Appunti di Sistemi

Collettivo studentesco Ingegneria Informatica Unisannio

20 luglio 2010

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Prefazione
Il presente documento stato scritto con lo scopo di aiutare lo studente che deve
arontare l'esame di TEORIA DEI SISTEMI a ripetere gli argomenti trattati durante il corso, riassumendo i concetti fondamentali del programma. Tale
documento NON deve assolutamente essere usato in sostituzione dei libri di
testo.

Indice
1 Introduzione
IFI
IFP
IFQ
IFR

sl ontrollo F F F F F F F F F F F F F
pei(he di progetto F F F F F F F
gontrollo peedforwrd e peedk
wodelli mtemtii F F F F F F F F F

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gonetti fondmentli F F F F F F F F F F F
PFIFI riili di ingressoD stto e usit
PFIFP ppresentzione sEE F F F F F F
PFIFQ glssi(zione dei sistemi F F F F F
ispost impulsiv F F F F F F F F F F F F F
PFPFI ispost impulsiv del sistem F F
iquilirio e punti di equilirio F F F F F F
PFQFI v mtrie A F F F F F F F F F F F F
tilit F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
PFRFI tilit dell9equilirio F F F F F F F

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2 Sistemi dinamici a tempo continuo

PFI

PFP
PFQ
PFR

3 Sistemi LTI a tempo continuo

QFI
QFP
QFQ
QFR
QFS

ivoluzione di un sistem F F F
istem del primo ordine F F F
istem del seondo ordine F
griteri di stilit F F F F F F
QFRFI eorem di outh F F
vinerizzzione F F F F F F F F
QFSFI tilit dell9equilirio

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4 Funzione di Trasferimento
RFI

RFP
RFQ
RFR
RFS

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he(nizione dell funzione di trsferimento F F F F F F F F F F F F F

RFIFI truttur dell funzione di trsferimento F F F F F F F F F F
RFIFP elzione tr funzione di trsferimento ed equzioni difE
ferenzili F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
RFIFQ gnellzioni e stilit F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
RFIFR itrdo di tempo F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
rmetri dell funzione dei trsferimento e sue rppresentzioni
sl gudgno F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
ulszione nturle e smorzmento F F F F F F F F F F F F F F F F F
ispost l grdino F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

8
V
W
W
W

11

II
II
II
IP
IR
IR
IR
IS
IS
IS

17

IU
IU
IV
PH
PI
PQ
PS

26

PT
PU

PU
PV
PV
PW
PW
QH
QI

RFT
RFU

RFSFI gonsiderzioni sul vlore inizile e (nle

RFSFP rmetri dell rispost l grdino F F F
istemi del I ordine F F F F F F F F F F F F F F F
istemi del II ordine F F F F F F F F F F F F F F
RFUFI istemi on solo poli reli F F F F F F F F
RFUFP istemi on poli reli e uno zero F F F F
RFUFQ istemi on poli omplessi e oniugti F

5 Interconnessione di sistemi e schemi a blocchi

SFI
SFP
SFQ

istemi in serie F F F F F F F F F F F F F F F
istemi in prllelo F F F F F F F F F F F F F
istemi in retrozione F F F F F F F F F F F
SFQFI empli(zione di shemi lohi

6 Modelli matematici
TFI

TFP

TFQ

TFR
TFS

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istemi wenii F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
TFIFI grrello F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
TFIFP wssEmollEttrito F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
TFIFQ ospensioni F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
TFIFR woto rottorio F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
TFIFS gontrollo di un stellite F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
TFIFT hiso rotnte intorno d un sse on ttrio F F F F F F F F
TFIFU hiso rotnte intorno d un sse on ttrio ed elstiit F
TFIFV telliteEerr F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
TFIFW endolo F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
TFIFIH grroEonte F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
istemi elettrii F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
TFPFI vegge di uirhho' i nodi F F F F F F F F F F F F F F F F F F
TFPFP vegge di uirhho' lle tensioni F F F F F F F F F F F F F F F
TFPFQ s prinipli elementi elettrii F F F F F F F F F F F F F F F F
TFPFR istemi elettromgnetii F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
TFPFS giruito vg F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
TFPFT empli(tore operzionle F F F F F F F F F F F F F F F F F
TFPFU porz mgneti F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
TFPFV eltoprlnte F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
TFPFW wotore in orrente ontinu F F F F F F F F F F F F F F F F F
hinmi dei )uidi F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
TFQFI ertoio F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
TFQFP istone idrulio F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
TFQFQ plusso ttrverso un ori(zio F F F F F F F F F F F F F F F F F
TFQFR ettutore idrulio F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
TFQFS isempio di sertoio on ostrizione F F F F F F F F F F F F
mio termio F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
TFRFI empertur in un stnz F F F F F F F F F F F F F F F F F
TFRFP pluidi he si mesolno F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
isempi dlle prove d9esme F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
TFSFI istem di risldmento elettrio F F F F F F F F F F F F F
TFSFP ertoio su rrello on moll e smorztore F F F F F F F F
TFSFQ giruito elettrio on omponente nonElinere F F F F F F F
TFSFR giruito elettrio on omponente nonElinere F F F F F F F
Q

QI
QP
QQ
QT
QT
QU
RH

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RQ
RR
RR
RS

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RU
RU
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SH
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SR
ST
ST
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SV
SW
TP
TP
TP
TP
TQ
TQ
TR
TT
TV
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UI
UI
UP
UP
UQ
UR
US
US
UT
UT
UT
UV
VI
VP

TFSFS
TFSFT
TFSFU
TFSFV

porz elettromotrie E goppi

mio termio F F F F F F F
empli(tore F F F F F F F F F
empli(tore F F F F F F F F F

E endolo
F F F F F F
F F F F F F
F F F F F F

7 Analisi in frequenza
UFI

UFP
UFQ
UFR
UFS

UFT

viluppo in serie di pourier F F F F F F F F

UFIFI porm trigonometri F F F F F F F
UFIFP ropriet dell serie di pourier F F
UFIFQ rsformt di pourier F F F F F F F
ispost in frequenz F F F F F F F F F F F
higrmmi di fode F F F F F F F F F F F F F
higrmmi dei moduli F F F F F F F F F F F
UFRFI higrmmi delle fsi F F F F F F F F
rimento dei digrmmi dei moduli F
UFSFI glolo di g0 F F F F F F F F F F F F
UFSFP glolo del gudgno generlizzto
UFSFQ endenz inizile F F F F F F F F F F
UFSFR unti di rottur F F F F F F F F F F
UFSFS unto di prtenz F F F F F F F F F
UFSFT endenz (nle F F F F F F F F F F F
rimento dei digrmmi delle fsi F F
UFTFI pse inizile F F F F F F F F F F F F F
UFTFP pse (nle F F F F F F F F F F F F F F

WFP
WFQ

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he(nizione formle F F F F F F F F F F F F F F F
WFIFI osti F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
WFIFP rnsizioni F F F F F F F F F F F F F F F
WFIFQ ettore mrtur F F F F F F F F F F F
WFIFR wtrie di reEinidenz F F F F F F F F
WFIFS wtrie di ostEinidenz F F F F F F F
WFIFT equenz di stto e vettore di stto
eti di etri elementri F F F F F F F F F F F F
eti di etri omuni F F F F F F F F F F F F F F
WFQFI wgzzino multilsse E etri F F F F F
WFQFP gonttore o mgzzino in(nito F F F F
WFQFQ wgzzino (nito F F F F F F F F F F F F
WFQFR whin E wgzzino E whin F F
WFQFS whin non 0dile F F F F F F F F
WFQFT wittente E hestintrio F F F F F F F F
WFQFU onti di uonigserg F F F F F F F F F F
WFQFV wutu eslusione F F F F F F F F F F F F

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sl onetto di evento F F F F F F F F F F F F
hi logii e temporizzti F F F F F F F F F
qli utomi stti (niti F F F F F F F F F F
VFQFI eutomi stti (niti deterministii
VFQFP eutomi omposizione onorrente F

9 Reti di Petri
WFI

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8 Sistemi ad eventi discreti

VFI
VFP
VFQ

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VR
VS
VU
VV

91

WI
WI
WP
WQ
WQ
WT
WT
IHH
IHQ
IHQ
IHQ
IHQ
IHQ
IHS
IHS
IHS
IHS
IHS

106
IHT
IHT
IHU
IHU
IHW

110

IIH
III
III
IIP
IIP
IIP
IIQ
IIQ
IIR
IIR
IIS
IIT
IIT
IIU
IIU
IIV
IIW

WFR
WFS

WFT

WFQFW vettori E rittori F F F F F F F F F F F F F F

WFQFIH equenze ripetute ilitnti F F F F F F F F
WFQFII gilo for F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
WFQFIP snroio semforio F F F F F F F F F F F F F
WFQFIQ esensore semplie F F F F F F F F F F F F F
WFQFIR esensore omplesso F F F F F F F F F F F F
WFQFIS grroponte di etri F F F F F F F F F F F F
WFQFIT ettrversmento di un (ume F F F F F F F
qrfo di rggiungiilit F F F F F F F F F F F F F F
WFRFI rimento del grfo di rggiungiilit F
WFRFP elero e grfo di opertur F F F F F F F F
qwig F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
WFSFI wutu eslusione e qwig F F F F F F F F
WFSFP sl joEshop F F F F F F F F F F F F F F F F F
WFSFQ qwig multipl F F F F F F F F F F F F F F
osti monitor F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

10 Reti di Petri temporizzate

IHFI sntroduzione F F F F F F F F F F F F F F F F F
IHFP eti di etri temporizzte deterministihe
IHFPFI ivoluzione dinmi F F F F F F F F
IHFPFP ivoluzione temporle di un h

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IPI
IPI
IPP
IPQ
IPR
IPS
IPT
IPV
IPW
IPW
IPW
IQH
IQH
IQI
IQQ
IQQ

135

IQS
IQS
IQT
IQV

11 Modelli ricavati dalla risposta al gradino

141

12 Modelli strutturali sistemi del primo ordine

146

13 Controllo ad anello aperto

149

IIFI wetodo dell tngente F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F IRI

IIFP wetodo delle ree F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F IRR

14 Controllo a retroazione
IRFI
IRFP
IRFQ
IRFR
IRFS
IRFT
IRFU
IRFV

IRFW

hem generle del ontrollo retrozione F F F F F

gonvertitore elettronio hgGhg F F F F F F F F F F F
gruise ontrol F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
wrgine di gudgno F F F F F F F F F F F F F F F F F F
wrgine di fse F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
IRFSFI istem retrozionto on ritrdo F F F F F F F
griterio di fode F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
restzioni di un sistem di ontrollo F F F F F F F F F
enlisi dell funzione di sensitivit omplementre F
IRFVFI reisione stti regime F F F F F F F F F F
IRFVFP oli e zeri F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
IRFVFQ ispost in frequenz F F F F F F F F F F F F F
IRFVFR vegme tr il mrgine di fse m e il pio di
IRFVFS ispost llo slino F F F F F F F F F F F F F F
IRFVFT i'etto di un ritrdo di tempo F F F F F F F F F
enlisi dell funzione di sensitivit F F F F F F F F F F
IRFWFI enlisi stti F F F F F F F F F F F F F F F F F
IRFWFP oli e zeri F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

F F F F F F F
F F F F F F F
F F F F F F F
F F F F F F F
F F F F F F F
F F F F F F F
F F F F F F F
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F F F F F F F
F F F F F F F
risonnz
F F F F F F F
F F F F F F F
F F F F F F F
F F F F F F F
F F F F F F F

151

ISI
ISI
ISS
ISU
ISV
ISV
ITH
ITH
ITP
ITQ
ITR
ITR
ITS
ITU
ITU
ITU
ITV
ITW

IRFWFQ ispost in frequenz F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

IRFWFR eltri limiti prestzionli F F F F F F F F F F F F F F F F F F
IRFIHenlisi dell funzione di sensitivit del ontrollo F F F F F F F F F
IRFIHFI enlisi stti F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
IRFIHFP oli e zeri F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
IRFIHFQ ispost in frequenz F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
IRFIHFR restzioni in ondizioni perturte F F F F F F F F F F F
IRFIHFS egolzione FFF zero dell9errore F F F F F F F F F F F F F
IRFIHFT eiezione roust di disturi sinusoidli F F F F F F F F F
IRFIHFU ettenuzione roust dei disturi nd limitt F F F
IRFIIensitivit rispetto d inertezze prmetrihe F F F F F F F F F
IRFIPintesi dei sistemi di ontrolli tempo ontinui F F F F F F F F F
IRFIPFI equisiti di riferimento per il progetto di un ontrollore
IRFIPFP rinipli requisiti F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

F
F
F
F
F
F
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F

15 Approcci alla sintesi

IUH
IUH
IUH
IUI
IUI
IUP
IUP
IUP
IUQ
IUQ
IUR
IUS
IUS
IUT

178

ISFI sl progetto F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F IUW

16 Luogo delle radici

ITFI
ITFP
ITFQ
ITFR
ITFS
ITFT

he(nizione e propriet F F F F F F F F F F F
grtterizzzione del luogo F F F F F F F F
egole di trimento F F F F F F F F F F F
egol del rientro F F F F F F F F F F F F
egol degli ngoli F F F F F F F F F F F F F
inoli nell9uso del luogo delle rdii F F F
ITFTFI inoli sullo smorzmento F F F F F
ITFTFP inoli sull pulsnzione F F F F F F
ITFTFQ inolo sul tempo di ssestmento

17 Regolatori comuni
IUFI
IUFP
IUFQ
IUFR
IUFS

egoltore proporzionle F F F F F F
egoltore integrle F F F F F F F F
egoltore proporzionleEintegrle
egoltore sh F F F F F F F F F F F
eti orrettrii o stilizztrii F F
IUFSFI ete ntiiptrie F F F F F F
IUFSFP ete ritrdtrie F F F F F F
IUFSFQ ete sell F F F F F F F F F

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F

A Calcolo della Jacobiana per la valutazione della stabilit

180

IVH
IVI
IVQ
IVT
IVU
IVV
IVV
IVW
IVW

190

IWH
IWH
IWH
IWH
IWI
IWI
IWP
IWQ

194

B Considerazioni sul polinomio caratteristico e regola di Cartesio195

fFHFR snterludio sull stilit vlutt on il riterio di outh F IWT

C Trasformata di Laplace
gFI
gFP
gFQ
gFR
gFS
gFT

sformt dell9impulso F F F
rsformt del grdino F F F
rsformt dell9esponenzile
rsformt dell rmp F F F
ropriet dell trsformt F
eorem del vlore inizile F F

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T

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F

197

IWV
IWV
IWV
IWV
IWV
PHH

gFU eorem del vlore (nle F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PHI

Capitolo 1

Introduzione
1.1 Il controllo
s problemi di controllo hnno lo sopo di determinre le zioni d ompiere su di
un proesso ssegntoD in modo tle he si otteng per esso il funzionamento desideratoF sl proessoD o sistema sotto controlloD quell9oggetto su ui il prolem
postoF sl funzionmento desiderto D inveeD riferito l ftto he l9ndmento
nel tempo delle vriili in gioo de oinidere on quello di ltre vriili
ssegnteF
i identi(no quindiX

variabili controllateD

segnale di riferimentoD

lteD detto nhe

io le grndezze di interesseY
io l9ndmento desiderto delle vriili ontrolE
nel so si un segnle ostnteY

set-point A

sdelmente l9oiettivo di un generio prolem di ontrollo quello di ottenere

variabile controllata

= segnale

di riferimento

@IFIA

er ottenere tle risulttoD si deve poter gire sul proesso ttrverso le osidE
dette variabili di controllo he sono ssegnili e mnipolili d hi e'ettu
il ontrolloF isistonoD perD nhe ltre vriili d ui dipendono le vriili
ontrollte e sono i osiddetti disturbiD i quli non sono mnipolili e in)uenE
zno il omportmento del proessoF hto he i disturi non sono noti prioriD
neessrio de(nire quindi delle inertezzeF
fisogn riordre he tutte le vriili he fnno prte di un proesso di
ontrollo sono funzioni del tempoD solitmente continuoD ovvero desritte d
un vriile releD onvenzionlmente indit on tF
v9ndmento dell vriile di ontrollo determinto d un orgno detto
controllore o regolatoreF sn prtiolre l9insieme proesso C ontrollore form
il sistema di controlloF

1.2 Speciche di progetto

hll relzione IFI si evine heD essendo ess un relzione
irrggiungiileF xell relt l relzione IFI diventX
variabile controllata

idealeD

segnale di riferimento

di ftto
@IFPA

eD introduendo l9errore del sistemD imoX

errore

= segnale

di riferimento

variabile

controllata

@IFQA

v9oiettivoD quindiD quello di minimizzre qunto pi possiile l9errore in tutte

le ondizioni di funzionmento di interesse tenendo onto dei vinoli sul vlore
minimo e mssimo dell vriile di ontrollo per evitre eessive solleitzioni
sul proessoF

1.3 Controllo Feedforward e Feedback

n9importnte lssi(zione del ontrollo quell e'ettut in se lle inforE
mzioni possedute dl regoltore @d non onfondere on quelle del progettist
del ontrolloreAF le lssi(zione de(niseX

Controllo Feedforward

(o controllo in anello aperto o ad azione diretta) X

qundo il ontrollore possiede informzioni solo sul segnle di riferimento
ed eventulmente sul disturo @(gur IFIA

pigur IFIX peedforwrd gontrol

Controllo Feedback

(o controllo in anello chiuso o in retroazione o feedback)

@(gur IFPAX qundo il ontrollore h disposizione nhe l vriile

ontrolltF

sn prtiolreD nel ontrollo retroziontoD si vede he l9zione di ontrollo

impress l proesso in t = tD dipende nhe dll vriile ontrollt per

t tF

1.4 Modelli matematici

el (ne di 'rontre nel modo giusto un prolem di ontrolloD molto onE
veniente studirlo prim in termini purmente mtemtiiF gi vuol dire he
W

pigur IFPX peedk gontrol

tutte le spei(he di progetto @sull9errore e sul ontrolloA devono essere espresE

se in termini formli ed inoltre neessrio disporre nhe di un desrizione
mtemti degli elementi he ompiono nel sistem di ontrolloF sl modello
mtemtio D dunqueD un insieme di relzioni mtemtihe quli equzioni lE
geriheD di'erenziliD etFD he desrivono il sistem di ontrollo formlizzndo
le vriili he interonnettono i singoli omponentiF
Un sistema ha inniti modelli. Un modello rappresenta inniti sistemi.

IH

Capitolo 2

Sistemi dinamici a tempo

continuo
2.1 Concetti fondamentali
2.1.1 Variabili di ingresso, stato e uscita
n sistem dinmio tempo ontinuo un modello mtemtio di un oggetto
(sio he intergise on il mondo he lo irond ttrverso due vettori di
vriili dipendenti dl tempo tX

variabili di ingresso X

sono le zioni he vengono ompiute sull9oggetto in

esme d genti esterni he ne in)uenzno il omportmentoY

variabili di uscita X

interesseF

qunto del omportmento dell9oggetto stesso di

sn prtiolre esiste un rpporto di causa-eetto tr le vriili di ingresso e

quelle di usitF n sistem dinmio tempo ontinuo shemtizzto in
(gur PFIF

pigur PFIX istem hinmio

2.1.2 Rappresentazione I-S-U

pormlizzndo l de(nizione di sistem dinmio tempo ontinuo imo le
seguenti equzioniX
x(t) = f (x(t), u(t), t)

@PFIA

y = g(x(t), u(t), t)

II

@PFPA

he formno l osiddett rappresentazione I-S-U (Ingresso-Stato-Uscita) o pi

sempliemente rappresentazione di stato del sistemF v9equzione PFI l equazione di statoD mentre l PFP l trasformazione d'uscitaF sl numero n delle
vriili di stto di un sistem de(nise l9ordine del sistemF sn (gur PFP
shemtizzto un sistem dinmio tempo ontinuo on l su equzione di
stto e trsformzione d9usitF

pigur PFPX istem dinmio on equzioni di stto e trsformzione d9usit

v9equzione di stto mette in relzione on l9ingresso le vriili he deE
srivono l situzione intern del sistemD mentre l trsformzione di usitD
sull se di tle situzione e dell9ingresso pplito in uno spei(o istnte tD
onsente di determinre l9usit ll9istnte tF
xello segliere le vriili di stto di un sistemD isogn tener onto he
esse i iutno pire qunto si neessrio onosere dell situzione intern
o dell storia passata del sistem per poter lolre l9usitF
xei sistemi (siiD l situzione intern generlmente de(nit d umuli
di energiD quntit di motoD mss eD quindiD pu essere opportuno segliere
ome vriili di stto quelle d ui queste grndezze dipendonoF ed esempioX

nei sistemi elettrii onveniente utilizzre ome vriili di stto le

tensioni dei ondenstori o le orrenti degli induttoriD perh d queste
dipendono gli umuli di energi elettri e mgnetiY
nei sistemi menii utile usreD inveeD posizione e veloit ome vE
riili di sttoD perh legte d umuli di energi potenzileD quntit
di moto ed energi inetiY
nei sistemi termodinmii si possono usre ome vriili di stto le temE
pertureD perh d esse dipendono le energie termihe immgzzinteF

2.1.3 Classicazione dei sistemi

s sistemi possono essereX
BB Sistemi monovariabili e multivariabili (SISO e MIMO)X i sistemi
sy @Single Input Single Output A sono dotti di un sol vriile di
ingresso ed un sol vriile d9usitY i sistemi wswy @Multiple Input
Multiple Output A sono gli ltriF
BB Sistemi propri, strettamente propri e non dinamiciX in generle
un sistem si die proprio qundo il legme ingressoEusit di tipo difE
ferenzileF sn questo soD il tempo h un9importnz notevoleD poih l
relzione tr x e y non immeditF

IP

xei sistemi propriD per onosere il vlore dell9usit oorre spere neesE
srimente due informzioniX

 l ondizione inizileD io il vlore dell9usit in un istnte pre(sstoY

 l9insieme dei vlori he l9ingresso ssume ll9istnte di osservzioneF
er questo motivoD i sistemi propri vengono de(niti sistemi con memoriaD
poih l9usit in un determinto istnte t dipende si dl vlore dell9inE
gresso in quell9instnte si d qunto suesso in preedenzY seD inveeD
l trsformzione d9usit pu essere espress nell form

y(t) = g(x(t), t)

@PFQA

ovvero se l9usit dipende solo dllo stto e non dll9ingressoD llor il sisteE
m si die strettamente proprio o puramente dinamico Y seD in(neD l9usit
nell form
y(t) = g(u(t), t)
@PFRA
ovvero se l9usit dipende solo dll9ingresso e non 9 luno sttoD llor
il sistem un prtiolre sistem proprio detto sistema non dinamico o
statico F
BB Sistemi invarianti e varianti nel tempo xel so in ui le funzioni
f e g non dipendno espliitmente dl tempoD llor il sistem si die
invariante nel tempo o stazionarioF sn prtiolre si hX

x(t) = f (x(t), u(t))

@PFSA

y(t) = g(x(t), u(t))

@PFTA

snveeD se nhe un sol delle funzioni f e g dipende espliitmente d

tD il sistem si die variante nel tempo ed in questo so le equzioni del
sistem sono le gi note PFI e PFPF
BB Sistemi lineari e non lineariX se le equzioni del sistem sono ominE
zioni lineri delle vrie omponenti dei vettori x(t) e u(t)D llor il sistem
si die lineareD ltrimenti non lineareF v rppresentzione sEED espresE
s in form mtriileD del generio sistem linere tempo invrinte @vsA
l seguenteX
x(t) = Ax(t) + Bu(t)

@PFUA

y(t) = Cx(t) + Du(t)

@PFVA

doveX

 e dett matrice

della dinamicaF v su dimensione [n n]D dove

n il numero di vriili di stto 1 Y
 f l matrice degli ingressiF v su dimensione [n m]D dove m
il numero degli ingressiY
 g l matrice delle usciteF himensionlmente [p n]D dove p il
numero di usiteY
 h l matrice di trasmissioneF le zero se non esiste un legme
ingressoEusitF v su dimensione [p m]F

1 N.B.

Se il sistema T.V.(Tempo Variante) allora le matrici sono funzioni del tempo

IQ

2.2 Risposta impulsiva

v9impulso un rti(io mtemtio usto per rppresentre segnli reviD m
intensiF sn prtiolre si de(nise l9impulso di Dirac omeX

1 if t = 0

imp@tA = (t) =

0 if t = 0

ve sue propriet sonoX

IF P (t) 0
PF P (t) = 0 ll9esterno di HD
QF

P ( )d = 1 h re unitri

RF (t)

lim P (t)

SF

(t)dt = 1

TF

(t)f (t)dt = f (0) gmpionmento

Se al sistema applichiamo un impulso, esso risponder con i suoi

NATURALIF

MODI

2.2.1 Risposta impulsiva del sistema

sn generleX

@PFWA

YF (s) = G(s)U (s)

se

L1

u(t) = (t) YF (s) = G(s) 1 YF (s) = G(s) g(t) = yf (t)

on L1 pri ll9Antitrasformata

La risposta impulsiva :

di Laplace

@vedere eppendie gA

L1 [G(s)L((t)]

@PFIHA

2.3 Equilibrio e punti di equilibrio

rendendo in onsiderzione i sistemi stzionri ed pplindo d essi ingresE
si ostntiD inditi ome u(t) = u(t)D si hnno movimenti dello stto e delE

l9usit nh9essi ostnti nel tempoF uesti movimenti ostnti sono detti
rispettivmente stati ed uscite di equilibrioF
er de(nizioneX no stto di equilirio @o steady state A uno stto in ui un
sistemD solleitto d un ingresso ostnteD in un qulunque istnte di tempoD

permne in questo stto inde(nitmente 2 ovveroD se in t il sistem si trov nello

stto x(t) = xD llor t > tD il sistem si trover nello stesso stto x(t) = xF

2 Se

il sistema da solo va in posizione di equilibrio, allora il punto di equilibrio detto

attrattivo

e il sistema asintoticamente stabile

IR

sn termini mtemtiiD gli stti di equilirio devono soddisfre l9equzione

x(t) = 0D io sono le soluzioni x ostnti nel tempo dell9equzioneX

f (, u) = 0
x

@PFIIA

e isun delle soluzioni @se ne esistonoAD orrisponde un9usit di equilirio y D

lolile medinte l relzione

y = g(, u)

@PFIPA

sn prtiolreD gli stti di equilirio x sono le soluzioni dell9equzioneX

A + B u = 0
x

@PFIQA

e d ogni stto di equilirio orrisponde un9usit di equilirioX

y = C x + D

@PFIRA

2.3.1 La matrice A
v mtrie A dett mtrie dell dinmiD mtrie toin o toinoF
r dimensioni n nD on n grdo del sistem e numero di vriili di sttoF e
A invertiileD io se det(A) = 0D lo stto di equilirio X

x = A1 B u

y = (CA1 B + D)

u
v mtrie [D CA1 B] il guadagno staticoD un ostnte he rppresent
il rpporto tr usit ed ingresso regimeD qundoD ioD il trnsitorio esuritoF
e det(A) = 0
A + B u = 0
x

mmette in(nite soluzioni o nessun soluzioneF gi impli in(niti possiili stti

di equilirio o nessuno stto di equilirioF sn questo so l nozione di gudgno
sttio perde sensoF

2.4 Stabilit
sl riterio di stilit fu introdotto dl mtemtio vipunovF vipunov onsiE
derv he piole perturzioni dello stto inizileD rispetto d un vlore di
riferimentoD provono solo piole perturzioni del movimento dello sttoD
he si nnullernno eventulmente su tempi lunghiF

2.4.1 Stabilit dell'equilibrio

i onsider un sistem dinmio FsF on ingresso ostnte u(t) = uD on t 0D

e un orrispondente stto di equilirio x detto nominaleF snoltre si onsider

nhe un movimento dello stto x(t)D detto perturbatoD generto prtire d u

e d uno stto inizile x0 F

IS

ossimo 'ermre heX

Uno stato di equilibrio si dice stabile se, ad una

perturbazione arbitrariamente piccola, il movimento perturbato rimane vicino

all'equilibrio nominale. instabile se si ha un allontanamento dello stato del
sistema dall'equilibrio stessoF

he(nito polo dominnte ome il polo he si trov pi destr degli ltriD

di seguito mostrimo l tell he rissume i tipi di sistemi lssi(ti seondo
l stilitX
efsvse9
sy

he(nizione

esxysgewixi efsvi

utti i wyhs xeevs sono

onvergentiD ovvero tutti i poli
sono sinistr @il polo dominante
sinistrA

weqsxevwixi efsvi

xon esistono modi nturli diE

vergentiD m ne esiste unoD o pi
di unoD limitto he non tende
0D ovvero il polo dominnte
sull9sse immginrio

sxefsvi

isiste un modo divergenteD ovE

vero il polo dominnte
destr

hifyvwixi sxefsvi

xon esistono modi divergenti

esponenziliD m ne esiste uno diE
vergente deolmente @d esemE
pioD potenze dell t he resoE
no pi lentmente dell9esponenE
zileAD ovvero il polo sull9sE
se immginrio on moltepliit
mggiore di 1F

ell PFIX tilit dei sistemi

IT

Capitolo 3

Sistemi LTI a tempo continuo

3.1 Evoluzione di un sistema
xei movimenti dello stto e dell9usit di un sistemD si pu individure un onE
triuto dipendente solo dllo stto inizile e uno dipendente solo dll9ingressoF

Evoluzione libera @o movimenti lieriA il ontriuto l movimento dello stE

to e dell9usit funzione solo dello stto inizileD ovvero quello heD prit
di stto inizileD si vree se l9ingresso fosse nulloF

Evoluzione forzata il ontriuto funzione solo dell9ingressoD ovvero quello

he si vree seD prit di ingressoD lo stto inizile fosse nulloF

sl sistem vs @vinere empo snvrinteA tempo ontinuo desritto dlle

equzioni PFUF sn quest sezione vengono presentti due shemi rissuntivi he
desrivono i modi di tli sistemi on utovlori distinti e doppiF
v rppresentzione gr( viene e'ettut sul pino omplesso o pino di
qussF sl pino di quss pu essere pensto ome un pino rtesino modi(to
0nh l9sse x rppresenti l prte rele @asse realeA e l9sse y rppresenti l
prte immginri @asse immaginarioA di un numero omplessoF xel nostro so
il pino di quss i onsentir di vere un lolizzzione hir dei vri tipi di
poli dei nostri sistemiF

3.2 Sistema del primo ordine

v9evoluzione lier di un sistem del primo ordine h un ndmento di tipo
esponenzileX
y(t) = et
le esponenzileD onvergente se < 0 D ostnte se = 0D divergente se
> 0F

IU

pigur QFIX wodi dei sistemi on utovlori distinti

3.3 Sistema del secondo ordine

Poli distinti
v (gur QFI mostr l9ndmento dei modi nturliD o rispost impulsivD dei
sistemi del seondo ordineD seondo il tipo di poli del sistemF

A sl polo dominnte sinistr dell9sse immginriD io prte rele

negtiv e prte immginri nullF sl sistem sintotimente stileF

v9ndmento dell funzione di usit di tipo esponenzile negtivoX

yl (t) = k1 eat + k2 ebt

B sl polo dominnte omplesso prte rele negtivF sl sistem sintotiE

mente stileF v9ndmento un sinusoide di mpiezz sempre minoreF

v funzione di usit

yl (t) = k1 et sin(t) + k2 et cos(t)

on < 0X l9osillzione onvergenteY

C sl polo dominnte si trov nell9origine degli ssiF sl sistem mrginlmente

stileF v funzione di usit pri yl (t) = k1 eat +k2 ebt F e onsiderimo
a = 0D l funzione sr un semirett ostnte di ordint k1 Y

D sl polo dominnte omplesso prte rele nullF sl sistem mrginlmente

stileF v funzione un sinusoide ostnteD medi nullY

E sl polo dominnte omplesso prte rele positivF sl sistem instileY

diverge ome un sinusoide di mpiezz sempre mggioreF v funzione di
usit
yl (t) = k1 et sin(t) + k2 et cos(t)
IV

on > 0F

F sl polo dominnte h prte rele positivF sl sistem instileF v funzione

un esponenzile positivoF

xotX nel so di poli omplessiD l rispost in evoluzione lier pu nhe

porsi nell formX
yl (t) = Aet sin(t + )
dove

A=

2
2
k1 + k2

= arctan

k2
k1

Poli doppi

pigur QFPX wodi dei sistemi on utovlori doppi

v (gur QFP mostr l9ndmento dei modi nturliD o rispost impulsivD
dei sistemi del seondo ordineD seondo il tipo di poli del sistemF

A s poli sono prte rele negtivF v funzione present un sovrelongzione

prim di onvergereY

B s poli sono omplessi prte rele negtivF sl sistem sintotimente

stileF v9ndmento un sinusoide di mpiezz sempre minoreY

C s poli giiono nell9origine degli ssiF sl sistem instileF v funzione

diverge on un pendenz inferiore d un esponenzileD m divergeY

IW

D - E s poli sono omplessi prte rele null o positivF sn entri i siD

il sistem instile e l funzione un sinusoide di mpiezz sempre
mggioreY

F s poli sono reli prte rele positivF sl sistem instileF v funzione

diverge esponenzilmenteF

xel so dei modi on utovlori doppiD notimo he le funzioni prtono

dll9origine degli ssiF uesto omportmento filmente dimostrile nlizE
zndo l rispost l grdino di sistemi del seondo ordine on poli oinidentiF
isolvendo l rispost l grdino per t = 0
t

y(t) = 1 e T

t t
e T
T

notimo he il punto di prtenz e'ettivmente lo zeroF glolndone l

derivt primD ottenimo l pendenzF gon l derivt seondD si ottiene l
onvit e l onvessitF

3.4 Criteri di stabilit

sn un sistem stzionrio linereD l determinzione delle propriet di stiliE
t dipende solo dl movimento lieroF snoltreD nhe il lolo del movimento
liero pu essere evitto in qunto possiile veri(re ondizioni di sintoE
ti stilit e instilitD vlutndo eslusivmente gli utovlori del sistemF
xell9ppendie e viene mostrto ome vlutre l stilit dei punti di equiliE
rio di un sistemD ttrverso il lolo dell mtrie JacobianaF eguono tre
importnti teoremi sull stilit dei sistemiX

Teorema 3.4.1.

Lo stato di equilibrio di un sistema lineare stazionario sta-

bile, asintoticamente stabile o instabile se e solo se tutti gli stati di equilibrio del
sistema sono rispettivamente stabili, asintoticamente stabili o instabili.

Teorema 3.4.2.

