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1

Cinematica del corpo rigido

1
1.1

1.2

Cinematica del corpo rigido

Spostamenti rigidi infinitesimi

Definizione. 1.2. Un corpo si dice rigido (o indeformabile) se `e in grado


di subire solo deformazioni rigide.

Campi di spostamento rigido

Un corpo continuo materiale `e descritto da un insieme chiuso e connesso


B E che prende il nome di configurazione di riferimento. Con E si
indica lo spazio euclideo tridimensionale.
Sia B una nuova configurazione del corpo che denominiamo configurazione attuale di B (figura 1.1). In tale configurazione il generico punto
P B occupa la posizione P , e subisce quindi lo spostamento

Definizione. 1.3. Uno spostamento di B `e detto piano (figura 1.2) se il


vettore spostamento di tutti i punti di B `e parallelo ad uno stesso piano
.

u(P) e3 = 0 P B .

u(P) = (P P)

Fig. 1.1

La variazione di configurazione del corpo B (deformazione) pu`


o quindi
essere descritta dal campo vettoriale di spostamento:
u : BV
P B u(P) V
dove con V si `e indicato lo spazio vettoriale associato ad E .
Siano P e Q due punti distinti del corpo B; a seguito della deformazione
essi si portano nei punti P e Q . In generale si ha |Q P| =
6 |Q P |, cio`e
la distanza tra di essi in una generica deformazione varia. Se tale distanza
rimane invariata per ogni generica coppia di punti Q e P, il campo degli
spostamenti `e detto rigido.
Definizione. 1.1. Uno spostamento del corpo B `e detto rigido se, a
seguito di esso, tutti i punti di B mantengono la loro distanza reciproca:
|Q P| = |Q P |

Q, P B .

Fig. 1.2

Nel caso di uno spostamento piano `e sufficiente considerare una qualsiasi sezione di B parallela al piano e restringere lattenzione allo
` utile considerare
spostamento dei punti appartenenti alla sezione . E
la sezione come lidealizzazione di un corpo rigido tutto contenuto nel
piano detto corpo rigido piano. Nel seguito, per convenzione, si assume
che sia la proiezione di B su .

1.2

Spostamenti rigidi infinitesimi

Per gli scopi del corso `e utile considerare il caso in cui il corpo rigido
compie spostamenti molto piccoli dalla configurazione di riferimento:
|u(P)| 1 .

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pag. 1

Cinematica del corpo rigido

1.2

Tale situazione `e ragionevolmente modellata dalla teoria degli spostamenti rigidi infinitesimi che si ottiene sviluppando una teoria asintotica
per |u(P)| 0. In tal caso si ottiene una formula di rappresentazione
degli spostamenti rigidi infinitesimi:
u(P) = u(Q) + (P Q) ,

(1.1)

o equivalentemente
u(P) = u(Q) + e (P Q) ,

Dimostrazione. Si supponga 6= 0. Cerchiamo un punto C tale che


u(P) = 0. Utilizzando la (1.3) si ha:
u(C) = u(Q) + e3 (C Q) = 0
u(Q) = e3 (C Q) .
Moltiplicando vettorialmente ambo i membri per e3 si ha:
u(Q) e3 = e3 (C Q) e3

(1.2)

dove = e `e detto vettore rotazione, e Q `e un punto di B fissato.


Risulta:
per = 0 lo spostamento `e una traslazione;

` facile provare che il vettore al secondo membro `e pari a (C Q), per


E
cui:
1
(C Q) = u(Q) e3

che fornisce le coordinate di C. Dunque si ha:

per u(Q) = 0 lo spostamento `e una rotazione;

u(P) = u(Q) + e3 (P Q) = e3 (C Q) + e3 (P Q) =
= e3 (P C) ,

nel caso pi`


u generale lo spostamento `e una roto-traslazione.
Fissiamo ora lattenzione sugli spostamenti rigidi infinitesimi piani. Se
scegliamo il versore e3 perpendicolare al piano parallelamente al quale si
ha lo spostamento del corpo, lequazione (1.2) assume il seguente aspetto:
u(P) = u(Q) + e3 (P Q) Q, P .

Spostamenti rigidi infinitesimi

(1.3)

Risulta:
per = 0 lo spostamento `e una traslazione;
per u(Q) = 0 lo spostamento `e una rotazione.
Con il teorema seguente si prova che uno spostamento rigido piano `e
sempre una rotazione o una traslazione.
Teorema. 1.1. Uno spostamento rigido piano `e una rotazione intorno
ad un punto fisso del piano detto centro di rotazione.(Teorema di Eulero)

per cui lo spostamento del punto generico P `e una rotazione intorno a C.


Se invece risulta = 0, si ha:
u(P) = u(Q)
per cui ogni punto P subisce lo stesso spostamento che risulta quindi
una traslazione. Se si indica con C il punto improprio definito dalla
direzione perpendicolare al vettore u(Q), il campo di spostamento pu`
o
essere interpretato come una rotazione intorno a C (figura 1.3). 
Teorema. 1.2. Dato un campo di spostamento rigido piano, lo spostamento di un punto `e diretto perpendicolarmente alla congiungente il centro
di rotazione (figura 1.4).(Teorema di Chasles)
Dimostrazione. Se 6= 0, detto C il centro di rotazione, si `e visto come
lo spostamento del generico punto P `e dato da:
u(P) = e3 (P C) .

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Cinematica del corpo rigido

1.3

dove rappresenta langolo di rotazione. Fissato un sistema di riferimento


cartesiano come in figura, il vettore e3 (P Q) si pu`
o scrivere come



e1
e2
e3


0
0
= (yP yQ )e1 + (xP xQ )e2

xP xQ yP yQ 0

per cui lequazione (1.4) `e equivalente alle seguenti equazioni scalari:



u1 (P) = u1 (Q) (yP yQ )
(1.5)
u2 (P) = u2 (Q) + (xP xQ ) .

Fig. 1.3

Fig. 1.4

Per definizione di prodotto vettoriale u(P) `e perpendicolare al vettore


(P C) congiungente C con P, ed ha modulo
|u(P)| = || |P C|
essendo e3 (P C). Se = 0, per definizione di C , lo spostamento
di ciascun punto P `e perpendicolare alla retta passante per P e C . 

1.3

Vincoli per corpi rigidi piani

Dora in avanti si prenderanno in esame corpi rigidi piani che compiono


spostamenti infinitesimi a partire dalla configurazione di riferimento. Per
essi, come gi`a visto, vale la seguente formula di rappresentazione:
u(P) = u(Q) + e3 (P Q) Q, P B .

Vincoli per corpi rigidi piani

(1.4)

Se si fissa Q e si fa variare il punto P, le equazioni (1.5) descrivono lo


spostamento del corpo rigido C . Lo spostamento di C `e quindi noto se
conosciamo i tre parametri di spostamento: u1 (Q), u2 (Q), (un corpo
rigido nel piano ha 3 gradi di libert`
a ).
Lequazione (1.4), ovvero le equazioni scalari (1.5), descrivono gli spostamenti di un corpo rigido libero; tuttavia nella maggior parte delle
applicazioni i corpi sono soggetti a dispositivi che ne limitano la mobilit`
a.
Per i nostri scopi un vincolo `e un dispositivo che, applicato ad un corpo
rigido nella sua configurazione di riferimento, riduce linsieme degli spostamenti possibili per il corpo. Esistono nozioni pi`
u generali di vincolo
che coinvolgono oltre che lo spostamento del sistema anche altre grandezze cinematiche. La classe dei vincoli da noi considerati `e quella dei vincoli
olonomi e bilaterali.
Matematicamente un vincolo `e assegnato con relazioni tra i parametri
di spostamento u1 (Q), u2 (Q) e , che definiscono la prestazione cinematica del vincolo. Queste equazioni sono dette equazioni di vincolo e
il loro numero definisce lordine del vincolo. In particolare, un vincolo
di ordine uno `e detto semplice, mentre sono detti doppi e tripli i vincoli rispettivamente di ordine due e tre. Passiamo quindi a definire i pi`
u
significativi vincoli per corpi rigidi.
Carrello (figura 1.5)
Sia e un versore e A un punto del corpo rigido C . Il carrello di asse e e
applicato in A `e il vincolo che impedisce al punto A lo spostamento nella

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Cinematica del corpo rigido

1.3

Vincoli per corpi rigidi piani

direzione di e, ovvero:
u(A) e = 0

u1 (A) cos + u2 (A) sin = 0 ,

(1.6)

dunque il carrello `e un vincolo semplice. In termini di parametri di


spostamento u1 (Q), u2 (Q) e , utilizzando le (1.5), si ottiene:
u1 (Q) cos + u2 (Q) sin + ((yP yQ ) cos + (xP xQ ) sin ) = 0 .
(1.7)

Si osservi che lespressione (1.7) `e una relazione lineare tra i tre parametri
di spostamento u1 (Q), u2 (Q) e . Noti due di essi, resta univocamente
determinato il terzo: il corpo C vincolato con una carrello ha quindi due
gradi di libert`
a.
Sia P r, ove r `e lasse del carrello. Risulta:
u(P) e = u(A) e + e3 (P A) e = u(A) e = 0
essendo (P A) k e. Dunque per tali punti `e impedito lo spostamento
lungo e. Gli spostamenti consentiti sono quindi tutte le rotazioni intorno
ai punti della retta per A parallela ad e. Infatti, per il teorema di Eulero,
si ha
1
(C A) = u(A) e3 ,

cio`e (C A) `e parallelo ad e, dunque C r.


Pendolo o biella (figura 1.5)
Nellambito della teoria delle deformazioni infinitesime il pendolo `e un
vincolo equivalente ad un carrello con lo stesso asse e. Esso `e descritto
dalla stessa equazione (1.6) e nuovamente C r. I due vincoli possono
quindi essere usati indifferentemente. La diversit`
a dei due vincoli emerge
se si considerano spostamenti finiti (cio`e il punto A `e obbligato a muoversi lungo una circonferenza di centro A e raggio pari alla lunghezza del
pendolo).

Fig. 1.5

Cerniera o appoggio (figura 1.6)


La cerniera `e un vincolo che impedisce qualsiasi spostamento del punto
A al quale `e applicata:
u(A) = 0 .

(1.8)

Lequazione vettoriale (1.8) `e equivalente alle due equazioni scalari di


vincolo:

u1 (A) = 0
(1.9)
u2 (A) = 0 ,
dunque la cerniera `e un vincolo doppio che sottrae al corpo C due gradi
di libert`
a. In funzione dei parametri di spostamento del corpo rigido C ,
le equazioni di vincolo assumono la forma:

u1 (Q) (yP yQ ) = 0
(1.10)
u2 (Q) + (xP xQ ) = 0 .
Risulta inoltre:
u(P) = u(A) + e3 (P A) = e3 (P A) ,
cio`e il campo di spostamenti `e una rotazione intorno ad A (C A).

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Cinematica del corpo rigido

1.4

Cinematica delle travi

Il corpo C pu`
o traslare lungo una generica direzione, ovvero ruotare intorno ad un generico punto improprio; esso pu`
o quindi essere pensato come
un pendolo avente come asse la retta impropria.
Incastro (figura 1.7)
Lincastro `e un vincolo che impedisce qualsiasi spostamento del corpo
a cui `e applicato. Le equazioni di vincolo sono:

u(A) = 0
(1.14)
= 0.

Fig. 1.6

Doppio pendolo (figura 1.6)


Sia e un versore e A un punto del corpo C ; il doppio pendolo di asse
e, e punto di applicazione A `e il vincolo che impedisce la rotazione di C
e lo spostamento nella direzione di e:

u(A) e = 0
(1.11)
= 0.
Fissato un sistema di riferimento rispetto al quale si ha ad esempio e =
(sin , cos , 0), le equazioni di vincolo assumono la forma:

u1 (A) sin + u2 (A) cos = 0
(1.12)
= 0,

ovvero

u1 (A) = 0
u (A) = 0
2
= 0.

(1.15)

Esso `e un vincolo triplo e il suo effetto `e indipendente dal punto di


applicazione. Risulta u(P) = 0 P C , dunque lincastro esclude la
presenza di alcun centro di rotazione in quanto il campo degli spostamenti
consentiti `e identicamente nullo.

dunque il doppio pendolo `e un vincolo doppio. In sua presenza il corpo


C pu`
o solo traslare lungo la direzione perpendicolare ad e, ossia ruotare
intorno al punto improprio associato alla direzione di e. Infatti
u(P) = u(A) + e3 (P A) = u(A) e .
Fig. 1.7

Pendolo improprio o doppio doppio pendolo (figura 1.7)


` un vincolo semplice che impedisce al corpo cui `e applicato di ruotare
E
permettendo invece di traslare in ogni direzione. La sua equazione di
vincolo `e dunque:
=0

(1.13)

1.4

Cinematica delle travi

La trave `e un corpo continuo con una dimensione (longitudinale)


prevalente sulle altre dimensioni.

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Cinematica del corpo rigido

1.4

Si consideri una curva L caratterizzata in ogni suo punto dal versore


tangente t (figura 1.8). Si consideri un piano ortogonale a t che interseca
L in G, ed una regione piana A giacente su e avente baricentro in G.
Se il punto G si sposta lungo la curva L , la regione A descrive una
regione dello spazio che individua la configurazione di riferimento di un
corpo continuo. Se la massima distanza tra due punti appartenenti alla
regione A `e molto minore della lungheza della curva L , il corpo continuo
si definisce trave ed `e caratterizzato da::
curva L : linea dasse della trave;
regione A : sezione trasversale della trave:
lunghezza(L ) diametro(A )

Cinematica delle travi

tipo:
u : P u(P) .
Nel nostro modello assumeremo che, a seguito della deformazione, ciascuna sezione trasversale rimanga rigida. Lo spostamento di ciascun
punto appartenente alla generica sezione trasversale AG di baricentro G
pu`
o essere descritto dai parametri u(G) e (G) tramite la formula di
rappresentazione degli spostamenti rigidi infinitesimi
u(P) = u(G) + (G) (P G)

P AG .

Se lasse L `e contenuto tutto in un piano che risulta inoltre piano di


simmetria per la trave, questa si dice trave piana (figura 1.9). In tal caso
i piani in cui sono contenute le sezioni trasversali sono perpendicolari
ad e la traccia di su `e asse di simmetria per la sezione trasversale.
Una trave piana pu`
o essere rappresentata con il solo asse L . Fissato un

Fig. 1.9
Fig. 1.8

Per descrivere un cambiamento di configurazione di una trave bisognerebbe assegnare un campo di spostamento tridimensionale del

riferimento cartesiano ortogonale su , con versori e1 ed e2 , ed unascissa


curvilinea s su L , si ha:
u(G) = u(s) = (u1 (s), u2 (s), 0) ,

(G) = (s) = (0, 0, (s)) ,

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Cinematica del corpo rigido

1.5

dove (s) rappresenta la rotazione della sezione trasversale di ascissa s. I


parametri di spostamento infinitesimi sono quindi u1 (s), u2 (s), (s).
Nello studio cinematico delle travi come corpi rigidi, i vincoli si
intendono applicati in corrispondenza delle sezioni trasversali.

1.5

Sconnessioni

Le sconnessioni sono quei dispositivi in corrispondenza dei quali le funzioni u1 (s), u2 (s), (s) che descrivono i parametri di spostamento della trave,
possono subire discontinuit`
a. Nella nostra trattazione si riscontreranno
unicamente funzioni f (s) con discontinuit`
a di prima specie, per le quali
risulta:
lim f (s) = f (
s+ ) 6= lim f (s) = f (
s ) .

s
s+

Sconnessioni

risulta discontinua in A `e quindi la rotazione , mentre gli spostamenti


u1 e u2 sono continui, risulta cio`e:


[[]] A R , [[u]] A = 0 .

La cerniera ha quindi un grado di sconnessione pari a 1 e connessione pari


a 2, ed `e descritta dalle seguenti equazioni scalari:

(
[[u1 ]] A = 0
.

[[u2 ]] = 0
A

Sconnessione doppio pendolo (figura 1.11)

s
s


Indicheremo con [[f ]] s=s = f (
s+ ) f (
s ) il salto della funzione f in s
(figura 1.10).

Fig. 1.10

Si definisce grado di sconnessione il numero di funzioni scalari che possono risultare discontinue in corrispondenza della sconnessione stessa. Il
numero di funzioni scalari che si mantengono continue prende il nome di
grado di connessione.
Sconnessione cerniera (figura 1.11)
Una sconnessione cerniera permette ai due elementi collegati di ruotare
luno rispetto allaltro rimanendo uniti nella sezione A. La funzione che

Una sconnessione doppio pendolo permette ai due elementi collegati


di spostarsi luno rispetto allaltro nella direzione ortogonale allasse dei
pendoli, impedendo la rotazione relativa e lo spostamento in direzione
dellasse. Risulta quindi:



[[u]] A d R , [[]] A = 0 , [[u]] A e = 0 .

Il doppio pendolo ha quindi un grado di sconnessione pari a 1 e connessione


pari a 2, ed `e descritta dalle equazioni:

(
[[]] A = 0

[[u]] e = 0 .
A

Sconnessione pendolo (figura 1.11)


Una sconnessione pendolo permette ai due elementi collegati di ruotare
e spostarsi nella direzione ortogonale allasse dei pendoli, luno rispetto
allaltro, impedendo lo spostamento relativo in direzione dellasse. Risulta
quindi:



[[u]] A d R , [[]] A R , [[u]] A e = 0 .

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Cinematica del corpo rigido

1.5

Sconnessioni

Fig. 1.11

Il doppio pendolo ha quindi un grado di sconnessione pari a 2 e connessione


pari a 1, ed `e descritta dalequazione:

[[u]] A e = 0 .
Sconnessione pendolo improprio (figura 1.11)

Una sconnessione doppio doppio pendolo (pendolo improprio) permette ai due elementi collegati di spostarsi luno rispetto allaltro in una
direzione qualunque, impedendo la rotazione relativa. Risulta quindi:


[[u]] A R2 , [[]] A = 0 .

Il grado di sconnessione `e pari a 2 e connessione pari a 1 e lequazione di


connessione `e:

[[]] A = 0 .

Una sconnessione di grado 3 rappresenta una separazione degli elementi costituenti la trave, mentre una connessione di grado 3 rappresenta
una situazione in cui tutte le funzioni sono continue (non vi `e alcuna
sconnessione).

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pag. 8

Analisi cinematica dei sistemi di travi

2.2

Analisi cinematica dei sistemi di travi

2.1

se v = 3 il numero di vincoli `e quello strettamente necessario ad


impedire tutti gli spostamenti rigidi infinitesimi, ed il sistema si
dice isostatico;

Analisi cinematica di una trave

Il campo degli spostamenti rigidi infinitesimi di una trave piana `e descritto


dai tre parametri lagrangiani scalari u1 (Q), u2 (Q), , con Q punto della
trave. In questo senso una trave piana libera ha tre gradi di libert`
a.
Si supponga che alla trave siano applicati n vincoli, ciascuno con molteplicit`
a vi . Il numero totale di equazioni di vincolo sar`
a dato quindi
da
v=

n
X

Analisi cinematica di un sistema di travi

se v > 3 il numero di vincoli `e sovrabbondante, ed il sistema si


dice iperstatico;
2. r[ C ] < 3: in tal caso il sistema (2.1) ammette soluzioni diverse dalla
banale e si dice cinematicamente indeterminato e la trave pu`
o subire spostamenti rigidi infinitesimi; il sistema (2.1) `e costituito da
equazioni linearmente dipendenti;
se v = r il sistema si dice labile;

vi .

i=1

Se si esprimono queste equazioni in funzione dei parametri lagrangiani,


si ottiene un sistema di v equazioni omogenee lineari nelle tre incognite u1 (Q), u2 (Q), . Le soluzioni forniscono i parametri che definiscono
i campi di spostamento che eventualmente i vincoli applicati alla trave
consentono. Il sistema assume quindi la forma matriciale:

c11 c12 c13


0
c21 c22 c23 u1 (Q)
0


... ... ... u2 (Q) = ...

cv1 cv2 cv3


0

(2.1)

La matrice [ C ] di dimensioni v 3 prende il nome di matrice cinematica


ed ha rango
r[ C ] min{v, 3} .
Poiche il sistema `e omogeneo, ammette sempre la soluzione banale
(0, 0, 0) corrispondente a spostamenti tutti nulli. A seconda del rango
della matrice [ C ], si possono verificare i seguenti casi:
1. r[ C ] = 3: in tal caso il sistema (2.1) ammette la sola soluzione banale e si dice cinematicamente determinato; la trave non pu`
o dunque
subire spostamenti rigidi infinitesimi;

se v > r il sistema si dice labile a vincoli inefficaci.

