D IP A R TIM E N T O D I Controlli Automatici 9CFU

E LE T TR O T E C N IC A
E D E L E T TR O N IC A
I Esonero per Ingegneria Elettrica NO (Bari)
Novembre 2002

Tema n. 1 ______________________________________________________________________________

Mediante il criterio di Routh, si analizzi la stabilità del sistema di figura 1, con:

(s − 1) u y
G C (s) = k , G P (s) =
2 GC(s) GP(s)
(s + 1)(s + 2s + 10) + -

al variare di k nel campo dei numeri reali.

Figura 1.

Tema n. 2 ______________________________________________________________________________

Con riferimento alla figura 2, si determini la funzione di trasferimento del sistema.

G3(s)

+
G1(s) + G2(s) +
-

Figura 2.

Tema n. 3 ______________________________________________________________________________

Determinare i poli, la mappa poli-zeri e la risposta all’impulso della funzione di trasferimento in figura 4.
Scrivere quindi le istruzioni Matlab necessarie per trasformare il diagramma a blocchi di figura 3 in
quello equivalente di figura 4.

1 1
+ - 2
s + 2s s 1
s + 2s 2 + s
3

Figura 3. Figura 4.
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I Esonero per Ingegneria Elettrica NO (Foggia)
Aprile 2004

Tema n. 1 (6 punti) ______________________________________________________________________

Nel sistema in figura 1, sia: d1 d2

2
s +1 + y
G1 (s) = k , G 2 (s) = , u G (s) G (s)
+
s2 − 1 +
-
1
+ 2
+
k>0, d1(t)=d2(t)=0.
a) Si tracci e si orienti il
luogo delle radici del
sistema complessivo per
k>0, determinando i punti Figura 1.
del luogo sull’asse reale, i
punti doppi sull’asse reale e gli eventuali punti sull’asse immaginario con i corrispondenti valori di k,
nonché gli angoli di partenza e di arrivo dei rami del luogo (2 punti).
b) Si discuta la stabilità del sistema in anello chiuso al variare del parametro k, specificando per quali valori
il sistema è rispettivamente asintoticamente stabile, semplicemente stabile o instabile (2 punti).
c) Utilizzando l’equazione di taratura si verifichi analiticamente l’appartenenza o meno dei punti s1=-2,
s2=-0.5 e s3=+0.5j al luogo delle radici, determinando il corrispondente valore del guadagno k (1 punto).
d) Si scriva un elenco di comandi Matlab per lo studio del luogo delle radici del sistema (1 punto).

Tema n. 2 (5 punti) ______________________________________________________________________

R1 R3
Con riferimento alla figura 2, sia
R1=R3=1 Ω, R2=2 Ω, C=1 F, L=1 H.
a) Si scrivano le equazioni del sistema
e si determini la funzione di i1(t) R2 y(t)=i2(t)
trasferimento G(s) =
Y(s)
, essendo
x(t) +
_ L
X(s) C
x(t) il segnale in tensione applicato
al circuito e y(t)=i2(t) la corrente che
scorre nell’induttanza L
(suggerimento: si utilizzi il metodo Figura 2.
delle maglie) (2 punti).
b) Dopo aver determinato gli zeri e i poli del sistema, si discuta la stabilità dello stesso, precisandone
l’espressione analitica dei modi (2 punti).
c) Si scriva un elenco di comandi Matlab per la definizione della funzione di trasferimento del sistema e la
rappresentazione grafica della risposta all’impulso e della risposta al gradino (1 punto).

Tema n. 3 (5 punti) ______________________________________________________________________

Con riferimento alla figura 1, sia:

10
G1 (s) = k , G 2 (s) = , k>0, d1(t)=d2(t)=1(t), u(t)=r(t)=t⋅1(t).
s(s + 1)
a) Detto e(t)=u(t)-y(t) l’errore del sistema, si determini analiticamente il valore a regime e ∞ dell’errore
(suggerimento: si sfrutti il principio di sovrapposizione degli effetti) (2 punti).
b) Si calcoli la funzione di sensibilità S G 0 , dove G0(s) è la funzione di trasferimento in anello chiuso del
k
sistema, commentando il risultato ottenuto (1 punto).
c) Si scelga il valore che il guadagno k del regolatore deve assumere affinché l’errore a regime e ∞ abbia
un valore assoluto pari a 0.09. Con il valore determinato del parametro k si determini G0(s) e si
individuino il tempo di assestamento ts5%, il tempo di picco tp, il tempo di ritardo e la massima
sovraelongazione percentuale Mp del sistema in anello chiuso (2 punti).
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Controlli Automatici I 9CFU
I Esonero per Ingegneria Elettrica NO (Bari)
Novembre 2005

Tema n. 1 (8 punti) ______________________________________________________________________

Con riferimento alla figura 1, sia:

k(s + 1)2
G(s) = .
(s + 10)(s 2 − 2s + 2)

a) Si discuta la stabilità del sistema in anello aperto (ovvero analizzando la sola funzione di trasferimento
G(s)), in particolare determinando la mappa poli zeri del sistema e i modi elementari reali (1 punto).
b) Si studi la stabilità del sistema in anello chiuso al variare del parametro k nell’insieme dei numeri reali,
specificando per quali valori del parametro il sistema è asintoticamente stabile, semplicemente stabile o
instabile. In particolare, nel caso di sistema instabile si precisi il numero di poli a parte reale positiva (4
punti).
c) Posto k=-20, si individuino, senza far uso della trasformata di Laplace e motivando la risposta, tutti i
modi elementari associati al sistema in anello chiuso (1 punto).
d) Si dica, senza far uso della trasformata di Laplace e motivando la risposta, se nei casi k=k1=0, k=k2=5 e
k=k3=20 la risposta al gradino del sistema in anello chiuso è limitata (1 punto).
e) Posto k=20, si scriva un elenco di comandi Matlab per la definizione della funzione di trasferimento del
sistema in anello chiuso e la rappresentazione grafica della risposta all’impulso e della risposta al
gradino (1 punto).

Tema n. 2 (8 punti) ______________________________________________________________________

Con riferimento alla figura 2, sia R1=R2=R3=1 Ω, C=1 F, L=1 H.

