Fondamenti Di Automatica Tutte Le Lezioni

Corso di Laurea: Ingegneria informatica e dell'automazione curr.
Sistemi di elaborazione e controllo

Insegnamento: Fondamenti di automatica
Lezione n°: 1
Titolo: Presentazione del corso
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
PRESENTAZIONE DEL CORSO
Informazioni generali
Corso di Laurea: Ingegneria informatica e dell'automazione curr. Sistemi di elaborazione e controllo
Lezione n°: 1
Attività n°: 1
Informazioni Generali
Facoltà INGEGNERIA
Corso di Laurea INGEGNERIA INFORMATICA E DELL’AUTOMAZIONE
Insegnamento FONDAMENTI DI AUTOMATICA (9 CFU)
Nome Docente ANDREA TORTORELLI
Sede di afferenza Roma
Modalità: Ricevimento via email

Ricevimento
Orario: Venerdì 14:00 – 15:00
Contatti andrea.tortorelli@uniecampus.it
Lezione n°: 1
Attività n°: 1
Scheda docente e scheda corso

 Tutte le informazioni sul docente e gli insegnamenti di cui è titolare possono essere reperite dallo
studente all'interno della scheda docente e della scheda corso. Tali schede si trovano sul sito
dell'Università eCampus, se ne consiglia la lettura prima di iniziare lo studio.
 La scheda docente contiene tutte le informazioni necessarie allo studente per contattare ed
interagire con il docente titolare dell'insegnamento, tra cui l’orario di ricevimento, l’elenco degli
insegnamenti e le FAQ
 La scheda corso contiene la descrizione estesa dell'insegnamento: obiettivi, risultati di

apprendimento previsti, riferimenti, modalità d'esame
Lezione n°: 1
Attività n°: 1
Obiettivi formativi
 Il corso si propone di esporre allo studente metodologie sistematiche per l’analisi e la
progettazione delle modalità di controllo di un sistema da automatizzare, al fine di
raggiungere le funzionalità, le specifiche e le prestazioni desiderate.
 Con riferimento alla conoscenza e capacità di comprensione, al termine del corso lo studente
dovrà dimostrare di
 Conoscere gli strumenti di base per l’analisi di sistemi complessi e le modalità attraverso cui è
possibile modificare il comportamento di un sistema dinamico.
 Comprendere le proprietà di un sistema dinamico e il significato dei parametri dinamici e i

vantaggi e gli svantaggi delle varie tecniche di controllo in base al sistema da controllare
Lezione n°: 1
Attività n°: 1
Obiettivi formativi
 Con riferimento alla conoscenza e capacità di comprensione applicate, al termine del corso lo
studente dovrà dimostrare di
 saper applicare in modo consapevole i concetti appresi per l’analisi di un sistema dinamico
(evoluzione e proprietà strutturali)
 comprendere le differenze tra le varie modalità di controllo e
 operare scelte consapevoli al fine di ottenere il comportamento desirato

Lezione n°: 1
Attività n°: 1
A chi è rivolto il corso

 Il corso di «Fondamenti di Automatica» è rivolto agli studenti iscritti al secondo nel corso di laurea
triennale in Ingegneria Informatica e dell’Automazione.
 Le nozioni apprese nei seguenti corsi sono considerate propedeutiche:

 Fondamenti di algebra lineare (Geometria I)
 Fondamenti di analisi matematica (Analisi I)
Lezione n°: 1
Attività n°: 1
Modalità di svolgimento dell'esame

 L’esame finale consiste in un prova
 Orale (solo nelle sedi di Roma e Novedrate) oppure
 Scritta composta da 19 domande a risposta multipla e 3 domande a risposta aperta
 Le domande a risposta chiusa valgono 1 punto (zero se sbagliate)
 Le domande a risposta aperta valgono fino ad un massimo di 3 punti
 Il regolamento per lo svolgimento degli esami di profitto aggiornato può esser consultato al
seguente link
Lezione n°: 1
Attività n°: 1
Criteri di valutazione della prova scritta

 Criteri di attribuzione del voto alla prova scritta:
 le risposte alle domande aperte sono valutate su scala 0-3 punti, secondo i seguenti criteri:
 0 = risposta mancante, errata o priva di elaborazione personale;
 1 = prevalere complessivo di elementi non corretti con isolati spunti corretti;
 2 = contestualizzazione della risposta corretta, ma con presenza di elementi non

corretti o esposta in modo non efficace o incompleto;
 3 = risposta corretta e ben esposta: lo studente dovrà applicare un linguaggio tecnico

conciso, efficace e corretto.
 le risposte alle domande chiuse sono valutate su una scala 0/1.

Lezione n°: 1
Attività n°: 1
Criteri di valutazione della prova orale

 Criteri di attribuzione del voto alla prova orale:
 0/30 – 17/30: prevalenza di argomentazioni non corrette e/o incomplete e scarsa capacità
espositiva; carenza su argomenti cardine del corso;
 18/30 – 21/30: prevalenza di argomentazioni corrette adeguatamente esposte;
 22/30 – 26/30: argomentazioni corrette e ben esposte;
 27/30 – 30/30 e lode: conoscenza approfondita della materia ed elevata capacità espositiva,
di approfondimento e di rielaborazione.
Lezione n°: 1
Attività n°: 1
Criteri di valutazione generali

Per conseguire una valutazione positiva, lo studente deve dimostrare di possedere
 una complessiva conoscenza dei contenuti dell’insegnamento,
 un’adeguata terminologia tecnica,
 la capacità di comprendere i problemi fondamentali che possono essere gestiti tramite sistemi di
supervisione diagnostica,
 la capacità di comprendere le principali problematiche legate alla strumentazione per

l’automazione,
 le competenze di gestione e progettazione di massima di un sistema di acquisizione dati.

 La valutazione massima viene conseguita dimostrando una conoscenza approfondita, una
completa padronanza del linguaggio tecnico, una capacità di comprensione critica e competenze
di gestione e progettazione di un sistema di acquisizione dati.
 La lode è attribuita agli studenti che, avendo conseguito la valutazione massima, abbiano
dimostrato la completa padronanza della materia.
Lezione n°: 1
Attività n°: 1
Organizzazione
 Il corso è composto da 72 lezioni, ognuna delle quali richiede 2 ore da parte dello studente per
essere seguita
 Le lezioni sono organizzate in 9 gruppi tematici:
 5 gruppi tematici coprono la parte di teoria di sistemi (5 CFU)
 4 gruppi tematici coprono la parte di teoria del controllo (4 CFU)
 Ogni gruppo tematico è composto da 8 lezioni
 Ogni lezione è divisa in quattro sessioni (della durata di circa 30 minuti, la somma
delle quattro sessioni è sempre 2 ore). In genere, l’ultima sessione contiene
 Esercizi, Quiz e/o Domande Aperte per la verifica dell’apprendimento: si invita lo

studente a rispondere a tali domande (eventualmente consultando le slide delle sessioni
precedenti)
 Le risposte possono essere caricate nell’ePortfolio per ottenere la soluzione e/o una
valutazione sommaria
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Nuclei tematici
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Organizzazione
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
Macro tematiche Nuclei tematici Gruppi di lezioni
INTRODUZIONE I
SISTEMI DINAMICI A TEMPO CONTINUO I
SISTEMI LTI II
TEORIA DEI SISTEMI FUNZIONE DI TRASFERIMENTO III

RISPOSTA IN FREQUENZA IV
SISTEMI A TEMPO DISCRETO V
SOFTWARE, APPROFONDIMENTI E CASI DI
STUDIO
SISTEMI DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO VI
SINTESI DI SISTEMI DI CONTROLLO VII
ELEMENTI DI CONTROLLO DIGITALE VIII
CONTROLLI AUTOMATICI SCHEMI DI CONTROLLO AVANZATI IX
SISTEMI DI CONTROLLO NON LINEARE IX
SOFTWARE, APPROFONDIMENTI E CASI DI
STUDIO
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 Il corso è articolato su due macro blocchi tematici:
 TEORIA DEI SISTEMI. In questa prima parte del corso, verranno introdotti le nozioni e gli
strumenti di base utili al fine di analizzare sistemi complessi, studiarne le proprietà strutturali
e modellarne il comportamento.
 CONTROLLI AUTOMATICI. Sfruttando le nozioni apprese nel precedente modulo didattico,

lo studente apprenderà elementi di Controlli Automatici ossia a sintetizzare sistemi di controllo
al fine di soddisfare specifiche sulle prestazioni del sistema da controllare.
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 La Teoria dei Sistemi è una branca della matematica applicata che si occupa dell’analisi dei
sistemi complessi e delle loro proprietà. Gli argomenti trattati nel corso afferenti a questa
disciplina sono:
 Sistemi lineari dinamici
 Modelli dinamici
 Comportamento di un sistema dinamico
 Proprietà strutturali di un sistema
 Funzione di trasferimento
 Risposta in frequenza
 Sistemi dinamici a tempo discreto

Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 La Teoria del Controllo si occupa della definizione di strategie atte a modificare il
comportamento di un sistema attraverso la manipolazione dei segnali in ingresso. Gli argomenti
trattati nel corso afferenti a questa disciplina sono:
 Classificazione e scelta della modalità di controllo
 Specifiche, funzionalità e prestazioni di sistemi controllati
 Controllori PID
 Sintesi di una legge di controllo: metodi empirici e metodi sistematici
 Controllo digitale
 Elementi di controllo robusto e di controllo non lineare

Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 INTRODUZIONE (Lezioni 1-8)
 Nel primo gruppo di lezioni
 saranno introdotti i concetti base di sistema, automazione e stati di equilibrio
 Saranno inoltre introdotti degli strumenti di calcolo utili per la simulazione e l’analisi
dell’evoluzione dei sistemi di cui ci occuperemo
 Infine, verrà studiata una classe molto generale di sistemi, gli oscillatori, che saranno
poi ripresi più avanti nel corso
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 SISTEMI LINEARI A TEMPO CONTINUO (Lezioni 9-16)
 Nel secondo gruppo di lezioni
 Si introdurrà una classe molto importante di sistemi: i sistemi lineari e stazionari a

tempo continuo
 Per questa classe di sistemi verranno introdotti degli strumenti di analisi che saranno
poi generalizzati ad altre classi di sistemi più avanti nel corso
 In particolare, verranno introdotti i concetti di stabilità, raggiungibilità e osservabilità
 Infine, sarà introdotto uno strumento matematico molto utile nell’analisi dei sistemi a
tempo continuo: la trasformata di Laplace
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 FUNZIONE DI TRASFERIMENTO (Lezioni 17-24)
 Nel terzo gruppo di lezioni
 Saranno introdotti ulteriori strumenti per l’analisi dei sistemi con particolare attenzione
alla proprietà di stabilità asintotica e a quei parametri che influenzano le prestazioni del
sistema
 Verranno inoltre presentati degli utili strumenti grafici per semplificare l’analisi dei
sistemi
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 RISPOSTA IN FREQUENZA (Lezioni 25-32)
 Nel quarto gruppo di lezioni
 Si introdurrà un altro strumento matematico molto utile, la trasformata di Fourier, e si

discuterà il legame con la trasformata di Laplace
 L’analisi dei sistemi, in questo gruppo di lezioni, sarà effettuata nel dominio della
frequenza e non del tempo
 Saranno infine introdotti due strumenti grafici (i diagrammi cartesiani e polari) utili a
tracciare il comportamento qualitativo della risposta di sistemi dinamici
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 SISTEMI A TEMPO DISCRETO (Lezioni 33-40)
 In questo gruppo di lezioni
 I concetti introdotti e i risultati derivati nelle lezioni 1-32 per i sistemi a tempo continuo
saranno discussi nel contesto di sistemi a tempo discreto
 In particolare, si mostrerà come la trattazione fatta nel dominio continuo può esser
facilmente estesa al dominio discreto
 A tal proposito, si introdurrà uno strumento matematico (la trasformata Zeta) che, nel
tempo discreto, ha la stessa funzione della trasformata di Laplace a tempo continuo
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 SISTEMI DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO (Lezioni 41-48)
 Questo gruppo di lezioni è il primo afferente al secondo macro nucleo tematico affrontato
nel corso: la teoria del controllo
 In particolare, saranno introdotti i concetti base di questa disciplina mostrando le varie

modalità di controllo
 L’attenzione sarà concentrata sul concetto di stabilità di un sistema controllato che

rappresenta un requisito fondamentale
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 SINTESI DI SISTEMI DI CONTROLLO (Lezioni 49-56)
 Saranno mostrate le procedure per la sintesi di sistemi di controllo
 Saranno inoltre introdotti strumenti per la verifica del raggiungimento delle prestazioni
desiderate dal sistema controllato
 In questo contesto, saranno discussi problemi tipici della teoria del controllo come la
reiezione dei disturbi, la regolazione dell’errore e il controllo robusto
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 SISTEMI DI CONTROLLO DIGITALE (Lezioni 57-64)
 Si discuterà dell’analisi e sintesi di controllori digitali
 In particolare, saranno affrontati i problemi del campionamento, della discretizzazione

di un di sistemi a tempo continuo e altri problemi realizzativi (e.g. quantizzazione)
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 SISTEMI DI CONTROLLO AVANZATI (Lezioni 65-72)
 Saranno introdotte nozioni avanzate con il duplice obiettivo di fornire una panoramica
sugli argomenti trattati in corsi avanzati di teoria del controllo e mostrare come gli
strumenti di analisi introdotti possano esser generalizzati ai casi più complicati
Lezione n°: 1/s2
Attività n°: 1
Materiale didattico
Lezione n°: 1/s2
Attività n°: 1
Bibliografia
 Tutto il materiale reso disponibile si intende necessario ai fini del superamento dell’esame. Il
materiale messo a disposizione dello studente è da considerarsi auto-contenuto, al suo interno
sono infatti trattati tutti gli argomenti che possono essere chiesti in sede di esame.
 Per completezza, tuttavia, si riportano i testi dai quali il materiale è stato tratto: lo studente
interessato ad approfondire e/o che preferisce affrontare lo studio in maniera indipendente è
invitato a prenderne visione.
 Paolo Bolzern, Riccardo Scattolini, Nicola Schiavoni: «Fondamenti di Automatica, IV

edizione». Mc Graw Hill Education. ISBN: 978-88-386-6882-1
 Richard C. Dorf, Robert H. Bishop: «Controlli Automatici, XI edizione». Pearson – Prentice

Hall. ISBN: 978-88-719-2605-6
 Salvatore Monaco: «Sistemi Lineari. Elementi di analisi», II edizione. Esculapio. ISBN: 978-
88-748-8469-8
 Alberto Isidori: «Sistemi di Controllo, II edizione». Siderrea.

Lezione n°: 1/s2
Attività n°: 1
Bibliografia
 Paolo Bolzern, Riccardo Scattolini, Nicola Schiavoni: «Fondamenti di Controlli Automatici, IV

edizione». Mc Graw Hill Education. ISBN: 978-88-386-6882-1
Questo libro fornisce una buona panoramica sia per quanto

riguarda gli strumenti di teoria di sistemi che teoria del
controllo.
Le lezioni ricalcano l’indice di questo testo quindi, per lo
studente che volesse avere un libro a supporto per lo studio,
rappresenta sicuramente la scelta migliore.
Lezione n°: 1/s2
Attività n°: 1
Bibliografia
 Richard C. Dorf, Robert H. Bishop: «Controlli Automatici, XI edizione». Pearson – Prentice

Hall. ISBN: 978-88-719-2605-6
Questo testo è utile per chi volesse approfondire la seconda

parte del corso i.e. la teoria del controllo. Le metodologie di
controllo vengono presentate in modo dettagliato e molti
esempi applicativi discussi.
Lezione n°: 1/s2
Attività n°: 1
Bibliografia
 Salvatore Monaco: «Sistemi Lineari. Elementi di analisi», II edizione. Esculapio. ISBN: 978-88-
748-8469-8
Questo testo approfondisce gli aspetti teorici dell’analisi di

sistemi lineari. Come già anticipato, questa classe di sistemi
risulta molto utile per derivare risultati che possono poi essere
generalizzati a casi più complessi. Approfondire lo studio dei
sistemi lineari, comprendendo a fondo tutti i risultati teorici,
risulta quindi molto utile al fine di comprendere la materia.
Lezione n°: 1/s2
Attività n°: 1
Bibliografia
 Alberto Isidori: «Sistemi di Controllo, II edizione». Siderrea.
Questo è un ottimo testo per chi volesse approfondire la teoria

dietro ai risultati presentati nel corso. Insieme al secondo
volume, fornisce una panoramica completa sulle metodologie
di analisi che possono essere applicate ed affronta in modo
chiaro ed esaustivo tutti i maggiori problemi tipici della teoria
del controllo.
Lezione n°: 1/s3
Attività n°: 1
Introduzione all’automatica
Lezione n°: 1/s3
Attività n°: 1
Introduzione all’Automatica
 Con il termine Automatica (o scienza dell’Automazione) si intende l’insieme di metodologie

sviluppatesi al fine di ridurre l’intervento dell’uomo nei processi produttivi:
automàtica s. f. [femm. sost. dell’agg. automatico]. – Complesso di

metodologie e tecnologie sviluppatosi in seguito e parallelamente
all’introduzione dei procedimenti atti a ridurre o eliminare l’intervento
dell’uomo nel settore della produzione di beni e di servizî (automazione):
ha per oggetto lo studio, in termini astratti e formali (per lo più
impiegando la teoria dei sistemi), dei processi sottoposti ad automazione,
e dei dispositivi per il prelievo, elaborazione e controllo delle informazioni
relative al processo da automatizzare.
Treccani – Definizione di automatica.
Lezione n°: 1/s3
Attività n°: 1
 L’Automatica si occupa dunque delle metodologie con cui è possibile indurre un

comportamento desiderato in un determinato sistema in maniera autonoma.
 I maggiori contributi a questa disciplina sono dovuti alla teoria dei sistemi e alla teoria del
controllo.
 La Teoria dei Sistemi si occupa dello studio di sistemi complessi e, in particolare, della
loro modellazione e analisi.
 La Teoria del Controllo (o Controlli Automatici) riguarda lo sviluppo di metodologie

al fine di indurre un determinato comportamento o far raggiungere determinate
prestazioni ad un sistema.
Lezione n°: 1/s3
Attività n°: 1
 Alla luce di quanto detto, l’Automatica
 sfrutta metodologie proprie della teoria dei sistemi per ottenere un modello di un
sistema e studiarne le proprietà (stabilità, controllabilità, prestazioni)
 dopo l’analisi del sistema e la comprensione delle sue caratteristiche, è possibile

individuare quelle variabili del sistema su cui agire per ottenere le
prestazioni/funzionalità desiderate implementando metodologie proprie della teoria del
controllo.
Lezione n°: 1/s3
Attività n°: 1
Ingegneria dell’Automazione
 L’Ingegneria dell’Automazione si occupa principalmente della modellazione, della

simulazione e del controllo di sistemi più o meno complessi. È una tecnologia nascosta, ma
sempre presente, indispensabile per rendere funzionanti le realizzazioni ottenute con le
altre tecnologie facilmente riconoscibili.
 L’Ingegnere dell’Automazione ha come obiettivo quello di progettare in maniera

sistematica dispositivi in grado di imporre azioni di intervento su una macchina o su un
impianto utili per ottenere la finalità, le prestazioni e le specifiche desiderate.
Lezione n°: 1/s3
Attività n°: 1
 Le competenze dell’Ingegnere dell’Automazione sono relative alla
 Progettazione del sistema da controllare, dell’architettura del sistema di controllo e

della rete di comunicazione, dell’interfaccia uomo-macchina e dei servizi ausiliari
 Scelta della strumentazione di misura, degli attuatori, dei componenti della rete di
comunicazione, della modalità di controllo e di conduzione dell’impianto
 Realizzazione del sistema da controllare e dei servizi ausiliari
 Istallazione della strumentazione e della rete di comunicazione, dei programmi per il

controllo degli elementi singoli e per il loro coordinamento
 Gestione del sistema controllato, dei singoli sottosistemi, della manutenzione ordinaria,
delle emergenze
Lezione n°: 1/s3
Attività n°: 1
 Le professionalità richieste nel settore dell’Ingegneria dell’Automazione comprendono
 Conduttore di impianto
 Addetto alla strumentazione
 Gestore della rete di comunicazione
 Ingegnere di processo
 Progettista di sistemi controllati complessi
 Progettista di strumentazione evoluta
 Progettista di sistemi di automazione

Lezione n°: 1/s3
Attività n°: 1
 Esempi:
 Settore industriale: progettazione e sviluppo di macchine e algoritmi per operazioni di

assemblaggio o produzione di beni
 Settore energetico: Domotica
 Settore del trasporto: progettazione e sviluppo di veicoli e algoritmi per la guida autonoma
e/o per l’assistenza ai piloti
 Settore medico: progettazione e sviluppo di macchinari per la diagnosi e la chirurgia
 Settore terziario: Algoritmi per la gestione dei flussi

Lezione n°: 2
Titolo: Introduzione
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
INTRODUZIONE
Introduzione ai concetti base

Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Analisi dei sistemi
 La prima parte del corso affronta il problema dell’analisi dei sistemi
 Con analisi si intende la «Scomposizione di un tutto, concreto o astratto, nelle parti che lo
costituiscono, soprattutto a scopo di studio». L’analisi può essere
 Qualitativa: se investiga la natura della struttura di un sistema e dei suoi componenti
 Quantitativa: se si concentra sulla determinazione dei valori corrispondenti a grandezze

caratteristiche del sistema
 Con sistema si intende «qualsiasi oggetto di studio che, pur essendo costituito da diversi
elementi reciprocamente interconnessi e interagenti tra loro o con l’ambiente esterno, reagisce o
evolve come un tutto, con proprie leggi generali»
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Cenni storici
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Approccio sistemistico nell’ingegneria
 Per queste ed altre ragioni, l’approccio sistemistico è stato presto adottato nel campo
dell’ingegneria.
 In questo contesto, l’attenzione si concentra su
 La determinazione dei sottosistemi caratteristici di un determinato processo
 La determinazione di un modello matematico per descrivere i sottosistemi
 La determinazione delle interazioni tra i componenti di un sistema
 Lo studio del comportamento dei singoli componenti e del sistema globale in assenza di
stimoli esterni o in presenza di particolari ingressi
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Ruolo della modellistica
 Risulta chiaro che un aspetto di fondamentale importanza è proprio quello della modellazione di
un sistema.
 Con modellazione, si intende «lo studio di fenomeni considerati nei loro aspetti essenziali, in
modo da consentirne la traduzione in termini matematici; è così possibile, tramite lo stabilirsi di
relazioni causa-effetto, descrivere il comportamento di sistemi anche molto complessi in risposta
a perturbazioni di varia natura»
 In riferimento alla seconda parte del corso che si concentra sulla teoria del controllo, la
disponibilità di un modello matematico di un sistema è fondamentale per l’identificazione delle
grandezze su cui agire in modo da ottenere il comportamento voluto.
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Sistemi lineari
 Una parte fondamentale della teoria dei sistemi riguarda i sistemi lineari e in particolare i sistemi
a tempo invariante.
 Per i sistemi lineari si ha che vale il principio di sovrapposizione degli effetti ovvero «ogni
qualvolta un certo effetto dipende linearmente da più cause tra loro indipendenti, esso risulta
come somma degli effetti singolarmente prodotti da ciascuna causa.»
 L’interesse verso questi sistemi è dovuto quindi alla possibilità di studiare il comportamento dei
sottosistemi che lo compongono al fine di derivare il comportamento complessivo come la somma
delle parti
 Un secondo motivo per cui i sistemi lineari sono di particolare interesse è che possono essere
usati per descrivere una grande varietà di processi. Inoltre, è possibile usare sistemi lineari per
descrivere – in modo approssimato – anche sistemi più complessi.
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
INTRODUZIONE
Definizioni di base
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Sistemi ed elementi
 Un sistema è un insieme di elementi materiali o di elementi astratti interoperanti per mezzo di

interazioni in grado di formare un’entità organica con caratteristiche funzionali definite ed in
grado di poter ottenere le finalità desiderate.
 Gli elementi possono essere
 già presenti in natura: le interazioni sono in genere quelle che si stabiliscono naturalmente
per proprietà legate a fenomeni fisici, chimici, etc.
 realizzati dall’uomo: le interazioni sono quelle che devono essere attivate affinché il sistema
possa raggiungere le finalità desiderate.
 Al fine di progettare e rendere operative le modalità di controllo, che consentono di fare

raggiungere al sistema controllato le finalità desiderate applicando interventi adeguati, è
necessario individuare gli elementi e le loro interazioni sulla base della finalità del sistema.
 Un elemento ed una interazione è parte del sistema se e solo se concorre alla sua finalità.
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Classificazione
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Evoluzione e attuatori
 L’evoluzione di un sistema è determinata dagli interventi che possono essere applicati

dall’esterno e che sono in grado di avere effetti visibili e significativi sul sistema stesso. Affinché il
sistema da controllare possa raggiungere obiettivi desiderati è necessario che siano impressi
dall’esterno interventi opportuni che consentano di influire sulla evoluzione del sistema. Gli
interventi sono applicati agli elementi o alle loro interazioni tramite attuatori.
 Gli attuatori sono attivati secondo opportune modalità di intervento applicate da operatori
esperti del comportamento del sistema da controllare oppure ottenute da dispositivi di
elaborazione programmati per rendere operative le modalità di controllo prescelte.
 Le modalità di intervento hanno come scopo quello di provocare l’evoluzione degli elementi, e
quindi del sistema, a cui sono applicate. Le modalità di intervento trasmettono, attraverso
opportune azioni di intervento, l’energia necessaria per l’evoluzione degli elementi, e quindi del
sistema, a cui sono applicate.
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Struttura gerarchica di un sistema complesso
 Al fine di progettare e rendere operative le modalità di controllo, che consentono di fare

raggiungere al sistema controllato complesso le finalità desiderate, applicando interventi
adeguati, conviene aggregare gli elementi sulla base della funzionalità che caratterizza la loro
aggregazione e, una volta effettuata l’aggregazione, individuare le interazioni fra i vari gruppi.
 Ogni gruppo di elementi singoli è caratterizzato da una propria funzionalità e costituisce

un apparato.
 Gli apparati, che una volta aggregati presentano una propria identità funzionale,
costituiscono un sottosistema.
 Più sottosistemi concorrono a definire la struttura di un sistema complesso.
 I sistemi complessi possono quindi esser studiati sfruttando questa struttura gerarchica.
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Struttura gerarchica di un sistema complesso

Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Finalità di un sistema complesso

Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Schema della progettazione delle modalità di controllo

Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Obiettivi del sistema controllato complesso
 In termini molto generici, la finalità dominante è quella di progettare modalità di controllo che
consentano di ottimizzare il comportamento del sistema controllato complesso.
 Un sottosistema viene controllato a livello di gestione: in questo livello interessa

ottimizzare i diversi aspetti che caratterizzano il comportamento il sottosistema, ossia ad
esempio il costo di realizzazione, il costo di gestione, la continuità di esercizio, l’affidabilità di
funzionamento, ecc.
 A livello dei singoli impianti interessa ottimizzarne la conduzione.
 Al livello di apparati è fondamentale ottimizzare la regolarità di corretto

funzionamento;
 al livello di elementi singoli interessa ottimizzare la fedeltà e la prontezza di risposta in

termini di attenuazione dell’effetto dei disturbi e di inseguimento della variabile di controllo.
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Progettazione delle modalità di controllo
 In base alla conoscenza della struttura fisica del sistema da controllare complesso e delle finalità
che devono essere raggiunte sono fissate le modalità di gestione e le condizioni operative
che dovranno essere imposte al sistema controllato.
 Le condizioni operative ultime vengono concretizzate individuando il valore da assegnare alle

variabili di conduzione che determinano l’attivazione delle modalità di controllo dei vari
sottosistemi.
 È così possibile individuare il valore delle variabili di comando per mezzo delle quali sono attivate
le modalità di controllo dei singoli apparati.
 In funzione del valore assegnato alle variabili di comando e delle modalità di controllo dei singoli
apparati vengono determinate le variabili di controllo.
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Sistemi complessi
Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
INTRODUZIONE
Segway: esempio di automazione

Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Esempio di automazione
 In questa lezione vedremo un esempio di automazione al fine di mettere in luce il significato di
funzionamento desiderato e gli elementi che compongono un architettura di controllo
 L’obiettivo dell’Ingegnere dell’Automazione è quello di progettare, realizzare e porre in esercizio

un dispositivo in grado di imporre azioni di intervento sul sistema da controllare utili ad
ottenere le finalità desiderate.
 Le finalità di un sistema controllato indicano gli obiettivi che devono essere raggiunti dalla
applicazione del sistema di controllo al sistema da controllare. Tali obiettivi si dividono in
Funzionalità, Specifiche e Prestazioni
Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Segway
 Il segway è un dispositivo di trasporto personale che sfrutta un'innovativa
combinazione di tecnologie facilmente individuabili:
 Meccanica;
 Elettronica;
 Informatica.
 Il suo obiettivo è quello di "una estensione del corpo
come un partner in un ballo, deve essere capace di adeguarsi ad ogni mossa“.

 La finalità del segway è quella di “imitare l'equilibrio umano".
 Un sistema controllato ha la funzionalità desiderata quando è in grado di svolgere le

attività per cui è stato progettato e realizzato. Nell’esempio del Segway, la funzionalità
desiderata è quella di rimanere sempre in equilibrio anche in presenza di piccole
perturbazioni dovute alla presenza di un operatore umano.
Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Specifiche di un sistema controllato

 In un sistema controllato le specifiche sono l’elenco dettagliato, schematico e qualitativo dei
risultati che devono essere raggiunti.
 Nell’esempio del Segway, le specifiche possono riguardare la velocità massima, il peso massimo
dell’operatore che può essere trasportato, etc:
 Pesare meno di 40 kg
 Sostenere un carico max di 100 Kg;
 Raggiungere una velocità di 20 km/h;
 Avere una autonomia di 40 km;
 Costo totale inferiore ai 5.000€ e bassi costi di manutenzione;
 Emissioni locali inquinanti nulle.

Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Specifiche, prestazioni e finalità di un sistema controllato

 Le specifiche di un sistema controllato identificano:
 le condizioni operative previste e prevedibili per il sistema controllato (campo di
escursione);
 le condizioni operative di riferimento (ovvero le condizioni nominali di funzionamento);
 I valori nominali delle grandezze che caratterizzano le corrispondenti condizioni nominali.
 Un sistema controllato ha le prestazioni desiderate nello svolgere le attività previste quando è
in grado di raggiungere i risultati prestabiliti secondo modalità desiderate. Nell’esempio del
Segway le prestazioni caratterizzano la capacità di raggiungere l’equilibrio statico con oscillazioni
minime, o di raggiungere velocità desiderate in tempi brevi.
 Gli obiettivi desiderati di un sistema controllato, in termini di funzionalità, specifiche e prestazioni,

puntualizzano la qualità del sistema controllato.
 In fase di progettazione le finalità desiderate sono gli obiettivi che devono essere raggiunti;
 In fase di realizzazione le finalità desiderate sono usate per verificare che gli obiettivi siano
stati raggiunti.
Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Finalità desiderate in fase di progettazione e realizzazione

 In fase di progettazione:
 Il sistema da controllare e gli attuatori sono in generale assegnati e quindi le funzionalità

non sono modificabili;
 Le specifiche riguardano i risultati attesi a regime dal sistema controllato e dipendono dalla
modalità di intervento;
 Le prestazioni riguardano il modo in cui sono raggiunti i risultati attesi nel transitorio. Le
prestazioni dipendono dalla modalità di controllo.
 In fase di realizzazione bisogna:
 verificare che il sistema controllato abbia le funzionalità desiderate;
 verificare che a regime il sistema controllato rispetti le specifiche desiderate;
 verificare che nel transitorio il sistema controllato abbia le prestazioni desiderate.

Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Sistema di controllo
 Il segway è equipaggiato con
 sensori di rotazione giroscopici allo stato solido (MEMS);
 un motore elettrico in grado di imprimere una coppia alle due ruote motrici;
 delle batterie in grado di erogare una quantità di corrente variabile al motore elettrico,
permettendo così di attuare l’azione di controllo;
 Sensori e attuatori sono connessi al dispositivo di elaborazione in maniera diretta,

attraverso un bus di comunicazione dedicato;
 Il dispositivo di elaborazione implementa le modalità di controllo che permettono al segway di

soddisfare la finalità, le prestazioni e le specifiche.
Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Interfaccia uomo-macchina
 Sul manubrio il segway riporta alcune informazioni aggregate che forniscono informazioni sulle
condizioni operative del segway:
 Velocità;
 Livello di carica della batteria.
 Oltre alle informazioni, il pannello di controllo dell’operatore permette anche di spegnere o

accendere il segway, nonché di impostarne lo stile di guida (ad esempio: risparmio energetico,
massime prestazioni, comfort)
Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Sistema controllato
Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Ubiquità dei sistemi di controllo

 Nella vita di tutti i giorni ci si trova a contatto con un gran numero di sistemi di controllo; alcuni esempi sono
 La regolazione della temperatura di una stanza:
 L’utente specifica la temperatura desiderata (riferimento); La macchina attraverso dei sensori

calcola la temperatura attuale; Sulla base della differenza tra la temperatura attuale e quella
desiderata, vengono decise le azioni da implementare; Tali azioni di controllo vengono poi
realizzate attraverso attuatori.
 La guida di un veicolo:
 Il guidatore decide un percorso da seguire; In base alla posizione e velocità attuali del veicolo,
decide quali azioni implementare; Ad esempio potrà sterzare, accelerare, frenare etc.
 La gestione di un patrimonio:
 Si stabiliscono gli obiettivi da raggiungere; Si definisce una strategia che consenta di
raggiungerli; Si implementano le azioni stabilite nel precedente punto

Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Elementi caratteristici dei sistemi di controllo

 Tutti questi esempi hanno degli elementi in comune:
 Riferimento. Nel caso della regolazione della temperatura, il riferimento era la temperatura desiderata; nel
secondo esempio, la traiettoria (non solo il percorso!) decisa dal guidatore; nel terzo esempio, l’obiettivo da
raggiungere (ad esempio l’accumulo di una somma di denaro entro un certo periodo)
 Sensori. Nel primo esempio la presenza e funzione dei sensori era esplicita. Nel caso del guidatore, è
necessario monitorare l’ambiente circostante per non finire fuori strada o non superare i limiti di velocità: in
questo caso quindi gli occhi fungono da sensore. (Domanda: e nel terzo esempio?)
 Attuatori. Gli attuatori sono quei dispositivi che permettono di implementare le azioni: nel caso della guida
possono quindi essere i piedi sui pedali o le mani sul volante. Nel caso della gestione del patrimonio
possono essere, ad esempio, strumenti finanziari che automaticamente mettono da parte le cifre stabilite.
Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Elementi caratteristici dei sistemi di controllo

 Processo da controllare. Il punto iniziale di ogni problema di controllo è la presenza di un
processo da controllare; negli esempi visti, per processo si è inteso la temperatura di una stanza,
la traiettoria di un veicolo, la quantità di denaro su un conto.
 Unità decisionale. Sulla base dei dati raccolti dai sensori (se presenti) e del riferimento,
un’unità decisionale decide quali sono le azioni di controllo da implementare. Tale decisione può
esser presa sulla base di una equazione precisa: ad esempio se la differenza tra la temperatura
desiderata e attuale è maggiore di 10°, aumentare al massimo il gettito di aria (fredda o calda);
se compresa tra 10° e 3° usare metà della potenza disponibile; se minore di 3° usare il minimo
della potenza disponibile.
 Nel caso del guidatore, l’unità decisionale è il cervello: in base agli stimoli esterni l’uomo decide
quali azioni fare. Nel terzo caso invece la situazione è un po’ diversa: la strategia di controllo
viene stabilita sulla base degli obiettivi e dello stato attuale del conto: eventuali errori nella
strategia o presenza di disturbi (come ad esempio un prelievo inatteso) non vengono gestiti.
 Domanda: come si può ovviare a questa situazione?

Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Gradi di libertà
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
INTRODUZIONE
Problemi e di Controllo
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
Problemi di controllo
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
 Affinché un problema di controllo possa avere soluzione, è necessario che le variabili di processo
in funzione delle quali è espresso il comportamento desiderato siano legate alle variabili di
controllo
 In generale, le variabili di interesse possono dipendere da diversi fattori:
 Legami interni ed esterni al processo (il comportamento di una variabile di interesse può
dipendere da altre variabili non di interesse)
 Fattori aleatori (variabili stocastiche)

Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
 Dato che le variabili di interesse possono dipendere da fattori diversi dalle variabili di controllo e,
talvolta, non prevedibili, risulta chiaro che i problemi di controllo possono esser caratterizzati da
un certo grado di incertezza. Alcuni fattori che contribuiscono a tale incertezza sono:
 Una non accurata conoscenza del processo da controllare (per sistemi complessi, quali
impianti industriali, può esser complesso conoscere esattamente il comportamento di tutti i
componenti ed estrapolare quali sono precisamente le variabili su cui dover agire)
 La presenza di fenomeni inaspettati o non controllabili che modificano il comportamento del

sistema (ad esempio guasti o disturbi non prevedibili)
 Quando il comportamento del processo da controllare e dei fenomeni ad esso legati è del tutto
simile al comportamento immaginato, si dice che il processo (o anche una variabile) si trova in
condizioni nominali. Viceversa, si parla di condizioni perturbate.
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1

 Un aspetto fondamentale quando si deve sintetizzare un controllore è rappresentato dalla
conoscenza del processo da controllare e di tutti i dispositivi usati nello schema di controllo
ovvero attuatori, trasduttori e il controllore
 Per poter sintetizzare un controllore è infatti necessario derivare le relazioni
 che sussistono tra il funzionamento desiderato e i parametri del processo
 che ci sono tra le variabili di controllo e le variabili da controllare
 Tra i vari elementi costitutivi del sistema controllato
 In altre parole, si vuole avere una descrizione formale dei vari elementi in gioco e delle
relazioni che sussistono tra di essi. La branca della matematica che si occupa di definire una
rappresentazione formale di un sistema è detta Teoria dei Sistemi
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1

 Avere a disposizione un modello matematico completo del sistema controllato consente di
individuare le variabili su cui agire
 Risulta quindi evidente l’importanza che la teoria dei sistemi riveste nei problemi di controllo
 Si noti che una fedele rappresentazione del sistema consente di implementare algoritmi di
controllo efficaci
 Viceversa, un controllore che sintetizza leggi di controllo assumendo un modello del

processo sbagliato potrebbe non arrivare mai alla soluzione o comunque generare risultati
che non hanno alcun significato pratico.
 A partire dai modelli matematici dei vari sistemi, è necessario rappresentare le relazioni che
sussistono tra essi. Queste relazioni possono esser descritte tramite sistemi di equazioni
algebriche, differenziali o alle differenze
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
Aspetti realizzativi
 Sulla base di quanto detto, i passi necessari per definire e risolvere un problema di controllo sono
i seguenti:
 Descrizione in termini matematici del funzionamento desiderato, del processo da controllare
e di tutti gli elementi del sistema di controllo
 Definizione del modello matematico del controllore
 Realizzazione del controllore
 Nel corso delle lezioni vedremo che esistono alcune classi standard di controllori e se ne
descriveranno vantaggi e svantaggi
 È importante sottolineare che nella definizione dell’architettura di controllo diversi sono gli aspetti
da prendere in considerazione. Per quanto riguarda la sintesi di un controllore è necessario
disporre di
 Un modello del processo
 Un modello della strumentazione
 Una descrizione formale del funzionamento desiderato
 Informazioni sufficientemente dettagliate delle variabili e dei parametri in gioco
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
Analisi delle prestazioni

 Una volta sintetizzato il controllore, è necessario validarne l’efficacia.
 Il processo di validazione, o analisi, è finalizzato a verificare che le specifiche di progetto (il

funzionamento desiderato) siano soddisfatte.
 Chiaramente, il processo di validazione, va effettuato prima della realizzazione e dell’installazione

del sistema di controllo
 Uno strumento utile in tal senso è rappresentato dalla possibilità di simulare il comportamento di
un sistema attraverso un modello computazionale
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
INTRODUZIONE
Sistemi e strutture di controllo

Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
Sistemi di controllo
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
Specifiche
 Per poter valutare l’efficacia dell’azione di controllo si definisce il segnale di errore come
𝑒𝑒𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 ≔ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 − 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
 L’obiettivo di controllo può esser quindi riformulato come

𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 − 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 ≤ 𝑒𝑒max
dove 𝑒𝑒max rappresenta il massimo valore tollerabile dell’errore.
 In fase di progettazione è necessario tener conto di diversi aspetti quali: la presenza di disturbi,
errori di modellazione, errori di misura
 Nel seguito vedremo due strutture di controllo base: ad anello aperto e ad anello chiuso.
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
Sistema di controllo in anello aperto

Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
Sistema di controllo in anello chiuso

Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1

Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1

Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
Errori di misura
 In aggiunta a questi aspetti, è necessario tener conto che l’implementazione di qualsiasi azione è
soggetta ad errore (dovuta ad esempio a fenomeni meccanici non modellati) e che lo stesso
discorso vale per il processo di misura di un segnale. In altre parole:
 Al fine di rendere più intelligente un controllore è possibile arricchire le informazioni ad esso

disponibile
 Per poter reagire prontamente a fenomeni inaspettati è necessario poter misurare alcuni
aspetti del processo
 Si deve tener conto che le informazioni ottenute in questo modo sono soggette ad errori
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
Attuatori e trasduttori
 Per poter misurare l’andamento o il valore delle variabili del processo o, in generale, di segnali, è
necessario utilizzare dei dispositivi di misura. Tali dispositivi sono detti trasduttori (o sensori,
anche se il significato non è equivalente) e consentono di trasformare una grandezza fisica in
un’altra.
 I dispositivi che consentono di implementare le azioni di controllo specificate dal sistema di

controllo sono detti attuatori. Questi dispositivi, come già accennato, sono soggetti ad errori e
quindi è plausibile assumere che l’azione implementata non sia precisamente uguale a quella
indicata dal controllore.
 Uno schema di controllo in anello chiuso che tiene conto di tutti questi aspetti è rappresentato
nella figura che segue.
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1

Lezione n°: 2/s3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
INTRODUZIONE
Esercizi e domande aperte

Lezione n°: 2/s3
Attività n°: 1
Domande di verifica
 Quali differenze ci sono tra i sistemi aperti e chiusi?
 Descrivere la struttura gerarchica di un sistema complesso e specificare in che modo tale struttura impatta la
progettazione delle modalità di controllo.
 Quali sono gli elementi che definiscono un problema di controllo?
 Qual è l’obiettivo di un problema di controllo?
 Quali sono i dispositivi che consentono di implementare le azioni controllo?
 Disegnare lo schema a blocchi delle due principali strutture di controllo viste
 Discutere le differenze che ci sono tra uno schema di controllo a catena aperte ed uno a catena chiusa
 Quali sono le informazioni disponibili per il controllore in uno schema di controllo ad anello aperto?
 Quali sono le informazioni disponibili per il controllore in uno schema di controllo ad anello chiuso
Lezione n°: 2/s3
Attività n°: 1
Domande di verifica
 In che modo è possibile tener in considerazione l’effetto di un disturbo sul processo noto e
costante? Disegnare lo schema a blocchi del relativo sistema di controllo
 Cosa si intende per condizioni nominali e condizioni perturbate?
 Quali sono i gradi di libertà dell’ingegnere dell’automazione? Cosa viene specificato dal
committente e quali elementi sono invece assegnati in genere?
 Quali sono gli elementi costitutivi di un sistema controllato?

Lezione n°: 3
Titolo: Rappresentazione nello spazio di stato
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
RAPPRESENTAZIONE NELLO SPAZIO DI

STATO
Variabili di un sistema
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
 Un sistema è un insieme di elementi interconnessi che può interagire (sistema aperto) o meno
(sistema chiuso) con l’esterno. Tali elementi possono esser a loro volta studiati come sistemi.
 Dato un sistema, è possibile identificare un insieme di grandezze – dette variabili del sistema –
che variano nel tempo. La variabile tempo, indicata con 𝑡𝑡, è una varabile indipendente e si
assume che il campo di escursione (i valori che può assumere) sia l’insieme dei numeri reali.
 Con il termine segnale, si intende una funzione che descrive l’andamento del tempo di una data
variabile
 Una variabile indipendente non è funzione di altre variabili. Quando sussistono relazioni tra
diverse variabili si parla di variabili dipendenti. Si consideri un sistema in movimento:
l’andamento temporale della variabile posizione dipende dall’andamento della variabile velocità
che a sua volta dipende dall’accelerazione.
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
 Una variabile su cui è possibile agire – ossia è possibile modificarne l’andamento temporale – si definisce variabile
manipolabile. Le variabili non manipolabili sono associate a fenomeni casuali (non prevedibili e quindi non
controllabili) oppure ad elementi il cui andamento temporale risulta esser fissato a priori o anche modificabile ad arbitrio
da un entità esterna.
 Dato un sistema dinamico, risulta immediato identificare
 Le cause con le variabili di ingresso (associabili ad un’immissione o sottrazione di energia dal sistema)
 Gli effetti con le variabili di uscita
 La presenza di fenomeni aleatori con i disturbi (variabili non manipolabili)
 In altre parole, tra le variabili di ingresso e di uscita esiste un nesso causale: l’andamento delle variabili di uscita descrive
l’effetto che le variabili di ingresso (e i disturbi) hanno sul sistema.
Disturbi
Variabili di SISTEMA Variabili

ingresso DINAMICO di uscita
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Classificazione dei disturbi

 I disturbi si possono classificare in:
 Disturbi prevedibili quelli di cui si conosce l’origine, il campo di escursione e a volte anche
l’andamento
 Disturbi casuali quelli in cui ciò non è possibile
 Il comportamento del sistema controllato può essere influenzato da disturbi:
 di tipo periodico, (es. oscillazioni)
 ricollegabili alle interazioni tra le variabili di forzamento non previste nel modello del sistema
 In alcuni sistemi, l’evoluzione è dovuta essenzialmente alle azioni di intervento, in altri quasi
esclusivamente ai disturbi. In genere, l’evoluzione è dovuta alla azione combinata delle azioni di
intervento e dei disturbi
 In molti sistemi le azioni di intervento sono collegate alle interazioni dominanti e i disturbi alle
interazioni secondarie
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Esempio 1
 Si consideri il circuito in figura. Come variabile di ingresso risulta immediato identificare la
tensione del generatore i.e. 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑡𝑡
 La scelta delle variabili di uscita dipende da cosa si vuole modellare/controllare.
 Supponendo che sia di interesse la tensione sui morsetti della resistenza 𝑅𝑅2 è possibile individuare
la relazione di causa-effetto che sussiste tra la tensione in ingresso e la tensione di uscita
 L’espressione della tensione di interesse è 𝑣𝑣𝑅𝑅2 𝑡𝑡 = 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑡𝑡 − 𝑣𝑣𝑅𝑅1 𝑡𝑡
 In base alla legge di Ohm si ha che 𝑣𝑣𝑅𝑅1 𝑡𝑡 = 𝑅𝑅1 𝑖𝑖 𝑡𝑡 e 𝑣𝑣𝑅𝑅2 𝑡𝑡 = 𝑅𝑅2 𝑖𝑖 𝑡𝑡
𝑅𝑅2
 Sostituendo tale espressione nella prima equazione si ha 𝑣𝑣𝑅𝑅2 𝑡𝑡 = 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑡𝑡
𝑅𝑅1 +𝑅𝑅2
 Con calcoli analoghi si arriva all’espressione
della tensione sulla resistenza 𝑅𝑅1 : 𝑣𝑣𝑅𝑅1
𝑅𝑅1 + −
𝑣𝑣𝑅𝑅1 𝑡𝑡 = 𝑣𝑣 𝑡𝑡
𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅2 𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝑡𝑡 +
+
 In questo esempio, dunque, l’andamento delle variabili di interesse 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑡𝑡 𝑣𝑣𝑅𝑅2
−
(𝑣𝑣𝑅𝑅1 /𝑣𝑣𝑅𝑅2 ) è funzione solamente della variabile di ingresso 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 −
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Esempio 2
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Variabili di stato
 Per caratterizzare l’andamento delle variabili di un sistema è necessario introdurre un ulteriore
insieme di variabili in grado di catturare lo stato interno del sistema
 Per rappresentare tale informazione si definiscono le variabili di stato. Lo stato di un sistema

è un insieme di informazioni che servono a caratterizzare la situazione interna del sistema –
ovvero della storia passata – al fine di determinare l’andamento temporale delle variabili di
interesse
 Nel caso dell’esempio visto (Esempio 2) lo

SISTEMA
stato di carica iniziale del condensatore
Variabili di DINAMICO Variabili
rappresenta un informazione pregnante al ingresso di
Variabili uscita
fine di descrivere il comportamento del 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑡𝑡 𝑣𝑣𝑅𝑅 𝑡𝑡
di stato
sistema dato che influisce sul valore della
tensione degli altri elementi. 𝑣𝑣𝐶𝐶 𝑡𝑡0 = 𝑉𝑉�
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Rappresentazione nello spazio di stato

Lezione n°: 3
Attività n°: 1

 Generalizzando quanto appena detto, la descrizione nello spazio di stato di un sistema è
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝑓𝑓 𝑡𝑡, 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢 𝑡𝑡
� 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑔𝑔 𝑡𝑡, 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢 𝑡𝑡
dove
 𝑥𝑥 𝑡𝑡 ∈ ℝ𝑛𝑛 è il vettore 𝑛𝑛 – dimensionale di stato, con 𝑛𝑛 detto ordine del sistema
 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0 ∈ ℝ𝑛𝑛 è il vettore 𝑛𝑛 – dimensionale delle condizioni iniziali
 𝑦𝑦 𝑡𝑡 ∈ ℝ𝑞𝑞 è il vettore 𝑞𝑞 – dimensionale delle variabili di uscita
 𝑢𝑢 𝑡𝑡 ∈ ℝ𝑚𝑚 è il vettore 𝑚𝑚 dimensionale delle variabili di ingresso
 La funzione 𝑓𝑓 ∙ definisce l’equazione di stato. La funzione 𝑔𝑔 ∙ è detta funzione di trasformazione di uscita.

