Esercizi

d’esame
 Esame scritto di: Sistemi a Controreazione N.O.

Esercizio N°1
Per il seguente sistema:

100  s  0.5 
P1  s  =
s( s  2)  s  10 
2

1. Determinare i valori di K per i quali il sistema K•P1(s) in

retroazione unitaria negativa risulta stabile.
2. Per K=1 tracciare i diagrammi di Bode delle ampiezze e
delle fasi della funzione di trasferimento K•P1(s). E’
sufficiente tracciare le approssimazioni asintotiche a
spezzata. (per una migliore precisione del tracciamento si
calcoli analiticamente il valore della fase di kP1(jw) per
w=2 rad/sec).
3. Per K=1 disegnare qualitativamente il diagramma di
Nyquist “completo” della funzione kP1(s) . Al variare del
guadagno K (-<K<) determinare il numero di radici a
parte reale positiva di : 1+ K•P1(s)=0.
4. Disegnare qualitativamente il luogo delle radici del
sistema 1+ K•P1(s) al variare del parametro K solo per
valori positivi di quest’ultimo. ( suggerimento: nel luogo
positivo è presente un solo punto doppio reale)
5. Per K=10 e K=20 determinare l’errore a regime per il
sistema K•P1(s ) in retroazione unitaria per l’ingresso:

u(t ) = 6t   1 (t )
Esercizio 1 100( s  0.5)
P1 ( s ) =
s ( s  2)( s  10) 2
1) si determinano i valori di k per il quale il sistema kP1(s) in
retroazione unitaria negativa risulta stabile:
kP1 ( s )
k P1 ( s ) W (s) =
 
1  kP1 ( s )
• I poli della W(s) sono gli zero dell’equazione caratteristica:
100( s  0.5)
( s) = 1  k
s ( s  2)( s  10) 2
( s 2  2s )( s  10)2  100k ( s  0.5) = 0
s 4  18s3  602  (200  100k ) s  50k = 0
•Il problema di stabilità parametrica si studia con il criterio di
Routh
4 1 60 50k
3 18 100(k  2)
1280  100k
2 50k
18
1 a11 0
0 50k
1080  100k  200 1280  100k
a21 = =
18 18

 1280  100k  18 
a11 =  100(k  2)  900k  
 18  1280  100k 
100  100k 2  k (1480  162)  2560 
a11 =
1280  100k
 4 1 60 50k
3 18 100(k  2)
1280  100k
2 50k
18
1 a11 0
0 50k

100  100k 2  k (1480  162)  2560 

a11 =
1280  100k
•La righe 4 e 3 della tabella di Routh sono maggiori di zero, per
la stabilità dovranno esserlo anche le rimanenti (riga 2 ,1,0).
a 21  0  1280  100k  0 k  12.8

100  100k 2  k1318  2560 

a11  0  0
1280  100k

100k 2  1318k  2560  0 2.36  k  10.81

 
1280  100k  0 k  12.8
2.36 10.81 12.8

2.36  k  10.81 k  12.8

a10 = 50k  0  k  0
 k  12.8

2.36  k  10.81 k  12.8

k 0
•Si esaminano i segni della prima colonna della tabella di routh

D A C 12.8 C
0 2.37 B 10.81 k

Zp =1 Zp = 2 Zp = 0 Zp = 2
Zp = 2

1 1 1
P2 =  = = 0.0925 P1 =  = 0.4224
k 10.81 2.37

•K<0 si ha 1 radice a parte reale positiva

•0<K <2.37 si hanno 2 radici a parte reale positiva
• 2.37<K<10.81 si hanno 0 radici a parte reale positiva (sist. Stabile)

•K>10.81 si hanno 2 radici a parte reale positiva

•SOLUZIONE CON MATLAB e altre funzioni utili:
100  s  0.5 
P1  s  =
s ( s  2)  s  10 
2

sys=zpk([-0.5],[0 2 -10 -10],100)

w=logspace(-2,3,300);
bode(sys,w);
nyquist(sys,w)
margin(sys)
[n,d]=tfdata(sys,'v');
Zeri=roots(n);
Poli=roots(d);
Guadagno=dcgain(sys)
step(sys)
impulse(sys)
 2) PER K=1 DISEGNARE DIAGRAMMA DI BODE ASINTOTITCO

100( s  0.5) Si riporta la P1(s)

P1 ( s ) = in forma di
s( s  2)( s  10) 2 costanti di tempo:
100  0.5(1  2s)
P1 ( s) =
2 100  s(1  0.5s)(1  0.1s ) 2

0.25(1  jw 2)
P1 ( jw ) =
jw (1  jw 0.5)(1  jw 0.1) 2

Nota che il polo a fase non minima genera un guadagno minore di zero!

