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Indice
1 Meccanica Hamiltoniana
1.1 Trasformazioni di Legendre.
Equazioni di Hamilton.
Potenziali Generalizzati. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Trasformazioni di Legendre . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Equazioni di Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Potenziali generalizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Fibrato Cotangente.
Parentesi di Poisson.
Forme Differenziali e Differenziale Esterno. . . . . . . . . . .
1.2.1 Fibrato cotangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Parentesi di Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Commutatore di Campi Vettoriali e commutativit`a dei flussi.
Legame con le Parentesi di Poisson.
Gruppi di Lie ed azioni su variet`a.
Sottogruppi ad un parametro e generatori infinitesimi di azione.
1.3.1 Commutatore di Campi Vettoriali . . . . . . . . . . .
1.3.2 Commutativit`a dei flussi . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Gruppi di Lie ed azioni su variet`a . . . . . . . . . . .
1.3.4 Sottogruppi ad un parametro . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Forma simplettica e campi vettoriali Hamiltoniani.
Principio variazionale di Hamilton.
Forma di Poincare-Cartan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Richiami di geometria differenziale . . . . . . . . . . .
1.4.2 Tensori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3 Derivazione di unalgebra . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.4 Forma simplettica e campi vettoriali Hamiltoniani . .
1.4.5 Principio variazionale per le equazioni di Hamilton . .
1.5 Trasformazioni canoniche e funzioni generatrici.
Equazioni di Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1 Trasformazioni canoniche e funzioni generatrici . . . .
1.5.2 Equazioni di Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . .
3
5
5
7
8
11
11
14
17
17
18
18
19
22
22
23
26
27
30
35
35
36
4
2 Cinematica relativistica
INDICE
39
Capitolo 1
Meccanica Hamiltoniana
1.1
1.1.1
Trasformazioni di Legendre.
Equazioni di Hamilton.
Potenziali Generalizzati.
Trasformazioni di Legendre
L
d L
=0
dt u
q
(1.1)
q = u
Definendo i momenti coniugati alle variabili q le equazioni diventano:
=
L
q
=
q = u
quindi sono in forma normale.
Vogliamo definire delle nuove coordinate q , p per arrivare a queste equazioni. Esprimendo le velocit`a u in funzione delle nuove coordinate:
L
u = u (q , p ) dove p =
u u (q ,p )
il sistema diventa:
p = (q, p)
q
q = u (q, p)
(1.2)
L
q
L
=0
q
U (r)
d (mr)
2mr2
=0
dt
r
=0
d (mr2 )
dt
U
d
U
p22
=
mr
1
+
p
=
1
3
r
dt
mr
r
p2 = 0
=
conservazione
d
r = p1 /m
dt 2 = 0 del momento
= p2 /mr2
angolare
I momenti coniugati cosa sono?
T = 2 g u u
=
= g u
u
1
T = u
2
(1.3)
sono le componenti di una forma lineare o covettore: prendono u e restituiscono un numero. `e un oggetto che applicato alla velocit`a restituisce 2T.
Allora per descrivere il sistema si pu`o usare, invece delle velocit`a, proprio
queste componenti . Nel fare questa operazione abbiamo cambiato spazio:
non usiamo pi`
u q, u nello spazio delle velocit`a ma q, p in uno spazio che
chiameremo fibrato cotangente (unione dei duali ai piani tangenti).
Cosa succede facendo il cambio di variabili nella lagrangiana L prima di
derivare?
L
, p ) = L(q , u (q , p ))
(q, p) L(q
q
L
L
L u
L
u
derivando
=
(q,
p)
+
=
(q,
p)
+
p
q
q
u q
q
q
L
u
p = p = (L p u ) perche p, q indipendenti
q
q
q
p =
L
u L
u
(1.4)
H = p u L
(1.5)
1.1.2
Equazioni di Hamilton
H
p = (H) =
(1.6)
q
q
Quindi, derivando H rispetto a p:
u
H
= u + p
p
p
L u
u q
= u + p
L
u
p
p
H
p
(1.7)
Riassumendo:
si parte dalla Lagrangiana
si definiscono i momenti coniugati
si calcolano le funzioni u (q , p ) tali che
la definizione di p
= L(q , u (q , p ))
si calcola L
si costruisce H = p u (q , p ) L
L
u u (q ,p )
= p invertendo
p =
q
(1.8)
q =
p
C`e per`o una condizione: per poter invertire la definizione di ( =
si deve avere:
L
)
2L
det 6= 0 = det 6= 0
(1.9)
L
= 0 Etot si conserva:
t
d
H
H
H
H(q , p ; t) = q +
p +
dt
p
t
q
Sostituendo le equzioni di Hamilton:
d
H H
H H
H
H
H(q , p ; t) =
+
=
dt
t
t
q p p q
Se H non dipende da t lenergia si conserva.
