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Metodi matematici della meccanica classica

prof. Guido Magnano


Basato sugli appunti di:
Paola Pecchio
Barbara Sartoris
Marcella Ugliano
Trascritti da:
Diego Gianolio
Marcella Ugliano
A.A. 2005/2006

Indice
1 Meccanica Hamiltoniana
1.1 Trasformazioni di Legendre.
Equazioni di Hamilton.
Potenziali Generalizzati. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Trasformazioni di Legendre . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Equazioni di Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Potenziali generalizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Fibrato Cotangente.
Parentesi di Poisson.
Forme Differenziali e Differenziale Esterno. . . . . . . . . . .
1.2.1 Fibrato cotangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Parentesi di Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Commutatore di Campi Vettoriali e commutativit`a dei flussi.
Legame con le Parentesi di Poisson.
Gruppi di Lie ed azioni su variet`a.
Sottogruppi ad un parametro e generatori infinitesimi di azione.
1.3.1 Commutatore di Campi Vettoriali . . . . . . . . . . .
1.3.2 Commutativit`a dei flussi . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Gruppi di Lie ed azioni su variet`a . . . . . . . . . . .
1.3.4 Sottogruppi ad un parametro . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Forma simplettica e campi vettoriali Hamiltoniani.
Principio variazionale di Hamilton.
Forma di Poincare-Cartan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Richiami di geometria differenziale . . . . . . . . . . .
1.4.2 Tensori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3 Derivazione di unalgebra . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.4 Forma simplettica e campi vettoriali Hamiltoniani . .
1.4.5 Principio variazionale per le equazioni di Hamilton . .
1.5 Trasformazioni canoniche e funzioni generatrici.
Equazioni di Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1 Trasformazioni canoniche e funzioni generatrici . . . .
1.5.2 Equazioni di Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . .
3

5
5
7
8

11
11
14

17
17
18
18
19

22
22
23
26
27
30
35
35
36

4
2 Cinematica relativistica

INDICE
39

Capitolo 1

Meccanica Hamiltoniana
1.1

1.1.1

Trasformazioni di Legendre.
Equazioni di Hamilton.
Potenziali Generalizzati.
Trasformazioni di Legendre

Data una lagrangiana L le equazioni di Lagrange non sono in forma normale:





L
d L

=0

dt u
q
(1.1)


q = u
Definendo i momenti coniugati alle variabili q le equazioni diventano:

=
L
q
=

q = u
quindi sono in forma normale.
Vogliamo definire delle nuove coordinate q , p per arrivare a queste equazioni. Esprimendo le velocit`a u in funzione delle nuove coordinate:

L


u = u (q , p ) dove p =
u u (q ,p )
il sistema diventa:

p = (q, p)
q

q = u (q, p)

(1.2)

1.1.1 Trasformazioni di Legendre


ESEMPIO: moti centrali in coordinate polari
m 2
(r + r2 2 ) + U (r)
2
p1
1 = mr r =
m p
2
2 = mr2 =
mr2
L=

Le equazioni del moto sono:


d
dt

L
q

L
=0
q

U (r)

d (mr)
2mr2
=0
dt
r

=0
d (mr2 )
dt

Riscrivendo le equazioni di Lagrange con le nuove variabili q, p si


ottiene:

U
d
U
p22

=
mr

1
+
p

=
1

3
r

dt
mr
r
p2 = 0
=
conservazione

d
r = p1 /m


dt 2 = 0 del momento
= p2 /mr2
angolare
I momenti coniugati cosa sono?

T = 2 g u u

=
= g u
u

1
T = u
2

(1.3)

sono le componenti di una forma lineare o covettore: prendono u e restituiscono un numero. `e un oggetto che applicato alla velocit`a restituisce 2T.
Allora per descrivere il sistema si pu`o usare, invece delle velocit`a, proprio
queste componenti . Nel fare questa operazione abbiamo cambiato spazio:
non usiamo pi`
u q, u nello spazio delle velocit`a ma q, p in uno spazio che
chiameremo fibrato cotangente (unione dei duali ai piani tangenti).
Cosa succede facendo il cambio di variabili nella lagrangiana L prima di
derivare?
L
, p ) = L(q , u (q , p ))
(q, p) L(q
q

L
L
L u
L
u
derivando
=
(q,
p)
+
=
(q,
p)
+
p

q
q
u q
q
q

L
u

p = p = (L p u ) perche p, q indipendenti
q
q
q
p =

1.1.2 Equazioni di Hamilton

Lenergia totale del sistema `e data da:


H=

L
u L
u

(1.4)

Applicando il cambiamento di variabili:

H = p u L

(1.5)

si ottiene lo stesso termine (cambiato di segno) presente nellequazione precedente relativa a p .


+ p u : H si chiama funzione di Hamilton
Si pone H = +H = L
(Hamiltoniana) e rappresenta lenergia totale scritta in termini di coordinate ed impulsi.
Questa operazione si chiama trasformazione di Legendre.

1.1.2

Equazioni di Hamilton

Applicando la trasformazione di Legendre alle equazioni del moto la prima


equazione diventa:

H
p = (H) =
(1.6)
q
q
Quindi, derivando H rispetto a p:
u
H
= u + p

p
p

L u
u q

= u + p

L
u

p
p

e la seconda equazione diventa:


q =

H
p

(1.7)

Riassumendo:
si parte dalla Lagrangiana
si definiscono i momenti coniugati
si calcolano le funzioni u (q , p ) tali che
la definizione di p
= L(q , u (q , p ))
si calcola L

si costruisce H = p u (q , p ) L

L
u u (q ,p )

= p invertendo

1.1.3 Potenziali generalizzati

Si ottengono cos` le equazioni di Hamilton (equivalenti a quelle di Lagrange):

p =

q
(1.8)

q =
p
C`e per`o una condizione: per poter invertire la definizione di ( =
si deve avere:

L
)





2L

det 6= 0 = det 6= 0

(1.9)

Si riottiene la stessa condizione necessaria per poter scrivere le equazioni


di Lagrange in forma normale, quindi se L `e regolare si pu`o calcolare H e
passare alle equazioni di Hamilton.
Riprendiamo il teorema per cui se

L
= 0 Etot si conserva:
t

d
H
H
H
H(q , p ; t) = q +
p +
dt
p
t
q
Sostituendo le equzioni di Hamilton:
d
H H
H H
H
H
H(q , p ; t) =

+
=
dt
t
t
q p p q
Se H non dipende da t lenergia si conserva.
Altrettanto immediato e ricavare le propriet`a delle coordinate cicliche.