Pa ( jw ) = 0.25
Pb ( jw ) = (1  jw 2)
1
Pc ( jw ) =
jw
1
Pd ( jw ) =
(1  jw 0.5)
1
Pe ( jw ) =
(1  jw 0.1)2
 0.25(1  jw 2)
P1 ( jw ) =
jw (1  jw 0.5)(1  jw 0.1)2
Diagramma di Bode- Modulo
40
-12dB (1  jw 2)
20
1
(1  jw 0.1) 2
0
1
dB 0.25 (1  jw 0.5)
-20
s
-40

-60

-80 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
rad/s
 0.25(1  jw 2)
P1 ( jw ) =
jw (1  jw 0.5)(1  jw 0.1)2
Diagramma di Bode- Fase
90
(1  jw 2)

45

0 1
(1  jw 0.5)
-45
gradi

-90 1
(1  jw 0.1) 2
-135 0.25
-180
s

-225

-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
rad/s
Dal diagramma asintotico delle fasi non è chiaro se la fase assume il
valore di -180°. E’ richiesta una analisi più approfondita. Si valuta la fase
in un punto intermedio tra w =1 e w=10: si sceglie w=2 rad/sec

P1 ( j 2) =   atan(2  2)   / 2  atan( 2  0.5)  2atan(2  0.1) = 17165

Quindi il diagramma di Bode attraversa la retta a fase –180° in due punti !!

DIAGRAMMA DI NYQUIST COMPLETO PER k=1. DETERMINARE IL NUMERO DI
RADICI A PARTE REALE POSITIVA DEL SISTEMA IN RETROAZIONE UNITARIA
NEGATIVA AL VARIARE DEL GUADAGNO k

0.25(1  jw 2)
P1 ( jw ) =
jw (1  jw 0.5)(1  jw 0.1) 2

•Si nota che la P1(jw) ha un polo semplice nell'origine quindi il

diagramma di NYQUIST presenta un asintoto verticale

 = k ( 1z   2 z ...   1 p   2 p )
 = 0.25[2  (0.5  0.1  0.1)] = 0.5750
•Il diagramma di Nyquist si traccia sulla base dei diagrammi di Bode:
Diagramma di Bode - Modulo
40

w = 0 20

-20

-40

 = 0.575 dB
-60

-80

P1 -100

P2 -120

-140

-160
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
 rad/s

Diagramma di Bode - Fase

- 160

- 180

- 200

di - 220

- 240

w =0 

- 260

- 280
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
 40

20

w = 0 -20

-40

dB
-60

 = 0.575
100  s  0.5 
-80

P1  s  =
-100
P1
s( s  2)  s  10 
-120 2
P2
-140

-160
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
 rad/s
Diagramma di Bode - Fase
-160

-180

-200

gra
di -220

-240

w =0 

-260

-280
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
rad/s

Pp = 1
10 •Per applicare il criterio di
Nyquist è necessario
0.5 2 determinare l’immagine del
percorso di Nyquist….
PERCORSO DI NYQUIST

w =

w =0 j


Re

w =0 
s=ejq

w = 
•Per applicare il criterio di Nyquist è necessario determinare
l’immagine del percorso di Nyquist….
Pp = 1
100( s  0.5)
P1 ( s ) =
s ( s  2)( s  10) 2 10

0.5
Z p = PpG  N 1/ k
2

•La Chiusura non presenta difficoltà: è l’immagine della

semicirconferenza (del percorso di Nyquist percorsa in senso
antiorario) in prossimità del polo nell’origine e di raggio infinitesimo.
L’immagine è una semicirconferenza di raggio infinito che gira in
senso orario e congiunge i punti w0- ed w0+ del diagramma di
Nyquist. Infatti:

j ( s  0.5)
P1 (  e ) =
s( s  2)( s  10) 2 s =  e j

(  e j  0.5)
j j j
 e (  e  2)(  e  10) 2

0.5 0.5 0.5  j (  )

= 
=  
= e
 0 200  e j
200  e j (  )
200 
 j 0.5  j (  )  
P1 (  e ) = e   
200  2 2

•Si ottiene che l’immagine della semicirconferenza di raggio

infinitesimo è una semicirconferenza di raggio infinito con fase che
ruota in senso orario partendo da -/2 e terminando a -3/2

•Th. Nyquist w = 0
s =  e j
Z p = Pp  N 1/ k 
 
Pp = 1 
2
 
2
w = 0

w = 0 •A)
1
  P1  N 1/ k = 1  Z p = 1  1 = 2
k
•B)
P1 1
 = 0.575 P2 P1    P2  N 1/ k = 1  Z p = 1  1 = 0
k
B C
A D
•C)
1
 1
k P 1   0  N 1/ k = 1  Z p = 1  1 = 2
k
•D)
1
  0  N 1/ k = 0  Z p = 1  0 = 1
k

w = 0 •Il sistema è a stabilità condizionata

•Calcolo delle intersezioni con asse reale e asse immaginario (non
richiesto)
100( jw  0.5)
P1 ( jw ) = = Re[w ]  j Im[w ]
jw ( jw  2)( jw  10) 2

•Si individua la parte reale e la parte immaginaria di P(jw)

