Funzione di trasferimento

Un sistema LTI ad un ingresso ed una uscita (SISO) ha come rappresentazione

ingresso-uscita, la generica equazione differenziale lineare a coefficienti costanti

Per analizzare il comportamento del sistema bisogna risolvere l’equazione (o nel

dominio del tempo o nel dominio di Laplace). Supponendo che le condizioni iniziali
siano nulle, trasformando secondo Laplace, si ottiene

da cui si vede che la relazione ingresso-uscita del sistema è il rapporto di polinomi

La funzione W(s) prende il nome di funzione di trasferimento (f.d.t.) del sistema e

costituisce una rappresentazione ingresso–uscita del sistema. La W(s) è molto
importante perché permette di ricavare facilmente la trasformata dell’uscita
corrispondente ad un dato ingresso u(t).
Schemi a blocchi
Nell’analisi dei sistemi lineari e stazionari è spesso conveniente adoperare una
rappresentazione grafica basata sui cosiddetti schemi a blocchi.
❑ Agevola il calcolo della funzione di trasferimento tra una data variabile di
ingresso e una data variabile d’uscita
❑ Permette una rapida caratterizzazione di un sistema complesso.
Simbologia degli schemi a blocchi
❑ una variabile (un segnale) è rappresentata da una freccia etichettata col
nome della variabile stessa
❑ un sistema è rappresentato da un blocco (rettangolo) al cui interno è
indicata la f.d.t. (funzione di trasferimento) del sistema, dotato di una
freccia entrante e una uscente rappresentative dell’ingresso e dell’uscita
Esempio di un sistema con funzione di trasferimento G(s) tra l’ingresso u e
l’uscita y
Schemi a blocchi
Per poter rappresentare la connessione di blocchi sono necessari altri due
elementi:

 il nodo sommatore

 il punto di diramazione
Connessione in cascata
Il caso di connessione più semplice tra due sistemi è la connessione serie o
cascata, che si verifica quando l’uscita di un sistema coincide con l’ingresso di
un altro sistema.

 Nel dominio di Laplace

Connessione in parallelo
Un altro caso semplice di connessione è quella in parallelo, che si verifica
quando due sistemi hanno il medesimo ingresso e le uscite vengono poi
sommate.

 Nel dominio di Laplace

Connessione in retroazione (1/2)
Un caso meno semplice di connessione è quella in retroazione o reazione, come
riportato in figura (retroazione negativa).

 Nel dominio di Laplace

 da cui si può ricavare il rapporto tra uscita e ingresso e quindi la f.d.t. del
sistema complessivo, detto anche ad anello chiuso
Connessione in retroazione (2/2)
Nel caso in cui il nodo sommatore nella configurazione in retroazione presenti
entrambi i segni positivi, allora la connessione si dice in retroazione positiva, e
la f.d.t. del sistema ad anello chiuso può essere determinata analogamente al
caso precedente

❑ Nel dominio di Laplace

Termini di una f.d.t.
Ricordiamo che numeratore e denominatore della f.d.t. possono essere riscritti
come prodotti di termini particolari:

 Costante

nz1 nz 2
 2 i s2 
 Singolarità nell’origine k  (1 + s i ) 1 + s + 2 
i =1 i =1  ni ni 
W (s) = n p1 np2
 2 i s2 
 Termini binomi s  (1 + s i ) 1 +

s + 2 
i =1 i =1  ni ni 
 Termini trinomi

Se sono in grado di realizzare questi termini posso realizzare qualsiasi f.d.t.

Combinazione dei termini
Esempi in serie e parallelo
1 k
k W (s) =
(1 + s ) (1 + s )
1 1 k
k (1 + s 1 ) (1 + s 2 ) W (s) =
(1 + s 1 )(1 + s 2 )
k
1 sk + 1
+ W (s) = k + =
1 s s

s
Combinazione dei termini
Esempi in retroazione
Im
+ 1 1
_ k 1 + 𝑠𝜏 2 −
𝜏
x (2)
Re

1 1
k k
W (s) =
(1 + s )
2
=
(1 + s )
2
=
k
=
1+ k
1 (1 + s ) + k (1 + s ) + k
2 2