Un sistema lineare stazionario stabile se e solo se tutti i

movimenti liberi dello stato sono limitati, cio non vanno all'innito, per tutte
le

t0

e per tutti gli stati iniziali; asintoticamente stabile se e solo se tutti i

movimenti liberi dello stato sono tendenti a zero per

t ;

instabile se e solo

se almeno un movimento libero dello stato divergente (ovvero non limitato).

Teorema 3.4.3.

Un sistema lineare stazionario asintoticamente stabile se e

solo se tutti i suoi autovalori hanno parte reale negativa (

Teorema 3.4.4.

< 0).

Un sistema lineare stazionario instabile se e solo se almeno

uno dei suoi autovalori ha parte reale positiva (

> 0).

Propriet dei sistemi asintoticamente stabili

sl movimento sintotio oinide on quello forztoD visto he il movimento
liero tende d nnullrsiY
v rispost ll9impulso tende zeroD poih oinide on un movimento
lieroY
PH

 v rispost d un qulunque ingresso di durt limitt tende zero in

modo sintotioY
vo stto e l9usit di equilirio onseguenti d un qulunque ingresso
u(t) = u sono uniiF

3.4.1 Teorema di Routh

sl metodo utilizzto per vlutre l stilit sintoti di un sistem senz lE
olre l su evoluzione lierD io senz l risoluzione di un9equzione di'eE
renzileD quello de(nito ttrverso l9pplizione del Teorema di RouthF sl
eorem di outh prende in onsiderzione gli utovlori di un sistem e ne
vlut il segnoF sn prtiolre si utilizz il polinomio caratteristico nel dominio
di vpleX 1

(s) = det(sI A) = sn + p1 sn1 + p2 sn2 + . . . + pn1 s + pn

dove n il grdo dell9equzione polinomile e si onsider l9equazione
stica X
(s) = 0

@QFIA
caratteri-

epplindo il teorem QFRFQD si pu vlutre l9sintoti stilit vlutndo

i oe0ienti del polinomio rtteristio QFI sritto in form pi generleX

(s) = 0 sn + 1 sn1 + 2 sn2 + . . . + n1 s + n con 0 = 0

@QFPA

i osservi inoltre he
n

@QFQA

(s si )

(s) = 0

i=1

per uiD se il sistem sintotimente stileD risult

n

si < 0
i=1

Teorema 3.4.1.

Se il sistema

i , i = 0, 1, . . . , n,

del polinomio caratteristico 3.1 sono concordi, ovvero hanno

2.7 asintoticamente stabile

i coecienti

tutti lo stesso segno.

e dimostrzione del teorem QFRFI si pu imporre nell QFQ l ondizione

(si ) < 0

Applicazione del Teorema di Routh

ettrverso l de(nizione dell osiddett tabella di RouthD possiile formulE
re un ondizione neessri e su0iente di sintoti stilitF le tell
si ostruise prtire dl polinomio rtteristio QFI ed h n + 1 righe e un
struttur tringolreX ogni 2 righe @eetto l prim se n priAD il numero di
elementi @olonneA diminuise di IF sn prtiolre l tell si ostruise ome
segueX
1 Vedere

Appendice C

PI

potenze
n

oe0ienti

0 2 4 . . . . . .

nEI

1 3 5 . . . . . .

nEP

a1 a2 a3 . . .

nEQ

b1 b2 b3 . . .

nER

c1 c2 c3 ..

FFF

FFF FFF

F F F FF

FFF

ve prime due righe ontengono i oe0ienti del polinomio rtteristio in orE

dineD (no ll9esurimentoF uessivmente i oe0ienti aD b e c si lolno in
se gli elementi delle righe he li preedonoD ovveroX

a1 =

0
1
det

1
1

a2 =

0
1
det

1
1
F
F
F

b1 =

b2 =

a2

1
1
det

a1
a1

a3

c1 =

a1
1
det

b1
b1
PP

@QFSA

1
1
det

a1
a1

F
F
F

@QFRA

@QFTA

@QFUA

a2

b2

@QFVA


c2 =

a1
1
det

b11
b1

a3

b3

@QFWA

F
F
F
hopo ver e'ettuto tli loli si pu 'ermre heX

Teorema 3.4.1.

Il sistema 2.7 asintoticamente stabile se la tabella di Routh

ben denita e tutti gli elementi della prima colonna sono di segno concorde.
Il numero di radici nel semipiano a parte reale positiva pari ai cambiamenti
di segno presenti nella prima colonna dell matrice di Routh.

n tell di outh en de(nit se tr gli elementi dell prim olonn

non presente luno zeroF er pprofondimenti vedere l9ppendie fF
e ne riv heD supposto il oe0iente 0 > 0 dell equzione QFID ondiE
zione neessri e su0iente perh tutte le rdii nell QFI sino prte rele
negtiv he tutti i oe0ienti dell prim olonn dell tell di outh sino
positiviF

3.5 Linearizzazione
rendimo in onsiderzione un generio sistem wswyD non linereD FsF e
proprioD desritto dlle equzioni preedentemente esposte @PFSA e solleitto d
un ingresso ostnte u(t) = uF

i f poi riferimento l suo stto di equilirioD ovvero quello stto per ui vle
l9identitX
0 = f (, u) 2
x
@QFIHA
ui orrisponde l9usit di equilirioX
@QFIIA

y = g(, u)

sl proedimento dell linearizzazione onsiste nel desrivere il omportmento

di un sistem xv @xon vinereA ttorno l suo punto di equilirio nominleD
pprossimndolo d un sistem linereF ertnto si poneX

u(t) = u + u(t)

@QFIPA

x(t) = x + x(t)

@QFIQA

y(t) = y + y(t)

@QFIRA

xt0 = x + xt0

@QFISA

dove u(t)D x(t)D y(t) e xt0 rppresentno le vrizioni @sostmentiA di u, x, y

e dello stto xt0 F gon queste onsiderzioniD le equzioni PFS e PFT diventnoX

x + x(t) = f ( + x(t), u + u(t))

2 La

dipendenza dal tempo implicita, per cui la variabile

PQ

pu essere omessa

@QFITA

@QFIUA

y + y(t) = g( + x(t), u + u(t))

ssumendo ome ondizione inizileX

@QFIVA

x + x(t0 ) = x + xt0

iordimo he l serie di ylor di un funzione f D de(nit in un intervllo

perto e derivile in(nite volteD espress ome un serie di potenzeX

T (x) =

f (n) (a)
(x a)n
n!
n=0

@QFIWA

dove f (n) a l derivt ennesim di f vlutt in aD ossi l derivt przile

ennesim di f F viluppndo in serie di ylor e tronndo lo sviluppo l primo
termine ottenimoX

x(t) = f (, u) +

f (x, u)
x

y + y(t) = g(, u) +

x(t) +
x=,u=
x
u

g(x, u)
x

f (x, u)
u

x(t) +
x=,u=
x
u

u(t)

@QFPHA

x=,u=
x
u

g(x, u)
u

gominndo le QFPH e QFPI on le QFITD QFIU e QFIV si h X

x(t) = Ax(t) + Bu(t)

u(t)

@QFPIA

x=,u=
x
u

y(t) = Cx(t) + u(t)

x((t ) = x

0
t0

@QFPPA

f (x, u)
x

@QFPQA

doveX

A=

B=

C=

D=

f (x, u)
u
g(x, u)
x
g(x, u)
u

x=,u=
x
u

@QFPRA
x=,u=
x
u

@QFPSA
x=,u=
x
u

@QFPTA
x=,u=
x
u

sn prtiolreD prendendo d esempio un sistem del seondo ordineD ovvero on

due stti x1 e x2 D vente le mtrii dimensionte ome segueX ePxPD fIxPD

PR

gPxI e haH e rtterizzto dll seguente rppresentzione sX

x = f (x , x , u)

1
1 1
2

x2 = f2 (x1 , x2 , u)

y = g(x1 , x2 , u)

@QFPUA

ve mtrii del modello linerizzto @QFPPA si lolno in questo modoX

A=

f1 (x1 ,x2 ,u)

x1

f1 (x1 ,x2 .u)

x2

f2 (x1 ,x2 .u)

x1

f2 (x1 ,x2 ,u)

x2

B=

C=

x1 =x1 ,x2 =x2 ,u=

f1 (x1 ,x2 ,u)

u
f2 (x1 ,x2 .u)
u

g(x1 ,x2 ,u)

x1

x1 =x1 ,x2 =x2 ,u=

g(x1 ,x2 .u)

x2
x1 =x1 ,x2 =x2 ,u=

eimo os ottenuto un sistem linere e stzionrio he leg le vriili

prime delle vriili in gioo he prende il nome di sistema linearizzato e he
di fondmentle importnz per desrivere in mnier pprossimt il omporE
tmento del sistem in esme ttorno l punto di equilirio stile onsidertoD
tenendo presenti le su0ientemente piole vrizioni degli ingressi @uA e dello
stto inizile @xt0 A e delle onseguenti vrizioni dello stto @xA e dell9usit
@y AF

3.5.1 Stabilit dell'equilibrio

Teorema 1.

Lo stato di equilibrio

x,

relativo all'ingresso

u,

di un sistema

non lineare risulta asintoticamente stabile se tutti gli autovalori del sistema
linearizzato hanno parte reale negativa.

d se he si pu evitre il lolo degli utovlori e limitrsi vlutre il

polinomio rtteristioD sull se del eorem QFRFIF

PS

Capitolo 4

Funzione di Trasferimento
un nuov rppresentzione dei sistemi dimnii tempo ontinuo lineri
e stzionriF iss mette in relzione tr loro le trsformte di vple delle
vriili di ingresso e di usitF

4.1 Denizione della funzione di trasferimento

i onsider il sistem PFUF epplindo le trsformte di vple @vedi ppendie
gA d mo i memri si hX

sX(s) x(0) = AX(s) + BU (s)

Y (s) = CX(s) + DU (s)
roseguendoX

sX(s) AX(s) = BU (s) + x(0)

er mettere in evidenz X(s)D doimo moltiplire s per l mtrie identitX
impossiile sottrrre l mtrie A llo slre sF

X(s)(SI A) = BU (s) + x(0)

sterndoD si ottengono le seguenti equzioniX

X(s) = (sI A)1 BU (s) + (sI A)1 x(0)

L{Risposta f orzata}

L{Risposta libera}

Y (s) = (C(sI A)1 B + D)U (s) + C(sI A)1 x(0)

L{Risposta f orzata}

@RFIA
@RFPA

L{Risposta libera}

he rppresentno le trsformte di vple del movimento dello stto e dell9uE

sitF sn prtiolreD onsiderndo le ondizioni inizili nulle si hX

Y (s) = G(s)U (s)

@RFQA

i de(nise pertntoX

G(s)

(C(sI A)1 B + D)

funzione/matrice di trasferimento

PT

@RFRA

i'ettundo l9ntitrsformzione di vple @ppendie gA dell RFQD si pu oE

nosere il movimento forzto yf heD nel so di stto inizile nulloD oinide on
il movimento d9usit y F
L
xel so di sistemi syD se u(t) = (t) U (s) = 1 llor

Y (s) = G(s)
ovvero si pu interpretre l funzione di trsferimento ome l trsformt di
vple dell rispost impulsiv @PFIHAF

4.1.1 Struttura della funzione di trasferimento

sn generle l RFR un funzione rzionle in s dt dl rpporto di due polinomi
ovveroX
s + 1 s1 + . . . + 1 s + 0
N (s)
=
@RFSA
G(s) =
D(s)
s + 1 s1 + . . . + 1 s + 0
enz perdit di generlitD si pu onsiderre D(s) ome polinomio monioD
io = 1F

e il sistem strettmente proprioD llor il grdo del denomintore D(s)

sr mggiore del grdo del numertore N (s)F
e il sistem proprioD llor il grdo del denomintore D(s) sr pri l
grdo del numertore N (s)F
er i sistemi impropri il grdo del numertore N (s) sr mggiore del
grdo del denomintore D(s)F
v di'erenz tr il grdo di D(s) e quello di N (s) dett grado relativo ed
indi l prontezza del sistemaF

Poli e zeri
ve

singolarit

di un sistem l9insieme dei poli e degli zeriF er de(nizioneX

Poli sono i vlori he nnullno il denomintore D(s)F issi sono nhe le rdii
dell9equzione det(sI A) = 0D io sono gli utovlori del sistemY

Zeri sono i vlori he nnullno il numertore N (s)F

4.1.2 Relazione tra funzione di trasferimento ed equazioni

dierenziali
gonsiderndo un sistem rppresentto dll9equzione di'erenzileX

dn y(t)
dn1 y(t)
dy(t)
+ n1
+ . . . + 1
+ 0 y(t) =
n
dt
dtn1
dt
= n

dn u(t)
dn1 u(t)
du(t)
+ n1
+ . . . + 1
+ 0 u(t)
dtn
dtn1
dt

PU

@RFTA

ed e'ettundo per mo i memri l trsformt di vpleD tenendo onto delle

sue propriet di derivzioneD ed imponendo

y(0) = 0 ,
si hX

di y(0)
=0,
dti

i = 1, 2, . . . , n 1

sn Y (s) + n1 sn1 Y (s) + . . . + 1 sY (s) + 0 Y (s) =

= n sn U (s) + n1 sn1 U (s) + . . . + 1 sU (s) + 0 U (s)

d ui

Y (s)
= G(s)
U (s)

n sn + n1 sn1 + . . . + 1 s + 0
sn + n1 sn1 + . . . + 1 s + 0

@RFUA
@RFVA

4.1.3 Cancellazioni e stabilit

undo vlutimo l G(s)D pu pitre he i sino rdii omuni tr numeE
rtore e denomintoreF uest eventulit pu portri nello senrio in ui il
numero di poli v si minore del numero degli n utovlori del polinomioF gom9
noto l G(s)D not nhe ome rppresentzione esternD desrive il legme tr
l9ingresso e l9usit del sistemF uesto i port onsiderre he gli utoE
vlori he non oinidono on i poli di G(s) sino ssoiti prti nsoste
del sistemF sn questo soD gli utovlori potreero per(no vere prte rele
positivF
sn de(nitvD per ssiurri he il polinomio rtteristio desriv deguE
tmente il sistem e i grntis l9sintoti stilitD doimo ertri
dell9ssenz di nellzioni di rdiiF undo nel lolo dell G(s) non vvenE
gono sempli(zioniD il denomintore oinide on il polinomio rtteristio ed
i poli oinidono on gli utovloriX l sol onosenz dei poli su0iente d
ertre l stilit del sistemF

4.1.4 Ritardo di tempo

y(t) = u(t )

@RFWA

v9equzione RFW desrive il ritrdo di tempoD un sistem linere stzionrioF

epplindo l trsformt di vple d entri i memri ottenimoX

Y (s) = e s U (s)
he i port ll seguente funzione di trsferimentoX

G(s) = e s
e ess moltiplit per un generi funzione di trsferimento G (s)D le vE
lutzioni si spostno su quest9ultim e solo ll (ne si ppli l trslzione i
risultti ottenutiF

PV

4.2 Parametri della funzione dei trasferimento e

sue rappresentazioni
wolto spesso onveniente rppresentre l q@sA di un sistem sy in uno di
questi due modiX
2
2
i (s + 2i ni s + ni )
2 + 2 s + 2 )
i ni
ni
i (s

sg

i (s

G(s) =

+ zi )
(s + pi )
i

i (1 + i s)

G(s) =
sg

i (1

+ Ti s)

2i s
s2
+ 2
ni
ni
2i s
s2
1+
+ 2
ni
ni

@RFIHA

1+

@RFIIA

xelle equzioni RFIH e RFII si identi(noX

costante di trasferimento

ga

tipo

del sistemF sn prtiolre g = (poli zeri) nell origine

zi e pi sono rispettivmente gli zeri ed i poli = H miti di segno

ni > 0 e ni > 0 sono le pulsazioni
dei poli omplessi e oniugtiF

naturali

rispettivmente degli zeri e

i @zitA e i @xA@in modulo < 1AD sono gli smorzamenti rispettivmente

degli zeri e dei poli omplessi e oniugtiF
il

guadagno

i e Ti sono le costanti di tempo @= 0A he per de(nizione oinidono on

il reiproo mito di segno dei poli e degli zeri = 0
gominndo le due equzioni RFIH e RFII si pu filmente veri(re heX

i zi
i

pi

2
ni
2
i ni
i

2
ni
2
i Ti
i ni
1
i =
zi
1
Ti =
pi
i i

@RFIPA
@RFIQA
@RFIRA
@RFISA

4.3 Il guadagno
i onsideri un sistem on l funzione di trsferimento desritt dll RFIIF
snoltre si suppong he esso si sintotimente stileD quindi g 0D Ti > 0D
i > 0F i onsideri il so prtiolre in ui g = 0 e vi si un ingresso u(t) = u

l ui trsformt di vple U (s) = F

s

PW

sl teorem del vlore (nle @gFUA permette di lolre il vlore ostnte

regime di un funzione temporleD dt l su trsformt di vpleF isso
pu essere orrettmente pplito solo se tutti i poli sono sinistr dell9sse
immginrio ed un solo polo nell9origineF sn questo soD il vlore sr un
ostnte divers d zeroF e non i sono poli nell9origine il vlore (nle sr
zeroF e i sono poli positiviD il vlore (nle inde(nitoX il sistem divergeF

lim f (t) = lim sF (s)

hX

s0

@RFITA

glolndo l rispost di regime pplindo il teorem del vlore (nleD si

y = lim y(t) = lim sG(s)

s0

= lim s(C(sI A)1 B + D) =

s0
s
s

= G(0) = (CA1 B + D)
u
u

@RFIUA

=
u
s
gonfrontndo le due equzioni RFIUD RFIV risult heX

@RFIVA

e per l RFII si hX

y = lim sG(s)

s0

= G(0) = CA1 B + D

@RFIWA

il gudgno he in questo so oinide on il gudgno sttio @per g = 0AF

sl gudgno sttio si lol vlutndo G(s)
F sl gudgnoD quindiD il
s=0
rapporto tra uscita e ingressoF gonsiderndo l di'erenz tr i poli nell9origine
e gli zeri nell9origine g D nel so in ui g = 0D viene himto guadagno
generalizzato e si lol omeX
= lim sg G(s)
s0

@RFPHA

G3\ in questo so non pi il gudgno sttio3

n onsiderzione importnte d fre he i poli rllentno mentre gli
zeri elerno per qunto rigurd l9evoluzione dell rispost di un sistemF
sn prtiolreD tornndo lle ostnti di tempoD si pu dire he quelle l deE
nomintore D(s) sono legte ll veloit on ui si esurisono i trnsitori del
sistemX mggiore il vlore di un ostnte di tempoD pi lentmente si esurir
il ontriuto sull9usit dto dl polo orrispondenteF
sn onlusioneD possimo 'ermre he y nullo nel so di g < 0 @presenz
di zioni derivtiveAD ltrimenti pri l gudgno F

4.4 Pulsazione naturale e smorzamento

xote le equzioni RFIH e RFIID si onsideri un oppi di poli omplessi e oniuE
gti @o nlogmenteD di zeri omplessi e oniugtiA a jb de(niti ome rdii
2
dell9equzione s2 + 2n s + n = 0F i de(nisonoX

a = n

@RFPIA

@RFPPA

b = n

QH

pigur RFIX rmetri dei poli omplessi e oniugti

uindi il modulo dei poli l pulszione nturle n D mentre lo smorzmento

il cos D dove l9ngolo ompreso tr l ongiungente i poli on l9origine e il
semisse rele negtivoF ertntoD tenendo (sso n D l vrire di d 1 +1
@cos on = o = 0AD i poli si spostnto su un ironferenz di rggio n
entrt nell9origineF v tell RFI mostr l posizione dei poli l vrire dello
smorzmento F

=0

poli immginri puri in s = jn

>0

poli prte rele negtiv

<0

poli prte rele positiv

=1

poli reli oinidenti in s = n

= 1

poli reli oinidenti in s = n

ell RFIX osizione dei poli l vrire dello smorzmento

4.5 Risposta al gradino

er modellre un9improvvis ommutzione del vlore dell9ingresso ed nlizzre
il omportmento del sistem tle vrizioneD si studi il movimento dell9usit
in rispost l grdinoF sl grdino he prenderemo in onsiderzione si suppone
di mpiezz unitriD in qunto per l propriet dell lineritD l rispost l
grdino di mpiezz u sempliemente dt d quell del grdino unitrio

moltiplit per uF

4.5.1 Considerazioni sul valore iniziale e nale

er un sistem vente funzione di trsferimento pri X

G(s) =

m sm + m1 sm1 + . . . + 0
n sn + n1 sn1 + . . . + 0
QI

@RFPQA

on m nD il vlore inizile dell rispost l grdinoD pu essere lolto on

il teorem del vlore inizileX
@RFPRA

lim sF (s) = f (0)

he permette di determinre il vlore sintotio inizile dell funzione prtendo

dll su trsformtF yttenimo quindiX

m<n
m sm + m1 sm1 + . . . + 0 1 0
=
y(0) = lim s
n+
n1 + . . . + s
s
n
n s
n1 s
0

m=n
n
Risposta al gradino
ossimo iterre il teorem del vlore inizile nhe per le derivte suessive del
vlore inizileD riordndo le regole di derivzione dell trsformt di vple
@gAF
ed esempioD se m < n e y(0) = 0 si hX

y(0) = lim s(sY (s) y(0)) =

= lim s2
s

m sm + m1 sm1 + . . . + 0 1
=
n sn + n1 sn1 + . . . + 0 s n

m<n1
m=n1

sn generleD per m < nD sono nulle le prime @n m 1A derivte di y in t = 0F

4.5.2 Parametri della risposta al gradino

s prmetri rtterizznti l rispost l grdino sonoX

valore di regime y

vlore dell9usit trnsitorio esuritoX

se g = 0 esso pri Y
se g < 0 esso HY

valore massimo ymax

mssimo vlore ssunto dll9usitY

sovraelongazione massima percentuale S%

mpiezzD in 7D dell sovrelongzione mssim rispetto y D io

S% = 100

ymax y
y

tempo di massima sovraelongazione TM

primo istnte in ui y = ymax Y

tempo di salita Ts

tempo rihiesto 0nh l9usit pssi dl IH7 l WH7 del suo vlore di
regimeY
QP

tempo di ritardo o tempo all'emivalore Tr

tempo neessrio 0nh l9usit rggiung un vlore pri HFS volte y Y

tempo di assestamento Ta

tempo neessrio 0nh il modulo dell di'erenz tr l9usit e il vlore

di regime y rimng de(nitivmente l di sotto di % ovvero l9usit si
ompres nell9intervllo [(1 0.01)y , (1 + 0.01)y ]F ed esempio on
tempo l WW7D indito on Ta1 D si fr riferimento l tempo neessrio
0nh l9usit entri de(nitivmente nell fsi di mpiezz 0.01y F sn
generle si dir he Ta il tempo di assestamento al (100 )% F xotX
un fenomeno si onsider esurito se rggiunge l91% del vlore inizile
@esponenzile deresente zeroA o se rggiunge il 99% del vlore regime
@esponenzile onvergente resenteAF

periodo di oscillazione Tp

distnz temporle tr i primi due mssimi dell9usitF

pigur RFPX rmetri dell rispost l grdino

4.6 Sistemi del I ordine

n sistem del primo ordine rtterizzto dll seguente funzione di trsfeE
rimentoX

G(s) =
@RFPSA
1 + sT
glolndo l rispost l grdinoX

Y (s) = G(s)

=
s
(1 + sT )s

heterminimo l9ntitrsformt @eppendie gA y(t) sfruttndo l teori dei

frtti sempliiX

A
B
= +
(1 + sT )s
s
(1 + sT )
QQ

woltiplihimo mo i memri per sX

s
Bs
=A+
(1 + sT )s
(1 + sT )
pimo tendere s ll rdie del denomintore di AD quindi zeroF

A=
er lolre B D moltiplihimo entrmi i memri per (1 + sT )X

A(1 + sT )

(1 + sT ) =
+B
(1 + sT )s
s
1
pimo tendere s ll rdie del denomintore di B D io X
T
B = T
e questo punto imoX

s
(1 + sT )

glolimo le ntitrsformteX

L 1

=
s

perh un ostnte e l9ntitrsformt del grdino

1
T

1
1F gi restX
s

1
+s

yperimo un mess in evidenz ed un sempli(zioneF

L 1
eimo in de(nitivX

1
s+

1
T

L 1 Y (s) = e T
t

y(t) = (1 e T )
onendo t = 0 si h heX

l9ndmento y(0) = 0
l pendenz
per T > 0X

= e T

dy(t)
dt

t=0

il vlore di regime y =
ymax = y
QR

t0

@RFPTA

Ts

Tr

2.2T

0.7T

Ta5
3T

Ta1
4.6T

ell RFPX rmetri del sistem RFPS

S% = 0
sl tempo di ssestmento
Ta = T ln

1
= T ln 0.01
0.01

qli ltri prmetri rtteristii sono riportti nell tell RFPF

h notre he gli ultimi R prmetri in tell RFP dipendono dll ostnte
di tempo T e sono direttmente proporzionli d essF sn prtiolre il trnsiE
torio si pu dihirre esurito dopo un tempo

4 5T

il tempo di ssestmento ll9I7D io = 1F

pigur RFQX ispost l grdino del sistem RFPS

xotX d un diminuzione di T D io d uno spostmento verso sinistr del
poloD orrisponde un diminuzione del tempo di slitD del tempo di ritrdo e
del tempo di ssestmentoF

QS

4.7 Sistemi del II ordine

4.7.1 Sistemi con solo poli reali
Caso 1: poli distinti

,
T1 > T2
@RFPUA
(1 + sT1 )(1 + sT2 )
eppindo l teori dei frtti sempliiD imo he l rispost l grdino X
G(s) =

A
B
C

+
+
=
s
(1 + sT1 ) (1 + sT2 )
(1 + sT1 )(1 + sT2 )s
woltiplihimo mo i memri per s e fimo tendere s zeroX
G
s
=A+0+0
(1 + G G 1 )(1 + G G 2 )s
sT G
sT G G
GG
GG

A=
tesso disorso per B e C F evremo in questo modoX
2
T1

2
T2

(T T )
(T T )
Y (s) = 1 2 1 2
s
(1 + sT1 )
(1 + sT2 )
wettendo in evidenz ed ntitrsformndoD ottenimoX

y(t) = 1

t
t
T1
T2
e T1 +
e T2
T1 T2
T1 T2

t0

@RFPVA

pigur RFRX ispost l grdino del sistem RFPU

elune onsiderzioni onlusiveX

v rispost y(t) i mostr l presenz di due trnsitoriY

v posizione del polo in)uenz l ostnte di tempo eD di onseguenzD
l prontezz del sistemX pi il polo viino llo zero pi l ostnte di
tempo grnde e pi il sistem evolve lentmenteY
v rispost non present sovrelongzioneF
QT

Caso 2: poli coincidenti (T1 = T2 = T )

G(s) =

(1 + sT )2

@RFPWA

v rispost l grdino dell RFPW X

t

y(t) = 1 e T

t t
e T
T

t0

@RFQHA

s prmetri rtteristii sonoX

y =
Ts

3.36T

Tr

1.68T

Ta5

4.74T

Ta1

6.64T

4.7.2 Sistemi con poli reali e uno zero

G(s) =

(1 + s)
(1 + sT1 )(1 + sT2 )

T1 = , T2 =

@RFQIA

epplindoD ome di onsueto l teori dei frtti sempliiD l rispost l grdino

dell RFQI X

y(t) = 1

T1 Tt
T2 Tt
e 1 +
e 2
T1 T2
T1 T2

t0

@RFQPA

sn funzione dell posizione dello zero rispetto i poliD supposto T1 > T2 > 0D si
distinguono i seguenti siX

I caso: < 0
v rispostD ome mostrto in (gur RFSD present un sottoelongazione inizileD
1
o risposta inversaD he tnto pi pronunit qunto pi lo zero si vviin

ll9origine del pino omplessoF iordimo he l sottoelongzione de(nit

omeX
y ymin

=
@RFQQA
y

dove ymin il minimo vlore ssunto dll9usit del sistem e y l9usit

ll9equilirioF

II caso: > T1 > T2

sn questo so @(gur RFTAD l rispost present un sovraelongazione tnto pi
evidente qunto pi lo zero negtivo viino ll9origine del pino omplessoD
rispetto ll posizione dei poliF er i sistemi di ordine elevto l presenz di un
sovrelongzione @d non onfondere on ndmenti osillntiA nell rispost l
grdinoD indi l presenz di uno zero rele negtivo e minore in modulo i
poliF iordimo he l sovrelongzione de(nit omeX
QU

pigur RFSX ispost l grdino del sistem RFQI on < 0

pigur RFTX ispost l grdino del sistem RFQI on > 0

ymax y

@RFQRA

dove ymax il mssimo vlore ssunto dll9usit del sistem e y l9usit

ll9equilirioF

III caso:

T1

T2

gon tli vlori di e T1 D T2 D si pu filmente veri(re he l RFQP divent

pprossimtivmenteX

y(t)

(1 e T2 )

t0

@RFQSA

prossimileD quindiD d un sistem del primo ordineF hll (gur RFUFP si

evine he l oppi poloEzero gener omunque un trnsitorio di piol entitD
QV

pigur RFUX ispost l grdino del sistem RFQI on = 0.92

il qule f ndre lentmente y verso y F v RFUFP mostr ome l9ssenz di un

polo nell RFQSD nellto grzie llo zeroD veloizzi il sistemX i poli rllentnoD
quindi meno poli portno d un sistem pi rpido nel rggiungere il regimeF

IV caso: T1 > > T2

v presenz di uno zeroD tende veloizzre l rispost di un sistemF sn (gur
RFV riportto il so in ui T1 = 2 e T2 = 1 on vlori di = 0 e 1.5 F gon
rgionmenti nloghi l so sssD vendo posto T2 si h he l RFQP divent

y(t)

(1 e T1 )

t0

pigur RFVX ispost l grdino del sistem RFQI on due diversi vlori di

QW

V caso: T1 > T2 > > 0

er uno zero he si llontn dll9origine del pino omplesso @ovvero per he
diminuiseAD l rispost dell RFQP tende diventre ome l RFPVD ome mostrto
in (gur RFWX per uno zero sempre pi lontno dll9origine del pino omplessoD
l rispost l grdino di un sistem on poli reli ed uno zero pprossim l
rispost di un sistem on solo poli reliF

pigur RFWX ispost l grdino del sistem RFQI del

caso V

4.7.3 Sistemi con poli complessi e coniugati

v funzione di trsferimento di un sistem vente poli omplessi oniugti X

G(s) =

s2

2
n
2
+ 2n s + n

@RFQTA

on l pulszione nturle n > 0 e lo smorzmento dei poli D || < 1F eppliE

ndo lo sviluppo in serie di revisideD l rispost l grdino del sistem RFQT
risultX

y(t) = 1

1
1 2

en t sin n t 1 2 + arccos()

@RFQUA

on t 0F eimo quindi un termine esponenzile he moltipli un termine

sinusoidleD ome mostrto in (gur RFIHF sn prtiolre

per uno smorzmento > 0 @(gur RFIIAD il sistem esxysgeE

wixi efsviF v9esponenzile deresente e l rispost tende sinE
totimente Y
per < 0 l9esponenzile positivoD il sistem sxefsvi e l9usit
divergenteY

RH

pigur RFIHX ispost l grdino del sistem RFQT

per = 0 l9esponenzile vle 1D il sistem efsviD m non sintotiE

mente e l RFQU divent
y(t) = (1 cos(n t))

t0

pigur RFIIX ispost l grdino del sistem RFQT per diversi vlori di > 0
s prmetri rtteristii del sistem on poli omplessi e oniugti sono
rissunti nell tell RFQX

RI

pigur RFIPX ispost l grdino del sistem RFQT e prmetri rtteristii

S%
100e/

TM

1 2

stim di Ta

TP

1 2

1 2

ell RFQX rmetri del sistem RFQT

RP

1
ln 0.01
n

Capitolo 5

Interconnessione di sistemi e
schemi a blocchi
s sistemi possono essere ollegti in serieD prllelo o in retrozioneF

5.1 Sistemi in serie

eimo due sistemi desritti dlle equzioniX

Ya (s) = Ga (s)Ua (s)

@SFIA

Yb (s) = Gb (s)Ub (s)

@SFPA

issi si diono onnessi in serie @o stA qundo l9usit del primo divent
l9ingresso del seondoX ya = ub F uindiD on u(t) = ua (t) e y(t) = yb (t)D si
riv he
Y (s) = Gb (s)Ya (s) = Gb (s)Ga (s)U (s)
@SFQA
e l funzione di trsferimento divent

G(s) =
ovveroD

Y (s)
= Ga (s)Gb (s)
U (s)

@SFRA

la funzione di trasferimento totale di un sistema composto dalla serie di

due sottosistemi pari al prodotto delle singole funzioni di trasferimentoF

pigur SFIX istemi onnessi in serie

RQ

5.2 Sistemi in parallelo

hue sistemi si diono onnessi in prllelo se hnno lo stesso ingresso e le loro
usite si sommnoD per generre l9usit del sistem omplessivoF pormlizzndo
si hX

Y (s) = Ya (s) + Yb (s) = Ga (s)Ua (s) + Gb (s)Ub (s) = (Ga (s) + Gb (s))U (s) @SFSA
quindi l funzione di trsferimento X

G(s) =
ovvero

Y (s)
= Ga (s) + Gb (s)
U (s)

@SFTA

la funzione di trasferimento complessiva di un sistema composto dal pa-

rallelo di due sottosistemi pari alla somma delle singole funzioni di trasferimentoF

pigur SFPX istemi onnessi in prllelo

5.3 Sistemi in retroazione

pigur SFQX istemi on feedk negtivo

xelle (gure SFR e SFQ sono mostrti dei sistemi venti due sottosistemi olleE
gti in retrozione o feedk o in nello hiusoF i riv heX

Y (s) = Ga (s)(U (s) Yb (s)) = Ga (s)(U (s) Gb (s)Y (s))

pertnto l funzione di trsferimento omplessiv per l

G(s) =

Y (s)
Ga (s)
=
U (s)
1 + Ga (s)Gb (s)
RR

@SFUA

retroazione negativa

@SFVA

pigur SFRX istemi on feedk positivo

mentre quell in

retroazione positiva

G(s) =
ovvero

Y (s)
Ga (s)
=
U (s)
1 Ga (s)Gb (s)

@SFWA

la funzione di trasferimento di un sistema avente due sottosistemi re-

troazionati negativamente (o positivamente) pari al rapporto tra la funzione di

trasferimento del sottosistema che appare lungo la linea di andata tra
somma (o dierenza) tra

e la

e il prodotto delle singole funzione di trasferimento,

detto in questo caso funzione di trasferimento d'anello

L(s)

