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Calcolo della risposta di un sistema lineare viscoso a pi

gradi di libert con il metodo dellAnalisi Modale


Lezione 2/2

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture

La risposta a carichi variabili con la stessa legge

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Si consideri un vettore di carico della forma


p(t) = s f (t)
in cui tutte le componenti variano nel tempo con la stessa legge f (t).

Il vettore s prende il nome di vettore di eccitazione e rappresenta la distribuzione spaziale,
indipendente dal tempo, delle componenti del carico. Si nota che il carico equivalente a unazione
sismica ha la stessa forma della relazione precedente. Il vettore s pu essere espresso nella
somma di N contributi modali come segue

N

i=1

i=1

s = s i = i M i
Il coefficiente i viene detto fattore di partecipazione modale e pu essere calcolato attraverso le
propriet di ortogonalit dei modi rispetto alla matrice di massa M

N

s = i nT M i
T
n

i=1

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La risposta a carichi variabili con la stessa legge


legge


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nT s = nnT M n
nT s
nT s
n = T
=
n Mn M n

Pertanto, il vettore di eccitazione modale sn assume la forma


s n = n M n
Si nota che sn non dipende da come i modi sono stati normalizzati, al contrario di n. Si osserva,
inoltre, che il vettore sn proporzionale alle forze dinerzia associate al modo n-esimo. Tali forze,
infatti, si ottengono dalla relazione

fIn (t) = M
u n (t) = Mn qn (t)
e la loro distribuzione data dal vettore Mn, proporzionale a quella di sn.

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legge

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Nel caso in esame, il carico modale generalizzato assume la forma



N

Pn ( t ) = p ( t ) = s f ( t ) = i nT M i f ( t ) = n M n f ( t )
T
n

T
n

i=1

e le equazioni del moto in termini di coordinate modali si scrivono


qn (t) + 2n n qn (t) + n2 qn (t) = n f (t)

n = 1, 2, ..., N

Il fattore di partecipazione modale n, pur dipendendo da come sono stati normalizzati i modi,
rappresenta una misura del grado di partecipazione alla risposta totale del modo n-esimo.

Ponendo

qn (t) = n Dn (t)

si ha

n (t) + 2n n D n (t) + n2 Dn (t) = f (t)


D

n = 1, 2, ..., N

Queste equazioni sono formalmente identiche a quelle di un sistema lineare viscoso a un grado di
libert con massa unitaria, rapporto di smorzamento n, e frequenza naturale n, sollecitato da un
carico f(t). Quindi, tali equazioni possono essere risolte utilizzando gli stessi procedimenti
sviluppati per i sistemi lineari viscosi a un grado di libert.

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La risposta a carichi variabili con la stessa legge


legge

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Risolte le equazioni del moto disaccoppiate e determinate le coordinate modali attraverso le


relazioni

q (t) = D (t)
n

i contributi modali alla risposta si ottengono dalle relazioni


u n (t) = n qn (t) = n n Dn (t)


Per ogni contributo modale, il vettore delle forze per il calcolo delle sollecitazioni interne assume
la forma

fSn (t) = Ku n (t) = n Kn Dn (t) = n n2 Mn Dn (t) = s n n2 Dn (t)
La quantit n2Dn(t) ha le dimensioni di unaccelerazione e viene in genere indicata come
pseudo-accelerazione.

Ponendo

An (t) = n2 Dn (t)

si pu infine scrivere

fSn (t) = s n An (t)


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Nel caso di azioni sismiche, il vettore di carico assume la forma


p eq (t) = Mr
u g (t)
Si nota che anche in questo caso tutte le componenti variano con la stessa legge

temporale. Ponendo

s = Mr
si pu quindi definire il vettore di eccitazione modale

s n = ( Mr )n = n M n
in cui il fattore di partecipazione modale dato dallespressione

nT s
nT Mr
L
n = T
= T
= n
n Mn n Mn M n
in cui si posto

Ln = nT Mr
Si pu quindi scrivere

s n = ( Mr )n =
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Ln
M n
Mn
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Nel caso di azioni sismiche, le equazioni del moto in termini di coordinate modali si
specializzano come segue

qn (t) + 2n n qn (t) + n2 qn (t) = nug (t)

n = 1, 2, ..., N

n (t) + 2n n D n (t) + n2 Dn (t) =


D
u g (t)

n = 1, 2, ..., N

oppure

avendo posto

qn (t) = n Dn (t)

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Risposte modali

Il contributo delln-esimo modo alla risposta in termini di spostamenti un(t) dato da

u n (t) = n qn (t) = n n Dn (t) = n2 n An (t)


n
Il vettore delle forze per il calcolo delle sollecitazioni assume la forma

fSn (t) = s n An (t)


Ln-esimo contributo modale rn(t) alla generica risposta r(t) pu essere calcolato, per ogni istante
di tempo desiderato, attraverso unanalisi statica della struttura sollecitata dalle forze fSn(t).
Indicando con rnst laliquota della risposta corrispondente al vettore sn, si pu scrivere

rn (t) = rnst An (t)


importante sottolineare che la quantit rnst indipendente dalla modalit di normalizzazione
dei modi.

