Come svolgere gli esercizi della prova d’esame di

Fondamenti di Controlli Automatici

1) Si consideri la funzione di trasferimento

1. Tracciarne i diagrammi di Bode asintotici:

1. Mettere la funzione nella forma di Bode (In pratica mettiamo in evidenza in modo da
avere polinomi con termine noto unitario facendo prima le dovute scomposizioni e
semplificazioni)
2. Scriviamo la funzione G(s) in G(j)
3. Ci calcoliamo i poli e gi zeri
4. Se la funzione presenta poli nell’origine ci calcoliamo il punto in cui la funzione
interseca l’ascissa attraverso la formula:

Dove g è il grado della s al termine monomio . Essa indica anche il numero di

poli nell’origine.

5. Esaminiamo la funzione e troviamo le altre pulsazioni di interesse a seconda dei casi:

 Caso binomio: il punto di rottura sarà 1/|(coeff. di j)|
 Caso trinomio (o binomi con radice complessa): il punto di rottura è meno la
radice dell’inverso del termine in j2

NOTA: in genere i punti di rottura coincidono con i poli/gli zeri

6. Andiamo a rappresentare il modulo e la fase: tracciamo gli assi cartesiani per il modulo e
la fase.
Sull’ asse delle ascisse consideriamo un intervallo di pulsazione che contenga tutti le
pulsazioni di interesse (punti di rottura, punto in cui la funzione interseca l’ascissa, poli,
zeri ecc.). E’ consigliabile un intervallo che và due decadi prima del valore più piccolo, a
due decadi dopo il valore più grande. Es. se abbiamo come pulsazioni di interesse
(2,10,100) è consigliabile un intervallo che va da 10-2 a 104 .
Sull’asse delle ordinate per il modulo usiamo multipli di 20, mentre per la fase multipli
di .
7. Per il diagramma dei moduli , in corrispondenza dei punti di rottura, disegniamo delle
piccole frecce che rappresentano le variazioni di pendenza di 20dB per decade, tenendo
conto che:
 Gli zeri della funzione di trasferimento amplificano i moduli (↑);
 I poli della funzione di trasferimento attenuano i moduli (↓) ;

Nel caso del trinomio il punto di rottura corrisponde a radice reali e coincidenti quindi la
variazione sarà di 40dB invece di 20db.

1
 Il modulo partirà dall’estrema sinistra del diagramma.

 Se (polo nell’origine): partirà con una retta di pendenza

che passerà per il punto in cui la funzione interseca l’ascissa.
Per calcolare il punto di partenza si usa la formula:
log log 
Dove  è la decade di partenza
 Se (non esiste il termine monomio): partirà con una retta costante dal
valore log .

Ogni qualvolta si incontra una freccia varierà la pendenza a seconda della direzione della
freccia.

8. Per il diagramma della fase:

 Gli zeri a parte reale negativa anticipano la fase (↑);
 Gli zeri a parte reale positiva ritardano la fase (↓) ;

 I poli a parte reale negativa ritardano la fase (↓);

 I poli a parte reale positiva anticipano la fase (↑);

Varrà però la seguente regola:

 Se la freccia sale, non si segna direttamente sul punto di rottura corrispondente,
ma si disegnerà una freccia che sale (in corrispondenza di una decade prima) e
una feccia che scende (una decade dopo).
 Se la freccia scende, non si disegna direttamente sul punto di rottura
corrispondente, ma si disegnerà una freccia che scende in corrispondente di una
decade prima e una feccia che sale una decade dopo.

Quindi se ho ad esempio 2 come punto di rottura e sale,andrò a disegnare un freccia che

sale a 0,2 e una che scende a 20.

Nel caso del trinomio avremo poli o zeri doppi quindi la variazione sarà di invece di .

NOTA:

In caso di soluzioni di binomio reali e coincidenti (Es. polo

, nella fase nei punti corrispondenti alle decadi prima e dopo (quindi 0,3 e
30) le frecce si annullano ( perché non può esistere ↑↓) mentre nel modulo in 3 avremo
una freccia doppia (quindi o ↑↑ o ↓↓).