Y(s)
a) Si scrivano le equazioni del sistema e si determini la funzione di trasferimento G(s) = , essendo x(t)
X(s)
il segnale in tensione applicato al circuito e y(t)=i2(t) la corrente che scorre nell’induttanza L
(suggerimento: si utilizzi il metodo delle maglie) (2 punti).
b) Dopo aver determinato la mappa poli zeri del sistema, si discuta la stabilità dello stesso, precisandone
l’espressione analitica dei modi. Inoltre si dica se il sistema è stabile BIBO, motivando la risposta
(2 punti).
c) Si determini l’espressione analitica della risposta all’impulso del sistema e quindi quella della risposta al
gradino, commentando i risultati alla luce di quanto ottenuto al precedente punto (2 punti).
d) In base alla risposta al gradino determinata al punto precedente, si determinino il tempo di assestamento
al 5%, il valore finale e il tempo di ritardo associati a tale risposta indiciale (1 punto).
e) Si scriva un elenco di comandi Matlab per la definizione della funzione di trasferimento del sistema e la
rappresentazione grafica della risposta alla rampa lineare unitaria(1 punto).

R1 R3

u y R2
+ G(s) i1(t) y(t)=i2(t)
- x(t) +
_ L
C

Figura 1 Figura 2
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E D E L E T TR O N IC A
Novembre 2006
Tema n. 1 (8 punti) ______________________________________________________________________
Si consideri la rete elettrica in figura 1.
a) Scelto quale ingresso x(t) la tensione applicata e come uscita la tensione y(t) sull’induttore L2, si
Y(s)
determini la funzione di trasferimento G(s) = . Si assuma R1=R2=1 Ω e L1=L2=L3=1 H (2 punti).
X(s)
b) Dopo aver effettuato eventuali semplificazioni (cancellazioni polo-zero) nella funzione di trasferimento,
si determinino gli zeri, i poli e i modi elementari del sistema. Quindi si discuta la stabilità del sistema,
precisando se esso è asintoticamente stabile, semplicemente stabile, instabile, stabile BIBO (2 punti).
c) Si determinino, se esistono, nella maniera più rapida possibile il valore iniziale y0 e il valore finale y∞
dell’uscita y(t) quando in ingresso è presente un gradino di ampiezza doppia x(t)=2⋅1(t) (1 punto).
d) Si determini l’espressione della tensione y(t) quando la rete sia alimentata dal segnale x(t) illustrato in
figura 2, nell’ipotesi che siano nulli i valori all’istante t=0 delle correnti negli induttori (2 punti).
e) Si scriva un elenco di comandi Matlab per la definizione della funzione di trasferimento del sistema e la
raffigurazione della risposta all’impulso, della risposta al gradino e della risposta alla rampa (1 punto).

Tema n. 2 (8 punti) ______________________________________________________________________

Si consideri la figura 3.
a) Utilizzando le regole di equivalenza degli schemi a blocchi, si determini la funzione di trasferimento in
anello chiuso del sistema (2 punti).
5 k 1
b) Sia ora: G1 (s) = , G 2 (s) = con k ∈ \ − {0} , G 3 (s) = , H1 (s) = s + 2 , H 2 (s) = 2 ,
s s +1 s+2
H3 (s) = 3 . Si discuta la stabilità del sistema in anello chiuso per tutti i valori del parametro
k ∈ \ − {0} con il metodo di Routh. In particolare, per tutti i valori del parametro k ∈ \ − {0} si dica
se il sistema in anello chiuso è rispettivamente asintoticamente stabile, semplicemente stabile, o instabile
(in caso di instabilità si precisi il numero di poli instabili) (4 punti).
c) Scelto k=-1/9, si scrivano i poli del sistema e si determinino le funzioni elementari presenti nella risposta
all’impulso. Infine si dica se esiste finito il valore finale della risposta al gradino del sistema (2 punti).

L3

i3(t) x(t)

R2
2
R1

i1(t) i2(t)
1
x(t) +
_ L1
L2
y(t)

0 1 t

Figura 1 Figura 2
H3(s)

-
+ + +
G1(s) G2(s) G3(s)
- -

H1(s)

H2(s)
A
Figura 3
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E D E L E T TR O N IC A
Novembre 2006
Tema n. 1 (8 punti) ______________________________________________________________________
Si consideri la rete elettrica in figura 1.
a) Scelto quale ingresso x(t) la tensione applicata e come uscita la tensione y(t) sull’induttore L3, si
Y(s)
determini la funzione di trasferimento G(s) = . Si assuma R1=R2=1 Ω e L1=L2=L3=1 H (2 punti).
X(s)
b) Dopo aver effettuato eventuali semplificazioni (cancellazioni polo-zero) nella funzione di trasferimento,
si determinino gli zeri, i poli e i modi elementari del sistema. Quindi si discuta la stabilità del sistema,
precisando se esso è asintoticamente stabile, semplicemente stabile, instabile, stabile BIBO (2 punti).
c) Si determinino, se esistono, nella maniera più rapida possibile il valore iniziale y0 e il valore finale y∞
dell’uscita y(t) quando in ingresso è presente un gradino unitario x(t)=1(t) (1 punto).
d) Si determini l’espressione della tensione y(t) quando la rete sia alimentata dal segnale x(t) illustrato in
figura 2, nell’ipotesi che siano nulli i valori all’istante t=0 delle correnti negli induttori (2 punti).
e) Si scriva un elenco di comandi Matlab per la definizione della funzione di trasferimento del sistema e la
raffigurazione della risposta all’impulso, della risposta al gradino e della risposta alla rampa (1 punto).

