FONDAMENTI DI AUTOMATICA - Ingegneria dell'Automazione

Prof.ssa Mara Tanelli – Prof. Luigi Piroddi

Primo appello a.a. 2021-22 (22 giugno 2022)

1. Si consideri il sistema descritto dallo schema a blocchi rappresentato nella figura seguente
1
s+1 +
u(τ) y(τ)
s+τ −
s+10

1.1) Calcolare la funzione di trasferimento G(s) del sistema con ingresso u(t) e uscita y(t).
1.2) Dire se per qualche valore del parametro τ la funzione di trasferimento ha uno zero in −2.
1.3) Per ognuna delle grandezze seguenti dire se dipende dal parametro τ:
(indicare le risposte mediante crocette; non giustificare le risposte; risposte sbagliate comportano una penalizzazione)

SI NO
a) guadagno di G(s)  
b) valore iniziale della risposta a scalino  
c) pendenza iniziale della risposta a scalino  
d) tempo di assestamento  
e) stabilità del sistema  
1.4) Calcolare analiticamente la risposta all’impulso del sistema in funzione di τ.

2. Si consideri il sistema retroazionato descritto dal seguente schema a blocchi,

d(t)

H(s)
+
y°(t) y(t)
R(s) G(s)
+ +
−

10 4
dove G(s) = (1+s)3 e H(s) = 2+s .

1 + T Rs
2.1) Progettare (senza modificarne la struttura assegnata) un regolatore R(s) = µR , con
1 + τRs
τR > TR, in modo che il sistema in anello chiuso sia asintoticamente stabile e rispetti i seguenti
requisiti dinamici:
a) 0.3 ≤ ωc ≤ 1 rad/s,
b) ϕm ≥ 40°.
Si consideri ora il caso in cui allo schema precedente siano aggiunti due blocchi (compensatori),
come raffigurato di seguito, dove c1 e c2 sono due costanti.

c1 + + c2 d(t)

H(s)
+ +
y°(t) y(t)
R(s) G(s)
+ + +
−

2.2) Con R(s) calcolato al punto percedente, determinare, in corrispondenza dei segnali d’ingresso
y°(t) = sca(t) e d(t) = ± sca(t), il valore delle costanti c1 e c2 in modo che l’errore a transitorio
esaurito sia nullo.

3. Si consideri il sistema a tempo d(k)

discreto mostrato in figura, dove +
y°(k) + e(k) x(k) y(k)
0.6 L(k)
− +
L(z) = z + 0.2

3.1) Verificare che una possibile rappresentazione in forma di stato del sistema retroazionato è la
seguente:
x(k+1) = −0.8x(k) + 0.6 y°(k) − 0.6 d(k)

y(k) = x(k) + d(k)
3.2) Dire se il sistema complessivo risulta asintoticamente stabile.
3.3) Calcolare le funzioni di trasferimento dai due ingressi (y°(k) e d(k)) all’uscita (y(k)).
3.4) Calcolare i valori a cui tendono i segnali e(k) ed y(k)) per k→∞, se esistono finiti, in
corrispondenza dei segnali di ingresso y°(k) = sca(k) e d(k) = 0.3 sca(k).

4. Dire se le seguenti affermazioni sono VERE o FALSE, motivando brevemente la risposta:

4.1) Con riferimento ad un sistema dinamico lineare invariante con retroazione positiva unitaria, se
la funzione d’anello è la funzione di trasferimento di un integratore puro, allora il sistema
complessivo è asintoticamente stabile se il guadagno dell’integratore è negativo.
s−1
4.2) Il diagramma di Bode del modulo associato a G(s) = s+1 è costante per tutte le pulsazioni.

4.3) Il diagramma di Nyquist associato ad una funzione di trasferimento non può mai compiere dei
giri intorno all’origine del piano complesso.
µ
4.4) Un sistema con retroazione positiva e funzione di trasferimento d’anello L(s) = s(s+1) è
instabile per ogni valore di µ > 0.
4.5) Può esistere un sistema lineare tempo invariante scalare che ammetta i valori di equilibrio x̄ =
+α e x̄ = −α (e nessun altro) in corrispondenza di un ingresso costante ū, dove α è un numero
reale diverso da 0.
SOLUZIONE
1 s+τ −s2−τs+10−τ
1.1) G(s) = s+1 − s+10 = s2+11s+10
1.2) −(−2)2−τ(−2)+10−τ = 0 ⇒ τ = −6
1 1
1.3) a) Sì (µ = 1−0.1τ); b) No (y(0) = lim sG(s) s = −1); c) Sì (y·(0) = lim s(sG(s) s + 1) = 11−τ);
s→∞ s→∞
d) No (il polo dominante è s = 1, per ogni valore di τ); e) No (i poli sono in Re[s] < 0).
1 τ−10 −t −10t
1.4) Y(s) = G(s) = s+1 − 1 −
s+10 → y(t) = −imp(t) + [e − (τ−10)e ]sca(t)

2.1) Il regolatore dato è una rete ritardatrice. E’ allora possibile utilizzare lo zero per cancellare un
polo di G(s), ponendo TR = 1, e fissare τR > TR e µR in modo da garantire i requisiti dinamici.
Per esempio, ponendo τR = 10 e µR = 0.6 si ottiene:
1+s 6
R(s) = 0.6 1+10s → L(s) = (1+s)2(1+10s) → ωc ≅ 0.48, ϕm ≅ 51°
E(s) 1 − c1G(s) 1
2.2) Y°(s) = → 1 − c1G(0) = 0 → c1 = G(0) = 0.1
1 + R(s)G(s)
E(s) H(s) + c2G(s) H(0)
D(s) = − 1 + R(s)G(s) → H(0) + c2G(0) = 0 → c2 = − G(0) = −0.2

X(z) 0.6
3.1) L(z) = E(z) = z + 0.2 → (z+0.2)X(z) = 0.6 E(z) → x(k+1) = −0.2x(k) + 0.6 e(k)

e(k) = y°(k) − y(k) = y°(k) − x(k) − d(k)

x(k+1) = −0.8x(k) + 0.6 y°(k) − 0.6 d(k)

y(k) = x(k) + d(k)
3.2) Il sistema ha un unico autovalore in modulo minore di 1. Quindi, è asintoticamente stabile.
L(z) 0.6 1 z + 0.2
3.3) Fy°(z) = 1 + L(z) = z + 0.8 , Fd(z) = 1 + L(z) = z + 0.8

3.4) y(∞) = µy°⋅1 + µd⋅0.3 = 8/15

e(∞) = 1 − 8/15 = 7/15

4.1) V
4.2) V
4.3) F
4.4) V
4.5) F