La fase partirà dall’estrema sinistra del diagramma dal punto calcolato con la formula:


Con FASE (k) =

2
 Ogni qualvolta si incontra una freccia varierà la pendenza a seconda della direzione della
freccia.

NOTA:

La fase, se il diagramma è stato disegnato correttamente e non ci sono errori nei calcoli,
inizierà costante e finirà costante e sempre in multipli di 90;

2. Tracciarne il diagramma polare e di Nichols qualitativi

Diagramma Polare

Partendo dal diagramma di Bode:

1. Immaginare di avere un cerchio in cui :

 Il modulo è il raggio (distanza dal centro);
 La fase è il verso di percorrenza:
o Senso orario: se la fase aumenta in negativo (Es. : va da -90° a -180°);
o Senso antiorario: se la fase diminuisce in negativo (Es. va da -90° a -
45°)

2. Si traccia il diagramma seguendo lo stesso ordine del diagramma di Bode (quindi

partendo da sinistra) rispettando l’andamento di modulo e fase del diagramma di
Bode.
3. Se G presenta
 Un polo nell’origine la fase partirà da infinito. Per il punto di partenza in
questo caso basterà vedere come si evolve la fase. Ad esempio se va da -90° a
-45° partirà dal 4° quadrante altrimenti se và da -90° a -180° partirà dal 3°.

3
  Se non ha poli nell’origine partirà dal punto in cui parte il modulo nel
diagramma di Bode.
4. Far concludere il diagramma nell’origine.
5. L’ultimo valore che avrà la fase indica il quadrante in cui finirà il diagramma (1°, 2°,
3° o 4°)

NOTA:

Se il modulo parte da un valore minore di zero andremo a rappresentare sul diagramma

polare solo i valori che assume il modulo maggiori di zero.

Diagramma di Nichols

Si utilizza, a partire dal diagramma di Bode, un sistema di assi cartesiani dove sulle ordinate
si rappresenta il modulo in dB e sulle ascisse la fase espressa in gradi (una specie di battaglia
navale con le coordinante ricavate da modulo e fase del diagramma di Bode).

L’origine degli assi è posizionato a 0dB e -180°.

NOTA:

Conviene partire dalla destra del diagramma di Bode per poi costruire le coordinate
leggendo prima la fase e poi il modulo corrispondente.

3. Valutare le proprietà filtranti di F(s)

SOLO SE F(s) è asintoticamente stabile ha proprietà filtranti.
Per essere asintoticamente stabile a ciclo aperto F(s) deve avere le seguenti caratteristiche:
 Assenza di poli nell’origine;
4
  Poli reali negativi (pi < 0);
 Poli complessi a parte reale negativa (αip < 0)

Osservando il diagramma dei moduli, se a -3 dB dal punto in cui il modulo interseca

l’ascissa, abbiamo un evoluzione del tipo (o simile ad) :

E’ un filtro passa-basso
a)

b) E’ un filtro passa-alto

c)

E’ un filtro passa-banda

5
4. Si consideri F la funzione d’anello aperto di un sistema in controreazione. Applicare il
criterio di Nyquist per determinare la stabilità del sistema a CICLO CHIUSO (quindi
non c’entra nulla con la stabilità che richiediamo per determinare se è un filtro o meno)

1. Osservare il diagramma polare: se passa per il punto critico (-1, 0) il criterio non è
soddisfatto e W(s) non sarà asintoticamente stabile
2. Ribaltare il diagramma polare intorno all’ asse reale.
3. Per la chiusura disegnare n mezzi-giri in senso orario da 0- a 0+ (ovvero dalla partenza
del diagramma ribaltato alla partenza del diagramma polare). Il numero di poli
nell’origine g indica anche il numero di mezzi-giri da disegnare.
4. Si contino i giri completi intorno al punto critico, considerati positivi se compiuti in
senso antiorario: condizione necessaria e sufficiente per la stabilità è che tale numero di
giri deve essere uguale al numero di poli a parte reale positiva della F(s).