Altrettanto immediato e ricavare le propriet`a delle coordinate cicliche.
1.1.3
Potenziali generalizzati
dt u
q
A A
q
q
u +
U0 A
t
q
A
= 0 perche A `e costante.
t
Tutoraggio 12
1. Studiamo un pendolo composto da una massa m appesa ad un filo di
lunghezza l.
x = x() = l cos
x = l sin
y = l cos
y = y() = l sin
1
m
m
T = m(x 2 + y 2 ) = (l2 2 cos2 + l2 2 sin2 ) = l2 2
2
2
2
1 2 2
U = mgy = mgl cos L = T + U = ml + mlg cos
2
Ricerca del punto di equilibrio:
U ()
= mgl sin = 0 = 0
2 U ()
=
(mgl sin ) = mgl cos
2
2
U ()
= mgl < 0 eq. stabile
2 =0
Applichiamo le trasformazioni di Legendre (domanda: e se invece
di linearizzare attorno alla posizione di equilibrio stabile avessimo
linearizzato attorno a posizioni di equilibrio instabile?)
2
L
p
= p + mlg cos
= ml2 =
L
ml2
2ml2
2
2
p
p
p2
=
H = p L
mlg
cos
=
mlg cos
ml2 2ml2
2ml2
Il risultato ottenuto per H era prevedibile: infatti L = T + U e H =
, in genere.
T U
Le equazioni di Hamilton sono:
p =
= mlg sin
H
p
=
=
p
ml2
p=
10
dt u
q
d
U
L
(g u + ) = 0
dt
u
q
2
dg
2U
L
U
g u +
u + u + q = 0
dt
u u
u q
q
|
{z
}
f orza lagrangiana
g u + g u u +
u = 0
q
q
q
|
{z
}
f orza lagrangiana
Si ottiene pertanto una forza lineare nelle velocit`a, condizione necessaria per poter applicare il formalismo lagrangiano.
1.2
1.2.1
11
Fibrato Cotangente.
Parentesi di Poisson.
Forme Differenziali e Differenziale Esterno.
Fibrato cotangente
Q(q )
coordinate naturali (u = q )
coordinate su Q
q
q, u
L(
) = L(q (
q ), u (
q, u
)
q ) u =
q = q (
e diventano:
d
dt
L
u
L
=0
q
(1.10)
(1.11)
=
sin
y
m 2
(x
+ y 2 )
2
x
sin
y
cos
Questo caso si verifica quando il cambiamento di coordinate `e una simmetria del sistema:
L
L u
L q
=
+
u u
u
q q
Le equazioni di Lagrange si trasformano bene quando si applica un cambiamento di coordinate naturali. Per le equazioni di Hamilton il discorso `e pi`
u
generale e si possono fare pi`
u trasformazioni.
Nella formulazione Hamiltoniana lo spazio di riferimento `e T Q (fibrato
cotangente).
Dato un punto p Q, il tangente Tp Q `e uno spazio lineare di dimensione
n = dim Q.
(Tp Q) = Tp Q `e lo spazio cotangente (insieme dei covettori in p)
12
(~v ) Tp Q
(1.12)
base naturale
q
Tp Q duale
hdq , i =
(1.13)
q
esattamente come richiesto: allora {dq } `e la base duale.