L(s) = Ga (s)Gb (s)

@SFIHA

5.3.1 Semplicazione di schemi a blocchi

undo lo shem lohi di un sistemD present un numero stnz eleE
vto di sottoElohi @ovvero funzioni di trsferimentoAD neessrio e'etture
delle operzioni di riduzione dello stesso in modo d sempli(re l9nlisi ed i
loliF v9operzione di riduzione e lo spostmento dei lohi sono rese possiili
grzie ll propriet di linearit F i possono pplireD tle sopoD semplii
mnipolzioni utilizzndo le regole di serieD prllelo e retrozioneF i possonoD
poiD pplire le seguenti ulteriori regoleX

er spostre un vriile  vlle di un looD neessrio moltiplirl

per l funzione di trsferimento del looY
er spostre un vriile  monte di un looD neessrio dividerl
per l funzione di trsferimento del looY
er spostre un loo  monte di un nodo sommtoreD isogn moltiE
plire l funzione di trsferimento del loo per tutte le ltre vriili
entrnti nel nodoY
er spostre un loo  vlle di un nodo sommtoreD isogn dividere
l funzione di trsferimento del loo per tutte le ltre vriili entrnti
nel nodoF
er quel he rigurd l stilit dei sistemi in serieD prllelo e in retrozione
possimo 'ermre heX

v onnessione in serie di sottosistemi sintotimente stili gener sempre un sistem sintotimente stileY
RS

 v presenz di un sottosistem non sintotimente stile in un ollegE

mento in serie rende il sistem omplessivo nh9esso non sintotimente
stileY
v onnessione in prllelo di sottosistemi sintotimente stili gener
sempre un sistem sintotimente stileY
v presenz di un sottosistem non sintotimente stile in un ollegE
mento in prllelo rende non sintotimente stile il sistem omplessiE
voY
v onnessione in retrozione di sistemi sintotimente stili pu geneE
rre un sistem non sintotimente stileY
n sistem retrozionto pu essere sintotimente stile nhe se lE
uni dei sottosistemi non sono sintotimente stiliY
ve (gure presenti in (gur SFS iutno pire le possiili riduzioni he si
possono e'etture sugli shemi lohiX

pigur SFSX isempio di riduzione di shemi lohi

RT

Capitolo 6

Modelli matematici
sl primo psso per l ostruzione di un sistem di ontrollo lo sviluppo di un
desrizione mtemti del proesso d ontrollreF v9insieme delle equzioE
ni di'erenzili he desrivono il omportmento dinmio del proesso detto
modelloF

6.1 Sistemi Meccanici

6.1.1 Carrello
sl rrello di (gur TFI modellile ome un mss m he si muove spint d
un ingresso u (no d un punto y F v9equzione del moto del sistemD stndo ll
vegge di xewton @TFIFIAD quindiX
@TFIA

F =mau=my

sntegrndo due volte si otttieneX

t

y(t) = y(0) + y(0) +

u( )d d

v soluzione dell9equzione di'erenzile dipende dllo stto inizile del rrelloF

e sostituimo i di'erenzili on le s ottenimo l funzione di trsferimentoX

y=

1
u
ms2

pigur TFIX grrellino

RU

olendo ottenere l rppresentzione in form di stto ponimo x1 = y e x2 = y

e risrivimo il tutto omeX

x =x

1
2

x2 = m u

y = x1

er i sistemi D inoltreD possiile risrivere il tutto in form mtriileF sl rrello

un sistem linere e quindiX

0
x=

0

1
0
x + u

1
0
m

y= 1

0 x

xotX possimo onsiderre il sistem ome un serie di due lohettiF n

primo he ne spei( i omportmenti dinmiiD fornendo ome risultto lo stE
to del sistemD ed un seondo lohetto he spei( il omportmento sttioD
he rieve in ingresso lo stto e fornise l9usit totle del sistemF

Legge di Newton
er ottenere un modello mtemtio per qulsisi sistem menio fondE
mentle l vegge di xewtonD he per il moto trsltorio X

F = ma = m v = m p

@TFPA

dove v e p sono rispettivmente veloit e posizioneD F l somm vettorile

delle forze pplite l sistem @misurt in xewtonX un forz di I newton
m
imporr un elerzione di I 2 d un mss di un kgAD m l mss @kgA e
s
m
a l9elerzione inerzile s2 F sl metodo per risolvere questo tipo di prolem
utilizzndo l vegge di xewton de(nito dl seguente proedimentoX

ssegnre delle vriili neessrie e su0ienti per desrivere un posizione

ritrri dell9oggetto rispetto d un sistem inerzile
disegnre lo shem di ogni omponente indindo le forze genti

pigur TFPX wssEmollEsmorztore

RV

 pplire l vegge di xewton

ominre le equzioni per eliminre le forze interneX il numero delle
equzioni indipendenti deve essere ugule l numero delle inognite
vlutre urtmente l selt delle oordinte

6.1.2 Massa-molla-attrito
sn (gur TFP imo le seguenti vriiliX k il oe0ente elstio dell mollD b
il oe0ente di ttrito dello smorztoreD u l forz pplitD y lo spostmentoF
hll formul di xewton @TFIFIA si rriv rpidmente ll9equzione del moto
del sistemX
u ky by = m

y
@TFQA
xotimo ome l9ttrito si proporzionle ll posizione y D mentre lo smorzE
mento si proporzionle ll veloit y F fruttndo le sostituzioni di vple

@y sy D y s2 y AD possimo risrivere l funzione di trsferimento omeX

ms2 y + bsy + ky = u y =

1
ms2 + bs + k

v rppresentzione di stto permette di srivere l9equzione dell funzione di

trsferimento ome sistem di equzioni del primo ordineF osti x1 = y e x2 = y

si hX

x =x
1
2

k
b
u
x =

x1
x2 +
2
m
m
m

y = x1
v rppresentzione di stto in form mtriileX

0
1
0

x + u gome l9ingresso modi( lo stto
x=

k
b
1
m m
m

y=

gome lo stto in)uise sull9usit

1 0 x

Stato e uscita di equilibrio

upponimo un ingresso u = u ostnteF su0iente or porre le derivte dello
stto uguli zeroX

x =0
x =0
2
2
1
y = u he l9usit di equilirio

k
u kx = 0
x =u

1
1
k
y
1
sl vlore k = u detto guadagno statico e per ottenerlo su0iente porre s = 0
nell funzione di trsferimentoF xon sempre un sistem present un gudgno

RW

sttioF n sistem senz punti di equilirio un sistem senz gudgno

sttioX
unto di equilirio qudgno sttio

6.1.3 Sospensioni
essumimo il moto dell mss dell9utomoile su un ruot ome monodiE
mensionleD io solo vertileF ks il oe0ente di elstiit delle sospensioniD
b il oe0ente di smorzmento delle sospensioniD kw il oe0ente di elstiE
it del pneumtioD m1 l mss dell ruotD m2 l mss dell9utoD u
l super(ie strdleF sl modello trlsi volutmente l forz di grvitF vo
smorzmento introdotto dll sospensione onsiderto proporzionle ll veE
loit di vrizione dello spostmento reltivo tr le due msseD io b(y x)F

er omodit onsiderimo un modello d elementi seprtiD seprndo le due
msse ed nlizzndole singolrmenteF
hl punto di vist dell dell ruot @m1 AD si hnno tre ontriutiX il ontriE
uto dell moll kw D he rppresent l9elstiit del pneumtioD diretto verso
il suoloY il ontriuto dell moll ks e dello smorztore b he rppresentno l
sospensione e sono diretti verso l9utomoileF
hl punto di vist dell9utomoile @m2 A imo solo i ontriuti dell moll
ks e dello smorztore bD entrmi rivolti verso l ruotF sl modello omplessivo
X
ks (y x) + b(y x) kw (x r) = m1 x

@TFRA

ks (y x) b(y x) = m2 y

@TFSA

gerhimo l funzione di trsferimento del sistem onsiderndo ome inE

gresso r e ome usit l sol y X

G(s) =

Y (s)
R(s)

pigur TFQX ospensioni

SH

hll TFR ottenimoX

ks (y x) + bs(y x) kw (x r) = m1 s2 x
ks y ks x + bsy bsx kw x + kw r m1 s2 x = 0
kw r = (ks + bs + kw + m1 s2 )x (ks + bs)y
hll TFS ottenimoX

ks (y x) bs(y x) = m2 s2 y

(m2 s2 + ks + bs)y (ks + bs)x = 0

k r = (k + bs + k + m s2 )x (k + bs)y
w
s
w
1
s

(m s2 + k + bs)y (k + bs)x = 0

2
s
s
v funzione di trsferimento he si ottiene X

Y (s)
=
R(s)

s4 +

b
b
+
m1
m2

s3 +

kw b
ks
s+
m1 m2
b
ks
ks
kw
+
+
m1
m2
m1

s2 +

kw b
m1 m2

s+

kw ks
m1 m2

lutimo or l rppresentzione in termini di vriili di sttoD ponendo

x1 = xD x2 = xD x3 = y D x4 = y X

x =x

1
2

x = ks (x x ) + b (x x ) kw (x r)

2
3
1
4
2
1
m1
m1
m1

x =x

3

x = ks (x x ) +
4

3
1
m2

x=x

Y =x

b
m2 (x4

x2 )

wentre in termini mtriiliD postoX

x1


x
2
x=

x
3


x4
SI

possimo srivereX

ks kw

m1
x=

0

k
ms2

ks
m1

b
m2

k
ms2

y 0
=

1
x

0
0

kw

b

m1
x + m1 r

0
1

b
m2
0

b
m1

0
x

ell9equilirio le derivte sono nulle e si trov he lo stto di equilirio del sistem

X

x =x =0
2

x =x =r
1
3
e orredo del preedente esempioD onsiglimo l9eserizio PFI di pgin UV del
prnklin owell e reltiv soluzione presente nel (le http://ur1.ca/9fzq F n
dto importnte he emerge dll9nlisi di questo tipo di sistemi l neessit
di vlutre singolrmente le diverse msse e segliere urtmente i sistemi di
riferimentoF ysservndo on ttenzione l soluzione dell9eserizio del prnklin
owell si not un di'erente pproio rispetto quello mostrto in questo prE
grfoF ed un9nlisi piu9 pprofondit si noter he le soluzioni sono equivlentiF
l selt dei sistemi di riferimento he di'erenteF

Errori di segno
v priniple fonte di errori sono i segniF n volt ottenute le equzioni
di un sistem stile non i rest he ontrollre i segni delle vrie vriiliF
utti i segni devono essere onordiF gonsiderndo il predente esempioD tutte le
vriili xD x ed x hnno segno onordeF tesso disorso per le y D y e y F

6.1.4 Moto rotatorio

er il moto rottorio l vegge di xewton si modi( nel seguente modoX

M = I

@TFTA

dove M il momento delle forze pplite l sistem @misurto in N m e spesso

indito lterntivmente on AD I il momento di inerzia del orpo rispetto
ll9sse di rotzione @I = mr2 A ed l9accelerazione angolare @misurt in
rad
s2 AF upponimo di vere un mss m he si muov nello spzio on veloit
v F he(nimo l quantit di moto omeX

p = mv
SP

@TFUA

dp
e de(nimo l forz ome vrizione dell quntit di moto F =
F i
dt
de(nise Momento della quantit di moto del punto mterile m rispetto d un
riferimento (ssto O il vettore eX
@TFVA

er p
upponimo he su m si pplit un forz F Y llor de(nimo il
delle forza applicate l punto mterile m omeX

Momento

@TFWA

=r F
glolimo l derivt temporle di eX

dr
dp
dr
de
=
p+r
=
p=
dt
dt
dt
dt
w nhe vero heX

r = r r0

d(r r0 )
dr dr
dr
=
=

= v G0 = v
vG
G
dt
dt
dt
dt

de
de
= v G +
=
GG p
dt G G G G
dt

e invee di un punto mterileD onsiderimo un insieme di punti mterili

ognuno on un su mss e veloit e su ui gisono delle forzeF hetto i il
generio punto mterileD supponimo he mi si muov on veloit vi e he si
sottoposto d un forz Fi F sl momento dell quntit di moto del punto i sr
@per ogni iAX
dei
= i
dt
ommimo tutte le equzioni degli N punti mteriliX
N

i=1

dei
=
dt

i
i=1

v derivzione indipendente dll operzione di sommD per ui posso invertire

e ottengo di nuovoX
dL
=
dt
xotX se il numero di punti in(nitoD si e'ettu l9integrle piuttosto he l
sommF
gondiderimo or un orpoD ll9interno di esso onsiderimo un volumetto
in(nitesimo dv l ui posizione pprossimt quell di P D punto interno
dv F xel volumetto dv 9 un mss pri X dm = (p)dv dove (p) l densit
del orpoF sl momento dell quntit di moto in questo so X

rp (p)dvv(p)

L=

@TFIHA

upponimo he il orpo sti ruotndoF e onosimo l9sse su ui ruot posE

simo lolre le omponenti del vettore posizione rispetto quell9sseF er
SQ

pigur TFRX woto trsltorio E woto rottorio

sempliit supponimo he si l9sse y F gi sono due omponentiD un ortogonle
e l9ltr prllel ll9sseX

v(p) = rp = (ap + Rp ) = G G G G G + Rp
Gap
GG G
xotX doimo onsiderre solo il ontriuto ortogonle ll9sseF ostituimo
v(p) nell TFIHX
2
(p)Rp dv

rp (p)( Rp )dv =

L=
v

I
2
w I = v (p)Rp dv il momento di inerzi e quindi L = I omegaF herivndoD
in(neD memro memro ottenimoX

dL
d
=I
= = I
dt
dt

@TFIIA

ottenendo (nlmente il prinipio F = m a per i moti rottori dell TFTF

6.1.5 Controllo di un satellite

ve vriili he onsidereremo sono l propulsione Fc D il momento delle forze
di disturo MD D l distnz d tr l rett su FC e l rett prllel e pssnte
per il entro di mss e in(ne y = D l9usitF v vegge di xewton per il moto
rottorio X
M = I
on M pri ll somm di tutti i momenti esterniD I pri l momento di inerzi
del orpo e pri l momento ngolreF epplindo l legge sul moto rottorio
e onsiderndo he sul stellite gise un forz provot dll propulsione he
un oppi di momento Fc d e un momento MD dovuto forze di disturoD
per lo pi l pressione solre sulle super(i simmetrihe dei pnnelli solriX

FC d + M D = I
ve ipotesi sempli(tive sono quindi dueX il motore he gise ome un oppi
e il moto in un pino ortogonle ll9sse di rotzioneF v9usit di questo sistem
si ottiene per doppi integrzione dell somm dell oppie di ingressoF er
SR

pigur TFSX hem di ontrollo di un stellite

quest rgione questo sistem viene spesso detto doppio integratoreF v funzione
di trsferimento prtendo dll9equzione del moto X

Fc MD = Is2

1 P ingressi
(s)
= 2
U (s)
Is
I usit

v rppresentzione di sttoD posto x1 e x2 X

x1 = x2
0 1
0

x + u

x=

1
0 0
x2 = MD + (FC d)

I
I
I

y = = x1
y= 1 0 x
er questo sistem non esiste lun punto di equilirioF deduiile nhe dl
ftto he mn un qulsisi forz he si oppong d FC F

pigur TFTX hem di diso rotnte on ttrito

SS

6.1.6 Disco rotante intorno ad un asse con attrico

ve vriili del sistem sonoX l oppi motrie in ingresso uD il momento inerE
zile I D lo spostmento ngolre e il oe0ente di ttrito B F v9equzione del
moto X
1

u B = I on I = mD R2
2
v rppresentzione di stto X

x =x =

u
B

x2 = I x2 + I

y=x =

1
v funzione di trsferimento X

= ( B ) +
I

u
y

s2 y = B sy +
I
s2 y +
y 2
u (s

G(s) =

B
I sy

I(s2

B
I s)

1
+

u
I

B
I s)

u
I

u
I

1
u

s2 I

1
+ sB

6.1.7 Disco rotante intorno ad un asse con attrico ed elasticit

gonsiderimo lo stestto esempioF sn questo soD perD presente nhe un
ert elstiit dell9sse di rotzioneD on k ostnte elstiF v9equzione del
moto X

u B k = I
v funzione di trsferimento X

s2 I = u sB k

1
= 2
u
s I + sB + k

pigur TFUX hem di diso rotnte on ttrito ed elstiit

ST

i not he l9equilirio del tutto simile quell del so mssEmollEttritoF

issendo l stess funzione di trsferimento del so mssEmollEttrito @eqF
TFQA non neessrio proedere on le onsiderzioni sullo sttoD l9equilirio e l
rppresentzione mtriileF

6.1.8 Satellite-Terra
ve vriili del sistem sonoX l err T D il stellite S D il versore dell direzione
tngenzile i D il versore dell direzione rdile ir F wodellimo le interzioni tr
due orpi qundo uno ruot intorno ll9ltro @telliteEerrAF er sempliit
supporremo he il stellite si muov sempre lungo un9orit irolreD sempre
sullo stesso pino perpendiolre ll9sse di rotzione e le dimensioni di err
e stellite sino trsuriliF uesto tipo di prolem si risolve ene in oordiE
nte ilindrihe dove ir @direzione rdileA e i @direzione tngenzileA ruotno
nh9essiF h riordreD l Legge di gravitazione universaleX

k
e le

Relazioni di PoissonX

MT M S
r2

dir

= i
dt
di

= ir
dt

hett P l posizione del stelliteX P = rir D riordndo he P = ri + rir D

derivndo due volte si ottiene l9elerzione del stelliteX

P = ( r2 )ir + (r + 2r)i
r
ve forze genti sul stellite sonoX

F =

MT MS
+ u1 ir + u2 i
r2

pigur TFVX hem di un stellite he ruot intorno ll err

SU

ve equzioni del moto lungo i versori ir e i X

MT M S

MS ( r2 ) = k
r
+ u1
r2

MS (r + 2r) = u2

sl modello in form di stto prevede x1 = rD x2 = rD x3 = e x4 = X

x1 = x2

x2 = kMT + x1 x2 + u1

x2
MS

x3 = x4

x4 = 2x4 + u2

x1

y =x
1
1

y =x
2
3
exhiffi sxiqeyD we xyx sigy e yei weisevi

6.1.9 Pendolo

pigur TFWX hem di un pendolo

upponimo di vere un pendolo di lunghezz lF v9st del pendolo rigidF
ell ste dell9st 9 un mss mF presente un ttrito B F ve forze genti
sono l forz pplit e l forz pesoF gonsidereremo le omponenti tngenzili
l moto e l omponente dovut ll9ttritoF eimo he l9siss urviline s

pri s = l e l9elerzione tngenzile pri s = lF v9equzione del moto

ucos mgsin B = ml
@TFIPA
io ll forz u in ingresso si oppongono l grvit @lungo l9sse vertileA e

SV


l9ttrito B F rivimo l rppresentzione di stto ponendo x1 = e x2 = X

x =x

1

x = 1 u cosx B x g sinx
2
1
2
1
ml
ml
l
onendo le derivte pri zeroD x2 = 0 eD quindiD i punti di equilirio del sistem
sonoX
u
mg sin = ucos arctg
mg
e l9ingresso u di equilirio nullo si ottengono due punti di equilirioX 1 = 0
e 2 = F

6.1.10 Carro-Ponte

pigur TFIHX hem di un rroEponte

sl grroEonte un sistem omplesso heD perD pu essere diviso in due
sottosistemi he gi imo studitoX il rrello @TFIFIA ed il pendolo @TFIFWAF
er il sottosistem rrelloD le equzioni sono quelle gi mpimente disusseX

mt x = u N bx

@TFIQA

on lo spostmento xD l9ttrito b ed un sonosiut forz di rezione N pplit

dl pendoloF er il sottosistem del pendoloD le onsiderzioni sono leggermente

pigur TFIIX hem di un rroEponteX dettglio del rrello

SW

diverse d quelle ftte in preedenz poih il fulro del pendolo non (sso
rispetto l sistem di riferimento inerzileX vnno onsiderteD quindiD nhe l
rotzione del pendolo e lo spostmento del suo entro di mssF v (gur TFIP

pigur TFIPX hem di un rroEponteX dettglio del pendolo

mostr lune delle rtteristihe di questo sottosistemX

l2 l omponente elerzione lungo il pendolo ed dett accelerazione

centripeta ed presente in ogni oggetto l ui veloit mi direzioneY
x un omponente dell9elerzione ed un onseguenz del fulro del

pendolo he eler us dell9elerzione del rrelloF evr sempre

l stess direzione e modulo di quell del rrelloY

l il risultto dell9elerzione ngolre del pendolo ed sempre perE

pendiolre l pendolo stessoF
uesti risultti possono essere onfermti onsiderndo il entro di mss del
pendolo ome un vettoreD in riferimento d un sistem di riferimento inerzileD
ome mostrto in (gur TFIQF v (gur TFIQ mostr gli ssi e D inerzilmente
i j
(ssi e il vettore r he desrive l posizione del entro di mss del pendoloF sl
vettore r pu essere espresso omeX

r = x + l(
i
isin
jcos)
herivndo ottenimoX

icos +
r = x + l(
i
jsin)
i
icos +
isin
r = x + l(
jsin) l2 (
jcos)
eimo ottenuto tutte le equzioni del sistemF sn teori potremmo pplire
le equzioni per il moto trsltorio e rottorio (no d ottenere tre equzioni in

TH

pigur TFIQX hem di un rroEponteX dettglio del pendolo

tre inogniteX N D P e F uesto sistem di equzioni pu per essere mnipolto
(no d rrivre d un sol equzione in X

N = mp x + mp lcos mp l2 sin

@TFIRA

uttvi possimo limitre notevolmente i loli se pplihimo le equzioni

perpendiolrmete l pendoloX

P sin + N cos mp gsin = mp l + mp xcos

@TFISA

epplindo le equzioni intorno l entro di mss del pendolo ottenimoX

P lsin N lcos = I

@TFITA

gominndo l TFIR e l TFIQ ottenimoX

(mt + mp ) + bx + mp lcos mp l2 sin = u

x

@TFIUA

gominndo l TFIS e l TFIT ottenimoX

(I + mp l2 ) + mp glsin = mp lcos
x
x

@TFIVA

intrme le equzioni sono nonElineri e vnno linerizzte per pioli spostE

=
menti @ = 0AF upponimo he cos 1D sin 0 e 2 0F sn questo modo le
=
=
equzioni diventnoX

(I + m l2 ) + m gl = m l

p
p
p x
@TFIWA

(m + m ) + bx + m l = u

t
p x
p
rsurndo l9ttrito ottenimo l funzione di trsfermimentoX

(s)
mp l
=
U (s)
((I + mp l2 )(mt + mp ) m2 l2 )s2 + mp gl(mt + mp )
p
TI

@TFPHA

Pendolo inverso
xel so del pendolo inversoD io onsiderndo un rrello he si muove su un
pino e il fulro del pendolo posto sul rrello le onsiderzioni d fre sono
diverseF undoD in preedenzD imo ssunto he ssumimo or
=
+ D on pri l movimento verso l9ltoF sn questo soD cos 1 e
=
=
sin trsformno l TFIW inX
=

(I + m l2 ) m gl = m l

p
p
p x
@TFPIA

(m + m ) + bx m l = u

t
p x
p
gome detto in preedenzD un sistem stile h sempre segni onordi per le

stesse vriiliF xelle equzioni preedenti notimo he e hnno segno

oppostoY i indi instilitD he l rtteristi priniple del pendolo
inversoF v funzione di trsferimentoD nuovmente ignorndo l9ttritoD X

mp l
(s)
=
2 ) m2 l2 )s2 m gl(m + m )
U (s)
((I + mp l
p
t
p
p

@TFPPA

6.2 Sistemi elettrici

6.2.1 Legge di Kirchho ai nodi
N

Ik = 0

@TFPQA

i=1

v sommtori delle orrenti 'erenti d un nodo null

6.2.2 Legge di Kirchho alle tensioni

vij = 0
v sommtori delle tensioni pprtenenti d un mgli nullF

6.2.3 I principali elementi elettrici

sl resistore
VR = RiR VR = RIR
sl ondenstore
iC = C

1
dVc
VC =
IC
dt
sC

v9induttore
VL = L

dil
VL = sLIL
dt

TP

@TFPRA

6.2.4 Sistemi elettromagnetici

n ri elettri q D in moto in un mpo di induzione mgneti B on
veloit v D soggett d un forz mgneti
F = qv B
hto un (lo rettilineo di lunghezz lD perorso d orrente di intensit I D
immerso in un mpo di induzione mgneti B D l forz mgneti gente
sul (lo
F = Il B
ht un spir immers in un mpo di induzione mgneti B entrnteD
il )usso mgnetio ontento on l spir
B = Blx
on x pri ll distnz tr il lto sinistro dell spir ed il limite del mpo
mgnetioF undo l spir si muove on veloit v il )usso vriX

B = Blx = Blv

le vrizione di )usso produe un

forza elettromotrice

e = Blv
sull spirD he f )uire nell spir stess un orrente I F

6.2.5 Circuito RLC

epplindo le leggi di uirhho' @TFPQ e TFPRA ottenimo le seguenti equzioniX

i +i +i =r
L
R
C

v =v =v =y
R
L
C
ostituendo le rtteristihe tensioneEorrente per i singoli elementi elettriiD si
ottieneX

y
dvC

+ iL + C
=r
R
dt

y = L diL

dt

pigur TFIRX giruito vg

TQ

herivndo l prim equzione e sostituendo ll derivt di iL l seond equE

zioneD se ne riv un (nle pri X

y+

ostituendo s

y
r

+
=
RC
LC
C

d
possimo ottenere l funzione di trsferimentoX
dt
y

y
r

+
=
RC
LC
C
sY
Y
sr
s2 Y +
+
=
RC
LC
C
s
1
sr
Y (s2 +
+
)=
RC
LC
C
y+

1
@TFPSA
1
1
sC + +
R sL
er ottenere l rppresentzione in form di sttoD ponimo iL = x1 D vC = x2 X

x1 = x2

x1
x2
r

x2 = C RC + C

y=x
G(s) =

6.2.6 Amplicatore operazionale

un elemento ttivo e fornise un lto gudgno nell regione di funzionmento
linereF v9mpli(tore idele h le seguenti prinipli proprietX

i1 = i2 = 0 io l orrente entrnte nell9mpli(tore nullD quindi si

h un impedenz d9ingresso in(nitY
v2 v1 = 0 io il orto iruito virtule tr i due morsetti d9ingressoY
R1 = D RO = 0 e K = Y
sl legme ingressoEusit quindiX

vO = K(v1 v2 )

pigur TFISX empli(tore operzionle

TR

pigur TFITX empli(tore operzionle in on(gurzione invertente

Congurazione invertente
sl genertore ollegto l morsetto E e il morsetto C posto mssX

v1 vin
v1 vo
+
=0
R1
R2
he on v1 v2 = 0 e v2 mss i port

vo
vin
=
R1
R2

vo
R2
=
vin
R1

Integratore di Miller

pigur TFIUX empli(tore operzionle E sntegrtore di willer

hte le propriet dell9mpli(tore ideleD si hX

ic = C d(v1 vo )
vin
dvo
dt

C
=0

R
dt
v1 vin

iR =
R

TS

vin
=
R

dvo

dt

RC

vin ( )d = vo (t) vo (0)

0

io l9integrtoreX

1
vo (t) =
RC

vin ( )d + vo (0)
0

v funzione di trsferimento X

1
VO (s)
= G(s) =
Vin (s)
sRC

6.2.7 Forza magnetica

pigur TFIVX porz mgneti

n ri elettri q D in moto in un mpo di induzione mgneti B on
veloit v D soggett d un forz mgneti

F = qv B

@TFPTA

sl modulo di F qvBsinD il verso perpendiolre v e B e si lol on l

regol dell mno destrF

Forza magnetica su un lo conduttore

pigur TFIWX porz mgneti su un (lo onduttore

hto un (lo rettilineo di lunghezz LD perorso d orrente di intensit I D
immerso in un mpo di induzione mgneti B D l forz mgneti gente sul
(lo X
F = IL B
@TFPUA
TT

pigur TFPHX porz elettromotrie indott

Forza elettromotrice indotta

ht un spir immers in un mpo di induzione mgneti B entrnteD il
)usso mgnetio ontento on l spir

B = Blx
dove x l distnz tr il lto sinistro dell spir e il limite destro del mpo
mgnetioF undo l spir si muove on veloit v D il )usso vriX

B = Blx = Blv

le vrizione di )usso produe un forz elettromotrie

e(t) = Blv
sull spirD he f )uire nell spir stess un orrente I F

Forza contro-elettromotrice

pigur TFPIX porz ontroEelettromotrie

n spir perors d orrente I D he ruot in un mpo di induzione mE
gneti B on veloitngolre il )usso mgnetio ontento on l spir

B = Blsin
on pri ll9ngolo formto dll spir on il mpo B F el ruotre dell spirD
il )usso vriX

B = Blxcos = Blxcos

TU

v forz elettromotrie indottD pri

e = Blxcos
si oppone ll tensione d9limentzione dell spir ed dett

elettromotriceF

forza contro-

6.2.8 Altoparlante

pigur TFPPX eltoprlnte

v9ltoprlnte omposto d N spire di lunghezz l vvolte intorno l polo
N dell9elemento ferromgnetioF ve spire sono ttrverste dll orrente iF sl
mpo di induzione mgneti B F v forz mgneti he gise sulle spire X

F = N liB
uest forz indue le spire d un movimento orizzontleF hurnte il loro
movimentoD le spireD di mss M D inontrno un ttrio visoso b imposto
dll9mienteF epplindo l vegge di xewton @TFIFIA imoX

M x + bx = F

@TFPVA

gonsiderimo il iruito on ui sono limentte le spire @(gur TFPQAF uesto

pigur TFPQX eltoprlnte e iruito di limentzione

iruito vr un su resistenz R ed un induttnz LF presente nhe un
genertore di tensione va F vo spostmento delle spire nel mpo B produe un
forz ontroEelettromotrie
e = Blv
dove v = xF v9equzione ll mgli di limentzione X

di
+ Ri = va e
dt
TV

@TFPWA

pigur TFPRX wotore in orrente ontinu

pigur TFPSX wotore in orrente ontinu E ist frontle

pigur TFPTX wotore in orrente ontinu E ist frontle dettglit

6.2.9 Motore in corrente continua

vo sttore di (gur TFPR pu essere di mterile ferromgnetioD oppure un
mgnete permnenteF sl rotore vvoltoD prllelmente l suo sse di rotzioneD
d N oineF ve oine sono limentte turno d un ommuttore e due
spzzoleD lle quli rriv l orrente i dl iruito di limentzioneF ell9lero
motore si olleg un rioD he viene messo in rotzione dl motoreF v orrente
entr in ogni oin nell prte superiore del rotore ed ese d quell inferioreF
u ogni oin gise l forz mgneti

F = Bli
dl lto in ingresso dell orrente e dl lto in usitF v oppi prodott su
isun oin X
T = F rsin
v oppi prodott sul rotore dipende dll9ngolo @(gur TFPTAX usndo N
oine vvolte l rotoreD l oppi totle sr un medi di tutte le oppie
TW

pigur TFPUX giruito di limentzione del motore hg

pplite lle singole oine e sr elimint l dipendenz d F v oppi
omplessiv sr
T = Kt ia
on Kt ostnte di oppi ed ia orrente nelle rmtureF
enlogmente si pu vedere he ogni oin limentt suise un forz

ontroEelettromotrie dipendente dll veloit ngolre m del motore e d F

v forz ontroEelettromotrie omplessiv

e = Ke m

on Ke equivlene elettri dell ostnte di oppi Kt e m veloit di rotzione

dell9lero motoreF gonsiderimo il iruito di limentzione del motore di
(gur TFPUX esso ostituito d un genertore di tensione va D un resistenz Ra
ed un9induttnz La F v9equzione di tle iruito X
La

dia

+ Ra ia + Ke = va
dt

er qunto rigurd l prte meni del motore @(gur TFPVAD se sull9sse

del rotore si pone un rio di inerzi Jl D l vegge di xewton @TFIFIA i port

pigur TFPVX wotore hg E rte meni

UH

lle equzioniX

Jm m + b(m l ) + k(m l ) = Kt ia

Jl l + b(l m ) + k(l m ) = 0
er qulhe pprofon(mento sul moto rottorio fte riferimento l prgrfo
TFIFTF

6.3 Dinamica dei uidi

ve relzioni (sihe he governno i )ussi di )uidi sono l ontinuitD l9equilirio
tr le forze e l resistenzF v relzione di ontinuit sempliemente un
dihirzione di onservzione dell mteriX

m = in out

@TFQHA

dove

m a mss del )uido

in a portt dell9ingresso
out a portt dell9usit

6.3.1 Serbatoio

pigur TFPWX ertoio

del

xel so di un semplie ontenitoreD pplindo l TFQH ottenimo l9equzione

moto uidi per i serbatoiX
in out

h=
@TFQIA
A

dove

A l9re del sertoioY

l densit del )uidoY
m
h=
l9ltezz dell9quY
A
A de(nise l quntit di )uidoD in litriD he ttrvers l sezioneY
m l mss di qu nel sertoioF
UI

6.3.2 Pistone idraulico

pigur TFQHX istone

gonsidert un forz FD he zion un pistone idrulio ed un pressione
p nell mer del pistoneD possimo pplire l TFIFI e l su equivlente per
i )uidiX
f = pA
@TFQPA
dove

f l forzY
p l pressioneY
A l9re dell super(ie ontro ui il )uido preme
xe onsegue l9equzione del moto del pistoneX

M x = A p FD

@TFQQA

dove

A l9re del pistoneY

p l pressione dell merY
M l mss del pistoneY
x l posizione del pistoneF

6.3.3 Flusso attraverso un orizio

e nel orso del suo )ussoD il liquido inontr un restrizione @pu essere rppreE
sentt d un ori(zio o d un vlvolD (gur TFQPAD l pressione vri e quindi
nhe il )ussoX
1
1
@TFQRA
= (p1 p2 )
R
dove

p1 l pressione prim dell ostrizioneY

p2 l pressione dopo l ostrizioneY
R l resistenz idriY
UP

 l portt di )uido he pss per l ostrizioneF

ipimente si pone = 1 se il ondotto lungo e il )usso lminre e lenE
toF hiversmente = 2 se il ondotto orto e il )usso turolentoF xoi
supporremo sempre = 2F