1750w 2  23000
Re[w ] = 6
w  204w 4  10800w 2  40000
100w 4  5100w 2  10000
Im[w ] =
w (w 6  204w 4  10800w 2  40000)

 Re[ w ] = Re[w ]

 Im[ w ] =  Im[w ]
•In virtù della simmetria coniugata di P(s) si ha che Re[w] è
una funzione pari, mentre Im[w] è una funzione dispari :

•Intersezioni con asse reale: si impone Im[w] =0

Im[w ] = 0  100w 4  5100w 2  10000 = 0  

w = 6.99
w = 1.429
Re[6.99] = 0.0925 = P2
Re[1.429] = 0.424 = P1
•Si ha anche una intersezione per w che tende all’infinito:

lim Im[w ] = 0
w 
•Intersezioni con asse Immaginario: si impone Re[w] =0
Re[w ] = 0  1750w 2  23000 = 0  w =  j3.65
•Soluzioni immaginarie, allora non si hanno intersezioni con w
finito con l’asse immaginario

•Si ha invece una soluzione per w che tende all’infinito

lim Re[w ] = 0
w 
CONSIDERAZIONI SU MARGINE DI AMPIEZZA E MARGINE DI FASE
1 1 1
P2 =  =  = 0.0925 P1 =  = 0.4224
k 10.81 2.37
w = 0 •il sistema in retroazione
unitaria negativa è instabile !
•Poiché il sistema è a stabilità
condizionata non è
P1 univocamente definito il
P2 margine di guadagno.
• In questo caso particolare
1  bisogna AUMENTARE il
guadagno sino a 2.37 per
m rendere stabile il sistema !.
•Anche il margine di fase deve
essere interpretato
correttamente. In questo caso
particolare, è infatti richiesto un
RITARDO di fase per
w = 0 stabilizzare il sistema.
3) LUOGO DELLE RADICI

100( s  0.5)
P1 ( s ) =
s ( s  2)( s  10) 2 k 0
•Asintoti =n-m=4-1=3

(2  1)
=  = 0,1,2  = 60;180;300
nm
•Baricentro asintoti
1  n m
 (0  2  10  10)  0.5
s =  
n  m  i=1
pi   zi  =
i =1  3
= 5.83

•Punti doppi (candidati)

1 1
m s  pi
 
m s  zi
=0

1 1 2 1
  
s s  2 s  10 s  0.5
3s 3  8s 2  7 s  10 s1 = 0.70
=0
s ( s  2)( s  10)(2s  1) s23 = 1.68  j1.368
•Il punto S1 appartiene sicuramente al luogo delle radici. Per le
soluzioni S23 si verifica:
•G(s23)=-0.1406  0.0617i quindi non esiste nessun valore di k
reale tale che G(s23)=-1/k.
• I punti s23 non sono quindi punti doppi del luogo delle radici
 •Tracciamento

 10 -0.5 2

100( s  0.5)
P1 ( s ) =
s ( s  2)( s  10) 2

•Dalla discussione con il criterio di Routh si è trovato che esistono

due valori di k>0 per i quale il sistema è al limite di stabilità. Il luogo
positivo dovrà quindi attraversare l’asse immaginario in due
punti in corrispondenza dei due valori di k limite

k lim1 = 10.81

k lim2 = 2.37

 5.83

 0.5 0.7
2
 10
•Calcolo delle Radici al limite di stabilità e regione di
stabilità
•Si considera ancora la tabella di Routh. Si osserva immediatamente
che per k=0 il sistema è instabile, e possiede tra l’altro una radice al
limite di stabilita in s=0

( s) = s 4  18s 3  602  (200  100k ) s  50k = 0

4 1 60 50k
3 18 100(k  2)
1280  100k
2 50k
18
100  100k 2  k (1480  162)  2560 
1 0
1280  100k
0 k 12.8
0 2.37 10.81 k

•Si osserva che il sistema è al limite di stabilità per valori di

K=2.37 e K=10.81
•Tali valori di K sono proprio quelli che annullano TUTTA la
riga 1 della tabella. Infatti:

k1 = 2.37
100k 2  k (1480  162)  2560 = 0
k 2 = 10.81

Si ha che (s) si fattorizza in: ( s ) = P1( s) P2( s)

 4 1 60 50k
3 18 100(k  2)
1280  100k
2 50k
18
100  100k 2  k (1480  162)  2560 
1 0
1280  100k
0 k

( s) = P1( s) P2( s)
•P1(s) non contiene mai radici immaginarie pure, mentre P2(s) è
di tipo biquadratico. P2(s) si ottiene dai coefficienti della riga 2.
Sostituendo i valori di Klimite nella eq. Biquadratica ottenuta dalla
riga 2 si ottengono le radici di (s) al limite di stabilità

1280  100  k 2
s  50  k = 0
18
k = 10.81 s12 =  j 6.99
1280  100  k 2
s  50  k = 0
18 k = 2.37 s12 =  j1.4196
3) LUOGO DELLE RADICI PER (k<0 non richiesto)