2.2

Analisi cinematica di un sistema di travi

Si consideri un sistema di travi costituito da n tratti rigidi. Il campo degli


spostamenti rigidi infinitesimi ui delli-esima trave `e descritto dai parametri lagrangiani ui1 (Qi ), ui2 (Qi ), i , dove Qi `e il polo di riduzione degli
spostamenti delli-esima trave. Per ogni campo di spostamento risulta:
 i
u1 (P) = ui1 (Qi ) i (yP yQi )
i
i
i
u (P) = u (Qi )+ e3 (P Qi )
ui2 (P) = ui2 (Qi ) + i (xP xQi )
I parametri di spostamento sono dunque 3n. Si supponga che al sistema
siano applicati a vincoli, ciascuno con molteplicit`
a vi . Il numero totale di
equazioni di vincolo sar`
a dato quindi da
v=

a
X

vi .

j=1

Se vi sono inoltre b connessioni, ciascuna con molteplicit`


a ci , il numero
totale di equazioni di connessione `e
c=

b
X

ci .

k=1

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pag. 9

Analisi cinematica dei sistemi di travi

Se si esprimono queste equazioni in funzione dei parametri lagrangiani, si


ottiene un sistema di m = v+c equazioni omogenee lineari in 3n incognite.
Il sistema assume quindi la forma matriciale:
1

u1 (Q1 )

u (Q )
c11 c12 c13 c14 ... c1 3n
0
2 1
c21 c22 c23 c24 ... c2 3n
0
1

...

...
...
... ...
...
(2.2)

u21 (QII ) = ...

...

...
...
... ...
...
...

...

cm1 cm2 cm3 cm4 ... cm 3n


0

...
n

La matrice cinematica [ C ] di dimensioni v 3n ha rango


r[ C ] min{v, 3n} .

Poiche il sistema `e omogeneo, ammette sempre la soluzione banale


(0, 0, 0, ..., 0) corrispondente a spostamenti tutti nulli. Introducendo il
parametro
l = 3n m = 3n (v + c) = 3 + s v ,
ove s `e la molteplicit`
a totale delle sconnessioni, a seconda del rango della
matrice [ C ], si possono verificare i seguenti casi:
1. r[ C ] = 3n: in tal caso il sistema (2.2) ammette la sola soluzione
banale e si dice cinematicamente determinato; il sistema di travi non
pu`
o dunque subire spostamenti rigidi infinitesimi;
se m = 3n (l = 0) la matrice [ C ] `e quadrata, e il numero di
vincoli `e quello strettamente necessario ad impedire tutti gli
spostamenti rigidi infinitesimi; il sistema si dice isostatico;
se m > 3n (l < 0) il numero di vincoli `e sovrabbondante, ed il
sistema si dice iperstatico;
2. r[ C ] < 3n: in tal caso il sistema (2.2) ammette soluzioni diverse dalla
banale e si dice cinematicamente indeterminato e il sistema di travi
pu`
o subire spostamenti rigidi infinitesimi; il sistema (2.2) `e costituito
da equazioni linearmente dipendenti;

2.3

Metodo geometrico

se r = m (l > 0) il sistema si dice labile;

se r < m (l R 0) il sistema si dice labile a vincoli inefficaci.

Dunque risulta:
se l = 0 la struttura pu`
o essere isostatica o labile a vincoli inefficaci;
se l < 0 la struttura pu`
o essere iperstatica o labile a vincoli inefficaci;
se l > 0 la struttura pu`
o essere labile o labile a vincoli inefficaci.

2.3

Metodo geometrico

Come gi`a visto in precedenza, per classificare cinematicamente una


trave o un sistema di travi `e necessario determinare il parametro
l = 3n (v + c) e successivamente il rango della matrice cinematica.
Sfruttando considerazioni geometriche `e possibile evitare questultimo
calcolo.
Si consideri una trave alla quale `e applicata un vincolo esterno. Come
visto nel paragrafo 1.3, un vincolo impone delle limitazioni sugli spostamenti rigidi possibili, ovvero impone delle condizioni sul possibile centro
del campo degli spostamenti assoluti della trave (centro assoluto, indicato
in figura con CR ). In particolare risulta (figura 2.1):
carrello o pendolo: u(A) e = 0 CR r
pendolo improprio: = 0 CR r
(punto improprio qualunque)

u(A) e = 0
doppio pendolo:
CR C
=0
(punto improprio della direzione di e)
cerniera: u(A) = 0 CR A


u(A) = 0
CR .
incastro:
=0

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pag. 10

Analisi cinematica dei sistemi di travi

2.3

Metodo geometrico

Fig. 2.3

Si consideri la struttura in figura 2.4. Si ha l = 3 (1 + 1 + 1 + 1) =


1, per cui la trave pu`
o essere iperstatica o labile a vincoli inefficaci.
Ciascun pendolo impone che il centro di rotazione si trovi sul proprio
asse. Se gli assi non sono concorrenti in un unico punto, non esiste alcun
Fig. 2.1

Si osservi come i vincoli semplici consentano 1 possibili centri di rotazione, i vincoli doppi un solo possibile centro, mentre i vincoli tripli non
lasciano alcun possibile centro di rotazione (impediscono tutte le possibili
componenti di spostamento).
Lanalisi cinematica di una trave pu`
o essere dunque condotta verificando leventuale possibilit`a che esista un centro di rotazione compatibile
con tutti i vincoli. Si consideri ad esempio la trave in figura 2.2. Si ha

Fig. 2.2

l = 3 (2 + 1) = 0, per cui la trave pu`


o essere isostatica o labile a vincoli
inefficaci. Il vincolo in A impone che CR A, mentre il vincolo in B
impone che CR r. Queste due condizioni sono incompatibili in quanto
A 6 r, per cui u(P) = 0 P e la trave `e isostatica. Se il carrello avesse
asse orizzontale (figura 2.3), la condizione CR A sarebbe compatibile
con entrambe le condizioni di vincolo, per cui la trave potrebbe subire
rotazioni intorno ad A e sarebbe dunque labile a vincoli inefficaci.

Fig. 2.4

centro, proprio o improprio, compatibile con i vincoli, per cui la trave `e


iperstatica. Se gli assi sono concorrenti (figura 2.5), la struttura `e labile a
vincoli inefficaci. In particolare se gli assi concorrono in un punto proprio,
il campo degli spostamenti consentiti `e una rotazione, se gli assi sono
tutti paralleli, il centro `e improprio e lo spostamento consentito `e una
traslazione.
Si consideri ora un sistema di pi`
u corpi rigidi (figura 2.6). Per ciascuno `e possibile descrivere il campo degli spostamenti assoluti e definire il
corrispondente centro di rotazione assoluto:
ui (P) = ui (Qi ) + i e3 (P Qi ) Ci
uj (P) = uj (Qj ) + j e3 (P Qj ) Cj
` possibile cos` definire il campo degli spostamenti relativi tra il corpo j
E

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pag. 11

Analisi cinematica dei sistemi di travi

2.3

Metodo geometrico

Teorema. 2.1. Primo teorema delle catene cinematiche.


Ipotesi:
Siano ui , uj i campi di spostamento rigido
infinitesimo piano assoluto di due corpi rigidi i e j, e siano
ui , uj , ui,j 6= 0 .
Tesi: Il campo di spostamento relativo ui,j `e anchesso rigido infinitesimo piano, ed il suo centro Ci,j (centro di rotazione
relativo) `e allineato con i centri assoluti Ci e Cj .
Si osservi che se i 6= j allora ui,j `e una rotazione propria intorno a Ci,j
con i,j = j i , altrimenti ui,j `e una traslazione e Ci,j `e un punto
improprio.
Teorema. 2.2. Secondo teorema delle catene cinematiche.
Fig. 2.5

e il corpo i:
ui,j (P) = uj (P) ui (P) ;
se ui,j (P) = 0 P i due corpi sono solidali tra loro.

Ipotesi: Siano ui,j , uj,k , uk,i 6= 0 i campi di spostamento


relativo di tre corpi rigidi i, j e k.
Tesi: I centri relativi Ci,j , Cj,k , Ck,i sono allineati.
` possibile individuare due diSi consideri la struttura in figura 2.7. E
stinti corpi rigidi AB(I) e BC(II), per cui si ha l = 6 (2 + 2 + 2) = 0 e la
struttura pu`
o essere isostatica o labile a vincoli inefficaci. La cerniera in

Fig. 2.6
Fig. 2.7

A impone che il campo degli spostamenti assoluti uI , se diverso da zero,


abbia centro CI A, cos` come la cerniera in C impone che
CII C. La
cerniera in B `e definita dallequazione di connessione [[u]] B = 0, per cui
risulta:

[[u]] B = uII (B) uI (B) = uI,II (B) = 0 .

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pag. 12

Analisi cinematica dei sistemi di travi

2.3

Dunque B `e il punto del campo di spostamento relativo che subisce spostamento nullo, ossia CI,II B. Dunque gli spostamenti compatibili con
i vincoli e la connessione sono quelli per cui
CI A

CII C

CI,II B .

Si osservi che questi tre centri di rotazione non sono allineati, il che nega
la tesi del primo teorema delle catene cinematiche. Si deduce quindi
che lipotesi dello stesso teorema non pu`
o essere vera (se lo fosse, allora
sarebbe vera anche la tesi), dunque i tre campi di spostamento uI , uII
` facile provare che questo
e uI,II non possono essere tutti diversi da 0. E
implica che i tre campi di spostamento sono tutti nulli, e cio`e che la
struttura `e isostatica. Infatti, se ad esempio si suppone uI = 0, si ha
uI,II = uII uI = uII ,

Metodo geometrico

Si riassumono di seguito le condizioni imposte dalle connessioni sui


possibili centri relativi (figura 2.9):

pendolo: [[u]] B e = 0 CI,II r
pendolo improprio: [[]] = 0 CI,II r
(punto improprio qualunque)


[[u]] B e = 0
CI,II C
doppio pendolo:
[[]] = 0
(punto improprio della direzione di e)

cerniera: [[u]] B = 0 CI,II B

dunque la condizione imposta dalla sconnessione su CI,II diventa una condizione su CII , ossia CII B. Questultima condizione `e incompatibile
con la condizione imposta dalla cerniera in C per cui anche il campo degli
spostamenti uII `e nullo e di conseguenza uI,II `e nullo.
Affinche il sistema sia labile a vincoli inefficaci le tre cerniere devono essere allineate. In tal caso i campi di spostamento consentiti sono
raffigurati in figura 2.8.

Fig. 2.9

Fig. 2.8

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pag. 13

Analisi cinematica dei sistemi di travi

2.4

2.4

Esercizi

Si esegua lanalisi cinematica della struttura in figura 2.10.


La struttura senza vincoli ha 3 gradi di libert`
a. Ciascun vincolo sottrae
un singolo grado di libert`
a alla struttura stessa, per cui l = 3(1+1+1) =
0. Dunque la struttura pu`
o essere isostatica o labile a vincoli inefficaci.
Si studia ora per quali valori dellangolo si ha labilit`
a.

Il vincolo in C impedisce lo spostamento della sezione corrispondente


nella direzione efficace del carrello, in particolare lungo la direzione del
versore e. Lequazione di vincolo `e quindi:
u(C) e = 0

Il versore della direzione dellasse del carrello in C ha le seguenti


componenti: e( sin , cos ). Si assumano come parametri lagrangiani (u1 (B), u2 (B), ). Lo spostamento di ciascun punto P appartenente
alla trave pu`
o essere espresso nella forma:


u1 (P) = u1 (B) (yP yB )


u2 (P) = u2 (B) + (xP xB ).

(2.3)

(2.4)

Il vincolo in B impedisce lo spostamento della sezione in B nella direzione efficace del carrello, in particolare in direzione verticale y. La
corrispondente equazione di vincolo `e quindi:
u2 (B) = 0.

u1 (C)( sin ) + u2 (C) cos = 0.

u1 (B) sin + (u2 (B) + L) cos = 0

(2.6)

Il sistema delle tre equazioni vincolari (2.4), (2.5) e (2.6), scritto in


funzione dei parametri lagrangiani prescelti, `e quindi dato da:

= 0

u2 (B)
= 0
(2.7)

u1 (B) sin + u2 (B) cos + (L cos ) = 0.

La matrice dei coefficienti `e

0
0
1

[C] =
0
1
0
sin cos L cos

Risulta:

Il vincolo in A impedisce la rotazione e la corrispondente equazione di


vincolo `e quindi:
= 0.

Questultima equazione va scritta in funzione dei parametri lagrangiani


utilizzando le equazioni (2.3), per cui risulta

u1 (C) = u1 (B) (yC yB ) = u1 (B)
u2 (C) = u2 (B) + (xC xB ) = u2 (B) + L.

Fig. 2.10

Esercizi

(2.5)

det C = sin = 0

= 0 + k.

Langolo che rende la struttura labile a vincoli inefficaci `e quindi


= 0,
angolo per il quale lasse del carrello risulta verticale. Gli angoli che si
ottengono per k 6= 0 corrispondono alla stessa disposizione del vincolo in
C. Per 6=
il rango di [C] `e massimo e la struttura risulta isostatica.
Determiniamo il campo degli spostamenti rigidi in corrispondenza della
condizione di labilit`
a. Sostituiamo il valore =
nel sistema (2.7) e
determiniamone le soluzioni:

=0
u2 (B) = 0

u2 (B) + L = 0.

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pag. 14

Analisi cinematica dei sistemi di travi

2.4

Si osservi che la terza equazione `e combinazione lineare delle prime


due per cui, posto u1 (B) = u
, il sistema ammette le 1 soluzioni
(u1 (B), u2 (B), ) = (
u, 0, 0).
Il campo degli spostamenti (2.3), nel caso in cui =
, diventa quindi:

u1 (P) = u1 (B) (yP yB ) = u

(2.8)
u2 (P) = u2 (B) + (xP xB ) = 0.
Ciascun punto P subisce uno spostamento pari a u
in direzione x e nullo
in direzione y, per cui il campo degli spostamenti `e una traslazione in
direzione x (orizzontale).
Gli stessi risultati possono essere ottenuti per via geometrica. I tre
vincoli sono semplici, per cui ciascuno consente 1 possibili centri di rotazione per il corpo rigido a cui sono collegati. Il particolare il pendolo
improprio in A consente tutte le possibili componenti di traslazione, ossia consente tutte le rotazioni intorno ad un qualunque punto improprio
(CR C ). Il carrello in B consente tutte le possibili rotazioni intorno
ad un punto del suo asse (CR r), e lo stesso dicasi per il carrello in
C (CR s). Conseguentemente, se 6= 0 (come in figura 2.11), non
esiste nessun punto CR che sia compatibile con le tre condizioni dettate
dai vincoli. Infatti lunico possibile centro di rotazione K compatibile

Fig. 2.11

con i vincoli in B e C, non `e compatibile con la condizione impasta dal


vincolo in A (infatti K non `e un punto improprio). Se viceversa 6= 0
(figura 2.12), il punto improprio della direzione verticale soddisfa le tre
condizioni (appartiene sia ad r che ad s ed inoltre `e un punto impoprio),
per cui in tal caso il sistema ammette un centro di rotazione e la struttura

Esercizi

`e labile a vincoli inefficaci. Il campo degli spostamenti possibili `e una rotazione intorno a tale punto improprio, ossia una traslazione in direzione
orizzontale.

Fig. 2.12

Si esegua lanalisi cinematica della struttura in figura 2.13.


La struttura senza vincoli ha 3 gradi di libert`
a. Il doppio pendolo in A
`e un vincolo doppio e sottrae due gradi di libert`
a alla struttura, mentre
i due vincoli in C e D sono semplici e sottraggono ciascuno un g.d.l., per
cui il numero totale dei gradi di libert`
a `e pari ad l = 3 (2 + 1 + 1) = 1.
Dunque la struttura pu`
o essere iperstatica o labile a vincoli inefficaci. Si
studia ora per quali valori dellangolo si ha labilit`
a.
Il versore della direzione dellasse del carrello in C ha le seguenti
componenti: e(cos , sin ). Si assumano come parametri lagrangiani
(u1 (A), u2 (A), ). Lo spostamento di ciascun punto P appartenente alla
trave pu`
o essere espresso nella forma:

u1 (P) = u1 (A) (yP yA )
(2.9)
u2 (P) = u2 (A) + (xP xA ).
Il vincolo in A impedisce la rotazione e lo spostamento orizzontale. La
corrispondenti equazioni di vincolo sono quindi:

u1 (A) = 0
(2.10)
= 0.
Il vincolo in C impedisce lo spostamento della sezione corrispondente
nella direzione efficace del carrello, in particolare lungo la direzione del

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pag. 15

Analisi cinematica dei sistemi di travi

2.4

Esercizi

si ottiene:
u1 (A) + 2L = 0

(2.12)

Il sistema delle quattro equazioni vincolari (2.13), (2.14) e (2.12), scritto


in funzione dei parametri lagrangiani prescelti, `e quindi dato da:

u1 (A)
= 0

= 0
(2.13)
u (A) cos + u2 (A) sin + (L cos + L sin ) = 0

1
u1 (A)
+2L
= 0.

La matrice dei coefficienti `e

1
0
0
0
0
1
[C ] =
cos sin L(cos + sin )
1
0
2L

Fig. 2.13

versore e. Lequazione di vincolo `e quindi:


u(C) e = 0

u1 (C) cos + u2 (C) sin = 0.

Questultima equazione va scritta in funzione dei parametri lagrangiani


utilizzando le equazioni (2.9), per cui risulta

u1 (C) = u1 (A) (yC yA ) = u1 (A) + L
u2 (C) = u2 (A) + (xC xA ) = u2 (A) + L.

(u1 (A) + L) cos + (u2 (A) + L) sin = 0

(2.11)

Il vincolo in D impedisce lo spostamento della sezione in D nella direzione efficace del carrello, in particolare in direzione orizzontale x. La
corrispondente equazione di vincolo `e quindi:
u1 (D) = 0.
Dal momento che per le (2.9) si ha
u1 (D) = u1 (A) (yD yA ) = u1 (A) + 2L ,

La matrice `e di ordine 4 3, dunque perche abbia rango massimo , tutti


i minori di ordine 3 devono essere diversi da zero. Risulta:


0

0
1



C1 = cos sin L(cos + sin ) = sin
1

0
2L


1

0
0


C2 = cos sin L(cos + sin ) = 2L sin
1

0
2L


0 0 1


C3 = 1 0 0 = 0
1 0 2L


0

0
1



= sin
C4 = 1
0
0

cos sin L(cos + sin )

dunque per

sin = 0

= 0 + k

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pag. 16

Analisi cinematica dei sistemi di travi

2.4

la matrice ha rango minore di tre. Langolo che rende la struttura labile


a vincoli inefficaci `e quindi
= 0, angolo per il quale lasse del carrello
risulta orizzontale. Gli angoli che si ottengono per k 6= 0 corrispondono
alla stessa disposizione del vincolo in C. Per 6=
il rango di [C] `e
massimo e la struttura risulta iperstatica.
Determiniamo il campo degli spostamenti rigidi in corrispondenza della
condizione di labilit`
a. Sostituiamo il valore =
nel sistema (2.13) e
determiniamone le soluzioni:

u1 (A) = 0

=0
u (A) + L = 0

1
u1 (A) + 2L = 0.
Si osservi che la terza e la quarta equazione sono combinazioni lineari delle
prime due per cui, posto u2 (A) = u
, il sistema ammette le 1 soluzioni
(u1 (A), u2 (A), ) = (0, u, 0).
Il campo degli spostamenti (2.3), nel caso in cui =
, diventa quindi:

u1 (P) = u1 (A) (yP yA ) = 0
(2.14)
u2 (P) = u2 (A) + (xP xA ) = u
.