NOTA:
Se F(s) non ha poli ha parte reale positiva, il criterio richiede che non vi siano circondamenti
del punto critico.
Il criterio può essere applicato anche direttamente ai diagrammi di Bode, se:
 F(s) non ha poli a parte reale positiva;
 Il suo guadagno è positivo;
 Il diagramma dei moduli attraversa una sola volta l’asse delle ascisse (0 dB).
In questo caso, per l’asintotica stabilità, basta verifica che la fase, nel punto in cui il modulo
incrocia l’ascissa (0 dB), sia minore di 180°

2) Per il sistema descritto in figura

a) Ricavare una rappresentazione ingresso-stato-uscita

1. Esaminare

2. Scrivere il sistema per (quindi e ):

 Andiamo a scriverci : v indica il grado della matrice (ad esempio se al
denominatore il coefficiente di grado massimo è elevato alla 3 avremo che ẋ sarà una
matrice 3 x 3).

6
 quindi ad esempio se abbiamo al denominatore il coefficiente di grado massimo
elevato alla 3 avremo una matrice 3 x 3 del tipo:

ovvero nell’ultima riga avremo i coefficienti (cambiati di segno) del denominatore

della funzione dal termine noto fino al termine prima di quello di grado massimo.

NOTA:
In caso manchi qualche termine mettere 0 al suo posto (ad esempio se abbiamo
scrivere nell’ultima riga -1 -1 0 poiché manca s2 ).

 Andiamo a scriverci :
 Se m < v (ovvero grado del numeratore < grado denominatore):
.

 Se m = v:
..

3. Esaminare e calcolare in maniera analoga quindi e

4. Fare le dovute considerazioni sul sistema, ad esempio da cosa viene determinata u1, u2 e y1 e
y2 (scrivere quindi le equazioni di congruenza);
5. Applicare tali considerazioni ai sistemi trovati precedentemente in modo da avere un unico
sistema del tipo:

6. In base a tale sistema scrivere quindi la rappresentazione i-s-u:

A B

C
NOTA:
In caso di presenza di disturbo, bisogna tenerne conto durante le equazioni di congruenza, e di
conseguenza nella rappresentazione i-s-u che sarà del tipo:

7
b) Ad interruttore chiuso determinare la risposta all’ingresso persistente u(t)
1. In genere l’ingresso u si può scrivere come la somma di due ingressi u1 e u2, dove il
primo in genere è una costante .
2. Ad interruttore chiuso la risposta sarà:
3. Se l’ingresso u
 è una costante
Dove è la funzione , funzione di trasferimento totale (per trovare tale
funzione vedere appendice), in cui invece di s abbiamo sostituito 0.
 È un'altra funzione, ad esempio u(t) = 4 1(t-2), , con U(s)
trasformata di u(t)
 Se u2 è una funzione seno:  in   )
Dove:

o U è il coefficiente del seno nell’ingresso u2;

o è il secondo argomento del seno nell’ingresso u2;
o  è il coefficiente del argomento del seno in t nell’ingresso u2;
o  è la G(s) in cui abbiamo sostituito j (ricordiamo che per j si intende
il quindi j2 = -1) e la  dell’ ingresso (in genere il coefficiente
dell’argomento seno);
o  è il modulo della  ed è uguale a ;

NOTA:
(modulo di un prodotto = prodotto dei moduli)

o  è la fase della  ed è uguale a :

r n

r n

r n
NOTA:
La fase di un prodotto è uguale alla somma delle fasi, mentre la fase di un
rapporto è uguale alla differenza delle fasi.

NOTA:
Impostare la calcolatrice su radianti.

4. Scrivere quindi

8
c) Calcolare come varia la risposta calcolata in b) se l’interruttore si apre in t= n sec
1. Ad interruttore aperto la risposta è uguale all’evoluzione libera della G dove si apre
l’interruttore più l’eventuale risposta all’ingresso dell’altra G. Quindi nel caso il
disegno sia simile a quello in figura, .

