Seminario di Meccanica Celeste

Le variabili di Delaunay
Andrea Tamburelli

Sommario
Le variabili di Delaunay sono delle variabili azione-angolo per il problema kepleriano dei due corpi: dopo averne presentato la derivazione classica, che si basa su
un calcolo diretto a partire dall'Hamiltoniana del problema attraverso il metodo di
Liouville, esporr, seguendo l'articolo di Chang e Marsden Geometric derivation of
the Delaunay variables and geometric phases, un modo geometrico per ricavare queste variabili canoniche, basato sulla denizione di un'opportuna azione simplettica
del toro

T3

sullo spazio delle orbite ellittiche non degeneri.

Indice
1 Derivazione classica

1.1 Determinazione dei cicli . . . . . . . .

1.1.1 Il ciclo . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Il ciclo r . . . . . . . . . . . .
1.2 Determinazione delle variabili azione .
1.3 Determinazione delle variabili angolari

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2
3
3
6
7
8

2 Derivazione geometrica

10

3 Appendice

16

2.1 L'azione delle anomalie su elliptic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.2 Interpretazione di elliptic come brato in cerchi . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Le variabili di Delaunay su elliptic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Derivazione classica

Ricaviamo le variabili azione-angolo del problema di Keplero in modo classico, seguendo il

metodo di Liouville, che svolge dei conti espliciti a partire dall'Hamiltoniana del sistema.
Per semplicare le notazioni poniamo m = 1 la massa del corpo secondario e k = M G il
prodotto della massa del corpo primario e della costante di gravitazione universale.
In coordinate polari, l'Hamiltoniana del problema dei due corpi gravitazionale
1
H=
2

p2r

p2
p2
+ 2 + 2 2
r
r sin

k
r

Un sistema completo di tre integrali primi in involuzione costituito da

J = p
2
2 = p2 + sinJ 2

2
H = p2r + 2r
2

k
r

che sono, rispettivamente, la componente lungo l'asse z del momento angolare, il modulo
quadro del momento angolare e l'Hamiltoniana.
Ricordiamo il seguente teorema riguardante le variabili azione-angolo:

Teorema. Sia {1 , . . . , n } un sistema completo di integrali primi in involuzione in

un sistema hamiltoniano a n-gradi di libert. Supponiamo che la sottovariet di livello
{1 = = n = 0} contenga una componente connessa compatta M0 . Allora
1. M0 dieomorfa al toro Tn ;
2. in un intorno di M0 si possono denire le variabili azione-angolo, ovvero un sistema
di coordinate canoniche (1 , . . . , n , I1 , . . . , In ) tali che i Tn e
H
j =
Ij

H
Ij =
=0
j

La dimostrazione del teorema descrive un algoritmo per la costruzione delle variabili

azione-angolo:
(1) si determinano dei cicli j indipendenti sul toro n-dimensionale;
(2) si calcolano le variabili azione tramite quadratura con la formula
Ij =

1
2

Z
pj (q, )dqj
j

(3) si applica il metodo di Liouville ai nuovi integrali primi I1 , . . . , In al ne di determinare le variabili angolari coniugate.
2

Teorema (Metodo di Liouville). Supponiamo che un sistema hamiltoniano autonomo a

n gradi di libert con Hamiltoniana H(q, p) ammetta n integrali primi {1 , . . . , n } che
formano un sistema completo in involuzione. Supponiamo, inoltre, che

det

(1 , . . . , n )
p1 , . . . pn

Allora la funzione
S(q, p) =

Z X


6= 0 .

pj (, q)dqj

genera una trasformazione canonica (q, p) 7 (, ) tale che

= 0.

1.1 Determinazione dei cicli

Seguendo l'algoritmo appena descritto iniziamo a determinare tre cicli indipendenti per
i tre integrali primi {J, 2 , H}.
La funzione J coincide con la varibile p che gi coniugata ad una variabile angolo, per
cui non c' nulla da fare.

1.1.1 Il ciclo
La funzione 2 l'Hamiltoniana di un sistema ad un grado di libert costituito da un
2
punto sull'intervallo (0, ) soggetto a energia potenziale V () = sinJ 2 .