Ciascun punto P subisce uno spostamento pari a u


in direzione y e nullo
in direzione x, per cui il campo degli spostamenti `e una traslazione in
direzione y (verticale).
Gli stessi risultati possono essere ottenuti per via geometrica (2.14).
Il doppio pendolo `e doppio, per cui fissa nel punto improprio della dire il possibile centro di rotazione. Il vincolo in D `
e
zione del suo asse C
semplice, per cui consente 1 possibili centri di rotazione, ossia tutti i
punti appartenenti al suo asse r. Lunico possibile centro compatibile con
i vincoli in A e D `e dunque il punto improprio della direzione orizzontale
. Il carrello in C consente come possibili centri di rotazione tutti i
C
, dunque
punti appartenenti al suo asse s, per cui per = 0 s contiene C
`
e compatibile con tutti i vincoli e rappresenta il centro di rotazione
C
per la struttura che `e quindi labile a vincoli inefficaci. Il campo degli spostamenti possibili `e una rotazione intorno a tale punto improprio, ossia
una traslazione in direzione verticale. Per 6= 0 non esiste alcun centro
compatibile con i vincoli, e la struttura `e iperstatica.

Esercizi

Fig. 2.14

Si esegua lanalisi cinematica della struttura in figura 2.15.


La struttura `e composta da due corpi rigidi (I tratto ABC, II tratto
CDE) e senza vincoli ha 6 gradi di libert`
a. I vincoli esterni in A, B, D
sono semplici e sottraggono ciascuno un grado di libert`
a alla struttura,
mentre il vincolo in E `e doppio. La connessione in C `e semplice, per cui
l = 6 (1 + 1 + 1 + 2) 1 = 0. Dunque la struttura pu`
o essere isostatica
o labile a vincoli inefficaci. Si studia ora per quali valori dellangolo si
ha labilit`
a.
Il versore della direzione dellasse del carrello in B ha le seguenti componenti: e(sin , cos ). Si assumano come parametri lagrangiani per il
II
II
primo tratto (uI1 (A), uI2 (A), I ) e per il secondo (uII
1 (E), u2 (E), ).
Il vincolo in A impedisce lo spostamento del corpo rigido I nella
direzione efficace del carrello e la corrispondente equazione di vincolo `e:
uI1 (A) = 0.

(2.15)

Il vincolo in B impedisce lo spostamento della sezione in B nella


direzione di e. La corrispondente equazione di vincolo `e quindi:
uI (B) e = 0

uI1 (B) sin + uI2 (B) cos = 0.

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pag. 17

Analisi cinematica dei sistemi di travi

2.4

Esercizi

si ha
II
uII
1 (E) + H = 0.

(2.18)

Il vincolo in E impedisce la rotazione e lo spostamento del corpo rigido


II nella direzione verticale:
 II
u2 (E) = 0
(2.19)
II = 0.
Il sistema delle sei equazioni vincolari (2.15), (2.16), (2.17), (2.18) e
(2.19) `e quindi dato da:
Fig. 2.15

Questultima equazione va scritta in funzione dei parametri lagrangiani.


Risulta
 I
u1 (B) = uI1 (A) I (yB yA ) = uI1 (A) + I H
uI2 (B) = uI2 (A) + I (xB xA ) = uI2 (A) ,
(uI1 (A) + I H) sin + uI2 (A) cos = 0 .
(2.16)

I
La connessione semplice in C impone che [[u2 ]] C = uII
2 (C) u2 (C) = 0.
Essendo

II
II
II
II
uII
2 (C) = u2 (E) + (xC xE ) = u2 (E) L

uI2 (C) = uI2 (A) + I (xC xA ) = uI2 (A) + I L ,


si ha
I
II
I
uII
2 (E) L u2 (A) L = 0 .

(2.17)

Il vincolo in D impedisce lo spostamento del corpo rigido II nella direzione


orizzontale:
uII
1 (D) = 0 .
Essendo
II
II
II
II
uII
1 (D) = u1 (E) (yD yE ) = u1 (E) + H ,

I
u1 (A) = 0

(uI (A) + I H) sin + uI2 (A) cos = 0

II1
u2 (E) II L uI2 (A) I L = 0
II
uII
1 (E) + H = 0

II

u (E) = 0

2II
= 0.

La matrice dei coefficienti `e

1
0
0
sin cos H sin

0
1
L
[C ] =
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
1
0
0

(2.20)

0 0
0 0

1 L

0 H

1 0
0 1

Risulta:
det [ C ] = H tan L = 0

tan =

L
.
H

L
L
Per tan = H
la struttura `e labile a vincoli inefficaci , per tan 6= H
il
rango di [ C ] `e massimo e la struttura risulta isostatica.
Determiniamo il campo degli spostamenti rigidi in corrispondenza delL
nel sistema (2.20) e
la condizione di labilit`
a. Sostituiamo tan = H

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pag. 18

Analisi cinematica dei sistemi di travi

determiniamone le soluzioni:
I
u1 (A) = 0

(uI1 (A) + I H) + uI2 (A) = 0

H
I
II
I
uII
2 (E) L u2 (A) L = 0

II

uII

1 (E) + H = 0

II

u2 (E) = 0

II = 0.

Posto I = ,
il sistema ammette le 1 soluzioni


II
II
= (0, L,
,
0, 0, 0) .
uI1 (A), uI2 (A), I , uII
(E),
u
(E),

1
2
Il campo degli spostamenti per il primo tratto `e dato da:
 I
u1 (P) = uI1 (A) I (yP yA ) = (y
P yA )
I
I
I
+ (x
P xA ).
u2 (P) = u2 (A) + (xP xA ) = L

2.4

Esercizi

Per via geometrica si osserva che i due vincoli in D ed E sono sufficienti


ad impedire qualsiasi spostamento rigido infinitesimo per il secondo tratto. Infatti il doppio pendolo impone che CII sia il punto improprio della
direzione verticale, il carrello impone che CII appartenga alla sua retta
efficace. Dal momento che questa retta non contiene tale punto improprio, le due condizioni sono incompatibili, per cui CII non pu`
o esistere.
Il pendolo in C impone che il centro relativo CI,II appartenga alla retta
verticale passante per C. Dal momento che il campo degli spostamenti
assoluti del secondo tratto `e identicamente nullo, gli spostamenti relativi
dei due tratti coincidono con gli spostamenti assoluti del primo tratto, per
cui la condizione imposta dal pendolo diventa una condizione sul centro
assoluto CI . I carrelli in A e B impongono che CI appartenga ai rispettivi
assi, per cui se le tre rette passanti per A, B e C sono concorrenti esiste un
possibile CI compatibile con i tre vincoli e la struttura `e labile a vincoli
inefficaci (figura 2.16). In caso contrario la struttura `e isostatica.

Il centro di tale campo di spostamenti (centro assoluto del I tratto) `e il


punto CI che subisce spostamento nullo:

 I
y CI = y A
u1 (CI ) = I (yCI yA ) = 0

CI K .
xC I = xA + L
uI2 (CI ) = I L + I (xCI xA ) = 0
Il campo degli spostamenti per il secondo tratto `e dato da:
 II
II
u1 (P) = uII
1 (E) (yP yE ) = 0
II
II
II
u2 (P) = u2 (E) + (xP xE ) = 0 .
Essendo il campo uII (P) identicamente nullo, il centro assoluto del II
tratto non esiste. Conseguentemente il campo degli spostamenti relativi
coincide, a meno del segno con il campo degli spostamenti assoluti del I
tratto:
(
I
I
II
P yA )
uI,II
1 (P) = u1 (P) u1 (P) = u1 (P) = (y
I,II
I
I
II
(x
P xA ) ,
u2 (P) = u2 (P) u2 (P) = u2 (P) = L

Fig. 2.16

per cui il centro relativo CI,II coincide con CI .


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pag. 19

Statica delle travi

3.2

Statica delle travi

3.1

Forze esterne

Si consideri un generico corpo tridimensionale. Su di esso possono agire


le seguenti forze esterne:
forze di volume b = b(x), x agenti nei punti interni del corpo;
dimensionalmente si ha [b] = [F L3 ];

Forze interne

Nel modello di trave considereremo quindi una descrizione monodimensionale del sistema di forze esterne considerando una riduzione statica
di esso ai punti della linea dasse, ottenendo forze e coppie distribuite
f = f (s), c = c(s) (figura 3.2). Per descrivere distribuzioni di forze e
coppie agenti su porzioni molto piccole della trave, considereremo anche
la presenza di forze e coppie concentrate in un numero finito di sezioni
(Gi , Fi ), (Gj , Cj ). In figura 3.3 si riportano alcuni esempi.

forze di superficie s = s(x), x agenti sulla frontiera del corpo;


dimensionalmente si ha [s] = [F L2 ].
` possibile ridurre il sistema
Si consideri ora una trave (figura 3.1). E
di forze agenti sulla sezione trasversale al baricentro della sezione stessa.
Effettuando questa riduzione sezione per sezione, si ottengono i seguenti
campi di forze:


b
f = f (s)
[f ] = [F L1 ]
=
s
c = c(s)
[c] = [F ]
ove s `e la coordinata curvilinea individuata sullasse della trave, f (s) `e
c(s) sono rispettivamente un campo di forze distribuite e un campo di
coppie distribuite per unit`
a di lunghezza.

Fig. 3.2

3.2

Forze interne

Immaginiamo di separare la trave in corrispondenza della sezione di baricentro G(s) nelle due parti che indicheremo con e . Nel modello di
trave si assume che le due parti si scambino delle azioni di contatto cos`
fatte (figura 3.4):
esercita su un sistema di forze interne la cui riduzione statica al
baricentro G(s) della sezione in esame `e data dalla forza (G(s), R) e
dal momento M;
analogamente esercita su un sistema di forze interne equivalente
alla forza (G(s), R ) ed alla coppia di momento M .
Queste azioni rappresentano globalmente lazione reciproca tra e
attraverso la sezione. Il sistema di forze interne per una trave `e noto
quando si conoscono sezione per sezione le grandezze R, R , M, M , ovvero
se sono note le funzioni

Fig. 3.1

s ]0, L[ 7 R(s), R (s), M(s), M (s) .

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pag. 20

Statica delle travi

3.3

3.3

Equilibrio della trave

Equilibrio della trave

Consideriamo una trave soggetta ad un sistema di forze esterne


f,

c,

(Gi , Fi ),

(Gj , Cj )

e ad un sistema di forze interne


R,

R ,

M,

M .

Fissiamo sullasse della trave unascissa curvilinea s (0, L) e consideriamo una generica porzione della trave compresa tra le sezioni di ascisse s1
e s2 (figura 3.5).

Fig. 3.5

Fig. 3.3

Indichiamo con re e meO rispettivamente la risultante ed il momento


risultante (rispetto ad un fissato polo O) di tutte le forze esterne agenti
sul tratto di trave. La risultante ed il momento risultante di tutte le forze
(esterne ed interne) agenti sul tratto considerato risultano pari a:

r(s1 , s2 ) = re (s1 , s2 ) + R(s2 ) + R (s1 )
mO (s1 , s2 ) = meO (s1 , s2 ) + (G(s2 ) O) R(s2 )+
+(G(s1 ) O) R (s1 ) + M(s2 ) + M (s1 )

Assiomi di Eulero: la trave `e in equilibrio sotto il sistema di forze


considerato se e solo se

r(s1 , s2 ) = re (s1 , s2 ) + R(s2 ) + R (s1 ) = 0
mO (s1 , s2 ) = meO (s1 , s2 ) + (G(s2 ) O) R(s2 )+
Fig. 3.4

+(G(s1 ) O) R (s1 ) + M(s2 ) + M (s1 ) = 0

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s1 , s2 .
pag. 21

Statica delle travi

3.4

(3.1)
Si osservi che se si sceglie s1 = 0 e s2 = L, le equazioni (3.1) assumono
la forma
 e
r (0, L) = 0
meO (0, L) = 0
e dunque rappresentano le equazioni cardinali della statica per la trave;
si osservi che nel caso in esame esse sono solo necessarie per lequilibrio,
ma non sufficienti.
Dividiamo ora la trave nelle due parti e separate dalla sezione
G(s) (figura 3.4). Applicando gli assiomi di Eulero prima alla parte e
poi alla parte e calcolando i momenti rispetto al polo G(s), si ottiene
rispettivamente:

r(0, s) = re (0, s) + R(s) = 0
mG(s) (0, s) = meG(s) (0, s) + (Gs Gs ) R(s) + M(s) =
=

meG(s) (0, s)

+ M(s) = 0

r(s, L) = re (s, L) + R (s) = 0


mG(s) (s, L) = meG(s) (s, L) + (Gs Gs ) R (s) + M (s) =

= meG(s) (s, L) + M (s) = 0 .

Osserviamo inoltre che, per lequilibrio dellintera trave si ha



r(0, L) = re (0, s) + re (s, L) = 0
mG(s) (0, L) = meG(s) (0, s) + meG(s) (s, L) = 0

re (0, s) = re (s, L)
meG(s) (0, s) = meG(s) (s, L) ,

pertanto risulta:

R(s) = re (0, s) = re (s, L) = R (s)
M(s) = meG(s) (0, s) = meG(s) (s, L) = M (s) .
Dunque i due tronchi e si scambiano azioni opposte (figura 3.6).
Inoltre R ed M, azioni di su , coincidono rispettivamente con la

Caratteristiche della sollecitazione

risultante e il momento risultante rispetto al polo G(s) delle forze esterne


agenti su ; ovvero R ed M, azioni di su , coincidono con la
risultante ed il momento risultante rispetto al polo G(s) delle forze esterne
agenti su .

Fig. 3.6

3.4

Caratteristiche della sollecitazione

Per caratterizzare le azioni interne nelle travi, `e utile riferirsi alle componenti di R ed M in un opportuno sistema di riferimento. Sia (G; x, y, z)
un sistema di riferimento cartesiano ortogonale con asse z tangente alla
linea dasse della trave in G e diretto nel verso delle ascisse curvilinee
crescenti (cio`e uscente da ) e gli assi x e y perpendicolari a z e diretti in
maniera arbitraria (figura 3.7). Le componenti di R ed M nel riferimento
scelto sono per definizione le caratteristiche della sollecitazione in G. Per
esse si usa la seguente terminologia:
componente
Rx
Ry
Rz
Mx
My
Mz

simbolo
Tx
Ty
N
Mx
My
Mz

denominazione
sforzo di taglio (lungo x)
sforzo di taglio (lungo y)
sforzo normale
momento flettente (lungo x)
momento flettente (lungo y)
momento torcente

Nel caso delle travi piane il sistema di forze esterne f , Fi `e costituito


da forze parallele al piano che contiene la linea dasse della trave; inoltre
c `e un campo vettoriale perpendicolare a tale piano cos` come il vettore
` dunque conveniente in
momento Cj della generica coppia concentrata. E

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pag. 22

Statica delle travi

3.5

questo caso assumere il sistema di riferimento locale (G; x, y, z) in maniera


tale che lasse x sia diretto perpendicolarmente al piano contenente la linea
dasse. Per tale scelta si ha che le seguenti componenti delle azioni interne
sono nulle:
Rx = 0,

Mz = My = 0 .

` quindi possibile utilizzare la notazione semplificata (figura 3.7):


E
componente
Ry
Rz
Mx

simbolo
T
N
M

denominazione
sforzo di taglio
sforzo normale
momento flettente

Vincoli

Lespressione del lavoro delle reazioni vincolari `e quindi:


L = FA u(A) + MA (A) = MA (A) = 0

(A)

MA = 0 ,
essendo (A) qualunque, mentre FA `e arbitraria. Dunque una cerniera
pu`
o reagire solo con una forza passante per la sezione A e avente direzione
qualunque (figura 3.8). Rispetto ad un sistema di riferimento cartesiano
individuato dai versori (e1 , e2 ), FA assume lespressione:
F A = H A e 1 + VA e 2 ,
con HA e VA arbitrari parametri reattivi. Si osservi che il numero di
parametri reattivi `e uguale alla molteplicit`
a cinematica del vincolo (questa
propriet`a `e valida per tutte le tipologie di vincolo).

Fig. 3.7

3.5

Vincoli

Fig. 3.8

Nella nostra trattazione ipotizzeremo la presenza di vincoli lisci, in grado


di reagire sulla trave con forze e coppie concentrate agenti sulla sezione
di applicazione del vincolo. Per questa tipologia di vincoli `e possibile
ricavare la caratterizzazione statica a partire da quella cinematica.
Postulato: Un vincolo liscio `e in grado di reagire con forze che non
compiono lavoro per tutti gli spostamenti compatibili con il vincolo stesso:
L = FA u(A) + MA (A) = 0 u(A), (A) compatibili con il vincolo.
Si analizzano nel seguito le possibili reazioni esercitate dai vincoli piani.
Cerniera (figura 3.8)
Lequazione cinematica di vincolo `e:
u(A) = 0 .

Doppio pendolo (figura 3.9)


Le equazioni cinematiche di vincolo sono:

u(A) e = 0
(A) = 0 ,

Lespressione del lavoro delle reazioni vincolari `e quindi:


L = FA u(A) + MA (A) = FA u(A) = 0

u(A) e .

Il lavoro si annulla quando FA u(A), cio`e quando FA k e, con MA che


pu`
o avere valore arbitrario. Dunque il doppio pendolo pu`
o reagire con
una coppia di valore qualsiasi ed una forza passante per la sezione A e
parallela allasse dei pendoli (figura 3.9). I parametri reattivi in questo
caso sono MA e FA .

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pag. 23

Statica delle travi

3.6

Sconnessioni

Fig. 3.9
Fig. 3.10

Carrello o pendolo (figura 3.9)


L equazioni cinematica di vincolo `e:

Incastro (figura 3.10)


Le equazioni cinematiche di vincolo sono:

u(A) e = 0
Lespressione del lavoro delle reazioni vincolari `e quindi:
L = FA u(A) + MA (A) = 0

u(A) e

(A).

Il lavoro si annulla quando i due termini sono entrambi nulli, cio`e quando
FA k e e MA = 0. Dunque il carrello pu`
o reagire solo con una forza
passante per la sezione A e parallela allasse del carrello stesso (figura
3.9). Il parametro reattivo `e dato da FA .

u(A) = 0
(A) = 0 .

Lespressione del lavoro delle reazioni vincolari `e quindi:


L = FA u(A) + MA (A) = 0 .
Il lavoro `e dunque sempre nullo per arbitari FA e MA . Lincastro pu`
o
quindi reagire con una coppia di valore qualsiasi ed una forza passante
per la sezione A ed avente direzione qualsiasi (figura 3.10). I parametri
reattivi in questo caso sono MA , HA e VA .

Pendolo improprio (figura 3.10)


L equazioni cinematica di vincolo `e:
(A) = 0
Lespressione del lavoro delle reazioni vincolari `e quindi:
L = FA u(A) + MA (A) = FA u(A) = 0

u(A) .

Il lavoro si annulla dunque quando FA = 0, e con MA qualunque. Dunque


il pendolo improprio pu`
o reagire solo con una coppia MA che rappresenta
il parametro reattivo (figura 3.10).

3.6

Sconnessioni

Analogamente a quanto visto per i vincoli lisci, `e possibile dedurre la


caratterizzazione statica delle sconnessioni lisce utilizzando un postulato
analogo a quello relativo alle reazioni vincolari.
Postulato: Una sconnessione liscia `e in grado di trasmettere forze
interne che non compiono lavoro per tutti gli spostamenti compatibili con
la sconnessione stessa.

