COMPORTAMENTO DI UN SISTEMA IN REGIME SINUSOIDALE

Un sistema lineare risponde ad una sinusoide in ingresso con una sinusoide in uscita della stessa
pulsazione. In generale la sinusoide d’uscita ha una diversa ampiezza ed ha uno sfasamento
rispetto alla sinusoide in ingresso.
Il comportamento in frequenza di un sistema si descrive mediante due grafici:
• Il diagramma delle ampiezze: esso mostra il rapporto tra l’ampiezza della sinusoide in uscita e
quello della sinusoide in ingresso. Descrive l’amplificazione/attenuazione introdotta dal sistema.
• Il diagramma delle fasi: esso mostra la differenza tra la fase della sinusoide in uscita e quella
della sinusoide in ingresso. Descrive il “ritardo” sulle sinusoidi introdotto dal sistema.
Gli assi orizzontali (pulsazioni) dei due diagrammi sono logaritmici, per potere esprimere sia i
valori piccoli che quelli grandi. Tali assi sono cioè lineare nell’esponente della potenza del 10, e gli
intervalli vengono chiamate “decadi”.
L’asse verticale del diagramma dei moduli (guadagni) è lineare in decibel.
Il decibel è definito come: 20·log(K) dove K è il guadagno statico.
La tabella seguente di conversione tra valore in dB e il guadagno K può servire come esempio:
60dB K=1000
40dB K =100
20dB K =10
0dB K =1
-20dB K =0,1
-40dB K =0,01
-60dB K =0,001

L’asse verticale del diagramma delle fasi è tarato in gradi.

Il comportamento in frequenza di un sistema può essere dedotto in via simulativa, cioè in
laboratorio, dando in ingresso al sistema sinusoidi con ampiezza costante ma pulsazione variabile,
misurando poi quanto vale l’ampiezza e lo sfasamento della sinusoide in uscita, al variare della
pulsazione.
Esiste però un metodo analitico per ricavare i due diagrammi precedenti.
Tale metodo consiste nel ricavare la F(s) del sistema, sostituire jω al posto di s, e disegnare due
diagrammi a partire dalla funzione F (jω), quello del modulo e quello della fase.
F(jω) è un numero complesso, variabile con ω, e si può dimostrare che il modulo di F(jω)
corrisponde al guadagno del sistema al variare di ω, mentre la fase di F(jω) corrisponde allo
sfasamento introdotto sulla sinusoide dal sistema sempre al variare di ω.

1
I diagrammi del modulo possono essere disegnati in maniera approssimata ricorrendo alle
seguenti regole.
1) Il diagramma di Bode del guadagno si può approssimare ad una spezzata (insieme di
semirette e segmenti)
2) Le pulsazioni ω di cambio inclinazione della spezzata (dette pulsazioni di taglio) si ricavano
dai poli e dagli zeri della F(s). Per trovare tali pulsazioni è sufficiente cambiare il segno ai
poli ed agli zeri.
3) Se non esistono poli o zeri nell’origine il diagramma parte con una semiretta orizzontale
4) Se esistono poli nell’origine il diagramma parte con una semiretta in discesa
5) Se esistono zeri nell’origine il diagramma parte con una semiretta in salita
6) Ogni polo introduce sulla spezzata una inclinazione in discesa di 20dB/decade
7) Ogni zero introduce sulla spezzata una inclinazione in salita di 20dB/decade
8) Se il diagramma parte orizzontale l’altezza della semiretta iniziale si ricava trovando il
guadagno per ω=0 (valutato in dB)
9) Se il diagramma parte in salita o in discesa la semiretta iniziale deve essere ricavata
trovando un punto di passaggio. Questo punto si ottiene valutando il modulo per una ω
sufficientemente piccola (almeno una decade più piccola della più piccola pulsazione di
cambio inclinazione).
Il guadagno per questa ω viene poi valutato in dB.
I diagrammi della fase possono essere disegnati in maniera approssimata ricordando le seguenti
regole.
1) Il diagramma di Bode della fase si può approssimare ad una serie di gradini di altezza +/-
90°
2) Le pulsazioni ω di cambio altezza si ricavano dai poli e dagli i zeri della F(s).
E’ sufficiente cambiare il segno ai poli ed agli zeri.
3) Se non esistono poli o zeri nell’origine il diagramma parte con una semiretta a fase zero.
4) Se esistono poli nell’origine il diagramma parte con una semiretta orizzontale a fase –90°
5) Se esistono zeri nell’origine il diagramma parte con una semiretta orizzontale a fase +90
6) Ogni polo introduce un gradino in discesa di 90°
7) Ogni zero introduce un gradino in salita di 90°
8) Se vogliamo avere un’approssimazione migliore le salite e le discese verticali del
diagramma si devono sostituire con delle salite e discese a rampa che iniziano una decade
prima della pulsazione di cambio fase e finiscono una decade dopo.