Figura 1: Graco della funzione V ()

Scegliendo un valore 2 > 2min l'orbita del punto una curva semplice e chiusa .
3

Figura 2: Graco del ciclo

Cerchiamo di parametrizzare questo ciclo tramite variabili di periodo 2 nel piano
(, p ). Per semplicare i calcoli delle variabili azione saranno necessarie due diverse
parametrizzazioni:
(1) in funzione dell'angolo ( la direzione del nodo ascendente);
(2) in funzione dell'angolo misurato sul piano orbitale a partire dalla direzione del
nodo ascendente

Figura 3: Elementi orbitali

Iniziamo a cercare delle relazioni che legano questi angoli. Consideriamo i seguenti
cambi di coordinate
(x, y, z) 7 (x0 , y 0 , z 0 ) 7 (, , )

dove la prima la rotazione di angolo attorno all'asse z , che fa coincidere l'asse x0 con
la direzione del nodo ascendente, e la seconda la rotazione di angolo (inclinazione)
attorno all'asse dei nodi. Scrivendo le matrici di rotazione e applicandole a un punto di
coordinate P = (, , 0) otteniamo le relazioni

x = 
y 0 = cos

0
z = sin

x = sin cos( )
y 0 = sin sin( )

0
z = cos

Inoltre, per denizione di valgono le relazioni

(
 = cos
= sin

Passiamo, ora, al calcolo delle parametrizzazioni

(1) Le equazioni precedenti producono le seguenti relazioni

sin cos( ) = cos

sin sin( ) = sin cos

cos = sin sin

(i)
(ii)
(iii)

Siccome J la proiezione sull'asse z del momento

angolare, vale J = cos . Sosti1
J2
2
2
tuendo questa espressione in p = ( sin2 ) otteniamo
p =

cos sin
sin

dove il segno meno deriva dal fatto che p < 0 quando = 0 e = 2 . Otteniamo,
quindi, la seguente parametrizzazione del ciclo in funzione di
(
cos = sin sin
p = sin cos sin

(2) La parametrizzazione del ciclo in funzione di si ottiene dividendo membro

a membro le equazioni (ii) e (iii) e sostituendo (i) nell'espressione di p
(
cot = tan sin( )
p = sin cos( )

1.1.2 Il ciclo r
La funzione H pu essere vista come l'Hamiltoniana di un sistema dinamico ad un grado
2
k
di libert con energia potenziale V (r) = 2r
2 r.

Figura 4: Graco della funzione V (r)

k
Quando 2
2 = Hmin < H < 0 si ha un moto periodico su un orbita semplice e
chiusa che rappresenta il ciclo r .
2

Figura 5: Graco del ciclo r

Cerchiamo una parametrizzazione di questo ciclo nel piano (r, pr ) in funzione di una
variabile di periodo 2 . Anche in questo caso, per facilitare i conti successivi della
variabile azione saranno necessarie due parametrizzazioni
(1) in funzione dell'anomalia eccentrica u;
6

(2) in funzione dell'anomalia vera .

h

i1

Iniziamo ad osservare che le costanti H e k nell'espressione pr = 2 H + kr r2 2 sono

legate ai parametri orbitali a ed e: infatti, per denizione, pr = r per cui i punti in cui
pr = 0 corrispondono a rmin = a(1 e) e a rmax = a(1 + e), da cui si ottengono le
relazioni
1

a=

k
2H

e=

1+

2H2
k2

Sfruttando queste relazioni otteniamo le parametrizzazioni del ciclo r

(1) in funzione dell'anomalia eccentrica, usando la soluzione del problema a due corpi in
funzione di u
(
r = a(1 e cos u)
q
e sin u
pr = ka 1e
cos u

(2) in funzione dell'anomalia vera, usando la soluzione del problema a due corpi in
funzione di
(
a(1e2 )
1+ecos
e
pr = a(1e
2)

r=

sin

1.2 Determinazione delle variabili azione

Calcoliamo le variabili angolari seguendo quanto illustrato nel teorema delle variabili
azione-angolo. La variabile azione legata al ciclo
1
I =
2

1
p d =
2

Z
Jd = J

La variabile azione legata al ciclo

1
2

=
2

I =

2
2

|J|
d
2

p d =

2
0

d
2 cos2
p

d
p sin2

d = |J|
0

dove il valore assoluto compare perch il verso dell'angolo cambia quando J cambia
segno.
La variabile azione legata al ciclo r

