Fondamenti di Automatica

Ingegneria Industriale
Prof. D.M. Raimondo, Prof. M. Cucuzzella
Testo Prova scritta - 26 Giugno 2023

Esercizio 1 (5 punti)
Si consideri il sistema dinamico in figura

in cui è presente un serbatoio avente sezione di base Ab e sezione di uscita pari a A0 . Al foro di uscita è
collegato un mini-generatore a corrente continua, una turbina per energia idroelettrica. Quest’ultima alimenta
un motore a corrente continua che fornisce la coppia motrice al pendolo inverso in figura.

• Si ricavino le equazioni del sistema dinamico complessivo ipotizzando che la coppia fornita dal motore al
pendolo inverso sia funzione della portata in uscita dalla vasca come segue:
√
τ (t) = 3 p0

con po la portata in uscita. Si ricordi che la portata in uscita può essere ottenuta come funzione dell’altezza
utilizzando il teorema di Bernoulli. Le uscite del sistema sono la posizione angolare del pendolo ed il livello
di liquido nel serbatorio.

Esercizio 2 (5 punti)
Si consideri un sistema LTI (A, B, C, D) avente polinomio caratteristico

φ(s) = s3 + 2s2 + s + α

(a) Determinare, utilizzando il criterio di Routh-Hurwitz, per quali valori di α il sistema risulta asintoticamente
stabile.
s
(b) Si consideri ora la funzione di trasferimento G(s) = φ(s) con α = 1. Per u(t) = 2sca(t) si calcolino i
seguenti valori della risposta y(t): y(0), ẏ(0) e y∞ = limt→+∞ y(t).
(c) Sia α = −1. Utilizzando la forma canonica di raggiungibilità e/o di osservabilità, determinare un sistema
(A, B, C, D) avente funzione di trasferimento G(s) al punto b).

1
Esercizio 3 (5 punti)
Dire se le seguenti affermazioni sono vere o false. Punteggio: risposta esatta= 1, errore= −0.5, non risponde= 0.

1. Per un sistema LTI instabile non è possibile applicare il teorema del valore iniziale per il calcolo della
risposta allo scalino.
2. Un sistema LTI possiede sempre almeno un punto di equilibrio.
3. La risposta allo scalino di un sistema LTI può presentare una sovraelongazione solo in presenza di almeno
uno zero.

4. Il criterio di Bode non è applicabile a f.d.t. L(s) aventi poli a p.r. < 0.
5. Il sistema ÿ(t) + ẏ(t) + y(t) = u(t) è BIBO stabile.

Esercizio 4 (5 punti)
Si consideri il sistema non lineare
ẋ1 (t) = ln x22 (t) − u2 (t)

ẋ2 (t) = x21 (t)x2 (t) + u1 (t)

y1 (t) = sin (u2 (t))
y2 (t) = sin (u1 (t))

(a) In corrispondenza degli ingressi u1 (t) = ū1 = 0 e u2 (t) = ū2 = 0, si determinino tutti gli stati di equilibrio.

(b) Si ricavi l’espressione dei sistemi linearizzati nell’intorno degli equilibri ottenuti.
(c) Si analizzi la stabilità degli stati di equilibrio tramite i corrispondenti sistemi linearizzati.

Esercizio 5 (5 punti)
Si consideri il sistema di controllo in figura.

3
(s + 5)
L(s) = ρ
(s + 6 + j) (s + 6 − j) (s − 1)

(a) Per ρ > 0 si tracci il luogo delle radici con la massima precisione. Riportare tutti i calcoli necessari al
tracciamento.
(b) Si determini inoltre per quali valori di ρ > 0 il sistema in anello chiuso è asintoticamente stabile.

Esercizio 6 (8 punti)
Si consideri il sistema di controllo in figura:

100 e−0.02s
G(s) =
(10s + 1) (100s + 1)

2
• Si determini la funzione di trasferimento del regolatore R(s) in modo che:
(a) Si abbia |e∞ | ≤ 0.1 per y ◦ = 10sca(t);
(b) il margine di fase φm verifichi φm ≥ 58◦ ;
(c) la banda passante del sistema in anello chiuso sia maggiore o uguale a 10 rad/s;
(d) il disturbo d(t) = sin(ωt), ω ≤ 1 rad/s sia attenuato sull’uscita a regime di un fattore almeno pari a
10.
(e) il disturbo n(t) = sin(ωt), ω ≥ 70 rad/s sia attenuato sull’uscita a regime di un fattore almeno pari
a 10.

• Si supponga che G(s) venga sostituita con G̃(s) = G(s)e−sτ . Determinare per quali valori di τ > 0, il rego-
latore progettato al punto precedente garantisce che il sistema in anello chiuso sia ancora asintoticamente
stabile.