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Parte 11a Analisi a regime

permanente sinusoidale
(a cura della dott.ssa S. Cecchi)

1
Introduzione
} In molte applicazioni (circuiti di potenza, etc) gli andamenti
pi comuni per le grandezze elettriche sono quelli di tipo
sinusoidale.
} Inoltre a partire dal comportamento sinusoidale si pu
risalire al comportamento dovuto ad eccitazioni di tipo
pi generale.
} La risposta interessante quella che si ha al passare del
tempo, detta risposta permanente.
} Tale analisi in presenza di eccitazioni sinusoidali prende il
nome di analisi a regime permanente sinusoidale.

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Risposta transitoria e risposta permanente (1)
} Si consideri un circuito lineare e permanente in cui si verifica
un fenomeno elettrico sotto le seguenti condizioni:
i. istante iniziale t=0 in presenza di condizioni iniziali nulle;
ii. eccitazione esterna di tipo sinusoidale avente inizio a t=0 del
tipo
e(t) = A cos(0t + )u1(t)
iii. circuito stabile asintoticamente.

} Siano E(s) la trasformata di Laplace di e(t) e F(s) la funzione di


rete dinteresse, risulta
U (s) = F (s)E (s)
} Landamento di u(t) si ottiene mediante lo sviluppo in frazioni
parziali di U(s) e lantitrasformata dei singoli termini.

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Risposta transitoria e risposta permanente (2)
} Data la risposta del sistema
U (s) = F (s)E (s)
} necessario esaminare la posizione dei poli di U(s).
a) Poli coincidenti con quelli della funzione di rete F(s) che, per
ipotesi (circuito stabile asintoticamente), risultano del tipo
si = i + j i con i < 0
b) Poli coincidenti con quelli della funzione di eccitazione E(s)
che, per ipotesi (eccitazione sinusoidale con pulsazione 0),
risultano del tipo si = j 0

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Risposta transitoria e risposta permanente (3)

} Sulla base di questa classificazione dei poli, lo sviluppo in frazioni


parziali risulta suddivisibile come segue:
Poli del tipo b)
R R*
U ( s) = U t ( s) + + = U t ( s) + U p ( s)
s j0 s + j0
Poli del tipo a)

} Si pu dimostrare che:
} ut(t) = L-1[Ut(s)] tende a 0 al crescere del tempo;
} up(t)= L-1[Up(s)] ha landamento della classe di funzioni cui
appartiene leccitazione del sistema e(t):
u p (t) = A 1 cos(0t + 1)u1(t)
(ampiezza e fase iniziale sono in generale differenti da quelle di e(t))

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Risposta transitoria e risposta permanente (4)

} Si arriva pertanto ad una suddivisione della risposta valida nel


dominio di Laplace e nel dominio del tempo del seguente tipo:
U (s) = U t (s) + U p (s)
u(t) = ut (s) + u p (s)

} ut(t) risposta transitoria del circuito, dato che si esaurisce al


crescere del tempo;
} up(t) risposta permanente del circuito, dato che quella che
predomina al crescere del tempo.
} Poich, esauriti i fenomeni transitori, la risposta totale u(t) coincide
con up(t), questultima viene anche definita risposta a regime del
circuito.

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Limiti di validit della suddivisione (1)
} La suddivisione in risposta transitoria e risposta permanente ricavata
sotto le ipotesi precedenti (i., ii. e iii.), in realt pu essere estesa a
situazioni pi generali, considerando per circuiti lineari e
permanenti:
a) condizioni iniziali non nulle: in tale caso la U(s) diventa
NC NL
U (s) = F (s)E (s) + H i (s)vi (0 ) + K i (s)i i (0 )