 Nella rappresentazione con lo spazio di stato, quindi, il legame funzionale causa – effetto è rappresentato tramite
due equazioni:
 L’equazione di stato descrive come, in funzione delle variabili di ingresso e delle condizioni iniziali, lo stato
del sistema varia
 La funzione di trasformazione d’uscita descrive l’andamento temporale delle variabili di interesse in funzione
delle variabili di ingresso e dello stato del sistema
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Rappresentazione con lo spazio di stato

Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Rappresentazione con lo spazio di stato

 In generale, per poter determinare l’andamento temporale delle variabile di interesse 𝑦𝑦 𝑡𝑡 è
necessario saper risolvere sistemi di 𝑛𝑛 equazioni differenziali (i.e. le equazioni di stato)
 Più avanti nel corso vedremo uno strumento matematico che consente di risolvere equazioni
algebriche invece di sistemi di equazioni differenziali. Le soluzioni di tale equazione specificano
l’evoluzione interna del sistema e sono dette traiettorie interne o moti dello stato.
 Si noti che, data questa formulazione, per 𝑥𝑥 𝑡𝑡
poter indurre un comportamento

desiderato nelle variabili di interesse è
necessario poter manipolare le componenti
𝑢𝑢 𝑡𝑡
dello stato del sistema.
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Variabili di stato
 La necessità di dover definire delle variabili di stato è dovuta alla presenza di elementi e/o
fenomeni dinamici (o con memoria) a cui sono associati accumuli di energia, quantità di moto o
massa.
 Per quanto riguarda i sistemi meccanici, è opportuno concentrarsi sugli accumuli di energia
cinetica e potenziale e quantità di moto e, quindi, una scelta opportuna delle variabili di stato è
rappresentata dalle posizioni e velocità degli elementi responsabili di tali accumuli.
 Abbiamo visto che in un circuito RC è opportuno scegliere come variabile di stato la tensione ai
morsetti del condensatore: l’energia elettrica, infatti, dipende dalla carica accumulata in essi.
Analogamente, in presenza di induttori è opportuno scegliere come variabile di stato la corrente
che li attraversa in quanto da essa dipende l’energia magnetica immagazzinata.
 Nel prossimo esempio vedremo come derivare una rappresentazione con lo spazio di stato in
presenza di più elementi dinamici
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Circuito RLC
 Si consideri il circuito RLC in figura. Gli elementi Circuito RLC
𝑣𝑣𝑅𝑅 𝑣𝑣𝐿𝐿 −
dinamici presenti nel sistema sono + − +
𝑖𝑖 𝑡𝑡 +
 L’induttore: responsabile per l’accumulo di 𝐿𝐿
+ 𝐶𝐶
energia magnetica del circuito 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑡𝑡
− 𝑣𝑣𝐶𝐶
 Il condensatore: responsabile per l’accumulo −
dell’energia elettrica del circuito
 Dall’equazione di Kirchhoff di maglia si ha che le tensioni sono legate tramite

l’equazione 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝑣𝑣𝑅𝑅 + 𝑣𝑣𝐿𝐿 + 𝑣𝑣𝐶𝐶
 Ponendo 𝑢𝑢 = 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 e sostituendo nella precedente equazione le relazioni fondamentali dei

vari elementi si ottiene
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 1 𝑡𝑡
𝑢𝑢 = 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑡𝑡 + 𝐿𝐿 + � 𝑖𝑖 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝑣𝑣𝐶𝐶 𝑡𝑡0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶 𝑡𝑡0
 In base ai commenti fatti precedentemente, conviene scegliere come variabile di stato

le grandezze legate ad un accumulo di energia ossia 𝑥𝑥1 = 𝑣𝑣𝐶𝐶 𝑡𝑡 , 𝑥𝑥2 𝑡𝑡 = 𝑖𝑖 𝑡𝑡
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Circuito RLC
 Con 𝑥𝑥1 = 𝑣𝑣𝐶𝐶 𝑡𝑡 , 𝑥𝑥2 𝑡𝑡 = 𝑖𝑖 𝑡𝑡 la precedente espressione può esser riscritta come
𝑢𝑢 = 𝑅𝑅𝑥𝑥2 + 𝐿𝐿𝑥𝑥̇ 2 + 𝑥𝑥1
 Essendo
1 1
 𝑥𝑥1 = 𝑣𝑣𝐶𝐶 𝑡𝑡 ⇒ 𝑥𝑥̇ 1 = 𝑣𝑣̇ 𝐶𝐶 𝑡𝑡 = 𝑖𝑖 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥2
𝐶𝐶 𝐶𝐶
1
 𝑥𝑥̇ 2 = 𝑢𝑢 − 𝑅𝑅𝑥𝑥2 − 𝑥𝑥1
𝐿𝐿
 La rappresentazione con lo spazio di stato può quindi esser scritta come
1 1
𝑥𝑥̇ 1 = 𝑥𝑥 0 0
� 𝐶𝐶 2 ⇒ 𝑥𝑥̇ = 𝐶𝐶 𝑥𝑥 + 1 𝑢𝑢
1 1 𝑅𝑅
𝑥𝑥̇ 2 = 𝑢𝑢 − 𝑅𝑅2 𝑥𝑥2 − 𝑥𝑥1 − − 𝐿𝐿
𝐿𝐿 𝐿𝐿 𝐿𝐿
 Il sistema è quindi di ordine 2: l’andamento delle variabili del sistema dipendono dall’accumulo di
energia elettrica e magnetica nel circuito.
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Variabili di stato
 I commenti fatti sulla scelta delle variabili di stato non ha validità generale:
 Rappresentano un’indicazione: con tali scelte le equazioni di stato possono esser scritte
rapidamente e possono esser messe in diretta relazione con i fenomeni fisici
 Il numero delle variabili di stato non dipende dal numero di elementi dinamici né dal
numero di fenomeni di accumulo di energia. A seconda del livello di dettaglio che si
sceglie per descrivere il sistema (i.e. delle dinamiche che si vogliono prendere in
considerazione) lo stesso sistema fisico può esser descritto da rappresentazioni nello spazio
di stato di ordine diverso.
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Variabili di stato
 A titolo di esempio, il comportamento di un circuito elettrico dipende anche dalla temperatura dei
componenti: per poter determinare l’andamento temporale delle variabili sarebbe necessario
avere memoria dell’andamento della temperatura del circuito e/o dei singoli elementi.
 Per semplificare il modello, si può assumere a priori che la temperatura del circuito rimane entro
centro valori standard tali per cui il suo effetto sulle dinamiche del circuito è trascurabile. Tale
condizione operativa è detta punto di lavoro: quando ci si discosta da tali valori il modello
derivato non sarà più accurato e si commetterà un errore tanto maggiore quanto le condizioni
operative si allontanano dal punto di lavoro assunto. Queste problematiche verranno affrontate
in modo più dettagliato più avanti nel corso.
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Variabili di un sistema controllato

 Le variabili di controllo di un sistema controllato fissano le condizioni operative necessarie per
il raggiungimento delle finalità desiderate.
 Le variabili di comando indicano il valore che devono assumere le azioni di intervento. Le

variabili di comando, ottenute dalla elaborazione delle modalità di controllo, sono utilizzate come
variabili di ingresso degli attuatori.
 Le variabili di uscita dagli attuatori sono dette variabili di forzamento e rappresentano l’entità
dell’energia trasferita tramite l’attuatore dalla sorgente principale all’elemento da controllare per
ottenerne l’evoluzione. Le variabili di forzamento sono anche variabili di ingresso del sistema da
controllare.
 Le variabili controllate consentono di valutare in maniera significativa l’effetto che le variabili di

comando hanno sul comportamento del sistema controllato e quindi permettono di verificare il
raggiungimento delle finalità desiderate. Le variabili controllate sono anche variabili di uscita del
sistema da controllare.
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Variabili di un sistema controllato

Alimentazione
primaria
FINALITÀ Variabili di Modalità di Variabili di Variabili di Sistema da

ATTUATORE
DESIDERATE controllo controllo comando forzamento controllare
(Riferimento)
Variabili misurate Dispositivo Variabili controllate

VERIFICA
di misura
Rumore di
misura
Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

STATO
Classificazione dei sistemi dinamici e rappresentazione

delle variabili
Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
Criteri di classificazione
 I sistemi dinamici descritti dalle equazioni nello spazio di stato
Possono esser classificati in base a diversi criteri:
 Numero di variabili (sistemi mono/multi variabili)
 Presenza di un legame diretto tra l’ingresso e l’uscita (sistemi propri/impropri)
 Dipendenza esplicita dalla variabile temporale (sistemi a tempo variante/invariante)
 Struttura delle funzioni 𝑓𝑓 ∙ e 𝑔𝑔 ∙ (sistemi lineari/non lineari)

Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
Sistemi mono e multi variabile

Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
Sistemi propri, strettamente propri e non dinamici

Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
Sistemi invarianti e varianti nel tempo

 Una caratteristica che i sistemi dinamici possono avere è dipendenza diretta dal tempo o meno:
 Quando le funzioni di trasformazione dello stato 𝑓𝑓 ∙ e d’uscita 𝑔𝑔 ∙ non dipendono

esplicitamente dal tempo:
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢 𝑡𝑡
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢 𝑡𝑡
si parla di sistemi a tempo invariante (o di sistemi stazionari). Per questa classe di
problemi il l’andamento temporale dello stato e dell’uscita non dipende dall’istante di applicazione
del segnale di ingresso e, quindi, si può fissare arbitrariamente 𝑡𝑡0 (tipicamente 𝑡𝑡0 = 0)
 Nel caso generale in cui le funzioni di trasformazione dipendono esplicitamente dal tempo, si
parla di sistemi a tempo variante. Per questa classe di problemi la stessa sollecitazione
applicata in due istanti temporali diversi può generare due risposte differenti del sistema in
quanto il legame ingresso-uscita dipende dal tempo.
Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
Sistemi lineari e non lineari

 Un’importante classificazione dei sistemi può esser fatta in base alla struttura delle funzioni di
trasformazione: se entrambe possono esser espresse come combinazione lineare delle variabili di
ingresso e di stato (ovvero se sono lineari in tali variabili) si parla di sistemi lineari:
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴 𝑡𝑡 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵 𝑡𝑡 𝑢𝑢 𝑡𝑡
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶 𝑡𝑡 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷 𝑡𝑡 𝑢𝑢 𝑡𝑡
 Nel caso generale in cui almeno una delle due funzioni di trasformazione non gode di tale
proprietà, si parla di sistemi non lineari.
 Una sottoclasse dei sistemi lineari è rappresentato dai sistemi bilineari:
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴 𝑡𝑡 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑡𝑡 𝑢𝑢 𝑡𝑡
Ossia sistemi la cui dinamica è lineare nella variabile di controllo ma non in quella di stato.
Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
Sistemi LTI
 Nello studio dei sistemi dinamici le proprietà di linearità e stazionarietà sono particolarmente utili
in quanto ne semplificano l’analisi. Sistemi che sono al tempo stesso lineari e stazionari sono detti
sistemi LTI (dall’inglese Linear Time-Invariant) e possono esser descritti nel seguente modo
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡

𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡
i.e. le funzioni di trasformazione dello stato e dell’uscita sono lineari e a coefficienti costanti.
 Le semplificazioni che i sistemi LTI consentono di applicare nello studio di sistemi dinamici fanno
si che anche in presenza di sistemi a tempo variante e/o non lineari si cerca di ricondursi in tale
forma.
Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
Sistemi LTI
 Ricondursi ad un sistema LTI a partire da sistemi a tempo variante e/o non lineari implica
 Considerare costanti alcuni parametri che in realtà variano nel tempo (ad esempio la
costante elastica di una molla può variare con il tempo) – ad esempio se si analizza un
sistema per un breve intervallo di tempo è lecito assumere che alcuni parametri restano
costanti
 Approssimare il comportamento di un sistema non lineare come un sistema lineare

(processo di linearizzazione) i.e. trascurare alcune dinamiche – come vedremo, tale
approssimazione è lecita se le condizioni operative si mantengono vicine a quelle ipotizzate
in fase di linearizzazione.
Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
Ritardo di tempo
 La rappresentazione con lo spazio di stato introdotta non consente di modellare una classe di
sistemi che si possono incontrare in applicazioni ingegneristiche.
 Si consideri ad esempio una tubazione di cui si possa controllare la portata in ingresso 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑞𝑞 𝑡𝑡

e di cui si voglia calcolare la portata in uscita 𝑦𝑦 𝑡𝑡
 Trascurando aspetti secondari, l’andamento temporale della portata in uscita replicherà

l’andamento della variabile in ingresso con un certo ritardo:
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑡𝑡 − 𝜏𝜏
 Si noti che l’uscita del sistema, per 𝑡𝑡 ≤ 𝜏𝜏 non è definita. In assenza di ritardi, per
ovviare a questa situazione si era definito un vettore di 𝑛𝑛 componenti 𝑥𝑥0 per
caratterizzare lo stato del sistema per 𝑡𝑡 = 𝑡𝑡0 . In questo caso sarebbe invece necessario
definire una nuova funzione per caratterizzare il comportamento del sistema prima che
questo reagisca all’input.
 Si noti anche che il ritardo nella risposta è una caratteristica della maggior parte dei
sistemi dinamici in cui non è possibile assumere una risposta istantanea agli stimoli
Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
Esempio di un sistema a stati finiti

Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
Modalità di rappresentazione di una variabile

 L’andamento temporale di una variabile può esser rappresentata in forma
 Analogica (valori nel campo dei reali)
 Logica (due soli valori possibili: vero o falso, positivo o negativo)
 Digitale (valori discreti: 001, 010, 011, 100, …)
 Qualitativa (ad esempio: al di sopra della norma, nella media, sopra la norma)
 Linguistica (ad esempio: valore alto, medio, basso)
 Quando si sceglie una rappresentazione si deve scegliere anche il campo di escursione ossia
l’insieme di valori che la variabile può assumere nella rappresentazione scelta.
Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1

 Si consideri il seguente esempio: in cui il campo di escursione della rappresentazione
 Analogica è −4; 4
 Logica vero, falso con soglia a 0
 Digitale 23 bit
 Qualitativa sotto la norma, nella norma, sopra la norma
 Si consideri il seguente andamento temporale per una certa variabile:
4
0111
norma norma norma Valore della variabile al tempo 𝑡𝑡 ∗
Sotto Nella Sopra

Positivo
variabile al tempo
0110
Valore della
0101 nelle varie rappresentazioni:
Valori reali
𝑡𝑡 0100  Analogica: 2,3
𝑡𝑡 ∗ 0011
0010 Negativo  Logica: positivo
0001
0000  Digitale: 0110
−4
 Qualitativa: sopra la media
Valori non rappresentabili
(al di fuori del campo di escursione)
Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
Andamento di una variabile

Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1

 Le modalità di rappresentazione di una variabile sono collegate alle modalità di descrizione del
comportamento di un sistema. La valutazione qualitativa delle condizioni operative di un sistema
complesso, effettuata sulla base di osservazioni esterne è quella che più si avvicina alla
valutazione che potrebbe dare un osservatore umano dall’esterno.
 Le variabili espresse in forma logica binaria, ossia come vero o falso oppure on/off, sono
in grado di descrivere il comportamento di un sistema a stati finiti ovvero la sequenza delle
decisioni che condizionano l’applicazione di un evento e quindi l’evoluzione di un sistema.
 Le variabili espresse in forma analogica sono in grado di descrivere il comportamento di

un sistema di tipo continuo.
Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
 In un sistema di tipo continuo, in cui sono previste limitate escursioni nell’intorno di una
condizione di equilibrio, la rappresentazione delle variabili in forma qualitativa è più
immediata ed efficace di una rappresentazione analogica e/o decimale.
 La rappresentazione in forma linguistica, ottenuta indicando il grado di appartenenza ai

vari insiemi in cui è stato suddiviso il campo di escursione, fornisce una informazione
immediata ed efficace del valore della variabile.
Corso di Laurea: #corso#
Insegnamento: #insegnamento#
Lezione n°: #lezione#
Titolo: #titolo#
Attività n°: #attività#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

STATO
Videolezione
Titolo: #titolo#
Video lezione
Titolo: #titolo#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

STATO
Domande aperte ed esercizi

Titolo: #titolo#
Domande aperte
 Cosa rappresentano le variabili di un sistema?
 Quale differenza c’è tra variabili manipolabili e non?
 Dare una definizione del concetto di stato di un sistema.
 Qual è la differenza tra un sistema dinamico ed un sistema statico?
 Quali sono le proprietà dei sistemi LTI?
 Nella rappresentazione nello spazio di stato, il legame funzionale causa-effetto è descritto da quali
funzioni?
 Descrivere quali sono le linee guida per la scelta delle variabili di stato per
 Circuiti elettrici
 Sistemi meccanici
 Sotto quali condizioni è possibile approssimare un sistema a tempo variante con un sistema
stazionario?
Titolo: #titolo#
Esercizi
 Esercizio #1. Determinare una rappresentazione nello spazio di stato del circuito RL in figura #1
 Esercizio #2 Determinare una rappresentazione nello spazio di stato del sistema in Figura #2
 Esercizio #3. Determinare una rappresentazione nello spazio di stato del sistema in Figura #3
Figura #1. Circuito RL Figura #2. Sistema Massa–Molla Figura #3. Sistema Massa–Molla–
Smorzatore
𝑣
+ −
+
𝐹 𝐹
𝑖 𝑡
+ 𝐹 𝐹
𝑣 𝑡 𝑣 𝐿 𝑀 𝑀
−
𝑥 𝑥 𝐴
−
Lezione n°: 4
Titolo: Concetto di equilibrio
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
CONCETTO DI EQUILIBRIO
Concetto di equilibrio
Lezione n°: 4
Attività n°: 1
Stati di equilibrio
Lezione n°: 4
Attività n°: 1
Stati di equilibrio
 Un sistema in uno stato di equilibrio, quindi, permane in tale stato indefinitamente purché le
sollecitazioni a cui sia sottoposto rimangono costanti.
 Intuitivamente, esistono diversi tipi di equilibrio: si consideri un sistema in uno stato di equilibrio
𝑥𝑥𝑒𝑒 soggetto ad una perturbazione di lieve entità. Una caratteristica che tipicamente si vuole avere
è la capacità di tornare nello stato di equilibrio in presenza di perturbazioni.
 Questo aspetto è dovuto al fatto che, in genere, gli stati di equilibrio sono associati a condizioni
operative desiderate in cui il comportamento del sistema coincide con il funzionamento
desiderato.
 Risulta evidente che, dopo essersi assicurati che il valore delle variabili di interesse sia quello
desiderato, si vuole che anche in presenza di perturbazioni tali valori siano mantenuti (o, più in
generale, che il sistema reagisca alle perturbazioni e dopo un certo intervallo di tempo torni nelle
condizioni desiderate).
Lezione n°: 4
Attività n°: 1
Esempio
 Si consideri un corpo puntiforme su una superficie in assenza di in forzamento e soggetto alla
forza di gravità. Le seguenti considerazioni risultano ovvie:
 Nel caso 5 il sistema è soggetto ad un ingresso non costante (la forza di reazione del piano
non bilancia la forza di gravità) e il corpo tenderà a scivolare verso il punto 4 - i.e.
cambierà stato.
 Per quanto riguarda il caso 1 , se il corpo è fermo e non agiscono altre forze oltre alla forza
di gravità e di reazione del piano (ovvero se gli ingressi rimangono costanti), il corpo rimarrà
indefinitamente nel suo stato. Per quanto riguarda i casi 2 e 3 e 4 valgono le stesse
considerazioni. Tuttavia, esistono delle differenze.
𝑔𝑔
1 5
3
2
4
Lezione n°: 4
Attività n°: 1
Esempio
 Nel caso 3 , in presenza di perturbazioni minime il corpo tenderà a muoversi verso il
punto 2 o 4 .
 Se il corpo si trova nel punto 4 avrà maggiori probabilità di ritornarci una volta
esaurite eventuali perturbazioni rispetto al punto 2 e, in particolare, l’entità massima
della perturbazione per cui una volta nel punto 4 il corpo vi ritorni è sicuramente
maggiore di quella per cui il corpo, una volta nel punto 2 vi rimanga
 Queste considerazioni mettono in luce il fatto che esistono diverse tipologie di stati di equilibrio.
Intuitivamente, si può affermare che alcuni punti di equilibrio godono di una maggiore resilienza
rispetto alle perturbazioni.
𝑔𝑔
1 5
3
2
4
Lezione n°: 4
Attività n°: 1
Esempio
 Si consideri un corpo puntiforme che si muove su una superficie piana di moto uniformemente
accelerato. Come noto le equazioni che ne governano il moto sono:
1
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥0 + 𝑣𝑣0 𝑡𝑡 + 𝑎𝑎𝑡𝑡 2 𝑥𝑥1
2 𝑥𝑥 𝑥𝑥̇ = 𝑥𝑥2
. Ponendo 𝑥𝑥 = 𝑥𝑥 = si ottiene � 1
𝑣𝑣 𝑡𝑡 = 𝑣𝑣0 + 𝑎𝑎𝑎𝑎 2 𝑣𝑣 𝑥𝑥̇ 2 = 𝑎𝑎
𝑎𝑎 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎
 Gli stati di equilibrio si ottengono risolvendo il sistema
𝑥𝑥̇ = 0 = 𝑥𝑥2
� 1
𝑥𝑥̇ 2 = 0 = 𝑎𝑎
 Ovvero si arriva al risultato intuitivo per cui il corpo si trova in uno stato di equilibrio se e solo se
non è soggetto ad accelerazione, indipendentemente dal valore della posizione:
qualsiasi
𝑥𝑥𝑒𝑒 =
0
𝑥𝑥
Lezione n°: 4
Attività n°: 1
Esempio
 Si consideri il sistema massa-molla in figura. In assenza di forzamento e di
forze di attrito il sistema è descritto dall’equazione
𝑀𝑀𝑥𝑥̈ = 𝑃𝑃 − 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑒𝑒 = 𝑀𝑀𝑀𝑀 − 𝑘𝑘𝑘𝑘 𝐾𝐾
 Come abbiamo già visto, una scelta opportune delle variabili di stato per i
sistemi meccanici sono le posizioni e le velocità dei vari elementi. In questo 𝑀𝑀
caso conviene quindi scegliere come variabili di stato
 𝑥𝑥1 = 𝑥𝑥
𝑃𝑃⃗
𝐹𝐹⃗
 𝑥𝑥2 = 𝑥𝑥̇
 La precedente espressione diventa quindi

𝑀𝑀𝑥𝑥̇ 2 = 𝑀𝑀𝑀𝑀 − 𝑘𝑘𝑥𝑥1
da cui
𝑥𝑥̇ 1 = 𝑥𝑥2
� 𝑘𝑘
𝑥𝑥̇ 2 = +𝑔𝑔 − 𝑥𝑥1
𝑀𝑀
Lezione n°: 4
Attività n°: 1
Esempio
 Il punto di equilibrio si ottiene ponendo 𝑥𝑥̇ = 0:
𝑥𝑥2 = 0 𝐾𝐾
𝑓𝑓 𝑥𝑥𝑒𝑒 , 𝑢𝑢� = � 𝑘𝑘
+𝑔𝑔 − 𝑥𝑥1 = 0
𝑀𝑀
 Dalla prima equazione si evince che, ovviamente, condizione necessaria 𝑀𝑀
per avere equilibrio è 𝑥𝑥2 = 0 ossia che la velocità angolare sia nulla.
𝑃𝑃⃗
 Dalla seconda equazione si ricavano invece le condizioni affinché
𝐹𝐹⃗
l’accelerazione sia nulla:
𝑀𝑀𝑀𝑀
𝑥𝑥1 =
𝐾𝐾
 La condizione trovata corrisponde al bilanciamento della forza peso e elastica 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒𝑒𝑒 = 𝑃𝑃⃗: il valore
di 𝑥𝑥1 trovato rappresenta quindi l’estensione della molla in una condizione di equilibrio in cui le
due forze si bilanciano. Lo stato di equilibrio è quindi
𝑇𝑇
𝑀𝑀𝑀𝑀
𝑥𝑥𝑒𝑒 = 0
𝐾𝐾
Lezione n°: 4
Attività n°: 1
Esempio
 Si consideri ora il caso in cui sia presente dell’attrito e si assuma che sia
direttamente proporzionale alla velocità con costante 𝑏𝑏.
 Usando le stesse scelte per le variabili di stato si può descrivere il sistema 𝐾𝐾

come:
𝑀𝑀𝑥𝑥̈ = 𝑃𝑃 − 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑒𝑒 − 𝐹𝐹𝐴𝐴 = 𝑀𝑀𝑀𝑀 − 𝑘𝑘𝑘𝑘 − 𝑏𝑏𝑥𝑥̇ 𝑀𝑀
da cui
𝑃𝑃⃗
𝑥𝑥̇ 1 = 𝑥𝑥2 𝐹𝐹⃗
� 𝑘𝑘 𝑏𝑏
𝑥𝑥̇ 2 = +𝑔𝑔 − 𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2
𝑀𝑀 𝑀𝑀
 È immediato verificare che per quanto riguarda il calcolo degli stati equilibri
non cambia niente. La differenza rispetto al caso precedente sarà la velocità
con il quale il sistema riesce a raggiungere lo stato di equilibrio 𝑥𝑥𝑒𝑒 =
𝑀𝑀𝑀𝑀/𝐾𝐾 0 𝑇𝑇 .
Lezione n°: 4
Attività n°: 1
Esempio
 Prendendo in considerazione la forza 𝐹𝐹⃗ si ottiene

𝑀𝑀𝑥𝑥̈ = 𝑃𝑃 − 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑒𝑒 − 𝐹𝐹𝐴𝐴 + 𝐹𝐹 = 𝑀𝑀𝑀𝑀 − 𝑘𝑘𝑘𝑘 − 𝑏𝑏𝑥𝑥̇ + 𝑢𝑢
𝐾𝐾
da cui
𝑥𝑥̇ 1 = 𝑥𝑥2 𝑀𝑀
� 𝑘𝑘 𝑏𝑏 1
𝑥𝑥̇ 2 = +𝑔𝑔 − 𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2 + 𝑢𝑢
𝑀𝑀 𝑀𝑀 𝑀𝑀
𝑃𝑃⃗
 Gli stati di equilibrio si ottengono come soluzione di 𝑥𝑥̇ = 0:
𝐹𝐹⃗
𝑥𝑥2 = 0
𝑓𝑓 𝑥𝑥𝑒𝑒 , 𝑢𝑢� = � 𝑘𝑘 𝑏𝑏
+𝑔𝑔 − 𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2 + 𝑢𝑢 = 0
𝑀𝑀 𝑀𝑀
 Se 𝑢𝑢 = −𝑀𝑀𝑀𝑀, ovvero se il forzamento bilancia esattamente la forza peso, è immediato verificare
qualsiasi
che esistono infiniti stati di equilibrio: 𝑥𝑥𝑒𝑒 =
0
Lezione n°: 4
Attività n°: 1
Esempio
 Prendendo in considerazione la forza 𝐹𝐹⃗ si ottiene

𝑀𝑀𝑥𝑥̈ = 𝑃𝑃 − 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑒𝑒 − 𝐹𝐹𝐴𝐴 + 𝐹𝐹 = 𝑀𝑀𝑀𝑀 − 𝑘𝑘𝑘𝑘 − 𝑏𝑏𝑥𝑥̇ + 𝑢𝑢
𝐾𝐾
da cui
𝑥𝑥̇ 1 = 𝑥𝑥2
� 𝑘𝑘 𝑏𝑏 1
𝑥𝑥̇ 2 = +𝑔𝑔 − 𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2 + 𝑢𝑢 𝑀𝑀
 Gli stati di equilibrio si ottengono come soluzione di 𝑥𝑥̇ = 0:
𝑃𝑃⃗
𝑥𝑥2 = 0
𝑓𝑓 𝑥𝑥𝑒𝑒 , 𝑢𝑢� = � 𝑘𝑘 𝑏𝑏 1 𝐹𝐹⃗
+𝑔𝑔 − 𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2 + 𝑢𝑢 = 0
 Se 𝑢𝑢 = −𝑀𝑀𝑀𝑀, ovvero se il forzamento bilancia esattamente la forza peso, è immediato verificare
qualsiasi
che esistono infiniti stati di equilibrio: 𝑥𝑥𝑒𝑒 =
0
�+𝑀𝑀𝑀𝑀
𝑢𝑢
 Nel caso generale, per 𝑢𝑢 = 𝑢𝑢� costante, si ha 𝑥𝑥𝑒𝑒 = 𝐾𝐾
0
Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
STABILITÀ
Stabilità dell’equilibrio
Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Proprietà degli stati di equilibrio

Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Esempio
Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Esempio
Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Esempio
Pendolo
forzato
𝜃𝜃 𝑙𝑙
𝐹𝐹⃗ 𝑀𝑀
𝑃𝑃⃗
Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Tipologie di punti di equilibrio

Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Tipologie di punti di equilibrio

Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Concetto di stabilità
Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Stati di equilibrio stabili, instabili e asintoticamente stabili

 Si consideri un sistema stazionario con ingressi costanti:
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢�
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢�
 Uno stato di equilibrio 𝑥𝑥̅ è detto stabile se tutti i movimenti dello stato 𝑥𝑥 𝑡𝑡 che si generano da
stati iniziali 𝑥𝑥0 𝑖𝑖 sufficientemente vicini a 𝑥𝑥̅ rimangono in suo intorno i.e. se ∃𝛿𝛿, 𝜖𝜖 > 0: ∀𝑖𝑖
 𝑥𝑥0 𝑖𝑖 − 𝑥𝑥̅ < 𝛿𝛿
 𝑥𝑥 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥̅ ≤ 𝜖𝜖
 L’equilibrio 𝑥𝑥̅ è anche detto equilibrio nominale.
 Uno stato di equilibrio che non è stabile è detto instabile.
 Uno stato di equilibrio si dice asintoticamente stabile se è stabili e se inoltre si ha
lim 𝑥𝑥 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥̅
𝑡𝑡→∞
Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Equilibrio stabile
Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Equilibrio asintoticamente stabile

Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Eventi
 Nei sistemi in cui gli elementi sono rappresentativi di una realtà fisica, gli eventi sono collegabili in modo diretto o
indiretto alla energia immessa o prelevata dal sistema. Nei sistemi in cui gli elementi non sono rappresentativi di
una realtà fisica (realtà virtuale), gli eventi sono per lo più costituiti da dati
 Un sistema chiuso può presentare un’evoluzione solo se sottoposto ad eventi casuali. In un sistema aperto il
comportamento dinamico è sempre collegato ad un evento che può essere intenzionale o casuale
 Le condizioni di funzionamento in cui si viene a trovare un sistema sono genericamente indicate come stato del
sistema. Gli eventi sono le cause che alterano lo stato del sistema e quindi provocano l’evoluzione
 Come visto nei precedenti esempi, un sistema in una stato di equilibrio instabile può spostarsi da tale posizione in
presenza di una perturbazione. Una perturbazione, o un evento, è quindi in grado di modificare il comportamento
di un sistema.
Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Eventi ed evoluzione di un sistema

 Nell’analisi dei sistemi hanno interesse gli eventi che sono in grado di provocare una evoluzione.
Un evento può: alterare
 le caratteristiche intrinseche degli elementi che compongono un sistema
 le modalità di funzionamenti di uno o più elementi
 la configurazione e l’intensità delle interazioni
 Un sistema stabile è in grado di tornare nel suo stato di equilibrio a seguito di tali eventi sotto
certe ipotesi. Intuitivamente, esistono diversi tipi di stabilità a seconda di quanto deve essere
intensa una perturbazione affinché il sistema si sposti dal suo stato di equilibrio
 Inoltre, la stabilità può esser analizzata in funzione del tempo in base a quanto ci mette un
sistema per tornare nel suo stato di equilibrio a seguito di una perturbazione
Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Eventi ed evoluzione di un sistema

 Se l’evento non è intenzionale, il sistema presenta una evoluzione libera. Se invece l’evento è
intenzionale, l’evoluzione del sistema viene indicata come evoluzione forzata.
 Gli eventi intenzionali e predeterminati, in grado di provocare una significativa evoluzione forzata,
sono indicati come azioni di intervento. Le azioni di intervento sono in genere strettamente
collegate alle finalità che devono essere raggiunte dal sistema a seguito della loro applicazione.
 Per raggiungere le finalità desiderate i sistemi devono essere posti in condizione di funzionamento
ben definite e devono rimanere in tali condizioni per intervalli di tempo prestabiliti. Ognuna di tale
condizione di funzionamento corrisponde ad uno stato.
 Il passaggio da uno stato ad un altro avviene a seguito di una azione di intervento, ossia di un
evento intenzionale.
Lezione n°: 4/s2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Esercizio
Lezione n°: 4/s2
Attività n°: 1
Esercizio
 Si consideri un ecosistema in cui convivono solo due specie animali: prede e predatori. Si assuma
che
 la variazione della popolazione delle prede sia pari al numero di individui della popolazione
per un fattore che dipende dalla differenza del numero di nascite meno il numero di morti
 Il tasso di mortalità delle prede sia direttamente proporzionale al numero di predatori
 La variazione della popolazione dei predatori sia pari al numero di individui della popolazione
per un fattore che dipende dalla differenza tra le nascite e le morti
 Il tasso di nascite dei predatori sia direttamente proporzionale al numero di prede
 Derivare il modello matematico del sistema dinamico descritto
 Calcolare i punti di equilibrio e discuterne le caratteristiche

Lezione n°: 4/s3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 4/s3
Attività n°: 1
Domande aperte
 Dare la definizione di stato e uscita di equilibrio.
 Descrivere il processo per il calcolo degli stati di equilibrio di un sistema stazionario.
 Scrivere l’equazione dinamica di un sistema per cui, a seconda del valore dell’ingresso di
controllo, o si hanno infiniti stati di equilibrio oppure non se ne ha nessuno.
 Si consideri un sistema caratterizzato da due stati di equilibrio 𝑥𝑥𝑒𝑒 1 e 𝑥𝑥𝑒𝑒2 . Si assuma che il sistema,
una volta nello stato di equilibrio 𝑥𝑥𝑒𝑒2 sia in grado di rimanerci in presenza di perturbazioni di
entità arbitraria. Ipotizzare qualitativamente l’andamento dello stato nel caso in cui: 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥𝑒𝑒1 e
al tempo 𝑡𝑡1 > 𝑡𝑡0 il sistema sia soggetto ad una perturbazione.
 Dare la definizione di equilibrio stabile, instabile, asintoticamente stabile.
 La proprietà di stabilità semplice implica la stabilità asintotica? E il viceversa?

Lezione n°: 4/s3
Attività n°: 1
Esercizi
 Si consideri il modello matematico del sistema preda-predatore:
𝑥𝑥̇ = 𝐴𝐴 − 𝐵𝐵𝑥𝑥2 𝑥𝑥1

� 1
𝑥𝑥̇ 2 = 𝐶𝐶𝑥𝑥1 − 𝐷𝐷 𝑥𝑥2
 Determinare gli stati di equilibrio e discuterne le proprietà
 Si consideri il circuito RLC descritto dalle equazioni

1
𝑥𝑥̇ 1 = 𝑥𝑥2
� 𝐶𝐶
1
𝑥𝑥̇ 2 = 𝑢𝑢 − 𝑅𝑅2 𝑥𝑥2 − 𝑥𝑥1
𝐿𝐿
 Determinare gli stati di equilibrio e discuterne le proprietà
Lezione n°: 4/s3
Attività n°: 1
Esercizi
Figura #1.
Esercizio #1: Pendolo forzato
 Si consideri il pendolo semplice (trascurare la forza 𝐹𝐹) in Figura #1
e si assuma che il corpo abbia massa 𝑀𝑀 e che la corda sia
inestensibile, di massa trascurabile e di lunghezza 𝑙𝑙. Determinare
una rappresentazione nello spazio di stato del sistema e
determinare tutti i punti di equilibrio del sistema
Esercizio #2: 𝜃𝜃 𝑙𝑙
 Risolvere l’Esercizio #1 prendendo in considerazione una forza di
attrito viscoso proporzionale alla velocità angolare del pendolo di
intensità 𝑘𝑘
Esercizio #3:
 Risolvere l’Esercizio #1 prendendo in considerazione una forza di 𝑃𝑃⃗
attrito viscoso proporzionale alla velocità angolare del pendolo di
intensità 𝑘𝑘 e un forzamento.
Esercizio #4:
 Commentare le proprietà dei punti di equilibrio trovati nei
precedenti punti
Lezione n°: 5
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
MATLAB
Introduzione
Lezione n°: 5
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Introduzione
 MATLAB è un linguaggio di alto livello e un ambiente interattivo per il calcolo numerico, la
visualizzazione e la programmazione prodotto dalla Mathworks.
 Il linguaggio, gli strumenti e le funzioni matematiche integrate permettono di risolvere problemi in

maniera intuitiva e più “semplice” rispetto ai tradizionali linguaggi di programmazione quali il
C/C++ o il Java.
 MATLAB può essere usato in numerosi campi applicativi: processamento di segnali e

telecomunicazioni, analisi di immagini e video, sistemi di controllo, modellazione, diagnosi, test,
misura, finanza, biologia, ecc …
Lezione n°: 5
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Introduzione
 Caratteristiche chiave:
 linguaggio di alto livello per il calcolo numerico, la visualizzazione e lo sviluppo di

applicazioni;
 ambiente interattivo per l’esplorazione iterativa, la visualizzazione e la risoluzione di

problemi;
 funzioni matematiche per l’algebra lineare, la statistica, l’analisi di Fourier, il filtraggio,

l’ottimizzazione, l’integrazione numerica e la risoluzione di equazioni differenziali ordinarie;
 grafica integrata per la visualizzazione di dati e strumenti di creazione di grafici;
 strumenti di sviluppo per il miglioramento della qualità e manutenibilità del codice;
 strumenti per lo sviluppo di applicazioni con interfacce personalizzabili;
 funzioni per l’integrazione di algoritmi sviluppati in MATLAB con linguaggi di applicazione

esterna, quali C, Java, .NET e Microsoft Excel.
Lezione n°: 5
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Interfaccia grafica
CURRENT FOLDER
COMMAND WINDOW
Qui si possono definire variabili e chiamare funzioni.
I comandi si inseriscono nella linea di comando, indicata da prompt >>
WORKSPACE
Qui si possono
vedere le variabili
definite e i rispettivi
valori
Lezione n°: 5
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Barra dei comandi
[FILE] [SIMULINK] [DOCUMENTATION]

Aprire/creare Consente di aprire Permette di cercare e
file MATLAB la libreria accedere alla
SIMULINK documentazione completa
[VARIABLE] [ENVIRONMENT]
È possibile creare/ aprire/ salvare/ Consente di gestire
importare variabili  Preferenze
 Clear Workspace: consente di  Aggiungere cartelle all’interno del
pulire le variabili e le funzioni quale MATLAB può cercare file
definite  Cambiare l’aspetto dell’interfaccia
 Save Workspace: consente di grafica
salvare le variabili definite e i
relativi valori
Lezione n°: 5
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Comandi
 All'avvio di MATLAB, nella sezione di inserimento dei comandi (i.e. la Command Window), appare
il prompt “>>“ all’interno della quale eseguire i comandi. Vi sono due tipi di comandi:
 assegnamenti| Il comando Esempio

>> 1+1
>> variabile = espressione;
ans =
assegna il valore “espressione” a “variabile” 2
>> a=3*ans;
 valutazione di espressioni| Il comando >> a+1
a=
>> espressione 7
genera una matrice che viene assegnata alla variabile indicata.
 Quando nell'istruzione non si specifica la variabile a cui assegnare il risultato, la valutazione

dell'espressione viene assegnata alla variabile di sistema ans (abbreviazione di “answer”).
Lezione n°: 5
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Comandi
 Notare che
 Se un’espressione non termina con il punto e virgola il risultato della sua valutazione viene
mostrato anche sullo schermo.
 E’ possibile richiamare comandi mediante le frecce direzionali, su linea vuota oppure dopo
aver specificato l’iniziale del comando.
 In MATLAB le variabili non devono essere dichiarate.
 MATLAB è case-sensitive: la variabile a è diversa dalla variabile A.
 MATLAB è l’abbreviazione di MATrix LABoratory: tutte le variabili di MATLAB sono array

multidimensionali, a prescindere dal tipo di dato in essi contenuto.
Lezione n°: 5
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Vettori
Lezione n°: 5
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Matrici
Lezione n°: 5
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Array: definizione di una matrice

 MATLAB permette di operare su tutti gli elementi di una matrice con un singolo operatore:
>> B = A+1 >> C = sin(A)
B= a=
234 0.8415 0.9093 0.1411
567 -0.7568 -0.9589 -0.2794
 Alcune delle funzioni già implementate in MATLAB che consentono di effettuare operazioni tra
matrici sono:
 Calcolo della matrice trasposta: >> D = transpose(A); >> D = A.’;
 Calcolo della matrice inversa: >> D = inv(A);
 Calcolo della pseudo-inversa: >> D = pinv(A);
 Operazioni con uno scalare 𝑘𝑘: >> D = A(+,-,*,/)k;

Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
MATLAB
Operazioni e Funzioni elementari

Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Array: accesso ai singoli elementi (indexing)
 Data la matrice 𝐴𝐴 di dimensione 𝑛𝑛 × 𝑚𝑚 è possibile accedere/estrarre i singoli elementi mediante i

seguenti comandi:
 >> A(i,j) elemento (𝑖𝑖, 𝑗𝑗) della matrice 𝐴𝐴
 >> A(k) 𝑘𝑘-esimo elemento, contato in ordine colonna, della matrice 𝐴𝐴
 >> A(n,:) 𝑛𝑛-esima riga della matrice 𝐴𝐴
 >> A(:,m) 𝑚𝑚-esima colonna della matrice 𝐴𝐴
 Se si prova ad accedere ad un elemento al di fuori delle dimensioni n o m si ottiene un messaggio
di errore:
>> A = [1,2,3;4,5,6];
>> size(A)
ans =
2 3
>> A(3,3)
Index exceeds matrix dimensions.
Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Workspace
Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Stringhe di caratteri
 Una stringa di caratteri è una qualunque sequenza di caratteri racchiusa tra apici: si può
assegnare una stringa ad una variabile.
>> s = ‘Hello, World’
s=
Hello, World
 Una variabile contenente una stringa è sempre un array in MATALB, la cui classe (o tipo di
dato) è char (abbreviazione di character).
 Per tradurre valori numerici in stringhe è possibile avvalersi delle funzioni integrate di
MATLAB, quale ad esempio num2str.
 È possibile concatenare due stringhe usando il commando strcat.

Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Chiamare le funzioni
Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Operatori e funzioni matematiche elementari per scalari

 I principali operatori aritmetici presenti in MATLAB sono: >> x = 2*((3+2-4)^2/13)
 +e- somma e differenza;
x=
 *e/ prodotto e quoziente,
 ^ elevamento a potenza. 0.1538
 Le funzioni matematiche elementari in MATLAB sono: >> z = 10 + 4i

 abs modulo (anche di un numero complesso);
z=
 angle fase di un numero complesso;
 conj complesso coniugato; 10.0000 + 4.0000i
 exp elevamento a potenza in base e;
 real parte reale di un numero complesso; >> Z = log10(real(z))+sqrt(imag(z))
 imag parte immaginaria di un numero complesso;
 log logaritmo naturale; Z=
 log10 logaritmo in base 10;
3
 sqrt radice quadrata.
Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Funzioni trigonometriche elementari per scalari e costanti

Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Operatori e funzioni matematiche elementari per matrici

Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Realizzare grafici bidimensionali

Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Realizzare grafici tridimensionali

 Un grafico tridimensionale raffigura tipicamente una superficie definita come funzione di due
variabili, e.g. z = f(x,y).
 Per disegnare z è prima necessario definire il set di punti (x,y) del dominio della funzione con
meshgrid (analogamente a come si definisce in due dimensioni il dominio della funzione con un
vettore riga); poi si definisce z in funzione di (x,y) e si usa la funzione surf.
>> [X,Y] = meshgrid(-2:.2:2);

Z = X .* exp(-X.^2 - Y.^2);
surf(X,Y,Z)
Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Programmazione e script
 L’esempio più semplice di programma MATLAB è detto script: uno script è un file con estensione
.m che contiene linee multiple e sequenziali di comandi e chiamate a funzione MATLAB.
 Si può eseguire uno script digitando il suo nome nella linea di comando oppure posizionandosi su
di esso con il cursore del mouse all’interno della directory corrente e cliccando esegui (o “F9” da
tastiera).
 Ogni volta che si scrive codice in MATLAB è buona pratica aggiungere commenti che descrivano il
codice: il simbolo che denota i commenti in MATLAB è il %.
 All’interno di uno script è possibile eseguire cicli di codice avvalendosi delle espressioni
condizionali for, while, if e switch.
Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Programmazione e script
 Affinché MATLAB possa eseguire uno script è necessario che esso si trovi nella directory corrente,
oppure all’interno del percorso di ricerca che è modificabile dall’utente.
 Di default la directory di installazione di MATLAB è inserita nel percorso di ricerca: per utilizzare
programmi installati in altre directory e aggiungerle al percorso è sufficiente selezionare la cartella
di interesse, cliccare con il tasto destro del mouse e selezionare Add to Path.
Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Help e documentazione
Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Documentazione completa
Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Documentazione completa
Lezione n°: 5/s2
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
MATLAB
Approfondimento
Lezione n°: 5/s2
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Approfondimento
 Consultare la documentazione relativa ai comandi e alle funzioni viste a lezione all’interno
dell’help del MATLAB (tasto “F1” oppure prima riga della finestra Help)
Lezione n°: 5/s3
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
MATLAB

Lezione n°: 5/s3
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Domande aperte
 Che cos’è MATLAB e a cosa serve?
 Quali sono le due tipologie di comandi principali che è possibile impartire in MATLAB?
 A che cosa servono la Command Window, il Workspace e la Current Directory?
 Che cos’è un array in MATLAB?
 Come si crea un vettore in MATLAB?
 Come si crea una matrice in MATLAB?
 Come si accede agli elementi di un vettore/matrice in MATLAB?
 Come si crea un grafico in MATLAB?
 Che cos’è uno script in MATLAB?
 Come si accede alla documentazione in MATLAB?

Lezione n°: 5/s3
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Esercizi
 Consultare la documentazione relativa ai comandi e alle funzioni viste a lezione all’interno
dell’help del MATLAB (tasto “F1” oppure prima riga della finestra Help).
𝜋𝜋 𝜋𝜋
 Disegnare il grafico di tan 𝑥𝑥 nell’intervallo − ;
2 2
 Calcolare il massimo della funzione 𝑦𝑦 = tan 𝑥𝑥
 Assegnare l’etichetta “x[rad]” all’asse delle 𝑥𝑥
 Disegnare la parabola 𝑦𝑦 = 𝑥𝑥2
 Creare la legenda
 Calcolare il minimo della funzione 𝑦𝑦 = 𝑥𝑥2
 Includere tutto il codice all’interno di uno script eseguibile e commentato.

Corso di Laurea: INGEGNERIA INFORMATICA E DELL'AUTOMAZIONE CURR. SISTEMI DI ELABORAZIONE E
Insegnamento: CONTROLLO
Lezione n°: Fondamenti DI AUTOMATICA
Titolo: 6
Attività n°: SIMULINK
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SIMULINK
Introduzione
Titolo: 6
1
Introduzione
Titolo: 6
1
Introduzione
 Le sue caratteristiche fondamentali sono:
 editor grafico per costruire e gestire diagrammi a blocchi di natura gerarchica;
 librerie predefinite per la modellazione di sistemi sia a tempo continuo sia a tempo discreto;
 motore di simulazione con risolutori per le equazioni differenziali ordinarie (Ordinary

Differential Equation, ODE);
 memorizzazione e visualizzazione dei risultati della simulazione;
 strumenti per la gestione dei dati e del progetto;
 strumenti per l’analisi dei modelli;
 blocchi per l’importazione di codice MATLAB all’interno dei modelli Simulink;
 blocchi per l’importazione di codice C e C++ all’interno dei modelli Simulink;
 blocchi per la progettazione di sistemi dinamici in linea.

Titolo: 6
1
Strumenti per la progettazione, la simulazione e l’analisi

Progettazione
 Con Simulink è possibile modellare sistemi di diversa tipologia mediante un’interfaccia

grafica che permette l’accesso a librerie costituite da blocchi prefediniti (e.g.: sorgenti,
segnali, componenti lineari, componenti nonlineari, connettori, funzioni matematiche, ecc
…).
 Dopo aver selezionato i blocchi di interesse, il progettista ha il compito di connetterli tra di

loro nella maniera desiderata, in modo da decidere le modalità con cui i dati devono
transitare all’interno di ogni blocco.
 Se i blocchi messi a disposizione da Simulink non soddisfano le esigenze del progettista, è

possibile impiegare blocchi personalizzabili all’interno dei quali scrivere il codice desiderato.
 I modelli generati sono gerarchici: facendo doppio click su un blocco di livello superiore si
accede al blocco (o ai blocchi) di livello inferiore, fino ad arrivare al livello più basso.
Titolo: 6
1

Simulazione
 Dopo aver definito il modello è possibile simularlo impiegando differenti metodi di

integrazione selezionabili sia dai menu in Simulink sia mediante comando in linea MATLAB:
 la simulazione gestita mediante menu è comoda per un approccio interattivo;
 la simulazione mediante comandi in linea MATLAB è adatta ad un approccio di tipo

batch (e.g. Monte Carlo).
 Mediante il blocco Scope è possibile visualizzare i risultati di una simulazione in tempo reale.
 I risultati della simulazione possono essere sempre salvati, comunque, nello spazio di lavoro
MATLAB per un’analisi successiva.
Titolo: 6
1

Titolo: 6
1
Aprire SIMULINK
Titolo: 6
1
Interfaccia grafica
Titolo: 6
1
Interfaccia grafica
Titolo: 6
1
Aprire un modello esistente

 Selezionare File > Open dal Simulink
Library Browser e, nella finestra che
segue, selezionare il modello desiderato. Il
modello selezionato viene aperto
all’interno del Simulink Editor (e.g.
“Bouncing Ball Model”).
 In alternativa è possibile impostare la

directory corrente su quella che contiene il
modello di interesse, e digitare poi il nome
del modello nella finestra di comando
MATLAB per aprirlo.
Titolo: 6
1
Interfaccia utente: il browser

Compito Azione da eseguire nel Library Browser
Visualizzare i blocchi in una libreria Selezionare il nome della libreria nel pannello sinistro,
oppure cliccare sull’icona della libreria nel pannello
destro.
Cercare un blocco specifico Digitare il nome del blocco nel campo di ricerca e
cliccare sull’icona di ricerca
Ottenere informazioni di riepilogo di un blocco Selezionare View > Show Block Descriptions e poi
selezionare il blocco corrispondente.
Ottenere informazioni dettagliate di un blocco Selezionare il blocco e poi Help > Help for the
Selected Block. L’Help browser si apre sulla pagina di
riferimento per il blocco selezionato.
Visualizzare i parametri di un blocco Tasto destro su un blocco, poi selezionare Block
parameters.
Copia un blocco dal Library Browser su di un modello Tastro sinistro, poi trascinare il blocco dal Library
Browser al Simulink Editor.
Titolo: 6
1
Interfaccia utente: librerie dei blocchi standard

Libreria Descrizione
Blocchi di uso più frequente, quali Constant, In1, Out1, Scope e
Commonly Used Blocks Sum. Ognuno dei blocchi contenuti in questa libreria fa anche
parte di una libreria specifica.
Per modelli a tempo continuo (e.g. blocchi Derivative e
Continuous
Integrator).
Per la creazione di uscite che sono funzioni discontinue degli
Discontinuities ingressi, quali ad esempio la saturazione (e.g. blocco
Saturation).
Discrete Per modelli a tempo discreto (e.g. blocco Unit Delay).
Per le funzioni logiche o su bit (e.g. blocchi Logical Operator e

Logic and Bit Operations
Relational Operator).
Permettono di determinare le uscite a partire dai valori di
Lookup Tables
ingresso e da relazioni tabellari.
Funzioni matematiche standard (e.g. blocchi Gain, Product e
Math Operations
Sum).
Crea modelli auto validanti (e.g. blocco Check Input
Model Verification
Resolution).
Titolo: 6
1
Interfaccia utente: librerie dei blocchi standard

Libreria Descrizione
Blocchi per fornire informazioni sul modello (e.g. blocco Model
Model-Wide Utilities
Info).
Per la creazione di sottosistemi e la connessione di ingressi e
Ports & Subsystems
uscite (e.g. blocchi In1, Out1, Subsystem).
Per la modifica degli attributi dei segnali (e.g. blocco Data Type
Signal Attributes
Conversion).
Per la connessione tra blocchi e l’instradamento dei segnali
Signal Routing
(e.g. blocchi Mux e Switch).
Visualizzazione o esportazione delle uscite (e.g. blocchi Out1 e
Sinks
Scope).
Generazione o importazione degli ingressi di sistema (e.g.
Sources
blocchi Constant, In1 e Sine Wave).
Per la definizione di blocchi personalizzati (e.g. blocco MATLAB
User-Defined Function
Function).
Librerie aggiuntive per le funzioni matematiche e di
Additional Math & Discrete
elaborazione a tempo discreto.
Titolo: 6
1
Interfaccia utente: Simulink Editor

 Il Simulink Editor contiene il diagramma a blocchi del modello, costruito trascinando i blocchi dal
Simulink Library Browser.
 Il modello si costruisce quindi posizionando i blocchi all’interno del Simulink Editor, connettendoli
logicamente tra loro con le linee di segnale e impostando i parametri di simulazione per ciascuno
dei blocchi.
 Il Simulink Editor può essere impiegato anche per:
 impostare i parametri di configurazione del modello, incluso l’istante di inizio e fine

simulazione, tipo di solver da impiegare, importazione/esportazione;
 avviare e interrompere la simulazione;
 salvare il modello;
 stampare il diagramma a blocchi.

Titolo: 6
1
Interfaccia utente: Simulink Editor
Model Browser
(esploratore di
modello)
Model Window
(finestra di modello)
Titolo: 6
1
Documentazione ed esempi
Lezione n°: 6/s1
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SIMULINK
Approfondimento
Lezione n°: 6/s1
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
Approfondimento
 Consultare la documentazione relativa ai blocchi presenti all’interno della libreria “Simulink –
Commonly Used Blocks”.
Lezione n°: 6/s2
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SIMULINK
Esempio
Lezione n°: 6/s2
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
Esempio
 Creare un modello capace di calcolare l’integrale di un segnale sinusoidale e visualizzarne
l’andamento insieme al segnale stesso.
Lezione n°: 6/s2
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
Esempio: aprire il browser

Lezione n°: 6/s2
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
Esempio: creare un modello vuoto

Lezione n°: 6/s2
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
Esempio: aggiungere blocchi al modello
drag & …
…&
drop
Lezione n°: 6/s2
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
Esempio: aggiungere blocchi al modello

Lezione n°: 6/s2
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
Esempio: muovere e ridimensionare i blocchi

Lezione n°: 6/s2
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
Esempio: connessione dei blocchi

Lezione n°: 6/s2
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
Esempio: definire i parametri di simulazione

Lezione n°: 6/s2
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
Esempio: lanciare una simulazione
avvio simulazione stop simulazione

Lezione n°: 6/s2
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
Esempio: analizzare le simulazioni

Lezione n°: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Titolo: 6/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SIMULINK

Titolo: 6/S3
1
Domande di riepilogo
 Che cos’è Simulink e quali funzionalità possiede?
 Che differenza c’è tra MATLAB e Simulink?
 Cosa sono il Simulink Editor e il Simulink Library Browser?
 Come si costruisce un modello in Simulink?
 Quali sono le librerie di blocchi standard del Simulink? Cosa è possibile fare se non esiste un
blocco adatto alla funzione che si vorrebbe eseguire?
 Come si accede alla documentazione del Simulink?

Lezione n°: 7
Titolo: Moto armonico
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
OSCILLATORI
Oscillatori liberi
Lezione n°: 7
Attività n°: 1
Introduzione
Lezione n°: 7
Attività n°: 1
Oscillatori liberi smorzati

Lezione n°: 7
Attività n°: 1

Lezione n°: 7
Attività n°: 1

 Nel caso in cui 𝛼𝛼 2 − 4𝛽𝛽 < 0 si può dimostrare che l’espressione della soluzione 𝑥𝑥 𝑡𝑡 trovata è
ancora valida e si può particolarizzare nel seguente modo:
Formula di Eulero:
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴0 𝑒𝑒 −𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑟𝑟1,2 sin 𝐼𝐼𝐼𝐼 𝑟𝑟1,2 𝑡𝑡 + 𝜙𝜙
𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 = cos 𝑥𝑥 + 𝑗𝑗 sin 𝑥𝑥
𝛼𝛼 4𝛽𝛽−𝛼𝛼2
 Infatti, posto 𝑟𝑟1,2 = 𝜎𝜎 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗 con 𝜎𝜎 = − e 𝜔𝜔 = si ha che
2 2
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑐𝑐1 𝑒𝑒 −𝑟𝑟1𝑡𝑡 + 𝑐𝑐2 𝑒𝑒 −𝑟𝑟2𝑡𝑡 = 𝑐𝑐1 𝑒𝑒 𝜎𝜎+𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑡𝑡

+ 𝑐𝑐 2 𝑒𝑒 𝜎𝜎−𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑡𝑡
= 𝑐𝑐1 𝑒𝑒 𝜎𝜎 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 + 𝑐𝑐2 𝑒𝑒 𝜎𝜎 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝑒𝑒 𝜎𝜎 𝑐𝑐1 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 + 𝑐𝑐2 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
= 𝑒𝑒 𝜎𝜎 [𝑐𝑐1 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝑗𝑗 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝑐𝑐2 cos −𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝑗𝑗 sin −𝜔𝜔𝜔𝜔
= 𝑒𝑒 𝜎𝜎 𝑐𝑐1 + 𝑐𝑐2 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝑗𝑗 𝑐𝑐1 − 𝑐𝑐2 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔
Lezione n°: 7
Attività n°: 1

Lezione n°: 7
Attività n°: 1

Lezione n°: 7
Attività n°: 1
Radici reali coincidenti

Lezione n°: 7
Attività n°: 1
Radici reali distinte

Lezione n°: 7
Attività n°: 1

Lezione n°: 7
Attività n°: 1
Radici complesse coniugate
 Nel terzo caso, la soluzione dell’equazione differenziale si può scrivere nella forma
𝛼𝛼
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴0 𝑒𝑒 − 2 𝑡𝑡 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜙𝜙
 L’andamento temporale è quindi di tipo oscillatorio. In particolare, l’ampiezza delle

𝛼𝛼
oscillazioni 𝐴𝐴 = 𝐴𝐴0 𝑒𝑒 − 2 𝑡𝑡 è variabile e tende a decrescere per effetto dell’esponenziale
negativo:
𝑥𝑥 𝑡𝑡
𝛼𝛼
𝐴𝐴0 𝑒𝑒 − 2
𝐴𝐴0
𝑡𝑡
𝐴𝐴0 sin 𝜙𝜙
−𝐴𝐴0
𝛼𝛼
−𝐴𝐴0 𝑒𝑒 − 2
Lezione n°: 7
Attività n°: 1

 Nel primo caso, quando 𝛼𝛼 2 = 4𝛽𝛽 ovvero quando la soluzione può essere espressa nella forma
𝛼𝛼
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑐𝑐1 + 𝑐𝑐2 𝑒𝑒 − 2 𝑡𝑡 , si parla di smorzamento critico: l’andamento dello stato è quello di un
esponenziale puro e il sistema è in grado di compiere un’oscillazione solo per 𝑡𝑡 → ∞
 Nel secondo caso, quando 𝛼𝛼 2 > 4𝛽𝛽 ossia quando la soluzione può essere espressa nella forma
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = −𝐾𝐾𝑒𝑒 −𝑟𝑟1𝑡𝑡 + 𝐾𝐾𝑒𝑒 −𝑟𝑟2𝑡𝑡 , si parla di sistema sovra-smorzato: il sistema non presenta oscillazioni
 Nel terzo caso, quando 𝛼𝛼 2 < 4𝛽𝛽 ossia

Smorzamento critico
quando la soluzione può essere espressa nella 𝛼𝛼 2 = 4𝛽𝛽
𝛼𝛼
forma 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴0 𝑒𝑒 − 2 𝑡𝑡
sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜙𝜙 , si parla di Sovra-smorzamento
𝛼𝛼 2 > 4𝛽𝛽
sotto-smorzamento: il sistema compie delle
Sotto-smorzamento
oscillazioni intorno al punto di equilibrio di 𝛼𝛼 2 < 4𝛽𝛽
ampiezza decrescente.
Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
OSCILLATORI
Oscillatori forzati
Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
Introduzione
 Si consideri adesso il caso degli oscillatori forzati in
figura
𝜃𝜃 𝑙𝑙
 Come abbiamo visto, questi sistemi possono esser descritti
da un equazione differenziale del secondo ordine nella
forma
𝑑𝑑 2 𝑥𝑥 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 𝑃𝑃⃗
+ 𝛼𝛼 + 𝛽𝛽𝛽𝛽 𝑡𝑡 = 𝛾𝛾𝛾𝛾
𝑑𝑑𝑡𝑡 2 𝑑𝑑𝑑𝑑
1 𝐹𝐹𝐸𝐸𝐸𝐸
 Nel caso del sistema massa molla smorzatore 𝛾𝛾 = 𝐹𝐹
𝑀𝑀 𝑘𝑘 𝑀𝑀
 Nel caso dell’oscillatore 𝛾𝛾 =
1
𝑥𝑥 𝐴𝐴
𝑙𝑙𝑙𝑙
 In questa lezione analizzeremo da un punto di vista

generale le caratteristiche di questa classe di sistemi
dinamici caratterizzati da movimenti oscillatori. In
particolare, si approfondirà il concetto di risonanza.
Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
Oscillatori forzati
 Si consideri l’equazione differenziale a coefficienti costanti del secondo ordine
𝑑𝑑2 𝑥𝑥 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡
con 𝛼𝛼, 𝛽𝛽 ∈ ℝ≥0 . La soluzione di tale equazione è del tipo

𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑡𝑡 + 𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡
con
 𝑥𝑥𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑡𝑡 soluzione dell’equazione differenziale omogenea (𝑢𝑢 = 0)
 𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 soluzione particolare dovuta alla presenza del forzamento
 Nella precedente lezione abbiamo visto che la prima componente assume la forma
𝛼𝛼
𝑥𝑥𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑡𝑡 = 𝑐𝑐1 𝑒𝑒 −𝑟𝑟1𝑡𝑡 + 𝑐𝑐2 𝑒𝑒 −𝑟𝑟2𝑡𝑡 = 𝐴𝐴0 𝑒𝑒 − 2 𝑡𝑡 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜙𝜙
𝛼𝛼2 >4𝛽𝛽 𝛼𝛼2 <4𝛽𝛽
 Vedremo ora come prendere in considerazione la presenza di un forzamento.

Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
Oscillatori forzati
 Si consideri un forzamento di tipo sinusoidale:
𝑢𝑢 = 𝐹𝐹0 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡
con 𝐹𝐹0 e 𝜔𝜔𝐹𝐹 , rispettivamente, ampiezza e frequenza del segnale di forzamento
2
 Per semplificare i calcoli, si ponga 𝛼𝛼 = 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 e 𝛽𝛽 = 𝜔𝜔𝑁𝑁 dove 𝜔𝜔𝑁𝑁 è la frequenza naturale del
sistema e 𝜁𝜁 è detto coefficiente di smorzamento. L’equazione dinamica dell’oscillatore forzato

si può quindi riscrivere nella forma
𝑑𝑑2 𝑥𝑥 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 2
+ 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 + 𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝐹𝐹0 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡
 Si può dimostrare che la soluzione di questa equazione differenziale è nella forma
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑡𝑡 + 𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴0 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜙𝜙 + 𝐹𝐹 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡 + 𝛿𝛿
Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
Oscillatori forzati
 Infatti,
 Si consideri 𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾1 cos 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡 + 𝐾𝐾2 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡
 Le derivate prima e seconda di tale termine sono

′
𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 = −𝜔𝜔𝐹𝐹 𝐾𝐾1 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡 + 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝐾𝐾2 cos 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡 , ′′
𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 = −𝜔𝜔𝐹𝐹2 𝐾𝐾1 cos 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡 − 𝜔𝜔𝐹𝐹2 𝐾𝐾2 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡
 Dato che
𝑑𝑑2 𝑥𝑥 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡
+ 𝛼𝛼 + 𝛽𝛽𝛽𝛽 𝑡𝑡
𝑑𝑑2 𝑥𝑥𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑡𝑡 + 𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑥𝑥𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑡𝑡 + 𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡

= + 𝛼𝛼 + 𝛽𝛽 𝑥𝑥𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑡𝑡 + 𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡
𝑑𝑑2 𝑥𝑥𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑥𝑥𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑡𝑡 𝑑𝑑2 𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡

= + 𝛼𝛼 + 𝛽𝛽𝑥𝑥𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑡𝑡 + + 𝛼𝛼 + 𝛽𝛽𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑡𝑡 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑡𝑡 2 𝑑𝑑𝑑𝑑
=0
= 𝐹𝐹0 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡
 I valori delle costanti 𝐾𝐾1 e 𝐾𝐾2 si ottengono uguagliando i coefficienti dell’ultima equaglianza.
Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
Oscillatori forzati
 In particolare, si ha che
𝛼𝛼𝜔𝜔𝐹𝐹 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 𝜔𝜔𝐹𝐹
𝐾𝐾1 = −𝐹𝐹0 = −𝐹𝐹0
𝛽𝛽 − 𝜔𝜔𝐹𝐹2 2 + 𝛼𝛼 2 𝜔𝜔𝐹𝐹2 2
𝜔𝜔𝑁𝑁 − 𝜔𝜔𝐹𝐹2 2 + 𝛼𝛼 2 𝜔𝜔𝐹𝐹2
𝛽𝛽 − 𝜔𝜔𝐹𝐹2 2
𝜔𝜔𝑁𝑁 − 𝜔𝜔𝐹𝐹2
𝐾𝐾2 = 𝐹𝐹0 = 𝐹𝐹0 2
𝛽𝛽 − 𝜔𝜔𝐹𝐹2 2 + 𝛼𝛼 2 𝜔𝜔𝐹𝐹2 𝜔𝜔𝑁𝑁 − 𝜔𝜔𝐹𝐹2 2 + 𝛼𝛼 2 𝜔𝜔𝐹𝐹2
 Con argomenti simili a quelli usati nel caso degli oscillatori non forzati si può concludere che
𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 = 𝐹𝐹 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 + 𝛿𝛿
dove
1 𝛼𝛼𝜔𝜔𝐹𝐹 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 𝜔𝜔𝐹𝐹

𝐹𝐹 = 𝐹𝐹0 , 𝛿𝛿 = arctan − = arctan −
2
𝜔𝜔𝑁𝑁 − 𝜔𝜔𝐹𝐹2 2 + 𝛼𝛼 2 𝜔𝜔𝐹𝐹2 𝛽𝛽 − 𝜔𝜔𝐹𝐹2 2
Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
Oscillatori forzati
 Dunque, un oscillatore forzato con un segnale sinusoidale di frequenza 𝜔𝜔𝐹𝐹 è caratterizzato da un
andamento temporale del tipo:
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴0 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜙𝜙 + 𝐹𝐹 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡 + 𝛿𝛿
 La prima componente caratterizza il comportamento nel regime transitorio e tende ad

esaurirsi nel tempo a causa dell’esponenziale negativo
 La seconda componente caratterizza il comportamento del sistema a regime
 Il risultato ottenuto, quindi, è che forzando un oscillatore con una forza di tipo sinusoidale, a
regime, si ottiene un comportamento oscillatorio con
 Frequenza pari alla frequenza del segnale di forzamento 𝜔𝜔𝐹𝐹
 Un’ampiezza che dipende dall’ampiezza del segnale di forzamento e dai coefficienti del
sistema
 Uno sfasamento 𝛿𝛿 che dipende dalla frequenza di forzamento e dai coefficienti del sistema
Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
Oscillatori forzati
 In figura è riassunto quanto detto nella precedente slide:
𝑥𝑥 𝑡𝑡
𝐴𝐴0 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁
𝐴𝐴0
 Dopo il transitorio, il sistema oscilla alla
frequenza del segnale di forzamento, con un
𝑡𝑡 ampiezza che dipende dai parametri: 𝜔𝜔𝑁𝑁 , 𝜔𝜔𝐹𝐹 , 𝜁𝜁.
𝑥𝑥 𝑡𝑡
𝐴𝐴0 sin 𝜙𝜙 −𝐴𝐴0 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁

𝐹𝐹
−𝐴𝐴0 𝐹𝐹 sin 𝛿𝛿
𝑡𝑡
2𝜋𝜋
𝑇𝑇 =
𝜔𝜔𝐹𝐹
𝐹𝐹 −𝐹𝐹
𝐹𝐹 sin 𝛿𝛿  Notare che per quanto riguarda la
𝑡𝑡
componente dovuta all’azione forzante
l’ampiezza delle oscillazioni non dipende
−𝐹𝐹 dalle condizioni iniziali.
Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
Oscillatori semplici
 Abbiamo visto che in presenza di un forzamento di tipo sinusoidale l’ampiezza della componente a
regime dipende dai coefficienti del sistema e dalla frequenza di forzamento. In particolare, si
consideri il caso in cui non ci sia un fattore di smorzamento ( 𝛼𝛼 = 0 ) i.e. si consideri un
oscillatore semplice:
𝑑𝑑2 𝑥𝑥 𝑡𝑡 2
+ 𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝐹𝐹0 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑡𝑡 2
 L’espressione dell’ampiezza diventa:
1
𝐴𝐴 = 𝐹𝐹0 2
 Si possono verificare tre casi:
 Se 𝜔𝜔𝑁𝑁 ≫ 𝜔𝜔𝐹𝐹 si parla di sotto-forzamento: l’ampiezza tende al valore 𝐹𝐹0 /𝜔𝜔𝑁𝑁
 Se 𝜔𝜔𝑁𝑁 = 𝜔𝜔𝐹𝐹 si parla di forzamento critico: l’ampiezza tende ad infinito
 Se 𝜔𝜔𝑁𝑁 ≪ 𝜔𝜔𝐹𝐹 si parla di sovra-forzamento: l’ampiezza tende a zero

Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
Risonanza armonica
 Quando si forza un oscillatore con un segnale che ha la stessa frequenza del sistema (𝜔𝜔𝑁𝑁 = 𝜔𝜔𝐹𝐹 )
si ha quindi un incremento anche notevole dell’ampiezza della risposta. In assenza di
smorzamento tale incremento porta al valore ∞.
 Nel caso generale (reale), in cui sia presente una forza di smorzamento, l’ampiezza per 𝜔𝜔𝐹𝐹 = 𝜔𝜔𝑁𝑁
è
1 𝐹𝐹0
𝐴𝐴 = 𝐹𝐹0 =
2
𝜔𝜔𝑁𝑁 − 𝜔𝜔𝐹𝐹2 2 + 𝛼𝛼 2 𝜔𝜔𝐹𝐹2 𝛼𝛼𝜔𝜔𝑁𝑁
ossia per 𝛼𝛼 → 0 l’ampiezza della risposta del sistema cresce.
 L’interpretazione fisica di questo risultato è che se un sistema viene sollecitato da un segnale che
ha la stessa frequenza del sistema, in assenza di un opportuno valore dello smorzamento, il
sistema tende ad esplodere.
 La risonanza (armonica), dunque, è un fenomeno che si presenta in sistemi dinamici che hanno
movimenti oscillatori e che sono forzati con un segnale la cui frequenza è pari a quella del
sistema in condizioni libere (senza forzamento)
Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
Esempio
 Un classico esempio degli effetti che può provocare il fenomeno della risonanza in ambito
ingegneristico è rappresentato dal crollo del ponte di Tacoma nel 1940: le condizioni che hanno
portato a tale evento possono esser riassunte nel seguente modo
1. Il ponte era sferzato da un vento di entità costante 𝑣𝑣 = 𝐹𝐹0
2. Per effetto di fenomeni aereodinamici, il vento, passando attraverso il ponte, generava dei
vortici
3. L’effetto di tali vortici sulla struttura era l’applicazione di forze torcenti con una certa
frequenza: 𝑢𝑢 = 𝐹𝐹0 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡
4. Il caso ha voluto che tale frequenza fosse uguale alla frequenza torsionale del ponte stesso:
𝜔𝜔𝐹𝐹 = 𝜔𝜔𝑁𝑁 .
 In altre parole, in relazione al movimento torsionale, il ponte era in condizioni di risonanza: per
via di un basso coefficiente di smorzamento 𝛼𝛼 l’ampiezza del movimento di torsione 𝑥𝑥 𝑡𝑡 del
ponte è cresciuto fino al punto di rottura (ci volle circa un’ora).
Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
Commenti
 L’esempio fatto mette in luce la necessità di disporre di elementi di analisi e di progettazione in
grado di mettere in luce le proprietà dinamiche del sistema di interesse.
 Si noti che quando un sistema è in risonanza, l’ampiezza della risposta del sistema è massima.
Questa caratteristica, che come abbiamo visto può portare a conseguenze non desiderabili, può
comunque rappresentare un utile informazione. Infatti, può essere di interesse capire qual è
l’ampiezza massima della risposta di un dato sistema.
 Nei prossimi nuclei tematici verranno forniti gli strumenti di analisi che consentono di capire le
proprietà strutturali e il comportamento di un sistema. Verranno inoltre introdotte le metodologie
di progettazione di controllori al fine di indurre comportamenti desiderati in un sistema dato.
Titolo: #titolo#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
OSCILLATORI
Videolezione
Titolo: #titolo#
Video lezione
Titolo: #titolo#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
OSCILLATORI
Domande ed esercizi
Titolo: #titolo#
Domande aperte
 Cos’è il fenomeno della risonanza?
 Qual è l’espressione dell’andamento temporale di un oscillatore libero smorzato?
 Qual è l’espressione dell’andamento temporale di un oscillatore forzato in assenza di

smorzamento?
 Scrivere l’equazione differenziale del secondo ordine che si può usare per descrivere sistemi
dinamici caratterizzati da movimenti oscillatori, mettondo in luce i coefficienti 𝜁 e 𝜔
 Si consideri un oscillatore libero smorzato: riportare i possibili andamenti dello stato in funzione
dei valori che possono assumere i parametri 𝜔 e 𝜁
 Si consideri un oscillatore forzato: descrivere come l’ampiezza del segnale a regime varia in
funzione della frequenza del segnale di forzamento
Titolo: #titolo#
Esercizio
Esercizio #1.
 Si consideri il circuito RLC in serie in figura
 Determinare la condizione di risonanza
 Dare un interpretazione fisica di cosa accade nel circuito in tali condizioni operative
Circuito RLC
𝑣 𝑣
− + −
+
𝑖 𝑡 +
+ 𝐿
𝐶
𝑣 𝑡
− 𝑣
−
Titolo: #titolo#
Approfondimento
 Cercare in rete (si trova anche su Youtube) il video del crollo del ponte di Tacoma.
Lezione n°: 8
Titolo: Ripasso e verifica dell'apprendimento (1)
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
RIPASSO E VERIFICA DELL’APPRENDIMENTO

(1)
Sistemi dinamici a tempo continuo: ripasso

Lezione n°: 8
Attività n°: 1
 L’Automatica si occupa dunque delle metodologie con cui è possibile indurre un comportamento
desiderato in un determinato sistema in maniera autonoma.
 I maggiori contributi a questa disciplina sono dovuti alla teoria dei sistemi e alla teoria del controllo.
 La Teoria dei Sistemi si occupa dello studio di sistemi complessi e, in particolare, della loro
modellazione e analisi.
 La Teoria del Controllo (o Controlli Automatici) riguarda lo sviluppo di metodologie al fine di
indurre un determinato comportamento o far raggiungere determinate prestazioni ad un sistema.
 L’Ingegneria dell’Automazione si occupa principalmente della modellazione, della simulazione e del
controllo di sistemi più o meno complessi. È una tecnologia nascosta, ma sempre presente,
indispensabile per rendere funzionanti le realizzazioni ottenute con le altre tecnologie facilmente
riconoscibili.
 L’Ingegnere dell’Automazione ha come obiettivo quello di progettare in maniera sistematica
dispositivi in grado di imporre azioni di intervento su una macchina o su un impianto utili per ottenere la
finalità, le prestazioni e le specifiche desiderate.
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Sistemi di controllo
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Strutture di controllo
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
 Un sistema è un insieme di elementi interconnessi che può interagire (sistema aperto) o meno
(sistema chiuso) con l’esterno. Tali elementi possono esser a loro volta studiati come sistemi.
 Dato un sistema, è possibile identificare un insieme di grandezze – dette variabili del sistema –
che variano nel tempo. La variabile tempo, indicata con 𝑡𝑡, è una varabile indipendente e si
assume che il campo di escursione (i valori che può assumere) sia l’insieme dei numeri reali.
 Con il termine segnale, si intende una funzione che descrive l’andamento del tempo di una data
variabile
 Una variabile indipendente non è funzione di altre variabili. Quando sussistono relazioni tra
diverse variabili si parla di variabili dipendenti. Si consideri un sistema in movimento:
l’andamento temporale della variabile posizione dipende dall’andamento della variabile velocità
che a sua volta dipende dall’accelerazione.
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Variabili di stato
 Per caratterizzare l’andamento delle variabili di un sistema è necessario introdurre un ulteriore
insieme di variabili in grado di catturare lo stato interno del sistema
 Per rappresentare tale informazione si definiscono le variabili di stato. Lo stato di un sistema

è un insieme di informazioni che servono a caratterizzare la situazione interna del sistema –
ovvero della storia passata – al fine di determinare l’andamento temporale delle variabili di
interesse
 Nel caso dell’esempio visto (Esempio 2) lo stato di SISTEMA
carica iniziale del condensatore rappresenta un Variabili di DINAMICO Variabili
ingresso di
informazione pregnante al fine di descrivere il
Variabili uscita
comportamento del sistema dato che influisce sul 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑡𝑡 di stato 𝑣𝑣𝑅𝑅 𝑡𝑡
valore della tensione degli altri elementi.
𝑣𝑣𝐶𝐶 𝑡𝑡0 = 𝑉𝑉�
Lezione n°: 8
Attività n°: 1

 Generalizzando quanto appena detto, la descrizione nello spazio di stato di un sistema è
dove
 𝑥𝑥 𝑡𝑡 ∈ ℝ𝑛𝑛 è il vettore 𝑛𝑛 – dimensionale di stato, con 𝑛𝑛 detto ordine del sistema
 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0 ∈ ℝ𝑛𝑛 è il vettore 𝑛𝑛 – dimensionale delle condizioni iniziali
 𝑦𝑦 𝑡𝑡 ∈ ℝ𝑞𝑞 è il vettore 𝑞𝑞 – dimensionale delle variabili di uscita
 𝑢𝑢 𝑡𝑡 ∈ ℝ𝑚𝑚 è il vettore 𝑚𝑚 dimensionale delle variabili di ingresso
 La funzione 𝑓𝑓 ∙ definisce l’equazione di stato. La funzione 𝑔𝑔 ∙ è detta funzione di trasformazione di uscita.

 Nella rappresentazione con lo spazio di stato, quindi, il legame funzionale causa – effetto è rappresentato tramite
due equazioni:
 L’equazione di stato descrive come, in funzione delle variabili di ingresso e delle condizioni iniziali, lo stato
del sistema varia
 La funzione di trasformazione d’uscita descrive l’andamento temporale delle variabili di interesse in funzione
delle variabili di ingresso e dello stato del sistema
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Variabili di stato
 La necessità di dover definire delle variabili di stato è dovuta alla presenza di elementi e/o
fenomeni dinamici (o con memoria) a cui sono associati accumuli di energia, quantità di moto o
massa.
 Per quanto riguarda i sistemi meccanici, è opportuno concentrarsi sugli accumuli di energia
cinetica e potenziale e quantità di moto e, quindi, una scelta opportuna delle variabili di stato è
rappresentata dalle posizioni e velocità degli elementi responsabili di tali accumuli.
 Abbiamo visto che in un circuito RC è opportuno scegliere come variabile di stato la tensione ai
morsetti del condensatore: l’energia elettrica, infatti, dipende dalla carica accumulata in essi.
Analogamente, in presenza di induttori è opportuno scegliere come variabile di stato la corrente
che li attraversa in quanto da essa dipende l’energia magnetica immagazzinata.
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Sistemi propri, strettamente propri e non dinamici

 Una seconda classificazione dei sistemi può esser fatta sulla base della presenza o meno di un
legame diretto tra ingresso e uscita: se è presente si parla di sistemi propri.
𝑢𝑢 𝑡𝑡 SISTEMA DINAMICO 𝑥𝑥 𝑡𝑡 𝑦𝑦 𝑡𝑡
legame diretto ingresso – uscita
 Quando questo legame non esiste, ovvero quando la funzione di trasformazione d’uscita non dipende
dall’ingresso 𝑢𝑢 𝑡𝑡 si parla di sistemi strettamente propri (o anche puramente dinamici).
 Quando la funzione di trasformazione d’uscita, invece, non dipende dallo stato 𝑥𝑥 𝑡𝑡 del sistema, si
parla di sistemi istantanei (o non dinamici). Per tali sistemi l’andamento temporale delle variabili di
interesse può esser determinato in modo diretto noto l’ingresso 𝑢𝑢 𝑡𝑡 usando esclusivamente la
funzione di trasformazione d’uscita.
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Sistemi invarianti e varianti nel tempo

 Una caratteristica che i sistemi dinamici possono avere è dipendenza diretta dal tempo o meno:
 Quando le funzioni di trasformazione dello stato 𝑓𝑓 ∙ e d’uscita 𝑔𝑔 ∙ non dipendono

esplicitamente dal tempo:
si parla di sistemi a tempo invariante (o di sistemi stazionari). Per questa classe di
problemi il l’andamento temporale dello stato e dell’uscita non dipende dall’istante di applicazione
del segnale di ingresso e, quindi, si può fissare arbitrariamente 𝑡𝑡0 (tipicamente 𝑡𝑡0 = 0)
 Nel caso generale in cui le funzioni di trasformazione dipendono esplicitamente dal tempo, si
parla di sistemi a tempo variante. Per questa classe di problemi la stessa sollecitazione
applicata in due istanti temporali diversi può generare due risposte differenti del sistema in
quanto il legame ingresso-uscita dipende dal tempo.
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Sistemi lineari e non lineari

 Un’importante classificazione dei sistemi può esser fatta in base alla struttura delle funzioni di
trasformazione: se entrambe possono esser espresse come combinazione lineare delle variabili di
ingresso e di stato (ovvero se sono lineari in tali variabili) si parla di sistemi lineari:
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴 𝑡𝑡 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵 𝑡𝑡 𝑢𝑢 𝑡𝑡
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶 𝑡𝑡 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷 𝑡𝑡 𝑢𝑢 𝑡𝑡
 Nel caso generale in cui almeno una delle due funzioni di trasformazione non gode di tale
proprietà, si parla di sistemi non lineari.
 Una sottoclasse dei sistemi lineari è rappresentato dai sistemi bilineari:
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴 𝑡𝑡 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑡𝑡 𝑢𝑢 𝑡𝑡
Ossia sistemi la cui dinamica è lineare nella variabile di controllo ma non in quella di stato.
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Sistemi LTI
 Nello studio dei sistemi dinamici le proprietà di linearità e stazionarietà sono particolarmente utili
in quanto ne semplificano l’analisi. Sistemi che sono al tempo stesso lineari e stazionari sono detti
sistemi LTI (dall’inglese Linear Time-Invariant) e possono esser descritti nel seguente modo

i.e. le funzioni di trasformazione dello stato e dell’uscita sono lineari e a coefficienti costanti.
 Le semplificazioni che i sistemi LTI consentono di applicare nello studio di sistemi dinamici fanno
si che anche in presenza di sistemi a tempo variante e/o non lineari si cerca di ricondursi in tale
forma.
 Questa operazione implica considerare costanti alcuni parametri che in realtà variano nel tempo e
più in generale approssimare il comportamento di un sistema non lineare come un sistema lineare
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Stati di equilibrio
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Stati di equilibrio
 Un sistema in uno stato di equilibrio, quindi, permane in tale stato indefinitamente purché le
sollecitazioni a cui sia sottoposto rimangono costanti.
 Intuitivamente, esistono diversi tipi di equilibrio: si consideri un sistema in uno stato di equilibrio
𝑥𝑥𝑒𝑒 soggetto ad una perturbazione di lieve entità. Una caratteristica che tipicamente si vuole avere
è la capacità di tornare nello stato di equilibrio in presenza di perturbazioni.
 Questo aspetto è dovuto al fatto che, in genere, gli stati di equilibrio sono associati a condizioni
operative desiderate in cui il comportamento del sistema coincide con il funzionamento
desiderato.
 Risulta evidente che, dopo essersi assicurati che il valore delle variabili di interesse sia quello
desiderato, si vuole che anche in presenza di perturbazioni tali valori siano mantenuti (o, più in
generale, che il sistema reagisca alle perturbazioni e dopo un certo intervallo di tempo torni nelle
condizioni desiderate).
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Proprietà degli stati di equilibrio

Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Concetto di stabilità
𝑥𝑥 𝑡𝑡 Andamento temporale
dello stato in assenza di
controllo
𝑥𝑥 ∗
Andamento temporale dello

stato in presenza di
controllo
Perturbazione
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Stati di equilibrio stabili, instabili e asintoticamente stabili

 Si consideri un sistema stazionario con ingressi costanti:
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢�
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢�
 Uno stato di equilibrio 𝑥𝑥̅ è detto stabile se tutti i movimenti dello stato 𝑥𝑥 𝑡𝑡 che si generano da
stati iniziali 𝑥𝑥0 𝑖𝑖 sufficientemente vicini a 𝑥𝑥̅ rimangono in suo intorno i.e. se ∃𝛿𝛿, 𝜖𝜖 > 0: ∀𝑖𝑖
 𝑥𝑥0 𝑖𝑖 − 𝑥𝑥̅ < 𝛿𝛿
 𝑥𝑥 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥̅ ≤ 𝜖𝜖
 L’equilibrio 𝑥𝑥̅ è anche detto equilibrio nominale.
 Uno stato di equilibrio che non è stabile è detto instabile.
 Uno stato di equilibrio si dice asintoticamente stabile se è stabili e se inoltre si ha
lim 𝑥𝑥 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥̅
𝑡𝑡→∞
Lezione n°: 8
Attività n°: 1

𝑑𝑑 2 𝑥𝑥 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡
+ 𝛼𝛼 + 𝛽𝛽𝛽𝛽 𝑡𝑡 = 0
con 𝛼𝛼, 𝛽𝛽 ∈ ℝ≥0 . Si può dimostrare che la soluzione di tale equazione è del tipo
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑐𝑐1 𝑒𝑒 −𝑟𝑟1𝑡𝑡 + 𝑐𝑐2 𝑒𝑒 −𝑟𝑟2 𝑡𝑡

con
 𝑐𝑐1 e 𝑐𝑐2 costanti (il cui valore si determina imponendo le condizioni iniziali 𝑥𝑥 0 = 𝑥𝑥0 e
𝑥𝑥̇ 0 = 0)
 𝑟𝑟1 e 𝑟𝑟2 radici del polinomio 𝜆𝜆2 + 𝛼𝛼𝛼𝛼 + 𝛽𝛽 = 0, ossia
−𝛼𝛼 ± 𝛼𝛼 2 − 4𝛽𝛽
𝑟𝑟1,2 =
2
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Radici reali coincidenti

 L’andamento temporale della soluzione 𝑥𝑥 𝑡𝑡 dipende dal valore delle radici 𝑟𝑟1 e 𝑟𝑟2 . In particolare si
possono identificare tre casi:
𝛼𝛼
 Se 𝛼𝛼 2 − 4𝛽𝛽 = 0 le due radici sono reali, non positive e coincidenti (𝑟𝑟1 = 𝑟𝑟2 = − )
2
 Se 𝛼𝛼 2 − 4𝛽𝛽 > 0 le due radici sono reali, non positive e distinte
 Se 𝛼𝛼 2 − 4𝛽𝛽 < 0 le due radici sono complesse coniugate con parte reale non positiva
𝛼𝛼 4𝛽𝛽 − 𝛼𝛼 2
𝑟𝑟1,2 = − ± 𝑗𝑗
2 2
 Nel primo caso, la soluzione dell’equazione differenziale diventa
𝛼𝛼
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑐𝑐1 + 𝑐𝑐2 𝑒𝑒 − 2 𝑡𝑡 𝑐𝑐1 + 𝑐𝑐2
i.e. in 𝑡𝑡 = 0 ha un massimo pari a 𝑐𝑐1 + 𝑐𝑐2 e successivamente prosegue

con andamento decrescente dovuto all’esponenziale negativo.
Lezione n°: 8
Attività n°: 1

Lezione n°: 8
Attività n°: 1

Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Radici complesse coniugate

Lezione n°: 8
Attività n°: 1

Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Oscillatori forzati
𝑑𝑑 2 𝑥𝑥 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡
 con 𝛼𝛼, 𝛽𝛽 ∈ ℝ≥0 . Si consideri un forzamento di tipo sinusoidale: 𝑢𝑢 = 𝐹𝐹0 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡 con 𝐹𝐹0 e 𝜔𝜔𝐹𝐹 ,
rispettivamente, ampiezza e frequenza del segnale di forzamento
2
 Per semplificare i calcoli, si ponga 𝛼𝛼 = 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 e 𝛽𝛽 = 𝜔𝜔𝑁𝑁 dove 𝜔𝜔𝑁𝑁 è la frequenza naturale del
sistema e 𝜁𝜁 è detto coefficiente di smorzamento. L’equazione dinamica dell’oscillatore forzato

si può quindi riscrivere nella forma
𝑑𝑑 2 𝑥𝑥 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 2
2
+ 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 + 𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝐹𝐹0 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑
 Si può dimostrare che la soluzione di questa equazione differenziale è nella forma
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑡𝑡 + 𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴0 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜙𝜙 + 𝐹𝐹 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡 + 𝛿𝛿
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Oscillatori forzati
 Dunque, un oscillatore forzato con un segnale sinusoidale di frequenza 𝜔𝜔𝐹𝐹 è caratterizzato da un
andamento temporale del tipo:
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴0 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜙𝜙 + 𝐹𝐹 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡 + 𝛿𝛿
 La prima componente caratterizza il comportamento nel regime transitorio e tende ad

esaurirsi nel tempo a causa dell’esponenziale negativo
 La seconda componente caratterizza il comportamento del sistema a regime
 Il risultato ottenuto, quindi, è che forzando un oscillatore con una forza di tipo sinusoidale, a
regime, si ottiene un comportamento oscillatorio con
 Frequenza pari alla frequenza del segnale di forzamento 𝜔𝜔𝐹𝐹
 Un’ampiezza che dipende dall’ampiezza del segnale di forzamento e dai coefficienti del
sistema
 Uno sfasamento 𝛿𝛿 che dipende dalla frequenza di forzamento e dai coefficienti del sistema
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Oscillatori forzati
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Oscillatori semplici
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Risonanza armonica
Lezione n°: 8/s1
Titolo: RIPASSO E VERIFICA dell'apprendimento (1)
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(1)

Lezione n°: 8/s1
Attività n°: 1
Esercizi
Esercizio #1.
 Si consideri un sistema che descritto dal seguente sistema di equazioni differenziali:

𝑥𝑥̇ 𝟏𝟏 = 𝑥𝑥2 − 𝑥𝑥1 𝑥𝑥2
�𝑥𝑥̇ 𝟐𝟐 = 𝑥𝑥2
𝑥𝑥̇ 𝟑𝟑 = −𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2 𝑥𝑥3
 Determinare, se presenti, gli stati di equilibrio e discuterne le proprietà
Esercizio #2.
 Si consideri il seguente sistema:

𝑥𝑥̇ 𝟏𝟏 = 𝑥𝑥1 + 𝑥𝑥2 + 𝑥𝑥3
�𝑥𝑥̇ 𝟐𝟐 = −𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2 + 𝑢𝑢
𝑥𝑥̇ 𝟑𝟑 = −𝑥𝑥2 + 𝑢𝑢
 Determinare, se presenti, gli stati di equilibrio in funzione dell’ingresso 𝑢𝑢 e discuterne le
proprietà
Lezione n°: 8/s1
Attività n°: 1
Esercizi
Esercizio #3.
 Si consideri un sistema il cui comportamento è descritto dalla seguente equazione differenziale

𝛼𝛼𝑥𝑥̈ + 𝛽𝛽𝑥𝑥̇ + 𝛾𝛾𝛾𝛾 = 0. Determinare le condizioni in cui l’ampiezza del movimento dello stato del
sistema è massima e dare una possibile interpretazione fisica dei vari parametri
Insegnamento: Fondamenti DI AUTOMATICA
Lezione n°: 8/s2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(1)

Insegnamento: Fondamenti DI AUTOMATICA
Lezione n°: 8/s2
Attività n°: 1
Esercizi
Esercizio #1.
 Si consideri il seguente sistema:
𝑥𝑥̇ 𝟏𝟏 = −𝑥𝑥1 + 𝑢𝑢
�𝑥𝑥̇ 𝟐𝟐 = 2𝑥𝑥1 − 3𝑥𝑥2 + 𝑢𝑢
𝒚𝒚 = 𝑥𝑥1 + 𝑥𝑥2
 Definire le matrici caratteristiche del sistema in MATLAB
 Aprire SIMULINK e definire il modello del sistema dato
 Monitorare l’andamento temporale delle variabili di stato in risposta ad un input costante

𝑢𝑢 = 1
Lezione n°: 8/s3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(1)
Verifica dell’apprendimento: Test di autovalutazione

Lezione n°: 8/s3
Attività n°: 1
Test di autovalutazione
 Svolgere il test di autovalutazione (FONDAMENTI DI AUTOMATICA – QUIZ – LEZIONE 8).
 L'esito del test e le risposte corrette potranno essere visualizzate alla fine dello stesso.
 In caso di esito negativo si consiglia di approfondire lo studio del materiale già erogato prima di
proseguire oltre.
Lezione n°: 9
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SISTEMI LINEARI
Sistemi LTI: Evoluzione libera ed evoluzione forzata

Lezione n°: 9
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Sistemi lineari
 In questo nucleo tematico ci si occuperà dei sistemi lineari a tempo invariante ossia sistemi che
possono esser descritti dal sistema di equazioni nella forma

� , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
dove
 𝑥𝑥 ∈ ℝ𝑛𝑛 è il vettore di stato, 𝑢𝑢 ∈ ℝ𝑚𝑚 è il vettore degli ingressi, 𝑦𝑦 ∈ ℝ𝑝𝑝 è il vettore di uscita
 Le matrici 𝐴𝐴 ∈ ℳ 𝑛𝑛 × 𝑛𝑛 , 𝐵𝐵 ∈ ℳ 𝑛𝑛 × 𝑚𝑚 , 𝐶𝐶 ∈ ℳ 𝑝𝑝 × 𝑛𝑛 e 𝐷𝐷 ∈ ℳ 𝑝𝑝 × 𝑚𝑚 sono costanti e

reali
 Come già accennato, l’importanza degli strumenti derivati per l’analisi di questa classe di sistemi è
dovuta alla possibilità
 Di ricavare risultati generali sul comportamento dei sottosistemi che lo compongono al fine
di derivare il comportamento complessivo come la somma delle parti
 Di descrivere in modo approssimato anche sistemi più complessi.

Lezione n°: 9
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Movimenti
 Dato il sistema LTI (stazionario e lineare nello stato e nell’ingresso)

� , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
si vuole determinare l’espressione dei movimenti dello stato e dell’uscita ossia l’espressione che
descrive l’evoluzione nel tempo dello stato e dell’uscita.
 Tali espressioni, possono esser scritte in forma generale come
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝜙𝜙 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 = 𝜙𝜙𝑙𝑙 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 0 + 𝜙𝜙𝑓𝑓 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 𝑢𝑢
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝜓𝜓 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 = 𝜓𝜓𝑙𝑙 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 0 + 𝜓𝜓𝑓𝑓 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 𝑢𝑢
dove
 𝜙𝜙𝑙𝑙 e 𝜓𝜓𝑙𝑙 sono detti movimenti liberi (si calcolano ponendo 𝑢𝑢 = 0)
 𝜙𝜙𝑓𝑓 e 𝜓𝜓𝑓𝑓 sono detti movimenti forzati

Lezione n°: 9
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Formula di Lagrange
 Le espressioni dei movimenti dello stato e dell’uscita possono esser riscritte tramite la formula di
Lagrange: per 𝑡𝑡 ≥ 𝑡𝑡0
𝑡𝑡
𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝑡𝑡0
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝜙𝜙𝑙𝑙 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 0 + 𝜙𝜙𝑓𝑓 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 = 𝑒𝑒 𝑥𝑥0 + � 𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝜏𝜏
𝐵𝐵𝐵𝐵 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑡𝑡0
𝑡𝑡
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝜓𝜓𝑙𝑙 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 0 + 𝜓𝜓𝑓𝑓 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 = 𝐶𝐶𝑒𝑒 𝑥𝑥0 + 𝐶𝐶 � 𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝜏𝜏
𝐵𝐵𝐵𝐵 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡
𝑡𝑡0
 L’esponenziale di una matrice che compare nelle precedenti espressioni è definito dalla
relazione
∞ Nota:
𝐴𝐴𝐴𝐴
1 𝑖𝑖
𝐴𝐴𝐴𝐴 2 ∞ 𝑖𝑖
𝑒𝑒 = � 𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝐼𝐼𝑛𝑛×𝑛𝑛 + 𝐴𝐴𝐴𝐴 + +⋯ 𝑥𝑥
𝑖𝑖! 2! � = 𝑒𝑒 𝑥𝑥
𝑖𝑖=0 𝑖𝑖!
𝑖𝑖=1
 Le formule di Lagrange possono esser riscritte come
𝑡𝑡
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑒𝑒 𝑥𝑥0 + � 𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝜏𝜏
𝐵𝐵𝐵𝐵 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 = Φ 𝑡𝑡 𝑥𝑥0 + Ψ 𝑡𝑡
𝑡𝑡0
𝑡𝑡
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝑡𝑡0
𝑥𝑥0 + 𝐶𝐶 � 𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝜏𝜏
𝐵𝐵𝐵𝐵 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶Φ 𝑡𝑡 𝑥𝑥0 + 𝐶𝐶Ψ 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡
𝑡𝑡0
in cui la funzione Φ 𝑡𝑡 = 𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝑡𝑡0

è detta matrice di transizione dello stato
Lezione n°: 9
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Principio di sovrapposizione degli effetti
 Le espressioni derivate sottintendono un principio molto utile ai fini della modellazione e

dell’analisi di sistemi complessi: il principio di sovrapposizione degli effetti. Tale principio
può esser enunciato come segue: dato un sistema LTI,
 se alle cause 𝑥𝑥1 𝑡𝑡0 , 𝑢𝑢1 corrisponde l’effetto 𝑦𝑦1
 e alle cause 𝑥𝑥2 𝑡𝑡0 , 𝑢𝑢2 corrisponde l’effetto 𝑦𝑦2
 allora alle cause 𝛼𝛼𝑥𝑥1 𝑡𝑡0 + 𝛽𝛽𝑥𝑥2 𝑡𝑡0 , 𝛼𝛼𝑢𝑢1 + 𝛼𝛼𝑢𝑢2 corrisponde l’effetto 𝛼𝛼𝑦𝑦1 + 𝛽𝛽𝑦𝑦2
 In altre parole, il comportamento del sistema in risposta a diversi ingressi può esser calcolato
come somma pesata del comportamento dovuto ai singoli ingressi
 Si può dimostrare che il principio di sovrapposizione degli effetti
 è strettamente legato alla proprietà di linearità: si può definire la classe dei sistemi lineari
come tutti e soli quei sistemi per cui valga il principio di sovrapposizione degli effetti
 vale anche per sistemi non stazionari (purché lineari)

Lezione n°: 9
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Esponenziale di una matrice
 Tornando alle formule di Lagrange, per poter calcolare l’evoluzione (libera e forzata) del sistema è
necessario saper calcolare l’esponenziale della matrice dinamica.
 Nel caso semplice di sistemi con dimensione unitaria tale calcolo è banale e si riduce ad uno
scalare
𝑡𝑡
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑡𝑡 + 𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑡𝑡 ⇒ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑒𝑒 𝑥𝑥0 + � 𝑒𝑒 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑏𝑏𝑏𝑏( 𝜏𝜏)𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑡𝑡0
 Nel caso semplice di matrice diagonale, si ha
𝜆𝜆1 𝑒𝑒 𝜆𝜆1 𝑡𝑡 𝑒𝑒 𝜆𝜆1

𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = ⋱ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝑢𝑢 𝑡𝑡 ⇒ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = ⋱ 𝑥𝑥0 + � ⋱ 𝑏𝑏𝑏𝑏( 𝜏𝜏)𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜆𝜆𝑛𝑛 𝑒𝑒 𝜆𝜆𝑛𝑛 𝑡𝑡0
𝑒𝑒 𝜆𝜆𝑛𝑛
 Nel caso generale, si devono distinguere due casi:
 𝐴𝐴 diagonalizzabile: si devono introdurre i concetti di autovettore e autovalore di una

matrice
 𝐴𝐴 non diagonalizzabile: forma canonica di Jordan

Lezione n°: 9
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Autovettori e autovalori
 Una matrice quadrata 𝐴𝐴 è detta diagonalizzabile se è simile ad una matrice diagonale ossia se
esiste una matrice 𝑃𝑃 invertibile per cui valga
𝜆𝜆1
−1 ⋱
𝑃𝑃 𝐴𝐴𝐴𝐴 = ⇒ 𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝑃𝑃𝑃𝑃
𝜆𝜆𝑛𝑛
 Scrivendo la matrice 𝑃𝑃 in termini di vettori colonna 𝑃𝑃 = 𝑃𝑃1 … 𝑃𝑃𝑛𝑛 , la precedente espressione
può esser scritta come un sistema di 𝑛𝑛 equazioni:
𝐴𝐴𝑃𝑃1 = 𝜆𝜆1 𝑃𝑃1

𝜆𝜆𝑖𝑖 ∈ ℝ scalare
𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝑃𝑃𝑃𝑃 ⇒ � ⋮ = ⋮ con ⇒ 𝐴𝐴 − 𝜆𝜆𝑖𝑖 𝐼𝐼𝑛𝑛×𝑛𝑛 𝑃𝑃𝑖𝑖 = 0, 𝑖𝑖 = 1, … , 𝑛𝑛
𝐴𝐴𝑃𝑃2 = 𝜆𝜆𝑛𝑛 𝑃𝑃𝑛𝑛 𝑃𝑃𝑖𝑖 ∈ ℝ𝑛𝑛 vettore colonna
 I vettori 𝑃𝑃𝑖𝑖 per cui valgono tali relazioni sono detti autovettori della matrice 𝐴𝐴
 I valori 𝜆𝜆𝑖𝑖 sono detti autovalori della matrice 𝐴𝐴. Gli autovalori sono le radici del polinomio
caratteristico 𝑝𝑝 𝜆𝜆 della matrice 𝐴𝐴, definito come
e = eig(A) %% computes
𝑝𝑝 𝜆𝜆 = det 𝐴𝐴 − 𝜆𝜆𝜆𝜆 eigenvalues
of matrix A
Lezione n°: 9
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
 Una volta calcolata (se esiste) la matrice 𝑃𝑃 degli autovettori, si può riscrivere la matrice dinamica
𝐴𝐴 come
𝐴𝐴 = 𝑃𝑃−1 ∙ 𝜆𝜆𝐼𝐼𝑛𝑛×𝑛𝑛 ∙ 𝑃𝑃
e quindi l’esponenziale di una matrice diagonalizzabile può quindi esser calcolato nel seguente
modo:
𝑒𝑒 𝜆𝜆1 𝑡𝑡
𝑃𝑃−1 ∙𝜆𝜆𝐼𝐼𝑛𝑛×𝑛𝑛 ∙𝑃𝑃
𝑒𝑒 𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝑒𝑒 𝑡𝑡
= 𝑃𝑃−1 ⋱ 𝑃𝑃
𝑒𝑒 𝜆𝜆𝑛𝑛𝑡𝑡
Lezione n°: 9
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Rappresentazioni equivalenti
 Si consideri il sistema:

�
e il cambio di variabile 𝑥𝑥� = 𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑡𝑡 . Se 𝑇𝑇 è invertibile, si ha 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑇𝑇 −1 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 . In altre parole, il sistema

nelle nuove variabili 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 è
𝑥𝑥�̇ 𝑡𝑡 = 𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑡𝑡 = 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑡𝑡 + 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑡𝑡 = 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 −1 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑡𝑡

�
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝑇𝑇 −1 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡
 Si può dimostrare che i due sistemi dinamici
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡 𝑥𝑥�̇ 𝑡𝑡 = 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 −1 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑡𝑡

� , �
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝑇𝑇 −1 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡
sono equivalenti. In altre parole il comportamento nelle variabili 𝑥𝑥 𝑡𝑡 si può ricavare dal
comportamento di 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 semplicemente usando la relazione 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑇𝑇 −1 𝑥𝑥� 𝑡𝑡
Lezione n°: 9
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
 Questo risultato è particolarmente utile se messo in relazione a quanto detto in merito al processo
di diagonalizzazione di una matrice:
 Dato il sistema dinamico

�
 Data una matrice 𝑃𝑃 per cui valga 𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝑃𝑃𝑃𝑃 ⇒ 𝐴𝐴 = 𝑃𝑃−1 𝜆𝜆𝜆𝜆 𝑃𝑃
 Effettuando il cambio di coordinate 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 = 𝑃𝑃𝑃𝑃 𝑡𝑡 ⇒ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑃𝑃−1 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 si ottiene il seguente

sistema dinamico che risulta essere equivalente al precedente:
𝑥𝑥�̇ 𝑡𝑡 = 𝑃𝑃 𝑃𝑃−1 𝜆𝜆𝜆𝜆 𝑃𝑃 𝑃𝑃−1 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 𝑡𝑡 = 𝜆𝜆𝜆𝜆 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝑃𝑃𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡

�
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝑃𝑃−1 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝑃𝑃−1 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡
 Sfruttando questi risultati, i movimenti dello stato e dell’uscita si possono ottenere come
𝑡𝑡 𝑡𝑡
−1 𝜆𝜆𝜆𝜆 𝑡𝑡 𝜆𝜆𝜆𝜆 𝜏𝜏 −1 𝜆𝜆𝜆𝜆 𝑡𝑡 𝜆𝜆𝜆𝜆 𝜏𝜏
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑃𝑃 𝑒𝑒 𝑥𝑥0 + � 𝑒𝑒 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 𝜏𝜏 𝑑𝑑 𝜏𝜏 , 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝑃𝑃 𝑒𝑒 𝑥𝑥0 + � 𝑒𝑒 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 𝜏𝜏 𝑑𝑑 𝜏𝜏 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡
0 0
Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SISTEMI LINEARI
Forma canonica di Jordan

Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Molteplicità algebrica e geometrica

Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Autovalori con molteplicità non unitaria

Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1

Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1

Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1

Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SISTEMI LINEARI
Esempi
Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Esempio #1
Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Esempio #2
Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Esempio #2
Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Esempio #3
Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Esempio #4
Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Esempio #4
Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Esempio #4
Lezione n°: 9/s2
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SISTEMI LINEARI
Modi naturali
Lezione n°: 9/s2
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Modi naturali
Lezione n°: 9/s2
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Modi naturali e movimenti liberi

Lezione n°: 9/s2
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1

Lezione n°: 9/s2
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1

Lezione n°: 9/s2
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Modi naturali
Lezione n°: 9/s2
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Modi naturali
Lezione n°: 9/s2
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Modi naturali e movimenti forzati

Lezione n°: 9/s2
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Modi naturali e movimenti forzati

Lezione n°: 9/s2
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Risposta all’impulso
Lezione n°: 9/s3
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SISTEMI LINEARI

Lezione n°: 9/s3
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Domande aperte
 SISTEMI LTI
 Descrivere la rappresentazione con lo spazio di un sistema LTI
 Cosa si intende per movimento dello stato e dell’uscita?
 Qual è la differenza tra i movimenti liberi e i movimenti forzati di un sistema? Da un punto di

vista pratico, come si possono calcolare i primi?
 Scrivere l’espressione generale dei movimenti dello stato e dell’uscita di un sistema LTI
 Enunciare il principio di sovrapposizione degli effetti
 Spiegare l’utilità del principio di sovrapposizione degli effetti ai fini dello studio di sistemi
dinamici
 Cosa rappresentano gli autovalori di una matrice?
 Quali tipi di autovalori sono stati descritti?
 In che modo gli autovalori di un sistema influenzano i movimenti di un sistema?
 Come si calcolano gli autovalori di un sistema?

