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Esercizi svolti di Controlli Automatici

Alessandro Beghi
Dipartimento di Ingegneria dellInformazione,
Universit`a di Padova, via Gradenigo 6/A, I-35131 Padova, Italy.
E-mail address: beghi@dei.unipd.it

Chapter 1

Modellistica ed analisi nel dominio del


tempo
Esercizio 1.1 Dato lo schema in figura, con RC = 1
C
R
C
u

1. Si calcoli la funzione di trasferimento Wid (s) tra u ed y nellipotesi di operazionale ideale;


K
2. nellipotesi di operazionale caratterizzato da G(s) = s+1
, cio`e da Y (s) = G(s)[V+ (s) V (s)], si calcoli
la funzione di trasferimento Wr (s) tra u ed y e se ne studi la stabilit`
a al variare di K R.

3. si calcoli la risposta alla rampa del sistema nel caso di operazionale ideale.
Soluzione: Si tratta di un operazionale in connessione invertente. Nel caso ideale, la funzione di trasferimento
`e Z2 (s)/Z1 (s), dove Z1 (s) e Z2 (s) sono le impedenze rispettivamente del ramo in ingresso e del ramo in
retroazione. Risulta pertanto che
Z1 (s) = R +

1
,
sC

Z2 (s) =

e
Wid (s) =

1
R

1
+ sC

s
.
(s + 1)2

Nel caso non ideale, ricavando V (s) dallequazione di Kirchoff per le correnti allingresso invertente delloperazionale
V (s) U (s) V (s) Y (s)
+
=0
Z1 (s)
Z2 (s)
e mettendo a sistema con la relazione Y (s) = G(s)[V+ (s) V (s)], si ottiene
(
2
s
V (s) = s2 +3s+1
U (s) + s2(s+1)
+3s+1 Y (s)
K
Y (s) = s+1
V (s)
1

da cui, risolvendo per Y (s),


Wr (s) =

Ks
.
s3 + (4 + K)s2 + (4 + 2K)s + (K + 1)

Per studiare la stabilit`


a di Wr (s) al variare di K, si pu`o utilizzare il Criterio di Routh. La tabella di Routh
risulta essere
3
2
1
0

1
4+K
(4+2K)(K+4)(K+1)
=
4+K
K +1

4 + 2K
K +1
(K+5/2)(K+3)
4+K

La prima colonna non presenta variazioni di segni se K > 1, e pertanto per tali valori di K si ha che Wr (s)
`e BIBO stabile.
Infine, nel dominio delle trasformate di Lapace la risposta alla rampa del sistema con operazionale ideale `e
Y (s) =

1
1
Wid (s) =
.
2
s
s(s + 1)2

da cui antitrasformando si ricava



y(t) = et + tet 1 1(t) .

Esercizio 1.2 Si consideri un motore elettrico in corrente continua, rappresentato schematicamente nel suo
principio di funzionamento nella figura sottostante

dove si assume che il rotore abbia coeficiente di inerzia Jm e coefficiente di attrito viscoso b.
1. Si costruisca un modello di stato del sistema, in cui il vettore di stato `e x(t) = [m (t) m (t) ia (t)]T ,
la variabile di ingresso `e la tensione di armatura va (t) e la variabile di uscita `e la posizione angolare
dellalbero m (t).
Si assuma ora trascurabile La e siano (in opportune unit`
a di misura) Kt = Ke = 1, b = 0.1, Ra = 10, Jm = 2
2. utilizzando il modello di stato costruito al punto 1), si determini la funzione di trasferimento W (s) tra va
e m
3. si calcoli la risposta della posizione angolare dellalbero del motore ad un gradino unitario di tensione va .

Soluzione: Le equazioni che descrivono il funzionamento del motore elettrico in corrente continua sono le
seguenti:

Jm m (t) = T (t) bm (t) = Kt ia (t) bm (t)
La i a (t) + Ra ia (t) = va (t) e(t) = va (t) Ke m (t)
e pertanto, scelto come vettore di stato x(t) = [m (t) m (t) ia (t)]T , il modello di stato corrispondente risulta
essere

0
1
0
0

K
b
t
+ 0 u(t)
x(t)

= 0 Jm
Jm
.
1
Ra
Ke

La

 0 La La

y(t) = 1 0 0 x(t)
Nel caso in cui si possa trascurare La (prendendo cio`e La = 0), lequazione per la parte elettrica diventa
Ra ia (t) = va (t) Ke m (t)
e pertanto si pu`
o scegliere come vettore di stato x(t) = [m (t) m (t)]T ottenendo il modello descritto dalle
equazioni
(
x 1 (t) = x2 (t)


x 2 (t)

Kt
Jm

u(t)Ke x2 (t)
Ra

b
Jm x2 (t)

che, inserendo i valori numerici dei parametri, pu`o essere riscritto come

  

0
0
1

+ 1 u(t)
x(t)

=
1
0

20

 10

y(t) = 1 0 x(t)

La funzione di trasferimento del sistema pu`o essere calcolata direttamente utilizzando la rappresentazione di
stato come
Hadj(sI F )G
1
1
W (s) = H(sI F )1 G =
=
.
det(sI F )
20 s(s + 1/10)
La risposta al gradino del sistema `e, nel dominio delle trasformate, W (s)/s che antitrasformata porta a

t
1 
m (t) =
100 + 10t + 100e 10 1(t) .
20

Esercizio 1.3 Si consideri il sistema dinamico non lineare descritto dal seguente modello in spazio di stato:

x 1 (t) = x2 (t)
x 2 (t) = 41 sin x1 (t) x2 (t) + u(t)
y(t) = x1 (t) + x2 (t)
1. Si determini linsieme dei punti di equilibrio del sistema ad ingresso nullo;
2. si linearizzi il sistema attorno al punto di equilibrio nellorigine dello spazio di stato;
3. si calcoli la risposta impulsiva del sistema lineare costruito al punto 2.
Soluzione: I punti di equilibrio si determinano imponendo la condizione

f1 (xe , 0) = x2,e = 0
f2 (xe , 0) = 41 sin x1,e x2,e = 0
da cui si ricava facilmente che i punti di equilibrio del sistema sono
 
k
xe =
k Z.
0
3

Il sistema linearizzato nellintorno dellorigine ha equazioni


#
"
#
"

f1 (x,u)
f1 (x,u)
f1 (x,u)

x
x
u
1
2
x(t)
x(t) + f2 (x,u)
=

f2 (x,u)
f2 (x,u)

x=0
x1

y(t)

x2

h(x,u)
x1

h(x,u)
x2

u=0


x(t) = 1

x=0
u=0


u(t) =
x=0
u=0

0
14


 
1
0
x(t) +
u(t)
1
1


1 x(t)

La risposta impulsiva del sistema si ottiene facilmente antitrasformando la funzione di trasferimento:


Hadj(sI F )G
s+1
.
=
det(sI F )
(s + 1/2)2


1 t
1
2t
w(t) = L [W (s)] = e + te 2 1(t) .
2

W (s) = H(sI F )1 G =

Esercizio 1.4 Dato lo schema di figura (condensatori e resistori tutti uguali, RC = 1)

R
C

u(t)

y(t)

1. si calcoli la funzione di trasferimento tra u(t) e y(t) nel caso loperazionale sia ideale
2. si calcoli la funzione di trasferimento tra u(t) e y(t) nel caso loperazionale sia caratterizzato da una
K
funzione di trasferimento G(s) = 1+s
, K > 0 (tale che Y (s) = G(s)[V+ (s) V (s)]), verificando cosa
accade per K +
3. si dica quali sono i modi del sistema nel caso non ideale al variare di K > 0 e se ne descrivano le
caratteristiche.
Soluzione: Consideriamo dapprima il caso in cui loperazionale `e ideale. Operando direttamente nel dominio
delle trasformate di Laplace, utilizzando la regola del partitore di tensione, si ricava che
V+ (s) =

1
sC

R+

1
sC

U (s) =

U (s)
1
=
U (s) .
1 + RCs
1+s

Applicando la legge di Kirchoff per le correnti al morsetto negativo delloperazionale si ricava


V (s) U (s)
1
sC

da cui
V (s) =

V (s) Y (s)
=0
R

s
1
U (s) +
Y (s) .
1+s
1+s
4

Imponendo luguaglianza V+ (s) = V (s), si ottiene la funzione di trasferimento tra u e y:


Wid (s) = 1 s .
Nel caso invece in cui lamplificatore operazionale non sia ideale, si ha che


K
K
1
s
1
Y (s) =
(V+ (s) V (s)) =
U (s)
U (s)
Y (s)
1+s
1+s 1+s
1+s
1+s
che, risolta per Y (s), permette di ricavare
Wr (s) =

K(1 s)
.
(1 + s)2 + K

Riscrivendo Wr (s) come


Wr (s) =

1s
1+

(1+s)2
K

`e immediato verificare che Wr (s) Wid (s) quando K . Per quanto riguarda i modi del sistema, essi
sono legati alle radici del polinomio
d(s) = s2 + 2s + K + 1 .

che risultano essere in s1,2 = 1 j K. Il sistema ha pertanto i due modi oscillatori convergenti

m1 (t) = et sin Kt
m2 (t) = et cos Kt

Esercizio 1.5 Si consideri il sistema meccanico di Figura.

"
$

Il carrello di massa m `e vincolato ad una parete tramite una molla ideale di lunghezza a riposo nulla e
costante elastica k, `e soggetto alla forza motrice u(t) e allattrito con il terreno, che, indicata con x la posizione
del centro di massa del carrello, pu`
o essere descritto dalla seguente legge:
Fa (x, x)
= bx(t)
+ a(1 cos x(t)) ,
con a, b parametri reali positivi. Luscita del sistema sia la posizione del carrello, x.
1. Si derivi un modello (non lineare) di stato del sistema;
2. si linearizzi il modello di cui al punto precedente nellintorno del punto di equilibrio corrispondente
allorigine dello spazio di stato con ingresso nullo, e si determini la funzione di trasferimento tra ingresso
u ed uscita x;
3. fissati m = k = a = 1, si determini linsieme dei valori di b a cui corrisponde una risposta al gradino del
sistema non oscillatoria. Assegnato poi a b il pi`
u piccolo di tali valori, si calcoli la risposta al gradino del
sistema.

Soluzione: Lequazione del moto `e la seguente:


m
x(t) = u(t) kx(t) Fa (x, x)
= u(t) kx(t) bx(t)
a(1 cos x(t)) .
Scegliendo come variabili di stato

z1 (t)
z2 (t)

y(t)

z1 = x, z2 = x,
si ottiene il modello di stato non lineare
= z2 (t)
1
= m
(u(t) kz1 (t) bz2 (t) a(1 cos z1 (t)))
= z1 (t)

La linearizzazione `e immediata:
#
"

f1 (z,u)
f1 (z,u)

z
z
1
2

f2 (z,u)
f2 (z,u)
z(t)
z1

y(t)

h(z,u)
z1

z2

h(z,u)
z2

"
x(t) +
z=0
u=0

i
z=0
u=0


z(t) = 1

f1 (z,u)
u
f2 (z,u)
u


u(t) =
z=0
u=0

0
k
m


 
1
0
z(t)
+
1 u(t)
b
m
m


0 z(t)

La funzione di trasferimento risulta essere


W (s) = H(sI F )1 G =

Hadj(sI F )G
1
1
=
b
det(sI F )
m s2 + m
s+

k
m

Sostituendo i valori dei parametri, il denominatore della funzione di trasferimento diventa


d(s) = s2 + bs + 1
che ha solo radici reali per b 2. Per tali valori di b, pertanto, il sistema `e privo di modi oscillatori. Per b = 2,
si ha che la funzione di trasferimento e la risposta al gradino sono rispettivamente
W (s) =

1
,
(s + 1)2

Y (s) =

1
1
1
1
=

s(s + 1)2
s s + 1 (s + 1)2

e quindi, antitrasfromando,

y(t) = 1 et tet 1(t) .

Esercizio 1.6 Sia dato lo schema di figura con m1 = 1, m2 = 2, k e c (rispettivamente costante elastica della
molla e coefficiente di smorzamento dellammortizzatore) parametri incogniti. Si supponga che la lunghezza a
riposo della molla sia nulla.