2
 ESEMPI DI DIAGRAMMI DI BODE
Esempio n.1 Tracciare il diagramma di Bode delle ampiezze per la seguente F(jω):
(1 + j 0,01ω )
F ( jω ) = 31,6
(1 + j 0,1ω )(1 + j 0,001ω )
Soluzione:
(1 + 0,01s )
Si ricavano i poli e gli zeri di F ( s ) = 31,6
(1 + 0,1s )(1 + 0,001s )
Non si hanno poli o zeri nell’origine (s=0) ma sono presenti 2 poli ed uno zero diversi da s=0.
−1
1 + 0,01s = 0 → s Z = = −100
0,01
−1
1 + 0,1s = 0 → s P1 = = −10
0,1
−1
1 + 0,001s = 0 → s P 2 = = −1000
0,001
Non c’è nulla per s=0 quindi parte orizzontale e l’altezza si calcola sostituendo s=0 nella F(s)
(1 + 0)
F ( s = 0) = 31,6 = 31,6 20 log(31,6)=30dB
(1 + 0)(1 + 0)
Le pulsazioni di cambio inclinazione si ottengono dai poli e dagli zeri cambiando il segno e sono:
ω Z = 100rad / sec
ω P1 = 10rad / sec
ω P 2 = 1000rad / sec
Dai dati che abbiamo possiamo affermare che:
il diagramma asintotico dei moduli parte orizzontale con altezza 30dB, incontra un polo a
10rad/sec ed inizia a scendere di 20dB/decade, poi incontra uno zero a 100rad/sec e torna
orizzontale, infine incontra il secondo polo a 1000rad/sec e torna a scendere con la pendenza di
20dB/decade.

Diagramma bode delle ampiezze

40
30
20
guadagno in db

10
0
-10 1 10 100 1000 10000 100000

-20
-30
-40
pulsazione rad/sec

3
Esempio n.2 Tracciare il diagramma di Bode delle ampiezze per la seguente F(jω):
316,2
F ( jω ) =
(1 + j 0,1ω )(1 + j 0,001ω )
Soluzione:
1
Si ricavano i poli e gli zeri di F ( s ) = 316,2
(1 + 0,1s )(1 + 0,001s )
Non si hanno poli o zeri nell’origine (s=0) ma sono presenti 2 poli diversi da s=0.
−1
1 + 0,1s = 0 → s P1 = = −10
0,1

−1
1 + 0,001s = 0 → s P 2 = = −1000
0,001
Non c’è nulla per s=0 quindi parte orizzontale e l’altezza si calcola sostituendo s=0 nella F(s)
1
F ( s = 0) = 316,2 = 316,2 20 log(316,2)=50dB
(1 + 0)(1 + 0)
Le pulsazioni di cambio inclinazione si ottengono dai poli e dagli zeri cambiando il segno :
ω P1 = 10rad / sec
ω P 2 = 1000rad / sec
Dai dati che abbiamo possiamo affermare che:
il diagramma dei moduli asintotico parte orizzontale con altezza 50dB, incontra un polo a
10rad/sec ed inizia a scendere di 20dB/decade, poi incontra il secondo polo a 1000rad/sec e
inizia a scendere con la pendenza di 40dB/decade.