(1 + s )2 (1 + s )2
k = 0, se k = 0
= 2 2 →  = 4 − 4 (1 + k ) → 
2 2

s  + 2 s + 1 + k   0, se k  0

Con k>0 ottengo un termine trinomio

 Interconnessione tra sistemi (1/3)
Sistemi complessi possono essere ricavati mediante l’interconnessione di più
sistemi semplici. Bisogna tenere in conto:
 Negli schemi a blocchi il flusso di variabili è sempre assunto unidirezionale,
ovvero il sistema a monte influenza il sistema a valle ma non vale il
viceversa
Esempio: Circuito RC con ingresso ed uscita in tensione
u (t ) = vR (t ) + vC (t )
U ( s ) = RCsY ( s ) + Y ( s)
vR (t ) = Ri (t )
dv (t )
U ( s ) = Y ( s )[1 + sRC ]
i (t ) = C C Y ( s) 1
dt W ( s) = =
y (t ) = vC (t ) U ( s ) 1 + s
u (t ) = RC
dy (t )
+ y (t )
 = RC
dt
u (t ) = RCy (t ) + y (t )
 Interconnessione tra sistemi (2/3)
Consideriamo ora la seguente interconnessione in cascata di sistemi

1 1
W ( s) = = ??
(1 + s ) 1 + 2 s +  2 s 2
2

U ( s ) = RCsVs ( s ) + RCsY ( s ) + Vs ( s )
u = Rz + vC maglia1
Vs ( s ) = RCsY ( s) + Y ( s)
vC = Riout + y maglia 2
iout = Cy C in uscita U ( s) = sRC ( sRCY ( s) + Y ( s)) + sRCY ( s) + sRCY ( s) + Y ( s) =
z = CvC + Cy nodo = s 2 R 2C 2Y ( s ) + sRCY ( s ) + sRCY ( s ) + sRCY ( s ) + Y ( s ) =
= Y ( s )[1 + 3sRC + s 2 R 2C 2 ]
u = RCvC + RCy + vC
vC = RCy + y W (s) =
Y ( s)
= 2 2
1
U ( s ) s  + 3s + 1
Interconnessione tra sistemi (3/3)
Nella connessione delle due reti il secondo sistema interagisce con il primo
 Supponiamo che l’ingresso sia nullo e il primo condensatore scarico, una
condizione iniziale non nulla nel secondo condensatore (carica iniziale)
induce un’evoluzione non nulla anche sulla tensione ai capi del primo
condensatore
 La connessione dovrebbe avvenire con un elemento che forzasse
un’evoluzione unidirezionale dei flussi di variabili
Un elemento in grado di approssimare questo comportamento è l’amplificatore
operazionale.
 amplificatore ad elevato guadagno
 impedenza di ingresso molto grande
 impedenza di uscita molto piccola
L’amplificatore operazionale

Impedenza in ingresso infinita

Uscita finita con guadagno infinito
 Caso reale – es. comparatore
Nel caso reale il guadagno A è finito e tipicamente almeno 105
 L’alimentazione è dell’ordine delle decine di Volt (VCC =10-30V)

 L’uscita satura a valori inferiori all’alimentazione (intorno a 80-90%)

-0.8 VCC < Vout < 0.8VCC
L’indicatore di livello
Inseguitore di tensione
Amplificatore retroazionato invertente
Impedenze
Definiamo l’impedenza operazionale come la f.d.t. di un bipolo
passivo il cui ingresso sia la corrente che scorre nel bipolo e la cui
uscita sia la tensione ai capi del bipolo stesso

per la resistenza Z(s)=R

per il condensatore i=Cdv/dt, otteniamo

per l’induttore v=Ldi/dt

Guadagno k
Per realizzare un guadagno k positivo utilizzo due configurazioni
invertenti in cascata

𝑅0

𝑅1

𝑅0
−
𝑅1 𝑅
− = −1
𝑅

𝑢 𝑅0 𝑦 𝑅0
− −1 𝑊 𝑠 = =k
𝑅1 𝑅1
 Derivatore e integratore
Realizzazione di un integratore e di un derivatore

1
𝑌 𝑠 1 1 𝑘
= − 𝑠𝐶 = − =− =−
𝑈(𝑠) 𝑅 𝑠𝑅𝐶 𝑠𝑇 𝑠
1
𝑐𝑜𝑛 𝑇 = = 𝑅𝐶
𝑘

𝑊 𝑠 = −𝑘𝑠
𝑐𝑜𝑛 𝑘 = 𝑅𝐶
 E la fisica realizzabilità?
derivatore

𝑊 𝑠 = −𝑘𝑠
𝑐𝑜𝑛 𝑘 = 𝑅𝐶

𝑘𝑠
𝑊 𝑠 =−
1 + 𝑠𝜏
1
𝑐𝑜𝑛 𝑖𝑛 𝑎𝑙𝑡𝑎 𝑓𝑟𝑒𝑞𝑢𝑒𝑛𝑧𝑎
𝜏
Caso generale invertente
 Sommatore
Realizzazione di un sommatore a 3 ingressi
Esempio LPF
 Determinare la f.d.t. per il circuito in figura: (filtro
passa-basso - LPF, termine binomio al denominatore)
1 1
1 𝑅 𝑠𝐶 𝑅 𝑠𝐶 𝑅
𝑍0 𝑠 = 𝑅 = = =
𝑠𝐶 𝑅 + 1 𝑠𝑅𝐶 + 1 1 + 𝑠𝑅𝐶
𝑠𝐶 𝑠𝐶

