FONDAMENTI DI AUTOMATICA - Ingegneria dell'Automazione

Prof.ssa Mara Tanelli – Prof. Luigi Piroddi

Quarto appello a.a. 2021-22 (9 gennaio 2023)

1. Si consideri il sistema descritto dal seguente schema a blocchi:

u(t) µ x3 + y(t)
1+sτ S12
+
1 x4
s+4
dove S12 è un sistema lineare invariante descritto dalla seguente quaterna di matrici:

 −4 0  −30
A =   , B =  ,C=[0 1],D=0.

 1 −5   10 
Inoltre, µ ≠ 0 e τ ≠ 0.
1.1) Calcolare la funzione di trasferimento del sistema S12 e quella dell’intero sistema con ingresso
u e uscita y.
1.2) Determinare µ e τ in modo tale che la risposta y(t) tenda a regime al valore 1, quando u(t) = 1,
∀t.
1.3) Determinare µ e τ in modo tale che la funzione di trasferimento del sistema complessivo
abbia uno zero e due poli.

2. Si consideri il sistema retroazionato descritto dal seguente schema a blocchi,

y°(t) e(t) y(t)
L(s)
+
−

10
dove L(s) = .
(1+50s)(1+10s)(1+s)2
2.1) Tracciare i diagrammi asintotici e quelli reali (approssimati) di modulo e fase della funzione
d’anello.
2.2) Valutare con il criterio di Bode la stabilità del sistema retroazionato.
2.3) Calcolare l’errore a transitorio esaurito dovuto ad un ingresso y°(t) = sca(t).
2.4) Valutare approssimativamente la funzione di trasferimento in anello chiuso da y°(t) a y(t) e
discutere l’andamento qualitativo della risultante risposta allo scalino.
~
2.5) Si supponga ora di considerare come funzione di trasferimento d’anello L(s) = kL(s) con k > 0
costante. Si dica, motivando la risposta, quanto può valere al massimo k per non perdere la
asintotica stabilità in anello chiuso.
3. Si consideri il sistema dinamico descritto dalle seguenti equazioni:
x∙1(t) = – x1(t)x2(t) + 2 u(t)
x· (t) = – 2 x (t) + x (t)u(t)2
2 2 1
3
y(t) = x1(t)

3.1) Calcolare tutti gli stati e le uscite di equilibrio corrispondenti al valore dell’ingresso
ū = 1.
3.2) Si faccia ora riferimento allo stato di equilibrio nel quale entrambe le variabili di stato sono
positive. Scrivere le equazioni del sistema linearizzato intorno a tale equilibrio.
3.3) Ancora con riferimento allo stesso stato di equilibrio, giudicare la sua proprietà di stabilità.

4. Dire se le seguenti affermazioni sono VERE o FALSE, motivando brevemente la risposta:

4.1) Un sistema con retroazione positiva è sempre instabile.
s−1
4.2) Il diagramma di Bode del modulo associato a G(s) = s+1 è costante per tutte le pulsazioni.
4.3) Sia G(s) la funzione di trasferimento di un sistema asintoticamente stabile. Allora, anche la
serie di G(s) con H(s) = e−τs è asintoticamente stabile.
4.4) Un sistema LTI a tempo continuo asintoticamente stabile che non ha zeri a parte reale positiva
è sempre a fase minima.
4.5) Un sistema LTI a tempo discreto con autovalori tutti a parte reale negativa ammette sempre
un unico punto di equilibrio.