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pag. 24

Statica delle travi

3.6

Sconnessioni

Esplicitiamo questa condizione (figura 3.11):


L = RA u (A) RA u+ (A) + MA (A) MA + (A) =


= RA [[u]] MA [[]] = 0
A



[[u]] A , [[]] A compatibili con la sconnessione.

Fig. 3.12

pertanto:




L = RA [[u]] A MA [[]] A = RA [[u]] A = 0
[[u]] A e .

Il lavoro si annulla quando RA [[u]] A , cio`e quando RA k e (ovvero
RA d = 0, con MA che pu`
o avere valore arbitrario. Dunque il doppio pendolo pu`
o trasmettere una coppia di valore qualsiasi ed una forza
parallela allasse dei pendoli.

Fig. 3.11

Si analizzano nel seguito le possibili situazioni.


Cerniera (figura 3.12)
Lequazione cinematica di vincolo `e:

[[u]] A = 0 ,

pertanto si deve avere





L = RA [[u]] A MA [[]] A = MA [[]] A = 0
MA = 0 ,


[[]] A

mentre RA `e arbitraria. Dunque una cerniera pu`


o trasmettere solo forze
passanti per la cerniera stessa, e di conseguenza nella sezione in cui `e
applicata la sconnessione il momento flettente `e nullo.
Doppio pendolo (figura 3.13)
Le equazioni cinematiche di vincolo sono:

(
[[u]] A e = 0

[[]] = 0 ,
A

Fig. 3.13

Nel caso particolare in cui i pendoli sono diretti lungo la direzione


dellasse della trave, si ha:
RA d = T (A) = 0 ,

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pag. 25

Statica delle travi

3.7

dunque nella sezione di applicazione del doppio pendolo il taglio si annulla,


mentre sforzo normale e momento flettente sono arbitrari.
Se viceversa lasse del doppio pendolo `e perpendicolare allasse della
trave, si ha:
RA d = N (A) = 0 ,
dunque lo sforzo normale si annulla, mentre taglio e momento flettente
sono arbitrari.

se viceversa i due assi sono perpendicolari, si ha


N (A) = 0

M (A) = 0 .

Pendolo improprio (figura 3.15)


L equazioni cinematica di vincolo `e:

[[]] A = 0 ,

dunque:

Pendolo (figura 3.14)


L equazioni cinematica di vincolo `e:

[[u]] A e = 0 ,




L = RA [[u]] A + MA [[]] A = RA [[u]] A = 0


[[u]] A .

Il lavoro si annulla quando RA = 0 con MA qualunque. Dunque il pendolo


improprio pu`
o trasmettere solo una coppia MA . Di conseguenza risulta:

dunque:



L = RA [[u]] A + MA [[]] A = 0

Problema statico


[[u]] A e

(A).

T (A) = 0

N (A) = 0 .

Questo implica che RA k e e MA = 0. Dunque il carrello trasmette solo


una forza passante per la sezione A e parallela allasse del carrello stesso.

Fig. 3.15

3.7

Problema statico

Il problema statico per una travatura consiste nella determinazione delle


reazioni vincolari e delle caratteristiche della sollecitazione (azioni interne
in ogni sezione) che rendono la travatura equilibrata.
Consideriamo una travatura soggetta ai seguenti sitemi di forze:
forze esterne:

forze attive (assegnate);

Fig. 3.14

Se in particolare lasse del pendolo `e parallelo allasse della trave, si ha


T (A) = 0

M (A) = 0 ,

forze reattive (incognite);


forze interne:

N , T , M (incognite).

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pag. 26

Statica delle travi

3.8

Teorema dellequilibrio

Per una travatura cinematicamente indeterminata il problema statico


`e, a seconda del sistema di forze esterne attive, possibile o impossibile;
in particolare per un sistema di forze per il quale il problema statico
`e possibile
se la travatura `e labile, essa risulta staticamente determinata,
se la travatura `e labile a vincoli inefficaci, essa risulta
staticamente indeterminata.

3.8
Fig. 3.16

Diremo che il problema statico `e (figura 3.16)

Teorema dellequilibrio

Consideriamo una trave rettilinea soggetta ad un sistema di forze esterne


ed interne (figura 3.17), e supponiamo che essa sia in equilibrio. Consideriamo un tronco di trave compreso tra due sezioni di ascissa s1 e s2
rispettivamente, in modo che esso non contenga al suo interno carichi
concentrati, ma solo coppie e forze distribuite.

impossibile, se non esiste un sistema di forze reattive ed un sistema di


forze interne che rendono equilibrata la travatura con i carichi esterni;
possibile, se esistono almeno un sistema di forze reattive e un sistema
di forze interne che rendono equilibrata la travatura con i carichi
esterni; in questo caso diremo che la travatura `e
staticamente determinata, se attraverso le sole equazioni di equilibrio `e possibile determinare un unico sistema di forze reattive
ed un unico sistema di forze interne che rendono equilibrata la
travatura;
staticamente indeterminata se tali sistemi non sono univocamente determinabili con le sole equazioni di equilibrio.
Teorema. 3.1. Teorema di dualit`
a staticacinematica.
Una travatura isostatica `e staticamente determinata per ogni sistema
di forze esterne attive.
Una travatura iperstatica `e staticamente indeterminata per ogni
sistema di forze esterne attive.

Fig. 3.17

Se la trave `e in equilibrio, valgono gli assiomi di Eulero, dunque `e in


equilibrio ogni sua parte. Gli assiomi di Eulero, scritti per il tronco s1 s2 ,
forniscono le seguenti equazioni:
(
r(s1 , s2 ) = R(s2 ) R(s1 ) + re (s1 , s2 ) = 0
(3.2)
mO (s1 , s2 ) = M(s2 ) M(s1 ) + meO (s1 , s2 ) = 0 .

Nella prima delle (3.2), il termine re (s1 , s2 ) rappresenta la risultante delle


forze esterne, ossia:
Z s2
e
f ds ,
r (s1 , s2 ) =
s1

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pag. 27

Statica delle travi

3.8

Teorema dellequilibrio

inoltre, poiche tra s1 ed s2 non vi sono forze concentrate, il campo vettoriale delle sollecitazioni R(s) `e continuo, dunque per il teorema fondamentale
del calcolo integrale si ha:
Z s2
dR
R(s2 ) R(s1 ) =
ds .
s1 ds
Sostituendo questi risultati nella prima delle (3.2), si ha quindi:

Z s2 
dR
+ f ds = 0
s1 , s2 .
r(s1 , s2 ) =
ds
s1
Questa relazione deve valere per arbitrarie sezioni s1 e s2 (purche non vi
siano forze o coppie concentrate allinterno), dunque lintegrale `e nullo per
arbitrari estremi di integrazione; questo implica che la funzione integranda
deve essere nulla, ossia:
dR
+ f = 0 s .
(3.3)
ds
In un sistema di riferimento locale (figure 3.7, 3.18) si pu`
o scrivere:
R = N e3 + T e2 ;

dN
dT
dR
=
e3 +
e2 .
ds
ds
ds
Proiettando la (3.3) lungo z ed y si ottiene rispettivamente:
dT
+ q = 0.
ds

Consideriamo ora il termine meO (s1 , s2 ), calcolato rispetto al polo O


corrispondente ad s = 0. Risulta:
meO (s1 , s2 ) =
s2

Z

s1

s2

s2 T (s2 ) s1 T (s1 ) =

s2

Z
Z

s2

s1

s1

M (s2 ) M (s1 )

s1

d(s T )
ds =
ds

s2

s1

ds
dT
T +s
ds
ds

ds =

(T s q) ds
dM
ds ,
ds

per cui la seconda delle (3.2) diventa:


Z

s2

 
dM
mO (s1 , s2 ) =
+ c s q T + s q ds e1 =
ds
s1
 
Z s 2 
dM
+ c T ds e1 = 0 s1 , s2 .
=
ds
s1


Questa relazione deve valere per arbitrarie sezioni s1 e s2 , dunque la
c + (G(s) O) f ds + (G(s2 ) O) R(s2 ) (G(s1 ) O) R(s1 ) = funzione integranda deve essere nulla, ossia:

s2
s1

Per la continuit`
a delle funzione T (s) e M (s) risulta:

f = p e3 + q e2 ;

poiche la trave `e rettilinea, e2 ed e3 sono costanti, per cui:

dN
+ p = 0;
ds

Fig. 3.18


c s q ds s2 T (s2 ) + s1 T (s1 ) e1 .

dM
+ c T = 0 s .
ds

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pag. 28

Statica delle travi

3.8

Le tre equazioni

dN

+p=0

ds

dT
+q =0

ds

dM + c T = 0
ds

Teorema dellequilibrio

(3.4)

rappresentano le equazioni indefinite di equilibrio per una trave rettilinea


e sono valide in ogni sezione in cui non sia applicato un carico concentrato.
In queste equazioni i segni delle funzioni N , T , M , p, q e c sono positivi
se rispettano le convenzioni rappresentate in figura 3.19.

Fig. 3.19

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pag. 29

Applicazioni

4.1

Applicazioni

La reazione HA ha componente negativa, per cui `e diretta verso destra.


Rappresentiamo lo schema di corpo libero:

4.1

Fig. 4.1
Fig. 4.3

La trave in figura 4.1 `e isostatica, dunque staticamente determinata.


Per determinare le reazioni vincolari e le caratteristiche della sollecitazione
sono sufficienti le equazioni di equilibrio. La caratterizzazione statica
dellincastro fornisce per esso le tre componenti reattive HA , VA , MA
(figura 4.2).

Fig. 4.2

Per determinare le leggi di variazione delle caratteristiche della sollecitazione, fissiamo unascissa s (0, L) lungo lasse della trave, e consideriamo la parte di trave a sinistra (o alternativamente a destra) della
sezione di ascissa generica s (figura 4.4). Le caratteristiche della sollecitazione sono date dalla risultante e dal momento risultante rispetto alla
sezione considerata di tutte le forze esterne agenti sulla parte di sinistra (o
alternativamente di destra) secondo le convenzioni rappresentate in figura
3.19:

N (s) = F cos
T (s) = F sin

M (s) = F L sin + F s sin

Le equazioni cardinali della statica, fissando il polo per i momenti in


A, danno:
 e
r =0
meA = 0 .
Proiettando la prima lungo x ed y, e la terza lungo z, si ha:

HA + F cos = 0
HA = F cos
VA F sin = 0
VA = F sin

MA F L sin = 0
MA = F L sin .

Fig. 4.4

Si osservi che le leggi di variazione cos` ricavate rispettano le equazioni


indefinite di equilibrio. Infatti, non essendoci carichi distribuiti, dN/ds =

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pag. 30

Applicazioni

4.2

dT /ds = 0, dunque N e T sono costanti, mentre dM/ds = T , dunque M


`e lineare rispetto ad s. I diagrammi delle sollecitazioni sono rappresentati
in figura 4.5 (si noti che il diagramma del momento flettente si rappresenta
con le ordinate positive verso il basso).

Fig. 4.7

in A, danno:
Fig. 4.5

HA = 0
HA = 0

qL
VA + VB qL = 0
VA =
2

qL

VB L qL L = 0
.
VB =
2
2

Rappresentiamo lo schema di corpo libero:

4.2

Fig. 4.6

La trave in figura 4.6 `e isostatica, dunque staticamente determinata.


La caratterizzazione statica della cerniera fornisce per essa le componenti
reattive HA e VA , mentre per il carrello in B si ha VB (figura 4.7).
Sostituendo il carico distribuito q con una forza concentrata equivalente
di modulo pari a qL e applicata in mezzeria del tratto su cui `e applicato il
carico, le equazioni cardinali della statica, fissando il polo per i momenti

Fig. 4.8

Per determinare le leggi di variazione delle caratteristiche della sollecitazione, fissiamo unascissa s (0, L) lungo lasse della trave, e consideriamo
la parte di trave a sinistra (o alternativamente a destra) della sezione di
ascissa generica s. Le caratteristiche della sollecitazione sono date dalla
risultante e dal momento risultante rispetto alla sezione considerata di
tutte le forze esterne agenti sulla parte di sinistra (o alternativamente di

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pag. 31

Applicazioni

4.3

destra) secondo le convenzioni rappresentate in figura 3.19:

N (s) = 0

qL
qs
T (s) =
2

M (s) = qL s qs
2
2
Fig. 4.11

4.3
Studiamo cinematicamente la travatura in figura 4.11 con il metodo geometrico (figura 4.12). Essa `e costituita da tre corpi rigidi vincolati con

Fig. 4.9

Si osservi che dN/ds = 0, dT /ds = q, dM/ds = T , dunque M ha


andamento parabolico. Nella sezione s = L/2 dove T = 0 il diagramma
del momento presenta un massimo relativo: M (L/2) = qL2 /8.

Fig. 4.12

un doppio pendolo (vincolo doppio), un carrello (vincolo semplice) e un


incastro (vincolo triplo), e connessi con un pendolo (connessione semplice)
ed un doppio pendolo (connessione doppia) per cui risulta:
l = 3n v c = 9 (2 + 1 + 3) (1 + 2) = 0 ;
Fig. 4.10

dunque la travatura pu`


o essere isostatica o labile a vincoli inefficaci. Il
doppio pendolo in A fissa il centro di rotazione CI del primo tratto nel
punto improprio associato alla direzione orizzontale, mentre il carrello in

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pag. 32

Applicazioni

4.3

C impone che lo stesso CI debba appartenere alla retta verticale r. Queste condizioni sono incompatibili, dunque non pu`
o esserci alcun CI , cio`e
il tratto I non pu`
o subire spostamenti rigidi infinitesimi. Lo stesso si pu`
o
dire per il tratto III per effetto dellincastro che sottrae ad esso tutti i
gradi di libert`
a. Il pendolo in D impone che il centro di rotazione relativo
CI,II debba trovarsi sulla retta s, ma essendo il campo di spostamenti di
I identicamente nullo, questa diventa una condizione su CII . Allo stesso
modo il doppio pendolo in E impone che CII,III sia il punto improprio associato alla direzione orizzontale, ma essendo il campo di spostamenti di
III nullo, anche questa diventa una condizione su CII . Queste ultime due
condizioni sono incompatibili, dunque non pu`
o esistere CII , per cui nessuno dei tre tratti pu`
o subire spostamenti rigidi infinitesimi e la struttura
`e isostatica, dunque anche staticamente determinata.
La caratterizzazione statica dei vincoli fornisce le componenti reattive
HA e MA per il doppio pendolo, VC per il carrello e HF , VF MF per
lincastro (figura 4.13).

e coppie, dunque si annulla il taglio (si veda la figura 3.13). Essendovi


per`
o una forza applicata sulla sezione di sinistra, il taglio sar`
a nullo solo a
destra, mentre a sinistra avr`a valore in modulo pari al modulo della forza
applicata.
P
Fo = 0

Fv = 0

M (F) = 0

M (D) = 0

N (D) = 0

Tdx (E) = 0

HA = 0

HA qL HF = 0

VC qL qL + VF = 0

MA HA L qL2 3LVC + qL2 + q L + MF = 0


2

2+H L+V L=0

M
+
qL

A
A
C

HA = 0

qL VF = 0
MA = 2qL2

VC = qL

VF = qL
qL2
HF = qL MF =
.
2
Rappresentiamo lo schema di corpo libero:

Fig. 4.13

Per determinare le reazioni vincolari utilizziamo le equazioni cardinali


della statica, fissando il polo per i momenti in F, e le equazioni di sconnessione. La sconnessione in D `e doppia, per cui avremo due equazioni
statiche. In particolare il pendolo trasmette solo forze interne parallele al
suo asse, per cui si annulleranno sforzo normale e taglio (si veda la figura
3.14). Il doppio pendolo in E trasmette solo forze dirette lungo il suo asse

Fig. 4.14

I punti di discontinuit`
a delle leggi di variazione delle caratteristiche
della sollecitazione sono:
sezioni B e C per la presenza di forze e coppie concentrate e per la
variazione di direzione dellasse della trave;

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pag. 33

Applicazioni

4.4

sezione E per la presenza di un forza concentrata e per la discontinuit`


a
del carico distribuito.
Fissate sui vari tratti delle ascisse come indicato in figura, si ottengono le
seguenti leggi ed i corrispondenti diagrammi.
AB, s1 (0, L)

N (s1 ) = 0
T (s1 ) = 0
M (s1 ) = 2qL2

BC, s2 (0, L)
N (s2 ) = 0
T (s2 ) = 0
M (s2 ) = 2qL2 + qL2 = qL2
CE, s3 (0, 2L)

N (s3 ) = 0
T (s3 ) = qL
M (s3 ) = 2qL2 + qL2 + qLs3 = qLs3 qL2

EF, s4 (0, L)

N (s4 ) = qs4
T (s4 ) = qL qL qs4 = qs4
qL2 q(L s4 )2
qs2
M (s4 ) = qL(L s4 ) +

= qL2 4
2
2
2

Si osservi che in B il diagramma del momento flettente non si pu`


o
ribaltare, in quanto il suo valore nella sezione immediatamente a sinistra
`e diverso da quello nella sezione immediatamente a destra a causa della
presenza della coppia concentrata. In figura 4.16 sono riportate le coppie
agenti sul nodo B (le due forze interne pi`
u la coppia concentrata) che
come si pu`
o vedere sono in equilibrio alla rotazione. In C invece, non
essendovi coppie concentrate applicate, ma solo una forza concentrata, i
due momenti a sinistra e a destra sono uguali, dunque il diagramma pu`
o
essere ribaltato. In E vi `e una forza concentrata perpendicolare allasse

Fig. 4.15

della trave, dunque si riscontra un salto nel diagramma del taglio, e di


conseguenza un punto angoloso nel diagramma del momento flettente.
Nella sezione a destra di E il taglio si annulla e dunque vi `e un punto di
massimo relativo del momento.

4.4
Studiamo cinematicamente la travatura in figura 4.17 con il metodo geometrico (figura 4.18). Essa costituita da due corpi rigidi vincolati con una
cerniera (vincolo doppio) e due carrelli (vincoli semplici), e connessi con

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pag. 34

Applicazioni

4.4

Fig. 4.16

centro CII debba appartenere alle rispettive rette efficaci. Queste ultime
due condizioni impongono che CII debba trovarsi nellintersezione dei due
assi, mentre la cerniera in C impone che il centro di rotazione relativo
CI,II debba trovarsi nella cerniera stessa. I tre possibili centri di rotazione
CI , CII e CI,II non sono allineati, dunque il primo teorema delle catene
cinematiche ci permette di affermare che la struttura isostatica. Infatti
se la struttura potesse subire spostamenti rigidi infinitesimi, il teorema
imporrebbe lallineamento dei tre centri di rotazione, e questo va in contrasto con le condizioni imposte dai vincoli, dunque gli spostamenti non
sono possibili.
La caratterizzazione statica dei vincoli fornisce le componenti reattive
HA e VA per la cerniera, VE e HF per i carrelli (figura 4.20).