Quindi un generico covettore si scrive:
= dq
e in particolare il differenziale di f sar`a:
df =
f
dq
q
(q , p )
(q )
13
}|
TQ
{
L
p =
q
IdQ
T Q
(1.14)
H = p ( 1
L )L
q
q
q
= p dq = p d
q = p d
q
q
q = q (
q ) dq =
14
1.2.2
Parentesi di Poisson
f = (f ) = q +
dt
p
q
q p p q
ed `e una quantit`a antisimmetrica che prende nome di Parentesi di Poisson:
f H
f H
= {H, f }
(1.15)
q p p q
In questo modo ad una coppia di funzioni ho associato un oggetto che `e
ancora una funzione e non dipende dal sistema di coordinate scelto (fatto
che si dimostra semplicemente).
Questa operazione gode di una serie di propriet`a:
1. `e antisimmetrica: {f, g} = {g, f }
2. `e bilineare: {f, g + h} = {f, g} + {f, h}
3. soddisfa la regola di Leibnitz (derivata del prodotto): {f, gh} = {f, g}h+
g{f, h}
4. soddisfa lidentit`a di Jacobi: {f, {g, h}} + {g, {h, f }} + {h, {f, g}} = 0
Poiche f = {H, f } si possono riscrivere le equazioni di Hamilton in maniera pi`
u generale perche la parentesi di poisson `e unoperazione che esiste
naturalmente sul fibrato cotangente mentre su T Q non esiste:
q = {H, q } p = {H, p }
(1.16)
(1.17)
XH =
H
H
p q
q p
(1.18)
Esiste cio`e un modo naturale per associare un campo vettoriale ad una funzione H di T Q. Su una variet`a ad esempio c`e il campo vettoriale gradiente
ma bisogna avere una metrica su H; qui loperazione `e molto pi`
u generale.
La metrica `e un oggetto aggiunto allo spazio, d`a informazioni in pi`
u; invece
la parentesi di Poisson `e un oggetto naturale, che c`e gi`a nello spazio fibrato
cotangente.
15
Se f `e una costante del moto XH (f ) = f = 0: allora XH `e una simmetria infinitesima del sistema. C`e dunque un legame tra costanti del moto e
simmetrie del sistema.
Una importante propriet`a delle parentesi Poisson `e che la parentesi di Poisson di due costanti del moto `e ancora una costante del moto. Inoltre essa
associa ad una funzione un campo vettoriale (detto campo Hamiltoniano):
Xf (g) = {f, g}
(1.19)
Formalismo Lagrangiano
Teorema di Noether: a ogni gruppo ad un parametro di simmetrie generato
da un campo X su Q (X(L)
= 0) `e associata una costante del moto.
Formalismo Hamiltoniano
Parentesi di Poisson: due gruppi ad un parametro di simmetrie distinti non
sono completamente indipendenti: generano un terzo gruppo di simmetrie.
Tutoraggio 13
1. Riprendiamo lesempio del pendolo visto nel tutoraggio 12 a pagina 9.
Vogliamo studiare la variazione dellenergia cinetica T nel tempo:
x = l cos
x = l sin
y = l cos
y = l sin
m 2 2
d
l + mlg cos T = ml2
2
dt
di Poisson invece:
L
p
= ml2 =
ml2
2 2
ml p
1 p2
1 p2
=
H
=
mlg cos
T =
2 m2 l4
2 ml2
2 ml2
p=
d
H T
H T
T = {H, T } =
=
dt
p
p
p
p
pg
=
0 mgl sin
= sin
2
2
ml
ml
l
quindi si ottiene dT /dt senza dover risolvere equazioni.
2. Consideriamo un sistema per cui f , g siano due costanti del moto.
Cosa posso dire sulla quantit`a {f, g}?
{H, f } = 0
{H, g} = 0
16
m 2
1 2 p22
(r + r2 2 ) + U (r) H =
(p + ) U (r)
2
2m 1 r2
1
dove per calcolare lHamiltoniana basta ricordare che L = g u u +
2
1
U e quindi H = g p p U .
