Nyquist

A
AAp
ppp
ppu
uun
nnt
tti
ii d
ddi
ii C
CCo
oon
nnt
ttr
rro
ool
lll
lli
ii A
AAu
uut
tto
oom
mma
aat
tti
iic
cci
ii 1
11
C
CCa
aap
ppi
iit
tto
ool
llo
oo 6
66
p
ppa
aar
rrt
tte
ee I
III
II
D
DDi
iia
aag
ggr
rra
aam
mmm
mmi
ii d
ddi
ii N
NNy
yyq
qqu
uui
iis
sst
tt

Introduzione................................................................................................................... 1
Regole pratiche per il tracciamento dei diagrammi polari ................................................. 3
Comportamento alle basse frequenze ............................................................................ 4
Comportamento alle alte frequenze............................................................................... 8
Comportamento alle frequenze intermedie..................................................................... 9
Caso particolare di 2 poli complessi coniugati: asintoto obliquo ................................... 10
Diagramma per (-,0
-
) .......................................................................................... 11
Esempio: sistema passa-basso del 3 ordine ................................................................... 12
Esempio: sistema passa-basso di tipo 1.......................................................................... 14
Esempio: sistema passa-basso di tipo 2.......................................................................... 17

I nt r oduzi one I nt r oduzi one
Abbiamo in precedenza osservato che la funzione di risposta armonica, G(j ),
di un sistema lineare stazionario pu essere graficamente rappresentata in almeno
due modi: nei paragrafi precedenti ci siamo occupati della sua rappresentazione in
termini di modulo e fase, descrivendo i cosiddetti diagrammi di Bode, mentre
adesso vogliamo occuparci della rappresentazione in termini di parte reale e parte
immaginaria, descrivendo i cosiddetti diagrammi di Nyquist (detti anche diagrammi
polari).
I l punto di partenza consiste dunque nellesprimere G(j) nella forma seguente:

( ) ( ) { } ( ) { } + j G Im j j G Re j G

Un diagramma polare una rappresentazione del valore di G(j), in
termini appunto di parte reale e parte immaginaria (cio nel piano di
Gauss), al variare della pulsazione .
Un esempio di diagramma polare riportato nella figura seguente:

Appunti di Controlli Automatici 1 Capitolo 6 parte II

Autore: Sandro Petrizzelli
2

Un generico punto della curva rappresenta il valore della G(j) in corrispondenza
di una precisa pulsazione . A tale scopo, la curva graduata in valori della
pulsazione , nel senso che sono specificati su di essa i valori di corrispondenti
ai vari punti, in numero sufficiente per una agevole interpolazione: questo consente
una immediata determinazione dei valori di Re'G(j); e I m'G(j);, da leggersi
rispettivamente sullasse orizzontale e su quello verticale.

E importante osservare il legame esistente tra i diagrammi polari e i
diagrammi di Bode: poich i valori del modulo A() e dellargomento
() sono facilmente determinabili sul diagramma polare in funzione
della pulsazione, i diagrammi di Bode si possono facilmente dedurre
dai diagrammi polari; meno agevole, ma comunque possibile, invece
la determinazione di Re'G(j); e I m'G(j); sui diagrammi di Bode,
cio la costruzione, a partire da questi, dei diagrammi polari.

I diagrammi polari sono di grande importanza per lo studio della
stabilit dei sistemi in retroazione: su di essi, in particolare, si basa un
fondamentale criterio di stabilit (il criterio di Nyquist) che verr pi avanti
enunciato.
Fatte queste premesse, esaminiamo due situazioni pratiche che spesso ricorrono
quando si devono usare i diagrammi polari:

La situazione pi comune quella in cui si vuole rappresentare, tramite il
diagramma polare, la funzione di risposta armonica relativa ad un sistema di
cui data la funzione di trasferimento G(s): in questo caso, una volta
effettuata la sostituzione s=j, il diagramma polare di G(j) si pu tracciare sia
per punti, separando le parti reale e immaginaria di G(j) e determinandone i
valori corrispondenti a vari valori di , sia anche tramite regole pratiche che
pi avanti provvederemo ad enunciare;
una seconda situazione possibile invece quella in cui assegnata
direttamente la mappa dei poli e degli zeri nel piano complesso ed fissato un
Analisi armonica: Diagrammi di Nyquist

