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Antonino Passarello

FORMULARIO DI CONTROLLI AUTOMATICI


Sistema x (t) = A x (t) + B u (t) y (t) = C x (t) + D u (t) Funzione di trasferimento G (s) = y (s) / u (s) = C (sI A)-1 B + D Sistema Serie G (s) = i Gi (s) prodotto delle G (s)

Sistema Parallelo somma delle G (s) G (s) = i Gi (s) Sistema in Retroazione Negativa G (s) = G1 (s) / [ 1 + G1 (s) G2 (s) ] Sistema in Retroazione Positiva G (s) = G1 (s) / [ 1 G1 (s) G2 (s) ] Funzione danello L (s) = G1 (s) G2(s) Risposta in Frequenza G (jw) = y (jw) / u (jw) = C (jwI A)-1 B + D
PS: in sostanza si trasforma la s in jw

Diagrammi di Bode Vengono rappresentati su carta semilogaritmica, distinguendo due diagrammi: quello del modulo (ascisse w poste in decadi, ordinate in dB decibel) e quello della fase che vede nelle ascisse gli w, anche qui posti in decadi, e nelle ordinate i gradi.

Fattorizzazione della G (s) e della G (jw)

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Antonino Passarello dove indichiamo con: Guadagno della Funzione Zero semplice Zero complesso coniugato Polo nellorigine se g>0, zero nellorigine se g<0 Polo semplice Polo complesso coniugato

Diagramma del Modulo


NB: per gli zeri la retta sale, per i poli la retta scende!!!

X = 20 log10 | | retta parallela allasse 0dB. Se manca si traccia la retta lungo lasse 0dB per tutto il diagramma Retta inclinata di 20dB/decade (moltiplicata per g) che attraversa 0 tutto il diagramma e passa dal punto 10 allintersezione con la retta oppure se manca di 0dB di
Retta inclinata di 20dB/decade che parte dal punto nella retta di oppure se manca di 0dB. Dove = 1/wc e dove wc il coefficiente di jw Retta inclinata di 20dB/decade che parte dal punto T nella retta di oppure se manca di 0dB. Dove coefficiente di jw

T = 1/wc e dove wc il

Retta inclinata di 40dB/decade che parte dal punto wn = nella retta di oppure se manca di 0dB. Dove T = 1/coefficiente termine quadro. Retta inclinata di 40dB/decade che parte dal punto wn = nella retta di oppure se manca di 0dB. Dove T = 1/coefficiente termine quadro. Inoltre calcoliamo anche il termine = [ wn x coeff.di jw ] / 2 che ci dice quanto scosta il diagramma reale da quello asintotico.

Diagramma de valore

(il suo valore sempre compreso tra 0 e 1)

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Antonino Passarello Tracciati tutti i contributi si sommano algebricamente, formando il diagramma asintoticoe da questo si traccia qualitativamente il diagramma reale. Diagramma della fase
PS: sono tutte linee orizzontali parallele
> 0 retta orizzontale a 0 su tutto il diagramma < 0 retta orizzontale a 180 su tutto il diagramma g > 0 retta orizzontale a 90g su tutto il diagramma g < 0 retta orizzontale a 90g su tutto il diagramma Retta orizzontale a 90 che parte dal punto Retta orizzontale a 90 che parte dal punto T Retta orizzontale a 180 che parte dal punto wn Retta orizzontale a 180 che parte dal punto wn

Diagramma de valore

(il suo valore sempre compreso tra 0 e 1)

Tracciati tutti i contributi si sommano algebricamente, formando il diagramma asintoticoe da questo si traccia qualitativamente il diagramma reale. Criterio di Bode
Se la funzione di trasferimento danello L (s) non ha poli con parte reale positiva (P=0) e se inoltre il diagramma del modulo di Bode della L (s) attraversa una sola volta lasse a 0dB allora il sistema si dir asintoticamente stabile se risulta > 0 e margine della fase > 0.