2
Il momento p2 `e una costante del moto. Infatti:
{H, p2 } =
H p2 H p2 H p2 H p2
+
=0
p1 r
p2
r p1
p2
Xp2 =
4. Data lhamiltoniana:
H=
1 2
(p + p22 + p23 ) U (x2 + y 2 + z 2 )
2m 1
J1 J2 J1 J2 J1 J2 J1 J2 J1 J2
+
+
+
p1 x
p2 y
p3 z
x p1
y p2
J1 J3
= p1 y p2 x = J3
z p3
1.3
1.3.1
17
(1.20)
f
, Y = Y j j X(f ) = X i i
i
x
x 2
x
i
f
j X
j i f
j
i
Y (X(f )) = Y
X
=
Y
+ Y X
xj
xi
xj}
xi xj}
| {z
|
{z
X = Xi
operatore I ordine
termine II ordine
2
i
2
Y i f
jY i f
j X f Y j X i f
(XY Y X)(f ) = X j j
+
X
Y
x xi
xi xj
xj xi
xi xj
poiche i,j sono indici muti i due termini di secondo ordine si annullano a
vicenda:
i
i
f
j Y
j X
(XY Y X)(f ) =
X
Y
(1.21)
j
j
x
x
xi
{z
}
|
componente iesima commutatore
18
1.3.2
Commutativit`
a dei flussi
t (P )
s (P )
s (t (P )) t (s (P ))
1
=
1.3.3
s (p)
tale che 0 = IdM , s t = s+t : questa `e una legge di composizione che
identifica un sottogruppo nel gruppo delle trasformazioni .
19
x
y
cos sin
sin cos
|
{z
}
x
y
: R2 S 1 7 R2
rappresenta un
elemento di S 1
S 1 `e un gruppo
Per passare dalle rotazioni nel piano a quelle nello spazio la matrice
di trasformazione `e ortogonale: data A O(B), At A = I, detA = 1.
Linsieme delle matrici 3 3 `e R : una variet`a differenziabile. La condizione At A = I `e un vincolo che pone 6 equazioni di
vincolo: la dimensione `e quindi 3. Lo spazio che stiamo considerando, che in generale chiameremo G, `e allo stesso tempo una variet`a
differenziabile ed un gruppo.
Definizione di Gruppo:
dati g1 , g2 G
il prodotto g1 g2 G
lelemento neutro e: ge = eg = g
linverso di un elemento g 1 : gg 1 = g 1 g = e
Si definisce lazione di G sulla variet`a M :
: M G 7 M, (p, g) 7 g (p)
tale che: e = IdM , g1 , g2 G g1 g2 = g1 g2
In generale il prodotto non `e commutativo, g1 g2 6= g2 g1 : quella appena
definita `e lazione a sinistra.
Un gruppo cos` definito prende nome di Gruppo di Lie.
1.3.4
Sottogruppi ad un parametro
Dentro un gruppo di Lie ci sono delle variet`a di dimensione uno che sono
i sottogruppi ad un parametro. Ad esempio le rotazioni intorno ad un
asse fissato sono un sottogruppo ad un parametro del gruppo delle rotazioni.
Cosa succede restringendo lazione del gruppo al sottogruppo?
G
G1
g g (s)
20
Tutoraggio 14
Consideriamo una variet`a Q ' R3 con coordinate (x, y, z) = (x ).
Sia G = (SO(3) R3 ) un gruppo i cui elementi sono (R,T) con R rotazione
e T traslazione e con il prodotto semidiretto definito da:
(R , T ) (S , ) = (R S, S T + )
x Rx + T S(Rx + T ) + = SRx + ST +
Esiste lazione : G Q 7 Q fatta in questo modo:
((R, T ), x ) x = R x + T
Lazione del gruppo su Q induce unazione su T Q (su cui si hanno coordinate (x , p ) e covettori = p dx ):
0
cambiamento di coordinate: p = R p
0
0
(R,T ) : x = R x + T , dx = R dx
0
0
0
= p dx = p R dx = p dx
T : G T Q 7 T Q
x = R x + T
p = R p
Ora dobbiamo dimostrare che T (R,T ) T (S, ) = T (R,T )(S, ) per dimostrare che T `e unazione su T Q.
Considero le trasformazioni su R3 :
Traslazioni:
21
0
x =x+
0
:
y =y
0
z =z
sono unazione su R3 e formano un sottogruppo ad un parametro ().
Ne calcoliamo il generatore infinitesimo:
X(1) = 1x + 0y + 0z = /x.
I generatori degli altri sottogruppi saranno:
X(2) = 0x + 1y + 0z = /y
X(3) = 0x + 0y + 1z = /z.
