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Esercitazione 1

Considerando il seguente sistema dinamico:

Figura 0.0.1. Sistema dinamico

Plottare il modulo e la fase della funzione di trasferimento G(i ) nelle tre condizioni di smorzamento = 0, = 0.5, = 1; inoltre determinare il valore del coeciente di smorzamento critico. Dati del problema, M = 2000KG , n = 2 ingresso Y(t))
rad sec .

(Condizioni iniziali nulle ed

Lequazione dierenziale che governa il moto del sistema la seguente: mx 1 + c(x 1 - y ) + k (x1 - y ) = 0 Eettuando la trasformata di Laplace della precedente equazione dierenziale = 0, e tenendo conto che le condizioni iniziali sono nulle, ovvero x(0) = 0 ed x(0) si ha:
m m x(s) = (s)2 y (s) + c (s)+ k m m c k

(s)+

Il legame funzionale che intercorre tra lingresso y (s) e luscita x(s) denito per mezzo della funzione di trasferimento G(s).
c m m G(s) = (s)2 + c (s)+ k m k m

(s)+

ESERCITAZIONE 1

La funzione di trasferimento G(i ) coincide con la restrizione della funzione G(s) ai punti appartenenti al semiasse immaginario positivo.
m G(i )= (i)m 2 + c (i )+ k m c k

(i )+

Figura 0.0.2. Modulo della Funzione di Trasferimento in funzione della pulsazione

La G(i) e una funzione complessa G(i) = |G(i)|ei() , in cui il modulo rappresenta il guadagno in ampiezza di un segnale sinusoidale alla pulsazione e la fase il corrispondente sfasamento. Dal graco soprastante si evince come al variare del coeciente di smorzamento vari il modulo della funzione di trasferimento G(i). Nel caso di = 0 se la pulsazione della forzante pari ad n il sistema va in risonanza, ovvero, lampiezza delluscita va ad innito.

Figura 0.0.3. Angolo di fase in funzione della pulsazione

Il coeciente di smorzamento critico quel valore che fa s che = 1.


c M =2 n

ccri =2n M = 8000

N sec m

Esercitazione 2
Analisi dinamica del sistema meccanico sotto riportato sollecitato da un ingresso gradino. Determinazione della risposta in termini di spostamento e velocit, calcolo delle caratteristiche transienti e plot dei Diagrammi di Hargand.

Figura 0.0.4. Sistema dinamico

Dati : m= 2000 Kg n = 2 = 0.5 y (t)= 0.1


rad sec

Lequazione dierenziale del sistema considerato la seguente: mx 1 + c(x 1 - y ) + k (x1 - y ) = 0 Questa eq. dierenziale del 2 ordine si pu riscrivere in forma standard come un sistema di due equazioni dierenziali del primo ordine, si avr: x 1 = x2 x 2 = c m

x2 -

k m

x1 +

k m

y +

c m

y
3

ESERCITAZIONE 2

In forma matriciale diventa: 0 1 x 1 x1 0 = + k k c m x 2 x2 m m In forma compatta si riscrive: [x ]= [A][x] + [C ] [y ] in cui: 0 [A]= 4 1 ; matrice di stabilit del sistema (contiene i parametri di stato 2 0 y c y m

del sistema) 0 0 [C ]= 4 2 [x] un vettore contenente le variabili di stato del sistema Eettuando la Trasformata di Laplace la precedente espressione diventa: s[x(s)]= [A][x(s)] + [C ] [y ( s)] (sI - A)[x(s)] = [C ] [y ( s)] [x(s)]= (sI - A)1 [C ] [y ( s)] y (s) in cui: [y ( s)]= sy (s) la matrice che si ottiene dal prodotto (sI - A)1 [C ] la matrice di trasferimento G(s), che ci permette di legare lingresso Y (s) alluscita X (s). [x(s)]= [G(s)] [y ( s)] Una volta ricavati gli elementi del vettore [x(s)], ovvero x1 (s) ed x2 (s), eettuando lantitrasformata di Laplace dei suddetti termini si ricava rispettivamente t) in riferimento alla massa M. landamento di x(t) e landamento di x( x(t) =1/10 - (cos(3^(1/2)*t) - (3^(1/2)*sin(3^(1/2)*t))/3)/(10*exp(t)) x(t ) =(cos(3^(1/2)*t) + (3^(1/2)*sin(3^(1/2)*t))/3)/(5*exp(t)) Gli autovalori che si ottengono dalla matrice di stabilit A, sono due autovalori complessi e coniugati, 1 = 1.000 + 1.732i e 2 = 1.000 1.732i, ambedue gli autovalori hanno parte reale negativa, quindi si ha un un moto oscillatorio asintoticamente stabile.