𝑍1 (𝑠) = 𝑅

𝑌 𝑠 𝑍0 𝑠 1 1
𝑊 𝑠 = =− =− =−
𝑈(𝑠) 𝑍1 𝑠 1 + 𝑠𝑅𝐶 1 + 𝑠𝜏
Esempio LPF
 Determinare la f.d.t. per il circuito in figura: (filtro
passa-basso, termine binomio)
Correzione di -3dB

1/||

U(s) Y(s)
0.1/|| 10/||
Correzione di ±6°
 Esempio LPF
 Vorrei una frequenza di taglio pari a 100Hz
1 1
𝜔 = 2𝜋𝑓 = 2𝜋100 = 628 → 𝜔 = → 𝜏 = 𝑅𝐶 =
𝜏 628
1
→ 𝑒. 𝑔. , 𝑅 = 10𝑘Ω, 𝐶 =
628 ∗ 10𝑒3

1/||

U(s) Y(s)
0.1/|| 10/||
 Esempio LPF
 Consideriamo le due resistenze diverse
𝑅0
1 𝑅0
𝑍0 𝑠 = 𝑅0 =
𝑅1 𝑠𝐶 1 + 𝑠𝑅0 𝐶
𝑍1 (𝑠) = 𝑅1

𝑌 𝑠 𝑍0 𝑠 𝑅0 /𝑅1 𝑘
𝑊 𝑠 = =− =− =−
𝑈(𝑠) 𝑍1 𝑠 1 + 𝑠𝑅0 𝐶 1 + 𝑠𝜏

𝑅0 1 1
𝑘 = 10 → = 10, 𝜔 = = 628 → 𝑅0 𝐶 = ,
𝑅1 𝜏 628
1
𝑒. 𝑔. , 𝑅0 = 10𝑘Ω, 𝐶 = , 𝑅 = 1𝑘Ω
628 ∗ 10𝑒3 1
Esempi

Con R1=R2=R

U1(s) Y(s)

U2(s)
 Controllore PI
Realizzazione di un controllore proporzionale-integrale a guadagno
variabile
 Filtro passa alto – High Pass Filter (HBF)

f.d.t. e diagramma di bode

𝑘1 𝑠
𝑊 𝑠 =
1 + 𝑠𝜏

Combiniamo la singolarità nell’origine (derivatore) e il termine binomio

1 𝑅0
𝑍0 𝑠 = 𝑅0 =
𝑅0 𝑠𝐶 1 + 𝑠𝑅0 𝐶

𝑅1 1
𝑍1 𝑠 =
𝑠𝐶

𝑠𝑅0 𝐶 s𝜏
𝑊 𝑠 =− =− 𝑐𝑜𝑛 𝜏 = 𝑅0 𝐶
1 + 𝑠𝑅0 𝐶 1 + 𝑠𝜏

𝑝𝑒𝑟 𝜔 → ∞, 𝑊 𝑠 → 1 0𝑑𝐵 , 𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎𝑔𝑛𝑜 𝑖𝑛 𝑏𝑎𝑛𝑑𝑎

 Filtro passa alto – High Pass Filter (HPF)

Cosa accade con condensatori diversi?

𝑘1 𝑠
𝑊 𝑠 = 1 𝑅0 1
1 + 𝑠𝜏 𝑅0 𝑍0 𝑠 = 𝑅0 = , 𝑍1 𝑠 =
𝑠𝐶0 1 + 𝑠𝑅0 𝐶0 𝑠𝐶1

𝑅1 𝑠𝑅0 𝐶1 sk1
𝑊 𝑠 =− =− 𝑐𝑜𝑛 𝜏 = 𝑅0 𝐶0 𝑒 𝑘1 = 𝑅0 𝐶1
1 + 𝑠𝑅0 𝐶0 1 + 𝑠𝜏

𝑘1
𝑝𝑒𝑟 𝜔 → ∞, 𝑊 𝑠 → , 𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎𝑔𝑛𝑜 𝑖𝑛 𝑏𝑎𝑛𝑑𝑎
𝜏