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Risposta totale

La risposta totale si ottiene sommando i contributi di tutte le risposte modali, cio

N

n=1

n=1

n
A (t)
2 n n
n=1 n
N

u(t) = u n (t) = nn Dn (t) =


Il vettore delle forze assume la forma

N

n=1

n=1

fS (t) = fSn (t) = s n An (t)


Il generico parametro di risposta r(t) pu essere calcolato, per ogni istante di tempo desiderato,
sommando i contributi di tutte le risposte modali
N

n=1

n=1

r(t) = rn (t) = rnst An (t)

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Sommario del procedimento



1. Si calcolano le frequenze n e i modi naturali di vibrazione n.

2. Si assegnano i rapporti di smorzamento modali n.

3. Il vettore di eccitazione Mr si suddivide nelle sue componenti modali sn.

4. Per ogni contributo modale si esegue unanalisi statica della struttura soggetta

alle forze sn e unanalisi dinamica del sistema lineare viscoso a un grado di

libert di frequenza n e rapporto di smorzamento n, soggetto allaccelerazione

del suolo ug (t).

Lanalisi modale consiste, quindi, nellanalisi statica della struttura sollecitata dagli N insiemi di
forze sn (n = 1, 2, , N) e nellanalisi dinamica di N differenti sistemi a un grado di libert.

La risposta sismica della struttura data dalla combinazione delle risposte modali.

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Edifici multipiano con pianta simmetrica



Si consideri il caso di edifici multipiano con due assi di simmetria in pianta e impalcati rigidi nel
proprio piano, sollecitati da unaccelerazione del suolo diretta secondo uno degli assi di
simmetria.

In questo caso il vettore pseudostatico r ha componenti tutte unitarie e verr indicato con il
simbolo 1, cio

r =1
Nel caso specifico si ha

N

Ln = L = M1 = miin
h
n

T
n

i=1

M n = Mn = m
T
n

2
i in

i=1

nT M1
Lhn
n = T
=
=
n Mn M n

i in

i=1
N

2
i in

i=1

sin = n miin

fSin = sin An (t)

uin (t) =

n
st

A
(t)
=
u
An (t)
in
n
in
2
n

in cui mi la massa delli-esimo impalcato.


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Il taglio modale alla base risulta



N

i=1

i=1

Tbnst = sin = n miin = n Lhn =

h
n

( )
Lhn

L h
Ln =
= mn*
Mn
Mn

Tbn (t) = Tbnst An (t) = mn* An (t)


Si nota che il generico contributo modale del taglio alla base dato da unespressione analoga a
quella relativa a un sistema lineare a un grado di libert.

La quantit mn* prende il nome di massa modale efficace e risulta indipendente da come sono
stati normalizzati i modi naturali di vibrazione.

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Il momento ribaltante modale alla base risulta



N

i=1

i=1

M = hi sin = n hi miin
st
bn

da cui ponendo

N

L = hi miin

i=1

si ottiene

h
n

L
M = L =
Ln
Mn
st
bn

n n

L )
(
=

h 2
n

Mn

Ln
= mn*hn*
h
Ln

M bn (t) = mn*hn* An (t)

Anche il generico contributo modale del momento ribaltante alla base dato da unespressione
analoga a quella di un sistema lineare a un grado di libert.

La quantit hn* prende il nome di altezza modale efficace e risulta indipendente da come sono
normalizzati i modi naturali di vibrazione.

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I contributi modali alla risposta alla base di un sistema simmetrico a molti gradi di libert sono
associati a una massa mn* posta allaltezza hn* rispetto al piano delle fondazioni.

La massa e laltezza modale efficace del modo n-esimo dipendono dalla distribuzione delle masse
lungo laltezza delledificio e dalla forma del modo e sono indipendenti da come sono stati
normalizzati i modi.

La somma delle masse di tutti gli impalcati del sistema uguale alla somma di tutte le masse
modali efficaci, infatti

N

= 1 M1 = 1 s = 1
T

i=1

=1

n=1

Mn

n=1

= n 1 Mn = n miin =
i=1

n=1
n=1
N

= nL =
h
n

n=1

(L )

n=1

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h 2
n

Mn

= mn*
n=1

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Generalmente i valori delle masse modali efficaci diminuiscono al crescere dellindice del modo.

Ci consente di stabilire un criterio per considerare un numero di contributi modali notevolmente
inferiore a N: una precisione sufficiente pu essere raggiunta quando la somma delle masse
modali efficaci, cio della massa complessiva partecipante al moto, raggiunge una percentuale
ritenuta sufficiente della massa totale delledificio, per esempio il 90%.

Di solito bastano pochi contributi modali per raggiungere questa percentuale.

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