3
valore 0 della pulsazione in corrispondenza del quale si vuole conoscere G(j):
in questa situazione, la quantit G(j0) si pu facilmente determinare
elaborando i dati di una costruzione grafica. Per esempio, supponiamo che la
mappa assegnata sia quella indicata nella figura seguente:

La corrispondente funzione di risposta armonica avr la seguente espressione:

( )( )( )
( )
4 3 2 1
j
4 3 2
1
3 2 1
1
e
M M M
M
k
p j p j p j
z j
k ) j ( G

I n questa espressione, le uniche quantit non note sono e k, in quanto i
valori dei moduli Mi e degli angoli i corrispondono, rispettivamente, a
distanze ed angoli facilmente determinabili per via grafica.
Si pu dunque ricavare G(j), a meno del valore del guadagno k, in
corrispondenza di qualunque valore di . Eseguendo inoltre prodotti e
quozienti per diversi valori numerici di , si pu arrivare a costruire proprio
G(j), sempre a meno del valore di k.
Regol e pr at i c he per i l t r ac c i Regol e pr at i c he per i l t r ac c i ament o dei di agr ammi pol ar i ament o dei di agr ammi pol ar i
I n molti casi, in particolare quando i diagrammi polari si impiegano per
analizzare la stabilit dei sistemi in retroazione (
1
), sufficiente la conoscenza
dellandamento qualitativo del diagramma polare di G(j), in quanto possibile
limitare la conoscenza pi precisa solo a porzioni di tale diagramma, situate in
posizioni determinanti del piano complesso. Per il tracciamento qualitativo dei
diagrammi polari risultano allora utili alcune regole pratiche, che ci accingiamo ad
enunciare.
Partiamo dalla funzione di trasferimento G(s) del sistema in esame espressa nel
modo seguente:

1
Questo avviene tipicamente quando si utilizza il cosiddetto criterio di stabilit di Nyquist, che sar enunciato in seguito.

4
( )

+ + +
+ + +
a ... s a s a
b ... s b s b
s
k
) s ( G
1 n
1 n
n
n
0
1 m
1 m
m
m 1

Da notare che abbiamo posto in evidenza gli eventuali poli nellorigine (supposti
in numero pari a ).
La corrispondente funzione di risposta armonica si ottiene ponendo s=j:

( )
( ) ( )
( ) ( )

+ + +
+ + +

a ... j a j a
b ... j b j b
j
k
) j ( G
1 n
1 n
n
n
0
1 m
1 m
m
m 1

Condurremo lo studio di questa funzione, considerandone parte reale e parte
immaginaria, in tre distinti intervalli di frequenza: basse e bassissime frequenze
(0), frequenze intermedie ed alte frequenze (). I n particolare, ci
interesseremo inizialmente solo ai valori di compresi nellintervallo (0,+), mentre
successivamente prenderemo in considerazione anche lintervallo (-,0).
C
CCo
oom
mmp
ppo
oor
rrt
tta
aam
mme
een
nnt
tto
oo a
aal
lll
lle
ee b
bba
aas
sss
sse
ee f
ffr
rre
eeq
qqu
uue
een
nnz
zze
ee
Nellambito dellintervallo (0,+), cominciamo a valutare landamento di G(j) alle
basse frequenze, il che significa considerare G(j) per 0
+
. Faremo riferimento,
come accennato nel precedente paragrafo, alla G(j) espressa nella forma

( )
( ) ( )
( ) ( )

+ + +
+ + +

a ... j a j a
b ... j b j b
j
k
) j ( G
1 n
1 n
n
n
0
1 m
1 m
m
m 1

Se considerato molto piccolo (al limite 0
+
), tutte le potenze di j, sia a
numeratore sia a denominatore, rappresentano dei termini trascurabili rispetto ai
termini costanti b0 e a
, per cui possiamo sicuramente affermare che G(j)

approssimabile con la seguente espressione:

( )

a
b
j
k
) j ( G
0 1

Landamento di questa funzione dipende evidentemente dal valore di , ossia dal
numero di poli nellorigine, ossia dal tipo del sistema. Le possibilit da considerare
sono solo due:

il caso pi semplice quello di un sistema di tipo 0, per il quale cio risulta
=0 (nessun polo nellorigine): sostituendo, otteniamo dunque che

a
b
k ) j ( G
0
1

La funzione risulta evidentemente costante (e reale) con la frequenza: questo
fatto indica che il diagramma polare parte da un punto dellasse reale di valore
k1b0/ a
. I n questo punto, la fase della funzione dipende dal segno proprio del
coefficiente k1b0/ a
:

5
'
<
>
,
_
0
a
b
k
0
a
b
k 0
a
b
k arg ) j ( G arg
0
1
0
1
0
1

laltra possibilit quella in cui >0, ossia il sistema presenta almeno un polo
nellorigine: in questo caso, la funzione non pi costante con la pulsazione,
per cui la sua espressione risulta leggermente pi complicata del caso
precedente. Cominciamo a calcolare il suo argomento:

( )
2 a
b
k arg
j
1
arg
a
b
k arg ) j ( G arg
0
1
0
1

,
_
,
_
,
_
>0

Se poniamo

'
<
>
,
_
0
a
b
k
0
a
b
k 0
a
b
k arg
0
1
0
1
0
1

possiamo scrivere che
2
) j ( G arg

Da qui deduciamo che la fase di G(j), per 0+, dipende sia dal segno della
costante
a
b
k
0
1
sia dal numero di poli nellorigine.
Per quanto riguarda il modulo, invece, si ottiene che

( )

a
b
j
k
lim ) j ( G lim
0 1
0 0

Possiamo dunque riepilogare nel modo seguente il comportamento di G(j)
per 0
+
:

se il sistema di tipo 0, il modulo di G(j)
a
b
k
0
1
mentre la fase nulla o
pari a a seconda che il termine k1 b0/ a
sia positivo o negativo; il

diagramma polare parte dunque in ogni caso dallasse reale;
se invece il sistema di tipo almeno pari ad 1, il modulo di G(j) ,
mentre la fase -/ 2, dove
,
_
a
b
k arg
0
1
; il diagramma parte in questo
caso da un punto allinfinito.


6
Questo dunque quello che succede per 0
+
. Adesso vediamo cosa succede per
valori di piccoli ma comunque non piccolissimi. Facciamo ancora riferimento alla
funzione di risposta armonica espressa nella forma

( )
( ) ( )
( ) ( )

+ + +
+ + +

a ... j a j a
b ... j b j b
j
k
) j ( G
1 n
1 n
n
n
0
1 m
1 m
m
m 1

La differenza rispetto a quanto fatto prima che, anzich trascurare tutte le
potenze del termine j, lecito trascurare solo quelle di grado maggiore o uguale a
2, per cui possiamo approssimare la G(j) con la seguente espressione:

( )

+
+

a j a
b j b
j
k
) j ( G
1
0 1 1

Consideriamo dapprima il caso di sistema di tipo 0, per cui scriviamo che

0 1
0 1
1
a j a
b j b
k ) j ( G
+
+

Abbiamo visto prima che, se il sistema di tipo 0, il diagramma parte dal punto
dellasse reale di ascissa k1b0/ a
. Allora, al fine di capire se il diagramma parte da

tale punto con fase positiva o negativa, calcoliamo proprio la fase di G(j) in base
allespressione approssimata trovata poco fa:

,
_
+
+
+
,
_
,
_
+
+
,
_
+
+

1 j
a
a
1 j
b
b
arg
a
b
k arg
1 j
a
a
1 j
b
b
a
b
k arg
a j a
b j b
k arg ) j ( G arg
0
1
0
1
0
0
1
0
1
0
1
0
0
1
0 1
0 1
1

Ponendo sempre
,
_

0
0
1
a
b
k arg , abbiamo che

,
_
,
_
,
_
,
_
+ +
0
1
0
1
0
1
0
1
a
a
arctg
b
b
arctg 1 j
a
a
arg 1 j
b
b
arg ) j ( G arg

Dato che stiamo ragionando per valori molto piccoli di , possiamo confondere i
due arctg con i rispettivi angoli, per cui concludiamo che

,
_
+
0
1
0
1
a
a
b
b
) j ( G arg

I n base a questa formula, se supponiamo 0
a
b
k
0
0
1
> , ossia =0, tutto viene a
dipendere dal segno della quantit
0
1
0
1
a
a
b
b
(dato che sempre positiva):

7

se 0
a
a
b
b
0
1
0
1
> , allora 0 ) j ( G arg > , ossia il diagramma parte con fase positiva
(ossia lascia lasse reale ruotando in senso orario);
se 0
a
a
b
b
0
1
0
1
< , allora 0 ) j ( G arg < , ossia il diagramma parte con fase negativa
(ossia lascia lasse reale ruotando in senso antiorario).

