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Stabilit dei sistemi di controllo in retroazione

Diagrammi polari, di Nyquist e di Nichols

Diagramma polare
Diagramma di Nyquist
Diagramma di Nichols

2
Diagrammi polari, di Nyquist e di Nichols
Diagramma polare

La risposta in frequenza si analizza tramite


jG ( j)
G(s) s = j = G( j) = G( j) e =
= M() e j( ) , 0 <
Unaltra rappresentazione grafica di G(j) si
ottiene riportando M() e () su un riferimento
polare del piano complesso

Diagramma polare di G(j)


4
Rappresentazione polare per = (1/2)
* jG ( j* )
G( j) = * = G( j ) e =
* j ( * )
= M( ) e =
* j *
=M e

Punto sul piano complesso

5
Rappresentazione polare per = (2/2)

C
M*
*

6
Rappresentazione polare per = (2/2)

C

7
Rappresentazione polare per = (2/2)

C

*
M
*

8
Rappresentazione polare per (0,) (1/2)

G( j) = G( j) e jG( j) =
= M() e j( ) per (0, )

Luogo di punti sul piano complesso

9
Rappresentazione polare per (0,) (2/2)

=4 =
C
3

=5 =2
=1
=0

10
Rappresentazione polare per (0,) (2/2)

=4 =
C
3

=5 =2
=1
=0

11
Propriet importanti (1/4)

Per sistemi senza poli nellorigine il diagramma


polare parte (0+) da un punto sullasse reale;
la fdt in BF infatti approssimabile con una
costante
Per sistemi con i poli nellorigine il diagramma
polare parte da un punto infinitamente lontano
dallorigine, con fase
0 o

0 + = i + arg(K )
2

K
la fdt in BF infatti approssimabile con i
s 12
Propriet importanti (2/4)

Per sistemi con poli nellorigine:


K K
G a ( j) 0 + = () 0 + + j() 0 + n +j m

con n 0, m > 0 oppure n > 0, m 0

Il quadrante di partenza (0+) dipende dai segni


di K e di K

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Propriet importanti (3/4)

Per sistemi con poli nellorigine il diagramma


polare per 0+ assume un particolare
andamento asintotico. Esempi:

n=0, m>0 asintoto=retta verticale, = K

n>0, m=0 asintoto=retta orizzontale, = K

K 2
n=4, m=2 asintoto=parabola, = 2
K
forma generale dellasintoto: = Hn / m o = H n / m

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Propriet importanti (4/4)

Per sistemi strettamente propri il diagramma


polare termina () nellorigine (modulo nullo)
con fase multipla di 90; la fdt in AF infatti
approssimabile con

H
k
, k = n.o poli n.o zeri > 0
s

Per sistemi non strettamente propri il diagramma


polare termina (perpendicolarmente) in un punto
sullasse reale diverso dallorigine; in tal caso la fdt
in AF infatti approssimabile con una costante
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Esempio 1 (1/4)

200(s + 0.1)
G(s) =
s(s 2 + 0.2s + 1)(s + 10)

2 2
G(s) BF j
s

200 3 200
G(s) AF 3 ( j)
s 3

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Esempio 1 (2/4)

2 2 n = 0 K = 19.4
G(s) BF j + 19.4
s m = 1 K = 2

asintoto = retta verticale


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Esempio 1 (3/4)

90 200
120 60

150 100 30

180 0

210 330

240 300
270
18
Esempio 1 (4/4)

E B C Esempio1 - DdB
50
Esempio1 - diagramma polare 0
0

Modulo (dB)
0

-50

100 -100
10 10 10
A B C D E F
0
240 300

-90
Fase ( )

-180
270

-270
F D A -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10

19
Esempio 2 (1/4)

10(s + 1)
G(s) = 2
s (s + 2)(s + 4)

1.25 2 1.25
G(s) BF 2 ( j)
s 2

10 3 10
G(s) AF 3 ( j) 3
s

20
Esempio 2 (2/4)

n = 2
m = 1
1.25 2 1.25 1
G(s) BF 2 ( j) +j
K = 1.25
2
s 3.2
K = 1 / 3.2

asintoto = parabola
= 12.8 2
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Esempio 2 (3/4)