Tema n. 2 (8 punti) ______________________________________________________________________

Si consideri la figura 3.
a) Utilizzando le regole di equivalenza degli schemi a blocchi, si determini la funzione di trasferimento in
anello chiuso del sistema (2 punti).
5 k 1
b) Sia ora: G1 (s) = , G 2 (s) = con k ∈ \ − {0} , G 3 (s) = , H1 (s) = s + 2 , H 2 (s) = 2 ,
s s +1 s+2
H3 (s) = 3 . Si discuta la stabilità del sistema in anello chiuso per tutti i valori del parametro
k ∈ \ − {0} con il metodo di Routh. In particolare, per tutti i valori del parametro k ∈ \ − {0} si dica
se il sistema in anello chiuso è rispettivamente asintoticamente stabile, semplicemente stabile, o instabile
(in caso di instabilità si precisi il numero di poli instabili) (4 punti).
c) Scelto k=-2/7, si scrivano i poli del sistema e si determinino le funzioni elementari presenti nella risposta
all’impulso. Infine si dica se esiste finito il valore finale della risposta al gradino del sistema (2 punti).

y(t)
L3

i3(t)

L1 R2 x(t)

1
i1(t) i2(t)
x(t) +
_ R1
L2
0 1 t

Figura 1 Figura 2
H2(s)

-
+ + +
G1(s) G2(s) G3(s)
- -

H3(s)

H1(s)
B
Figura 3
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E D E L E T TR O N IC A
Aprile 2006

Tema n. 1 (8 punti)_______________________________________________________________

Si considerino i quattro sistemi aventi rispettivamente le seguenti funzioni di trasferimento:

2 (s + 2) 10 ( s − 1) 10(s − 1) 5
G1 (s) = , G 2 (s) = , G 3 (s) = , G 4 (s) =
( ) ( )
.
s (s − 5) s 2 − 2s + 2 s 2 + 2s + 2 (s + 2)2
a) Per ciascuno dei quattro sistemi su elencati, motivando le risposte, si dica se il sistema è
rispettivamente asintoticamente stabile, semplicemente stabile, instabile. Inoltre, motivando la
risposta, per ciascuno di essi si dica se è stabile BIBO (2 punti).
b) Per ciascuno dei quattro sistemi su elencati, dopo aver determinato gli zeri e i poli del sistema,
si scriva l’espressione analitica dei modi. Quindi, motivando le risposte, si dica quali sono i
modi contenuti nell’uscita del sistema se in ingresso è presente il segnale x(t)=5sin(t) (2 punti).
c) Si consideri ora il sistema avente funzione di trasferimento G3(s). Si scriva un elenco di
comandi Matlab per la definizione della funzione di trasferimento del sistema, nonché la
rappresentazione grafica della risposta all’impulso, della risposta al gradino e della risposta alla
rampa (2 punti).
d) Si consideri ora la figura 1 e si ponga G(s)=G4(s). Si scrivano la funzione di trasferimento in
anello chiuso, i poli del sistema e la sua risposta nel tempo al segnale gradino unitario. Quindi si
calcolino tempo di assestamento, tempo di picco, tempo di salita e massima sovraelongazione
percentuale in base a tale risposta indiciale (2 punti).

Tema n. 2 (8 punti)_______________________________________________________________

Nel sistema in figura 1, sia:

K(s + 1/ 2)
G(s) = , con K reale.
s + 2s3 + 5s 2 + 2s +1
4

a) Si determini la funzione di trasferimento G0(s) in anello chiuso del sistema e, utilizzando il

criterio di Routh, si discuta la stabilità del sistema in retroazione al variare del parametro K
nell’insieme dei numeri reali. In particolare si specifichi per quali valori di tale parametro il
sistema in anello chiuso è rispettivamente asintoticamente stabile, semplicemente stabile o
instabile (in caso di poli instabili si precisi il loro numero) (3 punti).
b) Si scrivano i modi del sistema in anello chiuso nei due casi particolari K=-2 e K=6 (2 punti).
c) Si determini la risposta all’impulso del sistema in anello chiuso per K=6 (2 punti).
d) Scelto K=1, si determini la funzione di trasferimento G0(s) in anello chiuso. Si scriva quindi un
insieme di comandi Matlab per definire tale funzione, per individuarne la forma poli-zeri e per
determinarne l’espansione in fratti semplici (1 punto).

u y
+ G(s)
-

Figura 1
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E D E L E T TR O N IC A
Novembre 2007
TRACCIA A
Tema n. 1 (8 punti) ______________________________________________________________________
Con riferimento alla figura 1, sia:
s 2 + 2s + 2
G p (s) = , G c (s) = k con k>0.
s(s − 3)(s + 2)

a) Si tracci il luogo delle radici del sistema (per k>0). In particolare, si determinino (se presenti): i punti
del luogo sull’asse reale, il numero e l’inclinazione degli asintoti, il centroide, gli angoli di partenza dai
poli, gli angoli di arrivo negli zeri, i punti di incontro del luogo con l’asse immaginario, i punti doppi
sull’asse reale (4 punti).
b) Sulla base del luogo delle radici determinato al punto precedente, si studi la stabilità del sistema in anello
chiuso, specificando per quali valori del parametro k>0 il sistema è rispettivamente asintoticamente
stabile, semplicemente stabile, o instabile (in caso di instabilità si precisi il numero di poli instabili) (2
punti).
c) Si scriva un insieme di comandi Matlab per definire il sistema, individuarne la mappa poli zeri e
visualizzarne il luogo delle radici. Posto k=10, si scriva un insieme di comandi Matlab per determinare il
sistema in anello chiuso e tracciare la corrispondente risposta al gradino (2 punti).

Tema n. 2 (8 punti) ______________________________________________________________________

Si consideri la figura 2.
a) Utilizzando le regole di equivalenza degli schemi a blocchi, si determini la funzione di trasferimento in
anello chiuso del sistema (2 punti).
b) Sia ora:
k 1 s + 10
G1 (s) = , G 2 (s) = , G 3 (s) = e k ∈ \ . Si discuta la stabilità del sistema in anello
s s +1 2
s + 2s + 2
chiuso al variare del parametro k ∈ \ con il metodo di Routh. In particolare, si dica per quali valori del
parametro k ∈ \ il sistema in anello chiuso è rispettivamente asintoticamente stabile, semplicemente
stabile, o instabile (in caso di instabilità si precisi il numero di poli instabili) (4 punti).
c) Scelto ora k=-10, si dica se esiste finito il valore finale della risposta al gradino del sistema. Quindi si
ponga k=+10, si dica se esiste finito il valore finale della risposta al gradino del sistema in anello chiuso
e, in caso affermativo, si calcoli tale valore (2 punti).

u y
+ GC(s) GP(s)
-

Figura 1.