i =1 i =1

facile riconoscere che i contributi alla risposta u(t) dati dalle


condizioni iniziali tendono a 0 al crescere del tempo per i
circuiti stabili aintoticamente, quindi la suddivisione ancora
valida e la risposta permanente ha un andamento analogo a quello
che si ha con condizioni iniziali nulle.
Le condizioni iniziale finiscono nella parte transitoria!
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Limiti di validit della suddivisione (2)

b) pi eccitazioni esterne aventi tutte la stessa pulsazione 0


del tipo
ei (t) = A i cos(0t + i )u1(t)
Risulta pertanto
Ng

U (s) = F i (s)E i (s)


i =1

facile riconoscere che anche questa risposta pu essere


suddivisa nella parte transitoria e nella parte permanente.
Questultima data dalla somma delle parti permanenti
ottenute prendendo in considerazione uneccitazione alla volta.

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Limiti di validit della suddivisione (3)

c) Si pu accettare la presenza di poli sullasse immaginario per la


funzione di rete F(s) sotto le seguenti condizioni:
1. circuito passivo
2. questi poli non coincidono con quelli delleccitazione.
} Nei circuiti passivi la presenza di un polo sullasse immaginario
corrisponde allaver trascurato tutte le perdite associate ai componenti con
memoria (per semplicit di calcolo).
} Dal punto di vista fisico vale ancora la suddivisione in risposta transitoria e
risposta permanente.
} Tale suddivisione non invece pi accettabile in presenza di un polo
sullasse immaginario coincidente con quello delleccitazione, perch,
in presenza di un polo multiplo, non pi distinguibile il contributo del
circuito da quello delleccitazione.

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Risposta transitoria e risposta permanente (5)
} Inoltre, se U(s) dipende da ingressi diversi (condizioni
iniziali non nulle):
} Generatori esterni che vengono imposti
} Generatori interni che dipendono dalle condizioni iniziali
Ng Nc NL
U ( s) = Fi ( s) Ei ( s) + H i ( s )vi (0 ) + K i ( s )ii (0 )

i =1 i =1 i =1

Cause esterne Cause interne


} Antitrasformando, si ottiene
u(t ) = uF (t ) + uL (t )
} Uscita FORZATA : dipende dai generatori esterni
} Uscita in EVOLUZIONE LIBERA : dipende dalle condizioni
iniziali
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Funzioni sinusoidali e fasori (1)
} Se consideriamo un funzione di eccitazioni sinusoidale
e(t ) = A cos(t + )u1 (t )
A rappresenta lampiezza, la pulsazione e la fase iniziale della funzione
e(t).
Se la pulsazione ha un valore tipico 0, si parla di classe di funzioni
sinusoidali isofrequenziali.
A e possono essere considerate come le coordinate polari di un punto di un
piano, detto piano dei fasori e si pu definire un fasore associato alla
funzione e(t):
E = Ae j

E possibile determinare un legame diretto tra la funzione e(t) e il fasore

e j (0t + ) + e j (0t + ) Ee j (0t ) + E *e j (0t )


e(t ) = A cos(0t + ) = A = = Re[ Ee j (0t ) ]
2 2

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Funzioni sinusoidali e fasori (2)
} Per calcolare il fasore di una qualsiasi funzione sinusoidale,
a) necessario riportare la funzione nella forma
e(t ) = A cos(t + )

considerando che

sin( x) = cos x
2
b) e poi ricavare il fasore utilizzando la formula
E = Ae j = A ( cos + j sin )
Tale formula deriva dallequazione di Eulero
eix = cos x + j sin x
eix = cos( x) + j sin( x) = cos x j sin x

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Funzioni sinusoidali e fasori (3)
} Esempi