1.1.3

Potenziali generalizzati

Finora abbiamo sempre scritto L = T + U ma cosa succede se anche U


dipende dalla velocit`a? Allora anche la forza lagrangiana cambia:




T
U
d U
d T
=
dt u
dt u
q
q
Nel caso pi`
u generale la forza dipende dalle accelerazioni. Il potenziale deve
quindi avere la forma: U (q, u) = A (q )u + U0 (q ) (vedi tutoraggio 12,
pagina 9). Allora:
U
d U

dt u
q

A A

q
q

u +

U0 A

t
q

1.1.3 Potenziali generalizzati


dove

A
= 0 perche A `e costante.
t

Allora cambia anche la definizione di momento coniugato:


1
L = g u u + A (q )u + U0 (q )
2
L
La quantit`a che si conserva `e quindi
= g u + A .
u

Tutoraggio 12
1. Studiamo un pendolo composto da una massa m appesa ad un filo di
lunghezza l.


x = x() = l cos
x = l sin

y = l cos

y = y() = l sin

1
m
m
T = m(x 2 + y 2 ) = (l2 2 cos2 + l2 2 sin2 ) = l2 2
2
2
2
1 2 2
U = mgy = mgl cos L = T + U = ml + mlg cos
2
Ricerca del punto di equilibrio:
U ()
= mgl sin = 0 = 0

2 U ()

=
(mgl sin ) = mgl cos
2

2
U ()
= mgl < 0 eq. stabile
2 =0
Applichiamo le trasformazioni di Legendre (domanda: e se invece
di linearizzare attorno alla posizione di equilibrio stabile avessimo
linearizzato attorno a posizioni di equilibrio instabile?)
2
L
p
= p + mlg cos
= ml2 =
L
ml2
2ml2

2
2
p
p
p2
=
H = p L

mlg
cos

=
mlg cos
ml2 2ml2
2ml2
Il risultato ottenuto per H era prevedibile: infatti L = T + U e H =
, in genere.
T U
Le equazioni di Hamilton sono:

p =
= mlg sin

H
p

=
=
p
ml2

p=

10

1.1.3 Potenziali generalizzati


2. Data la seguente lagrangiana:
1
L = g u u + U (q , u )
2
scrivere le equazioni del moto.
d L
L
=0

dt u
q
d
U
L
(g u + ) = 0
dt
u
q
2
dg
2U
L
U
g u +
u + u + q = 0
dt
u u
u q
q
|
{z
}
f orza lagrangiana

C`e un problema: un generico potenziale dipendente dalle velocit`a


genera una forza dipendente da u,
cio`e dalle accelerazioni. Perche la
forza dipenda solo dalle velocit`a il potenziale deve essere lineare in u .
Infatti:
U (q , u ) = A (q )u + U0 (q )
1
L = g u u + A (q )u + U0 (q )
2
sostituendo nellequazione precedente si ha:


A A
U0

g u + g u u +
u = 0
q
q
q
|
{z
}
f orza lagrangiana

Si ottiene pertanto una forza lineare nelle velocit`a, condizione necessaria per poter applicare il formalismo lagrangiano.

1.2.1 Fibrato cotangente

1.2

1.2.1

11

Fibrato Cotangente.
Parentesi di Poisson.
Forme Differenziali e Differenziale Esterno.
Fibrato cotangente

Nella formulazione Lagrangiana si lavora nello spazio delle velocit`a T Q:


T Q(q , u )

Q(q )

coordinate naturali (u = q )
coordinate su Q

le equazioni di Lagrange (equazioni del primo ordine in TQ) si trasformano


coerentemente con un cambiamento di coordinate in Q:
q
u

q
q, u
L(
) = L(q (
q ), u (
q, u
)
q ) u =
q = q (

e diventano:
d
dt

L
u

 
L

=0
q

(1.10)

(1.11)

Sono le stesse equazioni solo trasformate e hanno le stesse soluzioni, solo


scritte in coordinate diverse.
q, u
Caso particolare: pu`o succedere che L(
) = L(q , u ).
ESEMPIO:
m
L = (x 2 + y 2 ) =
 2 
cos
x

=
sin
y

m 2
(x
+ y 2 )
2
 
x
sin
y
cos

Questo caso si verifica quando il cambiamento di coordinate `e una simmetria del sistema:

L
L u
L q
=
+
u u
u

q q
Le equazioni di Lagrange si trasformano bene quando si applica un cambiamento di coordinate naturali. Per le equazioni di Hamilton il discorso `e pi`
u
generale e si possono fare pi`
u trasformazioni.
Nella formulazione Hamiltoniana lo spazio di riferimento `e T Q (fibrato
cotangente).
Dato un punto p Q, il tangente Tp Q `e uno spazio lineare di dimensione
n = dim Q.
(Tp Q) = Tp Q `e lo spazio cotangente (insieme dei covettori in p)

12

1.2.1 Fibrato cotangente

Dato un prodotto scalare definito come:


(~v ) : Tp Q 7 R

(~v ) Tp Q

(1.12)

~v `e limpulso (prodotto scalare che d`a lenergia cinetica).


Dato uno spazio vettoriale E e una sua base {~
ei }, preso il suo duale E
si pu`o scrivere la base duale {i }.
Allora si pu`o scrivere un generico prodotto scalare h, ~v i e per i vettori delle
basi varr`a hj , ei i = ij .
Passando dal generico E a Tp Q:
Tp Q spazio vettoriale



base naturale
q

Tp Q duale

{i } base duale

Data una generica f : Q 7 R la derivata direzionale lungo ~v = v q `e:


f
f = v = hdf, vi
q
dove df `e il differenziale, cio`e un covettore.
Allora si pu`o scegliere come base duale {dq } (poich`e non dipende da ~v
ed `e un covettore).

Quanto vale dq valutato su


?
q

hdq , i =
(1.13)
q
esattamente come richiesto: allora {dq } `e la base duale.
Quindi un generico covettore si scrive:
= dq
e in particolare il differenziale di f sar`a:
df =

f
dq
q

La base cos` definita `e una base naturale.


Lunione di tutti gli spazi cotangenti prende nome di fibrato cotangente
T Q.

1.2.1 Fibrato cotangente


T Q

(q , p )
(q )

13

analogamente a quanto fatto prima si identifica


la sezione di T Q con un campo di covettori
cio`e 1-forme differenziali

In cosa consiste il passaggio dalla formulazione Lagrangiana a quella Hamiltoniana?


L : T Q R 7 R
mappa di Legendre L

}|

TQ

{
L
p =
q

IdQ

T Q

La mappa di Legendre, L , associa un covettore ad un vettore e dipende


dalla Lagrangiana.


2L

L e localmente invertibile se det 6= 0

Allora se L `e regolare si pu`o costruire anche 1


L , passare da T Q a T Q e
`e il pull-back di L cio`e 1 L
= L 1 : T Q R 7 R ( L
costruire L
L
L
) e quindi:

(1.14)
H = p ( 1
L )L

La mappa L manda le equazioni di Lagrange in quelle di Hamilton, le curve


integrali di L nelle curve di H e cos` via.
Tutta questa operazione, nel complesso, prende il nome di trasformazione
di Legendre.
T Q si chiama spazio delle fasi o spazio degli impulsi
Perche le coordinate (q , p ) di T Q hanno indice in alto e in basso?
la posizione dellindice conserva memoria di come le coordinate si trasformano in funzione di un cambiamento di variabili in Q:
q
q
d
q
p
=
p

q
q
q
= p dq = p d
q = p d
q
q

q = q (
q ) dq =

p si trasforma con lo Jacobiano inverso: q/q e non q/ q, per questo ha


lindice in basso e non in alto.