Lezione n°: 9/s3
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Domande aperte
 FORMA CANONICA DI JORDAN
 Per quale motivo è stato descritto il processo di diagonalizzazione di una matrice?
 Cosa si intende per matrice diagonalizzabile?
 Cosa sono la molteplicità algebrica e geometrica di un autovalore?
 Cos’è un autovettore?
 Come si calcolano gli autovettori di una matrice nel caso di autovalori distinti?
 Come si calcolano gli autovettori di una matrice nel caso di autovalori multipli?
 Qual è la condizione per cui una matrice è diagonalizzabile?
 Descrivere la struttura di una matrice in forma canonica di Jordan
 Quali sono le condizioni per cui la matrice di Jordan è diagonale?
 Come si fa a calcolare il numero di blocchi che sono associati ad un singolo autovalore in

una matrice in forma canonica di Jordan?
Lezione n°: 9/s3
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Domande aperte
 MODI NATURALI
 Definire la risposta dello stato all’impulso sia nel caso dei sistemi SISO che MIMO
 Definire la risposta dell’uscita all’impulso sia nel caso dei sistemi SISO che MIMO
 Spiegare l’importanza che le risposte dello stato e dell’uscita ricoprono nello studio del
comportamento di sistemi controllati
 Dimostrare il legame che sussiste tra le risposte all’impulso e la risposta forzata ad un

generico segnale di ingresso
Lezione n°: 9/s3
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Esercizi
 Si considerino le matrici
1 −1
 𝐴𝐴 =
1 1
1 0 0
 𝐴𝐴 = 2 3 2
4 1 4
1 1
 𝐴𝐴 =
0 1
 Determinare
 Il polinomio caratteristico 𝑝𝑝 𝜆𝜆
 Gli autovalori 𝜆𝜆𝑖𝑖 e la rispettiva molteplicità algebrica e geometrica 𝑚𝑚𝐴𝐴 𝑖𝑖 e 𝑚𝑚𝐺𝐺 𝑖𝑖
 Una trasformazione 𝑃𝑃𝑗𝑗 e una matrice in forma canonica di Jordan 𝐴𝐴𝑗𝑗 tali che 𝐴𝐴 =
𝑃𝑃𝐴𝐴𝑗𝑗 𝑃𝑃−1
Corso di Laurea: ING.INF. E DELL'AUT. CURR. SISTEMI DI ELABORAZIONE E CONTROLLO
Insegnamento: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Lezione n°: 10
Titolo: STABILITA' DI SISTEMI LTI
Attività n°: 01
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
STABILITÀ DEI SISTEMI LTI
Concetto di equilibrio e di stabilità per sistemi LTI

Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Equilibrio
 Si consideri il sistema LTI

� , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
dove
 𝑥𝑥 ∈ ℝ𝑛𝑛 è il vettore di stato, 𝑢𝑢 ∈ ℝ𝑚𝑚 è il vettore degli ingressi, 𝑦𝑦 ∈ ℝ𝑝𝑝 è il vettore di uscita
 Le matrici 𝐴𝐴 ∈ ℳ 𝑛𝑛 × 𝑛𝑛 , 𝐵𝐵 ∈ ℳ 𝑛𝑛 × 𝑚𝑚 , 𝐶𝐶 ∈ ℳ 𝑝𝑝 × 𝑛𝑛 e 𝐷𝐷 ∈ ℳ 𝑝𝑝 × 𝑚𝑚 sono costanti e

reali
 Per abbiamo visto che per sistemi stazionari se, in presenza di ingressi costanti 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑢𝑢�, risultano
essere costanti anche le evoluzioni dello stato e dell’uscita si parla di stati di equilibrio 𝒙𝒙𝒆𝒆 e
uscite di equilibrio 𝒚𝒚𝒆𝒆 . Un sistema che si trovi nello stato di equilibrio, quindi, sarà
caratterizzato da variazioni dello stato nullo.
 In questa lezione particolarizzeremo i risultati ottenuti per sistemi stazionari al caso di sistemi
stazionari e lineari.
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Equilibrio
 Dato un ingresso costante 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑢𝑢�, gli stati di equilibrio 𝑥𝑥𝑒𝑒 di un sistema LETI, se presenti,
sono le soluzioni dell’equazione 𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 0 ossia
𝐴𝐴𝑥𝑥𝑒𝑒 + 𝐵𝐵𝑢𝑢� = 0
 Le uscite di equilibrio corrispondenti a tali stati sono

𝑦𝑦𝑒𝑒 = 𝐶𝐶𝑥𝑥𝑒𝑒 + 𝐷𝐷𝑢𝑢�
 Se la matrice dinamica del sistema 𝐴𝐴 è invertibile (i.e. non ha autovalori nulli), gli stati di
equilibrio possono essere calcolati come
𝑥𝑥𝑒𝑒 = −𝐴𝐴−1 𝐵𝐵𝑢𝑢�
 Tale equazione ammette una sola soluzione
 Le uscite di equilibrio corrispondenti sono
𝑦𝑦𝑒𝑒 = 𝐷𝐷 − 𝐶𝐶𝐴𝐴−1 𝐵𝐵 𝑢𝑢�

𝐺𝐺0
 La matrice 𝐺𝐺0 = 𝐷𝐷 − 𝐶𝐶𝐴𝐴−1 𝐵𝐵 è detta guadagno statico del sistema

Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Guadagno statico
 Nel caso di sistemi SISO il guadagno statico rappresenta il rapporto tra l’uscita e l’ingresso
quando tutte le variabili del sistema sono costanti. Infatti, considerando il sistema SISO
𝑥𝑥̇ = 𝑎𝑎𝑎𝑎 + 𝑏𝑏𝑏𝑏
�
𝑦𝑦 = 𝑐𝑐𝑐𝑐 + 𝑑𝑑𝑑𝑑
con 𝑎𝑎, 𝑏𝑏, 𝑐𝑐, 𝑑𝑑 ∈ ℝ
1
 Se le variabili di stato sono costanti, necessariamente 𝑥𝑥 = − 𝑏𝑏𝑏𝑏. Il rapporto tra l’uscita e
𝑎𝑎
l’ingresso è pertanto
1
𝑦𝑦 𝑐𝑐𝑐𝑐 + 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑐𝑐 − 𝑎𝑎 𝑏𝑏𝑏𝑏 + 𝑑𝑑𝑑𝑑 1
= = = 𝑑𝑑 − 𝑐𝑐 𝑏𝑏 = 𝐺𝐺0
𝑢𝑢 𝑢𝑢 𝑢𝑢 𝑎𝑎
 Questa espressione ha senso se 𝑎𝑎 ≠ 0: nel caso di sistemi MIMO questa condizione si traduce
nel richiedere che la matrice dinamica 𝐴𝐴 sia invertibile.
 Se la matrice dinamica del sistema 𝐴𝐴 non è invertibile, l’espressione 𝐴𝐴𝑥𝑥𝑒𝑒 + 𝐵𝐵𝑢𝑢� = 0 può implicare
infiniti o nessuno stato di equilibrio. Indipendentemente da quale delle due opzioni, in questo
caso la nozione di guadagno statico perde senso.
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Esempio
 Si consideri il pendolo in figura. Abbiamo visto che il sistema è descritto dall’equazione
differenziale 𝑀𝑀𝑀𝑀𝜔𝜔̇ = 𝑢𝑢 − 𝑘𝑘𝑘𝑘 − 𝑀𝑀𝑀𝑀 sin 𝜃𝜃
 Nell’assunzione di piccole oscillazioni, il seno può essere approssimato come sin 𝜃𝜃 = 𝜃𝜃. In queste
condizioni, quindi, si ottiene il sistema lineare
𝑥𝑥̇ 1 = 𝑥𝑥2 0 1 0
� 𝑔𝑔 𝑘𝑘 1 , 𝑥𝑥̇ = 𝑔𝑔 𝑘𝑘 𝑥𝑥 + 1 𝑢𝑢
𝑥𝑥̇ 2 = − sin 𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2 + 𝑢𝑢 − −
𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙
 Gli autovalori del sistema sono le soluzioni di
𝑘𝑘 𝑔𝑔 𝑘𝑘 𝑔𝑔
𝑝𝑝 𝜆𝜆 = 𝜆𝜆 𝜆𝜆 + + = 𝜆𝜆2 + 𝜆𝜆 + = 0
𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙
 Si può osservare che non ci sono autovalori nell’origine e, infatti, il
determinante di 𝐴𝐴 è diverso da zero. Posto 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑢𝑢� ed essendo la matrice
dinamica è invertibile, gli stati di equilibrio sono
𝐾𝐾
− −1 0 𝑙𝑙
𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑀𝑀
−1
𝑥𝑥𝑒𝑒 = −𝐴𝐴 𝐵𝐵𝑢𝑢� = − 1 𝑢𝑢� = 𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑢𝑢�
𝑔𝑔 𝑔𝑔
0 𝑀𝑀 0
𝑙𝑙
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Stabilità
 Per la classe dei sistemi LTI è possibile ricavare utili strumenti di analisi in riferimento alla
proprietà di stabilità: in particolare, sulla base degli autovalori del sistema, è possibile derivare
 Condizioni necessarie e sufficienti per la stabilità semplice o asintotica del sistema
 Condizioni sufficienti per l’instabilità del sistema
 Questi risultati sono dovuti al fatto che le proprietà di stabilità di un sistema LTI dipendono
esclusivamente dai movimenti liberi del sistema
 Nota: quando si parla di stabilità, come già accennato, sono di interesse solo i movimenti
dello stato e quindi il plurale si riferisce ai movimenti delle varie componenti dello stato (non
si intende movimento dello stato e dell’uscita)
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Stabilità
 Si consideri il sistema LTI descritto dalle equazioni
� , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
 Applicando un generico ingresso 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑢𝑢� 𝑡𝑡 , definito per 𝑡𝑡 ≥ 𝑡𝑡0 si genera il movimento 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 da
uno stato iniziale 𝑥𝑥� 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥�0
 Si consideri adesso il caso in cui lo stesso ingresso 𝑢𝑢� 𝑡𝑡 viene applicato al sistema quando al
tempo 𝑡𝑡0 si trovi nello stato iniziale
 𝑥𝑥0′ = 𝑥𝑥�0 : il movimento generato coincide con 𝑥𝑥� 𝑡𝑡
 𝑥𝑥0′′ = 𝑥𝑥�0 + 𝛿𝛿𝑥𝑥0 : il movimento generato è dato dalla somma di 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 e 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡
 La differenza tra il movimento originato dallo stato iniziale 𝑥𝑥0′′ (movimento perturbato) e
quello originato dallo stato iniziale 𝑥𝑥0′ = 𝑥𝑥�0 (movimento nominale) è
𝑥𝑥 ′′ 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥 ′ 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 = 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡
 È immediato verificare che il movimento 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 si origina dal punto iniziale 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡0 = 𝛿𝛿𝑥𝑥0
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Stabilità di un stato di equilibrio

 Si consideri il caso in cui il movimento 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 è uno stato di equilibrio (ossia si assuma che
l’ingresso sia costante, così come la traiettoria 𝑥𝑥�). Abbiamo già dato le seguenti definizioni di
stabilità per uno stato di equilibrio:
 𝑥𝑥� è stabile se esistono due costanti positive 𝜖𝜖, 𝛿𝛿 ∈ ℝ per cui valgano le seguenti relazioni:
 Per ogni stato iniziale per cui valga 𝑥𝑥0′′ − 𝑥𝑥� ≤ 𝛿𝛿
 Si abbia 𝑥𝑥 ′′ 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥� ≤ 𝜖𝜖
 𝑥𝑥� è asintoticamente stabile
 se è stabile e
 Si ha che lim 𝑥𝑥 ′′ 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥� = 0
𝑡𝑡→∞
 𝑥𝑥� è instabile
 Se non è stabile
 Le stesse definizioni si possono dare per un generico movimento 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 e si parla di movimento
stabile, asintoticamente stabile, instabile
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Stabilità di un movimento
 Le stesse definizioni si possono dare per un generico movimento 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 : il movimento𝑥𝑥� 𝑡𝑡 si dice
 stabile se esistono due costanti positive 𝜖𝜖, 𝛿𝛿 ∈ ℝ per cui valgano le seguenti relazioni:
 Per ogni stato iniziale per cui valga 𝛿𝛿𝑥𝑥0 ≤ 𝛿𝛿
 Si abbia 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 ≤ 𝜖𝜖
 asintoticamente stabile
 se è stabile e
 Si ha che lim 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 =0

𝑡𝑡→∞
 instabile
 Si noti che il movimento 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 rappresenta il movimento dello stato che si origina da uno stato
iniziale sufficientemente vicino a 𝑥𝑥0 e in presenza dello stesso ingresso 𝑢𝑢� 𝑡𝑡
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Stabilità di un sistema
 Le condizioni di stabilità/instabilità ricavate non dipendono esplicitamente dal generico movimento
𝑥𝑥� 𝑡𝑡 : questo aspetto si traduce nel fatto che l’analisi della stabilità di un qualunque movimento
può esser condotta sul sistema di equazioni
𝛿𝛿𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑡𝑡 , 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡0 = 𝛿𝛿𝑥𝑥0
al variare dello stato iniziale 𝛿𝛿𝑥𝑥0
 In virtù di questo risultato, si può enunciare il seguente teorema:
 Un movimento (o uno stato di equilibrio) di un sistema LTI è stabile, asintoticamente stabile

o instabile se e solo se lo sono tutti i movimenti (o gli stati di equilibrio)
 In altre parole, quando si parlerà di stabilità di un sistema sottintendendo la stabilità di

tutti i movimenti del sistema stesso
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
 Come detto, lo studio della stabilità di un sistema si può ricondurre allo studio della stabilità dei
movimenti liberi del sistema
 Ne segue che, ricordando la definizione data di
 Movimento stabile ( 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 ≤ 𝜖𝜖), si può affermare che un sistema LTIè stabilese e solo
se la norma dei movimenti liberi dello stato è minore di un valore 𝜖𝜖 fissato (i.e. se e solo se
sono limitati), almeno per stati iniziali la cui norma è sufficientemente piccola ( 𝛿𝛿𝑥𝑥0 ≤ 𝛿𝛿)
 Movimento asintoticamente stabile ( lim 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 = 0), si può affermare che un sistema LTI
𝑡𝑡→∞
è asintoticamente stabile se e solo se tutti i movimenti liberi dello stato (sono limitati) e
tendono ad esaurirsi
 Movimento instabile, si può affermare che un sistema LTI è instabilese e solo se almeno
un movimento libero dello stato non è limitato
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Stabilità in funzione degli autovalori

 Abbiamo appena visto che i movimenti liberi dello stato possono esser espressi come
combinazione lineare dei modi naturali del sistema (𝐾𝐾𝑒𝑒 𝜎𝜎𝑖𝑖 𝑡𝑡 se l’𝑖𝑖-esimo autovalore è reale, oppure
𝐾𝐾𝑒𝑒 𝜎𝜎𝑖𝑖 𝑡𝑡 cos 𝜔𝜔𝑖𝑖 𝑡𝑡 + 𝜙𝜙 se complesso)
 Un sistema LTI risulta quindi (asintoticamente) stabile se e solo se tutti i suoi movimenti liberi
sono limitati (e tendono a zero)
 Mettendo insieme questi due risultati si ha che per verificare la stabilità di un sistema si deve
verificare che tutti i modi naturali del sistema siano limitati. In altre parole, è necessario che tutti
gli esponenziali 𝑒𝑒 𝜎𝜎𝑖𝑖 𝑡𝑡 siano non crescenti i.e. che 𝜎𝜎𝑖𝑖 ≤ 0, ∀𝑖𝑖
 Quanto detto può esser riassunto nel seguente teorema:
 Un sistema LTI è asintoticamente stabile se e solo se tutti i suoi autovalori 𝜆𝜆𝑖𝑖 = 𝜎𝜎𝑖𝑖 ± 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑖𝑖
hanno parte reale strettamente negativa (𝜎𝜎𝑖𝑖 < 0)
 Un sistema LTI è instabile se almeno uno dei suoi autovalori 𝜆𝜆𝑖𝑖 = 𝜎𝜎𝑖𝑖 ± 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑖𝑖 ha parte reale
positiva (𝜎𝜎𝑖𝑖 > 0)
Lezione n°: 10
Attività n°: 01

 Si consideri un sistema LTI con autovalori 𝜆𝜆𝑖𝑖 = 𝜎𝜎𝑖𝑖 ± 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑖𝑖 con 𝑖𝑖 = 1, … , 𝑛𝑛. In base al precedente
teorema
asintoticamente stabile ⇔ 𝜎𝜎𝑖𝑖 < 0, ∀𝑖𝑖

TEOREMA. Un sistema LTI è �
instabile ⇒ ∃𝑖𝑖: 𝜎𝜎𝑖𝑖 > 0
siamo in grado di decidere riguardo la stabilità asintotica e l’instabilità del sistema nel caso in cui
𝜎𝜎𝑖𝑖 ≠ 0. In particolare,
 Se il sistema ha tutti autovalori a parte reale negativa il sistema è asintoticamente stabile
 Se c’è almeno un autovalore a parte reale positiva il sistema è instabile
 Se il sistema ha tutti autovalori a parte reale negativa e uno o più autovalori a parte reale
nulla, in base al teorema precedente si può solo concludere che il sistema non è
asintoticamente stabile (potrebbe essere semplicemente stabile oppure instabile)
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Autovalori nell’origine
 Per decidere riguardo la stabilità del sistema in presenza di autovalori a parte reale nulla (sull’asse
immaginario) si consideri l’espressione dei modi naturali ad esso associati.
 Ad un singolo autovalore nell’origine 𝜆𝜆𝑖𝑖 = 0 è associato un modo naturale nella forma

𝐾𝐾𝑒𝑒 0𝑡𝑡 = 𝐾𝐾
il movimento è quindi limitato ma non tende a zero (è costante) e quindi si ha stabilità semplice
 Ad una singola coppia di autovalori complessi coniugati 𝜆𝜆𝑖𝑖 = ±𝑗𝑗𝜔𝜔𝑖𝑖 è associato un modo
naturale nella forma
𝐾𝐾𝑒𝑒 0𝑡𝑡 cos 𝜔𝜔𝑖𝑖 𝑡𝑡 + 𝜙𝜙 = 𝐾𝐾 cos 𝜔𝜔𝑖𝑖 𝑡𝑡 + 𝜙𝜙
il movimento è quindi limitato ma non tende a zero (è periodico) e quindi si ha stabilità semplice
 Quindi, se un sistema LTI ha tutti autovalori a parte reale negativa ed un solo autovalore a parte
reale negativa il sistema è stabile
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Autovalori nell’origine
 Si consideri adesso il caso di autovalori reali (analoghe considerazioni valgono per autovalori
complessi) multipli nell’origine:
 Ad autovalori reali 𝜆𝜆1 = ⋯ = 𝜆𝜆𝑚𝑚 = 0 sono associati modi naturali del tipo
 se la molteplicità algebrica dell’autovalore è uguale alla molteplicità geometrica (in
questo caso la matrice di Jordan è diagonale):
𝑚𝑚 𝑚𝑚
� 𝐾𝐾𝑗𝑗 𝑒𝑒 0𝑡𝑡 = � 𝐾𝐾𝑗𝑗

𝑗𝑗=1 𝑗𝑗=1
anche in questo caso si ha stabilità semplice
 se la molteplicità algebrica e geometrica dell’autovalore non sono uguali (in questo caso
la matrice di Jordan è diagonale a blocchi):
𝑚𝑚 𝑚𝑚
𝜂𝜂−1 0𝑡𝑡
� 𝐾𝐾𝑗𝑗 𝑡𝑡 𝑒𝑒 = � 𝐾𝐾𝑗𝑗 𝑡𝑡 𝜂𝜂−1 , 𝜂𝜂 > 1
𝑗𝑗=1 𝑗𝑗=1
 in questo caso è facile osservare che i movimenti liberi non sono limitati e quindi il
sistema è instabile
Lezione n°: 10
Attività n°: 01

 Quanto detto si può riassumere nel seguente modo: un sistema LTI
 Con tutti autovalori a parte reale strettamente negativa (𝜎𝜎𝑖𝑖 < 0, ∀𝑖𝑖) è asintoticamente
stabile
 Con almeno un autovalore a parte reale strettamente positiva (∃𝑖𝑖: 𝜎𝜎𝑖𝑖 > 0) è instabile
 Con tutti autovalori a parte reale non positiva (𝜎𝜎𝑖𝑖 ≤ 0, ∀𝑖𝑖)
 e matrice dinamica diagonalizzabile (𝑚𝑚𝐴𝐴𝑖𝑖 = 𝑚𝑚𝐺𝐺𝑖𝑖 , ∀𝑖𝑖: 𝜎𝜎𝑖𝑖 = 0) è stabile (semplicemente)
 e matrice dinamica non diagonalizzabile (∃𝑖𝑖: 𝑚𝑚𝐴𝐴𝑖𝑖 = 𝑚𝑚𝐺𝐺𝑖𝑖 ) è instabile

Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Sistemi asintoticamente stabili

 La proprietà di stabilità di un sistema dinamico è di fondamentale importanza e nella maggior
parte dei casi rappresenta il primo requisito da soddisfare.
 In particolare, più che sulla stabilità semplice, ci si concentrerà sulla proprietà di stabilità
asintotica per due ragioni
 Da un lato la condizione di stabilità semplice
 È una situazione al limite: avendo a che fare con modelli necessariamente approssimati
potrebbe essere che la presenza di autovalori nell’origine del modello matematico
corrisponda ad un autovalore molto vicino all’origine ma con parte reale positiva
 Implica la presenza di movimenti dello stato che non si esauriscono con il tempo in
assenza di ingressi nulli il che non è auspicabile (anche in relazione ad argomentazioni
di tipo energetico)
 Dall’altro lato, i sistemi asintoticamente stabili godono di diverse proprietà particolarmente

interessanti
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Sistemi asintoticamente stabili

 Un sistema LTI asintoticamente stabile gode delle seguenti proprietà:
 Il comportamento a regime (𝑡𝑡 → ∞) del sistema non dipende dallo stato iniziale: dato che i
movimenti liberi si esauriscono con il tempo, il movimento dello stato tenderà a dipendere
solo dall’azione di forzamento (o, in generale, dai segnali in ingresso)
 Le risposte all’impulso dello stato e dell’uscita tendono a zero: infatti, tali risposte sono
assimilabili a movimenti liberi generati dallo stato iniziale 𝑥𝑥0 = 𝐵𝐵
𝑥𝑥𝑓𝑓 𝑡𝑡 � = 𝑒𝑒 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐵𝐵, 𝑦𝑦𝑓𝑓 𝑡𝑡 � = 𝐶𝐶𝑒𝑒 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐵𝐵
𝑢𝑢=imp 𝑡𝑡 𝑢𝑢=imp 𝑡𝑡
 I movimenti del sistema in risposta ad ingressi limitati nel tempo tendono ad annullarsi:
detto 𝑡𝑡̃ l’istante in cui l’ingresso si esaurisce e 𝑥𝑥� lo stato del sistema in tale istante, i
movimenti del sistema per 𝑡𝑡 ≥ 𝑡𝑡̃ sono descritti dall’espressione 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝑡𝑡̃ 𝑥𝑥�
 La matrice dinamica 𝐴𝐴 è sempre invertibile (non ci sono autovalori nell’origine)
 Il sistema è esternamente stabile (Bounded Input Bounded Output, BIBO) ossia, in presenza
di ingressi limitati genera movimenti forzati anch’essi limitati
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01
Stabilità del polinomio caratteristico

 Nelle precedenti lezioni si è ottenuto il risultato, molto importante, che un sistema è
asintoticamente stabile se e solo se tutti gli autovalori sono a parte reale strettamente negativa.
 Per decidere sulla stabilità asintotica di un sistema, quindi, non è necessario risolvere un sistema
di equazioni differenziali: è sufficiente trovare le radici del polinomio caratteristico del sistema
𝑝𝑝 𝜆𝜆 = det 𝐴𝐴 − 𝜆𝜆𝜆𝜆 = 𝜆𝜆𝑛𝑛 + 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝜆𝜆𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑎1 𝜆𝜆 + 𝑎𝑎0
 In questa lezione vedremo un’ulteriore semplificazione: è possibile determinare il segno delle

radici del polinomio 𝑝𝑝 𝜆𝜆 (ovvero degli autovalori 𝜆𝜆𝑖𝑖 ) senza doverne calcolare i valori. Questo
risultato è particolarmente utile perché per sistemi di grado 𝑛𝑛 > 4 non esiste una soluzione chiusa
per tale calcolo
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01

 Si consideri il polinomio caratteristico 𝑝𝑝 𝜆𝜆
𝑛𝑛
𝑛𝑛 𝑛𝑛−1
𝑝𝑝 𝜆𝜆 = det 𝐴𝐴 − 𝜆𝜆𝜆𝜆 = 𝜆𝜆 + 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝜆𝜆 + ⋯ + 𝑎𝑎1 𝜆𝜆 + 𝑎𝑎0 = � 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆𝑖𝑖
𝑖𝑖=1
dove 𝜆𝜆𝑖𝑖 sono le radici del polinomio (i.e. gli autovalori del sistema). Svolgendo il prodotto, si ha che
𝑝𝑝 𝜆𝜆 = 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆1 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆2 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆3 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆4 ∙ ⋯ ∙ 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆𝑛𝑛
= 𝜆𝜆2 − 𝜆𝜆1 + 𝜆𝜆2 𝜆𝜆 + 𝜆𝜆1 𝜆𝜆2 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆3 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆4 ∙ ⋯ ∙ 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆𝑛𝑛
= 𝜆𝜆3 − 𝜆𝜆1 + 𝜆𝜆2 + 𝜆𝜆3 𝜆𝜆2 + 𝜆𝜆1 𝜆𝜆2 + 𝜆𝜆2 𝜆𝜆3 + 𝜆𝜆1 𝜆𝜆3 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆1 𝜆𝜆2 𝜆𝜆3 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆4 ∙ ⋯ ∙ 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆𝑛𝑛 = ⋯
 Con un piccolo abuso di notazione si può scrivere
𝑛𝑛 𝑛𝑛−1 𝑛𝑛 𝑛𝑛−2 𝑖𝑖+2
𝑝𝑝 𝜆𝜆 = 𝜆𝜆𝑛𝑛 − � 𝜆𝜆𝑖𝑖 𝜆𝜆𝑛𝑛−1 + � 𝜆𝜆𝑖𝑖 � 𝜆𝜆𝑗𝑗 𝜆𝜆𝑛𝑛−2 + � −1 𝑖𝑖−1

� 𝜆𝜆𝑗𝑗 𝜆𝜆𝑛𝑛−2−𝑖𝑖
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1 𝑗𝑗=𝑖𝑖+1 𝑖𝑖=1 𝑗𝑗=1
 Imponendo 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝜆𝜆𝑖𝑖 < 0 si ha che i coefficienti 𝑎𝑎𝑖𝑖 sono tutti positivi
 Il risultato appena ottenuto consente di affermare che Se il sistema è asintoticamente stabile

(ossia se il sistema ha tutti gli autovalori a parte reale negativa) allora tutti i coefficienti del
polinomio caratteristico sono positivi. Con semplici calcoli, si può dimostrare che questa
condizione per sistemi di primo e secondo ordine è non solo sufficiente ma anche necessaria.
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01
Criterio di Routh
 Le condizioni appena ricavate si possono schematizzare nel seguente modo: siano 𝑎𝑎𝑖𝑖 i coefficienti
del polinomio caratteristico 𝑝𝑝 𝜆𝜆
se 𝑛𝑛 = 1,2 stabilità asintotica ⇔ 𝑎𝑎𝑖𝑖 > 0, ∀𝑖𝑖
TEOREMA. Per un sistema LTI �
se 𝑛𝑛 > 2 stabilità asintotica ⇒ 𝑎𝑎𝑖𝑖 > 0, ∀𝑖𝑖
 Questo risultato è molto utile in quanto permette di decidere sulla stabilità asintotica di un
sistema guardando solo i coefficienti del polinomio caratteristico. Tuttavia, nel caso in cui 𝑛𝑛 > 2 e
almeno un coefficiente 𝑎𝑎𝑖𝑖 sia negativo il teorema non consente di affermare nulla
 In questi casi si può usare il criterio di Routh: a partire dai coefficienti del polinomio caratteristico,
si costruisce una tabella seguendo certe regole (riassunte nella prossima slide): se gli elementi
della prima colonna di tale tabella sono tutti dello stesso segno allora si può concludere che il
sistema ha tutti autovalori a parte reale negativa.
 Si noti come la verifica della stabilità asintotica di un sistema si sia ulteriormente semplificata:
usando questo criterio, infatti, si riduce alla costruzione di una tabella. A titolo di esempio, per un
sistema di grado 𝑛𝑛 = 5 il criterio di Routh richiede 3 operazioni.
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01
Costruzione della tabella di Routh

 Si consideri un generico polinomio 𝑝𝑝 𝜆𝜆 di grado 𝑛𝑛:
𝑝𝑝 𝜆𝜆 = 𝑎𝑎𝑛𝑛 𝜆𝜆𝑛𝑛 + 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝜆𝜆𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑎1 𝜆𝜆 + 𝑎𝑎0
 Nella prima riga della tabella di Routh si riportano i coefficienti 𝑎𝑎𝑛𝑛 , 𝑎𝑎𝑛𝑛−2 , 𝑎𝑎𝑛𝑛−4 , …
 Nella seconda riga della tabella di Routh si riportano i coefficienti 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 , 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 , 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 , …
 Le prime due righe sono quindi
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−2 𝑎𝑎𝑛𝑛−4 … … 𝑎𝑎0 𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−2 𝑎𝑎𝑛𝑛−4 … 𝑎𝑎1
se 𝑛𝑛 è pari �𝑎𝑎 , se 𝑛𝑛 è dispari: �
𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 … 𝑎𝑎1 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 … 𝑎𝑎0
 Nella terza riga della tabella di Routh si devono inserire coefficienti 𝑏𝑏𝑖𝑖 definiti come segue:
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−2𝑖𝑖 𝑛𝑛
det 𝑎𝑎 𝑛𝑛 se 𝑛𝑛 è pari 𝑖𝑖 = 1, … ,
𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−2𝑖𝑖−1 2
𝑏𝑏𝑛𝑛−𝑘𝑘 = , 𝑘𝑘 = 1, … , 𝑛𝑛
−𝑎𝑎𝑛𝑛−1 2 se 𝑛𝑛 è dispari: 𝑖𝑖 = 1, … , + 1
2
 Ossia
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎0
det 𝑎𝑎 0
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−2 𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−4 𝑛𝑛−1
det 𝑎𝑎 det se 𝑛𝑛 è pari 𝑏𝑏𝑛𝑛− 𝑛𝑛 =
𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 2 −𝑎𝑎𝑛𝑛−1
𝑏𝑏𝑛𝑛−1 = 𝑏𝑏𝑛𝑛−2 = ,…, 𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎1
−𝑎𝑎𝑛𝑛−1 −𝑎𝑎𝑛𝑛−1 det 𝑎𝑎
𝑛𝑛−1 𝑎𝑎0
se 𝑛𝑛 è dispari: 𝑏𝑏𝑛𝑛− 𝑛𝑛 =
2 −𝑎𝑎𝑛𝑛−1
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01

 Nella quarta riga della tabella di Routh si devono inserire coefficienti 𝑐𝑐𝑖𝑖 definiti come segue:
𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−2𝑖𝑖−1 𝑛𝑛
det 𝑏𝑏 𝑏𝑏𝑛𝑛−𝑘𝑘 𝑛𝑛 se 𝑛𝑛 è pari 𝑖𝑖 = 1, … ,
𝑐𝑐𝑛𝑛−𝑘𝑘 = 𝑛𝑛−1
, 𝑘𝑘 = 2, … , 2
−𝑏𝑏𝑛𝑛−1 4 se 𝑛𝑛 è dispari: 𝑖𝑖 = 1, … , + 1 𝑛𝑛
2
 Ossia
𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎0
det 𝑏𝑏 0
𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 𝑛𝑛−1
det 𝑏𝑏 det se 𝑛𝑛 è pari 𝑐𝑐𝑛𝑛− 𝑛𝑛 =
𝑛𝑛−1 𝑏𝑏𝑛𝑛−2 𝑏𝑏𝑛𝑛−1 𝑏𝑏𝑛𝑛−3 4 −𝑏𝑏𝑛𝑛−1
𝑐𝑐𝑛𝑛−2 = 𝑐𝑐𝑛𝑛−3 = ,…, 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎1
−𝑎𝑎𝑛𝑛−1 −𝑏𝑏𝑛𝑛−1 det 𝑏𝑏
𝑛𝑛−1 𝑎𝑎0
se 𝑛𝑛 è dispari: 𝑐𝑐𝑛𝑛− 𝑛𝑛 =
4 −𝑏𝑏𝑛𝑛−1
 Nelle righe successive si itera il procedimento i.e.
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−2 𝑎𝑎𝑛𝑛−4 𝑎𝑎𝑛𝑛−6 𝑎𝑎𝑛𝑛−8 …
𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 𝑎𝑎𝑛𝑛−7 𝑎𝑎𝑛𝑛−9 … 𝑘𝑘𝑖𝑖−2,1 𝑘𝑘𝑖𝑖−2,𝑗𝑗+1
det
𝑏𝑏𝑛𝑛−1 𝑏𝑏𝑛𝑛−2 𝑏𝑏𝑛𝑛−3 𝑏𝑏𝑛𝑛−4 … il generico elemento 𝑘𝑘𝑖𝑖−1,1 𝑘𝑘𝑖𝑖−1,𝑗𝑗+1
𝑘𝑘𝑖𝑖,𝑗𝑗 =
𝑐𝑐𝑛𝑛−2 𝑐𝑐𝑛𝑛−3 𝑐𝑐𝑛𝑛−4 … di posto 𝑖𝑖, 𝑗𝑗 è quindi −𝑘𝑘𝑖𝑖−1,1
𝑑𝑑𝑛𝑛−3 𝑑𝑑𝑛𝑛−4 …
⋮
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01

 Quando le ultime due righe della tabella sono nella forma
𝑘𝑘1,1 𝑘𝑘1,2 0 𝑘𝑘1,1 𝑘𝑘1,2 0

� oppure �
𝑘𝑘2,1 𝑘𝑘22 0 𝑘𝑘2,1 0 0
𝑘𝑘1,1 𝑘𝑘1,2
det
𝑘𝑘2,1 𝑘𝑘22
Si calcola l’ultimo coefficiente 𝑘𝑘 = e la costruzione della tabella si arresta.
−𝑘𝑘2,1
 A questo punto si applica il criterio di Routh: ogni permanenza di segno nei coefficienti sulla
prima colonna della tabella corrisponde ad una radice negativa. In termini più formali, il criterio di
Routh permette di affermare che
 Si ha stabilità asintotica se e solo se la tabella di Routh è ben definita e tutti gli elementi
sulla prima colonna hanno lo stesso segno
 Nella costruzione della tabella, il valore nelle posizioni senza elementi si assume nullo
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01
Esempio
 Si consideri il polinomio
𝑝𝑝 𝜆𝜆 = 𝜆𝜆6 + 2𝜆𝜆5 + 3𝜆𝜆4 − 2𝜆𝜆3 − 𝜆𝜆2 + 𝜆𝜆 + 1
 Le prime due righe della tabella sono
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−2 𝑎𝑎𝑛𝑛−4 𝑎𝑎𝑛𝑛−6 1 3 −1 1
�𝑎𝑎 𝑎𝑎 𝑎𝑎 0 ⇒ �
𝑛𝑛−1 𝑛𝑛−3 𝑛𝑛−5 2 −2 1 0
 I coefficienti della terza riga sono:
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−2 1 3
det 𝑎𝑎 det
𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 2 −2 =
𝑏𝑏𝑛𝑛−1 = = 4
−𝑎𝑎𝑛𝑛−1 −2
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−4 1 −1
det 𝑎𝑎 det 3
𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 2 1 =
𝑏𝑏𝑛𝑛−2 = = −
−𝑎𝑎𝑛𝑛−1 −2 2
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−6 1 1
det 𝑎𝑎 0 det
𝑏𝑏𝑛𝑛−3 = 𝑛𝑛−1
= 2 0 = 1
−𝑎𝑎𝑛𝑛−1 −2
 La tabella diventa quindi
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−2 𝑎𝑎𝑛𝑛−4 𝑎𝑎𝑛𝑛−6 1 3 −1 1
2 −2 1 0
�𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 0 ⇒ � 3
𝑏𝑏𝑛𝑛−1 𝑏𝑏𝑛𝑛−2 𝑏𝑏𝑛𝑛−3 0 4 − 1 0
2
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01
Esempio
 I coefficienti della quarta riga sono:
2 −2
𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 det 3
det 𝑏𝑏 4 −
𝑐𝑐𝑛𝑛−2 = 𝑛𝑛−1 𝑏𝑏𝑛𝑛−2
= 2 = −5
−𝑏𝑏𝑛𝑛−1 −4 4
𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 2 1
det 𝑏𝑏 det 1
𝑛𝑛−1 𝑏𝑏𝑛𝑛−3 4 1 =
𝑐𝑐𝑛𝑛−3 = =
−𝑏𝑏𝑛𝑛−1 −2 2
1 3 −1 1
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−2 𝑎𝑎𝑛𝑛−4 𝑎𝑎𝑛𝑛−6 2 −2 1 0
𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 0 3
�𝑏𝑏 ⇒ 4 − 1 0
𝑛𝑛−1 𝑏𝑏𝑛𝑛−2 𝑏𝑏𝑛𝑛−3 0 2
𝑐𝑐𝑛𝑛−2 𝑐𝑐𝑛𝑛−3 0 0 5 1
− 0 0
4 2
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01
Esempio
 I coefficienti della quinta riga sono:
3
4 −
det 2
𝑏𝑏𝑛𝑛−1 𝑏𝑏𝑛𝑛−2 5 1
det − 1
𝑐𝑐𝑛𝑛−2 𝑐𝑐𝑛𝑛−3 4 2 =
𝑑𝑑𝑛𝑛−3 = =
−𝑐𝑐𝑛𝑛−2 −4 10
4 1
𝑏𝑏𝑛𝑛−1 𝑏𝑏𝑛𝑛−3 det 5
det − 0
𝑐𝑐𝑛𝑛−2 0 4
𝑑𝑑𝑛𝑛−4 = = = 1
−𝑐𝑐𝑛𝑛−2 −2
1 3 −1 1
3
𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 0 4 − 1 0
𝑏𝑏𝑛𝑛−1 𝑏𝑏𝑛𝑛−2 𝑏𝑏𝑛𝑛−3 0 2
⇒ 5 1
𝑐𝑐𝑛𝑛−2 𝑐𝑐𝑛𝑛−3 0 0 − 0 0
𝑑𝑑𝑛𝑛−3 𝑑𝑑𝑛𝑛−4 0 0 4 2
1
1 0 0
10
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01
Esempio
 Il coefficiente della sesta riga è
5 1
−
𝑐𝑐𝑛𝑛−2 𝑐𝑐𝑛𝑛−3 det 4 2
det 𝑑𝑑 1
1
𝑛𝑛−3 𝑑𝑑𝑛𝑛−4 10
𝑒𝑒𝑛𝑛−4 = = = 12
−𝑑𝑑𝑛𝑛−3 1
−
10
 La tabella diventa è quindi
1
3 −1 1
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−2 𝑎𝑎𝑛𝑛−4 𝑎𝑎𝑛𝑛−6 2
−2 1 0
3
𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 0 4 − 1 0
⇒ 5 1
𝑐𝑐𝑛𝑛−2 𝑐𝑐𝑛𝑛−3 0 0 − 0 0
𝑑𝑑𝑛𝑛−3 𝑑𝑑𝑛𝑛−4 0 0 4 2
1
𝑒𝑒𝑛𝑛−4 0 0 0 1 0 0
10
12 0 0 0
 Dato che è rimasta una matrice quadrata 2 × 2 (i.e. le successive colonne sono nulle) la
costruzione della tabella si arresta con il calcolo dell’ultimo coefficiente
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01
Esempio
 Il coefficiente dell’ultima riga è
1
𝑑𝑑𝑛𝑛−3 𝑑𝑑𝑛𝑛−4 det 10 1
det
𝑒𝑒𝑛𝑛−4 0 12 0 = 1
𝑓𝑓𝑛𝑛−5 = =
−𝑒𝑒𝑛𝑛−4 −12
 La tabella completa è quindi
1 3 −1 1
𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 0 3
4 − 1 0
𝑐𝑐𝑛𝑛−2 𝑐𝑐𝑛𝑛−3 0 0 5 1
⇒ − 0 0
𝑑𝑑𝑛𝑛−3 𝑑𝑑𝑛𝑛−4 0 0 4 2
1
𝑒𝑒𝑛𝑛−4 0 0 0 1 0 0
𝑓𝑓𝑛𝑛−5 0 0 0 10
12 0 0 0
1 0 0 0
 Terminata la costruzione della tabella, si può osservar che ci sono due variazioni di segno
sulla prima colonna: tra le righe 3 e 4 e 4 e 5 e quindi si può concludere che ci sono due
radici a parte reale positiva (il codice MATLAB in figura può esser usato per verificarlo) e
quindi il sistema è instabile.
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01
Criterio di Routh: casi particolari

 Può accadere che sulla prima riga ci siano degli zeri. In questo caso il criterio di Routh, come
enunciato, non consente di trarre conclusioni. Esistono diversi metodi per ovviare a questa
situazione:
 Si consideri una generica riga 𝑖𝑖 il cui primo elemento è nullo: |0 0 … 0 𝑘𝑘 …

 Se nella riga è presente almeno un elemento diverso da zero si può procedere come
segue: detta 𝑗𝑗 la colonna in cui appare il primo elemento non nullo, si sostituisce alla
riga 𝑖𝑖-esima la seguente riga
| −1 𝑗𝑗
0 … 0 𝑘𝑘 …
 Se tutti gli elementi della riga sono nulli si può considerare il polinomio 𝑝𝑝 𝜆𝜆 come
prodotto di un binomio con radice negativa 𝑝𝑝1 𝜆𝜆 = 𝜆𝜆 + 𝑐𝑐 e un polinomio 𝑝𝑝2 𝜆𝜆 di
grado 𝑛𝑛 − 1
 Calcolare le radici del polinomio 𝑝𝑝2 𝜆𝜆 oppure
 Sostituire nella riga nulla i valori dei coefficienti della derivata del polinomio 𝑝𝑝2 𝜆𝜆
Lezione n°: 10/S2
Attività n°: 01
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 10/S2
Attività n°: 01
Domande aperte
 STABILITÀ DEI SISTEMI LTI
 Scrivere l’espressione degli stati di equilibrio, e delle corrispondenti uscite di equilibrio, per
sistemi LTI.
 Specificare la condizione per cui le precedenti espressioni ammettono una soluzione in forma
chiusa
 Come è definito e cosa rappresenta il guadagno statico di un sistema LTI?
 Cosa si intende per stabilità di un sistema LTI? Cosa implica tale proprietà?
 Per quale motivo i movimenti liberi rivestono un importante ruolo nell’analisi della stabilità?
Lezione n°: 10/S2
Attività n°: 01
Domande aperte
 STABILITÀ IN FUNZIONE DEGLI AUTOVALORI
 Quale relazione sussiste tra le radici del polinomio caratteristico e i modi naturali di un
sistema LTI?
 Cosa si può concludere sulla stabilità di un sistema sapendo che i suoi movimenti dello stato
sono limitati?
 Cosa si può concludere sulla stabilità di un sistema LTI sapendo che un solo movimento dello
stato è non è limitato?
 Dare la condizione di stabilità asintotica in funzione del valore degli autovalori del sistema. È
una condizione sufficiente, necessaria o necessaria e sufficiente?
 Dare la condizione di stabilità semplice in funzione del valore degli autovalori del sistema. È
una condizione sufficiente, necessaria o necessaria e sufficiente?
 Dare la condizione di instabilità in funzione del valore degli autovalori del sistema. È una
condizione sufficiente, necessaria, o necessaria è sufficiente?
Lezione n°: 10/S2
Attività n°: 01
Domande aperte
 STABILITÀ IN FUNZIONE DEGLI AUTOVALORI
 Quali sono le considerazioni che permettono di trarre conclusioni sulla stabilità di un sistema
LTI semplicemente guardando al suo polinomio caratteristico?
 Quali sono le proprietà dei sistemi asintoticamente stabili?
 Per quale motivo non è auspicabile avere un sistema semplicemente stabile (invece che
asintoticamente)?
 Si può avere stabilità asintotica in presenza di autovalori semplici sull’asse immaginario?
 Si può avere stabilità semplice in presenza di autovalori multipli sull’asse immaginario?
 Qual è l’espressione della risposta all’impulso per un sistema LTI asintoticamente stabile?
Lezione n°: 10/S2
Attività n°: 01
Domande aperte
 CRITERIO DI ROUTH
 In riferimento all’analisi di sistemi LTI, a cosa serve il criterio di Routh?
 Enunciare il criterio di Routh per sistemi di primo e secondo ordine
 Enunciare il criterio di Routh per sistemi di ordine arbitrario
 Descrivere il procedimento per la costruzione della tabella di Routh
 Descrivere il procedimento per la costruzione della tabella di Routh in presenza di elementi
nulli sulla prima colonna
 In presenza di zeri sulla prima colonna, cosa consente di enunciare il criterio di Routh?
Titolo: #titolo#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: #titolo#
Esercizi
 Decidere sulla stabilità semplice, stabilità asintotica o instabilità di sistemi LTI caratterizzati dalle
seguenti matrici dinamiche:
1 −1 1 1 1 1
 𝐴= , 𝐴= , 𝐴=
1 1 2 1 2 −2
 Decidere sulla stabilità semplice, stabilità asintotica o instabilità di sistemi LTI aventi il seguente
polinomio caratteristico:
 𝑝 𝜆 =𝜆 −𝜆+1
 𝑝 𝜆 = 𝜆 + 2𝜆 + 2
 𝑝 𝜆 = 𝜆 + 3𝜆 + 2𝜆 − 𝜆 + 3
 𝑝 𝜆 = 𝜆 + 2𝜆 + 3𝜆 + 5𝜆 + 𝜆 − 3
 𝑝 𝜆 = 𝜆 + 8𝜆 + 23𝜆 + 28𝜆 + 12
Lezione n°: 11
Titolo: Approccio di lyapunov alla stabilita'
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
APPROCCIO DI LYAPUNOV ALLA STABILITÀ
Linearizzazione (Metodo indiretto)

Lezione n°: 11
Attività n°: 1
Linearizzazione
Lezione n°: 11
Attività n°: 1
Sviluppo in serie di Taylor

Lezione n°: 11
Attività n°: 1
Sviluppo in serie di Taylor

Lezione n°: 11
Attività n°: 1
Errore di approssimazione
Lezione n°: 11
Attività n°: 1
Linearizzazione
Lezione n°: 11
Attività n°: 1
Linearizzazione
Lezione n°: 11
Attività n°: 1
Sistema linearizzato
 Mettendo insieme quanto detto, il comportamento di un sistema non lineare
� , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
nell’intorno di un suo punto di equilibrio 𝑥𝑥𝑒𝑒 , 𝑢𝑢� può esser descritto dal sistema lineare
Δ𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴Δ𝑥𝑥 + 𝐵𝐵Δ𝑢𝑢

� , Δ𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = Δ𝑥𝑥0
Δ𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶Δ𝑥𝑥 + 𝐷𝐷Δ𝑢𝑢
con
𝜕𝜕 𝜕𝜕 𝜕𝜕 𝜕𝜕
𝐴𝐴 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 � 𝐵𝐵 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 � 𝐶𝐶 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 � 𝐷𝐷 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 �
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑥𝑥 �
𝜕𝜕𝜕𝜕 �
𝜕𝜕𝑥𝑥 �
𝜕𝜕𝜕𝜕 �
𝑒𝑒 ,𝑢𝑢 𝑥𝑥𝑒𝑒 ,𝑢𝑢 𝑥𝑥 𝑒𝑒 ,𝑢𝑢 𝑥𝑥 𝑒𝑒 ,𝑢𝑢
 Il sistema così ottenuto è detto sistema linearizzato del sistema (non lineare) di partenza. La
validità di tale rappresentazione è limitata a piccole variazioni del segnale di ingresso Δ𝑢𝑢 e dello
stato iniziale Δ𝑥𝑥 e fintanto che i movimenti dello stato Δ𝑥𝑥 𝑡𝑡 e dell’uscita Δ𝑦𝑦 𝑡𝑡 rimangono limitati
in norma
Lezione n°: 11
Attività n°: 1
Stabilità
 Una volta linearizzato un sistema, ci si può chiedere quale relazione sussista tra le proprietà di
stabilità del sistema linearizzato e quelle del sistema non lineare. Per rispondere a questa
domanda si enunciano i seguenti teoremi: lo stato di equilibrio 𝑥𝑥𝑒𝑒 del sistema non lineare,
corrispondente all’ingresso costante 𝑢𝑢�, è
 asintoticamente stabile se tutti gli autovalori del sistema linearizzato hanno parte reale
negativa
 instabile se almeno uno degli autovalori del sistema linearizzato ha parte reale positiva.
 Rispetto al caso lineare, quindi, la condizione di stabilità asintotica non è più necessaria e
sufficiente (è solo sufficiente).
Lezione n°: 11
Attività n°: 1
Stabilità
 Per quanto detto, dato un sistema non lineare, per studiarne le proprietà di stabilità si deve
trovare il sistema linearizzato e calcolarne gli autovalori con gli strumenti introdotti
precedentemente:
 Se tutti gli autovalori hanno parte reale negativa ⇒ il sistema non lineare è asintoticamente
stabile
 Se c’è un autovalore a parte reale positiva ⇒ il sistema non lineare è instabile
 Se tutti gli autovalori sono a parte reale negativa e nulla non si può concludere nulla
(nemmeno per quanto riguarda la stabilità asintotica)
 I risultati enunciati sono noti come il primo criterio di stabilità di Lyapunov (o metodo
indiretto di Lyapunov). Nella prossima lezione l’approccio di Lyapunov verrà descritto in termini
più generali.
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Metodo diretto
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Metodo di Lyapunov
 In questa lezione introdurremo l’approccio di Lyapunov per l’analisi della stabilità di un sistema. Si
consideri un sistema stazionario non lineare:
� , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
e si assuma che, lo stato 𝑥𝑥̅ sia uno stato di equilibrio in presenza di un ingresso costante 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑢𝑢� i.e.
𝑓𝑓 𝑥𝑥̅ , 𝑢𝑢� = 0. Per semplicità, si assuma inoltre che 𝑥𝑥̅ = 0.
 Si consideri ora una funzione scalare 𝑉𝑉 𝑥𝑥 , continua e con derivata continua almeno in un intorno
di 𝑥𝑥̅ , la sua derivata temporale (𝑉𝑉̇ ) lungo le traiettorie del sistema (𝑥𝑥 𝑡𝑡 ) è definita come:
𝑛𝑛
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = = 𝑓𝑓 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 = � 𝑓𝑓 𝑥𝑥, 𝑢𝑢
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑥𝑥𝑖𝑖 𝑖𝑖
𝑖𝑖=1
 Al fine di introdurre i criteri di stabilità di Lyapunov si devono richiamare la nozioni di funzione

(semi) definita di segno.
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Funzioni (semi) definite di segno

Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Criteri di stabilità di Lyapunov

Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Approccio di Lyapunov alla stabilità

Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Esempio
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Esempio
 Essendo 𝑉𝑉 𝑥𝑥 > 0 e 𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 per il criterio di Lyapunov si può concludere che il punto di
𝑇𝑇
equilibrio 𝑥𝑥̅ = 0 0 è stabile (non asintoticamente).
 Per dimostrare l’asintotica stabilità del punto di equilibrio si consideri la funzione candidata
𝑔𝑔 1 𝑔𝑔 1
𝑉𝑉 𝑥𝑥 = 1 − cos 𝑥𝑥1 + 𝑥𝑥 𝑇𝑇 𝑃𝑃𝑃𝑃 = 1 − cos 𝑥𝑥1 + 𝑝𝑝11 𝑥𝑥12 + 2𝑝𝑝12 𝑥𝑥1 𝑥𝑥2 + 𝑝𝑝22 𝑥𝑥22
𝑙𝑙 2 𝑙𝑙 2
 Assumendo 𝑃𝑃 simmetrica e definita positiva la funzione candidata è anch’essa definita
positiva. La derivata temporale lungo le traiettorie dello stato si ha
𝑔𝑔
𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = sin 𝑥𝑥1 + 𝑝𝑝11 𝑥𝑥1 + 𝑝𝑝12 𝑥𝑥2 𝑥𝑥̇ 1 + 𝑝𝑝12 𝑥𝑥1 + 𝑝𝑝22 𝑥𝑥22 𝑥𝑥̇ 2
𝑙𝑙
𝑔𝑔 𝑔𝑔
= sin 𝑥𝑥1 + 𝑝𝑝11 𝑥𝑥1 + 𝑝𝑝12 𝑥𝑥2 𝑥𝑥2 − 𝑝𝑝12 𝑥𝑥1 + 𝑝𝑝22 𝑥𝑥22 sin 𝑥𝑥1
𝑙𝑙 𝑙𝑙
𝑔𝑔
 Ponendo 𝑝𝑝22 = 1 e 𝑝𝑝11 = 0 si ottiene 𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑝𝑝12 𝑥𝑥22 − 𝑥𝑥1 sin 𝑥𝑥1
𝑙𝑙
 Se 𝑝𝑝12 < 0 e 𝜋𝜋 < 𝑥𝑥1 < 2𝜋𝜋 allora 𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 e quindi l’origine è un punto di equilibrio
asintoticamente stabile.
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Teorema di LaSalle – Krasowskii

Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Commenti finali
 I risultati enunciati hanno validità locale ossia sono stati definiti per intorni del punto di equilibrio.
Nel caso in cui
 la funzione di Lyapunov 𝑉𝑉 𝑥𝑥 è illimitata radialmente,
 𝑉𝑉 𝑥𝑥 > 0 globalmente (∀𝑥𝑥) e
 𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 < 0 globalmente (∀𝑥𝑥) allora il punto di equilibrio è stabile globalmente
 𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 ≤ 0, ∀𝑥𝑥 allora il punto di equilibrio è asintoticamente stabile globalmente
 Si noti che l’assunzione 𝑥𝑥̅ è facilmente rimovibile: tutti i risultati ottenuti sono validi anche nel
caso in cui 𝑥𝑥̅ ≠ 0.
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Riepilogo
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Riepilogo
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Forme quadratiche
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Forme quadratiche
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Forme quadratiche (semi) definite di segno

 Una forma quadratica 𝑥𝑥 𝑇𝑇 𝑀𝑀𝑀𝑀, con 𝑀𝑀 simmetrica, è
 (Semi) definita positiva se e solo se ogni autovalore di 𝑀𝑀 è strettamente positivo (non

negativo) – i.e. se 𝑀𝑀 stessa è una matrice (semi) definita positiva
 (Semi) definita negativa se e solo se ogni autovalore di 𝑀𝑀 è strettamente negativo (non

positivo ) – i.e. se 𝑀𝑀 stessa è una matrice (semi) definita negativa
 Indefinita se la matrice 𝑀𝑀 possiede autovalori sia positivi che nulli
 Segue il fatto che se 𝑀𝑀 è una matrice diagonale con tutti elementi strettamente positivi,
necessariamente la forma quadratica è definita positiva. Analogamente, una matrice diagonale
con tutti elementi strettamente negativi è definita negativa.
 Per verificare se una matrice simmetrica è (semi) definita positiva o negativa invece di calcolarne
gli autovalori si può utilizzare il criterio di Sylvester
 Una matrice quadrata simmetrica è (semi) definita positiva/negativa se e solo se tutte le sue
sottomatrici superiori sinistre hanno determinante (nullo e/o) positivo/negativo
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Equazione di Lyapunov
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Equazione di Lyapunov
 Si noti che, se la matrice 𝑃𝑃 è simmetrica e definita positiva, allora la funzione di Lyapunov
𝑉𝑉 𝑥𝑥 = 𝑥𝑥 𝑇𝑇 𝑃𝑃𝑃𝑃
è definita positiva per ogni 𝑥𝑥 (i.e. globalmente). Dal metodo di Lyapunov diretto segue che se
l’equazione di Lyapunov ha soluzione, allora il sistema è globalmente asintoticamente stabile. In altre
parole, per i sistemi LTI la proprietà di stabilità asintotica ha sempre carattere globale.
 Quanto detto è riassunto dal seguente teorema:
 Il sistema LTI
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑡𝑡 , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
è globalmente asintoticamente stabile se e solo se per una qualsiasi matrice 𝑄𝑄 simmetrica

definita positiva l’equazione di Lyapunov
𝐴𝐴𝑇𝑇 𝑃𝑃 + 𝑃𝑃𝑃𝑃 = −𝑄𝑄
ammette una soluzione 𝑃𝑃, simmetrica e definita positiva.

Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Condizioni necessarie e sufficienti di stabilità asintotica per

sistemi LTI
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Commenti
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Commenti
 Scegliendo come candidata di Lyapunov la forma quadratica 𝑉𝑉 𝑥𝑥 = 𝑥𝑥 𝑇𝑇 𝑃𝑃𝑃𝑃 con 𝑃𝑃 simmetrica
e definita positiva si ha
𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 = 𝑥𝑥 𝑇𝑇 𝐴𝐴𝑇𝑇 𝑃𝑃 + 𝑃𝑃𝑃𝑃 𝑥𝑥 + 2𝑥𝑥 𝑇𝑇 𝑃𝑃𝑅𝑅1 𝑥𝑥, 𝑢𝑢� = −𝑥𝑥 𝑇𝑇 𝑄𝑄𝑄𝑄 + 2𝑥𝑥 𝑇𝑇 𝑃𝑃𝑅𝑅1 𝑥𝑥, 𝑢𝑢�
con 𝑄𝑄 matrice simmetrica e definita positiva soluzione dell’equazione di Lyapunov.
 In un intorno sufficientemente vicino dello stato di equilibrio il primo termine domina il

secondo e quindi 𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 < 0 i.e. l’equilibrio è asintoticamente stabile
Corso di Laurea: Ingegneria Informatica E Dell'automazione Curr. Sistemi Di Elaborazione E Controllo
Insegnamento: Fondamenti Di Automatica
Lezione n°: 11/S2
Titolo: Approccio Di Lyapunov Alla Stabilita'
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 11/S2
Titolo: Approccio Di Lyapunov Alla Stabilita'
Attività n°: 1
Domande aperte
 Descrivere il procedimento per ottenere, a partire da un sistema non lineare, il sistema
linearizzato
 Descrivere il metodo indiretto di Lyapunov per lo studio della stabilità di un sistema non lineare
 Descrivere il metodo diretto di Lyapunov per lo studio della stabilità di un sistema non lineare
 Quale risultato descritto in questa lezione consente di stabilire una connessione tra la teoria della
stabilità sviluppata per sistemi LTI e le proprietà di stabilità di sistemi non lineari?
 Spiegare per quale motivo una scelta conveniente per le funzioni di Lyapunov sono funzioni
energetiche
 Per quale motivo sono state introdotte le forme quadratiche?
 Descrivere il metodo diretto di Lyapunov applicato ai sistemi LTI
 Come si è riuscito a dimostrare che per sistemi LTI la proprietà di stabilità asintotica ha sempre
carattere globale? Si può estendere tale risultato alla proprietà di stabilità semplice?
Titolo: #titolo#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: #titolo#
Esercizi
 Si usi l’approccio di Lyapunov per decidere sulla stabilità semplice, asintotica o instabilità del
sistema LTI
𝑥̇ = −𝑥 + 2𝑥
𝑥̇ = +2𝑥 − 3𝑥
(suggerimento: impostare l’equazione di Lyapunov e fissare 𝑄 = 𝐼).
 Si usi l’approccio di Lyapunov per decidere sulla stabilità semplice, asintotica o instabilità del
sistema LTI
𝑥̇ = +𝑥 + 2𝑥
𝑥̇ = −2𝑥 + 3𝑥
Confrontare il risultato ottenuto con gli altri criteri noti per l’analisi del sistema.
Lezione n°: 12
Titolo: Proprieta' strutturali
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
PROPRIETÀ STRUTTURALI
Raggiungibilità e Osservabilità
Lezione n°: 12
Attività n°: 1
Introduzione
 Nelle lezioni precedenti ci si è concentrati su una proprietà, fondamentale, dei sistemi dinamici: la stabilità. In
questa lezione si porrà l’attenzione su due proprietà strutturali che un generico sistema può avere:
raggiungibilità e osservabilità.
 Queste due proprietà fanno riferimento alla possibilità di poter forzare le varie componenti dello stato e ricostruire
l’andamento temporale delle varie componenti dello stato
 Le variabili di uscita di un sistema sono scelte sulla base dell’obiettivo del problema di controllo. Dato lo stesso
sistema, per applicazioni diversi può essere di interesse focalizzarsi su diverse variabili. La proprietà di
osservabilità fa riferimento alla possibilità di aver visione di tutte, un sotto-insieme o nessuna delle variabili di
stato. Risulta evidente quindi che se le variabili di stato di interesse non sono osservabili non sarà possibile
monitorarle.
 Se è di interesse modificare (un sotto insieme delle) variabili di stato ma queste non sono raggiungibili (i.e. non
sono influenzate dal segnale di controllo in ingresso), può risultare impossibile risolvere il problema di controllo.
Lezione n°: 12
Attività n°: 1
Raggiungibilità
Lezione n°: 12
Attività n°: 1
Osservabilità
Lezione n°: 12
Attività n°: 1
Matrice di osservabilità e raggiungibilità

 Per poter verificare le proprietà di raggiungibilità e di osservabilità di un sistema si possono
definire, rispettivamente, la matrice di raggiungibilità ℛ e la matrice di osservabilità 𝒪𝒪:
𝐶𝐶
𝐶𝐶𝐶𝐶
ℛ = 𝐵𝐵 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐴𝐴 𝐵𝐵 … 𝐴𝐴 𝐵𝐵 , 𝒪𝒪 = 𝐶𝐶𝐴𝐴2 = 𝐶𝐶 𝑇𝑇 𝐴𝐴𝑇𝑇 𝐶𝐶 𝑇𝑇 𝐴𝐴2 𝑇𝑇 𝐶𝐶 𝑇𝑇 … 𝐴𝐴𝑛𝑛−1 𝑇𝑇 𝐶𝐶 𝑇𝑇
2 𝑛𝑛−1
⋮
𝐶𝐶𝐴𝐴𝑛𝑛−1
 Definite tali matrici, si possono usare i seguenti risultati: il sistema definito dalle matrici
𝐴𝐴, 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 è detto
 Completamente raggiungibile se e solo se il rango della matrice di raggiungibilità è

massimo i.e. se rank ℛ = 𝑛𝑛
 Completamente osservabile se e solo se il rango della matrice di osservabilità è

massimo i.e. se rank 𝒪𝒪 = 𝑛𝑛
 Questi risultati fanno riferimento esclusivamente alle coppie 𝐴𝐴, 𝐵𝐵 e 𝐴𝐴, 𝐶𝐶 . Per questo motivo si
parla anche di raggiungibilità della coppia 𝐴𝐴, 𝐵𝐵 e di osservabilità della coppia 𝐴𝐴, 𝐶𝐶
Lezione n°: 12
Attività n°: 1
Scomposizione raggiungibile
 Per sistemi non completamente raggiungibili è possibile effettuare una trasformazione in modo da
evidenziarne le componenti raggiungibili
 Se un sistema non è completamente raggiungibile, deve risultare rank ℛ = 𝑛𝑛𝑅𝑅 < 𝑛𝑛
 Mediante un opportuno (non unico) cambio di variabili di stato 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 = 𝑇𝑇𝑅𝑅 𝑥𝑥 𝑡𝑡 l’equazione di
stato può esser riscritta come
𝑥𝑥�̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴̃𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵�𝑢𝑢 𝑡𝑡
dove
𝐴𝐴̃ 𝐴𝐴̃𝑎𝑎𝑎𝑎 �
𝐴𝐴̃ = 𝑎𝑎 𝐵𝐵� = 𝐵𝐵𝑎𝑎
0 𝐴𝐴̃𝑏𝑏 0
e
𝑛𝑛 −1
rank ℛ = 𝐵𝐵�𝑎𝑎 𝐴𝐴̃𝑎𝑎 𝐵𝐵�𝑎𝑎 𝐴𝐴̃2𝑎𝑎 𝐵𝐵�𝑎𝑎 … 𝐴𝐴̃𝑎𝑎𝑅𝑅 𝐵𝐵�𝑎𝑎 = 𝑛𝑛𝑅𝑅
Lezione n°: 12
Attività n°: 1
Scomposizione raggiungibile
Lezione n°: 12
Attività n°: 1
Scomposizione osservabile
 Per sistemi non completamente osservabili è possibile effettuare una trasformazione in modo da
evidenziarne le componenti osservabili
 Se un sistema non è completamente osservabile, deve risultare rank 𝒪𝒪 = 𝑛𝑛𝑂𝑂 < 𝑛𝑛
 Mediante un opportuno (non unico) cambio di variabili di stato 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 = 𝑇𝑇𝑂𝑂 𝑥𝑥 𝑡𝑡 l’equazione di
stato può esser riscritta come
𝑥𝑥�̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴̃𝑥𝑥� 𝑡𝑡
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶̃ 𝑥𝑥� 𝑡𝑡
dove
𝐴𝐴̃𝑎𝑎 0
𝐴𝐴̃ = 𝐶𝐶̃ = 𝐶𝐶̃𝑎𝑎 0
𝐴𝐴̃𝑏𝑏𝑏𝑏 𝐴𝐴̃𝑏𝑏
e
𝑇𝑇 𝑇𝑇
𝑛𝑛 −1 ̃ 𝑇𝑇 = 𝑛𝑛
rank 𝒪𝒪 = 𝐶𝐶̃𝑎𝑎𝑇𝑇 𝐴𝐴̃𝑇𝑇𝑎𝑎 𝐶𝐶̃𝑎𝑎𝑇𝑇 𝐴𝐴̃2𝑎𝑎 𝐶𝐶̃𝑎𝑎𝑇𝑇 … 𝐴𝐴̃𝑎𝑎𝑜𝑜 𝐶𝐶𝑎𝑎 𝑂𝑂
Lezione n°: 12
Attività n°: 1
Scomposizione osservabile
Lezione n°: 12
Attività n°: 1
Raggiungibilità e osservabilità
 Nei sistemi LTI, le due proprietà strutturali di osservabilità e raggiungibilità sono duali.
 Si può infatti dimostrare che un generico sistema LTI

𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑡𝑡
è completamente raggiungibile se e solo se il sistema duale
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝑇𝑇 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝐶𝐶𝑢𝑢 𝑡𝑡

𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑡𝑡
è completamente osservabile, e viceversa.