Progettare un HBF con guadagno in banda pari a 20dB e frequenza a -3dB pari a 100Hz
𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎𝑔𝑛𝑜 𝑖𝑛 𝑏𝑎𝑛𝑑𝑎 20𝑑𝐵 → 10 𝑖𝑛 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙𝑖 𝐶1 = 1𝜇𝐹
𝑓−3𝑑𝐵 = 100𝐻𝑧, 𝜔 = 2𝜋𝑓 → 𝜔−3𝑑𝐵 = 2𝜋100 = 628𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝐶1
𝐶0 = = 0,1𝜇𝐹
10
1 1 𝑘1 𝐶 1
𝜏
= 𝜔−3𝑑𝐵 = 628 → 𝑅 = 628, = 10 → 𝐶1 = 10 𝑅0 = ≅ 15𝑘Ω
0 𝐶0 𝜏 0 628𝐶0
Filtro passa banda – Band Pass Filter (BPF)

f.d.t. e diagramma di bode

𝑘𝑓 𝑠
𝑊 𝑠 =
(1 + 𝑠𝜏1 )(1 + 𝑠𝜏2 )

1. Cascata di LPF e HPF

2. Considero un circuito come in figura
1 𝑅0 1 1 + 𝑠𝑅1 𝐶1
𝑍0 𝑠 = 𝑅0 = , 𝑍1 𝑠 = 𝑅1 + =
𝑠𝐶0 1 + 𝑠𝑅0 𝐶0 𝑠𝐶1 𝑠𝐶1
𝑅0
𝑠𝑅0 𝐶1 kfs
𝑅1 𝐶1 𝑊 𝑠 =− =−
𝐶0 1 + 𝑠𝑅0 𝐶0 1 + 𝑠𝑅1 𝐶1 1 + 𝑠𝜏1 1 + 𝑠𝜏2

𝑐𝑜𝑛 𝜏1 = 𝑅0 𝐶0 𝑒 𝜏2 = 𝑅1 𝐶1 𝑒 𝑘𝑓 = 𝑅0 𝐶1

1 1 1 1
= 𝜔1 = 2𝜋𝑓1 = , = 𝜔2 = 2𝜋𝑓2 =
𝜏1 𝑅0 𝐶0 𝜏2 𝑅1 𝐶1
 Amplificatore non invertente

𝑣𝑅 1 = 𝑅1 𝑖1

𝑅1 + 𝑅2 𝑅2
𝑌 𝑠 = 𝑈 𝑠 = (1 + )𝑈(𝑠) Guadagno k>1
𝑅1 𝑅1
In generale utilizzando le impedenze Z0 s e 𝑍1 s in retroazione ed in ingresso
rispettivamente
𝑍0 𝑠
W 𝑠 =1+
𝑍1 (𝑠)
 Esempio

Ricavare la f.d.t. per il circuito operazionale in figura

𝑅0
Z0 s = R 0
1
𝑅1 𝐶 𝑍1 𝑠 = 𝑅1 +
𝑠𝐶
𝑍0 𝑠 𝑅0 𝑅0
𝑊 𝑠 =1+ =1+ =1+
𝑍1 (𝑠) 1 𝑠𝐶𝑅1 + 1
𝑦(𝑡) 𝑅1 + 𝑠𝐶
𝑢(𝑡) 𝑠𝐶

𝑠𝐶𝑅0 1 + 𝑠𝐶(𝑅0 + 𝑅1 )
𝑊 𝑠 =1+ =
1 + 𝑠𝐶𝑅1 1 + 𝑠𝐶𝑅1

1 + 𝑠𝜏1
𝑊 𝑠 =
1 + 𝑠𝜏2

𝑐𝑜𝑛 𝜏1 = 𝑅0 + 𝑅1 𝐶 𝑒 𝜏2 = 𝑅1 𝐶
 Rete Ritardatrice ed Anticipatrice??

𝑟𝑖𝑡𝑎𝑟𝑑𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒 𝑎𝑛𝑡𝑖𝑐𝑖𝑝𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒

𝑅2 Ritardatrice = solo primo blocco ??