14

1.2.2 Parentesi di Poisson

1.2.2

Parentesi di Poisson

Consideriamo una funzione f (f : T Q 7 R) e una curva soluzione delle


equazioni di Hamilton. La sua derivata f lungo la curva sar`a:
f
f
f H
f H
d
p =

f = (f ) = q +
dt
p
q
q p p q
ed `e una quantit`a antisimmetrica che prende nome di Parentesi di Poisson:
f H
f H
= {H, f }
(1.15)

q p p q
In questo modo ad una coppia di funzioni ho associato un oggetto che `e
ancora una funzione e non dipende dal sistema di coordinate scelto (fatto
che si dimostra semplicemente).
Questa operazione gode di una serie di propriet`a:
1. `e antisimmetrica: {f, g} = {g, f }
2. `e bilineare: {f, g + h} = {f, g} + {f, h}
3. soddisfa la regola di Leibnitz (derivata del prodotto): {f, gh} = {f, g}h+
g{f, h}
4. soddisfa lidentit`a di Jacobi: {f, {g, h}} + {g, {h, f }} + {h, {f, g}} = 0
Poiche f = {H, f } si possono riscrivere le equazioni di Hamilton in maniera pi`
u generale perche la parentesi di poisson `e unoperazione che esiste
naturalmente sul fibrato cotangente mentre su T Q non esiste:
q = {H, q } p = {H, p }

(1.16)

Le parentesi di poisson delle funzioni coordinate sono:


{q , q } = 0 {p , p } = 0 {q , p } =

(1.17)

Definita H : T Q 7 R costruisco il campo vettoriale XH su T Q:


XH (f ) = {H, f }

XH =

H
H

p q
q p

(1.18)

Esiste cio`e un modo naturale per associare un campo vettoriale ad una funzione H di T Q. Su una variet`a ad esempio c`e il campo vettoriale gradiente
ma bisogna avere una metrica su H; qui loperazione `e molto pi`
u generale.
La metrica `e un oggetto aggiunto allo spazio, d`a informazioni in pi`
u; invece
la parentesi di Poisson `e un oggetto naturale, che c`e gi`a nello spazio fibrato
cotangente.

1.2.2 Parentesi di Poisson

15

Se f `e una costante del moto XH (f ) = f = 0: allora XH `e una simmetria infinitesima del sistema. C`e dunque un legame tra costanti del moto e
simmetrie del sistema.
Una importante propriet`a delle parentesi Poisson `e che la parentesi di Poisson di due costanti del moto `e ancora una costante del moto. Inoltre essa
associa ad una funzione un campo vettoriale (detto campo Hamiltoniano):
Xf (g) = {f, g}

(1.19)

Formalismo Lagrangiano
Teorema di Noether: a ogni gruppo ad un parametro di simmetrie generato

da un campo X su Q (X(L)
= 0) `e associata una costante del moto.
Formalismo Hamiltoniano
Parentesi di Poisson: due gruppi ad un parametro di simmetrie distinti non
sono completamente indipendenti: generano un terzo gruppo di simmetrie.

Tutoraggio 13
1. Riprendiamo lesempio del pendolo visto nel tutoraggio 12 a pagina 9.
Vogliamo studiare la variazione dellenergia cinetica T nel tempo:


x = l cos
x = l sin
y = l cos
y = l sin
m 2 2
d
l + mlg cos T = ml2
2
dt

Per calcolare dT /dt serve quindi ricavare e . Utilizzando le parentesi


L=T +U =

di Poisson invece:
L
p
= ml2 =

ml2
2 2
ml p
1 p2
1 p2
=

H
=
mlg cos
T =
2 m2 l4
2 ml2
2 ml2
p=

d
H T
H T
T = {H, T } =

=
dt
p
p
p
p
pg
=
0 mgl sin
= sin
2
2
ml
ml
l
quindi si ottiene dT /dt senza dover risolvere equazioni.
2. Consideriamo un sistema per cui f , g siano due costanti del moto.
Cosa posso dire sulla quantit`a {f, g}?
{H, f } = 0
{H, g} = 0

f costante del moto


g costante del moto

16

1.2.2 Parentesi di Poisson


Calcolando lidentita di Jacobi:
{H, {f, g}} + {f, {g, H}} + {g, {H, f }} = 0
{H, {f, g}} = 0
{f, g} `e a sua volta una costante del moto: se di un sistema si conoscono due costanti del moto ne viene automaticamente determinata una
terza.
3. Studiamo un campo di forze centrali nel piano:
L=

m 2
1 2 p22
(r + r2 2 ) + U (r) H =
(p + ) U (r)
2
2m 1 r2

1
dove per calcolare lHamiltoniana basta ricordare che L = g u u +
2
1
U e quindi H = g p p U .
2
Il momento p2 `e una costante del moto. Infatti:
{H, p2 } =

H p2 H p2 H p2 H p2
+

=0
p1 r
p2
r p1
p2

Il campo associato a p2 `e generato dal generatore infinitesimo della


simmetria di partenza:
{H, p2 } = Xp2 {H}

Xp2 =

4. Data lhamiltoniana:
H=

1 2
(p + p22 + p23 ) U (x2 + y 2 + z 2 )
2m 1

Due costanti del moto sono J1 = p2 z p3 y e J2 = p3 x p1 z. Allora:


{J1 , J2 } =

J1 J2 J1 J2 J1 J2 J1 J2 J1 J2
+
+

+
p1 x
p2 y
p3 z
x p1
y p2
J1 J3

= p1 y p2 x = J3
z p3

Questo dimostra che, in generale, se in un sistema Hamiltoniano si


conservano due componenti del momento angolare allora si conserva
anche la terza.

1.3.1 Commutatore di Campi Vettoriali

1.3

1.3.1

17

Commutatore di Campi Vettoriali e commutativit`


a dei flussi.
Legame con le Parentesi di Poisson.
Gruppi di Lie ed azioni su variet`
a.
Sottogruppi ad un parametro e generatori infinitesimi di azione.
Commutatore di Campi Vettoriali

Consideriamo una variet`a M differenziabile e m-dimensionale, un campo


vettoriale X dove X `e un operatore di derivazione direzionale sulle funzioni
C (M ), funzioni differenziabili a valori reali su M .
Allora data una qualsiasi funzione f X(f) `e unaltra funzione, la derivata di
f lungo il campo punto per punto.
Considerando un altro campo Y e calcolando Y(X(f)) non si ha pi`
u unoperazione di derivazione (cio`e non `e unoperazione del primo ordine) e quindi
Y non `e un campo vettoriale. Per`o la quantit`a
[X, Y ] (f ) X(Y (f )) Y (X(f ))