6.3.4 Attuatore idraulico

sn senso ltoD un ttutore tlvolt de(nito ome un qulsisi dispositivo
he onverte dell9energi d un form d un9ltrD in modo he quest gis
nell9miente (sio l posto dell9uomoF E ikipedi
v9ingresso di ontrollo xD il segnle di ttuzione y F upponendo i )ussi
ttrverso gli ori(zi proporzionli d xX

1 =

1
(ps p1 )1/2 x
R1

2 =

1
(p2 pe )1/2 x
R2

epplindo l relzione di ontinuit ottenimoX

Ay = 1 = 2

@TFQSA

dove A l9re del pistone e l densit del liquidoF sn ggiunt de(nimo il

ilnio delle forze sul pistone omeX

A(p1 p2 ) F = m
y

@TFQTA

dove F l forz pplit ll9st del pistone dl punto di ggnio del sistem
ontrolltoF v9equzione del moto del sistem ontrollto X

I = F lcos Fa d
dove Fa l forz dovut l rio erodinmioF

pigur TFQIX ettutore idrulio

UQ

@TFQUA

pigur TFQPX yri(zio

6.3.5 Esempio di serbatoio con costrizione

eimo gi visto he per l9ltezz h vle l leggeX

in out

h=
A

@TFQVA

sn questo so 9 per un restrizioneD ome nel punto di usit in (gur TFPWD

he i port risrivere l relzioneX
1
1
(pi pa ) 2
R

out =

@TFQWA

on

@TFRHA

pi = gh + pa

on pi pressione dell9qu e pa pressione dell9mienteF ostituendoD si ottieneX

h=
A

in

1
R

@TFRIA

gh

Punto di equilibrio
hto un in ostnteD se esiste un punto di equilirio deve essere h ostnteX

0=

1
A

in

1
R

gh

in =

2
gh
R2 in
h=
R
g

Linearizzazione intorno ad h
in = in + in
h = h + h

h =
viluppndo in serie di

h+

1
1
( in + in )
A
AR

g(h + h)

h h on h 0 si hX
1

1
h + h

h =

h+

h0

ostituendo si ottiene l9equzione linere in hX

gh
1

h =
in =
A
h 2AR
UR

1 h

2 h

pigur TFQQX mio termio

6.4 Scambio termico

eimo due mienti seprti d un preteD l qule lsi pssre il loreF
v quntit di lore q he viene smit ttrverso l prete X

q=

1
(T1 T2 )
R

@TFRPA

R l resistenz termi dell preteD T1 l tempertur dell9miente I e T2

quell dell9miente PF e T1 > T2 D il )usso di lore si muove dll9miente 1
ll9miente 2F sn generle quest relzione vle nel so in ui il pssggio di
lore non modi(hi in modo signi(tivo l temperturF er l vrizione di
tempertur T si pu fre riferimento d un9ltr relzioneX
1

T = q
@TFRQA
C
on C ptiit termiF v ptiit termi quel )usso di lore neessrio
d pplire in ingresso d un sistem per determinre un vrizione unitri
dell temperturF

6.4.1 Temperatura in una stanza

gonsiderimo un stnz on tutti i lti isolti trnne dueD i quli smino
lore on l9esternoF hett Ti l tempertur internD To quell estern e C l
ptiit termi dell9ri ll9interno dell stnzD si hX

T =
C

1
1
(To Ti ) +
(To Ti )
R1
R2

@TFRRA

dove R1 ed R2 sono pri lle resistenze delle preti l pssggio del loreD qin
l quntit di lore he l stnz quistD qout l quntit di lore he
l stnz ede d un miente pi freddoF v9eserizio PFPS del prnklinEowell
o're un interessnte esempio di pplizione di questi onettiF sl rdine di
tutt l risoluzione l9nlisi del omportmento del lore in relzione d ogni
singol preteF sl lore muove sempre dll9miente pi ldo ll9miente
pi freddoF D quindiD vlutt l tempertur intern dell stnz e vlutt
l9eventulit he l stnz si ollegt d un stnz pi fredd o pi ldD
io he ed o quisti loreF

US

6.4.2 Fluidi che si mescolano

sl lore pu nhe )uire qundo un mss pi ld si mesol on un pi
freddF sn questo soX
q = W Cs (T1 T2 )
@TFRSA
on Cs lore spei(o volume ostnte e W portt ponderle tempertur
T1 he )use nel sertoio T2 F

6.5 Esempi dalle prove d'esame

6.5.1 Sistema di riscaldamento elettrico
i suppong he un sistem di risldmento elettrio si shemtizzile ome
in (gur TFQRX l tensione v liment il iruito di risldmento e l potenz
dissipt sul resistore R2 integrlmente trsformt in )usso di lore immesE
so nell9miente AD il quleD su voltD pu smire lore on l9miente
esterno ttrverso l prete S F essunto heX
A T indihi l tempertur intern dell9miente AD TE quell dell9miente
esternoD CT si l pit termi del )usso in A ed r l resistenz termi
dell prete S Y
A il lore smito tr l9miente A e l9miente esterno ttrverso S non
modi(hi sensiilmente TE @in ltre terminiD si onsideri TE ostnteAY
A il resistore R2 i resistenz elettri dipendente dll tempertur
seondo l leggeX R2 = R0 + T Y
dA l relzione tr )usso di lore q e potenz p si q = b p on b ostnte
notY
i hiede diX

fornire un rppresentzione iEsEu per il sistem ssegntoY

determinre il vlore dell tensione di limentzione v @supposto > 0A
d ssegnre 0nh l tempertur in A rimng in equilirio l vlore
T = 10 C Y
linerizzre il modello sopr determinto intorno l punto di equilirio
sopr loltoY
[R0 = 1k; R1 = 9k; = 2kW/ C; C = 1mF ; CT = 1cal/ C; r = 2 C
sec/cal; TE = 4 C; b = 1cal/J]

Equazioni del circuito

v2
dv2
+
+ v2
dt
R2
1
1
1
+
v2 +
v
R1 C
R2 C
R1 C

v = v1 + v2 = R1 (iC + i2 ) + v2 = R1 C
R1
+ 1 v2 v2 =
R2
issendo R2 = R0 + T si hX
v = R1 C v2 +

v2 =

1
1
+
R1 C
C(R0 + T )
UT

v2 +

1
v
R1 C

pigur TFQRX istem di risldmento elettrio

Equazioni di scambio termico

1

T =
(qin qout )
CT
v2
bv 2
qin = bi2 v2 = b 2 =
R2
R0 + T
1
qout = (T TE )
r

plusso di lore in ingresso

plusso di lore in usit

2
b
v2
1
1

T+
TE
T =

CT R0 + T
CT r
CT r

ostoX x = v1 Y x2 = T Y u = v Y y = T si hX

1
1
1
+
u
x1 +
R1 C
CR0 + Cx2
R1 C
b
1
x2
1
1
x2 =

x2 +
TE

CT R0 + x2
CT r
CT r

x1 =

y = x2
ostituendo i prmetri i vlori numerii ssegnti si hX

1
1

x1 = 1 +

x1 + u

9 1 + 2x2
9

x2
1
1
(S)

x2 = 1 + 2x2 2 x2 + 2

y=x
2

e0nh l tempertur T = x2 si in equilirio 10 C deve essere soddisftto

l9equilirioX

UU

(1)

0=

(2)

0=

1
9

x2
1
1+2x2

1
1+2x2

1
x1 + 9 u

1
2 x2 + 2

ostituendo x2 = 10 C si h dll @PAX

3 7

x1 2
5 + 2 = 0 x1 2 = 63 x1 =

21
+37

hll @IA invee si hX

u=

1+

9
21

x1

oih deve essere u > 0D si hX

u=

30
30
(+3 7) =
21
7

i proede quindi ll vinerizzzione del sistem @A intorno l punto di equiE

30
lirio sopr determinto (x1 , x2 , x3 ) = +3 7, +10, 7

x = 1 + 1
1
1

1
9
1+2x2 x1 + (1+2x2 )2 x2 + 9 u

2x2

2x1
1

x2 = 1+2x2 x1 + (1+2x2 )2

y = x

1
2

x2

6.5.2 Serbatoio su carrello con molla e smorzatore

i fornis un rppresentzione iEsEu per il sistem riportto in (gur TFQSF isso
ostituito d un sertoio on re di se A posto su un rrello di mss
trsurileF sl ollegmento tr l prete ed il sertoio vviene medinte un
moll linere @di ostnte elsti k1 A ed un mmortizztore linere @di ostnte
b1 AF sl sertoio sottoposto ll forz di trzione F F i suppong heX

pigur TFQSX ertoio su rrello on moll e smorztore

UV

 nel sertoio si immesso un )uido vente densit on portt mssi

in F vo stesso )uido fuories in ondizioni di moto turolento dll9ori(zio
on resistenz idri RY
l forz F si l9usit del sistem rppresentto in (gur TFQT medinte
shem lohiY
l9e'etto del moto trsltorio si trsurile si sull fuoriusit del )uido
he sull su distriuzione ll9interno del sertoioY
nello shem di (gur TFQTD G1 e G2 sino due ostnti di gudgnoY
l9usit del sistem omplessivo si lo spostmento dell9insieme rrelE
loCsertoioF

Soluzione
iquzioni del sertoio

h=

1
A

in

1
R

gh

m = Ah
on m pri ll mss del liquido nel sertoioY l mss uguleD per le
ipotesi ftteD ll mss del sistem rrelloCsertoioF

iquzioni del moto del rrello

m = F k1 y b1 y
y

m = Ah
iquzioni del sistem genernte l forz di trzione F

F =

G1 h y G2 y

onimo ome vriili di stto x1 = hY x2 = y Y x3 = y Y x4 = F F eglimo

ome ingresso u = in F eglimo ome usit w = y F yttenimo l seguente

pigur TFQTX ertoio su rrello on moll e smorztore

UW

rppresentzione sEEX

x1 = 1 1 gx1 + u

A
R

x =x
2
3

k1 x2
b1
x3
x4

x3 = A x1 A x1 + Ax1

3
x4 = G1 x1 x2 G2 x3

w=x

Esempio
hto il sistem vente rppresentzione di sttoX

x = 3x + x x
1
2
1 3

x2 = lnx1 + 5u

x3 = 4x3 + x1 u

x2
i determinno i punti di equilirio del sistem per u = uX

x1 = e5u
3x2 + x1 x3 = 0

1
5u

x2 = 3 x3 e
lnx1 + 5u = 0

4x + 3 u = 0
4x + x1 u
3
3
x2
x3

x1 = e5u

1
5u
x2 = 3 x3 e

assumendo

2
4x + x u 3 = 0
3
3
x3 = 0

i lolno le rdii di x3 e sostituendo u = 1 si hnno i due punti di equilirioX

e5

1 e5
P1 =

1
VH

e5

1 e5
P2 =

3
4

i linerizz intorno l punto di equilirio P2 e per ingresso u = 1X

x = x x 3x + x x
1
3
1
2
1
3

x2 = x1 x1 + 5u

x3 = 1 x1 x1 x2 4x3 u

x2
x2
2

dove si postoX

x1 = x1 x1

x2 = x2 x2

x = x x

3
3
3

u = u u

6.5.3 Circuito elettrico con componente non-lineare

i fornis un rppresentzione iEsEu per il sistem riportto in pigF TFQUD
nell9ipotesi he l tensione i pi 1 2 si selt dll9utente e quell i pi
3 4 de essere vluttF i suppong he il omponente nonElinere N L
i l rppresentzione ingressoEusit rppresentt in pigF TFQVF

Soluzione
vc = v2
vL = L

dil
dt

vC
R2
v1
i1 =
R1

i2 =

i1 = ic + i2 + iL

pigur TFQUX giruito elettrio on omponente nonElinere

VI

pigur TFQVX giruito elettrio on omponente nonElinere

pigur TFQWX giruito elettrio on omponente nonElinere E oluzione

io le equzioni di uirhho' ll prim mgliX

u = v1 + vC = R1 i1 + vc = R1 (ic + i2 + iL ) + vC = R1 C

dvC R1
+
vC + R1 iL + vC
dt
R2

ve equzioni di uirhho' ll seond mgliX

vc = vL + y = L

diL
+y
dt

vo shem di (gur TFRH i fornise l seguente equzioneX

dy
3
= e iL + y K
dt

i3 3y 2
L

onendo x1 = vc D x2 = iL D x3 = y si perviene d un rppresentzione sEEF

6.5.4 Circuito elettrico con componente non-lineare

hto il iruito in (gur TFRI on L = 104 H D C = 103 F D R = 104 F v9imE
pedenz Z non linereF v orrente iz in funzione dell tensione vz = y
seondo l seguente leggeX
3
iz = G(vz 5vz )
VP

pigur TFRHX giruito elettrio on omponente nonElinere E oluzione

pigur TFRIX giruito elettrio on omponente nonElinere

on G = 104 F
heterminreX

un rppresentzione iEsEu del sistemF

gli stti di equilirio per ingresso nullo u = 0
il tipo di stilit degli stti di equilirioF

Soluzione
x1 = iL
x2 = vC = vZ
Y = x2
1
1
R
x1 x2 + u
L
L
L
x1 C x2 G(x3 5x2 ) = 0

2
x2 = 1 x1 G (x3 5x2 )

C
C 2
u = Rx1 + Lx1 + x2

y = x2
x1 =

VQ

re stti di equilirioX

R
1
x1 x2
0 = Rx1 x2
1
1
G
L
L
x1 = x2 0 = x2 (x3 5x2 )
G 3
1
R
R
C 2
0 = x1 (x2 5x2 ) 0 = x1 G(x3 5x2 )
2
C
C
y = x2
y = x2
y = x2

0=

2 104

x1 =

y1 = 2
4
4
3
3
x1 = 10 x2 0 = x2 (x2 5x2 ) = x2 4x2
2 10

x2 =
y 2 = 2

2
y = x2

y3 = 0
0
x3 =

0

R
1
1

L
L

L u
x =

x +

1
G
2

3x2 5
0
C
C
x=x

R
1
+

L
L

1
G
2

+
3x2 5
C
C
i lol il determinnte dell mtrie e i reltivi utovlori per i diversi vlori
di x2 F er x2 = 0 si hnno un polo positivo ed uno negtivoX il punto di
equilirio instileF ostituendoD inveeD x2 2 si hnno due poli negtivi he
i portno d un sistem sintotimente stileF

6.5.5 Forza elettromotrice - Coppia - Pendolo

vinerizzre il sistem intorno l punto di equilirio trovto per u = V =
N m
10 on i seguenti vlori dei prmetriX R = 10D L = 0.2H D k = 9.8
D
A
N ms
m
b = 0.1
D m = 1kg D l = 1mD g = 9.8 2 F i ommenti in pohe righe
rad
s
il signi(to (sio del punto di equilirio trovtoF @i riordi he l ostnte di
oppiD k D leg l forz ontroEelettromotrie e ll veloit ngolre del motore
e l oppi motrie Cm ll orrente di limentzioneAF

Soluzione qualitativa
di

= v Ri k
dl

ki b mgl sin = ml2

VR

x =i

x2 =

x =

3
v rppresentzione in form di stto X

Lx = v Rx kx
1

1
3

ml2 x = kx bx mgl sinx

3
1
3
2

x2 = x3

y=x

(u = v)

unto di equilirioX

x = u
1

ku
sin(x2 ) =

mglR

x3 = 0

1


xe =

2

0

R
k
0

L
L

Alinearizzato = 0
0
1

k
b
g
cosx2 2
ml2
l
ml

1

L

Blinearizzato = 0 Clinearizzato = 0 1 0



0

6.5.6 Scambio termico

i onsideri un miente suddiviso in R ree @stnzeAD ome riportto in pigF TFRPD
isun tempertur Ti e on pit termi Ci D i = 1, 2, 3, 4F iD inveeD T0
l tempertur ed in(nit l pit termi ll9esternoF vo smio termio
tr i vri mienti e l9esterno vveng lungo le preti trtteggite seondo le
resistenze termihe Ri D i = 0, 1, 2, 3, 4F i suppong he ll9interno del primo
miente si posiziont un stuf S he erog un )usso di lore q F essumendo
di shemtizzre l stuf ome il iruito in pigF TFRQD si q proporzionle
VS

pigur TFRPX mio termio

pigur TFRQX mio termio

pigur TFRRX mio termio E oluzione

ll potenz dissipt sull resistenz Re F xell9ipotesi he T4 si l9usit e V
l9ingressoD si rihiede un rppresentzione iEsEu per il sistem omplessivo in
pigF TFRP e TFRQF

VT

Soluzione
rte elettriX

v = vRS + vC = Rs iRs + vc
iRs = ic + ie = C

dvc
ve
+
dt
Re

vc = v e
v = Rs C

dvc
vc
+
dt
Re

rte termiX

q =b

+ vc

2
ve
2
Re

on b > 0X ostnte di proporzionlitF

T1 =
C1
1

T2 =
C2
1

T3 =
C3
1

T4 =
C4

1
1
(T4 T1 ) +
(T2 T1 )
R4
R1
1
1
1
(T1 T2 ) +
(T3 T2 ) +
(T0 T2 )
R1
R2
R0
1
1
(T4 T3 ) +
(T3 T2 )
R3
R2
1
1
(T4 T3 ) +
(T4 T1 )
R3
R4

q+

ostoX x1 = T1 D x2 = T2 D x3 = T3 D x4 = T4 D x5 = vc D u = v D y = T4 si ottiene l
rppresentzione sEE del sistem onsidertoX

x1 = 1 b x5 + 1 (x4 x1 ) + 1 (x2 x1 )

C1
Re
R4
R1

1
1
1
1
x =

(x1 x2 ) +
(x3 x2 ) +
(T0 x2 )
2

C2 R1
R2
R0

1
1
1

x3 =
(x4 x3 )
(x3 x2 )
C3 R3
R2

1
1

x = 1
4
(x4 x3 ) +
(x4 x1 )

C4 R3
R4

x5 = u Rs + Re x5

Rs C
Rs Re C

y=x
4

v pit termi ll9esterno si pu supporre in(nitD quindi T0 pu onsideE

rrsi ostnteF

6.5.7 Amplicatore
heterminre il modello in form di stto del sistem omplessivo formto dll
serie del istem 1 e del istem 2 rppresentti in (gur @Vout = V1in AF

VU

pigur TFRSX empli(tore

istem I
istem P

Vin
Vout =
RC

R C V =V R i V
1 1 c
1in
1 L1
c
diLi
L

= Vc
dt

oste x1 = V1in D x2 = Vc D x3 = iL1 D Vin = uD Vc = y

x = u
1

RC

x = x1 1 x x2
2
3
R1 C 1
C1
R1 C1

x = x2
3

L1

y = x2

6.5.8 Amplicatore
i fornis un rppresentzione iEsEu del sistem riportto in (gur TFRTF i
suppong he l tempertur estern Te non si in)uenzile dl sistem @Te
ostnteA e l resistenz R non vri on l temperturY si linerizzi in un
intorno del punto di equilirio he soddisf l ondizione x2 > 0D on ingresso
ostnte V R = 10Y rmetri elettriiX R1 = 250 Y R2 = 1kY R3 = 250kY
C = 1F Y R = 1 Y rmetri termiiX RT = 350k/W Y CT = 1J/k F

pigur TFRTX empli(tore

VV

Soluzione
iquzioni del iruito elettrioX
in eX iRi = iR2 + iR3

Vin = iR1 + iR2 R2 = (iR2 + iR3 )R1 + iR2 R2

R2 iR2 = VR3 + VC iR2 =

VR3 + VC
R2

iR3 = iC = C VC ; VR3 = iR3 R3 = iC R3 = R3 C VC

ossimo srivereX

R3 C VC + VC

(R1 + R2 ) + CR1 VC
R2
R3 C
R1 + R2
(R1 + R2 ) + R1 C = Vin VC
R2
R2
R3 (R1 + R2 ) + R1 R2
R1 + R2
C=
VC + Vin
R2
R1
R1 + R2
R2
R2

VC +
Vin
=
R1 R2 + R3 (R1 + R2 )
C
CR1 R2 + CR3 (R1 + R2 )

Vin =

VC

VC

VC

v potenz dissipt sull resistenz X

P =

V2
V02
= C
R
R

iquzioni di smio termioX

q = P = Vc
in
1
R

Ti =
(qin qout ) dove

CT
q = 1 (T T )
out
i
E
RT
1 Vc2
1

Ti =

(Ti TE )
CT R
RT CT

pigur TFRUX empli(tore

VW

osto x1 = VC D x2 = Ti D ui = Vin D u2 = TE D y = Ti Te si hX

R1 + R2
R2
R2

x1 =

x1 +
u1

R1 R2 + R3 (R1 + R2 )
R2
R1 R2 + R3 (R1 + R2 )

x2
1
1
1

x2 = RT CT x2 + RCT + RT CT u2

y = x2 u2
ostituendo i vlori numerii e ponendo le derivte zero imoX

x = 1u = 2
1
1
5

x = 1400 T

v linerizzzione prevede il lolo dell mtrie toin e si onlude onX

1

x1 = 5 x1 +
u1

312750
312750

1
1
x2 = 2x1 x1 350 x2 + 350 u2

Y =x u
2

1
x = 5 x +
1
u1

312750
312750

1
1
x2 = 4x1 350 x2 + 350 u2

Y =x u

2
2

WH

Capitolo 7

Analisi in frequenza
v9nlisi in frequenz lo studio del omportmento di un sistem he viene
solleitto on un ingresso sinusoidleF

7.1 Sviluppo in serie di Fourier

vo sviluppo in serie di pourier @FdFpFA utilizzto per l rppresentzione di funE
zioni periodihe ome somm di un termine ostnte e in(niti termini sinusoidli
e osinusoidliD venti pulszioni multiple di quell fondmentleF
i riord he un funzione periodiD di periodo T D de(nit omeX

f (t + T ) = f (t)

oppure

f (t + mT ) = f (t)

t, m on m intero

dove il periodo misurto in sF sn prtiolreX

2
= = 2f [rad/s]
T
1

piixeX f
=
[Hz] = [1/s]
T
2

vesyxiX

7.1.1 Forma trigonometrica

v erie di pourier dell funzione periodi f (t) X

f (t) =

ao
+
[an cos(nt) + bn sin(nt)]
2
n=1

@UFIA

er lolre il oe0iente a0 X
T

2
a0 =
T

f (t)dt
0

WI

@UFPA

isso il vlor medio del segnle su di un periodo (< f (t) >)F a0 viene nhe
dett componente a pulsazione nullaF s oe0ienti an e bn sono lolti omeX
T

2
an =
T

f (t)cos(nt)dt
0
T

2
bn =
T

f (t)sin(nt)dt
0

ve omponenti osinusoidli sono dette armonicheD di pulszione multipl

di F v9armonica fondamentale proprio quell di pulszione D mentre le
rmonihe di generi pulszione n sono dette armoniche n-esimeF
v nd l9intervllo di pulszione ompreso tr l minim n1 e l msE
sim n2 F e n2 < il segnle banda limitata on lrghezz di nd
(n2 n1 ) D ltrimenti nd illimittF
er il lolo dei oe0ienti an e bn D tornno spesso utili le seguenti identit
trigonometriheX

1
1
sin(A + B) sin(A B)
2
2
1
1
cos A cos B = cos(A + B) + cos(A B)
2
2
1
1
sin A sin B = cos(A + B) cos(A B)
2
2
1
1
sin A cos B = sin(A + B) + sin(A B)
2
2
cos A sin B =

7.1.2 Propriet della serie di Fourier

vinerit
F [f + g] = Fn + Gn
punzione ri o hispri

f (t) = f (t) = pxsyxi es

f (t) = f (t) = pxsyxi hses
iordimo he un funzione pari simmetri rispetto ll9sse delle orE
dinteY un funzione dispri simmetri rispetto ll9origine degli ssiF

if @f (t) =esA= bn = 0 e si lolno an e a0

if @f (t) =hsesA= an = 0 e a0 = 0 e si lol bn

WP

7.1.3 Trasformata di Fourier

ht f (t)D funzione ompless dell vriile rele tempo tD l rsformt di
pourier de(nit omeX
+

f (t)ejt dt

F (j) =

@UFQA

iss himt nhe

spettro

di f (t)F sn prtiolre

|F (j)|

spettro di mpiezz

arg F (j)

spettro di fse

v9ntitrsformt di pourier @indit on F (j)1 A X

+

1
f (t) =
2

F (j)ejt d

@UFRA

Relazione con la trasformata di Laplace

v trsformt di vple e l trsformt di pourier possono essere messe in
relzione se le funzioni f (t) in esme sono nulle per t < 0 e se l9siss di
onvergenz < 0F sn questo so imoX

F [f (t)] = L[f (t)]|s=j

@UFSA

7.2 Risposta in frequenza

sl movimento di un sistem linere e stzionrio solleitto d un ingresso di tipo
sinusoidle detto risposta alla sinusoide o risposta in frequenza F i onsider
il sistem sy rtterizzto dlle equzioni seguentiX

x(t) = Ax(t) + Bu(t)

y(t) = Cx(t) + Du(t)

e dll funzione di trsferimento ssoitX

G(s) = C(sI A)1 B + D

i vuole determinre l rispost del sistem sintotimente stile d un inE
gresso
u(t) = U sin(t)
,
t0
@UFTA
v trsformt di vple di u(t) @vF ppendie gAX

U (s) =

U
s2 + 2

s2 + 2 = (s + j)(s j) = s2 + G G G G G G j 2 2
sj sj
GG
GG
WQ

@UFUA
@UFVA

dove j 2 = 1F v9usit y(t)D lolt ntitrsformndo

Y (s) = G(s)
pri

U
s2 + 2

n

Pi
Q
Q

y(t) = L1
+
+
= y1 (t) + y2 (t)
i=1 s + pi s j s + j
Y1 (s)

@UFWA

Y2 (s)

dove Pi e Q sono ostnti e Q il omplesso oniugto di QF lutimo Q e

Y (s) e pplihimo lo sviluppo di revisideX
G(s)U

Pi
Q
Q
=
+
+
s2 + 2
s + pi
s j s + j

iordimo l UFV e moltiplihimo entrmi i memri per (s j)X

G(s)U

Q(s G G j)
G GG G G
G G GG

Pi (s j)
Q(s j)
(s j) =
+
+
(s + j)(s j)
(s + pi )
(s G G j)
(s + j)
G GG G G
G G GG

pendo tendere s j ottenimoX

PiG G G G G G
G G(sGGj)
G G G GG

G(j)U
(s G G j) =
G G G
+Q+
G
(j + j)(s G G j) G G G G G
(sG G G G)
G GG G G
G G GG
G G +Gpi G
GG G
Q = G(j)

U
2j

Q(sG G G G
G G G G Gj)
GG G GG
(s G G j)
G G+G G G
G G GG

Q = G(j)
2j

h notre he per t , y1 (t) tende sintotimente zero e quindi y(t) tende

sintotimente y2 (t)

y2 (t) = L1 {Y2 (s)} = L1

= G(j)

Q
Q

+
= Qejt + Qejt =
s j s + j

U jt
U
e G(j) ejt =
2j
2j

iordndo l formul di iuleroX

ejt = cos(t) + jsint

ejt = cos(t) jsint
possimo risrivere omeX

G(j)cos(t) + jG(j)sin(t) [G(j)cos(t) j G(j)sin(t)]

2j
1 Si

scompone la 7.7 in fratti semplici (ad esempio mediante lo sviluppo di Heaviside).

WR

U
2j

G(j) G(j) cos(t) + j G(j) + G(j) sin(t) =

e questo puntoD possimo e'etture lune onsiderzioniX

G(j) G(j) = e{G(j)} + j m{G(j)} e{G(j)} + j m{G(j)}

G(j) + G(j) = e{G(j)} + j m{G(j)} + e{G(j)} j m{G(j)}

ostituendo e sempli(ndoD ottenimoX

U
[2j
2j

m{G(j)} cos(t) + 2j

e{G(j)} sin(t)]

m[G(j))] = |G(j)|sin(arg(G(j)))
e[G(j))] = |G(j)|cos(arg(G(j)))
= U [|G(j)| sin(arg G(j)) cos(t) + |G(j)| cos(arg(G(j)) sin(t)]
e onsiderimoX

arg G(j) = a
e

t = b
possimo sfruttreX

sin(a)cos(b) =

sin(a + b) + sin(a b)
2

sin(a + b) sin(a b)
2
ostituendo e sempli(ndoD ottenimoX
cos(a)sin(b) =

= |G(j)|U sin(t + arg G(j))

@UFIHA

sn de(nitivD l9usit y(t) onverge verso un sinusoide vente l stess pulszioE

ne di quell in ingresso e mpiezz pri |G(j)|U e fse arg G(j)F2 i enuni
pertnto il teorema fondamentale della risposta in frequenza F v funzione di
trsferimento in frequenzD ssume l form G(j) = C(jI A)1 B + DF

Theorem 7.1.

Se si applica ad un sistema LTI asintoticamente stabile con

funzione di trasferimento

G(s)

l'ingresso sinusoidale

u(t) = U sin(0 t)
l'uscita a regime, quindi a transitorio esaurito, assume la forma

y (t) = |G(j0 )|U sin(0 t + arg G(j0 ))

@UFIIA

indipendentemente dallo stato iniziale.

2 /!\

Quando manca l'ipotesi di asintotica stabilit, non detto che se si applica un ingresso

sinusoidale il sistema risponda con una sinusoide, per cui necessario agire scegliendo valori
opportuni dello stato iniziale, in modo tale da ottenere la risposta sinusoidale attesa.

WS

7.3 Diagrammi di Bode

er rppresentre l rispost in frequenz G(j) di sistemi syD si usno i
diagrammi di Bode (o diagrammi cartesiani)F i prl di rispost in frequenE
z qundo l funzione di trsferimento di un sistem linere tempo invrinte
viene solleitt d un ingresso di tipo sinusoidle on pulszione l vrire
di questF s digrmmi di fode sono ostituiti d un oppi di urve he rpE
presentno il modulo e l fse di G(j) in funzione dell pulszione D siss
omune d entrmi i digrmmiF ve due urve sono dette diagramma di Bode
del modulo e diagramma di Bode della faseF

Scala logaritmica
gonvenzionlmente si us un sl logritmi in se diei per l9siss @viene
rppresentto log10 n on n = 0A in modo tle he l distnz tr due pulsE
zioni 1 e 2 > 1 si proporzionle ll di'erenz dei loro logritmiD ovvero l
2
per ogni oppi di pulszioniF
rpporto
1
i de(nise decade l9intervllo tr due pulszioni he sono tr loro in rpporto
pri dieiF
s vntggi nell9uso di digrmmi logritmii sono sostnzilmente l posE
siilit di rppresentre ol dovuto dettglio grndezze he vrino in mpi
notevolmente estesi e l possiilit di sempli(re i loli di moltiplizione
he nel so di logritmi si rionduono sempliemente sommeF

Bode-form o forma canonica

xel trire i digrmmiD onveniente trsformre l funzione di trsferimento
nell osiddett Bode-form 3 X

(1 + ji )

G(j) =
(j)g

i (1 + jTi )

2ji
2
2
ni
ni
2
2ji
2
1+
ni
ni

1+

@UFIPA

7.4 Diagrammi dei moduli

xel digrmm del moduloD l9sse delle ordinte riport in sl linere il
|G(j)|dB espresso in deiel @dfA 4 X

|G(j)|dB = 20 log |G(j)|

@UFIQA

3 Viene trasformata la forma fattorizzata rappresentata dall'eq. 4.11, ponendo s = j

4 Il valore in decibel di x pari a 20 log x.
5 Valori positivi, negativi o nulli di |G(j)| , corrispondono a valori maggiori, minori
dB

pari a 1 di

|G(j|.