Rotazioni:
0
x = cos x + sin y
0
:
y = sin x + cos y
0
z =z
x .
x
y
=z
x , X(23) = z
y .
x
z
y
z
Allora in T Q:
campo associato alla traslazione:
0
x =x+
0
y =y
0
z =z
0
px = px
0
py = py
0
pz = pz
0
0
0
px = cos px + sin py
x = cos x + sin y
0
0
0
y = sin x + cos y
p = sin px + cos py
0
y
0
z =z
pz = pz
0
px = cos px + sin py
0
py = sin px + cos py
0
pz = pz
Allora il generatore infinitesimo `e X(12) = y
x
+ py
px .
x
y
px
y
g
= X1 (g)
x1
22
1.4
1.4.1
0
= J
dx = J dx
= dx = ( J )dx = dx
| {z }
T
L99 T N
(y i , pi ) dato T N T () Tx M
per definire T , preso v Tx M
[T ()](v) = [T (v)]
x = x (y)
p = Ji pi
con Ji = y i /x
Un diffeomorfismo tra due variet`a si pu`o alzare per ottenere un diffeomorfismo che va in verso opposto tra gli spazi tangenti alle due variet`a.
1.4.2 Tensori
23
T M
= T
In componenti:
() = T [i (y)dy i ] = i (y(x))
y i
(x)dx
x
|
{z
}
(1.22)
dy i
1.4.2
X
dy
x
Tensori
24
1.4.2 Tensori
1 P
(1)# t(v(1) , ..., v(p)
!
In due dimensioni:
[At](u, v) =
1
[t(u, v) t(v, u)] = [At](v, u)
2!
cio`e se t = t dx dx
1
At = (t t )dx dx
2!
questa scrittura si abbrevia con:
At = t[] dx dx
(1.23)
1.4.2 Tensori
25
Linsieme dei tensori simmetrici si indica con S p (M ), quello dei tensori antisimmetrici con Ap (M ).
Problema: la base generica non `e adatta a questi due sottospazi. Allora si
definisce:
A(dx dx ) = dx dx
(1.24)
che applicato a (u, v) diventa:
1
(dx dx )(u, v) = (u v u v )
2
(1.25)
completamente antisimmetriche
( , ) =
u v
)=
( u v u v ) = u v
2!2!
2
| {z }
|{z}
cambio nome indici
1
Ogni due-forma si scrive = dx dx dove dx , dx sono i gene2!
ratori dello spazio. Il prodotto dx dx con < `e una base.
m
La dimensione dello spazio delle k-forme `e
.
k
Lunione degli spazi delle k-forme `e uno spazio di dimensione:
m
X
m
k=0
= 2m
26
1.4.3
Derivazione di unalgebra
prodotto antisimmetrico
Su una variet`a M si possono avere solo determinate forme: se m `e la dimensione della variet`a sono ammesse dalle zero-forme alle n-forme. Infatti
indicando con k linsieme delle k-forme su M si ha:
m
dim k =
k
e quindi dim 0 = dim m = 1.
Data unalgebra e una mappa lineare su di essa d : A 7 A tale che
d( ) = d + d
la mappa d `e una derivazione (poiche soddisfa la regola di Leibnitz).
Unalgebra di grado s `e una mappa lineare d : Ap 7 Ap+s tale che
d( ) = d + (1)ks d
Si definiscono due derivazioni particolari di grado 1:
(1) contrazione di una forma lungo un vettore ix
`e una derivazione di grado -1: manda una k-forma in una (k-1)-forma.
Si definisce la sua azione sulle zero-forme e sulle uno-forme e poi si estende
attraverso combinazioni lineari:
se f `e una zero-forma ix f = 0
se dx `e una uno-forma ix dx = x
con x = x
ix = ix
dx dx = 0 + [(ix dx ) dx dx ix dx )
2!
2!
ix =
1
(x dx x dx ) = x dx
2!
27
d
dx dx
=
2!
=
1
dx dx dx + 0 + 0
2!
1 3!
dx dx dx
3! 2! [ ]
1.4.4
x(b)
x = x(y)
dx = (dx/dy)dy
y(b)
f (x(y))
y(a)
dx
dy
dy
x(b)
x(b)
f (x)dx =
x(a)
x(a)
x(b)
dg(x) = g(x)
x(a)
28
= [x (t)]
dx
dt `e proprio una uno-forma
dt
Se la forma considerata `
e esatta, lintegrale non dipende dalla curva .