Z
Z 
1
k
2k
2
1
Ir =
pr dr =

+
2
2 r
2 r
apr
rpr
r pr
Z 2
Z 2
Z 2

ka
2 ka

=
(1 e cos u)du +
du
d = ka
2 0
2
2 0
0

L'espressione dell'Hamiltoniana nelle variabili azione , per sostituzione,

H=

k2
2(Ir + I + |I |)2

Il fatto che l'Hamiltoniana dipenda solo dalla somma delle variabili azione signica che
periodico con
il sistema degenere, nel senso che il moto degli angoli conigati r, ,
periodi identici: infatti
r = = =

k2
(Ir + I + |I |)2

In queste condizioni conveniente cambiare le variabili azione, introducendo le variabili

canoniche di Delaunay denite come
L = Ir + I + |I | =

ka
p
G = I + |I | = = L 1 e2
= |I | = J = G cos

(1)
(2)
(3)

1.3 Determinazione delle variabili angolari

Per completare il calcolo occorre determinare le variabili angolari coniugate a L, G, .
Per il teorema di Liouville la funzione generatrice del cambio di coordinate canoniche
Z
S=

Z r
Z r
Z
k2
2k G2
2
2
pr dr + p d + p d =
2+
2 dr +
G
d + d
L
r
r
sin2

Di conseguenza
 12
Z 
Z
k2
k2
2k G2
k2
dr
S
= 3
2+

dr = 3
l=
L
L
L
r
r
L
pr
Z
= (1 e cos u)du = u e sin u = n(t )

coincide con l'anomalia media, dove il tempo di passaggio al perielio.

La variabile coniugata a G
 21
 12
 2
Z 
Z
2
2k G2
S
k
2
2
g=
=G
G
d G r
+
2
dr
G
L2
r
r
sin2
Z
Z
Z
Z
d
dr
=G
G
=
d

d =
p
r 2 pr

coincide con l'argomento del perielio.

La variabile coniugata a
S
=
=


 12
Z
Z
Z
2
2
sin G
d + d = d + d = cost
sin2
2

Tradizionalmente si sceglie di far coincidere la costante con l'origine rispetto a cui si

misura l'angolo , ovvero con la longitudine del nodo ascendente .
Riassumendo, le variabili di Delaunay sono

ka
p
G = L 1 e2

l = n(t )

(4)

g=

= G cos

(5)
(6)

L=

Osserviamo che le variabili di Delaunay presentano delle singolarit

(a) Le orbite circolari, che corrispondono ad e = 0, fanno coincidere L e G. In questo
caso scompare il ciclo r e perde signicato , dato che tutti i raggi sono vettori di
Lenz.
(b) Quando il piano orbitale coincide con il piano orizzontale = 0 e G = . In questo
caso non denita la longitudine del nodo ascendente.
(c) Le orbite in cui G = 0 che corrispondono a condizioni iniziali in cui il corpo secondario
non entra in orbita ma va in collisione.

Derivazione geometrica

Seguendo l'articolo di Chang e Marsden, esponiamo un altro modo per ricavare le variabili canoniche di Delaunay, basato sullo studio di un'oppurtuna azione simplettica del
toro tridimensionale sull'insieme delle orbite ellittiche non degeneri.
Sia M lo spazio totale del brato cotangente di R3 \{0}: ben noto che M ha
naturale
Puna
3
struttura di variet simplettica prendendo la 2-forma dierenziabile = i=1 dqi dpi ,
dove qi sono le coordinate di R3 \ {0} e pi sono le coordinate di un elemento dello spazio
cotangente.
Siccome non degenere, induce una mappa C
# : T M T M
7 # ()

dove # () l'unico campo vettoriale tale che (# (), v) = (v) per ogni v T M .
Data una funzione H : M R di classe C , il campo hamiltoniano associato ad H
XH = # (dH)

Nel caso del problema a due corpi la funzione che prendiamo in considerazione l'energia
totale del sistema
1
k
H(q, p) = kpk2
2
kqk

a cui associato il campo vettoriale



k
XH (q, p) = p,
q .
kqk3

Indicheremo con : R M M il usso del campo vettoriale XH e, a volte, t (q, p) =

(t, q, p). Con questo formalismo, un integrale primo una funzione liscia f tale che
f (q, p) = f ((t, q, p)) per ogni t R e, usando le parentesi di Poisson, tale condizione
equivalente a {H, f } = 0.
Si verica facilmente che
(
(q, p) = q p
q
e(q, p) = p (q p) k kqk

sono integrali primi del moto, che corrispondono, dal punto di vista sico, al momento
angolare del sistema e al vettore di Lenz. Osserviamo, inoltre, che (q, p) e(q, p) = 0 e
kek2 = k 2 + 2Hkk2 .
Ricordando la soluzione del problema a due corpi, l'insieme
elliptic = {(q, p) M | H(q, p) < 0 L(q, p) 6= 0}

corrisponde all'insieme delle orbite ellittiche non degeneri.