90 40
120 60

150 20 30

180 0

210 330

240 300
270
22
Esempio 2 (4/4)
Esempio2 - DdB
40
B

Modulo (dB)
20

-20

-40
A C D
-90
Fase ()

-180

-270 0 1
10 10

A B C D
Esempio2 - diagramma polare

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Diagrammi polari, di Nyquist e di Nichols
Dominio della variabile s (1/3)

Il diagramma di Nyquist (DdN) di una fdt consiste


nella rappresentazione grafica sul piano C di
G(s) s = j = G( j) per (,+)
Variazione della variabile indipendente:

raggio R, R
25
Dominio della variabile s (2/3)

Problema: presenza di poli sullasse immaginario


Soluzione:
C
jo

raggio , 0
Naturalmente
s = lim(jo + e j ), ( / 2, / 2) G(s)
0
26
Dominio della variabile s (3/3)

s varia su un percorso chiuso

Il DdN della G(s) consiste in un luogo di punti


anche esso chiuso

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Poli sullasse immaginario (1/3)

Particolare attenzione ai punti in cui G(j)


(presenza di poli sullasse immaginario)
Se s varia da j o a j o+ percorrendo una
semicirconferenza di raggio infinitesimo in verso
antiorario, allora
G(s) varia da G(j o ) a G(j o+ ) percorrendo una
semicirconferenza di raggio infinito in verso orario


Se il polo in jo ha molteplicit i allora da G(j o ) a
G(j o+ ) verranno percorse, sempre in verso orario,
i semicirconferenze di raggio infinito

28
Poli sullasse immaginario (2/3)

NB: il percorso orario di una semicirconferenza di


raggio infinito, per da o a o+ , equivale a una
rotazione di fase di 180 in un intervallo
infinitesimo di la fase di G(j) presenta una
discontinuit di 180 in o
facile dimostrare infatti che in presenza di fattori
con poli sullasse immaginario, del tipo
1 1 1
= per o = 0 oppure 2 2
per o 0,
s s + o s + o
+
la fase presenta una discontinuit di 180 da a
o o

29
Poli sullasse immaginario (3/3)

Se il polo in jo ha molteplicit i allora la fase


presenter una discontinuit di i180 in o
Per ci che stato fin qui detto valgono ovviamente
le seguenti eguaglianze: lim G( j) = lim+ G( j) =
o o
Esempio per i=1
= o
C 60


120
+
= o
raggio R
30
Zeri sullasse immaginario

La presenza di i zeri sullasse immaginario


(in jo) induce in =o una discontinuit di +i180
nella fase e un modulo nullo ( dB) il DdN
attraversa lorigine del piano complesso
proprio per =o
C
30


150 =o

31
Costruzione del DdN (1/4)

Risultato importante:

sia definito x = coniugato( x )

G( s ) = G(s) = G(s)
G( j) = G( j)
G( j) = G( j)
G( j) = G( j)

32
Costruzione del DdN (2/4)

G(j) per (,0) coincide con

G(j) per (,0) ovvero con

G(j) per (,0)

Sia (0,); il luogo dei punti G(j) sul


piano complesso C il luogo simmetrico,
rispetto allasse reale, a quello dei punti
G(j)
NB: non difficile dimostrare che G(j)G(j)
33
Costruzione del DdN (3/4)

Per tracciare il DdN di una fdt G(s) sufficiente


seguire poche regole pratiche
tracciare il diagramma polare di G(j)
tracciare il diagramma simmetrico al precedente
rispetto allasse reale (basta ribaltare il diagramma
polare rispetto allasse reale)
nel caso siano presenti rami allinfinito ovvero poli
sullasse immaginario, congiungere i rami allinfinito
con un opportuno numero di semicirconferenze
orarie di raggio R cos come illustrato nelle
diapositive precedenti

34
Costruzione del DdN (4/4)

mettere in evidenza il verso di percorrenza (da


=0+ a =+/ a =0 )
verificare che il DdN sia costituito da una curva
chiusa

35
Esempio 1 (1/2)
200(s + 0.1)
G(s) =
s(s 2 + 0.2s + 1)(s + 10)
= 0

200
100
0

= 0+ 36
Esempio 1 in Matlab (1/3)