Gli autovettori associati al sistema sono i seguenti:

CARATTERISTICHE TRANSIENTI

0.2500 + 0.4330i 0.2500 0.4330i u1 = ;u2 = 1 1

Figura 0.0.5. Andamento dello spostamento x(t) della massa nel tempo

Figura 0.0.6. Andamento della velocitV (t) della massa nel tempo

Caratteristiche transienti Il tempo necessario al dimezzamento dellampiezza delloscillazione thalf =


0.693 n 0.110

cui va a corrispondere un numero di cicli al dimezzamento Nhalf =

1 2

Mode Name P eriod(sec) thalf (sec) Nhalf (cycles) 1 modo // 0.693 0.1905 Tabella 1. Caratteristiche transienti

DIAGRAMMA DI ARGAND

Diagramma di Argand

Figura 0.0.7. Diagramma di Argand

Dal diagramma di Argand si evince che lo spostamento e la velocit della massa M sono sfasati di 120.

Esercitazione 3
Analisi dinamica del sistema meccanico sotto riportato. Determinazione degli autovalori, autovettori, caratteristiche transienti e Diagrammi di Argand.

Figura 0.0.8. Sistema dinamico

Il seguente sistema meccanico una schematizzazione di una sospensione di un nose landing gear. La massa M2 rappresenta laliquota di massa del velivolo che grava sulla sospensione considerata, invece la massa M1 la massa della ruota. La sospensione costituita da una molla di rigidezza K2 (comp. lineare) e da uno smorzatore, supposto lineare quando invece nella realt non cos; la rigidezza della ruota rappresentata dalla molla al di sotto della massa M1 . Si fa lipotesi che il sistema abbia due soli gradi di libert, ovvero le traslazioni in direzione verticale delle due masse. Per analizzare dal punto di vista dinamico tale sistema necessario scrivere le equazioni di equilibrio di ambedue le masse: Equlibrio delle masse : m1 x 1 + k1 (x1 - y ) - k2 (x2 x1 ) - c2 (x 2 - x 1 ) = 0
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ESERCITAZIONE 3

m2 x 2 + k2 (x2 x1 ) + c2 (x 2 - x 1 ) = 0 Si hanno 4 variabili di stato, spostamento e velocit delle due masse, ed un solo ingresso, y. Si procede nel riportare il seguente sistema di due equazioni dierenziali del 2 ordine in forma canonica, ovvero, in un sistema di quattro equazioni dierenziali del primo ordine. Considerando: x 1 = u1 ed x 2 = u2 il in forma matriciale si scriver: sistema (k2 +k1 ) k1 k2 c c m u 1 m1 m1 m1 u1 1 m1 k2 k2 c c u u2 m m 2 m2 0 m2 2 2 = + y 1 1 0 0 0 x1 0 x x 2 x2 0 1 0 0 0 In forma compatta si riscrive: [x ]= [A][x] + [C ] [y ] Matrice di stabilit A:

Matrice C:

Determinazione degli autovalori : det(A I ) = 0 si ottine: 1 = -77.4107 2 = -3.9885 3 = -0.3004 + 1.5658i 4 = -0.3004 - 1.5658i

DIAGRAMMI DI ARGAND

Dallanalisi degli autovalori si evince che il sistema ha tre modi, due modi del primo ordine ed un modo del secondo ordine; il sistema dinamico risulta essere asintoticamente stabile in quanto i quattro autovalori hanno parte reale negativa. Autovettori : 0.486 0.196i 0.486 + 0.196i 1.000 38.731 0.333 1.000 1.000 1.000 u1 = ; ; u4 = ; u3 = ; u2 = 0.063 + 0.322i 0.063 0.322 0.250 0.500 0.118 + 0.616i 0.118 0.616i 0.083 0.012

