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Lezione 2.

Sistemi dinamici a tempo continuo

F. Previdi - Fondamenti di Automatica - Lez. 2

Schema della lezione


1. Cos un sistema dinamico ?
2. Modelli di sistemi dinamici
3. Il concetto di dinamica
4. Variabili di stato
5. Rappresentazione in variabili di stato di un sistema dinamico
6. Classificazione dei sistemi dinamici
7. Scelta delle variabili di stato

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1. Cos un sistema dinamico?


Ingressi
(CAUSE)

Uscite
SISTEMA

(EFFETTI)

Un sistema dinamico un oggetto (o insieme di oggetti tra loro


interconnessi) che interagisce col mondo circostante mediante:
ingressi (azioni compiute sul sistema da agenti esterni)
uscite (descrivono la risposta del sistema agli stimoli)
E indispensabile disporre di modelli matematici dei sistemi
dinamici per descrivere il loro comportamento
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2. Modelli di sistemi dinamici


ingresso
u (t )

uscita
y (t )

tempo t

Sistemi a tempo continuo


tempo variabile reale
Sistemi digitali (o a tempo discreto)
tempo variabile intera relativa

Sistemi a eventi discreti


non c il tempo

IMAD
6 cfu (I sem I anno LS)
Controlli automatici
6 cfu (I sem I anno LS)
Automazione Industriale
6 cfu (I sem III anno)

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u (t )

relazione
matematica

y (t )

funzioni reali
del tempo (continuo)
Che tipo di relazioni matematiche servono ?

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3. Il concetto di dinamica
Cosa significa laggettivo dinamico ?
y (t )

u (t )

S
u (t )

?
t0

t1

y (t )

t0

t1

La conoscenza del valore delle variabili di ingresso al


tempo t non sufficiente a determinare univocamente il
valore delle variabili di uscita al medesimo tempo t
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Esempio
win (t )

win (t )
h(t )

wout (t )

win (t ) portata in ingresso


wout (t ) portata in uscita

wout (t ) = kh(t )

Per determinare wout bisogna conoscere (oltre a win) il


livello iniziale del serbatoio
win (t ), t [t0 , t1 ]

h(t0 )

wout (t ), t [t0 , t1 ]

E un sistema dinamico
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Esempio
i (t )

i (t )

v(t )

v(t )

i(t) corrente nella resistenza


v(t) tensione ai capi della resistenza

Legge di Ohm

v(t ) = Ri(t )

Basta conoscere i(t) per determinare univocamente v(t)


E un sistema NON dinamico
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Bisogna conoscere qualcosa di pi oltre al semplice


andamento delle variabili di ingresso
(condizioni iniziali a t.c.)
Serve memoria per sapere in che condizioni, in che
stato si trova il sistema nellistante in cui si comincia ad
applicare lingresso
La ragione non puramente matematica
(Se uso eq.differenziali devo conoscere le condizioni iniziali)

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4. Variabili di stato
Variabili interne del sistema la cui conoscenza al tempo t0
costituisce la minima informazione necessaria per determinare
y(t), per tutti i tt0, in conseguenza di u(t), per tutti i tt0

xi (t ) i = 1, 2, , n
n lordine del sistema

u (t ) , t t0

x(t0 )

x1 (t )
x (t )
x(t ) = 2

xn (t )
vettore di stato

y (t ) , t t0

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Nota bene
dy (t )
y (t )
dt

(!!)