NOTA:
Se il sistema fosse stato del tipo:

La y sarebbe stata: poiché ad interruttore aperto la corrente che passa in

G1sarebbe andata dispersa quindi non và sommata

2. Si calcola come la risposta y nel punto b;

3. Dalla i-s-u della G2(s) ricavata nel punto a) ricaviamo il valore di x a partire
dall’equazione della y.
4. Sostituiamo in x al posto della y la y trovata in b) in cui sostituiamo a t il valore n
riportato nella traccia.

NOTA:
Se ad esempio abbiamo che dove
Allora x sarà uguale ad y trovata in b) in cui sostituiamo a t il valore n riportato nella
traccia meno calcolata nel punto 2. in cui sostituiamo a t il valore n riportato nella
traccia, tutto fratto 20.

5. La x trovata corrisponderà a x0 che ci servirà per calcolare

6. Infatti a partire dall’ i-s-u di G2(s).
7. Anti trasformare per ottenere
8. Quindi scrivere
9. La y ottenuta è y(t) quindi per trovarci la risposta richiesta ci scriviamo la funzione:
y(t - n), quindi invece di t metteremo “t – n”

NOTA:
Arrivati al punto 6 nel caso risulta essere una matrice 2x2 ricordarsi che
anche x0 e C saranno vettori di due elementi. Quindi avremo una cosa del tipo:

Conviene effettuare il prodotto riga per colonna prima tra e il vettore x0 per
poi moltiplicare il vettore risultante per il vettore C. Poi si procede normalmente con gli
altri passi.
Per quanto riguarda il vettore x0 di due elementi, bisogna prima cosa calcolarsi

Poi si può ricavare in due modi in base al segnale in ingresso u:

 Se u è una costante: x0 = Gx(0) * U
9
  Se Se u è una funzione seno:  in   )

3) Si consideri il sistema in retroazione in figura

Caso sintesi in :
Si progetti il controllore C(s) in maniera tale che:

a) per un certo r(t) (errore a regime) o per un certo d(t) disturbo

b) 
1. Tenendo conto che
ed Kg = Kp * Kc
Guardare le tabelle di errore a regime o del disturbo e ricavare C(s)

Tabella Errore a Regime

Ingrezzo/numero 0 1 2 3
poli nell’origine
Gradino: 1(t) 0 0 0
(nullo) (nullo) (nullo)
Rampa: t 1(t) 0 0
(nullo) (nullo)
Esponenziale: t2 0
1(t) (nullo)

Tabella dei Disturbi

Ingrezzo/numero 0 1 2 3
poli nell’origine
Gradino: 1(t) Finito 0 0 0
(nullo) (nullo) (nullo)
Rampa: t 1(t) Finito 0 0
(nullo) (nullo)
Esponenziale: t2 Finito 0
1(t) (nullo)

Dove per “Finito” indichiamo: - li

Nel caso dell’errore a regime verifichiamo che la P(s) abbia il determinato
numero di poli relativi all’ingresso per cui l’errore sia nullo. Nel caso P(s) non ne
10
 abbia già li aggiungiamo nel C(s). Ad esempio se serve un polo nell’origine C(s)
sarà .
Nel disturbo non vi è alcun legame con la P(s).

NOTA:

In genere si prova sempre per

2. Scrivere F(s) = C(s)* P(s) * H;

3. Riscrivere F(s) come F(j) e al posto di  sostituire il valore della traccia “z”;
4. Calcolare quindi e |F(jz)| e dal modulo ricavare il valore in decibel
attraverso la formula
20 log ( |F(jz)| );
5. Nel caso abbiamo  dobbiamo portare i moduli e le fasi trovate nel punto 180°,
0 dB, utilizzando reti ritardatrici, correttrici (girare semplicemente la rete
anticipatrice) o entrambe (sommare le due azioni per combinarle).
Per sapere di quanto anticiparle o ritardarle facciamo:
 per il modulo: 0 - (20 log ( |F(jz)|) = k
 per la fase: 180 - =h

6. Ci posizioniamo alle coordinate (h,k) e ricaviamo il valore di m e di 

7. Da  ricaviamo il valore di  attraverso la formula

11
 



8. 