Lezione n°: 12/s1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Scomposizione canonica
Lezione n°: 12/s1
Attività n°: 1
 Un sistema LTI può essere né completamente osservabile né completamente raggiungibile.
 Abbiamo visto come, tramite opportuni cambi di variabili di stato, sia possibile mettere in
evidenza i sottosistemi completamente raggiungibili o completamente osservabili
 Nelle prossime slide si approfondirà il tema mostrando come sia possibile scomporre un sistema
in modo da metterne in evidenza quattro sotto sistemi sulla base delle proprietà strutturali
introdotte. In particolare, i blocchi in cui verrà diviso un sistema hanno le seguenti proprietà:
 Completamente osservabile e completamente raggiungibile
 Completamente raggiungibile e non osservabile
 Completamente osservabile e non raggiungibile
 Non raggiungibile e non osservabile

Lezione n°: 12/s1
Attività n°: 1
Lezione n°: 12/s1
Attività n°: 1
Lezione n°: 12/s1
Attività n°: 1
Lezione n°: 12/s1
Attività n°: 1
Lezione n°: 12/s1
Attività n°: 1
 Dato che la matrice dinamica
𝐴𝐴̃𝑎𝑎 𝐴𝐴̃𝑎𝑎𝑎𝑎 𝐴𝐴̃𝑎𝑎𝑎𝑎 𝐴𝐴̃𝑎𝑎𝑎𝑎

0 𝐴𝐴̃𝑏𝑏 0 𝐴𝐴̃𝑏𝑏𝑏𝑏
𝐴𝐴̃ =
0 0 𝐴𝐴̃𝑐𝑐 𝐴𝐴̃𝑐𝑐𝑐𝑐
0 0 0 𝐴𝐴̃𝑑𝑑
è triangolare, gli autovalori del sistema complessivo sono l’unione degli autovalori delle sottomatrici
𝐴𝐴̃𝑎𝑎 , 𝐴𝐴̃𝑏𝑏 , 𝐴𝐴̃𝑐𝑐 e 𝐴𝐴̃𝑑𝑑 : 𝜆𝜆𝑖𝑖 = 𝜆𝜆 𝐴𝐴̃𝑎𝑎 ; 𝜆𝜆 𝐴𝐴̃𝑏𝑏 ; 𝜆𝜆 𝐴𝐴̃𝑐𝑐 ; 𝜆𝜆 𝐴𝐴̃𝑑𝑑
 È facile verificare che la risposta all’impulso dell’uscita dipende esclusivamente dalla sua parte
raggiungibile e osservabile, infatti si ha
𝐶𝐶𝑒𝑒 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐵𝐵 = 𝐶𝐶̃𝑏𝑏 𝑒𝑒 𝐴𝐴�𝑏𝑏 𝑡𝑡 𝐵𝐵�𝑏𝑏
Lezione n°: 12/s1
Attività n°: 1
Lezione n°: 12/s2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Esercizio
Lezione n°: 12/s2
Attività n°: 1
Esercizi
 Si discutano le proprietà strutturali dei modelli nello spazio per i circuiti RL, RC, RLC
Lezione n°: 12/s3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 12/s3
Attività n°: 1
Domande aperte
 Dare la definizione di sistema raggiungibile e osservabile
 Dare la definizione di matrici di raggiungibilità e di osservabilità?
 Come è possibile verificare se un sistema è completamente raggiungibile/osservabile? Tale

condizione è necessaria, sufficiente o necessaria e sufficiente?
 In cosa consiste e a cosa serve la scomposizione canonica?
 Rappresentare graficamente le relazioni che sussistono tra i sotto sistemi identificati tramite la
scomposizione canonica
 In quali condizioni si può affermare che la risposta all’impulso dell’uscita rappresenta un modello
ingresso-uscita? E cosa si intende con tale affermazione?
 Cosa si intende per sistema in forma minima? Di quali proprietà gode tale classe di sistemi?
Lezione n°: 13
Titolo: Trasformata di laplace
Attività n°: 1
TRASFORMATA DI LAPLACE
Definizione e proprietà
© 2017 – 2018 Andrea Tortorelli

Lezione n°: 13
Attività n°: 1
Trasformata di Laplace
Lezione n°: 13
Attività n°: 1
Esistenza
 L’integrale che definisce la trasformata di Laplace non è detto che esista i.e. la trasformata di
Laplace di una generica funzione può non esser definita.
 Una condizione sufficiente affinché la trasformata di Laplace esista è che ci sia un valore reale e
positivo 𝜎𝜎� per cui
∞
� 𝑓𝑓 𝑡𝑡 𝑒𝑒 −𝜎𝜎�𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 < ∞
0
 Se questa condizione vale, allora si può concludere che la trasformata 𝐹𝐹 𝑠𝑠 è ben definita per
ogni 𝑠𝑠 la cui parte reale è maggiore o uguale a tale valore (i.e. 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑠𝑠 ≥ 𝜎𝜎�)
 I segnali che sono fisicamente realizzabili possiedono sempre una trasformata di Laplace
Lezione n°: 13
Attività n°: 1
Esempi
Lezione n°: 13
Attività n°: 1
Esempi
Lezione n°: 13
Attività n°: 1
Trasformate di Laplace
 Nella seguente tabella sono riportate le trasformate di Laplace delle funzioni più comuni
𝒇𝒇 𝒕𝒕 𝑭𝑭 𝒔𝒔 𝒇𝒇 𝒕𝒕 𝑭𝑭 𝒔𝒔
Funzione a gradino 𝑢𝑢 𝑡𝑡 1 𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎 1

𝑠𝑠 𝑛𝑛 > 0 𝑛𝑛
𝑛𝑛 − 1 ! 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎
𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎 1 𝑠𝑠
𝑛𝑛 − 1 − 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑛𝑛−2 −𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑠𝑠 + 𝑎𝑎 𝑡𝑡 𝑒𝑒 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎 𝑛𝑛
𝑛𝑛 − 1 !
sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝜔𝜔
𝑠𝑠 2 + 𝜔𝜔 2 𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 1
cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝑠𝑠 𝑛𝑛 − 1 ! 𝑠𝑠 𝑛𝑛
𝑠𝑠 2 + 𝜔𝜔 2 𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝜔𝜔
𝑡𝑡 𝑛𝑛 𝑛𝑛! 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎 2 + 𝜔𝜔 2
𝑠𝑠 𝑛𝑛+1 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎
𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔
Funzione impulsiva 𝛿𝛿 𝑡𝑡 1 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎 2 + 𝜔𝜔 2
Lezione n°: 13
Attività n°: 1
Proprietà
La trasformata di Laplace gode delle seguenti proprietà:
 Linearità:
ℒ 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑡𝑡 + 𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎𝑎 𝑓𝑓 𝑡𝑡 + 𝑏𝑏𝑏 𝑔𝑔 𝑡𝑡
 Derivazione: ℒ 𝑓𝑓 ′ 𝑡𝑡 = 𝑠𝑠𝑠 𝑓𝑓 𝑡𝑡 − 𝑓𝑓 0+ , ℒ 𝑓𝑓 ′′ 𝑡𝑡 = 𝑠𝑠 2 ℒ 𝑓𝑓 𝑡𝑡 − 𝑠𝑠𝑠𝑠 0+ − 𝑓𝑓 ′ 0+

, …
𝑡𝑡
 Integrazione: 1
ℒ � 𝑓𝑓 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ℒ 𝑓𝑓 𝑡𝑡
0 𝑠𝑠
ℒ 𝑓𝑓 ∗ 𝑔𝑔 = ℒ 𝑓𝑓 ℒ 𝑔𝑔
 Prodotto di convoluzione:
 Teorema del valore

𝑓𝑓 0 = lim 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = lim 𝑠𝑠𝑠 𝑓𝑓
𝑡𝑡→0 𝑠𝑠→∞
iniziale e del valore finale: 𝑓𝑓 ∞ = lim 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = lim 𝑠𝑠𝑠 𝑓𝑓
𝑡𝑡→∞ 𝑠𝑠→0
 Traslazione nel dominio

ℒ 𝑓𝑓 𝑡𝑡 − 𝜏𝜏 = 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 𝐹𝐹 𝑠𝑠
del tempo:
Lezione n°: 13
Attività n°: 1
Anti-trasformata
Titolo: 13/S1
Attività n°: TRASFORMATA DI LAPLACE
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Esempio
Titolo: 13/S1
1
Esempio
 Si consideri il circuito RLC in figura. Come noto, le leggi 𝑅𝑅 𝐿𝐿
che governano i diversi componenti sono le seguenti:
𝑑𝑑𝑖𝑖 𝑡𝑡 1 𝑡𝑡 𝐶𝐶
𝑣𝑣𝐿𝐿 𝑡𝑡 = 𝐿𝐿 𝑣𝑣𝑅𝑅 𝑡𝑡 = 𝑅𝑅𝑖𝑖 𝑡𝑡 𝑣𝑣𝐶𝐶 𝑡𝑡 = � 𝑖𝑖 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡0
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝐶𝐶 0
𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖
 Si assuma che al tempo 𝑡𝑡0 = 0 l’interruttore venga
chiuso e che il generatore fornisca una tensione
𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑡𝑡
costante pari a 𝐸𝐸
 Si assumano, inoltre, condizioni nulle per il

condensatore e l’induttore (i.e. 𝑖𝑖𝐿𝐿 0 = 𝑖𝑖𝐶𝐶 0 = 0) 𝐸𝐸
𝑡𝑡
 Si vuole determinare l’andamento nel tempo della
corrente (ovviamente per 𝑡𝑡 ≥ 𝑡𝑡0 ).
Titolo: 13/S1
1
Esempio
 Dalle relazioni che sussistono tra i vari componenti si 𝑅𝑅 𝐿𝐿
ottiene la seguente espressione:
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 1 𝑡𝑡 𝑡𝑡0 𝐶𝐶
𝐸𝐸 = 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑡𝑡 + 𝐿𝐿 + � 𝑖𝑖 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶 𝑡𝑡0
𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖
 Per ottenere l’andamento della corrente 𝑖𝑖 𝑡𝑡 si deve
risolvere la precedente equazione
𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑡𝑡
 In alternativa, si può sfruttare la trasformata di Laplace
arrivando all’espressione
𝐸𝐸
𝐸𝐸 1
= 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 𝐼𝐼 𝑠𝑠 𝑡𝑡
𝑠𝑠 𝑠𝑠𝐶𝐶
da cui
𝐸𝐸 𝑠𝑠𝑠𝑠
𝐼𝐼 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 1 + 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 + 𝐶𝐶𝐶𝐶𝑠𝑠 2
Titolo: 13/S1
1
Esempio
 Il polinomio a denominatore può avere due radici reali coincidenti, distinte o complesse coniugate
𝑅𝑅 2 1
a seconda del segno di −
4𝐿𝐿2 𝐶𝐶𝐶𝐶
𝑅𝑅 2 1
 Se − > 0 il denominatore avrà due radici reali distinte a parte reale negativa:
𝑅𝑅 𝑅𝑅2 1 − 𝑟𝑟1
𝑟𝑟1,2 =− ± − = A ± B = �
2𝐿𝐿 4𝐿𝐿2 𝐶𝐶𝐶𝐶 − 𝑟𝑟2
 L’espressione della corrente può esser quindi riscritta come

1 1
1 𝑟𝑟2 − 𝑟𝑟1 𝑟𝑟 − 𝑟𝑟1
𝐼𝐼 𝑠𝑠 = 𝐸𝐸𝐸𝐸 = 𝐸𝐸𝐸𝐸 − 2
𝑠𝑠 + 𝑟𝑟1 𝑠𝑠 + 𝑟𝑟2 𝑠𝑠 + 𝑟𝑟1 𝑠𝑠 + 𝑟𝑟2
 L’espressione della corrente nel dominio del tempo si può ottenere guardando la tabella
con le trasformate di Laplace più comuni:
1 1
𝑖𝑖 𝑡𝑡 = 𝑒𝑒 − 𝑟𝑟1 𝑡𝑡 + 𝑒𝑒 − 𝑟𝑟2 𝑡𝑡
𝑟𝑟2 − 𝑟𝑟1 𝑟𝑟1 − 𝑟𝑟2
Titolo: 13/S1
1
Esempio
𝑅𝑅 2 1
𝑅𝑅 2 1
 Se − = 0 Le radici del denominatore sono reali coincidenti
𝑅𝑅
𝑟𝑟1,2 = −
2𝐿𝐿
L’espressione della corrente può esser quindi riscritta come
𝑅𝑅
1 1 𝑠𝑠 +
−1
𝐼𝐼 𝑠𝑠 = 𝐸𝐸𝐸𝐸 = 𝐸𝐸𝐸𝐸 − 2𝐿𝐿
𝑅𝑅 2 𝑅𝑅 𝑅𝑅 2
𝑠𝑠 + 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠 +
2𝐿𝐿 2𝐿𝐿 2𝐿𝐿
𝑅𝑅 𝑅𝑅 𝑅𝑅
𝑖𝑖 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾1 𝑒𝑒 −2𝐿𝐿𝑡𝑡 − 𝐾𝐾2 𝑡𝑡𝑒𝑒 −2𝐿𝐿 = 𝐾𝐾1 − 𝐾𝐾2 𝑡𝑡 𝑒𝑒 −2𝐿𝐿
Titolo: 13/S1
1
Esempio
𝑅𝑅 2 1
𝑅𝑅 2 1
 Se − < 0 Le radici del denominatore sono complesse coniugate
𝑅𝑅 𝑅𝑅2 1
𝑟𝑟1,2 = − ± − = A ± jB
2𝐿𝐿 4𝐿𝐿2 𝐶𝐶𝐶𝐶
 L’espressione della corrente può esser quindi riscritta come
𝐾𝐾1 𝐾𝐾2
𝐼𝐼 𝑠𝑠 = +
𝑠𝑠 + −𝐴𝐴 − 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑠𝑠 + −𝐴𝐴 + 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑖𝑖 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾1 𝑒𝑒 − −𝐴𝐴−𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑡𝑡 − 𝐾𝐾2 𝑒𝑒 − −𝐴𝐴+𝑗𝑗𝑗𝑗
Titolo: 13/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Esercizi
Titolo: 13/S2
1
Esercizio
𝑅𝑅
 ESERCIZIO #1. Si consideri il circuito in figura: determinare
l’andamento della corrente 𝑖𝑖 𝑡𝑡 assumendo che al tempo 𝑡𝑡 = 𝑡𝑡0
l’interruttore si chiuda, le condizioni iniziali siano nulle (i.e. 𝑡𝑡0 𝐿𝐿
𝑖𝑖 𝑡𝑡
𝑖𝑖𝐿𝐿 0 = 0) e 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖
0 𝑡𝑡 < 𝑡𝑡0
𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑡𝑡 = �
𝐸𝐸 𝑡𝑡 ≥ 𝑡𝑡0
 Determinare l’andamento della corrente nel dominio di

Laplace
 Determinare l’anti-trasformata del risultato ottenuto

Titolo: 13/S2
1
Esercizio
𝑅𝑅
 ESERCIZIO #2. Si consideri il circuito in figura: determinare
l’andamento della corrente 𝑖𝑖 𝑡𝑡 assumendo che al tempo 𝑡𝑡 = 𝑡𝑡0
𝐶𝐶
l’interruttore si chiuda, le condizioni iniziali siano nulle (i.e. 𝑡𝑡0
𝑖𝑖 𝑡𝑡
𝑖𝑖𝐿𝐿 0 = 0) e 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖
0 𝑡𝑡 < 𝑡𝑡0
𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑡𝑡 = �
𝐸𝐸 𝑡𝑡 ≥ 𝑡𝑡0
 Determinare l’andamento della corrente nel dominio di

Laplace
 Determinare l’anti-trasformata del risultato ottenuto

Lezione n°: 13/s3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Esercizi e domande aperte

Lezione n°: 13/s3
Attività n°: 1
Domande aperte
 Dare la definizione di trasformata di Laplace
 Dare una condizione necessaria affinché la trasformata di Laplace di una funzione reale 𝑓𝑓 𝑡𝑡
esista
 Calcolare la trasformata di Laplace delle seguenti funzioni:

𝑓𝑓 𝑡𝑡 = 2, 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = 𝑒𝑒 −3𝑡𝑡 , 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = 𝑒𝑒 2 𝑡𝑡−𝜏𝜏
 Calcolare la trasformata di Laplace delle seguenti funzioni:

𝑓𝑓 𝑡𝑡 = sin 2𝑡𝑡 , 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = 3 cos 𝑡𝑡 , 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = 𝑡𝑡 ∗ 𝑒𝑒 2𝑡𝑡
 Elencare le principali proprietà della trasformata di Laplace
 Dare la definizione di antitrasformata di Laplace

Lezione n°: 14
Titolo: Anti-trasformata di laplace
Attività n°: 1
ANTI-TRASFORMATA DI LAPLACE
Anti-trasformazione di trasformate razionali

Lezione n°: 14
Attività n°: 1
Anti-trasformata di funzioni razionali

Lezione n°: 14
Attività n°: 1

 Si consideri la funzione razionale
𝑁𝑁 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝐷𝐷 𝑠𝑠
nella variabile complessa 𝑠𝑠, dove 𝑚𝑚 e 𝑛𝑛 sono rispettivamente il grado del polinomio a numeratore
e a denominatore
 Se 𝑚𝑚 > 𝑛𝑛 la funzione 𝐹𝐹 𝑠𝑠 può essere espressa come somma di un polinomio e di una

funzione razionale in cui il grado del denominatore è maggiore del grado del numeratore
� 𝑠𝑠
𝑁𝑁
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑝𝑝 𝑠𝑠 +
� 𝑠𝑠
𝐷𝐷
Si può dimostrare che il polinomio può essere una trasformata di Laplace se e solo se si riduce a
una costante. In tal caso, l’anti-trasformata di Laplace è una funzione impulsiva
 Se 𝑚𝑚 = 𝑛𝑛 valgono considerazioni analoghe
 Se 𝑚𝑚 < 𝑛𝑛 si ricade nel caso in cui il polinomio 𝑝𝑝 𝑠𝑠 sia nullo
 In virtù di queste considerazioni ci si concentrerà solo su funzioni strettamente proprie

Lezione n°: 14
Attività n°: 1

 Si consideri una funzione razionale 𝐹𝐹 𝑠𝑠 e si assuma che
 Il grado del denominatore sia maggiore del grado del denominatore
 I coefficienti dei polinomi a numeratore e a denominatore siano reali
 Le radici dei polinomi a numeratore e a denominatore siano reali o coppie di complessi

coniugati
 Per semplicità, affronteremo prima il caso in cui le radici del denominatore siano distinte e reali;
successivamente estenderemo lo studio al caso di radici distinte ma complesse; infine
affronteremo il caso di radici multiple.
Lezione n°: 14
Attività n°: 1
Poli distinti (1° metodo)

Lezione n°: 14
Attività n°: 1

 Valutando la precedente espressione in 𝑠𝑠 = 𝑝𝑝𝑖𝑖 si ottiene
𝑃𝑃𝑖𝑖 = 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑠𝑠=𝑝𝑝𝑖𝑖
 I termini 𝑃𝑃𝑖𝑖 sono detti residui della funzione 𝐹𝐹 𝑠𝑠 nei poli 𝑝𝑝𝑖𝑖
 Una volta calcolati tutti i residui è possibile calcolare l’anti-trasformata di Laplace (per 𝑡𝑡 ≥ 0):
𝑛𝑛 𝑛𝑛
𝑃𝑃𝑖𝑖
𝑓𝑓 𝑡𝑡 = ℒ −1 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = ℒ −1 � = � 𝑃𝑃𝑖𝑖 𝑒𝑒 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑡𝑡
𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1
Lezione n°: 14
Attività n°: 1

 Si consideri il caso in cui le radici del denominatore siano distinte e reali:
𝑛𝑛
𝑁𝑁 𝑠𝑠 𝑃𝑃𝑖𝑖 𝑝𝑝𝑖𝑖 ≠ 𝑝𝑝𝑗𝑗 if 𝑖𝑖 ≠ 𝑗𝑗
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑛𝑛 =� ,
∏𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∈ ℝ ∀𝑖𝑖
𝑖𝑖=1
 Moltiplicando ambo i membri per ∏𝑛𝑛𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 si ottiene
𝑛𝑛 𝑛𝑛
𝑁𝑁 𝑠𝑠 = � 𝑃𝑃𝑖𝑖 � 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑗𝑗
𝑖𝑖=1 𝑗𝑗=1
𝑗𝑗≠𝑖𝑖
 A questo punto, eguagliando i coefficienti delle potenze di 𝑠𝑠, si ottiene un sistema di 𝑛𝑛

equazioni in 𝑛𝑛 incognite (ossia i residui 𝑃𝑃𝑖𝑖 )
Lezione n°: 14
Attività n°: 1

 Si consideri il caso in cui le radici del denominatore siano distinte e reali:
𝑛𝑛
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑛𝑛 =� ,
∏𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∈ ℝ ∀𝑖𝑖
𝑖𝑖=1
 Moltiplicando ambo i membri per ∏𝑛𝑛𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 si ottiene
𝑛𝑛 𝑛𝑛
𝑁𝑁 𝑠𝑠 = � 𝑃𝑃𝑖𝑖 � 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑗𝑗
𝑗𝑗≠𝑖𝑖
 A questo punto, eguagliando si può ottenere un sistema di 𝑛𝑛 equazioni in 𝑛𝑛 incognite (ossia i

residui 𝑃𝑃𝑖𝑖 ) valutando la precedente espressione in 𝑛𝑛 valori arbitrari di 𝑠𝑠
Lezione n°: 14
Attività n°: 1
Poli distinti (complessi coniugati)

Lezione n°: 14
Attività n°: 1
Poli distinti (complessi coniugati)

 Si consideri il caso in cui le radici del denominatore siano distinte reali o coppie di complessi
coniugati.
 Abbiamo visto che è possibile scrivere la trasformata razionale 𝐹𝐹 𝑠𝑠 in funzione dei residui:
𝑛𝑛
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = =� ,
𝐷𝐷 𝑠𝑠 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∈ ℂ ∀𝑖𝑖
𝑖𝑖=1
 In corrispondenza di poli complessi coniugati è possibile sviluppare la trasformata razionale 𝐹𝐹 𝑠𝑠

come sommatoria di termini del tipo
𝑛𝑛
2
𝑁𝑁 𝑠𝑠 𝛼𝛼𝛼𝛼 + 𝛽𝛽
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = =�
𝐷𝐷 𝑠𝑠 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝�𝑖𝑖
𝑖𝑖=1
 A questo punto moltiplicando ambo i membri per ∏𝑛𝑛𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 si può ottenere un sistema di
𝑛𝑛 equazioni in 𝑛𝑛 incognite valutando la precedente espressione in 𝑛𝑛 valori arbitrari di 𝑠𝑠
Lezione n°: 14
Attività n°: 1
Poli multipli
Lezione n°: 14
Attività n°: 1
Poli multipli
 Si consideri lo sviluppo della funzione 𝐹𝐹 𝑠𝑠 appena derivato:
𝜇𝜇 𝑛𝑛𝑖𝑖
𝑁𝑁 𝑠𝑠 𝑃𝑃𝑖𝑖,𝑗𝑗
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = ��
∏𝜇𝜇𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑛𝑛𝑖𝑖 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑗𝑗
𝑛𝑛𝑖𝑖
 Moltiplicando ambo i membri per 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 si ottiene
𝜇𝜇 𝑛𝑛𝑗𝑗 𝑛𝑛𝑖𝑖
𝑛𝑛𝑖𝑖
𝑁𝑁 𝑠𝑠 𝑛𝑛𝑖𝑖
𝑃𝑃𝑗𝑗,𝑘𝑘 𝑛𝑛𝑖𝑖 −𝑘𝑘
𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑛𝑛𝑗𝑗 = 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 �� 𝑘𝑘
+ � 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑃𝑃𝑖𝑖,𝑘𝑘 (1)
∏𝜇𝜇𝑗𝑗=1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑗𝑗 𝑗𝑗=1 𝑘𝑘=1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑗𝑗 𝑘𝑘=1
𝑗𝑗≠𝑖𝑖 𝑗𝑗≠𝑖𝑖
 Valutando la precedente espressione in 𝑠𝑠 = 𝑝𝑝𝑖𝑖 si ottiene

𝑛𝑛𝑖𝑖
𝑃𝑃𝑖𝑖,𝑛𝑛𝑖𝑖 = 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑠𝑠=𝑝𝑝𝑖𝑖
 Per determinare il residuo 𝑃𝑃𝑖𝑖,𝑛𝑛𝑖𝑖 −1 si può derivare la (1):
𝑑𝑑 𝑛𝑛𝑖𝑖
𝑃𝑃𝑖𝑖,𝑛𝑛𝑖𝑖 −1 = 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝐹𝐹 𝑠𝑠 �
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑠𝑠=𝑝𝑝𝑖𝑖
Lezione n°: 14
Attività n°: 1
Poli multipli
Lezione n°: 14/s1
Attività n°: 1
Esempio

Lezione n°: 14/s1
Attività n°: 1
Esempio: poli distinti

 Si consideri la seguente funzione razionale nella variabile complessa 𝑠𝑠
𝑠𝑠 + 10
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 3 + 6𝑠𝑠 2 + 11𝑠𝑠 + 6
 I poli della funzione (le radici del denominatore) sono
𝑝𝑝1 = −1, 𝑝𝑝2 = −2, 𝑝𝑝3 = −3
Ovvero la trasformata 𝐹𝐹 𝑠𝑠 ha tutti poli reali e distinti
 Volendo calcolare l’anti-trasformata 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = ℒ −1 𝐹𝐹 𝑠𝑠 è utile sviluppare la funzione 𝐹𝐹 𝑠𝑠

secondo Heaviside:
𝑛𝑛
𝑃𝑃𝑖𝑖 𝑃𝑃1 𝑃𝑃2 𝑃𝑃3
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = � = + +
𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 3
𝑖𝑖=1
 Una volta calcolati i coefficienti 𝑃𝑃𝑖𝑖 dello sviluppo (i.e. i residui) è possibile calcolare l’anti-
trasformata secondo la relazione (valida per 𝑡𝑡 ≥ 0)
𝑛𝑛 3
𝑃𝑃𝑖𝑖 𝑃𝑃1 𝑃𝑃2 𝑃𝑃3
𝑓𝑓 𝑡𝑡 = ℒ −1 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = ℒ −1 � = ℒ −1 + ℒ −1 + ℒ −1 = � 𝑃𝑃𝑖𝑖 𝑒𝑒 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑡𝑡
𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 3
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1
Lezione n°: 14/s1
Attività n°: 1
Esempio: poli distinti

 La funzione razionale può esser riscritta quindi come
𝑠𝑠 + 10
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 3
 Per il calcolo dei residui 𝑅𝑅𝑖𝑖 si può utilizzare la formula 𝑃𝑃𝑖𝑖 = 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑠𝑠=𝑝𝑝𝑖𝑖 :
𝑠𝑠 + 10 9 𝑠𝑠 + 10 𝑠𝑠 + 10 7
𝑅𝑅1 = � = 𝑅𝑅2 = � = −8 𝑅𝑅3 = � =
𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 3 𝑠𝑠=−1 2 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 3 𝑠𝑠=−2 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠=−3 2
 L’anti-trasformata è quindi
𝑃𝑃1 𝑃𝑃2 𝑃𝑃3 9 7

𝑓𝑓 𝑡𝑡 = ℒ −1 + ℒ −1 + ℒ −1 = 𝑒𝑒 −𝑡𝑡 − 8𝑒𝑒 −2𝑡𝑡 + 𝑒𝑒 −3𝑡𝑡
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 3 2 2
Lezione n°: 14/s1
Attività n°: 1
Esempio: poli distinti (complessi)

𝑠𝑠 + 10
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 2
 I poli della funzione (le radici del denominatore) sono 𝑝𝑝1 = −1, 𝑝𝑝2,3 = −1 ± 𝑗𝑗
Ovvero la trasformata 𝐹𝐹 𝑠𝑠 ha tutti poli distinti, uno reale e due complessi coniugati
 La funzione razionale può esser riscritta quindi come
𝑠𝑠 + 10 𝑅𝑅1 𝛼𝛼𝛼𝛼 + 𝛽𝛽
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = +
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 2
 Moltiplicando ambo i membri per 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 2 ed eguagliando i coefficienti delle

potenze di 𝑠𝑠 si ottiene il sistema di equazioni
𝑅𝑅1 + 𝛼𝛼 = 0 𝑅𝑅1 = 9
�2𝑅𝑅1 + 𝛼𝛼 + 𝛽𝛽 = 1 ⇒ �𝛼𝛼 = −9
2𝑅𝑅1 + 𝛽𝛽 = 10 𝛽𝛽 = −8
Lezione n°: 14/s1
Attività n°: 1
Esempio: poli distinti (complessi)

 Dato che valgono le seguenti eguaglianze
𝛼𝛼𝛼𝛼 + 𝛽𝛽 −9𝑠𝑠 − 8 𝑠𝑠 + 1 1
= = −9 +
𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 1 2 + 12 𝑠𝑠 + 1 2 + 12 𝑠𝑠 + 1 2 + 12
 L’anti-trasformata è
𝑅𝑅1 𝛼𝛼𝛼𝛼 + 𝛽𝛽 1 𝑠𝑠 + 1 1
𝑓𝑓 𝑡𝑡 = ℒ −1 + ℒ −1 = 9ℒ −1 − 9ℒ −1 + ℒ −1
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 1 2 + 12 𝑠𝑠 + 1 2 + 12
= 9𝑒𝑒 −𝑡𝑡 − 9𝑒𝑒 −𝑡𝑡 cos 𝑡𝑡 + 𝑒𝑒 −𝑡𝑡 sin 𝑡𝑡
Lezione n°: 14/s1
Attività n°: 1
Esempio: poli multipli

1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 2
 I poli della funzione (le radici del denominatore) sono 𝑝𝑝1 = −1, 𝑝𝑝2,3 = −2 i.e. sono presenti
due poli coincidenti.
 La funzione razionale può esser sviluppata nel seguente modo
𝑅𝑅1 𝑅𝑅2,1 𝑅𝑅2,2

𝐹𝐹 𝑠𝑠 = + + 2
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 2
 I residui 𝑅𝑅𝑖𝑖,𝑗𝑗 si possono calcolare applicando la formula

1 𝑑𝑑 𝑛𝑛𝑖𝑖 −𝑘𝑘
𝑃𝑃𝑖𝑖,𝑘𝑘 = 𝑛𝑛 −𝑘𝑘
𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑛𝑛𝑖𝑖 𝐹𝐹 𝑠𝑠 �
𝑛𝑛𝑖𝑖 − 𝑘𝑘 ! 𝑑𝑑𝑠𝑠 𝑖𝑖 𝑠𝑠=𝑝𝑝 𝑖𝑖
E risultano essere 𝑅𝑅2,1 = 𝑅𝑅2,2 = −1. L’anti-trasformata pertanto è
𝑅𝑅1 𝑅𝑅2,1 𝑅𝑅2,2

𝑓𝑓 𝑡𝑡 = ℒ −1 + ℒ −1 + ℒ −1 2
= 𝑒𝑒 −𝑡𝑡 − 2𝑒𝑒 −2𝑡𝑡
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 2
Lezione n°: 14/s2
Attività n°: 1
Esercizi

Lezione n°: 14/s2
Attività n°: 1
Esercizi
 Calcolare l’anti-trasformata delle seguenti trasformate razionali:
2𝑠𝑠 + 3
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = ,
𝑠𝑠 + 3 𝑠𝑠 + 5
𝑠𝑠 + 1
𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 3 𝑠𝑠 + 4
1
𝑠𝑠 2 + 3𝑠𝑠 + 9
2𝑠𝑠 + 3
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 2 𝑠𝑠 + 3 3
Lezione n°: 14/s3
Attività n°: 1
Domande aperte

Lezione n°: 14/s3
Attività n°: 1
Domande aperte
 Dare la definizione di anti-trasformata di Laplace
 Per quale motivo è conveniente usare lo sviluppo di Heaviside per riscrivere una funzione
razionale nella variabile complessa 𝑠𝑠?
 Descrivere i passaggi fondamentali dei tre metodi visti per anti-trasformare una funzione razionale
nel caso di poli distinti
 Descrivere i passaggi fondamentali dei metodi visti per anti-trasformare una funzione razionale
nel caso di poli multipli
 Provare a generalizzare tutti e tre i metodi visti nel caso di poli reali distinti al caso più generale di
poli multipli ed eventualmente complessi
 Preparare uno schema riassuntivo che descriva i metodi per anti-trasformare funzioni complesse
in tutti gli scenari visti
Lezione n°: 15
Titolo: Funzione di trasferimento
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
FUNZIONE DI TRASFERIMENTO
Definizione e proprietà
Lezione n°: 15
Attività n°: 1
Funzione di trasferimento
 In questa lezione si descriverà una rappresentazione dei sistemi dinamici a tempo continuo, detta
Funzione di Trasferimento, che consente di mettere in relazione le trasformate di Laplace
delle variabili di ingresso e di uscita.
 Si consideri un generico sistema LTI e una sua rappresentazione con lo spazio di stato

� , 𝑥𝑥 0 = 𝑥𝑥0
 Trasformando secondo Laplace l’equazione di stato e di uscita si ottiene
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 − 𝑥𝑥 0 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑠𝑠 𝑋𝑋 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 −1 𝑥𝑥 0

� ⇒ �
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑠𝑠 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵𝑈𝑈 𝑠𝑠 + 𝑥𝑥 0 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑠𝑠
Dove 𝑋𝑋 𝑠𝑠 , 𝑈𝑈 𝑠𝑠 , 𝑌𝑌 𝑠𝑠 sono le trasformate di Laplace dello stato, dell’ingresso e dell’uscita

rispettivamente
 L’ultimo sistema di equazioni è costituito dalla trasformata di Laplace dei movimenti dello
stato e dell’uscita
Lezione n°: 15
Attività n°: 1
 Definendo la matrice
−1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷
È possibile riscrivere l’equazione di uscita nel seguente modo

𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑥𝑥 0
 Si osservi come ancora una volta il movimento dell’uscita è dato dalla somma della risposta
forzata e della risposta libera
 La matrice 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 −1
𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 è detta funzione di trasferimento del sistema descritto
dalla rappresentazione nello spazio di stato identificato dalle matrici 𝐴𝐴, 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷
Lezione n°: 15
Attività n°: 1
 In presenza di condizioni iniziali nulle, il movimento forzato dell’uscita si ottiene semplicemente
moltiplicando la funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 per il segnale di ingresso 𝑈𝑈 𝑠𝑠 :
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠
 In altre parole, la rappresentazione ingresso-uscita appena derivata consente di descrivere il

sistema

� , 𝑥𝑥 0 = 0
 Da quanto detto segue che, nota la funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 e la trasformata di Laplace del
segnale di ingresso 𝑈𝑈 𝑠𝑠 , è possibile calcolare il movimento forzato dell’uscita 𝑦𝑦𝐹𝐹 𝑡𝑡 tramite
l’espressione
𝑦𝑦𝐹𝐹 𝑡𝑡 = ℒ −1 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠
Lezione n°: 15
Attività n°: 1
 Un sistema dinamico lineare può quindi essere descritto sia tramite un modello nello spazio di
stato che attraverso la funzione di trasferimento
 La rappresentazione con lo spazio di stato fornisce anche una descrizione della dinamica
interna del sistema
 La rappresentazione con la funzione di trasferimento è detta rappresentazione esterna in

quanto non coinvolge direttamente lo stato del sistema
Lezione n°: 15
Attività n°: 1
Sistemi SISO
 Nel caso particolare di sistemi SISO, si possono effettuare le seguenti semplificazioni:
 La funzione di trasferimento è data dal rapporto tra il segnale di uscita e il segnale di

ingresso: 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌(𝑠𝑠)/𝑈𝑈(𝑠𝑠)
 La funzione di trasferimento può esser vista come la trasformata di Laplace della risposta
all’impulso: infatti, posto 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = imp 𝑡𝑡 , si ha che 𝑈𝑈 𝑠𝑠 = 1 e quindi 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠
 La funzione di trasferimento è una funzione razionale in 𝑠𝑠 data dal rapporto di due polinomi
e quindi esprimibile come 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑁𝑁(𝑠𝑠)/𝐷𝐷(𝑠𝑠)
 Le radici del polinomio a numeratore 𝑁𝑁 𝑠𝑠 sono dette zeri del sistema mentre le radici del
polinomio a denominatore 𝐷𝐷 𝑠𝑠 sono dette poli del sistema.
 Per sistemi MIMO, i poli sono definiti come i valori di 𝑠𝑠 in corrispondenza di cui il
denominatore di almeno una delle funzioni razionali che compongono la funzione di
trasferimento si annulla
Lezione n°: 15
Attività n°: 1
 Per sistemi SISO, quindi, la funzione di trasferimento è una funzione razionale ed è possibile
dimostrare la validità delle seguenti osservazioni:
−1
 Per costruzione, la matrice 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 ha dimensione 𝑛𝑛 × 𝑛𝑛
 Tutti i suoi elementi sono funzioni razionali in 𝑠𝑠 con denominatore di grado 𝑛𝑛 (che
coincide con il polinomio caratteristico del sistema) e numeratore al più di grado 𝑛𝑛 − 1
−1
 Ne segue che la funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵, con 𝐷𝐷 = 0, è anch’essa
una funzione razionale con denominatore di grado 𝑛𝑛 e numeratore di grado al più pari a
𝑛𝑛 − 1
 Per sistemi non strettamente propri ( 𝐷𝐷 ≠ 0 ) il grado dei polinomi a numeratore e

denominatore è pari a 𝑛𝑛
Lezione n°: 15
Attività n°: 1
 La funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 può esser scritta in funzione dei suoi poli e zeri:
−1
∏𝑚𝑚
𝑗𝑗=1 𝑠𝑠 − 𝑧𝑧𝑗𝑗
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 = 𝑛𝑛
∏𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖
con 𝑚𝑚 < 𝑛𝑛. La differenza tra il grado del denominatore e il grado del numeratore è detto grado
relativo della funzione di trasferimento: 𝑟𝑟 = 𝑛𝑛 − 𝑚𝑚
 Se i polinomi a numeratore e a denominatore hanno qualche radice in comune è possibile

effettuare delle cancellazioni ottenendo quindi un polinomio di grado 𝜈𝜈 < 𝑛𝑛
 La funzione di trasferimento così ottenuta è detta in forma minima

Lezione n°: 15
Attività n°: 1
Dalle equazioni differenziali alla funzione di trasferimento

 Si consideri un sistema SISO descritto dall’equazione differenziale di ordine 𝑛𝑛
𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑛𝑛−1 𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑦𝑦 𝑡𝑡
+ 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 + 𝛼𝛼0 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝛽𝛽0 𝑢𝑢 𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 𝑑𝑑𝑡𝑡
 Per ottenere la funzione di trasferimento di questo sistema non è necessario derivare un modello
−1
nello spazio e poi calcolare 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵. Infatti,
𝑑𝑑 𝑖𝑖 𝑦𝑦 0
 Assumendo condizioni iniziali nulle: 𝑦𝑦 0 = 0 e = 0 per 𝑖𝑖 = 1, … , 𝑛𝑛 − 1
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑖𝑖
 Si può applicare direttamente la trasformata di Laplace:

𝑠𝑠 𝑛𝑛 𝑌𝑌 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 𝑌𝑌 𝑠𝑠 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝛽𝛽0 𝑈𝑈 𝑠𝑠
da cui
𝛽𝛽0 𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝛽𝛽0
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠 ⇒ 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = = 𝑛𝑛
𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0
Lezione n°: 15
Attività n°: 1

 Nel caso generale di un sistema descritto dall’equazione differenziale
𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑛𝑛−1 𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑢𝑢 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑛𝑛−1 𝑢𝑢 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑢𝑢 𝑡𝑡

+ 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 + 𝛼𝛼0 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝛽𝛽𝑛𝑛 + 𝛽𝛽𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 + 𝛽𝛽0 𝑢𝑢 𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 𝑑𝑑𝑑𝑑
si può procedere in modo analogo:
 Assumendo
𝑑𝑑 𝑖𝑖 𝑦𝑦 0
𝑦𝑦 0 = 0 , 𝑖𝑖 = 1, … , 𝑛𝑛 − 1
𝑑𝑑 𝑖𝑖 𝑢𝑢 0
𝑢𝑢 0 = 0 , 𝑖𝑖 = 1, … , 𝑛𝑛 − 1
 La trasformata di Laplace è
𝑠𝑠 𝑛𝑛 𝑌𝑌 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 𝑌𝑌 𝑠𝑠 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝛽𝛽𝑛𝑛 𝑠𝑠 𝑛𝑛 𝑈𝑈 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 𝑈𝑈 𝑠𝑠 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0 𝑈𝑈 𝑠𝑠
da cui
𝛽𝛽𝑛𝑛 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝛽𝛽𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0 𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝛽𝛽𝑛𝑛 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝛽𝛽𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑛𝑛 𝑈𝑈 𝑠𝑠 ⇒ 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = = 𝑛𝑛
𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0
Lezione n°: 15/s1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Cancellazioni nella Funzione di trasferimento

Lezione n°: 15/s1
Attività n°: 1
Cancellazioni nella funzione di trasferimento

Lezione n°: 15/s1
Attività n°: 1
Cancellazioni e proprietà strutturali

 Lo studio della stabilità di un sistema a partire dalla funzione di trasferimento può esser condotta tenendo a
mente le seguenti osservazioni:
 In assenza di cancellazioni, il denominatore della funzione di trasferimento coincide con il polinomio

caratteristico
 In presenza di cancellazioni, alcune parti del sistema non sono rappresentate dalla funzione di trasferimento
 Dato che le cancellazioni possono coinvolgere sia poli stabili che instabili, la sola conoscenza della
funzione di trasferimento non consente di trarre conclusioni sulla stabilità del sistema
 In altre parole, quando il denominatore della funzione di trasferimento non coincide con il polinomio caratteristico
(i.e. quando il grado del polinomio a denominatore della funzione di trasferimento non è pari all’ordine del
sistema) non è possibile trarre conclusioni sulla stabilità o meno del sistema.
Lezione n°: 15/s1
Attività n°: 1

 Si consideri un sistema SISO. In virtù delle proprietà strutturali dei sistemi LTI, si possono
effettuare le seguenti osservazioni:
 I poli della funzione di trasferimento coincidono con gli autovalori della parte raggiungibili e
osservabile del sistema
 Il grado del polinomio a denominatore della funzione di trasferimento coincide con l’ordine
della parte raggiungibile e osservabile del sistema
 In altre parole, i poli di un sistema SISO coincidono con gli autovalori della sua parte
raggiungibile e osservabile
Lezione n°: 15/s1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Ritardi di tempo e sistemi impropri

Lezione n°: 15/s1
Attività n°: 1
Ritardo di tempo
 In molte applicazioni è necessario dover considerare ritardi di tempo. Ad esempio, l’uscita di un
sistema potrebbe essere disponibile dopo un certo intervallo di tempo
 Il ritardo di tempo è descritto dalla relazione ingresso-uscita

𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑢𝑢 𝑡𝑡 − 𝜏𝜏
 Trasformando ambo i membri secondo Laplace si ottiene la relazione

𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 𝑈𝑈 𝑠𝑠
 Quindi, la funzione di trasferimento è

𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏
 Dato che la funzione di trasferimento è impropria, non ha senso parlare di poli e zeri.
Lezione n°: 15/s1
Attività n°: 1
Esempio
Lezione n°: 15/s1
Attività n°: 1
Esempio
Lezione n°: 15/s1
Attività n°: 1
Sistemi impropri
Lezione n°: 15/s2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 15/s2
Attività n°: 1
Esercizi
 Si consideri un sistema la cui rappresentazione nello spazio di stato è caratterizzata dalle seguenti
matrici:
1 2 0
 𝐴𝐴 = 𝐵𝐵 = 𝐶𝐶 = 2 1 𝐷𝐷 = 0
0 −1 1
1 5 0
 𝐴𝐴 = 𝐵𝐵 = 𝐶𝐶 = 1 0 𝐷𝐷 = 2
2 −2 1
 Calcolare
 Il polinomio caratteristico
 La funzione di trasferimento
 I poli e gli zeri

Lezione n°: 15/s3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 15/s3
Attività n°: 1

 Descrivere il procedimento di calcolo della funzione di trasferimento
 Descrivere quale relazione sussiste tra il polinomio a denominatore della funzione di trasferimento
e gli autovalori della matrice dinamica del sistema
 Quando è possibile studiare la stabilità di un sistema a partire dalla sua funzione di trasferimento?
 Cosa si intende per funzione di trasferimento in forma minima?
 Descrivere il legame tra la funzione di trasferimento di un sistema e la sua parte raggiungibile e

osservabile
Corso di Laurea: INGEGNERIA INFORMATICA E DELL'AUTOMAZIONE CURR. SISTEMI DI
Insegnamento: ELABORAZIONE E CONTROLLO
Titolo: 16
Attività n°: RIPASSO E VERIFICA DELL'APPRENDIMENTO (2)
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(2)
Sistemi LTI a tempo continuo: ripasso

Titolo: 16
1
Sistemi lineari
 In questo nucleo tematico è stata introdotta una classe di sistemi dinamici molto importante: i
sistemi lineari stazionari (LTI) a tempo continuo la cui rappresentazione nello spazio di stato è

� , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
 L’importanza dello studio di questi sistemi è duplice:
 Da un lato, in virtù della proprietà di linearità è possibile derivare diversi risultati generali in
modo relativamente semplice
 Dall’altro lato, i sistemi LTI possono essere usati per descrivere in modo approssimato anche
sistemi più complessi e quindi è possibile generalizzare i risultati derivati
Titolo: 16
1
Movimenti
 A partire dalla descrizione nello spazio di stato sono state derivate le espressione dei movimenti
dello stato e dell’uscita
𝑡𝑡
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝜙𝜙𝑙𝑙 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 0 + 𝜙𝜙𝑓𝑓 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 = 𝑒𝑒 𝑥𝑥0 + � 𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝜏𝜏
𝐵𝐵𝐵𝐵 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑡𝑡0
𝑡𝑡
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝜓𝜓𝑙𝑙 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 0 + 𝜓𝜓𝑓𝑓 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 = 𝐶𝐶𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝑡𝑡0
𝑥𝑥0 + 𝐶𝐶 � 𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝜏𝜏
𝐵𝐵𝐵𝐵 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡
𝑡𝑡0
ed abbiamo visto che è possibile identificare due componenti: i movimenti liberi e i movimenti forzati
 Per poter calcolare l’evoluzione (libera e forzata) del sistema è necessario saper calcolare
l’esponenziale della matrice dinamica: a tal fine sono stati introdotti i concetti di autovalori,
autovettori e diagonalizzabilità di una matrice
Titolo: 16
1
 Una matrice quadrata 𝐴𝐴 è detta diagonalizzabile se è simile ad una matrice diagonale ossia se
esiste una matrice 𝑃𝑃 invertibile per cui valga
𝜆𝜆1
−1 ⋱
𝑃𝑃 𝐴𝐴𝐴𝐴 = ⇒ 𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝑃𝑃𝑃𝑃
𝜆𝜆𝑛𝑛
 Scrivendo la matrice 𝑃𝑃 in termini di vettori colonna 𝑃𝑃 = 𝑃𝑃1 … 𝑃𝑃𝑛𝑛 , la precedente espressione
può esser scritta come un sistema di 𝑛𝑛 equazioni:
𝐴𝐴𝑃𝑃1 = 𝜆𝜆1 𝑃𝑃1
𝜆𝜆𝑖𝑖 ∈ ℝ scalare
𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝑃𝑃𝑃𝑃 ⇒ � ⋮ = ⋮ con ⇒ 𝐴𝐴 − 𝜆𝜆𝑖𝑖 𝐼𝐼𝑛𝑛×𝑛𝑛 𝑃𝑃𝑖𝑖 = 0, 𝑖𝑖 = 1, … , 𝑛𝑛
𝐴𝐴𝑃𝑃2 = 𝜆𝜆𝑛𝑛 𝑃𝑃𝑛𝑛 𝑃𝑃𝑖𝑖 ∈ ℝ𝑛𝑛 vettore colonna
 I vettori 𝑃𝑃𝑖𝑖 per cui valgono tali relazioni sono detti autovettori della matrice 𝐴𝐴
 I valori 𝜆𝜆𝑖𝑖 sono detti autovalori della matrice 𝐴𝐴. Gli autovalori sono le radici del polinomio
caratteristico 𝑝𝑝 𝜆𝜆 della matrice 𝐴𝐴, definito come 𝑝𝑝 𝜆𝜆 = det 𝐴𝐴 − 𝜆𝜆𝜆𝜆
 l’esponenziale di una matrice diagonalizzabile può quindi esser calcolato nel seguente
modo:
𝑒𝑒 𝜆𝜆1 𝑡𝑡
𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑃𝑃−1 ∙𝜆𝜆𝐼𝐼𝑛𝑛×𝑛𝑛 ∙𝑃𝑃 𝑡𝑡 −1
𝑒𝑒 = 𝑒𝑒 = 𝑃𝑃 ⋱ 𝑃𝑃
𝜆𝜆𝑛𝑛 𝑡𝑡
𝑒𝑒
Titolo: 16
1
 Se 𝐴𝐴 non è diagonalizzabile, è possibile ricondursi ad una forma quasi diagonale (forma canonica
di Jordan) del tipo
𝐽𝐽1
𝐽𝐽 = ⋱
𝐽𝐽𝑛𝑛
in cui la struttura dei blocchi 𝐽𝐽𝑖𝑖 dipende dal tipo e dalla molteplicità dei vari autovalori
 L’importanza di questo risultato è dovuta al fatto che è possibile dimostrare che l’esponenziale
preserva la struttura a blocchi di tale matrice
 È stato quindi possibile concludere che i movimenti dello stato e dell’uscita sono descritti da
termini di tipo esponenziale, detti modi naturali, i quali caratterizzano il comportamento del
sistema
 L’andamento di questi modi dipende direttamente dall’autovalore a cui sono associati