Caratteristiche transienti

Mode Name P eriod(sec) thalf (sec) Nhalf (cycles) 1 modo 1 // 0.009 // 2 modo 2 // 0.174 // 3 modo 3 (2ordine) 4.013 2.307 0.7534 Tabella 2. Caratteristiche transienti

Diagrammi di Argand

Figura 0.0.9. Diagramma di Argand - 1 modo (primo ordine)

DIAGRAMMI DI ARGAND

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Figura 0.0.10. Diagramma di Argand - 2 modo (primo ordine)

Figura 0.0.11. Diagramma di Argand - 3 modo (secondo ordine)

Esercitazione 4 - Dinamica longitudinale del velivolo


Studiare la dinamica longitudinale di un velivolo di determinate caratteristiche presentate qui di seguito. Calcolare gli autovalori e gli autovettori della matrice di stato, le caratteristiche transienti dei modi, e disegnare i diagrammi di Argand. Caratteristiche geometriche e ponderali: W = 427Kg S = 120f t2 c = 1.20m b = 30f t IY = 695Kg m2 Condizioni di volo: V = 27m/sec = 1.225Kg/m3 Coecienti aerodinamici: CD0 = 0.028 Derivate di stabilit: CL, 3.79 CD, CM, 0.238 -0.8798 CL,q 2.66 CD,q 0 CM,q -7.36 CL, CD, 0.9452 0 CM, -2.452 CL,V 0 CD,V 0 CM,V 0

Le derivate in V del coe. di portanza, del coe. di resistenza e del coe. di momento possiamo trascurarli in quanto il velivolo opera in basso subsonico. Calcolo della derivata del coeciente di spinta adimensionale:
CT,V = 3CTequ + CTequ |eq V

il rendimento pari a = 0.594, inolte

V |equ

= 0.022.

Per il calcolo del CTequ si procede considerando che in condizioni di volo rettilineo uniforme orizzontale si ha che la spinta eguaglia la velocit, cio D = T
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ESERCITAZIONE 4 - DINAMICA LONGITUDINALE DEL VELIVOLO

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(CTequ = CDequ ) ; il coeciente di portanza CLequ =

W
1 2 2 V S

= 0.814 cui attraverso

la polare del velivolo si ricaver il coeciente di resistenza CDequ = 8.5624104 .


CT,V = 3CTequ +CTequ |equ = 3CTequ +CTequ (Vequ /e ) V |equ = 0.1172 V

Sistema dinamico:

1 (CTV cos T CDV + 2CWe sin e ) 2 V (CT sin T +CL +2CWe cos e ) V V 2+CL = q ( C sin T +CL +2CWe cos e ) Cm 1 T V V ] [ C m V 2 +CL Iy 0

1 (CLe CD ) 2 CL +CDe 2 +CL (CL +CDe ) Cm 1 ] [Cm 2 + CL Iy

0
2CLq 2+CL (2CLq ) Cm 1 ] [Cmq + 2 +CL Iy

CWe cos 2 C e sin 2W +CL Cm CWe Iy (2+C

Sostituendo agli elementi della matrice di stato i rispettivi valori numerici si ottiene:

Autovalori della matrice di stato: 1 = 0.0393 + 0.0567i 2 = 0.0393 0.0567i 3 = 0.0002 + 0.0101i 4 = 0.0002 0.0101i I quattro autovalori ottenuti sono dati da due coppie di autovalori complessi e coniugati, ci signica avere due modi oscillatori. La prima coppia di autovalori rappresenta un modo avente elevato smorzamento ed alta frequenza, questo modo prende il nome di corto periodo. La seconda coppia di autovalori corrisponde ad un modo oscillatorio a basso smorzamento ed a bassa frequenza, questo modo prende il nome di f ugoide. Entrambi i modi sono stabili, in quanto i rispettivi autovalori associati hanno parte reale negativa. Autovettori:

ESERCITAZIONE 4 - DINAMICA LONGITUDINALE DEL VELIVOLO

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V q

P hugoid Short period 0.0961 0.6087i 0.0961 + 0.6087i 0.0343 0.0230i 0.0343 + 0.0230i 0.0205 + 0.0662i 0.0205 0.0662i 0.7591 0.7591 0.0001 0.0079i 0.0001 + 0.0079i 0.0016 + 0.0447i 0.0016 0.0447i 0.7845 0.7845 0.5455 0.3500i 0.5455 + 0.3500i Tabella 3. Eigenmatrix - dinamica longitudinale