Il DdN pu essere tracciato in ambiente Matlab


utilizzando il comando nyquist (per la sintassi
consultare il relativo help)
Nel caso della fdt precedente, ad esempio, i
comandi Matlab che permettono di tracciare il DdN
nel modo pi semplice sono i seguenti:

>> s=tf(s)
>> G=200*(s+0.1)/s/(s^2+0.2*s+1)/(s+10)
>> nyquist(G)
>> axis equal

37
Esempio 1 in Matlab (2/3)

38
Esempio 1 in Matlab (3/3)

Si noti che in ambiente Matlab i DdN possono


non essere completi perch mancanti delle
eventuali semicirconferenze allinfinito
I dettagli del DdN possono essere meglio
analizzati con successive operazioni di zoom sul
diagramma stesso

39
Esempio 2 (1/2)
10(s + 1)
G(s) = 2
s (s + 2)(s + 4)
= 0 90
40
120 60

20 30

180 0

330

=0 +
240
270
300
=
40
Esempio 2 in Matlab (1/3)

I comandi Matlab che permettono di tracciare il


DdN nel modo pi semplice sono i seguenti:

>> s=tf(s)
>> G=10*(s+1)/s^2/(s+2)/(s+4)
>> nyquist(G)
>> axis equal

41
Esempio 2 in Matlab (2/3)

42
Esempio 2 in Matlab (3/3)

Anche in questo caso il DdN non completo


perch mancante delle semicirconferenze
allinfinito
I dettagli del DdN possono essere meglio analizzati
con successive operazioni di zoom sul diagramma
stesso

43
Esempio 3 (1/2)
4(s 2 + 12 ) (s + 8) 4
G(s) = 2 2 2
, GBF = 0.5, G AF =
(s + 2) (s + 4 ) s


=4
= 4
2

= e 1 =0

= 4+ +
= 4 44
Esempio 3 (2/2)
4(s 2 + 12 ) (s + 8) 4
G(s) = 2 2 2
, GBF = 0.5, G AF =
(s + 2) (s + 4 ) s

45
Esempio 3 in Matlab (1/3)

I comandi Matlab che permettono di tracciare il


DdN nel modo pi semplice sono i seguenti:

>> s=tf(s)
>>
G=4*(s^2+1^2)*(s+8)/(s+2)^2/(s^2+4^2)
>> nyquist(G)
>> axis equal

46
Esempio 3 in Matlab (2/3)

47
Esempio 3 in Matlab (3/3)

Anche in questo caso il DdN non completo


perch mancante delle semicirconferenze
allinfinito
I dettagli possono essere meglio analizzati con
successive operazioni di zoom sul diagramma

48
Diagrammi polari, di Nyquist e di Nichols
Definizione (1/2)

Il diagramma di Nichols (DdNic) di una fdt consiste


nella rappresentazione grafica di

G(s) s = j = G( j) = M()e j( ) , per (0, )

sul piano cartesiano

gradi M dB

50
Definizione (2/2)

Nel DdNic la variabile indipendente diventa la


coordinata curvilinea (un punto sul piano M
per ciascun valore di )

Per ovvi motivi i valori dellascissa possono


essere limitati (ma non obbligatorio) tra
180 e +180 oppure tra 0 e +360 oppure
tra 360 e 0; nel prosieguo si opter
preferibilmente per lintervallo 360 0

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Esempio 1 (1/2)
200(s + 0.1)
G(s) =
s(s 2 + 0.2s + 1)(s + 10)
60
0+
40
C
20 A
D
Modulo (dB)

0
B

-20

-40

-60

-80
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Fase () 52
Esempio 1 in Matlab

53
Esempio 2 (1/2)
10(s + 1)
G(s) = 2
s (s + 2)(s + 4)
100

50
Modulo (dB)

-50

-100
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Fase () 54
Esempio 2 in Matlab

55
Esempio 3 (1/2)
4(s 2 + 12 ) (s + 8)
G(s) =
(s + 2)2 (s 2 + 4 2 )
80

= 4 4+
40

20
Modulo (dB)

0
=0
-20

-40
= 1+
1
-80
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Fase ( ) 56
Esempio 3 in Matlab

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