Fondamenti Di Automatica Tutte Le Lezioni

Corso di Laurea: Ingegneria informatica e dell'automazione curr.
Sistemi di elaborazione e controllo

Insegnamento: Fondamenti di automatica
Lezione n°: 1
Titolo: Presentazione del corso
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
PRESENTAZIONE DEL CORSO
Informazioni generali
Corso di Laurea: Ingegneria informatica e dell'automazione curr. Sistemi di elaborazione e controllo
Lezione n°: 1
Attività n°: 1
Informazioni Generali
Facoltà INGEGNERIA
Corso di Laurea INGEGNERIA INFORMATICA E DELL’AUTOMAZIONE
Insegnamento FONDAMENTI DI AUTOMATICA (9 CFU)
Nome Docente ANDREA TORTORELLI
Sede di afferenza Roma
Modalità: Ricevimento via email

Ricevimento
Orario: Venerdì 14:00 – 15:00
Contatti andrea.tortorelli@uniecampus.it
Lezione n°: 1
Attività n°: 1
Scheda docente e scheda corso

 Tutte le informazioni sul docente e gli insegnamenti di cui è titolare possono essere reperite dallo
studente all'interno della scheda docente e della scheda corso. Tali schede si trovano sul sito
dell'Università eCampus, se ne consiglia la lettura prima di iniziare lo studio.
 La scheda docente contiene tutte le informazioni necessarie allo studente per contattare ed
interagire con il docente titolare dell'insegnamento, tra cui l’orario di ricevimento, l’elenco degli
insegnamenti e le FAQ
 La scheda corso contiene la descrizione estesa dell'insegnamento: obiettivi, risultati di

apprendimento previsti, riferimenti, modalità d'esame
Lezione n°: 1
Attività n°: 1
Obiettivi formativi
 Il corso si propone di esporre allo studente metodologie sistematiche per l’analisi e la
progettazione delle modalità di controllo di un sistema da automatizzare, al fine di
raggiungere le funzionalità, le specifiche e le prestazioni desiderate.
 Con riferimento alla conoscenza e capacità di comprensione, al termine del corso lo studente
dovrà dimostrare di
 Conoscere gli strumenti di base per l’analisi di sistemi complessi e le modalità attraverso cui è
possibile modificare il comportamento di un sistema dinamico.
 Comprendere le proprietà di un sistema dinamico e il significato dei parametri dinamici e i

vantaggi e gli svantaggi delle varie tecniche di controllo in base al sistema da controllare
Lezione n°: 1
Attività n°: 1
Obiettivi formativi
 Con riferimento alla conoscenza e capacità di comprensione applicate, al termine del corso lo
studente dovrà dimostrare di
 saper applicare in modo consapevole i concetti appresi per l’analisi di un sistema dinamico
(evoluzione e proprietà strutturali)
 comprendere le differenze tra le varie modalità di controllo e
 operare scelte consapevoli al fine di ottenere il comportamento desirato

Lezione n°: 1
Attività n°: 1
A chi è rivolto il corso

 Il corso di «Fondamenti di Automatica» è rivolto agli studenti iscritti al secondo nel corso di laurea
triennale in Ingegneria Informatica e dell’Automazione.
 Le nozioni apprese nei seguenti corsi sono considerate propedeutiche:

 Fondamenti di algebra lineare (Geometria I)
 Fondamenti di analisi matematica (Analisi I)
Lezione n°: 1
Attività n°: 1
Modalità di svolgimento dell'esame

 L’esame finale consiste in un prova
 Orale (solo nelle sedi di Roma e Novedrate) oppure
 Scritta composta da 19 domande a risposta multipla e 3 domande a risposta aperta
 Le domande a risposta chiusa valgono 1 punto (zero se sbagliate)
 Le domande a risposta aperta valgono fino ad un massimo di 3 punti
 Il regolamento per lo svolgimento degli esami di profitto aggiornato può esser consultato al
seguente link
Lezione n°: 1
Attività n°: 1
Criteri di valutazione della prova scritta

 Criteri di attribuzione del voto alla prova scritta:
 le risposte alle domande aperte sono valutate su scala 0-3 punti, secondo i seguenti criteri:
 0 = risposta mancante, errata o priva di elaborazione personale;
 1 = prevalere complessivo di elementi non corretti con isolati spunti corretti;
 2 = contestualizzazione della risposta corretta, ma con presenza di elementi non

corretti o esposta in modo non efficace o incompleto;
 3 = risposta corretta e ben esposta: lo studente dovrà applicare un linguaggio tecnico

conciso, efficace e corretto.
 le risposte alle domande chiuse sono valutate su una scala 0/1.

Lezione n°: 1
Attività n°: 1
Criteri di valutazione della prova orale

 Criteri di attribuzione del voto alla prova orale:
 0/30 – 17/30: prevalenza di argomentazioni non corrette e/o incomplete e scarsa capacità
espositiva; carenza su argomenti cardine del corso;
 18/30 – 21/30: prevalenza di argomentazioni corrette adeguatamente esposte;
 22/30 – 26/30: argomentazioni corrette e ben esposte;
 27/30 – 30/30 e lode: conoscenza approfondita della materia ed elevata capacità espositiva,
di approfondimento e di rielaborazione.
Lezione n°: 1
Attività n°: 1
Criteri di valutazione generali

Per conseguire una valutazione positiva, lo studente deve dimostrare di possedere
 una complessiva conoscenza dei contenuti dell’insegnamento,
 un’adeguata terminologia tecnica,
 la capacità di comprendere i problemi fondamentali che possono essere gestiti tramite sistemi di
supervisione diagnostica,
 la capacità di comprendere le principali problematiche legate alla strumentazione per

l’automazione,
 le competenze di gestione e progettazione di massima di un sistema di acquisizione dati.

 La valutazione massima viene conseguita dimostrando una conoscenza approfondita, una
completa padronanza del linguaggio tecnico, una capacità di comprensione critica e competenze
di gestione e progettazione di un sistema di acquisizione dati.
 La lode è attribuita agli studenti che, avendo conseguito la valutazione massima, abbiano
dimostrato la completa padronanza della materia.
Lezione n°: 1
Attività n°: 1
Organizzazione
 Il corso è composto da 72 lezioni, ognuna delle quali richiede 2 ore da parte dello studente per
essere seguita
 Le lezioni sono organizzate in 9 gruppi tematici:
 5 gruppi tematici coprono la parte di teoria di sistemi (5 CFU)
 4 gruppi tematici coprono la parte di teoria del controllo (4 CFU)
 Ogni gruppo tematico è composto da 8 lezioni
 Ogni lezione è divisa in quattro sessioni (della durata di circa 30 minuti, la somma
delle quattro sessioni è sempre 2 ore). In genere, l’ultima sessione contiene
 Esercizi, Quiz e/o Domande Aperte per la verifica dell’apprendimento: si invita lo

studente a rispondere a tali domande (eventualmente consultando le slide delle sessioni
precedenti)
 Le risposte possono essere caricate nell’ePortfolio per ottenere la soluzione e/o una
valutazione sommaria
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Nuclei tematici
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Organizzazione
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
Macro tematiche Nuclei tematici Gruppi di lezioni
INTRODUZIONE I
SISTEMI DINAMICI A TEMPO CONTINUO I
SISTEMI LTI II
TEORIA DEI SISTEMI FUNZIONE DI TRASFERIMENTO III

RISPOSTA IN FREQUENZA IV
SISTEMI A TEMPO DISCRETO V
SOFTWARE, APPROFONDIMENTI E CASI DI
STUDIO
SISTEMI DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO VI
SINTESI DI SISTEMI DI CONTROLLO VII
ELEMENTI DI CONTROLLO DIGITALE VIII
CONTROLLI AUTOMATICI SCHEMI DI CONTROLLO AVANZATI IX
SISTEMI DI CONTROLLO NON LINEARE IX
SOFTWARE, APPROFONDIMENTI E CASI DI
STUDIO
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 Il corso è articolato su due macro blocchi tematici:
 TEORIA DEI SISTEMI. In questa prima parte del corso, verranno introdotti le nozioni e gli
strumenti di base utili al fine di analizzare sistemi complessi, studiarne le proprietà strutturali
e modellarne il comportamento.
 CONTROLLI AUTOMATICI. Sfruttando le nozioni apprese nel precedente modulo didattico,

lo studente apprenderà elementi di Controlli Automatici ossia a sintetizzare sistemi di controllo
al fine di soddisfare specifiche sulle prestazioni del sistema da controllare.
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 La Teoria dei Sistemi è una branca della matematica applicata che si occupa dell’analisi dei
sistemi complessi e delle loro proprietà. Gli argomenti trattati nel corso afferenti a questa
disciplina sono:
 Sistemi lineari dinamici
 Modelli dinamici
 Comportamento di un sistema dinamico
 Proprietà strutturali di un sistema
 Funzione di trasferimento
 Risposta in frequenza
 Sistemi dinamici a tempo discreto

Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 La Teoria del Controllo si occupa della definizione di strategie atte a modificare il
comportamento di un sistema attraverso la manipolazione dei segnali in ingresso. Gli argomenti
trattati nel corso afferenti a questa disciplina sono:
 Classificazione e scelta della modalità di controllo
 Specifiche, funzionalità e prestazioni di sistemi controllati
 Controllori PID
 Sintesi di una legge di controllo: metodi empirici e metodi sistematici
 Controllo digitale
 Elementi di controllo robusto e di controllo non lineare

Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 INTRODUZIONE (Lezioni 1-8)
 Nel primo gruppo di lezioni
 saranno introdotti i concetti base di sistema, automazione e stati di equilibrio
 Saranno inoltre introdotti degli strumenti di calcolo utili per la simulazione e l’analisi
dell’evoluzione dei sistemi di cui ci occuperemo
 Infine, verrà studiata una classe molto generale di sistemi, gli oscillatori, che saranno
poi ripresi più avanti nel corso
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 SISTEMI LINEARI A TEMPO CONTINUO (Lezioni 9-16)
 Nel secondo gruppo di lezioni
 Si introdurrà una classe molto importante di sistemi: i sistemi lineari e stazionari a

tempo continuo
 Per questa classe di sistemi verranno introdotti degli strumenti di analisi che saranno
poi generalizzati ad altre classi di sistemi più avanti nel corso
 In particolare, verranno introdotti i concetti di stabilità, raggiungibilità e osservabilità
 Infine, sarà introdotto uno strumento matematico molto utile nell’analisi dei sistemi a
tempo continuo: la trasformata di Laplace
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 FUNZIONE DI TRASFERIMENTO (Lezioni 17-24)
 Nel terzo gruppo di lezioni
 Saranno introdotti ulteriori strumenti per l’analisi dei sistemi con particolare attenzione
alla proprietà di stabilità asintotica e a quei parametri che influenzano le prestazioni del
sistema
 Verranno inoltre presentati degli utili strumenti grafici per semplificare l’analisi dei
sistemi
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 RISPOSTA IN FREQUENZA (Lezioni 25-32)
 Nel quarto gruppo di lezioni
 Si introdurrà un altro strumento matematico molto utile, la trasformata di Fourier, e si

discuterà il legame con la trasformata di Laplace
 L’analisi dei sistemi, in questo gruppo di lezioni, sarà effettuata nel dominio della
frequenza e non del tempo
 Saranno infine introdotti due strumenti grafici (i diagrammi cartesiani e polari) utili a
tracciare il comportamento qualitativo della risposta di sistemi dinamici
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 SISTEMI A TEMPO DISCRETO (Lezioni 33-40)
 In questo gruppo di lezioni
 I concetti introdotti e i risultati derivati nelle lezioni 1-32 per i sistemi a tempo continuo
saranno discussi nel contesto di sistemi a tempo discreto
 In particolare, si mostrerà come la trattazione fatta nel dominio continuo può esser
facilmente estesa al dominio discreto
 A tal proposito, si introdurrà uno strumento matematico (la trasformata Zeta) che, nel
tempo discreto, ha la stessa funzione della trasformata di Laplace a tempo continuo
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 SISTEMI DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO (Lezioni 41-48)
 Questo gruppo di lezioni è il primo afferente al secondo macro nucleo tematico affrontato
nel corso: la teoria del controllo
 In particolare, saranno introdotti i concetti base di questa disciplina mostrando le varie

modalità di controllo
 L’attenzione sarà concentrata sul concetto di stabilità di un sistema controllato che

rappresenta un requisito fondamentale
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 SINTESI DI SISTEMI DI CONTROLLO (Lezioni 49-56)
 Saranno mostrate le procedure per la sintesi di sistemi di controllo
 Saranno inoltre introdotti strumenti per la verifica del raggiungimento delle prestazioni
desiderate dal sistema controllato
 In questo contesto, saranno discussi problemi tipici della teoria del controllo come la
reiezione dei disturbi, la regolazione dell’errore e il controllo robusto
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 SISTEMI DI CONTROLLO DIGITALE (Lezioni 57-64)
 Si discuterà dell’analisi e sintesi di controllori digitali
 In particolare, saranno affrontati i problemi del campionamento, della discretizzazione

di un di sistemi a tempo continuo e altri problemi realizzativi (e.g. quantizzazione)
Lezione n°: 1/s1
Attività n°: 1
Nuclei tematici
 SISTEMI DI CONTROLLO AVANZATI (Lezioni 65-72)
 Saranno introdotte nozioni avanzate con il duplice obiettivo di fornire una panoramica
sugli argomenti trattati in corsi avanzati di teoria del controllo e mostrare come gli
strumenti di analisi introdotti possano esser generalizzati ai casi più complicati
Lezione n°: 1/s2
Attività n°: 1
Materiale didattico
Lezione n°: 1/s2
Attività n°: 1
Bibliografia
 Tutto il materiale reso disponibile si intende necessario ai fini del superamento dell’esame. Il
materiale messo a disposizione dello studente è da considerarsi auto-contenuto, al suo interno
sono infatti trattati tutti gli argomenti che possono essere chiesti in sede di esame.
 Per completezza, tuttavia, si riportano i testi dai quali il materiale è stato tratto: lo studente
interessato ad approfondire e/o che preferisce affrontare lo studio in maniera indipendente è
invitato a prenderne visione.
 Paolo Bolzern, Riccardo Scattolini, Nicola Schiavoni: «Fondamenti di Automatica, IV

edizione». Mc Graw Hill Education. ISBN: 978-88-386-6882-1
 Richard C. Dorf, Robert H. Bishop: «Controlli Automatici, XI edizione». Pearson – Prentice

Hall. ISBN: 978-88-719-2605-6
 Salvatore Monaco: «Sistemi Lineari. Elementi di analisi», II edizione. Esculapio. ISBN: 978-
88-748-8469-8
 Alberto Isidori: «Sistemi di Controllo, II edizione». Siderrea.