10

2.1 L'azione delle anomalie su elliptic

In questa sezione deniamo le naturali azioni delle anomalie media, eccentrica e vera
sull'insieme delle orbite ellittiche non degeneri ma vedremo che soltanto la prima sar
utile al nostro scopo in quanto l'unica ad essere simplettica.
Consideriamo la funzione T : elliptic R che associa ad ogni orbita il suo periodo.
Esplicitamente
2k

T (q, p) =

(2H(q, p)) 2

Per ogni funzione F : elliptic R che soddisfa la condizione

T (q,p)

F ((s, (q, p)))ds

2 =
0

deniamo l'angolo

F ((s, (q, p)))ds [0, 2]

F (t, (q, p)) =

0

e la funzione

hF : R elliptic R elliptic
(t, (q, p)) 7 (F (t, (q, p)), (q, p))

Deniamo l'azione di

S1

indotta da F sull'insieme elliptic come

F : S 1 elliptic elliptic
(ei , (q, p)) 7 (h1
F (, (q, p))

Il generatore innitesimo dell'azione F il campo vettoriale

d
dt d
F (ei , (q, p)) =
F (ei , (q, p))
d |=0
d dt |t=0
1
d
XH (q, p)
=
(t, (q, p)) =
F (q, p) dt |t=0
F (q, p)
e un'azione si dice simplettica se la forma dierenziale YF chiusa.
YF (q, p) =

Le tre funzioni a cui applichiamo questa procedura sono

2
F (q, p) = T (q,p)

1
2
F2 (q, p) = k(q,p)k
kqk2

2H(q,p)

F3 (q, p) =
kqk

i cui angoli corrispondenti sono, rispettivamente, l'anomalia media, l'anomalia vera e

l'anomalia eccentrica. Utilizzando le formule ricavate precedentemente facile vericare
che le azioni indotte dall'anomalia vera ed eccentrica non sono simplettiche, mentre
l'azione indotta dall'anomalia media soddisfa la relazione
Y1 = dI1
k
dove I1 (q, p) = 2H(q,p)
, per cui simplettica.

11

2.2 Interpretazione di elliptic come brato in cerchi

In questa sezione mostreremo che l'insieme elliptic ha una struttura di brato in circonferenze non banale.
Consideriamo la sottovariet di R3 R3 denita da
D = {(x, y) R3 R3 | x y = 0, x 6= 0, kyk < k} .

Proposizione.

elliptic

un brato in circonferenze su D tramite la mappa

: elliptic R3 R3
(q, p) 7 ((q, p), e(q, p))

Dimostrazione. E' chiaro che la funzione sia di classe C e che la bra di ogni punto sia
una circonferenza, dato che un'orbita univocamente determinata dal vettore di Lenz e
dal momento angolare.
Per provare che non banale cerchiamo un sottobrato non banale. Consideriamo
1 (S 2 {0}) = {(q, p) M | q p = 0, kqk =

1
, kpk = k}
k

Tramite il cambiamento di coordinate lineare (q, p) 7 (kq, kp ), ricaviamo che 1 (S 2

{0}) dieomorfo a
T1 S 2 = {(x, y) R3 R3 | x y = 0, kxk = 1, kyk = 1}

che dieomorfo a SO(3, R)

= P3 (R). Ma P3 (R) un brato in cerchi non banale su S 2
dato che ha classe di Eulero 2.