Fig. 4.17

Fig. 4.19

Fig. 4.18

Per determinare le reazioni vincolari utilizziamo le equazioni cardinali


della statica, fissando il polo per i momenti in A, e lequazione di sconnessione. La cerniera in C impone che il momento flettente sia nullo nella
sezione immediatamente a destra, mentre a sinistra sar pari a C.

una cerniera (connessione doppia) per cui risulta:


l = 3n v c = 6 (2 + 1 + 1) 2 = 0 ;
dunque la travatura pu essere isostatica o labile a vincoli inefficaci. La
cerniera in A fissa il centro di rotazione CI del primo tratto nella cerniera stessa, mentre i due carrelli in E ed F impongono ciascuno che il

HA + qL HF = 0

F
=
0
o

VA + VE = 0
Fv = 0

P
3
L2

M (A) = 0
C VE L = 0
q

2
2

M (C) = 0

VE L HF L = 0
dx

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pag. 35

Applicazioni

4.4

2
2C
qL 2 C
HA = qL +
VA =

3
3L
3
3L

qL 2 C
qL 2 C
VE =
+
HF =
+
.
3
3L
3
3L
Rappresentiamo lo schema di corpo libero:

AB, s1 (0, L)

qL 2 C
+
3
3L
2
2C
T (s1 ) = qL
qs1
3
3L


2C
s2
2
s1 q 1
M (s1 ) = qL +
3
3L
2


L
BC, s2 0,
2
N (s1 ) =

qL 2 C

3
3L
qL 2 C
T (s2 ) =

3
3L
 



qL 2 C
3
qL 2 C
+
L s2
+
L=
M (s2 ) = C +
3
3L
2
3
3L
N (s2 ) =

L2
L
2C
q s2
(s2 + L)
6
3
3L


L
,L
CD, s2
2
=q

Fig. 4.20

I punti di discontinuit delle leggi di variazione delle caratteristiche della


sollecitazione sono:
sezione B per la variazione di direzione dellasse della trave e per la
discontinuit del carico distribuito;
sezione C per la presenza di una coppia concentrata;
sezione D per la presenza di un nodo triplo.
Fissate sui vari tratti delle ascisse come indicato in figura, si ottengono le seguenti leggi ed i corrispondenti diagrammi, nei quali si riporta
separatamente leffetto del carico distribuito q e della coppia C.

qL 2 C

3
3L
qL 2 C

T (s2 ) =
3
3L

 


qL 2 C
qL 2 C
3
M (s2 ) =
+
L s2
+
L=
3
3L
2
3
3L
N (s2 ) =

=q

L
2C
L2
q s2
s2
6
3
3L

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pag. 36

Applicazioni

DE, s3

4.4

0,

L
2

N (s3 ) = 0
qL 2 C
T (s3 ) =

3
3L



L
qL 2 C
+
s3
M (s3 ) =
3
3L
2
DF, s4 (0, L)
N (s4 ) = 0
qL 2 C
+
3
3L


qL 2 C
M (s4 ) =
+
(L s4 )
3
3L

T (s4 ) =

In figura 4.21 sono riportate le forze agenti sui nodi B e C, in figura


4.22 sono riportati i diagrammi delle caratteristiche della sollecitazione.

Fig. 4.22
Fig. 4.21

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pag. 37

Temi desame

5
1

Temi desame

C. Fissato = /4 e posto M = qL2 , si esegua lanalisi statica determinando le reazioni vincolari e le leggi di variazione
delle caratteristiche della sollecitazione, e si traccino i relativi
diagrammi.

A. Si esegua lanalisi cinematica della struttura in figura al variare


dellangolo di inclinazione dellasse del carrello in E con la
verticale.
B. Determinato langolo
che rende labile la struttura, si determinino per =
i campi di spostamento assoluto e relativo ed i
corrispondenti centri di rotazione.
C. Fissato = 0 si esegua lanalisi statica determinando le reazioni vincolari e le leggi di variazione delle caratteristiche della
sollecitazione, e si traccino i relativi diagrammi.

D. Fissato
=
si classifichi staticamente la struttura al variare
del rapporto M/qL2 .

A. Si esegua lanalisi cinematica della struttura in figura al variare


dellangolo di inclinazione dellasse del doppio pendolo in F
con lorizzontale.
B. Determinato langolo
che rende labile la struttura, si determinino per =
i campi di spostamento assoluto e relativo ed i
corrispondenti centri di rotazione.

A. Si esegua lanalisi cinematica della struttura in figura al variare dellangolo di inclinazione dellasse del carrello in F con
lorizzontale.
B. Determinato langolo
che rende labile la struttura, si determinino per =
i campi di spostamento assoluto e relativo ed i
corrispondenti centri di rotazione.

C. Fissato = /2, si esegua lanalisi statica determinando le reazioni vincolari e le leggi di variazione delle caratteristiche della
sollecitazione, e si traccino i relativi diagrammi.
D. Fissato
=
si classifichi staticamente la struttura al variare
del rapporto M/qL2 .

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pag. 38

Temi desame

A. Si esegua lanalisi cinematica della struttura in figura al variare


dellangolo di inclinazione dellasse del doppio pendolo in E
con lorizzontale.
B. Determinato langolo
che rende labile la struttura, si determinino per =
i campi di spostamento assoluto e relativo ed i
corrispondenti centri di rotazione.
C. Fissato = /2, si esegua lanalisi statica determinando le reazioni vincolari e le leggi di variazione delle caratteristiche della
sollecitazione, e si traccino i relativi diagrammi.

A. Si esegua lanalisi cinematica della struttura in figura al variare dellangolo di inclinazione dellasse del carrello in A con
lorizzontale.
B. Determinato langolo
che rende labile la struttura, si determinino per =
i campi di spostamento assoluto e relativo ed i
corrispondenti centri di rotazione.
C. Fissato = /4, si esegua lanalisi statica determinando le reazioni vincolari e le leggi di variazione delle caratteristiche della
sollecitazione, e si traccino i relativi diagrammi.

A. Si esegua lanalisi cinematica della struttura in figura al variare


dellangolo di inclinazione dellasse del doppio pendolo in C
con lorizzontale.
B. Determinato langolo
che rende labile la struttura, si determinino per =
i campi di spostamento assoluto e relativo ed i
corrispondenti centri di rotazione.

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pag. 39

Temi desame

C. Fissato = 0, si esegua lanalisi statica determinando le reazioni vincolari e le leggi di variazione delle caratteristiche della
sollecitazione, e si traccino i relativi diagrammi.

8
7

A. Si esegua lanalisi cinematica della struttura in figura al variare


dellangolo di inclinazione dellasse del carrello in E con la
verticale.
B. Determinato langolo
che rende labile la struttura, si determinino per =
i campi di spostamento assoluto e relativo ed i
corrispondenti centri di rotazione.
C. Fissato = 0, si esegua lanalisi statica determinando le reazioni vincolari e le leggi di variazione delle caratteristiche della
sollecitazione, e si traccino i relativi diagrammi.

A. Si esegua lanalisi cinematica della struttura in figura al variare


dellangolo di inclinazione dellasse del doppio pendolo in F
con la verticale.

B. Determinato langolo
che rende labile la struttura, si determinino per =
i campi di spostamento assoluto e relativo ed i
corrispondenti centri di rotazione.

C. Fissato = 0, si esegua lanalisi statica determinando le reazioni vincolari e le leggi di variazione delle caratteristiche della
sollecitazione, e si traccino i relativi diagrammi.

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pag. 40

Temi desame

10

A. Si esegua lanalisi cinematica della struttura in figura al variare


dellangolo di inclinazione dellasse del doppio pendolo in B
con lorizzontale.
B. Determinato langolo
che rende labile la struttura, si determinino per =
i campi di spostamento assoluto e relativo ed i
corrispondenti centri di rotazione.
C. Fissato = /2, si esegua lanalisi statica determinando le reazioni vincolari e le leggi di variazione delle caratteristiche della
sollecitazione, e si traccino i relativi diagrammi.

A. Si esegua lanalisi cinematica della struttura in figura al variare dellangolo di inclinazione dellasse del carrello in F con
lorizzontalee.
B. Determinato langolo
che rende labile la struttura, si determinino per =
i campi di spostamento assoluto e relativo ed i
corrispondenti centri di rotazione.
C. Fissato = 0, si esegua lanalisi statica determinando le reazioni vincolari e le leggi di variazione delle caratteristiche della
sollecitazione, e si traccino i relativi diagrammi.

11

A. Si esegua lanalisi cinematica della struttura in figura al variare


di x.
B. Determinato il valore x
che rende labile la struttura, si determinino per x = x
i campi di spostamento assoluto e relativo ed i
corrispondenti centri di rotazione.
C. Fissato x = L/2, si esegua lanalisi statica determinando le reazioni vincolari e le leggi di variazione delle caratteristiche della
sollecitazione, e si traccino i relativi diagrammi.

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pag. 41

Temi desame

12

A. Si esegua lanalisi cinematica della struttura in figura al variare dellangolo di inclinazione dellasse del carrello in D con
lorizzontale.
B. Determinato langolo
che rende labile la struttura, si determinino per =
i campi di spostamento assoluto e relativo ed i
corrispondenti centri di rotazione.
C. Fissato = /4 e posto F = qL, si esegua lanalisi statica determinando le reazioni vincolari e le leggi di variazione
delle caratteristiche della sollecitazione, e si traccino i relativi
diagrammi.

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pag. 42

Applicazioni ulteriori

6.1

Strutture con maglie chiuse

Applicazioni ulteriori

6.1
6.1.1

Strutture con maglie chiuse


Analisi cinematica

Si consideri la struttura in figura 6.1: i gradi di libert`


a sono pari a
l = 3n c v = 3 0 3 = 0, e dalla disposizione dei vincoli `e facile
dedurre che essa `e isostatica.

Fig. 6.1

Ora si immagini di connettere le due sezioni in C e C in maniera tale che esse risultino solidali una allaltra (figura 6.2). Abbiamo quindi introdotto una connessione tripla.
Dunque si ha
l = 3n c v = 3 3 3 = 3 per cui la struttura risulta iperstatica.
In generale possiamo osservare che ogni maglia chiusa rappresenta una

Fig. 6.3

Si osservi che se applicassimo la formula l = 3 + s v = 3 + 0 3 = 0,


otterremmo unapparente incongruenza con il calcolo precedente. In
realt`
a questa formula, che permette di calcolare i gradi di libert`
a della
struttura considerandola come un unico corpo rigido al quale sono applicate sconnessioni e vincoli esterni, va corretta sottraendo un numero di
gradi di libert`
a pari a tre volte il numero delle maglie chiuse. Si ha quindi
l = 3 + s v 3m = 3 + 0 3 9 = 9.
Si consideri ora la stessa struttura di figura 6.2 e si applichi un sistema
di carichi esterni (figura 6.4). La struttura `e iperstatica, ma `e facile
verificare come le tre incognite reattive VA , HE e VE siano determinabili
con le sole equazioni cardinali della statica. Al contrario, non `e possibile
determinare le caratteristiche della sollecitazione con le sole equazioni di
equilibrio.

Fig. 6.2

connessione tripla che va quindi opportunamente presa in considerazione


nel calcolo dei gradi di libert`
a. Ad esempio per la struttura in figura 6.3
si ha l = 9 dunque essa `e nove volte iperstatica.

Fig. 6.4

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pag. 43

Applicazioni ulteriori

6.1

Per comodit`
a di linguaggio,
denominazioni:

`e possibile utilizzare le seguenti

Strutture con maglie chiuse

e si comporta come un unico corpo rigido piano, mentre nel secondo caso
vi `e labilit`
a interna.

isostaticit`
a esterna: si ha quando le reazioni vincolari sono
determinabili con le sole equazioni di equilibrio;
isostaticit`
a interna:
si ha quando le caratteristiche della
sollecitazione sono determinabili con le sole equazioni di equilibrio.
La struttura di figura 6.4 `e dunque globalmente iperstatica, isostatica
esternamente e tre volte iperstatica internamente. Per renderla isostatica `e sufficiente inserire tre sconnessioni semplici (figura 6.5) disposte in
maniera tale da non consentire spostamenti rigidi infinitesimi. In tale
configurazione risulta l = 3n v c = 9 3 6 = 0, o equivalentemente
l = 3 + s v 3m = 3 + 3 3 3 = 0.

Fig. 6.6

Per lanalisi cinematica esterna nella configurazione non labile internamente, basta guardare la travatura come un unico corpo rigido, che ha
quindi tre gradi di libert`
a, vincolato con un carrello e una cerniera fissa.
Risulta l = 3 3 = 0 e, per la disposizione dei vincoli esterni, la struttura `e isostatica esternamente. Lisostaticit`a interna ed esterna implica
lisostaticit`
a globale della struttura.
6.1.2

Fig. 6.5

Lanalisi cinematica pu`


o essere eseguita per via geometrica verificando
prima leventuale isostaticit`
a o labilit`
a interna. Si consideri la struttura
priva dei vincoli esterni (figura 6.6). Risulta l = 3n v c = 3. Le tre
cerniere danno condizioni sulle possibili posizioni dei centri di rotazione
relativi, che in questo caso devono coincidere con le cerniere stesse. Nella
configurazione a sinistra le tre cerniere non sono allineate, dunque i tre
corpi rigidi che compongono la struttura non possono subire spostamenti
rigidi infinitesimi relativi; infatti, se tali spostamenti fossero diversi da
zero, per il secondo teorema delle catene cinematiche i tre centri relativi
dovrebbero essere allineati. Questultima condizione risulta verificata nella configurazione di destra. Dunque `e possibile affermare che nel primo
caso la struttura `e isostatica internamente , infatti ha tre gradi di libert`
a

Analisi statica

Sia data la struttura in figura 6.7. Per quanto visto in precedenza, essa
`e isostatica sia internamente che esternamente. Le incognite reattive VA ,
HF e VF possono essere determinate con le sole equazioni cardinali della
statica. Risulta:

F
HF + F = 0

VA =

3
VA + VF F = 0

VF = F

2LVA + F L 2F L = 0
HF = F .

Per determinare le leggi di variazione delle caratteristiche della sollecitazione, `e necessario sconnettere la struttura in corrispondenza di una
sezione scelta arbitrariamente. Per semplicit`a sconnettiamo la struttura
in corrispondenza della cerniera in B (figura 6.8). Per la caratterizzazione statica di una cerniera, la forza interna che le due parti di struttura

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pag. 44

Applicazioni ulteriori

6.1

Strutture con maglie chiuse

le due forze interne incognite:

NB =
TB L NB L = 0
4

F L + TB L + NB L = 0
TB = .
M (G) = 0
2
4

M (D) = 0

` quindi possibile scrivere le leggi di variazione delle caratteristiche della


E
sollecitazione secondo lo schema di figura 6.7.
AB, s (0, L)
F
4
F
T (s) =
4

N (s) =

Fig. 6.7

M (s) =
cos` individuate si scambiano `e una forza passante per la cerniera stessa,
avente le due componenti TB e NB .

F
(L s)
4

BC, s (0, L)
F
4
F
T (s) =
4
F
M (s) = s
4

N (s) =

CD, s (0, L)

F
3
F = F
4
4
F
T (s) =
4
F
M (s) = (L s)
4
N (s) =

Fig. 6.8

Imponendo le condizioni dettate dalla caratterizzazione statica delle


altre due cerniere in D e G (momento flettente nullo) `e possibile ricavare
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pag. 45

Applicazioni ulteriori

6.2

Travature reticolari

DE, s (0, L)

3
F
F = F
4
4
F
5
T (s) = F
= F
4
4
F
5
F
M (s) = (L + s) + L F s = F s
4
4
4

N (s) =

EF, s (0, 2L)

F
5
F = F
4
4
3
F
T (s) = F = F
4
4

N (s) =

M (s) = F L + F s 2L

F
5
3
F
(s L) = F L + F s
4
4
4
4

AF, s (0, 2L)


N (s) =

F
4

F
F
F
=
4
2
4
F
F
F
F
M (s) = s + s + L = (L s)
2
4
4
4
Nella figura seguente si riportano i diagrammi delle caratteristiche della
sollecitazione.
T (s) =

6.2

Travature reticolari

Le travature reticolari piane sono strutture piane caratterizzate dalle


seguenti propriet`a (figura 6.10):
le travi costituenti le varie parti della struttura sono rettilinee;

Fig. 6.9

le connessioni sono tutte nodicerniera;


i vincoli esterni sono cerniere, carrelli o pendoli, e sono applicati nei
nodi;

i carichi esterni sono forze concentrate applicate nei nodi.

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pag. 46

Applicazioni ulteriori

6.2

6.2.1

Travature reticolari

Analisi cinematica

Si consideri la struttura in figura 6.10. I gradi di libert`


a totali sono dati
da:
l = 3n v c = 21 3 (2 + 4 + 6 + 4 + 2) = 0
Fig. 6.10

Se sono soddisfatte tutte le propriet`a elencate, tutte le aste sono soggette esclusivamente a sforzo normale. Infatti se si isola una delle aste (figura
6.11), poiche le connessioni sono cerniere, le forze interne che essa scambia
con il resto della struttura sono forze passanti per i suoi estremi. Scomponendo tali forze interne secondo le direzioni parallela a perpendicolare
allasse dellasta, ed imponendo lequilibrio dellasta stessa si ottiene:

NE NB = 0
NE = NB
TE TB = 0
TB = 0

TE LBE = 0
TE = 0 .

Di conseguenza il momento flettente ed il taglio sono identicamente nulli,


mentre lo sforzo normale `e costante su tutta lasta e pari a NBE = NE =
NB .

Fig. 6.11

Si riportano nelle figure 6.186.22 alcune tipologie di travi reticolari di


comune utilizzo.

essendo n = 7 il numero di aste, e 4 la molteplicit`


a delle connessioni in B e
C, 6 per la connessione in E. Per strutture con un elevato numero di aste
questo calcolo pu`
o risultare laborioso, per cui `e conveniente considerare
la struttura come un insieme di punti materiali (nodi ) connessi da aste
e vincolati con vincoli esterni. Ciascun nodo ha quindi 2 gradi di libert`
a
nel piano, mentre ciascunasta rappresenta una connessione semplice per
i nodi stessi (cinematicamente un asta `e rappresentata da unequazione
che impone che la distanza mutua tra due nodi si mantenga costante).
Il numero di gradi di libert`
a pu`
o quindi essere calcolato con la formula
seguente:
l = 2nnodi a v ,
ove a rappresenta il numero di aste. Per la struttura in esame risulta
l = 10 7 3 = 0, dunque la travatura pu`
o essere isostatica o al pi`
u labile
a vincoli inefficaci.
Verifichiamo che la struttura sia isostatica internamente con il metodo geometrico. Si consideri lelemento A B E (figura 6.12). Risulta
l = 9 (2 + 2 + 2) = 3, inoltre le tre cerniere, che rappresentano i possibili centri di rotazione relativi delle tre aste, non sono allineate. Per il
secondo teorema delle catene cinematiche, questo sistema non pu`
o subire

spostamenti rigidi infinitesimi relativi, e poiche l = 3 esso si comporta


come un unico corpo rigido piano. Aggiungendo di volta in volta una
coppia di aste si aggiungono e sottraggono 6 gradi di libert`
a, e ripetendo
il ragionamento precedente si pu`
o concludere che la struttura risultante
si comporta ancora come un unico corpo rigido piano. In definitiva si pu`
o
concludere che una struttura reticolare composta da triangoli (travatura reticolare triangolata) si comporta come un unico corpo rigido piano,
dunque `e internamente isostatica, purche non siano verificate condizioni di allineamento tra le cerniere e purche non vi siano aste in numero

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pag. 47

Applicazioni ulteriori

6.2

Travature reticolari

sovrabbondante (si veda la struttura in figura 6.13, la quale `e internamente iperstatica). Verificata dunque lisostaticit`
a interna, `e facile verificare
lisostaticit`
a esterna della struttura considerandola come un unico corpo
rigido vincolato con i vincoli esterni (cerniera in A e carrello in D.

Fig. 6.12

Fig. 6.14

e NAE gli sforzi normali nelle aste AB e AE rispettivamente, ipotizzati


positivi (quindi uscenti dal nodo). Si ha:

Fig. 6.13

6.2.2

Analisi statica

Poiche la struttura `e esternamente isostatica, `e possibile ricavare le reazioni vincolari con le sole equazioni cardinali della statica. Risulta (figura
6.14):

HA = 0
HA = 0
VA + VD 2F = 0

V =F

A
4LVD F L 3F L = 0
VD = F .

Le forze interne sono costituite dai soli sforzi normali, costanti lungo
ciascunasta. Si utilizza nel seguito il metodo dellequilibrio dei nodi. Se,
come in questo caso, `e possibile trovare un nodo nel quale convergano due
sole aste, `e possibile imporre lequilibrio di tale nodo alla traslazione nelle
due direzioni e determinare di conseguenza gli sforzi normali nelle aste che
vi convergono. Si consideri il nodo A (figura 6.15) e si indichino con NAB

F + NAB
NAB = F 2
=0
2

2
N +N

NAE = F .
=
0
AE
AB
2

Lasta AB `e caratterizzata dunque da sforzo normale negativo, ossia `e


unasta compressa, mentre al contrario lasta AE `e tesa.

