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Prodotto scalare

b a di due vettori ab Ha come risultato uno scalare dal valore a b cos massimo quando = 0 ; nullo quando = 90

Prodotto vettoriale
c b a di due vettori ab

Ha come risultato un vettore c che ha: - modulo pari a a b sen - direzione perpendicolare sia ad a che a b - verso definito dalla regola della mano destra massimo quando = 90 ; nullo quando = 0

Il prodotto scalare simmetrico (a b = b a ) Il prodotto vettoriale antisimmetrico (a b = - b a ) : lordine dei due termini irrilevante nel primo, ma non nel secondo!

Momento di una forza


sempre definito rispetto a un punto (centro di riduzione) M = rF r b F il risultato un vettore uscente dal piano del foglio qualunque sia langolo ! il modulo M = F r sen , che anche uguale a F b la distanza b = r sen si chiama braccio Se = 90, M = Fb ; se = 0, la retta di applicazione della forza passa per il centro di riduzione, e M = 0 I momenti sono associati alle rotazioni Un momento uscente dal piano del sistema (positivo) associato a una rotazione antioraria; un momento entrante (negativo) a una rotazione oraria.

Statica dei corpi estesi


Per corpi estesi intendiamo tutti i corpi non schematizzabili come puntiformi: per questi corpi non possiamo pi considerare tutte le forze come se agissero in un solo punto. Il punto di applicazione delle forze, che finora abbiamo trascurato, diventa rilevante. I diversi punti del corpo possono avere velocit e accelerazioni diverse e seguire leggi di moto diverse. Corpo rigido: un corpo esteso in cui tutti i punti sono vincolati a mantenere costante nel tempo la distanza tra di loro (anche nel caso che abbiano velocit e accelerazioni diverse). Un corpo puntiforme soggetto solo a due forze uguali e opposte sempre in equilibrio

F F

F F

Un corpo esteso soggetto solo a due forze uguali e opposte pu non esserlo! F F La sbarra a sinistra nella figura rimane ferma; quella a destra non trasla, ma ruota. Che differenza c tra i due casi, se per entrambi la risultante delle forze zero?

Quando i corpi sono estesi non basta che la risultante delle forze sia zero per avere equilibrio: necessario che si annulli anche quella dei momenti. Si fissa quindi un centro di riduzione, e si scrive una terza equazione (oltre a quelle per Fx e Fy) Abbiamo visto che per scrivere lequazione di equilibrio delle componenti delle forze si deve fissare (anche arbitrariamente) un verso positivo lungo ogni asse, e chiamare positive o negative le forze a seconda che siano concordi o discordi con questo verso. La stessa cosa si pu fare per i momenti. Normalmente sono positivi quelli che imprimono rotazioni antiorarie, ma non obbligatorio seguire sempre questa regola: limportante che i momenti che abbiamo chiamato positivi siano tutti concordi, e quelli negativi siano tutti concordi tra loro e opposti ai primi! Attenzione: il verso di un momento non sempre riconoscibile a occhio dallorientamento della forza! Nella figura precedente (caso a destra), le due forze sono sicuramente discordi, ma i due momenti contribuiscono alla rotazione nello stesso senso, e quindi sono concordi! possibile scrivere unequazione della dinamica simile a F = ma , e dedurre le leggi del moto anche per le rotazioni; ma per ora ci occuperemo solo dei casi in cui c equilibrio, e la risultante dei momenti nulla.

F1 d1

P d2 R

F2

Esempio in figura (una leva semplice): una sbarra imperniata al centro, in modo che lunico movimento possibile sia una rotazione attorno a un asse uscente dal piano del foglio, e passante per il punto dappoggio. soggetta al proprio peso P, alla forza R esercitata dal vincolo, e alle due forze F1 e F2 che agiscono a distanze diverse dal centro.

Lequazione di equilibrio per lasse y : F1 + F2 + P R = 0 , da cui R = F1 + F2 + P Se si sceglie come cdr il centro, le forze R e P non contribuiscono alla rotazione; la forza F1 contribuisce in verso orario, e la forza F2 in verso antiorario. Lequazione di equilibrio per i momenti dunque: F1 d1 F2 d2 = 0 (gli angoli sono di 90) La sbarra pu rimanere dunque in equilibrio solo se F1 d1 = F2 d2

Un problema classico della statica dei corpi estesi: IL PROBLEMA DELLA SCALA APPOGGIATA AL MURO S
(la scala lunga 2l) 1) caso del tutto privo di attriti: non esiste alcuna posizione di equilibrio, perch nulla pu bilanciare la forza S

P
F F F

AS

2) sulla parete c attrito, ma sul pavimento no: F anche in questo caso, non esiste configurazione di F equilibrio, per la stessa ragione.