2.3 Le variabili di Delaunay su elliptic

In questa sezione dimostreremo il risultato centrale dell'articolo di Chang e Marsden
espresso dal seguente teorema:

Teorema. Esiste un'azione simplettica e libera del toro T3 sull'insieme elliptic ed esistono coordinate canoniche (1 , 2 , 3 , I1 , I2 , I3 ) sul sottoinsieme delle orbite ellittiche non
degeneri, non circolari e non equatoriali, che coincidono con le variabili classiche di
Delaunay.
Iniziamo a denire tre azioni di S 1 su elliptic che commutano. La prima l'azione
dell'anomalia media gi introdotta nella sezione precedente, ovvero
1 : S 1 elliptic elliptic


2t
i
(e , (q, p)) 7
, (q, p)
T (q, p)

12

Abbiamo, inoltre, gi osservato che, indicando con Y1 il generatore innitesmi dell'azione

k
e con I1 (q, p) = 2H(q,p)
, si ha Y1 = dI1 , per cui l'azione simplettica.
La seconda l'azione di rotazione attorno all'asse del momento angolare, che descritta
esplicitamente dalla formula
2 ; S 1 elliptic elliptic
(ei , (q, p)) 7 R (q, p)Rz ()R (q, p)1 (q, p)

dove

cos sin 0
Rz () = sin cos 0
0
0
1
h
e

(ey )
y
ke
k
k(e
y
y )k
R (q, p) = h e
(ez )
z
kez k

kk i

kk

k(ez )k

Un calcolo diretto mostra che, denendo e =

il campo vettoriale

kk ,

se ey 6= 0
altrimenti

il generatore innitesimo dell'azione

Y2 = (e q, e p)

e l'azione simplettica, poich Y2 = dI2 , dove I2 (q, p) = k(q, p)k.

La terza l'azione di rotazione attorno all'asse z , ovvero
3 : S 1 elliptic elliptic
(ei , (q, p)) 7 Rz () (q, p)

Si verica direttamente che il generatore innitesimo dell'azione

Y3 = (ez q, ez p)

e l'azione simplettica in quanto Y3 = dI3 , dove I3 (q, p) = (q, p) ez .

Osserviamo, inoltre, che le azioni commutano: infatti, sfruttando il fatto che questo
avviene se e solo se il bracket di Lie dei generatori innitesimi nullo, un semplice
calcolo mostra che
{Ij , Ik } = 0
[Yj , Yk ] = # (d{Ij , Ik }) = 0

13

Lemma. Sia J : elliptic R3 denita da J(q, p) = (I1 (q, p), I2 (q, p), I3 (q, p)). L'insieme dei valori regolari di J B = {(x, y, z) R3 | |z| < y < x} e B = J 1 (B) =
{(q, p) elliptic | (q, p) ez 6= 0, e(q, p) 6= 0} coincide con l'insieme delle orbite
ellittiche non circolari, non equatoriali e non degeneri.
Dimostrazione. E' facile vericare che ImJ {(x, y, z) R3 | |z| y x}.
Osserviamo che rkdJ = rk(dI1 , dI2 , dI3 ) = rk(Y1 , Y2 , Y3 ) in quanto per ogni j = 1, . . . , 3
vale # (dIj ) = Yj e l'applicazione # un isomorsmo lineare bra per bra.
Iniziamo a provare che se c' un'uguaglianza, allora {Y1 , Y2 , Y3 } ha rango massimo:
l'insieme Ac = J 1 ({(x, y, z) R3 | |z| y < x}) coincide con l'insieme delle
orbite circolari, in cui Y1 coincide con Y2 ;
l'insieme Aeq = J 1 ({(x, y, z) R3 | |z| = y x}) coincide con l'insieme delle
orbite equatoriali in cui Y2 coincide con Y3 .

Mostriamo, ora, che B costituito da soli punti regolari per J . Sia (q, p) B .
Osservando che entrambe le componenti di Y1 e Y2 sono ortogonali a (q, p), proviamo
che non tutte le componenti di Y3 possono essere ortogonali al momento angolare. Infatti,
se cos non fosse, entrambi i vettori q e p sarebbero ortogonali a (q, p), ma questo
implicherebbe che q e p siano paralleli. Ma allora il momento angolare sarebbe nullo
e questo in contraddizione con il fatto che (q, p) elliptic . Di conseguenza Y3 /
Span(Y1 , Y2 ). Inoltre Y1 e Y2 sono linearmente indipendenti in ogni punto, perch, se
fossero proporzionalii si avrebbe e(q, p) = 0, contraddicendo il fatto che (q, p) B .
Consideriamo la mappa C

s : B B
(x, y, z) 7 (qs , ps )

kIk a
Iqs
dove qs = (k+kak)kak
e ps = kq
2 sono rispettivamente il vettore posizione e il vettore velosk
p
cit del perielio dell'orbita kepleriana
con momento angolare I(x, y, z) = ( y 2 z 2 , 0, z)

p
2
2
e vettore di Lenz a(x, y, z) = k xxyy (z, 0, y 2 z 2 ).
Si verica facilmente che s una sezione liscia di J .