P1 ( s ) =
100( s  0.5)
s ( s  2)( s  10) 2
k 0
•Asintoti =n-m=4-1=3
(2 ) (2 )  = 0;120;240
= =  = 0,1,2
nm 3
•Baricentro asintoti

1  n m

s =  
n  m  i =1
pi  
i =1
zi  = 5.83


•E’ stato verificato che esiste un solo punto doppio che

appartiene al luogo positivo

K 0

-10
-05

•Si nota che per valori negativi di K il sistema a loop chiuso

ha sempre una radice instabile
Per K=10 e K=20 determinare l’errore a regime per il
sistema in retroazione unitaria per l’ingresso:
u(t ) = 6t   1 (t )
100  s  0.5 
P1  s  =
s( s  2)  s  10 
2

• Il sistema è stabile per valori di K: 2.37<K<10.81

• Il sistema è di tipo 1, quindi garantisce errore finito
e non nullo per l’ingresso a rampa.

K d2 1
erampa (t ) =6 =6
Kv Kv
Kv = lim s  KP1 ( s ) 
s 0

K100  s  0.5 
Kv = lim s =  K 0.25
s( s  2)  s  10 
s 0 2

K d2 1
erampa (t ) = =6
Kv  K 0.25
• Per k= 20 il sistema è instabile e quindi l’errore a regime
è infinito.
•Per K=10 il sistema è
stabile:
1
erampa ( t ) =6 = 2.4
10  0.25
Esercizi
d’esame
  s  1
Esercizio N°1 2

Sia dato il seguente sistema: P1  s  =

s 3 (1  0.1s)
a)Determinare i valori di K per i quali il sistema in retroazione unitaria
negativa risulta stabile.
b)Per K=5 tracciare i diagrammi di Bode delle ampiezze e delle fasi
della funzione di trasferimento K•P1(jw). E’ sufficiente tracciare le
approssimazioni asintotiche a spezzata.
c)Per K=5 disegnare qualitativamente il diagramma di Nyquist
“completo” della funzione K•P1(jw).
d) Per Ko=5 disegnare qualitativamente il luogo delle radici del sistema
1+K•Ko•P1(s) al variare del guadagno di catena diretta K solo per valori
positivi di quest’ultimo.
e) Per K=5, determinare l’errore a regime per il sistema K•P1(s)

chiuso in retroazione unitaria negativa, per i seguenti segnali

d’ingresso:

2
u(t ) =  1 (t ) u(t ) = t  1 (t ) u (t ) = t t3
 1 (t ) u (t ) =  1 (t )
2! 3!
Esercizio 1 ( s  1) 2
P1 ( s ) = 3
s (1  0.1s )
•1) si determinano i valori di k per il quale il sistema kP1(s) in
retroazione unitaria negativa risulti stabile:
kP1 ( s )
  k P1 ( s ) W (s) =
1  kP1 ( s )
• I poli della W(s) sono gli zero dell’equazione caratteristica:
( s  1)2
( s ) = 1  k 3 =0
s (1  0.1s )
0.1s 4  s 3  ks 2  2ks  k = 0
•Il problema di stabilità parametrica si studia con il criterio di Routh

4 0.1 k k
3 1 2k 0
2 k  0.2k k 0
1 a11 0
0 k
a21 = k  0.2k
2k ( k  0.2k )  k 1.6k 2  k
a11 = a11 =
k (1  0.2) 0.6k
4 0.1 k k
3 1 2k 0 a21 = k  0.2k
2 k  0.2k k 0
1.6k 2  k
1 a11 0 a11 =
0.6k
0 k
•La righe 4 e 3 sono maggiore di zero, per la stabilità dovranno
esserlo anche le rimanenti.

k  0.2k  0 0.8k  0 k 0
1.6k 2  k
a11 = 0
0.6k
1.6k 2  k k (1.6k  1)  0 k  0 k  1/1.6
 = 
k  0 k  0 k  0
0 1/1.6
k

k  1/1.6 = 0.625
 ( s) = 0.1s 4  s 3  ks 2  2ks  k = 0
•Si esaminano i segni della prima colonna della tabella di routh
A 0 B 0.625 C k

Zp =1 Zp = 2 Zp = 0
1 1
P1 =  = = 1.6
klim 0.625

•K<0 si ha 1 radice a parte reale positiva

• 0<K <0.625 si hanno 2 radici a parte reale positiva
•K>0.625 si hanno 0 radici a parte reale positiva (regione di
stabilità)

•SOLUZIONE CON MATLAB e altre funzioni utili:

sys=zpk([-1,-1],[0, 0, 0,-10],10)
w=logspace(-2,2,300); Zeri=roots(n);
grid Poli=roots(d);
bode(sys,w); Guadagno=dcgain(sys)
nyquist(sys,w) step(sys)
margin(sys) impulse(sys)
% soluzione con diagramma asint.
[n,d]=tfdata(sys,'v');
bodeas2(n,d,w);
2) PER K=5 DISEGNARE DIAGRAMMA DI BODE ASINTOTITCO
Si riporta la P1(s) in forma di costanti di tempo:

5( s  1) 2 5(1  jw ) 2
P1 ( s ) = 3 P1 ( jw ) = 3
s (1  s 0.1) s (1  jw 0.1)
Diagramma di Bode - Modulo
80

60
+14 dB

40

20
dB

-20

-40

-60
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
rad/s

wt=4-5 rad/sec
 5(1  jw ) 2
P1 ( jw ) = 3
s (1  jw 0.1)
Diagramma di Bode - Fase
180

135

90

45

0
gradi

-45

-90

-135

-180 m=40

-225

-270 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
rad/s

wt=4-5 rad/sec, quindi si ha un margine di fase di circa 35-40

gradi
wp=1 rad/sec, quindi si ha un margine

wt=4-5 rad/sec
2) Calcolo della frequenza di attraversamento e del margine di fase
5(1  jw ) 2
P1 ( jw ) =
 jw  (1  jw 0.1)
3

•Dall’analisi dei diagrammi di Bode si vede che la frequenza di

attraversamento e 4<wt<5 rad/sc.
•Per verificare l’approssimazione si calcola il modulo e la fase in wt=5
rad/sc.

5 (1  j5)
2
5  5.09902
P1 ( j5) = = = 0.9302
j5 1  j5  0.1 25  1.1180
3

•La stima della wt è quindi soddisfacente:


0  2atan(5)  3  atan(0.5)
P1 ( j 5) = 2 = 2.43rad = -139°.18

•Il margine di fase è: m = 180  139.18 = 40°.8151

3) DIAGRAMMA DI NYQUIST COMPLETO PER k=5 DISCUTERE IL
SIGNIFICATO DI EVENTUALI MARGINE DI AMPIEZZA E DI FASE

5(1  jw ) 2
P1 ( jw ) = 3 •Non c’e’ asintoto verticale !!
s (1  jw 0.1)

0 Diagramma di Bode - Modulo

1/ Ma  Ma = 1/ 8
80

60

= 18.06dB 40

20
dB

-20

-40
8 
1

-60
m
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
rad/s

w
Diagramma di Bode - Fase
180

135

90

45

0
gradi

-45

-90

-135

 -180

0 -225

-270 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
rad/s
•CHIUSURA •Polo triplo in s=0

•La Chiusura è l’immagine della

semicirconferenza (del percorso di
nyquist percorsa in senso antiorario) in
prossimità del polo nell’origine e di raggio 10
infinitesimo. L’immagine è una
semicirconferenza di raggio infinito che 1
gira in senso orario e congiunge i punti
w0- ed w0+ del diagramma di Nyquist.
Infatti: Pp = 0

s = e j w = 0
5(1  jw ) 2
 P1 ( jw ) = 3
  s (1  jw 0.1)
  
2 2

50( s  1) 2
P1 (  e j ) = 3
s ( s  10) s =  e j
50(  e j  1)
=
 e j 3 (  e j  10)
5 5  j 3
= = e
 0  e j 3 
•Si ottiene quindi che l’immagine è una curva costituita 3 semi
archi di circonferenza infinita percorsa in senso ORARIO che
parte da +3/2 e arriva a -3/2 !
 0

P1 = 8
B •Th Nyquist:
A C
1


Z p = Pp  N 1/ k
1

k

1/ Ma

0
•Calcolo degli zeri instabili di (s)=0
1
•A)   P1  N 1/ k = 2  Z p = 0  (2) = 2
k

1
•B) P1    0  N 1/ k = 1  1 = 0  Z p = 0
k

1
•C)   0  N 1/ k = 1  Z p = 0  (1) = 1
k
•Si nota che per il valore del guadagno per cui è stato disegnato il
diagramma (k=5) il sistema è stabile: -1 appartiene alla regione di
stabilità B
 •VERIFICA CON CRITERIO DI ROUTH (non richiesta)
•Si fa notare che poiché il diagramma di Nyquist e Bode sono stati
tracciati per K=5 la verifica con il criterio di Routh può essere fatta in 2
modi:
•Si sostituisce nella tabella di Routh esistente il valore k=5K ….

4 0.1 5K 5K 2k 2 (1  0.2)  k
a11 =
3 1 10 K 0 k (1  0.2)

2 5K  K 5K 0 50 K 2 (1  0.2)  5K 8K 2  K
a11 = =
1 a11 0 5K (1  0.2) K 0.8
0 5K 1
8K  1  0  K 
8

•Si usa direttamente la discussione fatta in precedenza con l’accortezza

di sostituire nei grafici della discussione alla variabile k la variabile
K=k/5. E di dividere tutti i valori per 5.