Diagramma bode delle ampiezze

60

40
guadagno in db

20

0
1 10 100 1000 10000 100000
-20

-40

-60

-80
pulsazione rad/sec

4
Esempio n.3 Tracciare il diagramma di Bode delle ampiezze per la seguente F(jω):
(1 + j 0,1ω )
F ( jω ) = 10
(1 + j 0,01ω )(1 + j 0,001ω )
Soluzione:
(1 + 0,1s )
Si ricavano i poli e gli zeri di F ( s ) = 10
(1 + 0,01s )(1 + 0,001s )
Non si hanno poli o zeri nell’origine (s=0) ma sono presenti 2 poli ed uno zero diversi da s=0.
−1
1 + 0,1s = 0 → sZ = = −10s −1
0,1

−1
1 + 0,01s = 0 → sP1 = = −100s −1
0,01
−1
1 + 0,001s = 0 → sP 2 = = −1000s −1
0,001
Non c’è nulla per s=0 quindi parte orizzontale e l’altezza si calcola sostituendo s=0 nella F(s)
(1 + 0)
F ( s = 0) = 10 = 10 20 log(10) = 20 ⋅1 = 20db
(1 + 0)(1 + 0)
Le pulsazioni di cambio inclinazione si ottengono dai poli e zeri cambiando il segno e sono:
ωZ = 10rad / sec
ω P1 = 100rad / sec
ω P 2 = 1000rad / sec
Dai dati che abbiamo possiamo affermare che:
il diagramma asintotico dei moduli parte orizzontale con altezza 20dB, incontra uno zero in
10rad/sec ed inizia a salire di 20dB/decade, poi incontra un polo a 100rad/sec e torna orizzontale,
infine incontra il secondo polo a 1000rad/sec e torna a scendere con la pendenza di 20dB/decade.

Diagramma bode delle ampiezze

45
40
35
guadagno in db

30
25
20
15
10
5
0
1 10 100 1000 10000 100000
p ul saz i o ne r ad / sec

5
Esempio n.4 Tracciare il diagramma di Bode delle ampiezze per la seguente F(jω):
(0,1 jω + 1)
F ( jω ) = 0,1
(100 + jω )(1 + 0,001 jω )
Soluzione:
(0,1s + 1)
Si ricavano i poli e gli zeri di F ( s ) = 0,1
(100 + s )(1 + 0,001s )
Non si hanno poli o zeri nell’origine (s=0) ma sono presenti 2 poli ed uno zero diversi da s=0.
−1
0,1s + 1 = 0 → sZ = = −10s −1
0,1

100 + s = 0 → sP1 = −100 s −1

−1
1 + 0,001s = 0 → sP 2 = = −1000s −1
0,001
Non c’è nulla per s=0 quindi parte orizzontale e l’altezza si calcola sostituendo s=0 nella F(s)
(0 + 1) 1
F ( s = 0) = 0,1 = 0,1 = 0,001 20 log(0,001) = 20 ⋅ (−3) = −60db
(100 + 0)(1 + 0) 100 ⋅1
Le pulsazioni di cambio inclinazione si ottengono dai poli e zeri cambiando il segno e sono:
ωZ = 10rad / sec
ω P1 = 100rad / sec
ω P 2 = 1000rad / sec
Dai dati che abbiamo possiamo affermare che:
il diagramma asintotico dei moduli parte orizzontale con altezza -60dB, incontra uno zero in
10rad/sec ed inizia a salire di 20dB/decade, poi incontra un polo a 100rad/sec e torna orizzontale,
infine incontra il secondo polo a 1000rad/sec e torna a scendere con la pendenza di 20dB/dec.