Lezione n°: 1/s2
Attività n°: 1
Bibliografia
 Paolo Bolzern, Riccardo Scattolini, Nicola Schiavoni: «Fondamenti di Controlli Automatici, IV

edizione». Mc Graw Hill Education. ISBN: 978-88-386-6882-1
Questo libro fornisce una buona panoramica sia per quanto

riguarda gli strumenti di teoria di sistemi che teoria del
controllo.
Le lezioni ricalcano l’indice di questo testo quindi, per lo
studente che volesse avere un libro a supporto per lo studio,
rappresenta sicuramente la scelta migliore.
Lezione n°: 1/s2
Attività n°: 1
Bibliografia
 Richard C. Dorf, Robert H. Bishop: «Controlli Automatici, XI edizione». Pearson – Prentice

Hall. ISBN: 978-88-719-2605-6
Questo testo è utile per chi volesse approfondire la seconda

parte del corso i.e. la teoria del controllo. Le metodologie di
controllo vengono presentate in modo dettagliato e molti
esempi applicativi discussi.
Lezione n°: 1/s2
Attività n°: 1
Bibliografia
 Salvatore Monaco: «Sistemi Lineari. Elementi di analisi», II edizione. Esculapio. ISBN: 978-88-
748-8469-8
Questo testo approfondisce gli aspetti teorici dell’analisi di

sistemi lineari. Come già anticipato, questa classe di sistemi
risulta molto utile per derivare risultati che possono poi essere
generalizzati a casi più complessi. Approfondire lo studio dei
sistemi lineari, comprendendo a fondo tutti i risultati teorici,
risulta quindi molto utile al fine di comprendere la materia.
Lezione n°: 1/s2
Attività n°: 1
Bibliografia
 Alberto Isidori: «Sistemi di Controllo, II edizione». Siderrea.
Questo è un ottimo testo per chi volesse approfondire la teoria

dietro ai risultati presentati nel corso. Insieme al secondo
volume, fornisce una panoramica completa sulle metodologie
di analisi che possono essere applicate ed affronta in modo
chiaro ed esaustivo tutti i maggiori problemi tipici della teoria
del controllo.
Lezione n°: 1/s3
Attività n°: 1
Introduzione all’automatica
Lezione n°: 1/s3
Attività n°: 1
Introduzione all’Automatica
 Con il termine Automatica (o scienza dell’Automazione) si intende l’insieme di metodologie

sviluppatesi al fine di ridurre l’intervento dell’uomo nei processi produttivi:
automàtica s. f. [femm. sost. dell’agg. automatico]. – Complesso di

metodologie e tecnologie sviluppatosi in seguito e parallelamente
all’introduzione dei procedimenti atti a ridurre o eliminare l’intervento
dell’uomo nel settore della produzione di beni e di servizî (automazione):
ha per oggetto lo studio, in termini astratti e formali (per lo più
impiegando la teoria dei sistemi), dei processi sottoposti ad automazione,
e dei dispositivi per il prelievo, elaborazione e controllo delle informazioni
relative al processo da automatizzare.
Treccani – Definizione di automatica.
Lezione n°: 1/s3
Attività n°: 1
 L’Automatica si occupa dunque delle metodologie con cui è possibile indurre un

comportamento desiderato in un determinato sistema in maniera autonoma.
 I maggiori contributi a questa disciplina sono dovuti alla teoria dei sistemi e alla teoria del
controllo.
 La Teoria dei Sistemi si occupa dello studio di sistemi complessi e, in particolare, della
loro modellazione e analisi.
 La Teoria del Controllo (o Controlli Automatici) riguarda lo sviluppo di metodologie

al fine di indurre un determinato comportamento o far raggiungere determinate
prestazioni ad un sistema.
Lezione n°: 1/s3
Attività n°: 1
 Alla luce di quanto detto, l’Automatica
 sfrutta metodologie proprie della teoria dei sistemi per ottenere un modello di un
sistema e studiarne le proprietà (stabilità, controllabilità, prestazioni)
 dopo l’analisi del sistema e la comprensione delle sue caratteristiche, è possibile

individuare quelle variabili del sistema su cui agire per ottenere le
prestazioni/funzionalità desiderate implementando metodologie proprie della teoria del
controllo.
Lezione n°: 1/s3
Attività n°: 1
Ingegneria dell’Automazione
 L’Ingegneria dell’Automazione si occupa principalmente della modellazione, della

simulazione e del controllo di sistemi più o meno complessi. È una tecnologia nascosta, ma
sempre presente, indispensabile per rendere funzionanti le realizzazioni ottenute con le
altre tecnologie facilmente riconoscibili.
 L’Ingegnere dell’Automazione ha come obiettivo quello di progettare in maniera

sistematica dispositivi in grado di imporre azioni di intervento su una macchina o su un
impianto utili per ottenere la finalità, le prestazioni e le specifiche desiderate.
Lezione n°: 1/s3
Attività n°: 1
 Le competenze dell’Ingegnere dell’Automazione sono relative alla
 Progettazione del sistema da controllare, dell’architettura del sistema di controllo e

della rete di comunicazione, dell’interfaccia uomo-macchina e dei servizi ausiliari
 Scelta della strumentazione di misura, degli attuatori, dei componenti della rete di
comunicazione, della modalità di controllo e di conduzione dell’impianto
 Realizzazione del sistema da controllare e dei servizi ausiliari
 Istallazione della strumentazione e della rete di comunicazione, dei programmi per il

controllo degli elementi singoli e per il loro coordinamento
 Gestione del sistema controllato, dei singoli sottosistemi, della manutenzione ordinaria,
delle emergenze
Lezione n°: 1/s3
Attività n°: 1
 Le professionalità richieste nel settore dell’Ingegneria dell’Automazione comprendono
 Conduttore di impianto
 Addetto alla strumentazione
 Gestore della rete di comunicazione
 Ingegnere di processo
 Progettista di sistemi controllati complessi
 Progettista di strumentazione evoluta
 Progettista di sistemi di automazione

Lezione n°: 1/s3
Attività n°: 1
 Esempi:
 Settore industriale: progettazione e sviluppo di macchine e algoritmi per operazioni di

assemblaggio o produzione di beni
 Settore energetico: Domotica
 Settore del trasporto: progettazione e sviluppo di veicoli e algoritmi per la guida autonoma
e/o per l’assistenza ai piloti
 Settore medico: progettazione e sviluppo di macchinari per la diagnosi e la chirurgia
 Settore terziario: Algoritmi per la gestione dei flussi

Lezione n°: 2
Titolo: Introduzione
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
INTRODUZIONE
Introduzione ai concetti base

Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Analisi dei sistemi
 La prima parte del corso affronta il problema dell’analisi dei sistemi
 Con analisi si intende la «Scomposizione di un tutto, concreto o astratto, nelle parti che lo
costituiscono, soprattutto a scopo di studio». L’analisi può essere
 Qualitativa: se investiga la natura della struttura di un sistema e dei suoi componenti
 Quantitativa: se si concentra sulla determinazione dei valori corrispondenti a grandezze

caratteristiche del sistema
 Con sistema si intende «qualsiasi oggetto di studio che, pur essendo costituito da diversi
elementi reciprocamente interconnessi e interagenti tra loro o con l’ambiente esterno, reagisce o
evolve come un tutto, con proprie leggi generali»
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Cenni storici
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Approccio sistemistico nell’ingegneria
 Per queste ed altre ragioni, l’approccio sistemistico è stato presto adottato nel campo
dell’ingegneria.
 In questo contesto, l’attenzione si concentra su
 La determinazione dei sottosistemi caratteristici di un determinato processo
 La determinazione di un modello matematico per descrivere i sottosistemi
 La determinazione delle interazioni tra i componenti di un sistema
 Lo studio del comportamento dei singoli componenti e del sistema globale in assenza di
stimoli esterni o in presenza di particolari ingressi
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Ruolo della modellistica
 Risulta chiaro che un aspetto di fondamentale importanza è proprio quello della modellazione di
un sistema.
 Con modellazione, si intende «lo studio di fenomeni considerati nei loro aspetti essenziali, in
modo da consentirne la traduzione in termini matematici; è così possibile, tramite lo stabilirsi di
relazioni causa-effetto, descrivere il comportamento di sistemi anche molto complessi in risposta
a perturbazioni di varia natura»
 In riferimento alla seconda parte del corso che si concentra sulla teoria del controllo, la
disponibilità di un modello matematico di un sistema è fondamentale per l’identificazione delle
grandezze su cui agire in modo da ottenere il comportamento voluto.
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Sistemi lineari
 Una parte fondamentale della teoria dei sistemi riguarda i sistemi lineari e in particolare i sistemi
a tempo invariante.
 Per i sistemi lineari si ha che vale il principio di sovrapposizione degli effetti ovvero «ogni
qualvolta un certo effetto dipende linearmente da più cause tra loro indipendenti, esso risulta
come somma degli effetti singolarmente prodotti da ciascuna causa.»
 L’interesse verso questi sistemi è dovuto quindi alla possibilità di studiare il comportamento dei
sottosistemi che lo compongono al fine di derivare il comportamento complessivo come la somma
delle parti
 Un secondo motivo per cui i sistemi lineari sono di particolare interesse è che possono essere
usati per descrivere una grande varietà di processi. Inoltre, è possibile usare sistemi lineari per
descrivere – in modo approssimato – anche sistemi più complessi.
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
INTRODUZIONE
Definizioni di base
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Sistemi ed elementi
 Un sistema è un insieme di elementi materiali o di elementi astratti interoperanti per mezzo di

interazioni in grado di formare un’entità organica con caratteristiche funzionali definite ed in
grado di poter ottenere le finalità desiderate.
 Gli elementi possono essere
 già presenti in natura: le interazioni sono in genere quelle che si stabiliscono naturalmente
per proprietà legate a fenomeni fisici, chimici, etc.
 realizzati dall’uomo: le interazioni sono quelle che devono essere attivate affinché il sistema
possa raggiungere le finalità desiderate.
 Al fine di progettare e rendere operative le modalità di controllo, che consentono di fare

raggiungere al sistema controllato le finalità desiderate applicando interventi adeguati, è
necessario individuare gli elementi e le loro interazioni sulla base della finalità del sistema.
 Un elemento ed una interazione è parte del sistema se e solo se concorre alla sua finalità.
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Classificazione
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Evoluzione e attuatori
 L’evoluzione di un sistema è determinata dagli interventi che possono essere applicati

dall’esterno e che sono in grado di avere effetti visibili e significativi sul sistema stesso. Affinché il
sistema da controllare possa raggiungere obiettivi desiderati è necessario che siano impressi
dall’esterno interventi opportuni che consentano di influire sulla evoluzione del sistema. Gli
interventi sono applicati agli elementi o alle loro interazioni tramite attuatori.
 Gli attuatori sono attivati secondo opportune modalità di intervento applicate da operatori
esperti del comportamento del sistema da controllare oppure ottenute da dispositivi di
elaborazione programmati per rendere operative le modalità di controllo prescelte.
 Le modalità di intervento hanno come scopo quello di provocare l’evoluzione degli elementi, e
quindi del sistema, a cui sono applicate. Le modalità di intervento trasmettono, attraverso
opportune azioni di intervento, l’energia necessaria per l’evoluzione degli elementi, e quindi del
sistema, a cui sono applicate.
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Struttura gerarchica di un sistema complesso
 Al fine di progettare e rendere operative le modalità di controllo, che consentono di fare

raggiungere al sistema controllato complesso le finalità desiderate, applicando interventi
adeguati, conviene aggregare gli elementi sulla base della funzionalità che caratterizza la loro
aggregazione e, una volta effettuata l’aggregazione, individuare le interazioni fra i vari gruppi.
 Ogni gruppo di elementi singoli è caratterizzato da una propria funzionalità e costituisce

un apparato.
 Gli apparati, che una volta aggregati presentano una propria identità funzionale,
costituiscono un sottosistema.
 Più sottosistemi concorrono a definire la struttura di un sistema complesso.
 I sistemi complessi possono quindi esser studiati sfruttando questa struttura gerarchica.
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Struttura gerarchica di un sistema complesso

Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Finalità di un sistema complesso

Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Schema della progettazione delle modalità di controllo

Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Obiettivi del sistema controllato complesso
 In termini molto generici, la finalità dominante è quella di progettare modalità di controllo che
consentano di ottimizzare il comportamento del sistema controllato complesso.
 Un sottosistema viene controllato a livello di gestione: in questo livello interessa

ottimizzare i diversi aspetti che caratterizzano il comportamento il sottosistema, ossia ad
esempio il costo di realizzazione, il costo di gestione, la continuità di esercizio, l’affidabilità di
funzionamento, ecc.
 A livello dei singoli impianti interessa ottimizzarne la conduzione.
 Al livello di apparati è fondamentale ottimizzare la regolarità di corretto

funzionamento;
 al livello di elementi singoli interessa ottimizzare la fedeltà e la prontezza di risposta in

termini di attenuazione dell’effetto dei disturbi e di inseguimento della variabile di controllo.
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Progettazione delle modalità di controllo
 In base alla conoscenza della struttura fisica del sistema da controllare complesso e delle finalità
che devono essere raggiunte sono fissate le modalità di gestione e le condizioni operative
che dovranno essere imposte al sistema controllato.
 Le condizioni operative ultime vengono concretizzate individuando il valore da assegnare alle

variabili di conduzione che determinano l’attivazione delle modalità di controllo dei vari
sottosistemi.
 È così possibile individuare il valore delle variabili di comando per mezzo delle quali sono attivate
le modalità di controllo dei singoli apparati.
 In funzione del valore assegnato alle variabili di comando e delle modalità di controllo dei singoli
apparati vengono determinate le variabili di controllo.
Lezione n°: 2
Attività n°: 1
Sistemi complessi
Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
INTRODUZIONE
Segway: esempio di automazione

Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Esempio di automazione
 In questa lezione vedremo un esempio di automazione al fine di mettere in luce il significato di
funzionamento desiderato e gli elementi che compongono un architettura di controllo
 L’obiettivo dell’Ingegnere dell’Automazione è quello di progettare, realizzare e porre in esercizio

un dispositivo in grado di imporre azioni di intervento sul sistema da controllare utili ad
ottenere le finalità desiderate.
 Le finalità di un sistema controllato indicano gli obiettivi che devono essere raggiunti dalla
applicazione del sistema di controllo al sistema da controllare. Tali obiettivi si dividono in
Funzionalità, Specifiche e Prestazioni
Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Segway
 Il segway è un dispositivo di trasporto personale che sfrutta un'innovativa
combinazione di tecnologie facilmente individuabili:
 Meccanica;
 Elettronica;
 Informatica.
 Il suo obiettivo è quello di "una estensione del corpo
come un partner in un ballo, deve essere capace di adeguarsi ad ogni mossa“.

 La finalità del segway è quella di “imitare l'equilibrio umano".
 Un sistema controllato ha la funzionalità desiderata quando è in grado di svolgere le

attività per cui è stato progettato e realizzato. Nell’esempio del Segway, la funzionalità
desiderata è quella di rimanere sempre in equilibrio anche in presenza di piccole
perturbazioni dovute alla presenza di un operatore umano.
Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Specifiche di un sistema controllato

 In un sistema controllato le specifiche sono l’elenco dettagliato, schematico e qualitativo dei
risultati che devono essere raggiunti.
 Nell’esempio del Segway, le specifiche possono riguardare la velocità massima, il peso massimo
dell’operatore che può essere trasportato, etc:
 Pesare meno di 40 kg
 Sostenere un carico max di 100 Kg;
 Raggiungere una velocità di 20 km/h;
 Avere una autonomia di 40 km;
 Costo totale inferiore ai 5.000€ e bassi costi di manutenzione;
 Emissioni locali inquinanti nulle.

Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Specifiche, prestazioni e finalità di un sistema controllato

 Le specifiche di un sistema controllato identificano:
 le condizioni operative previste e prevedibili per il sistema controllato (campo di
escursione);
 le condizioni operative di riferimento (ovvero le condizioni nominali di funzionamento);
 I valori nominali delle grandezze che caratterizzano le corrispondenti condizioni nominali.
 Un sistema controllato ha le prestazioni desiderate nello svolgere le attività previste quando è
in grado di raggiungere i risultati prestabiliti secondo modalità desiderate. Nell’esempio del
Segway le prestazioni caratterizzano la capacità di raggiungere l’equilibrio statico con oscillazioni
minime, o di raggiungere velocità desiderate in tempi brevi.
 Gli obiettivi desiderati di un sistema controllato, in termini di funzionalità, specifiche e prestazioni,

puntualizzano la qualità del sistema controllato.
 In fase di progettazione le finalità desiderate sono gli obiettivi che devono essere raggiunti;
 In fase di realizzazione le finalità desiderate sono usate per verificare che gli obiettivi siano
stati raggiunti.
Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Finalità desiderate in fase di progettazione e realizzazione

 In fase di progettazione:
 Il sistema da controllare e gli attuatori sono in generale assegnati e quindi le funzionalità

non sono modificabili;
 Le specifiche riguardano i risultati attesi a regime dal sistema controllato e dipendono dalla
modalità di intervento;
 Le prestazioni riguardano il modo in cui sono raggiunti i risultati attesi nel transitorio. Le
prestazioni dipendono dalla modalità di controllo.
 In fase di realizzazione bisogna:
 verificare che il sistema controllato abbia le funzionalità desiderate;
 verificare che a regime il sistema controllato rispetti le specifiche desiderate;
 verificare che nel transitorio il sistema controllato abbia le prestazioni desiderate.

Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Sistema di controllo
 Il segway è equipaggiato con
 sensori di rotazione giroscopici allo stato solido (MEMS);
 un motore elettrico in grado di imprimere una coppia alle due ruote motrici;
 delle batterie in grado di erogare una quantità di corrente variabile al motore elettrico,
permettendo così di attuare l’azione di controllo;
 Sensori e attuatori sono connessi al dispositivo di elaborazione in maniera diretta,

attraverso un bus di comunicazione dedicato;
 Il dispositivo di elaborazione implementa le modalità di controllo che permettono al segway di

soddisfare la finalità, le prestazioni e le specifiche.
Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Interfaccia uomo-macchina
 Sul manubrio il segway riporta alcune informazioni aggregate che forniscono informazioni sulle
condizioni operative del segway:
 Velocità;
 Livello di carica della batteria.
 Oltre alle informazioni, il pannello di controllo dell’operatore permette anche di spegnere o

accendere il segway, nonché di impostarne lo stile di guida (ad esempio: risparmio energetico,
massime prestazioni, comfort)
Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Sistema controllato
Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Ubiquità dei sistemi di controllo

 Nella vita di tutti i giorni ci si trova a contatto con un gran numero di sistemi di controllo; alcuni esempi sono
 La regolazione della temperatura di una stanza:
 L’utente specifica la temperatura desiderata (riferimento); La macchina attraverso dei sensori

calcola la temperatura attuale; Sulla base della differenza tra la temperatura attuale e quella
desiderata, vengono decise le azioni da implementare; Tali azioni di controllo vengono poi
realizzate attraverso attuatori.
 La guida di un veicolo:
 Il guidatore decide un percorso da seguire; In base alla posizione e velocità attuali del veicolo,
decide quali azioni implementare; Ad esempio potrà sterzare, accelerare, frenare etc.
 La gestione di un patrimonio:
 Si stabiliscono gli obiettivi da raggiungere; Si definisce una strategia che consenta di
raggiungerli; Si implementano le azioni stabilite nel precedente punto

Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Elementi caratteristici dei sistemi di controllo

 Tutti questi esempi hanno degli elementi in comune:
 Riferimento. Nel caso della regolazione della temperatura, il riferimento era la temperatura desiderata; nel
secondo esempio, la traiettoria (non solo il percorso!) decisa dal guidatore; nel terzo esempio, l’obiettivo da
raggiungere (ad esempio l’accumulo di una somma di denaro entro un certo periodo)
 Sensori. Nel primo esempio la presenza e funzione dei sensori era esplicita. Nel caso del guidatore, è
necessario monitorare l’ambiente circostante per non finire fuori strada o non superare i limiti di velocità: in
questo caso quindi gli occhi fungono da sensore. (Domanda: e nel terzo esempio?)
 Attuatori. Gli attuatori sono quei dispositivi che permettono di implementare le azioni: nel caso della guida
possono quindi essere i piedi sui pedali o le mani sul volante. Nel caso della gestione del patrimonio
possono essere, ad esempio, strumenti finanziari che automaticamente mettono da parte le cifre stabilite.
Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Elementi caratteristici dei sistemi di controllo

 Processo da controllare. Il punto iniziale di ogni problema di controllo è la presenza di un
processo da controllare; negli esempi visti, per processo si è inteso la temperatura di una stanza,
la traiettoria di un veicolo, la quantità di denaro su un conto.
 Unità decisionale. Sulla base dei dati raccolti dai sensori (se presenti) e del riferimento,
un’unità decisionale decide quali sono le azioni di controllo da implementare. Tale decisione può
esser presa sulla base di una equazione precisa: ad esempio se la differenza tra la temperatura
desiderata e attuale è maggiore di 10°, aumentare al massimo il gettito di aria (fredda o calda);
se compresa tra 10° e 3° usare metà della potenza disponibile; se minore di 3° usare il minimo
della potenza disponibile.
 Nel caso del guidatore, l’unità decisionale è il cervello: in base agli stimoli esterni l’uomo decide
quali azioni fare. Nel terzo caso invece la situazione è un po’ diversa: la strategia di controllo
viene stabilita sulla base degli obiettivi e dello stato attuale del conto: eventuali errori nella
strategia o presenza di disturbi (come ad esempio un prelievo inatteso) non vengono gestiti.
 Domanda: come si può ovviare a questa situazione?

Lezione n°: 2/s1
Attività n°: 1
Gradi di libertà
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
INTRODUZIONE
Problemi e di Controllo
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
Problemi di controllo
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
 Affinché un problema di controllo possa avere soluzione, è necessario che le variabili di processo
in funzione delle quali è espresso il comportamento desiderato siano legate alle variabili di
controllo
 In generale, le variabili di interesse possono dipendere da diversi fattori:
 Legami interni ed esterni al processo (il comportamento di una variabile di interesse può
dipendere da altre variabili non di interesse)
 Fattori aleatori (variabili stocastiche)

Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
 Dato che le variabili di interesse possono dipendere da fattori diversi dalle variabili di controllo e,
talvolta, non prevedibili, risulta chiaro che i problemi di controllo possono esser caratterizzati da
un certo grado di incertezza. Alcuni fattori che contribuiscono a tale incertezza sono:
 Una non accurata conoscenza del processo da controllare (per sistemi complessi, quali
impianti industriali, può esser complesso conoscere esattamente il comportamento di tutti i
componenti ed estrapolare quali sono precisamente le variabili su cui dover agire)
 La presenza di fenomeni inaspettati o non controllabili che modificano il comportamento del

sistema (ad esempio guasti o disturbi non prevedibili)
 Quando il comportamento del processo da controllare e dei fenomeni ad esso legati è del tutto
simile al comportamento immaginato, si dice che il processo (o anche una variabile) si trova in
condizioni nominali. Viceversa, si parla di condizioni perturbate.
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1

 Un aspetto fondamentale quando si deve sintetizzare un controllore è rappresentato dalla
conoscenza del processo da controllare e di tutti i dispositivi usati nello schema di controllo
ovvero attuatori, trasduttori e il controllore
 Per poter sintetizzare un controllore è infatti necessario derivare le relazioni
 che sussistono tra il funzionamento desiderato e i parametri del processo
 che ci sono tra le variabili di controllo e le variabili da controllare
 Tra i vari elementi costitutivi del sistema controllato
 In altre parole, si vuole avere una descrizione formale dei vari elementi in gioco e delle
relazioni che sussistono tra di essi. La branca della matematica che si occupa di definire una
rappresentazione formale di un sistema è detta Teoria dei Sistemi
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1

 Avere a disposizione un modello matematico completo del sistema controllato consente di
individuare le variabili su cui agire
 Risulta quindi evidente l’importanza che la teoria dei sistemi riveste nei problemi di controllo
 Si noti che una fedele rappresentazione del sistema consente di implementare algoritmi di
controllo efficaci
 Viceversa, un controllore che sintetizza leggi di controllo assumendo un modello del

processo sbagliato potrebbe non arrivare mai alla soluzione o comunque generare risultati
che non hanno alcun significato pratico.
 A partire dai modelli matematici dei vari sistemi, è necessario rappresentare le relazioni che
sussistono tra essi. Queste relazioni possono esser descritte tramite sistemi di equazioni
algebriche, differenziali o alle differenze
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
Aspetti realizzativi
 Sulla base di quanto detto, i passi necessari per definire e risolvere un problema di controllo sono
i seguenti:
 Descrizione in termini matematici del funzionamento desiderato, del processo da controllare
e di tutti gli elementi del sistema di controllo
 Definizione del modello matematico del controllore
 Realizzazione del controllore
 Nel corso delle lezioni vedremo che esistono alcune classi standard di controllori e se ne
descriveranno vantaggi e svantaggi
 È importante sottolineare che nella definizione dell’architettura di controllo diversi sono gli aspetti
da prendere in considerazione. Per quanto riguarda la sintesi di un controllore è necessario
disporre di
 Un modello del processo
 Un modello della strumentazione
 Una descrizione formale del funzionamento desiderato
 Informazioni sufficientemente dettagliate delle variabili e dei parametri in gioco
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
Analisi delle prestazioni

 Una volta sintetizzato il controllore, è necessario validarne l’efficacia.
 Il processo di validazione, o analisi, è finalizzato a verificare che le specifiche di progetto (il

funzionamento desiderato) siano soddisfatte.
 Chiaramente, il processo di validazione, va effettuato prima della realizzazione e dell’installazione

del sistema di controllo
 Uno strumento utile in tal senso è rappresentato dalla possibilità di simulare il comportamento di
un sistema attraverso un modello computazionale
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
INTRODUZIONE
Sistemi e strutture di controllo

Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
Sistemi di controllo
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
Specifiche
 Per poter valutare l’efficacia dell’azione di controllo si definisce il segnale di errore come
𝑒𝑒𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 ≔ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 − 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
 L’obiettivo di controllo può esser quindi riformulato come

𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 − 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 ≤ 𝑒𝑒max
dove 𝑒𝑒max rappresenta il massimo valore tollerabile dell’errore.
 In fase di progettazione è necessario tener conto di diversi aspetti quali: la presenza di disturbi,
errori di modellazione, errori di misura
 Nel seguito vedremo due strutture di controllo base: ad anello aperto e ad anello chiuso.
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
Sistema di controllo in anello aperto

Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
Sistema di controllo in anello chiuso

Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1

Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1

Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
Errori di misura
 In aggiunta a questi aspetti, è necessario tener conto che l’implementazione di qualsiasi azione è
soggetta ad errore (dovuta ad esempio a fenomeni meccanici non modellati) e che lo stesso
discorso vale per il processo di misura di un segnale. In altre parole:
 Al fine di rendere più intelligente un controllore è possibile arricchire le informazioni ad esso

disponibile
 Per poter reagire prontamente a fenomeni inaspettati è necessario poter misurare alcuni
aspetti del processo
 Si deve tener conto che le informazioni ottenute in questo modo sono soggette ad errori
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1
Attuatori e trasduttori
 Per poter misurare l’andamento o il valore delle variabili del processo o, in generale, di segnali, è
necessario utilizzare dei dispositivi di misura. Tali dispositivi sono detti trasduttori (o sensori,
anche se il significato non è equivalente) e consentono di trasformare una grandezza fisica in
un’altra.
 I dispositivi che consentono di implementare le azioni di controllo specificate dal sistema di

controllo sono detti attuatori. Questi dispositivi, come già accennato, sono soggetti ad errori e
quindi è plausibile assumere che l’azione implementata non sia precisamente uguale a quella
indicata dal controllore.
 Uno schema di controllo in anello chiuso che tiene conto di tutti questi aspetti è rappresentato
nella figura che segue.
Lezione n°: 2/s2
Attività n°: 1

Lezione n°: 2/s3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
INTRODUZIONE
Esercizi e domande aperte

Lezione n°: 2/s3
Attività n°: 1
Domande di verifica
 Quali differenze ci sono tra i sistemi aperti e chiusi?
 Descrivere la struttura gerarchica di un sistema complesso e specificare in che modo tale struttura impatta la
progettazione delle modalità di controllo.
 Quali sono gli elementi che definiscono un problema di controllo?
 Qual è l’obiettivo di un problema di controllo?
 Quali sono i dispositivi che consentono di implementare le azioni controllo?
 Disegnare lo schema a blocchi delle due principali strutture di controllo viste
 Discutere le differenze che ci sono tra uno schema di controllo a catena aperte ed uno a catena chiusa
 Quali sono le informazioni disponibili per il controllore in uno schema di controllo ad anello aperto?
 Quali sono le informazioni disponibili per il controllore in uno schema di controllo ad anello chiuso
Lezione n°: 2/s3
Attività n°: 1
Domande di verifica
 In che modo è possibile tener in considerazione l’effetto di un disturbo sul processo noto e
costante? Disegnare lo schema a blocchi del relativo sistema di controllo
 Cosa si intende per condizioni nominali e condizioni perturbate?
 Quali sono i gradi di libertà dell’ingegnere dell’automazione? Cosa viene specificato dal
committente e quali elementi sono invece assegnati in genere?
 Quali sono gli elementi costitutivi di un sistema controllato?

Lezione n°: 3
Titolo: Rappresentazione nello spazio di stato
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
RAPPRESENTAZIONE NELLO SPAZIO DI

STATO
Variabili di un sistema
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
 Un sistema è un insieme di elementi interconnessi che può interagire (sistema aperto) o meno
(sistema chiuso) con l’esterno. Tali elementi possono esser a loro volta studiati come sistemi.
 Dato un sistema, è possibile identificare un insieme di grandezze – dette variabili del sistema –
che variano nel tempo. La variabile tempo, indicata con 𝑡𝑡, è una varabile indipendente e si
assume che il campo di escursione (i valori che può assumere) sia l’insieme dei numeri reali.
 Con il termine segnale, si intende una funzione che descrive l’andamento del tempo di una data
variabile
 Una variabile indipendente non è funzione di altre variabili. Quando sussistono relazioni tra
diverse variabili si parla di variabili dipendenti. Si consideri un sistema in movimento:
l’andamento temporale della variabile posizione dipende dall’andamento della variabile velocità
che a sua volta dipende dall’accelerazione.
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
 Una variabile su cui è possibile agire – ossia è possibile modificarne l’andamento temporale – si definisce variabile
manipolabile. Le variabili non manipolabili sono associate a fenomeni casuali (non prevedibili e quindi non
controllabili) oppure ad elementi il cui andamento temporale risulta esser fissato a priori o anche modificabile ad arbitrio
da un entità esterna.
 Dato un sistema dinamico, risulta immediato identificare
 Le cause con le variabili di ingresso (associabili ad un’immissione o sottrazione di energia dal sistema)
 Gli effetti con le variabili di uscita
 La presenza di fenomeni aleatori con i disturbi (variabili non manipolabili)
 In altre parole, tra le variabili di ingresso e di uscita esiste un nesso causale: l’andamento delle variabili di uscita descrive
l’effetto che le variabili di ingresso (e i disturbi) hanno sul sistema.
Disturbi
Variabili di SISTEMA Variabili

ingresso DINAMICO di uscita
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Classificazione dei disturbi

 I disturbi si possono classificare in:
 Disturbi prevedibili quelli di cui si conosce l’origine, il campo di escursione e a volte anche
l’andamento
 Disturbi casuali quelli in cui ciò non è possibile
 Il comportamento del sistema controllato può essere influenzato da disturbi:
 di tipo periodico, (es. oscillazioni)
 ricollegabili alle interazioni tra le variabili di forzamento non previste nel modello del sistema
 In alcuni sistemi, l’evoluzione è dovuta essenzialmente alle azioni di intervento, in altri quasi
esclusivamente ai disturbi. In genere, l’evoluzione è dovuta alla azione combinata delle azioni di
intervento e dei disturbi
 In molti sistemi le azioni di intervento sono collegate alle interazioni dominanti e i disturbi alle
interazioni secondarie
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Esempio 1
 Si consideri il circuito in figura. Come variabile di ingresso risulta immediato identificare la
tensione del generatore i.e. 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑡𝑡
 La scelta delle variabili di uscita dipende da cosa si vuole modellare/controllare.
 Supponendo che sia di interesse la tensione sui morsetti della resistenza 𝑅𝑅2 è possibile individuare
la relazione di causa-effetto che sussiste tra la tensione in ingresso e la tensione di uscita
 L’espressione della tensione di interesse è 𝑣𝑣𝑅𝑅2 𝑡𝑡 = 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑡𝑡 − 𝑣𝑣𝑅𝑅1 𝑡𝑡
 In base alla legge di Ohm si ha che 𝑣𝑣𝑅𝑅1 𝑡𝑡 = 𝑅𝑅1 𝑖𝑖 𝑡𝑡 e 𝑣𝑣𝑅𝑅2 𝑡𝑡 = 𝑅𝑅2 𝑖𝑖 𝑡𝑡
𝑅𝑅2
 Sostituendo tale espressione nella prima equazione si ha 𝑣𝑣𝑅𝑅2 𝑡𝑡 = 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑡𝑡
𝑅𝑅1 +𝑅𝑅2
 Con calcoli analoghi si arriva all’espressione
della tensione sulla resistenza 𝑅𝑅1 : 𝑣𝑣𝑅𝑅1
𝑅𝑅1 + −
𝑣𝑣𝑅𝑅1 𝑡𝑡 = 𝑣𝑣 𝑡𝑡
𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅2 𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝑡𝑡 +
+
 In questo esempio, dunque, l’andamento delle variabili di interesse 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑡𝑡 𝑣𝑣𝑅𝑅2
−
(𝑣𝑣𝑅𝑅1 /𝑣𝑣𝑅𝑅2 ) è funzione solamente della variabile di ingresso 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 −
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Esempio 2
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Variabili di stato
 Per caratterizzare l’andamento delle variabili di un sistema è necessario introdurre un ulteriore
insieme di variabili in grado di catturare lo stato interno del sistema
 Per rappresentare tale informazione si definiscono le variabili di stato. Lo stato di un sistema

è un insieme di informazioni che servono a caratterizzare la situazione interna del sistema –
ovvero della storia passata – al fine di determinare l’andamento temporale delle variabili di
interesse
 Nel caso dell’esempio visto (Esempio 2) lo

SISTEMA
stato di carica iniziale del condensatore
Variabili di DINAMICO Variabili
rappresenta un informazione pregnante al ingresso di
Variabili uscita
fine di descrivere il comportamento del 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑡𝑡 𝑣𝑣𝑅𝑅 𝑡𝑡
di stato
sistema dato che influisce sul valore della
tensione degli altri elementi. 𝑣𝑣𝐶𝐶 𝑡𝑡0 = 𝑉𝑉�
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Rappresentazione nello spazio di stato

Lezione n°: 3
Attività n°: 1

 Generalizzando quanto appena detto, la descrizione nello spazio di stato di un sistema è
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝑓𝑓 𝑡𝑡, 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢 𝑡𝑡
� 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑔𝑔 𝑡𝑡, 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢 𝑡𝑡
dove
 𝑥𝑥 𝑡𝑡 ∈ ℝ𝑛𝑛 è il vettore 𝑛𝑛 – dimensionale di stato, con 𝑛𝑛 detto ordine del sistema
 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0 ∈ ℝ𝑛𝑛 è il vettore 𝑛𝑛 – dimensionale delle condizioni iniziali
 𝑦𝑦 𝑡𝑡 ∈ ℝ𝑞𝑞 è il vettore 𝑞𝑞 – dimensionale delle variabili di uscita
 𝑢𝑢 𝑡𝑡 ∈ ℝ𝑚𝑚 è il vettore 𝑚𝑚 dimensionale delle variabili di ingresso
 La funzione 𝑓𝑓 ∙ definisce l’equazione di stato. La funzione 𝑔𝑔 ∙ è detta funzione di trasformazione di uscita.