(1.20)

prende il nome di commutatore di campi vettoriali ed `e ancora un


campo vettoriale. Infatti:

f
, Y = Y j j X(f ) = X i i
i
x 
x 2
 x
i

f
j X
j i f
j
i
Y (X(f )) = Y
X
=
Y
+ Y X
xj
xi
xj}
xi xj}
| {z
|
{z
X = Xi

operatore I ordine

termine II ordine

2
i
2
Y i f
jY i f
j X f Y j X i f
(XY Y X)(f ) = X j j
+
X

Y
x xi
xi xj
xj xi
xi xj
poiche i,j sono indici muti i due termini di secondo ordine si annullano a
vicenda:


i
i
f
j Y
j X
(XY Y X)(f ) =
X
Y
(1.21)
j
j
x
x
xi
{z
}
|
componente iesima commutatore

Il Commutatore di Campi gode delle stesse propriet`a delle Parentesi di Poisson:


Antisimmetria: [X,Y] = -[Y,X]
Bilinearit`a: [X, Y + Z] = [X,Y] + [X,Z]
Identit`a Jacobi: [X,[Y,Z]] + [Y,[Z,X]] + [Z,[X,Y]] = 0

18

1.3.2

1.3.3 Gruppi di Lie ed azioni su variet`


a

Commutativit`
a dei flussi

Consideriamo i flussi associati a due campi: X s , Y t che agiscono


sullo stesso punto P .
P

t (P )

s (P )

s (t (P )) t (s (P ))

I due punti t (s (P )) e s (t (P )) coincidono? La risposta non `e univoca,


dipende dai flussi; nel caso di rotazioni in tre dimensioni si pu`o dimostrare
che `e affermativa.
TEOREMA: Se [X,Y] = 0 allora s (t (P )) = t (s (P )) P , t, s: se
due operatori commutano, non importa lordine in cui vengono applicati.
ESEMPIO: Usiamo coordinate polari sul piano. La base naturale non `e ortonormale. Si pu`o inventare un sistema di coordinate
che abbia le stesse propriet`a di (, ) ma la cui base naturale sia
ortonormale?
(, )

1
=

Allora (, ) devono potersi scrivere come derivate parziali lungo


(, ) e deve valere



,
=0

Ma qualsiasi sia il sistema di coordinate si trova che [/, 1/ /]
6= 0: non esiste una coppia di coordinate (, ) che soddisfi le
propriet`a richieste.
Quanto appena visto `e un criterio generale: lannullarsi di tutti i commutatori `
e condizione necessaria e sufficiente perch
e gli n campi
vettoriali X1 ,X2 ,...,Xn siano la base naturale di un sistema di coordinate: Xi = /xi .
Il criterio `e valido anche se n < m, dimensione dello spazio considerato.

1.3.3

Gruppi di Lie ed azioni su variet`


a

Consideriamo un insieme di diffeomorfismi :


:M R
7
M
(p, s)
7

s (p)
tale che 0 = IdM , s t = s+t : questa `e una legge di composizione che
identifica un sottogruppo nel gruppo delle trasformazioni .

1.3.4 Sottogruppi ad un parametro

19

In questa situazione R assume contemporaneamente due significati diversi:


variet`a differenziabile e gruppo. rappresenta lazione di R su M .
ESEMPIO: consideriamo una rotazione nel piano (x, y).


x
y



cos sin
sin cos
|
{z
}

x
y

: R2 S 1 7 R2
rappresenta un
elemento di S 1
S 1 `e un gruppo

Per passare dalle rotazioni nel piano a quelle nello spazio la matrice
di trasformazione `e ortogonale: data A O(B), At A = I, detA = 1.
Linsieme delle matrici 3 3 `e R : una variet`a differenziabile. La condizione At A = I `e un vincolo che pone 6 equazioni di
vincolo: la dimensione `e quindi 3. Lo spazio che stiamo considerando, che in generale chiameremo G, `e allo stesso tempo una variet`a
differenziabile ed un gruppo.
Definizione di Gruppo:
dati g1 , g2 G
il prodotto g1 g2 G
lelemento neutro e: ge = eg = g
linverso di un elemento g 1 : gg 1 = g 1 g = e
Si definisce lazione di G sulla variet`a M :
: M G 7 M, (p, g) 7 g (p)
tale che: e = IdM , g1 , g2 G g1 g2 = g1 g2
In generale il prodotto non `e commutativo, g1 g2 6= g2 g1 : quella appena
definita `e lazione a sinistra.
Un gruppo cos` definito prende nome di Gruppo di Lie.

1.3.4

Sottogruppi ad un parametro

Dentro un gruppo di Lie ci sono delle variet`a di dimensione uno che sono
i sottogruppi ad un parametro. Ad esempio le rotazioni intorno ad un
asse fissato sono un sottogruppo ad un parametro del gruppo delle rotazioni.
Cosa succede restringendo lazione del gruppo al sottogruppo?
G
G1

g g (s)

20

1.3.4 Sottogruppi ad un parametro

sottogruppo: g(s)g(t) = g(s+t) (gruppi unidimensionali sono commutativi)


azione : g(s) g(t) = g(s)g(t) = g(s+t) `e un flusso
Lazione di G su M ristretta ad un sottogruppo ad un parametro di G, G1 ,
definisce un flusso su M : a questo flusso `e associato un campo vettoriale, il
suo generatore infinitesimo.
Per ogni sottogruppo esiste un campo vettoriale: un unico campo vettoriale non pu`
o essere il generatore infinitesimo di un intero gruppo
di trasformazioni.
Consideriamo in particolare M = T Q. Supponiamo che esista unazione di
un gruppo G tale che per ogni sottogruppo ad un parametro il generatore
infinitesimo corrispondente sia il campo vettoriale hamiltoniano associato
ad una certa funzione f :


Xf (i)
Xf (i) , Xf (j) = X{f (i),f (j)}

Tutoraggio 14
Consideriamo una variet`a Q ' R3 con coordinate (x, y, z) = (x ).
Sia G = (SO(3) R3 ) un gruppo i cui elementi sono (R,T) con R rotazione
e T traslazione e con il prodotto semidiretto definito da:
(R , T ) (S , ) = (R S, S T + )
x Rx + T S(Rx + T ) + = SRx + ST +
Esiste lazione : G Q 7 Q fatta in questo modo:
((R, T ), x ) x = R x + T

(R,T ) (S, ) = (R,T )(S, )

Lazione del gruppo su Q induce unazione su T Q (su cui si hanno coordinate (x , p ) e covettori = p dx ):
0

cambiamento di coordinate: p = R p
0
0
(R,T ) : x = R x + T , dx = R dx
0
0
0
= p dx = p R dx = p dx
T : G T Q 7 T Q

x = R x + T
p = R p

Ora dobbiamo dimostrare che T (R,T ) T (S, ) = T (R,T )(S, ) per dimostrare che T `e unazione su T Q.
Considero le trasformazioni su R3 :
Traslazioni:

1.3.4 Sottogruppi ad un parametro

21

0
x =x+
0
:
y =y
0
z =z
sono unazione su R3 e formano un sottogruppo ad un parametro ().
Ne calcoliamo il generatore infinitesimo:
X(1) = 1x + 0y + 0z = /x.
I generatori degli altri sottogruppi saranno:
X(2) = 0x + 1y + 0z = /y
X(3) = 0x + 0y + 1z = /z.
Rotazioni:
0
x = cos x + sin y
0
:
y = sin x + cos y
0
z =z

x .
x
y

=z
x , X(23) = z
y .
x
z
y
z

Il generatore infinitesimo `e X(12) = y


Analogamente: X(13)