NOTA:

 In caso di rete ritardatrice la formula è l’inverso ovvero:



 

 In caso di rete a sella =

 In caso di rete a cascata oppure

NOTA:

Si può evitare di usare la rete a cascate scegliendo (avendo la possibilità di

scegliere un kc libero) un kc molto grande.

9. Il nostro controllore quindi sarà:

NOTA:
Nel caso dobbiamo anticipare/ritardare solo la fase, ci posizioniamo alla coordinata
h, tiriamo una linea verticale e scegliamo il primo  che incrocia la linea ed un m
molto grande.

Nel caso dobbiamo anticipare/ritardare solo il modulo, ci posizioniamo alla

coordinata k, tiriamo una linea orizzontale e scegliamo un  molto grande (ad
esempio 800) ed il primo m che incrocia la linea.

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NOTA:
Caso 3

Semplicemente, arrivati al passo 6. , scegliamo dalla carta di Nichols un punto su 3

che non sia a sinistra (per evitare che il sistema diventi instabile) ne troppo a destra,
quindi ad esempio a -140° e – 6 dB. Andremo quindi ad esempio ad anticipare di :

- 140° ed 20 log( |F(jz)| ) – 6 dB

Per poi procedere normalmente con i successivi passi

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 NOTA:
Se ci dà un margine di fase: , quando arriviamo al punto 6. Per
trovare di quanto anticipare / ritardare la fase invece di usare 180° - ,
utilizzeremo un valore medio c tra a e b => 180°- c = d;
Quindi per sapere di quanto anticipare / ritardare la fase utilizzeremo la formula:
–d=h
Per poi procedere normalmente con i successivi passi

NOTA:
Se ci da un margine di risonanza Mr z dB dobbiamo fare in modo da prendere un
punto che sia maggiore dello z ovetto della carta di Nichols. Se ad esempio abbiamo
Mr 4 dB scegliamo un punto che sia almeno a -140 dB.

NOTA:
Nel caso la traccia dice: “Dato T = t secondi si vuole progettare il controllore C(s) in
digitale. Valutare se il tempo di campionamento è sufficiente” Dobbiamo praticamente
verificare che

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   (se ho  devo verificare che sia  )



Quindi sostituiamo i valori e verifichiamo che la condizione sia rispettata. Nel caso lo è il
sistema può essere trasformato in un sistema a dati campionati;

NOTA:

Nel caso la traccia dice: “Dato T = t secondi, si progetti il controllore C(s) con la tecnica
della sintesi in omega, tenendo conto che poi sarà realizzato in digitale

1. Verificare che
  (se ho  devo verificare che sia  )


Quindi sostituiamo i valori e verifichiamo che la condizione sia rispettata. Nel
caso lo è il sistema può essere trasformato in un sistema a dati campionati e
possiamo continuare;
 
2. Dato che ci calcoliamo, sostituendo i valore, quanto vale  

E lo convertiamo da radianti a gradi attraverso la proporzione:

Esso è il ritardo di fase introdotto dalla digitalizzazione

3. Procedere normalmente come nel caso normale ma una volta calcolato

aggiungervi il ritardo di fase della digitalizzazione
4. Procedere normalmente
5. Una volta calcolato C(s) trasformarlo in C(z) ( ad esempio attraverso la
mappatura poli/zeri)
6. Scrivere l’algoritmo di controllo della C(z) calcolata

Caso luogo delle radici:

Come disegnare il luogo delle radici:

 Per
1. Calcolarsi gli zeri e i poli
2. Rappresentare sugli assi cartesiani i poli e gli zeri (indicheremo con “X” i poli e
con “O” gli zeri);

NOTA:

Sull’ascissa andranno rappresentati i valori reali e sull’ordinata quelli immaginari.