3) sul pavimento c attrito, ma sulla parete no. Si scrivono le equazioni di equilibrio per le forze:

S AR = 0 RP=0

P AR

Per i momenti, scegliendo come cdr il punto dappoggio a terra si ha:

S 2l sen - P l cos = 0 e inoltre: AR S R

sottocaso 3a): si conosce S . Di quanto deve essere inclinata la scala per non scivolare? Dalla prima equazione: AR = S ; dalla seconda : R = P La terza equazione diventa quindi: S 2l cos = P l sen AR 2l sen = R l cos ovvero: AR = R (cotg ) / 2 ; sostituendo nella quarta equazione: R (cotg )/2 S R e quindi: arccotg (2 S) (occhio! la cotangente decrescente, e quindi una condizione di minore o uguale su (cotg ) diventa una condizione di maggiore o uguale su ! sottocaso 3b): si conosce ma non S. Dalla stessa condizione abbiamo: S (cotg )/2 da notare che in entrambi i casi la massa della sbarra irrilevante! In tutti i problemi dinamici in cui si deve scrivere lequazione dei momenti, opportuno scegliere come centro di riduzione o il centro di massa del sistema, oppure un punto che stia fermo, altrimenti le equazioni si complicano molto. Per ora ci occupiamo solo di problemi di statica, quindi tutti i punti sono fermi, e qualunque scelta del cdr sempre equivalente. Quindi, conviene sceglierne uno che renda pi semplice il calcolo: per esempio, un punto per il quale passino diverse delle forze in gioco, in modo da far sparire i loro contributi nellequazione dei momenti!

Momenti e statica dei corpi estesi

ESERCIZI
1) Una sbarra rigida di lunghezza 2l = 2 m imperniata nel suo centro di massa. Ad una estremit appesa una massa m1 pari a 5 kg; una massa m2, pari a 12 kg, appesa ad un punto intermedio della lunghezza, dallaltra parte rispetto al perno. Quale deve essere la sua posizione perch vi sia m1 equilibrio?
x

m2

2) Una sbarra rigida di lunghezza 2l = 2m imperniata nel suo centro di massa e porta appesa a unestremit una massa m1 pari a 10 kg; sullaltro braccio, a una distanza d dal centro pari a 70 cm, appesa unaltra massa m2, incognita. Determinare il valore di m2 necessario perch ci sia equilibrio. 3) Una sbarra rigida di lunghezza 2l = 1m e di massa mo = 6 kg imperniata a due terzi della sua lunghezza. Allestremit, dalla parte opposta a quella in cui cade il centro di massa, appesa una massa m1. Quanto deve valere m1 perch vi sia equilibrio? 4) Unasta rigida di lunghezza l = 1 m e di massa m = 3 kg imperniata a un estremo come in figura. Allaltro estremo appesa unaltra massa (m1 = 5 kg) ed vincolata una molla ideale, di lunghezza a riposo trascurabile e di costante k = 200 N/m, libera di scorrere senza attrito lungo lasse y. Qual langolo tra lasta e il piano orizzontale nella posizione di equilibrio? Quale sarebbe se la massa dellasta fosse trascurabile?

m1

mo

m1

5) Risolvere il problema precedente nel caso che la massa m1 non sia appesa allestremit dellasta, ma a tre quarti della sua lunghezza, mentre la posizione della molla rimane uguale. 6) Unasta omogenea di massa m = 10 kg e di lunghezza l = 1 m vincolata a scorrere con gli estremi lungo due assi perpendicolari. Ai due estremi dellasta sono collegati i capi di due molle ideali, di lunghezza a riposo trascurabile e di costanti elastiche k1 = k2 = 300 N/m, i cui altri capi sono nellorigine degli assi. Determinare la posizione di equilibrio del sistema (ovvero, langolo ), nei tre casi: a) che le molle siano identiche, con costante elastica k1 = k2 = 200 N/m; b) che k1 (molla verticale) = 200 N/m e k2 (verticale) = 300 N/m c) che k1 = 300 N/m e k2 = 200 N/m 7) Unasta omogenea, di lunghezza l = 1 m, appoggiata obliquamente su due piani inclinati senza attrito, come in figura. Determinare la sua posizione di equilibrio, ovvero langolo che forma con lorizzontale, ricordando che i piani lisci possono esercitare solo forze vincolari perpendicolari alla propria superficie. ( = 40, = 20) 8) Da un disco omogeneo si dipartono due aste di massa trascurabile e di lunghezza uguale al raggio, distanziate di 90. Ad esse sono appese due masse pari a 5 e 8 kg. Determinare la posizione di equilibrio.

m1 m2