Pausa Cenni sulle Equazioni Differenziali


(lineari, a coeff. costanti)

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Esempio
portata volumetrica
in ingresso

win (t )

Larea di base A,
quindi il volume
V (t ) = Ah(t )

livello

h(t )

portata volumetrica
in uscita

wout (t ) = kh(t )
Conservazione del volume
dV (t )
= win (t ) wout (t )
dt

Ah(t ) = win (t ) wout (t )


Equazione differenziale del 1 ordine,
lineare, a coefficienti costanti

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win (t ) u (t )

ingresso (causa)

h(t ) x(t )

stato

wout (t ) y (t ) = kx(t )
Ah(t ) = win (t ) wout (t )

uscita (effetto)
Ax (t ) = u (t ) kx(t )

y (t ) = kx(t )

k
1
Equazione differenziale del 1 ordine,

(
)
(
)
(
)

+
=
x
t
u
t
x
t

lineare, a coefficienti costanti


A
A

y (t ) = kx(t ) Equazione duscita


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Esempio
k

h y (t )

F(t)

Forza attrito
viscoso
Forza motrice

y (t )
Forza apparente

Bilancio forze

Forza di richiamo
della molla

M y(t ) = F (t ) k y (t ) h y (t )
F (t ) u (t )

ingresso (causa)

y (t ) y (t )

uscita (effetto)

y (t ) x1 (t )
stato (due variabili)
y (t ) x2 (t )

Equazione differenziale
del 2 ordine, lineare,
a coefficienti costanti

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x1 (t ) y (t ) = x2 (t )

(u (t ) kx1 (t ) hx2 (t ))
x2 (t ) y (t ) =
M

y (t ) = x1 (t )
x1 (t ) = x2 (t )

1
h
k

x2 (t ) + u (t )
x2 (t ) = x1 (t )
M
M
M

y (t ) = x1 (t ) Equazione duscita

Sistema di 2 equazioni
differenziali del 1 ordine,
lineari, a coefficienti
costanti

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Il sistema di equazioni differenziali pu essere scritto anche in


forma vettoriale
1 x (t ) 0
x1 (t ) 0
1
h
k

=
x (t )
x (t ) + 1 u (t )

2 M
M 2 M
x1 (t )
y (t ) = [1 0]

(
)
x
t
2

Definendo
x1 (t )
x(t ) =

(
)
x
t
2

1
0
0
h x(t ) + 1 u (t )
x (t ) = k
M M
M
y (t ) = [1 0]x(t )
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Esempio
Coppia attrito viscoso

Ca(t)

(t)

Momento di inerzia

Ca (t ) = h (t ) Coppia attrito viscoso

C(t)

J = Ml 2

Coppia motrice

M
Mg

Coppia apparente

Bilancio coppie
J(t ) = C (t ) Mgl sin ((t )) Ca (t )
Coppia di gravit

Ml 2(t ) = Mgl sin ((t )) h (t ) + C (t )


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C (t ) u (t )

ingresso (causa)

(t ) x1 (t )
(t ) x (t ) stato (due variabili)
2

(t ) y (t )

uscita (effetto)
Ml 2(t ) = Mgl sin ((t )) h (t ) + C (t )

x1 (t ) (t ) = x2 (t )

h
1
Mgl

sin ( x1 (t )) 2 x2 (t ) + 2 u (t )
x2 (t ) (t ) =
2
Ml
Ml
Ml

Sistema di 2 equazioni
y (t ) = x1 (t )
differenziali del 1 ordine,
NON lineari, a coefficienti
N.B. Non si pu mettere in
costanti
forma matriciale.
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5. Rappresentazione di stato (sistemi SISO stazionari)


x (t ) = f (x (t ), u (t ))

y (t ) = g (x (t ), u (t ))
x (t0 ) = x 0

x(t ) n
vettore

equazione di stato
trasformazione di uscita
stato iniziale
u (t )
scalare

y (t )
scalare

f () una funzione vettoriale a valori in n


g () una funzione scalare a valori in

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Esempio
x (t ) = x(t ) + u (t )

y (t ) = 2 x(t ) u (t )
x(0 ) = 0

f(x(t),u(t))

g(x(t),u(t))

t0 = 0
x(t )
u (t ) sono tutti scalari (m=p=n=1)
y (t )
f() e g() sono funzioni (scalari) lineari di u ed x
Lordine del sistema n=1
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Esempio

f1(x1(t), x2(t),u(t))

x1 (t ) = x1 (t ) + u (t )

f2(x1(t), x2(t), u(t))


x2 (t ) = 2 x1 (t ) 2 x2 (t )
y (t ) = 3 x (t )
1

g(x1(t), x2(t),u(t))
x1 (0 ) = 1; x2 (0 ) = 2

t0 = 0
La trasformazione duscita non dipende esplicitamente da u(t)
x(t ) 2

Lordine del sistema n=2

u (t )
sono scalari (m=p=1)
y (t )
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6. Classificazione dei sistemi dinamici