WT

mentre l9sse delle sisse rppresent l pulszione F i'ettundo quindi il

modulo dell rispost in frequenz in dB si hX

|G(j)|dB = 20 log || 20g log |j| +

20 log |1 + ji |+

2 +
ni
ni

20 log 1 + 2ji

20 log |1 + jTi |

20 log 1 + 2ji

@UFIRA

2
2
ni
ni

er trire il digrmm di fode del modulo in dB dell rispost in frequenz

su0iente trire i digrmmi dei singoli termini he ompiono nell UFIRF
1
iordndo he per ogni numero omplesso s = 0 vle | |dB = |s|dB D il
s
digrmm di fode reltivo gli zeri dell funzione di trsferimento si riv
prtire d quello reltivo i poliD mito di segnoF s termini he i interessno
sono quindiX

Ga (s) =
1
Gb (s) =
s
1
Gc (s) =
1 + sT
1
Gd (s) =
s
s2
1 + 2
+ 2
n
n

@UFISA
@UFITA
@UFIUA
@UFIVA

importnte fr notre he i digrmmi he verrnno mostrti sono i osiddetE

ti diagrammi asintotici di fodeD i quli sono digrmmi pprossimti in grdo
di dre informzioni qulittivmente ettiliF sn ogni so possiile stiE
mre l9errore he si ommette nell9pprossimzione ed pportre le opportune
modi(heF

Diagramma del modulo di Ga (j)

Ga (s) =
|Ga (j)|dB = 20 log ||
sl digrmm orrisponde d un rett prllel ll9sse delle on ordint
mggiore di zeroD minore di zero o pri zero seond he || si mggiore di
unoD minore di uno o unitrioX

ordinata > 0 se || > 1

ordinata < 0 se || < 1
ordinata = 0 se || = 1

WU

pigur UFIX higrmm di fode di |Gb (j)|dB

Diagramma del modulo di Gb (j)

Gb (s) =
|Gb (j)|dB = 20 log

1
s

1
= 20(log |1| log |j|)
j

sl modulo pri X

|| =

e2 + m 2

@UFIWA

uindi il modulo di j X

|Gb (j)|dB = 20 log

sl digrmm un rett poih si sull9sse delle ordinte he sull9sse delE
le sisse imo un vlore logritmioF er essere trit neessit dell
onosenz di due puntiX onvenzionlmenteD osservndo he

|Gb (j1)|dB = 0
e

|Gb (j10)|dB = 20
si us indire ome pendenz unitri il vlore 20dB/decF i die he l rett
h pendenz 1 o he perde PH dfGdedeF
1
sn generle il digrmm del |G(s)| = g un rett on ordint pri
s
zero in = 1 e pendenz pri g X ovvero perde 20g dfGde per ogni zione
integrle @g > 0A e gudgn 20|g| dfGde per ogni zione derivtiv @g > 0AF

Diagramma del modulo di Gc (j)

Gc (s) =

1
1 + sT

WV

pigur UFPX higrmm di fode di |Gc (j)|dB

|Gc (j)|dB = 20 log

1
= 20(log 1 log |1 + jT |)
1 + jT

iordndo l9equzione UFIWX

|Gc (j)|dB = 20 log

1 + 2 T 2

sl suo gr(o riportto in (gur UFPF sn prtiolre il suo vlore X

20 log 1 = 0
1

|T |
|Gc (j)|dB

20 log |T |
1

|T |
ostituendo il digrmm estto on quello sintotio si ommette un errore

1
Ec () pri 20 log 2 3dB D nei osiddetti punti di rottura X =
F
|T |

Diagramma del modulo di Gd (j)

Gd (s) =

1
s
s2
1 + 2
+ 2
n
n

|Gd (j)|dB = 20 log

= 20 log

1
=

2
1 + 2j
2
n
n

WW

2
2
n

+4

2 2
2
n

sl digrmm di quest funzione non dipende dl segno di ed in prtiolre

1
0.707F le mssimo himto picco di
il suo mssimo si h per || <
2
risonanza ed in orrispondenz dell pulsazione di risonanza he vle

r = n

1 2 2

@UFPHA

@UFPIA

mentre il pio di risonnz risult

|Gd (jr )|dB =

2|| 1 2 2

ovvero

|Gd (jn )|dB =

1
2||

20 log 1 = 0

@UFPPA

sl vlore del |Gd (j)|dB

|Gd (j)|dB

40 log

7.4.1 Diagrammi delle fasi

xel digrmm dell fseD si riport sulle ordinteD in sl linereD il vlore di
arg G(j) in rdinti o grdi 6 F sl trimento del digrmm delle fsi degli
zeri di G(s) si riv prtire d quello dei poli mito di segnoF er ogni
6 Trasformazione

gradi in radianti

180[] : [rad] = angolo[] : x[rad]

pigur UFQX higrmm di fode di |Gd (j)|dB

IHH

numero omplesso s = 0 vle he arg 1/s = arg sF i h quindiX

arg G(j) = arg g arg(j) +

Ga (j)

Gb (j)

arg 1 + 2ji
i

arg(1 + ji ) +
i

2
ni
ni

arg(1 + jTi ) +
i
Gc (j)

arg 1 + 2ji
i

2
2
ni
ni

@UFPQA

Gd (j)

sl digrmm dell fse di G(j) si pu quindi lolre trindo i digrmmi

delle singole omponenti dell UFPQ e sommndoliF

Diagramma della fase di Ga (j)

arg Ga (j) = arg =

180

i9 un rett prllel ll9sse delle

>0
,

<0

Diagramma della fase di Gb (j)

1
j
uesto risultto ottenuto onsiderndo heX

= 90

arg Gb (j) = arg

arg

x
y

@UFPRA

= arg(x) arg(y)

e ondiderimoX

x = a + jb
possimo ontinure onX

arg(a + jb) = arctan

iordno heX

arctan() =

b
a

ottenimo il risultto UFPRF

hto he l fse risult negtivD si die he il polo nell9origine in questo so
produe un ritardo di faseF
1
sn generleD il digrmm di fode dell fse di G(s) = g un rett
s
prllel ll9sse delle e di ordint g 90 F xel so di zioni derivtive
(g < 0) questo ontriuto positivo e si us dire he gli zeri nell9origine
produono un anticipo di faseF
7 La

scelta di uno sfasamento di

180

puramente convenzionale

IHI

Diagramma della fase di Gc (j)

arg Gc (j) = arg(1 + jT ) = arctan(T )
sn (gur UFR riportto il gr(o di arg Gc (j)F v fse negtiv se il polo
1
s = negtivo @il polo negtivo ritrdAD vievers positiv @il polo positivo
T
ntiipAF i noti heX

arg(1) = 0 ,

1/|T |

90 per T > 0

arg Gc (j)

arg(jT ) =
,

1/|T |

+90 per T < 0

sl digrmm ssoito l termine G(s) = 1 + sT D orrispondente d uno zero

pigur UFRX higrmm di fode di arg Gc (j)

rele simmetrio rispetto quello di Gc (s)D per ui si die he lo zero negtivo
ntiipD mentre lo zero positivo ritrdF

Diagramma della fase di Gd (j)

arg Gd (j) = arg 1 + 2j

2
n
n

sl gr(o di quest funzioneD ome mostrto in (gur UFSD dipende dl vlore

@modulo e segnoA dello smorzmento F er > 0D io poli prte rele
negtivD si h arg Gd (jn ) = 90 D ovvero i poli dnno un ontriuto di ritrdoF
er < 0D io on poli prte rele positivD si h arg Gd (jn ) = +90 D ovvero
i poli dnno un ontriuto di ntiipoF er = 0 inveeD si hX

Gd (j) =

IHP

1
2
1 n

uindi Gd (j) un numero rele positivo @on sfsmento nulloA per < n e
negtivo @on un onvenzionle sfsmento di 180 A per > n F

7.5 Tracciamento dei diagrammi dei moduli

7.5.1 Calcolo di g0
g0 l di'erenz tr il numero di poli nello zero e gli zeri nello zeroF
@UFPSA

g0 = m0 n0

7.5.2 Calcolo del guadagno generalizzato

@UFPTA

k = lim G(s) sg0

s0

xotX spesso il gudgno generlizzto erronemento onfuso ol gudgno

sttio F e volte oinidonoD m sono omunque due prmetri en distintiF

7.5.3 Pendenza iniziale

@UFPUA

g0 20dB/dec

7.5.4 Punti di rottura

s punti di rottur si rivno lolndo i poli e gli zeri dell funzione di
trsferimentoF ene onsiderre il seguente so generleX

sn (sT + 1)
sm (sT + 1)

s2
2
n

+ 2 n s + 1

1 2
2
n s

2
n s

+1

pigur UFSX higrmm di fode di arg Gd (j)

IHQ

(7.28)

gonsiderimo desso un omodo esempioX

s2 (1 + 0.01S)
(s + 1)(100s2 + 14s + 1)
xel nostro esempio imoX

eriX
B 0 @xPA
B 100

oliX
B 1
B 0.07 0.071j
ipimente i punti di rottur sono i vlori dei poli e degli zeriD presi in moduloF
xturlmente vnno esluse le rdii pri 0 YEA xel so si imo delle
rdii immginrie e oinidenti si proede individundo n e F gonsiderndo
il nostro esempio imo he 1 2 s2 dell formul generle pri 100s2 F n
n
rpid mnipolzione mtemti ed ottenimo he

1
= 100 n = 0.1
2
n
tesso disorso per D he nel nostro so vle

2
= 14 = 0.7
n
sn de(nitivD imo he in nostri punti di rottur sonoX

0.1

100
xotX hoimo onsiderre nhe i tipi di poli e di zeriF 100 uno zero
negtivoF 1 un polo negtivoF xon i sono n poli positivi n zeri positiviF s
poli complessi e coniugati vnno vlutti on ttenzioneX

< 0 il polo positivo

0 il polo negtivo
xel so degli

zeri complessi e coniugati

imo heX

< 0 lo zero positivo

0 lo zero negtivo
sn onlusione ggiungimo he per il digrmm dei moduli vle l seguente
dihirzioneX I poli fanno scendere. Gli zeri fanno salireF
IHR

7.5.5 Punto di partenza

sl punto di prtenz h tipimente siss pri l vlore del punto di rottur
pi piolo EP dediF xel nostro so

0 = 103
er ottendere l9ordint del punto di prtenz lolimoX

20log(|k|) [g0 20log(0 )]

7.5.6 Pendenza nale

glolimo prim gT OT X

@UFPWA

gT OT = poli zeri
xel nostro so gT OT = 3 3 = 0F v pendenz (nle dunqueX

@UFQHA

gT OT 20 dB/dec

7.6 Tracciamento dei diagrammi delle fasi

7.6.1 Fase iniziale
eimo isogno di g0 = 2F v fse inizile X

0 = g0 90
xel nostro so 0 = g0 90 = 180

7.6.2 Fase nale

gonsiderndo heX

gT OT = (P0 + Pneg + Zpos ) (Z0 + Zneg + Ppos )

l fse (nle X

@UFQIA

gT OT 90

xotX er il digrmm delle fsi vle l seguente dihirzioneX

scendere e gli zeri fanno salire solo se sono negativi.
positivi, i poli fanno salire e gli zeri fanno scendere

IHS

YEA

I poli fanno

Nel caso di zeri e poli

Capitolo 8

Sistemi ad eventi discreti

undo lo spzio di stto di un sistem desritto d un insieme disreto di
tipo {0, 1, 2, ...} e le trnsizioni di stto si veri(no solo d instnti disreti nel
tempoD ssoimo queste trnsizioni di stto d eventi e prlimo di sistemi
tempo disretoF

Denizione 1.

Un sistema ad eventi discreti un sistema dinamico il cui com-

portamento caratterizzato dal vericarsi asincrono di eventi che individuano

lo svolgimento di attivit di durata non sempre nota.

8.1 Il concetto di evento

io le prinipli onsiderzioni d fre sul onetto di eventoX

istntneo
us l trnsizione d uno stto ed un ltro
xel nostro studioD i riferiremo l singolo evento on l letter e ed ll9insieme
di eventi on l letter E F

Denizione 2.

Un evento

si denisce abilitato (o attivo) nello stato

denita una funzione di transizione

se

(x, e).

8.2 DES logici e temporizzati

isistono due prinipli tipi di sistemi d eventi disreti @hiAX

Temporizzati X ve trnsizioni di stto possono veri(rsi si us di eventi

he us di determinte ondizioni temporliX esF si veri( l9evento e
o trsorrono n seondiY

Logici X ve trnsizioni di stto sono determinte unimente dl veri(rsi di

spei(i e determinti eventi eD pprtenenti d E Y

s hi @hisrete ivents ystemsA vogii sono nhe detti Event-driven DESF

uesto tipo di sistem prtiolrmente omplito d modellre ed nlizzre
us dell ntur sinron delle trnsizioni di sttoF
IHT

Denizione 3.

Un sistema ad eventi discreti (DES) un sistema con un nu-

mero di stati niti e transizioni di stato generate da specici eventi, cio la sua
evoluzione nel tempo dipende esclusivamente dal vericarsi di eventi asincroni
nel tempo.

8.3 Gli automi a stati niti

n utom stti (niti @epA un sistem dinmioD tempo invrinteD disreto
nell9vnzmento e nelle interzioni nel qule gli insiemi dei possiili vlori di
ingressoD usit e stto sono insiemi (nitiF xel dettglioD un ep X

dinmioX evolve nel tempo pssndo d uno stto ll9ltro in funzione dei
segnli d9ingresso e dello stto preedenteY
tempo invrinteX prit di ondizioni inizili il omportmento del
sistem sempre lo stessoY
disretoX le vriili d9ingressoD di stto e d9usit possono ssumere solo
vlori disretiF

8.3.1 Automi a stati niti deterministici

n utom stti (niti deterministio @ephA un utom stti (niti in ui
per ogni oppi di stto e simolo in ingresso 9 un ed un sol trnsizione
llo stto suessivoF
n eph ostituito d un quintuplX

A = {E, X, X m , x0 , }

@VFIA

E l9insieme degli eventiX {e1 , e2 , e3 , ..., en }

X l9insieme degli sttiX {x0 , x1 , x2 , ..., xn }
X m l9insieme degli stti (nli o

marcati

x0 lo stto inizile
l funzione di trnsizioneX X E

Macchina
v (gur VFI mostr l9eph di un generi mhinF v9evoluzione dell
mhin l seguenteX

v mhin pront rievere un pezzoF ss os dllo stto sdle

llo stto fusyF
gonlus l lvorzioneD il pezzo viene depositto e si pss llo stto
flokedF
e questo puntoD il pezzo pu essere prelevto e l mhin divent nuoE
vmente sdleF
qli eventi e gli stti sonoX
IHU

tsk
strt

Busy

Idle

free

end

Blocked

pigur VFIX whin eph

E = {task, end, f ree}

X = {Idle, Busy, Blocked}
x0 = {Idle}
v funzione di trnsizione X

@sdleD tskA a fusy

@fusyD end A a floked
@flokedD freeA a sdle
xotX l9evento end deve indire l (ne di tutti i tskD poih impossiile
trovrsi ontempornemente in due sttiF

Buer / Coda / Magazzino

v (gur VFP mostr l9eph di un generi odF v od o u'er o mgzzino
strt

x0

x1
p

x2
p

pigur VFPX god

dell (gur VFP h pit PF ostituito d tre sttiX

X = {x0 , x1 , x2 }
vo stto inizile x1 F qli eventi sono dueX

a indi l9rrivo di un nuovo pezzo

p indi il prelievo di un pezzo

IHV

v funzione di trnsizione X

(x0 , a) = x1
(x1 , a) = x2
(x1 , p) = x0
(x2 , p) = x1

Magazzino multiclasse
n mgzzino multilsse un mgzzino he pu ontenere pezzi di rdinlit
di'erenteF v (gur VFQ mostr un eph di un mgzzino di pit R e
heDquindiD pu ontenere quttro elementi di tipo I o due elementi di tipo PF
qli stti doppio erhio sono detti stti (nliF

v9evento d1 indi il deposito di un pezzo di tipo I

v9evento d2 indi il deposito di un pezzo di tipo P
v9evento p1 indi il prelievo di un pezzo di tipo I
v9evento p2 indi il prelievo di un pezzo di tipo P
d1
strt

d1

0, 0

1, 0

2, 0

p1
p2

d2

4, 0
p1

d2

d1
1, 1

p1
p2

p1
p2

p2

d1
0, 1

3, 0

p1
d2

d1

d1

2, 1
p1

d2
0, 2
pigur VFQX eph wgzzino multilsse

8.3.2 Automi composizione concorrente

i possono unire pi utomi deterministii per formre un utom pi omplesE
soD detto tipimente utom omposizione onorrenteF s due utomi originli
vengono ollegti trmite un evento omuneF
hti k utomi d N sttiD l9utom omposizione onorrente vr k N sttiF
plese l di0olt di utilizzre questo genere di strumento per l9nlisi di
sistemi omplessiF
IHW

Capitolo 9

Reti di Petri

pigur WFIX isempio di un rete di etri

Denizione 4.

Una rete di Petri, dal nome del matematico ed informatico

tedesco Carl Adam Petri (Lipsia, 12 luglio 1926 - 2 luglio 2010), conosciuta
anche come rete posto/transizione o rete P/T, un grafo bipartito orientato e
pesato di un sistema ad eventi discreti. Una rete di Petri ha dei
dei

nodi transizioni

e degli

archi diretti

nodi posti,

che connettono posti e transizioni.

Possono esserci archi tra posti e transizioni, ma non tra posti e posti o tra
transizioni e transizioni.

9.1 Denizione formale

n rete di etri pu essere un tupl {P, T, M, P ost, P re} doveX

P l9insieme dei posti

T l9insieme delle trnsizioni
M il vettore mrtur
P ost l mtrie di ostEinidenz
P re l mtrie di reEinidenz

IIH

9.1.1 Posti
s posti possono ontenere un erto numero di token o gettoniF n distriuzione
di token sull9insieme dei posti dell rete dett marcaturaF sl numero totle di
token non conservativoX un trnsizione tx pu portre un generio posto pn
perdere k token e un generio posto pm gudgnre z tokenF

9.1.2 Transizioni
ve trnsizioni gisono sui token in ingresso seondo un regolD dett regola di
scatto @in inglese ringAF n trnsizione abilitata se pu sttreD io se i
sono su0ienti token in ogni posto di inputD io se il vettore di mrtur @WFIFQA
mggiore o ugule dell olonn ssoit ll trnsizione nell mtrie di
reEinidenz @WFIFRAX
M P re(, t)
@WFIA
undo un trnsizione sttD ess onsum token di suoi posti di inputD
esegue dei tsk e posizion un numero spei(to di token in ognuno dei suoi
posti di usitF i formlmenteD lo stto di t rimuove P re(pn , t) token d
ogni posto pn d ess onnesso e ggiunge P ost(pn , t) in ogni posto pn d ess
onnessoF i rrivD quindiD d un nuov mrtur Mr D dett mrtur
rggiuntX
Mr = M P re(, t) + P ost(, t) = M + C(, t)
@WFPA
dove C l mtrie di inidenzX

C = P ost(, t) P re(, t)

Transizioni sempre abilitate

ve trnsizioni sempre ilitte o trnsizioni sorgente non hnno rhi in enE
trt e possono sttre qundo neessrioD senz le limitzioni imposte di
tokenX
P re(, t) = 0
e l9equzione WFI sempre veri(tF uesto genere di trnsizioni port l rete
di etri d vere un vettore di mrtur potenzilmente sempre diversoX

Denizione 5.

Una rete di Petri che contiene una transizione sorgente ha un

numero potenzialmente illimitato di stati.

Transizioni in conitto
ve trnsizioni in on)itto sono trnsizioni ilitte he in so di stto si
disilitno l9un l9ltrF

Denizione 6.

Due transizioni si dicono in conitto se sono vericate contem-

poraneamente le seguenti tre condizioni:

M P re(, t )

M P re(, tj )

M P re(, t ) + P re(, t )

i
j
III

cio il vettore di marcatura maggiore del numero di token nella colonna

tj )

ti

(o

della matrice di pre-incidenza.

er mggiore si intende un onfronto elemento per elementoD tr il vettore

mrtur @un olonnA e l olonn ti @o tj A dell mtrie di preEinidenzF sl
vettore mrtur mggiore solo se tutti i suoi elementi onfrontti sono mgE
giori o uguli @exh logioAF sn ltri terminiD l mrtur M ilit entrme
le trnsizioniD m tle mrtur non ontiene un numero su0iente di token
per onsentire lo stto di entrme le trnsizioniF

9.1.3 Vettore marcatura

sl vettore mrtur de(nise lo stato dell rete di etriF sndi qunti token
sono ontenuti in ogni posto dell reteF un vettore olonn di interi non
negtiviX

k


M = ... M = [k ... n]T



n
n mrtur un funzione M : P N he ssegn d ogni posto un
numero intero non negtivo di gettoniF n mrtur M0 indi tipimente
l mrtur inizile dell reteF

9.1.4 Matrice di Pre-incidenza

un mtrie n mD on n pri l numero di posti ed m pri l numero di
trnsizioniF sndi il peso degli rhi he ollegno posti e trnsizioniF hl punto
di vist gr(oD l mtrie di preEinidenz muove dl posto ll trnsizioneF

P1
P re =

P2
...
Pn

...

...

...

...

...

...

...

...

...

...

...

...

...

...

...

...

t1 t2 ... tm

9.1.5 Matrice di Post-incidenza

un mtrie n mD on n pri l numero di posti ed m pri l numero di
trnsizioniF sndi l quntit di token he il posto pn gudgn llo sttre
dell trnsizioni tm F hl punto di vist gr(oD l mtrie di postEinidenz

IIP

muove dll trnsizione l postoF

P1
P2

P ost =

...
Pn

...

...

...

...

...

...

...

...

...

...

...

...

...

...

...

...

t1 t2 ... tm

9.1.6 Sequenza di scatto e vettore di scatto

Denizione 7.
tl , tm , tn , ..., tz

La sequenza di scatto abilitata

una sequenza di transizioni

tali che ad ogni scatto si giunga ad una marcatura che abilita la

successiva transizione della sequenza.

v9esistenz di un sequenz di stto he d M0 i porti d un mrtur

Mr rende Mr un marcatura raggiungibileF v9insieme di rggiungiilit di un
rete l9insieme delle mrture he si possono rggiungereD prtendo d M0 F
v9insieme delle sequenze di stto ilitte d M0 detto comportamento @o
linguggioAF
sl vettore di stto ssoito rppresent il numero di oorrenze di

ogni trnsizione in un spei( sequenz di stto F ipimente un vettore

olonnD di m elementi qunte sono le trnsizioni tF
sl vettore di stto i port ll9equazione di stato delle reti di PetriX

Mr = M0 + C

@WFQA

dove

Mr l mrtur he si vuole rggiungere

M0 l mrtur inizile
C l mtrie di inidenz
il vettore di stto

C il prodotto rig x olonn

uest relzione vle se Mr rggiungiile d M0 llo sttre dell l sequenz

di trnsizioni F

9.2 Reti di Petri elementari

v (gur WFP mostr un rete di etri in ui gli eventi si suedono in un en
determinto ordineF v (gur WFQ mostr un esempio di rete di etri prlleE
lo e un rete di etri sinronizzzioneF xel prllelismoD gli eventi possono
IIQ

P1

P2

t1

P3

t2

P4

t3

pigur WFPX equenzilit E etri

P3

t1

t3

P3

P2

t2

t2

P2

P4

P1

t3

t4

t4

P4

t11

P1

pigur WFQX rllelismo E inronizzzione

veri(rsi senz lun ordine pre(sstoY non sono in on)itto strutturle tr di
loroD poih il veri(rsi di un evento non pregiudi l9ilitzione di un ltro
eventoF xell sinronizzzioneD pi eventi prlleli devono veri(rsi per proter
proseguireF v (gur WFR mostr un seltX un solo evento tr i tnti possiili

t3

t2

P2

t4

P1

P3

P4

pigur WFRX elt E etri

pu veri(rsiD poih lo stto di un trnsizione disilit le ltreF sl posto
inizile pi trnsizioni in usit determin il on)itto strutturleF

9.3 Reti di Petri comuni

9.3.1 Magazzino multiclasse - Petri
v (gur WFS mostr un mgzzino multilsse rppresentto on un rete di
etriF uesto tipo di mgzzino gestise due tipi diversi di pezziY tiene tri
di qunti pezzi sono ontenuti nel mgzzino e di he tipo di pezzi si trttY
tiene tri del numero di posti nor disponiili nel mgzzinoF v rete
ostituit d Q posti e R trnsitioniF ve mrture nei posti sono le seguentiX

Mp1 indi il numero di posti lieri nel mgzzino

IIR

P2
t3

t4
P1

t1

t2
P3

pigur WFSX wgzzino multilsse di etri

Mp2 indi il numero di pezzi di tipo P

Mp3 indi il numero di pezzi di tipo I
v trnsizioni sono le seguentiX

t1 indi il deposito di un pezzo di tipo I

t2 indi il prelievo di un pezzo di tipo I
t3 indi il deposito di un pezzo di tipo P
t4 indi il prelievo di un pezzo di tipo P
v mtrie di preEinidenz X

P re = 0

v mtrie di postEinidenz X

P ost = 0

9.3.2 Contatore o magazzino innito

v (gur WFT mostr un onttore  slire e  sendere di numeri interi non
negtivi oppure un mgzzino di pit in(nitX

P1 indi il numero di pezzi nel mgzzino

t1 deposit un nuovo pezzo
t2 prelev un nuovo pezzo
IIS

P1

t1

t2

pigur WFTX gonttore di etri

9.3.3 Magazzino nito

v (gur WFU un mgzzino di pit (nitX

P1 indi il numero di pezzi nel mgzzino

P2 indi l dispoiniilit nel mgzzino
t1 deposit un nuovo pezzo
t2 prelev un nuovo pezzo
P2
t1

t2
P1

pigur WFUX wgzzino di etri

9.3.4 Macchina - Magazzino - Macchina

Pi1

t11

Pm1

Pi 2

t13

Pw1

t21
Pb1

Pw 2

t23
Pb2

Pm 2
t12

t22

pigur WFVX whin E wgzzino E whin

v (gur WFV mostr un rete omplessD ostituit d tre reti legte d due
trnsizioni omuniF n possiile senrio il seguenteX

Pi1 l mhin I lier

Pw1 l mhin I pss in lvorzione
IIT

 Pb1 l mhin I oupt

t13 se l mhin I oupt e 9 spzio in mgzzinoD un pezzo viene
depositto in mgzzino e l mhin I torn lier
Pm1 sono i pezzi presenti in mgzzino
Pi2 l mhin P lier
t21 se l mhin P lier e nel mgzzino 9 lmeno un pezzoD l
mhin P prelev un pezzo e pss in lvorzione
Pm2 mostr i posti lieri nel mgzzinoX uno stto ppen lierto dll
trnsizione t21 e prteiper ll9ilitzione dell trnsizione t13

9.3.5 Macchina non adabile

t1
P1

P2

t4

t3
t2

P3
pigur WFWX whin non 0dile
v (gur WFW mostr l rete di etri di un mhin non 0dileF v rete
pi ompless di un mhin normleX

P1 X mhin ferm
P2 X mhin in lvorzione
P3 X mhin gust
t1 X inizio lvorzione
t2 X (ne lvorzione
t3 X mhin gust
t4 X riprzione mhin

9.3.6 Mittente - Destinatario

v (gur WFIH mostr un rete di etri di un sistem wittenteEhestintrioX
il mittente pronto d invire un messggioF snvito il messggioD ttende l
rievutF sl rievente in ttes di un messggioF ievuto il messggioD invi
un rispostF
IIU

 P1 X pronto trsmettere
P1

P3

P4

P2 X in ttes dell rievut

P3 X il nle di invio del messggio

t1

P4 X in ttes del messggio

t2

P5 X rieve il messggio
P2

P5

t4

P6 e P8 sono dei onttori delle rievute

repitte ed invite

t3

P6

t1 X stto invito un messggio

P8

P7

P7 X il nle di invio dell rievut

t2 X stto rievuto un messggio

t3 X stt invit l rievut
t4 X l rievut stt repitt

pigur WFIHX wittente E hestintrio etri

9.3.7 Ponti di Konigsberg

pigur WFIIX onti di uonigserg

sl prolem dei sette ponti di uonigserg un prolem ispirto d un itt
rele e d un situzione onretF gi si pone l questione se si possiile on
un psseggit seguire un perorso he ttrvers ogni ponte un e un volt
sol e tornre l punto di prtenzF uindiD prtendo d un qulsisi delle
quttro sezioni @qurtieriA AD B D C e D possiile ritornrvi pssndo un e
un sol volt per isuno dei U ponti he ollegno i diversi qurtieric
v (gur WFIQ mostr l rete di etri del prolemX ogni qurtiere indito
on un postoY se stt l trnsizione tAB signi( he ho perorso uno dei due
ponti he ollegno A e B D nel verso he v d A B F s posti PAB D PBC D

IIV

pigur WFIPX onti di uonigserg

pigur WFIQX onti di uonigserg

PAD D PBD e PCD sono posti monitor he servono limitreD on le rispettive

mrtureD il numero di ponti he ollegno le diverse sezioniF
v mrtur inizileD ssunto di essere in AD X
T
M0 = [100022111]

9.3.8 Mutua esclusione

n risors disponiile solo d un operzione delle n presenti nell reteF

IIW

t1

t3
robot

Carica M1

Carica M2

t2

t4

pigur WFIRX wutu eslusione E etri

IPH

v (gur WFIR mostr l mrtur del rootX un token he ilit t1 e t3 F e

stt t1 D l prim mhin inizi lvorreD il posto root perde il suo token e
t3 disilittoF ello stto di t2 D il posto root quist un token he riilit
llo stto t1 e t3 F xel so stti t3 D il omportmento dell rete simmetrio
llo stto di t1 F

9.3.9 Lettori - Scrittori

n prolem omune in informti l9esso onorrente d un risorsF i
suppongno l lettori ed s srittoriF n lettore pu essere inttivo o in letturF
no srittore pu essere inttivo o in sritturF v fse di lettur pu essere
onorrenteX (no d n lettori possono leggere ontempornementeF v9esso
in srittur mutumente eslusivoX uno srittore in srittur disilit l9esso
in srittur d un seondo srittore e in lettur tutti i lettoriF v (gur WFIS
mostr un reti di etri he desrive l soluzione l prolemF sl posto S soddisf

lettore inattivo

leggi

scrivi

in lettura

scrittore inattivo

in scrittura
n

termina scrittura

termina lettura

pigur WFISX vettori E rittori di etri

le ondizioni del prolemF undo uno srittore inizi srivereD il posto S si
svuot e nessun ltro lettore o srittore pu edereF
undo un lettore ede in letturD il posto S perde uno dei suoi n tokenX
nessuno srittore pu edereD m possono edere nor n 1 lettoriF

9.3.10 Sequenze ripetute abilitanti

upponimo di volere he un determint operzione op2 si ilitt solo
dopo un sequenz di lmeno N operzioni di tipo op1 F sl posto Pm rende
mutumente eslusive le operzioni op1 e op2 F upponimo N = 3F qrzie ll
rete di etriD l sequenz di stto seguente possiileX

t11 t12

t11 t12

t11 t12

t11 t12

t21 t22

t11 t12

t11 t12

op1

M (PN )

t11 t12
op1

op1

op1

op1

op2

op1

op1

i noti he essendo N = 3D qundo M (PN ) < 3 @io non si sono vute lmeno
Q op1 onseutiveA l t21 @io l9inizio di op2 A non ilittF

IPI

t11

t21

N
op1

tN
N +1

PN

op2
PM

t12

t22

pigur WFITX equenze ripetute ilitnti E prim nlisi

v rete si pu ompletre in modo simmetrio supponendo di voler ilitre
le op1 solo dopo ver vuto lmeno M volte op2 F v (gur WFIU ne mostr l
relizzzioneF
w

t21
t11

M
op1

tN
N +1

PN

op2

tM

Pm
t12

PM

M +1

t21

pigur WFIUX equenze ripetute ilitnti E seond nlisi

v trnsizione t11 non ilitt se M (PM ) < M F sl ruolo dei posti PN e
PM di onttore d zero d N ed M D rispettivmenteF er sequenze di op1
@o op2 A superiori d N @o M A si h omunque M (PN ) = N e M (PM ) = M D
fendo sttre tN e tM F

9.3.11 Ciclo for

oglimo ostruire un he desriv l ripetizione di un zione n volte
onseutive prim di svolgere un suessiv operzioneF n possiile impleE
mentzione mostrt in (gur WFIVF

t1 X pu ominire il ilo
t2 X omini un iterzione del ilo
t3 X (nise un iterzione del ilo
t4 X (nise il ilo
M (P1 )X pu ominire un iterzione del ilo
M (P2 )X in orso un iterzione del ilo @un sol iterzione per voltA
IPP

P5

P4

P1

t2

P2

t3

P3

t4

t1

pigur WFIVX gilo por E etri

M (P3 )X numero di iterzioni del ilo omplette

M (P4 )X numero di iterzioni del ilo nor d vvire
M (P5 )X pu ominire un nuovo ilo
i noti he l9ro d P1 t4 serve d eliminre il token d P1 @disilitre
un nuov iterzioneA qundo il ilo (niseF
v mrtur inizile dell X

M0 = [0 0 0 n 1]

9.3.12 Incrocio semaforico

i onsideri un inroio ostituito d due )ussi di ttrversmentoX xordEud
ed istEyvestF sl semforo onsente un )usso per volt e un numero mssimo di
due vetture he possono oupure l9inroioF v (gur WFIW mostr l rete di
etri di questo inroioF io nel dettglio il signi(to di posti e trnsizioniX

P1 X god xE
P2 e P6 X ttrversmento inroio
P3 e P7 X ttrversmento numero vetture
P5 X god iEy
P4 e P8 X numero di posti lieri nell9inroio
P9 X semforo verde xE
P10 X semforo verde iEy
t1 X rrivo nuov vettur l semforo xE
t2 X impegn l9inroio xE
t3 X (ne ttrversmento inroio xE
IPQ

t1

t4

P1

P5
t7

t2

P4

t5

P2

P6
P9

t3

P8

P10
t6

t8

P3

P7

pigur WFIWX snroio emforizzto E etri

t4 X rrivo nuov vettur l semforo iEy

t5 X impegn inroio iEy
t6 X (ne ttrversmento inroio iEy
t7 X stt l verde per iEy
t8 X stt l verde per xE

9.3.13 Ascensore semplice

P1
t5

t7

t1

P4

t3

P2

t4

t2

P3

t6

pigur WFPHX esensore semplie E etri

v (gur WFPH mostr un modello di etri di un sensore semplieF sl
omportmento dell9sensore il segunteX

erriv un prenotzioneX

IPR

 se liero v l pino dell prenotzione

 se in movimento l prenotzione viene ignort
n utente sle sull9sensore ed e'ettu un prenotzioneY quest non pu
essere nnulltF
hue dti fondmentli sonoX

cX pino orrispondente ll himt

X pino in ui si trov l9sensore

uest l desrizione dei posti e delle trnsizioniX

P1 X esensore liero e fermo

P2 X eltr tr slit e dises
P3 X esensore in slit
P4 X esensore in dises
t1 X himt o prenotzione
t2 X himt in slit c >

t3 X himt in dises c <

t4 X l9sensore rriv d un nuono pino = c

t5 X l9sensore rriv d un nuono pino = c

t6 X l9sensore rriv d un nuono pinoD m c >

t7 X l9sensore rriv d un nuono pinoD m c <

9.3.14 Ascensore complesso

v (gur WFPI mostr il dettglio dell slit di un implementzione pi elE
ort dell9sensoreF sn quest implementzione ssumimo he si possiile
l prenotzione nhe qundo l9sensore in movimentoF eD perD l9sensore
in slit si ettno solo prenotzioni per i pini superioriF e l9sensore
in dises si ettno prenotzioni solo per i pini inferioriF gonsiderndo l
(gur WFPHD doimo sostituire l rete di etri in (gur WFPI l posto P3 e ll
trnsizione t6 F
s primi tre elementi d onsiderre sonoX

X l list delle himte

P31 X l9ilitzione slire
t61 X mette in prllelo l slit P32 e l prenotzione in slit P33

IPS

t4

t68
P38

t65
P37

t67
P36

t66

P35
t64

t62
P33

P32

P34
t63
t61
P31

t2
pigur WFPIX esensore ompleeso E hettgli dell slit
e durnte l slit rriv un nuov himt = c e > D stt t62 ed in

P34 si ordinno le prenotzioni in un vettore di elementi resenti e si ssegn

c = (1)F

t64 stt qundo c = @l9sensore h rggiunto il pino prenotto pi

viinoAF rtono quindi le operzioni in prllelo ssoite P35 e P36 F P36

svolge un lvoro nlogo P33 D ettndo l prenotzione mentre l9sensore
fermo P35 F
ltimte le operzioni ssoite ll fermtD stt t67 ed ttrverso P38 si
e'ettu un seltX

e vuoto stt t4
e non vuoto i srnno ltre operzioni d servire in slit e stt
quindi t68 F
er l fse di disesD l rete prtimente l stessD m ordint in mnier
inversF

9.3.15 Carroponte di Petri

v (gur WFPQ mostr l rete di etri di un rroponteF sl rroponte h R
postzioni P1 D P2 D P3 e P4 Y pu sendereD slireD muovere sinistr e destrF sl

IPT

pigur WFPPX grroponte

P1

t1

t3

P2

t2

P3
t4
P4

t6

t5
P

P6

t7

P5

t8

t9
pigur WFPQX grroponte E etri

sensore Ps lto qundo il rroponte viino ll sinistr di un postzioneY

il sensore Pd lto qundo viino ll destrF

P1 X servo un postzione
P2 X rroponte liero
P3 X onfronto tr himt e posizione @DpA
P4 X rroponte si spost sinistr
P5 X rroponte si spost destr
P6 X postzione in ui si trov il rroponte
t1 X (ne servizio
t2 X riezione himt

IPU

 t3 X se c = p
t4 X se c < p
t5 X se c > p
t6 X rriv un segnle Pd
t7 X rriv un segnle Ps
t8 X c = p
t9 X c = p

9.3.16 Attraversamento di un ume

pigur WFPRX ettrversmento (ume

s due miniD inditi on lo stiky mn e le tre gurdieD indite on i
rettngoliD devono ttrversre il (ume dll spond SA quell SB D (gur WFPRD
usndo un sol rF v r pu portre per ogni viggio uno o due mE
ini o un sol gurdiF ul l giust sequenz di viggio per rggiungere
l9oiettivoc

M (P1 ) xumero di mini sull spond SA

M (P2 ) xumero di gurdie sull spond SA
M (P3 ) xumero di mini sull spond SB
M (P4 ) xumero di gurdie sull spond SB
M (P5 ) fr sull spond SA
M (P6 ) fr sull spond SB
t1 P mini si muovono dll spond SA ll SB
t2 I mino si muove dll spond SA ll SB
t3 I gurdi si muove dll spond SA ll SB
IPV

 t4 P mini si muovono dll spond SB ll SA

t5 I mino si muove dll spond SB ll SA
t6 I gurdi si muove dll spond SB ll SA
v sequenz di stto si s sull9ide di utilizzre i mini ome utisti
dell rD per onsentire lle gurdie di ttrversre il (umeX

=1535153515351
sl vettore di stto X

T = [4 0 3 0 6 0]

9.4 Grafo di raggiungibilit

Denizione 8.