 Nella rappresentazione con lo spazio di stato, quindi, il legame funzionale causa – effetto è rappresentato tramite
due equazioni:
 L’equazione di stato descrive come, in funzione delle variabili di ingresso e delle condizioni iniziali, lo stato
del sistema varia
 La funzione di trasformazione d’uscita descrive l’andamento temporale delle variabili di interesse in funzione
delle variabili di ingresso e dello stato del sistema
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Rappresentazione con lo spazio di stato

Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Rappresentazione con lo spazio di stato

 In generale, per poter determinare l’andamento temporale delle variabile di interesse 𝑦𝑦 𝑡𝑡 è
necessario saper risolvere sistemi di 𝑛𝑛 equazioni differenziali (i.e. le equazioni di stato)
 Più avanti nel corso vedremo uno strumento matematico che consente di risolvere equazioni
algebriche invece di sistemi di equazioni differenziali. Le soluzioni di tale equazione specificano
l’evoluzione interna del sistema e sono dette traiettorie interne o moti dello stato.
 Si noti che, data questa formulazione, per 𝑥𝑥 𝑡𝑡
poter indurre un comportamento

desiderato nelle variabili di interesse è
necessario poter manipolare le componenti
𝑢𝑢 𝑡𝑡
dello stato del sistema.
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Variabili di stato
 La necessità di dover definire delle variabili di stato è dovuta alla presenza di elementi e/o
fenomeni dinamici (o con memoria) a cui sono associati accumuli di energia, quantità di moto o
massa.
 Per quanto riguarda i sistemi meccanici, è opportuno concentrarsi sugli accumuli di energia
cinetica e potenziale e quantità di moto e, quindi, una scelta opportuna delle variabili di stato è
rappresentata dalle posizioni e velocità degli elementi responsabili di tali accumuli.
 Abbiamo visto che in un circuito RC è opportuno scegliere come variabile di stato la tensione ai
morsetti del condensatore: l’energia elettrica, infatti, dipende dalla carica accumulata in essi.
Analogamente, in presenza di induttori è opportuno scegliere come variabile di stato la corrente
che li attraversa in quanto da essa dipende l’energia magnetica immagazzinata.
 Nel prossimo esempio vedremo come derivare una rappresentazione con lo spazio di stato in
presenza di più elementi dinamici
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Circuito RLC
 Si consideri il circuito RLC in figura. Gli elementi Circuito RLC
𝑣𝑣𝑅𝑅 𝑣𝑣𝐿𝐿 −
dinamici presenti nel sistema sono + − +
𝑖𝑖 𝑡𝑡 +
 L’induttore: responsabile per l’accumulo di 𝐿𝐿
+ 𝐶𝐶
energia magnetica del circuito 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑡𝑡
− 𝑣𝑣𝐶𝐶
 Il condensatore: responsabile per l’accumulo −
dell’energia elettrica del circuito
 Dall’equazione di Kirchhoff di maglia si ha che le tensioni sono legate tramite

l’equazione 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝑣𝑣𝑅𝑅 + 𝑣𝑣𝐿𝐿 + 𝑣𝑣𝐶𝐶
 Ponendo 𝑢𝑢 = 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 e sostituendo nella precedente equazione le relazioni fondamentali dei

vari elementi si ottiene
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 1 𝑡𝑡
𝑢𝑢 = 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑡𝑡 + 𝐿𝐿 + � 𝑖𝑖 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝑣𝑣𝐶𝐶 𝑡𝑡0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶 𝑡𝑡0
 In base ai commenti fatti precedentemente, conviene scegliere come variabile di stato

le grandezze legate ad un accumulo di energia ossia 𝑥𝑥1 = 𝑣𝑣𝐶𝐶 𝑡𝑡 , 𝑥𝑥2 𝑡𝑡 = 𝑖𝑖 𝑡𝑡
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Circuito RLC
 Con 𝑥𝑥1 = 𝑣𝑣𝐶𝐶 𝑡𝑡 , 𝑥𝑥2 𝑡𝑡 = 𝑖𝑖 𝑡𝑡 la precedente espressione può esser riscritta come
𝑢𝑢 = 𝑅𝑅𝑥𝑥2 + 𝐿𝐿𝑥𝑥̇ 2 + 𝑥𝑥1
 Essendo
1 1
 𝑥𝑥1 = 𝑣𝑣𝐶𝐶 𝑡𝑡 ⇒ 𝑥𝑥̇ 1 = 𝑣𝑣̇ 𝐶𝐶 𝑡𝑡 = 𝑖𝑖 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥2
𝐶𝐶 𝐶𝐶
1
 𝑥𝑥̇ 2 = 𝑢𝑢 − 𝑅𝑅𝑥𝑥2 − 𝑥𝑥1
𝐿𝐿
 La rappresentazione con lo spazio di stato può quindi esser scritta come
1 1
𝑥𝑥̇ 1 = 𝑥𝑥 0 0
� 𝐶𝐶 2 ⇒ 𝑥𝑥̇ = 𝐶𝐶 𝑥𝑥 + 1 𝑢𝑢
1 1 𝑅𝑅
𝑥𝑥̇ 2 = 𝑢𝑢 − 𝑅𝑅2 𝑥𝑥2 − 𝑥𝑥1 − − 𝐿𝐿
𝐿𝐿 𝐿𝐿 𝐿𝐿
 Il sistema è quindi di ordine 2: l’andamento delle variabili del sistema dipendono dall’accumulo di
energia elettrica e magnetica nel circuito.
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Variabili di stato
 I commenti fatti sulla scelta delle variabili di stato non ha validità generale:
 Rappresentano un’indicazione: con tali scelte le equazioni di stato possono esser scritte
rapidamente e possono esser messe in diretta relazione con i fenomeni fisici
 Il numero delle variabili di stato non dipende dal numero di elementi dinamici né dal
numero di fenomeni di accumulo di energia. A seconda del livello di dettaglio che si
sceglie per descrivere il sistema (i.e. delle dinamiche che si vogliono prendere in
considerazione) lo stesso sistema fisico può esser descritto da rappresentazioni nello spazio
di stato di ordine diverso.
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Variabili di stato
 A titolo di esempio, il comportamento di un circuito elettrico dipende anche dalla temperatura dei
componenti: per poter determinare l’andamento temporale delle variabili sarebbe necessario
avere memoria dell’andamento della temperatura del circuito e/o dei singoli elementi.
 Per semplificare il modello, si può assumere a priori che la temperatura del circuito rimane entro
centro valori standard tali per cui il suo effetto sulle dinamiche del circuito è trascurabile. Tale
condizione operativa è detta punto di lavoro: quando ci si discosta da tali valori il modello
derivato non sarà più accurato e si commetterà un errore tanto maggiore quanto le condizioni
operative si allontanano dal punto di lavoro assunto. Queste problematiche verranno affrontate
in modo più dettagliato più avanti nel corso.
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Variabili di un sistema controllato

 Le variabili di controllo di un sistema controllato fissano le condizioni operative necessarie per
il raggiungimento delle finalità desiderate.
 Le variabili di comando indicano il valore che devono assumere le azioni di intervento. Le

variabili di comando, ottenute dalla elaborazione delle modalità di controllo, sono utilizzate come
variabili di ingresso degli attuatori.
 Le variabili di uscita dagli attuatori sono dette variabili di forzamento e rappresentano l’entità
dell’energia trasferita tramite l’attuatore dalla sorgente principale all’elemento da controllare per
ottenerne l’evoluzione. Le variabili di forzamento sono anche variabili di ingresso del sistema da
controllare.
 Le variabili controllate consentono di valutare in maniera significativa l’effetto che le variabili di

comando hanno sul comportamento del sistema controllato e quindi permettono di verificare il
raggiungimento delle finalità desiderate. Le variabili controllate sono anche variabili di uscita del
sistema da controllare.
Lezione n°: 3
Attività n°: 1
Variabili di un sistema controllato

Alimentazione
primaria
FINALITÀ Variabili di Modalità di Variabili di Variabili di Sistema da

ATTUATORE
DESIDERATE controllo controllo comando forzamento controllare
(Riferimento)
Variabili misurate Dispositivo Variabili controllate

VERIFICA
di misura
Rumore di
misura
Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

STATO
Classificazione dei sistemi dinamici e rappresentazione

delle variabili
Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
Criteri di classificazione
 I sistemi dinamici descritti dalle equazioni nello spazio di stato
Possono esser classificati in base a diversi criteri:
 Numero di variabili (sistemi mono/multi variabili)
 Presenza di un legame diretto tra l’ingresso e l’uscita (sistemi propri/impropri)
 Dipendenza esplicita dalla variabile temporale (sistemi a tempo variante/invariante)
 Struttura delle funzioni 𝑓𝑓 ∙ e 𝑔𝑔 ∙ (sistemi lineari/non lineari)

Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
Sistemi mono e multi variabile

Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
Sistemi propri, strettamente propri e non dinamici

Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
Sistemi invarianti e varianti nel tempo

 Una caratteristica che i sistemi dinamici possono avere è dipendenza diretta dal tempo o meno:
 Quando le funzioni di trasformazione dello stato 𝑓𝑓 ∙ e d’uscita 𝑔𝑔 ∙ non dipendono

esplicitamente dal tempo:
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢 𝑡𝑡
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢 𝑡𝑡
si parla di sistemi a tempo invariante (o di sistemi stazionari). Per questa classe di
problemi il l’andamento temporale dello stato e dell’uscita non dipende dall’istante di applicazione
del segnale di ingresso e, quindi, si può fissare arbitrariamente 𝑡𝑡0 (tipicamente 𝑡𝑡0 = 0)
 Nel caso generale in cui le funzioni di trasformazione dipendono esplicitamente dal tempo, si
parla di sistemi a tempo variante. Per questa classe di problemi la stessa sollecitazione
applicata in due istanti temporali diversi può generare due risposte differenti del sistema in
quanto il legame ingresso-uscita dipende dal tempo.
Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
Sistemi lineari e non lineari

 Un’importante classificazione dei sistemi può esser fatta in base alla struttura delle funzioni di
trasformazione: se entrambe possono esser espresse come combinazione lineare delle variabili di
ingresso e di stato (ovvero se sono lineari in tali variabili) si parla di sistemi lineari:
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴 𝑡𝑡 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵 𝑡𝑡 𝑢𝑢 𝑡𝑡
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶 𝑡𝑡 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷 𝑡𝑡 𝑢𝑢 𝑡𝑡
 Nel caso generale in cui almeno una delle due funzioni di trasformazione non gode di tale
proprietà, si parla di sistemi non lineari.
 Una sottoclasse dei sistemi lineari è rappresentato dai sistemi bilineari:
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴 𝑡𝑡 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑡𝑡 𝑢𝑢 𝑡𝑡
Ossia sistemi la cui dinamica è lineare nella variabile di controllo ma non in quella di stato.
Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
Sistemi LTI
 Nello studio dei sistemi dinamici le proprietà di linearità e stazionarietà sono particolarmente utili
in quanto ne semplificano l’analisi. Sistemi che sono al tempo stesso lineari e stazionari sono detti
sistemi LTI (dall’inglese Linear Time-Invariant) e possono esser descritti nel seguente modo
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡

𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡
i.e. le funzioni di trasformazione dello stato e dell’uscita sono lineari e a coefficienti costanti.
 Le semplificazioni che i sistemi LTI consentono di applicare nello studio di sistemi dinamici fanno
si che anche in presenza di sistemi a tempo variante e/o non lineari si cerca di ricondursi in tale
forma.
Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
Sistemi LTI
 Ricondursi ad un sistema LTI a partire da sistemi a tempo variante e/o non lineari implica
 Considerare costanti alcuni parametri che in realtà variano nel tempo (ad esempio la
costante elastica di una molla può variare con il tempo) – ad esempio se si analizza un
sistema per un breve intervallo di tempo è lecito assumere che alcuni parametri restano
costanti
 Approssimare il comportamento di un sistema non lineare come un sistema lineare

(processo di linearizzazione) i.e. trascurare alcune dinamiche – come vedremo, tale
approssimazione è lecita se le condizioni operative si mantengono vicine a quelle ipotizzate
in fase di linearizzazione.
Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
Ritardo di tempo
 La rappresentazione con lo spazio di stato introdotta non consente di modellare una classe di
sistemi che si possono incontrare in applicazioni ingegneristiche.
 Si consideri ad esempio una tubazione di cui si possa controllare la portata in ingresso 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑞𝑞 𝑡𝑡

e di cui si voglia calcolare la portata in uscita 𝑦𝑦 𝑡𝑡
 Trascurando aspetti secondari, l’andamento temporale della portata in uscita replicherà

l’andamento della variabile in ingresso con un certo ritardo:
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑡𝑡 − 𝜏𝜏
 Si noti che l’uscita del sistema, per 𝑡𝑡 ≤ 𝜏𝜏 non è definita. In assenza di ritardi, per
ovviare a questa situazione si era definito un vettore di 𝑛𝑛 componenti 𝑥𝑥0 per
caratterizzare lo stato del sistema per 𝑡𝑡 = 𝑡𝑡0 . In questo caso sarebbe invece necessario
definire una nuova funzione per caratterizzare il comportamento del sistema prima che
questo reagisca all’input.
 Si noti anche che il ritardo nella risposta è una caratteristica della maggior parte dei
sistemi dinamici in cui non è possibile assumere una risposta istantanea agli stimoli
Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
Esempio di un sistema a stati finiti

Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
Modalità di rappresentazione di una variabile

 L’andamento temporale di una variabile può esser rappresentata in forma
 Analogica (valori nel campo dei reali)
 Logica (due soli valori possibili: vero o falso, positivo o negativo)
 Digitale (valori discreti: 001, 010, 011, 100, …)
 Qualitativa (ad esempio: al di sopra della norma, nella media, sopra la norma)
 Linguistica (ad esempio: valore alto, medio, basso)
 Quando si sceglie una rappresentazione si deve scegliere anche il campo di escursione ossia
l’insieme di valori che la variabile può assumere nella rappresentazione scelta.
Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1

 Si consideri il seguente esempio: in cui il campo di escursione della rappresentazione
 Analogica è −4; 4
 Logica vero, falso con soglia a 0
 Digitale 23 bit
 Qualitativa sotto la norma, nella norma, sopra la norma
 Si consideri il seguente andamento temporale per una certa variabile:
4
0111
norma norma norma Valore della variabile al tempo 𝑡𝑡 ∗
Sotto Nella Sopra

Positivo
variabile al tempo
0110
Valore della
0101 nelle varie rappresentazioni:
Valori reali
𝑡𝑡 0100  Analogica: 2,3
𝑡𝑡 ∗ 0011
0010 Negativo  Logica: positivo
0001
0000  Digitale: 0110
−4
 Qualitativa: sopra la media
Valori non rappresentabili
(al di fuori del campo di escursione)
Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
Andamento di una variabile

Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1

 Le modalità di rappresentazione di una variabile sono collegate alle modalità di descrizione del
comportamento di un sistema. La valutazione qualitativa delle condizioni operative di un sistema
complesso, effettuata sulla base di osservazioni esterne è quella che più si avvicina alla
valutazione che potrebbe dare un osservatore umano dall’esterno.
 Le variabili espresse in forma logica binaria, ossia come vero o falso oppure on/off, sono
in grado di descrivere il comportamento di un sistema a stati finiti ovvero la sequenza delle
decisioni che condizionano l’applicazione di un evento e quindi l’evoluzione di un sistema.
 Le variabili espresse in forma analogica sono in grado di descrivere il comportamento di

un sistema di tipo continuo.
Lezione n°: 3/s1
Attività n°: 1
 In un sistema di tipo continuo, in cui sono previste limitate escursioni nell’intorno di una
condizione di equilibrio, la rappresentazione delle variabili in forma qualitativa è più
immediata ed efficace di una rappresentazione analogica e/o decimale.
 La rappresentazione in forma linguistica, ottenuta indicando il grado di appartenenza ai

vari insiemi in cui è stato suddiviso il campo di escursione, fornisce una informazione
immediata ed efficace del valore della variabile.
Corso di Laurea: #corso#
Insegnamento: #insegnamento#
Lezione n°: #lezione#
Titolo: #titolo#
Attività n°: #attività#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

STATO
Videolezione
Titolo: #titolo#
Video lezione
Titolo: #titolo#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

STATO
Domande aperte ed esercizi

Titolo: #titolo#
Domande aperte
 Cosa rappresentano le variabili di un sistema?
 Quale differenza c’è tra variabili manipolabili e non?
 Dare una definizione del concetto di stato di un sistema.
 Qual è la differenza tra un sistema dinamico ed un sistema statico?
 Quali sono le proprietà dei sistemi LTI?
 Nella rappresentazione nello spazio di stato, il legame funzionale causa-effetto è descritto da quali
funzioni?
 Descrivere quali sono le linee guida per la scelta delle variabili di stato per
 Circuiti elettrici
 Sistemi meccanici
 Sotto quali condizioni è possibile approssimare un sistema a tempo variante con un sistema
stazionario?
Titolo: #titolo#
Esercizi
 Esercizio #1. Determinare una rappresentazione nello spazio di stato del circuito RL in figura #1
 Esercizio #2 Determinare una rappresentazione nello spazio di stato del sistema in Figura #2
 Esercizio #3. Determinare una rappresentazione nello spazio di stato del sistema in Figura #3
Figura #1. Circuito RL Figura #2. Sistema Massa–Molla Figura #3. Sistema Massa–Molla–
Smorzatore
𝑣
+ −
+
𝐹 𝐹
𝑖 𝑡
+ 𝐹 𝐹
𝑣 𝑡 𝑣 𝐿 𝑀 𝑀
−
𝑥 𝑥 𝐴
−
Lezione n°: 4
Titolo: Concetto di equilibrio
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
CONCETTO DI EQUILIBRIO
Concetto di equilibrio
Lezione n°: 4
Attività n°: 1
Stati di equilibrio
Lezione n°: 4
Attività n°: 1
Stati di equilibrio
 Un sistema in uno stato di equilibrio, quindi, permane in tale stato indefinitamente purché le
sollecitazioni a cui sia sottoposto rimangono costanti.
 Intuitivamente, esistono diversi tipi di equilibrio: si consideri un sistema in uno stato di equilibrio
𝑥𝑥𝑒𝑒 soggetto ad una perturbazione di lieve entità. Una caratteristica che tipicamente si vuole avere
è la capacità di tornare nello stato di equilibrio in presenza di perturbazioni.
 Questo aspetto è dovuto al fatto che, in genere, gli stati di equilibrio sono associati a condizioni
operative desiderate in cui il comportamento del sistema coincide con il funzionamento
desiderato.
 Risulta evidente che, dopo essersi assicurati che il valore delle variabili di interesse sia quello
desiderato, si vuole che anche in presenza di perturbazioni tali valori siano mantenuti (o, più in
generale, che il sistema reagisca alle perturbazioni e dopo un certo intervallo di tempo torni nelle
condizioni desiderate).
Lezione n°: 4
Attività n°: 1
Esempio
 Si consideri un corpo puntiforme su una superficie in assenza di in forzamento e soggetto alla
forza di gravità. Le seguenti considerazioni risultano ovvie:
 Nel caso 5 il sistema è soggetto ad un ingresso non costante (la forza di reazione del piano
non bilancia la forza di gravità) e il corpo tenderà a scivolare verso il punto 4 - i.e.
cambierà stato.
 Per quanto riguarda il caso 1 , se il corpo è fermo e non agiscono altre forze oltre alla forza
di gravità e di reazione del piano (ovvero se gli ingressi rimangono costanti), il corpo rimarrà
indefinitamente nel suo stato. Per quanto riguarda i casi 2 e 3 e 4 valgono le stesse
considerazioni. Tuttavia, esistono delle differenze.
𝑔𝑔
1 5
3
2
4
Lezione n°: 4
Attività n°: 1
Esempio
 Nel caso 3 , in presenza di perturbazioni minime il corpo tenderà a muoversi verso il
punto 2 o 4 .
 Se il corpo si trova nel punto 4 avrà maggiori probabilità di ritornarci una volta
esaurite eventuali perturbazioni rispetto al punto 2 e, in particolare, l’entità massima
della perturbazione per cui una volta nel punto 4 il corpo vi ritorni è sicuramente
maggiore di quella per cui il corpo, una volta nel punto 2 vi rimanga
 Queste considerazioni mettono in luce il fatto che esistono diverse tipologie di stati di equilibrio.
Intuitivamente, si può affermare che alcuni punti di equilibrio godono di una maggiore resilienza
rispetto alle perturbazioni.
𝑔𝑔
1 5
3
2
4
Lezione n°: 4
Attività n°: 1
Esempio
 Si consideri un corpo puntiforme che si muove su una superficie piana di moto uniformemente
accelerato. Come noto le equazioni che ne governano il moto sono:
1
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥0 + 𝑣𝑣0 𝑡𝑡 + 𝑎𝑎𝑡𝑡 2 𝑥𝑥1
2 𝑥𝑥 𝑥𝑥̇ = 𝑥𝑥2
. Ponendo 𝑥𝑥 = 𝑥𝑥 = si ottiene � 1
𝑣𝑣 𝑡𝑡 = 𝑣𝑣0 + 𝑎𝑎𝑎𝑎 2 𝑣𝑣 𝑥𝑥̇ 2 = 𝑎𝑎
𝑎𝑎 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎
 Gli stati di equilibrio si ottengono risolvendo il sistema
𝑥𝑥̇ = 0 = 𝑥𝑥2
� 1
𝑥𝑥̇ 2 = 0 = 𝑎𝑎
 Ovvero si arriva al risultato intuitivo per cui il corpo si trova in uno stato di equilibrio se e solo se
non è soggetto ad accelerazione, indipendentemente dal valore della posizione:
qualsiasi
𝑥𝑥𝑒𝑒 =
0
𝑥𝑥
Lezione n°: 4
Attività n°: 1
Esempio
 Si consideri il sistema massa-molla in figura. In assenza di forzamento e di
forze di attrito il sistema è descritto dall’equazione
𝑀𝑀𝑥𝑥̈ = 𝑃𝑃 − 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑒𝑒 = 𝑀𝑀𝑀𝑀 − 𝑘𝑘𝑘𝑘 𝐾𝐾
 Come abbiamo già visto, una scelta opportune delle variabili di stato per i
sistemi meccanici sono le posizioni e le velocità dei vari elementi. In questo 𝑀𝑀
caso conviene quindi scegliere come variabili di stato
 𝑥𝑥1 = 𝑥𝑥
𝑃𝑃⃗
𝐹𝐹⃗
 𝑥𝑥2 = 𝑥𝑥̇
 La precedente espressione diventa quindi

𝑀𝑀𝑥𝑥̇ 2 = 𝑀𝑀𝑀𝑀 − 𝑘𝑘𝑥𝑥1
da cui
𝑥𝑥̇ 1 = 𝑥𝑥2
� 𝑘𝑘
𝑥𝑥̇ 2 = +𝑔𝑔 − 𝑥𝑥1
𝑀𝑀
Lezione n°: 4
Attività n°: 1
Esempio
 Il punto di equilibrio si ottiene ponendo 𝑥𝑥̇ = 0:
𝑥𝑥2 = 0 𝐾𝐾
𝑓𝑓 𝑥𝑥𝑒𝑒 , 𝑢𝑢� = � 𝑘𝑘
+𝑔𝑔 − 𝑥𝑥1 = 0
𝑀𝑀
 Dalla prima equazione si evince che, ovviamente, condizione necessaria 𝑀𝑀
per avere equilibrio è 𝑥𝑥2 = 0 ossia che la velocità angolare sia nulla.
𝑃𝑃⃗
 Dalla seconda equazione si ricavano invece le condizioni affinché
𝐹𝐹⃗
l’accelerazione sia nulla:
𝑀𝑀𝑀𝑀
𝑥𝑥1 =
𝐾𝐾
 La condizione trovata corrisponde al bilanciamento della forza peso e elastica 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒𝑒𝑒 = 𝑃𝑃⃗: il valore
di 𝑥𝑥1 trovato rappresenta quindi l’estensione della molla in una condizione di equilibrio in cui le
due forze si bilanciano. Lo stato di equilibrio è quindi
𝑇𝑇
𝑀𝑀𝑀𝑀
𝑥𝑥𝑒𝑒 = 0
𝐾𝐾
Lezione n°: 4
Attività n°: 1
Esempio
 Si consideri ora il caso in cui sia presente dell’attrito e si assuma che sia
direttamente proporzionale alla velocità con costante 𝑏𝑏.
 Usando le stesse scelte per le variabili di stato si può descrivere il sistema 𝐾𝐾

come:
𝑀𝑀𝑥𝑥̈ = 𝑃𝑃 − 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑒𝑒 − 𝐹𝐹𝐴𝐴 = 𝑀𝑀𝑀𝑀 − 𝑘𝑘𝑘𝑘 − 𝑏𝑏𝑥𝑥̇ 𝑀𝑀
da cui
𝑃𝑃⃗
𝑥𝑥̇ 1 = 𝑥𝑥2 𝐹𝐹⃗
� 𝑘𝑘 𝑏𝑏
𝑥𝑥̇ 2 = +𝑔𝑔 − 𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2
𝑀𝑀 𝑀𝑀
 È immediato verificare che per quanto riguarda il calcolo degli stati equilibri
non cambia niente. La differenza rispetto al caso precedente sarà la velocità
con il quale il sistema riesce a raggiungere lo stato di equilibrio 𝑥𝑥𝑒𝑒 =
𝑀𝑀𝑀𝑀/𝐾𝐾 0 𝑇𝑇 .
Lezione n°: 4
Attività n°: 1
Esempio
 Prendendo in considerazione la forza 𝐹𝐹⃗ si ottiene

𝑀𝑀𝑥𝑥̈ = 𝑃𝑃 − 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑒𝑒 − 𝐹𝐹𝐴𝐴 + 𝐹𝐹 = 𝑀𝑀𝑀𝑀 − 𝑘𝑘𝑘𝑘 − 𝑏𝑏𝑥𝑥̇ + 𝑢𝑢
𝐾𝐾
da cui
𝑥𝑥̇ 1 = 𝑥𝑥2 𝑀𝑀
� 𝑘𝑘 𝑏𝑏 1
𝑥𝑥̇ 2 = +𝑔𝑔 − 𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2 + 𝑢𝑢
𝑀𝑀 𝑀𝑀 𝑀𝑀
𝑃𝑃⃗
 Gli stati di equilibrio si ottengono come soluzione di 𝑥𝑥̇ = 0:
𝐹𝐹⃗
𝑥𝑥2 = 0
𝑓𝑓 𝑥𝑥𝑒𝑒 , 𝑢𝑢� = � 𝑘𝑘 𝑏𝑏
+𝑔𝑔 − 𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2 + 𝑢𝑢 = 0
𝑀𝑀 𝑀𝑀
 Se 𝑢𝑢 = −𝑀𝑀𝑀𝑀, ovvero se il forzamento bilancia esattamente la forza peso, è immediato verificare
qualsiasi
che esistono infiniti stati di equilibrio: 𝑥𝑥𝑒𝑒 =
0
Lezione n°: 4
Attività n°: 1
Esempio
 Prendendo in considerazione la forza 𝐹𝐹⃗ si ottiene

𝑀𝑀𝑥𝑥̈ = 𝑃𝑃 − 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑒𝑒 − 𝐹𝐹𝐴𝐴 + 𝐹𝐹 = 𝑀𝑀𝑀𝑀 − 𝑘𝑘𝑘𝑘 − 𝑏𝑏𝑥𝑥̇ + 𝑢𝑢
𝐾𝐾
da cui
𝑥𝑥̇ 1 = 𝑥𝑥2
� 𝑘𝑘 𝑏𝑏 1
𝑥𝑥̇ 2 = +𝑔𝑔 − 𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2 + 𝑢𝑢 𝑀𝑀
 Gli stati di equilibrio si ottengono come soluzione di 𝑥𝑥̇ = 0:
𝑃𝑃⃗
𝑥𝑥2 = 0
𝑓𝑓 𝑥𝑥𝑒𝑒 , 𝑢𝑢� = � 𝑘𝑘 𝑏𝑏 1 𝐹𝐹⃗
+𝑔𝑔 − 𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2 + 𝑢𝑢 = 0
 Se 𝑢𝑢 = −𝑀𝑀𝑀𝑀, ovvero se il forzamento bilancia esattamente la forza peso, è immediato verificare
qualsiasi
che esistono infiniti stati di equilibrio: 𝑥𝑥𝑒𝑒 =
0
�+𝑀𝑀𝑀𝑀
𝑢𝑢
 Nel caso generale, per 𝑢𝑢 = 𝑢𝑢� costante, si ha 𝑥𝑥𝑒𝑒 = 𝐾𝐾
0
Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
STABILITÀ
Stabilità dell’equilibrio
Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Proprietà degli stati di equilibrio

Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Esempio
Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Esempio
Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Esempio
Pendolo
forzato
𝜃𝜃 𝑙𝑙
𝐹𝐹⃗ 𝑀𝑀
𝑃𝑃⃗
Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Tipologie di punti di equilibrio

Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Tipologie di punti di equilibrio

Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Concetto di stabilità
Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Stati di equilibrio stabili, instabili e asintoticamente stabili

 Si consideri un sistema stazionario con ingressi costanti:
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢�
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢�
 Uno stato di equilibrio 𝑥𝑥̅ è detto stabile se tutti i movimenti dello stato 𝑥𝑥 𝑡𝑡 che si generano da
stati iniziali 𝑥𝑥0 𝑖𝑖 sufficientemente vicini a 𝑥𝑥̅ rimangono in suo intorno i.e. se ∃𝛿𝛿, 𝜖𝜖 > 0: ∀𝑖𝑖
 𝑥𝑥0 𝑖𝑖 − 𝑥𝑥̅ < 𝛿𝛿
 𝑥𝑥 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥̅ ≤ 𝜖𝜖
 L’equilibrio 𝑥𝑥̅ è anche detto equilibrio nominale.
 Uno stato di equilibrio che non è stabile è detto instabile.
 Uno stato di equilibrio si dice asintoticamente stabile se è stabili e se inoltre si ha
lim 𝑥𝑥 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥̅
𝑡𝑡→∞
Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Equilibrio stabile
Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Equilibrio asintoticamente stabile

Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Eventi
 Nei sistemi in cui gli elementi sono rappresentativi di una realtà fisica, gli eventi sono collegabili in modo diretto o
indiretto alla energia immessa o prelevata dal sistema. Nei sistemi in cui gli elementi non sono rappresentativi di
una realtà fisica (realtà virtuale), gli eventi sono per lo più costituiti da dati
 Un sistema chiuso può presentare un’evoluzione solo se sottoposto ad eventi casuali. In un sistema aperto il
comportamento dinamico è sempre collegato ad un evento che può essere intenzionale o casuale
 Le condizioni di funzionamento in cui si viene a trovare un sistema sono genericamente indicate come stato del
sistema. Gli eventi sono le cause che alterano lo stato del sistema e quindi provocano l’evoluzione
 Come visto nei precedenti esempi, un sistema in una stato di equilibrio instabile può spostarsi da tale posizione in
presenza di una perturbazione. Una perturbazione, o un evento, è quindi in grado di modificare il comportamento
di un sistema.
Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Eventi ed evoluzione di un sistema