3. Il luogo è simmetrico rispetto all’asse reale;

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 4. Avrà tanti rami quanti sono i poli di F(s);
5. I rami devono partire dai poli;
6. I rami arriveranno al finito negli zeri (quindi se non ci sono zeri i rami andranno
all’infinito);
7. Appartengono al luogo i punti dell’asse reale che lasciano a destra un numero
dispari di poli e zeri;
8. I rami del luogo che si aprono all’infinito lo fanno secondo semirette di centro

e angoli:

Con 0 < v < n - m – 1;

ed:
n = n° di poli;
m = n° di zeri;

 Per le uniche differenze sono nei punti:

5. Appartengono al luogo i punti dell’asse reale che lasciano a destra un numero
pari di poli e zeri (quindi basta prendere le zone di definizione al contrario);
6. I rami del luogo che si aprono all’infinito lo fanno secondo semirette di centro

e angoli:

Con 0 < v < n - m – 1;

NOTA:

Conviene disegnare delle freccette per indicare il verso dei rami. Esse avranno verso
opposto alla zona in cui non è definito il luogo delle radici.

NOTA:

Per essere stabile il luogo deve essere definito a sinistra dell’origine degli assi

Quindi:

1. Guardare le tabelle di errore a regime o del disturbo e ricavare C(s);

2. Scrivere F(s) = C(s)* P(s) * H;
Con
3. Disegnare il luogo delle radici per F(s);
4. In caso di instabilità per attirare i rami verso sinistra inserire uno zero negativo e
per la fisica realizzabilità del controllore introdurre anche un polo nel caso non sia
già presente;
16
 5. Per rispettare le specifiche dinamiche

Quindi sostituiamo i valori e scegliamo un valore di z reale negativo, zT, che

rispetti la condizione
6. Risolviamo quindi la disequazione:

Per ricavarci il range dei valori in cui possiamo scegliere l’eventuale polo.
7. Ridisegniamo il luogo delle radici;
8. A questo punto dobbiamo trovarci il controllore e quindi il valore di kc ;
9. Se l’eccesso poli zeri è 2 è possibile applicare la regola 10: la somma delle radici
deve essere costante:
se la somma dei poli è y, quando due poli hanno parte reale x1 e x2 , sapendo che la
somma è costante per trovarsi l’altro polo z basterà ricavarselo:

10. Per conoscere il valore di si applica l’equazione dei moduli

nel punto s = z (quindi sostituire a s il valore z);

11. Ricavarsi quindi
12. Quindi ricavarsi scegliamo un valore che rispetti la
condizione;
13. Scrivere quindi il controllore

4) Senza calcolarlo si descriva come si procederebbe per arrivare da C(s) al

C(z)
Mappatura poli/zeri:
Dato un T:
1. Se C(s) ha un polo pi , in C(z) si avrà un polo in  . Quindi a (s - p ) corrisponde
i
(z -  );

2. Se C(s) ha uno zero in zi , in C(z) si avrà uno zero in  . Quindi a (s - z )

i
corrisponde (z -  );
3. Si introducono tanti zeri, (z + 1) in C(z), quanti sono i poli, per avere le stesso
numero di poli e zeri;
4. Il guadagno di C(z) è uguale al guadagno di C(s)* T g , dove g è il numero dei poli
nell’origine in C(s)

Altri metodi di trasformazione da C(s) a C(z):

 Trasformazione 1:

Si sostituisce a 

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  Trasformazione 2:

Si sostituisce a  

 Trasformazione di Tustin:

Si sostituisce a 

5) Algoritmo di Controllo

1. Si ricordi che , con , quindi si

riscrive l’equazione come :

2. Anti trasformiamo in modo da ottenere:

3. Riscriviamo u(k + n) come u(k) quindi facciamo ovunque “- n” (la ritardiamo nel
tempo di n campioni)

18
APPENDICE

Schemi a blocchi e funzioni di trasferimento corrispondenti

G(s) totale della

catena di andata

Ovvero prodotto
di tutto quello che
c’è all’andata per
quello che c’è
sotto
Trasformate di alcune funzioni notevoli

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Regolatori Standard

 Regolatore P:
 Regolatore I:
 Regolatore D:
 Regolatore PI:

 Regolatore PD:

 Regolatore ID:

 Regolatore PID:

20