Margine di guadagno Km Misura la distanza in corrispondenza alla pulsazione wp per la quale si ha una fase di 180 tra il valore del modulo della funzione e lasse a 0 dB. Se tale valore non esiste allora Km =

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Margine di fase Misura la differenza tra 180 ed il valore il modulo della fase calcolata in o corrispondenza alla pulsazione wc che rende unitario il modulo della funzione. Se tale = valore non esiste allora

Diagramma di Nyquist
Il diagramma di Nyquist ci da informazioni importanti per verificare il criterio di Nyquist, mostrando attraverso il piano di Gauss, il diagramma polare della fase della funzione.

lim [G (s)]
s 0

valore da cui inizia il diagramma di Nyquist qualitativo valore in cui finisce il diagramma di Nyquist qualitativo

lim [G (s)]
s

Si traccia il diagramma della fase di Bode e da esso si ricava il diagramma polare percorrendo il percorso del diagramma asintotico e riportandolo qualitativamente sugli assi cartesiani. Da questo tracciamo il suo opposto, prendendo come asse simmetrico quello delle ascisse. Il grafico ottenuto il diagramma di Nyquist Criterio di Nyquist P = numero di poli a parte reale positiva della G(s) N = numero di circonduzioni che il diagramma di Nyquist fa attorno al punto (-1,0) Condizione necessaria e sufficiente affinch il sistema sia asintoticamente stabile : N = P Routh Hurwitz Indica la stabilit interna del sistema

G(s) = N(s) / D(s)

d(s) = D(s) + KN(s) d(s) = ansn + an-1 sn-1 + an-2sn-2 + + a1s + a0 = an(s) + an-1(s)

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Se la prima colonna mantiene lo stesso segno in tutti I suoi elementi, il sistema asintoticamente stabile, instabile altrimenti. Inoltre ad ogni cambio di segno corrisponde una radice instabile In presenza di parametri k nella prima colonna, si pone il termine >0 e risolvendo tale/i disequazione/i si trovano i valori di k affinch il sistema risulti stabile.

Funzioni di Sensitivit S(s) = 1 / [1 + R(s)G(s) ] F(s) = [R(s)G(s)] / [1 + R(s)G(s)] Q(s) = [R(s)] / [1 + R(s)G(s)]

Funzione di Sensitivit Funzione di Sensitivit Complementare Funzione di Sensitivit del Controllo

Risposte in Frequenza delle Funzioni di Sensitivit |S(jw)| = |L(jw)| per w > wc altrimenti 1 |F(jw)| = 1 / |L(jw)| per w <= wc altrimenti 1 |Q(jw)| = |R(jw)| per w > wc altrimenti 1 / [|G(jw)|] Progettazione del Controllore Viene utilizzata la tecnica della Sintesi per Tentativi, che vede via via in base a delle specifiche date incrementare il controllore. E utile scomporre il controllore in due parti: R(s) = R1(s) R2(s) dove: R1(s) = R / sg parte statica del regolatore R2(s) = ( i )/( i ) parte dinamica o rete stabilizzatrice
Le specifiche per la progettazione del regolatore si traducono sempre in margine di fase e di guadagno. Per modificarli quindi bisogna aggiungere poli (per abbassare il grafico) oppure zeri (per alzarlo) oppure aggiungendo il guadagno. Regola: ad ogni polo o zero aggiunto, si deve inserire rispettivamente uno zero o polo arbitrario magari alla fine del grafico in modo che non dia fastidio Polo o zero (1 + sT) dove la T = 1 / w, dove w il valore preo dal grafico per cui la ns. specifica verificata.

Progetto controllore parte statica Si riferisce sempre allerrore a regime per una forma dingresso di un riferimento. Si vede la tabella sotto e si pone il valore corrispondente paragonato alla specifica data. Si risolve leventuale disequazione ed il risultato, fratto eventuali poli (si vede dalla colonna g) il regolatore statico.

Progettazione in presenza di specifiche dinamiche (cenni) Presenza di disturbo d a bassa frequenza Si pone la risposta in frequenza della S(s) <= alla specifica data. Presenza di disturbo n ad alte frequenze Si pone la risposta in frequenza della F(s) <= alla specifica data Controlli Automatici

Antonino Passarello Sovraelongazione S%

S% = 100e /V1- 2 oppure possiamo ricavare direttamente dal grafico accanto

= 100

Specifica Kv E il prolungamento del polo o zero nellorigine del diagramma asintotico fino ad intersecare lasse a 0dB. La differenza tra il punto dellintersezione e il punto in perpendicolare che tocca il grafico il Kv.
NB: esistono altre specifiche che per riguardo questo corso abbiamo solo accennato e quindi non il caso di inserirle. Inoltre in caso di aumento del margine di fase pu essere utilizzata una rete anticipatrice, mentre in caso di diminuzione, una rete ritardatrice.

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