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PLL del 2 ordine

Nellesame del PLL del 1 ordine si visto che in corrispondenza di salti di frequenza in ingresso si presenta un salto di fase
in uscita che si pu compensare con lintroduzione di un secondo polo nellorigine (integratore), ma ci crea problemi (sovra
elongazione infinita). Si risolve aggiungendo uno zero: vero che le sovraelongazioni dipendono dal margine di fase ma per
cancello lerrore e non creo sovraelongazioni sopra la banda.
Esaminiamo il funzionamento di un circuito ad aggancio di fase del secondo ordine il cui schema a blocchi il seguente:
+
-

La differenza con il PLL del primo ordine sta nel filtro a valle del comparatore; come vedremo, la funzione di rete che ne
consegue una funzione del 2 ordine, il che giustifica il nome del PLL.
Il motivo fondamentale dellaggiunta di una dipendenza dalla frequenza nel filtro risiede nel polo nellorigine che lo stesso
filtro introduce. Infatti, poich sul ramo diretto sono presenti 2 poli nellorigine, il sistema di tipo 2, ovvero presenta errori
nulli (a regime) per segnali di riferimento a gradino (ovvero per salti di fase nel segnale di ingresso) e a rampa (cio per salti
di frequenza nel segnale di ingresso). Questultima caratteristica non era ottenibile nei PLL del 1 ordine. Tuttavia
lintroduzione di un polo nellorigine pu mettere a repentaglio la stabilit del sistema.

Stabilit di un PLL del 2 ordine


Cos come fatto per il PLL del 1 ordine, studiamo la stabilit del sistema a partire dai diagrammi di Bode e Nyquist della
funzione di rete del guadagno danello aperto.

Dove abbiamo definito la pulsazione


la frequenza di attraversamento di L se non ci fosse stato lo zero. Per
, e imponendo
si ottiene
: maggiore il guadagno maggiore la banda.
Per quanto qualitativo (varia al variare di
), il diagramma di Nyquist, non presentando rotazioni attorno al punto
critico, ci garantisce la stabilit del sistema. In realt, come si vedr tra poco, la stabilit garantita da tutti i valori positivi di
.
Uninformazione importante che si pu ricavare dai diagrammi precedenti il margine di fase del sistema, ovvero il
complemento a
della fase di L alla pulsazione di attraversamento :

Ci significa che una volta fissato il margine di fase risulta fissato il valore del prodotto tra
valori. Ad esempio, un caso tipico limposizione di un margine di fase di
. Ci comporta:

, e non i loro singoli

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PLL

PLL del 2 ordine

Imponendo questa condizione si fissa la posizione di

rispetto alla pulsazione

. Infatti:

Per definizione:

Il progettista, allinterno del PLL, pu agire sul dimensionamento di


e di
per variare le prestazioni del sistema.
Poich tra le specifiche pi importanti ricadono la banda (ovvero la velocit) ed il margine di fase, e poich entrambe
dipendono direttamente da , utile procedere al calcolo della pulsazione di attraversamento.

Pulsazione di attraversamento
CALCOLO APPROSSIMATO

Direttamente dal grafico possiamo ricavare le equazioni delle rette che descrivono il diagramma di Bode per il modulo di L:

Quando

deve valere luguaglianza tra le due funzioni, da cui:

Ci mostra come allaumentare di


del sistema.

e a parit di

, ovvero aumentando il guadagno

, aumenta

e quindi la banda

CALCOLO ESATTO

Direttamente dalla definizione di pulsazione di attraversamento:

Da cui

Sostituendo

si ha
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PLL

PLL del 2 ordine

Poich il segno meno nella precedente espressione condurrebbe a valori certamente negativi di
, lunica soluzione (per frequenze positive) che ci interessa :

e dunque immaginari di

Che nelle ipotesi di

, ovvero

si riconduce allespressione di

ricavata dal calcolo approssimato.