Sistema strettamente proprio
Non c dipendenza esplicita delluscita y(t)
dallingresso u(t)
x (t ) = f ( x (t ),u (t ))

y (t ) = g ( x (t ))
x (t0 ) = x0

Non compare u(t)

Altrimenti, si dice proprio (non strettamente)

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Sistema SISO (Single Input Single Output)


Ingresso ed uscita sono scalari, cio u (t ) y (t )
In questo corso non saranno trattati i sistemi
MIMO (Multiple Input Multiple Output)

Sistema lineare
f() e g() sono funzioni lineari di u e di x
Altrimenti, si dice non lineare

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Esistono anche sistemi tempo-varianti


Non c presenza esplicita della variabile tempo
x (t ) = f ( x (t ),u (t ), t )

y (t ) = g ( x (t ),u (t ), t )
x (t0 ) = x0

Compare
esplicitamente t

In questo corso si useranno solo sistemi


tempo-invarianti (o stazionari)
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Esempio
x (t ) = 3 x(t ) + u (t )

y (t ) = 2 x(t )
x(0 ) = 0
Ingresso ed uscita sono scalari,
cio u (t ) y (t )

SISO

Non c dipendenza esplicita


delluscita y(t) dallingresso u(t)

Strettamente
proprio

Non c presenza esplicita


della variabile tempo

Tempo
invariante

f() e g() sono funzioni lineari


di u e di x

Lineare

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Esempio
x (t ) = 3 x 2 (t ) + sin (t )u (t )

y (t ) = 2 x(t )
x(0 ) = 0
Ingresso ed uscita sono scalari,
cio u (t ) y (t )

SISO

Non c dipendenza esplicita


delluscita y(t) dallingresso u(t)

Strettamente
proprio

C presenza esplicita
della variabile tempo

Tempo
variante

f() non funzione lineare


di u e di x

Non lineare

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Esempio
x (t ) = 3 x(t ) + u1 (t ) 3u2 (t )

y (t ) = 2 x(t ) u1 (t )
x(0 ) = 0
Lingresso non uno scalare,
infatti u (t ) 2

MIMO

C dipendenza esplicita
delluscita y(t) dallingresso u(t)

Proprio

Non c presenza esplicita


della variabile tempo

Tempo
invariante

f() e g() sono funzioni lineari


di u e di x

Lineare

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7. Scelta delle variabili di stato


Come si scelgono x1 (t ), , xn (t ) ?

Esistono criteri generali per la


scelta delle variabili di stato?

SI

La scelta univoca?

NO

Lordine del sistema fissato?

SI

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Criterio matematico
Sistema descritto da unequazione differenziale di ordine n
nellincognita y(t)
d n 1 y (t )

dy (t )
d n y (t )

=
,,
, y (t ), u (t )
n
n 1
dt
dt
dt

Scegliere come variabili di stato lincognita


e le sue prime n-1 derivate
x1 (t ) = y (t )

dy (t )
x2 (t ) =
dt

d n 1 y (t )
xn (t ) =
dt n 1

x1 (t ) = x2 (t )
x (t ) = x (t )
3
2

x (t ) = ( x (t ), , x (t ), x (t ), u (t ))
n
2
1
n
y (t ) = x1 (t )
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Esempio
5u (t )
y(t ) = 2 y (t ) y (t ) +
2
1 + y(t )

Scegliere
x1 (t ) = y (t )
x2 (t ) = y (t )
x3 (t ) = y(t )

x1 (t ) = x2 (t )
x (t ) = x (t )
3
2
x (t ) = 2 x (t )x (t ) + 5u (t )
1
2
2
3
1 + x3 (t )

y (t ) = x1 (t )