1. Si calcoli la funzione di trasferimento G1 (s) tra u(t) e y(t);


2. si calcoli la funzione di trasferimento G2 (s) tra u(t) e x(t);
3. si determinino i valori dei parametri k e c sapendo che G1 (s) ha un polo doppio, e che G2 (s) ha uno zero
in s = 1.
Soluzione: Le equazioni del moto sono


m1 x
(t) = cy(t)
+ ky(t)
m2 (
x(t) + y(t)) = cy(t)
ky(t) + u(t)

Trasformando secondo Laplace, a partire da condizioni iniziali nulle in quanto `e richiesto di sterminare le funzioni
di trasferimento, si ricava facilmente dalla prima equazione
cs + k
m2s

X(s) =
che, sostituita nella seconda equazione, porge

m2 s2 X(s) + (m2 s2 + cs + k)Y (s) = U (s)


da cui
Y (s)

= G1 (s)U (s)

G1 (s) =

X(s)

G2 (s) =

G2 (s)U (s)

1
1




m2 s2 +c 1 + 1 s+k 1 + 1
m1
m2
m1
m2
s+k/c
c




m1 m2 s2 s2 +c 1 + 1 s+k 1 +
m1

m2

m1

1
m2



Sostituendo i valori dei parametri noti, si ha che


G1 (s) =

1
1
3
2
2 s + 2 cs + 32 k

G2 (s) =

1
cs + k
2
2
2s s + 23 cs + 32 k

Perche G1 (s) abbia un polo doppio, basta imporre che


=

9 2
8
c 6k = 0 c2 = k
4
3

mentre il fatto che G2 (s) abbia un zero in -1 implica che c = k. Si ha quindi che c = k = 83 .
Esercizio 1.7 Sia consideri lo schema di figura, dove lamplificatore operazionale `e da considerarsi ideale.

1. Si determini la funzione di trasferimento G(s) tra ei (t) e eo (t);


G
2. si calcoli la funzione di sensibilit`
a di G(s) a variazioni del valore C della capacit`
a, SC
(s);

3. siano ora R1 = 5, R2 = 2 e C = 0.5 (in opportune unit`


a di misura). Si calcoli la risposta eo (t) del sistema
allingresso ei (t) = 1(t).
7

Soluzione: Detta i2 la corrente che circola sul ramo in retroazione e i1 la corrente che circola su C, tenendo
conto che loperazionale `e ideale e pertanto i+ = i = 0, si ha che (operando direttamente nel dominio di
Laplace)


1
Ei =
R2 +
I1
Cs
Ei Eo = 2R1 I2
VB

= R2 I1

VA Eo

= R1 I2

da cui, imponendo che sia VA = VB per lidealit`a delloperazionale, si ottiene facilmente che
R2

Ei Eo
Cs
E i = R1
+ Eo
1 + R2 Cs
2R1

e quindi
G(s) =

R2 Cs 1
Eo (s)
=
Ei (s)
R2 Cs + 1

Direttamente dalla definizione di funzione di sensibilit`a si ha che


G
SC
(s) =

C dG(s)
2R2 Cs
= 2 2 2
G(s) dC
R2 C s 1

Per i valori assegnati dei parametri elettrici del circuito, si ottiene


G(s) =

s1
s+1

da cui la trasformata della risposta al gradino `e


Eo (s) =

2
1
s1
=

s(s + 1)
s+1 s

e antitrasformando si ottiene

eo (t) = 2et 1 1(t) .

Esercizio 1.8 Sia consideri il sistema meccanico descritto in figura.

Si assuma che la forza esercitata dalle molle sia nulla quando il pendolo `e in posizione verticale (=0, angoli
positivi in verso antiorario). Si consideri inoltre per semplicit`
a che le molle si trovino sempre in posizione
orizzontale ed alla stessa altezza. Al perno `e applicata una coppia f (t) a cui si oppone una coppia di attrito
viscoso con coefficiente di attrito b.
1. Si determini la descrizione in spazio di stato del corrispondente sistema dinamico non lineare (con ingresso
u(t) = f (t) e uscita y(t) = (t)).
Siano ora m = 1, k = 14, b = 2, a = 0.5, ` = 1 e g = 10 (nelle opportune unit`
a di misura).
2. Si determini la descrizione in spazio di stato del sistema linearizzato attorno alla condizione di equilibrio
= 0, = 0, e si calcoli la funzione di trasferimento tra u(t) e y(t);

3. si calcoli levoluzione libera y` (t) del sistema linearizzato a partire dalle condizioni iniziali (0) = (0)
= 1.
Soluzione: Lequzione dei momenti `e la seguente
J = ml2 = mgl sin 2(ka sin )a cos + f (t) b ,
da cui si ricava facilmente, scegliendo

x 1
x 2

x1 = , x2 = :
= x2
= mlb 2 x2
= x1 .

g
l

2ka2
ml2

sin x1 +

1
ml2 u

La linearizzazione si ottiene direttamente sostituendo a sin . Fissati i valori dei parametri, la funzione di
trasferimento risulta essere
1
.
G(s) = 2
s + 2s + 17
Infine, trasformando lequazione dei momenti secondo Laplace e tenendo conto delle condizioni iniziali assegnate,
si ottiene che la L-trasformata dellevoluzione libera cercata `e
Y` (s) =

s2

s+3
(s + 1) + 2
=
,
+ 2s + 17
(s + 1)2 + 16

che si antitrasforma agevolmente in




1
y` (t) = et cos 4t + sin 4t 1(t)
2

Esercizio 1.9 Sia consideri lo schema di figura.

Si considerino dapprima entrambi gli amplificatori operazionali come ideali.


1. Si determini la funzione di trasferimento Gid (s) tra ei (t) e eo (t).
Siano ora R1 = R2 = R3 = R4 = 1 e C2 = 1 (in opportune unit`
a di misura) e si assuma che lamplificatore
operazionale nello stadio di uscita sia non ideale e caratterizzato dalla relazione
Y (s) =

1
(V+ (s) V (s)).
s+1

2. Si determini la funzione di trasferimento Gr (s) tra ei (t) e eo (t).


3. Si calcoli la risposta eo (t) del sistema allingresso ei (t) = t1(t)
Soluzione: Il circuito pu`
o essere considerato come la serie di due operazionali in configurazione invertente. Nel
caso ideale, ciascun termine ha funzione di trasferimento Z2 (s)/Z1 (s), dove Z1 (s) e Z2 (s) sono le impedenze
rispettivamente del ramo in ingresso e del ramo in retroazione. Risulta pertanto che



1 + R2 C2 s
R4
Gid (s) =

.
R1 C2 s
R3
Nel caso il secondo stadio abbia invece un operazionale non ideale, si consideri la relazione che caratterizza le
correnti al morsetto negativo (indicando con vi e vo le tensioni in ingresso ed uscita del secondo stadio):
v vi
vo v
=
,
R3
R4
da cui,
v =

R4 vi + R3 vo
.
R3 + R4

Sostituendo i valori per le resistenze, osservando che v+ = 0, e utilizzando la relazione


Vo (s) =

1
(V+ (s) V (s)) ,
s+1

si ottiene
Vo (s) =

1 Vi (s) + Vo (s)
s+1
2

e quindi
1
Vi (s) .
2s + 3
Considerando ora anche la trasferenza (in serie) dello stadio di ingresso, si ottiene



1+s
1
Gr (s) =

.
s
2s + 3
Vo (s) =

10

La risposta del sistema alla rampa unitaria ha trasformata di Laplace


Eo (s) =

1
2
2
1
1+s
+ 3+
=
+
,
s3 (2s + 3)
27s 9s2
3s
27(s + 3/2)

da cui


eo (t) =


3
2
1
1
2
+ t + t2 + e 2 t 1(t) .
27 9
6
27

Esercizio 1.10 Sia consideri il sistema meccanico descritto in figura.

Si assuma che la forza esercitata dalla molla sia nulla quando i pendoli sono in posizione verticale (1 =
2 = 0, angoli positivi in verso antiorario). Si consideri inoltre per semplicit`
a che la molla si trovi sempre in
posizione orizzontale ed alla stessa altezza.
1. Si determini la descrizione in spazio di stato del corrispondente sistema dinamico non lineare (con ingresso
u(t) = f (t), uscita y(t) = 1 (t) e variabili di stato x1 = 1 , x2 = 1 , x3 = 2 , x4 = 2 ). Si ricorda che il
momento dinerzia del pendolo `e I = M L2 .
Siano ora M = 1, k = 4, L = 10 e g = 10 (nelle opportune unit`
a di misura).
2. Si determini la descrizione in spazio di stato del sistema linearizzato attorno alla condizione di equilibrio
1 = 2 = 0, 1 = 2 = 0 con ingresso nullo, e si calcoli la funzione di trasferimento tra u(t) e y(t);
3. si determini la risposta impulsiva del sistema linearizzato.
Soluzione: Per ciascuno dei due pendoli, scriviamo lequazione dei momenti, tenendo conto delle forze agenti
(forza esterna f , forza peso, forze di reazione dalla molla):
M L2 1 (t) + M gL sin 1 (t) +
M L2 2 (t) + M gL sin 2 (t)

L
2
L
2

cos 1 (t)k L2 (sin 1 (t) sin 2 (t))


cos 2 (t)k L2 (sin 1 (t) sin 2 (t))

= f (t) L2 cos 1 (t)


= 0,

da cui si ottiene agevolmente il modello di stato non lineare


x 1 (t)
x 2 (t)
x 3 (t)
x 4 (t)
y(t)

=
=
=
=
=

x2 (t)
Lg sin x1 (t)
x4 (t)
Lg sin x3 (t) +
x1 (t)

k
4M

cos x1 (t)(sin x1 (t) sin x3 (t)) +

k
4M

cos x3 (t)(sin x1 (t) sin x3 (t))

1
2M L u(t) cos x1 (t)

Sostituendo i valori numerici dei parametri, e linearizzando attorno al punto di equilibrio (dove sin ' , cos '
1), si ottiene il modello lineare


0
0 1 0 0

2 0 1 0
1

20
x(t)

=
0 0 0 1 x(t) + 0

 1 0 2 0

y(t) = 1 0 0 0 x(t)
11

Per calcolare la funzione di trasferimento, anziche utilizzare lespressione W (s) = H(sI F )1 G, risulta pi`
u
comodo trasformare direttamente secondo Laplace le equazioni del moto linearizzate:
M L2 1 (t) + M gL1 (t) +
M L2 2 (t) + M gL2 (t)

L2
4 k(1 (t)
L2
4 k(1 (t)

2 (t))
2 (t))

= f (t) L2
= 0.

Considerando condizioni iniziali nulle, si ottiene facilmente che


Y (s) = W (s)U (s) =

1
s2 + 2
U (s) .
2 s4 + 4s2 + 3

` agevole verificare che


E
W (s) =

1
4

1
1
+
s2 + 1 s2 + 3

da cui, antitrasformando, si ricava la rimposta impulsiva





1
1
sin t + sin 3t .
w(t) =
4
3

12

Chapter 2

Analisi in frequenza
Esercizio 2.1 Data
G(s) = K

1+s
s(s 2)

1. Si tracci il diagramma di Bode di G(j) per K = 1;


2. si tracci il diagramma di Nyquist di G(j) per K = 1, determinando in particolare la posizione di eventuali
asintoti ed intersezioni con gli assi coordinati;
3. supponendo che G(s) sia inserita nella catena diretta di un anello a retroazione unitaria negativa, si studi
la stabilit`
a del sistema in catena chiusa al variare di K R ricorrendo al criterio di Nyquist.
Soluzione: La forma di Bode di G(s) per K = 1 `e
G(s) =

1 1+s
2 s(1 s/2)

da cui si evince che il guadagno di Bode `e negativo e in modulo minore di 1 (|KB |dB = 6). I punti di
spezzamento sono per = 1, 2 rad/s rispettivamente per uno zero reale negativo ed un polo reale positivo.
Vi `e inoltre un polo nellorigine. Il diagramma asintotico dei moduli parte quindi per 0+ con pendenza
-20 dB/dec, in = 1 rad/s la pendenza varia di +20dB/dec ed infine in = 2 rad/s la pendenza varia di
-20dB/dec. Lintersezione con lasse delle ordinate `e in -6 dB (valore di KB ). Per quanto riguarda il diagramma
asintotico delle fasi, per 0+ si ha fase pari a 3/2 stante la presenza del polo dellorigine e del guadagno
di Bode negativo. In = 1 rad/s la fase varia di +/2 ed infine in = 2 la fase varia di ulteriori +/2 a causa
del polo a fase non minima. I diagrammi (asintotici e reali) sono riportati in Fig. 2.1.
Per quanto riguarda il diagramma di Nyquist, si considerino le pulsazioni positive. Si ha che
G(j) =

3
2 2
+j
,
+4
( 2 + 4

da cui si evince la presenza di un asintoto verticale in -3/4 quando 0+ , lassenza


di attraversamenti dellasse
delle ascisse e lattraversamento dellasse delle ordinate per = 2 con ReG(j 2)=-1/2. Le caratteristiche
salienti di G(j) sono riassunte nella seguente tabella:

Re G Im G Arg G

' 0+
=

= +

34
<0
12
<0
0
13

+
<0
0
>0
0

23

Il diagramma completo di Nyquist `e riportato in Fig. 2.2.