+ + +
G1(s) G2(s)
- - +

G3(s)
Figura 2.

A
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Novembre 2007
TRACCIA B
Tema n. 1 (8 punti) ______________________________________________________________________
Con riferimento alla figura 1, sia:
s 2 − 2s + 2
G p (s) = , G c (s) = k con k>0.
s(s + 3)(s + 2)

a) Si tracci il luogo delle radici del sistema (per k>0). In particolare, si determinino (se presenti): i punti
del luogo sull’asse reale, il numero e l’inclinazione degli asintoti, il centroide, gli angoli di partenza dai
poli, gli angoli di arrivo negli zeri, i punti di incontro del luogo con l’asse immaginario, i punti doppi
sull’asse reale (4 punti).
b) Sulla base del luogo delle radici determinato al punto precedente, si studi la stabilità del sistema in anello
chiuso, specificando per quali valori del parametro k>0 il sistema è rispettivamente asintoticamente
stabile, semplicemente stabile, o instabile (in caso di instabilità si precisi il numero di poli instabili) (2
punti).
c) Si scriva un insieme di comandi Matlab per definire il sistema, individuarne la mappa poli zeri e
visualizzarne il luogo delle radici. Posto k=2, si scriva un insieme di comandi Matlab per determinare il
sistema in anello chiuso e tracciare la corrispondente risposta al gradino (2 punti).

Tema n. 2 (8 punti) ______________________________________________________________________

Si consideri la figura 2.
a) Utilizzando le regole di equivalenza degli schemi a blocchi, si determini la funzione di trasferimento in
anello chiuso del sistema (2 punti).
b) Sia ora:
k 1 s + 10
G1 (s) = , G 2 (s) = , G 3 (s) = e k ∈ \ . Si discuta la stabilità del sistema in anello
s +1 s 2
s + 2s + 2
chiuso al variare del parametro k ∈ \ con il metodo di Routh. In particolare, si dica per quali valori del
parametro k ∈ \ il sistema in anello chiuso è rispettivamente asintoticamente stabile, semplicemente
stabile, o instabile (in caso di instabilità si precisi il numero di poli instabili) (4 punti).
c) Scelto ora k=-8, si dica se esiste finito il valore finale della risposta al gradino del sistema. Quindi si
ponga k=+8, si dica se esiste finito il valore finale della risposta al gradino del sistema in anello chiuso e,
in caso affermativo, si calcoli tale valore (2 punti).

u y
+ GC(s) GP(s)
-

Figura 1.

+ + +
G1(s) G2(s)
- - +

G3(s)
Figura 2.

B
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Controlli Automatici I 9CFU
I Esonero per Ingegneria Elettrica NO (Bari)
Novembre 2009

Quesito n. 1 (8 punti) ____________________________________________________________________

Con riferimento alla figura 1, sia:
s+2
G p (s) = , G c (s) = k con k>0.
s(s − 1)(s + 5)

a) Si tracci il luogo delle radici del sistema (per k>0). In particolare, si determinino (ove presenti): i punti
del luogo sull’asse reale, il numero e l’inclinazione degli asintoti, i punti di incontro del luogo con l’asse
immaginario e i punti doppi sull’asse reale (suggerimento: per il calcolo di eventuali punti doppi si
utilizzi il metodo di taratura) (4 punti).
b) Sulla base del luogo delle radici determinato al punto precedente, si studi la stabilità del sistema in anello
chiuso, specificando per quali valori del parametro k>0 il sistema è rispettivamente asintoticamente
stabile, semplicemente stabile, o instabile (in caso di instabilità si precisi il numero di poli instabili) (2
punti).
c) Posto k=10, si scrivano tutti i modi del sistema in anello chiuso (1 punto).
d) Si scriva un insieme di comandi Matlab per definire il sistema (con k=1) e visualizzarne il luogo delle
radici (1 punto).

Quesito n. 2 (8 punti) ____________________________________________________________________

Si consideri la figura 2.
a) Utilizzando le regole di equivalenza degli schemi a blocchi, si determini la funzione di trasferimento in
anello chiuso del sistema (3 punti).
b) Sia ora:
k 1 1
G1 (s) = , G 2 (s) = , G 3 (s) = e k ∈ \ − {0} . Si discuta la stabilità del sistema in anello
s s +1 s+2
chiuso al variare del parametro k ∈ \ − {0} con il metodo di Routh. In particolare, si dica per quali
valori del parametro k ∈ \ − {0} il sistema in anello chiuso è rispettivamente asintoticamente stabile,
semplicemente stabile, o instabile (in caso di instabilità si precisi il numero di poli instabili) (3 punti).
c) Scelto ora k=-10, si scrivano tutti i modi del sistema in anello chiuso. Si dica se esiste il valore finale
della risposta al gradino del sistema (1 punto).
d) Scelto ora k=+10, si dica se esiste il valore finale della risposta al gradino del sistema in anello chiuso e,
in caso affermativo, si calcoli tale valore (1 punto).

u y
+ GC(s) GP(s)
-

Figura 1.

+ + +
G1(s) G2(s)
- - +

G3(s)
Figura 2.
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E D E L E T TR O N IC A
Controlli Automatici 9CFU
I Esonero per Ingegneria Elettrica NO (Foggia)
Maggio 2010

Tema n. 1 (8 punti)_______________________________________________________________

Con riferimento alla figura, sia:

(s + 2)
G c (s) = K , G p (s) = , K>0.
2
s − 2s + 2
a) Si tracci il luogo delle radici del sistema (per K>0). In particolare, si determinino, se presenti: i
punti del luogo sull’asse reale, il numero e l’inclinazione degli asintoti, il centroide, gli angoli di
partenza dai poli, gli angoli di arrivo negli zeri, i punti di incontro del luogo con l’asse
immaginario, i punti doppi sull’asse reale (4 punti).
b) Si studi la stabilità del sistema in anello chiuso, specificando per quali valori del parametro
K>0 il sistema è asintoticamente stabile, semplicemente stabile, instabile (in caso di instabilità
si precisi il numero di poli instabili) (2 punti).
c) Si determini il valore del guadagno K che permette di ottenere una risposta in anello chiuso con
costante di tempo di 1/3 di secondo (2 punti).