Allora in T Q:
campo associato alla traslazione:
0
x =x+
0
y =y
0
z =z

0
px = px
0
py = py
0
pz = pz

`e un campo su T R3 = R6 . Quello associato alla rotazione `e:

0
0
0
px = cos px + sin py
x = cos x + sin y
0
0
0
y = sin x + cos y
p = sin px + cos py
0
y
0
z =z
pz = pz
0
px = cos px + sin py
0

py = sin px + cos py
0
pz = pz
Allora il generatore infinitesimo `e X(12) = y

x
+ py
px .
x
y
px
y

Ci chiediamo adesso se il campo ricavato sia Hamiltoniano. Presa f = p1


deve valere Xf (g) = {f, g} = X1 (g):
Xf (g) = {px , g} =
Il campo trovato `e Hamiltoniano.

g
= X1 (g)
x1

22

1.4

1.4.1

1.4.1 Richiami di geometria differenziale

Forma simplettica e campi vettoriali Hamiltoniani.


Principio variazionale di Hamilton.
Forma di Poincar
e-Cartan.
Richiami di geometria differenziale

Sia M una variet`a differenziabile sulla quale si hanno coordinate x .


Su Tx M si ha la base e un vettore generico v si scrive v = v . Inoltre
`e definito il campo vettoriale X = X (x) .
Sul duale Tx M la base `e = dx e un covettore generico `e = dx .
Il fibrato cotangente T M = xM Tx M ha coordinate naturali (x , p ): un
generico punto di T M `e (x, ) con = p dx . p , come gi`a visto, ha
lindice in basso perche si trasforma con lo Jacobiano inverso.
Applicando un cambiamento di coordinate:
0
x = Q (x)

0
= J

dx = J dx

= dx = ( J )dx = dx
| {z }

Definita la mappa : T M 7 M , (T M, M, , Rn ) `e un fibrato.


Consideriamo due variet`a. Qual `e la mappa che collega i due spazi tangenti?
` T , la mappa trasposta di :
E
(x , p ) T M

T
L99 T N

(y i , pi ) dato T N T () Tx M
per definire T , preso v Tx M
[T ()](v) = [T (v)]

T `e lineare in v e in e va in verso opposto a per definizione: si applica


ad un covettore T N .
Consideriamo un diffeomorfismo :


x = x (y)
p = Ji pi
con Ji = y i /x

Un diffeomorfismo tra due variet`a si pu`o alzare per ottenere un diffeomorfismo che va in verso opposto tra gli spazi tangenti alle due variet`a.

1.4.2 Tensori

23

Le funzioni = (x)dx sono sezioni o uno-forme e agiscono cos`:


T M

(x) = (x)X (x) indipendente dalle carte


(cio`e `e una funzione)

Le uno-forme sono analoghe ai covettori: agiscono sui vettori e restituiscono


funzioni.
Per la linearit`a vale al relazione T ( ) = T T .
Data una uno-forma su N ne posso definire una su M che si indica con
e si chiama pull-back di :
T
T N

T M

= T

In componenti:
() = T [i (y)dy i ] = i (y(x))

y i
(x)dx

x
|
{z
}

(1.22)

dy i

Con questa scrittura in realt`a si sottointende (dy i ), cio`e il pull-back di dy:


y = X(x) (dy) =

1.4.2

X
dy
x

Tensori

A questo punto si pu`o definire un nuovo oggetto, il tensore t:


T11 (M )
tl
M

t = t (x) con la base dx

Il tensore t applicato ad un campo vettoriale e ad una uno-forma restituisce


una funzione:
t(X, ) = t (x)X (x) (x)
La metrica `
e un tensore 0,2 (ha come argomento due vettori e restituisce
uno scalare).
Esiste un tipo di tensore per ogni coppia di interi (p, q): Tqp .
Ci restringiamo ai tensori covarianti, per cui q = 0 (i loro argomenti sono
solo vettori):
T0p (M ) : V p 7 R, X(M ) 7 F(M )

24

1.4.2 Tensori

Tra tutti i possibili tensori di rango p ce ne sono alcuni speciali: si definiscono


tensori antisimmetrici quelli per cui, permutando gli argomenti, il valore
non cambia a meno del segno della permutazione:
t(v(1) , ..., v(p) ) = (1)# t(v1 , ..., vp )
Si chiamano tensori simmetrici quelli per cui, permutando gli argomenti,
non cambia ne il valore ne il segno (ad esempio la metrica).
Consideriamo due tensori con due indici, uno antisimmetrico e uno simmetrico:
Aij = Aji S ij = S ji
e consideriamone il prodotto:
Aij S ij = cambio nome agli indici = Aji S ji = scambio gli indici = Aij S ij
allora deve valere:
Aij S ij = Aij S ij = 0
Quella appena ricavata `e una propriet`a generale: una coppia di indici
antisimmetrici saturata con una coppia di indici simmetrici d`
a come risultato zero.
Definiamo un operatore che, applicato ad un tensore, ne restituisce la sua
parte antisimmetrica:
A : T0p (M ) 7 Ap0 (M )
t = t1 , ..., tp dx1 ... dxp
[At] (v1 , v2 , ..., vp ) =

1 P
(1)# t(v(1) , ..., v(p)
!

In due dimensioni:
[At](u, v) =

1
[t(u, v) t(v, u)] = [At](v, u)
2!

cio`e se t = t dx dx
1
At = (t t )dx dx
2!
questa scrittura si abbrevia con:
At = t[] dx dx

(1.23)

(se il tensore `e simmetrico si ignora il segno della permutazione e si mettono


parentesi tonde al posto delle quadre).

1.4.2 Tensori

25

Linsieme dei tensori simmetrici si indica con S p (M ), quello dei tensori antisimmetrici con Ap (M ).
Problema: la base generica non `e adatta a questi due sottospazi. Allora si
definisce:
A(dx dx ) = dx dx
(1.24)
che applicato a (u, v) diventa:
1
(dx dx )(u, v) = (u v u v )
2

(1.25)

I tensori simmetrici di rango due si chiamano due-forme e quella


scritta sopra `e una base delle due-forme. Loperatore si chiama prodotto
wedge.
Richiamo sulle forme
Le p-forme si definiscono indipendentemente dai tensori: sono mappe lineari
tali che:
Ap0 (M ) : V P 7 R

completamente antisimmetriche

Per convenzione si definisce (nel caso p=2):


1
R
2!
1
dx dx (u, v) = (u v u v )
2!

( , ) =

base delle due-forme

Come agisce una generica due-forma ?