Nella figura seguente sono sintetizzate queste conclusioni:

( ) { } j G Re
( ) { } j G Im
0
a
a
b
b
1
0
1
>
0
a
a
b
b
1
0
1
<
a
b
k ) 0 j ( G
0
1

La figura fa riferimento, ovviamente, al caso in cui 0
a
b
k
0
0
1
> .
Passiamo adesso al caso di un sistema di tipo 1, per il quale la funzione di
risposta armonica, sempre per valori piccoli ma non troppo di j, pu essere
approssimata con
1 2
0 1 1
a j a
b j b
j
k
) j ( G
+
+

Abbiamo visto prima che, se il sistema di tipo maggiore di 0, il modulo di G(j)
infinito per 0
+
, ossia il diagramma parte da un punto allinfinito. Vogliamo
allora capire, nel caso di sistema di tipo 1, in che modo parte il diagramma:
dimostreremo che esso parte seguendo un asintoto verticale avente una precisa
ascissa.
Conviene intanto razionalizzare lespressione di G(j) nel modo seguente:

( )( ) ( )
2 2
2
2
1
1 0 0 2 1 1
2
1 2 1
2 2
2
2
1
2 1 1 0 1
2 1
2 1
1 2
0 1 1
a a
a b j b a a b b a
j
k
a a
j a a j b b
j
k
j a a
j a a
a j a
b j b
j
k
) j ( G
+
+ +
+
+

+
+

Dato che stiamo considerando valori comunque piccoli di , possiamo
trascurare, sia a numeratore sia a denominatore, i termini in
2
, per cui


8
( ) ( )
2
2
1 0 1
2
1
0 2 1 1 1
2
1
1 0 0 2 1 1 1
a
a b k
j
a
b a a b k
a
a b j b a a b
j
k
) j ( G

Abbiamo in tal modo separato la parte reale e la parte immaginaria di G(j): si
osserva allora che, mentre la parte reale costante con , il coefficiente della parte
immaginaria inversamente proporzionale ad , il che significa che, per 0,
risulta Im'G(j);. Come anticipato, abbiamo dunque un asintoto verticale:

( ) { } j G Re
( ) { } j G Im
asintoto
verticale
( )
2
0 1 1 1
a
b a a b k

Questa figura fa chiaramente riferimento al caso in cui
( )
0
a
b a a b k
2
1
0 2 1 1 1
>
, ma pu
anche risultare
( )
0
a
b a a b k
2
1
0 2 1 1 1
<
.
C
CCo
oom
mmp
ppo
oor
rrt
tta
aam
mme
een
nnt
tto
oo a
aal
lll
lle
ee a
aal
llt
tte
ee f
ffr
rre
eeq
qqu
uue
een
nnz
zze
ee
Studiamo adesso il comportamento della funzione di risposta armonica G(j) alle
alte frequenze, ossia per .
Consideriamo sempre G(j) espressa nella forma

( )
( ) ( )
( ) ( )

+ + +
+ + +

a ... j a j a
b ... j b j b
j
k
) j ( G
1 n
1 n
n
n
0
1 m
1 m
m
m 1

Alle alte frequenze, risultano senzaltro prevalenti il termine in
m
a numeratore
e quello in
n-
a denominatore, per cui

( )
( )
( )
( )
( )
n
n
m
m
1 n
n
m
m 1
j a
j b
k
j a
j b
j
k
) j ( G

Portando i termini in j tutti a denominatore, abbiamo dunque che, alle alte
frequenze, la funzione G(j) esprimibile nella forma


9
( )
m n
n
m
1
j a
b
k ) j ( G

Il caso pi semplice che si pu presentare quello in cui n=m (corrispondente ad
un sistema avente un ugual numero di poli e di zeri): in questo caso, risulta
evidentemente
n
m
1
a
b
k ) j ( G , per cui il modulo e la fase di G(j) risultano essere

'
>
>
,
_

0
a
b
k se
0
a
b
k se 0
a
b
k arg ) j ( G arg
a
b
k ) j ( G
n
m
1
n
m
1
n
m
1
n
m
1

I n questo caso, dunque, il diagramma per ha modulo finito pari a
n
m
1
a
b
k e
fase nulla o pari a a seconda che
n
m
1
a
b
k sia un quantit rispettivamente positiva o
negativa.
Laltro caso quello in cui m<n (corrispondente ad un sistema passa-basso,
avente cio un numero di poli maggiore rispetto al numero di zeri): in questo caso,
risulta