Per quanto riguarda lapplicazione del Criterio di Nyquist, si osserva che il numero di poli a parte reale
positiva di G(s) `e P = 1. Per 0 < K < 2 il diagramma compie un giro in verso orario attorno al punto critico,
quindi il sistema in catena chiusa ha Z = N + P = 1 + 1 = 2 poli a parte reale positiva. Per K = 2 vi sono
due poli puramente immaginari, mentre per K > 2 vi `e un aggiramento in verso antiorario del punto critico,
quindi Z = N + P = 1 + 1 = 0 ed il sistema in catena chiusa non ha poli a parte reale positiva. Per K < 0
non vi sono aggiramenti del punto critico e pertanto il sistema in catena chiusa ha Z = N + P = 0 + 1 = 1 polo
a parte reale positiva.

Figure 2.1: Diagrammi di Bode per Es. 2.1

14

Figure 2.2: Diagramma di Nyquist per Es. 2.1

15

Esercizio 2.2 Data

G(s) = K

s
1 + 100
1 + s + s2

1. Si tracci il diagramma di Bode di G(j) per K = 1;


2. si tracci il diagramma di Nyquist di G(j) per K = 1, determinando in particolare la posizione di eventuali
asintoti ed intersezioni con gli assi coordinati;
3. supponendo che G(s) sia inserita nella catena diretta di un anello a retroazione unitaria negativa, si studi
la stabilit`
a del sistema in catena chiusa al variare di K R ricorrendo al criterio di Nyquist, determinando
in particolare il numero dei poli a parte reale positiva e nulla della funzione di trasferimento del sistema
in catena chiusa.
Soluzione: G(s) `e gi`
a in forma di Bode, e, per K = 1, ha guadagno di Bode unitario. I punti di spezzamento
dei diagrammi asintotici sono in = 1, 10 rad/s, rispettivamente per uno zero reale positivo e per una coppia di
poli complessi coniugati a parte reale negativa, con coefficiente di smorzamento = 0.5. Il diagramma asintotico
dei moduli parte quindi con pendenza nulla quando 0+ , ha una variazione di pendenza di 40 dB/dec
in = 1 e di +40 dB/dec per = 10. In prossimi`a di = 1, il diagramma reale presenta un massimo (di
ampiezza pari a circa 1 dB), dato che < 0.707, mentre per = 10 vi `e un asintoto verticale a . Per quanto
riguarda il diagramma asintotico delle fasi, per 0+ la fase `e nulla, in = 1 rad/s si ha una variazione di
per la presenza della coppia di poli complessi coniugati a parte reale negativa, mentre per = 10 rad/s si
ha la discontinuit`
a di ampiezza + per la presenza della coppia di zeri puramente immaginari. I diagrammi di
Bode (asintotici e reali) sono riportati in Fig. 2.3.
Per quanto riguarda il diagramma di Nyquist, si considerino le pulsazioni positive. Si ha che
 2


1
101 2
100
1
+ 100
4
1 100
+j
,
G(j) =
(1 2 )2 + 2
(1 2 )2 + 2
da cui si evince che il diagramma di Nyquist parte sullasse reale (G(j0) = 1) e ivi termina per
(G(j) = 1/100). Le caratteristiche salienti di G(j) sono riassunte nella seguente tabella:

= 0+
=1
= 10
= +

Re G Im G Arg G
1
>0
0
<0
0
>0
1
100

0
<0
99
100
<0
0
>0
0

Il diagramma completo di Nyquist `e riportato in Fig. 2.4, dove il comportamento per [10, +] `e stato
evidenziato, per sottolineare come il diagramma passi per lorigine del piano di Nyquist per = 10 e poi tenda
a 1/100 quando .
Per quanto riguarda lapplicazione del Criterio di Nyquist, si osserva che il numero di poli a parte reale
positiva di G(s) `e P = 0. Per K > 0 il diagramma non circonda il punto critico, quindi il sistema in catena
chiusa ha Z = N + P = 0 + 0 = 0 poli a parte reale positiva. Per K < 100 vi sono due aggiramenti in verso
orario del punto critico, quindi Z = N + P = 2 + 0 = 2 ed il sistema in catena chiusa ha 2 poli a parte reale
positiva. Per 100 < K < 1 vi `e un aggiramento in verso orario del punto critico e pertanto il sistema in
catena chiusa ha Z = N + 1 = 0 + 1 = 1 polo a parte reale positiva, mentre per 1 < K < 0 non vi sono
nuovamente aggiramenti del punto critico, Z = N + P = 0 + 0 = 0 ed il sistema in catena chiusa non ha poli a
parte reale positiva.

16

Per K = 100, si ha che G() = 1 e la funzione di trasferimento in catena chiusa diventa non propria,
con denominatore pK=100 (s) = s 99, mentre per K = 1 il sistema in catena chiusa ha un polo nellorigine
ed un polo reale negativo, come si evince facilmente dal calcolo del denominatore della funzione di trasferimento
in catena chiusa:


s2
.
pK (s) = 1 + s + s2 + K 1 +
100

Figure 2.3: Diagrammi di Bode per Es. 2.2

17

Figure 2.4: Diagramma di Nyquist per Es. 2.2

18

Esercizio 2.3 Data


1 2s (1 + 2s)
G(s) = K
s(1 + s)

`e richiesto di:
1. tracciarne il diagramma di Bode per K = 1;
2. tracciare il diagramma di Nyquist per K = 1, individuando asintoti ed intersezioni con gli assi;
G(s)
ricorrendo al criterio di Nyquist, al variare del parametro reale K,
3. studiare la stabilit`
a di W (s) = 1+G(s)
in particolare individuando il numero di poli a parte reale positiva, negativa e nulla.

Soluzione: G(s) `e gi`


a in forma di Bode, e, per K = 1, ha guadagno di Bode unitario. I punti di spezzamento
dei diagrammi asintotici sono in = 1/2, 1, 2 rad/s, rispettivamente per uno zero reale positivo, un polo reale
negativo, ed un zero reale positivo. Il diagramma asintotico dei moduli ha pendenza di -20 dB/dec a causa
del polo nellorigine per 0+ , ha una variazione di pendenza di +20 dB/dec in = 1/2, di -20 dB/dec in
= 1 e di +20 dB/dec per = 2. La semiretta asintotica per ' 0+ interseca gli assi coordinati nellorigine
( KB = 1). Poiche gli intervalli di frequenze [1/2, 1] e [1, 2] hanno la stessa ampiezza (in decadi), il diagramma
asintotico giace sullasse delle ascisse per > 2 rad/s. Per quanto riguarda il diagramma asintotico delle fasi,
per 0+ la fase vale /2 data la presenza del polo nellorigine, in = 1/2 rad/s la variazione `e di +/2
(zero negativo), in = 1 rad/s di /2 (polo negativo), in = 2 rad/s di /2 (zero positivo). I diagrammi
di Bode (asintotici e reali) sono riportati in Fig. 2.5.
Per quanto riguarda il diagramma di Nyquist, si considerino le pulsazioni positive. Si ha che
G(j) =

1 + 25 2
2
j
,
2
1+
(1 + 2 )
1
2

da cui si evince che il diagramma di Nyquist ha un asintoto verticale in 1/2,


non vi sono attraversamenti dellasse
delle ascisse e vi `e un attraversamento dellasse delle ordinate per = 1/ 2. Le caratteristiche salienti di G(j)
sono riassunte nella seguente tabella:

Re G Im G Arg G

' 0+
=

1
2

= +

1
2

>0
0
<0
1

<0
32
<0
0

Il diagramma completo di Nyquist `e riportato in Fig. 2.6.


Per quanto riguarda lapplicazione del Criterio di Nyquist, si osserva che il numero di poli a parte reale
positiva di G(s) `e P = 0. Per 0 < K < 1 il diagramma non circonda il punto critico, quindi il sistema in catena
chiusa ha Z = N + P = 0 + 0 = 0 poli a parte reale positiva. Per K = 1 il sistema in catena chiusa diventa
non proprio (G() = 1). Per K > 1 e K < 0 vi `e un aggiramento in verso orario del punto critico, quindi
Z = N + P = 1 + 0 = 1 ed il sistema in catena chiusa ha 1 polo a parte reale positiva.

19

Diagramma di Bode Modulo


25
20

dB

15
10
5
0
1
10

10
pulsazione

10

Diagramma di Bode Fase


300

gradi

200
100
0
100
200
1
10

10
pulsazione

Figure 2.5: Diagrammi di Bode per Es. 2.3

20

10

15

10

Imag Axis

10

15
2

Real Axis

Figure 2.6: Diagramma di Nyquist per Es. 2.3

21

10

12

Esercizio 2.4 Sia


G(s) =

(s2

s1
+ s + 1)(s + 10)

1. Si traccino i diagrammi di Bode di G(j);


2. si tracci il diagramma di Nyquist di G(j), determinando in particolare il numero di intersezioni con gli
assi coordinati e la posizione di eventuali asintoti;
3. supponendo che KG(s) sia la trasferenza in catena diretta in uno schema in retroazione unitaria negativa,
si studi la stabilit`
a del sistema in catena chiusa al variare di K > 0 utilizzando il criterio di Nyquist.
Soluzione: La forma di Bode di G(s) `e
G(s) =

1s
1
10 (1 + s + s2 ) 1 +

s
10

.

I punti di spezzamento dei diagrammi asintotici sono in = 1, 10 rad/s, rispettivamente per uno zero reale
positivo ed una coppia di poli a parte reale negativa, e per un polo reale negativo. Il diagramma asintotico dei
moduli ha pendenza nulla per 0+ , ha una variazione di pendenza di 20 dB/dec in = 1 rad/s (per effetto
combinato dello zero e della coppia di poli), e di altri -20 dB/dec in = 10 rad/s. La semiretta asintotica per
' 0+ interseca lasse delle ordinate in -20 dB ( |KB | = 1/10). Il diagramma reale presenta un picco poco
prima di = 1 rad/s, dato che il coefficiente di smorzamento legato alla coppia di poli `e = 0.5 < 0.707. Per
quanto riguarda il diagramma asintotico delle fasi, per 0+ la fase vale dato che il guadagno di Bode `e
negativo, in = 1 rad/s la variazione `e di 3/2 (zero reale positivo e coppia di poli a parte reale negativa), e
in = 10 rad/s di /2 (polo negativo). I diagrammi di Bode (asintotici e reali) sono riportati in Fig. 2.7.
Per quanto riguarda il diagramma di Nyquist, si considerino le pulsazioni positive. Si ha che
G(j) =

12 2 + 21
4 + 22 2 10
+
j
,
((1 2 )2 + 2 )(100 + 2 )
((1 2 )2 + 2 )(100 + 2 )

da cui si evince che il diagramma di Nyquist parte sullasse reale (G(j0) = 0.1) e tende allorigine del piano per
` facile verificare che il numeratore di Re G si annulla per due valori di ( ' 4.5, 0.7),
(G(j) = 0). q
E
mentre Im G per = 21
12 ' 1.3.
Le caratteristiche salienti di G(j) sono riassunte nella seguente tabella:

' 0+
' 0.5
' 1.3
' 4.5
= +

Re G Im G Arg G
0.1
<0
0
>0
>0
>0
0
<0
0

0
>0
>0
>0
0
<0
<0
<0
0

Il diagramma completo di Nyquist `e riportato in Fig. 2.8.


Per quanto riguarda lapplicazione del Criterio di Nyquist, si osserva che il numero di poli a parte reale
positiva di G(s) `e P = 0. Per 0 < K < 10 il diagramma non circonda il punto critico, quindi il sistema in catena
chiusa ha Z = N + P = 0 + 0 = 0 poli a parte reale positiva. Per K = 10 il sistema in catena chiusa ha un polo
in s = 0. Per K > 10 vi `e un aggiramento in verso orario del punto critico, quindi Z = N + P = 1 + 0 = 1 ed il
sistema in catena chiusa ha 1 polo a parte reale positiva.

22

Figure 2.7: Diagrammi di Bode per Es. 2.4

23

Figure 2.8: Diagramma di Nyquist per Es. 2.4

24

Esercizio 2.5 Sia


G(s) =

s+1
s + 1)

s(s2

1. Si traccino i diagrammi di Bode di G(j);


2. si tracci il diagramma di Nyquist di G(j), determinando in particolare la posizione di eventuali intersezioni con gli assi coordinati ed asintoti;
3. supponendo che KG(s) sia la trasferenza in catena diretta in uno schema in retroazione unitaria negativa,
si studi la stabilit`
a del sistema in catena chiusa al variare di K R utilizzando il criterio di Nyquist.
Soluzione: G(s) `e gi`
a in forma di Bode, e ha guadagno di Bode unitario. Lunico punto di spezzamento dei
diagrammi asintotici `e in = 1 rad/s, per uno zero reale negativo ed una coppia di poli complessi a parte
reale positiva. Il diagramma asintotico dei moduli ha pendenza di -20 dB/dec a causa del polo nellorigine per
0+ e ha una variazione di pendenza di 20 dB/dec in = 1 rad/s per effetto combinato dello zero e
della coppia di poli. La semiretta asintotica per ' 0+ interseca gli assi coordinati nellorigine ( KB = 1). Il
diagramma reale presenta un picco poco prima di = 1 rad/s, dato che il coefficiente di smorzamento legato
alla coppia di poli vale in modulo || = 0.5 < 0.707. Per quanto riguarda il diagramma asintotico delle fasi, per
0+ la fase vale /2 data la presenza del polo nellorigine, in = 1 rad/s la variazione `e di +3/2 (zero
reale negativo e coppia di poli a parte reale positiva). I diagrammi di Bode (asintotici e reali) sono riportati in
Fig. 2.9.
Per quanto riguarda il diagramma di Nyquist, si considerino le pulsazioni positive. Si ha che
G(j) =

2 2 1
2 2
+
j
.
(1 2 )2 + 2
((1 2 )2 + 2 )

Si osserva immediatamente che il diagramma presenta un asintoto verticale con Re G() = 2. Le caratteristiche
salienti di G(j) sono riassunte nella seguente tabella:

Re G Im G Arg G

' 0+
=
=

1
2

= +

2
>0
2
>0
0
<0
0

<0
0
>0

1
2

>0
0

Il diagramma completo di Nyquist `e riportato in Fig. 2.10.