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Criterio fisico
Variabili
di stato
Sistemi elettrici

Grandezze associate ad
accumuli di energia, massa,...
tensione (condensatori)
corrente (induttori)

Energia elettrica

posizione
velocit

Energia potenziale

Sistemi termici

temperatura

Energia interna

Sistemi idraulici

livello (serbatoi)

Accumulo massa

Sistemi meccanici

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Energia magnetica

Energia cinetica

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La scelta delle variabili di stato non univoca

Non obbligatorio scegliere le variabili di stato


affidandosi ai criteri visti

Fare scelte originali pu essere svantaggioso (o


vantaggioso!) in termini di complessit della
rappresentazione matematica (anche se il sistema
lo stesso!)

Mediante trasformazione lineare comunque


possibile passare da una rappresentazione allaltra.
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Lordine del sistema univocamente fissato

Lordine del sistema fissato a parit di


complessit e accuratezza usate nel descrivere i
fenomeni modellizzati

Maggiore laccuratezza con cui desidero


descrivere i fenomeni, maggiore sar il numero
di variabili di stato da usare

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Esempio Modellistica di una sospensione a smorzamento controllato

Mz(t ) = c(t )( z (t ) zt (t ) ) k (z (t ) zt (t ) s ) Mg

mzt (t ) = + c(t )(z (t ) zt (t ) ) + k (z (t ) zt (t ) s ) kt (zt (t ) z r (t ) t ) mg


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Mz(t ) = c(t )(z (t ) zt (t ) ) k (z (t ) zt (t ) s ) Mg

mzt (t ) = +c(t )(z (t ) zt (t ) ) + k (z (t ) zt (t ) ) s k t (zt (t ) z r (t ) t ) mg

z
z
x=
zt

zt

zr
u=
c

y = [z ]

Sistema MIMO, del 4 ordine (n=4), non-lineare, tempo-invariante, strettamente


proprio.

N.B. zr un disturbo
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Mz(t ) = c(t )(z (t ) zt (t ) ) k (z (t ) zt (t ) s ) Mg

mzt (t ) = +c(t )(z (t ) zt (t ) ) + k (z (t ) zt (t ) ) s k t (zt (t ) z r (t ) t ) mg

z
z
x=
zt

zt

u = [z r ]

y = [z ]

Sistema SISO, del 4 ordine (n=4), lineare, tempo-variante, strettamente proprio.

E lo stesso sistema di prima! Le stesse equazioni!


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Posso descrivere anche la dinamica


dello smorzamento (dinamica dellattuatore)
Mz(t ) = c(t )(z (t ) zt (t ) ) k (z (t ) z t (t ) s ) Mg

mzt (t ) = +c(t )(z (t ) zt (t ) ) + k (z (t ) z t (t ) s ) k t (z t (t ) z r (t ) t ) mg


c(t ) = c(t ) + c (t )
cmin cin (t ) cmax
in

z

z
x = zt

zt
c

zr
u=
cin

y = [z ]

Sistema MIMO, del 5 ordine (n=5), non-lineare, tempo-invariante, strettamente


proprio
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ma anche alternativamente NON descrivere la dinamica


dello pneumatico!

M
(body mass)

c
(shock absorber)

k
(spring)

road profile

zr

Mz(t ) = c(t )(z (t ) zt (t ) ) k (z (t ) zt (t ) s ) Mg


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Rappresentazione di stato (completa)


x (t ) = f (x(t ), u(t ), t )

y (t ) = g(x(t ), u(t ), t )
x(t0 ) = x 0

x(t ) n

approfondimento

equazione di stato
trasformazione di uscita
stato iniziale

u(t ) m

y (t ) p

f () una funzione vettoriale a valori in n


g() una funzione vettoriale a valori in p
f () e g() possono dipendere esplicitamente dal tempo
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