𝑅0 Anticipatrice = cascata di due blocchi ??
𝑅3
𝑅1 𝐶
𝑢(𝑡) 𝑊1 𝑠 𝑊2 𝑠 𝑦(𝑡)
𝑦(𝑡)
𝑢(𝑡)

1 + 𝑠𝜏1
𝑊1 𝑠 = 𝑊2 𝑠 = 𝛼
1 + 𝑠𝜏2
𝑅
𝑐𝑜𝑛 𝜏1 = 𝑅0 + 𝑅1 𝐶 𝑒 𝜏2 = 𝑅1 𝐶 𝑐𝑜𝑛 𝛼 = 1 + 𝑅2
3
 …soluzione

𝑟𝑖𝑡𝑎𝑟𝑑𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒 𝑎𝑛𝑡𝑖𝑐𝑖𝑝𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒

𝐶0
Ritardatrice con R0=R1
𝐶1 𝑅0 𝑅 Anticipatrice = cascata di due blocchi

𝑅
𝑅1 𝑢(𝑡) 𝑊1 𝑠 𝑊2 𝑠 𝑦(𝑡)
𝑢(𝑡)
𝑦(𝑡)
1 + 𝑠𝜏1
1 𝑊1 𝑠 = −𝑘 𝑊2 𝑠 = −1
𝑅0 || 𝑠𝐶 𝑅0 (1 + 𝑠𝑅1 𝐶1 ) 1 + 𝑠𝜏2
0
𝑊1 𝑠 = − =−
1 𝑅1 (1 + 𝑠𝑅0 𝐶0 )
𝑅1 || 𝑠𝐶 𝑅0
1 𝑐𝑜𝑛 𝜏1 = 𝑅1 𝐶1 𝑒 𝜏2 = 𝑅0 𝐶0 𝑒 𝑘 =
𝑅1
Inoltre, posso scambiare le impedenze in retroazione (o in ingresso) di W1 e W2 tra di loro
 Soluzioni equivalenti (1/2)
𝑅 𝑍0 𝑠 = 𝑅

𝑅 𝑍1 𝑠 = 𝑅 + 𝑠𝐿
𝐿

𝑢(𝑡) 𝑅 1 1
𝑊 𝑠 =− =− =−
𝑦(𝑡) 𝑅 + 𝑠𝐿 𝐿 1 + 𝑠𝜏
1+𝑠𝑅

𝐿
𝑐𝑜𝑛 𝜏 =
𝑅
1 1
𝑊 𝑠 =− =−
1 + 𝑠𝑅𝐶 1 + 𝑠𝜏

𝑐𝑜𝑛 𝜏 = 𝑅𝐶
Il parallelo R e C in retroazione [ingresso] equivale ad
una serie L e R in ingresso [retroazione]
 Soluzioni equivalenti (2/2)
𝐿 𝑍1 𝑠 = 𝑠𝐿

𝑍0 𝑠 = 𝑅𝑠𝐿/(𝑅 + 𝑠𝐿)
𝐿 𝑅
𝑅 1 1
𝑊 𝑠 =− =− =−
𝑢(𝑡) 𝑦(𝑡) 𝑅 + 𝑠𝐿 𝐿 1 + 𝑠𝜏
1+𝑠𝑅
𝐿
𝑐𝑜𝑛 𝜏 =
𝑅
𝐶
1 1 + 𝑠𝑅𝐶
𝐶 𝑍1 𝑠 = 𝑅 + =
𝑅 𝑠𝐶 𝑠𝐶

𝑢(𝑡) 𝑍0 𝑠 = 1/𝑠𝐶
𝑦(𝑡)
1 1
𝑊 𝑠 =− =− 𝑐𝑜𝑛 𝜏 = 𝑅𝐶
1 + 𝑠𝑅𝐶 1 + 𝑠𝜏

il parallelo L e R in retroazione, con L in ingresso, equivale ad una serie R e C in ingresso, con C

in retroazione [e viceversa].
Per esercitarvi…
 Determinare la f.d.t. per il circuito in figura
 Implementarlo in fritzing
Per esercitarvi…
 Progettare un circuito operazionale per la realizzazione di un PID
lasciando i tre termini (P,I,D) separarti ed utilizzando un nodo sommatore
a valle con kp=10, ki=1 e kd=0.1 𝑘
𝑝

𝑘𝑖
+
𝑠

𝑘𝑑 𝑠

 Progettare un set di filtri audio per separare bassi, medi ed alti

utilizzando un LPF fino a 100Hz un HPF dai 3000Hz e un BPF per le
frequenze intermedie
LPF
BPF

HPF
Componenti
 Resistenze
Componenti
 Condensatori
Componenti
 Amplificatori Operazionali
Componenti
 Potenziometri, LED, breadboard,….

anodo catodo
Fritzing e TinkerCAD
https://www.electroschematics.com/fritzing-software-download/
https://www.tinkercad.com/ (online)