Vg (t ) = cos(t ) Vg = 1 e j 0 = cos(0) + j sin(0) = 1



j
Vg (t ) = sin(t ) = cos(t ) Vg = 1 e 2
= cos j sin = j
2 2 2

j
Vg (t ) = 3sin(2t ) = 3cos(2t ) Vg = 3 e 2
= 3 cos j sin = 3 j
2 2 2

x /2 3/2 2
Sin(x) 1 0 -1 0
Cos(x) 0 -1 0 1

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Funzioni sinusoidali e fasori (4)
} Per passare dal piano dei fasori nel tempo possiamo
applicare due metodi:
1. Si esprime il fasore in forma polare, e si identifica la
funzione sinusoidale E = a + jb
E = Ae j e(t ) = A cos(t + )
A = a 2 + b2
2. Si applica lespressione diretta b
= arctan
e(t ) = Re[ Ee j (t ) ] a

Esempio:
F = 1 + j = 2e j 3 /4 e(t ) = 2 cos(t + 3 / 4) Metodo 1

e(t ) = Re[(1 + j )e jt ] = Re[(1 + j )(cos t + j sin t )] = cos t sin t Metodo 2

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Derivazione del metodo dei fasori da quello della
trasformata di Laplace (1)
} Dati un circuito in regime permanente con tutte le grandezze elettriche di tipo
sinusoidale (ampiezze e fasi iniziali variabili ma stessa pulsazione 0)
Ee j (0t ) + E *e j (0t )
e(t ) = A cos(0t + ) =
2
e data la trasformata di Laplace delleccitazione in funzione del fasore E
1 E E *
E ( s) = +
2 s j0 s + j0
la risposta del circuito nella variabile s :
1 E 1 E *
U ( s) = F ( s) E ( s) = F ( s) +
2 s j0 2 s + j0

} Limitandosi alla parte permanente di U(s), sufficiente considerare la parte


dello sviluppo in frazioni parziali relativa ai poli j0
1 U 1 U*
U p ( s) = +
2 s j0 2 s + j0
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Derivazione del metodo dei fasori da quello della
trasformata di Laplace (2)
} Antitrasformando lespressione per Up(s) si ottiene:
Ue j0t + U *e j0t
u p (t ) = u1 (t )
2
} dove U il doppio del residuo di U(s) nel polo s = j0
U 1 E 1 E * 1 1
= U ( s)( s j0 ) s= j = F ( s ) + ( s j0 ) = F (s) E = F ( j0 ) E
2 0
2 s j0 2 s + j0 2 s= j0 2
s = j0

} PROPRIETA. Per un circuito lineare e permanente, limitatamente ai casi nei quali


possibile suddividere la risposta nella parte transitoria e nella parte permanente, la risposta a
regime risulta isofrequenziale con la funzione di eccitazione. Inoltre, il fasore U relativo alla
risposta legato al fasore E delleccitazione tramite la relazione che segue:

U = F ( j0 ) E

dove F(j0) il valore assunto dalla funzione di rete F(s) per s = j0. Da
questa propriet deriva il metodo dei fasori per calcolare la risposta a regime
di un circuito.
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Metodo dei fasori (1)
} Data la pulsazione 0 del generatore, sostituire al circuito assegnato
nel dominio del tempo un circuito fittizio ottenuto come segue,
sostituendo
} ogni resistore R con un bipolo di impedenza R
} ogni induttore L con un bipolo di impedenza j0L
} ogni condensatore C con un bipolo di impedenza 1/j0C
} il generatore e(t) con un generatore la cui grandezza impressa
pari al fasore E della funzione e(t).
} Analizzare il circuito con i metodi usuali, tenendo conto che tutte le
grandezze elettriche sono rappresentate dai loro fasori, e
determinare il fasore U della risposta.
} Calcolare landamento nel dominio del tempo della funzione u(t)
corrispondente al fasore U.
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Metodo dei fasori (2)
} Il metodo dei fasori ha senso solo se esiste la risposta
permanente del circuito, quindi la sua giustificazione coincide con
la dimostrazione dellesistenza del regime permanente e della
propriet enunciata prima.
} Il principale svantaggio del metodo dei fasori legato
allimpossibilit di verificare la validit del regime permanente del
circuito, poich mediante esso non risulta possibile verificare la
stabilit del circuito.
} Circuiti contenenti elementi attivi: tali circuiti possono essere o
non essere stabili a seconda della loro costituzione. Nel caso di
circuiti non stabili il metodo dei fasori perde di validit.
} Circuiti passivi: tali circuiti sono sempre stabili, ma il metodo dei
fasori perde di validit se un polo della funzione di rete coincide
con un polo della funzione di eccitazione.
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Metodo dei fasori (3)
} Nel caso in cui lingresso sia costante (non sinusoidale)
e(t ) = E
con lipotesi di stabilit asintotica, si dimostra che a regime per t
si ha u (t ) = U
con
U = H (s) s=0 E =0