14

Teorema (Canonicit delle variabili di Delaunay). . La mappa C

: T3 B B
(1 , 2 , 3 , x) 7 1 (ei1 , 2 (ei2 , 3 (ei3 , s(x))))

induce un simplettomorsmo tra (B , ) e (T3 B,

P3

i=1 dj

dIj ).

Dimostrazione. Iniziamo a mostrare che iniettiva. Supponiamo che esistano (g, x),
(h, y) T3 B tali che (g, x) = (h, y). Siccome J invariante per l'azione del toro e
J s = Id abbiamo
x = J(s(x)) = J(g (s(x))) = J(h (s(y))) = J(s(y)) = y

e poich l'azione di T3 libera si ha anche g = h.

Proviamo, ora, che surgettiva. Sia (p, q) B e sia C un'orbita ellitica passante
per tale punto. Esiste un angolo 1 tale che 1 (ei1 , (q, p)) il perigeo dell'orbita C .
Compiamo, poi, una rotazione di angolo 2 con asse il momento angolare in modo che
la coordinata lungo l'asse z del punto 2 (ei2 , 1 (ei1 , (q, p))) sia la pi piccola possibile
lungo l'orbita. Inoltre esiste un angolo 3 tale che 1 (ei1 , 2 (ei2 , 3 (ei3 , (q, p)))) contenuto nell'insieme = {((x, 0, z), (0, v, 0)) M | z < 0 v > 0}. Se deniamo x = J(q, p)
e g = (1 , 2 , 3 ) T3 , si verica facilmente che s(x) = 1 (ei1 , 2 (ei2 , 3 (ei3 , (q, p))))
e quindi (p, q) = (g 1 , x).
P
Per concludere la dimostrazione basta provare che = 3j=1 dj dIj :





 


,
, d
= d
= (Yj , Yk ) = {Ij , Ik } = 0
j k
j
k


 







,
= d
= Yj , d
, d
j Ik
j
Ik
Ik





 

= d(Ij )
= dIj
= i,j
= dIj d
Ik
Ij
Ik







,
= s g
,
=s
,
=0
Ij Ik
Ij Ik
Ij Ik

dove abbiamo usato che s = 0 e g = in quanto l'azione simplettica.

15

Appendice

Ricordiamo alcune nozioni fondamentali riguardante i sistemi hamiltoniani su variet

simplettiche.

Denizione. Una variet simplettica una coppia (M, ), dove M una variet dierenziabile e una 2-forma chiusa non singolare
Segue immediatamente dalla denizione che una variet simplettica ha necessariamente dimensione pari.
P
L'esempio principale di variet simplettica R2n con la forma dierenziale ni=1 dxi
dyi e un risultato fondamentale di Darboux mostra che, almeno localmente, ci si puo'
ricondurre sempre a questo caso:

Teorema (Darboux). Data (M, ) una variet simplettica di dimensione

2n, esiste un
Pn
sistema di coordinate locali (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ), tale che = i=1 dqi dpi .
Data una variet simplettica (M, ), la forma dierenziale induce un isomorsmo
# : T M T M
7 # ()

dove # () l'unico campo vettoriale tale che per ogni X T M vale (# (), X) =
(X).

Denizione. Un campo hamiltoniano X su una variet simplettica (M, ) un campo

vettoriale per il quale esiste una funzione C H : M R, detta hamiltoniana, tale che
X = dH

Denizione. Il usso di un campo hamiltoniano una funzione liscia : R M

che soddisfa l'equazione dierenziale
(

d
dt (t, y)

= X(y)
(0, y) = y

che in coordinate di Darboux di riscrive come

(
qi =
pi =

H
pi
H
qi

Quando studiamo il problema del moto di un corpo su una variet N tramite il formalismo hamiltoniano, stiamo in realt studiando il usso integrale del campo hamiltoniano
denito sul brato cotangente di N, che ha una naturale struttura di variet simplettica
denita nel modo seguente: se (q1 , . . . , qn ) sono coordinate locali su N , sul brato cotangente abbiamo coordinate locali (q1P
, . . . , qn , p1 , . . . , pn ) in modo che una qualunque forma
dierenziale si scriva come = ni=1 pi dqi . La 2-forma canonica che d la struttura
16

simplettica = d = ni=1 dqi dpi , che risulta essere indipendente dalle coordinate
locali scelte e, quindi, denita globalmente.
P