1
1
= dx dx (u, v) = u u (( , )) = u u infatti:
2!
2!
1
1
1
1
(dx dx )(u, v) = (u v u v ) =
( u v +
2!
2!
2!
2!2!
1
1

u v
)=
( u v u v ) = u v
2!2!
2
| {z }
|{z}
cambio nome indici

1
Ogni due-forma si scrive = dx dx dove dx , dx sono i gene2!
ratori dello spazio. Il prodotto dx dx con < `e una base.
 
m
La dimensione dello spazio delle k-forme `e
.
k
Lunione degli spazi delle k-forme `e uno spazio di dimensione:
m  
X
m
k=0

= 2m

dimensione finita (m `e la dimensione di M)

26

1.4.3

1.4.3 Derivazione di unalgebra

Derivazione di unalgebra

Si definisce algebra uno spazio vettoriale dotato di prodotto commutativo e


associativo rispetto alla somma.
Dati
1
1
dx dx = dx dx dx
2!
3!


5!
1
dx dx dx dx dx
=

5!
2!3!
{z
}
|
=

prodotto antisimmetrico

Su una variet`a M si possono avere solo determinate forme: se m `e la dimensione della variet`a sono ammesse dalle zero-forme alle n-forme. Infatti
indicando con k linsieme delle k-forme su M si ha:
 
m
dim k =
k
e quindi dim 0 = dim m = 1.
Data unalgebra e una mappa lineare su di essa d : A 7 A tale che
d( ) = d + d
la mappa d `e una derivazione (poiche soddisfa la regola di Leibnitz).
Unalgebra di grado s `e una mappa lineare d : Ap 7 Ap+s tale che
d( ) = d + (1)ks d
Si definiscono due derivazioni particolari di grado 1:
(1) contrazione di una forma lungo un vettore ix
`e una derivazione di grado -1: manda una k-forma in una (k-1)-forma.
Si definisce la sua azione sulle zero-forme e sulle uno-forme e poi si estende
attraverso combinazioni lineari:
se f `e una zero-forma ix f = 0
se dx `e una uno-forma ix dx = x

con x = x

allora su una due-forma :




1
1

ix = ix
dx dx = 0 + [(ix dx ) dx dx ix dx )
2!
2!
ix =

1
(x dx x dx ) = x dx
2!

1.4.4 Forma simplettica e campi vettoriali Hamiltoniani

27

il vettore si contrae con il primo indice e il risultato `e una uno-forma. In


generale sar`a una (k-1)-forma se si parte da una k-forma.
(2) Differenziale d : k 7 k+1
`e una derivazione di grado +1.
se f `e una zero-forma df = ddx
se dx `e una uno-forma ddx = 0
allora su una due-forma :


1

d
dx dx
=
2!
=

1
dx dx dx + 0 + 0
2! 

1 3!

dx dx dx
3! 2! [ ]

Il differenziale di un differenziale alza di due il grado della forma ma poiche


la derivata doppia `e simmetrica ed `e saturata con indici antisimmetrici il
quadrato di un differenziale fa sempre zero.
Il differenziale di una due-forma `e una tre-forma.

1.4.4

Forma simplettica e campi vettoriali Hamiltoniani

Sia una p-forma. Se vale = d per qualche (p-1)-forma allora si


dice forma esatta.
Viceversa, se `e esatta, allora d = d(d) = 0 (condizione necessaria ma
non sufficiente perche sia esatta). In questo caso di dice forma chiusa.
Una forma esatta `e anche chiusa, ma non vale il viceversa (in generale). Una
forma chiusa `e solo localmente esatta.
ESEMPIO: consideriamo R con coordinata x:
Z

x(b)

f (x)dx `e lintegrale della uno-forma f (x)dx


x(a)

dove dx `e la base, f una generica funzione.


Applicando un cambiamento di coordinate:


x = x(y)
dx = (dx/dy)dy

y(b)

f (x(y))
y(a)

dx
dy
dy

Cosa succede se f (x)dx `e esatta?


Z
f (x)dx = dg(x)

x(b)

x(b)

f (x)dx =
x(a)

Su R tutte le uno-forme sono esatte.


grado superiore a uno.

x(a)

x(b)

dg(x) = g(x)

x(a)

Non esistono forme di

28

1.4.4 Forma simplettica e campi vettoriali Hamiltoniani

In generale, su Rn le n-forme sono chiuse e se la variet`a `e semplicemente


connessa, come `e Rn , sono anche esatte.
Si pu`o calcolare lintegrale di una uno-forma su una curva in una variet`a
qualsiasi:
: R 7 M, t 7 x (t)
data una uno-forma su M `e una uno-forma su R (`e il pull-back di
sulla curva ):
= (x )dx

= [x (t)]

dx
dt `e proprio una uno-forma
dt

Se la forma considerata `
e esatta, lintegrale non dipende dalla curva .
Cosa succede ad integrare una due-forma in R2 ?
Z
f dx dy dove f = f (x, y), R2

Problema: dx dy `e antisimmetrico mentre finora abbiamo sempre scambiato lordine di integrazione senza dover cambiare segno. Questo succede
perche scambiare dx e dy implica anche invertire lorientazione del dominio,
quindi il segno cambia due volte e il risultato non varia.
Quindi gli integrali doppi sono integrali di una due-forma su una superficie
bidimensionale immersa in una variet`a. Si calcolano applicando il pull-back.
Con quanto visto finora siamo in grado di integrare una n-forma su un
dominio di Rn : siamo quindi in grado di calcolare lintegrale di una n-forma
su un dominio n-dimensionale immerso in una variet`a qualsiasi.
Un dominio n-dimensionale pu`o avere un bordo che `e un dominio (n-1)dimensionale e ha un proprio orientamento. Indicando il dominio con il
bordo si indica con . `e un codifferenziale, nel senso che agisce in modo
opposto al differenziale: d : n 7 n + 1, : n 7 n 1.
TEOREMA di Gauss - Stokes: per ogni forma esatta d vale:
Z
Z
d =

(1.26)

In dimensione 1: lintegrale diventa una zero-forma su uno spazio zerodimensionale (punti) cio`e la somma dei valori assunti dalla zero-forma (tenendo conto dellorientamento) con il segno + nel punto di arrivo e - nel
punto di partenza.
In dimensione 2: `e il teorema della divergenza.
In dimensione 3: `e il calcolo del flusso.

1.4.4 Forma simplettica e campi vettoriali Hamiltoniani

29

In dimensioni maggiori il teorema vale lo stesso ma `e pi`


u complicato da visualizzare.
Su T Q una generica due-forma si scrive = dq dq + dq dp +
dp dp cio`e in forma matriciale:


Su T Q con coordinate naturali (q , p ) si pu`o definire una due-forma naturale:


= dp dq forma simplettica
quindi in forma matriciale:


0 I
I 0

`
e chiusa (d=0);
`
e non degenere (determinante 6= 0).
Se ora consideriamo il prodotto interno ix che applicato ad una due-forma
manda vettori in covettori e il differenziale df di una funzione f : T Q 7 R
allora esiste un campo vettoriale tale che ix = df , dove `e la forma
simplettica:
= i dxi

= ij dxi dxj (ix )j = ijX i = j 


f
0 I
0 I
1 =
X j = (w1 )ij i =
I
0
I
0
x

f /q 1
f /p1
f /q n f /pn


f /p1 = f /q 1
f /pn
f /q n

X = 1 df =

0 I
I 0

Ma questo `e il campo che in precedenza abbiamo chiamato Xf e che era


generato dalla Parentesi di Poisson: la Parentesi di Poisson `
e un caso
particolare di prodotto interno:
{f, g} = Xf (g) = < dg, Xf > = iXf dg = < dg, 1 df >
f f
= 1 (df, dg) = ( 1 )ij i j
x x
Xf = 1 df `e un tensore doppio antisimmetrico (inverso della forma simplettica) che prende nome di Tensore di Poisson.

