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COGNOME ................................................... NOME ..................................................... Matricola ..........................

FORMULARIO - Meccanica Razionale

(
I x ' = I x ,G + m d y + d z
2 2
) T=
1
⋅ m ⋅ vQ2 + m ⋅ vQ ⋅ (ω ∧ QG ) + Ι Q ⋅ ω ⋅ ω
r r 1 r r
(
I y ' = I y ,G + m d x + d z
2 2
) 2 2
+ m (d )
N
1
T = ⋅ m ⋅ vG2 + T (G ) T = ⋅ ∑ ah , k ⋅ q& k ⋅ q& h
I z ' = I z ,G 1
x + dy
2 2

2 2 h , k =!
I xy ' = I xy ,G + m ⋅ d y ⋅ d z
I xz ' = I xz ,G + m ⋅ d x ⋅ d y d  ∂ℑ  ∂ℑ ∂ℜ
I yz ' = I yz ,G + m ⋅ d z ⋅ d x  &− = − & ℑ = T +U ℜ = 1 ⋅ h ⋅ v2M
dt  ∂ϑ  ∂ϑ ∂ϑ 2
r r r
va = vr + vτ r r
r r r
vτ = vQ + ω ∧ QP R (e ) = Q& = m ⋅ aG r& r r r
r r r r r r r K Q = Ι Qω& + ω ∧ Ι Qω = M Q(e )
(e ) & &
aa = ar + aτ + ac M Ω = KΩ + Ω ∧ Q
aτ = aQ + ω& ∧ QP + ω ∧ (ω ∧ QP )
r r r r r
r r r
ac = 2 ⋅ ω ∧ v r
a (P ) = a (Q ) + ω& ∧ QP + ω ∧ (ω ∧ QP )
r r r r r
ah,k ⋅ &z& − H * ⋅ z = 0
*
a=hessiana di T
v(P ) = v (Q ) + ω ∧ QP
r r
U * * U q* q q * 2 
H * =  q1 q1 
 U q* q * U q*2q*2 
E = T − U ≡ COST (
det H * + ω 2 ⋅ ah*,k = 0 )  q 2 
Asta (lunghezza l) z = q − q*
Rispetto ad un asse perpendicolare e passante per il baricentro
1/12 ml2
rispetto ad un asse perpendicolare all’asta e passante per un
estremo 1/3 ml2
rispetto ad un asse passante per il baricentro e che forma con
l’asta un angolo a 1/12ml2 sen2 a
rispetto ad un asse passante per un estremo e che forma con
l’ asta 1/3ml2 sen2 a
circonferenza
rispetto all’asse perpendicolare al piano del sistema e passante
per il suo centro mr2
rispetto ad un asse coincidente con un diametro ½ mr2
cerchio
rispetto all’asse perpendicolare al piano del sistema e passante
per il suo centro 1/2 mr2
rispetto ad un asse coincidente con un diametro ¼ mr2
rettangolo
rispetto all’asse perpendicolare al piano del sistema e passante
per il suo centro 1/12 m(a2+b2)
asse per il centro e // al lato a 1/12mb2
asse per il centro e // al lato b 1/12ma2
asse perpendicolare e passante per un vertice 1/3m(a2+b2)
rispetto ad una diagonale 1/6 a2 b2/a2+b2
quadrato
asse perpendicolare e passante per il centro 1/6 ml2
rispetto qualsiasi asse e passante per il centro 1/12ml2
asse perpendicolare e passante per un vertice 2/3ml2
triangolo rettangolo isoscele (cateto l)
asse perpendicolare e passante per il baricentro 1/9ml2
triangolo rettangolo (cateti a,b)
asse perpendicolare,passante per G 1/18m(a2+b2)
asse passante per G e // ad a 1/18mb2
asse passante per G e // a b 1/18ma2
triangolo equilatero (lato l)
asse perpendicolare passante per G 1/12ml2
asse qualsiasi passante per G 1/24ml2
asse perpendicolare passante per un vertice 5/12ml2