Il grafo di raggiungibilit di una rete marcata N, M0 un

grafo in cui ogni nodo corrisponde ad una marcatura raggiungibile ed ogni arco
corrisponde ad una transizione.

e l rete h in(niti sttiD il grfo di rggiungiilit in(nitoF i vr un

grfo di opertur he omptt le mrture rggiungiili in un insieme (nito
di mrtureD indito on F

9.4.1 Tracciamento del grafo di raggiungibilit

IF v mrtur inizile M0 il primo nodo del grfoD detto nodo rdieD
non etihettto
PF gonsiderto un nodo M senz etihett
@A per ogni trnsizione ilitt
iF si loli l mrtur M = M + C(, t) rggiunt d M llo
stto di t
iiF se non esiste gi un nodo M nel grfoD si ggiung un nodo M
iiiF si ggiung un ro t tr M ed M
@A si etihetti il nodo M vehio
QF e esistono nodi senz etihett si ritorni P
RF i rimuovno tutte le etihette di nodi
sl psso P dell9lgoritmo viene eseguito tnte volte qunte sono le mrture
rggiungiiliF
xel grfo di rggiungiilit ogni mrtur rggiungiile dell rete ompre
un sol voltD mentre l trnsizione ompre tnte volte qunte sono le mrE
ture he l ilitnoF uindi il grfo di rggiungiilit ontiene tutte @e soleA
le mrture rggiungiili e tutte @e soleA le sequenze di trnsizioni he possono
sttre in un reteF

9.4.2 Albero e grafo di copertura

h integrreF
IPW

9.5 GMEC
ve Generalized Mutual Exclusion ConstraintsD o vinoli di mutu eslusione geE
nerlizztD onsentono di desrivere in modo nturle un lsse importnte di
spei(he sttiheD tipihe del ontrollo di proessi omposti d pi sottosistemi
onorrenti he edono in prllelo un numero limitto di risorseF

9.5.1 Mutua esclusione e GMEC

upponimo di vere due ondizioni logihe A1 e A2 F isse sono in mutu
eslusione se non possono veri(rsi entrme ontempornementeF

M (P1 ) = 1
M (P2 ) = 1
sono le mrture he indino le ondizioni logihe vereD rispettivmente di A1
e A2 F sl vinolo
M (p1 ) + M (p2 ) 1
@WFRA
rppresent l spei( he le due ondizioni non deno mi essere ontemE
pornemente vereD quindi viett l mrtur

M (P1 ) = M (P2 ) = 1
e l rete h m postiD

M=

]T

M (Pm )

]T

...

M (P1 ) M (P2 ) M (P3 ) ...

dove i indi il numero di token del posto iEsimo per ui l ondizione verD
io i sr un I per ogni posto Pn oivolto nell qwigF v ondizione diventD
quindiD
M (P1 ) + M (P2 ) = T M
e onsidetto he k = 1D l WFR pu nhe sriversi
@WFSA

T M k
sn generle

w=
wT M =

w1

w2

w3

...

[ w1 M (P1 ) w2 M (P2 ) w3 M (P3 ) ...

wm

]T

wm (Pm )

]T

dove (, k) ZF sn questo modo possiile pesre in mnier divers le

mrture di posti diversiF
i N, M0 un rete mrt on m postiF v qwig (, k) de(nise un
insieme di marcature legali

L(w, k) = {M Nm |wT M k}
IQH

9.5.2 Il job-shop
upponimo di vere un root r he ri due mhine m1 ed m2 he lvorno
dei pezzi e li immgzzinno in un deposito dF sl root r pu rire un
sol mhin per voltF v mhin m1 pu lvorre pezzi di tipo AD on
rdinlit PY l mhin m2 pu lvorre pezzi di tipo B D on rdinlit IF
hl deposito d si rino ontempornemente un pezzo di tipo A e un pezzo
di tipo B per un suessivo ssemlmentoF v (gur WFPS mostr l rete di

t1

P1

P2

t2

t3

P3
t7

t4

P4

P5

t5

t6

P5

pigur WFPSX toEhop E etri

etri he desrive lo senrio di ui soprF hi seguito il dettglio dei posti e
delle trnsizioniX

t1 X inizio rimento pezzo su m1

p1 X rimento m1 in orso
t2 X (ne rimento pezzo su m1 e inizio lvorzione su m1
p2 X m1 st lvorndo
t3 X (ne lvorzione m1 e deposito pezzo tipo A in d
p3 X prti di tipo A deposite in d
enlogmente

t4 X inizio rimento pezzo su m2

p4 X rimento m2 in orso
t5 X (ne rimento pezzo su m2 e inizio lvorzione su m2
p5 X m2 st lvorndo
t6 X (ne lvorzione m2 e deposito pezzo tipo B in d
p6 X prti di tipo B deposite in d
i onlude on

t7 X prelievo oppi di prti d d

vo senrio di rrihise di luni vinoli he guidno l rete di etriX

IQI

 il root r unio e quindi pu rire un sol mhin per voltF

eimo un vinolo di mutu eslusioneX
M (p1 ) + M (p4 ) 1
e l qwig (w1 , k1 ) X

1 =

]T

k1 = 1
le due mhine possono lvorre un sol prte per voltX
M (p2 ) 1
M (p5 ) 1
e le qwig (2a , k2a ) e (2b , k2b ) sonoX

]T

2a =

]T

k2a = 1
w2b =
k2b = 1
il deposito h un pit (nit xF s pezzi di tipo A oupno P postE
zioniD quelli di tipo B ne oupno IF sl vinolo X
2M (p3 ) + M (p6 ) x
e l qwig (3 , k3 ) X

w1 =

]T

k1 = x
l9eedenz di pezzi di un tipo rispetto d un ltro non deve mi superre
le y unitF sl vinolo X
|M (p3 ) M (p6 )| y
m non linereD per vi del moduloF sn questi soD il vinolo v risritto
ome un sistem di vinoli lineriX

M (p ) M (p ) y

M (p ) M (p ) y

6
3
IQP

e le qwig (4a , k4a ) e (4b , k4b ) sonoX

w4a =

]T

]T

k4a = y
w4b =
k4b = y
uesto ultimo vinolo detto vincolo di equitF usto qundo si rihiede
he diversi sottoproessi non deno monopolizzre l9uso di un risors
m denoD l ontrrioD sprtirsel seondo oppurtune regoleF

9.5.3 GMEC multipla

xell9esempio del joEshopD si desiderv imporre d un proesso pi qwig
(i , ki ) on i = 1, ..., q F possiile rogliere queste qwig in un uni
qwig multipl (, k) dove

W =

[ w1

w2

w3

...

wq

]T

dove W un mtrie [m q] le ui olonne sono i vettori w he de(nisono le

singole qwig e

k=

[ k1

k2

k3

...

kq

]T

un vettore [q 1] he h per elementi gli slri ki delle singole qwigF

v9insieme delle mrture legli per quest qwig X

L(W, k)

{M Nm |W T M k}

T
T
T
= {M Nm |w1 M k1 , w2 M k2 , ..., wq M kq }

L(w1 , k1 ) L(w2 , k2 ) ... L(wq , kq )

n mrtur legme per l qwig multipl (W, k) se legle per ogni

singol qwig (wi , ki )F

9.6 Posti monitor

s posti monitor ontrollno he le spei(he non vengno violteF v rete in
esempio si trov in un mrtur legle M e lo stto dell trnsizioni t port
in un mrtur M = M + C(, t)F sl supervisore @posto monitorA dovr
permettere lo stto di t se M legle o impedire lo stto di t se M illegleF
gonsidert un qwig (, k)D si de(nise monitor orrispondente (, k)
il nuovo posto ps he h per mtrie di inidenz il vettore rig [1 n]X

Cs =

[ Cs (t1 ) ...

Cs (tn )

IQQ

]T = T C

e mrtur inizile

M0 (ps ) = k T M0

gon riferimento l joEshopD relizzimo i posti monitorF er lolre l

mtrie di inidenz del posto monitor ps1 onsiderimo l mtrie di inidenz
C dell rete di etri del joEshopX

P1
P2
C=

P3
P4
P5
P6

1 1

t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7
l mrtur inizile M0 X

]T

]T

M0 =
ed il vettore dell qwigX

1 =

e questo punto sfruttimo l de(nizione di monitor e l su mtrie di iniE

denzX
Cs = wT C
@WFTA

w1 =

[ 1

]T

sl prodotto rig olonn tr l rig w1 e le olonne dell mtrie di inidenz

C D produe un vettore rig Cs1 pri X
T
Cs1 = 1 C =

io tle monitor h due rhi pre @verso t1 e t4 A e due rhi post @d t2 e d

t5 AF v mrtur inizle del posto monitor lolt omeX

M0 (ps ) = k T M0
xel nostro so

@WFUA

T
M0 (ps1 ) = k1 1 M0 = 1 0 = 1

fisogner iterre il proedimento e lolre gli ltri posti monitor per le rispetE
tive qwigF
IQR

Capitolo 10

Reti di Petri temporizzate

10.1 Introduzione
ono nte per rendere le reti di etri uno strumento utile nhe per l vlutzioE
ne delle prestzioniF ve reti di etri temporizzte sono un miente omogeneo
per l modellzioneD il progetto e l9nlisi delle prestzioni dei hiF
sl onetto priniple delle reti di etri temporizzte l possiilit di sE
soire delle vriili temporli @tempi di ritrdoA i postiD lle trnsitioniD gli
rhi ed lle mrture he ostituisono un rete di etriF

10.2 Reti di Petri temporizzate deterministiche

xel nostro studioD i onentreremo sulle reti di etri temporizzte di tipo
deterministioF

Denizione 9.

Una rete di Petri temporizzata deterministica se ad essa

associato un ritardo deterministico

ta

vriile

secondo una sequenza

i ; tale tempo viene scelto ostnte,

{i,1 , i,2 , i,3 , ...} di tempi di ritardo

talvolnoti a

priori, raramente funzione della marcatura.

ueste reti di etri si sno sul onetto di

memoria di abilitazioneF

Denizione 10.

Una transizione ti si dice a memoria di abilitazione se la

transizione ti ha memoria solo dell'attuale abilitazione e potr scattare solo dopo
un ritardo pari a i dall'istante della sua abilitazione.

vo stto tomioD viene io onsidetto un9operzione indivisiile e d

ogni trnsizione viene ssoito un ritrdo he orrisponde l tempo he deve
trsorrere tr l su ilitzione e il onseguente sttoF e l termine del
ritrdo l ondizione di ilitzione ontinure sussistereD l trnsizione stt
e'ettivmenteF
eondo lo shem dello stto tomioD due trnsitioni ilitte ontempoE
rnemente e in on)itto tr loroD possono risolvere il on)itto grzie l ritrdoX
l trnsizione ol ritrdo minore stt per primF

Denizione 11.

Una rete di Petri temporizzata deterministica caratterizzata

dalla struttura algebrica

Nd = (N, )
IQS

dove

N = (P, T, P re, P ost)

= {i : ti T }

dove

i = {i,1 , i,2 , ...}

ti T

i,k R+ {0}

k N+

un struttur di orologio @o di temporizzzioneA deterministiX 0nh

l trnsizione poss sttreD deve trsorrere un tempo i dll9istnte in ui ti
viene ilittF er le deterministiheD riordimo heD i ostnteF xel
so di ritrdi ostntiD i,k sempli(to in i , k N+ F
n ete di etri emporizzt heterministi @hA Nd D on un mrE
tur M0 ll9istnte di tempo inizile 0 D dett h mrt Nd , M0 F

10.2.1 Evoluzione dinamica

vo stto di un h determinto dll mrtur e dl vlore degli orologi
ssoiti lle trnsitioniF

Denizione 12.
ogni posto

p P

P re(p, ti ),

cio se

Denizione 13.
marcatura

Mj

ti detta abilitata da una marcatura Mj se

della rete contiene un numero di token pari o superiore a

Una transizione

Mj P re(, ti ).
ti abilitata da una
Mj P re(, ti ). Il
i (j). In ogni istante di

Il grado di abilitazione di una transizione

il pi grande numero intero

tale che

ti da Mj viene indicato con

tempo ogni transizione ti ha associato un numero di orologi pari al suo grado di
abilitazione corrente.

grado di abilitazione di

P1

t1

P1

t1
1 2

1.5

(b)

(a)

pigur IHFIX eti di etri temporizzte

v (gur IHFI mostr due esempi elementri di reti temporizzteF v (gur
IHFI mostr un trnsizione on grdo di ilitzione in(nitoF v (gur IHFI
mostr un trnsizione on grdo di ilitzione PF ygni trnsizione h ssoito
un numero di orologi pri l suo grdo di ilitzione orrenteF ygni volt he
l mrtur miD io llo stto dell trnsizioneD mi nhe il grdo di
ilitzione e mi il numero di orologiF
gonsidert un trnsizione ti ilittD il tempo he deve pssre prim del
prossimo stto di ti determinto dl pi piolo orologio oi ssoito ti F e
il vlore minimo di orologi mggiore di unoD qundo l trnsizione sr pront
sttreD stter n volte qunti sono gli orologi ssoiti ti F
IQT

Esempi

pigur IHFPX isempio h

v (gur IHFP mostr l9evoluzione dell rete IHFIF ell9istnte 0 = 0D ll
trnsizione t1 ssoit un oppi di orologi 1,1 = 2 e 1,2 = 2D dto il grdo
di ilitzione 1 (0) = 2F
ell9istnte 1 = 0 + 1 D dopo io un ritrdo PD entrmi gli orologi si
nnullnoD l trnsizione stt due volte e i due orologi si resettno nuovmente
1 = 2F

pigur IHFQX isempio h serventi in(niti

v (gur IHFQ mostr un esempio di serventi in(nitiF uesto prtiolre
tipo di semantica di servente ssoit ll h si s sul onetto he ogni
trnsizione rppresenti un9operzione he pu essere eseguit d un numero
in(nito di unit opertive he lvorno in prlleloF xell9esempioD l trnsizione
t1 stter tre volte ll9istnte 1 perh le unit opertive possono utilizzre
@servireA tutti i token ontempornementeF

IQU

10.2.2 Evoluzione temporale di un RPTD

gonsiderimo l h ll9istnte j on l mrtur Mj e i vlori degli orologi
ssoiti lle trnsitioniF v rete evolve nel seguente modoX
IF sndividure il minimo orologio o ssoito d un delle trnsizioni ilitE
te nell mrtur Mj F xel so di orologi uguli ssoiti trnsizioni diE
verseD l9ordine di stto delle trnsizioni deve essere stilito prioriF e in
un mrtur Mj il vlore minimo di orologio oi di un trnsizione ti orE
risponde pi orologiD esempio k orologiD i signi( he se l trnsizione
sr l prossim sttreD ess stter k volte ontempornementeF
PF sl tempo vnz (no ll9istnte j + o e l trnsizione t sttD portndo
l mrtur Mj Mj + 1 = MJ + C(, t)Y
QF ggiunt Mj + 1D o viene srttoF

e il grdo di ilitzione (j + 1) nell mrtur rggiunt Mj + 1

inferiore l grdo di ilitzione i (j) he ti vev nell mrtur
preedente Mj D llor devono essere srtti [i (j) (j + 1)] orologi
ssoiti ll trnsizione ti D he risultno evidentemente in esueroX
vengono selezionti ed eliminti dll9insieme degli orologi gli [i (j)
(j + 1)] he hnno i vlori pi vlori pi ltiY
e i (j+1) > i (j)D [i (j+1)i (j)] orologi devono essere ssoiti
ti ed impostti i vlori spei(ti dll struttur di temporizzzione

RF ipetere dl psso I ponendo j + 1 j F

Esempi
v (gur IHFS most l9evoluzione temporle dell rete in (gur IHFRF v trnsiE
zione t1 @on ritrdo 1 = 2A h nell9istnte inizile 0 = 0 grdo di ilitzione
1 (0) pri PY i sonoD quindiD inizilmente due orologi ttiviD 1 e 2 D ssoiti
ll trnsizioneF hopo un ritrdo pri PD io ll9istnte 1 = 0 + 1 D entrmi
gli orologi si nnullnoD l trnsizione stt due volte e i due orologi vengono
impostti nuovmente l vlore 1 = 2F v9evoluzione dell rete proede in se
ll9lgoritmo mostrto in preedenzF
n line di produzione ompost

pigur IHFRX isempio h

d due mhine m1 e m2 D due ri rootii r1 e r2 e due nstri trsporttoriF
ygni mhin us in eslusiv un rio rootio he esegue le operzioni di
rio e srio dei pezzi he l mhin deve lvorreF no dei nstri trE
sporttori impiegto per trsportre l mssimo due pezzi ll voltD mentre

IQV

pigur IHFSX isempio evoluzione temporle h

pigur IHFTX isempio evoluzione temporle h

l9ltro nstro trsport pllet vuotiD io pronti per rire un nuovo pezzoF s
pllet he irolno nel sistem sono QF
ygni pezzo viene lvorto seondo l stess sequenz prim d m1 e poi d
m2 D on rispettivi tempi di lvorzione di IH e PH unitF ve operzioni di rio
e srio rihiedono I unit di tempoD mentre il tempo di trsporto sui nstri
d onsiderrsi trsurileF
sl modello vi h del sistem produttivo desritto in (gur IHFT e nell
tell IHFUF xell mrtur inizile M0 = [3 0 0 0 0 0 1 2 1 1 1]T l trnsizione
t1 ilitt e omini il suo sttoD he termin dopo un ritrdo di un9unit
di tempoY le rete h rggiunto os l mrtur M1 = [2 1 0 0 0 0 0 2 1 0 1]T D
in ui l trnsizione t2 ilitt e omini sttreF vo stto di t2 termin
dopo un ritrdo di IH unit di tempoD portndo l rete ll nuov mrtur
M2 = [2 0 1 0 0 0 0 2 1 0 1]T F v9evoluzione dell rete v vnti seguendo l
proedur illustrtrF

IQW

pigur IHFUX hesrizione h

IRH

Capitolo 11

Modelli ricavati dalla risposta

al gradino
11.1 Metodo della tangente
u

G(s)

pigur IIFIX hem lohi

i ssume he il sistem si modellile on un funzione di trsferimento
del primo ordine del tipoX

G(s) =

es
1 + sT

fisogn determinre i prmetri dell funzione di trsferimentoX

pigur IIFPX ispost l grdino di un sistem del primo ordine

IRI

 il gudgno sttio
T l ostnte di tempo
il ritrdo
ene onsidert l rispost sperimentle @releA del sistem on ingresso
slinoX
u(t) = u 1(t)

upponimo he i mpioni dell9usit sino determinti on un periodo di

mpionmento D io un mpione ogni seondiF sl periodo di mpionE
mento v selto stnz piolo rispetto ll ostnte di tempoY diversmenE
teD peroD un periodo di mpionmento troppo piolo porteree d un inutile
sovrrio dei dti d memorizzreF
qli istnti di tempo di mpionmento srnnoX

t1 = t2 = 2 t3 = 3 ... tk = k ... tN = N
sl numero di mpionmento N v selto in modo d rogliere l9evoluzioE
ne dinmi del sistemD m senz memorizzre mpioni inutiliD un volt
esutito il trnsitorio e si e regimeF ed esempioD si pu segliereX

N : |tN 2ta | <

io segliere N tle he tN si ir pri l doppio del tempo di ssestmento
ta F
s mpioni dell9usit srnnoX

y1 = y(t1 ) = y() ... yk = y(tk ) = y(k) ... yN = y(tN ) = y(N )

er trovre il gudgno sttio si pu ssumereX

yinf ty = lim y(t)

t

y(N )

pigur IIFQX ispost l grdino di un sistem del primo ordine

IRP

e quindi (ssre

y(N )
u

essendo u un grndezz notF er lolre i prmetri e T D doimo

lolreX
=

aA

l derivt di y D he indiheremo on dy Y

bA

il vlore del mssimo dell derivt (dymax ) e il orrispondente istnte di

tempo kmax Y

cA

il vlore di y(kmax )Y

dA

l rett yr (t) he pss per (kmax , y(kmax )) e h pendenz dymax Y

eA

i punti di intersezione dell rett yr (t) on l9sse dei tempi (y = 0) e on

il vlore regime (y = )D ome mostrto in (gur IIFQF
u

Punto a

v derivt di y si pu lolre ol medoto del rpporto inrementleF

gon un lgoritmo in stile wtlX

dy(1) = y(1)/;
f or k = 2 : N
dy(k) = (y(k) y(k 1))/;
end
Punto b

er lolre il mssimoD possimo usre il omndo wtlX

[kmax, dymax] = max(dy);

Punto c

sl vlore di y nell9istnte kmax dto d y(kmax )

Punto d

v9equzione dell rett

yr (t) = + t
sl prmetro l pendenz dell rett e quindi

= dymax
snoltre l rett deve pssre per il punto (kmax , y(kmax ))

y(kmax ) = + dymax kmax

d ui

= y(kmax ) dymax kmax

IRQ

Punto e

er trovre st imporre

yr ( ) = 0 + = 0 =

beta

d ui sostituendo i vlori di e si h

= kmax

y(kmax )
dymax

er trovre T si pu imporre

yr ( + T ) = y(N ) + ( + T ) = y(N )
+T =
e onsiderto he =

y(N )
y(N )
=

si hX

T =

y(N )
dymax

11.2 Metodo delle aree

gonsiderimo

es
1 + sT
on pri l ritrdoD pri l gudgno sttioD T pri ll ostnte di tempoF
G(s) =

pigur IIFRX wetodo delle ree

y = u
+
t

ue T dt = u( + T ) = y( + T )

S1 = u +
0

IRR

quindi

+T =

S1
S1
=
y
u

T
t

u(1 e T )dt =

S2 =
0

quindi

T =

eS2
eS2
=
y
u

IRS

uT
yT
=
e
e

Capitolo 12

Modelli strutturali sistemi del

primo ordine

pigur IPFIX giruito g

gonsiderimo il iruito elettronio in (gur IPFIF epplindo i prinipi di
uirhho' si hX
1
dy
= (u1 y) u2
@IPFIA
C
dt
R
epplindo l trsformt di vple ll9equzione IPFI si hX

(sC +
d uiX

Y (s) =

1
1
)Y (s) = v1 (s) v2 (s)
R
R

1
R
v1 (s)
v2 (s)
1 + sRC
1 + sRC

@IPFPA

ve funzioni di trsferimento tr u1 @ingressoA ed y @usitA e tr u2 e y sono

entrme del primo ordine ed esprimiili nell formX

G(s) =
=
1 + sT

T
1
s+
T

IRT

s + p1

@IPFQA

u2

u1

1
1 + sRC

pigur IPFPX
on G(0) = D gudgno sttioF n possiile shem lohi ssoito
ll9equzione IPFP mostrto in (gur IPFPF
upponimo he u2 = 0 e u1 = u 1(t) @un grdino di mpiezz unitriA

usndo l funzione di trsferimento vremoX

Y (s) = G(s)U1 (s) =

1 + sT
s

@IPFRA

omponendo in frtti sempliiX

Y (s) =
u

1
1
T
=
u

s(1 + sT )
s 1 ST

=
u

1
1

s s+

1
T

entitrsformndo si hX
t

@IPFSA

y(t) = (1 e T ) 1(t)
u
dove T l ostnte di tempoF v (gur IPFQ mostr he

pigur IPFQX ispost l grdino

@IPFTA

= T tan
u
snftti

tan =

t
dy
1
= +( e T )
u
dt
T

=
u
t=0

io l9equzione IPFU oinide on l9equzione IPFTF

IRU

1
T

@IPFUA

pigur IPFRX empo di ssestmento

sl tempo di ssestmento ll91% l9instnte di tempo in ui l rispost l

grdino y(t) divent prossim l vlore di regime y = meno dell91% del

u
vlore di regime stesso ome mostrto in (gur IPFRF

y
y y(t)|t=ta = 0.01

ta

ta

y ( y e T ) = 0.01 y e T = 0.01

y
y

y
ta

e T = 0.01 ta = T ln0.01 ta

IRV

4.6T

Capitolo 13

Controllo ad anello aperto

upponimo di voler individure un ontrollore R(s) in modo he l9usit y
insegu nel miglior modo possiile l9usit desidert @segnle di riferimentoA
wF otremmo segliere

R(s)

G(s)

pigur IQFIX hem lohi

R(s) =

1
G(s)

@IQFIA

1
G(s)W (s) = W (s)
G(s)

@IQFPA

in modo he

Y (s) = R(s)G(s)W (s) =

er implementre l9equzione IQFI dovremmo onosere esttmente l G(s)F

gonsidert un inertezz G(s)D lo shem in (gur IQFI diventeree ome
quello in (gur IQFP e l9equzione IQFP diventereeX

R(s)

G(s) + G(s)

pigur IQFPX hem lohi

Y (s) = (G(s) + G(s))W (s) = (G(s) + G(s))

G(s)
= W (s) +
W (s) = W (s)
G(s)

1
W (s) =
G(s)

@IQFQA

uindi l9inertezz sul modello di G si riperuote direttmente su un di'erenz

tr w e y F n ltro elemento he ridue l9e0i dell selt di un ontrollore
d nello perto legto ll presenz di disturiF e l9usit y in)uenzt
d un disturoD si h lo sem loi in (gur IQFQF e l9equzione dell9usit
IRW

divent

Y (s) = D(s) + G(s)

1
W (s) = W (s) + D(s) = W (s)
G(s)

@IQFRA

enhe in questo so l presenz di disturi si riperuote direttmente su un

di'erenz tr w e y F
sn(ne il ontrollore mostrto in (gur IQFI il pi delle volte non (simente
relizzileD io l funzione di trsferimento R(s) h pi zeri he poliF n
modo per intuire il perh un funzione di trsferimento on pi zeri he poli
non si (simente relizzile riferirsi i digrmmi di fode dei moduli dell
su orrispondente rispost in frequenzF gon un grdo reltivo @di'erenz tr
numero di poli e numero di zeriA negtivoD si vreeX

lim |R(j)| = +

w+

e quindi l resere dell frequenz dovremmo essere in grdo di produrre un

segnle di ontrollo sempre pi elevtoD il he non possiileF

d
w

1
G(s)

G(s)

pigur IQFQX hem lohi

ISH

Capitolo 14

Controllo a retroazione
14.1 Schema generale del controllo a retroazione
w

rsduttore w +
m
di

riferimento

gontrollore

ettutore

roesso

rsduttore
di misur
pigur IRFIX hem generle di ontrollo retrozione
v (gur IRFI mostr lo shem generle di un ontrollo retrozioneF sn
seguitoD per sempliitD i lohi gontrolloreD ettutore e roesso verrnno
ollssti in un unio loo L(s) he rppresenz l funzione di trsferimento
d nello pertoX
L(s) = R(s)A(s)P (s) = R(s)G(s)

14.2 Convertitore elettronico DC/DC

v (gur IRFP mostr il iruito vg he ompone un onvertitore elettronio
hgGhgF n onvertitore hgEhg un iruito he onverte un sorgente di orE
rente ontinu d un tensione un9ltrF gostituise un lsse di onvertitori
di potenzF sl onvertitore in (gur un onvertitore swith di tipo ukF
s onvertitori elettronii swith hgEhg sono disponiili per onvertire un
livello di tensione in un ltroF uesti iruiti tipimente ompiono l onverE
sione pplindo tensione ontinu hg su un induttore per un periodo di tempo
nel qule sorre un orrente elettri os d immgzzinre energi mgnetiE
F undo viene tolt l tensioneD si trsferise l9energi immgzzint ome
tensione d9usit del onvertitore in mnier ontrolltF
egendo sul rpporto di onGo' timeD detto nhe duty yleD l tensione
d9usit rimne regolt nhe se l orrente d9usit miF
ISI

pigur IRFPX giruito gonvertitore hgEhg

v presenz dei due interruttoriD S1 ed S2 D permette di vere un omportE

mento periodio dell tensione v i pi dell9interruttore S2 F s due interruttori
sono mutumente eslusiviX
S1 = S2
e S1 hiusoD S2 perto e l tensione v sr pri ll tensione di limentzione
Vdc F ieversD se S1 pertoD S2 hiuso e l tensione v nullF uesto
omportmento i onsente di vere in ingresso un9ond qudr di mpiezz
mssim Vdc e di periodo T D ome mostrto in (gur IRFQF v9ingresso periodoD

pigur IRFQX ensione in ingresso l gonvertitore hgEhg

nonostnte non si sinusoidleD su0iente per poter sfruttre le propriet
dell serie di pourier @UFIAX un segnle periodo pu essere rppresentto ome
l somm di in(niti segnli sinusoidliF

v=v+

Vn sin(nt + n )
n=1

Vn |G(j)| sin(nt + n + arg(G(jn))

y (t) = G(0) +
v
n=1

ym = Rs y y =
v=

1
T

1
T

T
0

1
ym
Rs

v(t)dt vlore medio

v(t)dt +

ISP

v(t)dt = Vdc


= DX duty
on
T
vri tr 0 e 1F

cicleD

he rppresent l vriile di ontrollo e il ui vlore

v = DVdc + dA
on dA pri l disturoF lutimo l funzione di trsferimento tr v ed y F

dA
D

Vdc

ym

Rs

dT

pigur IRFRX hem lohi @przileA

epplindo i prinipi di uirhho' si hX

dx1

L
= R1 x1 x2 + v

dt

dx2
1

C
= x1
x2
dt
Rs + R2

y=
x2

Rs + R2

ym = Rs y
v orrente y misurt ttrverso un resistenz di sensing Rs e quindi l
tensione un possiile misur indirett di y @essendo not Rs AF

sLX1 (s) = R1 X1 (s) X2 (s) + V (s)

1
X2 (s)
sCX2 (s) = X1 (s)

Rs + R2

Y (S) =
X2 (s)
Rs + R2

X (s) =

(V (s) X2 (s))
1

R1 + sL
1
X2 (s) =
X1 (s)

sC +
Rs + R2
ISQ

1
R1 + sL

X1
sC +

1
Rs + R2

X2

1
Rs + R2

X2

pigur IRFSX hem lohi @przileA

v (gur IRFS pu essere ripenst rggruppndo i due lohi in serie

G1 (s) =

1
R1 + sL
1

G2 (s) =
sC +

1
Rs + R2

per ottenere os un9uni funzione di trsferimento

L(s) = G1 (s)G2 (s)

x2 = L(V x2 ) = (1 + L)x2 = LV
x2 (s) =
dove

L(s)
V (s)

1 + L(s)

= F (s)

1 + L(s)

l funzione di trsferimento ilo hiuso o funzione di sensitivit ompleE

mentreF sl sistem tr v e x2 pu essere visto ome un sistem intrinsecamente

pigur IRFTX L(s)

retroazionatoD

io on un retrozione strutturle e non indott d un ontrollo

ilo hiusoF
sn generleD in un sistem retroziontoD L(s) si die funzione di trsferimenE
to d nello perto ed F (s) funzione di trsferimento ilo hiuso o funzione
di sensitivit omplementreF

ISR

14.3 Cruise control

rtendo dll9equzione di xewton

ma=F
rivimo il modello del ruise ontrolD modellndo l dinmi dell9uto ome
un sistem del primo ordineX

dv
= v + Fw FL
dt

@IRFIA

dove

v l9ttrito visoso dell9riY

Fw l forz sulle ruoteD pplit ttrverso il mio he h un rpporto
dei rggi pri Y
FL l forz di rioF ontrri l moto seD per esempioD l9uto proede
in slitF dditiv l moto se l9uto in dises
v veloit dell9utomoile non viene lolt on il qD m onosendo l
veloit ngolre dell ruot e pprossimndo d un ironferenz l ruotX

v = w Rw
w =

1
v
Rw

dove w l veloit ngolre dell ruot rad ed Rw il rggio dell ruot

s
[m]F sl segnle di riferimento sr l veloit di roier desidert v rif F
ingnort l deformzione del pneumtio he rende l ruot non perfettmente
irolreF
v forz Fw pplit lle ruote rriv dl motore lle ruote ttrverso il
mioD di rpporto F ossimo introdurre nhe le oppieX

Tw = Fw Rw = Te
Tw w = Te e
dove

Tw l oppi sulle ruote

Te l oppi motore
e l veloit ngolre del motore
upponimo he l9ttutore si modellile ome un sistem dinmio vs
del primo ordine on gudgno ka e ostnte di tempo a F v9tttuto nell9esemE
pio in nlisi rppresentto dl motoreF
gonsiderimo lo shem lohi ssoito ll9equzione IRFI ui ppliE
t l trsformt di vple @on ondizioni inizili nulleAX

m sV (s) = V (s) + Fw (s) FL (s)