30

1.4.5 Principio variazionale per le equazioni di Hamilton

Presa unHamiltoniana H, costruiamo XH in coordinate naturali. XH `e


rappresentato da:

q =

p = H
q
Queste equazioni cambiano forma se non sono in coordinate naturali?
Chiamiamo coordinate canoniche un sistema di coordinate in cui la matrice dei coefficienti della forma simplettica sia:

J=

0 I
I 0

J prende nome di matrice simplettica (matrice di dimensioni 2n x 2n


composta da quattro matrici di dimensioni n x n).
0
Il gruppo delle matrici per cui vale J = t J, chiamato gruppo simplettico, trasforma coordinate canoniche in altre coordinate canoniche.
Le Parentesi di Poisson canoniche sono:
{Q , Q } = 0 {p , p } = 0 {Q , p } =

(1.27)

se valgono queste relazioni allora (Q , p ) sono coordinate canoniche.


La forma simplettica = dQ dp esiste se e solo se valgono le parentesi
di Poisson canoniche.
Lesistenza di trasformazioni canoniche `e ci`o che rende la formulazione Hamiltoniana pi`
u vantaggiosa di quella Lagrangiana.

1.4.5

Principio variazionale per le equazioni di Hamilton

Una curva : R 7 T Q R, t 7 (q (t), p (t), t) `


e un estremale del
funzionale dazione
Z b t1
(p dq H(q, p, t)dt) = A()
(1.28)
a t0

rispetto a variazioni nulle agli estremi (q (t) = q (t) + q (t), p (t) =


p (t) + p (t) con q e p arbitrari ma q (t0 ) = p (t0 ) = q (t1 ) =
p (t1 ) = 0) se `
e soluzione delle equazioni di Hamilton.
Dimostrazione:

1.4.5 Principio variazionale per le equazioni di Hamilton

31

Z h

i
p1 (t)q H(q(t), p(t), t) dt H = pq L

Z 
d H H

p q + p q q
p dt =
A =
dt
p
q
integrando perZparti


h
it1
H
H
q p p q q
= p q +
p dt =
p
q
| {z t}0
=0




Z 
H
H
p p + q dt
=
q
p
q
A=

siccome p e q sono arbitrarie e indipendenti devono annullarsi entrambi


i termini tra parentesi tonde: da essi si ottengono le equazioni di Hamilton.
p dq H(q, p, t)dt prende nome di uno-forma di Poincar
e-Cartan associata ad H.
Formulazione Lagrangiana: Ldt `e una uno-forma su T QR minimizzata
dalle soluzioni delle equazioni di Lagrange.
Formulazione Hamiltoniana: H = p dq Hdt `e una uno-forma su
T Q R e definisce un funzionale dazione che genera le equazioni di hamilton.

Tutoraggio 15
Riprendiamo lesempio del tutoraggio 14 (pagina 31).
T R3

(x , p )

X12 = y
x
+ py px px
x
y
py
presa f = ypx xpy : Xf (g) = {f, g} = {ypx xpy , g} = X12 (g)
infatti:
{ypx xpy , g} =

f g
f g
f g
f g

=
+
+

x px
y py
x p p x
f g
f g

px x py y

{f, g} = py

g
g
g
g
px
+y
x
px
py
x
y

si pu`o definire la corri a


spondente uno-forma X [ = ab X b d [ di cui si pu`o calcolare il differenziale

In generale dato un campo vettoriale X = X a

32

1.4.5 Principio variazionale per le equazioni di Hamilton

e controllare se `e esatta: in tal caso ammette un potenziale e il campo `e


Hamiltoniano: dX [ = 0, X [ = dV .
{f, g} =

con:


=

qa
pa

f g
f g
f g

= ab a b = (df, dg)


q p p q



=

0 I
I 0


df =

f a
d
a

dg =

g b
d
b

A questo punto consideriamo il campo ottenuto dal commutatore di campi


[X1 , X12 ]:



[X1 , X12 ] =
px
,y
x
+ py
x x
y
px
py
Il secondo termine `e lineare quindi il commutatore si spezza nella somma di
tanti commutatori ma il risultato non `e lineare. In generale considerando
una variet`a V calcoliamo quanto vale [X, f Y]:



, fY
(h) = X (f Y h) f Y (X h) =
X
x
y
= X f Y h + f (X (Y h Y (X h))) =
= X(f )Y(h) + f [X, Y] (h)

non `e lineare

Commutatori canonici:







,y
=y
,
=0
x x
 x x 

, py
=0
px 
 x

, px
=0
py
 x

,x
= 1
= X2
x y
y

(1.29)

1.4.5 Principio variazionale per le equazioni di Hamilton

33

Tutoraggio 16
Consideriamo un sistema composto da due punti materiali di masse m1 , m2
(m1 si trova sullasse y, m2 sullasse x) vincolate da una forza di tipo elastico.
Il sistema `e descritto dalla Lagrangiana:

m1 2 m2 2 k 2 2
m1 y + k 2 y = 0
L=
y +
x (x + y 2 )
m2 x
+ k2 x = 0
2
2
2
E1 =

m2 2 k 2 2
x + x
2
2

E2 =

m1 2 k 2 2
y + y
2
2

Passando in coordinate polari e ponendo m1 = m2 si ottiene:



k2
m
x = cos

L = ( 2 + 2 2 ) 2 `e ciclica p = 2 m
y = sin
2
2
Le equazioni di Lagrange sono:
d
J

(m2 = 0 m2 = J = 2

dt
m
2
J

2
2
m
( m k ) = 0 m
=
k2
m3
Ci chiediamo se lequazione ottenuta sia un caso particolare o derivi da una
propriet`a generale delle equazioni di Lagrange. Sostituendo lespressione per
in L non si ottiene la stessa equazione:
LJ =

m 2
J2
k2
( + 2 2 ) 2
2
m
2

= J 2 /m2 . Aggiungenquesto perche in L manca un termine che `e p


dolo si ottiene:
  


 


d m
J2
k2 2
J2
m
J2
k2 2
J2
2
2
+ 2 2
=
+ 2 2
dt 2
m
2
m2
2
m
2
m2
La trasformazione utilizzata `e una trasformazione di Legendre che ha
abbassato di uno i gradi di libert`a del sistema (perche `e ciclica).
Per risolvere il problema seguiamo unaltra strada: considerando la conservazione dellenergia e del momento angolare si ha:

m
k2

m 2
J2
k2 2
E = ( 2 + 2 2 ) + 2

E
=

+
+

2
m2 2= J
2
2m2
2
Allora applicando il teorema di Weierstrass:
s

p
J2
k2 2 2
=
E

(; E, J)
2m2
2
m

(1.30)

34

1.4.5 Principio variazionale per le equazioni di Hamilton

Al variare di E,J la curva descritta da () si sposta in alto o in basso. Il


moto pu`o avvenire solo nelle regioni per cui vale () > 0: questo pone dei
vincoli su che pu`o variare solo in un intervallo ristretto, al limite un solo
punto e si ha costante: moto circolare uniforme. Se P hi() <= sempre il
moto non pu`o avvenire.
Per calcolare il periodo di rivoluzione:
Z t1
Z max
T
d
p
= t1 t0 =
dt =
2
()
t0
min
A seconda dellenergia E il baricentro del sistema si muove di moto circolare
uniforme o ellittico con periodo T .
Calcoliamo infine lHamiltoniana del sistema:
H = p q L(t, q, q)
= g ij pi pj + U (q) =

1 2 p2
k2
(p + 2 ) + 2
2m

1.5.1 Trasformazioni canoniche e funzioni generatrici

1.5

35

Trasformazioni canoniche e funzioni generatrici.