Imponendo quindi
Z L = sL s=0 = 0 YC = sC s=0 = 0
Corto circuito Circuito aperto
Questa viene detta ANALISI IN CORRENTE CONTINUA
mentre nel caso in cui e(t ) = A cos(0t + ) si dice che lanalisi in
CORRENTE ALTERNATA.

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Normalizzazione (1)
} Esistono due operazioni di normalizzazione
1. In FREQUENZA
Definisco una pulsazione normalizzata
s = s
= s0

f = f
0
dove 0 detto fattore di normalizzazione. f0
Se consideriamo
L = 0 L
Z L = j L = j 0 L = jL
0
1 1 1
ZC = = = C = 0C
jC j C jC
0
0
Ottengo la stessa funzione di rete: la trasformazione non altera le
funzioni di rete
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Normalizzazione (2)
} Esistono due operazioni di normalizzazione
2. In LIVELLO
Definisco 1 R
z = z y = = 0 = R0 y
R0 z z
dove R0 un fattore di normalizzazione.
Se lavoriamo con i fasori
j L 1 1
Z L = j L = ZC = =
R0 jC jCR0
Rispetto alla normalizzazione in frequenza, possono variare le funzioni
di rete:
a) se le funzioni di rete non hanno dimensione (Iu/I e Vu/V) le
funzioni di rete sono le stesse
b) se le funzioni di rete iniziale hanno dimensione, allora avranno un
fattore di scalatura R0

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Normalizzazione (3)
} Esempio
Vg (t ) = 10cos(1000t )
R = 1k
C = 1 F

= 1000
1 1
zC = = = j1000
jC j1000 106
Vg Vg 10 1
I = = =
Z R + ZC 1000 j1000 1 j 1000
1 10 1 10 j j
Vu = I Z C = I = ( j1000) = = Vg
jC 1 j 1000 1 j 1 j
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Normalizzazione (4)
} 1) in frequenza con pulsazione 0=1000

= = 1
0

C = 0C = 1000 106 = 103


R = R

} 2) in livello con fattore R0=1000


z = z
R0
R
R = = 1
R0
C = R0C = 1000 103 = 1F

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Normalizzazione(5)
} Il nuovo circuito diventa
Vg (t ) = 10cos(t )
R = 1
C = 1F

= = 1
0

Vg 10
I = =
1 j 1 j
1 10 j j
Vu = I = = Vg
j C 1 j 1 j
Vu = Vu La funzione di rete non cambia perch ADIMENSIONALE!

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Metodo grafico dei fasori (1)
} Quindi, abbiamo visto che quando ho un circuito elettrico in regime
permanente con grandezze elettriche sinusoidali ed isofrequenziali, il
comportamento del circuito pu essere descritto con i fasori associati
alle grandezze elettriche.
} Ogni fasore, essendo una quantit complessa, pu essere rappresentato
graficamente nel piano dei fasori.
} Quindi, lanalisi di un circuito in regime permanente pu essere effettuata
considerando la disposizione dei vettori nel piano dei fasori.
} Dato il fasore E associato alla grandezza sinusoidale e(t) tale che
e(t ) = Re Ee j0t

si definisce il vettore rotante


F = Ee j0t

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Metodo grafico dei fasori (2)
} Rappresentazione grafica del vettore rotante #1