Per quanto riguarda lapplicazione del Criterio di Nyquist, si osserva che il numero di poli a parte reale
positiva di G(s) `e P = 2. Per K > 0 il diagramma non circonda il punto critico, quindi il sistema in catena
chiusa ha Z = N + P = 0 + 2 = 2 poli a parte reale positiva. Per K < 1/2 vi `e un aggiramento in verso
antiorario del punto critico e il sistema in catena chiusa ha Z = N + P = 1 + 2 = 1 polo a parte reale positiva.
Per 1/2 < K < 0 vi `e invece un aggiramento in verso orario del punto critico, quindi Z = N + P = 1 + 2 = 3
ed il sistema in catena chiusa ha 3 poli a parte reale positiva. Per K = 1/2, infine, il sistema in catena chiusa
ha due poli puramente immaginari ed un polo reale positivo, come si pu`o direttamente verificare calcolando il
denominatore della funzione di trasferimento in catena chiusa


1
1
1
3
2
2
(s 1) .
p 21 (s) = s s + s = s +
2
2
2

25

Figure 2.9: Diagrammi di Bode per Es. 2.5

26

Figure 2.10: Diagramma di Nyquist per Es. 2.5

27

Esercizio 2.6 Sia


G(s) =

s(1 s)
(1 + s)3

1. Si traccino i diagrammi di Bode di G(j);


2. si tracci il diagramma di Nyquist di G(j), determinando in particolare la posizione di eventuali intersezioni con gli assi coordinati ed asintoti;
3. supponendo che KG(s) sia la trasferenza in catena diretta in uno schema in retroazione unitaria negativa,
si studi la stabilit`
a del sistema in catena chiusa al variare di K R utilizzando il criterio di Nyquist.
Soluzione: G(s) `e gi`
a in forma di Bode, e ha guadagno di Bode unitario. Lunico punto di spezzamento dei
diagrammi asintotici `e in = 1 rad/s, per uno zero reale positivo ed tre poli reali negativi coincidenti. Il
diagramma asintotico dei moduli ha pendenza iniziale di 20 dB/dec a causa dello zero nellorigine per 0+ e
ha una variazione complessiva di pendenza di 40 dB/dec in = 1 rad/s per effetto combinato dello zero e dei
` immediato
tre poli. La semiretta asintotica per ' 0+ interseca gli assi coordinati nellorigine ( KB = 1). E
1
inoltre osservare che il diagramma reale interseca lasse delle ordinate in 6 dB (|G(j1)| = 2 ). Per quanto
riguarda il diagramma asintotico delle fasi, per 0+ la fase vale /2 data la presenza dello zero nellorigine,
in = 1 rad/s la variazione `e di 2 (zero reale positivo e tre poli negativi). I diagrammi di Bode (asintotici
e reali) sono riportati in Fig. 2.11.
Per quanto riguarda il diagramma di Nyquist, si considerino le pulsazioni positive. Si ha che
G(j) =

(1 6 2 + 4
4 2 (1 2 )
+
j
.
(1 + 2 )3
(1 + 2 )3

Le caratteristiche salienti di G(j) sono riassunte nella seguente tabella:

Re G Im G Arg G

= 0+
=

0
>0
8

=1
=

3+

= +

1
8

>0
0
<0
18
<0
0

0
>0
0
<0
12
<0
0
>0
0

3/2

Il diagramma completo di Nyquist `e riportato in Fig. 2.12. Si osservi come il diagramma esibisca una
simmetria anche rispetto allasse delle ordinate, oltre a quella (ovvia) rispetto allasse delle ascisse.
Per quanto riguarda lapplicazione
del Criterio di Nyquist, si osserva che il numero di poli a parte reale
positiva di G(s) `e P = 0. Per |K| < 8 il diagramma non circonda il punto critico,quindi il sistema in catena
chiusa ha Z = N + P = 0 + 0 = 0 poli a parte reale positiva, mentre per Per |K| > 8 vi sono 2 aggiramenti in
verso orariodel punto critico e il sistema in catena chiusa ha Z = N + P = 2 + 0 = 2 poli a parte reale positiva.
Per |K| = 8 vi sono invece due radici puramente immaginarie ed una radice reale negativa.
Il denominatore
della funzione di trasferimento in catena chiusa risulta infatti essere (per esempio, per K = 8)

p8 (s) = s3 + (3 8)s2 + (3 + 8)s + 1 ,


la cui tabella di Routh `e

28

3
2
1
0

1
3 8
0
...

3+ 8
1
...

da cui si evince la presenza di una radice a parte reale negativa (dalle prime due righe) e di un fattore associato
ad una coppia di poli puramente immaginari (presenza di una riga nulla).

Figure 2.11: Diagrammi di Bode per Es. 2.6

29

Figure 2.12: Diagramma di Nyquist per Es. 2.6

30

Esercizio 2.7 Data


G(s) = K

(s + 1)2
2s + 1)

s(s2

`e richiesto di:
1. tracciare il diagramma di Bode di G(j) per K = 1, calcolando in particolare il valore esatto di G(j1) in
modulo e fase;
2. tracciare il diagramma di Nyquist di G(j) per K = 1, evidenziando eventuali asintoti ed intersezioni con
gli assi;
3. ricorrendo al criterio di Nyquist, studiare la stabilit`
a del sistema ad anello chiuso in cui KG(s) `e il
termine in catena diretta, al variare di K R, in particolare individuando il numero di radici a parte
reale positiva, nulla e negativa nei vari casi.
Soluzione: G(j) `e in forma di Bode con KB = 1 per K = 1, lunico punto di spezzamento dei diagrammi
asintotici `e in = 1 rad/s (per due zero negativi, ed una coppia di poli a parte reale positiva). Il diagramma
asintotico dei moduli ha pendenza iniziale di -20 dB/dec a causa del polo nellorigine per 0+ e ha una
variazione complessiva di pendenza nulla in = 1 rad/s per effetto combinato dei due zeri e dei due poli. La
semiretta asintotica per ' 0+ interseca gli assi coordinati nellorigine ( KB = 1). Si ricava inoltre facilmente
che G(j1) = j, per cui anche il diagramma reale passa per lorigine. Per quanto riguarda il diagramma asintotico
delle fasi, per 0+ la fase vale /2 data la presenza del polo nellorigine, in = 1 rad/s la variazione `e
di 2 (due zeri reali negativi e due poli a parte reale positiva). I diagrammi di Bode (asintotici e reali) sono
riportati in Fig. 2.13.
Per quanto riguarda il diagramma di Nyquist, si considerino le pulsazioni positive. Si ha che
G(j) =

4 2 (1 2 )2
4(1 2 )
+
j
(1 2 )2 + 4 2
((1 2 )2 + 4 2 )

da cui si ricava lattraversamento dellasse immaginario per = 1 in j (come gi`a visto). Per definire gli
attraversamenti dellasse reale bisogna risolvere lequazione in t = 2 :
t2 6t + 1 = 0

che ha radici t = 3 2 2 da cui

32 2
q

2 = 3 + 2 2
1 =

1
21
1
G(j2 ) =
2+1
G(j1 ) =

Infine vi `e un asintoto verticale per 0+ in ReG(j) = 4.


Le caratteristiche salienti di G(j) sono riassunte nella seguente tabella:

Re G

= 0+

4
>0

= 1

1
21

>0
0
<0
1
= 2 2+1
<0
= +
0
=1

31

Im G Arg G

<0
0
>0
1
>0
0
<0
0

3/2

Il diagramma completo `e riportato in Fig. 2.14.


Per quanto riguarda lo studio
della stabilit`a tramite il criterio di Nyquist, osservando che P = 2, si ha

stabilit`
a BIBO per K > 1 + 2 in quanto il diagramma compiein tale caso due giri in verso antiorario attorno
al punto critico (Z = N + P = 2 + 2 = 0). PerK = 1 + 2 il diagramma passa per il punto critico e ci
sono due poli immaginari puri. Per 0 < K< 1 + 2 si ha Z = N + P = 0 + 2 = 2 e pertanto vi sono due
radici a parte reale positiva.Per K < 1 2 si ha Z = N + P = 1 + 2 = 1 e pertanto una radice a parte
realepositiva. Per K = 1 2 il diagramma passa per il punto critico e ci sono due poli immaginari puri, per
1 2 < K < 0, Z = N + P = 1 + 2 = 3 e pertanto vi sono 3 radici a parte reale positiva.

Diagramma di Bode Modulo


40

dB

20

20

40
2
10

10

10
pulsazione

10

10

Diagramma di Bode Fase


400

gradi

200
0
200
400
600
2
10

10

10
pulsazione

Figure 2.13: Diagrammi di Bode per Es. 2.7

32

10

10

Figure 2.14: Diagramma di Nyquist per Es. 2.7

33

Esercizio 2.8 Data


G(s) = K

1 s2
1 + 10s + 100s2

`e richiesto di:
1. tracciare il diagramma di Bode di G(j) per K = 1;
2. tracciare il diagramma di Nyquist di G(j) per K = 1, evidenziando eventuali asintoti ed intersezioni con
gli assi;
3. ricorrendo al criterio di Nyquist, studiare la stabilit`
a del sistema ad anello chiuso in cui KG(s) `e il
termine in catena diretta, al variare di K R, in particolare individuando il numero di radici a parte
reale positiva, nulla e negativa nei vari casi.
Soluzione: Il sistema `e gi`
a in forma di Bode, con KB = 1 per K = 1. I punti di spezzamento dei diagrammi
asintotici sono in = 0.1, 1 rad/s, rispettivamente per una coppia di poli complessi coniugati a parte reale
negativa e due zeri, uno a parte reale positiva ed uno a parte reale negativa. Il diagramma asintotico dei moduli
ha pendenza iniziale nulla per 0+ , e giace sullasse delle ascisse (|Kb | = 1), ha una variazione di pendenza
di -40 dB/dec in = 0.1 rad/s per effetto della coppia di poli, e di =40dB/dec in = 1 rad/s per effetto dei due
zeri. Il diagramma reale presenta un picco nellintorno di = 0.1, dato che la coppia di poli ha = 0.5 < 0.707.
Per quanto riguarda il diagramma asintotico delle fasi, per 0+ la fase `e nulla, in = 0.1 rad/s la variazione
`e di (due poli a parte reale negativa), ed in = 1 rad/s non si ha variazione di fase per effetto combinato
dei due zeri, uno positivo ed uno negativo. I diagrammi di Bode (asintotici e reali) sono riportati in Fig. 2.15.
Per quanto riguarda il diagramma di Nyquist, si considerino le pulsazioni positive. Si ha che
G(j) =

10(1 + 2 )
(1 + 2 )(1 100 2 )

j
.
(1 100 2 )2 + 100 2
(1 100 2 )2 + 100 2

Si osserva che G(j0) = 1 e G() = 0.01. Non essendoci poli sullasse immaginario, il diagramma si mantiene
al finito, con un solo attraversamento dellasse immaginario in 1 per = 0.1 rad/s. Il diagramma completo `e
riportato in Fig. 2.16.
Per quanto riguarda lo studio della stabilit`a tramite il Criterio di Nyquist, per K < 100 e 1 < K < 0
non si hanno aggiramenti del punto critico e pertanto, non avendo G(s) poli a parte reale positiva, il sistema
in catena chiusa `e BIBO stabile (Z = N + P = 0 + 0 = 0). Per K > 100 e K < 1 si ha invece un giro in
senso orario attorno al punto critico e pertanto il sistema in catena chiusa ha un polo a parte reale positiva
(Z = N + P = 1 + 0 = 1). Per K = 1 il sistema in catena chiusa ha un polo nellorigine, mentre per K = 100
si ha che KG() = 1 ed il sistema in catena chiusa non `e proprio. Queste ultime considerazioni trovano facile
conferma nellanalisi del denominatore della funzione di trasferimento in catena chiusa, che risulta essere
pK (s) = (100 K)s2 + 10s + (K + 1) .