Caratteristiche transienti:

Mode Name P eriod(sec) thalf (sec) Nhalf (cycles) 1 Fugoide 13.8795 92.5843 6.6706 2 Corto Periodo 2.4609 0.3915 0.1591 Tabella 4. Caratteristiche transienti

I valori mostrati nella tabella precedente appaiono adabili, in quanto in accordo con le previsioni teoriche. Diagrammi di Argand:

Figura 0.0.12. Corto periodo

ESERCITAZIONE 4 - DINAMICA LONGITUDINALE DEL VELIVOLO

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Figura 0.0.13. Fugoide

La rappresentazione nel diagramma di Argand degli autovettori del corto perio sono dominanti e di do coerente con quanto ci si aspetta: le oscillazioni di e con ampiezze comparabili, mentre le oscillazioni della velocit V dellangolo di incidenza sono di fatto trascurabili. Anche per quanto riguarda il modo di fugoide i risultati ottenuti sono conformi con le previsioni teoriche: le perturbazioni prevalenti sono quelle sullangolo di beccheggio e sulla velocit, mentre le altre due variabili di stato e q rimangono inalterate.

Esercitazione 5 - Dinamica laterale del velivolo


Studiare la dinamica laterale del velivolo in esame. Calcolare autovalori ed autovettori, le caratteristiche transienti dei modi, e disegnare i diagrammi di Argand. Caratteristiche geometriche e ponderali: I momenti di inerzia in riferimento alla terna principale di inerzia sono: Ixp = 553.305Kg m2 Izp = 694.41Kg m2 Izx = 11.4612Kg m2 questo momento di inerzia dovuto ad un leggero calettamento del piano di coda (per contrastare la coppia generata dallelica). Derivate di stabilit:

CY, Cl, CN, -0.274 -0.05653 0.00562

CY,p Cl,p -0.0122 0.3861

CN,p -0.08617

CY,r Cl,r CN,r 0.13394 0.21175 -0.06085

Langolo tra lasse X stability e lasse X in riferimento alla terna principale di inerzia equ = 3.286 (angolo ); Nella terna di stabilit i momenti di inerzia si ricavano dalle seguenti espressioni: Ix = Ixp cos2 ( ) + Izp sin2 ( ) Iz = Ixp sin2 ( ) + Izp cos2 ( ) Sistema dinamico: Cyr 2 A Cy CWe cos e Cyp D 2 2 2 2 C C l lp lr Dp + I Cn + I Cnp C + I Cnr 0 p zx zx zx Ix Ix Ix = Cnp Cn Cnr C + I C + I C 0 r Dr + I zx l zx lp zx lr I I Iz z z 1 1 D 0 0 A A tan e Sostituendo agli elementi della matrice di stato i rispettivi valori numerici si ottiene:
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ESERCITAZIONE 5 - DINAMICA LATERALE DEL VELIVOLO

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Autovalori della matrice di stato: 1 = 0.1145 2 = 0.0123 + 0.0259i 3 = 0.0123 0.0259i 4 = 0.0020 La dinamica laterale caratterizzata da tre modi, due modi del primo ordine ed un modo del secondo ordine. Il modo Spirale un modo del primo ordine, avente autovalore reale molto piccolo in modulo, un modo in cui si manifesta principalmente una variazione dell angolo di imbardata ed una variazione dellangolo di rollio . In termini di velocit angolari abbiamo valori molto piccoli sia di p che di r . Il secondo modo del primo ordine il Rolling Convergence, un modo nel quale le variabili eccitate sono quasi esclusivamente langolo di rollio e la velocit di rollio p. Inne, si ha il modo di Dutch Roll, un modo del secondo ordine in cui tutte le variabili di stati sono coinvolte. Autovettori: p r Rolling Convergence Dutch Roll -0.2252 0.8178 0.8178 -0.6388 -0.1078 - 0.0542i -0.1078 + 0.0542i -0.1510 0.0612 - 0.1312i 0.0612 + 0.1312i 0.7201 -0.0121 + 0.5436i -0.0121 - 0.5436i Tabella 5. Eigenmatrix - dinamica longitudinale Spiral 0.3188 -0.0150 0.0583 0.9459