C 0 B 0.125 A K

•1variazione •2 variazione •0 variazione

Zp =1 Zp = 2 Zp = 0
•Si determina la posizione esatta del punto P1 sul diagramma di
Nyquist

P1 = 1/ 0.125 = 8
 3) LUOGO DELLE RADICI DI kP1(s)

( s  1) 2 10( s  1) 2
P1 ( s ) = 3 ( s ) = 1  k 3
s (1  10)
=0
s (1  0.1s )
k 0
•Asintoti =n-m=4-2=2

=
(2  1)
 = 0,1,2  = 90;270
nm

•Baricentro asintoti

1  n m
 (0  0  0  10  1  1)
s =  
n  m  i =1
pi   zi  =
i =1  2
= 4

•Punti doppi (candidati)

1 1
 
3 1 2
=0   =0
m s  pi m s  zi s s  10 s  1
2 s 2  14 s  30
=0 2s 2  14s  30 = 0 s12 = -3.5 - 1.6i
s( s  10)( s  1)

•Poiché le soluzione s12 sono complesse si verifica se sono

effettivamente dei punti doppi:
•G(s12)=-0.0230 0.0022i quindi non esiste nessun valore
di k reale tale che G(s12)=-1/k. I punti s12 non sono quindi
punti doppi del luogo
  = 4 ( s  1) 2
P1 ( s ) = 3
s (1  0.1s )

10 1

•Angolo di partenza dal polo triplo

 m n 
1
j = (2  1)180  q i    i   = 0,1, h j  1
hj  i =1 i =1 
 i j 

1 m n 
 j = (2  1)180  q i   i   = 0,1,2
3 i =1 i =1 
 i  j 

60
1 
 j = (2  1)180  2 *0  0 = 180
3 300

•Infine si ottiene il seguente luogo delle radici

klim = 0.625

10  = 4 1

•Nota: se si disegna con il matlab il luogo delle radici di ……

10( s  1) 2 sys=zpk([-1 -1],[ 0 0 0 -10],10)

s 3 (1  10) rlofind(sys)  kim = 0.6258
50( s  1) 2 sys=zpk([-1 -1],[ 0 0 0 -10],50)
s 3 (1  10) rlofind(sys)  kim = 0.125

•Al variare del guadagno K il tracciato del luogo delle radici

non cambia, cambia però la sua graduazione al variare del
guadagno K !!
• Per k=5 Calcolare errore a regime
•Per K 5 il sistema è stabile quindi esiste la risposte a regime. L’errore
a regime e nullo per gradino, parabola e rampa.
•Essendo il sistema di tipo 3 l’errore è finito e non nullo per l’ingesso
t3
u (t ) =  1 (t )
3!

•La formula dell’errore a regime è:

2
kd
ess (t ) =
kj
 5(1  s ) 2 
•Dove k j = lim s  3
3
 =5
s 0
 s (1  s 0.1) 
kd = 1

 5(1  s ) 2 
k j = lim s  3
3
 =5
s 0
 s (1  s 0.1) 

1
ess (t ) =
5
Esercizi
d’esame
 •Dato il sistema P1(s), determinare i valori di K per i quali il
sistema in retroazione unitaria negativa risulta stabile.

125  s-4  s+4 

P s =
1 2  s-1 s+10 
3

  k P1 ( s )

• f.d.t del sistema in retroazione

kP1 ( s )
W (s) =
1  kP1 ( s )
• I poli della W(s) sono gli zero dell’equazione caratteristica:

125( s  4)( s  4)
( s ) = 1  k =0
s( s  1)( s  10) 3

( s) = s( s  1)( s  10)3  k125( s  4)( s  4) = 0

2 s 4  58s 3  (540  125k ) s 2  1400s  2000( k  1) = 0

•Il problema di stabilità parametrica si studia con il
criterio di R.H.

2 s 4  58s 3  (540  125k ) s 2  1400s  2000( k  1) = 0

4 2 540  125k 2000(  k  1)

3 58 1400 0
3 29 700
14200  3625k
2 2000(  k  1)
29
2 489.655  125k 2000(  k  1)
400758.5  145500k
1 0
489.655  125k
0 2000( k  1)

29(540  125k )  2  700 14200  3625k

a21 = =
29 29

(489.655  125k )700  29  2000(  k  1)

a11 = =
(489.655  125k )
400758.5  145500k
a11 =
489.655  125k
•Si determinano le condizioni per le quali la prima colonna della
tabella non presenti variazioni (condizione necessaria sufficiente per
la stabilità)

4 2

3 29 •La righe 4 e 3 sono maggiori di

zero, per la stabilità dovranno
esserlo anche le rimanenti.
2 489.655  125k •La riga 2 è maggiore di 0 se:
400758.5  145500k
1
489.655  125k
0 k  1
2) 489.655  125k  0  k  3.917
3.917 2.754
400758.5  145500k k
1) 0
489.655  125k
k  3.917  k  2.754
0) k  1  0  k  1
3.917 2.754 1
k
4)
3)

2)
 
1)
 
0)
2 2 0 variazioni 1
variazioni variazioni variazione

Il sistema risulta asintoticamente stabile per valori di:

–2.754<k<-1
DIAGRAMMA DI BODE

•Il Diagramma di Bode si traccia a partire dalla rappresentazione

della f.d.t in forma di costanti di tempo

125  s-4  s+4 

P s =
1 2  s-1 s+10 
3

125  ( 4)  (4)(1  s0.25)(1  s0.25)