Tema n. 2 (8 punti)_______________________________________________________________

Con riferimento alla figura, sia:

10(s − 1)
G c (s) = K , G p (s) = , K∈ \ .
s(s + 1)(s 2 + 8s + 25)

a) Si determini la funzione di trasferimento G0(s) in anello chiuso del sistema e, utilizzando il

criterio di Routh, si discuta la stabilità del sistema in anello chiuso al variare del parametro K in
tutto l’insieme dei numeri reali, specificando per quali valori del parametro K il sistema è
asintoticamente stabile, semplicemente stabile, instabile (in caso di instabilità si precisi il
numero di poli instabili) (6 punti).
b) Scelto K=-1, si determini la funzione di trasferimento G0(s) in anello chiuso. Si scriva quindi un
insieme di comandi MATLAB per definire tale funzione di trasferimento, determinarne i poli,
rappresentare la risposta all’impulso del sistema in retroazione e rappresentare la risposta al
gradino del sistema (2 punti).

r y
GC(s) GP(s)
+ -
 D IPA R T IM E N T O D I Maggio 2013
E L ET T R O T EC N IC A
E D E LE T TR O N IC A
Controlli Automatici 9CFU - I Esonero Ing. Elettrica
Controlli Automatici I 12 CFU - Scritto Ing. Elettrica
Controlli Automatici I 9 CFU-Scritto Ing. Elettrica/Meccanica
Quesito n. 1 (esonero: 9 punti, scritto) ______________________________________________________
s+3
Con riferimento alla figura 1, sia: G p (s) = , G c (s) = k con k ∈ ℝ .
(s + 1)(s + 2)(s 2 + 2s + 2)
a) Si tracci il luogo delle radici del sistema (per k>0). In particolare, si determinino (ove presenti): i punti
del luogo sull’asse reale, il numero e l’inclinazione degli asintoti, gli angoli di partenza e arrivo dei rami,
i punti di incontro del luogo con l’asse immaginario e i punti doppi sull’asse reale (suggerimento: per il
calcolo di eventuali punti doppi si utilizzi il metodo di taratura) (esonero: 3 punti).
b) Si tracci il luogo delle radici complementare (per k<0). In particolare, si determinino (ove presenti): i
punti del luogo sull’asse reale, il numero e l’inclinazione degli asintoti, gli angoli di partenza e arrivo dei
rami, i punti di incontro del luogo con l’asse immaginario e i punti doppi sull’asse reale (suggerimento:
per il calcolo di eventuali punti doppi si utilizzi il metodo di taratura) (esonero: 3 punti).
c) In base ai risultati precedenti, si studi la stabilità del sistema in anello chiuso, specificando per quali
valori di k ∈ ℝ il sistema è rispettivamente asintoticamente stabile, semplicemente stabile, o instabile
(in caso di instabilità si precisi il numero di poli instabili) (esonero: 2 punti).
d) Si scriva un insieme di comandi Matlab per definire il sistema (con k=1) e visualizzarne il luogo delle
radici e quello delle radici complementare (esonero: 1 punto).

Quesito n. 2 (esonero: 7 punti, scritto) ______________________________________________________

Si consideri ancora il sistema in figura 1 con le funzioni di trasferimento definite nel quesito precedente.
a) Si discuta la stabilità del sistema in anello chiuso al variare del parametro k ∈ ℝ con il metodo di Routh.
In particolare, si dica per quali valori di k il sistema in anello chiuso è asintoticamente stabile,
semplicemente stabile, o instabile (precisando il numero di eventuali poli instabili) (esonero: 4 punti).
4
b) Scelto ora il valore critico k= − , si dica se esiste finito il valore finale della risposta al gradino del
3
sistema in anello chiuso (esonero: 1 punto).
c) Scelto quindi il valore k=1, si dica se esiste finito il valore finale della risposta al gradino del sistema e,
in caso affermativo, si calcoli tale valore (esonero: 1 punto).
d) Definito l’errore di precisione del sistema in figura come e(t)=u(t)-y(t), si dica se esistono (e in caso
affermativo si determinino) valori reali (differenti) del parametro k per i quali il sistema in anello chiuso
presenta rispettivamente un errore di posizione eP=+2, eP=-2, eP=0 (esonero: 1 punto).

Quesito n. 3 (solo per scritto 9/12 CFU) _____________________________________________________

(1 − s)
Si consideri ancora il sistema in figura 1. Sia: G c (s) = k , G P (s) = , k ∈ℝ .
s (1 + s )
a) Si tracci qualitativamente il diagramma polare del sistema in oggetto. In particolare si determinino
modulo ed argomento per ω→0+ ed ω→+∞, il segno della parte reale e della parte immaginaria della
funzione di risposta armonica, gli eventuali asintoti del diagramma.
b) Utilizzando il criterio di Nyquist si studi la stabilità del sistema in anello chiuso, specificando per quali
valori del parametro k ∈ ℝ il sistema è asintoticamente stabile, semplicemente stabile, o instabile: in
caso di instabilità si precisi il numero di poli instabili.
c) Si scriva un elenco di comandi Matlab per la definizione della funzione di trasferimento di anello del
sistema e la raffigurazione del diagramma di Nyquist di quest’ultima nel caso k=0.5.