Caratteristiche transienti Mode Name P eriod(sec) thalf (sec) Nhalf (cycles) 1 Rolling convergence // 0.1346 // 2 Dutch Roll 5.3987 1.2526 0.2320 3 Spiral // 7.5473 // Tabella 6. Caratteristiche transienti

ESERCITAZIONE 5 - DINAMICA LATERALE DEL VELIVOLO

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Diagramma di Argand

Figura 0.0.14

Esercitazione 6
Calcolare e plottare i diagrammi di modulo e di fase della funzione di trasferimento in relazione allingresso elevatore. Derivate di controllo

CL, 0.17

CM, -0.91

CD, 0

Il sistema dinamico si ottiene riprendendo in esame la matrice dinamica longitudinale (esercitazione 4) e considerando in questo caso anche la matrice di controllo in relazione alla deessione dellelevatore. Il sistema il seguente:

1 (CTV cos T CDV + 2CWe sin e ) 2 V (CT sin T +CL +2CWe cos e ) V V 2+CL = q Cm (CT sin T +CL +2CWe cos e ) 1 V V [ C ] m V 2+CL I y 0

1 (CLe CD ) 2 CL +CDe 2 +CL Cm (CL +CDe ) 1 [ C ] m 2+CL I y

0
2CLq 2+CL Cm (2CLq ) 1 [ C + ] m q 2+CL I y

CWe cos 2 C e sin 2W +CL Cm CWe Iy (2+C

Le funzione di trasferimento Gi (s) si ricavano dalla seguente relazione: Gi (s) = (sI A)1 C Espressioni di GV, (s) G, (s) Gq, (s) G, (s)
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ESERCITAZIONE 6

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Funzioni di trasferimento nel dominio delle frequenze:

ESERCITAZIONE 6

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Fasi delle funzioni di trasferimento:

Esercitazione 7
Calcolare la risposta del velivolo ad un ingresso gust = 0.1rad .

Il sistema dinamico si ottiene riprendendo in esame la matrice dinamica longitudinale (esercitazione 4) e considerando in questo caso anche la matrice di controllo in relazione allingresso matrice di stato A. Il sistema dinamico il seguente:
1 2 (CTV cos T CDV + 2CWe sin e ) V (CT sin T +CL +2CW cos e ) e V V 2+CL = q Cm (CT sin T +CL +2CW cos e ) e 1 [Cm V V ] I 2+CL V y 0
1 2 (CLe CD ) CL +CD e 2 +CL Cm (CL +CD ) 1 e ] [Cm 2+CL I y

gust .La matrice di controllo C la seconda colonna della

0
2CL q 2+CL Cm (2CL ) q 1 [ C + ] m q 2 +CL Iy

CW cos e e 2 CW sin e e 2+ CL Cm CW sin e e I ) y (2+CL

Le funzioni di trasferimento Gi (s) si ricavano dalla seguente relazione: Gi (s) = (sI A)1 C Espressioni di GV, (s) G, (s) Gq, (s) G, (s)

Risposte:
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ESERCITAZIONE 7

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Esercitazione 8
Trovare la densit spettrale di potenza per e . Soltanto di trovare la dispersione e ricavare la funzione di correlazione. Spettro di potenza della velocit verticale della turbolenza:
1+3L VZ VZ ( ) = 2L 2 (1+3 L2 2 )2
2 2

, pulsazione spaziale
m = 2 sec dispersione della turbolenza

L=

1750[f t] V [f t/sec]

La funzione densit spettrale di potenza dellangolo di incidenza alfa gust gust ( ) si ottiene dividendo la f.d.s di potenza VZ VZ ( ) per V, in quanto la velocit verticale dovuta alla turbolenza genera una variazione di incidenza pari a VZ /V . gust gust ( ) =
VZ VZ ( ) Ve

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Esercitazione 9

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Esercitazione 10
Calcolo di un sistema di attenuazione della raca in modo tale che lo smorzamento del corto periodo deve essere aumentato del 5%. Riplottare langolo di incidenza alfa dopo che laeroplano ha incontrato la raca.

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Codice Matlab
Esercizio 1

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