P s  =
1 2  (-1)  1000  1-s 1+s0.1
3

(1  jw 0.25)(1  jw 0.25)
P  jw  =
1 1-jw 1+jw 0.1
3
 (1  jw 0.25)(1  jw 0.25)
P  jw  =
1 1-jw 1+jw 0.1
3

Diagramma di Bode - Modulo

40

30 (1  jw 0.25)
20 (1  jw 0.25)
10

dB 0

-10
1
-20 (1  jw )
-30 1
-40 (1  jw 0.1)3
-2 -1 0 1 2
10 10 10 rad/s 10 10
 (1  jw 0.25)(1  jw 0.25)
P  jw  =
1 1-jw 1+jw 0.1
3

1
90
Diagramma di Bode
jw )
(1 - Fase
45 (1  jw 0.25)
0

- 45
(1  jw 0.25)
- 90

- 135

- 180
1
- 225 (1  jw 0.1)3
- 270 - 2 -1 0 1 2
10 10 10 rad/s 10 10
 DIAGRAMMA DI NYQUIST
•Per K=1 disegnare qualitativamente il diagramma di Nyquist
“completo” della funzione . Al variare del guadagno K (-<K<)
determinare il numero di poli a parte reale positiva del sistema in
retroazione unitaria negativa.
0

-10

-20 •Il diagramma di Nyquist si

dB

-30
traccia riportando sul piano
complesso il diagramma di
-40 Bode.
-50
-2 -1 0
rad/s
1 2 •In questo caso particolare
10 10 10 10 10
poiché P1(s) non presenta
45 singolarità sull’asse
0
immaginario (poli nell’origine) il
diagramma di Nyquist si svolge
gradi

-45
interamente al finito. Non è
-90 quindi richiesta la chiusura
-135 all’infinito.
-180
-2 -1 0 rad/s 1 2
10 10 10 10 10

P( jw )
P( jw )
1 w =  1 w = 0
w =  w = 0
 Diagramma di Nyquist su assi “square”

Nyquist Diagram
1

0.8

0.6

0.4
Imaginary Axis

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
•Si applica il criterio di Nyquist per studiare la stabilità al
variare di K
125  s-4  s+4 
P s =  Pp = 1
1 2  s-1 s+10
3

Z p = Pp  N 1/ k

B
A D
1
C 1 1
1 1 
1 
  k k
k k
P2

P1 1 1
P2 =  = =1
1 1 Klim  1
P1 =  = = 0.36
Klim  2.754

1
A 
k
 0  Zp = 1 0 = 1 •UNA radice
instabile k 0

1 •DUE radici
B 0  P1  Z p = 1  ( 1) = 2 instabili   k  2.754
k

1 •ZERO radici
C P1    1  Z p = 1  (1) = 0 instabili 2.754  k  1
k

1 •UNA radice
  1  Z p = 1  (0) = 1 1  k  0
D k
instabile
Disegnare qualitativamente il luogo delle radici del sistema 1+kP1(s)
al variare del parametro K solo per valori negativi del parametro.
Discutere l’esistenza ed il ruolo di eventuali punti doppi. Trovare i
valori delle radici al limite di stabilità ed il corrispondente valore di K.
(Facoltativo: tracciare il luogo negativo)

125  s-4  s+4 

P s =
1 2  s-1 s+10 
3
k 0
•Asintoti =n-m=2

(2 )180
 0 = 0
=  = 0,1
nm  1 = 180
 125  s-4  s+4 
P s =
1 2  s-1 s+10
3

•Punti doppi:
1 1

m s  pi

m s  zi
=0

1 3 1 1
   =0
s  1 s  10 s  4 s  4
2 s 3  11s 2  44 s  112
=0
( s  1)( s  10)( s  4)( s  4)

s1 = 8.7441
2s  11s  44s  112 = 0
3 2
s2,3 = 1.6235  1.9407
•La soluzione s1 essendo reale appartiene sicuramente al luogo delle
radici ed è quindi un punto doppio. (si verifica poi facilmente che
appartiene al luogo negativo)
•L ’appartenenza al luogo delle radici delle soluzioni complesse e
coniugate s2,3 va invece verificate.
• Si deve verificare che esiste un valore di K REALE tale che:
P1(s23)=-1/k
125  s-4  s+4 
P s = = 0.5243  j0.1659
1 s=-1.6235 j1.9407 2  s-1 s+103
s ==-1.6235 j1.9407

•Poiché P1(s23) fornisce valori complessi non esiste un K reale per

cui: P1(s23)=-1/k. Quindi le soluzioni s23 non sono punti doppi del
luogo delle radici e vanno quindi scartate
 125  s-4  s+4 
P s =
1 2  s-1 s+10 
3