34

Figure 2.15: Diagrammi di Bode per Es. 2.8

35

1.5

0.5

0.5

1.5
0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

Figure 2.16: Diagramma di Nyquist per Es. 2.8

36

1.2

Esercizio 2.9 Data


G(s) = K

(s 1)(s + 2)
s(s2 + 1)

`e richiesto di:
1. tracciare il diagramma di Bode di G(j) per K = 1;
2. tracciare il diagramma di Nyquist di G(j) per K = 1, evidenziando eventuali asintoti ed intersezioni con
gli assi;
3. ricorrendo al criterio di Nyquist, studiare la stabilit`
a del sistema ad anello chiuso in cui KG(s) `e il
termine in catena diretta, al variare di K R, in particolare individuando il numero di radici a parte
reale positiva, nulla e negativa nei vari casi.
Soluzione: In forma di Bode, il sistema ha funzione di trasferimento (per K = 1)
G(s) = 2

(1 s)(1 + s/2)
,
s(1 + s2 )

esibendo pertanto guadagno di Bode negativo ed in modulo maggiore di uno (|KB |dB = 6 dB). I punti di
spezzamento dei diagrammi asintotici sono in = 1, 2 rad/s, rispettivamente per uno zero positivo ed una
coppia di poli puramente immaginari, e per uno zero negativo. Il diagramma asintotico dei moduli ha pendenza
iniziale per 0+ di -20 dB/dec a causa del polo nellorigine, ha una variazione di pendenza di -20 dB/dec in
= 1 rad/s per effetto combinato della coppia di poli e dello zero, e di +20dB/dec in = 2 rad/s per effetto
dello zero. Il diagramma dei moduli va a + quando 1 rad/s per effetto della coppia di poli immaginari.
Per quanto riguarda il diagramma asintotico delle fasi, per 0+ la fase `e pari a 3/2 per la presenza del
polo nellorigine e del guadagno di Bode negativo, in = 1 rad/s la variazione `e di 3/2 (due poli immaginari
ed uno zero positivo), ed in = 2 rad/s la variazione `e di /2 per effetto dello zero negativo. Il diagramma reale
ha una discontinuit`
a di ampiezza in = 1 rad/s per effetto della coppia di poli immaginari. I diagrammi
di Bode (asintotici e reali) sono riportati in Fig. 2.17.
Per quanto riguarda il diagramma di Nyquist, si considerino le pulsazioni positive. Si ha che
G(j) =

2 + 2
1
+
j
.
1 2
(1 2 )

e si osserva immediatamente che gli assi coordinati non vengono mai attraversati, che vi `e un asintoto verticale
per 0 con ReG(j) = 1, ed infine che vi `e un asintoto obliquo per 1, di equazione

ImG(j) = mReG(j) + q ,
con

ImG(j)
2 + 2
= lim
=3
1 ReG(j)
1

m = lim
e
q = lim

2
1
= .
1 (1 + )
2

ImG(j) mReG(j) = lim

Il risultante diagramma completo di Nyquist `e riportato in Fig. 2.18.


Per quanto riguarda lo studio della stabilit`a in catena chiusa con il Criterio di Nyquist, osservando che non
vi sono poli di G(s) a parte reale positiva, `e immediato verificare che per K > 0 vi `e un aggiramento (orario) del
punto critico, e conseguentemente un polo a parte reale positiva nella funzione di trasferimento a catena chiusa
(Z = N +P = 1+0 = 1), mentre per K < 0 vi sono due aggiramenti (orari) del punto critico, e conseguentemente
due poli a parte reale positiva nella funzione di trasferimento a catena chiusa (Z = N + P = 2 + 0 = 2).

37

Figure 2.17: Diagrammi di Bode per Es. 2.9

38

Figure 2.18: Diagramma di Nyquist per Es. 2.9

39

Esercizio 2.10 Data


G(s) = K

s2 (s

(s + 0.1)(s2 + 1)
+ 1)(s2 + 10s + 100)

`e richiesto di:
1. tracciare il diagramma di Bode di G(j) per K = 1000;
2. tracciare il diagramma di Nyquist di G(j) per K = 1, evidenziando eventuali asintoti ed intersezioni con
gli assi (non `e necessario determinare in maniera esatta eventuali intersezioni con lasse delle ordinate);
3. ricorrendo al criterio di Nyquist, studiare la stabilit`
a del sistema ad anello chiuso in cui KG(s) `e il
termine in catena diretta, al variare di K R, in particolare individuando il numero di radici a parte
reale positiva, nulla e negativa nei vari casi.
Soluzione: La forma di Bode di G(s) per K = 1000 `e
G(s) =

(1 + 10s)(1 + s2 )

s
s2
+ s) 1 + 10
+ 100

s2 (1

da cui si evince che il guadagno di Bode `e unitario. I punti di spezzamento dei diagrammi asintotici sono in
= 0.1 rad/s per uno zero reale negativo, = 1 rad/s per una coppia di zeri puramente immaginari ed un
polo reale negativo, e = 10 rad/s per una coppia di poli complessi coniugati a parte reale negativa. Vi sono
inoltre due poli nellorigine. Il diagramma asintotico dei moduli parte quindi per 0+ con pendenza -40
dB/dec per effetto del polo doppio nellorigine, in = 0.1 rad/s la pendenza varia di +20dB/dec per effetto
dello zero negativo, in = 1 rad/s di altri +20 dB/dec per effetto combinato della coppia di zeri immaginari
e del polo negativo, ed infine in = 10 rad/s di -40dB/dec per effetto della coppia di poli. Lintersezione con
lasse delle ordinate `e in 20 dB. Il diagramma reale ha un asintoto a in = 1 rad/s per effetto della coppia
di zeri immaginari, ed in prossimit`
a di = 10 rad/s ha un picco dato che la coppia di poli ha = 0.5 < 0.707.
Per quanto riguarda il diagramma asintotico delle fasi, per 0+ si ha fase pari a stante la presenza
dei due poli dellorigine. In = 0.1 rad/s la fase varia di +/2 (zero negativo), in = 1 rad/s la fase varia
complessivamente di ulteriori +/2 per effetto combinanto della coppia di zeri puramente immaginari (+) e
del polo reale negativo (/2). Infine in = 10 rad/s la fase varia di per effetto della coppia di poli a
parte reale negativa. Il diagramma reale ha una discontinuit`a in = 1 rad/s, per la presenza della coppia di
zeri puramente immaginari. I diagrammi (asintotici e reali) sono riportati in Fig. 2.19.
Per quanto riguarda il diagramma di Nyquist, si considerino le pulsazioni positive. Si ha che
"
#
89
4
2
2
10
109
1 2 1 1 + 1089
100
100 4
G(j) =
+j
1000
den()
den()
dove
den() =

2

2

2
2
11 2
1

+
11
.
100
10
10

Si pu`
o osservare che sia q
parte reale che parte immaginaria si annullano in = 1 rad/s, che la parte immaginaria
si annulla anche in =

890
109

' 2.86, e che per tale pulsazione la parte reale assume un valore positivo (0.0086).

Inoltre, considerando il polinomio in t = 2


p(t) = 1 +

1089
t2
1089 2 4
t
=1+

100
4
100
4

si osserva che esso ammette una radice positiva ed una negativa (essendo il positivo e la sua radice maggiore
ma circa uguale a 1089
100 ), e quindi la parte reale di G(j) si annulla anche per un valore di positivo e diverso
da 1.
Le caratteristiche salienti di G(j) sono riassunte nella seguente tabella:

40

Re G

Im G

Arg G

' 0+

<0
0
>0
8.6 103
>0
0
<0
0

<0
0
>0
0
<0
Im G( ) < 0
<0
0

=1
= 2.87
=
= +

Il diagramma completo di Nyquist `e riportato in Fig. 2.20.


Per quanto riguarda lapplicazione del Criterio di Nyquist, si osserva che il numero di poli a parte reale
positiva di G(s) `e P = 0. Per K > 0 il diagramma non aggira il punto critico, quindi il sistema in catena chiusa
ha Z = N + P = 0 + 0 = 0 poli a parte reale positiva ed `e BIBO stabile. Per K < 1/(8.6 103 ) < 0 vi sono
tre aggiramenti orari del punto critico, quindi Z = N + P = 3 + 0 = 3 ed il sistema in catena chiusa ha 3 poli a
parte reale positiva, mentre per 1/(8.6 103 ) < K < 0 vi `e un aggiramento orario del punto critico e pertanto
il sistema in catena chiusa ha Z = N + P = 1 + 0 = 1 polo a parte reale positiva. Per K = 1/(8.6 103 ) il
sistema in catena chiusa ha due radici puramente immaginarie.

41

Figure 2.19: Diagrammi di Bode per Es. 2.10

42

Figure 2.20: Diagramma di Nyquist per Es. 2.10

43

Chapter 3

Luogo delle radici


Esercizio 3.1 Data
G(s) = K

s1
(s 2)2 (s + 8)

1. supponendo che G(s) sia inserita nella catena diretta di un anello a retroazione unitaria negativa, si tracci
il luogo delle radici positivo, determinando la posizione di eventuali asintoti e punti doppi;
2. si determini per quali valori di K > 0 il sistema in catena chiusa `e stabile e per quali valori di K > 0 esso
`e privo di modi oscillatori
3. per ogni valore di K > 0 corrispondente ad un punto doppio, si determini la posizione dei rimanenti poli
del sistema in catena chiusa.
Soluzione: G(s) ha tre poli ed uno zero, pertanto il luogo delle radici ha tre rami, di cui due vanno allinfinito
secondo due semirette asintotiche con inclinazione
` =

(2` + 1)
nm

` = 0, 1, . . . , n m 1

1,2 =

3
,
2 2

formanti una stella con centro in


Pn
=

i=0

Pm
pi i=0 zi
(2 + 2 8) (1)
5
=
= .
nm
2
2

La porzione di asse reale appartenente al luogo `e lintervallo [8, 1]. Per il calcolo degli eventuali punti doppi,
si pu`
o utilizzare lequazione
db(s)
da(s)
a(s)
= b(s)
s
s
che porta allequazione
(s2 4)(2s + 1) = 0
che ha le soluzioni s = 2, 1/2 oltre a quella (nota, in quanto associata al polo doppio di G(s)) in s=2. Per
verificare che le soluzioni trovate corrispondano effettivamente a punti doppi del luogo positivo, si determina il
corrispondente valore di K utilizzando lequazione del luogo
pK (s) = a(s) + Kb(s) = (s 2)2 (s + 8) + K(s 1) = 0
valutata in s = 2, 1/2. Si ottiene che K = 32 > 0 per s = 2, e K = 125/4 > 0 per s = 1/2, confermando
quindi che entrambi i punti doppi appartengono al luogo positivo, che risulta come in Fig. 3.1. Per determinare
gli attraversamenti dellasse immaginario e studiare la stabilit`a del sistema in catena chiusa, si pu`o applicare il
Criterio di Routh al polinomio
pK (s) = s3 + 4s2 + (K 28)s + (32 K) .
44

La tabella di Routh `e la seguente


3
2
1
0

K 28
32 K

1
4
5K144
4

32 K

da cui si evince che il sistema `e BIBO stabile per 144


5 < K < 32 (assenza di variazioni di segno tra gli elementi
della prima colonna della tabella, e quindi tutte radici a parte reale negativa in pK (s)). Per K = 144
5 la tabella
ha una riga nulla, e pertanto pK (s) contiene il fattore


16
4
2
2
q(s) = 4s +
=4 s +
5
5

e lattraversamento dellasse immaginario avviene in j2/ 5. Per K = 32 il sistema in catena chiusa ha un


polo nellorigine (si annulla infatti il termine noto di pK (s)). Il sistema non presenta modi oscillatori per i valori
di K tali per cui tutte le radici di pK (s) sono reali, e cio`e per 125
4 = 31.25 K 32. Per quanto riguarda
infine la determinazione della posizione del terzo polo per i valori K corrispondenti ai punti doppi, si ha che per
K = 32 il terzo polo `e in s = 0, come gi`
a visto, mentre per K = 125
4 , deve essere che
13
3
p 125
(s) = s + 4s + s + =
4
4
4
3

1
s
2

2
(s + a) , a R

da cui si ricava facilmente che a = 3 ed il terzo polo si trova in s = 3.

Figure 3.1: Luogo delle radici per Es. 3.1

45

Esercizio 3.2 Sia


G(s) = K

s2 2s + 2
s(s + a)2

la funzione di trasferimento nella catena diretta di un anello a retroazione unitaria negativa.