Fig. 6.15

A questo punto `e possibile studiare lequilibrio del nodo B (figura 6.16)


ove lo sforzo in AB `e noto, per cui le incognite sono gli sforzi NBC ed NBE .

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pag. 48

Applicazioni ulteriori

6.2

Si ha:

2
2

NBC = F
F 2
+ NBC + NBE
=0
2
2

2
NBE = 0 .
F 2 2 F N
=0
BE
2
2
Analogamente per il nodo E si ottiene:

NEC = 0
NED + NEC 2 F = 0
2

2
NED = F .
N
=0
EC
2
Per il nodo D si ottiene:

F NCD 2 = 0

2
NCD = F 2 .

2
F +N
=0
CD
2
Le equazioni di equilibrio scritte per il nodo C, una volta determinati gli
sforzi normali in tutte le aste, sono identicamente soddisfatte:

F F 2 2 =0
2

F + F 2 2 = 0 .
2

Fig. 6.16

Il diagramma dello sforzo normale pu`


o essere tracciato evidenziando
con tratto pi`
u marcato le aste compresse e con tratteggio le aste scariche
(figura 6.17).

Travature reticolari

Fig. 6.17

Asta
AB
BC
CD
AE
ED
BE
CE

Sforzo normale

2F
F

2F
F
F
0
0

Nel caso pi`


u generale, in cui non `e possibile trovare un nodo in cui le
incognite siano solo due, `e possibile scrivere sempre un sistema di 2nnodi
equazioni di equilibrio in cui le incognite sono le v componenti reattive e gli
a sforzi normali. Essendo la struttura isostatica, si ha l = 2nnodi a v =
0, per cui il sistema `e determinato. Nel caso in esame si avrebbe il seguente

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pag. 49

Applicazioni ulteriori

6.2

Travature reticolari

sistema:

HA + NAE + NAB
=0

=0

VA + NAB

2
2

NAB 2 + NBE 2 + NBC = 0

2
2

NBE
F =0
NAB

2
2

2
2

+ NCD
=0
NBC NCE
2
2

2
2

NCD
F = 0
NCE

2
2

NED NCD
=0

=0
VD + NCB

2
2

NAE NBE

+ NBC
+ NED = 0

2
2

NBE 2 + NBC 2 = 0 ,
2
2

che fornisce le medesime soluzioni trovate precedentemente.

Fig. 6.18
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pag. 50

Applicazioni ulteriori

6.2

Travature reticolari

Fig. 6.19 Linea Sibari-Cosenza - Ponte a trave reticolare sul torrente


Cocchiato

Fig. 6.21 Ponte a Binzhou, Shandong Province (China)

Fig. 6.20 Copertura per capannone

Fig. 6.22 Capriate di copertura per una chiesa

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pag. 51

Travature elastiche

Travature elastiche

Finora nello studio delle travature sono state utilizzate le sole equazioni di
equilibrio. Questo ha permesso di dare generalit`
a alla trattazione condotta; tuttavia le sole equazioni di equilibrio non sono sufficienti a risolvere in
maniera soddisfacente tutti i problemi. Caso emblematico `e quello delle
travature iperstatiche per le quali le sole equazioni di equilibrio non consentono di determinare univocamente le reazioni vincolari. Ad esempio
per la trave in figura 7.1 si ha HB = F HA , dove ad HA `e possibile
assegnare un generico valore.

Si consideri una trave piana ad asse rettilineo (figura 7.2), con sezione
trasversale A (s) variabile, tale che lasse y sia asse di simmetria ortogonale
per A (s). Nel passaggio al modello monodimensionale (figura 7.2), si
considera agente sulla trave un sistema di carichi esterni p(s), q(s), c(s)
e si denotano con
u(s) = w(s)e3 + v(s)e2 ,

(s) ,

rispettivamente il campo degli spostamenti dei punti dellasse della trave


e la rotazione della corrispondente sezione. Nellambito di una cinematica
infinitesima, si suppone
w, v, 1 ,
cosicche nella scrittura di tutte le equazioni potremo confondere la
configurazione deformata con quella indeformata.

Fig. 7.1

Al fine di superare questa difficolt`


a, `e necessario arricchire il nostro
modello considerando per le travi anche gli aspetti deformativi. A tal fine
consideriamo il modello di travature linearmente elastiche.
In questa trattazione restringiamo lattenzione al caso di travature
piane ad asse rettilineo. A partire dalle grandezze di spostamento, verranno introdotte delle opportune grandezze di deformazione che andranno
legate alle sollecitazioni mediante le equazioni costitutive.
La scelta delle misure unidimensionali di deformazione e delle equazioni
costitutive pu`
o operarsi in due modi differenti:
in modo diretto, cio`e senza far riferimento ad una teoria pi`
u generale (ad esempio la teoria dellelasticit`
a per corpi tridimensionali),
facendosi guidare da appropriate considerazioni sperimentali;
deducendo da una teoria pi`
u generale, attraverso un procedimenti
opportuni (ad esempio approcci asintotici, introduzione di vincoli
cinematici interni) le equazioni fondamentali monodimensionali.
In questa trattazione si seguir`a il primo approccio.

Fig. 7.2

Lo stato di sollecitazione presente sulla generica sezione trasversale


A (s) `e pertanto rappresentato dalle caratteristiche della sollecitazione

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pag. 52

Travature elastiche

7.1

Deformazioni estensionali

N (s), T (s), M (s) (figura 7.3), legate ai carichi p(s), q(s), c(s), dalle
equazioni indefinite di equilibrio:

dN (s)

+ p(s) = 0

ds

dT (s)
(7.1)
+ q(s) = 0

ds

dM (s)

T (s) + c(s) = 0 .
ds

Fig. 7.4

Si ha:
Fig. 7.3

7.1

[E] = [F L2 ]
E = 2.1 105 MPa (acciaio)

Deformazioni estensionali

Si consideri una trave a sezione costante soggetta al solo sforzo normale


(figura 7.4). Il nostro approccio muove dallosservazione sperimentale
di quanto accade. Si osserva che, a deformazione avvenuta:

E = 2 4 104 MPa (calcestruzzo) .


Si osservi la linearit tra L e N (figura 7.5).

le sezioni trasversali restano ortogonali alla linea dasse


la lunghezza del provino diviene L + L, dove, nel caso di comportamenti linearmente elastico, per L si ottiene (per piccoli valori di
N ) la seguente espressione:
L = L

N
,
EA

(7.2)

dove A larea della sezione trasversale della trave, E il modulo di


elasticit longitudinale o modulo di Young del materiale costituente la
trave.

Fig. 7.5

Lequazione (7.2) pu porsi nella forma:


=

N
L
=
,
L
EA

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(7.3)
pag. 53

Travature elastiche

7.1

dove al primo membro compare la quantit di tipo deformativo, che misura la variazione percentuale della lunghezza dellasse della trave, e risulta
indipendente dalla lunghezza del provino.
Il caso trattato suggerisce il seguente modello per le deformazioni estensionali delle travi. Si consideri il tronco elementare di una trave ad asse
rettilineo (figura 7.6).

Fig. 7.6

Risulta:
dw(s)
l

= (s) ,
l
ds
essendo (s) la deformazione della linea dasse in s, pertanto dw(s)/ds
viene a rappresentare la dilatazione della linea dasse. La (7.3) suggerisce
per (s), coefficiente di dilatazione lineare per la linea dasse, lequazione
costitutiva
N (s)
(s) =
,
(EA)(s)
dove N (s) lo sforzo normale in s, EA detta rigidezza estensionale della
trave.
Riassumendo, le equazioni fondamentali per il caso in esame sono:

dN
ds

dw
ds
N
EA

(equazione di congruenza)
(equazione costitutiva)

= p (equazione di equilibrio) .

Deformazioni estensionali

Dalle (7.4)1 e (7.4)2 si ha


dw
N
=
;
ds
EA

(7.5)

infine, facendo uso della (7.4)3 , si ottiene, in termini di w, lequazione della


linea elastica che regge il problema dellequilibrio elastico per deformazioni
estensionali:


d
dw
EA
= p .
(7.6)
ds
ds
La (7.6) unequazione differenziale lineare di secondo ordine nella funzione
incognita w. Per le deformazioni estensionali di travi ad asse rettilineo, la
(7.6) permette la determinazione in modo univoco dello stato deformativo
e statico quando ad essa si associano opportune condizioni al contorno di
tipo statico e cinematico.
Per travi a sezione costante, la (7.6) assume la forma semplificata:
wII (s) =

p
,
EA

(7.7)

ove wII = d2 w/ds2 .


Le deformazioni estensionali possono essere prodotte oltre che dallo
sforzo normale anche dalle variazioni di temperatura. Infatti, se pensiamo
di sottoporre il seguente provino omogeneo ad una variazione uniforme di
temperatura di entit t si ha:
L = tL ,
dove prende il nome di coefficiente di dilatazione termica. Per lacciaio
e il calcestruzzo si ha
= 1 105 C1 . Pertanto risulta:
L
= t ,
L

(7.4)

da cui deduciamo per le travi:


(s) = t(s) .

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pag. 54

Travature elastiche

7.1

Deformazioni estensionali

Lequazione differenziale che regge il problema data dalla (7.7).


Integrando questa equazione due volte, si ottiene:
p
EA
p
s + c1
wI (s) =
EA

wII (s) =

w(s) =
Fig. 7.7

Questa equazione, insieme alla (7.4)2 , fornisce lequazione costitutiva


(s) =

N (s)
+ t(s) .
EA(s)

(7.8)

Di conseguenza, in presenza di variazioni termiche la (7.6) diviene:





d
dw
t
= p ;
EA
ds
ds

(7.10)

p s2
+ c1 s + c2
EA 2

In queste equazioni le 2 costanti di integrazione c1 e c2 sono incognite e


possono essere determinate imponendo le equazioni statiche e/o cinematiche associate ai vincoli. In particolare i due vincoli in A e B impongono
che lo spostamento orizzontale w sia nullo nelle corrispondenti sezioni,
dunque utilizzando le (7.10) si ha:

c1 = pL
c2 = 0
2EA

p L2

w(B) = w(L) = 0

+ c1 L + c2 = 0
c2 = 0
EA 2

w(A) = w(0) = 0
Dunque risulta:

(7.9)

questultima equazione, per travi a sezione costante soggette ad una variazione termica costante lungo la trave stessa, pu essere nuovamente scritta
nella forma (7.7).
Applicazione. Si determini per la struttura in figura 7.8 lequazione della linea elastica estensionale, il diagramma dello sforzo normale e
le reazioni vincolari, supponendo che la sezione trasversale ed il carico
distribuito p siano costanti.

Fig. 7.8

s (0, L) .

p 2
pL
p
s +
s=
s(L s)
2EA
2EA
2EA


L
pL
I
=p
s ,
N (s) = EA(s) = EAw (s) = ps +
2
2
w(s) =

ed i corrispondenti diagrammi sono rappresentati in figura 7.9.

Fig. 7.9

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pag. 55

Travature elastiche

7.2

Deformazioni flessionali

Le reazioni vincolari possono essere determinate nella seguente maniera


(figura 7.10):
HA = N (A) = N (0) =
HB = N (B) = N (L) =

pL
2

pL
.
2

Fig. 7.11

La variazione di lunghezza dellintera trave risulta:


L =

(s)ds =

p
N (s)
ds =
EA
EA

Z L
0

s +

da cui:
L
2

w(s) = 0
N (s) = EA(s) = EAwI (s) = EAt
HA = N (A) = N (0) = EAt
HB = N (B) = N (L) = EAt .

ds = 0 .

infatti i due vincoli in A e B impediscono alla trave di subire


complessivamente variazioni di lunghezza.

Fig. 7.12
Fig. 7.10

Se la trave soggetta ad una variazione termica (figura 7.11), le equazioni


(7.10) diventano:
wII (s) = 0
wI (s) = c1

s (0, L) .

(7.11)

Fig. 7.13

w(s) = c1 s + c2

7.2
Ripetendo lo stesso ragionamento fatto precedentemente, si ha:

w(A) = w(0) = 0
c2 = 0
c1 = 0

w(B) = w(L) = 0
c L+c =0
c = 0,
1
2
2

Deformazioni flessionali

Analogamente al caso precedente, il nostro punto di partenza `e rappresentato dalla osservazione di quanto risulta dal seguente esperimento
(figura 7.14). Si noti che lasse y `e asse di simmetria ortogonale per la
sezione trasversale A . Si osservano i seguenti fatti:

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pag. 56

Travature elastiche

7.2

Deformazioni flessionali

trasversali, si ha:
= L

M
;
EJ

(7.12)

nella (7.12) E `e il modulo di elasticit`


a longitudinale, J `e il momento
di inerzia assiale di A rispetto allasse x:
Z
y 2 dA ;
J=
A

introducendo il raggio di curvatura r e la curvatura , si ha:


=

M
=
=
;
r
L
EJ

(7.13)

per la generica fibra longitudinale PQ i cui punti hanno in comune


lordinata y (figura 7.14) si ha:
PQ =

Fig. 7.14

LP Q L
= y.
L

(7.14)

Analogamente al caso delle deformazioni estensionali, le equazioni (7.13)


suggeriscono per le travature elastiche il seguente modello (figura 7.15).
Applicando tali equazioni al concio elementare di lunghezza ds, assumia-

la linea dasse si dispone lungo un arco di corconferenza;


le sezioni trasversali, a deformazione avvenuta, restano ortogonali alla
linea dasse;
lungo archi di corconferenza si dispongono anche tutte le fibre parallele allasse z; in particolare si ha che le fibre baricentriche (CD e, in
particolare, la linea dasse) non subiscono variazione di lunghezza; la
fibra EF si accorcia (fibra compressa), la fibra AB si allunga (fibra
tesa);
indicato con langolo al centro per ciascun arco di circonferenza (ad esempio C D ), ovvero langolo formato dalle due sezioni

Fig. 7.15

mo quale grandezza deformativa la curvatura ; lequazione di congruenza


risulta pertanto:
d(s)

= (s) ,
L
ds

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(7.15)
pag. 57

Travature elastiche

7.3

Deformazioni di scorrimento

essendo d la variazione di angolo fra le due sezioni di estremit`a del concio


elementare. Lequazione costitutiva corrispondente `e
(s) =

M (s)
,
(EJ)(s)

dove EJ `e detta rigidezza flessionale.


associare alla (7.16) `e

(7.16)
Lequazione di equilibrio da
Fig. 7.16

dM
= T c,
ds

Lequazione di congruenza assume la seguente forma (figura 7.17):

ovvero, essendo dT /ds = q,


d2 M
dc
= q
.
2
ds
ds

7.3

(7.17)

(s) = (s)

dv(s)
.
ds

Deformazioni di scorrimento

Come `e noto, la caratteristica taglio `e legata al momento flettente da


relazioni di equilibrio. Fatta eccezione per alcuni casi, in una travatura
vi `e contemporanea presenza di taglio e momento flettente. Per queste
ragioni non `e possibile realizzare un esperimento in cui, su un provino
scarico, si abbia solo sforzo di taglio costante.
Con riferimento al concio elementare, assumiamo pertanto il seguente
comportamento (figura 7.16): le due sezioni, a distanza ds, scorrono luna parallela allaltra di una quantit`
a dv; la grandezza che prendiamo in
esame `e lo scorrimento tra la linea dasse e la sezione. Si osservi che
rappresenta la differenza tra langolo formato da questi elementi prima
della deformazione (/2) e quello finale. Pertanto > 0 se tale angolo
diminuisce (caso in figura). Lequazione costitutiva associata `e:
(s) =

T (s)
(s) ,
(GA)(s)

(7.18)

dove G `e il modulo di elasticit`


a tangenziale del materiale, e `e un coefficiente adimensionale di forma che dipende solo dalla forma della sezione
trasversale. Si ha = 6/5 per una sezione rettangolare, = 32/27 per
una sezione circolare. Il termine GA/ `e detto rigidezza allo scorrimento.

Fig. 7.17

Riassumendo, le equazioni di congruenza, costitutiva e di equilibrio per


le deformazioni di scorrimento risultano:

dv

=+

ds

T
=

GA

dT = q
ds

(equazione di congruenza)
(equazione costitutiva)

(7.19)

(equazione di equilibrio) .

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pag. 58

Travature elastiche

7.4

7.5

q
,
GA
= d4 vM /ds4 , vTII = d2 vT /ds2 .

vTII =

Travi inflesse

Le equazioni (7.19), con le corrispondenti equazioni associate alle deformazioni flessionali, possono essere opportunamente scritte in unaltra forma.
` infatti conveniente dividere lo spostamento verticale della linea dasse v
E
in due parti corrispondenti alleffetto dello sforzo di taglio e del momento
flettente:
v = vT + vM .
Ponendo

IV
ove vM

7.5

Variazioni termiche

(7.25)

Variazioni termiche

Coerentemente con lipotesi di conservazione della planarit`a per le sezioni


trasversali, appare opportuno considerare, nellambito del modello di trave
elastica, variazioni termiche di tipo lineare (figura 7.18):
t(y) = t0 + t1 y ,

dvT
,
=
ds

(7.20)

la (7.19)1 porge:

t0 = b ti + a te

dv
dvT
dv
dvM
=
=

=
.
ds
ds
ds
ds

t1 =

Infine, dalla (7.13) si ottiene


d
d2 vM
=
=
,
ds
ds2

ove, a partire dai valori estremi ti e te , i termini t0 e t1 sono definiti


dalle seguenti espressioni:
(7.26)

ti te
,
H

essendo H laltezza della sezione trasversale. Pertanto la variazione ter(7.21)

cio`e la curvatura dipende dalla sola parte vM di v.


Dalle (7.16), (7.17), (7.18), (7.20), (7.21) si ottengono, in termini di v, le
equazioni che reggono il problema dellequilibrio elastico per deformazioni
flessionali e di scorrimento:

d2 vM
dc
EJ
= q
ds
ds


d GA dvT
= q .
ds
ds
d2
ds

(7.22)
(7.23)

Nel caso particolare in cui la trave ha sezione costante e le coppie distribuite sono anche esse costanti, le equazioni precedenti assumono la
seguente forma semplificata:
IV
vM
=

q
EJ

(7.24)

Fig. 7.18

mica pu`
o convenientemente spezzarsi nelle seguenti due aliquote (figura
7.19):
1. una parte di valore costante t0 che produce una deformazione
estensionale di entit`
a = t0 ;
2. una parte variabile con punto di nullo in corrispondenza della fibra baricentrica, che non provoca variazioni di lunghezza della linea
dasse.

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pag. 59

Travature elastiche

7.5

Variazioni termiche

Si riassumono nel seguito le equazioni fondamentali associate alle linee


elastiche studiate.
variabili
deformative

equazioni di
congruenza

dw
ds

dvT
ds

Fig. 7.19

Considerando la generica fibra longitudinale PQ di una trave di lunghezza


L soggetta ad una variazione termica di tipo 2 (figura 7.20), si osserva una
variazione di lunghezza LPQ = t1 yL, per cui la deformazione di tale
fibra
PQ

LPQ
= t1 y
=
L

(7.27)

d2 vM
ds2

equazioni
costitutive
=

N
+ t0
EA

dN
= p
ds

GA

dT
= q
ds

M
+ t1
EJ

dM
= T c
ds

equazioni di
equilibrio

risulta analoga alla (7.14) prodotta da coppie flettenti. Dal confronto della
(7.27) con la (7.14), si ha che leffetto di una variazione termica 2. `e una
deformazione simile quella dovuta al momento flettente (curvatura della
linea dasse) con curvatura = t1 . In generale lequazione costitutiva
relativa al momento flettente assume quindi laspetto:
=

M
+ t1 .
EJ

(7.28)

Fig. 7.20

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pag. 60

Travature elastiche

7.6

7.6

Applicazioni

Applicazioni

da cui:

Applicazione 1. Si consideri la struttura in figura 7.21, ove si suppone


che la sezione trasversale sia costante. Si osservi che essa `e isostatica, per
cui `e possibile determinare con le sole equazioni di equilibrio le leggi di
variazione delle caratteristiche della sollecitazione. In particolare risulta:

T (s) = F
s (0, L) .
M (s) = F (L s)

v(s) = vT (s) + vM (s) =


=

 2

F
s3
s
F
s + c1 +
L
+ c2 s + c3 =
GA
EJ 2 23  6
F
F
s
s
s +
L
+ c2 s + c1 .
GA
EJ
2
6

Per determinare le due costanti di integrazione c1 = c1 + c3 e c2 , basta


imporre le condizioni cinematiche dettate dal vincolo in A:

v(A) = v(0) = 0

c1 = 0

(A) = v I (0) = 0
c2 = 0 ,
M

per cui si ha:

Fig. 7.21

Le equazioni costitutive e di congruenza associate a queste sollecitazioni


forniscono:

T
F

vT (s) =
GA
GA
v(s) = vT (s) + vM (s) , s (0, L) .