( )
( ) ( )
( )
1
]
1

1
1
]
1
,
_
,
_
1
1
]
1
,
_
+ +
+ +
2
m n
j
1
arg lim
a
b
k arg
j a
b
k arg lim ) j ( G arg lim
0
j a
b
k lim ) j ( G lim
m n
n
m
1
m n
n
m
1
m n
n
m
1
43 42 1

Queste formule dicono che, per un sistema passa-basso, il diagramma
polare tende allorigine (dato che il modulo di G(j) tende a 0) con
fase ( )
1
]
1

2
m n , ossia tangente ad uno degli assi coordinati.
C
CCo
oom
mmp
ppo
oor
rrt
tta
aam
mme
een
nnt
tto
oo a
aal
lll
lle
ee f
ffr
rre
eeq
qqu
uue
een
nnz
zze
ee i
iin
nnt
tte
eer
rrm
mme
eed
ddi
iie
ee
Abbiamo dunque analizzato il comportamento di G(j) sia alle basse e bassissime
frequenze (0
+
) sia alle alte frequenze (+). Resta da determinare landamento
di G(j) per frequenze intermedie comprese tra questi due estremi. I n effetti, per,
al contrario dei casi considerati prima, si possono trarre ben poche conclusioni
analitiche a proposito di tale andamento: la determinazione precisa
dellandamento di G(j) per frequenze intermedie pu essere fatta

10
solo calcolando tale funzione (in particolare la sua parte reale e la
sua parte immaginaria) per diversi valori di (per ottenere un
numero elevato di punti, necessario lausilio del calcolatore).
Allora, diventa importante conoscere il valore di G(j) in alcuni punti notevoli.
Per esempio, pu essere importante individuare le eventuali intersezioni di G(j)
con gli assi coordinati:

per individuare eventuali intersezioni di G(j) con lasse immaginario,
necessario risolvere lequazione
{ } 0 ) j ( G Re
: se esiste un valore 1 della
pulsazione in corrispondenza del quale quella condizione verificata, il
corrispondente valore della funzione di risposta armonica sar
{ } ) j ( G Im j ) j ( G
1 1
e potr essere riportato sul diagramma;
in modo del tutto analogo, per individuare eventuali intersezioni di G(j) con
lasse reale, necessario risolvere lequazione
{ } 0 ) j ( G Im
: se esiste un
valore 2 della pulsazione in corrispondenza del quale quella condizione
verificata, il corrispondente valore della funzione di risposta armonica sar
{ } ) j ( G Re ) j ( G
2 2
.
C
CCa
aas
sso
oo p
ppa
aar
rrt
tti
iic
cco
ool
lla
aar
rre
ee d
ddi
ii 2
22 p
ppo
ool
lli
ii c
cco
oom
mmp
ppl
lle
ees
sss
ssi
ii c
cco
oon
nni
iiu
uug
gga
aat
tti
ii:
:: a
aas
ssi
iin
nnt
tto
oot
tto
oo
o
oob
bbl
lli
iiq
qqu
uuo
oo
Consideriamo adesso un caso particolare di funzione di risposta armonica:
supponiamo che la funzione di trasferimento del sistema in esame abbia
espressione
) s ( D ) a s (
) s ( N
k
) s ( D
) s ( N
k ) s ( G
1
2 2
+

La caratteristica di G(s) evidentemente quella di avere due poli complessi
coniugati che sono, in particolare, immaginari puri: infatti, il termine
s
2
+a
2
corrisponde ai due poli ja p
2 / 1
t . Se allora poniamo
) s ( D
) s ( N
k ) s ( G
1
1
, possiamo
scrivere che
( )( ) ja s ja s
) s ( G
) s ( G
1
+

Siamo interessati a calcolare la fase della funzione G(s) nellintorno di uno di
questi due poli, ad esempio nellintorno di p1=ja.
Calcoliamo allora tale fase in ja
+
(cio leggermente al di sopra di ja) e in ja
-
(cio
leggermente al di sotto di ja):


11
Im
Re
ja
+
ja
ja
-

Cominciamo dal punto ja
+
:

( )( )
[ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
[ ] [ ]

+
1
1
]
1
,
_
+ +

+
+
+ +
+
) ja ( G arg
2 2
) ja ( G arg
ja s arg ja s arg ) ja ( G arg
ja s ja s
) s ( G
arg ) ja ( G arg
1 1
ja s ja s 1
a s
1

Passiamo al punto ja
-
:

( )( )
[ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
[ ] [ ] ) ja ( G arg
2 2
) ja ( G arg
ja s arg ja s arg ) ja ( G arg
ja s ja s
) s ( G
arg ) ja ( G arg
1 1
ja s ja s 1
ja s
1

+
+
1
1
]
1
,
_

A questo punto, dato che G1(s) non presenta singolarit in +ja, ovvio che
) ja ( G arg ) ja ( G arg
1 1
+
. I n base a questo, deduciamo che

+
) ja ( G arg ) ja ( G arg

Questa espressione dice che spostandoci da s=ja
-
e s=ja
+
, ossia da =a
+

ad =a
-
, la fase di G(j) ruota di -180: questo fatto indica
inequivocabilmente la presenza di un asintoto obliquo.
D
DDi
iia
aag
ggr
rra
aam
mmm
mma
aa p
ppe
eer
rr

(
((-
--
,
,,0
00
-
--
)
))
Mentre nei paragrafi precedenti abbiamo determinato landamento del
diagramma polare di G(j) per che varia nellintervallo (0
+
,+), vogliamo adesso
ricavare landamento del diagramma polare di G(j) per che varia nellintervallo (-
,0
-
). Per ottenere tale andamento, basta fare la seguente considerazione: in base
ad una nota propriet della trasformata di Laplace, in base alla quale ) s ( G ) s ( G
* *
,
possiamo scrivere che
) j ( G ) j ( G
*


12
Questa relazione dice, in concreto, che il diagramma polare di G(j) per (-,0
-
)
si ottiene semplicemente ribaltando rispetto allasse delle ascisse il diagramma
ottenuto per (0
+
,+).
Esempi o: si st ema passa Esempi o: si st ema passa- -basso del 3 or di ne basso del 3 or di ne
Vogliamo tracciare il diagramma polare della funzione di riposta armonica del
sistema avente la seguente funzione di trasferimento:

) 2 s )( 25 . 0 s )( 1 s (
20
) s ( G
+ + +

Osservando che non ci sono poli nellorigine, deduciamo che il sistema di tipo
0. Osservando inoltre che il grado del numeratore (=0) inferiore a quello del
denominatore (=3), deduciamo anche che si tratta di un sistema di tipo passa-
basso. I nfine, dato che tutti i poli sono a parte reale negativa, deduciamo che si
tratta di un sistema asintoticamente stabile.
La prima operazione analitica da compiere quella di mettere in
evidenza, sia in corrispondenza dei poli sia in corrispondenza degli
eventuali zeri, le costanti di tempo:

) s 5 . 0 1 )( s 4 1 )( s 1 (
40
) s 5 . 0 1 )( s 4 1 )( s 1 ( 5 . 0
20
) s ( G
+ + +
+ + +

La seconda operazione consiste nel sostituire s=j al fine di ottenere la funzione
di risposta armonica:
) 5 . 0 j 1 )( 4 j 1 )( j 1 (
40
) j ( G
+ + +

Studiamo il comportamento alle basse frequenze, in modo da individuare il punto
di partenza del diagramma relativo allintervallo (0
+
,+), e il comportamento alle
alte frequenze, in modo da individuare il punto di arrivo del diagramma sempre
relativo allo stesso intervallo. Vedremo poi di capire cosa succede alle frequenze
intermedie.
Cominciamo dal comportamento alle basse frequenze, ossia per 0
+
: abbiamo
visto in precedenza che G(j), per 0
+
, pu essere approssimata trascurando (sia
a numeratore sia a denominatore) i termini in j. Nel nostro caso, quindi, G(j) pu
essere approssimata con
40 ) j ( G lim
0

I n base a questa espressione, deduciamo che il diagramma, come ci aspettavamo,
parte dal punto (40,0) situato sullasse reale. I noltre, dato che 0 40 ) j ( G lim
0
>

,
deduciamo che il diagramma ha, in tale punto, fase nulla.
Per capire se il diagramma parte con fase positiva o fase negativa, dobbiamo
considerare lespressione di G(j) per piccolo ma non piccolissimo, il che significa
trascurare solo le potenze di uguali a superiori a 2: scriviamo dunque che


13
+
+ +
+ + +

5 . 5 j 1
40
j 2 5 . 2 5 . 0 j 4 5 j 1
40
) 5 . 0 j 1 )( 4 j 1 )( j 1 (
40
) j ( G
3 2 2