Diagramma bode delle ampiezze

0
-10 1 10 100 1000 10000 100000
-20
guadagno in db

-30
-40
-50
-60
-70
-80
-90
pulsazione rad/sec

6
Esempio n.5 Tracciare il diagramma di Bode delle ampiezze per la seguente F(jω):
( jω + 1)
F ( jω ) = 100
jω (1 + 0,001 jω )
Soluzione:
( s + 1)
Si ricavano i poli e gli zeri di F ( s ) = 100
s (1 + 0,001s )
Non si hanno poli o zeri nell’origine (s=0) ma sono presenti 2 poli ed uno zero diversi da s=0.
s + 1 = 0 → sZ = −1sec −1

−1
1 + 0,001s = 0 → sP1 = = −1000 sec −1
0,001
Le pulsazioni di cambio inclinazione si ottengono dai poli e zeri cambiando il segno e sono:
ωZ = 1rad / sec
ω P1 = 1000rad / sec
C’è un polo per s=0 quindi parte in discesa con pendenza 20dB/decade. Per poter disegnare il
grafico devo trovare il valore del diagramma per una pulsazione.
Si prende un pulsazione 10 volte più piccola della più piccola pulsazione di cambio inclinazione
(escluso quella nell’origine) e cioè 0,1rad/sec

0,12 + 12 12
F ( j 0,1) = 100 = 100 = 1000
0,1 12 + (0,001 ⋅ 0,1) 2 0,1 12

20 log(1000) = 20 ⋅ (3) = 60db

Dai dati che abbiamo possiamo affermare che:
il diagramma asintotico dei moduli parte in discesa con inclinazione 20db/decade e vale 60dB per
pulsazione 0,1 rad/sec.
Incontra poi uno zero in 1rad/sec e diventa orizzontale, poi incontra un polo a 1000rad/sec e torna
a scendere con la pendenza di 20dB/dec.

Diagramma di Bode delle ampiezze

70
60
guadagno in db

50
40
30
20
10
0
0,10 1,00 10,00 100,00 1000,00 10000,00
pulsazione rad/sec

7
Esempio n.6 Tracciare il diagramma di Bode delle ampiezze per la seguente F(jω):
jω (0,1 jω + 1)
F ( jω ) = 10 −2
( jω + 100)(1 + 0,001 jω )
Soluzione:
s (0,1s + 1)
Si ricavano i poli e gli zeri di F ( s ) = 0,01
( s + 100)(1 + 0,001s )
Si ha uno zero nell’origine (s=0) e sono presenti 2 poli ed uno zero diversi da s=0.
−1
0,1s + 1 = 0 → sZ = = −10 sec −1
0,1

100 + s = 0 → sP1 = −100 sec −1

−1
1 + 0,001s = 0 → sP 2 = = −1000 sec −1
0,001
Le pulsazioni di cambio inclinazione si ottengono dai poli e zeri cambiando il segno :
ωZ = 10rad / sec
ω P1 = 100rad / sec
ω P 2 = 1000rad / sec
C’è uno zero per s=0 quindi parte in salita.
Si calcola il guadagno per pulsazione 1 rad/sec

1 (0,1⋅ 1)2 + 12 12 1 0,01

F ( j 0,1) = 0,01 = 0,01 = 0,01 = = 0,0001
12 + 100 2 12 + (0,001 ⋅ 1)2 100 2 12 100 ⋅ 1 100

20log(0,0001) = 20 ⋅ ( −4) = −80dB

Dai dati che abbiamo possiamo affermare che:
il diagramma asintotico dei moduli parte in salita con pendenza 20dB/dec e vale -80dB per la
pulsazione 1 rad/sec.
Poi incontra uno zero in 10rad/sec sale di 40dB/decade, poi incontra un polo a 100rad/sec e sale
di 20 dB/decade, infine incontra il secondo polo a 1000rad/sec e torna orizzontale.