Klim  = 2.75

Punto doppio in
s=+8.74 appartiene al
1 luogo positivo

10 4 4

Klim  = 1

Klim  = 2.75

•Angoli di partenza dal polo triplo in z=-10

m n

  
i =1
z
i =1
p = (2k )180

180  180  3 p  180 = (2k )180

k = 0   = 60
180  (2k )180
p = k = 1   = 60
3
k = 2   = 180
•Luogo Positivo
125  s-4  s+4 
k 0 P s =
1 2  s-1 s+10 
3

10 4 1 4
14.5

•Baricentro asintoti

1  n m

s =  
n  m  i =1
p i  
i =1
zi=

1  3  10  (4  4)
= = 14.5
2
•Angoli di partenza dal polo triplo in z=-10
180  (2k  1)180
p =
3
k = 1   = 0
k = 2   = 120
k = 1   = 240
•Per K =-2 e K =-3 determinare il valore dell’errore a regime del
sistema in retroazione unitaria negativa per i segnali d’ingressi
a gradino e rampa

  P1 ( s )

1/ kd
•Ricordando che il sistema a ciclo chiuso è stabile per:
-1<K<-2.75 si ha:

Per K= -3 il sistema a ciclo chiuso non è stabile quindi non ha

senso parlare di errore a regime

Per K= -2 il sistema a ciclo chiuso è stabile quindi ha senso

valutare l’errore a regime. Poiché P1(s) è di tipo zero, si avrà
errore finito e non nullo ad ingresso a gradino

125  s-4  s+4 

P s =
1 2  s-1 s+10
3

kd2 1 1
egrad = = 125( 4)(4)
=
1 2
= 1
kd  P1 (0) 1 K
2( 1)(10)3 k =2

•L’errore a regime ad ingresso a rampa è infinito

• Data una FDT G(s):
• Calcolare la risposta al gradino unitari
• Tracciare le antitrasformate dei singoli
contributi elementari
• Tracciare la risposta al gradino complessiva
• Calcolare il valore di regime della risposta al
gradino
• Calcolare il valore della risposta al gradino e
delle sua derivata prima per t=0

40( s  0.1)
G s =
( s  1)( s  2)

40( s  0.1) 1
Y s =
( s  1)( s  2) s

R1 R2 R3
Y s =  
( s  1) ( s  2) s
 40( s  0.1) 1
Y s =
( s  1)( s  2) s
R1 R2 R3
Y s =  
( s  1) ( s  2) s
40( s  0.1) 1
R1 = = 36
( s  2) s s =1
40( s  0.1) 1
R2 = = 38
( s  1) s s =2
40( s  0.1)
R3 = =2
( s  1)( s  2) s =0
36 38 2
Y s =  
( s  1) ( s  2) s
 36 38 2
Y s =  
( s  1) ( s  2) s

y  t  =  36e 1t
 38e 2 t
 2   1 (t )

30

20

10

-10

-20

-30

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

y  t  =  36e 1t
 38e 2t
 2   1 (t )

10

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

y ( ) = 2

y (0) = 36  38  2 = 0
 40( s  0.1) 1
Y s =
( s  1)( s  2) s
40(0.1)
y () = lim sY ( s ) = =2
s 0 (1)(2)

 40( s  0.1)
y (0 ) = lim sY ( s ) = =0
s  ( s  1)( s  2)

y (0 ) = lim s  sY ( s )  y (0 ) 
 
s 

 s 40( s  0.1)
y (0 ) = lim s Y ( s ) =
2
s  ( s  1)( s  2)
2
s 40
= 2 = 40
s
• Data una FDT G(s):

40( s  0.1)
G s =
( s  1)( s  2)

• Calcolare la risposta a regime all’ingresso

u  t  = sin(2t )

Dal teorema della risposta armonica:

u (t ) = sin wt 
G( s)
y (t ) = Y (w )sin w t   (w ) 

y (t ) = G ( jw ) sin wt  G ( jw ) 
Calcolo del modulo

y (t ) = G( jw ) sin wt  G ( jw ) 
40( s  0.1)
G s =
( s  1)( s  2)

( j 2  0.1)
G  j 2  = 40
(j2  1)(j2  2)

40( j 2  0.1)
G  j2 =
(2  6 j )

4  0.1 2
G  j 2  = 40 = 12.66
4  36
20log10 12.66 = 22.04 dB
 Calcolo della fase

y (t ) = G( jw ) sin wt  G ( jw ) 
40( s  0.1)
G s =
( s  1)( s  2)
G  j 2  = atan(2 / 0.1)
atan(2 / 1)  atan(2 / 2) = 0.371
= 21.29
y (t ) = 12.66sin  2t  0.371

 0.371 
y (t ) = 12.66sin  2(t  )
 2 

y (t ) = 12.66sin  2(t  0.185) 

 Bode Diagram
30

25

20 System: sys
Frequency (rad/sec): 1.99
Magnitude (dB)

15 Magnitude (dB): 22

10

-5

-10
90

45
Phase (deg)

System: sys
-45 Frequency (rad/sec): 2.01
Phase (deg): -21.2

-90
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)