Studio della funzione di rete ad anello chiuso


La funzione di rete del PLL del 2 ordine ad anello chiuso pu essere ricavata dallanalisi del modello a blocchi del PLL
stesso:

Si verifica subito che il sistema del secondo ordine. Oltre alla definizione gi data di
grandezza

Allora, utilizzando

, e tenendo conto che

, definiamo ora una

, si pu scrivere

A questo punto si pu notare come, nel caso di poli della funzione di rete complessi e coniugati, il denominatore assuma la
forma del termine trinomio. Allora, coerentemente con le convenzioni utilizzate nella teoria dei
sistemi, chiameremo
pulsazione naturale del termine trinomio, e
coefficiente di
smorzamento.
Linterpretazione grafica di
, e
riportata in figura, tuttavia i poli non sono sempre
complessi e coniugati, per cui , e , nel caso di poli reali, perdono il significato assegnato nella
teoria dei sistemi.
Valutiamo adesso il valore dei poli nella funzione di rete del sistema. Dalla soluzione del denominatore si ottiene

Da questultima espressione si vede in modo esplicito come variano i poli al variare di


.
Rappresentando il luogo delle radici del sistema ad anello chiuso al variare di
, sul piano
complesso, si ottiene (solo per
) il grafico di figura.
Se
siamo nellorigine (due poli coincidenti); se
ma piccolo ( due poli
complessi e coniugati con pari allo smorzamento) se
cresce, cresce anche . La
si
annulla per
.
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PLL

PLL del 2 ordine

Poich per ogni valore (positivo) di


asintoticamente stabile per ogni valore di

i poli si trova entrambi nel semipiano sinistro, il sistema risulta essere


.

Cerchiamo adesso di valutare cosa succede, al variare del guadagno


, al modulo della funzione di trasferimento ad
anello chiuso. Per semplicit trattiamo inizialmente il caso in cui
sia abbastanza elevato da garantire la presenza di due
poli reali e distinti. Il diagramma di Bode del modulo della funzione di trasferimento sar:

Si noti che, poich (indicato con

la pulsazione del polo reale pi vicino allorigine):

sar tanto pi vicino a


quanto pi elevato sar il guadagno
. Al diminuire di
i poli tenderanno ad
avvicinarsi causando un pronunciamento del plateau di guadagno maggiore a quello della continua. Il valore tipico utilizzato
in pratica su tutti i PLL quello relativo a . Infatti, per il valore (ormai di riferimento)
si ottiene una risposta a
gradino priva di oscillazioni nel dominio del tempo e contemporaneamente garantisce un margine di fase di circa 55.
il diagramma di Bode della funzione di trasferimento ad anello chiuso (normalizzata a

sulle ascisse) il

Bode Diagram

Magnitude (dB)

-5

-10

-15
0

Phase (deg)

Per
seguente:

-45
-53,5

-90
-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

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PLL

PLL del 2 ordine

Calcolo della banda del PLL


Il calcolo della banda del PLL pu essere effettuato a partire dallespressione della funzione di trasferimento ad anello
chiuso:

La banda massima corrisponde alla pulsazione

Tuttavia, imporre i

intersezione della

con la retta passante a

sul diagramma di Bode equivale ad imporre:

da cui

Ponendo

e risolvendo si ha:

da cui

Unica soluzione non immaginaria dellequazione quella relativa al segno positivo nella precedente espressione, ovvero:

Si osservi che:

la frequenza di tagli proporzionale al guadagno di ; ci significa che un aumento di


della banda del PLL;

si trovato solo un valore reale di frequenza


essere considerata dalla continua fino a
;

nel caso di

nel caso di

A guadagno grande la banda decisa sia da

(laltro negativo), ci significa che effettivamente la banda pu

si ottiene
si ottiene

implica un aumento

;
.
che da

, mentre per guadagni piccoli decisa solo da

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PLL

PLL del 2 ordine

Rumore di fase nel PLL


Le principali sorgenti di rumore di fase, in un PLL, sono:

rumore di fase del riferimento; se il riferimento affetto da rumore di fase, ovvero presenta un spettro non
impulsivo, luscita sar soggetta ad una variazione di frequenza intorno alla frequenza nominale;
rumore di fase del VCO; il VCO non presenta in uscita una sinusoide pura in quanto in genere possiede un
coefficiente di stabilit in frequenza non elevatissimo, come si vedr meglio in seguito.