1. Si determini il valore del parametro a
radici del sistema in catena chiusa;

R sapendo che 1 `e punto doppio (per K > 0) del luogo delle

2. si tracci il luogo delle radici per K > 0, determinando in particolare la posizione di eventuali asintoti e
punti doppi;
3. utilizzando il criterio di Routh, si determini per quali valori di K > 0 il sistema in catena chiusa `e stabile.
Si determini inoltre per quali valori di K > 0 esso `e privo di modi oscillatori

Soluzione: Per determinare il valore del parametro a, utilizziamo lespressione


a(s)

db(s)
da(s)
= b(s)
s
s

da cui otteniamo lequazione




(s + a) (s2 2s + 2)(3s + a) 2s(s 1)(s + a) = 0
che, valutata in s = 1 porge le soluzioni a = 1, 11. Valutando anche lequazione del luogo pK (s) = 0 in s = 1
per i due valori di a sopra determinati, si verifica che K = 0 per a = 1, e K = 20 per a = 11. Il valore cercato
`e pertanto a = 11, dato che per ipotesi K > 0.
G(s) ha tre poli ed due zeri, pertanto il luogo delle radici ha tre rami, di cui uno va allinfinito lungo il
semiasse reale negativo,
` =

(2` + 1)
nm

` = 0, 1, . . . , n m 1

=.

che appartiene interamente al luogo, riportato in Fig. 3.2.


Per determinare gli attraversamenti dellasse immaginario e studiare la stabilit`a del sistema in catena chiusa,
si pu`
o applicare il Criterio di Routh al polinomio
pK (s) = s3 + (22 + K)s2 + (121 2K)s + 2K .
La corrispondente tabella di Routh `e la seguente
3
2
1
0

1
22 + K

121 2K
2K

(22+K)(1212K)2K
22+K

2K

da cui si evince che il sistema `e BIBO stabile per 0 < K < K (assenza di variazioni di segno tra gli elementi
della prima colonna della tabella, e quindi tutte radici a parte reale negativa in pK (s)), con K ' 60. Per K
la tabella ha una riga nulla, e pertanto pK (s) contiene il fattore
q(s) = 82s2 + 120
q
e lattraversamento dellasse immaginario avviene in s ' j 60
41 . Il sistema non presenta modi oscillatori per i
valori di K tali per cui tutte le radici di pK (s) sono reali, e cio`e per 0 < K 20.

46

Figure 3.2: Luogo delle radici per Es. 3.2

47

Esercizio 3.3 Sia


G(s) = K

s1
(s + 3)(s2 + 2s + 2)

la funzione di trasferimento nella catena diretta di un anello a retroazione unitaria negativa.


1. si tracci il luogo delle radici per K > 0, determinando in particolare la posizione di eventuali asintoti,
punti doppi ed attraversamento dellasse immaginario. A tale proposito, sia noto che esistono due rami
del luogo, r1 e r2 tali che Im(s) 6= 0 s ri , i = 1, 2.
2. utilizzando il criterio di Routh, si determini per quali valori di K > 0 il sistema in catena chiusa `e stabile.
Si determini inoltre per quali valori di K > 0 esso `e privo di modi oscillatori

Soluzione: G(s) ha tre poli ed uno zero, pertanto il luogo delle radici ha tre rami, di cui due vanno allinfinito
secondo due semirette asintotiche con inclinazione
` =

(2` + 1)
nm

` = 0, 1, . . . , n m 1

1,2 =

3
,
2 2

formanti una stella con centro in


Pn
Pm
pi i=0 zi
(3 1 + j 1 j) (1)
= i=0
=
= 3 .
nm
2
La porzione di asse reale appartenente al luogo `e lintervallo [3, 1]. La configurazione di poli e zeri `e tale per
cui il luogo pu`
o avere o due punti doppi o nessun punto doppio. La prima possibilit`a `e da escludersi, perche in
tal caso non sarebbe possibile avere due rami del luogo che non contengono alcuna frazione dellasse reale. Il
luogo risulta pertanto come in Fig. 3.3.
La studio della stabilit`
a del sistema in catena chiusa `e molto semplice analizzando la struttura del luogo, che
ha due rami interamente contenuti nel semipiano sinistro, ed un terzo ramo sullasse reale che esce da s = 3
e tende verso s = 1 per K . Pertanto si ha stabilit`a BIBO per 0 < K < 6, dato che per K = 6 si
ha lattraversamento dellasse immaginario (polo nellorigine), come si pu`o agevolmente ricavare calcolando il
denominatore della funzione di trasferimento in catena chiusa:
pK (s) = s3 + 5s2 + (8 + K)s + (6 K) .
Allo stesso risultato si pu`
o arrivare tramite il Criterio di Routh, a partire dalla tabella
3
2
1
0

1
5

8+K
6K

34+6K
5

6K

da cui si evince che il sistema `e BIBO stabile per 0 < K < 6 (assenza di variazioni di segno tra gli elementi
della prima colonna della tabella, e quindi tutte radici a parte reale negativa in pK (s)). Il sistema inoltre ha
sempre una coppia di poli complessi coniugati, e presenta sempre quindi modi oscillatori.

48

Figure 3.3: Luogo delle radici per Es. 3.3

49

Esercizio 3.4 Sia


G(s) = K

s1
(s + 7)(s 3)2

la funzione di trasferimento nella catena diretta di un anello a retroazione unitaria negativa.


1. Si dimostri che luogo delle radici del sistema in catena chiusa non ammette punti doppi (ad eccezione di
quello banale in s = 3 per K = 0).
2. si tracci il luogo delle radici per K > 0, determinando in particolare la posizione di eventuali asintoti e
intersezioni con lasse immaginario;
3. utilizzando il criterio di Routh, si determini per quali valori di K > 0 il sistema in catena chiusa `e stabile.
Si determini inoltre per quali valori di K > 0 esso `e privo di modi oscillatori.
Soluzione: G(s) ha tre poli ed uno zero, pertanto il luogo delle radici ha tre rami, di cui due vanno allinfinito
secondo due semirette asintotiche con inclinazione
` =

(2` + 1)
nm

` = 0, 1, . . . , n m 1

1,2 =

3
,
2 2

formanti una stella con centro in


Pn

i=0

Pm
pi i=0 zi
(3 + 3 7) (1)
=
= 1 .
nm
2

La porzione di asse reale appartenente al luogo `e lintervallo [7, 1]. Per il calcolo degli eventuali punti doppi,
si pu`
o utilizzare lequazione
db(s)
da(s)
a(s)
= b(s)
s
s
che porta allequazione
(s 3)(2s2 + 4s + 10) = 0
che, oltre alla soluzione ovvia in s = 3, ammette solo altre due soluzioni complesse, non accettabili il quanto il
luogo ha solo tre rami. Il luogo risulta pertanto come in Fig. 3.4. Per determinare gli attraversamenti dellasse
immaginario e studiare la stabilit`
a del sistema in catena chiusa, si pu`o applicare il Criterio di Routh al polinomio
pK (s) = s3 + s2 + (K 33)s + (63 K) .
La tabella di Routh `e la seguente
3
2
1
0

1
K 33
1
63 K
2K 96
63 K

da cui si evince che il sistema `e BIBO stabile per 48 < K < 63 (assenza di variazioni di segno tra gli elementi
della prima colonna della tabella, e quindi tutte radici a parte reale negativa in pK (s)). Per K = 48 la tabella
ha una riga nulla, e pertanto pK (s) contiene il fattore
q(s) = s2 + 15

e gli attraversamenti dellasse immaginario avvengono in s = j 55 per K = 48 e in s = 0 per K = 63. Il


sistema presenta sempre modi oscillatori in quanto due rami sono costituiti interamente da radici complesse.

50

Figure 3.4: Luogo delle radici per Es. 3.4

51

Esercizio 3.5 Sia


G(s) = K

s + 35
(s + 2)2 (s 1)

la trasferenza in catena diretta in uno schema in retroazione unitaria negativa.


1. Si tracci il luogo delle radici di G(s), evidenziando in particolare la posizione di eventuali asintoti e punti
multipli;
2. senza utilizzare il criterio di Routh, si determini per quli valori di K il sistema in catena chiusa `e BIBO
stabile;
3. si dica per quali valori di K il sistema in catena chiusa ha comportamento dominante del secondo ordine.
Soluzione: G(s) ha tre poli ed uno zero, pertanto il luogo delle radici ha tre rami, di cui due vanno allinfinito
secondo due semirette asintotiche con inclinazione
` =

(2` + 1)
nm

` = 0, 1, . . . , n m 1

1,2 =

3
,
2 2

formanti una stella con centro in


Pn
Pm
pi i=0 zi
(2 2 + 1) (5/3)
2
= i=0
=
= .
nm
2
3
La porzione di asse reale appartenente al luogo `e lintervallo [2, 1]. Per il calcolo degli eventuali punti doppi,
si pu`
o utilizzare lequazione
db(s)
da(s)
a(s)
= b(s)
s
s
che porta allequazione



5
(s + 2)
s+
[2(s 1) + (s + 2)] (s + 2)(s 1) = 2(s + 2)(s + 1)2 = 0
3
che, oltre alla soluzione ovvia in s = 2, ammette la soluzione (doppia) s = 1. Valutando pK (s) = 0 in
s = 1, si ottiene in corrispondenza il valore K = 3. Il luogo risulta pertanto come in Fig. 3.5. Dallesame
della figura, appare possibile che s = 1 sia in realt`a un punto triplo. In effetti si ha che
d2
pK (s) = 6(s + 1)
ds2
si annulla in s = 1, confermando che tale punto `e un punto triplo del luogo.
La studio della stabilit`
a del sistema in catena chiusa risulta immediata analizzando la struttura del luogo,
che ha due rami interamente contenuti nel semipiano sinistro, ed un terzo ramo sullasse reale che esce da
s = 1 e tende verso s = 5/3 per K . Pertanto si ha stabilit`a BIBO per K > 12
5 , valore per cui si
ha lattraversamento dellasse immaginario (polo nellorigine), come si pu`o agevolmente ricavare calcolando il
denominatore della funzione di trasferimento in catena chiusa


5
2
pK (s) = (s + 2) (s 1) + K s +
3
ed imponendo che il termine noto sia nullo.
Infine, si ha comportamento dominante del secondo ordine quando il sistema in catena chiusa ha una coppia
di poli complessi coniugati con parte reale in modulo minore del modulo del valore del terzo polo (reale). Poiche
s = 1 `e un punto triplo, ci`
o si verifica per K > 3. Infatti, oltrepassato il punto triplo, vi `e una radice reale
con parte reale in modulo maggiore di 1, e due radici complesse coniugate con parte reale in modulo minore di
uno, che risultano pertanto dominanti.

52

Figure 3.5: Luogo delle radici per Es. 3.5

53

Esercizio 3.6 Sia dato un sistema di controllo in retroazione unitaria in cui nella catena diretta il controllore
D(s) `e in serie al processo G(s), dove
G(s) =

1
s(s + 3)

D(s) =

1 + 3s
,
s+p

p0.

1. Si tracci il luogo descritto dalle radici del denominatore della funzione di trasferimento del sistema in
catena chiusa al variare del parametro p, evidenziando in particolare la posizione di eventuali asintoti
e punti multipli;
2. si dica per quali valori di p il sistema in catena chiusa `e BIBO stabile, individuando in particolare la
posizione degli eventuali attraversamenti dellasse immaginario, e per quali valori di p il sistema in catena
chiusa non presenta modi oscillatori;
Soluzione: Il guadagno di anello risulta essere
L(s) =

1 + 3s
s(s + 3)(s + p)

e pertanto la funzione di trasferimento in catena chiusa ha denominatore pari a


den W (s) = (s3 + 3s2 + 3s + 1) + ps(s + 3) .
Il luogo delle radici del sistema in catena chiusa al variare di p `e pertanto uguale al luogo delle radici della
funzione di trasferimento fittizia
s(s + 3)

.
G(s)
=p
(s + 1)3

G(s)
ha tre poli ed due zeri, pertanto il luogo delle radici ha tre rami, di cui uno va allinfinito lungo il
semiasse reale negativo,
` =

(2` + 1)
nm

` = 0, 1, . . . , n m 1

=.

La porzione di asse reale appartenente al luogo `e lunione degli intervalli (, 3] e [1, 0]. Per il calcolo degli
eventuali punti doppi, si pu`
o utilizzare lequazione
a(s)

db(s)
da(s)
= b(s)
s
s

che porta allequazione


(s + 1)2 [3s(s + 3) (2s + 3)(s + 1)] = (s + 1)2 (s2 + 4s 3) = 0
che, oltre alla
soluzione ovvia in s = 1, punto triplo del luogo per p = 0, ammette la soluzione accettabile
s = 2 7 (laltra soluzione `e positiva e non pu`o pertanto appartenere al luogo). Valutando pK (s) = 0 in
s , si ottiene in corrispondenza il valore

(1 + 7)3

.
p =
(2 + 7)(1 7)
Il luogo risulta pertanto come in Fig. 3.6.
La studio della stabilit`
a del sistema in catena chiusa risulta immediata osservando che il luogo `e interamente
contenuto nel semipiano sinistro, garantendo pertano stabilit`a BIBO per ogni valore positivo di p. Infine, non
vi sono modi oscillatori per p > p .