 Nell’analisi dei sistemi hanno interesse gli eventi che sono in grado di provocare una evoluzione.
Un evento può: alterare
 le caratteristiche intrinseche degli elementi che compongono un sistema
 le modalità di funzionamenti di uno o più elementi
 la configurazione e l’intensità delle interazioni
 Un sistema stabile è in grado di tornare nel suo stato di equilibrio a seguito di tali eventi sotto
certe ipotesi. Intuitivamente, esistono diversi tipi di stabilità a seconda di quanto deve essere
intensa una perturbazione affinché il sistema si sposti dal suo stato di equilibrio
 Inoltre, la stabilità può esser analizzata in funzione del tempo in base a quanto ci mette un
sistema per tornare nel suo stato di equilibrio a seguito di una perturbazione
Lezione n°: 4/s1
Attività n°: 1
Eventi ed evoluzione di un sistema

 Se l’evento non è intenzionale, il sistema presenta una evoluzione libera. Se invece l’evento è
intenzionale, l’evoluzione del sistema viene indicata come evoluzione forzata.
 Gli eventi intenzionali e predeterminati, in grado di provocare una significativa evoluzione forzata,
sono indicati come azioni di intervento. Le azioni di intervento sono in genere strettamente
collegate alle finalità che devono essere raggiunte dal sistema a seguito della loro applicazione.
 Per raggiungere le finalità desiderate i sistemi devono essere posti in condizione di funzionamento
ben definite e devono rimanere in tali condizioni per intervalli di tempo prestabiliti. Ognuna di tale
condizione di funzionamento corrisponde ad uno stato.
 Il passaggio da uno stato ad un altro avviene a seguito di una azione di intervento, ossia di un
evento intenzionale.
Lezione n°: 4/s2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Esercizio
Lezione n°: 4/s2
Attività n°: 1
Esercizio
 Si consideri un ecosistema in cui convivono solo due specie animali: prede e predatori. Si assuma
che
 la variazione della popolazione delle prede sia pari al numero di individui della popolazione
per un fattore che dipende dalla differenza del numero di nascite meno il numero di morti
 Il tasso di mortalità delle prede sia direttamente proporzionale al numero di predatori
 La variazione della popolazione dei predatori sia pari al numero di individui della popolazione
per un fattore che dipende dalla differenza tra le nascite e le morti
 Il tasso di nascite dei predatori sia direttamente proporzionale al numero di prede
 Derivare il modello matematico del sistema dinamico descritto
 Calcolare i punti di equilibrio e discuterne le caratteristiche

Lezione n°: 4/s3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 4/s3
Attività n°: 1
Domande aperte
 Dare la definizione di stato e uscita di equilibrio.
 Descrivere il processo per il calcolo degli stati di equilibrio di un sistema stazionario.
 Scrivere l’equazione dinamica di un sistema per cui, a seconda del valore dell’ingresso di
controllo, o si hanno infiniti stati di equilibrio oppure non se ne ha nessuno.
 Si consideri un sistema caratterizzato da due stati di equilibrio 𝑥𝑥𝑒𝑒 1 e 𝑥𝑥𝑒𝑒2 . Si assuma che il sistema,
una volta nello stato di equilibrio 𝑥𝑥𝑒𝑒2 sia in grado di rimanerci in presenza di perturbazioni di
entità arbitraria. Ipotizzare qualitativamente l’andamento dello stato nel caso in cui: 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥𝑒𝑒1 e
al tempo 𝑡𝑡1 > 𝑡𝑡0 il sistema sia soggetto ad una perturbazione.
 Dare la definizione di equilibrio stabile, instabile, asintoticamente stabile.
 La proprietà di stabilità semplice implica la stabilità asintotica? E il viceversa?

Lezione n°: 4/s3
Attività n°: 1
Esercizi
 Si consideri il modello matematico del sistema preda-predatore:
𝑥𝑥̇ = 𝐴𝐴 − 𝐵𝐵𝑥𝑥2 𝑥𝑥1

� 1
𝑥𝑥̇ 2 = 𝐶𝐶𝑥𝑥1 − 𝐷𝐷 𝑥𝑥2
 Determinare gli stati di equilibrio e discuterne le proprietà
 Si consideri il circuito RLC descritto dalle equazioni

1
𝑥𝑥̇ 1 = 𝑥𝑥2
� 𝐶𝐶
1
𝑥𝑥̇ 2 = 𝑢𝑢 − 𝑅𝑅2 𝑥𝑥2 − 𝑥𝑥1
𝐿𝐿
 Determinare gli stati di equilibrio e discuterne le proprietà
Lezione n°: 4/s3
Attività n°: 1
Esercizi
Figura #1.
Esercizio #1: Pendolo forzato
 Si consideri il pendolo semplice (trascurare la forza 𝐹𝐹) in Figura #1
e si assuma che il corpo abbia massa 𝑀𝑀 e che la corda sia
inestensibile, di massa trascurabile e di lunghezza 𝑙𝑙. Determinare
una rappresentazione nello spazio di stato del sistema e
determinare tutti i punti di equilibrio del sistema
Esercizio #2: 𝜃𝜃 𝑙𝑙
 Risolvere l’Esercizio #1 prendendo in considerazione una forza di
attrito viscoso proporzionale alla velocità angolare del pendolo di
intensità 𝑘𝑘
Esercizio #3:
 Risolvere l’Esercizio #1 prendendo in considerazione una forza di 𝑃𝑃⃗
attrito viscoso proporzionale alla velocità angolare del pendolo di
intensità 𝑘𝑘 e un forzamento.
Esercizio #4:
 Commentare le proprietà dei punti di equilibrio trovati nei
precedenti punti
Lezione n°: 5
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
MATLAB
Introduzione
Lezione n°: 5
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Introduzione
 MATLAB è un linguaggio di alto livello e un ambiente interattivo per il calcolo numerico, la
visualizzazione e la programmazione prodotto dalla Mathworks.
 Il linguaggio, gli strumenti e le funzioni matematiche integrate permettono di risolvere problemi in

maniera intuitiva e più “semplice” rispetto ai tradizionali linguaggi di programmazione quali il
C/C++ o il Java.
 MATLAB può essere usato in numerosi campi applicativi: processamento di segnali e

telecomunicazioni, analisi di immagini e video, sistemi di controllo, modellazione, diagnosi, test,
misura, finanza, biologia, ecc …
Lezione n°: 5
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Introduzione
 Caratteristiche chiave:
 linguaggio di alto livello per il calcolo numerico, la visualizzazione e lo sviluppo di

applicazioni;
 ambiente interattivo per l’esplorazione iterativa, la visualizzazione e la risoluzione di

problemi;
 funzioni matematiche per l’algebra lineare, la statistica, l’analisi di Fourier, il filtraggio,

l’ottimizzazione, l’integrazione numerica e la risoluzione di equazioni differenziali ordinarie;
 grafica integrata per la visualizzazione di dati e strumenti di creazione di grafici;
 strumenti di sviluppo per il miglioramento della qualità e manutenibilità del codice;
 strumenti per lo sviluppo di applicazioni con interfacce personalizzabili;
 funzioni per l’integrazione di algoritmi sviluppati in MATLAB con linguaggi di applicazione

esterna, quali C, Java, .NET e Microsoft Excel.
Lezione n°: 5
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Interfaccia grafica
CURRENT FOLDER
COMMAND WINDOW
Qui si possono definire variabili e chiamare funzioni.
I comandi si inseriscono nella linea di comando, indicata da prompt >>
WORKSPACE
Qui si possono
vedere le variabili
definite e i rispettivi
valori
Lezione n°: 5
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Barra dei comandi
[FILE] [SIMULINK] [DOCUMENTATION]

Aprire/creare Consente di aprire Permette di cercare e
file MATLAB la libreria accedere alla
SIMULINK documentazione completa
[VARIABLE] [ENVIRONMENT]
È possibile creare/ aprire/ salvare/ Consente di gestire
importare variabili  Preferenze
 Clear Workspace: consente di  Aggiungere cartelle all’interno del
pulire le variabili e le funzioni quale MATLAB può cercare file
definite  Cambiare l’aspetto dell’interfaccia
 Save Workspace: consente di grafica
salvare le variabili definite e i
relativi valori
Lezione n°: 5
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Comandi
 All'avvio di MATLAB, nella sezione di inserimento dei comandi (i.e. la Command Window), appare
il prompt “>>“ all’interno della quale eseguire i comandi. Vi sono due tipi di comandi:
 assegnamenti| Il comando Esempio

>> 1+1
>> variabile = espressione;
ans =
assegna il valore “espressione” a “variabile” 2
>> a=3*ans;
 valutazione di espressioni| Il comando >> a+1
a=
>> espressione 7
genera una matrice che viene assegnata alla variabile indicata.
 Quando nell'istruzione non si specifica la variabile a cui assegnare il risultato, la valutazione

dell'espressione viene assegnata alla variabile di sistema ans (abbreviazione di “answer”).
Lezione n°: 5
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Comandi
 Notare che
 Se un’espressione non termina con il punto e virgola il risultato della sua valutazione viene
mostrato anche sullo schermo.
 E’ possibile richiamare comandi mediante le frecce direzionali, su linea vuota oppure dopo
aver specificato l’iniziale del comando.
 In MATLAB le variabili non devono essere dichiarate.
 MATLAB è case-sensitive: la variabile a è diversa dalla variabile A.
 MATLAB è l’abbreviazione di MATrix LABoratory: tutte le variabili di MATLAB sono array

multidimensionali, a prescindere dal tipo di dato in essi contenuto.
Lezione n°: 5
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Vettori
Lezione n°: 5
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Matrici
Lezione n°: 5
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Array: definizione di una matrice

 MATLAB permette di operare su tutti gli elementi di una matrice con un singolo operatore:
>> B = A+1 >> C = sin(A)
B= a=
234 0.8415 0.9093 0.1411
567 -0.7568 -0.9589 -0.2794
 Alcune delle funzioni già implementate in MATLAB che consentono di effettuare operazioni tra
matrici sono:
 Calcolo della matrice trasposta: >> D = transpose(A); >> D = A.’;
 Calcolo della matrice inversa: >> D = inv(A);
 Calcolo della pseudo-inversa: >> D = pinv(A);
 Operazioni con uno scalare 𝑘𝑘: >> D = A(+,-,*,/)k;

Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
MATLAB
Operazioni e Funzioni elementari

Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Array: accesso ai singoli elementi (indexing)
 Data la matrice 𝐴𝐴 di dimensione 𝑛𝑛 × 𝑚𝑚 è possibile accedere/estrarre i singoli elementi mediante i

seguenti comandi:
 >> A(i,j) elemento (𝑖𝑖, 𝑗𝑗) della matrice 𝐴𝐴
 >> A(k) 𝑘𝑘-esimo elemento, contato in ordine colonna, della matrice 𝐴𝐴
 >> A(n,:) 𝑛𝑛-esima riga della matrice 𝐴𝐴
 >> A(:,m) 𝑚𝑚-esima colonna della matrice 𝐴𝐴
 Se si prova ad accedere ad un elemento al di fuori delle dimensioni n o m si ottiene un messaggio
di errore:
>> A = [1,2,3;4,5,6];
>> size(A)
ans =
2 3
>> A(3,3)
Index exceeds matrix dimensions.
Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Workspace
Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Stringhe di caratteri
 Una stringa di caratteri è una qualunque sequenza di caratteri racchiusa tra apici: si può
assegnare una stringa ad una variabile.
>> s = ‘Hello, World’
s=
Hello, World
 Una variabile contenente una stringa è sempre un array in MATALB, la cui classe (o tipo di
dato) è char (abbreviazione di character).
 Per tradurre valori numerici in stringhe è possibile avvalersi delle funzioni integrate di
MATLAB, quale ad esempio num2str.
 È possibile concatenare due stringhe usando il commando strcat.

Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Chiamare le funzioni
Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Operatori e funzioni matematiche elementari per scalari

 I principali operatori aritmetici presenti in MATLAB sono: >> x = 2*((3+2-4)^2/13)
 +e- somma e differenza;
x=
 *e/ prodotto e quoziente,
 ^ elevamento a potenza. 0.1538
 Le funzioni matematiche elementari in MATLAB sono: >> z = 10 + 4i

 abs modulo (anche di un numero complesso);
z=
 angle fase di un numero complesso;
 conj complesso coniugato; 10.0000 + 4.0000i
 exp elevamento a potenza in base e;
 real parte reale di un numero complesso; >> Z = log10(real(z))+sqrt(imag(z))
 imag parte immaginaria di un numero complesso;
 log logaritmo naturale; Z=
 log10 logaritmo in base 10;
3
 sqrt radice quadrata.
Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Funzioni trigonometriche elementari per scalari e costanti

Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Operatori e funzioni matematiche elementari per matrici

Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Realizzare grafici bidimensionali

Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Realizzare grafici tridimensionali

 Un grafico tridimensionale raffigura tipicamente una superficie definita come funzione di due
variabili, e.g. z = f(x,y).
 Per disegnare z è prima necessario definire il set di punti (x,y) del dominio della funzione con
meshgrid (analogamente a come si definisce in due dimensioni il dominio della funzione con un
vettore riga); poi si definisce z in funzione di (x,y) e si usa la funzione surf.
>> [X,Y] = meshgrid(-2:.2:2);

Z = X .* exp(-X.^2 - Y.^2);
surf(X,Y,Z)
Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Programmazione e script
 L’esempio più semplice di programma MATLAB è detto script: uno script è un file con estensione
.m che contiene linee multiple e sequenziali di comandi e chiamate a funzione MATLAB.
 Si può eseguire uno script digitando il suo nome nella linea di comando oppure posizionandosi su
di esso con il cursore del mouse all’interno della directory corrente e cliccando esegui (o “F9” da
tastiera).
 Ogni volta che si scrive codice in MATLAB è buona pratica aggiungere commenti che descrivano il
codice: il simbolo che denota i commenti in MATLAB è il %.
 All’interno di uno script è possibile eseguire cicli di codice avvalendosi delle espressioni
condizionali for, while, if e switch.
Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Programmazione e script
 Affinché MATLAB possa eseguire uno script è necessario che esso si trovi nella directory corrente,
oppure all’interno del percorso di ricerca che è modificabile dall’utente.
 Di default la directory di installazione di MATLAB è inserita nel percorso di ricerca: per utilizzare
programmi installati in altre directory e aggiungerle al percorso è sufficiente selezionare la cartella
di interesse, cliccare con il tasto destro del mouse e selezionare Add to Path.
Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Help e documentazione
Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Documentazione completa
Lezione n°: 5/s1
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Documentazione completa
Lezione n°: 5/s2
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
MATLAB
Approfondimento
Lezione n°: 5/s2
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Approfondimento
 Consultare la documentazione relativa ai comandi e alle funzioni viste a lezione all’interno
dell’help del MATLAB (tasto “F1” oppure prima riga della finestra Help)
Lezione n°: 5/s3
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
MATLAB

Lezione n°: 5/s3
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Domande aperte
 Che cos’è MATLAB e a cosa serve?
 Quali sono le due tipologie di comandi principali che è possibile impartire in MATLAB?
 A che cosa servono la Command Window, il Workspace e la Current Directory?
 Che cos’è un array in MATLAB?
 Come si crea un vettore in MATLAB?
 Come si crea una matrice in MATLAB?
 Come si accede agli elementi di un vettore/matrice in MATLAB?
 Come si crea un grafico in MATLAB?
 Che cos’è uno script in MATLAB?
 Come si accede alla documentazione in MATLAB?

Lezione n°: 5/s3
Titolo: Matlab
Attività n°: 1
Esercizi
 Consultare la documentazione relativa ai comandi e alle funzioni viste a lezione all’interno
dell’help del MATLAB (tasto “F1” oppure prima riga della finestra Help).
𝜋𝜋 𝜋𝜋
 Disegnare il grafico di tan 𝑥𝑥 nell’intervallo − ;
2 2
 Calcolare il massimo della funzione 𝑦𝑦 = tan 𝑥𝑥
 Assegnare l’etichetta “x[rad]” all’asse delle 𝑥𝑥
 Disegnare la parabola 𝑦𝑦 = 𝑥𝑥2
 Creare la legenda
 Calcolare il minimo della funzione 𝑦𝑦 = 𝑥𝑥2
 Includere tutto il codice all’interno di uno script eseguibile e commentato.

