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Formulario di Fondamenti di Automatica 01AYSHJ

Sistemi dinamici TI TC

x (t ) = f ( x (t ), u (t ) ) x (t ) = Ax (t ) + Bu (t ) , , x (t ) Rn , u (t ) R p , y (t ) Rq y (t ) = g ( x (t ), u (t ) ) y (t ) = Cx (t ) + Du (t )
t
0

x (t ) = e At x (0 ) + e A (t )Bu ( )d ,
1 1

y (t ) = Ce At x (0 ) + C e A (t )Bu ( )d + Du (t )
0

X (s ) = (sI A ) x (0) + (sI A ) B U (s ) , Y (s ) = C (sI A )1 x (0) + C (sI A )1 B + D U (s )

H (s ) = C (sI A )1 B + D
Sistemi dinamici TI TD

funzione di trasferimento

x (k + 1) = f ( x (k ), u (k ) ) x (k + 1) = Ax (k ) + Bu (k ) , , x (k ) Rn , u (k ) R p , y (k ) Rq y (k ) = g ( x (k ),u (k ) ) y (k ) = Cx (k ) + Du (k )
k 1 i =0

x (k ) = A k x (0) + A k i 1Bu (i ),
H (z ) = C (zI A )1 B + D
Criterio di Routh

y (k ) = CA k x (0) + C A k i 1Bu (i ) + Du (k )
i =0

k 1

X (z ) = z (zI A )1 x (0) + (zI A )1 B U (z ) , Y (z ) = zC (zI A )1 x (0) + C (zI A )1 B + D U (z )


funzione di trasferimento

p() = ann +an1n1 ++a1 +a0

n n 1 n 2 n 3
0

an an 1 bn 2 c n 3 a0

an 2 an 3 bn 4 c n 5
0
a n 2 a n 3

an 4 an 5 bn 6 c n 7
0
a n 1 ,

b n 2 = aa n n 1

b n 4 = aa n n 1

an 4 a n 5

a n 1 ,

c n 3 = a n 1
b n 2

a n 3 bn 4

b n 2 ,

a a c n 5 = b n 1 b n 5 n 2 n 6

b n 2 ,

Condizione necessaria e sufficiente affinch tutte le radici di p ( ) siano a parte reale strettamente minore di 0 che tutti gli elementi della prima colonna della tabella di Routh siano di segno concorde Linearizzazione di sistemi dinamici

x ( t ) = x (t ) x (t ) x (t ) = A x (t ) + B u (t ), y (t ) = C x (t ) + D u (t )
A=
f (x ,u ) x
x =x u =u

x ( 0) = x (0) x 0
g (x ,u ) x
x =x u =u

,B =

f (x ,u ) u
x =x u =u

,C =

,D =

g (x ,u ) u
x =x u =u

M. Canale

Criterio di Jury

p() = ann +an1n1 ++a1 +a0 n a0 a1 a2 an 2 an 1 n an an 1 an 2 a2 a1 n 1 b0 b1 b2 bn 2 bn 1 n 1 bn 1 bn 2 bn 3 b1 b0 n 2 c 0 c1 c2 c n 2 n 2 c n 2 c n 3 c n 4 c0


2 2

an a0

z0 z2
a0 an

z1 z1

z2 z0
a an 1 , b2 = 0 an a1 a n 2 a , bn 2 = 0 a2 an a2 a , bn 1 = 0 a n 2 an a1 an 1

b0 =

an a , b1 = 0 a0 an

c0 =

b0 bn 1

bn 1 b , c1 = 0 b0 bn 1

b bn 2 ,, c n 2 = 0 bn 1 b1

b1 bn 2

p ( = 1) > 0 ( 1)n p ( = 1) > 0 | an | > | a 0 |


b0 > bn 1 ,

Condizioni da verificare:

c 0 > c n 2 , ,

z0 > z2
Matrice di osservabilit

Matrice di raggiungibilit

M R = B

AB

A 2B

A n 1B

C CA M O = CA 2 n 1 CA
Forma canonica di raggiungibilit
1 0 0 0 0 ... 0 ... ... 0 ,B = A= ... 0 1 0 0 a a ... a 1 0 1 n 1 C = [b0 b1 bn 2 ] , D = [bn ]

Realizzazione di fdt

Forma canonica di osservabilit


0 0 0 a 0 b 0 1 ... ... a b 1 ,B = 1 A= ... 0 ... 0 0 ... 1 a b n 1 n 1 C = [0 ... 0 1] , D = [bn ]

H (s ) = H (z ) =

bn 1s n 1 + ... + b1s + b0 + bn s n + ... + a 2s 2 + a1s + a 0 bn 1z n 1 + ... + b1z + b0 + bn z n + ... + a 2z 2 + a1z + a 0

Regime permanente sistemi LTI TC Ingresso a gradino Ingresso sinusoidale u (t ) = u sin(0t + 0 ) (t ) u (t ) = u (t )


y part (t ) = y (t ) = C A 1B u (t ) = H (0) u

y part (t ) = y sin(0t + ) (t ) y = H ( j 0 ) u = arg H ( j 0 ) + 0

M. Canale

u (t ) = Kx (t ) + r (t )

Retroazione statica dallo stato Legge di controllo Equazioni di stato del sistema controllato x (t ) = ( A BK ) x (t ) + B r (t ) y (t ) = (C DK ) x (t ) + D r (t )

Stimatore asintotico dello stato Equazione di stato dello stimatore

x (t ) = [ A LC ] x (t ) + [B LD ]u (t ) + Ly (t )

= (C DK

)( A BK )

= (C DK ) I ( A BK ) B + D
1

B + D TC

Retroazione statica dallo stato stimato Equazioni di stato del sistema controllato

TD

I BK A I B x tot (t ) = x tot (t ) + B r (t ) I , x tot (t ) = x (t ) LC A BK LC x t ) ( y (t ) =[C DK ]x I (t ) +[D ] r (t ) tot

Sistemi del 1 ordine Funzione di trasferimento

y(t )
y
0.63y

K H (s ) = 1 + s

Valore a regime
y = K u

Risposta ad un gradino di ampiezza

0 0

t /6

Sistemi del 2 ordine Polinomio di 2 grado con radici complesse coniugate


s 2 + 2n s + 2n = [s ( 0 + j 0 )] [s ( 0 j 0 )]
0 = n 0 = n 1 2 0 = n = 02 + 02 02 + 02

Sistemi dinamici del 2 ordine: fdt

H (s ) = K

2 n 2 s 2 + 2n s + n

Risposta ad un gradino di ampiezza :


y(t )
ymax ymax- y = y

Valore a regime Sovraelongazione max


s =
y

y = K u

Caso = 1
H (s ) = K

(1 + s )

, =

y max y =e y
ln(s )
2

1 2

y = K t 3.36, t
r a, 5%

4.74

a, 1%

6.64

+ ln2 (s ) Tempo di picco t = n 1 2

y(t )

M. Canale