E immediato accorgersi che la fase di questa funzione negativa per qualunque
valore di (>0):
0 5 . 5 ) 5 . 5 ( arctg 0 ) 5 . 5 j 1 arg( ) 40 arg( ) j ( G arg < +

Deduciamo perci che il diagramma parte dallasse reale con fase negativa, ossia
scorrendo in senso antiorario.
Passiamo ora al comportamento di G(j) alle alte frequenze, ossia per +: dato
che m<n (sistema passa-basso), abbiamo che

( )
2
3
2
) 0 3 ( 0
2
m n ) j ( G arg lim
0 ) j ( G lim

+
+

dove 0
a
b
k arg
0
1

,
_
la fase di G(j) calcolata prima per 0

+
.
Deduciamo dunque che il diagramma termina nellorigine con fase -3/ 2, ossia
tangente allasse verticale.
A questo punto, possiamo per esempio determinare eventuali intersezioni della
G(j) con gli assi coordinati. A tal fine, conviene esprimere G(j) separando
esplicitamente la parte reale e la parte immaginaria:

( ) ( )
2 2
2 5 . 5 j 5 . 6 1
40
...
) 5 . 0 j 1 )( 4 j 1 )( j 1 (
40
) j ( G
+

+ + +

A questo punto, dobbiamo verificare se le due equazioni Re'G(j);=0 e
I m'G(j);=0 ammettono una soluzione:

Re'G(j);=0 0 5 . 6 1
2
15 . 0 5 . 6 / 1
1
64 . 19 j ) j ( G
1

I m'G(j);=0 ( ) 0 2 5 . 5
2
0 2 5 . 5
2
66 . 1 2 / 5 . 5
2
37 . 2 ) j ( G
2

Abbiamo dunque trovato che le intersezioni con gli assi coordinati sono nei punti
(0,-j19.64) e (-2.37,0).
Siamo allora in grado di tracciare il diagramma polare relativo allintervallo
(0
+
,+):
( ) { } j G Re
( ) { } j G Im
-j19.64
-2.37 0
+
+


14
I l diagramma relativo allintervallo (-,0
-
) si ottiene invece ribaltando, rispetto
allasse delle ascisse, quello appena ottenuto, per cui concludiamo che il
diagramma polare (qualitativo) della funzione G(j) considerata fatto nel modo
seguente:

( ) { } j G Re
( ) { } j G Im
-j19.64
-2.37
0
+
+
0
-

E importante sottolineare che quello appena ricavato il diagramma polare
tipico di una funzione G(j) priva di zeri e con 3 poli reali negativi.
Esempi o: si st ema passa Esempi o: si st ema passa- -basso di t i po 1 basso di t i po 1
Vogliamo tracciare il diagramma polare della funzione di riposta armonica del
sistema avente la seguente funzione di trasferimento:

) s 05 . 0 1 )( s 2 . 0 1 ( s
k
) s ( G
+ +
k>0

Abbiamo a che fare con un sistema passa-basso di tipo 1 (cio con 1 polo
nellorigine) e di 3 ordine (cio con 3 poli).
Dato che sono state gi messe in evidenza le costanti di tempo, possiamo
immediatamente porre s=j al fine di ottenere la funzione di risposta armonica:

) 05 . 0 j 1 )( 2 . 0 j 1 (
1
j
k
) s ( G
+ +

Cominciamo dal comportamento alle basse frequenze (0
+
). Essendo il sistema
di tipo 1, sappiamo che presente un asintoto verticale, il quale individua
landamento del diagramma per 0
+
(in quanto

) j ( G lim
0
): lascissa di tale
asintoto data da

( )
25 . 0 k p z k ...
a
b a a b k
n ..., 1 k
k
m ..., 1 i
i
2
0 1 1
a

,
_

Per quanto riguarda, invece, la fase con cui il diagramma parte dallinfinito,
sappiamo che essa data dalla formula


15
2 2
0
2 a
b
k arg
2
) j ( G arg
0
1

,
_

Passiamo adesso al comportamento alle alte frequenze (per +): dato che
m=0<n=3 (sistema passa-basso), abbiamo che

( )
2
3
2
) 0 3 ( 0
2
m n ) j ( G arg lim
0 ) j ( G lim

+
+

dove abbiamo posto ancora una volta 0
a
b
k arg
0
1

,
_
.
Determiniamo adesso eventuali intersezioni della G(j) con gli assi coordinati.
Separando allora la parte reale e la parte immaginaria nellespressione di G(j),
abbiamo che
( )
2 2
01 . 0 1 j 25 . 0
k
) j ( G
+

