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Diagramma polare
Diagramma di Nyquist
Diagramma di Nichols
2
Diagrammi polari, di Nyquist e di Nichols
Diagramma polare
5
Rappresentazione polare per = (2/2)
C
M*
*
6
Rappresentazione polare per = (2/2)
C
7
Rappresentazione polare per = (2/2)
C
*
M
*
8
Rappresentazione polare per (0,) (1/2)
G( j) = G( j) e jG( j) =
= M() e j( ) per (0, )
9
Rappresentazione polare per (0,) (2/2)
=4 =
C
3
=5 =2
=1
=0
10
Rappresentazione polare per (0,) (2/2)
=4 =
C
3
=5 =2
=1
=0
11
Propriet importanti (1/4)
K
la fdt in BF infatti approssimabile con i
s 12
Propriet importanti (2/4)
13
Propriet importanti (3/4)
K 2
n=4, m=2 asintoto=parabola, = 2
K
forma generale dellasintoto: = Hn / m o = H n / m
14
Propriet importanti (4/4)
H
k
, k = n.o poli n.o zeri > 0
s
200(s + 0.1)
G(s) =
s(s 2 + 0.2s + 1)(s + 10)
2 2
G(s) BF j
s
200 3 200
G(s) AF 3 ( j)
s 3
16
Esempio 1 (2/4)
2 2 n = 0 K = 19.4
G(s) BF j + 19.4
s m = 1 K = 2
90 200
120 60
150 100 30
180 0
210 330
240 300
270
18
Esempio 1 (4/4)
E B C Esempio1 - DdB
50
Esempio1 - diagramma polare 0
0
Modulo (dB)
0
-50
100 -100
10 10 10
A B C D E F
0
240 300
-90
Fase ( )
-180
270
-270
F D A -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
19
Esempio 2 (1/4)
10(s + 1)
G(s) = 2
s (s + 2)(s + 4)
1.25 2 1.25
G(s) BF 2 ( j)
s 2
10 3 10
G(s) AF 3 ( j) 3
s
20
Esempio 2 (2/4)
n = 2
m = 1
1.25 2 1.25 1
G(s) BF 2 ( j) +j
K = 1.25
2
s 3.2
K = 1 / 3.2
asintoto = parabola
= 12.8 2
21
Esempio 2 (3/4)
90 40
120 60
150 20 30
180 0
210 330
240 300
270
22
Esempio 2 (4/4)
Esempio2 - DdB
40
B
Modulo (dB)
20
-20
-40
A C D
-90
Fase ()
-180
-270 0 1
10 10
A B C D
Esempio2 - diagramma polare
23
Diagrammi polari, di Nyquist e di Nichols
Dominio della variabile s (1/3)
raggio R, R
25
Dominio della variabile s (2/3)
raggio , 0
Naturalmente
s = lim(jo + e j ), ( / 2, / 2) G(s)
0
26
Dominio della variabile s (3/3)
27
Poli sullasse immaginario (1/3)
28
Poli sullasse immaginario (2/3)
29
Poli sullasse immaginario (3/3)
120
+
= o
raggio R
30
Zeri sullasse immaginario
150 =o
31
Costruzione del DdN (1/4)
Risultato importante:
G( s ) = G(s) = G(s)
G( j) = G( j)
G( j) = G( j)
G( j) = G( j)
32
Costruzione del DdN (2/4)
34
Costruzione del DdN (4/4)
35
Esempio 1 (1/2)
200(s + 0.1)
G(s) =
s(s 2 + 0.2s + 1)(s + 10)
= 0
200
100
0
= 0+ 36
Esempio 1 in Matlab (1/3)
>> s=tf(s)
>> G=200*(s+0.1)/s/(s^2+0.2*s+1)/(s+10)
>> nyquist(G)
>> axis equal
37
Esempio 1 in Matlab (2/3)
38
Esempio 1 in Matlab (3/3)
39
Esempio 2 (1/2)
10(s + 1)
G(s) = 2
s (s + 2)(s + 4)
= 0 90
40
120 60
20 30
180 0
330
=0 +
240
270
300
=
40
Esempio 2 in Matlab (1/3)
>> s=tf(s)
>> G=10*(s+1)/s^2/(s+2)/(s+4)
>> nyquist(G)
>> axis equal
41
Esempio 2 in Matlab (2/3)
42
Esempio 2 in Matlab (3/3)
43
Esempio 3 (1/2)
4(s 2 + 12 ) (s + 8) 4
G(s) = 2 2 2
, GBF = 0.5, G AF =
(s + 2) (s + 4 ) s
=4
= 4
2
= e 1 =0
= 4+ +
= 4 44
Esempio 3 (2/2)
4(s 2 + 12 ) (s + 8) 4
G(s) = 2 2 2
, GBF = 0.5, G AF =
(s + 2) (s + 4 ) s
45
Esempio 3 in Matlab (1/3)
>> s=tf(s)
>>
G=4*(s^2+1^2)*(s+8)/(s+2)^2/(s^2+4^2)
>> nyquist(G)
>> axis equal
46
Esempio 3 in Matlab (2/3)
47
Esempio 3 in Matlab (3/3)
48
Diagrammi polari, di Nyquist e di Nichols
Definizione (1/2)
gradi M dB
50
Definizione (2/2)
51
Esempio 1 (1/2)
200(s + 0.1)
G(s) =
s(s 2 + 0.2s + 1)(s + 10)
60
0+
40
C
20 A
D
Modulo (dB)
0
B
-20
-40
-60
-80
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Fase () 52
Esempio 1 in Matlab
53
Esempio 2 (1/2)
10(s + 1)
G(s) = 2
s (s + 2)(s + 4)
100
50
Modulo (dB)
-50
-100
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Fase () 54
Esempio 2 in Matlab
55
Esempio 3 (1/2)
4(s 2 + 12 ) (s + 8)
G(s) =
(s + 2)2 (s 2 + 4 2 )
80
= 4 4+
40
20
Modulo (dB)
0
=0
-20
-40
= 1+
1
-80
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Fase ( ) 56
Esempio 3 in Matlab
57