Cosa succede ad integrare una due-forma in R2 ?
Z
f dx dy dove f = f (x, y), R2
Problema: dx dy `e antisimmetrico mentre finora abbiamo sempre scambiato lordine di integrazione senza dover cambiare segno. Questo succede
perche scambiare dx e dy implica anche invertire lorientazione del dominio,
quindi il segno cambia due volte e il risultato non varia.
Quindi gli integrali doppi sono integrali di una due-forma su una superficie
bidimensionale immersa in una variet`a. Si calcolano applicando il pull-back.
Con quanto visto finora siamo in grado di integrare una n-forma su un
dominio di Rn : siamo quindi in grado di calcolare lintegrale di una n-forma
su un dominio n-dimensionale immerso in una variet`a qualsiasi.
Un dominio n-dimensionale pu`o avere un bordo che `e un dominio (n-1)dimensionale e ha un proprio orientamento. Indicando il dominio con il
bordo si indica con . `e un codifferenziale, nel senso che agisce in modo
opposto al differenziale: d : n 7 n + 1, : n 7 n 1.
TEOREMA di Gauss - Stokes: per ogni forma esatta d vale:
Z
Z
d =
(1.26)
In dimensione 1: lintegrale diventa una zero-forma su uno spazio zerodimensionale (punti) cio`e la somma dei valori assunti dalla zero-forma (tenendo conto dellorientamento) con il segno + nel punto di arrivo e - nel
punto di partenza.
In dimensione 2: `e il teorema della divergenza.
In dimensione 3: `e il calcolo del flusso.
29
0 I
I 0
`
e chiusa (d=0);
`
e non degenere (determinante 6= 0).
Se ora consideriamo il prodotto interno ix che applicato ad una due-forma
manda vettori in covettori e il differenziale df di una funzione f : T Q 7 R
allora esiste un campo vettoriale tale che ix = df , dove `e la forma
simplettica:
= i dxi
f /p1 = f /q 1
f /pn
f /q n
X = 1 df =
0 I
I 0
30
q =
p = H
q
Queste equazioni cambiano forma se non sono in coordinate naturali?
Chiamiamo coordinate canoniche un sistema di coordinate in cui la matrice dei coefficienti della forma simplettica sia:
J=
0 I
I 0
(1.27)
1.4.5
31
Z h
i
p1 (t)q H(q(t), p(t), t) dt H = pq L
Z
d H H
p q + p q q
p dt =
A =
dt
p
q
integrando perZparti
h
it1
H
H
q p p q q
= p q +
p dt =
p
q
| {z t}0
=0
Z
H
H
p p + q dt
=
q
p
q
A=
Tutoraggio 15
Riprendiamo lesempio del tutoraggio 14 (pagina 31).
T R3
(x , p )
X12 = y
x
+ py px px
x
y
py
presa f = ypx xpy : Xf (g) = {f, g} = {ypx xpy , g} = X12 (g)
infatti:
{ypx xpy , g} =
f g
f g
f g
f g
=
+
+
x px
y py
x p p x
f g
f g
px x py y
{f, g} = py
g
g
g
g
px
+y
x
px
py
x
y
32
con:
=
qa
pa
f g
f g
f g
= ab a b = (df, dg)
q p p q
=
0 I
I 0
df =
f a
d
a
dg =
g b
d
b
[X1 , X12 ] =
px
,y
x
+ py
x x
y
px
py
Il secondo termine `e lineare quindi il commutatore si spezza nella somma di
tanti commutatori ma il risultato non `e lineare. In generale considerando
una variet`a V calcoliamo quanto vale [X, f Y]:
, fY
(h) = X (f Y h) f Y (X h) =
X
x
y
= X f Y h + f (X (Y h Y (X h))) =
= X(f )Y(h) + f [X, Y] (h)
non `e lineare
Commutatori canonici:
,y
=y
,
=0
x x
x x
, py
=0
px
x
, px
=0
py
x
,x
= 1
= X2
x y
y
(1.29)
33
Tutoraggio 16
Consideriamo un sistema composto da due punti materiali di masse m1 , m2
(m1 si trova sullasse y, m2 sullasse x) vincolate da una forza di tipo elastico.