Titolo: 16
1
Modi naturali
 In figura sono riportati i comportamenti (qualitativi) dei modi naturali in funzione del
posizionamento degli autovalori 𝜆𝜆𝑖𝑖 Autovalore reale nell’origine
𝜆𝜆 = 0
𝐼𝐼𝐼𝐼
Coppia di autovalori complessi coniugati
con parte reale strettamente positiva
𝜆𝜆1,2 = + 𝜎𝜎 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗
Autovalore reale strettamente positivo
𝜆𝜆 = + 𝜎𝜎
𝑅𝑅𝑅𝑅
𝑡𝑡 𝑡𝑡
Coppia di autovalori complessi
coniugati con parte reale nulla
𝜆𝜆1,2 = ±𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑡𝑡
𝑡𝑡
Coppia di autovalori complessi coniugati con
parte reale strettamente negativa
𝜆𝜆1,2 = − 𝜎𝜎 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗
Autovalore reale strettamente negativo 𝑡𝑡 𝑡𝑡
𝜆𝜆 = − 𝜎𝜎
Titolo: 16
1
Modi naturali
 In figura sono riportati i comportamenti (qualitativi) dei modi naturali in funzione del
posizionamento degli autovalori 𝜆𝜆𝑖𝑖 Autovalore reale nell’origine
𝜆𝜆 = 0
𝐼𝐼𝐼𝐼 Coppia di autovalori complessi coniugati
Autovalore reale strettamente positivo
𝜆𝜆 = + 𝜎𝜎
𝑅𝑅𝑅𝑅
𝑡𝑡 𝑡𝑡
coniugati con parte reale nulla
𝜆𝜆1,2 = ±𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑡𝑡
𝑡𝑡
con parte reale strettamente negativa
𝑡𝑡 𝑡𝑡
Autovalore reale strettamente negativo
𝜆𝜆 = − 𝜎𝜎
Titolo: 16
1
Stabilità
 Per la classe dei sistemi LTI è possibile ricavare utili strumenti di analisi in riferimento alla
proprietà di stabilità: in particolare, sulla base degli autovalori del sistema, è possibile derivare
 Condizioni necessarie e sufficienti per la stabilità semplice o asintotica del sistema
 Condizioni sufficienti per l’instabilità del sistema
 Questi risultati sono dovuti al fatto che le proprietà di stabilità di un sistema LTI dipendono
esclusivamente dai movimenti liberi del sistema
 Nota: quando si parla di stabilità, come già accennato, sono di interesse solo i movimenti
dello stato e quindi il plurale si riferisce ai movimenti delle varie componenti dello stato (non
si intende movimento dello stato e dell’uscita)
Titolo: 16
1
Stabilità di un movimento
 Il movimento 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 si dice
 stabile se esistono due costanti positive 𝜖𝜖, 𝛿𝛿 ∈ ℝ per cui valgano le seguenti relazioni:
 Per ogni stato iniziale per cui valga 𝛿𝛿𝑥𝑥0 ≤ 𝛿𝛿 𝑥𝑥 ′′ 𝑡𝑡

𝑥𝑥0′′
 Si abbia 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 ≤ 𝜖𝜖 𝑥𝑥� 𝑡𝑡
 asintoticamente stabile 𝑥𝑥0′
 se è stabile e
𝑥𝑥 ′′ 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 = 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡
 Si ha che lim 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 =0
𝑡𝑡→∞
 instabile
 Si noti che il movimento 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 rappresenta il movimento dello stato che si origina da uno stato
iniziale sufficientemente vicino a 𝑥𝑥0 e in presenza dello stesso ingresso 𝑢𝑢� 𝑡𝑡
Titolo: 16
1
 Le condizioni di stabilità/instabilità ricavate non dipendono esplicitamente dal generico movimento
𝑥𝑥� 𝑡𝑡 : questo aspetto si traduce nel fatto che l’analisi della stabilità di un qualunque movimento
può esser condotta sul sistema di equazioni
al variare dello stato iniziale 𝛿𝛿𝑥𝑥0
 In virtù di questo risultato, si può enunciare il seguente teorema:
 Un movimento (o uno stato di equilibrio) è stabile, asintoticamente stabile o instabile se e

solo se lo sono tutti i movimenti (o gli stati di equilibrio)
 Ne segue che la stabilità o instabilità di un movimento implica la stabilità o instabilità di tutti i

movimenti del sistema: per questo motivo si parla di sistema stabile, asintoticamente stabile o
instabile
 In altre parole, quando si parlerà di stabilità di un sistema sottintendendo la stabilità di

tutti i movimenti del sistema stesso
Titolo: 16
1
 Come detto, lo studio della stabilità di un sistema si può ricondurre allo studio della stabilità dei
movimenti liberi del sistema
 Ne segue che, ricordando la definizione data di
 Movimento stabile ( 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 ≤ 𝜖𝜖), si può affermare che un sistema LTI è stabile se e solo
se la norma dei movimenti liberi dello stato è minore di un valore 𝜖𝜖 fissato (i.e. se e solo se
sono limitati), almeno per stati iniziali la cui norma è sufficientemente piccola ( 𝛿𝛿𝑥𝑥0 ≤ 𝛿𝛿)
 Movimento asintoticamente stabile ( lim 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 = 0), si può affermare che un sistema LTI
𝑡𝑡→∞
è asintoticamente stabile se e solo se tutti i movimenti liberi dello stato (sono limitati) e
tendono ad esaurirsi
 Movimento instabile, si può affermare che un sistema LTI è instabile se e solo se

almeno un movimento libero dello stato non è limitato
Titolo: 16
1

 Nelle precedenti lezioni si è visto che i movimenti liberi dello stato possono esser espressi come
combinazione lineare dei modi naturali del sistema (𝐾𝐾𝑒𝑒 𝜎𝜎𝑖𝑖 𝑡𝑡 se l’𝑖𝑖-esimo autovalore è reale, oppure
𝐾𝐾𝑒𝑒 𝜎𝜎𝑖𝑖 𝑡𝑡 cos 𝜔𝜔𝑖𝑖 𝑡𝑡 + 𝜙𝜙 se complesso)
 Un sistema LTI è quindi (asintoticamente) stabile se e solo se tutti i suoi movimenti liberi sono
limitati (e tendono a zero)
 Mettendo insieme questi due risultati si ha che per verificare la stabilità di un sistema si deve
verificare che tutti i modi naturali del sistema siano limitati. In altre parole, è necessario che tutti
gli esponenziali 𝑒𝑒 𝜎𝜎𝑖𝑖 𝑡𝑡 siano non crescenti i.e. che 𝜎𝜎𝑖𝑖 ≤ 0, ∀𝑖𝑖
 Quanto detto può esser riassunto nel seguente teorema:
 Un sistema LTI è asintoticamente stabile se e solo se tutti i suoi autovalori 𝜆𝜆𝑖𝑖 = 𝜎𝜎𝑖𝑖 ± 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑖𝑖
hanno parte reale strettamente negativa (𝜎𝜎𝑖𝑖 < 0)
 Un sistema LTI è instabile se almeno uno dei suoi autovalori 𝜆𝜆𝑖𝑖 = 𝜎𝜎𝑖𝑖 ± 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑖𝑖 ha parte reale
positiva (𝜎𝜎𝑖𝑖 > 0)
Titolo: 16
1

 La verifica della proprietà di stabilità asintotica può esser condotta anche direttamente sul
polinonmio caratteristico grazie al criterio di Routh:
 A partire dai coefficienti del polinomio caratteristico, si costruisce una tabella seguendo certe
regole (riassunte nella prossima slide): se gli elementi della prima colonna di tale tabella
sono tutti dello stesso segno allora si può concludere che il sistema ha tutti autovalori a
parte reale negativa.
Titolo: 16
1
Raggiungibilità
 È stata inoltre introdotto il concetto di raggiungibilità che fa riferimento alla possibilità del
segnale di controllo di avere effetto sulle componenti dello stato. In virtù di queste considerazioni,
la proprietà di raggiungibilità è definita in funzione della risposta forzata del sistema:
 Uno stato 𝑥𝑥� è detto raggiungibile se esistono un istante di tempo 𝑡𝑡̃ e un ingresso 𝑢𝑢� t ,
definito per 𝑡𝑡 ∈ [𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡̃] , per cui il movimento forzato 𝑥𝑥�𝑓𝑓 𝑡𝑡 generato dall’applicazione
dell’ingresso 𝑢𝑢� al sistema, al tempo 𝑡𝑡̃, sia pari allo stato 𝑥𝑥� i.e. se risulta 𝑥𝑥�𝑓𝑓 𝑡𝑡̃ = 𝑥𝑥�
 Se tutti gli stati del sistema sono raggiungibili, si parla di sistema (completamente)
raggiungibile
 La proprietà di raggiungibilità, quindi, specifica la possibilità o meno di portare lo stato del

sistema dallo stato iniziale 𝑥𝑥0 ad uno stato 𝑥𝑥� in tempo finito
Titolo: 16
1
Osservabilità
 Un secondo concetto introdotto è l’osservabilità che fa riferimento alla possibilità di osservare
l’evoluzione delle varie componenti dello stato. In virtù di queste considerazioni, la proprietà di
raggiungibilità è definita in funzione della risposta libera dell’uscita:
 Uno stato 𝑥𝑥� ≠ 0 è detto non osservabile se il movimento libero da esso generato risulta
identicamente nullo. In altre parole, fissato un istante 𝑡𝑡̃ > 0 e detto 𝑦𝑦�𝑙𝑙 𝑡𝑡 il movimento libero
generato da 𝑥𝑥� per 𝑡𝑡 ≥ 0, risulta 𝑦𝑦�𝑙𝑙 𝑡𝑡 = 0 per 0 ≤ 𝑡𝑡 ≤ 𝑡𝑡̃
 Un sistema privo di stati non osservabili è detto sistema (completamente) osservabile
 La proprietà di osservabilità, quindi, specifica la possibilità o meno di avere informazioni

sull’evoluzione di una o più componenti dello stato
Titolo: 16
1
Matrice di osservabilità e raggiungibilità

 Sono stati inoltre introdotti degli strumenti per la verifica delle proprietà di osservabilità e
raggiungibilità: il sistema definito dalle matrici 𝐴𝐴, 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 è detto
 Completamente raggiungibile se e solo se il rango della matrice di raggiungibilità è

massimo i.e. se rank ℛ = 𝑛𝑛
 Completamente osservabile se e solo se il rango della matrice di osservabilità è

massimo i.e. se rank 𝒪𝒪 = 𝑛𝑛
𝐶𝐶
𝐶𝐶𝐶𝐶
𝑇𝑇 𝑇𝑇
ℛ = 𝐵𝐵 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐴𝐴2 𝐵𝐵 … 𝐴𝐴𝑛𝑛−1 𝐵𝐵 , 𝒪𝒪 = 𝐶𝐶𝐴𝐴2 = 𝐶𝐶 𝑇𝑇 𝐴𝐴𝑇𝑇 𝐶𝐶 𝑇𝑇 𝐴𝐴2 𝐶𝐶 𝑇𝑇 … 𝐴𝐴𝑛𝑛−1 𝐶𝐶 𝑇𝑇
⋮
𝐶𝐶𝐴𝐴𝑛𝑛−1
 Questi risultati fanno riferimento esclusivamente alle coppie 𝐴𝐴, 𝐵𝐵 e 𝐴𝐴, 𝐶𝐶 . Per questo motivo si
parla anche di raggiungibilità della coppia 𝐴𝐴, 𝐵𝐵 e di osservabilità della coppia 𝐴𝐴, 𝐶𝐶
Titolo: 16
1
 Visto che un sistema LTI può essere né completamente osservabile né completamente
raggiungibile, è stata introdotta la scomposizione canonica che consente di mettere in luce le
diverse componenti (non) raggiungibili e/o (non) osservabili:
 Mediante un opportuno (non unico) cambio di variabili di stato 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 = 𝑇𝑇𝐾𝐾 𝑥𝑥 𝑡𝑡 è possibile
riscrivere il sistema nel seguente modo
𝑥𝑥�̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴̃𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵�𝑢𝑢 𝑡𝑡
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶̃ 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡
dove
𝐴𝐴̃𝑎𝑎 𝐴𝐴̃𝑎𝑎𝑎𝑎 𝐴𝐴̃𝑎𝑎𝑎𝑎 𝐴𝐴̃𝑎𝑎𝑎𝑎 𝐵𝐵�𝑎𝑎
0 𝐴𝐴̃𝑏𝑏 0 𝐴𝐴̃𝑏𝑏𝑏𝑏 �
𝐴𝐴̃ = 𝐵𝐵� = 𝐵𝐵𝑏𝑏 𝐶𝐶̃ = 0 𝐶𝐶̃𝑏𝑏 0 𝐶𝐶̃𝑑𝑑
0 0 𝐴𝐴̃𝑐𝑐 𝐴𝐴̃𝑐𝑐𝑐𝑐 0
0 0 0 𝐴𝐴̃𝑑𝑑 0
 L’equazione di stato 𝑥𝑥�̇𝑎𝑎 costituisce la parte raggiungibile e non osservabile del sistema;
l’equazione di stato 𝑥𝑥�̇𝑏𝑏 costituisce la parte raggiungibile e osservabile del sistema;
l’equazione di stato 𝑥𝑥�̇𝑐𝑐 costituisce la parte non raggiungibile e non osservabile; l’equazione di
stato 𝑥𝑥�̇𝑑𝑑 costituisce la parte osservabile e non raggiungibile del sistema
Titolo: 16
1
Sistema linearizzato
 I risultati ottenuti per i sistemi LTI sono poi stati generalizzati al caso di sistemi non lineari
 Sfruttando lo sviluppo in serie di Taylor, è stato introdotto il concetto di sistema linearizzato: il

comportamento di un sistema non lineare
� , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
nell’intorno di un suo punto di equilibrio 𝑥𝑥𝑒𝑒 , 𝑢𝑢� può esser descritto dal sistema lineare
Δ𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴Δ𝑥𝑥 + 𝐵𝐵Δ𝑢𝑢

� , Δ𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = Δ𝑥𝑥0
Δ𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶Δ𝑥𝑥 + 𝐷𝐷Δ𝑢𝑢
con
𝜕𝜕 𝜕𝜕 𝜕𝜕 𝜕𝜕
𝐴𝐴 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 � 𝐵𝐵 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 � 𝐶𝐶 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 � 𝐷𝐷 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 �
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑥𝑥 �
𝜕𝜕𝜕𝜕 �
𝜕𝜕𝑥𝑥 �
𝜕𝜕𝜕𝜕 �
𝑒𝑒 ,𝑢𝑢 𝑥𝑥𝑒𝑒 ,𝑢𝑢 𝑥𝑥
𝑒𝑒 ,𝑢𝑢 𝑥𝑥
𝑒𝑒 ,𝑢𝑢
Titolo: 16
1
Stabilità
 La validità del sistema linearizzato è limitata a piccole variazioni del segnale di ingresso Δ𝑢𝑢 e dello
stato iniziale Δ𝑥𝑥 e fintanto che i movimenti dello stato Δ𝑥𝑥 𝑡𝑡 e dell’uscita Δ𝑦𝑦 𝑡𝑡 rimangono limitati
in norma
 Una volta linearizzato un sistema, ci si può chiedere quale relazione sussista tra le proprietà di
stabilità del sistema linearizzato e quelle del sistema non lineare. Per rispondere a questa
domanda si enunciano i seguenti teoremi: lo stato di equilibrio 𝑥𝑥𝑒𝑒 del sistema non lineare,
corrispondente all’ingresso costante 𝑢𝑢�, è
 asintoticamente stabile se tutti gli autovalori del sistema linearizzato hanno parte reale
negativa
 instabile se almeno uno degli autovalori del sistema linearizzato ha parte reale positiva.
 Rispetto al caso lineare, quindi, la condizione di stabilità asintotica non è più necessaria e
sufficiente (è solo sufficiente).
Titolo: 16
1
Stabilità
 Per quanto detto, dato un sistema non lineare, per studiarne le proprietà di stabilità si deve
trovare il sistema linearizzato e calcolarne gli autovalori con gli strumenti introdotti
precedentemente:
 Se tutti gli autovalori hanno parte reale negativa ⇒ il sistema non lineare è asintoticamente
stabile
 Se c’è un autovalore a parte reale positiva ⇒ il sistema non lineare è instabile
 Se tutti gli autovalori sono a parte reale negativa e nulla non si può concludere nulla
(nemmeno per quanto riguarda la stabilità asintotica)
 I risultati enunciati sono noti come il primo criterio di stabilità di Lyapunov (o metodo
indiretto di Lyapunov): SECONDO CRITERIO – (Funzioni di Lyapunov). Si cerca
PRIMO CRITERIO – (Linearizzazione). Si una funzione di Lyapunov definita positiva in un intorno dello
linearizza il sistema in tale stato di equilibrio e, stato di equilibrio: il criterio
in base agli autovalori 𝜆𝜆𝑖𝑖 del sistema  Fornisce condizioni sufficienti di stabilità semplice se
linearizzato, il criterio 𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 ≤ 0; In questo caso, il teorema di LaSalle può
 Fornisce condizioni sufficienti di stabilità esser utilizzato per provare la stabilità asintotica
asintotica se 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝜆𝜆𝑖𝑖 < 0, ∀𝑖𝑖  Fornisce condizioni sufficienti stabilità asintotica se
 Fornisce condizioni sufficienti di instabilità 𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 < 0
se ∃𝑖𝑖: 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝜆𝜆𝑖𝑖 > 0  Fornisce condizioni sufficienti di instabilità se 𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 > 0
 Non consente di stabilire niente se  Non consente di stabilire niente se non si riesce a
𝑅𝑅𝑅𝑅 𝜆𝜆𝑖𝑖 ≤ 0 trovare una tale funzione di Lyapunov
Titolo: 16
1
Condizioni necessarie e sufficienti di stabilità asintotica per

sistemi LTI
 Le condizioni per la verifica della stabilità asintotica derivate sin qui per i sistemi LTI sono quindi
 Condizione sugli autovalori della matrice dinamica: un sistema LTI è asintoticamente stabile
se e solo se tutti gli autovalori della matrice dinamica hanno parte reale strettamente
negativa
 Condizione sui coefficienti del polinomio caratteristico: un sistema LTI è asintoticamente

stabile se e solo se tutti gli elementi della prima colonna della tabella di Routh sono positivi
(e la tabella risulta ben definita)
 Condizione sull’equazione di Lyapunov: un sistema LTI è asintoticamente stabile se e solo

per una qualsiasi matrice 𝑄𝑄 simmetrica definita positiva l’equazione di Lyapunov 𝐴𝐴𝑇𝑇 𝑃𝑃 + 𝑃𝑃𝑃𝑃 =
− 𝑄𝑄 ammette una soluzione 𝑃𝑃, simmetrica e definita positiva.
Titolo: 16/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(2)
Sistemi LTI a tempo continuo: ripasso

Titolo: 16/S1
1
Trasformata di Laplace
 Nella seconda parte del nucleo tematico è stato introdotto un importante operatore matematico,
la trasformata di Laplace, che consente di associare ad una funzione in una variabile reale (ad
esempio il tempo), una funzione nella variabile complessa 𝑠𝑠.
 L’utilità di questo strumento è dovuta al fatto che consente di trasformare sistemi di

equazioni differenziali lineari a coefficienti costanti in equazioni algebriche lineari.
 La trasformata (unilatera) di Laplace di una generica funzione complessa della variabile reale 𝑡𝑡
definita come 𝑓𝑓: 0; ∞ → ℂ , è data dalla seguente espressione:
∞
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = ℒ 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = � 𝑓𝑓 𝑡𝑡 𝑒𝑒 −𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑
0
 L’operatore matematico che consente di passare dal dominio della variabile complessa 𝑠𝑠 al
dominio dei reali – detto Anti-trasformata di Laplace ed indicato con ℒ −1 ∙ – è definito come
1 𝜎𝜎+𝑗𝑗𝑗
segue: 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = ℒ −1 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = ∫ 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑒𝑒 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑
2𝜋𝜋𝜋𝜋 𝜎𝜎−𝑗𝑗𝑗
Titolo: 16/S1
1
Anti-trasformata
 Nella pratica per ottenere la trasformata inversa di Laplace non si dovrà applicare questa formula:
nelle prossime lezioni vedremo diversi metodi che semplificano tale calcolo. Un modo di aggirare
il calcolo del precedente integrale è trovare una funzione 𝑓𝑓 𝑡𝑡 tale per cui valga
∞
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = � 𝑓𝑓 𝑡𝑡 𝑒𝑒 −𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑
0
Titolo: 16/S1
1
Proprietà
La trasformata di Laplace gode delle seguenti proprietà:
 Linearità:
ℒ 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑡𝑡 + 𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎𝑎 𝑓𝑓 𝑡𝑡 + 𝑏𝑏𝑏 𝑔𝑔 𝑡𝑡
 Derivazione: ℒ 𝑓𝑓 ′ 𝑡𝑡 = 𝑠𝑠𝑠 𝑓𝑓 𝑡𝑡 − 𝑓𝑓 0+ , ℒ 𝑓𝑓 ′′ 𝑡𝑡 = 𝑠𝑠 2 ℒ 𝑓𝑓 𝑡𝑡 − 𝑠𝑠𝑠𝑠 0+ − 𝑓𝑓 ′ 0+

, …
𝑡𝑡
 Integrazione: 1
ℒ � 𝑓𝑓 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ℒ 𝑓𝑓 𝑡𝑡
0 𝑠𝑠
 Prodotto di ℒ 𝑓𝑓 ∗ 𝑔𝑔 = ℒ 𝑓𝑓 ℒ 𝑔𝑔
convoluzione:
 Teorema del valore

iniziale e del valore 𝑓𝑓 0 = lim 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = lim 𝑠𝑠𝑠 𝑓𝑓
𝑡𝑡→0 𝑠𝑠→∞
finale: 𝑓𝑓 ∞ = lim 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = lim 𝑠𝑠𝑠 𝑓𝑓

𝑡𝑡→∞ 𝑠𝑠→0
 Traslazione nel dominio

ℒ 𝑓𝑓 𝑡𝑡 − 𝜏𝜏 = 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 𝐹𝐹 𝑠𝑠
del tempo:
Titolo: 16/S1
1
 Sfruttando le proprietà della trasformata di Laplace siamo stati in grado di definire una seconda
rappresentazione dei sistemi dinamici a tempo continuo, detta Funzione di Trasferimento, che
consente di mettere in relazione le trasformate di Laplace delle variabili di ingresso e di uscita.
 In particolare, le trasformate dello stato e dell’uscita sono
𝑋𝑋 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 −1 𝑥𝑥 0

�
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑠𝑠 + 𝑥𝑥 0 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑠𝑠
−1
 Definendo la matrice 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 è possibile riscrivere l’equazione di uscita nel
seguente modo 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑥𝑥 0
 Si osservi come ancora una volta il movimento dell’uscita è dato dalla somma della risposta
forzata e della risposta libera
 La matrice 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 −1
𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 è detta funzione di trasferimento del sistema descritto
dalla rappresentazione nello spazio di stato identificato dalle matrici 𝐴𝐴, 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷
Titolo: 16/S1
1
 In presenza di condizioni iniziali nulle, il movimento forzato dell’uscita si ottiene semplicemente
moltiplicando la funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 per il segnale di ingresso 𝑈𝑈 𝑠𝑠 :
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠
 In altre parole, la rappresentazione ingresso-uscita appena derivata consente di descrivere il

sistema

� , 𝑥𝑥 0 = 0
 Da quanto detto segue che, nota la funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 e la trasformata di Laplace del
segnale di ingresso 𝑈𝑈 𝑠𝑠 , è possibile calcolare il movimento forzato dell’uscita 𝑦𝑦𝐹𝐹 𝑡𝑡 tramite
l’espressione
𝑦𝑦𝐹𝐹 𝑡𝑡 = ℒ −1 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠
Titolo: 16/S1
1
 Per sistemi SISO, quindi, la funzione di trasferimento è una funzione razionale ed è possibile
dimostrare la validità delle seguenti osservazioni:
−1
 Per costruzione, la matrice 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 ha dimensione 𝑛𝑛 × 𝑛𝑛
 Tutti i suoi elementi sono funzioni razionali in 𝑠𝑠 con denominatore di grado 𝑛𝑛 (che
coincide con il polinomio caratteristico del sistema) e numeratore al più di grado 𝑛𝑛 − 1
−1
 Ne segue che la funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵, con 𝐷𝐷 = 0, è anch’essa
una funzione razionale con denominatore di grado 𝑛𝑛 e numeratore di grado al più pari a
𝑛𝑛 − 1
 Per sistemi non strettamente propri ( 𝐷𝐷 ≠ 0 ) il grado dei polinomi a numeratore e

denominatore è pari a 𝑛𝑛
Titolo: 16/S1
1

 Abbiamo inoltre mostrato come calcolare la funzione di trasferimento a partire dalla seguente
descrizione di un sistema:
𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑛𝑛−1 𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑦𝑦 𝑡𝑡
+ 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 + 𝛼𝛼0 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝛽𝛽0 𝑢𝑢 𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 𝑑𝑑𝑡𝑡
 Tramite alcune ipotesi semplificative è infatti possibile ottenere la funzione di trasferimento
nel seguente modo:
𝛽𝛽𝑛𝑛 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝛽𝛽𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0 𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝛽𝛽𝑛𝑛 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝛽𝛽𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑛𝑛 𝑈𝑈 𝑠𝑠 ⇒ 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = = 𝑛𝑛
𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0
Titolo: 16/S1
1
Cancellazioni nella funzione di trasferimento

 Abbiamo visto che nel calcolo della funzione di trasferimento può accadere che si siano delle
cancellazioni tra il numeratore e il denominatore
 Quando questo accade, il grado dei polinomi a numeratore e denominatore della funzione di
trasferimento è 𝜈𝜈 < 𝑛𝑛:
𝛽𝛽𝜈𝜈 𝑠𝑠 𝜈𝜈 + 𝛽𝛽𝜈𝜈−1 𝑠𝑠 𝜈𝜈−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0

𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝜈𝜈
𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝜈𝜈−1 𝑠𝑠 𝜈𝜈−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0
 Essendo la funzione di trasferimento una rappresentazione esterna del sistema, è lecito ipotizzare
che gli autovalori (i.e. i poli) del sistema che non compaiono nella funzione di trasferimento siano
associati ad una componente non osservabile e/o non raggiungibile del sistema
Titolo: 16/S1
1

 Lo studio della stabilità di un sistema a partire dalla funzione di trasferimento può esser condotta
tenendo a mente le seguenti osservazioni:
 In assenza di cancellazioni, il denominatore della funzione di trasferimento coincide con il

polinomio caratteristico
 In presenza di cancellazioni, alcune parti del sistema non sono rappresentate dalla funzione
di trasferimento
 Dato che le cancellazioni possono coinvolgere sia poli stabili che instabili, la sola
conoscenza della funzione di trasferimento non consente di trarre conclusioni sulla
stabilità del sistema
 In altre parole, quando il denominatore della funzione di trasferimento non coincide con il
polinomio caratteristico (i.e. quando il grado del polinomio a denominatore della funzione di
trasferimento non è pari all’ordine del sistema) non è possibile trarre conclusioni sulla stabilità o
meno del sistema.
Titolo: 16/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(2)

Titolo: 16/S2
1
Domande aperte (nucleo tematico)

 Elencare e descrivere tutte le metodologie introdotte per la verifica della stabilità asintotica
 Discutere la natura (necessarie e/o sufficienti) delle condizioni di stabilità asintotica introdotte nel
contesto dei sistemi lineari e non lineari
 Spiegare per quale motivo, nei sistemi LTI, è possibile passare dallo studio della stabilità dei
singoli movimenti alla stabilità dell’intero sistema
 Elencare le proprietà dei sistemi asintoticamente stabili: per quale motivo questa proprietà riveste
un ruolo così importante?
Titolo: 16/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(2)
Verifica dell’apprendimento: Test di autovalutazione

Titolo: 16/S3
1
Test di autovalutazione
 Svolgere il test di autovalutazione (FONDAMENTI DI AUTOMATICA – QUIZ – LEZIONE 16).
 L'esito del test e le risposte corrette potranno essere visualizzate alla fine dello stesso.
 In caso di esito negativo si consiglia di approfondire lo studio del materiale già erogato prima di
proseguire oltre.
Titolo: 17
Attività n°: PARAMETRI DINAMICI DELLA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
PARAMETRI DELLA FUNZIONE DI

TRASFERIMENTO
Parametri della funzione di trasferimento

Titolo: 17
1
 Dato un sistema SISO descritto dal sistema di equazioni

� , 𝑥𝑥 0 = 𝑥𝑥0
abbiamo visto che è possibile calcolarne una rappresentazione esterna, detta funzione di
−1
trasferimento, nel seguente modo: 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷
 Inoltre, si è visto che tale rappresentazione assume la forma di una funzione razionale propria
(strettamente propria se 𝐷𝐷 = 0): 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑁𝑁(𝑠𝑠)/𝐷𝐷 𝑠𝑠
 Le radici del polinomio a numeratore sono stati definiti come gli zeri della funzione di
trasferimento
 Le radici del polinomio a denominatore sono stati definiti come i poli del sistema; in assenza
di cancellazioni tra numeratore e denominatore (i.e. se l’intersezione dei valori assunti dagli
zeri e dai poli è vuota), l’insieme dei poli coincide con gli autovalori della matrice dinamica
del sistema
Titolo: 17
1
 Per studiare un sistema può esser conveniente riscrivere la funzione di trasferimento in una delle
sue forme fattorizzate:
 Forma fattorizzata in zeri e poli
∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜉𝜉𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝛼𝛼𝑁𝑁2 𝑖𝑖

𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 2
𝑠𝑠 ℎ ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖
 Forma fattorizzata di Bode

2𝜉𝜉𝑖𝑖 1
∏𝑖𝑖 1 + 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 ′ 𝑖𝑖
2𝜁𝜁𝑖𝑖 1
𝑠𝑠 ℎ ∏𝑖𝑖 1 + 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑖𝑖
Titolo: 17
1
Forma fattorizzata in zeri e poli

 Per ottenere la forma fattorizzata in zeri e poli è necessario calcolare le radici dei polinomi a
numeratore e denominatore. Le radici possono essere reali oppure complesse coniugate:
 In corrispondenza di radici reali nella funzione di trasferimento compaiono termini del tipo
±1
𝑠𝑠 + 𝑟𝑟𝑖𝑖
 In corrispondenza di radici complesse e coniugati si avranno fattori del tipo

2 ±1
𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖
dove
 𝜁𝜁𝑖𝑖 è il coefficiente di smorzamento
 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 è la pulsazione naturale

Titolo: 17
1
Forma fattorizzata di Bode

 La forma fattorizzata di Bode si può ottenere facilmente dalla forma fattorizzata in zeri e poli
effettuando i seguenti passaggi: data la funzione di trasferimento nella forma
∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜉𝜉𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝛼𝛼𝑁𝑁2 𝑖𝑖

𝑠𝑠 ℎ ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖
 Moltiplicare 𝐾𝐾 per gli zeri reali e il quadrato delle pulsazioni naturali dei fattori a numeratore
e dividere per i poli reali e il quadrato delle pulsazioni naturali dei fattori a denominatore:
′
∏𝑖𝑖 𝑧𝑧𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁2 𝑖𝑖
𝐾𝐾 = 𝐾𝐾
∏𝑖𝑖 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖
 In corrispondenza di zeri/poli reali si avranno fattori del tipo
±1
1 ±1
1 + 𝑠𝑠 = 1 + 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑠𝑠
𝑟𝑟𝑖𝑖
dove 𝑟𝑟𝑖𝑖−1 = 𝜏𝜏𝑖𝑖 è detta costante di tempo del fattore in considerazione

Titolo: 17
1
Forma fattorizzata di Bode

 In corrispondenza di coppie di zeri/poli complessi coniugati si avranno fattori del tipo
±1
2𝜁𝜁𝑖𝑖 1 2
1+ 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠
𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁 2𝑖𝑖
con
 𝜁𝜁𝑖𝑖 fattore di smorzamento
 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 pulsazione naturale
 Per calcolare il guadagno di trasferimento a partire dal guadagno di Bode è sufficiente effettuare
il procedimento inverso:
′
∏𝑖𝑖 𝜏𝜏𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁2 𝑖𝑖
𝐾𝐾 = 𝐾𝐾 2
∏𝑖𝑖 𝜏𝜏𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖
Titolo: 17
1
 Date le rappresentazioni equivalenti
2𝜉𝜉𝑖𝑖 1
∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 2𝜉𝜉𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝛼𝛼𝑁𝑁2 𝑖𝑖
2 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 ℎ 2
, 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 ′ 𝑖𝑖
𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑁𝑁 2𝜁𝜁𝑖𝑖 1

𝑖𝑖 𝑠𝑠 ℎ ∏𝑖𝑖 1 + 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
si definiscono
 𝐾𝐾 ≔ guadagno di trasferimento
 ℎ ≔ tipo del sistema
 𝑧𝑧𝑖𝑖 /𝑝𝑝𝑖𝑖 ≔ zeri e poli reali della funzione di trasferimento
 𝜏𝜏𝑖𝑖 ≔ costanti di tempo
 𝜁𝜁𝑖𝑖 , 𝜉𝜉𝑖𝑖 ≔ fattori di smorzamento delle coppie di zeri/poli complesse coniugate
 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 , 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 ≔ pulsazioni naturali delle coppie di zeri/poli complesse coniugate
 𝐾𝐾 ′ ≔ guadagno di Bode
Titolo: 17
1
 Abbiamo visto che la funzione di trasferimento è una funzione razionale propria e che può esser
scritta come produttoria di fattori elementari
𝟐𝟐𝝃𝝃𝒊𝒊 𝟏𝟏
∏𝑖𝑖 𝟏𝟏 + 𝝉𝝉𝒊𝒊 𝒔𝒔 ∏𝑖𝑖 𝟏𝟏 + 𝒔𝒔 + 𝟐𝟐 𝒔𝒔𝟐𝟐
∏𝑖𝑖 𝒔𝒔 + 𝒛𝒛𝒊𝒊 ∏𝑖𝑖 𝒔𝒔 + 𝟐𝟐𝝃𝝃𝒊𝒊 𝜶𝜶𝑵𝑵𝒊𝒊 + 𝜶𝜶𝟐𝟐𝑵𝑵𝒊𝒊
𝟐𝟐 𝜶𝜶𝑵𝑵𝒊𝒊 𝜶𝜶𝑵𝑵
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑲𝑲 𝒉𝒉 = 𝑲𝑲′ 𝒊𝒊
𝒔𝒔 ∏𝑖𝑖 𝒔𝒔 + 𝒑𝒑𝒊𝒊 ∏𝑖𝑖 𝒔𝒔𝟐𝟐 + 𝟐𝟐𝜻𝜻𝒊𝒊 𝝎𝝎𝑵𝑵𝒊𝒊 + 𝝎𝝎𝟐𝟐𝑵𝑵𝒊𝒊 𝟐𝟐𝜻𝜻𝒊𝒊 𝟏𝟏

𝒔𝒔𝒉𝒉 ∏𝑖𝑖 𝟏𝟏 + 𝝉𝝉𝒊𝒊 𝒔𝒔 ∏𝑖𝑖 𝟏𝟏 + 𝒔𝒔 + 𝟐𝟐 𝒔𝒔𝟐𝟐
𝝎𝝎𝑵𝑵𝒊𝒊 𝝎𝝎𝑵𝑵 𝒊𝒊
 I parametri che caratterizzano tali rappresentazioni sono

 𝑧𝑧𝑖𝑖 , 𝑝𝑝𝑖𝑖 ≔ zeri e poli reali della funzione di trasferimento
 𝜏𝜏𝑖𝑖 ≔ costanti di tempo
 𝐾𝐾 ′ ≔ guadagno di Bode
Titolo: 17
1
Guadagno
 Si consideri una funzione di trasferimento in forma fattorizzata di Bode:
2𝜉𝜉𝑖𝑖 1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑲𝑲′ 𝑖𝑖
2𝜁𝜁𝑖𝑖 1
 Assumendo che il sistema sia asintoticamente stabile (i.e. 𝜏𝜏𝑖𝑖 > 0 e 𝜁𝜁𝑖𝑖 > 0) e che ℎ = 0
 L’uscita del sistema in corrispondenza ad un ingresso costante 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑢𝑢� si può calcolare

mediante il teorema del valore finale:
𝑢𝑢� −1
𝑦𝑦� = lim 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = lim 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 = lim 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑢𝑢� = lim 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 𝑢𝑢� = −𝐶𝐶𝐴𝐴−1 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 𝑢𝑢� = 𝐹𝐹 0 𝑢𝑢�
𝑡𝑡→∞ 𝑠𝑠→0 𝑠𝑠 𝑠𝑠→0 𝑠𝑠→0
 Calcolando 𝐹𝐹 0 𝑢𝑢� sfruttando la forma di Bode si ottiene

2𝜉𝜉𝑖𝑖 1
𝐹𝐹 0 𝑢𝑢� = 𝐾𝐾 ′ 𝑖𝑖
= 𝐾𝐾 ′ 𝑢𝑢�
2𝜁𝜁𝑖𝑖 1
𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑖𝑖 𝑠𝑠=0
Titolo: 17
1
Guadagno
 Si è appena visto che il guadagno di Bode per un sistema asintoticamente stabile è pari alla
funzione di trasferimento calcolata in 𝑠𝑠 = 0:
𝐾𝐾 ′ = 𝐹𝐹 0 = −𝐶𝐶𝐴𝐴−1 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷
 In altre parole, la costante 𝐾𝐾 ′ rappresenta il rapporto tra il valore di regime dell’uscita e il

valore costante dell’ingresso applicato
 Quanto detto può essere generalizzato al caso di sistemi non asintoticamente stabili di tipo 0 (un
sistema è detto di tipo zero se ℎ = 0):
 Anche in questo caso, infatti, si ha che il valore a regime dell’uscita è pari a 𝑦𝑦� = 𝐾𝐾 ′ 𝑢𝑢� con
𝐾𝐾 ′ = 𝐹𝐹 0
 Rimuovendo l’assunzione ℎ = 0, il parametro 𝐾𝐾 ′ risulta essere ben definito. In questo caso viene
detto guadagno generalizzato e può essere calcolato come
𝐾𝐾 ′ = lim 𝑠𝑠 ℎ 𝐹𝐹 𝑠𝑠
𝑠𝑠→0
Titolo: 17
1
Monomio
 Si consideri una funzione di trasferimento in forma fattorizzata:
2𝜉𝜉𝑖𝑖 1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 𝒉𝒉 2
= 𝐾𝐾 ′ 𝑖𝑖
𝒔𝒔 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑁𝑁 2𝜁𝜁𝑖𝑖 1

𝑖𝑖 𝒔𝒔𝒉𝒉 ∏𝑖𝑖 1 + 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
−ℎ
Quando ℎ ≠ 0, nella funzione di trasferimento compaiono fattori del tipo 𝑠𝑠
 Se ℎ < 0, il monomio si trova al numeratore e si parla di derivatore ideale
 Se il sistema è asintoticamente stabile, il valore a regime dell’uscita è nullo: un fattore

del tipo 𝑠𝑠 ℎ esercita quindi un’azione derivativa e infatti un sistema con funzione di
trasferimento impropria 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠 è detto derivatore ideale (Tale definizione ha senso
considerando che l’operatore 𝑠𝑠 è associato all’operazione di derivazione in termini di
trasformate di Laplace)
 Se ℎ > 0, il monomio si trova a denominatore e si parla di integratore
 Con ragionamenti analoghi, è facile verificare che un fattore del tipo 𝑠𝑠 −ℎ esercita
un’azione integrativa sull’ingresso
Titolo: 17
1
Binomio
2𝜉𝜉𝑖𝑖 1
∏𝑖𝑖 𝟏𝟏 + 𝝉𝝉𝒊𝒊 𝒔𝒔 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
2
∏𝑖𝑖 𝒔𝒔 + 𝒛𝒛𝒊𝒊 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 2𝜉𝜉𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝛼𝛼𝑁𝑁2 𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁
𝑠𝑠 ℎ ∏𝑖𝑖 𝒔𝒔 + 𝒑𝒑𝒊𝒊 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑁𝑁 2𝜁𝜁𝑖𝑖 1

𝑖𝑖 𝑠𝑠 ℎ ∏𝑖𝑖 𝟏𝟏 + 𝝉𝝉𝒊𝒊 𝒔𝒔 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
1 1
 Il legame tra i poli/zeri e le costanti di tempo è 𝜏𝜏𝑖𝑖 = 𝑧𝑧 , 𝜏𝜏𝑖𝑖 =
𝑝𝑝𝑖𝑖
𝑖𝑖
 L’effetto dei parametri 𝜏𝜏𝑖𝑖 può esser messo in relazione con lo studio dei modi naturali fatto nel
precedente nucleo tematico e riassunto in figura
𝐼𝐼𝐼𝐼
𝜏𝜏 > 0
Autovalore reale strettamente
positivo
𝑡𝑡
𝜆𝜆 = + 𝜎𝜎 i.e. 𝜏𝜏𝑖𝑖 < 0
𝑅𝑅𝑅𝑅 Autovalore reale strettamente 𝜏𝜏 < 0
negativo
𝜆𝜆 = − 𝜎𝜎 i.e. 𝜏𝜏𝑖𝑖 > 0 𝑡𝑡
Titolo: 17
1
Trinomio
2𝜉𝜉𝑖𝑖 1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 ℎ 2
𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑁𝑁 2𝜁𝜁𝑖𝑖 1

𝐼𝐼𝐼𝐼 𝑖𝑖 𝑠𝑠 ℎ ∏𝑖𝑖 1 + 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
 L’effetto dei parametri 𝜁𝜁𝑖𝑖 , 𝜉𝜉𝑖𝑖 e 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 , 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 può esser messo in
relazione allo studio dei modi naturali effettuato nel precedente
nucleo tematico e riassunti in figura:
𝑅𝑅𝑅𝑅
Coppia di autovalori complessi coniugati 𝑡𝑡

coniugati con parte reale nulla 𝑡𝑡
𝜆𝜆1,2 = ±𝑗𝑗𝑗𝑗
con parte reale strettamente negativa 𝑡𝑡
Titolo: 17
1
Trinomio
 In particolare, per comprendere l’effetto dei singoli parametri, si consideri una coppia di poli
complessi coniugati:
1
2
𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑠𝑠 + 𝜔𝜔𝑁𝑁
 Le radici sono complesse coniugate per ipotesi e in particolare 𝜔𝜔𝑁𝑁
𝑝𝑝1,2 = −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 ± 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑁𝑁 1 − 𝜁𝜁 2 𝜃𝜃
−𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁
 Ricordando le proprietà dei numeri complessi, si ha che
 Il modulo dei poli 𝑝𝑝1,2 è pari a
2
𝑝𝑝1,2 = −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 2 + 𝜔𝜔𝑁𝑁 1 − 𝜁𝜁 2 = 𝜔𝜔𝑁𝑁
 Quindi, fissata la pulsazione naturale, al variare dello smorzamento 𝜁𝜁 i poli si collocano

su una circonferenza di raggio 𝜔𝜔𝑁𝑁 centrata nell’origine. In particolare, se 𝜁𝜁 > 0 i poli
saranno a parte reale negativa, viceversa per 𝜁𝜁 < 0
Titolo: 17/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

TRASFERIMENTO

Titolo: 17/S1
1
Esercizi
 Date le funzioni di trasferimento
𝑠𝑠 2 − 1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 3 + 7𝑠𝑠 2 + 12𝑠𝑠
𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 2
𝑠𝑠 − 1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
17
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 2 + 3𝑠𝑠 +
2
 Determinare le forme fattorizzate in poli e zeri e in forma di Bode
 Identificare i parametri di interesse in entrambe le rappresentazioni
 Commentare qualitativamente il comportamento del sistema sulla base dei parametri

Lezione n°: 17/S2
Titolo: Parametri Dinamici Della Funzione Di Trasferimento
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

TRASFERIMENTO

Lezione n°: 17/S2
Titolo: Parametri Dinamici Della Funzione Di Trasferimento
Attività n°: 1

 Fissata la pulsazione naturale, come varia la posizione di una coppia di poli complessi coniugati al
variare del fattore di smorzamento?
 Come è stato definito il tipo di un sistema?
 Descrivere il significato del guadagno di Bode nei seguenti casi particolari:
 Sistema di tipo zero asintoticamente stabile
 Sistema di tipo zero non asintoticamente stabile
 Sistema di tipo arbitrario

Titolo: #titolo#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

TRASFERIMENTO

Titolo: #titolo#
Domande aperte
 Scrivere la forma generale della forma fattorizzata in zeri e poli della funzione di trasferimento
 Scrivere la forma generale della forma di Bode della funzione di trasferimento
 Descrivere nel dettaglio i parametri che compaiono nelle forme fattorizzate viste e il loro effetto
qualitativo sulla risposta forzata del sistema
 In riferimento ad una coppia di poli complessi coniugati cosa rappresenta la pulsazione naturale
sul piano complesso?
Titolo: #titolo#

 Fissata la pulsazione naturale, come varia la posizione di una coppia di poli complessi coniugati al
variare del fattore di smorzamento?
 Come è stato definito il tipo di un sistema?
 Descrivere il significato del guadagno di Bode nei seguenti casi particolari:
 Sistema di tipo zero asintoticamente stabile
 Sistema di tipo zero non asintoticamente stabile
 Sistema di tipo arbitrario

Titolo: 18
Attività n°: RISPOSTA ALLO SCALINO
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
RISPOSTA ALLO SCALINO
Caratteristiche della risposta allo scalino

Titolo: 18
1
Risposta allo scalino

 Lo studio della risposta di un sistema a particolari segnali di ingresso è utile per diversi motivi:
 Consente di mettere in relazione l’effetto dei parametri della funzione di trasferimento sul
comportamento del sistema complessivo
 Permette di capire come cambia, al variare della struttura della funzione di trasferimento, la
risposta del sistema
 Come conseguenza, dato un sistema di cui non si conosce la struttura ma solo il

comportamento in corrispondenza di un in ingresso specifico, è possibile effettuare
dell’ipotesi sulla struttura della funzione di trasferimento
𝑢𝑢 𝑡𝑡
 In questa lezione si considererà come ingresso il gradino i.e.
𝑢𝑢�
0 se 𝑡𝑡 < 0
𝑢𝑢 𝑡𝑡 = �
𝑢𝑢� se 𝑡𝑡 ≥ 0 𝑡𝑡
Titolo: 18
1
Considerazioni generali
 Si consideri un sistema asintoticamente stabile con funzione di trasferimento:
𝛽𝛽𝑚𝑚 𝑠𝑠 𝑚𝑚 + 𝛽𝛽𝑚𝑚−1 𝑠𝑠 𝑚𝑚−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜉𝜉𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝛼𝛼𝑁𝑁2 𝑖𝑖
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = 𝐾𝐾 ℎ
𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑁𝑁 2
𝑖𝑖
2𝜉𝜉 1
∏𝑖𝑖 1 + 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
2𝜁𝜁𝑖𝑖 1
con 𝑚𝑚 ≤ 𝑛𝑛. Nel caso di sistemi asintoticamente stabili si possono effettuare le seguenti osservazioni:
 Il valore a regime 𝑦𝑦∞ = lim 𝑦𝑦 𝑡𝑡 si può calcolare tramite il teorema del valore finale:
𝑡𝑡→∞
0 se ℎ < 0
𝑦𝑦∞ = lim 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 = � ′
𝑠𝑠→0 𝐾𝐾 se ℎ ≥ 0
 Il valore iniziale 𝑦𝑦 0 della risposta al gradino si può calcolare con il teorema del valore
iniziale:
0 se 𝑚𝑚 < 𝑛𝑛
𝑦𝑦 0 = lim 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 = �
𝑠𝑠→∞ 𝛽𝛽𝑚𝑚 se 𝑚𝑚 = 𝑛𝑛
Titolo: 18
1
Parametri caratteristici della risposta a gradino

 In figura sono mostrate le risposte al gradino di due sistemi asintoticamente stabili. Risulta
evidente che, anche se entrambe si assestano su un valore a regime, le due risposte sono molto
diverse tra loro. Nel confrontare le risposte al gradino di sistemi asintoticamente stabili ci si
concentrerà sul comportamento transitorio
 Per confrontare il comportamento di diversi sistemi è necessario identificare alcuni parametri della
risposta al gradino. Ad esempio, negli esempi in figura risulta evidente che uno dei due sistemi
impiega molto più tempo per raggiungere il suo valore a regime
Titolo: 18
1

 In virtù delle considerazioni fatte, i seguenti parametri possono esser associati ad una risposta al
gradino:
 Il valore a regime 𝑦𝑦∞
 Il valore massimo della risposta 𝑦𝑦max
 La sovra-elongazione massima in percentuale 𝑆𝑆%
 Il tempo di massima sovra-elongazione 𝑇𝑇𝑀𝑀𝑀𝑀
 Il tempo di salita 𝑇𝑇𝑠𝑠
 Il tempo di ritardo 𝑇𝑇𝑟𝑟
 Il tempo di assestamento 𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎
 Il periodo dell’oscillazione 𝑇𝑇𝑝𝑝

Titolo: 18
1

 I parametri associati alla risposta al gradino sono:
 Il valore a regime 𝑦𝑦∞ : è il valore assunto a regime ossia una volta che il transitorio si è
esaurito; dal teorema del valore finale si ha che
0 se ℎ < 0
 Il valore massimo della risposta 𝑦𝑦max : in molte applicazioni è necessario assicurarsi che la
risposta del sistema non raggiunga valori eccessivamente alti nella fase transitoria
 La sovra-elongazione massima in percentuale 𝑆𝑆%: da una misura, espressa in percentuale,

della massima ampiezza raggiunta dalla risposta rispetto al valore a regime e può quindi
essere calcolata come
𝑦𝑦max − 𝑦𝑦∞
𝑆𝑆% = 100 ×
𝑦𝑦∞
Titolo: 18
1

 I parametri associati alla risposta al gradino sono:
 Il tempo di massima sovra-elongazione 𝑇𝑇𝑀𝑀𝑀𝑀 : è il primo istante di tempo per cui si ha

𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑦𝑦max
 Il tempo di salita 𝑇𝑇𝑠𝑠 : è definito come il tempo necessario affinché la risposta passi per la
prima volta dal 10% al 90% del valore a regime
 Il tempo di ritardo 𝑇𝑇𝑟𝑟 : è definito come il tempo necessario affinché la risposta superi per la
prima volta il valore di 0.5 × 𝑦𝑦∞
 Il tempo di assestamento 𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎 : è definito in funzione di un parametro 𝜖𝜖 e, in particolare, è il

tempo necessario affinché la differenza tra la risposta e il suo valore a regime sia minore di 𝜖𝜖
 Il periodo dell’oscillazione 𝑇𝑇𝑝𝑝 : è l’intervallo di tempo tra i primi due valori massimi dell’uscita
Titolo: 18
1
Parametri caratteristici della risposta al gradino

 In figura è rappresentata la risposta al gradino di un sistema asintoticamente stabile e ne sono
stati evidenziati alcuni dei parametri caratteristici
𝑦𝑦max
𝑦𝑦∞
0.5𝑦𝑦∞
Titolo: 18/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Sistemi del primo e del secondo ordine

Titolo: 18/S1
1
Sistemi del primo ordine

 Si consideri un sistema del primo ordine
1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾
1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝 𝑠𝑠
con 𝜏𝜏𝑝𝑝 = −𝑝𝑝−1 , 𝑝𝑝 < 0.
 La risposta allo scalino è
1 1 1
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 ∙ = 𝐾𝐾
1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝 𝑠𝑠
 Anti-trasformando si ottiene
1 1 −
1
𝑡𝑡
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = ℒ −1 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = ℒ −1 𝐾𝐾 − = 𝐾𝐾 1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏 , 𝑡𝑡 ≥ 0
𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1
𝜏𝜏
 È facile verificare che se 𝜏𝜏 > 0 (i.e. se 𝑝𝑝 < 0 ⇒ il sistema è asintoticamente stabile) si ha
𝑦𝑦∞ = lim 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾

𝑠𝑠→0
𝑦𝑦 0 lim 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 0
𝑠𝑠→∞
Titolo: 18/S1
1

 La risposta allo scalino di sistemi asintoticamente stabili del primo ordine segue quindi un
andamento esponenziale e tende a raggiungere il valore a regime 𝑦𝑦∞ = 𝐾𝐾
 Dato l’andamento esponenziale, ne segue che 𝑦𝑦max = 𝑦𝑦∞ e quindi non c’è sovra-
elongazione: 𝑑𝑑𝑑𝑑 0 𝐾𝐾
=
𝑦𝑦max − 𝑦𝑦∞ 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜏𝜏
𝑆𝑆% = 100 × =0 𝑦𝑦∞ ≡ 𝑦𝑦max ≡ 𝐾𝐾
𝑦𝑦∞
 La derivata della risposta al gradino per 𝑡𝑡 = 0 è
𝜏𝜏
𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑑𝑑 0 𝑑𝑑 𝐾𝐾 1 − 𝑒𝑒 −𝜏𝜏 � 𝐾𝐾
= =
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡=0 𝜏𝜏
 È anche possibile calcolare il tempo di assestamento in funzione di un parametro 𝜖𝜖. Infatti, il

tempo di assestamento 𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎 è definito come il primo istante di tempo per cui vale la relazione
𝑦𝑦∞ − 0.01𝜖𝜖 ≤ 𝑦𝑦 𝑡𝑡 ≤ 𝑦𝑦∞ + 0.01𝜖𝜖
Titolo: 18/S1
1

 È anche possibile calcolare il tempo di assestamento in funzione di un parametro 𝜖𝜖. Infatti, il
tempo di assestamento 𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎 è definito come il primo istante di tempo per cui vale la relazione
𝑦𝑦∞ − 0.01𝜖𝜖 ≤ 𝑦𝑦 𝑡𝑡 ≤ 𝑦𝑦∞ + 0.01𝜖𝜖
𝑡𝑡
𝐾𝐾 1 − 𝑒𝑒 −𝜏𝜏 ≤ 𝐾𝐾 + 0.01𝜖𝜖 verificata ∀𝑡𝑡 (ritorna il fatto che 𝑆𝑆% = 0)
da cui � 𝑡𝑡
0.01𝜖𝜖 0.01𝜖𝜖
−
𝐾𝐾 1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏 ≥ 𝐾𝐾 − 0.01𝜖𝜖 verificata per 𝑡𝑡 ≥ −𝜏𝜏 ln ⇒ 𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎 = −𝜏𝜏 ln
𝐾𝐾 𝐾𝐾
Titolo: 18/S1
1

 Considerando l’andamento della risposta normalizzata (i.e. 𝑦𝑦/𝐾𝐾 ) in funzione del tempo
normalizzato (i.e. 𝑡𝑡/𝜏𝜏) si ottiene un grafico del tipo
Il transitorio si può
ritenere esaurito per
𝑡𝑡 ≅ 4𝜏𝜏
Per 𝑡𝑡 = 𝜏𝜏 la risposta
allo scalino vale
𝑦𝑦 𝜏𝜏 = 0.63𝑦𝑦∞
Titolo: 18/S1
1

 In figura sono mostrate le risposte al gradino (normalizzate) di sistemi del primo ordine
asintoticamente stabili del tipo:
1 1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = =
𝑠𝑠 − 𝑝𝑝 −𝑝𝑝 1 − 1 𝑠𝑠
𝑝𝑝
Titolo: 18/S1
1
Sistemi del secondo ordine con soli poli reali

 Si consideri un sistema del secondo ordine
1
1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝1 1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝2 𝑠𝑠
con 𝜏𝜏𝑝𝑝𝑖𝑖 = −𝑝𝑝𝑖𝑖−1 , 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∈ ℝ+ − 0 .
1 1
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 ∙
1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝1 1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝2 𝑠𝑠 𝑠𝑠
 Anti-trasformando si ottiene
1 𝜏𝜏1 1 𝜏𝜏2 1
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = ℒ −1 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = ℒ −1 𝐾𝐾 − ∙ + ∙
𝑠𝑠 𝜏𝜏1 − 𝜏𝜏2 𝑠𝑠 + 1 𝜏𝜏1 − 𝜏𝜏2 𝑠𝑠 + 1
𝜏𝜏1 𝜏𝜏2
𝜏𝜏1 1 𝜏𝜏2 1
− 𝑡𝑡 − 𝑡𝑡
= 𝐾𝐾 1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏1 + 𝑒𝑒 𝜏𝜏2 , 𝑡𝑡 ≥ 0
𝜏𝜏1 − 𝜏𝜏2 𝜏𝜏1 − 𝜏𝜏2
 È facile verificare che se 𝜏𝜏1 , 𝜏𝜏2 > 0 (i.e. se 𝑝𝑝𝑖𝑖 < 0 ⇒ il sistema è asintoticamente stabile) si ha
𝑦𝑦∞ = lim 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾
𝑠𝑠→0
𝑦𝑦 0 lim 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 0
𝑠𝑠→∞
Titolo: 18/S1
1
Sistemi del secondo ordine con soli poli reali

 La risposta allo scalino di sistemi asintoticamente stabili del secondo ordine segue quindi un
andamento esponenziale e tende a raggiungere il valore a regime 𝑦𝑦∞ = 𝐾𝐾
 Dato l’andamento esponenziale, ne segue che 𝑦𝑦max = 𝑦𝑦∞ e quindi non c’è sovra-
elongazione:
𝑆𝑆% = 100 × =0
𝑦𝑦∞
 Si noti che
1
− 𝑡𝑡
 Se 𝜏𝜏1 ≫ 𝜏𝜏2 ⇒ 𝑦𝑦 𝑡𝑡 ≅ 𝐾𝐾 1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏1 i.e. il sistema diventa di fatto di primo ordine
1
− 𝑡𝑡
 Se 𝜏𝜏1 ≪ 𝜏𝜏2 ⇒ 𝑦𝑦 𝑡𝑡 ≅ 𝐾𝐾 1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏2 i.e. il sistema diventa di fatto di primo ordine
 Se 𝜏𝜏1 = 𝜏𝜏2 = 𝜏𝜏𝑝𝑝 , l’andamento di 𝑦𝑦 𝑡𝑡 è qualitativamente simile al caso generale e si ha
1 −
𝑡𝑡 𝑡𝑡 −𝑡𝑡
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 2 ⇒ 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾 1 − 𝑒𝑒
𝜏𝜏 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏
1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝 𝑠𝑠 𝜏𝜏
 Nota: per 𝜏𝜏1 ≫ 𝜏𝜏2 (oppure 𝜏𝜏2 ≫ 𝜏𝜏1 ) si dice che il polo 𝑝𝑝1 (oppure 𝑝𝑝2 ) è dominante nel sistema i.e.
ne caratterizza la dinamica
Titolo: 18/S1
1
Sistemi del secondo ordine con uno zero

1 + 𝜏𝜏𝑧𝑧 𝑠𝑠
con 𝜏𝜏𝑝𝑝𝑖𝑖 = −𝑝𝑝𝑖𝑖−1 , 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∈ ℝ+ − 0 e 𝜏𝜏𝑧𝑧 = 𝑧𝑧 −1
1 + 𝜏𝜏𝑧𝑧 𝑠𝑠 𝜏𝜏𝑝𝑝1 − 𝜏𝜏𝑧𝑧 − 𝑡𝑡 𝜏𝜏𝑝𝑝2 − 𝜏𝜏𝑧𝑧 − 𝑡𝑡

𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 ⇒ 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾 1 − 𝜏𝜏
𝑒𝑒 1 + 𝑒𝑒 𝜏𝜏2
1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝1 1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝2 𝑠𝑠 𝜏𝜏𝑝𝑝1 − 𝜏𝜏𝑝𝑝2 𝜏𝜏𝑝𝑝1 − 𝜏𝜏𝑝𝑝2
 Per caratterizzare l’andamento temporale della risposta allo scalino è conveniente

considerare separatamente i seguenti casi:
 𝜏𝜏𝑧𝑧 < 0
 𝜏𝜏𝑧𝑧 > 𝜏𝜏𝑝𝑝1 > 𝜏𝜏𝑝𝑝2
 𝜏𝜏𝑧𝑧 ≅ 𝜏𝜏𝑝𝑝1 ≫ 𝜏𝜏𝑝𝑝2
 𝜏𝜏1 > 𝜏𝜏𝑧𝑧 > 𝜏𝜏2
 𝜏𝜏1 > 𝜏𝜏2 > 𝜏𝜏𝑧𝑧 > 0
Titolo: 18/S1
1

 Se 𝜏𝜏𝑧𝑧 < 0 (ossia in presenza di uno zero positivo) il sistema presenta una sotto-
elongazione (anche detta risposta inversa) tanto più pronunciata quanto più lo zero è
vicino all’origine
1
− 𝑡𝑡
 Se 𝜏𝜏𝑧𝑧 ≅ 𝜏𝜏𝑝𝑝1 ≫ 𝜏𝜏𝑝𝑝2 il sistema può essere approssimato come 𝑦𝑦 𝑡𝑡 ≅ 𝐾𝐾 1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏2
(valgono considerazioni analoghe se 𝜏𝜏𝑧𝑧 ≅ 𝜏𝜏𝑝𝑝2 ≫ 𝜏𝜏𝑝𝑝1 )

𝜏𝜏𝑧𝑧 < 0 𝜏𝜏𝑧𝑧 ≅ 𝜏𝜏𝑝𝑝1 ≫ 𝜏𝜏𝑝𝑝2
Titolo: 18/S1
1
 Se 𝜏𝜏𝑧𝑧 > 𝜏𝜏𝑝𝑝1 > 𝜏𝜏𝑝𝑝2 la risposta allo scalino presenta una
sovra-elongazione tanto più pronunciata quanto più lo
zero si avvicina all’origine
𝜏𝜏𝑧𝑧 > 𝜏𝜏𝑝𝑝1 > 𝜏𝜏𝑝𝑝2
 In figura sono mostrate le risposte allo scalino (normalizzate)
al variare della posizione dello zero per il sistema
𝑠𝑠 − 𝑧𝑧
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2
Titolo: 18/S1
1
 Se 𝜏𝜏1 > 𝜏𝜏𝑧𝑧 > 𝜏𝜏2 la risposta allo scalino risulta velocizzata rispetto al caso in cui
𝜏𝜏𝑧𝑧 = 0 (i.e. in assenza di zeri); in particolare, se 𝜏𝜏𝑧𝑧 ≅ 𝜏𝜏2 si ricade nel caso
precedente
 Se 𝜏𝜏1 > 𝜏𝜏2 > 𝜏𝜏𝑧𝑧 > 0 la risposta allo scalino tende ad assomigliare a quella per
𝜏𝜏𝑧𝑧 = 0 (i.e. in assenza di zeri) per 𝜏𝜏𝑧𝑧 → 0
Titolo: 18/S1
1
Sistemi del secondo ordine con poli complessi

2
𝜔𝜔𝑁𝑁
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 2 2
𝑠𝑠 + 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑠𝑠 + 𝜔𝜔𝑁𝑁
Con 𝜔𝜔𝑁𝑁 > 0 e 𝜁𝜁 < 1.