Quesito n. 4 (solo per scritto 12 CFU) _______________________________________________________

Si dia la definizione di asintotica stabilità per sistemi dinamici Lineari Tempo Invarianti (LTI). Quindi si
caratterizzino tali sistemi enunciandone la principale proprietà relativa ai poli. Infine si dia un esempio di
funzione di trasferimento di sistema dinamico LTI asintoticamente stabile, illustrandone tale proprietà.

u y
+ GC(s) GP(s)
-

Figura 1.
Si indichi su ciascun foglio nome, cognome, matricola, corso di laurea e tipo di prova (esonero/scritto e nr di CFU).
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Novembre 2003

Tema n. 1 (8 punti) ______________________________________________________________________

Si consideri il sistema lineare meccanico in figura 1, inizialmente in quiete. La forza esterna f(t) sia
l’ingresso x(t) del sistema, e lo spostamento s(t) della massa dalla posizione iniziale di equilibro sia
l’uscita y(t).
a) Si determini la funzione di trasferimento del sistema, essendo M=0.5 kg, B=0.5 N s m-1 e K=1 N m-1. (1
punto).
b) Si dica, motivando la risposta, se il sistema in oggetto è asintoticamente stabile, semplicemente stabile,
instabile, stabile BIBO (2 punti).
c) Si determini la risposta del sistema all’ingresso x(t)=f(t) in figura 2 (2 punti).
d) Si scriva un insieme di comandi Matlab per la definizione dei parametri del sistema come al punto a),
l’individuazione della funzione di trasferimento del sistema, dei suoi poli e zeri, il calcolo della risposta
al gradino unitario e quello della risposta alla rampa lineare unitaria (2 punti).
e) Supposto ora B=0 in figura 1, si determini nuovamente la funzione di trasferimento del sistema, essendo
ancora M=0.5 kg e K=1 N m-1, e si interpreti il risultato ottenuto da un punto di vista fisico (1 punto).

Tema n. 2 (8 punti) ______________________________________________________________________

Con riferimento alla figura 3, sia:

1
G C (s) = k , G P (s) = , H(s) = (s + 2) e k ∈ \ − {0} .
s(s − 1)(s + 5)
a) Si individui l’equazione caratteristica e si studi la stabilità del sistema in anello chiuso al variare del
parametro k nell’insieme dei numeri reali, specificando per quali valori del parametro il sistema è
asintoticamente stabile, semplicemente stabile o instabile. In particolare, nel caso di sistema instabile si
precisi il numero di poli a parte reale positiva (2 punti).
b) Posto k=10, si individuino, senza far uso della trasformata di Laplace e motivando la risposta, tutti i
modi contenuti nella risposta al gradino del sistema in anello chiuso (1 punto).
c) Scelto k=50, si individuino il tipo del sistema, l’errore di posizione, velocità e accelerazione
(suggerimento: il sistema non è in retroazione unitaria, quindi si sceglie γ=H(s=0)) (2 punti).
d) Scelto k=50, si individui l’errore a regime quando l’ingresso del sistema u(t) è una rampa lineare unitaria
r(t) e il disturbo d(t) è un gradino unitario 1(t) (2 punti).
G
e) Si calcoli la funzione di sensibilità S 0 , dove G0(s) è la funzione di trasferimento in anello chiuso del
k
sistema (1 punto). f(t)
1
s(t)
f(t)
K
M
1 2 3

B
Figura 1 Figura 2

d
u + y
+ GC(s) GP(s)
- +

H(s)

Figura 3
A
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Novembre 2003

Tema n. 1 (8 punti) ______________________________________________________________________

Si consideri il sistema lineare elettrico in figura 1, con l’induttore e il condensatore inizialmente scarichi.
La tensione applicata sia l’ingresso x(t) del sistema, e la tensione ai capi del condensatore sia l’uscita
y(t).
a) Si determini la funzione di trasferimento del sistema, essendo L=50 H, C=10-2 F e R=100 Ω. (1 punto).
b) Si dica, motivando la risposta, se il sistema in oggetto è asintoticamente stabile, semplicemente stabile,
instabile, stabile BIBO (2 punti).
c) Si determini la risposta del sistema all’ingresso x(t) in figura 2 (2 punti).
d) Si scriva un insieme di comandi Matlab per la definizione dei parametri del sistema come al punto a),
l’individuazione della funzione di trasferimento del sistema, dei suoi poli e zeri, il calcolo della risposta
al gradino unitario e quello della risposta alla rampa lineare unitaria (2 punti).
e) Supposta ora nulla la resistenza R in figura 1, si determini nuovamente la funzione di trasferimento del
sistema, essendo ancora L=50 H e C=10-2 F, e si interpreti il risultato ottenuto da un punto di vista fisico
(1 punto).

Tema n. 2 (8 punti) ______________________________________________________________________

Con riferimento alla figura 3, sia:

1
G C (s) = k , G P (s) = , H(s) = (s + 3) e k ∈ \ − {0} .
s(s − 1)(s + 5)
a) Si individui l’equazione caratteristica e si studi la stabilità del sistema in anello chiuso al variare del
parametro k nell’insieme dei numeri reali, specificando per quali valori del parametro il sistema è
asintoticamente stabile, semplicemente stabile o instabile. In particolare, nel caso di sistema instabile si
precisi il numero di poli a parte reale positiva (2 punti).
b) Posto k=20, si individuino, senza far uso della trasformata di Laplace e motivando la risposta, tutti i
modi contenuti nella risposta al gradino del sistema in anello chiuso (1 punto).
c) Scelto k=50, si individuino il tipo del sistema, l’errore di posizione, velocità e accelerazione
(suggerimento: il sistema non è in retroazione unitaria, quindi si sceglie γ=H(s=0)) (2 punti).
d) Scelto k=50, si individui l’errore a regime quando l’ingresso del sistema u(t) è una rampa lineare unitaria
r(t) e il disturbo d(t) è un gradino unitario 1(t) (2 punti).
G
e) Si calcoli la funzione di sensibilità S 0 , dove G0(s) è la funzione di trasferimento in anello chiuso del
k
sistema (1 punto).
x(t)
R L 1

i(t)
x(t) + y(t) 1 2 3
_ C

Figura 1 Figura 2
d
u + y
+ GC(s) GP(s)
- +

H(s)
B
Figura 3
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Tema n. 1 (8 punti) ______________________________________________________________________

Con riferimento alla figura 1, sia:

s+2
G p (s) = , G c (s) = k con k>0.
s(s − 1)(s + 5)

a) Si tracci il luogo delle radici del sistema (per k>0). In particolare, si determinino (ove presenti): i punti
del luogo sull’asse reale, il numero e l’inclinazione degli asintoti, i punti di incontro del luogo con l’asse
immaginario e i punti doppi sull’asse reale (suggerimento: per il calcolo di eventuali punti doppi si
utilizzi il metodo di taratura) (4 punti).
b) Sulla base del luogo delle radici determinato al punto precedente, si studi la stabilità del sistema in anello
chiuso, specificando per quali valori del parametro k>0 il sistema è rispettivamente asintoticamente
stabile, semplicemente stabile, o instabile (in caso di instabilità si precisi il numero di poli instabili) (2
punti).
c) Posto k=10, si scrivano tutti i modi del sistema in anello chiuso (1 punto).
d) Si scriva un insieme di comandi Matlab per definire il sistema (con k=1) e visualizzarne il luogo delle
radici (1 punto).