54

Figure 3.6: Luogo delle radici per Es. 3.6

55

Esercizio 3.7 Sia


G(s) = K

s+7
(s + 4)2 (s a)

aR

la trasferenza in catena diretta in uno schema in retroazione unitaria negativa.


1. Si determini il valore di a sapendo che 1 `e punto doppio del luogo delle radici con corrispondente valore
di K > 0;
2. Si tracci il luogo delle radici di G(s), evidenziando in particolare la posizione di eventuali asintoti e punti
multipli;
3. senza utilizzare il criterio di Routh, si determini per quali valori di K il sistema in catena chiusa `e BIBO
stabile, dterminando le eventuali intersezioni con lasse immaginario;
4. si dica per quali valori di K il sistema in catena chiusa non presenta modi oscillatori.
Per determinare il valore del parametro a, utilizziamo lespressione
a(s)

db(s)
da(s)
= b(s)
s
s

da cui otteniamo lequazione


(s + 4)[2s2 + 21s a(s + 10) + 28] = 0
che, valutata in s = 1 porge la soluzione a = 1.
G(s) ha tre poli ed uno zero, pertanto il luogo delle radici ha tre rami, di cui due vanno allinfinito secondo
due semirette asintotiche con inclinazione
` =

(2` + 1)
nm

` = 0, 1, . . . , n m 1

1,2 =

3
,
2 2

formanti una stella con centro in


Pn
=

i=0

Pm
pi i=0 zi
(4 4 + 1) (7)
=
=0.
nm
2

La porzione di asse reale appartenente al luogo `e lintervallo [7, 1].


Per a = 1, lequazione per i punti doppi diventa
(s + 4)(s + 1)(s + 9) = 0 .
Valutando lequazione del luogo pK (s) = 0 in s = 1, 4, 9 si ottengono i corrispondenti valori di K:
s = 4
s = 1
s = 9

K=0

K=3
K = 125

(ovvio, dato che s = 4 `e polo doppio di G(s))


non accettabile

Il luogo `e riportato in Fig. 3.7. Lo studio della stabilit`a `e immediato, dato che tutte due rami sono
interamente contenuti nel semipiano sinistro, mentre il terzo esce dal polo in s = 1 ed entra nel semipiano
sinistro per K = 16/7, valore per cui `e semplice verificare che i sistema in catena chiusa ha un polo nellorigine.
Infine, non vi sono modi oscillatori per K 3, valore corrispondente al punto doppio in s = 1.

56

Figure 3.7: Luogo delle radici per Es. 3.7

57

Esercizio 3.8 Sia data


G(s) = K

(s2 1)
.
s(s2 + a2 )

con a > 0.
1. Si determini il valore di a R sapendo che s = 2 `e punto doppio per K > 0 del luogo delle radici
ottenuto inserendo KG(s) nella catena diretta di un anello a retroazione unitaria negativa;
2. si tracci poi il luogo stesso delle radici, individuando in particolare asintoti, punti doppi, ed intersezioni
del luogo con lasse immaginario
3. si studi la stabilit`
a del sistema ad anello chiuso al variare di K > 0;
4. si determini il valore del terzo polo del sistema in catena chiusa che si ottiene per il valore di K > 0 per
cui le rimanenti radici sono in s = 2.
Soluzione: Lequazione per i punti doppi `e
2s2 (s2 + a2 ) (s2 1)(3s2 + a2 ) = 0 ,

che, valutata in s = 2, permette di ottenere il valore di a = 2/ 5. Pertanto si richiede di tracciare il luogo


delle radici di
(s2 1)
G(s) = K
,
s(s2 + 45 )
G(s) ha tre poli ed due zeri, pertanto il luogo delle radici ha tre rami, di cui uno va allinfinito lungo il semiasse
reale negativo,
(2` + 1)
` =
` = 0, 1, . . . , n m 1
=.
nm
La porzione di asse reale appartenente al luogo `e (, 1) [0, 1).
Per verificare se vi sono altri punti doppi oltre a quello in s = 2, si devono innanzitutto determinare le
soluzioni dellequazione
4
4
2s2 (s2 + ) (s2 1)(3s2 + ) = 0 ,
5
5
che risulta essere unequazione di secondo grado in t = s2 , cha ha radici
in t = 4 (essendo s = 2 punto doppio)
e in t = 1/5, a cui corrispondono le soluzioni in s = 2, 2, j1/ 5. Lunico valore reale positivo di K si
ottiene per s = 2 e vale K = 16/5, dimostrando che non vi sono altri punti doppi. I luogo `e pertanto come in
Fig. 3.8. Il sistema in catena chiusa non `e mai BIBO stabile per la presenza di un ramo interamente contenuto
nel semipiano destro chiuso. Infine, valutando lequazione del luogo pK (s) per K = 16/5, si ottiene il polinomio
p 16
(s) = s3 +
5

16 2 4
16
s + s
5
5
5

che ha radici in s = 2 (come ovvio) e in s = 4/5.

58

Root Locus
1.5

Imaginary Axis (seconds1)

0.5

0.5

1.5
5

1
1

Real Axis (seconds )

Figure 3.8: Luogo delle radici per Es. 3.8

59

Esercizio 3.9 Sia


G(s) = K

(s a)
,
(s 2)2 (s + 1)

a>0

la funzione di trasferimento del termine in catena diretta di un anello a retroazione unitaria negativa.
1. Si determini il valore di a sapendo che per K = 1 il sistema in catena chiusa ha una coppia di poli
complessi coniugati puramente immaginari;
2. si tracci il luogo delle radici del sistema in catena chiusa al variare del parametro K > 0, individuando in
particolare asintoti, punti doppi ed intersezioni del luogo con lasse immaginario;
3. si dica per quali valori di K > 0 il sistema in catena chiusa presenta modi oscillatori.
Soluzione: Il denominatore della funzione di trasferimento in catena chiusa per K = 1 ha grado 3, e pertanto
deve risultare della forma (s2 + )(s + ) con > 0 data la presenza di una coppia di poli complessi coniugati
puramente immaginari. Imponendo pertanto che valga
pK=1 (s) = s3 3s2 + s + 4 a = (s2 + )(s + )

(3.1)

si ottiene lunica soluzione = 1, = 3 da cui a = 7. Si deve pertanto tracciare il luogo delle radici di
G(s) = K

(s 7)
.
(s 2)2 (s + 1)

G(s) ha tre poli ed uno zero, pertanto il luogo delle radici ha tre rami, di cui due vanno allinfinito secondo due
semirette asintotiche con inclinazione
` =

(2` + 1)
nm

` = 0, 1, . . . , n m 1

1,2 =

3
,
2 2

formanti una stella con centro in


Pn
=

i=0

Pm
pi i=0 zi
(2 + 2 1) (7)
=
= 2 .
nm
2

La porzione di asse reale appartenente al luogo `e lintervallo [7, 1]. Lequazione per la determinazione dei punti
doppi `e


db(s)
da(s)
a(s)
= b(s)
(s 2)2 (s + 1) = (s 7) 2(s 2)(s + 1) + (s 2)2
s
s
da cui si ottiene

s2 10s + 1 = 0 s1,2 = 5 2 6 ,

6 ' 0.57. Considerando lequazione


con unica soluzione accettabile (sul luogo) in s = 5 2 6 per K = 17169
1+ 6
(3.1) con = 1, = 3, si deduce che il luogo attraversa lasse immaginario in s = j per K = 1. Inoltre
vi `e un altro attraversamento in s = 0 per K = 4/7 (basta imporre che pK (s = 0) = 0). Il luogo risultante `e
riportato in Fig. 3.9. Infine, il sistema in catena chiusa ha modi oscillatori per K > 0.57.

60

Figure 3.9: Luogo delle radici per Es. 3.9

61

Esercizio 3.10 Sia


G(s) = K

(s2 + 8s + 32)(s 4)
,
(s 1)2 (s + a)2 (s + b)2

la funzione di trasferimento del termine in catena diretta di un anello a retroazione unitaria negativa, con
a > 0, b > 0, a 6= 38 , b 6= 83 . Si consideri il luogo delle radici del sistema in catena chiusa al variare del parametro
reale K > 0.
1. Si determinino i valori di a e b sapendo che s = 0 e s = 38 sono punti doppi del luogo;
2. si tracci il luogo, sapendo che esso non ha altri punti doppi oltre a quelli banali per K = 0 e a quelli
in s = 0 e s = 83 (non `e necessario determinare esplicitamente gli eventuali attraversamenti dellasse
immaginario);
3. si dica per quali valori di K > 0 il sistema in catena chiusa `e BIBO stabile. Si dica in particolare quanti
poli a parte reale negativa, nulla e positiva ha il sistema in catena chiusa quando K = 25
8 .
Soluzione: Lequazione per la determinazione dei punti doppi `e
a(s)

db(s)
da(s)
= b(s)
s
s

che porta allequazione


(s 1)(s + a)(s + b) {2 [(s + a)(s + b) + (s 1)(s + a) + (s 1)(s + b)] A(s) B(s)} = 0
con
A(s)
B(s)

= (s2 + 8s + 32)(s 4)
= s(s 1)(3s + 8)(s + a)(s + b) .

Scartati i fattori corrispondenti ai poli doppi di G(s), e che forniscono quindi soluzioni corrispondenti a punti
doppi diversi da 0 e 38 , per le ipotesi poste, osserviamo che B(s) = 0 per s = 0, 38 , e che A(s) 6= 0 per
s = 0, 83 . Si devono pertanto trovare le soluzioni di
(s + a)(s + b) + (s 1)(s + a) + (s 1)(s + b) = 0
che, valutata per s = 0, 38 , porta al sistema di equazioni
ab =
3ab =

a+b
19(a + b) 80

da cui si ottiene facilmente che


a =
b =

5+ 5
2
5 5
2

per s = 0
per s = 38

o viceversa, ma tale scelta `e ininfluente al fine del tracciamento del luogo delle radici. Si deve pertanto tracciare
il luogo delle radici di
(s2 + 8s + 32)(s 4)
G(s) = K
,
(s 1)2 (s2 + 5s + 5)2
Il luogo ha 6 rami, di cui 3 vanno allinfinito secondo tre semirette asintotiche con direzione
` =

(2` + 1)
nm

` = 0, 1, . . . , n m 1

1,2,3 =

5
, ,
3
3

formanti una stella con centro in

Pn
Pm
(1 + 1 5 + j 5 5 j 5) (4 4 + j4 4 j4)
4
i=0 pi
i=0 zi
=
=
= .
nm
3
3
La porzione di asse reale appartenente al luogo `e lintervallo (, 1] Il luogo `e come riportato in Fig. 3.10.
Essendovi un ramo del luogo completamente contenuto nel semipiano reale positivo, il sistema in catena chiusa
62

non `e mai BIBO stabile per K > 0. Infine, `e immediato verificare che il denominatore della funzione di
trasferimento in catena chiusa diventa
pK (s) = (s 1)2 (s2 + 5s + 5)2 + K(s 4)(s2 + 8s + 32)
25
< 25
da cui si ricava che il punto doppio in s = 0 si ha per K = 128
8 . Pertanto per K =
poli con parte reale maggiore di zero ed altri tre poli con parte reale minore di zero.

Figure 3.10: Luogo delle radici per Es. 3.10

63

25
8

il sistema ha tre

Chapter 4

Sintesi del controllore


Esercizio 4.1 Data

5
+
+ 5s + 2
si progetti una rete correttrice in modo da soddisfare le seguenti specifiche:
G(s) =

s3

6s2

errore a regime in risposta alla rampa |er,1 | 0.1;


pulsazione di attraversamento c = 1 rad/s;
margine di fase m = 30o .
Soluzione: La specifica sul comportamento a regime richiede che il sistema sia di tipo 1, e poiche G(s) `e di
tipo 0 (hG = 0) si deve introdurre un polo nellorigine tramite il compensatore (hD = 1). Inoltre, avendo G(s)
guadagno di Bode pari a 5/2, deve essere
1
1
=
5
10
K
2 D
da cui risulta KD = 4 e pertanto
G (s) =
Dato che
G (j1) =

4
G(s) .
s

20
,
j4(j 1)

si ottiene facilmente che

|G (j1)| =
Arg G (j1)

5
2
M =
<1
5
2
225o = 30o (180o 225o ) = 75o > 0

da cui la necessit`
a di utilizzare una rete a sella
D (s) =

1 + T1 s 1 + T2 s
1 + T1 s 1 + T2 s

T1 > T2 > 0,

con condizione (stringente) per lesistenza M < cos .