Un PLL del II ordine in cui siano evidenziate le sorgenti di rumore di fase pu essere descritto dal seguente schema che
tratta, come di consueto, segnali di fase in ingresso ed in uscita:

+
-

dove si sono indicati con

i segnali di disturbo sulle fasi del riferimento e del VCO rispettivamente. Il

passo successivo per lanalisi del rumore di fase sul segnale di uscita la caratterizzazione dei rumori
e
.
Come si vedr meglio durante lo studio degli oscillatori, il rumore di fase di un oscillatore ha una distribuzione di potenza
con andamento proporzionale a
. Supponendo che lorigine del rumore di fase nel riferimento sia nelloscillatore che lo
ha generato, e notando che il VCO , a tutti gli effetti, un oscillatore, possiamo descrivere in frequenza le potenze dei due
disturbi, rappresentate nel grafico rispetto alla potenza della portante :

Dunque
e
descrivono la distribuzione unilatera di potenza dei rumori di fase
e
sistema reazionato precedentemente illustrato, si possono calcolare le funzioni di trasferimento

. Attraverso lanalisi del

Utilizzando il principio di sovrapposizione degli effetti, si ha:

da cui

e come noto

Poich si descritto il PLL attraverso un modello lineare, possibile ricavare la distribuzione spettrale di potenza dei
contributi dei rumori di fase. Si avr:

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PLL

PLL del 2 ordine

Le espressioni esplicite di
dei rumori di fase:

offrono importanti informazioni riguardo la propagazione attraverso il PLL

un filtro passa-alto, con frequenza di taglio per


, dopodich viene attenuato di
.
Poich

. Dunque il rumore di fase in ingresso riportato in uscita fino a

ha, in frequenza, un andamento noto, possiamo rappresentare

un filtro passa-alto, con i poli in

in cui si supposto che per

insieme a

, uguali a quelli della funzione di trasferimento.

il contributo alluscita di

pu ritenersi trascurabile rispetto al corrispondente

di
. Si noti che, per ragioni di semplicit descrittiva, si utilizzato per
il modello (non utilizzato in pratica) a
due poli reali e distinti. Il discorso qualitativo non cambia molto nel caso di poli complessi e coniugati con
.
Poich il contributo maggiore al rumore del VCO avviene tra
e
punto cruciale del progetto del PLL, si vorrebbe che il plateau tra
vorrebbe minimizzare:

Il calcolo di

e poich la stabilit (in frequenza) del VCO un


fosse il pi modesto possibile; in pratica si

pu essere effettuato considerando il punto a frequenza maggiore del plateau, ovvero per

.
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PLL

PLL del 2 ordine

Si ha:

Dove abbiamo indicato con

il valore (praticamente costante) di

per

In questo modo si vede che allargando la banda del PLL si ha un minor contributo del rumore del VCO sulluscita.
Tipicamente si ha una
dellordine del MHz, il che giustifica la scelta, in vari sistemi di trasmissioni numeriche (GSM ad
esempio), di non utilizzare tutte le portanti disponibili per evitare errori di ricezione di canale.
Si noti che allargando la banda del PLL si ottengono prestazioni migliori, tanto in ambito del rumore, quanto in tempi di
risposta del PLL, ovvero in velocit con cui il PLL insegue le variazioni di fase in ingresso. Non si pu tuttavia aumentare
a piacere in quanto, come si avr modo di vedere in seguito, il funzionamento del PLL avviene tramite campionamenti
finiti della fase in ingresso. Se la risposta del sistema troppo veloce si rischia di rendere instabile il PLL.

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