M
F

II
vM
(s) =
=
(L s)
EJ
EJ

Integrando la prima equazione si ottiene


vT (s) =

F
s + c1 ,
GA

mentre dalla seconda si ha:



s2
F

vM (s) = EJ Ls 2 + c2
 2


s3
F
s

L
+ c2 s + c3 ,
vM (s) =
EJ
2
6

F
F
s +
v(s) = vT (s) + vM (s) =
GA
EJ

L s

2
6

s2 .

Landamento dei due termini vT (s) e vM (s) `e schematicamente


riportato in figura 7.22.
Confrontiamo i due contributi dovuti al taglio ed al momento flettente
nella sezione B di estremit`a:
FL

3EJ
vT (L)
= GA 3 =
.
vM (L)
GAL2
FL
3EJ
Introduciamo il raggio di inerzia
=

J
A

che definisce il punto in cui deve immaginarsi concentrata la massa della


sezione trasversale affinche si abbia lo stesso momento di inerzia J della
sezione stessa. Il raggio di inerzia ha una lunghezza dello stesso ordine
di grandezza delle dimensioni della sezione trasversale (ad esempio per

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pag. 61

Travature elastiche

7.6

Applicazioni

di 1/100 di vM . Dunque in tali condizioni si pu`


o assumere v vM e
trascurare le deformazioni dovute al taglio. Per travi tozze o quando il
rapporto E/G `e molto elevato (materiali fibro-rinforzati) le deformazioni
dovute al taglio non possono essere trascurate.
Applicazione 2. Si determini per la struttura in figura 7.23 lequazione
della linea elastica flessionale, supponendo che la sezione trasversale ed il
carico distribuito q siano costanti, e che la trave sia snella. Per le ipotesi
fatte si trascurano le deformazioni di scorrimento.

Fig. 7.23
Fig. 7.22

una sezione rettangolare A = BH, J = BH 3 /12, = H/ 12). Risulta


dunque:
3E  2
vT (L)
.
=

vM (L)
G
L
Il rapporto /L definisce la snellezza della trave.
Se si suppone ad esempio che il materiale di cui `e costituita la trave sia
acciaio e che la sezione sia rettangolare, risulta:
E
= 2.6 ,
G

6
,
5

per cui si ha
 2
vT (L)
.
= 9.36
vM (L)
L
Dunque se la trave `e sufficientemente snella vT `e molto pi`
u piccolo di
vM . Ad esempio gi`
a per h/L=1/10, da cui /L = 0.029, vT `e dellordine

Lequazione differenziale che regge il problema, ed i corrispondenti


integrali sono:
q
EJ
q
v III (s) =
s + c1
EJ
v IV (s) =

v II (s) =

q s2
+ c1 s + c2
EJ 2

v I (s) =

q s3
s2
+ c1 + c2 s + c3
EJ 6
2

v(s) =

q s4
s3
s2
+ c1 + c2 + c3 s + c4
EJ 24
6
2

s (0, L) .

(7.29)

In queste equazioni le 4 costanti di integrazione possono essere determinate imponendo le equazioni cinematiche associate ai vincoli. In particolare
i due vincoli in A e B impongono che lo spostamento verticale v a la

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pag. 62

Travature elastiche

7.6

Applicazioni

rotazione siano nulli nelle corrispondenti sezioni, dunque si ha:


c =0

4
v(A) = v(0) = 0

c3 = 0

(A) = (0) = 0
q L4
L3
L2

+
c
+
c
+ c3 L + c4 = 0
1
2

v(B) = v(L) = 0
EJ 24
6
2

q L3

L2

+ c1
+ c2 L + c3 = 0
(B) = (L) = 0
EJ 6
2

qL
qL2
, c2 =
, c3 = 0 , c4 = 0 .
2EJ
12EJ
Dunque risulta:
 4

L 3
L2 2
q
s
s
s
v(s) =
EJ 24 12
144
 2

s
L
L2
II
M (s) = EJ(s) = EJv (s) = q
s+
2
2
12


L
T (s) = M I (s) = EJv III (s) = q
s ,
2
c1 =

Fig. 7.24

ed i corrispondenti diagrammi sono rappresentati in figura 7.24. Si osservi


che nei tratti in cui il momento flettente `e negativo, le fibre superiori sono
tese, dunque la concavit`a dellasse della trave deformato e rivolta verso il
basso, viceversa dove il momento flettente `e positivo. Nei punti di nullo
del momento vi sono dei flessi nellasse della trave.
Le reazioni vincolari possono essere determinate come segue (figura
7.25):
VA = T (A) = T (0) =

qL
2

VB = T (B) = T (L) =

qL
2

qL2
MA = M (A) = M (0) =
12
MB = M (B) = M (L) =

qL2
.
12

Fig. 7.25

Applicazione 3. Si consideri la trave in figura 7.26, soggetta ad una variazione termica variabile linearmente rispetto alla coordinata y e costante

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pag. 63

Travature elastiche

7.6

spostamento verticale ed il momento flettente; dunque si ha:

rispetto allasse della trave. Risulta

t1 =

Applicazioni

v(A) = v(0) = 0

(A) = (0) = 0

2t
ti te
=
.
H
H

v(B) = v(L) = 0

M (B) = EJ(v II (L) + t1 ) = 0


c1 =

3 t1
,
2 L

1
c2 = t1 ,
2

c4 = 0

c3 = 0

L2
L3

+ c2
+ c3 L + c4 = 0
c1

6
2

EJ(c L + c + t ) = 0 = 0
1
2
1

c3 = 0 ,

c4 = 0 .

Dunque risulta:
Fig. 7.26

v(s) =
Lequazione differenziale che regge il problema flessionale, ed i
corrispondenti integrali sono:

t1 2
s (L s)
4L

M (s) = EJ(v II (s) + t1 ) =


T (s) = EJv III (s) =

v IV (s) = 0

3 EJt1
(L s)
2 L

3 EJt1
,
2 L

ed i corrispondenti diagrammi sono rappresentati in figura 7.27.

v III (s) = c1
v II (s) = c1 s + c2
v I (s) = c1
v(s) = c1

s2
2

s (0, L) .

+ c2 s + c3

s2
s3
+ c2 + c3 s + c4
6
2

In queste equazioni le 4 costanti di integrazione possono essere determinate imponendo le equazioni cinematiche e statiche associate ai vincoli.
In particolare il due vincolo in A impone che lo spostamento verticale
v a la rotazione siano nulli, mentre nella sezione in B si annullano lo

Fig. 7.27

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pag. 64

Travature elastiche

7.6

Applicazioni

La curvatura dellasse della trave in questo caso `e pari a:


=

3 t1
t1
M
+ t1 =
(L s) + t1 =
(3s L) ,
EJ
2 2L
2

dunque si ha < 0 (concavit`a verso il basso) per s (0, L/3), viceversa > 0 (concavit`a verso lalto) per s (L/3, L). Si osservi che le
sollecitazioni sono tanto maggiori quanto pi`
u la trave `e rigida (cio`e per
valori elevati della rigidezza flessionale EJ). Se il carrello non ci fosse la
trave si deformerebbe come mostrato in figura 7.28 e non vi sarebbero
sollecitazioni.
Fig. 7.29

Fig. 7.28

Le reazioni vincolari possono essere determinate come segue (figura


7.29):
3 EJt1
2 L
3 EJt1
VB = T (B) = T (L) =
2 L
3
MA = M (A) = M (0) = EJt1 .
2

VA = T (A) = T (0) =

Applicazione 4. Si consideri la trave in figura 7.30 e si ipotizzi che la


sezione trasversale sia costante e che si possano trascurare le deformazioni
di scorrimento. Essa `e soggetta a carichi che provocano deformazioni sia
di tipo flessionale che estensionale. Separando i rispettivi contributi si
ottengono gli schemi riportati nella stessa figura 7.30.
Risolviamo la linea elastica estensionale. Poiche nella sezione in B vi
sono discontinuit`
a del carico distribuito e della variazione termica (che

Fig. 7.30

si intende agente sul solo secondo tratto BC), `e necessario scrivere due
equazioni differenziali, una valida per il tratto ABe laltra relativa al tratto

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pag. 65

Travature elastiche

7.6

Applicazioni

BC. Fissate le ascisse curvilinee sui due tratti, si ha:


AB
s1 (0, L)
q
p
=
EA
EA
q
w1I (s1 ) =
s1 + c1
EA

w1II (s1 ) =

w1 (s1 ) =

EAt0
3
N1 (s1 ) = EAw1I (s1 ) = qs1 qL
4
2
qL
EAt
0
N2 (s2 ) = EA(w2I (s2 ) t0 ) =

4
2


3
t0
q
2
s1
s1 s1
w1 (s1 ) =
2EA
4
2
qL
t0
w2 (s2 ) =
(s2 L) +
(s2 L)
4EA
2

BC
s2 (0, L)

q s21
+ c1 s1 + c2
EA 2

w2II (s2 ) =

p
=0
EA

w2I (s2 ) = c3
w2 (s2 ) = c3 s2 + c4 .

In figura 7.31 si riportano i diagrammi di sforzo normale e spostamento


orizzontale.

Per determinare le quattro costanti di integrazione `e necessario imporre le condizioni al contorno dettate dai vincoli esterni e le condizioni di
raccordo in corrispondenza della sezione in B. In particolare osserviamo
come lo spostamento w nelle due sezioni di estremit`a sia nullo per effetto del doppio pendolo e della cerniera, mentre in B `e nullo il salto di w
non essendovi sconnessioni, inoltre in B, non essendovi forze concentrate
dirette lungo lasse, `e nullo il salto dello sforzo normale. Si ha quindi:
c =0

2
w1 (A) = w1 (0) = 0

c3 L + c4 = 0
w2 (C) = w2 (L) = 0



q L2

[[w]]
=
w
(0)

w
(L)
=
0

2
1
c4
+ c1 L + c2 = 0
B

EA 2

 q


[[w]] B = N2 (0) N1 (L) = 0


EA (c3 t0 ) EA
L + c1 = 0
EA
c1 =

3 qL t0

,
4 EA 2

c2 = 0 ,

ove t0 = 2t/3. Risulta dunque:

c3 =

1 qL t0
+
,
4 EA 2

c4 =

1 qL2 t0 L

,
4 EA
2

Fig. 7.31

Studiamo ora le deformazioni flessionali. Nella sezione in B vi sono


discontinuit`
a del carico distribuito, della variazione termica, di taglio e
momento (per effetto delle eventuali reazioni esplicate dal doppio pendolo), dunque `e necessario anche in questo caso scrivere due equazioni

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pag. 66

Travature elastiche

7.6

qL4
qL2
, c3 = 0 , c4 =
, c7 = 0 ,
6EJ
24EJ

3
C
3
3t1
t1
3C
3
, c6 =
+ 2+
.
c5 =
2EJL L
2L
2EJ
L
2
ove t1 = t/H. Risulta dunque:

differenziali:

c1 = 0 ,

AB
s (0, L)

BC
s (0, L)

q
EJ
q
v1III (s1 ) =
s1 + c1
EJ
v1IV (s1 ) =

v2IV (s2 ) = 0
v2III (s2 ) = c5

T1 (s1 )

3C
3EJ 3EJt1
+
+
2L
L3
2L

 2
2
s
L
1
M1 (s1 ) = EJv1II (s1 ) = q
6
2


M2 (s2 ) = EJ v2II (s2 ) + t1 =

v1II (s1 ) =

q s21
+ c1 s1 + c2
EJ 2

v2II (s2 ) = c5 s2 + c6

v1I (s1 ) =

q s31
s2
+ c1 1 + c2 s1 + c3
EJ 6
2

v2I (s2 ) = c5

v1 (s1 ) =

s3
s2
s3
s2
q s41
+ c1 1 + c2 1 + c3 s1 + c4 v2 (s2 ) = c5 2 + c6 2 + c7 s2 + c8 .
EJ 24
6
2
6
2

s22
+ c6 s2 + c7
2

Per determinare le otto costanti di integrazione imponiamo le condizioni


al contorno e le condizioni di raccordo. In particolare in A si annullano il
taglio e la rotazione; in C il momento flettente `e pari alla coppia applicata
e lo spostamento verticale `e pari al cedimento vincolare ; infine in B si
annullano spostamento e rotazione:

c1 = 0

c3 = 0

1 (C) = v1I (0) = 0

L2
L3
v2 (C) = v2 (L) =

+
c
+ c7 L + c8 =
c
6
5

6
2

M2 (C) = M2 (L) = C
EJ(c5 L + c6 + t1 ) = C

L3
L2
qL4

v1 (B) = v1 (L) = 0

+
c
+
c
+ c3 L + c4 = 0
1
2

24EJ
6
2

v2 (B) = v2 (0) = 0
L2
qL3

+
c
+ c2 L + c3 = 0

6EJ
2

1 (B) = v1 (L) = 0
c8 = 0

2 (B) = v2I (0) = 0


c7 = 0
T1 (A) = T1 (0) = 0

c2 =

T2 (s2 )

Applicazioni

c8 = 0 ,

= EJv1III (s1 ) = qs1


= EJv2III (s2 ) =

3EJ
3EJt1
C
(L 3s2 )
(L s2 )
(L s2 )
2L
L3
2L
q
=
(s4 2L2 s21 + L4 )
24EJ 1
C

t1
=
(s2 L)s22
(s2 3L)s22
(s2 L)s22
3
4EJL
2L
4L

=
v1 (s1 )
v2 (s2 )

In figura 7.32 si riportano i diagrammi del taglio, del momento flettente


e dello spostamento verticale.
Nella tabella seguente si riassumono le condizioni al contorno e di raccordo per la risoluzione delle linee elastiche estensionali e flessionali, in
corrispondenza delle pi`
u frequenti tipologie di vincolo o connessione. Per
le condizioni di raccordo si indicano con un apice le grandezze riferite alla
sezione dal lato positivo o negativo della sezione di raccordo.

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pag. 67

Travature elastiche

7.6

Applicazioni

Fig. 7.32

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pag. 68

Travature elastiche

7.6

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Applicazioni

pag. 69

Travature elastiche

7.7

7.7

Deformazioni torsionali

Anche in questo caso il punto di partenza `e rappresentato dalla osservazione di quanto risulta dal seguente esperimento (figura 7.33). Si consideri una trave di lunghezza L sollecitata da coppie torcenti Mt applicate
sulle basi. Per piccoli valori di Mt si osserva che:

Deformazioni torsionali

Da quato visto, per le deformazioni torsionali di travi elastiche ad asse


rettilineo appare lecito considerare quanto segue:
la variabile di spostamento significativa `e rappresentata dalla
rotazione della sezione trasversale intorno alasse z;
la grandezza deformativa significativa `e langolo unitario di torsione
, che rappresenta la rotazione relativa tra due sezioni a distanza
unitaria;
analogamente ai casi trattati precedentemente, nel caso generale in
cui le grandezze considerate non sono costanti, si assume la seguente
equazione di congruenza:
d
=
ds

Fig. 7.33

(7.31)

e la corrispondente equazione costitutiva:


la linea dasse dela trave resta rettilinea;

le sezioni trasversali, a deformazione avvenuta, ruotano (rigidamente


nel loro piano) intorno allasse z di un angolo (angolo di rotazione)
che dipende dallascissa s della sezione;
la rotazione relativa tra le due basi della trave vale:
= L

Mt
q
GJ0

Mt

=
;
L
GJ0 /q

(7.30)

nella (7.30) G `e il modulo di elasticit`


a tangenziale, J0 `e il momento
di inerzia polare di A rispetto al baricentro G:
Z
(x2 + y 2 )dA ;
J0 =

Mt
GJ0 /q

(7.32)

dove GJ0 /q `e denominata rigidezza torsionale della trave.


Si tenga conto del fatto che il momento torcente non `e una caratteristica della sollecitazione presente nelle travature piane, pertanto andrebbe
considerata nellambito pi`
u generale delle travature spaziali. Tuttavia
in questa trattazione ci restringiamo al semplice caso di travi ad asse
rettilineo per le quali `e sufficiente osservare quanto segue:
il vincolo incastro `e definito cinematicamente dallequazione
= 0;

q `e un fattore adimensionale detto fattore di torsione e dipende dalla


forma della sezione (q = 1 per sezione circolare, q > 1 negli altri
casi).

le condizioni di carico sono rappresentate da (figura 7.34) coppie distribuite di intensit`


a mt (mt > 0 se concorde con lasse z), e coppie
concentrate di entit`
a M.

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pag. 70

Travature elastiche

7.7

Deformazioni torsionali

Fig. 7.34

In queste situazioni `e facile osservare che lequazione indefinita di


equilibrio assume laspetto:
dMt
= mt .
ds

(7.33)

Infatti, basta considerare lequazione di equilibrio alla rotazione intorno


allasse z (figura 7.35) applicata ad un tratto di trave compreso tra due
sezioni di ascisse s1 ed s2 sul quale non agiscono coppie concentrate:

Z s2 
Z s2
dMt
mt ds = 0
Mt (s2 ) Mt (s1 ) +
+ mt ds = 0 s1 , s2
ds
s1
s1
dMt
+ mt = 0 .

ds

Fig. 7.35

Dalle equazioni (7.31), (7.32) e (7.33) si ottiene quindi lequazione della


linea elastica torsionale:


d GJ0 d
= mt
(7.34)
ds
q ds
che, per trave a sezione costante, diviene:
mt
d2
=
q.
ds2
GJ0

(7.35)

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pag. 71

Temi desame

Temi desame

A. Per la struttura in figura determinare la linea elastica estensionale e tracciare i diagrammi dello sforzo normale e dello
spostamento orizzontale.
B. Determinare la linea elastica flessionale e tracciare i diagrammi
del taglio, del momento flettente e dello spostamento verticale.
C. Determinare il valore del rapporto

EJt1
tale che (B) = 0.
qL2
3

A. Per la struttura in figura determinare la linea elastica estensionale e tracciare i diagrammi dello sforzo normale e dello
spostamento orizzontale.
B. Determinare la linea elastica flessionale e tracciare i diagrammi
del taglio, del momento flettente e dello spostamento verticale.

A. Per la struttura in figura determinare la linea elastica estensionale e tracciare i diagrammi dello sforzo normale e dello
spostamento orizzontale.
B. Determinare la linea elastica flessionale e tracciare i diagrammi
del taglio, del momento flettente e dello spostamento verticale.

cL
tale che [[]] B = 0.
C. Determinare il valore del rapporto
EJt1

A. Per la struttura in figura determinare la linea elastica estensionale e tracciare i diagrammi dello sforzo normale e dello
spostamento orizzontale.

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pag. 72

Temi desame

B. Determinare la linea elastica flessionale e tracciare i diagrammi


del taglio, del momento flettente e dello spostamento verticale.

A. Per la struttura in figura determinare la linea elastica estensionale e tracciare i diagrammi dello sforzo normale e dello
spostamento orizzontale.
B. Determinare la linea elastica flessionale e tracciare i diagrammi
del taglio, del momento flettente e dello spostamento verticale.
C. Posto qL2 = EJt1 determinare labbassamento massimo vmax .