ISS

V (s) =
V (s) =

1
[FW (s) FL (s)]
ms +

1
1
FW (s)
FL (s)
ms +
ms +

@IRFPA

wettendo insieme le equzioni IRFI e IRFP e tenendo onto delle onsiderzioni

ftte in preedenzD si ottiene lo shem lohi in (gur IRFUF i noti he

pigur IRFUX hem lohi del gruise gontrol

lo shem in (gur IRFU orrisponde l tipio shem di ontrollo retrozioneX
stto nhe ggiunto il disturo dT sul trsduttore di misur e l9ttutore
dto dll serie del motore e del mioF v funzione di trsferimento R(s)
rppresent il ontrolloreF ortndo il loo trsduttore di usit monte

pigur IRFVX hem lohi del gruise gontrol

ed vlle del nodo sommtore dell retrozioneD si h lo shem in (gur IRFVF
enendo onto heX
1
Rw = 1
Rw
e posto
ka
2
1
Rw

@IRFQA
G(s) =
1 + sa ms +
dllo shem in (gur IRFV si evine immeditmente lo shem studito per i
sistemi di ontrollo mostrto in (gur IRFW
IST

pigur IRFWX hem lohi del gruise gontrol

i noti he per il mioD rtterizzto dll relzione Tw = Te D si pu riE

vre l relzione onsiderndo due dishi di rggi diversiD mostrti in (gur IRFIHF

pigur IRFIHX hishi

1
R2
=
2
R1

v = 1 R1 = 2 R2
essumento ugule potenz

T1 1 = T2 2
si riv

T2 =

1
R2
T1 =
T1 = T1
2
R1

@IRFRA

dove il rpporto dei rggiF sl diso I ruot ll stess veloit ngolre

del motore (T1 = Te ) e il diso P quell delle ruote (T2 = Tw ) e quindi
dll9equzione IRFR si h
Tw = Te

14.4 Margine di guadagno

w +

L(s)

pigur IRFIIX hem generle di ontrollo retrozione

i suppong he l funzione L(s)D mostrt in (gur ITFID i gudgno
positivo e possied solo poli prte rele negtivF i de(nise mrgine di

ISU

gudgno del sistem retroziontoD il vlore

km =

1
|L(j )|

sndi di qunto poss umentre il gudgno d9nello perto del sistem prim
he il sistem ilo hiuso diventi instileF il punto in ui il digrmm
delle fsi dell funzione L(s) ttrvers il vlore D ome mostrto dll (gur
DA SCANSIONARE 9.21F ht l L(s)D possimo pensre di umentre
il gudgno del sistem di un prmetro k F km il mssimo vlore he pu
ssumere k senz trsformre il sistem sintotimente stile in un sistem
instileF

14.5 Margine di fase

sndi di qunto poss umentre l fse d9nello perto del sistem prim
he il sistem ilo hiuso diventi instileF e onsiderimo il sistem ITFI
on un gudgno positivoD l (gur DA SCANSIONARE 9.24 ne mostr
i digrmmi di fode on un prtiolre ttenzione l mrgine di fse m F
sl digrmm dei moduli interse l9sse delle in un punto c D noto ome
pulszione riti o pulszione di ttrversmento e rppresent l pulszione
ll qule il modulo di L(j) vle 1 @he in deiel vle HAF sl mrgine di fse
pu essere lolto onX

m = |argL(jc )|
c = argL(jc )
|L(jc )| = 1
gon un m > 0 il sistem sintotimente stileD seondo il riterio di fode
@IRFTAF er ottenere quest ondizioneX

s poli devono essere prte rele negtiv

sl digrmm dei moduli deve ttrversre un sol volt l9sse 0dB F

14.5.1 Sistema retroazionato con ritardo

+

e s

L(s)

pigur IRFIPX istem retrozionto on ritrdo

v (gur IRFIP mostr il sistem L(s)D preso gi in esmeD ritrdtoF v
vriile rppresent un ritrrio ritrdo di tempoF v presenz del ritrdo
non lter il vlore del moduloD m indue uno sfsmentoF

L[f (T )] = es F (s)
ISV

quindi

L1 (s) = es L(s)

e lolimo il moduloX

|L1 (j)| = |ej | |L(j)| = 1 |L(j)|

dto heD per l formul di iuleroX

|ej | = |cos + jsin| = 1 R

quindi

|L(jc )| = 1 |L1 (jc1 )| = 1

e imo he c = c1
glolimo l fseX

argL1 (j) = argej + argL(j) = + argL(j)

m1 = |argL1 (jc1 )| =
= | + argL(j)| = | (c argL(jc ))|
c |argL(jc )| =
m1 = m c

@IRFSA

iordndo il teorem di fodeX

L1 (s) sintotimente stile se m1 > 0 m > c

c un vlore ostnteD quindi l vriile he pu rendere instile il sistemF

Esempio di sistema con ritardo

glolimo il moduloX

10
(s + 1)2
10
L(j) =
(j + 1)2
10
|L(j)| =
=1
2
(1 + c )
L(s) =

2
c = 10 1 c = 3

ISW

glolimo l fseX

argL(j) = arg10 2arg(j + 1) = 0 2 tan1

argL(jc ) = 2 tan1 3
m = 180 2 tan1 3 = 36.87
hovendo rispettre il vinolo

m > c
si pise he

m
[rad] = c max max =
= 0.2 secondi
180
c

sl fttore di onversione neessrio perh l pulszione c espress in rdinti

l seondoD mentre il mrgine di fse m espresso in grdiF sn de(nitivD il
sistem sintotimente stile per tutti vlori

gradi

m
radianti

radianti

= [secondi]
di inferiori c secondo

180
gradi

14.6 Criterio di Bode

un utile metodo per determinre i riteri di stilit di un sistem sfruttndo
i digrmmi di fodeD i mrgini di fse e i mrgini di gudgnoD ptto he

il sistem in esme non possied poli prte rele positivY

il digrmm di fode del modulo ttrversi un sol volt l9sse 0dB F
e onsiderimo nor l (gur ITFID il suo gudgno e m il suo mrgine di
fseD il sistem sintotimente stile se

>0
m > 0
snoltre notimo heX

max =

m
c

14.7 Prestazioni di un sistema di controllo

funzione di sensitivit
S(s) =

1
1
=
1 + R(s)G(s)
1 + L(s)

ITH

@IRFTA

 funzione di sensitivit omplementre

F (s) =

R(s)G(s)
L(s)
=
1 + R(s)G(s)
1 + L(s)

@IRFUA

funzione di sensitivit del ontrollo

Q(s) =

R(s)
F (s)
=
= R(s)S(s)
1 + R(s)G(s)
G(s)

@IRFVA

enlizzndo lo shem lohiD riusimo d isolre Y (s)D U (s) e E(s) ed

ottenimo le equzioni del sistem di ontrolloX

Y (s) = W (s)F (s) + D(s)S(s) N (s)F (s)

@IRFWA
U (s) = W (s)Q(s) D(s)Q(s) N (s)Q(s)

E(s) = W (s)S(s) D(s)S(s) + N (s)F (s)

sn form mtriileX

Y (s) F (s) S(s) F (s) W (s)

U (s) = Q(s) Q(s) Q(s) D(s)

E(s)
S(s) S(s) F (s)
N (s)
e0nh l9usit y oinid on il segnle di riferimento w e sino nulli i disturi
d su y D steree imporre

F (s) = 1
S(s) = 0
m questo omporteree un riperuotersi totleD senz ttenuzioneD del diE
sturo n sull9usit y e sull9errore eX

Y (s) = W (s) N (s)

E(s) = N (s)

n
w+

e +

R(s)

G(s)

pigur IRFIQX hem generle di ontrollo retrozione

ITI

i not l neessit di un pproio )essiile l prolem del ontrollo e d un

inevitile ompromessoF i punter d vere

|F (j)|

nell nd di pulszioni in ui prevle l9esigenz di un inseguimento del riferiE

mento w e
|F (j)| 0
lle lte frequenzeD dove tipimente onentrt l9energi del disturo nF sn
de(nitivD riordimo he

G(s) l funzione di trsferimento in nello perto del sistemD d u d

yY
L(s) l funzione di trsferimento in nello perto del sistem ontrolltoD
d e d y Y
F (s) l funzione di trsferimento in nello hiuso del sistem ontrolltoD
d w d y F

14.8 Analisi della funzione di sensitivit complementare

v funzione di sensitivit omplementre

F (s) =

L(s)
1 + L(s)

l funzione di trsferimento ilo hiuso del sistem ontrolltoF uest

funzione F (s) nheX

l funzione di trsferimento tr il riferimento w e l9usit y

F (s) =

Y (s)
W (s)

l funzione di trsferimentoD mit di segnoD tr il disturo n e l9usit

y
Y (s)
F (s) =
N (s)
l funzione di trsferimento tr il disturo n e l9errore e
F (s) =

ITP

E(s)
N (s)

14.8.1 Precisione statica a regime

gonsiderimo l L(s) in form di fodeX

L(s) =

sg

(1 + si )
(1 + sTi )

2
1
s + 2 s2 )
ni
ni
2
1
1+
s + 2 s2
ni
ni

(1 +

sl segnle di riferimento

W (s) =

A
s

un grdino di mpiezz AF

y = lims0 sF (s)W (s)

on le opportune sostituzioni

A lims0 F (s) = A lims0

sg = A lim

s0 g

s +
1+ g
s

el vrire dei vlori di g vremo limiti di'erentiX

1 + per g = 0

per g < 0
per g > 0

gso g > 0

y = A = W ovvero se l funzione d9nello possiede lmeno un polo

nell9origineD il sistem in feedk fornise migliori prestzioni sttiheD in
qunto il gudgno di F (s) unitrio ed y segue fedelmente wY
gso g = 0
sl gudgno di F (s) F =

ed prossimo d 1 solo per vlori di

1+
|| elevti ed in generle risult 0 < F < 1 qundo > 0F snoltre se g =
0, = 1D F (s) h lmeno un polo nell9origine e non sintotimente
stileF

gso g < 0
g9 lmeno un polo nell9origine ed F (s) ontiene lmeno un zione deriE
vtiv @io un prodotto per sAF uindi il sistem di ontrollo non o're
uone prestzioni sttihe in qunto y = 0 W

ITQ

14.8.2 Poli e zeri

glolimo i poli e gli zeri di F (s) per nlizzre il omportmento dinmioF

L(s) =

NL (s)
numeratore
=
DL (s)
denominatore

NL (s)
NL (s)
DL (s)
DL (s)
F (s) =
=
NL (s)
NL (s) + DL (s)
1+
DL (s)
DL (s)

F (s) =

NL (s)
DL (s) + NL (s)

uindi gli zeri di F (s) sono gli zeri di L(s) e i poli di F (s) sono le rdiE
i del polonimio DL (s) + NL (s)D he il polinomio rtteristio del sistem
retroziontoF

14.8.3 Risposta in frequenza

er soddisfre le spei(he sulle prestzioni nominli dell9usit y e dell9errore eD
dovremmo erre di otterenere F (s) = 1F gi st per onsiderre l struttur
dell9equzione IRFU per pire he irrelizzileF ossimo per onsiderre
l9esempio in ui L(s) si un tipio (ltro pssEssoF sl digrmm dei moduli
pitto (no l punto di rotturD per poi sendere on un ert pendenzD (no
d intersere l9sse 0dB nel punto c F gexsyxei ve psqe IHFP
v funzione di sensitivit omplementre

F (s) =

L(s)
1 + L(s)

F (j) =

L(j)
1 + L(j)

|F (j)| =

|L(j)|
|1 + L(j)|

e questo punto imo due possiili senriX

IF

c
|L(j)|

|1 + L(j)|

|L(j)|

|F (j)| = 1
uesto lo senrio idele per qunto rigurd l9oiettivo di fr oiniE
dere l9usit y on il riferimento wD m non onsente di ttenure in lun
modo l9e'etto del disturo n sull9usit stess e sull9errore eF
ITR

PF

c
|L(j)|

|1 + L(j)|

F (j) = L(j)
uindiD |F (j)| insegue perfettmente |L(j)|F
sl modulo dell rispost in frequenz di F (j) simile quello di un (ltro
pssEsso idele @nell9intervllo [0, c ]AF pinh c D F (j) insegue orretE
tmenteF undo > c D F (j) ttenu il segnle in ingressoF uindiD tutte
le omponenti di pulszione minore di c vengo riprodotte fedelmente in
usitF engono per riprodotte nhe tutte le omponenti di n di frequenz
minore di c F portuntmenteD n tipimente un sinusoide frequenz molto
elevt e vieneD quindiD ttenunt nturlmente dl sistemF
hto he nel digrmm di |F (j)|dB non i sono vrizioni di pendenz
prim di c D possimo 'ermre he in prossimit di c i sono i poli dominnti
dell F (s)F fisogn onsiderre he l (ne di non provovre eessive distorsioni
di fseD neessrio he argF (j) 0 ll9interno dell nd pssnte @supposto
he W (j) non i omponenti signi(tive l di fuori di tle ndAF
sn de(nitivD onviene sempre umentre c per inrementre l pit del
sistem di inseguire le veloi vrizioni del riferimento wD m senz rggiungere
le frequenze in ui il disturo n sul trsduttore diventi rilevnteF

14.8.4 Legame tra il margine di fase m e il picco di risonanza

rivimo F (s) nell form di fodeX

F (s)

1
1 2 2
s + s+1
2
c
c

dove c un pprossimzione dell pulszione nturle n dei poli dominntiD

onsiderti omplessi oniugtiF

|L(jc )| = 1
|F (jc )| =

1
|L(jc )|
=
|1 + L(jc )|
|1 + L(jc )|

enendo onto he L(j) un numero omplesso di modulo unitrio e fse c

L(jc ) = ejc

ITS

1
1
=
=
jc |
|1 + e
|1 + cosc jsinc |
1
=
2 + 2cos + sin2
1 + cos c
c
c
1

|F (jc )| =
=
=

2 (1 + cosc )

gonsiderto he

m = |c |
c = m +
ottenimo he

|F (jc )| =

2 (1 cosm )

gonsidert l formul di isezione

cosm = cos

m
m
+
2
2

1
2 (1 cosm )

m
m
sin2
2
2
1
1
=
m
m
2sin
2 2sin2
2
2
= cos2

1
1
=
2
1
2
|1 + jc + 2 ( 2 )
c
c
gonsiderte he n = c e he il sistem sel seondo ordineD senz zeri e on
gudgno unitrioX
1
1
=
m
2
2sin
2
m
= sin
2
@IRFIHA
m = 2arcsin()
|F (jc )| =

oppure

m
m
2 180
100
e imo quindi l possiilit di vrire lo smorzmento vrindo il mrgine
di fseF uest formul i fornise un vlutzione ttendiile di (no vlori
di m 75 X
1
m > 75 F (s) h un polo dominnte rele on
c
m

0 < m 75 F (s) h un oppi di poli omplessi on n c e

100
=

ITT

14.8.5 Risposta allo scalino

enhe le informzioni reltive l tempo di ssestmento Ta D ll sovrelonE
gzione S% ed l periodo TP D l distnz temporle tr due pihi suessiviD
possono essere rivte dll F (s) on le stesse pprossimzioni poli dominnti
e'ettute in preedenz e on l9utilizzo dell c e m F

14.8.6 Eetto di un ritardo di tempo

e l L(s) ontiene un ritrdo di tempoD ovvero ess

L(s) = e s L (s) on L (s) rzionle

grn prte dei risultti rivti in preedenz possono essere ppliti nhe in
questo soF
er qunto rigurd l9nlisi sttiD il fttore e s non modi( il lolo del
limiteF er le rtteristihe dinmiheD l presenz del ritrdo non modi( l
180
F ertntoD
c D m il mrgine di fse m diminuise di un quntit pri c

nhe se F (s) ontinu d essere un (ltro pssEssoD h un dinmi on

smorzmento minoreF sn de(nitivD il mrgine di fse per e'etto del ritrdo
di tempo sr
180
m = m c

14.9 Analisi della funzione di sensitivit

gonsiderimo l lssi

Y (s) = D(s) + L(s)(W (s) Y (s))

e seglimo W (s) = 0

Y (s) =

1
+ D(s)
1 + L(s)

e questo punto imo ottenuto l funzione di sensitivit S(s)

S(s) =

1
1 + L(s)

he rppresent

l funzione di trsferimento tr il disturo d e l9usit y

S(s) =

Y (s)
D(s)

l funzione di trsferimento tr il riferimento e l9errore e

S(s) =

ITU

E(s)
W (s)

@IRFIIA

 l funzione di trsferimentoD mit di segnoD tr il disturo d e l9errore e

S(s) =

E(s)
D(s)

eorimente dovremmo puntre d vere S(s) = 0D he i onsentiree di

non vere e'etti sull9errore degli ingressi w e dF i notD perD he dll9equzioE
ne IRFII
lim S(s) = 1
s

ed S(s) = 0 prtimente irrelizzileF ossimo invee erre di ottenere

un rispost in frequenz di S(j) in ui il modulo si su0ientemente piolo
nell nd di pulszioni dove si presume he lo spettro dei segnli e d presenti
prti signi(tiveF

14.9.1 Analisi statica

epplindo le onsiderzioni ftte per l funzione di
ottenimoX

1+

sg
=
lim S(s) = lim g
1
s0
s0 s +

sensitivit omplementreD

g=0

g<0

g>0

ertnto si h he

se g > 0 esiste un zione derivtiv nell @sA

se g = 0 = 1 esiste un zione integrle nell @sA
se g < 0 e in tutti gli ltri si il limite rppresent il gudgno sttio s
sell S(s)

g = 0 , = 1 = 1

s
1+

g < 0 s = 1
e onsiderimo un ingresso W grdinoD W (t) = A1 (t)D l9errore trnsitorio
esutito sr per il teorem del vlore (nleX

e = lim sS(s)
s0

A
= A lim S(s) =
s0
s

g > 0 , e = 0
g9 lmeno un polo nell9origineF v preisione stti mssimF
A
1+
se > 0 l preisione ument ll9umentre di @il gudgno d9nelloA
e l9errore ll9in(nito pu essere reso ritrrimente piolo segliendo
su0ientemente grndeY

g = 0 , e =

ITV

 g < 0 L(s) h un9zione derivtivY l9entit dell9errore pri quell

dell9ingresso he lo h genertoF
xotX se invertimo il segno di questi risulttiD possimo ettrli nhe per
l9errore trnsitorio esurito dovuto d un ndmento grdino del disturo
dF
A
sn generleD nel so in ui i si un ingresso W D dinmioD on L{W (t)} = i
s
on i > 0 e interoD si h he

W (s) =

A
, i2
si

dll9pplizione del teorem del vlore (nle si h

e = lim sS(s)
s

g <i1

A
sgi+1
= A lim g
=
i
s s +
s

v9errore diverge

g =i1

g >i1

v9errore ll9in(nito sintotimente nullo

sn de(nitivD per limitre e isogn umentre le zioni integrli l resere

di iF v tell IRFIP mostr l9errore ll9in(nito e per ingressi W nonii e
tipo g dell funzione d9nello diversoF qli stessi risulttiD m miti di segno
vlgono nhe per l9errore in rispost d un disturo d nonioF

A1 (t) Aramp(t) Apar(t)

g=0

A
1+

g=1

g=2

g=3

@IRFIPA

s risultti ottenuti sono totlmente indipendenti dll G(s) del sistem sotto
ontrolloF li risultti godono quindi dell propriet di roustezz essendo
vlidi nhe in presenz di inertezzF e sono presenti inertezze sull G(s) tli
d non pregiudire l9sintoti stilit in nello hiuso e il regoltore R(s) h
lmeno un zione integrleD e = 0F sn questo so si die he il regoltore
ssiur l regolzione roust zero dell9erroreD o nel so dell9errore dD l
reiezione roust del disturo grdinoF

14.9.2 Poli e zeri

L(s) =

Nc (s)
DL (s)

ITW

S(s) =

DL (s)
DL (s) + NL (s)

i evine he gli zeri di S(s) sono i poli di L(s)D mentre i poli di S(s) sono le rdii
del polinomio DL (s)+NL (s)F sn prtiolrmente se risult L(s) sintotimente
stileD io S(s) non h zeri R > 0F

14.9.3 Risposta in frequenza

1
|S(j) =
|1 + L(j)|

1
, c
|L(j)|

1 , > c

sl digrmm di fode di S(j) mostrto in (gur gexsyxei ve psE

qe IHFII e si not l ntur pssElto di S(s)F e si gurd d S ome un
funzione di trsferimento tr d ed y si dedue heD in ondizioni di sintotiE
mente stilitD il sistem in feedk h un e'etto ttenunteD sull vriile
ontrollt per tutte le omponenti del disturo pulszione < c Y e'etto
tnto pi onsistente qunto mggiore il |L(j)| in quell nd di pulszioniF
ve omponenti di disturo d pulszione mggiore di c non suisono tteE
nuzioniF uindi ottenimo un vlore di |S(j)| piolo segliendo un vlore
elevto dell pulszione c F

14.9.4 Altri limiti prestazionali

xel so in ui l di'erenz tr il grdo del denomintore e il grdo del numeE
rtore @grdo reltivo del dell funzione d9nelloA si mggiore o ugule P si
pu pplire il seguente teoremX

Teorema 2.

In condizioni di asintotica stabilit, la

L(s)

non ha poli a parte

reale positiva e ha grado relativo maggiore o uguale di 2, risulta

|S(j)|dB d = 0
0

io il vlore medio di |S(j)|dB sull9intero sse delle pulszioni nulloF e

i sonoD quindiD trtti del digrmm sotto l9sse 0dB F ve ne devono essere
ltrettnti l di sopr dello stesso sseF
iordndo he S(s) l funzione di trsferimentoD mit di segnoD tr
d ed eD si pu onludere he un9ttenuzione in un ert nd di pulszioni
inevitilmente ompenst d un signi(tiv empli(zione in un9ltr
ndF

14.10 Analisi della funzione di sensitivit del controllo

Q(s) =

R(s)
= R(s)S(s) = F (s)G(s)1
1 + L(s)

IUH

@IRFIQA

v9equzione IRFIQ rppresent l funzione di trsferimento tr W ed n e l

vriile di ontrollo uF enlizzre l Q(s) signi( nlizzre l moderzione
dell vriile di ontrolloF er ridurre le solleitzioni ui u sottopostD
sree desiderile he l Q(j) si qunto pi piol possiile nell9intervllo
di pulszioni in ui gli ingressi presentno omponenti signi(tiveF urtroppo
nell mggior prte dei si reliD lo spettro del disturo prevlentemente
onentrto verso le lte frequenzeD mentre W e d verso le sse frequenzeF

14.10.1 Analisi statica

gonsiderndo un L(s) on g = 0D io senz lun zione integrle o derivtiv
n nel ontrollore n nel proessoD e indindo on R D G e i gudgni di R(s)D
G(s) e L(s) si h heX

q = lim Q(s) = lim R S(s) =

s0

s0

F (s)

R
= lim
=
s0 G
1+
G (1 + )

uindiD se

1 q

1
G

gi signi( he per ottenere un piolo gudgno nell regolzione di un proE

esso ed vere prestzioni soddisfentiD neessrio imporre vlori elevti delE
l vriile di ontrollo uD perh il suo vlore di regime inversmente
proporzionle l gudgno del proesso d ontrollreF

14.10.2 Poli e zeri

tilizzndo li relzioniX

NR (s)
DR (s)
NG (s)
G(s) =
DG (s)

R(s) =

si riv he

Q(s) =

NR (s)
NR (s)
DR (s)
DR (s)
=
NR (s)NG (s)
DG (s)DR (s) + NR (s)NG (s)
1+
DG (s)DR (s)
DG (s)DR (s)
NR (s)DG (s)
DG (s)DR (s) + NR (s)NG (s)
NR (s)DG (s)
DL (s) + NL (s)

qli zeri di Q(s) sono quindi i poli di G(s) e gli zeri di R(s)D per ui l rispoE
st l grdino delle Q(s) pu vere sovrelongzioni di elevt mpiezz ogni
volt he R(s) h zeri o G(s) h poli inferiori c he rppresent in uon
pprossimzione l pulszione dei poli dominnti ilo hiusoF v presenz
di sovrelongzione inomptiile on le limitzioni nturli dell vriile di
ontrollo uF

IUI

14.10.3 Risposta in frequenza

wedinte le onsuete pprossimzioni si pu srivereX

c
R(j)
|G(j)|
|Q(j)| =
|1 + L(j)|

|R(j)| > c
sn orrispondenz di c D i digrmmi

1
e |R(j)| si ingerseno e
|G(j)|

|L(jc )| = |R(jc )||G(jc )| = 1

i pu direD esminndo il digrmm di |Q(j)|dB D he

il |Q(j)|dB dipende solo dl proesso G(s) per pulszioni < c

il |Q(j)|dB | dipende solo dl regoltore R(s) pulszioni elevt
er limitre le solleitzioni sull vriile di ontrollo uD isogn evitre regoE
ltori on |R(j)| elevto d lt frequenzF gonsiderndo invee l relzione

|Q(j)| =

|F (j)
|G(j)|

si pu dire heD siome il digrmm di |Q(j)| l di'erenz tr quello di

|F (j)| e |G(j)| e |F (j)| tipimente un (ltro pssEsso on gudgno
unitrio e nd pssnte [0, c ]D onsiderndo he G(s) tipimente un (ltro
pssEsso on B = [0, ]D si onlude he per c > D il digrmm di |Q(j)|
h un trtto on ndmento resente nell9intervllo [, c ]F e quindi risult
|Q(j)| rggiunge vlori elevti d lte frequenzeF gi evidenzi il

ompromesso ui si soggetti qundo si vuole umentre c per otterenere

un sistem ilo hiuso pi veloe di quello in nello pertoF

14.10.4 Prestazioni in condizioni perturbate

xel so in so in ui non si onos in mnier de(nitiv il modello del sistem
ed in prtiolre quello del proesso G(s)D importnte grntire qunto pi
possiileD he le prestzioni del sistem di ontrollo rimngno inlterte nhe
in presenz di inertezze in G(s)F sn prtiolreD si indi on Ga (s) l funzione
di trsferimento e'ettiv e G(s) quell nominleF

14.10.5 Regolazione ... a zero dell'errore

le propriet gi stt disuss in preedenz ed indi he

lim e = 0 se gL (s) > 0

s0

indipendentemente dll presenz di inertezze su G(s)D purh queste non

pregiudihino l9sintoti stilit in nello hiusoF

IUP

14.10.6 Reiezione robusta di disturbi sinusoidali

i suppone he d(t) = Asin(t)F essumendo il sistem di ontrollo sintotiE
mente stileD 0nh l9e'etto di d(t) su e(t) si nulloD oorre he risulti
|S(j)| = 0 ovvero oorre ge S(s) i un oppi di zeri in s = j per ui
isogn utilizzre un R(s) on poli in s = j F uesto risultto indipendente
d inertezze su G(s) he non lterno l9sintoti stilit e si prl quindi di
reiezione roust l disturo sinusoidleF
di'erenteD inveeD il so in ui sino presenti in ertezze su del disturE
oF snoltre isogn onsiderre he di0ile grntire l9sintoti stilitD
qundo un R(s) h poli in s = j on smorzmento nulloD in qunto questi
determinno uno sfsmento di 180 d in poiF

14.10.7 Attenuazione robusta dei disturbi a banda limitata

sn presenz di disturi he non hnno omponenti spettrli pulszioni mggiori
di D un tipio requisito per il sistem di ontrollo onsiste nell9imporre

|S(j)| < c , [0, ] on a ostnte < 1

sn questo modo tutte le omponenti del disturo vengono ttenute di un fttore
pri cF
gomn un9inertezz su G(s) si hX

Ga (s) = G(s) + G(s)

on

G(s) pri l modello nominle

G(s) pri ll perturzione
v perturzione tle per ui

|G(j)| ()
on () ssegntF snoltre

La (s) = R(s)Ga (s) = R(s)(G(s) + G(s)) =

= R(s)G(s) + R(s)G(s) = L(s) + R(s)G(s)
e

Sa (s) =

1
1 + La (s)

er un9ttenuzione roust isogn vere

|Sa (j)| < c

|1 + La (j)| >

1
c

[0, |] e G(s) mmissiile

IUQ

i osserv he

|1 + La (j)| = |1 + L(j) + R(j)G(s)|

|1 + L(j)| |R(j)| |G(j)|
|1 + L(j)| ()|R(j)|
dove si sfruttt l diseguglinz tringolreD ovvero he

|a + b| |a| |b| on a e b C
uindi se ponendo

|1 + L(j)| >

1
+ ()|R(j)| ,
c

si riv he

|1 + L(j)| >

1
c

14.11 Sensitivit rispetto ad incertezze parametriche

gonsiderndo un funzione di trsferimento del proesso ente inertezz su
un prmetro D possimo srivereX

G(s, ) = punzione di trsferimento nominle

G(s, ) = punzione di trsferimento perturt
on lo sostmento del vlore e'ettivo d quello nominleF
v9nlisi di sensitivit onsente di determinre l9e'etto del sul sistem
retrziontoF
er qunto rigurd l9e'etto di su G(s, )D utilizzimo lo sviluppo in serie
di ylorD fermto l primo ordineD si hD per su0ientemente pioloX

G(s, , ) = G(s, ) G(s, )

e'ettivo

EG (s, , ) =

G(s, )
|=

G(s, , )
G(s, )

he l vrizione reltiv dell funzione di trsferimento in nello perto e

EG (j, , ) rppresent l9e'etto dell9inertezz prmetri sull rispost in
frequenzF lori elevti del |EG (j, , )| indino he in quell nd di pulE
szioniD l rispost in frequenz present un elevto grdo di sensitivit rispetto
ll vrizione del prmetroF gonsiderndo l9imptto dell9inertezz sull F (s)
si hX
R(s)G(s, )
F (s, ) =
1 + R(s)G(s, )

IUR

e l F (s, ) l funzione di trsferimento in ondizioni nominliF

i poneX

F (s, , ) = F (s, ) F (s, )

G(s, )
F (s, )
R(s)
=

(1 + R(s)G(s, ))2

i riv h l vrizione reltiv ll F (s, ) X

EF (s, , ) =

F (s, , )
F (s, )

1
F (s, )

F (s, )

G(s, , )
= S(s, )EG (s, , )
(1 + R(s)G(s, ))G(s, )
dove S(s, ) l funzione di sensitivit nominleF sn prtiolreX

|EF (j, , )| = |S(j, )||EG (j, , )|

quindi

|S(j, )| =

|EF (j, , )|
|EG (j, , )|

er ui nell9intervllo in ui |S(j, )|
1 l presenz dell retrozione produE
e un notevole ttenuzione dell9e'etto dell9inertezzF hto he tipimente
|S(j, )| < 1 on < c D il feedk grntise un uon livello di insensitivit
rispertto inertezze prmetrihe ll9interno dell nd pssnte del sistem
di ontrolloF

14.12 Sintesi dei sistemi di controlli a tempo continui

sl progetto di un sistem di ontrollo in retrozioneD si onentr ll selt
urt dell R(s)F

14.12.1 Requisiti di riferimento per il progetto di un controllore

n
w+

e +

R(s)

G(s)

pigur IRFIRX hem generle di ontrollo retrozione

upponendo di onosere il sistem sotto ontrollo G(s)D il progetto onsiste
nell selt di R(s) in modo tle he il sistem di ontrollo fornis determinte
IUS

prestzioni e rispond determinti requisitiF i visto in preedenz he

grn prte dei requisiti possono essere soddisftti imponendo spei(he sull
funzione di nello L(s) = R(s)G(s)F i ssumer in seguito he l L(s) soddis(
le ondizioni di ppliilit del riterio di fode @ > 0 e m > 0 A per ui G(s)
non i poli prte rele positivF

14.12.2 Principali requisiti

Stabilit in condizioni nominali
e il griterio di fode ppliileD grntit l9sintoti stilitF fisogn
evitre nellzioni tr singolrit on prte rele mggiore di zeroF

Stabilit in condizioni perturbate

v9oiettivo ottenere un elevto grdo di roustezz nei onfronti di inertezze
sull G(s)F n modo per ottenere i quello di imporre vlori elevti del
mrgine di fse m e del mrgine di gudgno km F v selt di c D per evitre
eventuli ritrdi di tempo di ui non si tenuto ontoD possono ondurre d
instntilitF iordimo he un ritrdo di tempo port X

m = m c

180

Precisione statica
er ridurre l9mpiezz dell9errore ll9in(nito e in presenz di W e d noniiD
oorre umentre il tipo g eGo il gudgno dell L(s)F

Precisione dinamica
er permettere ll9usit y di seguire fedelmente il riferimento W D nhe qundo
questo vri veloementeD oorre umentre l nd pssnte dell F (s) ed
ottenereD quindiD un c su0ientemente elevtF
e si vogliono limitre le sovrelongzioni ed evitre eessive osillzioni
dell rispost l grdinoD isogn imporre uno smorzmento minimo i poli
dominnti di F (s)D io rihiedere un mrgine di fse m elevtoF
ve spei(he del dominio del tempo reltive l tempo di ssistmento Ta e
ll sovrelongzione S% possono essere trdotte in limiti inferioriD sui vlori di
c e m F

Attenuazione dell'eetto del disturbo d

enlizzndo le propriet dell S(s)D isogn fre in modo he risultiX

|L(j)|

nell9intervllo di pulszioni in ui onentrto lo spettro del disturo dF gi

impli un vinolo sul vlore minimo dell c F

Attenuazione dell'eetto del disturbo n

e lo spettro di n tipimente on(nto d lt frequenz questo requisito
impli un vinolo sul mssimo vlore di c F
IUT

Moderazione della varibile di controllo

hll Q(s) si evine he l propriet di moderzione legt l vlore di |R(j)
pulszioni mggiori di c F opportuno mntenere limitto |R(j)| per > c
o evitre he nello stesso insieme di pulszioni risulti |L(j)|
|G(j)|F

Realizzabilit del regolatore

er soddisfre requisiti di relizzilit del regoltore @deve essere un sistem
dinmio proprioA neessrio imporre he risultiX

kL kG kL > kG
dove kL e kG sono le pendenze sintotihe per dei digrmmi di fode
del |L(j)| e |G(j)|F

IUU

Capitolo 15

Approcci alla sintesi

n primo pproio ll progettzione del ontrollore desritto nei pssi seE
guentiX

rduzione dei requisiti del sistem di ontrollo in vinoli di progetto

sull L(s) on l9ggiunt di ulteriori ondizioni su mrgine di fse m eGo
mrgine di gudgno km e sull9ssenz di nellzioni tr singolrit
prte rele positivY
sndividuzione di un funzione L(s) il ui digrmm di fode del moduE
lo gii nell regione di mmissiilit e he soddis( nhe i rimnenti
requisiti o vinoliY
heterminzione dell funzione di trsferimento del regoltore ttrverso
l relzione
L(s)
R(s) =
G(s)
le pproio perD se d un prte rispett per ostruzione tutti i requisiti
posti inizilmenteD dll9ltr non permette di tener filmente onto di vinoli
ggiuntivi reltivi ll struttur del regoltoreD in qunto nelle pplizioni reli
non tutti gli oiettii sono noti priori in mnier hirD preis ed esurienteF
i preferiseD quindiD un pproio noto ome sintesi per tentativiX si onsiE
derno dpprim regoltori strutturlmente semplii e li si ompli poo per
volt in modo d rispettre tutte le spei(he di progettoD vlutndo di volE
t in volt i risultti trmite digrmmi di fode di L(j)F eguendo questo
pproio onveniente esprimere l R(s) omeX

R(s) = R1 (s)R2 (s)

on

R
sr
prte stti del regoltore e r tipo dell R(s) e on
R1 (s) =

R2 (s) =

i (1

+ i s)

i (1

+ Ti s)

prte dinmi o rete stilizztrieF

IUV

i (1

i (1

2i s
ni

2i s
ni

s2
2
n

i
s2
2
n
i

)
)

15.1 Il progetto
sl progetto llor si rtiol in due fsiX
IF essumendo il sistem retrozionto sintotimente stile l termine delE
l sintesiD si seglie R1 (s) @ovvero il tipo r e il gudgno R del regoltoreA
in mnier tle d soddisfre le spei(he di progetto sttioY
PF sn un seondo momento si onsider l possiilit di introdurre un fttore
R2 (s) = 1 per ssiurre l9sintoti stilit e il rispetto di tutti gli
ltri vinoli di progetto @FFF dinmioAF R2 (s) utilizzt per modi(re
opportunmente le rtteristihe dell L(s) pulszione divers d zeroF

IUW

Capitolo 16

Luogo delle radici

n9ltr teni di nlisi e sintesi dei sistemi di ontrollo in retrozione per
sistemi sy l teni del vuogo delle rdiiF ettrverso un prtiolre
rppresentzione gr(D onsente di ottenere informzioni ir l9estt olloE
zione dei poli del sistem ilo hiuso prtire dll funzione ilo perto
L(s)F
le teni ppliile nhe nel so di sistemi di ontrollo instili ed
in situzioni in ui non sono soddisttte le ondizioni di ppliilit del riterio
di fodeF

16.1 Denizione e propriet

w +

L(s)

pigur ITFIX hem generle di ontrollo retrozione

v funzione di trsferimento d9nello pu essere espress ome
m

(s + zi )
N (s)
L(s) = i=1
=
n
D(s)
(s + pi )

@ITFIA

i=1

dove l ostnte di trsferimentoF vo shem di riferimento quello moE

strto in (gur ITFIF vo shem non present riferimenti i disturi perh
l9ttenuzione onentrt eslusivmente nei poli del sistem ilo hiuso
ovvero nelle dell seguente equzione rtteristiX

1 + L(s) = 0

@ITFPA

sl prolem tipimente quello di determinre ome si modi(no i poli in

IVH

nello hiuso l vrire di he proporzionle l gudgno d9nello X

N (s)
N (s)
D(s)
F (s) =
=
N (s)
D(s) + N (s)
1+
D(s)

uindi l vrire di D vrino i poli di F (s) ed l vrire dei poli 9 il luogo

delle rdiiF

16.2 Caratterizzazione del luogo

gonsiderimo il seguente esempioX

L(s) =
uindi

F (s) =

sf =

5

2

1
s+

1
s+

5
2

1
1+
s+

5
2

s+

5
2

5
2

il polo di F (s)F rindo vrimo i poliX

Denizione 14.