8
 Diagramma di Bode delle ampiezze

0
0,10 1,00 10,00 100,00 1000,00 10000,00
-20

-40
guadagno in db
-60

-80

-100

-120
pulsazione rad/sec

Esempio n.7 Tracciare il diagramma di Bode delle ampiezze per la seguente F(s):
(0,01s + 1)
F (s ) = 0,01
(s + 10 )(1 + 0,001s )
Soluzione:
Si ricavano i poli e gli zeri. Non si hanno zeri o poli nell’origine (s=0) ma sono presenti 2 poli ed
uno zero diversi da s=0.
−1
0,01s + 1 = 0 → sZ = = −100 sec −1
0,01

s + 10 = 0 → sP1 = −10 sec −1

−1
1 + 0,001s = 0 → sP 2 = = −1000 sec −1
0,001
Le pulsazioni di cambio inclinazione si ottengono dai poli e zeri cambiando il segno e sono:
ωZ = 100rad / sec
ω P1 = 10rad / sec
ω P 2 = 1000rad / sec
Non c’è nulla per s=0 quindi il diagramma parte orizzontale.
Si calcola il guadagno per pulsazione nulla
(0 + 1) 1 1 0,01
F ( j 0) = 0,01 = 0,01 = 0,01 = = 0,001
(0 + 10) ⋅ (1 + 0) 10 ⋅1 10 ⋅1 10
20log(0,001) = 20 ⋅ ( −3) = −60dB
Dai dati che abbiamo possiamo affermare che:
il diagramma asintotico dei moduli parte orizzontale e vale –60dB.

9
Poi incontra un polo in 10rad/sec e scende di 20dB/decade, poi incontra uno zero a 100rad/sec e
torna orizzontale, infine incontra il secondo polo a 1000rad/sec e scende di 20 dB/decade.

Diagramma di Bode delle ampiezze

0
0,10 1,00 10,00 100,00 1000,00 10000,00
-20
guadagno in db

-40

-60

-80

-100

-120
pulsazione rad/sec

Esempio n.8 Tracciare il diagramma di Bode delle ampiezze per la seguente F(s):
(0,025s + 1)
F ( s ) = 1,5 ⋅10 2
( s + 0,1)(5 ⋅103 + 10 s )
Soluzione:
Si ricavano i poli e gli zeri. Non si hanno zeri o poli nell’origine (s=0) ma sono presenti 2 poli ed
uno zero diversi da s=0.
−1
0,025s + 1 = 0 → sZ = = −40 sec −1
0,025

s + 0,1 = 0 → sP1 = −0,1sec −1

− 5000
5 ⋅103 + 10s = 0 → sP 2 = = −500 sec −1
10
Le pulsazioni di cambio inclinazione si ottengono dai poli e zeri cambiando il segno e sono:
ωZ = 40rad / sec
ωP1 = 0,1rad / sec
ωP 2 = 500rad / sec
Non c’è nulla per s=0 quindi il diagramma parte orizzontale.
(0,025 s + 1)
Si calcola il guadagno per pulsazione nulla F ( s ) = 1,5 ⋅10 2
( s + 0,1)(5 ⋅103 + 10 s )
(0 + 1) 1 0,01
F ( j 0) = 150 = 150 = = 0,3
(0 + 0,1) ⋅ (5000 + 0) 500 10
20 log(0,3) = 20 ⋅ ( −3) ≈ −10db
Dai dati che abbiamo possiamo affermare che:
10
il diagramma asintotico dei moduli parte orizzontale e vale –10dB.
Poi incontra un polo in 0,1rad/sec e scende di 20dB/decade, poi incontra uno zero a 40rad/sec e
torna orizzontale, infine incontra il secondo polo a 500rad/sec e scende di 20 dB/decade.

Diagramma di Bode delle ampiezze

0
0,01 0,10 -101,00 10,00 100,00 1000,00 10000,00
-20
guadagno in db

-30
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-100
pulsazione rad/sec

11