Esercizio 4.2 Data
G(s) =

s + 100
(s + 1)(s + 10)

si progetti una rete correttrice in modo da soddisfare le seguenti specifiche:


errore a regime in risposta alla rampa |er,1 | 0.1;
64

0<<1,

pulsazione di attraversamento c = 10 rad/s;


margine di fase m = 30o .
Soluzione: La specifica sul comportamento a regime richiede che il sistema sia di tipo 1, e poiche G(s) `e di
tipo 0 (hG = 0) si deve introdurre un polo nellorigine tramite il compensatore (hD = 1). Inoltre, avendo G(s)
guadagno di Bode pari a 10, deve essere
1
1
=
10KD
10
da cui risulta KD = 1 e pertanto
G (s) =
Dato che
G (j10) =

1
G(s) .
s

10 + j
,
j10(1 + j10)(1 + j)

si ottiene facilmente che


1
M >1
10 2
' 225o = 30o (180o 225o ) = 75o > 0

|G (j10)| =
Arg G (j10)

da cui la necessit`
a di utilizzare una rete anticipatrice
D (s) =

1 + Ts
1 + T s

T > 0,

con condizione (stringente) per lesistenza cos >

0<<1,

1
M.

Esercizio 4.3 Data

10

G(s) =
1+

s
200


s 2
100

si progetti una rete correttrice in modo da soddisfare le seguenti specifiche:


errore a regime in risposta alla rampa unitaria |er,1 | 0.01;
pulsazione di attraversamento c = 10 rad/s;
margine di fase m = 60o .
Soluzione: La specifica sul comportamento a regime richiede che il sistema sia di tipo 1, e poiche G(s) `e di
tipo 0 (hG = 0) si deve introdurre un polo nellorigine tramite il compensatore (hD = 1). Inoltre, avendo G(s)
guadagno di Bode pari a 10, deve essere
1
1
=
10KD
100
da cui risulta KD = 10 e pertanto
G (s) =
Dato che
G (j10) =

10
G(s) .
s

100
j10 1 + j

1
10
200

10
+ j 100

2 ,

si ottiene facilmente che




|G (j10)| = 10
Arg G (j10)

'



1

99
1 ' 10 > 1 M < 1
100 + j 20
90o ' 60o (180o 90o ) = 30o < 0
65

da cui la necessit`
a di utilizzare una rete attentatrice
D (s) =

1 + T s
1 + Ts

T > 0,

0<<1,

con condizione (non stringente) per lesistenza cos > M .


Esercizio 4.4 Data
G(s) =

1+s
s(1 + s + s2 )

si progetti una rete correttrice in modo da soddisfare le seguenti specifiche:


errore a regime in risposta alla rampa |er,1 | 0.1;
pulsazione di attraversamento c = 100 rad/s;
margine di fase m = 60o .
Soluzione: La specifica sul comportamento a regime richiede che il sistema sia di tipo 1, e poiche G(s) `e gi`
a
di tipo 0 (hG = 1) non si devono introdurre poli nellorigine tramite il compensatore (hD = 0). Inoltre, avendo
G(s) guadagno di Bode pari a 1, deve essere
1
1
=
KD
10
da cui risulta KD = 10 e pertanto

G (s) = 10G(s) .

Dato che
G (j100) = 10

1 + j100
,
j100(1 104 + j100)

si ottiene facilmente che


|G (j100)|
Arg G (j100)

1
1 100
=
M >1
10 104
1000
' 180o = 60o (180o 180o ) = 60o > 0
'

da cui la necessit`
a di utilizzare una rete anticipatrice
D (s) =

1 + Ts
1 + T s

con condizione (stringente) per lesistenza cos >

T > 0,

0<<1,

1
M.

Esercizio 4.5 Sia D(s)G(s) la trasferenza in catena diretta di un sistema di controllo in retroazione unitaria
negativa, dove
5
G(s) =
.
(s + 1)(s + 10)
e D(s) `e la funzione di trasferimento di una rete correttrice. Utilizzando il metodo della sintesi di Bode, si
determini la struttura di D(s) in modo da soddisfare alle seguenti specifiche:
1. errore a regime alla rampa pari a 1;
2. pulsazione di attraversamento a = 0.1 rad/s;
3. margine di fase m = 45o .

66

Soluzione: La specifica sul comportamento a regime richiede che il sistema sia di tipo 1, e poiche G(s) `e di
tipo 0 (hG = 0) si deve introdurre un polo nellorigine tramite il compensatore (hD = 1). Inoltre, avendo G(s)
guadagno di Bode pari a 1/2, deve essere
1
=1
0.5KD
da cui risulta KD = 2 e pertanto
G (s) =
Dato che
G (j0.1) =

2
G(s) .
s

5
2
,
0.1j (1 + j0.1)(10 + j0.1)

si ottiene facilmente che


|G (j0.1)| =
Arg G (j0.1)

 ' 10 > 1 M < 1







j
j
= 90o Arg 1 +
Arg 10 +
' 90o ' 45o (180o 90o ) = 45o < 0
10
10
100
1+

j
10

10 +

j
10

da cui la necessit`
a di utilizzare una rete attentatrice
D (s) =

1 + T s
1 + Ts

T > 0,

0<<1,

con condizione (non stringente) per lesistenza cos > M .


Esercizio 4.6 Sia D(s)G(s) la trasferenza in catena diretta di un sistema di controllo in retroazione unitaria
negativa, dove

s
10 1 + 100
.
G(s) =
s
(1 + s) 1 + 10
e D(s) `e la funzione di trasferimento di una rete correttrice. Utilizzando il metodo della sintesi di Bode, si
determini la struttura di D(s) in modo da soddisfare alle seguenti specifiche:
1. errore a regime al gradino pari a 0.001;
2. pulsazione di attraversamento a = 1000 rad/s;
3. margine di fase m = 90o .
Soluzione: La specifica sul comportamento a regime richiede che il sistema sia di tipo 0, e poiche G(s) `e gi`
a
di tipo 0 (hG = 0) non si devono introdurre poli nellorigine tramite il compensatore (hD = 0). Inoltre, avendo
G(s) guadagno di Bode pari a 10, deve essere
1
1
=
10KD
1000
da cui risulta KD = 100 e pertanto

G (s) = 100G(s) .

Dato che
G (j1000) = 1000

1 + j10
,
(1 + j1000)(1 + j100)

si ottiene facilmente che


|G (j1000)|

'

Arg G (j1000)

1000 10
1
=
M = 10 > 1
1000 100
10
Arg (1 + j10) Arg (1 + j1000) Arg (1 + j100) ' 95o ' 90o (180o 95o ) = 5o > 0
67

da cui la necessit`
a di utilizzare una rete anticipatrice
D (s) =

1 + Ts
1 + T s

con condizione (stringente) per lesistenza cos >

T > 0,

0<<1,

1
M.

Esercizio 4.7 Sia G(s) la funzione di trasferimento nella catena diretta di un sistema in retroazione unitaria
negativa. Sia noto che G(s) ha solo poli e zeri a parte reale negativa. I diagrammi di Bode di G(j) sono
riportati in figura.

Utilizzando la sintesi di Bode, si progetti una rete correttrice D(s) da porre in serie a G(s) in modo da
soddisfare le seguenti specifiche:
errore a regime in risposta alla rampa |er,1 | 0.1;
pulsazione di attraversamento c = 1 rad/s;
margine di fase m = 30o .
Soluzione: Dato che per ipotesi G(s) ha solo poli a parte reale negativa, essa `e di tipo 0 (hG = 0). Analizzando
inoltre il diagramma dei moduli, si evince che G(s) ha guadagno di Bode unitario. La specifica sullerrore a
regime implica quindi che D(s) deve introdurre un polo nellorigine (hD = 1). Inoltre, deve essere
1
1
=
1KD
10
da cui risulta KD = 10 e pertanto
G (s) =

10
G(s) .
s

68

Dallanalisi dei diagrammi di Bode, si pu`o dedurre inoltre che |G(j1)|dB = 3, o equivalentemente, |G(j1)| =
1/ 2, e Arg G(j1) = 45o . Pertanto
10
>1M <1
|G (j)| =
2

Arg G (j1) = 45o 90o = 135o = 30o (180o 135o ) = 15o < 0

da cui la necessit`
a di utilizzare una rete attenuatrice
D (s) =

1 + T s
,
1 + Ts

0 < < 1,

T >0,

con condizione non stringente per lesistenza cos > M .


Esercizio 4.8 Sia
G(s) =

1
s(s2 + 2s + 1)

la funzione di trasferimento nella catena diretta di un sistema in retroazione unitaria negativa. Utilizzando la
sintesi di Bode, si progetti una rete correttrice D(s) da porre in serie a G(s) in modo da soddisfare le seguenti
specifiche:
errore a regime in risposta alla rampa |er,1 | 0.1;
pulsazione di attraversamento c = 1 rad/s;
margine di fase m = 30o .
Soluzione: La specifica sul comportamento a regime richiede che il sistema sia di tipo 1, e poiche hG = 1 si ha
hD = 0. Inoltre, avendo G(s) guadagno di Bode unitario, deve essere KD = 10 e pertanto
G (s) = 10G(s) .
Si ottiene facilmente che
|G (j1)| =

Arg G (j1)

5 M = 0.2 < 1

= 180o = 30o > 0

da cui la necessit`
a di utilizzare una rete a sella
D (s) =

1 + T1 s 1 + T2 s
1 + T1 s 1 + T2 s

T1 > T2 > 0,

0<<1,

con condizione (stringente) per lesistenza M < cos .


Esercizio 4.9 Sia

100
s + 10
la funzione di trasferimento nella catena diretta di un sistema in retroazione unitaria negativa, e siano assegnate
le seguenti specifiche di controllo:
G(s) =

errore a regime in risposta alla rampa |er,1 | 0.01;


pulsazione di attraversamento c = 1 rad/s;
margine di fase P M = 45o .
Utilizzando la sintesi di Bode, si progettino, se possibile
1. un controllore PI con funzione di trasferimento D(s) = Kp + KI /s da porre in serie a G(s) che soddisfi
le specifiche;
69

2. una rete correttrice D(s) da porre in serie a G(s) che soddisfi le specifiche.
Soluzione: In forma di Bode, si ha che
G(s) =

10
s ,
1 + 10

pertanto le specifiche sul comportamento a regime implicano che il controllore (in entrambi i casi) contenga il
termine
10
Dr (s) =
s
e pertanto si ottiene
1
100
G (s) =
.
s 1 + s/10
Nel caso in cui il controllore sia di tipo PI, si ha che




KI
KI
Kp
Kp
D(s) = Kp +
=
1+
s = Dr (s) 1 +
s
s
s
KI
KI
da cui si ricava il valore di KI = 10. Poiche risulta
|G (j1)| =

100
' 100
|1 + j/10|

la parte restante del controllore deve introdurre unazione attenuatrice per poter anticipare la pulsazione di
K
taglio. Questo non `e ovviamente possibile utilizzando il termine 1 + KpI s, che introduce amplificazione ad ogni
pulsazione. Risultando invece M = 1/100 < 1 e
Arg G (j1) ' 90o ' 45o (180o 90o ) = 45o < 0 ,
una rete ritardatrice del tipo
1 + T s
,
1 + Ts
con condizione non stringente per lesistenza cos > M risolve il problema.
D (s) =

Esercizio 4.10 Sia

s
1 + 100
G(s) = 100
(1 + s) 1 +

s
10

la funzione di trasferimento nella catena diretta di un sistema in retroazione unitaria negativa. Utilizzando la
sintesi di Bode, si progettino, se possibile
1. una rete correttrice che soddisfi le seguenti specifiche di controllo:
errore a regime in risposta al gradino |er,0 | 0.01;
pulsazione di attraversamento c = 1 rad/s;
margine di fase P M = 90o .
2. un controllore di tipo PI che soddisfi le seguenti specifiche di controllo:
errore a regime in risposta alla rampa |er,1 | 1;
pulsazione di attraversamento c = 1 rad/s;
margine di fase P M = 90o .

70

Soluzione: Nel primo caso, la specifica sul comportamento a regime richiede che il sistema sia di tipo 0, e
poiche hG = 0 si ha hD = 0. Inoltre, avendo G(s) guadagno di Bode pari a 100, deve essere
1
1
=
100KD
100
da cui risulta KD = 1 e pertanto
Poiche

G (s) = G(s) .

>1M <1
|G(j1)| = 100
2
Arg G(j1) ' 45o ' 90o (180o 45o ) = 45o < 0

una rete attenuatrice del tipo


D (s) =

1 + T s
,
1 + Ts

con condizione (non stringente) cos > M risolve il problema.


Per quanto riguarda invece il controllore PI, poiche si richiede errore finito in risposta alla rampa, il termine
integrale deve essere presente. Assumendo che sia


Ki
Kp
Ki
=
1+
s
D(s) = Kp +
s
s
Ki
il requisito sulla precisione a regime porta a scegliere Ki =
G (s) =
si ha che

|G (j1)| '
Arg G (j1) '

1
100 .

Considerando

1
G(s) ,
100s

1
2

135o ' 90o (180o 135o ) = 45o .

Deve pertanto valere che






1 + Kp j1 = 2

Ki


Arg

1+

ed `e immediato concludere che scegliendo Ki = Kp si ha che


1+
ottenendo il controllore PI desiderato:
D(s) =

Kp
s=1+s
Ki
1
100

71

1+

1
s


.

Kp
j1
Ki

= 45o ,