2
𝜔𝜔𝑁𝑁 1
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 2 ∙
2 𝑠𝑠
𝑠𝑠 + 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑠𝑠 + 𝜔𝜔𝑁𝑁
da cui
1
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾 1 − 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑡𝑡 sin 𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑡𝑡 1 − 𝜁𝜁 2 + arccos 𝜁𝜁
1 − 𝜁𝜁 2
 Se il sistema è asintoticamente stabile (i.e. se 𝜁𝜁 > 0 ) la sinusoide viene smorzata
dall’esponenziale negativo fino al valore a regime 𝑦𝑦∞ = 𝐾𝐾
Titolo: 18/S1
1

 In figura sono mostrate le risposte al gradino del sistema
2
𝐾𝐾𝜔𝜔𝑁𝑁
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
2𝜁𝜁 1
1 + 2 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
𝜔𝜔𝑁𝑁 𝜔𝜔𝑁𝑁
al variare del valore dello smorzamento 𝜁𝜁 (i.e. fissati il guadagno 𝐾𝐾 = 1 e la pulsazione naturale
𝜔𝜔𝑁𝑁 = 1)
Titolo: 18/S1
1

 Per trovare le espressioni dei parametri caratteristici della risposta allo scalino, è opportuno
calcolarne la derivata:
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 𝑑𝑑 1
= 𝐾𝐾 1 − 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑡𝑡 sin 𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑡𝑡 1 − 𝜁𝜁 2 + arccos 𝜁𝜁
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 1 − 𝜁𝜁 2
𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁
= 𝐾𝐾 � 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑡𝑡 sin 𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑡𝑡 1 − 𝜁𝜁 2 + arccos 𝜁𝜁
1 − 𝜁𝜁 2
𝜔𝜔𝑛𝑛
− 𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁𝑡𝑡 cos 𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑡𝑡 1 − 𝜁𝜁 2 + arccos 𝜁𝜁 � = 𝐾𝐾 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁𝑡𝑡 sin 𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑡𝑡 1 − 𝜁𝜁 2
1− 𝜁𝜁 2
 I punti di massimo e minimo si hanno quindi per
𝑘𝑘𝑘𝑘
𝑡𝑡̅ = , 𝑘𝑘 ∈ ℕ
𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2
 Per valori di 𝑘𝑘 dispari i punti sono di massimo, viceversa di minimo
 Il valore della risposta allo scalino in tali punti è

𝜁𝜁𝜁𝜁𝜁𝜁
𝑦𝑦 𝑡𝑡̅ = 𝐾𝐾 1 − −1 𝑒𝑒 𝑘𝑘 1−𝜁𝜁 2
Titolo: 18/S1
1

 In virtù delle considerazioni fatte, è facile verificare che
 Il valore massimo della risposta allo scalino è

𝜁𝜁𝜁𝜁
𝑦𝑦max = 𝐾𝐾 1 + 𝑒𝑒 1−𝜁𝜁 2
 Il tempo di massima elongazione è
𝜋𝜋
𝑇𝑇𝑀𝑀 =
 Il periodo dell’oscillazione è
𝜋𝜋
𝑇𝑇𝑃𝑃 = 2
 La sovra-elongazione massima percentuale è
𝜁𝜁𝜁𝜁
𝑆𝑆% = 100𝑒𝑒 1−𝜁𝜁 2
Titolo: 18/S1
1

 È immediato osservare che sia il valore massimo dell’uscita che la sovra-elongazione massima
dipendono esclusivamente dallo smorzamento 𝜁𝜁
 In figura sono riportate le risposte scalino (normalizzate) di un sistema con poli complessi al
variare dello smorzamento. Risulta evidente che anche il tempo di salita e di ritardo dipendono da
tale parametro
Titolo: 18/S1
1

 Per quanto riguarda il tempo di assestamento 𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎 ricavare un’espressione precisa non è agevole.
Tuttavia è possibile derivarne una buona approssimazione
 Infatti, i valori limite della risposta normalizzata (𝑦𝑦/𝐾𝐾) che caratterizzano tale parametro
sono
𝑦𝑦� 𝑡𝑡 = 1 ± 𝑒𝑒 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑡𝑡
 È possibile calcolare il primo istante di tempo per cui la risposta sorpassa queste soglie
imponendo 𝑦𝑦� 𝑡𝑡𝜖𝜖 = 1 ± 0.01𝜖𝜖:
1 + 0.01𝜖𝜖 = 1 + 𝑒𝑒 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁𝑡𝑡𝜖𝜖 1
⇒ 𝑡𝑡𝜖𝜖 = − ln 0.01𝜖𝜖
1 − 0.01𝜖𝜖 = 1 − 𝑒𝑒 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁𝑡𝑡𝜖𝜖 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁
Titolo: 18/S1
1

 Riassumendo, i parametri caratteristici della risposta allo scalino di un sistema del secondo ordine
del tipo
2
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
2𝜁𝜁 1
1 + 2 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
sono
Sovra-elongazione
Valore a Tempo di massima Periodo delle Tempo di
massima
regime sovra-elongazione oscillazioni assestamento (stima)
percentuale
𝜁𝜁𝜁𝜁 𝜋𝜋 𝜋𝜋 1
𝑦𝑦∞ = 𝐾𝐾 −
1−𝜁𝜁 2
𝑇𝑇𝑀𝑀 = 𝑇𝑇𝑃𝑃 = 2 𝑇𝑇𝐴𝐴𝐴𝐴 = − ln 0.01𝜖𝜖
𝑆𝑆𝑆 = 100𝑒𝑒 𝜔𝜔𝑁𝑁 1 − 𝜁𝜁 2 𝜔𝜔𝑁𝑁 1 − 𝜁𝜁 2 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁
Titolo: 18/S1
1
Sistemi con ritardo di tempo

 Un generico sistema con ritardo è descritto da una funzione di trasferimento del tipo
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠
con 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 funzione razionale propria.
 La risposta allo scalino di un tale sistema è nulla per 𝑡𝑡 < 𝜏𝜏
 Per 𝑡𝑡 = 𝜏𝜏 si può applicare il teorema del valore iniziale
 Per quanto riguarda l’andamento per 𝑡𝑡 > 𝜏𝜏 valgono considerazioni analoghe a quelle appena
fatte: se 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 è del primo o del secondo ordine la risposta al gradino del sistema con ritardo
è quella del sistema 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 traslato in avanti di 𝜏𝜏
 In altre parole, il tempo di ritardo, di salita e di assestamento si calcolano nello stesso

modo e i rispettivi valori saranno aumentati di 𝜏𝜏
Titolo: 18/S1
1
Sistemi di ordine superiore al secondo

 Nel caso di funzioni di trasferimento del tipo
si è visto che se 𝜏𝜏𝑧𝑧 ≅ 𝜏𝜏𝑝𝑝1 ≫ 𝜏𝜏𝑝𝑝2 il sistema può essere approssimato dalla funzione
1
𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾
1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝2 𝑠𝑠
 Per approssimazione si intende il fatto che le caratteristiche della risposta al gradino del
sistema 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 sono praticamente uguali a quelle del sistema 𝐹𝐹 𝑠𝑠
 Questa approssimazione è valida anche per sistemi di ordine superiore al secondo.
 Generalizzando, si consideri un sistema asintoticamente stabile con guadagno 𝐾𝐾
 Se è possibile individuare un sotto-insieme di poli che sono nettamente più vicini all’origine
degli altri, è possibile approssimare il comportamento del sistema solo in funzione di questi
poli (detti dominanti)
Titolo: 18/S1
1
Poli dominanti
 In altre parole la risposta allo scalino di un sistema con poli dominanti può essere
approssimata con quella di un sistema con funzione di trasferimento avente unicamente i poli
dominanti e stesso guadagno della funzione di partenza
 In figura sono rappresentati due sistemi con poli dominanti (con le croci si identificano i poli
mentre con i pallini gli zeri
Polo reale Coppia di poli

dominante complessi coniugati
dominanti
Lezione n°: 18/S2
Titolo: Risposta Allo Scalino
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 18/S2
Attività n°: 1
Domande aperte
 Si consideri un sistema del primo ordine asintoticamente stabile. In figura è riportata la risposta
allo scalino al variare della costante di tempo del polo
 Scrivere la funzione di trasferimento esplicitando il polo
 Scrivere la funzione di trasferimento mettendo in evidenza la costante di tempo
 Indicare quali sono le curve che corrispondono ad un incremento della costante di tempo
Lezione n°: 18/S2
Attività n°: 1
Domande aperte
 Si consideri un sistema del secondo ordine asintoticamente stabile con due poli reali e uno zero.
Descrivere qualitativamente l’andamento della risposta allo scalino al variare della posizione dello
zero rispetto alla posizione dei poli.
 In figura è riportata la risposta allo scalino al variare della posizione dello zero per due poli reali
fissati.
 Indicare quali sono le curve che corrispondono ad un incremento del valore dello zero
Lezione n°: 18/S2
Attività n°: 1
Domande aperte
 Si consideri un sistema con due poli complessi coniugati asintoticamente stabile. In figura è
riportata la risposta allo scalino al variare della costante di tempo del polo
 Scrivere l’espressione della risposta al gradino esplicitando i poli
 Scrivere l’espressione della risposta al gradino esplicitando la costante di tempo
 Indicare quali sono le curve che corrispondono ad un incremento del fattore di smorzamento
Titolo: #titolo#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: #titolo#
Domande aperte
 Si consideri un sistema del primo ordine asintoticamente stabile. In figura è riportata la risposta
allo scalino al variare della costante di tempo del polo
 Scrivere la funzione di trasferimento esplicitando il polo
 Scrivere la funzione di trasferimento mettendo in evidenza la costante di tempo
 Indicare quali sono le curve che corrispondono ad un incremento della costante di tempo
Titolo: #titolo#
Domande aperte
 Si consideri un sistema del secondo ordine asintoticamente stabile con due poli reali e uno zero.
Descrivere qualitativamente l’andamento della risposta allo scalino al variare della posizione dello
zero rispetto alla posizione dei poli.
 In figura è riportata la risposta allo scalino al variare della posizione dello zero per due poli reali
fissati.
 Indicare quali sono le curve che corrispondono ad un incremento del valore dello zero
Titolo: #titolo#
Domande aperte
 Si consideri un sistema con due poli complessi coniugati asintoticamente stabile. In figura è
riportata la risposta allo scalino al variare della costante di tempo del polo
 Scrivere l’espressione della risposta al gradino esplicitando i poli
 Scrivere l’espressione della risposta al gradino esplicitando la costante di tempo
 Indicare quali sono le curve che corrispondono ad un incremento del fattore di smorzamento
Titolo: 19
Attività n°: PROBLEMA DELLA REALIZZAZIONE
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
PROBLEMA DELLA REALIZZAZIONE
Realizzazione in forme canoniche

Titolo: 19
1
Problema della realizzazione

 Nelle precedenti lezioni si è visto come derivare la funzione di trasferimento a partire da un
sistema nello spazio di stato:
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡 −1

� ⇒ 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷
 È lecito domandarsi se è possibile effettuare il procedimento inverso ossia se, a partire da una
funzione di trasferimento, sia possibile ottenere una rappresentazione del sistema nello spazio di
stato. Questo problema è noto come il problema della realizzazione
 Tale problema verrà descritto considerando sistemi SISO, descritti da una generica funzione di
trasferimento nella forma
𝛽𝛽𝑚𝑚 𝑠𝑠 𝑚𝑚 + 𝛽𝛽𝑚𝑚−1 𝑠𝑠 𝑚𝑚−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0

𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑎1 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎0
Titolo: 19
1
Forme canoniche
 Come già discusso, ad un sistema non è associata un’unica rappresentazione con lo stato. È infatti
possibile, tramite un opportuno cambio di variabili, descrivere lo stesso sistema attraverso diverse
quadruple 𝐴𝐴, , 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 . Il legame tra le varie rappresentazioni è dato dalla legge di
trasformazione.
 Ne segue che il problema della realizzazione ammette infinite soluzioni, ognuna caratterizzate da
diverse quadruple 𝐴𝐴, , 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷
 Tra le infinite rappresentazioni, rivestono particolare interesse due rappresentazioni dette

canoniche: la forma canonica di raggiungibilità e la forma canonica di osservabilità
 In pratica, a partire dalla funzione di trasferimento

𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
si costruiscono le matrici 𝐴𝐴, , 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 utilizzando i termini 𝛼𝛼𝑖𝑖 e 𝛽𝛽𝑖𝑖 . In particolare, nelle forme canoniche
solo 2𝑛𝑛 + 1 elementi dipenderanno dai coefficienti della funzione di trasferimento
Titolo: 19
1
Forma canonica raggiungibile

 Si consideri una funzione di trasferimento nella forma

𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
con 𝑚𝑚 < 𝑛𝑛
 Per realizzare tale sistema è possibile utilizzare la forma canonica di raggiungibilità, descritta
dalle seguenti matrici:
0 1 0
⋮ ⋱ ⋮
𝐴𝐴 = 𝐵𝐵 = 𝐶𝐶 = 𝛽𝛽0 … 𝛽𝛽𝑚𝑚 0 … 0 𝐷𝐷 = 0
0 1 0
−𝛼𝛼0 … … −𝛼𝛼𝑛𝑛−1 1
Titolo: 19
1

 Se 𝑛𝑛 = 𝑚𝑚, è possibile riscrivere la funzione di trasferimento nel seguente modo
𝛽𝛽𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + 𝛽𝛽𝑛𝑛−2 𝑠𝑠 𝑛𝑛−2 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0

𝐹𝐹 𝑠𝑠 = + 𝛽𝛽𝑛𝑛
 La forma canonica di raggiungibilità assume quindi la forma generale
0 1 0
⋮ ⋱ ⋮
𝐴𝐴 = 𝐵𝐵 = 𝐶𝐶 = 𝛽𝛽0 … 𝛽𝛽𝑛𝑛−1 𝐷𝐷 = 𝛽𝛽𝑛𝑛
0 1 0
−𝛼𝛼0 … … −𝛼𝛼𝑛𝑛−1 1
 In tale rappresentazione, dunque, solo 2𝑛𝑛 + 1 parametri sono liberi: i rimanenti possono
assumere solo i valori di zero e uno.
 Ne segue che il numero minimo di parametri necessari per descrivere la funzione di

trasferimento in considerazione in termini di variabili di stato è esattamente 2𝑛𝑛 + 1
Titolo: 19
1

 La forma canonica di raggiungibilità
0 1 0
⋮ ⋱ ⋮
0 1 0
−𝛼𝛼0 … … −𝛼𝛼𝑛𝑛−1 1
è chiamata in questo modo perché, indipendentemente dal valore dei parametri 𝛼𝛼𝑖𝑖 (e ovviamente
𝛽𝛽𝑖𝑖 ), il sistema descritto dalla quadrupla 𝐴𝐴, , 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 è sempre raggiungibile
 Se i polinomi a numeratore e denominatore della funzione di trasferimento sono primi tra

loro, allora tale forma è anche osservabile.
Titolo: 19
1
Forma canonica osservabile

 Si consideri una funzione di trasferimento nella forma

𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
con 𝑚𝑚 < 𝑛𝑛
 Per realizzare tale sistema è possibile utilizzare la forma canonica di osservabilità, descritta
dalle seguenti matrici:
𝛽𝛽0
0 … 0 −𝛼𝛼0 ⋮
1 ⋮ 𝛽𝛽
𝐴𝐴 = 𝐵𝐵 = 𝑚𝑚 𝐶𝐶 = 0 … 0 1 𝐷𝐷 = 0
⋱ ⋮ 0
1 −𝛼𝛼𝑛𝑛−1 ⋮
0
Titolo: 19
1

 Se 𝑛𝑛 = 𝑚𝑚, è possibile riscrivere la funzione di trasferimento nel seguente modo
𝛽𝛽𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + 𝛽𝛽𝑛𝑛−2 𝑠𝑠 𝑛𝑛−2 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0

𝐹𝐹 𝑠𝑠 = + 𝛽𝛽𝑛𝑛
 La forma canonica di osservabilità assume quindi la forma generale
0 1 0
⋮ ⋱ ⋮
0 1 0
−𝛼𝛼0 … … −𝛼𝛼𝑛𝑛−1 1
 Anche per questa forma canonica solo 2𝑛𝑛 + 1 parametri sono liberi e valgono considerazioni
analoghe a quelle fatte per la forma canonica di raggiungibilità
Titolo: 19
1

 La forma canonica di osservabilità
0 1 0
⋮ ⋱ ⋮
0 1 0
−𝛼𝛼0 … … −𝛼𝛼𝑛𝑛−1 1
è chiamata in questo modo perché il sistema descritto dalla quadrupla 𝐴𝐴, , 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 è sempre
osservabile
 Se i polinomi a numeratore e denominatore della funzione di trasferimento sono primi tra

loro, allora tale forma è anche raggiungibile.
Titolo: 19/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Titolo: 19/S1
1
 Prima di proseguire oltre, è utile ricordare le diverse rappresentazioni introdotte per i sistemi LTI
SISO. Infatti, abbiamo visto che un sistema LTI SISO può essere descritto tramite
 Le variabili di stato

�
 La risposta all’impulso
𝑡𝑡
𝑥𝑥𝑓𝑓 𝑡𝑡 � = � 𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝜏𝜏
𝐵𝐵𝐵𝐵 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑒𝑒 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐵𝐵
𝑢𝑢=imp 𝑡𝑡 0
𝑡𝑡
𝑦𝑦𝑓𝑓 𝑡𝑡 � = 𝐶𝐶 � 𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝜏𝜏
𝐵𝐵𝐵𝐵 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝑒𝑒 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 imp 𝑡𝑡
𝑢𝑢=imp 𝑡𝑡 0
 Infatti, a partire dalle risposte all’impulso 𝑥𝑥𝑓𝑓 𝑡𝑡 � e 𝑦𝑦𝑓𝑓 𝑡𝑡 � , è possibile

𝑢𝑢=imp 𝑡𝑡 𝑢𝑢=imp 𝑡𝑡
ottenere le risposte (dello stato e d’uscita) in presenza di qualunque ingresso

Titolo: 19/S1
1
 La funzione di trasferimento
−1
𝛽𝛽𝑛𝑛 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜉𝜉𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝛼𝛼𝑁𝑁2 𝑖𝑖

= 𝑛𝑛 = 𝐾𝐾 ℎ
𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼0 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑁𝑁 2
𝑖𝑖
2𝜉𝜉𝑖𝑖 1
2𝜁𝜁𝑖𝑖 1
 Nota la funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 e la trasformata di Laplace del segnale di

ingresso 𝑈𝑈 𝑠𝑠 , è possibile calcolare la risposta del sistema
Titolo: 19/S1
1
 Un’equazione differenziale
𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑛𝑛−1 𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑢𝑢 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑛𝑛−1 𝑢𝑢 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡

+ 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 + 𝛼𝛼0 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝛽𝛽𝑛𝑛 + 𝛽𝛽𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 + 𝛽𝛽0 𝑢𝑢 𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 𝑑𝑑𝑑𝑑
 Trasformando secondo Laplace si ottiene la funzione di trasferimento
 Con un’opportuna scelta delle variabili di stato si può passare alla rappresentazione
nello spazio di stato
Titolo: 19/S1
1
 In figura sono riassunte le relazioni che intercorrono tra le varie rappresentazioni viste:
ℒ ∙
Scelta delle Equazione differenziale
variabili di stato ℒ −1 ∙
−1
Funzione di
Variabili di stato trasferimento
Realizzazione 𝐹𝐹 𝑠𝑠
𝐴𝐴, 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 (eventualmente tramite forme canoniche)
ℒ −1 𝐹𝐹 𝑠𝑠
𝑦𝑦𝑓𝑓 𝑡𝑡 � Risposta all’impulso

𝑢𝑢=imp 𝑡𝑡 ℒ 𝑦𝑦𝑓𝑓 𝑡𝑡 �
𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑦𝑦𝑓𝑓 𝑡𝑡 � 𝑢𝑢=imp 𝑡𝑡
= 𝐶𝐶𝑒𝑒 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 imp 𝑡𝑡 𝑢𝑢=imp 𝑡𝑡
Titolo: 19/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: 19/S2
1
Esercizi
 Si considerino le seguenti funzioni di trasferimento
𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 3
2𝑠𝑠 + 𝑠𝑠 2 + 3𝑠𝑠 + 1
𝑠𝑠 + 1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 2
𝑠𝑠 2 + 3𝑠𝑠 + 1
2𝑠𝑠 + 𝑠𝑠 + 4
𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1
𝑠𝑠 + 2𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 − 1
 Determinare le realizzazioni canoniche in forma raggiungibile e osservabile
 Verificarne le proprietà strutturali (osservabilità e osservabilità)

Titolo: 19/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: 19/S3
1
Domande aperte
 Cosa si intende con realizzazione? Descrivere il problema della realizzazione
 Quante soluzioni ha il problema della realizzazione?
 Descrivere la struttura delle forme canoniche di raggiungibilità e osservabilità
 Per quale motivo è utile realizzare un sistema in una delle forme canoniche?
 Elencare le varie rappresentazioni introdotte per i sistemi LTI SISO
 Descrivere il procedimento per passare da una rappresentazione ad un’altra

Titolo: 20
Attività n°: SCHEMI A BLOCCHI (1 DI 2)
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SCHEMI A BLOCCHI
Componenti di uno schema a blocchi e regole di

composizione
Titolo: 20
1
Schemi a blocchi
 Nello studio di sistemi di controllo, e in generale di sistemi complessi, è utile scomporre il sistema
in sottosistemi in modo da metterne in luce le interdipendenze
 A tal fine è utile usare una rappresentazione grafica, detta schema a blocchi, il cui studio sarà
l’oggetto della presente lezione
 L’utilità di tale rappresentazione grafica è dovuta a diversi fattori:
 Consente di mettere in luce quali variabili agiscono su quali componenti del sistema
 Rende agevole il calcolo della funzione di trasferimento del sistema complessivo (o di una
sua porzione)
 Permette di modulare il livello di dettaglio della descrizione del sistema in funzione degli
aspetti di interesse
Titolo: 20
1
Componenti di uno schema a blocchi

 I componenti fondamentali di uno schema a blocchi sono
 Le variabili, rappresentate tramite frecce etichettate con il nome della variabile stessa
 I sistemi, rappresentati tramite blocchi rettangolari e descritti tramite la funzione di

trasferimento; ogni blocco ha quindi una freccia entrante e una uscente
 Un sistema con funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 e segnali di ingresso e di uscita 𝑢𝑢 𝑠𝑠 e 𝑦𝑦 𝑠𝑠 può

quindi essere rappresentato graficamente come in figura:
𝑢𝑢 𝑠𝑠 𝑦𝑦 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠
Titolo: 20
1
Componenti di uno schema a blocchi

 È inoltre possibile rappresentare il fatto che
 Una variabile è la combinazione lineare di altre variabili; a tal fine si utilizza il sommatore ⊕
specificando il segno con cui devono essere considerate le variabili
 Una stessa variabile agisce su più sistemi; è sufficiente rappresentare la diramazione della
freccia corrispondente alla variabile
 In figura sono rappresentati un sommatore e una diramazione
𝑈𝑈3 𝑠𝑠
+ 𝑈𝑈1 𝑠𝑠
+ 𝑈𝑈 𝑠𝑠
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠
− = 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 − 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 + 𝑈𝑈3 𝑠𝑠
𝑈𝑈3 𝑠𝑠
𝑈𝑈2 𝑠𝑠
Titolo: 20
1
Schema a blocchi
 Nel seguito si assumerà che tutte le variabili che compaiono in uno schema a blocchi siano scalari
e che quindi i sistemi rappresentati nei blocchi siano SISO. Ad ogni modo è comunque possibile
utilizzare gli schemi a blocchi anche per rappresentare sistemi MIMO. Infatti, si consideri un
sistema MIMO definito dalla relazione 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 con
𝑌𝑌1 𝑠𝑠 𝐹𝐹11 𝑠𝑠 𝐹𝐹12 𝑠𝑠 𝑈𝑈1 𝑠𝑠

𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠 =
𝑌𝑌2 𝑠𝑠 𝐹𝐹21 𝑠𝑠 𝐹𝐹22 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠
 Dato che il sistema può essere descritto equivalentemente dalle relazioni
𝑌𝑌1 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹11 𝑠𝑠 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹12 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠

� 𝐹𝐹11 𝑠𝑠
𝑌𝑌2 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹21 𝑠𝑠 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹22 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌1 𝑠𝑠
𝐹𝐹12 𝑠𝑠 +
𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠
 È possibile rappresentare
graficamente il sistema nel 𝐹𝐹21 𝑠𝑠 +
𝑌𝑌2 𝑠𝑠
seguente modo: 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 +
𝐹𝐹22 𝑠𝑠
Titolo: 20
1
Composizione di sistemi
 Come anticipato, gli schemi a blocchi consentono di calcolare in modo agevole la funzione di
trasferimento di un insieme di sistemi.
Sistemi in serie
 In particolare, vedremo come calcolare la
funzione di trasferimento di sistemi 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
 In serie
 In parallelo
 In controreazione Sistemi in
Sistemi in parallelo controreazione
+ 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝐹𝐹1 𝑠𝑠
+ −
𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
+
Titolo: 20
1
Sistemi in serie
 Si considerino due sistemi in serie descritti dalle relazioni:
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝑌𝑌1 𝑠𝑠
𝑌𝑌1 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝐹𝐹1 𝑠𝑠
𝑌𝑌2 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠
 Imponendo le condizioni 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 𝑌𝑌2 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝑌𝑌1 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 ,
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌2 𝑠𝑠
si ottiene il sistema
𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 ≡ 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 ≡ 𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠

 Dato che
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑈𝑈1 𝑠𝑠
= 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠
 La funzione di trasferimento del sistema complessivo è 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝐹𝐹∑ = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠

Titolo: 20
1
Sistemi in parallelo
 Si considerino due sistemi in serie descritti dalle relazioni:
 Imponendo le condizioni 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 𝑌𝑌2 𝑠𝑠
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 ,
𝑈𝑈2 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 ≡ 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌1 𝑠𝑠
𝐹𝐹1 𝑠𝑠
+ 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌2 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠
+
𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝑈𝑈2 𝑠𝑠 ≡ 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌2 𝑠𝑠
 Dato che
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
 La funzione di trasferimento del sistema complessivo è 𝐹𝐹 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
Titolo: 20
1
Sistemi in controreazione
 Si considerino due sistemi in serie descritti dalle relazioni: 𝐹𝐹1 𝑠𝑠

 Imponendo le condizioni
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠 − 𝑌𝑌2 𝑠𝑠
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 ,
𝑈𝑈2 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌1 𝑠𝑠
+ 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠 − 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝐹𝐹1 𝑠𝑠
−
𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌1 𝑠𝑠
 Dato che
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 − 𝑌𝑌2 𝑠𝑠
= 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 − 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 − 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
 La funzione di trasferimento del sistema complessivo è
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 1 + 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝐹𝐹𝐶𝐶 =
1 + 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
Titolo: 20
1
Sistemi in controreazione
 Se la controre azione è positiva, i.e. se 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 con argomenti simili si arriva a
+ 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
+ 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝑌𝑌2 𝑠𝑠 1 − 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠
 Per i sistemi in controreazione è utile definire la funzione di guadagno d’anello definita

come 𝐿𝐿 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
 La funzione di trasferimento di un sistema in controreazione può quindi essere riscritta

come
𝐹𝐹1
𝐹𝐹𝐶𝐶 =
1 + 𝐿𝐿 𝑠𝑠
Titolo: 20
1
Semplificazioni
 Le regole di calcolo appena descritte possono essere usate per ridurre, accorpare e semplificare
uno schema a blocchi. Si riportano schemi a blocchi equivalenti ottenuti sfruttando le regole
descritte
𝑈𝑈2 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠
+ 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 +
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌 𝑠𝑠 +
𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
Spostamento di una variabile
a monte di un sistema
Spostamento di una variabile
a valle di un sistema
1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 + +
+ 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠
Titolo: 20/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SCHEMI A BLOCCHI

Titolo: 20/S1
1
Esercizi
 Si considerino i seguenti schemi a blocchi
𝐹𝐹1 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝐹𝐹4 𝑠𝑠
+ + −
𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝐹𝐹3 (𝑡𝑡)

𝐹𝐹5 𝑠𝑠
𝐹𝐹1 𝑠𝑠
−
+ 𝐹𝐹3 𝑠𝑠
+
𝐹𝐹4 𝑠𝑠
𝑌𝑌 𝑠𝑠
 Determinare la funzione di trasferimento 𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
𝑈𝑈 𝑠𝑠
Titolo: 20/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SCHEMI A BLOCCHI

Titolo: 20/S2
1
Esercizi
 Si considerino gli schemi a blocchi in figura
 Verificare che sono equivalenti
 Calcolarne le funzioni di trasferimento mostrando i passaggi
 Mostrare i passaggi per passare da uno schema all’altro
𝑈𝑈 𝑠𝑠 + +
+ + 𝑌𝑌 𝑠𝑠
+
𝑈𝑈3 𝑠𝑠
𝑈𝑈2 𝑠𝑠
+ +
1
+
Titolo: 20/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SCHEMI A BLOCCHI

Titolo: 20/S3
1
Domande aperte
 Qual è la formula per calcolare la funzione di trasferimento di due sistemi in serie?
 Qual è la formula per calcolare la funzione di trasferimento di due sistemi in parallelo?
 Qual è la formula per calcolare la funzione di trasferimento di due sistemi in controreazione

positiva?
 Qual è la formula per calcolare la funzione di trasferimento di due sistemi in negativa?
 Mostrare il procedimento per spostare una variabile a monte e a valle di un sistema

Titolo: 21
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
PROPRIETÀ STRUTTURALI DI SISTEMI

INTERCONNESSI
Stabilità
Titolo: 21
1
Stabilità di sistemi connessi in serie

 In presenza di sistemi interconnessi è lecito domandarsi quali siano le condizioni che i singoli
sistemi devono soddisfare affinché il sistema complessivo sia asintoticamente stabile
 Si consideri un sistema composto dalla serie di due sottosistemi 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 e 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 . Come noto, la
funzione di trasferimento del sistema complessivo è data dal prodotto
𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 =
𝐷𝐷1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠
 Se non ci sono cancellazioni tra i vari polinomi a numeratore e denominatore si può
concludere che il sistema è asintoticamente stabile se lo sono i sottosistemi di partenza
 Se avvengono delle cancellazioni dalla funzione di trasferimento non si avrà visione di una
parte nascosta del sistema: Se le cancellazioni riguardano poli instabili, il sistema
complessivo non è asintoticamente stabile
 Quindi è possibile concludere che la connessione in serie di due processi asintoticamente

stabili genera sempre un sistema asintoticamente stabile e, viceversa, la presenza di un
sottosistema non asintoticamente stabile rende il sistema non asintoticamente stabile
Titolo: 21
1
Stabilità di sistemi connessi in parallelo

 Si consideri un sistema composto dal collegamento in parallelo di due sottosistemi 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 e
𝐹𝐹2 𝑠𝑠 . Come noto, la funzione di trasferimento del sistema complessivo è data dalla somma
𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 + 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠

𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 = + =
𝐷𝐷1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠
 In assenza di cancellazioni il denominatore della funzione di trasferimento del sistema

complessivo è dato dal prodotto dei denominatori dei due sottosistemi:

 Se avvengono delle cancellazioni in corrispondenza di poli instabili, il sistema

 Quindi, la connessione in parallelo di due processi asintoticamente stabili genera sempre un

sistema asintoticamente stabile e, viceversa, la presenza di un sottosistema non
asintoticamente stabile rende il sistema complessivo non asintoticamente stabile
Titolo: 21
1
Stabilità di sistemi retroazionati

 Si consideri un sistema composto dal collegamento in retroazione negativa di due
sottosistemi 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 e 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 . Come noto, la funzione di trasferimento del sistema complessivo è
data da
𝑁𝑁1 𝑠𝑠
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 𝑁𝑁1 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = = =
1 + 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 1 + 𝐿𝐿 𝑠𝑠 𝑁𝑁 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 + 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠
1+ 1
 In questo caso, in assenza di cancellazioni, il denominatore della funzione di trasferimento
del sistema complessivo è dato dalla somma dei prodotti tra i numeratori e denominatori dei
due sottosistemi.
 Il sistema è quindi asintoticamente stabile se tutte le radici dell’equazione
1 + 𝐿𝐿 𝑠𝑠 = 0 hanno parte reale strettamente negativa. Quest’ultima equazione è detta

equazione caratteristica del sistema in controreazione
Titolo: 21
1

 Nel caso di sistemi connessi in controreazione, quindi, la situazione è diversa dai casi precedenti.
Infatti,
 La connessione in controreazione di due sistemi asintoticamente stabilii può generare un

sistema non asintoticamente stabile
 La connessione in controreazione di due sistemi non asintoticamente stabili può generare un

sistema asintoticamente stabile
 L’analisi è stata effettuata per controreazione negativa ma è facilmente estendibile al caso di

controreazione positiva
 L’equazione caratteristica del sistema in questo caso è 1 − 𝐿𝐿 𝑠𝑠 = 0 e valgono

considerazioni analoghe
Titolo: 21
1
Stabilità di sistemi interconnessi

 È importante osservare che lo studio della stabilità del
sistema va fatto sul sistema originale. 𝑈𝑈2 𝑠𝑠
 È importante osservare che lo studio della stabilità del +
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 +
sistema va fatto sul sistema originale. 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
 Infatti, se è vero che tramite le regole di elaborazione

introdotte è possibile ottenere sistemi equivalenti, è
anche vero che si possono introdurre delle
cancellazioni fittizie. 𝑈𝑈2 𝑠𝑠
 A titolo di esempio si consideri il sistema in figura con
1
𝑠𝑠 − 1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2
 Calcolando la funzione di trasferimento 𝑌𝑌 − 𝑈𝑈2 si ha, 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 +
+ 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠
nel secondo caso, una cancellazione che coinvolge un
polo a parte reale positiva
Titolo: 21/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

INTERCONNESSI
Raggiungibilità e osservabilità
Titolo: 21/S1
1
Cancellazioni
 Come già osservato, applicando le regole di composizione descritte è possibile che l’ordine del
sistema finale sia inferiore alla somma degli ordini dei sottosistemi.
 Quando ciò accade vuol dire che si sono verificate delle cancellazioni tra le varie funzioni di
trasferimento. Tale fenomeno corrisponde alla presenza di parti nascoste del sistema
 È lecito domandarsi se dall’interconnessione di sistemi in forma minima (completamente

raggiungibili e osservabili) possa generarsi un sistema con le stesse proprietà
 In particolare, in presenza di cancellazioni, è interessante sapere se la parte nascosta del sistema

complessivo è non raggiungibile e/o non osservabile
 In riferimento a questo problema, si discuteranno separatamente i casi di sistemi connessi in

serie, in parallelo e in controreazione
Titolo: 21/S1
1
Sistemi connessi in serie

 Si considerino due sistemi descritti dalle espressioni
𝑌𝑌1 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠 , 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠
𝐷𝐷1 𝑠𝑠 1 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 2
 Come noto, la funzione di trasferimento del sistema complessivo quando i due sistemi sono
connessi in serie è
 Le cancellazioni possono quindi avvenire tra i polinomi 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 − 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 e 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠
 È possibile dimostrare che
 Se la cancellazione avviene trai i polinomi 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 − 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 la parte nascosta che si genera
è non raggiungibile e osservabile
 Se la cancellazione avviene tra i polinomi 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 si genera una parte nascosta che
è raggiungibile e non osservabile
Titolo: 21/S1
1
Sistemi connessi in parallelo

connessi in parallelo è
𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 + 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠

 Le cancellazioni possono quindi avvenire tra i polinomi 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 − 𝐷𝐷2 𝑠𝑠
 È possibile dimostrare che in presenza di tali cancellazioni (i.e. se i due sistemi condividono
dei poli si genera una parte non osservabile e non raggiungibile
Titolo: 21/S1
1
Sistemi connessi in retroazione

connessi in retroazione è
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 𝑁𝑁1 𝑠𝑠

1 + 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 + 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠
Titolo: 21/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

INTERCONNESSI

Titolo: 21/S2
1
Esercizi
 Si considerino due processi descritti dalle funzione di trasferimento
𝑠𝑠 − 1 𝑠𝑠 + 1
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 = , 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 3
 Calcolare la funzione di trasferimento del sistema complessivo quando i due processi sono
connessi in serie (𝑌𝑌1 𝑠𝑠 ≡ 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 ), in parallelo (𝑈𝑈 𝑠𝑠 ≡ 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 ≡ 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 e 𝑌𝑌 𝑠𝑠 ≡ 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 − 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 ) e
in retroazione (𝑈𝑈1 𝑠𝑠 ≡ 𝑈𝑈 𝑠𝑠 − 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 e 𝑌𝑌 𝑠𝑠 ≡ 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 e 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 )
 Dallo studio delle funzioni di trasferimento 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 e 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 , cosa si può concludere sulla
stabilità asintotica del sistema?
 Caratterizzare le proprietà delle componenti nascoste del sistema, se presenti
 Caratterizzare le proprietà del sistema complessivo

Titolo: 21/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

INTERCONNESSI

Titolo: 21/S3
1
Domande aperte
 Si considerino due sistemi descritti dalle funzioni di trasferimento 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 e 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
 Mostrare il procedimento di calcolo della funzione di trasferimento del sistema complessivo

quando i due processi sono connessi in serie. È possibile decidere sulla stabilità del sistema
complessivo studiando solo i due processi? Se si, quali sono le condizioni di stabilità
asintotica del sistema complessivo?

quando i due processi sono connessi in parallelo. È possibile decidere sulla stabilità del
sistema complessivo studiando solo i due processi? Se si, quali sono le condizioni di stabilità

quando i due processi sono connessi in retroazione. È possibile decidere sulla stabilità del
sistema complessivo studiando solo i due processi? Se si, quali sono le condizioni di stabilità
Titolo: 21/S3
1
Domande aperte
 Per quanto riguarda lo studio della stabilità asintotica, quale criticità pongono i sistemi connessi in
retroazione?
 Si considerino due sistemi descritta dalle funzioni di trasferimento 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 e 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 connessi in serie:
discutere in che modo possono emergere delle componenti nascoste e descriverne le proprietà
(non osservabili e/o non raggiungibili)
 Si considerino due sistemi descritta dalle funzioni di trasferimento 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 e 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 connessi in
parallelo: discutere in che modo possono emergere delle componenti nascoste e descriverne le
proprietà (non osservabili e/o non raggiungibili)
 Si considerino due sistemi descritta dalle funzioni di trasferimento 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 e 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 connessi in
retroazione: discutere in che modo possono emergere delle componenti nascoste e descriverne le
proprietà (non osservabili e/o non raggiungibili)
Titolo: 22
Attività n°: GRAFI DI FLUSSO
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
GRAFI DI FLUSSO
Elementi costitutivi e formula di Maison

Titolo: 22
1
Introduzione
 Nelle precedenti lezioni è stato mostrato un metodo per rappresentare graficamente le relazioni
tra le variabili di ingresso e di uscita di un sistema complesso (schemi a blocchi)
 Quando la complessità delle relazioni cresce, risulta però difficile utilizzare tale metodo e, in
particolare, la manipolazione degli schemi a blocchi può diventare estremamente onerosa
 Un metodo alternativo è rappresentato dai grafi di flusso:
 I grafi di flusso consentono di rappresentare graficamente un sistema mediante l’utilizzo di

segmenti di retta o archi di curva orientati
 Il vantaggio di tale rappresentazione è che esiste una formula per calcolare il guadagno del
grafo in modo da ottenere il legame tra le variabili del sistema
Titolo: 22
1
Elementi dei grafi di flusso

 Il grafo di flusso di segnale consiste in un insieme di nodi collegati da archi o rami e consente
di rappresentare un insieme di relazioni lineari
 L’elemento di base di un grafo di flusso è un segmento orientato,
detto ramo (o arco) che esprime il legame tra una variabile di
ingresso e una variabile di uscita
 Un ramo, quindi, svolge lo stesso ruolo di un blocco nella 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠

𝑌𝑌 𝑠𝑠
rappresentazione a blocchi di un sistema
 I punti di ingresso e di uscita (giunzioni) sono detti nodi
 Il legame tra le variabili è scritto sul ramo che connette i nodi
 Un ramo che esce da un nodo rappresenta il flusso monodirezionale del

𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝐹𝐹1 𝑠𝑠
segnale dal nodo sorgente al nodo destinazione 𝑌𝑌 𝑠𝑠
 La somma di tutti i segnali che escono da un nodo rappresenta il valore 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
della variabile associata al nodo stesso

Titolo: 22
1

 Un cammino è un ramo o una sequenza di rami che connette diversi nodi (o segnali) in
modo continuo
 Un anello è un cammino chiuso: il nodo di partenza e di arrivo coincidono e nessun nodo è

attraversato più di una volta
 Se due anelli non hanno nessun nodo in comune si dice che i due anelli non si toccano
Titolo: 22
1
Grafi di flusso
 Come anticipato, un grafo di flusso consente di rappresentare graficamente un sistema di
equazioni algebriche (ossia un insieme di legami tra variabili)
 Si considerino le variabili 𝑌𝑌, 𝑈𝑈 ∈ ℝ2 e si assuma che siano legate da una relazione del tipo
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 , è possibile scrivere

 Questo sistema di equazioni può esser rappresentato dal grafo di flusso in figura:
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 Il valore della variabile

𝐹𝐹11 𝑠𝑠 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 è dato dalla
somma dei rami
entranti
𝑈𝑈2 𝑠𝑠 𝐹𝐹22 𝑠𝑠 𝑌𝑌2 𝑠𝑠

Titolo: 22
1
Esempio
 Si consideri il sistema di equazioni
𝑎𝑎11 𝑥𝑥1 + 𝑎𝑎12 𝑥𝑥2 + 𝑟𝑟1 = 𝑥𝑥1
𝑎𝑎21 𝑥𝑥1 + 𝑎𝑎22 𝑥𝑥2 + 𝑟𝑟2 = 𝑥𝑥2
dove 𝑢𝑢1 e 𝑢𝑢2 sono le variabili di ingresso e 𝑦𝑦1 e 𝑦𝑦2 le variabili di uscita
 È facile verificare che il grafo di flusso in figura consente di rappresentare il sistema di

equazioni in esame
𝑎𝑎11
𝑢𝑢1 1 Anello:
𝑥𝑥1 𝐿𝐿1 = 𝑎𝑎11
 Gli anelli 𝐿𝐿1 , 𝐿𝐿2 non si
𝑎𝑎21 𝑎𝑎12 Anello:
𝑥𝑥2 𝐿𝐿3 𝑎𝑎21 𝑎𝑎12 toccano
1 Anello:  Gli anelli 𝐿𝐿1 , 𝐿𝐿3 e 𝐿𝐿2 , 𝐿𝐿3 si
𝑢𝑢2
𝑎𝑎22 𝐿𝐿2 = 𝑎𝑎22
toccano
Titolo: 22
1
Esempio
 Tramite semplici passaggi, il precedente sistema di equazioni può esser riscritto come
𝑎𝑎12 𝑢𝑢2 + 1 − 𝑎𝑎22 𝑢𝑢1 1 − 𝑎𝑎22 𝑎𝑎12

𝑥𝑥1 = = 𝑢𝑢1 + 𝑢𝑢
1 − 𝑎𝑎11 1 − 𝑎𝑎22 − 𝑎𝑎12 𝑎𝑎21 Δ Δ 2
𝑎𝑎21 𝑢𝑢1 + 1 − 𝑎𝑎11 𝑢𝑢2 𝑎𝑎21 1 − 𝑎𝑎11
𝑥𝑥2 = = 𝑢𝑢1 + 𝑢𝑢2
1 − 𝑎𝑎11 1 − 𝑎𝑎22 − 𝑎𝑎12 𝑎𝑎21 Δ Δ
 Il denominatore Δ, detto determinante del grafo, è pari a
Δ = 1 − 𝑎𝑎11 1 − 𝑎𝑎22 − 𝑎𝑎12 𝑎𝑎21 = 1 − 𝑎𝑎11 − 𝑎𝑎22 − 𝑎𝑎12 𝑎𝑎21 + 𝑎𝑎11 𝑎𝑎22
=1− 𝑎𝑎11 + 𝑎𝑎22 + 𝑎𝑎12 𝑎𝑎21 + 𝑎𝑎11 𝑎𝑎22

somma delle trasferenze prodotto delle trasferenze
degli anelli presenti degli anelli che non si toccano
 Il risultato appena ottenuto è generalizzabile, come mostrato nelle prossime slide
Titolo: 22
1
Determinante di un grafo
 Generalizzando quando appena visto, è possibile dimostrare che il determinante di un grafo di
flusso è dato dalla seguente espressione
𝐾𝐾
Δ = 1 − � 𝐿𝐿𝑘𝑘 + � 𝐿𝐿𝑖𝑖 𝐿𝐿𝑗𝑗 − � 𝐿𝐿𝑖𝑖 𝐿𝐿𝑗𝑗 𝐿𝐿𝑘𝑘 + ⋯

𝑘𝑘=1 𝑖𝑖,𝑗𝑗: 𝐿𝐿𝑖𝑖 ,𝐿𝐿𝑗𝑗 𝑖𝑖,𝑗𝑗,𝑘𝑘: 𝐿𝐿𝑖𝑖 ,𝐿𝐿𝑗𝑗 ,𝐿𝐿𝑘𝑘
non si toccano non si toccano
in cui 𝐾𝐾 è il numero di anelli 𝐿𝐿𝑖𝑖 presenti. In generale, il determinante di un grafo è quindi dato da
Δ=1−
(somma delle trasferenze di tutti gli anelli) +
(somma dei prodotti delle trasferenze di tutte le combinazioni di 2 anelli che non si toccano) −
(somma dei prodotti delle trasferenze di tutte le combinazioni di 3 anelli che non si toccano) +
…
Titolo: 22
1
Formula di Mason
 La formula di Mason consente di calcolare la trasferenza lineare 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖 tra una variabile indipendente
𝑥𝑥𝑖𝑖 (di solito detta ingresso) e una variabile dipendente 𝑥𝑥𝑗𝑗 :
∑𝑘𝑘 𝑃𝑃𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 Δ𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖

𝑇𝑇𝑖𝑖𝑗𝑗 = Formula di Mason
Δ
dove la somma va estesa a tutti i possibili cammini 𝑘𝑘 dalla variabile 𝑥𝑥𝑖𝑖 alla variabile 𝑥𝑥𝑗𝑗 e in particolare
 𝑃𝑃𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 è il guadagno (o trasferenza) del 𝑘𝑘-esimo cammino dalla variabile 𝑥𝑥𝑖𝑖 alla variabile 𝑥𝑥𝑗𝑗 ,
calcolato come il prodotto dei guadagni (trasferenze) di tutti i rami del cammino
 Δ𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 è il cofattore del cammino 𝑃𝑃𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 , calcolato come il determinante del grafo trascurando
tutti gli anelli che toccano il 𝑘𝑘-esimo cammino
 Δ è il determinante del grafo

Titolo: 22
1
Grafi di flusso
 Come anticipato, i grafi di flusso sono particolarmente utili nella rappresentazione di un sistema
complesso in quanto, grazie alla formula di Mason appena descritta, è possibile calcolare la
funzione di trasferimento tra due variabili 𝑥𝑥𝑖𝑖 e 𝑥𝑥𝑗𝑗
 Il procedimento per effettuare tale calcolo, consiste nei seguenti passi: a partire da un grafo di
flusso
1. Calcolare il determinante del grafo di flusso Δ
2. Considerare tutti i 𝑘𝑘 possibili cammini 𝑃𝑃𝑘𝑘 dalla variabile 𝑥𝑥𝑖𝑖 alla variabile 𝑥𝑥𝑗𝑗
3. Determinare tutti gli anelli e le rispettive trasferenze 𝐿𝐿𝑖𝑖
4. Determinare i cofattori Δ𝑘𝑘 dei cammini 𝑃𝑃𝑘𝑘 (è sufficiente porre uguale a zero le trasferenze
degli anelli che toccano il cammino 𝑃𝑃𝑘𝑘 )
5. La funzione di trasferimento è quindi data dalla formula di Mason semplificata:
𝑥𝑥𝑗𝑗 ∑𝑘𝑘 𝑃𝑃𝑘𝑘 Δ𝑘𝑘

𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖 = =
𝑥𝑥𝑖𝑖 Δ
Titolo: 22/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
GRAFI DI FLUSSO
Regole di riduzione
Titolo: 22/S1
1
Regole di riduzione
 È possibile ridurre un grafo di flusso mediante regole di riduzione simili a quelle viste per gli
schemi a blocchi
 Per due sistemi in serie 𝐹𝐹1 e 𝐹𝐹2 , si è visto che la funzione di trasferimento totale è pari al
𝑌𝑌 𝑠𝑠
prodotto delle funzioni di trasferimento: 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠
 Dato che esiste un unico cammino con

𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 ≡ 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 guadagno (trasmittanza) pari a 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
non ci sono anelli e quindi il determinante
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 del grafo è pari a Δ = 1

𝑌𝑌1 𝑠𝑠 ≡ 𝑈𝑈2 𝑠𝑠
𝐹𝐹1 𝑠𝑠  Applicando la formula di Mason si ottiene il
𝐹𝐹2 𝑠𝑠
risultato noto:
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑌𝑌2 𝑠𝑠
𝑌𝑌 𝑠𝑠 ∑1𝑖𝑖=1 𝑃𝑃𝑖𝑖 Δ𝑖𝑖
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠 Δ
Titolo: 22/S1
1
Regole di riduzione
 Per due sistemi in parallelo 𝐹𝐹1 e 𝐹𝐹2 , si è visto che la funzione di trasferimento totale è pari
alla somma delle funzioni di trasferimento:
𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠
 Dato che
𝑌𝑌1 𝑠𝑠
𝐹𝐹1 𝑠𝑠  Esistono due cammini 𝑃𝑃1 e 𝑃𝑃2 con
𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠 guadagno pari a 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 e 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝐹𝐹2 𝑠𝑠  Non ci sono anelli e quindi il

𝑌𝑌2 𝑠𝑠
determinante del grafo è pari a
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 Δ=1
𝐹𝐹2 𝑠𝑠  Applicando la formula di Mason si ottiene
il risultato noto:
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠 ∑2𝑖𝑖=1 𝑃𝑃𝑖𝑖 Δ𝑖𝑖
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠 Δ
Titolo: 22/S1
1
Regole di riduzione
 Per due sistemi in controreazione 𝐹𝐹1 e 𝐹𝐹2 , si è visto che la funzione di trasferimento
totale è pari a:
𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝐹𝐹1
𝑈𝑈 𝑠𝑠 1 ∓ 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
 Dato che
+ 𝑌𝑌 𝑠𝑠  Esiste un solo cammino con guadagno 𝐹𝐹1 𝑠𝑠

±  C’è un anello con guadagno
𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝐿𝐿1 = ±𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠  Il determinante del grafo è pari a

1
𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠 Δ = 1 ∓ 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝐹𝐹2 𝑠𝑠  Applicando la formula di Mason si ottiene il risultato noto:
𝐹𝐹1 𝑠𝑠
𝑌𝑌 𝑠𝑠 ∑1𝑖𝑖=1 𝑃𝑃𝑖𝑖 Δ𝑖𝑖 𝐹𝐹1 𝑠𝑠
1 ± 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = =
𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 Δ 1 ∓ 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
Titolo: 22/S1
1
Esempio
𝐹𝐹9 s 𝐹𝐹10 s
 Si consideri il grafo di flusso in figura e si supponga di
voler trovare la funzione di trasferimento 𝐹𝐹2 s 𝐹𝐹3 s
𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠
 Si ricorda che la procedura per il calcolo della trasferenza 𝐹𝐹6 s 𝐹𝐹7 s
tra due variabili è la seguente:

1. Considerare tutti i 𝑘𝑘 possibili cammini 𝑃𝑃𝑘𝑘 dalla variabile 𝑥𝑥𝑖𝑖 alla variabile 𝑥𝑥𝑗𝑗
2. Determinare tutti gli anelli e le rispettive trasferenze 𝐿𝐿𝑖𝑖
4. Determinare i cofattori Δ𝑘𝑘 dei cammini 𝑃𝑃𝑘𝑘 (è sufficiente porre uguale a zero le trasferenze degli
anelli che toccano il cammino 𝑃𝑃𝑘𝑘 )
𝑥𝑥𝑗𝑗 ∑𝑘𝑘 𝑃𝑃𝑘𝑘 Δ𝑘𝑘

5. La funzione di trasferimento è quindi data dalla formula di Mason semplificata: 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖 = =
𝑥𝑥𝑖𝑖 Δ
Titolo: 22/S1
1
Esempio 𝐹𝐹9 s 𝐹𝐹10 s
1. I possibili percorsi tra 𝑈𝑈 𝑠𝑠 e 𝑌𝑌 𝑠𝑠 sono due (i.e. 𝐹𝐹2 s 𝐹𝐹3 s

𝐾𝐾 = 2):
𝑷𝑷𝟏𝟏 = 𝐹𝐹1 𝐹𝐹2 𝐹𝐹3 𝐹𝐹4
𝑷𝑷𝟐𝟐 = 𝐹𝐹5 𝐹𝐹6 𝐹𝐹7 𝐹𝐹8 𝐹𝐹5 s 𝐹𝐹8 s
2. Per poter calcolare il determinante è necessario 𝐹𝐹9 s 𝐹𝐹10 s
determinare gli anelli, le rispettive trasferenze e

stabilire quali anelli si toccano
 Nel grafo sono presenti quattro anelli:
𝑳𝑳𝟏𝟏 = 𝐹𝐹2 𝐹𝐹9 𝑳𝑳𝟐𝟐 = 𝐹𝐹3 𝐹𝐹10 𝐹𝐹6 s 𝐹𝐹7 s
𝑳𝑳𝟑𝟑 = 𝐹𝐹6 𝐹𝐹11 𝑳𝑳𝟒𝟒 = 𝐹𝐹7 𝐹𝐹12
Titolo: 22/S1
1
Esempio 𝐹𝐹9 s 𝐹𝐹10 s
3. Per calcolare il determinante del grafo è possibile usare 𝐹𝐹2 s 𝐹𝐹3 s

la formula
𝐾𝐾 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝑘𝑘=1 𝑖𝑖,𝑗𝑗 𝑖𝑖,𝑗𝑗,𝑘𝑘: 𝐿𝐿𝑖𝑖 ,𝐿𝐿𝑗𝑗 ,𝐿𝐿𝑘𝑘 𝐹𝐹6 s 𝐹𝐹7 s
= 1 − 𝐿𝐿1 + 𝐿𝐿2 + 𝐿𝐿3 + 𝐿𝐿4
+ 𝐿𝐿1 𝐿𝐿3 + 𝐿𝐿1 𝐿𝐿4 + 𝐿𝐿2 𝐿𝐿3 + 𝐿𝐿2 𝐿𝐿4 𝐹𝐹11 s 𝐹𝐹12 s
4. I cofattori Δ1 e Δ2 dei cammini 𝑃𝑃1 e 𝑃𝑃2 si calcolano dalla precedente equazione ponendo, nel
primo caso, 𝐿𝐿1 = 𝐿𝐿2 = 0 mentre nel secondo caso 𝐿𝐿3 = 𝐿𝐿4 = 0:
Δ1 = 1 − 𝐿𝐿3 − 𝐿𝐿4 , Δ2 = 1 − 𝐿𝐿1 − 𝐿𝐿2
5. È quindi possibile calcolare la funzione di trasferimento:
𝑌𝑌 𝑠𝑠 ∑𝐾𝐾
𝑘𝑘=1 𝑃𝑃𝑘𝑘 Δ𝑘𝑘 𝑃𝑃1 Δ1 + 𝑃𝑃2 Δ2 𝐹𝐹1 𝐹𝐹2 𝐹𝐹3 𝐹𝐹4 1 − 𝐿𝐿3 − 𝐿𝐿4 + 𝐹𝐹5 𝐹𝐹6 𝐹𝐹7 𝐹𝐹8 1 − 𝐿𝐿1 − 𝐿𝐿2
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = = =
𝑈𝑈 𝑠𝑠 Δ Δ 1 − 𝐿𝐿1 + 𝐿𝐿2 + 𝐿𝐿3 + 𝐿𝐿4 + 𝐿𝐿1 𝐿𝐿3 + 𝐿𝐿1 𝐿𝐿4 + 𝐿𝐿2 𝐿𝐿3 + 𝐿𝐿2 𝐿𝐿4
Titolo: 22/S1
1
Esempio
 In figura sono riportati lo schema a blocchi e il grafo di flusso corrispondente al sistema in esame:
è evidente che nel secondo caso il calcolo della funzione di trasferimento è molto più agevole
𝐹𝐹1 s 𝐹𝐹2 s 𝐹𝐹3 s 𝐹𝐹4 s

Titolo: 22/S1
1
Esempio
 Lo schema a blocchi può esser ridotto attraverso i seguenti passaggi:
1 − 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝐹𝐹9 𝑠𝑠 1 − 𝐹𝐹3 𝑠𝑠 𝐹𝐹10 𝑠𝑠


(1 − 𝐹𝐹6 𝑠𝑠 𝐹𝐹11 𝑠𝑠 )(1 − 𝐹𝐹7 𝑠𝑠 𝐹𝐹12 𝑠𝑠 )
𝐹𝐹1 s 𝐹𝐹2 s 𝐹𝐹3 s 𝐹𝐹4 s 𝐹𝐹5 s 𝐹𝐹6 s 𝐹𝐹7 s 𝐹𝐹8 s

1 − 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝐹𝐹9 𝑠𝑠 1 + 𝐹𝐹3 𝑠𝑠 𝐹𝐹10 𝑠𝑠 (1 − 𝐹𝐹6 𝑠𝑠 𝐹𝐹11 𝑠𝑠 )(1 + 𝐹𝐹7 𝑠𝑠 𝐹𝐹12 𝑠𝑠 )
Titolo: 22/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
GRAFI DI FLUSSO
Forme canoniche
Titolo: 22/S2
1
Introduzione
 Nelle precedenti lezioni sono stati introdotti gli schemi a blocchi e i grafi di flusso: strumenti
grafici utili per rappresentare le relazioni tra le variabili
 Entrambe le rappresentazioni possono esser facilmente derivate dalla funzione di trasferimento
 Come già osservato, la scelta delle variabili di stato non è unica e quindi lo stesso sistema può
esser rappresentato da diversi schemi a blocchi o grafi di flusso
 Tuttavia, esistono alcune forme canoniche che sono di particolare interesse
 In questa lezione vedremo come rappresentare con uno schema a blocchi e con un grafo di
flusso
 Sistemi in forma canonica di controllo (o di raggiungibilità)
 Sistemi in forma canonica di osservabilità

Titolo: 22/S2
1
Forme canoniche
 Si consideri una generica funzione di trasferimento
𝑏𝑏𝑚𝑚 𝑠𝑠 𝑚𝑚 + 𝑏𝑏𝑚𝑚−1 𝑠𝑠 𝑚𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑏1 𝑠𝑠 + 𝑏𝑏0

𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
con 𝑚𝑚 ≤ 𝑛𝑛 e 𝑎𝑎𝑖𝑖 , 𝑏𝑏𝑖𝑖 ∈ ℝ
 Moltiplicando numeratore e denominatore per 𝑠𝑠 −𝑛𝑛 si ottiene
𝑏𝑏𝑚𝑚 𝑠𝑠 𝑚𝑚−𝑛𝑛 + 𝑏𝑏𝑚𝑚−1 𝑠𝑠 𝑚𝑚−𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝑏𝑏1 𝑠𝑠 −𝑛𝑛+1 + 𝑏𝑏0 𝑠𝑠 −𝑛𝑛

𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
1 + 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 −1 + ⋯ + 𝑎𝑎1 𝑠𝑠 −𝑛𝑛+1 + 𝑎𝑎0 𝑠𝑠 −𝑛𝑛
 Sfruttando la formula di Mason
∑𝐾𝐾
𝑖𝑖=1 𝑃𝑃𝑖𝑖 Δ𝑖𝑖
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
Δ
è possibile identificare
 I fattori legati alla catena di azione diretta (al numeratore)
 I fattori legati alla controreazione (al denominatore)

Titolo: 22/S2
1
Forme canoniche
 In particolare, quando tutti gli anelli di controreazione si toccano e quando tutti i cammini
diretti toccano gli anelli di controreazione la formula di Mason si semplifica in
∑𝐾𝐾
𝑖𝑖=1 𝑃𝑃𝑖𝑖 Δ𝑖𝑖 somma dei fattori dei cammini diretti
Δ 1 − somma dei fattori degli anelli di reazione
 Sulla base di questo risultato, è immediato trovare una rappresentazione grafica della
funzione di trasferimento

𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
 Nelle slide successive verranno presentate due configurazioni di grafi di flusso basate sulla
formula di Mason
Titolo: 22/S2
1

 Si consideri la funzione di trasferimento

𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
 In figura è riportato il grafo di flusso corrispondente in una configurazione detta forma

canonica raggiungibile (o forma canonica alle variabili di fase)
𝑏𝑏𝑚𝑚
𝑏𝑏𝑚𝑚−1
𝑏𝑏2
𝑏𝑏1
1� 1� 1� 1� 1� 1�
1 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑏𝑏0
𝑋𝑋𝑛𝑛−1𝑠𝑠 𝑋𝑋𝑛𝑛−2 𝑠𝑠 𝑋𝑋3 𝑠𝑠 𝑋𝑋2 𝑠𝑠 𝑋𝑋1 𝑠𝑠
−𝑎𝑎𝑛𝑛−1 −𝑎𝑎𝑛𝑛−2
−𝑎𝑎2
−𝑎𝑎1
−𝑎𝑎0
Titolo: 22/S2
1

 In figura è riportato lo schema a blocchi in forma canonica raggiungibile
Titolo: 22/S2
1

 Si consideri la funzione di trasferimento

𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
 In figura è riportato il grafo di flusso corrispondente in una configurazione detta forma

canonica osservabile 𝑏𝑏𝑚𝑚
𝑏𝑏𝑚𝑚−1
𝑏𝑏1
𝑏𝑏0 1� 1� 1� 1� 1� 𝑋𝑋1 𝑠𝑠
𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 1
𝑋𝑋𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑋𝑋𝑛𝑛−2 𝑠𝑠 𝑋𝑋3 𝑠𝑠 𝑋𝑋2 𝑠𝑠
−𝑎𝑎𝑛𝑛−1
−𝑎𝑎𝑛𝑛−2
−𝑎𝑎1
−𝑎𝑎0
Titolo: 22/S2
1

 In figura è riportato lo schema a blocchi in forma canonica osservabile
Titolo: 22/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
GRAFI DI FLUSSO

Titolo: 22/S3
1
Esercizio
 Si consideri lo schema a blocchi in figura
 Calcolare la funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌 𝑠𝑠 ⁄𝑈𝑈 𝑠𝑠 del sistema riducendo lo schema a

blocchi in forma minima (con un solo blocco)
 Determinare la rappresentazione con un grafo di flusso del sistema originale e calcolare

mediante la formula di Mason la funzione di trasferimento
 Verificare che le funzioni di trasferimento calcolate con i due metodi coincidano
𝐹𝐹5 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠 + − 𝑌𝑌 𝑠𝑠
+ +
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝐹𝐹3 𝑠𝑠 𝐹𝐹4 𝑠𝑠
− +
𝐹𝐹6 𝑠𝑠
𝐹𝐹7 𝑠𝑠
Titolo: 23
Attività n°: SIMULAZIONE DI SISTEMI DINAMICI
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SIMULAZIONE DI SISTEMI
Rappresentazione della funzione di trasferimento

Titolo: 23
1
Rappresentazione della funzione di trasferimento

 Come già anticipato, MATLAB® rappresenta un utile strumento per l’analisi e la simulazione dei
sistemi
 In questa lezione vedremo come effettuare le principali operazioni per definire e simulare gli
oggetti introdotti
 In particolare, vedremo come
 Definire funzioni di trasferimento
 Simulare la risposta al gradino di un sistema
 Definire un sistema a partire da sotto-sistemi
 Verificare le proprietà strutturali di un sistema LTI

Titolo: 23
1
Definizione di una funzione di trasferimento

>> A=[[1 0 0];[2 1 0];[0 1 4]];
>> B=[1; 1; 1];
 Per definire un sistema nello spazio di stato è possibile usare >> C=[2 1 3];
>> D=[0];
la funzione ss: SYS = ss(A,B,C,D) >> SYS=ss(A,B,C,D)
 In questo modo si crea un oggetto SYS che SYS =
rappresenta il seguente sistema A =

x1 x2 x3
x1 1 0 0
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝑢𝑢 𝑡𝑡 x2 2 1 0
�
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝑢𝑢 𝑡𝑡 x3 0 1 4
B =
 Per determinare la funzione di trasferimento di tale u1
x1 1
sistema è possibile usare la funzione tf: F=tf(SYS) x2 1
x3 1
>> F=tf(SYS)
C =
x1 x2 x3
F =
y1 2 1 3
6 s^2 - 16 s + 10
D =
---------------------
u1
s^3 - 6 s^2 + 9 s - 4
y1 0
Continuous-time transfer function.
Continuous-time state-space model.
Titolo: 23
1
Definizione della funzione di trasferimento

 Un modo alternativo consiste nel definire direttamente la funzione di trasferimento
 Si consideri la funzione di trasferimento in forma polinomiale
𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝛽𝛽𝑚𝑚 𝑠𝑠 𝑚𝑚 + 𝛽𝛽𝑚𝑚−1 𝑠𝑠 𝑚𝑚−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0

𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝛼𝛼𝑛𝑛 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0
 Utilizzando il comando F=tf(num,den) si crea un oggetto funzione di trasferimento a

tempo continuo:
>> num=[1 2 3 2 1 0 2]; num = 𝛽𝛽𝑚𝑚 𝛽𝛽𝑚𝑚−1 … 𝛽𝛽1 𝛽𝛽0
>> den=[1 3 2 4 0 2 0 2 0];
>> F=tf(num,den) den = 𝛼𝛼𝑛𝑛 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 … 𝛼𝛼1 𝛼𝛼0
F =
s^6 + 2 s^5 + 3 s^4 + 2 s^3 + s^2 + 2

-----------------------------------------
s^8 + 3 s^7 + 2 s^6 + 4 s^5 + 2 s^3 + 2 s

Titolo: 23
1

 Un modo alternativo consiste nel definire direttamente la funzione di trasferimento
 Si consideri la funzione di trasferimento in forma fattorizzata in zeri e poli
𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑠𝑠 ∏𝑚𝑚
𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 − 𝑧𝑧𝑖𝑖
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = 𝐾𝐾 𝑛𝑛
𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑠𝑠 ∏𝑗𝑗=1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖
 Utilizzando il comando F=zpk(zeros,poles,K) si crea un modello zero-polo-guadagno a

tempo continuo
>> K=5;
>> zeros=[-1 -2];
>> poles=[0 -5 -1-i -1+i];
>> Fzpk=zpk(zeros,poles,K)
Fzpk =
5 (s+1) (s+2)
----------------------
s (s+5) (s^2 + 2s + 2)
Continuous-time zero/pole/gain model.

Titolo: 23
1

 La funzione zpk può essere utilizzata anche
 per mettere in forma fattorizzata in zeri e poli una funzione di trasferimento in forma
>> num=[1 2 3 2 1 0 2];
polinomiale >> den=[1 3 2 4 0 2 0 2 0];
>> Fpol=tf(num,den)
 Per determinare la forma
Fpol =
fattorizzata in zeri e poli a
s^6 + 2 s^5 + 3 s^4 + 2 s^3 + s^2 + 2
partire da un sistema -----------------------------------------
s^8 + 3 s^7 + 2 s^6 + 4 s^5 + 2 s^3 + 2 s
descritto nello spazio di
stato
>> zpk(Fpol)
>> A=[[1 0 0];[2 1 0];[0 1 4]];
>> B=[1; 1; 1]; >> C=[2 1 3]; ans =
>> SYS=ss(A,B,C,0);
>> zpk(SYS) (s^2 - 0.9971s + 0.5976) (s^2 + 2.217s + 1.763)
(s^2 + 0.7801s + 1.899)
ans = -------------------------------------------------------
----------------------------
6 (s-1) (s-1.667) s (s+2.828) (s^2 - 1.143s + 0.6366) (s^2 + 1.106s +
----------------- 0.8648) (s^2 + 0.2083s + 1.285)
(s-4) (s-1)^2
zero/pole/gain model. Continuous-time zero/pole/gain model.
Titolo: 23
1

 Allo stesso modo, la funzione ss può essere utilizzata per >>
>>
K=5;
zeros=[-1 -2];
trovare la rappresentazione in spazio di stato di un sistema >> poles=[0 -5 -1-i -1+i];
>> Fzpk=zpk(zeros,poles,K);
descritto tramite funzione di trasferimento (i.e. consente di >> ss(Fzpk)
risolvere il problema della realizzazione)
A =
x1 x2 x3
x4
>> num=[1 3 2]; x1 0 0.8409 0.8409
>> den=[1 7 12 11 0]; 0
>> Fpol=tf(num,den); x2 0 -1 1
>> ss(Fpol)
0
A = x3 0 -1 -1
x1 x2 x3 x4 1.189
x1 0 0.8409 0.8409 0 x4 0 0 0
x2 0 -1 1 0 -5
x3 0 -1 -1 1.189
x4 0 0 0 -5 B =
u1
B =
x1 0
u1
x1 0 x2 0
x2 0 x3 0
x3 0 x4 4
x4 4
C =
C = x1 x2 x3 x4
x1 x2 x3 x4 y1 1.25 1.051 1.051 0
y1 1.25 1.051 1.051 0
D = D =
u1 u1
y1 0 y1 0
Titolo: 23
1

 Per passare da una funzione di trasferimento in forma fattorizzata in zeri e poli alla forma
fattorizzata in costanti di tempo (di Bode) è sufficiente utilizzare la funzione tf:
>> K=5;
>> zeros=[-1 -2];
>> poles=[0 -5 -1-i -1+i];
>> Fzpk=zpk(zeros,poles,K)
Fzpk =
6 (s-1) (s-1.667)
-----------------
(s-4) (s-1)^2
>> tf(Fzpk)
ans =
6 s^2 - 16 s + 10
---------------------
s^3 - 6 s^2 + 9 s - 4

Titolo: 23
1

 Per calcolare i poli della funzione di trasferimento è possibile usare la funzione eig già introdotta:
>> A=[[1 0 0];[2 1 0];[0 1 4]]; >> eig(Fpol)

>> B=[1; 1; 1];
>> C=[2 1 3]; ans =
>> D=[0];
>> SYS=ss(A,B,C,D); 4.0000
>> Fpol=tf(SYS) 1.0000
1.0000
Fpol =
>> eig(Fzpk)
6 s^2 - 16 s + 10
--------------------- ans =
s^3 - 6 s^2 + 9 s - 4
4
Continuous-time transfer function. 1
1
>> Fzpk=zpk(SYS)
>> eig(SYS)
Fzpk =
ans =
6 (s-1) (s-1.667)
----------------- 4
(s-4) (s-1)^2 1
1
Titolo: 23/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Risposta al gradino
Titolo: 23/S1
1
Risposta al gradino
 Per simulare la risposta al gradino di un sistema è possibile simulare il sistema in SIMULINK®
 Il primo passo consiste ovviamente nel creare il sistema e per far ciò diverse soluzioni sono
possibili: è possibile definire un blocco che rappresenta
 Il sistema nello spazio di stato
 La funzione di trasferimento in forma polinomiale
 La funzione di trasferimento del sistema in forma fattorizzata in zeri e poli
 Aprendo la libreria di SIMULINK® e andando nella sezione «Continuous» è possibile selezionare i

blocchi menzionati:
Titolo: 23/S1
1
Risposta al gradino
 Si consideri il sistema nello spazio di stato

�
con
−5 1 0 0 1
𝐴𝐴 = 0 −3 4 𝐵𝐵 = 0 𝐶𝐶 = −1 0 𝐷𝐷 = 0
0 −4 −3 1 4
 Selezionando il blocco “State-Space” è possibile

specificare le matrici 𝐴𝐴, 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 della
rappresentazione nello spazio di stato (e anche le
condizioni iniziali e altri parametri)
Titolo: 23/S1
1
Risposta al gradino
 Si consideri la funzione di trasferimento in forma
polinomiale
𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝛽𝛽𝑚𝑚 𝑠𝑠 𝑚𝑚 + 𝛽𝛽𝑚𝑚−1 𝑠𝑠 𝑚𝑚−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0

𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝛼𝛼𝑛𝑛 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0
con 𝑚𝑚 = 1, 𝑛𝑛 = 3 e
𝛽𝛽0 = 1 𝛽𝛽1 = 1
𝛼𝛼0 = 125 𝛼𝛼1 = 55 𝛼𝛼2 = 11 𝛼𝛼3 = 1
 Selezionando il blocco “Transfer Fcn” è possibile
specificare le matrici i coefficienti del polinomio a
numeratore e denominatore della funzione di
trasferimento
Titolo: 23/S1
1
Risposta al gradino
 Si consideri la funzione di trasferimento in forma
fattorizzata in zeri e poli
𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑠𝑠 ∏𝑚𝑚
𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 − 𝑧𝑧𝑖𝑖
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = 𝐾𝐾 𝑛𝑛
𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑠𝑠 ∏𝑗𝑗=1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖
𝑠𝑠 + 1
=
𝑠𝑠 + 5 𝑠𝑠 + 3 − 𝑗𝑗4 𝑠𝑠 + 3 + 𝑗𝑗4
Selezionando 𝑠𝑠 + 1
 = il blocco2“Zero-Pole” è possibile
𝑠𝑠 + 5 𝑠𝑠 + 6𝑠𝑠 + 25
specificare poli, zeri e guadagno della funzione di
trasferimento
Titolo: 23/S1
1
Risposta al gradino
 Una volta creato il sistema, è possibile usare il blocco step per applicare un gradino al sistema:
«Step» block
Titolo: 23/S1
1
Risposta al gradino
 In alternativa, è possibile lavorare direttamente in MATLAB®
 La funzione step consente di disegnare il grafico della risposta al gradino di un dato sistema
>> F=zpk([-1],[-5 -3+4j -3-4*j],1)
F =
(s+1)
---------------------
(s+5) (s^2 + 6s + 25)
>> step(F)
Titolo: 23/S1
1
Risposta al gradino
 Premendo con il tasto destro del mouse sulla figura è possibile selezionare diverse opzioni
 In particolare, dselezionando «Characteristics» è possibile evidenziare, tra le altre caratteristiche,

la risposta di picco o il tempo di assestamento
Peak Response
Settling time
Rise Time
Titolo: 23/S1
1
Risposta all’impulso
 Utilizzando la funzione impulse è possibile tracciare in modo agevole la risposta del sistema
all’impulso:
>> F=zpk([-1],[-5 -3+4j -3-4*j],1)
>> impulse(F)
Titolo: 23/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Interconnessione di sistemi
Titolo: 23/S2
1
 Quando si ha un sistema composto da diversi sotto-sistemi, è possibile definire questi ultimi e poi
interconnetterli
 Usando SIMULINK® questa operazione è molto intuitiva: è sufficiente collegare

opportunamente i sottosistemi
 In figura è rappresentata l’interconnessione tra due sottosistemi in retroazione negativa
 La risposta allo scalino per i due sistemi è identica ed infatti nel grafico si osserva solo una
risposta
Titolo: 23/S2
1
interconnetterli
 Usando MATLAB® ci sono diversi comandi a disposizione:
 series consente di calcolare la connessione in serie di due sistemi secondo la formula

𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
1
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠 + 1
𝑠𝑠 + 5 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 5 𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 25
𝐹𝐹2 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 25
>> sys1=zpk([],[-5],1)
>> sys2=zpk([-1],[(-3-4*j) (-3+4*j)],1)
>> SYS=series(sys1,sys2)
SYS =
(s+1)
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 ---------------------
(s+5) (s^2 + 6s + 25)

Titolo: 23/S2
1
interconnetterli
 parallel consente di calcolare la connessione in parallelo di due sistemi secondo la

formula 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 :
1
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 = 2 𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 15
𝑠𝑠 + 5 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 5 𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 25
𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 25
>> sys1=zpk([],[-5],1)
>> sys2=zpk([-1],[(-3-4*j) (-3+4*j)],1)
>> SYS=parallel(sys1,sys2)
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 SYS =
+
𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠 2(s^2 + 6s + 15)
---------------------
+ (s+5) (s^2 + 6s + 25)
𝐹𝐹2 𝑠𝑠
Titolo: 23/S2
1
interconnetterli
 feedback consente di calcolare la connessione in retroazione di due sistemi
 È anche possibile specificare se la controreazione è positiva o negativa (opzione di

default) 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 25
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = 3
1 1 + 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 11𝑠𝑠 2 + 55𝑠𝑠 + 126
𝑠𝑠 + 5
𝑠𝑠 + 1
𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 25 >> sys1=zpk([],[-5],1)
>> sys2=zpk([-1],[(-3-4*j) (-3+4*j)],1)
𝑈𝑈 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌 𝑠𝑠 >> SYS=feedback(sys1,sys2)
𝐹𝐹1 𝑠𝑠
SYS =
−
2(s^2 + 6s + 15)
---------------------
𝐹𝐹2 𝑠𝑠 (s+5) (s^2 + 6s + 25)

Titolo: 23/S2
1
Interconnessione di sistemi e stabilità>> sys1=zpk([],[-5],1)

>> sys2=zpk([-1],[(-3-4*j) (-3+4*j)],1);
>> eig(sys1)
 Si considerino i due sistemi asintoticamente stabili:
ans =
1 𝑠𝑠 + 1 -5
𝑠𝑠 + 5 𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 25
>> eig(sys2)
 È facile verificare che nel caso delle connessioni
ans =
in serie e in parallelo i poli delle funzioni di -3.0000 - 4.0000i
-3.0000 + 4.0000i
trasferimento del sistema totale coincidono con
quelli dei due sotto-sistemi: >> eig(series(sys1,sys2))
ans =
-3.0000 - 4.0000i
-3.0000 + 4.0000i
-5.0000 + 0.0000i
>> eig(parallel(sys1,sys2))
ans =
-5.0000 + 0.0000i
-3.0000 - 4.0000i
-3.0000 + 4.0000i
Titolo: 23/S2
1
Interconnessione di sistemi e stabilità

>> sys1=zpk([],[-5],1)
 Si considerino i due sistemi asintoticamente stabili: >> sys2=zpk([-1],[(-3-4*j) (-3+4*j)],1);
>> eig(sys1)
1 𝑠𝑠 + 1
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 = , 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 = ans =
𝑠𝑠 + 5 𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 25
-5
 Nel caso delle connessioni in retroazione
>> eig(sys2)
(negativa) i poli della funzione di trasferimento
ans =
del sistema totale non sono gli stessi dei due
-3.0000 - 4.0000i
-3.0000 + 4.0000i
sotto-sistemi: >> eig(feedback(sys1,sys2,-1))
ans =
-4.8025 + 0.0000i
-3.0988 + 4.0785i
-3.0988 - 4.0785i  In questo caso la proprietà di stabilità
>> eig(feedback(sys1,sys2,+1)) asintotica si è preservata ma questo
ans = risultato non vale in generale!
-5.2015 + 0.0000i
-2.8992 + 3.9286i
-2.8992 - 3.9286i
Titolo: 23/S2
1

 Si considerino ad esempio i due sistemi asintoticamente stabili:
𝑠𝑠 − 1 𝑠𝑠 − 2
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2
 È facile verificare che la funzione di trasferimento del sistema dato dall’interconnessione
in retroazione negativa non è asintoticamente stabile: > eig(sys3)
>> sys3=zpk([1],[-1],1);
>> sys4=zpk([2],[-2],1); ans =
>> feedback(sys3,sys4)
-1
ans =
>> eig(sys4)
0.5 (s+2) (s-1)
--------------- ans =
(s^2 + 2)
-2
Continuous-time zero/pole/gain
model.
>> eig(feedback(sys3,sys4))
ans =
0.0000 + 1.4142i
0.0000 - 1.4142i
Titolo: 23/S2
1

 È anche vero il contrario: Si considerino ad esempio i due sistemi instabili:
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 10
𝑠𝑠 − 1 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 − 1
 È facile verificare che la funzione di trasferimento del sistema dato dall’interconnessione

in retroazione negativa è asintoticamente stabile:
>> sys5=zpk([-1],[1],1);
>> sys6=zpk([-2 -10],[-2 1],1);
>> eig(sys5)
>> sys5=zpk([-1],[1],1); ans =
>> sys6=zpk([-2 -10],[-2 1],1);
>> eig(feedback(sys5,sys6)) 1
ans = >> eig(sys6)
-2.2500 + 0.6614i ans =
-2.2500 - 0.6614i
-2.0000 + 0.0000i -2
1
Titolo: 23/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Approfondimento
Titolo: 23/S3
1
Approfondimento
 Aprire MATLAB® e SIMULINK ® e implementare i comandi illustrati nelle precedenti sessioni di
studio
Titolo: 24
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(3)
Risposta al gradino: ripasso

Titolo: 24
1
Rappresentazioni equivalenti della funzione di trasferimento

 In questo nucleo tematico è stato approfondito lo studio della funzione di trasferimento di un
sistema. In particolare, sono state presentate diverse rappresentazioni equivalenti (forme
fattorizzate): Forma fattorizzata di Bode
Forma fattorizzata in zeri e poli 2𝜉𝜉 1
∏𝑖𝑖 1 + 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜉𝜉𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝛼𝛼𝑁𝑁2 𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖
, 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 ′
𝑠𝑠 ℎ ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑁𝑁 2𝜁𝜁𝑖𝑖 1
𝑖𝑖 𝑠𝑠 ℎ ∏𝑖𝑖 1 + 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁
𝑖𝑖
 𝑧𝑧𝑖𝑖 /𝑝𝑝𝑖𝑖 ≔ zeri e poli reali della funzione di trasferimento

1
 𝜏𝜏𝑖𝑖 ≔ costanti di tempo = 𝜏𝜏𝑖𝑖
𝑝𝑝𝑖𝑖

′
∏𝑖𝑖 𝑧𝑧𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁2 𝑖𝑖
 𝐾𝐾 ′ ≔ guadagno di Bode 𝐾𝐾 = 𝐾𝐾 ∏ 𝑝𝑝 ∏ 𝜔𝜔
𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝑁𝑁𝑖𝑖
Titolo: 24
1
 È stato inoltre studiato il contributo di ognuno dei termini che compaiono nelle espressioni della
funzione di trasferimento riportate:
 Guadagno: rappresenta il rapporto tra l’uscita e l’ingresso della risposta a regime

permanente
 Nel caso di sistemi asintoticamente stabili 𝐾𝐾 ′ = 𝐹𝐹 0 = −𝐶𝐶𝐴𝐴−1 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷
 N el caso di sistemi non asintoticamente stabili di tipo 0 (un sistema è detto di tipo zero
se ℎ = 0) si definisce il guadagno generalizzato 𝐾𝐾 ′ = lim 𝑠𝑠 ℎ 𝐹𝐹 𝑠𝑠

𝑠𝑠→0
 Monomio: se ℎ < 0, il monomio si trova al numeratore e si parla di derivatore ideale
mentre se ℎ > 0, il monomio si trova a denominatore e si parla di integratore
 Binomio: l’effetto dei parametri 𝜏𝜏𝑖𝑖 può esser messo in relazione con lo studio dei modi
naturali effettuato nel precedente nucleo tematico
 Trinomio: l’effetto dei parametri 𝜁𝜁𝑖𝑖 , 𝜉𝜉𝑖𝑖 e 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 , 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 può esser messo in relazione allo studio dei
modi naturali effettuato nel precedente nucleo tematico
Titolo: 24
1
Risposta allo scalino

 Successivamente abbiamo studiato la risposta di diversi tipi di sistemi ad un segnale a gradino in
quanto consente di caratterizzare l’effetto dei parametri della funzione di trasferimento sul
comportamento del sistema. In particolare, nel caso di sistemi asintoticamente stabili
 Il valore della risposta al gradino a regime 𝑦𝑦∞ = lim 𝑦𝑦 𝑡𝑡 si può calcolare tramite il teorema
𝑡𝑡→∞
del valore finale:
0 se ℎ < 0
 Il valore 𝑦𝑦 0 per 𝑡𝑡 = 0 della risposta al gradino si può calcolare con il teorema del valore
iniziale:
0 se 𝑚𝑚 < 𝑛𝑛
𝑦𝑦 0 = lim 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 = �
𝑠𝑠→∞ 𝛽𝛽𝑚𝑚 se 𝑚𝑚 = 𝑛𝑛
Titolo: 24
1

 I parametri che possono esser associati ad una risposta al gradino (in funzione dei quali è
possibile specificare le prestazioni desiderate) sono
 Il valore a regime 𝑦𝑦∞ : è il valore assunto a regime ossia una volta che il transitorio si è
esaurito; dal teorema del valore finale si ha che
0 se ℎ < 0
 Il valore massimo della risposta 𝑦𝑦max : in molte applicazioni è necessario assicurarsi che la
risposta del sistema non raggiunga valori eccessivamente alti nella fase transitoria
 La sovra-elongazione massima in percentuale 𝑆𝑆% : da una misura, espressa in

percentuale, della massima ampiezza raggiunta dalla risposta rispetto al valore a regime e
può quindi essere calcolata come
𝑆𝑆% = 100 ×
𝑦𝑦∞
Titolo: 24
1

 I parametri che possono esser associati ad una risposta al gradino (in funzione dei quali è
possibile specificare le prestazioni desiderate) sono
 Il tempo di massima sovra-elongazione 𝑇𝑇𝑀𝑀𝑀𝑀 : è il primo istante di tempo per cui si ha

𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑦𝑦max
 Il tempo di salita 𝑇𝑇𝑠𝑠 : è definito come il tempo necessario affinché la risposta passi per la
prima volta dal 10% al 90% del valore a regime
 Il tempo di ritardo 𝑇𝑇𝑟𝑟 : è definito come il tempo necessario affinché la risposta superi per la
prima volta il valore di 0.5 × 𝑦𝑦∞
 Il tempo di assestamento 𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎 : è definito in funzione di un parametro 𝜖𝜖 e, in particolare, è

il tempo necessario affinché la differenza tra la risposta e il suo valore a regime sia minore di
𝜖𝜖
 Il periodo dell’oscillazione 𝑇𝑇𝑝𝑝 : è l’intervallo di tempo tra i primi due valori massimi
dell’uscita
Titolo: 24
1
Parametri caratteristici della risposta al gradino
 In figura è rappresentata la risposta al gradino di un sistema asintoticamente stabile e ne sono

stati evidenziati alcuni dei parametri caratteristici
𝑦𝑦max
𝑦𝑦∞
0.5𝑦𝑦∞
Titolo: 24
1
Risposta al gradino
 Risposta al gradino di un sistema del primo ordine asintoticamente stabile
Il transitorio si
può ritenere
esaurito per
𝑡𝑡 ≅ 4𝜏𝜏
Per 𝑡𝑡 = 𝜏𝜏 la risposta allo

scalino vale
𝑦𝑦 𝜏𝜏 = 0.63𝑦𝑦∞
Titolo: 24
1
Risposta al gradino
 Risposta allo scalino di un sistema del secondo ordine asintoticamente stabile al variare della
posizione dello zero
𝜏𝜏𝑧𝑧 < 0 𝜏𝜏𝑧𝑧 ≅ 𝜏𝜏𝑝𝑝1 ≫ 𝜏𝜏𝑝𝑝2 𝜏𝜏𝑧𝑧 > 𝜏𝜏𝑝𝑝1 > 𝜏𝜏𝑝𝑝2
Titolo: 24
1
Risposta al gradino
 Risposta al gradino di un sistema del secondo ordine con poli complessi coniugati
asintoticamente stabile del secondo ordine al variare al variare del valore dello smorzamento 𝜁𝜁
(i.e. fissati il guadagno 𝐾𝐾 = 1 e la pulsazione naturale 𝜔𝜔𝑁𝑁 = 1)
Titolo: 24
1
Risposta al gradino
 I parametri caratteristici della risposta allo scalino di un sistema del secondo ordine del tipo
2
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
2𝜁𝜁 1
1 + 2 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
sono
Sovra-
Tempo di Tempo di
Valore a elongazione Periodo delle
massima sovra- assestamento
regime massima oscillazioni
elongazione (stima)
percentuale
𝜁𝜁𝜁𝜁 𝜋𝜋 𝜋𝜋 1
𝑦𝑦∞ = 𝐾𝐾 −
1−𝜁𝜁 2
𝑇𝑇𝑀𝑀 = 𝑇𝑇𝑃𝑃 = 2 𝑇𝑇𝐴𝐴𝐴𝐴 = − ln 0.01𝜖𝜖
𝑆𝑆𝑆 = 100𝑒𝑒 𝜔𝜔𝑁𝑁 1 − 𝜁𝜁 2 𝜔𝜔𝑁𝑁 1 − 𝜁𝜁 2 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁
Titolo: 24
1
Sistemi di ordine superiore al secondo

 Nel caso di funzioni di trasferimento del tipo
si è visto che se 𝜏𝜏𝑧𝑧 ≅ 𝜏𝜏𝑝𝑝1 ≫ 𝜏𝜏𝑝𝑝2 il sistema può essere approssimato dalla funzione
1
𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾
1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝2 𝑠𝑠
 Per approssimazione si intende il fatto che le caratteristiche della risposta al gradino del
sistema 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 sono praticamente uguali a quelle del sistema 𝐹𝐹 𝑠𝑠
 Generalizzando, se è possibile individuare un sotto-insieme di poli che sono nettamente più vicini
all’origine degli altri, è possibile approssimare il comportamento del sistema solo in funzione di
questi poli (detti poli dominanti)
Titolo: 24/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(3)
Rappresentazioni grafiche dei sistemi: ripasso

Titolo: 24/S1
1
Sistemi in
Schemi a blocchi controreazione
 Per semplificare lo studio di sistemi complessi, sono + 𝑌𝑌 𝑠𝑠

stati introdotti alcuni strumenti grafici per la loro −
rappresentazione
 Lo schema a blocchi di un sistema consiste nel 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
considerare le funzioni di trasferimento dei singoli

sotto sistemi. L’utilità di questo strumento è che 𝐹𝐹1 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
1 + 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
consente di calcolare in modo agevole la funzione
di trasferimento di un insieme di sistemi. Sistemi in parallelo
Sistemi in serie
𝐹𝐹1 𝑠𝑠
+
𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 +
𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
Titolo: 24/S1
1
Stabilità di sistemi connessi in serie

 In presenza di sistemi interconnessi è lecito domandarsi quali siano le condizioni che i singoli
sistemi devono soddisfare affinché il sistema complessivo sia asintoticamente stabile: dati due
sottosistemi in serie 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 e 𝐹𝐹2 𝑠𝑠

 Se avvengono delle cancellazioni dalla funzione di trasferimento non si avrà visione di una
parte nascosta del sistema
 Se le cancellazioni riguardano poli instabili, il sistema complessivo non è

asintoticamente stabile
 Quindi è possibile concludere che la connessione in serie di due processi asintoticamente

stabili genera sempre un sistema asintoticamente stabile e, viceversa, la presenza di un
sottosistema non asintoticamente stabile rende il sistema non asintoticamente stabile
Titolo: 24/S1
1
Stabilità di sistemi connessi in parallelo

 Si consideri un sistema composto dal collegamento in parallelo di due sottosistemi
𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 + 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠

 Anche in questo, in assenza di cancellazioni il denominatore della funzione di trasferimento

del sistema complessivo è dato dal prodotto dei denominatori dei due sottosistemi. È quindi
possibile concludere che

 Se avvengono delle cancellazioni in corrispondenza di poli instabili, il sistema

 La connessione in parallelo di due processi asintoticamente stabili genera sempre un sistema

asintoticamente stabile e, viceversa, la presenza di un sottosistema non asintoticamente
stabile rende il sistema complessivo non asintoticamente stabile
Titolo: 24/S1
1

 Si consideri un sistema composto dal collegamento in retroazione negativa di due
sottosistemi 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 e 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝑁𝑁1 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = =
1 + 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑁𝑁 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 + 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠
1+ 1
 In questo caso, in assenza di cancellazioni, il denominatore della funzione di trasferimento
del sistema complessivo è dato dalla somma dei prodotti tra i numeratori e denominatori dei
due sottosistemi.
 Il sistema è quindi asintoticamente stabile se tutte le radici dell’equazione
1 + 𝐿𝐿 𝑠𝑠 = 0 hanno parte reale strettamente negativa. Quest’ultima equazione è detta

equazione caratteristica del sistema in controreazione
Titolo: 24/S1
1

 Nel caso di sistemi connessi in controreazione, quindi, la situazione è diversa dai casi precedenti.
Infatti,
 La connessione in controreazione di due sistemi asintoticamente stabilii può generare un

sistema non asintoticamente stabile
 La connessione in controreazione di due sistemi non asintoticamente stabili può generare un

sistema asintoticamente stabile
 L’analisi è stata effettuata per controreazione negativa ma è facilmente estendibile al caso di

controreazione positiva
 L’equazione caratteristica del sistema in questo caso è 1 − 𝐿𝐿 𝑠𝑠 = 0 e valgono

considerazioni analoghe
Titolo: 24/S1
1
Stabilità di sistemi interconnessi

 È importante osservare che lo studio della stabilità del
sistema va fatto sul sistema originale. 𝑈𝑈2 𝑠𝑠
 Infatti, se è vero che tramite le regole di +
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 +
elaborazione introdotte è possibile ottenere 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
sistemi equivalenti, è anche vero che si possono

introdurre delle cancellazioni fittizie.
 A titolo di esempio si consideri il sistema in figura

con 𝑈𝑈2 𝑠𝑠
𝑠𝑠 − 1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 1
 Calcolando la funzione di trasferimento 𝑌𝑌 − 𝑈𝑈2 si 𝐹𝐹 𝑠𝑠
ha, nel secondo caso, una cancellazione che +

𝑈𝑈1 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌 𝑠𝑠
coinvolge un polo a parte reale positiva 𝐹𝐹 𝑠𝑠
Titolo: 24/S1
1
Cancellazioni
 Come già osservato, applicando le regole di composizione descritte è possibile che l’ordine del
sistema finale sia inferiore alla somma degli ordini dei sottosistemi.
 Quando ciò accade vuol dire che si sono verificate delle cancellazioni tra le varie funzioni di
trasferimento. Tale fenomeno corrisponde alla presenza di parti nascoste del sistema
 È lecito domandarsi se dall’interconnessione di sistemi in forma minima (completamente

raggiungibili e osservabili) possa generarsi un sistema con le stesse proprietà
 In particolare, in presenza di cancellazioni, è interessante sapere se la parte nascosta del sistema

complessivo è non raggiungibile e/o non osservabile
 In riferimento a questo problema, si discuteranno separatamente i casi di sistemi connessi in

serie, in parallelo e in controreazione
Titolo: 24/S1
1
Sistemi connessi in serie

connessi in serie è
 Le cancellazioni possono quindi avvenire tra i polinomi 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 − 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 e 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠
 È possibile dimostrare che
 Se la cancellazione avviene trai i polinomi 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 − 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 la parte nascosta che si genera
è non raggiungibile e osservabile
 Se la cancellazione avviene tra i polinomi 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 si genera una parte nascosta che
è raggiungibile e non osservabile
Titolo: 24/S1
1
Sistemi connessi in parallelo

connessi in parallelo è
𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 + 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠

Titolo: 24/S1
1
Sistemi connessi in retroazione

connessi in retroazione è

1 + 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 + 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠
Titolo: 24/S1
1
Grafi di flusso
 Un metodo alternativo allo schema a blocchi è rappresentato dai grafi di flusso:
 I grafi di flusso consentono di rappresentare graficamente un sistema mediante l’utilizzo di

segmenti di retta o archi di curva orientati
 Il vantaggio di tale rappresentazione è che esiste una formula per calcolare il guadagno del
grafo in modo da ottenere il legame tra le variabili del sistema
Titolo: 24/S1
1

 Il grafo di flusso di segnale consiste in un insieme di nodi collegati da
archi o rami e consente di rappresentare un insieme di relazioni lineari
 L’elemento di base di un grafo di flusso è un segmento orientato,

detto ramo (o arco) che esprime il legame tra una variabile di
ingresso e una variabile di uscita
 Un ramo, quindi, svolge lo stesso ruolo di un blocco nella 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠

𝑌𝑌 𝑠𝑠
rappresentazione a blocchi di un sistema
 I punti di ingresso e di uscita (giunzioni) sono detti nodi
 Il legame tra le variabili è scritto sul ramo che connette i nodi
 Un ramo che esce da un nodo rappresenta il flusso monodirezionale del

𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝐹𝐹1 𝑠𝑠
segnale dal nodo sorgente al nodo destinazione 𝑌𝑌 𝑠𝑠
 La somma di tutti i segnali che escono da un nodo rappresenta il valore 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
della variabile associata al nodo stesso
Titolo: 24/S1
1
Determinante di un grafo
 Il determinante di un grafo di flusso è dato dalla seguente espressione
𝐾𝐾

𝑘𝑘=1 𝑖𝑖,𝑗𝑗: 𝐿𝐿𝑖𝑖 ,𝐿𝐿𝑗𝑗 𝑖𝑖,𝑗𝑗,𝑘𝑘: 𝐿𝐿𝑖𝑖 ,𝐿𝐿𝑗𝑗 ,𝐿𝐿𝑘𝑘
non si toccano non si toccano
in cui 𝐾𝐾 è il numero di anelli 𝐿𝐿𝑖𝑖 presenti. In generale, il determinante di un grafo è quindi dato da
Δ=1−
(somma delle trasferenze di tutti gli anelli) +
…
Titolo: 24/S1
1
Formula di Mason
 La formula di Mason consente di calcolare la trasferenza lineare 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖 tra una variabile indipendente
𝑥𝑥𝑖𝑖 (di solito detta ingresso) e una variabile dipendente 𝑥𝑥𝑗𝑗 :
∑𝑘𝑘 𝑃𝑃𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 Δ𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖

𝑇𝑇𝑖𝑖𝑗𝑗 = Formula di Mason
Δ
dove la somma va estesa a tutti i possibili cammini 𝑘𝑘 dalla variabile 𝑥𝑥𝑖𝑖 alla variabile 𝑥𝑥𝑗𝑗 e in particolare
 𝑃𝑃𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 è il guadagno (o trasferenza) del 𝑘𝑘-esimo cammino dalla variabile 𝑥𝑥𝑖𝑖 alla variabile 𝑥𝑥𝑗𝑗 ,
calcolato come il prodotto dei guadagni (trasferenze) di tutti i rami del cammino
 Δ𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 è il cofattore del cammino 𝑃𝑃𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 , calcolato come il determinante del grafo trascurando
tutti gli anelli che toccano il 𝑘𝑘-esimo cammino
 Δ è il determinante del grafo

Titolo: 24/S1
1
Grafi di flusso
 I grafi di flusso sono particolarmente utili nella rappresentazione di un sistema complesso in
quanto, grazie alla formula di Mason appena descritta, è possibile calcolare la funzione di
trasferimento tra due variabili 𝑥𝑥𝑖𝑖 e 𝑥𝑥𝑗𝑗
 Il procedimento per effettuare tale calcolo, consiste nei seguenti passi: a partire da un grafo di
flusso

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Corso di Laurea: Ingegneria informatica e dell'automazione curr.

Sistemi di elaborazione e controllo

Corso di Laurea INGEGNERIA INFORMATICA E DELL’AUTOMAZIONE

Insegnamento FONDAMENTI DI AUTOMATICA (9 CFU)

Nome Docente ANDREA TORTORELLI

Sede di afferenza Roma

Modalità: Ricevimento via email

Scheda docente e scheda corso

 La scheda corso contiene la descrizione estesa dell'insegnamento: obiettivi, risultati di

 Comprendere le proprietà di un sistema dinamico e il significato dei parametri dinamici e i

 comprendere le differenze tra le varie modalità di controllo e

 operare scelte consapevoli al fine di ottenere il comportamento desirato

A chi è rivolto il corso

 Le nozioni apprese nei seguenti corsi sono considerate propedeutiche:

Modalità di svolgimento dell'esame

 Orale (solo nelle sedi di Roma e Novedrate) oppure

 Scritta composta da 19 domande a risposta multipla e 3 domande a risposta aperta

 Le domande a risposta chiusa valgono 1 punto (zero se sbagliate)

 Le domande a risposta aperta valgono fino ad un massimo di 3 punti

Criteri di valutazione della prova scritta

 0 = risposta mancante, errata o priva di elaborazione personale;

 1 = prevalere complessivo di elementi non corretti con isolati spunti corretti;

 2 = contestualizzazione della risposta corretta, ma con presenza di elementi non

 3 = risposta corretta e ben esposta: lo studente dovrà applicare un linguaggio tecnico

 le risposte alle domande chiuse sono valutate su una scala 0/1.

Criteri di valutazione della prova orale

 18/30 – 21/30: prevalenza di argomentazioni corrette adeguatamente esposte;

 22/30 – 26/30: argomentazioni corrette e ben esposte;

Criteri di valutazione generali

 una complessiva conoscenza dei contenuti dell’insegnamento,

 un’adeguata terminologia tecnica,

 la capacità di comprendere le principali problematiche legate alla strumentazione per

 le competenze di gestione e progettazione di massima di un sistema di acquisizione dati.

 Le lezioni sono organizzate in 9 gruppi tematici:

 5 gruppi tematici coprono la parte di teoria di sistemi (5 CFU)

 4 gruppi tematici coprono la parte di teoria del controllo (4 CFU)

 Ogni gruppo tematico è composto da 8 lezioni

 Esercizi, Quiz e/o Domande Aperte per la verifica dell’apprendimento: si invita lo

PRESENTAZIONE DEL CORSO

TEORIA DEI SISTEMI FUNZIONE DI TRASFERIMENTO III

 CONTROLLI AUTOMATICI. Sfruttando le nozioni apprese nel precedente modulo didattico,

 Sistemi lineari dinamici

 Comportamento di un sistema dinamico

 Proprietà strutturali di un sistema

 Sistemi dinamici a tempo discreto

 Classificazione e scelta della modalità di controllo

 Specifiche, funzionalità e prestazioni di sistemi controllati

 Sintesi di una legge di controllo: metodi empirici e metodi sistematici

 Elementi di controllo robusto e di controllo non lineare

 Nel primo gruppo di lezioni

 saranno introdotti i concetti base di sistema, automazione e stati di equilibrio

 Nel secondo gruppo di lezioni

 Si introdurrà una classe molto importante di sistemi: i sistemi lineari e stazionari a

 In particolare, verranno introdotti i concetti di stabilità, raggiungibilità e osservabilità

 Nel terzo gruppo di lezioni

 Nel quarto gruppo di lezioni

 Si introdurrà un altro strumento matematico molto utile, la trasformata di Fourier, e si

 In questo gruppo di lezioni

 In particolare, saranno introdotti i concetti base di questa disciplina mostrando le varie

 L’attenzione sarà concentrata sul concetto di stabilità di un sistema controllato che

 In questo gruppo di lezioni

 Saranno mostrate le procedure per la sintesi di sistemi di controllo

 In questo gruppo di lezioni

 Si discuterà dell’analisi e sintesi di controllori digitali