Da questa espressione deduciamo che la parte reale non si annulla mai, per cui
non ci sono intersezioni con lasse immaginario, mentre lintersezione con lasse
reale si ottiene risolvendo lequazione Im'G(j);=0:

I m'G(j);=0 ( ) 0 01 . 0 1
2
0 01 . 0 1
2
10
1
k 04 . 0 ) j ( G
1

Siamo a questo punto in grado di tracciare il diagramma polare relativo
allintervallo (0
+
,+):

( ) { } j G Re
( ) { } j G Im
0
+
+
-0.04k

Ribaltando questo diagramma, otteniamo il diagramma relativo anche
allintervallo (-,0
-
):


16
( ) { } j G Re
( ) { } j G Im
0
+
+
-0.04k
0
-

Rispetto allesempio precedente, c una novit: infatti, non abbiamo ancora
finito di tracciare il diagramma, in quanto resta da chiudere la curva, il che
significa disegnare il diagramma relativo allintervallo (0
-
,0
+
).
E abbastanza intuitivo, ma pu anche essere dimostrato analiticamente, che la
curva di chiusura del diagramma sia una curva allinfinito. Tale curva di chiusura
ha sempre verso di percorrenza orario e pu essere facilmente dedotta seguendo
una regola fondamentale: partendo dal punto del diagramma polare
corrispondente a 0
-
, si devono compiere tanti mezzi giri (cio tante
rotazioni di ), in senso orario e fino al punto corrispondente a 0
+
,
quanti sono i poli nellorigine.
Nel nostro caso, abbiamo 1 solo polo nellorigine e quindi la chiusura avviene
mediante una curva (che pu essere tranquillamente approssimata mediante una
semicirconferenza) corrispondente ad 1 solo mezzo giro , in senso orario, da 0
-
a 0
+
.
Possiamo dunque completare il diagramma polare dellesempio nel modo
seguente:

( ) { } j G Re
( ) { } j G Im
0
+
+
-0.04k
0
-


17
Esempi o: si st ema passa Esempi o: si st ema passa- -basso di t i po 2 basso di t i po 2
Come ultimo esempio, consideriamo un sistema avente la seguente funzione di
trasferimento:
) Ts 1 ( s
k
) s ( G
2
+
k>0, T>0

Abbiamo a che fare con un sistema passa-basso di tipo 2 (cio con 2 poli
nellorigine) e con ordine 3.
Dato che sono state gi messe in evidenza le costanti di tempo, possiamo
immediatamente porre s=j al fine di ottenere la funzione di risposta armonica:

) jT 1 (
1 k
) s ( G
2
+

Cominciamo dal comportamento alle basse frequenze (0
+
). Essendo il sistema
di tipo 2, risulta che

,
_

0
2
2
a
b
k arg
2
) j ( G arg
) j ( G lim
0
1
0

per cui il diagramma tende all con fase -.
Passiamo adesso al comportamento alle alte frequenze (+): dato che m<n
(sistema passa-basso), abbiamo che

( )
2
3
2
) 0 3 ( 0
2
m n ) j ( G arg lim
0 ) j ( G lim

+
+

dove 0
a
b
k arg
0
1

,
_
.
Determiniamo infine eventuali intersezioni della G(j) con gli assi coordinati.
Separando la parte reale e la parte immaginaria nellespressione di G(j), abbiamo
che
3 2
jT
k
) s ( G
+

e da qui si osserva che non ci sono intersezioni.
Possiamo ora tracciare il diagramma polare qualitativo relativo allintervallo
(0
+
,+):


18
( ) { } j G Re
( ) { } j G Im
0
+
+

Questo diagramma va completato tracciando prima landamento per (-,0
-
),
simmetrico rispetto allasse reale, e poi la curva chiusura allinfinito: riguardo
questultima, essendoci due poli nellorigine, sar fatta da una circonferenza
(corrispondente a 2 mezzi giri, cio a due rotazioni di ) che va in verso orario dal
punto corrispondente a 0
-
al punto corrispondente a 0
+
.

e-mail: sandry@iol.it
sito personale: http://users.iol.it/sandry

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A

, per cui possiamo sicuramente affermare che G(j)

sia positivo o negativo; il

. Allora, al fine di capire se il diagramma parte da

a denominatore, per cui

la fase di G(j) calcolata prima per 0

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