Tema n. 2 (8 punti) ______________________________________________________________________

Si consideri la figura 2.
a) Utilizzando le regole di equivalenza degli schemi a blocchi, si determini la funzione di trasferimento in
anello chiuso del sistema (3 punti).
b) Sia ora:
k 1 1
G1 (s) = , G 2 (s) = , G 3 (s) = e k ∈ \ − {0} . Si discuta la stabilità del sistema in anello
s s +1 s+2
chiuso al variare del parametro k ∈ \ − {0} con il metodo di Routh. In particolare, si dica per quali
valori del parametro k ∈ \ − {0} il sistema in anello chiuso è rispettivamente asintoticamente stabile,
semplicemente stabile, o instabile (in caso di instabilità si precisi il numero di poli instabili) (3 punti).
c) Scelto ora k=-10, si scrivano tutti i modi del sistema in anello chiuso. Si dica se esiste il valore finale
della risposta al gradino del sistema (1 punto).
d) Scelto ora k=+10, si dica se esiste il valore finale della risposta al gradino del sistema in anello chiuso e,
in caso affermativo, si calcoli tale valore (1 punto).

u y
+ GC(s) GP(s)
-

Figura 1.

+ + +
G1(s) G2(s)
- - +

G3(s)
A
Figura 2.
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Tema n. 1 (8 punti) ______________________________________________________________________

Con riferimento alla figura 1, sia:

s +1
G p (s) = , G c (s) = k con k>0.
(s − 1)(s − 2)(s + 6)

a) Si tracci il luogo delle radici del sistema (per k>0). In particolare, si determinino (ove presenti): i punti
del luogo sull’asse reale, il numero e l’inclinazione degli asintoti, i punti di incontro del luogo con l’asse
immaginario e i punti doppi sull’asse reale (suggerimento: per il calcolo di eventuali punti doppi si
utilizzi il metodo di taratura) (4 punti).
b) Sulla base del luogo delle radici determinato al punto precedente, si studi la stabilità del sistema in anello
chiuso, specificando per quali valori del parametro k>0 il sistema è rispettivamente asintoticamente
stabile, semplicemente stabile, o instabile (in caso di instabilità si precisi il numero di poli instabili) (2
punti).
c) Posto k=30, si scrivano tutti i modi del sistema in anello chiuso (1 punto).
d) Si scriva un insieme di comandi Matlab per definire il sistema (con k=1) e visualizzarne il luogo delle
radici (1 punto).

Tema n. 2 (8 punti) ______________________________________________________________________

Si consideri la figura 2.
a) Utilizzando le regole di equivalenza degli schemi a blocchi, si determini la funzione di trasferimento in
anello chiuso del sistema (3 punti).
b) Sia ora:
1 k 1
G1 (s) = , G 2 (s) = , G 3 (s) = e k ∈ \ − {0} . Si discuta la stabilità del sistema in anello
s+2 s s +1
chiuso al variare del parametro k ∈ \ − {0} con il metodo di Routh. In particolare, si dica per quali
valori del parametro k ∈ \ − {0} il sistema in anello chiuso è rispettivamente asintoticamente stabile,
semplicemente stabile, o instabile (in caso di instabilità si precisi il numero di poli instabili) (3 punti).
c) Scelto ora k=-8, si scrivano tutti i modi del sistema in anello chiuso. Si dica se esiste il valore finale della
risposta al gradino del sistema (1 punto).
d) Scelto ora k=+8, si dica se esiste il valore finale della risposta al gradino del sistema in anello chiuso e,
in caso affermativo, si calcoli tale valore (1 punto).

u y
+ GC(s) GP(s)
-

Figura 1.

+ + +
G2(s) G3(s)
- + -

G1(s)

B
Figura 2.
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Maggio 2008

Tema n.1 (8 punti)________________________________________________________________

Nel sistema in figura 1, sia:

s 2 + 4s + 8
G1 ( s) = k , G2(s)= , k>0.
s ( s + 4)( s − 3)

a) Si tracci e si orienti il luogo delle radici del sistema complessivo per k>0, determinando i punti
del luogo sull’asse reale, il numero e l’inclinazione degli asintoti, il centroide, i punti doppi
sull’asse reale e gli eventuali punti sull’asse immaginario con i corrispondenti valori di k,
nonché gli angoli di partenza e di arrivo dei rami del luogo. (3 punti).
b) Si discuta la stabilità del sistema in anello chiuso al variare del parametro k, specificando per
quali valori il sistema è rispettivamente asintoticamente stabile, semplicemente stabile o
instabile. (2 punti).
c) Utilizzando l’equazione di taratura si verifichi analiticamente l’appartenenza o meno dei punti
s1= -2, s2= -6 e s3= 2 al luogo delle radici, determinando il corrispondente valore del guadagno
k (1 punto).
d) Posto k=5 si scriva un elenco di comandi in Matlab per visualizzare la risposta al gradino e la
risposta alla rampa del sistema complessivo rappresentato in figura 1. (2 punti).

u + y
G1(s) G2(s)
–

Figura 1.
Tema n.2 (8 punti)________________________________________________________________