Equazioni di Hamilton-Jacobi

1.5.1

Trasformazioni canoniche e funzioni generatrici

Consideriamo una generica trasformazione:


T Q R 7 T Q R,

(q , p , t) 7 (Q , P , t)

t=t
q = q (Q , P , t)

p = p (Q , P , t)

Finora abbiamo studiato le trasformazioni canoniche puntuali (cambi di


coordinate naturali):

t=t
q = q (Q )

p = Q /q p
in questo caso la forma simplettica resta invariata: dp dq = dP dQ
H = p dq H(q, p, t)dt = P dQ H(q(Q), p(Q, P ), t)dt
Esistono delle trasformazioni che modifichino lHamiltoniana lasciando per`o
invariate le equazioni di Hamilton? Se esistono allora:


Q = K/P
q = H/p

p = H/q
P = K/q

R
R
Hdt
Kdt
p
dq
P
dQ

i due funzionali di azione devono avere gli stessi estremali (`e una richiesta
pi`
u debole che chiedere luguaglianza punto per punto):
Z
Z
Z

p dq Hdt P dQ Kdt = dS forma esatta


(1.31)

Si tratta di una condizione sufficiente perche le equazioni si trasformino come scritto sopra. Come si utilizza questa condizione in pratica?
Sapendo che t lo Jacobiano della trasformazione deve essere non degenere
consideriamo un sistema di coordinate composto da met`a delle coordinate
vecchie e met`a di quelle nuove (esiste sicuramente almeno una combinazione
per cui esse risultano indipendenti tra loro).
Trasformazioni canoniche di prima specie: prese (q , Q ) indipendenti, allora:
p dq Hdt (P dQ + Kdt) =

S
S
S
dq +
dQ +
dt

t
q
Q

36

1.5.2 Equazioni di Hamilton-Jacobi

poiche dq, dQ, dt sono indipendenti devono valere separatamente le condizioni:








S
S
S

p dq = 0
P +
dQ = 0 H K +
dt = 0
t
q
Q
(1.32)
quindi:

p =

S
(1.33)
P =

K = H + S
t
Queste condizioni non permettono di determinare se una trasformazione `e
canonica ma, scelta una generica S, permettono di ricavare la trasformazione in funzione di (q , p ) o (Q , P ).
2S


La condizione di invertibilit`
a per ricavare q o Q `e: det 6= 0:
q Q
la forma di S non pu`o quindi essere semplicissima.
Per ogni funzione generatrice S esiste una sola trasformazione canonica.

1.5.2

Equazioni di Hamilton-Jacobi

Il vantaggio dellesistenza di trasformazioni canoniche `e che si pu`o scegliere


S in modo da semplificare lHamiltoniana e le relative equazioni.
Si pu`o anche fare una trasformazione dipendente dal tempo e passare da un
sistema in moto ad uno in quiete (dove losservatore `e solidale al moto).
Si trova cio`e una funzione S tale che valga lequazione di HamiltonJacobi:


S(q , Q , t)
S
= H q , , t
(1.34)
t
q
In questo modo il problema `e risolto: infatti si ha Q = P = 0 cio`e Q e P
sono costanti del moto. Una volta fissato il loro valore iniziale il problema
`e quindi risolto.
C`e una relazione ben precisa tra simmetrie e costanti del moto. Abbiamo visto che con una trasformazione canonica dipendente dal tempo si pu`o
trasformare H nellHamiltoniana nulla e di conseguenza si passa da 2n coordinate a 2n costanti del moto.
Variabili azione-angolo: con una trasformazione canonica indipendente dal tempo si scrive H(q , p ) come funzione delle sole p : tutte le q
diventano coordinate cicliche. A differenza del caso lagrangiano in cui si

1.5.2 Equazioni di Hamilton-Jacobi

37

cambiavano le coordinate su Q e non era quasi mai possibile trovare tutte


le q cicliche, ora su T Q c`e una trasformazione canonica che lo permette.
Quindi:
= H = 1 (P ) P = 0 Q = 1 t + Q
H = H(p ) (Q)
0
P
se siamo in grado di trovare le coordinate azione-angolo il problema si semplifica enormemente e la risoluzione `e immediata.
Non `e possibile tradurre questa richiesta in una equazione differenziale in S.
C`e un teorema che garantisce lesistenza di una tale funzione S: se si conoscono n integrali primi indipendenti e in involuzione (tutte le loro Parentesi
di Poisson sono nulle) esiste una tecnica per costruire S.
Ci chiediamo adesso come sia possibile trovare la costante del moto associata
ad una particolare simmetria del sistema (identificata con il campo vettoriale X che la genera). Abbiamo gi`a visto la maniera canonica di associare
un campo vettoriale ad una funzione:
Xf (g) = {f, g}

iXf = df

Xf = 1 df

(1.35)

Ora ci preoccupiamo del problema inverso: dato X come trovare f?


Se X `e un campo vettoriale Hamiltoniano iXf `e una forma esatta: d(iX
= 0.
Inoltre se X `e un campo vettoriale su T Q tale che X(H)=0 allora esiste,
almeno localmente, una funzione f tale che X Xf e quindi f `e una costante del moto.
Nel caso Lagrangiano invece si aveva:
X campo vettoriale su Q;
campo vettoriale su T Q;
X

X(L)=0
campo particolare.
Formulazione Lagrangiana: X genera un flusso su Q: s : Q 7 Q
diffeomorfismo.
genera un flusso di trasformazioni naturali s : T Q 7 T Q che `e un camX
biamento di coordinate naturali su T Q.
Formulazione Hamiltoniana: X genera ancora un flusso: s : T Q 7
T Q flusso di gruppi ad un parametro di trasformazioni.
Se X `e Hamiltoniano allora s `e un flusso di trasformazioni canoniche.
Nel caso Hamiltoniano si hanno molte pi`
u simmetrie.
Nota: due funzioni f, g si dicono in involuzione se {f,g} = 0. Una costante
del moto `e quindi in involuzione con lHamiltoniana.

38

1.5.2 Equazioni di Hamilton-Jacobi

Capitolo 2

Cinematica relativistica

39