F = Ee j0t

e(t ) = Re Ee j0t = Re [F]

} Rappresentazione grafica del vettore rotante #2

1
e(t ) = Ee j0t + E *e j0t
2

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Metodo grafico dei fasori (3)
} OSSERVAZIONE:
Considerando la derivata della grandezza e(t)
de(t )
= Re j0 Ee j0t
dt
il legame tra il fasore E di una grandezza sinusoidale e il fasore G
della sua derivata

ovvero il modulo di G pari a 0|E| ed il fasore G ruotato di


90 in senso antiorario rispetto ad E.

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Metodo grafico dei fasori (4)
} Sulla base del legame tra E e G, possibile derivare le relazioni
tra i fasori della tensione e della corrente relativi al resistore,
allinduttore e al condensatore.
Ve jV = RIe jI
V e I sono in fase

jV j
Ve = Le 2
Ie jI =
j ( + I )
= LIe 2

V in anticipo di /2 su I

j
Ie j I
= Ce 2
Ve jV =
j ( +V )
= CVe 2

I in anticipo di /2 su V
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Interpretazione grafica delle leggi di Kirchhoff (1)
} Loperazione di passaggio al fasore lineare, poich si basa
sulloperatore parte reale. j t
e(t ) = Re Ee 0
= Re [F]

} PROPRIETA. Una combinazione lineare di funzioni sinusoidali


isofrequenziali una funzione sinusoidale di frequenza uguale a quella delle
funzioni componenti e il fasore di tale funzione si ottiene sostituendo nella
combinazione lineare alle funzioni componenti i relativi fasori.

} La combinazione lineare di funzioni sinusoidali nel tempo si trasforma


in una combinazione lineare di fasori.
} Un caso particolare di tale propriet si ha quando si applicano le leggi di
Kirchhoff: in questo caso, la combinazione lineare che si sta
considerando identicamente nulla.

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Interpretazione grafica delle leggi di Kirchhoff (2)
} Per questo motivo, i fasori associati alle correnti di un taglio o alle
tensioni di una maglia possono essere rappresentati nel piano
complesso per mezzo di una linea poligonale chiusa.

I
k
k =0

V
k
k =0

Dimostrazione: le
reg ole di somma e
differenza seguono le
regole dellalgebra
vettoriale e quindi nella
somma, ad esempio, si
applica la regola del
parallelogramma.

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Circuito a scala (1)
} Il metodo grafico di analisi pu essere applicato al circuito a scala per
determinare il legame tensione uscita-tensione di ingresso. Si suppone nota la
tensione di uscita (Vu = 1) e si risale per via grafica alla tensione dingresso.

} Si considerano i fasori associati alla corrente e alla tensione della sezione n-


esima; linterpretazione grafica delle seguenti relazioni mostrata nella figura
sottostante.

I n = YtnVn


Vn = Vu + Zln I n

Tali fasori corrispondono alla tensione e
alla corrente relative alla sezione n-esima
del circuito.
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Circuito a scala (2)
} Si pu ora procedere al calcolo della tensione e della corrente nella sezione k-
esima, a partire da k=n-1 fino a k=1, come segue:

I k = I k +1 + YtkVk 1

Vk = Vk +1 + Zlk I k
k = n 1, n 2,..., 2,1

} Tale procedimento permette di calcolare tutte le tensioni e le correnti,


compresa la tensione del generatore che risulta pari alla tensione V1.
} Poich stato imposto Vu=1, il valore di Vg che viene calcolato pari al
rapporto Vg/Vu; pertanto il valore effettivo di Vu si ottiene dividendo per
questa quantit il fasore assegnato della tensione dingresso.
} Equivale anche alla rotazione dei vettori in modo che Vg sia sovrapposto a V1.
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