Si consideri la figura 2.
a) Utilizzando le regole di equivalenza degli schemi a blocchi, si determini la funzione di
trasferimento in anello chiuso del sistema (2 punti).
3 k
b) Sia ora G1(s)= , G2(s)= e H3(s)= s. Si discuta la stabilità del sistema in anello chiuso
s+3 s +1
per tutti i valori del parametro k ∈ \ − {0} con il metodo di Routh. In particolare, per tutti i
valori del parametro k ∈ \ − {0} si dica se il sistema in anello chiuso è rispettivamente
asintoticamente stabile, semplicemente stabile, instabile o stabile BIBO (4 punti).
c) Si consideri il sistema rappresentato dalla funzione di trasferimento G1(s) e si determini la
risposta di tale sistema al segnale di ingresso x(t) rappresentato in figura 3. (2 punti).

x(t)

1 2 t

-2
Figura 2 Figura 3
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Novembre 2008

Tema n.1 (8 punti)________________________________________________________________

Nel sistema in figura 2, sia:

( s + 8)
Gc ( s ) = k , Gp(s)= , k>0, d(t)=0.
( s − 1)( s − 3)( s + 16)

a) Si tracci e si orienti il luogo delle radici del sistema complessivo per k>0, determinando i punti
del luogo sull’asse reale, il numero e l’inclinazione degli asintoti, il centroide, i punti doppi
sull’asse reale e gli eventuali punti sull’asse immaginario con i corrispondenti valori di k,
nonché determinare analiticamente l’angolo di partenza dal polo p=1. (3 punti).
b) Si discuta la stabilità del sistema in anello chiuso al variare del parametro k, specificando per
quali valori il sistema è rispettivamente asintoticamente stabile, semplicemente stabile o
instabile. (1 punto).
c) Posto k=1 si scriva un elenco di comandi in Matlab per definire il sistema in anello aperto ed in
anello chiuso, visualizzare il luogo delle radici determinato al punto a), visualizzare la risposta
al gradino e alla rampa lineare del sistema in anello chiuso. (2 punti).
d) Determinare il valore di k per cui la risposta al gradino del sistema in anello chiuso abbia un
tempo di assestamento al 5% pari a t s 5% = 3 secondi, verificando che il sistema in anello chiuso
sia approssimabile ad un sistema del 2° ordine.(2 punti).

Tema n.2 (8 punti)________________________________________________________________

Si consideri il sistema SISO lineare tempo invariante in figura 1 che modella una sospensione
passiva automobilistica.
a) Scelto come ingresso lo spostamento lineare del battistrada u(t) e come uscita la posizione
dell’autoveicolo x2(t), si determini la funzione di trasferimento G(s)=X2(s)/U(s). Si assuma k1=1
N/m, k2=2 N/m, B2=1 N/m/s, M1=1 kg, M2=1 kg. (2 punti).
b) Si discuta la stabilità del sistema, precisando se esso è asintoticamente stabile, semplicemente
stabile, instabile, stabile BIBO (1 punto).
c) Si determinino, se esistono, nella maniera più rapida possibile il valore iniziale y0 e il valore
finale y∞ dell’uscita y(t) quando in ingresso è presente un gradino di ampiezza doppia u(t)=2·1(t).
(2 punti).
15( s 4 + 2s3 + 5s 2 + s + 2) 2
d) Assumendo Gp(s)=G(s)· [ ] e Gc(s)= ( k p + ) in figura 2, si determini la
( s + 2)( s 2 + s + 10) s
condizione che la costante kp deve soddisfare affinchè il sistema in anello chiuso sia asintoticamente
stabile.(1 punto)
e) Posto kp=2 e detta e(t) la variabile errore, sia e(t)=eu(t)+ed(t) dove eu(t) ed ed(t) sono le
componenti dell’errore dovute rispettivamente al solo ingresso ed al solo disturbo. Si calcoli il
valore asintotico di e(t) quando u(t) e d(t) sono dei segnali a rampa lineare unitaria. (2 punti).

Fig.1 Fig. 2
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Maggio 2003

Tema n. 1 (8 punti) ______________________________________________________________________

Nel sistema in figura 1, sia:

k1
G P (s) = , H(s)=k2s, k1>0, k2>0.
s(s + 10)
a) Si determini la funzione di trasferimento in anello chiuso del sistema (1 punto).
b) Con il criterio di Routh, si verifichi che il sistema in anello chiuso è sempre asintoticamente stabile
(1 punto).
c) Definito l’errore come e(t)=u(t)-y(t), si individui la funzione di trasferimento dell’errore, il tipo del
sistema e l’errore di posizione, velocità e accelerazione (2 punti).
d) Si determinino le due costanti k1 e k2 in modo che la risposta al gradino del sistema in anello chiuso sia
oscillatoria smorzata con tempo di assestamento al 5% ts5%=0.5 [s] e errore di velocità ev=0.12
(2 punti).
e) Con i valori di k1 e k2 calcolati al punto precedente, si determinino i poli in anello chiuso del sistema e
la massima sovraelongazione percentuale della risposta al gradino (2 punti).

Tema n. 2 (8 punti) ______________________________________________________________________

Con riferimento alla figura 2, sia:

k(s + 5)(s − 5)
G(s) = .
(s + 1)(s + 4)2
a) Si studi la stabilità del sistema in anello chiuso al variare del parametro k nell’insieme dei numeri reali,
specificando per quali valori del parametro il sistema è asintoticamente stabile, semplicemente stabile o
instabile. In particolare, nel caso di sistema instabile si precisi il numero di poli a parte reale positiva
(4 punti).
16
b) Posto k = , si individuino, senza far uso della trasformata di Laplace e motivando la risposta, tutti i
25
modi associati al sistema in anello chiuso (1 punto).
16
c) Posto ancora k = , si indichino, senza far uso della trasformata di Laplace e motivando la risposta,
25
tutti i modi contenuti nella risposta al gradino del sistema in anello chiuso (1 punto).
16
d) Si dica, senza far uso della trasformata di Laplace e motivando la risposta, se per k = la risposta al
25
gradino del sistema in anello chiuso è limitata (1 punto).
G
e) Si calcoli la funzione di sensibilità S 0 , dove G0 è la funzione di trasferimento in anello chiuso del
k
sistema (1 punto).

u e y u y
+ GP(s) G(s)
-+ - + -

H(s)

Figura 1 Figura 2