Uno strumento fondamentale per lo studio dei sistemi hamiltoniani la parentesi di

Poisson:

Denizione. Data una variet simplettica (M, ) e due funzioni f, g : M

la parentesi di Poisson tra f e g la funzione

di classe

{f, g} = (Xf , Xg ) = df (Xg ) = Xg (f )

dove abbiamo indicato Xf = # (df )

Proposizione. Le parentesi di Poisson soddisfano le seguenti propriet:

(i) {f, g} = {g, f }
(ii) {f, {g, h}} + {g, {h, f }} + {h.{f, g}} = 0
(iii) X{f,g} = [Xf , Xg ]
Dimostrazione. (i) Segue dall'antisimmetria della forma .
(ii) Si verica con un calcolo diretto in coordinate di Darboux.
(iii) Mostriamo che X{f,g} e [Xf , Xg ] coincidono come derivazioni.
Per ogni h C (M ) vale
[Xf , Xg ](h) = Xf (Xg (h)) Xg (Xf (h)) = Xf ({h, g}) Xg ({h, f })
= {f, {g, h}} + {g, {h, f }} = {h, {f, g}} = X{f,g} (h)

come volevamo.

Denizione. Data un'hamiltoniana H e il suo campo hamitloniano associato XH con

usso integrale t , un integrale primo per XH una qualsiasi funzione liscia f che rimane
costante lungo il usso, ovvero per ogni t R e per ogni p M si ha f (t (p)) = f (p).
Lemma. f un integrale primo per il campo hamiltoniano XH se e solo se {f, H} = 0.
In particolare, l'Hamiltoniana stessa sempre un integrale primo del campo associato.
Dimostrazione. Per denizione f un integrale primo se e solo se
ogni p M . D'altra parte

d
dt f

t (p) = 0 per

d
f t (p) = dft (p) (XH ) = {f, H} t (p)
dt

e quindi si ha la tesi.

Denizione. Un simplettomorsmo (o trasformazione canonica) tra due variet simplettiche (M1 , 1 ) e (M2 , 2 ) un dieomorsmo C : M1 M2 tale che 2 =
1 .
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Segue subito dalla denizione che un simplettomorsmo conserva la parentesi di Poisson e, quindi, trasforma campi hamiltoniani in campi hamiltoniani.
Concludiamo dimostrando un criterio per capire se ussi relativi a campi vettoriali diversi
commutano.

Teorema. Siano X e Y campi vettoriali su una variet dierenziabile

s i rispettivi ussi integrali. Sono equivalenti:

e siano t e

(a) [X, Y ] = 0;
(b) Y X -invariante (cio d(s )p (X) = Xs (p) );
(c) X Y -invariante;
(d) t s = s t .
Dimostrazione. (b) (a) Ricordando che [X, Y ] coincide con la derivata di Lie di Y
lungo X si ha
d(t )t (p) (Y ) Yp
Yp Yp
= lim
=0
t0
t0
t
t

[X, Y ] = lim

(a) (b) Consideriamo la funzione V (t) = d(t )t (p) (Y ) e mostriamo che costante.
d
d
d
V (t) =
d(t )t (p) (Y ) =
d(t0 s )t0 +s (p) (Y )
dt |t=t0
dt |t=t0
ds |s=0


d
=
d(t0 )t0 (p) d(s )s+t0 (p) (Y )
ds |s=0


d
= d(t0 )t0 (p)
d(s )t0 +s (p) (Y )
ds |s=0
= d(t0 )t0 (p) ([X, Y ]) = 0

Quindi V (t) = V (0) = Yp da cui segue la tesi.

Similmente si dimostra l'equivalenza tra (a) e (c), per cui le prime tre aermazioni sono
equivalenti.
(d) (c) Se i ussi commutano, allora
d(s )p (X) =

d
d
(s t (p)) =
(t s (p)) = Xs (p)
dt |t=0
dt |t=0

per cui X e Y -invariante.

(c) (d) Consideriamo la curva (t) = s t (p). Il suo vettore velocit
(t)

= d(s )t (p) (Xt (p) ) = Xs t (p) = X(t)

perch X Y -invariante. Quindi la curva integrale di X uscente da s (p) e, quindi,

coincide con t s (p).
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