Il sistema `e descritto dalla Lagrangiana:
m1 2 m2 2 k 2 2
m1 y + k 2 y = 0
L=
y +
x (x + y 2 )
m2 x
+ k2 x = 0
2
2
2
E1 =
m2 2 k 2 2
x + x
2
2
E2 =
m1 2 k 2 2
y + y
2
2
L = ( 2 + 2 2 ) 2 `e ciclica p = 2 m
y = sin
2
2
Le equazioni di Lagrange sono:
d
J
(m2 = 0 m2 = J = 2
dt
m
2
J
2
2
m
( m k ) = 0 m
=
k2
m3
Ci chiediamo se lequazione ottenuta sia un caso particolare o derivi da una
propriet`a generale delle equazioni di Lagrange. Sostituendo lespressione per
in L non si ottiene la stessa equazione:
LJ =
m 2
J2
k2
( + 2 2 ) 2
2
m
2
m
k2
m 2
J2
k2 2
E = ( 2 + 2 2 ) + 2
E
=
+
+
2
m2 2= J
2
2m2
2
Allora applicando il teorema di Weierstrass:
s
p
J2
k2 2 2
=
E
(; E, J)
2m2
2
m
(1.30)
34
1 2 p2
k2
(p + 2 ) + 2
2m
1.5
35
1.5.1
(q , p , t) 7 (Q , P , t)
t=t
q = q (Q , P , t)
p = p (Q , P , t)
t=t
q = q (Q )
p = Q /q p
in questo caso la forma simplettica resta invariata: dp dq = dP dQ
H = p dq H(q, p, t)dt = P dQ H(q(Q), p(Q, P ), t)dt
Esistono delle trasformazioni che modifichino lHamiltoniana lasciando per`o
invariate le equazioni di Hamilton? Se esistono allora:
Q = K/P
q = H/p
p = H/q
P = K/q
R
R
Hdt
Kdt
p
dq
P
dQ
i due funzionali di azione devono avere gli stessi estremali (`e una richiesta
pi`
u debole che chiedere luguaglianza punto per punto):
Z
Z
Z
Si tratta di una condizione sufficiente perche le equazioni si trasformino come scritto sopra. Come si utilizza questa condizione in pratica?
Sapendo che t lo Jacobiano della trasformazione deve essere non degenere
consideriamo un sistema di coordinate composto da met`a delle coordinate
vecchie e met`a di quelle nuove (esiste sicuramente almeno una combinazione
per cui esse risultano indipendenti tra loro).
Trasformazioni canoniche di prima specie: prese (q , Q ) indipendenti, allora:
p dq Hdt (P dQ + Kdt) =
S
S
S
dq +
dQ +
dt
t
q
Q
36
p dq = 0
P +
dQ = 0 H K +
dt = 0
t
q
Q
(1.32)
quindi:
p =
S
(1.33)
P =
K = H + S
t
Queste condizioni non permettono di determinare se una trasformazione `e
canonica ma, scelta una generica S, permettono di ricavare la trasformazione in funzione di (q , p ) o (Q , P ).
2S
La condizione di invertibilit`
a per ricavare q o Q `e: det 6= 0:
q Q
la forma di S non pu`o quindi essere semplicissima.
Per ogni funzione generatrice S esiste una sola trasformazione canonica.
1.5.2
Equazioni di Hamilton-Jacobi
37
iXf = df
Xf = 1 df
(1.35)
X(L)=0
campo particolare.
Formulazione Lagrangiana: X genera un flusso su Q: s : Q 7 Q
diffeomorfismo.
genera un flusso di trasformazioni naturali s : T Q 7 T Q che `e un camX
biamento di coordinate naturali su T Q.
Formulazione Hamiltoniana: X genera ancora un flusso: s : T Q 7
T Q flusso di gruppi ad un parametro di trasformazioni.
Se X `e Hamiltoniano allora s `e un flusso di trasformazioni canoniche.
Nel caso Hamiltoniano si hanno molte pi`
u simmetrie.
Nota: due funzioni f, g si dicono in involuzione se {f,g} = 0. Una costante
del moto `e quindi in involuzione con lHamiltoniana.
38
Capitolo 2
Cinematica relativistica
39