A. Per la struttura in figura determinare la linea elastica estensionale e tracciare i diagrammi dello sforzo normale e dello
spostamento orizzontale.
B. Determinare la linea elastica flessionale e tracciare i diagrammi
del taglio, del momento flettente e dello spostamento verticale.

A. Per la struttura in figura determinare la linea elastica estensionale e tracciare i diagrammi dello sforzo normale e dello
spostamento orizzontale.
B. Determinare la linea elastica flessionale e tracciare i diagrammi
del taglio, del momento flettente e dello spostamento verticale.

qL2
tale che [[]] B = 0.
C. Determinare il valore del rapporto
EJt1

A. Per la struttura in figura determinare la linea elastica estensionale e tracciare i diagrammi dello sforzo normale e dello
spostamento orizzontale.
B. Determinare la linea elastica flessionale e tracciare i diagrammi
del taglio, del momento flettente e dello spostamento verticale.
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pag. 73

Temi desame

A. Per la struttura in figura determinare la linea elastica estensionale e tracciare i diagrammi dello sforzo normale e dello
spostamento orizzontale.
B. Determinare la linea elastica flessionale e tracciare i diagrammi
del taglio, del momento flettente e dello spostamento verticale.
C. Determinare la rotazione massima max .

10

A. Per la struttura in figura determinare la linea elastica estensionale e tracciare i diagrammi dello sforzo normale e dello
spostamento orizzontale.
B. Determinare la linea elastica flessionale e tracciare i diagrammi
del taglio, del momento flettente e dello spostamento verticale.
FL
C. Determinare il valore del rapporto
tale che B = 0 e
EJt1
determinare vmax .

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pag. 74

Teorema dei lavori virtuali

Teorema dei lavori virtuali

Si consideri una trave L ad asse rettilineo (figura 9.1). Per essa `e possibile
definire un sistema carichisollecitazioni (CS ) come linsieme di tutte le
grandezze di tipo statico:


SCS = p , q , c , mt , Pi , Qj , Ck , Ml , N , T , M , Mt ,
cio`e linsieme di tutte le funzioni che descrivono le forze esterne ed interne
(ossia rispettivamente i carichi, distribuiti e concentati, e le caratteristiche
della sollecitazione).

Si considerino ora due sistemi SCS ed SSD non correlati tra loro (cioe
gli spostamenti e le deformazioni del SSD non sono prodotti dai carichi e
dalle sollecitazioni del SCS ). Definiamo il lavoro virtuale esterno come:



Z 
X
dvM
+ mt ds +
Pi w(Gi )+
Lev =
p w + q v + c
ds
L
X
X  dvM (Gk )  X

+
Qj v(Gj ) +
Ck
+
Ml (Gl ) ,
ds
(9.3)
e, analogamente, il lavoro virtuale interno come:

Z 
i

Lv =
N + T + M + Mt ds .

(9.4)

Fig. 9.1

Tra i possibili sistemi CS esiste un sottoinsieme costituito dai sistemi


equilibrati che soddisfano gli assiomi di Eulero. Nel caso in esame, gli
assiomi di Eulero sono equivalenti alle equazioni indefinite di equilibrio,
riassunte in (9.1), associate alle condizioni di raccordo in corrispondenza
delle sezioni in cui le grandezze statiche hanno discontinuit`
a.
dT

dN

dM

dMt
= p ,
= q ,
= T c ,
= mt . (9.1)
ds
ds
ds
ds
Analogamente possiamo definire il sistema spostamentideformazioni
(SD ) come linsieme di tutte le grandezze di tipo cinematico:
SSD = {w, vT , vM , , , , , } ,
cio`e linsieme di tutte le funzioni che descrivono gli spostamenti e e deformazioni della trave. Tra i possibili sistemi SD `e possibile individuare il
sottoinsieme costituito dai sistemi congruenti che soddisfano le equazioni
di congruenza:
=

dw
,
ds

dvT
,
ds

d2 vM
,
ds2

d
.
ds

(9.2)

Teorema dei lavori virtuali. Considerati due sistemi SSD e SCS , il


primo congruente ed il secondo equilibrato, il lavoro virtuale esterno compiuto dai carichi del SCS per gli spostamenti del SSD `e uguale al lavoro
virtuale interno compiuto dalle sollecitazioni del SCS per le deformazioni
del SSD .
Si osservi che:
in generale i due sistemi SCS e SSD non sono correlati tra loro;
il teorema `e valido qualunque siano le equazioni costitutive che
caratterizzano la trave;
se la trave `e rigida, le deformazioni sono identicamente nulle, dunque
Liv = 0; in tal caso il teorema assume la ben nota formulazione che
per un corpo rigido in equilibrio il lavoro compiuto dalle forze esterne
`e nullo per qualunque campo di spostamenti rigidi;
`e possibile inoltre provare che:

se il sistema SSD `e conguente e, cosiderato un generico SCS , `e


o implica che il SCS
valida lequazione dei lavori virtuali Liv = Lev , ci`
`e equilibrato;
se viceversa il SCS `e equilibrato ed `e valida lequazione dei
lavori virtuali, allora il sistema SSD `e congruente.

Corsi di laurea triennale in Ingegneria Meccanica e Ingegneria Gestionale Corso di Scienza delle Costruzioni Prof. Ing. Domenico De Tommasi Dott. Ing. Domenico Ferri

pag. 75

Teorema dei lavori virtuali

9.1

Si riporta di seguito la dimostrazione del teorema dei lavori virtuali in


un semplice caso di una trave rettilinea linearmente elastica soggetta solo
a carichi assiali e a sforzo normale. Si consideri la trave di figura 9.2. Il
lavoro virtuale interno `e pari a:
Z L
i
N ds .
Lv =
0

Se per ipotesi il sistema SD `e congruente, si ha = dw/ds. Integrando


per parti si ha:

L Z L
Z L
dN
dw
i
ds = N w
w ds .
N
Lv =
ds
ds
0
0
0
Se per ipotesi is sistema CS `e equilibrato, si ha dN/ds = p, dunque:
Z L
i
p w ds =
Lv = N (L)w(L) N (0)w(0) +

Applicazione alle travi elastiche

di equilibrio (9.1) e di congruenza (9.2). Pertanto, linsieme delle grandezze di spostamento e di deformazione costituiscono un sistema SSD
congruente, per il quale vale il teorema dei lavori virtuali. In virt`
u delle
(9.5), indicando con un asterisco le grandezze riferite al sistema SCS , il
lavoro virtuale interno assume quindi lespressione:
Liv





Z  
T
Mt
M
N
+ t0 + T
+ M
+ t1 + Mt
q ds .
N
=
EA
GA
EJ
GJ0
L
(9.6)

Esempio 1. Si determinino labbassamento e la rotazione della sezione


in B per la trave elastica in figura 9.3 utilizzando il teorema dei lavori
virtuali.

= P2 w(L) + P1 w(0) +

p w ds = Lev . 

Fig. 9.3

Fig. 9.2

9.1

Applicazione alle travi elastiche

Nel caso di una trave linearmente elastica, la soluzione del problema di


equilibrio elastico `e definita dalle grandezze di spostamento {w, vT , vM , },
di deformazione {, , , }, e di sollecitazione {N, T, M, Mt }, che
soddisfano le equazioni costitutive
=

N
+ t0 ,
EA

T
,
GA

M
+ t1 ,
EJ

Mt
q,
GJ0

(9.5)

Si assuma come sistema SSD linsieme degli spostamenti e delle deformazioni della stessa trave di figura 9.3, assumendo come positivi i versi
riportati in figura. Per quanto detto prima, se queste funzioni sono le
soluzioni del problema di equilibrio della trave, e si assume il sistema di
partenza come SSD , questultimo `e sicuramente congruente.
Si consideri il sistema di figura 9.4. Esso `e costituito dalla stessa trave considerata in precedenza, ma vi sono applicate due coppie di valore
unitario. Il sistema di carichi e sollecitazioni associato a questa trave `e
equilibrato, per cui `e possibile applicare il teorema dei lavori virtuali combinando i carichi e le sollecitazioni di questo SCS con gli spostamenti e
le deformazioni del sistema SSD di figura 9.3.

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pag. 76

Teorema dei lavori virtuali

9.1

Applicazione alle travi elastiche

Per determinare labbassamento della sezione B `e necessario scegliere


un altro sistema SCS in maniera tale che in esso vi sia una forza che
compia lavoro per lo spostamento incognito v(B). Si consideri il sistema
di figura 9.5. Perche esso sia equilibrato devono svilupparsi le reazioni
Fig. 9.4

Indicando con un asterisco le grandezze associate al SCS , si ha:

=0

N =0
=

EA

F
T
(SD)
=

T =F
=

GA
GA

M
F

M = F (L s)
=
=
(L s)
EJ
EJ

N =0
(CS)
T = 0

M = 1

Il lavoro virtuale esterno `e il lavoro compiuto dalle forze esterne del sistema SCS per gli spostamenti corrispondenti letti nel sistema SSD . Le
due coppie unitarie applicate in A e B compiono lavoro rispettivamente
per le rotazioni delle sezioni A e B del sistema SCS di figura 9.3. Poiche
in A vi `e un incastro si ha:
Lev = 1 (B) 1 (A) = (B) .
Il lavoro virtuale interno `e invece dato da:


Z L 
Z L
F L2
F
T
M
i
N
+T
+M
(L s) ds =
.
ds =
1
Lv =
N
EA
GA
EJ
EJ
2EJ
0
0
Applicando il teorema dei lavori virtuali si ha dunque:

Fig. 9.5
= 0, V = F , M = L, dunque risulta:
vincolari HA
A
A

N =0
T = 1

M = (L s)

Il lavoro virtuale esterno `e pari a:

Lev = 1 v(B) 1 v(A) + L(A) = v(B) ,


ove v(A), (A) e v(B) sono gli spostamenti letti nel sistema SSD . Il
lavoro virtuale interno `e pari a:


Z L
F
FL
F L3
F
i
(L s)
(L s) ds =
+
,
Lv =
1
GA
EJ
GA
EJ
0
dunque:

Lev = Liv

(B) =

F L2
.
2EJ

Lev = Liv

v(B) =

FL
F L3
+
.
GA
EJ

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pag. 77

Teorema dei lavori virtuali

9.1

Applicazione alle travi elastiche

Fig. 9.6
Fig. 9.7

Esempio 2. Si determini labbassamento della sezione di mezzeria M


per la trave in figura 9.6 utilizzando il teorema dei lavori virtuali.
Si assuma la trave data come sistema SSD . Tale sistema `e isostatico e, non essendovi forze esterne attive applicate, le reazioni vincolari e
le caratteristiche della sollecitazione sono identicamente nulle. Risulta
quindi:

+ t0 = 0

EA

T
(SD)
=0
=

GA

= M + t = 2t
1
EJ
H

Come sistema SCS si assume un sistema geometricamente identico al


precedente, ma con una forza esterna che compia lavoro per lo spostamento richiesto (figura 9.7). Perche questo sistema sia equilibrato, le
reazioni vincolari devono assumere il valore riportato in figura 9.8, e le
caratteristiche della sollecitazione risultano:

=0

N = 0
N






1
1
L
L

T =
T =
s 0,
s
,L
(CS)
2
2
2
2

1
1

M = (L s)
M = s
2
2

Fig. 9.8

Il lavoro virtuale esterno vale:

Lev = 1 v(M)

1
v(A) v(B) = v(M) ,
2
2
2

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pag. 78

Teorema dei lavori virtuali

9.1

Applicazione alle travi elastiche

mentre il lavoro virtuale interno `e pari a:


Liv =

2t
M t1 ds =
H

L
2

1
s ds +
2

L
L
2

1
(L s)ds
2

t L2
.
H 4

Applicando il teorema dei lavori virtuali si ha dunque:


Lev = Liv

v(M) =

t L2
+ .
H 4
2

Esempio 3. Si determini il salto dellabbassamento nella sezione C


per la struttura in figura 9.9 utilizzando il teorema dei lavori virtuali,
nellipotesi che la trave abbia sezione rettangolare di altezza H.

Fig. 9.10

AB s (0, L)

N =0

(SD)
T =0

M = qL
2

BC

Fig. 9.9

Si assuma la trave data come sistema SSD . Come sistema SCS si assume un sistema geometricamente identico al precedente, con due carichi
unitari applicati in corrispondenza della sezione C, scelti in maniera tale

+
(figura 9.10).
e vC
che compiano lavoro opposto per gli spostamenti vC
Le reazioni vincolari che rendono equilibrato questultimo sistema sono
riportate sempre in figura 9.10, per cui il lavoro virtuale esterno `e pari a:

Lev = 1 v + (C) 1 v (C) + 1 v(A) 2L (A) 1 v(E) = [[v]] C .

Per valutare il lavoro virtuale interno bisogna risolvere staticamente


i due sistemi e ricavare le leggi di variazione delle caratteristiche della
sollecitazione. Risulta:

s (0, L)

N =0

(SD)
T =0

M = qL
2

CD s (0, L)

N =0

(SD)
T = qs

2
2

M = qs + qL
2
2

DE

s (0, L)

N = qL
(SD)
T =0

M =0


N =1

T = 0
(CS)

M = 2L

N =0

T = 1
(CS)

M = 2L s

N =0

(CS)
T = 1

M = L s

N = 1
(CS)
T = 0

M = 0 .

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pag. 79

Teorema dei lavori virtuali

9.1

Il lavoro virtuale interno `e pari quindi a:


Liv


Z L
qL2
qL2
+ t1 ds +
ds+
(2L s)
=
2L
2EJ
2EJ
0
0
 2

Z L
 qs 
1
qs2
qL
+
(1)
+ (L s)

ds+
GA
EJ
2
2
0


Z L
47 qL4
qL2 qL2
qL
+
+
+ 2t1 L2 .
ds =
(1)
+
EA
EA
GA
24 EJ
0
Z

Applicando il teorema dei lavori virtuali si ha dunque:

Lev = Liv


47 qL4
qL2 qL2
[[v]] C =
+
+
+ 2t1 L2 ,
EA
GA
24 EJ

essendo t1 = 2t/H.
Esempio 4. Si determini per la travatura reticolare in figura 9.11 lo
spostamento del nodo C utilizzando il teorema dei lavori virtuali.

Asta
AB
BC
CD
AE
ED
BE
CE

2F
F

2F
F
F
0
0

Per determinare lo spostamento richiesto `e necessario scegliere un sistema


da assumere come SCS nel quale vi sia un carico che compie lavoro per
lo spostamento stesso. Poiche non `e nota a priori la direzione di tale
spostamento, `e necessario applicare due volte il teorema dei lavori virtuali
per determinare le due componenti di spostamento in direzione orizzontale
e verticale.
Sia assuma quindi come primo SCS il sistema in figura 9.12. Per esso
risulta:
Asta
AB
BC
CD
AE

Fig. 9.11

ED
La travatura `e soggetta ad una variazione termica sullasta AE. Poiche
la travatura `e isostatica, la soluzione statica non dipende dalla variazione
termica, per cui `e possibile determinare le reazioni vincolari e gli sforzi
nelle aste con i metodi studiati nel paragrafo 6.2.2. Si riportano di seguito
i risultati.

Applicazione alle travi elastiche

BE
CE

4
1

3 2

4
1
4
3
4

2
4

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pag. 80

Teorema dei lavori virtuali

9.1

Asta

2F

t0

BC

CD

2F

AE

ED

BE

CE

AB

Fig. 9.12

Applicando il teorema dei lavori virtuali, si ha:

1
3
Lev = 1 v(C) v(A) v(D) = v(C) .
4
4

Il lavoro virtuale interno in questo caso assume una forma particolarmente


semplice. Infatti `e noto che nelle travature reticolari sono identicamente
nulli taglio e momento flettente su tutte le aste, mentre lo sforzo normale
`e costante su ciascunasta. Dunque si ha:

N
+ t0 ds =
EA
L


nX
aste
Ni

+ t0 Li .
Ni
=
EA
i

Liv =

nX
aste Z Li
i=1

Ni

N
+ t0 ds =
EA
i

Liv

Applicazione alle travi elastiche

4
1

3 2

4
1
4
3
4

2
4

!
!


2
2F
2F
1
F
3 2
=
2L
2L+

2L

4
EA
2
EA
4
EA



3 F
F
1
F L tL
+ t 2L +
2L = (2 2 + 3)
+
;
+
4 EA
4 EA
EA
2
Lev = Liv

F L tL
v(C) = (2 2 + 3)
+
.
EA
2

Per calcolare la componente orizzontale dello spostamento richiesto scegliamo un secondo sistema SCS (figura 9.13). Il lavoro virtuale esterno `e
pari a:

i=1

Riassumendo quindi nella seguente tabella gli sforzi normali nelle aste
calcolati nel SSD enel SCS , si ha:

1
1
Lev = 1 w(C) + v(A) 1 w(A) v(D) = w(C) .
4
4
Indicando con un doppio asterisco le grandezze riferite a questo sistema
SCS , si ha:

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pag. 81

Teorema dei lavori virtuali

9.1

Asta

2F

t0

BC

CD

2F

AE

ED

BE

CE

AB

Liv

2
4
1
2

4
3
4
1
4

2
4

Applicazione alle travi elastiche

Fig. 9.13

!
!



F
2
2F
2
2F
1
=

2L
2L +
2L+
4
EA
2
EA
4
EA


3
F
1 F
FL 3
+
+ t 2L +
2L =
+ tL ;
4 EA
4 EA
EA 2

Lev = Liv

w(C) =

FL 3
+ tL .
EA 2

Dunque lo spostamento del nodo C `e, rispetto al riferimento indicato


in figura 9.14, il vettore
u(C) = v(C) e1 + w(C) e2 =





FL 3
F L tL
+
+ tL e2 .
e1 +
=
(2 2 + 3)
EA
2
EA 2

Fig. 9.14

In figura 9.14 sono riportati i vettori spostamento corrispondenti al


contributo dato dai carichi e dalla variazione termica.
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pag. 82

Indice

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6.2
1 Cinematica del corpo rigido
1.1 Campi di spostamento rigido
1.2 Spostamenti rigidi infinitesimi
1.3 Vincoli per corpi rigidi piani .
1.4 Cinematica delle travi . . . .
1.5 Sconnessioni . . . . . . . . . .

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2 Analisi cinematica dei sistemi di travi


2.1 Analisi cinematica di una trave . . . . .
2.2 Analisi cinematica di un sistema di travi
2.3 Metodo geometrico . . . . . . . . . . . .
2.4 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1
1
1
3
5
7

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9
9
9
10
14

3 Statica delle travi


3.1 Forze esterne . . . . . . . . . . . .
3.2 Forze interne . . . . . . . . . . . .
3.3 Equilibrio della trave . . . . . . . .
3.4 Caratteristiche della sollecitazione
3.5 Vincoli . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Sconnessioni . . . . . . . . . . . . .
3.7 Problema statico . . . . . . . . . .
3.8 Teorema dellequilibrio . . . . . . .

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20
20
20
21
22
23
24
26
27

4 Applicazioni
4.1 . . . . .
4.2 . . . . .
4.3 . . . . .
4.4 . . . . .

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30
30
31
32
34

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5 Temi desame

38

6 Applicazioni ulteriori
6.1 Strutture con maglie chiuse . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1 Analisi cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43
43
43

6.1.2 Analisi statica . .


Travature reticolari . . . .
6.2.1 Analisi cinematica
6.2.2 Analisi statica . .

.
.
.
.

7 Travature elastiche
7.1 Deformazioni estensionali .
7.2 Deformazioni flessionali . .
7.3 Deformazioni di scorrimento
7.4 Travi inflesse . . . . . . . .
7.5 Variazioni termiche . . . . .
7.6 Applicazioni . . . . . . . . .
7.7 Deformazioni torsionali . . .

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44
46
47
48

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52
53
56
58
59
59
61
70

8 Temi desame

72

9 Teorema dei lavori virtuali


9.1 Applicazione alle travi elastiche . . . . . . . . . . . . . . .

75
76

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pag. 83