Il luogo delle radici il luogo descritto nel piano complesso

dalle radici dell'equazione caratteristica al variare di

da

+,

con

=0

eimo quindi tre diversi senriX

= 0 il so in ui i poli di F (s) sono i poli di L(s)D io l9ssenz di

retrozioneY
> 0 il luogo direttoX omprende tutti i punti dell9sse rele he lsino
ll propri destr un numero dispri di poli e zeri di L(s)F xei nostri studiD
sremo sempre in questo senrioY
< 0 il

luogo inversoF

e rionsiderdimo l9esempio preedenteD noteremo he ll9umentre di D il

polo si muove verso sinistrF evremo os un F (s) sempre pi veloeF hi
onseguenzD c si muover verso destr e vremo un nd pssnte sempre
mggioreF
gonsiderimo un ulteriore esempioX

L(s) = R(s)G(s) = R
on =

R
2

s+1
s+
=
1
2S + 1
s+ 2

N (s) = s + 1

D(s) = s +

F
IVI

1
2

D(s) + N (s) = 0 oli ilio hiuso

1
2

sF +

+ (s + 1) = 0

1
(1 + )sF = 2

1
2
1+

sF =

lim sF = 1
undo D l9unio polo (nise nell9unio zeroF sn generleD vle l regolX

m rmi vnno negli zeri

= n m rmi vnno ll9in(nito

er determinre l form del luogo delle rdiiD sfruttimo l9equzione

N (s)
+1=0
D(s)
N (s)
1
=
D(s)

D(s)
=
N (s)

quindi i vlori di s he soddisfno tle equzione per qulhe vlore rele di

orrispondono i punti he pprtengono l luogo delle rdiiF v relzione
ompless equivle lle relzioni espresse in termini di modulo e fseX

|N (s)|
1
|D(s)|
=

= ||
|D(s)|
||
|N (s)|

@ITFQA

he rtterizz ompletmente l9spetto geometrio del luogoY

argN (s) argD(s) = 18 arg =

(2k + 1) 180 , > 0 , k intero

2k 180

@ITFRA

< 0 , k intero

he determin l punteggitur del luogo rispetto F

fruttndo l9equzione ITFID ottenimoX
m

argN (s) = arg

(s + zi ) =
i=1
n

argD(s) = arg

(s + pi ) =
i=1

m
i=1
n
i=1

arg(s + zi ) =

m
i=1 i

arg(s + pi ) =

m
i=1

@ITFSA

dove gli ngoli i e i rppresentno rispettivmente l9ngolo formto on il

semisse Re > 0 del vettore ongiungente lo zero (zi ) o il polo (pi ) l generio
punto s del pinoF
IVP

n punto s del pino pprtiene l luogo diretto semisse

i
i

i = (2k + 1)
i

io d un multiplo dispri di piX

m

arg(s + zi )
i=1

arg(s + pi ) = (2k + 1) k = 0, 1, 2, ..., (n m 1)

i=1

xotimo nhe he

|N (s)| =

|s + zi |
i=1

il prodotto delle distnze del generio punto s dgli zeri e

n

|D(s)| =

|s + pi |
i=1

il prodotto delle distnze del generio punto s di poliF

16.3 Regole di tracciamento

xotX il rientro l somm dei poli in nello hiuso diviso per nF
onendo n ed m i grdi del denomintore e del numertore di L(s)D strettE
mente proprieD e = n m > 0 il grdo reltivoD il trimento del luogo delle
rdii vviene ome segueX
IF sl luogo delle rdii omposto d 2n rmiX n del luogo diretto e n del
luogo inversoF
D(s) + N (s) = 0
@ITFTA
he h n rdii omplesse e dipendenti d
PF sl luogo delle rdii simmetrio rispetto ll9sse releY
QF s rmi prtono di poli di L(s)F er || 0 le rdii dell9equzione ITFT
onvergono verso i poli dell funzione d9nello L(s)Y
RF i nel luogo diretto he nel luogo inversoD per || D m rmi rrivno
negli zeri di L(s) e i restnti inf ty F undo || l9equzione
ITFT divent
N (s) = 0
he h solo m rdiiX gli zeri di L(s)F
SF s rmi he vnno ll9in(nitoD lo fnno lungo gli sintoti he interseno
l9sse rele nel punto di siss

xa =

zi
i=1

IVQ

pi
i=1

@ITFUA

e formno on l9sse rele ngoli pri X

(2k + 1) 180

, k = 0, 1, ..., 1

ak =

2k 180

, k = 0, 1, ..., 1

, > 0

LD

, < 0

LI

TF utti i punti dell9sse releD trnne quelli orrispondenti singolrit di

L(s)D pprtengono luogo delle rdiiF pnno prte del luogo diretto tutti
i punti sinistr di un numero dispri di singolrit di L(s)F pnno prte
del luogo inversoD tutti i punti sinistr di un numero pri di singolrit
di L(s)F

Dimostrazione 1.

Preso un generico punto

sull'asse reale, per ogni

singolarit reale alla sua sinistra e ogni coppia di singolarit complesse,

produce un contributo a

argN (s) argD(s)

360 . Invece per ogni singolarit alla sua destra

contributo di 180 . Anch la somma dei vari termini sia pari

multiplo dispari (o pari) di 180 , il punto deve essere a sinistra

nullo o pari a

d un
ad un
di un

numero dispari (o pari) di singolarit.

UF undo 2D il rientro del luogo delle rdii non dipende d ed

ostnte e oinide ol punto di sissX

xb =

1
n

@ITFVA

pi
i=1

Dimostrazione 2.

In un polinonio di grado

del termine di grado

n1

e quello di grado

n, il rapporto tra i coecienti

n, cambiato di segno, sempre

uguale alla somma delle radici ( e quindi alla somma delle parti reali).
Quando

i due coecienti dell'equazione 16.6 non dipende da

quindi al variare di

col baricentro moltiplicato per

con il punto di ascissa

la somma delle radici rimane costante, e coincide

xb ,

n.

Poich per

=0

il baricentro coincide

la propriet dimostrata.

VF i onsideri un polo pj di L(s) on moltepliit hj F qli hj rmi del luogo

diretto e gli hj rmi del luogo inverso he prtono d questo poloD hnno
in quel punto tngenti he formno on l9sse rele ngoli pri

m
1

i
i , k = 0, 1, ..., hj 1, > 0LD

hj (2k + 1) 180 +
i=1
i=j
jk =
m

2k 180 +
i
i ,
k = 0, 1, ..., hj 1, < 0LI

hj
i=1

i=j

dove gli ngoli i e i son oquelli lolti in se ll pQD onsiderndo i

vettori ongiungenti il punto s = pj gli ltri poli e gli zeriF e il polo

IVR

 semplieD l tngente del rmo usente present un ngolo pri X

180 +

i
i , > 0LD

i=1
i=j
aj =
m

i
i
, < 0LI

i=1

i=j

WF i onsideri lo zero zi di L(s) on moltepliit hj F qli hj rmi del luogo

diretto vh e gli hj rmi del luogo inverso vs he rrivno in questo zero
hnno in quel punto tngenti he formno on l9sse rele Re ngoli uguli
X

n
1

i +
i
k = 0, 1, ..., hj 1 > 0 LD

hj (2k + 1) 180
i=1
i=1
jk =
n

i
2k 180
i +
k = 0, 1, ..., hj 1 < 0 LI

hj
i=1

i=1

dove gli ngoli i e i sono quelli he formno i vettori ongiungenti il

punto zi gli ltri zeri e i poliF
e lo zero semplieD l tngente del rmo entrnte present un ngolo
pri

180

i +
i , > 0 LD

i=j
i=j
j =
n

i +
i
, < 0 LI

i=j

i=j

IHF iventuli punti di inroio di rmi sull9sse rele si possono determinre

i minimi e i mssimi reltivi dell funzione

(x) =

D(x)
N (x)

on x releF e x un punto di minimo e s = x pprtine l luogo direttoD

esistono P rmi omplessi he interseno l9sse rele in xY se x un punto
di mssimo e s = x pprtiene l luogo direttoD esistono P rmi reli he
si inontrno in x e si seprno diventendo omplessiF v situzione
invers nel so del luogo inversoF
IIF er ogni punto del luogoD il vlore di || dto dto
n

i
|| =

i=1
m

i
i=1

on i e i he rppresentno le distnze del punto dgli zeri e di poli di

L(s)F

IVS

xotX on > 0 @vhA l9ngolo on il qule il luogo delle rdii lsi un polo pi
in nello perto vleX
m

arg(pi zj )

pi = (2 + 1) +
j=1

arg(pi pj )
j=1j=1

on = 0, 1, ..., n mF er lo zeroD inveeD l9ngolo X

m

pi = (2 + 1)

arg(zi zj ) +
j=1

arg(zi pj )
j=1j=1

16.4 Regola del baricentro

v regol del rientro ppliile solo se l9eesso poliEzeri mggiore o
ugule di PX
=nm2
ptt quest supposizioneD dt un funzione di trsferimento d nello perto
m

(s + zi )
N (s)
i=1
= n
L(s) =
D(s)
(s + pi )

@ITFWA

i=1

l funzione di trsferimento ilo hiuso dt dt

m

F (s) =

L(s)
N (s)
=
=
1 + L(s)
D(s) + N (s)

(s + zi )

i=1
n

@ITFIHA

(s + pFi )
i=1

dove on pFi sono inditi i poli dell funzione di trsferimento ilo hiuso
F (s)D mentre pi e zi sono i poli e gli zeri dell funzione di trsferimento d
nello perto L(s)F
e onsiderimo nell9equzione ITFIH i vlori di N (s) e D(s) espressi nell9eE
quzione ITFW ottimo l seguente uguglinz
n

i=1

(s + pFi )

(s + zi ) =

(s + pi ) +
i=1

n
n

s +

pi

n1

+ ... = s +

i=1

uindi

@ITFIIA

i=1

pFi

sn1 +

i=1
n

pFi =
i=1

pi
i=1

io

Denizione 15.

La somma dei poli della funzione di trasferimento a ciclo

chiuso pari alla somma dei poli della funzione di trasferimento a ciclo aperto.

IVT

16.5 Regola degli angoli

ht un funzione di trsferimento d nello perto
m

(s + zi )
N (s)
i=1
L(s) =
= n
D(s)
(s + pi )

@ITFIPA

i=1

l funzione di trsferimento ilo hiuso dt dt

F (s) =

L(s)
N (s)
=
1 + L(s)
D(s) + N (s)

@ITFIQA

s poli dell F (s) sono le rdii di

D(s) + N (s) = 0
he possimo risrivere ome

D(s)
N (s)

@ITFIRA

upponimo di voler lolre l9ngolo di prtenz del luogo delle rdii

dl generio polo p1 F glolndo l fse del primo e del seondo memro
dell9equzione ITFIRD per ogni vlore di s orrispondente d un punto del luogo
delle rgii deve vlereX

arg() = arg (

D(s)
)
N (s)

@ITFISA

upponendo > 0

arg() = (2k + 1)
n

arg(D(s)) = arg

(s + pi )

arg(s + pi ) = arg(s + pi ) +
m

arg(N (s)) = arg

arg(s + pi )
i=2

i=1

i=1

(s + zi )
i=1

arg(s + zi )
i=2

fruttndo l9uguglinz

arg

D(s)
N (s)

= arg(D(S)) arg(N (s))

sostituendo nell9equzione ITFIRD si hX

n

arg(s + pi ) =

arg(s + pi ) +
i=2

arg(s + zi ) + (2k + 1)

@ITFITA

i=1

v9ngolo on ui il luogo delle rdii prte d p1 dto dll fse del

vettore s + p1 qundo s tende p1 D ome mostrto in (gur ITFPF uindi

IVU

pigur ITFPX egol degli ngoli

nell9equzione ITFIT isogn vlutre il limite di entrmi i memri per s p1 X

m

lim arg(s + pi ) = lim

sp1

sp1

sp1

i=2

sp1

i=1

lim arg(s + pi ) =

arg(s + zi ) + (2k + 1)

arg(s + pi ) + lim

arg(p1 + zi ) + (2k + 1)

arg(p1 + pi ) +
i=1

i=2

he l9espressione ertF
enlogmente si possono lolre gli ngoli di rrivi del luogo delle rdii
negli zeri e nel so di poli o zeri on moltepliit mggiore di unoF

16.6 Vincoli nell'uso del luogo delle radici

pigur ITFQX inoli nell9uso del luogo delle rdii

16.6.1 Vincoli sullo smorzamento

s vinoli di tipo

IVV

reltivi llo smorzmento dei poli dominntiD si possono trdurre nell9imporre

he i poli in nello hiuso sino on(nti nell prte del pino omplesso indiE
vidut d due rette simmetrihe rispetto ll9sse rele he formno un ngolo
pri d arccos ome mostrto nell sotto(gur a dell (gur ITFQF

16.6.2 Vincoli sulla pulsanzione

s vinoli sull pulsnzione nturle dei poli dominnti del tipo

n n
si possono trdurre nell9imporre he tli poli giino nell regione estern
ll9nello di rggio n e entro nell9origineD mostrto nell sotto(gur b dell
(gur ITFQF

16.6.3 Vincolo sul tempo di assestamento

n eventule vinolo sul tempo mssimo di ssestmento pu essere visto ome
un vinolo sull prte rele dei poli d nello hiuso (pi = j) he
de(nise il semipino D mostrto nell sotto(gur c dell (gur ITFQF
iordimo he

= n
= n

1 2

IVW

Capitolo 17

Regolatori comuni
17.1 Regolatore proporzionale
RP (s) = R o kP

17.2 Regolatore integrale

RI (s) =

R
kI
o
s
s

17.3 Regolatore proporzionale-integrale

RP I (s) = kP +
kP +
kI +

s+

kI
s

kI
kP

s
1 + s kP
kI
s

n polo nell9origineY uno zero dove selgoY un gudgno he selgoF

17.4 Regolatore PID

sh st per proporzionleEintegrleEderivtivoF v struttur di un sh inE
trodott seondo l onsiderzione empiri he l vriile di ontrollo u si
genert ome l somm di tre ontriutiX
IF no proporzionle ll9errore e tr w e y Y
PF no proporzionle e @ovvero l suo vlore medioA ed rihiesto per
imporre he l9errore si nnulli sintotimente fronte di segnli di riferiE
mento o disturi dditivi ostntiY

IWH

QF no proporzionle de(t) e tent di ntiipre l9ndmento dell9errore

negli istnti futuriX se de(t) > 0D os ome il gudgno del sistemD
opportuno umentre per provore un umento di y e quindi un
diminuzione di eF
v legge di ontrollo tr e ed u quindiX
t

u(t) = kP e(t) + kI

e( )d + kD

de(t)
dt

t0

dove kP il oe0iente dell9zione proporzionleD kI il oe0iente dell9zione

integrle e kD il oe0iente dell9zione derivtivF s tre oe0iente sono
ostnti e mggiori di zeroF

RP ID (s) = kP +

kI
kD s2 + kP s + kI
+ kD s =
s
s

olendo esprimere RP ID (s) in funzione del tempoD on

kP
kI
kD
=
kp

TI =

tempo di reset o integrle

TD

tempo derivtivo

si h

RP ID (s) = kP +

1
kp
+ kP TD s = kP (1 +
+ TD s)
TI s
TI s

RP ID (s) = kP

TI TD s2 + TI s + 1
TI s

@IUFIA

17.5 Reti correttrici o stabilizzatrici

17.5.1 Rete anticipatrice
uest rete produe due e'ettiX

un ntiipo di fseX il mrgine di fse m ument

un umento dell nd pssnteX n ument
R(s) = R

1+
1+

s
z
s
p

on z < p

@IUFPA

oppure

R(s) = R

1 + Ts
1 + T s

R > 0

@IUFQA

T >0
0<<1
IWI

uesto tipo di regoltore produe un ntiipo di fseF uesto ntiipo mssimo

1
1
per un pulszione = D il punto medio sul digrmm di fode tr =
T
T
1
@zeroA e =
@poloAF v fse di questo ontrollore quindiX
T

1
argR(j) = arctan arctan

@IUFRA

v9ntiipo di fse introdotto d questo tipo di regoltore fvoriseD ome gi

dettoD l9umento del mrgine di fse m D he vede il suo mssimo in max =
1
1
arcsin
in orrispondenz di A = df rac1T
F v9umento del mrgine
a+
T
di fse pu essere reso nor pi e0e diminuendo (no d rrivre d un
ontriuto ll fse di ir 90 D nhe se questo provo un mggiore mpliE
(zione d lt frequenz on un onseguente diminuzione dell roustezz e
dell moderzione del ontrolloF
hi normD lo zero e il polo sono d un dede di distnz l9uno dll9lE
troD ponendo io = 0.1F uesto onsente di ottenere un max
55 in
orrispondenz di F
gon = 0 il ontrollore divent un ontrollore proporzionleEderivtivoF

17.5.2 Rete ritardatrice

uest rete produe due e'ettiX

un migliormento dell preisione stti

un mggiore ttenuzione del disturo lle sse frequenze
R(s) = R

1 + Ts
1 + T s

r > 0

@IUFSA

T >0
>1
uesto tipo di regoltore onsente di umentre |L(j)| ss frequenzD
ptto di introdurre uno sfsmento negtivo he rggiunge il suo mssimo in =
1
F er evitre he questo ritrdo di fse introdotto in)uenzi eessivmente
T
1
10
m oorre segliere T >
@T =
port d uno sfsmento minore di 6 AF
c
c
er migliorre il mrgine di fse m D si seglie R = 1F uesto omport un
ssmento di |L(j)| tle d portre ll9ttrversmento dell9sse 0dB d
un pulszione pi fvorevoleF
er D l rete ssumer l form di un ontrollore proporzionleE
integrle
1
1 1
m = arcsin
on A =
1+
T T
esF si seglie un polo in modo he si due dedi ll sinistr di c F
IWP

17.5.3 Rete a sella

l ominzione dell due reti preedentiF usto per sfruttre ontemporE
nemente i vntggi di entrme le retiX

R(s) = R

(1 + 1 s)(1 + 2 s)
(1 + T1 s)(1 + T2 s)
@IUFTA

R > 0
T1 > 1 2 > T2 > 0

lim |R(j)| = R

@IUFUA

on T1 T2 = 1 2
er otterenere prestzioni soddisfenti dll9ntiipo di fse introdotto d quest
reteD si possono segliere i poli e gli zeri 0nh risultiX

2 >

1
> T2
c

on c pulszione riti desidertF

t1 @sleA

P1

pigur IUFIX

pigur IUFPX

IWQ

Appendice A

Calcolo della Jacobiana per la

valutazione della stabilit
er vlutre il tipo @stile o instileA di un punto di equilirioD si pu proedere
lolndo gli utovlori del determinnte di un mtrie dett JacobianaF sn
prtiolre ess si lol ome segueX

(I A)

@eFIA

dove A l mtrie dell dinmi trttt nel prgrfo QFSF

glolndo poi il suo determinnte

det(I A)
si trov un9equzione he rppresent il l polinomio caratteristico ssoito d
eD le ui rdii sono proprio gli utovlori utilizzti per vlutre il tipo del punto
di eqF seltoF sn prtiolreX
B e l9utovlore h

> 0 = sl pFeF INSTABILE

B e l9utovlore h

< 0 = sl pFeF STABILE

n generio esempio del lolo dell Jacobiana lo si pu trovre nell9eppendie

f

1I

la matrice identit

IWR

Appendice B

Considerazioni sul polinomio

caratteristico e regola di
Cartesio
er un sistem del II ordine

a11
A=

a21

a12

a22

ed il polinomio rtteristio ssoito d e X

|I A| =

( a11 ) a12
a21

( a22 )

glolndo il det(I A) si hX

2 + (a11 a12 ) a12 a21 =

c

= 2 + b + c
s oe0ienti sono
zioniX

e possimo fre le seguenti onsiderE

if bDc sono > 0 le rdii sono prte rele negtiv

if b > 0D m c < 0 ho un rdie prte rele positiv
if bDc sono < 0 ho un rdie prte rele positiv
if b < 0 e c > 0 ho due rdii prte rele positiv
sn generleX
IWS

Theorem B.1. ( ) a2 + b + c
( ) ha tante radici a parte

a, b, c

positiva quante sono le variazioni di segno tra i

suoi coecienti ordinati secondo le potenze crescenti di

gsiX
IF a, b, c > 0
ac > 0 || = |b2 4ac| < b2 e 1,2 =
quindi si vrnno prti negtive

b b2 4ac
2a

<0

PF a, b > 0
c < 0 < 0 || > b2
ac

<0
per+
{1,2 }

>0

per
QF a, c > 0

{1, 2}

per+

>0

b < 0 a, c > 0

>0

per

er i polinomi di grdo n si ppli il riterio di outh QFRFIF

B.0.4 Interludio sulla stabilit valutata con il criterio di

Routh
importnte sottolinere he per vlutre l stilit del sistemD qundo si
hnno disposizione tutti i vlori dell prim olonn dell tell di outhD
isogn e'etture un9intersezione delle soluzioni trovte per ogni oe0ienteF
sn prtiolre prendendo in onsiderzione un polinomio del tipo

a2 + b + c
se a onorde ol segno dell disequzione llor si onsider positiv l porE
zione dell9sse @su ui si riportno le rdii dell disequzioneA individut d
segmento > 1 e segmento < 2 F
hulmente se a disorde ol segno dell disequzione llor l positivit si h
per segmento < 1 e segmento > 2
on

b + b2 4ac
b b2 4ac
1 =
2 =
2a
2a
1

1 Per

le disequazioni fratte, bisogna valutare il segno

IWT

Appendice C

Trasformata di Laplace
La trasformata di Laplace di una funzione

f (t)

una funzione lineare che per-

mette di passare dallo studio di una variabile temporale (reale) allo studio di
una variabile complessa, e viceversa.

upponimo di vere un funzione ompless f dell vriile rele tF upE

ponimo di vere s = + j C D un vriile ompless di prte rele e
oe0iente dell prte immginri j pri F er onvenzioneX

f (t) = 0 per t < 0

e l funzione

@gFIA

f (t) est dt

F (s) =
0

estiste lmeno per qulhe vlore di sD ess di die trasformata di

f (t)F v trsformt di vple dell funzione f (t) si denot omeX

Laplace di

F (s) = L{f (t)}

v9ntitrsformt di vple si denot omeX
+j

f (t) = L

1
{F (s)} =
2j

F (s) est ds
j

enlizzndo l gFID si hX

est = e(+j)t = et ejt = et (cos(t) j sin(t)) =

1 1
et ejt

ejt

v funzione de(nit solo per > 0D quindi l trsformt de(nit solo per
vlori di s tli he l9equzione gFI onvergD io Re(s) > 0F
gome gi dttoD se F (s) esiste pe run vlore s = + j D llor esiste per
tutti i vlori di s tli he Re(s) F sl pi piolo vlore di per ui esiste
F (s) viene detto ascissa di convergenza e l regione destr di Re(s)
dett regione di convergenzaF
IWU

C.1 Tasformata dell'impulso

i

f (t) = imp(t)
per un qulunque sD si ottieneX
+

@gFPA

imp(t) est dt = es0 = 1

L[imp(t)] =
0

C.2 Trasformata del gradino

i

f (t) = sca(t)
si ottiene
+

L[sca(t)] =

sca(t) e

+
st

est =

dt =

est
s

et
(cos(t)) jsin(t)
( + j)

e per > 0

L[sca(t)] =

=
0

+
0

01
1
=
( + j)
s

hi loliD i orgimo he = 0D m

@gFQA

1
de(nito per qulsisi s = 0F
s

C.3 Trasformata dell'esponenziale

C.4 Trasformata della rampa
C.5 Propriet della trasformata
LinearitX l trsformt di vple linere ovveroX
L[af (t) + bg(t)] = aF (s) + bG(s) f e g sono funzioni e e sono C
@gFRA
Traslazione nel dominio del tempoX e si trsl l funzione f (t) di

un quntit > 0D ovvero si onsider f (t) = f (t )D si trovX

L{f (t)} = L{f (t } = es F (s)

@gFSA

Traslazione nel dominio della variabile complessaX i C e si

onsideri l funzione f (t) = et f (t) llor l su trsformt di vple

srX

L{f (t)} = L{et f (t)} = F (s )

@gFTA
IWV

 Derivazione nel dominio del tempoX e f (t) derivile llor risultX

L{f(t)} = sF (s) f (0) derivt prim

L{f (t)} = s2 F (s) sf (0) f(0) derivt seond

@gFUA
@gFVA

in generale

L{

di1 f (t)
dn f (t)
} = sn F (s)
sni
n
dt
dti1
i=1

ovvero s l9operatore

@gFWA
t=0

di derivazioneF

Derivazione nel dominio della variabile complessaX i suppone he

F (s) si derivile s llorX
L{tf (t)} =

dF (s)
ds

@gFIHA

Integrazione nel dominio del tempoX

t

1
L
f ( )d = F (s)

@gFIIA

ovvero

1
s

l9operatore

di integrazioneF

Convoluzione nel dominio del tempoX sl

due funzioni f e g si lol ome segueX
+

f (t) g(t) =

prodotto di convoluzione

di

f ( )g(t )d =

f (t )g()d = g(t) f (t)

iome onsiderimo per onvenzione segnli he prim dello zero sono

nulli llor si hX
t

f (t) g(t) =

f ( )g(t )d =
0

f (t )g()d = g(t) f (t)

0

e quindiX

L{f (t) g(t)} = F (s)G(s)

@gFIPA

ovveroD l onvoluzione nel tempo equivle d un prodotto nel dominio di

vpleF
v tell rissuntiv delle prinipli trsformte di vple per i vri segnli
l si pu trovre nel testo di riferimentoF P
iiwsyX rsformt di un ostnte 1 1 (t) 2
i

1 t0

f (t) = 1 (t)

0 t<0

1 il gradino
2 Per annullare

una funzione prima dello 0, la moltiplico per

IWW

1 (t)

llor

1 (t) 1 (s)
L

f (A) A1 (s)
sn prtiolre l L{1 (t)} si lol ome segueX
+

@gFIQA

1 (t)est dt =
0

1
= est
s

=
0

1 st
e
s

est
t=0

1
=
1 est
s

=
t

doimo vlutre il limt X

FFFper est
t

1 1
1
= lim t (cos(t) j sin(t)) =
t e
et ejt
FFFho tre vriiliX tD DY il limite lo vluto per tD quindi tle limite semreree
dipendere d e @in relt solo d A per uiX

0 if > 0

st
lim e
=
if = 0
t

if < 0
lim est = lim

quindi il limite esiste solo per > 0 e vleX

1
1
0=
s
s
e = 0 ho l9ascissa di convergenza @(gur gFIA dell trsformt di vple
sl semipino di onvergenz l prte destr dell9sse m @equzione = 0
ovvero {s} = 0A tle he (s) > 0 ed quindi de(nito il limt est ovvero
risult soddisftt l ondizione 0nh l9integrle gFIQ onvergF
i possono introdurre due importnti teoremi he legno il gudgno sttio
@??A di un sistem on l su punzione di rsferimento @??AF uesti teoremi
sonoX
=

C.6 Teorema del valore iniziale

ht l funzione f (t) tle he l su trsformt si rzionle e on grdo del
denomintore mggiore del grdo del numertoreD llorX

lim sF (s) = f (0)

@gFIRA

xotX il teorem vlido he per funzioni non rzionliD m f (0) deve essere
de(nitoF
PHH

C.7 Teorema del valore nale

ht l funzione f (t) tle he l su trsformt si rzionle e on grdo del
denomintore mggiore del grdo del numertore e poli nulli o on prte rele
negtivD llorX
lim f (t) = lim sF (s)
@gFISA
t

s0

xotX il teorem vlido he per funzioni non rzionliD m f (0) deve essere
de(nitoF

pigur gFIX emipino di onvergenz

PHI

Bibliograa
I folzenD ttoliniD hivoniX
geFP rF PFPFQ

Fondamenti di controlli automatici ed. 2

P folzenD ttoliniD hivoniX

eppendie f gF SIS

Fondamenti di controlli automatici ed. 2

Q pigure prese dX folzenD ttoliniD hivoniX

automatici ed. 2

PHP

Fondamenti di controlli

Indice analitico
eelerzione ngolreD SP
eelerzione entripetD TH
enello hiusoD RR
entitrsformt di vpleD IWU
ermoniD WP
esensore omplessoD IPS
esensore semplieD IPR
esiss di onvergenzD IWU

qudgno generlizztoD IHQ

qudgno sttioD ISD RW
sntegrtore di willerD TS
toinoD IS
toEhopD IQI
vegge di grvitzione universleD SU
vegge di xewton per i )uidiD UP
vuogo direttoD IVI
vuogo inversoD IVI

fnd limittD WP
frientroD IVQ
fu'er ephD IHV
gri elettriD TQ
god ephD IHV
gomponente pulszione nullD WP
gomportmentoD IIQ
hedeD WT
hoppio integrtoreD SS
huty ileD ISQ
iquzione dei stto dell reti di etriD
IIQ
iventEdriven hisrete ivents ystemsD
IHT
iventoD IHT
ivoluzione forztD IU
ivoluzione lierD IU

whin ephD IHU

wgzzino multilsse etriD IIR
wgzzino ephD IHV
wgzzino multilsse ephD IHW
wrturD III
wrtur rggiungiileD IIQ
wtrie dell dinmiD IS
wtrie di ostEinidenzD IIH
wtrie di reEinidenzD IIH
wtrie di inidenzD III
wtrie toinD IS
wemori di ilitzioneD IQS
womento dell quntit di motoD SQ
womento delle forzD SQ
womento delle forzeD SP
womento di inerziD SP

peedkD RR
yri(zioD UP
piloD TQ
endenz (nleD IHS
piringD III
endolo inversoD TP
pormul di iuleroD WR
ino omplessoD IU
porz elettromotrieD TQ
punzione di sensitivitomplementreD ISR ino di qussD IU

io di risonnzD IHH
qettoneD III
oissonD SU
qwigD IQH
olo dominnteD IT
ulszione ritiD ISV
qrdo di ilitzioneD IQT
qrdo reltivoD PU
ulszione di ttrversmentoD ISV
qudgno generlizztoD QH
ulszione di risonnzD IHH
PHQ

ulszione nturleD QI
unto di equilirio ttrttivoD IR
unto di prtenzD IHS
unto di rotturD WW
untit di motoD SP
egione di onvergenzD IWU
egol di sttoD III
etrozioneD RR
ispost in frequenzD WQ
ispost ll sinusoideD WQ
ispost inversD QU
ertoioD UI
erie di ylorD PR
intesi per tenttiviD IUV
istem purmente dinmioD IQ
istem strettmente proprioD IQ
istem strettmente proprioD PU
istem improprioD PU
istem non dinmioD IQ
istem proprioD PU
istem sttioD IQ
morzmentoD QI
ottoelongzioneD QU
ovrelongzioneD QU
pettroD WQ
pettro di mpiezzD WQ
pettro di fseD WQ
pirD TQ
tto di equilirioD IR
tedy stteD IR
empo di ssestmentoD QS
eorem del vlore (nleD QH
eorem di outhD PI
eorem fondmentle dell rispost in
frequenzD WS
okenD III
rsformt di vpleD IWU
rsformt del grdinoD IWV
rsformt dell9impulsoD IWV
ettore mrturD IIP
inolo di equitD IQQ

PHR