Corso di Laurea: INGEGNERIA INFORMATICA E DELL'AUTOMAZIONE CURR. SISTEMI DI ELABORAZIONE E
Insegnamento: CONTROLLO
Lezione n°: Fondamenti DI AUTOMATICA
Titolo: 6
Attività n°: SIMULINK
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SIMULINK
Introduzione
Titolo: 6
1
Introduzione
Titolo: 6
1
Introduzione
 Le sue caratteristiche fondamentali sono:
 editor grafico per costruire e gestire diagrammi a blocchi di natura gerarchica;
 librerie predefinite per la modellazione di sistemi sia a tempo continuo sia a tempo discreto;
 motore di simulazione con risolutori per le equazioni differenziali ordinarie (Ordinary

Differential Equation, ODE);
 memorizzazione e visualizzazione dei risultati della simulazione;
 strumenti per la gestione dei dati e del progetto;
 strumenti per l’analisi dei modelli;
 blocchi per l’importazione di codice MATLAB all’interno dei modelli Simulink;
 blocchi per l’importazione di codice C e C++ all’interno dei modelli Simulink;
 blocchi per la progettazione di sistemi dinamici in linea.

Titolo: 6
1
Strumenti per la progettazione, la simulazione e l’analisi

Progettazione
 Con Simulink è possibile modellare sistemi di diversa tipologia mediante un’interfaccia

grafica che permette l’accesso a librerie costituite da blocchi prefediniti (e.g.: sorgenti,
segnali, componenti lineari, componenti nonlineari, connettori, funzioni matematiche, ecc
…).
 Dopo aver selezionato i blocchi di interesse, il progettista ha il compito di connetterli tra di

loro nella maniera desiderata, in modo da decidere le modalità con cui i dati devono
transitare all’interno di ogni blocco.
 Se i blocchi messi a disposizione da Simulink non soddisfano le esigenze del progettista, è

possibile impiegare blocchi personalizzabili all’interno dei quali scrivere il codice desiderato.
 I modelli generati sono gerarchici: facendo doppio click su un blocco di livello superiore si
accede al blocco (o ai blocchi) di livello inferiore, fino ad arrivare al livello più basso.
Titolo: 6
1

Simulazione
 Dopo aver definito il modello è possibile simularlo impiegando differenti metodi di

integrazione selezionabili sia dai menu in Simulink sia mediante comando in linea MATLAB:
 la simulazione gestita mediante menu è comoda per un approccio interattivo;
 la simulazione mediante comandi in linea MATLAB è adatta ad un approccio di tipo

batch (e.g. Monte Carlo).
 Mediante il blocco Scope è possibile visualizzare i risultati di una simulazione in tempo reale.
 I risultati della simulazione possono essere sempre salvati, comunque, nello spazio di lavoro
MATLAB per un’analisi successiva.
Titolo: 6
1

Titolo: 6
1
Aprire SIMULINK
Titolo: 6
1
Interfaccia grafica
Titolo: 6
1
Interfaccia grafica
Titolo: 6
1
Aprire un modello esistente

 Selezionare File > Open dal Simulink
Library Browser e, nella finestra che
segue, selezionare il modello desiderato. Il
modello selezionato viene aperto
all’interno del Simulink Editor (e.g.
“Bouncing Ball Model”).
 In alternativa è possibile impostare la

directory corrente su quella che contiene il
modello di interesse, e digitare poi il nome
del modello nella finestra di comando
MATLAB per aprirlo.
Titolo: 6
1
Interfaccia utente: il browser

Compito Azione da eseguire nel Library Browser
Visualizzare i blocchi in una libreria Selezionare il nome della libreria nel pannello sinistro,
oppure cliccare sull’icona della libreria nel pannello
destro.
Cercare un blocco specifico Digitare il nome del blocco nel campo di ricerca e
cliccare sull’icona di ricerca
Ottenere informazioni di riepilogo di un blocco Selezionare View > Show Block Descriptions e poi
selezionare il blocco corrispondente.
Ottenere informazioni dettagliate di un blocco Selezionare il blocco e poi Help > Help for the
Selected Block. L’Help browser si apre sulla pagina di
riferimento per il blocco selezionato.
Visualizzare i parametri di un blocco Tasto destro su un blocco, poi selezionare Block
parameters.
Copia un blocco dal Library Browser su di un modello Tastro sinistro, poi trascinare il blocco dal Library
Browser al Simulink Editor.
Titolo: 6
1
Interfaccia utente: librerie dei blocchi standard

Libreria Descrizione
Blocchi di uso più frequente, quali Constant, In1, Out1, Scope e
Commonly Used Blocks Sum. Ognuno dei blocchi contenuti in questa libreria fa anche
parte di una libreria specifica.
Per modelli a tempo continuo (e.g. blocchi Derivative e
Continuous
Integrator).
Per la creazione di uscite che sono funzioni discontinue degli
Discontinuities ingressi, quali ad esempio la saturazione (e.g. blocco
Saturation).
Discrete Per modelli a tempo discreto (e.g. blocco Unit Delay).
Per le funzioni logiche o su bit (e.g. blocchi Logical Operator e

Logic and Bit Operations
Relational Operator).
Permettono di determinare le uscite a partire dai valori di
Lookup Tables
ingresso e da relazioni tabellari.
Funzioni matematiche standard (e.g. blocchi Gain, Product e
Math Operations
Sum).
Crea modelli auto validanti (e.g. blocco Check Input
Model Verification
Resolution).
Titolo: 6
1
Interfaccia utente: librerie dei blocchi standard

Libreria Descrizione
Blocchi per fornire informazioni sul modello (e.g. blocco Model
Model-Wide Utilities
Info).
Per la creazione di sottosistemi e la connessione di ingressi e
Ports & Subsystems
uscite (e.g. blocchi In1, Out1, Subsystem).
Per la modifica degli attributi dei segnali (e.g. blocco Data Type
Signal Attributes
Conversion).
Per la connessione tra blocchi e l’instradamento dei segnali
Signal Routing
(e.g. blocchi Mux e Switch).
Visualizzazione o esportazione delle uscite (e.g. blocchi Out1 e
Sinks
Scope).
Generazione o importazione degli ingressi di sistema (e.g.
Sources
blocchi Constant, In1 e Sine Wave).
Per la definizione di blocchi personalizzati (e.g. blocco MATLAB
User-Defined Function
Function).
Librerie aggiuntive per le funzioni matematiche e di
Additional Math & Discrete
elaborazione a tempo discreto.
Titolo: 6
1
Interfaccia utente: Simulink Editor

 Il Simulink Editor contiene il diagramma a blocchi del modello, costruito trascinando i blocchi dal
Simulink Library Browser.
 Il modello si costruisce quindi posizionando i blocchi all’interno del Simulink Editor, connettendoli
logicamente tra loro con le linee di segnale e impostando i parametri di simulazione per ciascuno
dei blocchi.
 Il Simulink Editor può essere impiegato anche per:
 impostare i parametri di configurazione del modello, incluso l’istante di inizio e fine

simulazione, tipo di solver da impiegare, importazione/esportazione;
 avviare e interrompere la simulazione;
 salvare il modello;
 stampare il diagramma a blocchi.

Titolo: 6
1
Interfaccia utente: Simulink Editor
Model Browser
(esploratore di
modello)
Model Window
(finestra di modello)
Titolo: 6
1
Documentazione ed esempi
Lezione n°: 6/s1
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SIMULINK
Approfondimento
Lezione n°: 6/s1
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
Approfondimento
 Consultare la documentazione relativa ai blocchi presenti all’interno della libreria “Simulink –
Commonly Used Blocks”.
Lezione n°: 6/s2
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SIMULINK
Esempio
Lezione n°: 6/s2
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
Esempio
 Creare un modello capace di calcolare l’integrale di un segnale sinusoidale e visualizzarne
l’andamento insieme al segnale stesso.
Lezione n°: 6/s2
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
Esempio: aprire il browser

Lezione n°: 6/s2
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
Esempio: creare un modello vuoto

Lezione n°: 6/s2
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
Esempio: aggiungere blocchi al modello
drag & …
…&
drop
Lezione n°: 6/s2
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
Esempio: aggiungere blocchi al modello

Lezione n°: 6/s2
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
Esempio: muovere e ridimensionare i blocchi

Lezione n°: 6/s2
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
Esempio: connessione dei blocchi

Lezione n°: 6/s2
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
Esempio: definire i parametri di simulazione

Lezione n°: 6/s2
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
Esempio: lanciare una simulazione
avvio simulazione stop simulazione

Lezione n°: 6/s2
Titolo: Simulink
Attività n°: 1
Esempio: analizzare le simulazioni

Lezione n°: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Titolo: 6/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SIMULINK

Titolo: 6/S3
1
Domande di riepilogo
 Che cos’è Simulink e quali funzionalità possiede?
 Che differenza c’è tra MATLAB e Simulink?
 Cosa sono il Simulink Editor e il Simulink Library Browser?
 Come si costruisce un modello in Simulink?
 Quali sono le librerie di blocchi standard del Simulink? Cosa è possibile fare se non esiste un
blocco adatto alla funzione che si vorrebbe eseguire?
 Come si accede alla documentazione del Simulink?

Lezione n°: 7
Titolo: Moto armonico
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
OSCILLATORI
Oscillatori liberi
Lezione n°: 7
Attività n°: 1
Introduzione
Lezione n°: 7
Attività n°: 1
Oscillatori liberi smorzati

Lezione n°: 7
Attività n°: 1

Lezione n°: 7
Attività n°: 1

 Nel caso in cui 𝛼𝛼 2 − 4𝛽𝛽 < 0 si può dimostrare che l’espressione della soluzione 𝑥𝑥 𝑡𝑡 trovata è
ancora valida e si può particolarizzare nel seguente modo:
Formula di Eulero:
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴0 𝑒𝑒 −𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑟𝑟1,2 sin 𝐼𝐼𝐼𝐼 𝑟𝑟1,2 𝑡𝑡 + 𝜙𝜙
𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 = cos 𝑥𝑥 + 𝑗𝑗 sin 𝑥𝑥
𝛼𝛼 4𝛽𝛽−𝛼𝛼2
 Infatti, posto 𝑟𝑟1,2 = 𝜎𝜎 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗 con 𝜎𝜎 = − e 𝜔𝜔 = si ha che
2 2
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑐𝑐1 𝑒𝑒 −𝑟𝑟1𝑡𝑡 + 𝑐𝑐2 𝑒𝑒 −𝑟𝑟2𝑡𝑡 = 𝑐𝑐1 𝑒𝑒 𝜎𝜎+𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑡𝑡

+ 𝑐𝑐 2 𝑒𝑒 𝜎𝜎−𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑡𝑡
= 𝑐𝑐1 𝑒𝑒 𝜎𝜎 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 + 𝑐𝑐2 𝑒𝑒 𝜎𝜎 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝑒𝑒 𝜎𝜎 𝑐𝑐1 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 + 𝑐𝑐2 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
= 𝑒𝑒 𝜎𝜎 [𝑐𝑐1 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝑗𝑗 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝑐𝑐2 cos −𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝑗𝑗 sin −𝜔𝜔𝜔𝜔
= 𝑒𝑒 𝜎𝜎 𝑐𝑐1 + 𝑐𝑐2 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝑗𝑗 𝑐𝑐1 − 𝑐𝑐2 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔
Lezione n°: 7
Attività n°: 1

Lezione n°: 7
Attività n°: 1

Lezione n°: 7
Attività n°: 1
Radici reali coincidenti

Lezione n°: 7
Attività n°: 1
Radici reali distinte

Lezione n°: 7
Attività n°: 1

Lezione n°: 7
Attività n°: 1
Radici complesse coniugate
 Nel terzo caso, la soluzione dell’equazione differenziale si può scrivere nella forma
𝛼𝛼
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴0 𝑒𝑒 − 2 𝑡𝑡 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜙𝜙
 L’andamento temporale è quindi di tipo oscillatorio. In particolare, l’ampiezza delle

𝛼𝛼
oscillazioni 𝐴𝐴 = 𝐴𝐴0 𝑒𝑒 − 2 𝑡𝑡 è variabile e tende a decrescere per effetto dell’esponenziale
negativo:
𝑥𝑥 𝑡𝑡
𝛼𝛼
𝐴𝐴0 𝑒𝑒 − 2
𝐴𝐴0
𝑡𝑡
𝐴𝐴0 sin 𝜙𝜙
−𝐴𝐴0
𝛼𝛼
−𝐴𝐴0 𝑒𝑒 − 2
Lezione n°: 7
Attività n°: 1

 Nel primo caso, quando 𝛼𝛼 2 = 4𝛽𝛽 ovvero quando la soluzione può essere espressa nella forma
𝛼𝛼
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑐𝑐1 + 𝑐𝑐2 𝑒𝑒 − 2 𝑡𝑡 , si parla di smorzamento critico: l’andamento dello stato è quello di un
esponenziale puro e il sistema è in grado di compiere un’oscillazione solo per 𝑡𝑡 → ∞
 Nel secondo caso, quando 𝛼𝛼 2 > 4𝛽𝛽 ossia quando la soluzione può essere espressa nella forma
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = −𝐾𝐾𝑒𝑒 −𝑟𝑟1𝑡𝑡 + 𝐾𝐾𝑒𝑒 −𝑟𝑟2𝑡𝑡 , si parla di sistema sovra-smorzato: il sistema non presenta oscillazioni
 Nel terzo caso, quando 𝛼𝛼 2 < 4𝛽𝛽 ossia

Smorzamento critico
quando la soluzione può essere espressa nella 𝛼𝛼 2 = 4𝛽𝛽
𝛼𝛼
forma 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴0 𝑒𝑒 − 2 𝑡𝑡
sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜙𝜙 , si parla di Sovra-smorzamento
𝛼𝛼 2 > 4𝛽𝛽
sotto-smorzamento: il sistema compie delle
Sotto-smorzamento
oscillazioni intorno al punto di equilibrio di 𝛼𝛼 2 < 4𝛽𝛽
ampiezza decrescente.
Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
OSCILLATORI
Oscillatori forzati
Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
Introduzione
 Si consideri adesso il caso degli oscillatori forzati in
figura
𝜃𝜃 𝑙𝑙
 Come abbiamo visto, questi sistemi possono esser descritti
da un equazione differenziale del secondo ordine nella
forma
𝑑𝑑 2 𝑥𝑥 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 𝑃𝑃⃗
+ 𝛼𝛼 + 𝛽𝛽𝛽𝛽 𝑡𝑡 = 𝛾𝛾𝛾𝛾
𝑑𝑑𝑡𝑡 2 𝑑𝑑𝑑𝑑
1 𝐹𝐹𝐸𝐸𝐸𝐸
 Nel caso del sistema massa molla smorzatore 𝛾𝛾 = 𝐹𝐹
𝑀𝑀 𝑘𝑘 𝑀𝑀
 Nel caso dell’oscillatore 𝛾𝛾 =
1
𝑥𝑥 𝐴𝐴
𝑙𝑙𝑙𝑙
 In questa lezione analizzeremo da un punto di vista

generale le caratteristiche di questa classe di sistemi
dinamici caratterizzati da movimenti oscillatori. In
particolare, si approfondirà il concetto di risonanza.
Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
Oscillatori forzati
 Si consideri l’equazione differenziale a coefficienti costanti del secondo ordine
𝑑𝑑2 𝑥𝑥 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡
con 𝛼𝛼, 𝛽𝛽 ∈ ℝ≥0 . La soluzione di tale equazione è del tipo

𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑡𝑡 + 𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡
con
 𝑥𝑥𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑡𝑡 soluzione dell’equazione differenziale omogenea (𝑢𝑢 = 0)
 𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 soluzione particolare dovuta alla presenza del forzamento
 Nella precedente lezione abbiamo visto che la prima componente assume la forma
𝛼𝛼
𝑥𝑥𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑡𝑡 = 𝑐𝑐1 𝑒𝑒 −𝑟𝑟1𝑡𝑡 + 𝑐𝑐2 𝑒𝑒 −𝑟𝑟2𝑡𝑡 = 𝐴𝐴0 𝑒𝑒 − 2 𝑡𝑡 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜙𝜙
𝛼𝛼2 >4𝛽𝛽 𝛼𝛼2 <4𝛽𝛽
 Vedremo ora come prendere in considerazione la presenza di un forzamento.

Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
Oscillatori forzati
 Si consideri un forzamento di tipo sinusoidale:
𝑢𝑢 = 𝐹𝐹0 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡
con 𝐹𝐹0 e 𝜔𝜔𝐹𝐹 , rispettivamente, ampiezza e frequenza del segnale di forzamento
2
 Per semplificare i calcoli, si ponga 𝛼𝛼 = 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 e 𝛽𝛽 = 𝜔𝜔𝑁𝑁 dove 𝜔𝜔𝑁𝑁 è la frequenza naturale del
sistema e 𝜁𝜁 è detto coefficiente di smorzamento. L’equazione dinamica dell’oscillatore forzato

si può quindi riscrivere nella forma
𝑑𝑑2 𝑥𝑥 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 2
+ 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 + 𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝐹𝐹0 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡
 Si può dimostrare che la soluzione di questa equazione differenziale è nella forma
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑡𝑡 + 𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴0 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜙𝜙 + 𝐹𝐹 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡 + 𝛿𝛿
Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
Oscillatori forzati
 Infatti,
 Si consideri 𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾1 cos 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡 + 𝐾𝐾2 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡
 Le derivate prima e seconda di tale termine sono

′
𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 = −𝜔𝜔𝐹𝐹 𝐾𝐾1 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡 + 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝐾𝐾2 cos 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡 , ′′
𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 = −𝜔𝜔𝐹𝐹2 𝐾𝐾1 cos 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡 − 𝜔𝜔𝐹𝐹2 𝐾𝐾2 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡
 Dato che
𝑑𝑑2 𝑥𝑥 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡
+ 𝛼𝛼 + 𝛽𝛽𝛽𝛽 𝑡𝑡
𝑑𝑑2 𝑥𝑥𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑡𝑡 + 𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑥𝑥𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑡𝑡 + 𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡

= + 𝛼𝛼 + 𝛽𝛽 𝑥𝑥𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑡𝑡 + 𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡
𝑑𝑑2 𝑥𝑥𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑥𝑥𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑡𝑡 𝑑𝑑2 𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡

= + 𝛼𝛼 + 𝛽𝛽𝑥𝑥𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑡𝑡 + + 𝛼𝛼 + 𝛽𝛽𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑡𝑡 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑡𝑡 2 𝑑𝑑𝑑𝑑
=0
= 𝐹𝐹0 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡
 I valori delle costanti 𝐾𝐾1 e 𝐾𝐾2 si ottengono uguagliando i coefficienti dell’ultima equaglianza.
Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
Oscillatori forzati
 In particolare, si ha che
𝛼𝛼𝜔𝜔𝐹𝐹 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 𝜔𝜔𝐹𝐹
𝐾𝐾1 = −𝐹𝐹0 = −𝐹𝐹0
𝛽𝛽 − 𝜔𝜔𝐹𝐹2 2 + 𝛼𝛼 2 𝜔𝜔𝐹𝐹2 2
𝜔𝜔𝑁𝑁 − 𝜔𝜔𝐹𝐹2 2 + 𝛼𝛼 2 𝜔𝜔𝐹𝐹2
𝛽𝛽 − 𝜔𝜔𝐹𝐹2 2
𝜔𝜔𝑁𝑁 − 𝜔𝜔𝐹𝐹2
𝐾𝐾2 = 𝐹𝐹0 = 𝐹𝐹0 2
𝛽𝛽 − 𝜔𝜔𝐹𝐹2 2 + 𝛼𝛼 2 𝜔𝜔𝐹𝐹2 𝜔𝜔𝑁𝑁 − 𝜔𝜔𝐹𝐹2 2 + 𝛼𝛼 2 𝜔𝜔𝐹𝐹2
 Con argomenti simili a quelli usati nel caso degli oscillatori non forzati si può concludere che
𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 = 𝐹𝐹 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 + 𝛿𝛿
dove
1 𝛼𝛼𝜔𝜔𝐹𝐹 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 𝜔𝜔𝐹𝐹

𝐹𝐹 = 𝐹𝐹0 , 𝛿𝛿 = arctan − = arctan −
2
𝜔𝜔𝑁𝑁 − 𝜔𝜔𝐹𝐹2 2 + 𝛼𝛼 2 𝜔𝜔𝐹𝐹2 𝛽𝛽 − 𝜔𝜔𝐹𝐹2 2
Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
Oscillatori forzati
 Dunque, un oscillatore forzato con un segnale sinusoidale di frequenza 𝜔𝜔𝐹𝐹 è caratterizzato da un
andamento temporale del tipo:
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴0 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜙𝜙 + 𝐹𝐹 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡 + 𝛿𝛿
 La prima componente caratterizza il comportamento nel regime transitorio e tende ad

esaurirsi nel tempo a causa dell’esponenziale negativo
 La seconda componente caratterizza il comportamento del sistema a regime
 Il risultato ottenuto, quindi, è che forzando un oscillatore con una forza di tipo sinusoidale, a
regime, si ottiene un comportamento oscillatorio con
 Frequenza pari alla frequenza del segnale di forzamento 𝜔𝜔𝐹𝐹
 Un’ampiezza che dipende dall’ampiezza del segnale di forzamento e dai coefficienti del
sistema
 Uno sfasamento 𝛿𝛿 che dipende dalla frequenza di forzamento e dai coefficienti del sistema
Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
Oscillatori forzati
 In figura è riassunto quanto detto nella precedente slide:
𝑥𝑥 𝑡𝑡
𝐴𝐴0 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁
𝐴𝐴0
 Dopo il transitorio, il sistema oscilla alla
frequenza del segnale di forzamento, con un
𝑡𝑡 ampiezza che dipende dai parametri: 𝜔𝜔𝑁𝑁 , 𝜔𝜔𝐹𝐹 , 𝜁𝜁.
𝑥𝑥 𝑡𝑡
𝐴𝐴0 sin 𝜙𝜙 −𝐴𝐴0 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁

𝐹𝐹
−𝐴𝐴0 𝐹𝐹 sin 𝛿𝛿
𝑡𝑡
2𝜋𝜋
𝑇𝑇 =
𝜔𝜔𝐹𝐹
𝐹𝐹 −𝐹𝐹
𝐹𝐹 sin 𝛿𝛿  Notare che per quanto riguarda la
𝑡𝑡
componente dovuta all’azione forzante
l’ampiezza delle oscillazioni non dipende
−𝐹𝐹 dalle condizioni iniziali.
Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
Oscillatori semplici
 Abbiamo visto che in presenza di un forzamento di tipo sinusoidale l’ampiezza della componente a
regime dipende dai coefficienti del sistema e dalla frequenza di forzamento. In particolare, si
consideri il caso in cui non ci sia un fattore di smorzamento ( 𝛼𝛼 = 0 ) i.e. si consideri un
oscillatore semplice:
𝑑𝑑2 𝑥𝑥 𝑡𝑡 2
+ 𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝐹𝐹0 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑡𝑡 2
 L’espressione dell’ampiezza diventa:
1
𝐴𝐴 = 𝐹𝐹0 2
 Si possono verificare tre casi:
 Se 𝜔𝜔𝑁𝑁 ≫ 𝜔𝜔𝐹𝐹 si parla di sotto-forzamento: l’ampiezza tende al valore 𝐹𝐹0 /𝜔𝜔𝑁𝑁
 Se 𝜔𝜔𝑁𝑁 = 𝜔𝜔𝐹𝐹 si parla di forzamento critico: l’ampiezza tende ad infinito
 Se 𝜔𝜔𝑁𝑁 ≪ 𝜔𝜔𝐹𝐹 si parla di sovra-forzamento: l’ampiezza tende a zero

Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
Risonanza armonica
 Quando si forza un oscillatore con un segnale che ha la stessa frequenza del sistema (𝜔𝜔𝑁𝑁 = 𝜔𝜔𝐹𝐹 )
si ha quindi un incremento anche notevole dell’ampiezza della risposta. In assenza di
smorzamento tale incremento porta al valore ∞.
 Nel caso generale (reale), in cui sia presente una forza di smorzamento, l’ampiezza per 𝜔𝜔𝐹𝐹 = 𝜔𝜔𝑁𝑁
è
1 𝐹𝐹0
𝐴𝐴 = 𝐹𝐹0 =
2
𝜔𝜔𝑁𝑁 − 𝜔𝜔𝐹𝐹2 2 + 𝛼𝛼 2 𝜔𝜔𝐹𝐹2 𝛼𝛼𝜔𝜔𝑁𝑁
ossia per 𝛼𝛼 → 0 l’ampiezza della risposta del sistema cresce.
 L’interpretazione fisica di questo risultato è che se un sistema viene sollecitato da un segnale che
ha la stessa frequenza del sistema, in assenza di un opportuno valore dello smorzamento, il
sistema tende ad esplodere.
 La risonanza (armonica), dunque, è un fenomeno che si presenta in sistemi dinamici che hanno
movimenti oscillatori e che sono forzati con un segnale la cui frequenza è pari a quella del
sistema in condizioni libere (senza forzamento)
Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
Esempio
 Un classico esempio degli effetti che può provocare il fenomeno della risonanza in ambito
ingegneristico è rappresentato dal crollo del ponte di Tacoma nel 1940: le condizioni che hanno
portato a tale evento possono esser riassunte nel seguente modo
1. Il ponte era sferzato da un vento di entità costante 𝑣𝑣 = 𝐹𝐹0
2. Per effetto di fenomeni aereodinamici, il vento, passando attraverso il ponte, generava dei
vortici
3. L’effetto di tali vortici sulla struttura era l’applicazione di forze torcenti con una certa
frequenza: 𝑢𝑢 = 𝐹𝐹0 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡
4. Il caso ha voluto che tale frequenza fosse uguale alla frequenza torsionale del ponte stesso:
𝜔𝜔𝐹𝐹 = 𝜔𝜔𝑁𝑁 .
 In altre parole, in relazione al movimento torsionale, il ponte era in condizioni di risonanza: per
via di un basso coefficiente di smorzamento 𝛼𝛼 l’ampiezza del movimento di torsione 𝑥𝑥 𝑡𝑡 del
ponte è cresciuto fino al punto di rottura (ci volle circa un’ora).
Lezione n°: 7/s1
Attività n°: 1
Commenti
 L’esempio fatto mette in luce la necessità di disporre di elementi di analisi e di progettazione in
grado di mettere in luce le proprietà dinamiche del sistema di interesse.
 Si noti che quando un sistema è in risonanza, l’ampiezza della risposta del sistema è massima.
Questa caratteristica, che come abbiamo visto può portare a conseguenze non desiderabili, può
comunque rappresentare un utile informazione. Infatti, può essere di interesse capire qual è
l’ampiezza massima della risposta di un dato sistema.
 Nei prossimi nuclei tematici verranno forniti gli strumenti di analisi che consentono di capire le
proprietà strutturali e il comportamento di un sistema. Verranno inoltre introdotte le metodologie
di progettazione di controllori al fine di indurre comportamenti desiderati in un sistema dato.
Titolo: #titolo#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
OSCILLATORI
Videolezione
Titolo: #titolo#
Video lezione
Titolo: #titolo#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
OSCILLATORI
Domande ed esercizi
Titolo: #titolo#
Domande aperte
 Cos’è il fenomeno della risonanza?
 Qual è l’espressione dell’andamento temporale di un oscillatore libero smorzato?
 Qual è l’espressione dell’andamento temporale di un oscillatore forzato in assenza di

smorzamento?
 Scrivere l’equazione differenziale del secondo ordine che si può usare per descrivere sistemi
dinamici caratterizzati da movimenti oscillatori, mettondo in luce i coefficienti 𝜁 e 𝜔
 Si consideri un oscillatore libero smorzato: riportare i possibili andamenti dello stato in funzione
dei valori che possono assumere i parametri 𝜔 e 𝜁
 Si consideri un oscillatore forzato: descrivere come l’ampiezza del segnale a regime varia in
funzione della frequenza del segnale di forzamento
Titolo: #titolo#
Esercizio
Esercizio #1.
 Si consideri il circuito RLC in serie in figura
 Determinare la condizione di risonanza
 Dare un interpretazione fisica di cosa accade nel circuito in tali condizioni operative
Circuito RLC
𝑣 𝑣
− + −
+
𝑖 𝑡 +
+ 𝐿
𝐶
𝑣 𝑡
− 𝑣
−
Titolo: #titolo#
Approfondimento
 Cercare in rete (si trova anche su Youtube) il video del crollo del ponte di Tacoma.
Lezione n°: 8
Titolo: Ripasso e verifica dell'apprendimento (1)
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
RIPASSO E VERIFICA DELL’APPRENDIMENTO

(1)
Sistemi dinamici a tempo continuo: ripasso

Lezione n°: 8
Attività n°: 1
 L’Automatica si occupa dunque delle metodologie con cui è possibile indurre un comportamento
desiderato in un determinato sistema in maniera autonoma.
 I maggiori contributi a questa disciplina sono dovuti alla teoria dei sistemi e alla teoria del controllo.
 La Teoria dei Sistemi si occupa dello studio di sistemi complessi e, in particolare, della loro
modellazione e analisi.
 La Teoria del Controllo (o Controlli Automatici) riguarda lo sviluppo di metodologie al fine di
indurre un determinato comportamento o far raggiungere determinate prestazioni ad un sistema.
 L’Ingegneria dell’Automazione si occupa principalmente della modellazione, della simulazione e del
controllo di sistemi più o meno complessi. È una tecnologia nascosta, ma sempre presente,
indispensabile per rendere funzionanti le realizzazioni ottenute con le altre tecnologie facilmente
riconoscibili.
 L’Ingegnere dell’Automazione ha come obiettivo quello di progettare in maniera sistematica
dispositivi in grado di imporre azioni di intervento su una macchina o su un impianto utili per ottenere la
finalità, le prestazioni e le specifiche desiderate.
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Sistemi di controllo
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Strutture di controllo
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
 Un sistema è un insieme di elementi interconnessi che può interagire (sistema aperto) o meno
(sistema chiuso) con l’esterno. Tali elementi possono esser a loro volta studiati come sistemi.
 Dato un sistema, è possibile identificare un insieme di grandezze – dette variabili del sistema –
che variano nel tempo. La variabile tempo, indicata con 𝑡𝑡, è una varabile indipendente e si
assume che il campo di escursione (i valori che può assumere) sia l’insieme dei numeri reali.
 Con il termine segnale, si intende una funzione che descrive l’andamento del tempo di una data
variabile
 Una variabile indipendente non è funzione di altre variabili. Quando sussistono relazioni tra
diverse variabili si parla di variabili dipendenti. Si consideri un sistema in movimento:
l’andamento temporale della variabile posizione dipende dall’andamento della variabile velocità
che a sua volta dipende dall’accelerazione.
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Variabili di stato
 Per caratterizzare l’andamento delle variabili di un sistema è necessario introdurre un ulteriore
insieme di variabili in grado di catturare lo stato interno del sistema
 Per rappresentare tale informazione si definiscono le variabili di stato. Lo stato di un sistema

è un insieme di informazioni che servono a caratterizzare la situazione interna del sistema –
ovvero della storia passata – al fine di determinare l’andamento temporale delle variabili di
interesse
 Nel caso dell’esempio visto (Esempio 2) lo stato di SISTEMA
carica iniziale del condensatore rappresenta un Variabili di DINAMICO Variabili
ingresso di
informazione pregnante al fine di descrivere il
Variabili uscita
comportamento del sistema dato che influisce sul 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑡𝑡 di stato 𝑣𝑣𝑅𝑅 𝑡𝑡
valore della tensione degli altri elementi.
𝑣𝑣𝐶𝐶 𝑡𝑡0 = 𝑉𝑉�
Lezione n°: 8
Attività n°: 1

 Generalizzando quanto appena detto, la descrizione nello spazio di stato di un sistema è
dove
 La funzione 𝑓𝑓 ∙ definisce l’equazione di stato. La funzione 𝑔𝑔 ∙ è detta funzione di trasformazione di uscita.

 Nella rappresentazione con lo spazio di stato, quindi, il legame funzionale causa – effetto è rappresentato tramite
due equazioni:
 L’equazione di stato descrive come, in funzione delle variabili di ingresso e delle condizioni iniziali, lo stato
del sistema varia
 La funzione di trasformazione d’uscita descrive l’andamento temporale delle variabili di interesse in funzione
delle variabili di ingresso e dello stato del sistema
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Variabili di stato
 La necessità di dover definire delle variabili di stato è dovuta alla presenza di elementi e/o
fenomeni dinamici (o con memoria) a cui sono associati accumuli di energia, quantità di moto o
massa.
 Per quanto riguarda i sistemi meccanici, è opportuno concentrarsi sugli accumuli di energia
cinetica e potenziale e quantità di moto e, quindi, una scelta opportuna delle variabili di stato è
rappresentata dalle posizioni e velocità degli elementi responsabili di tali accumuli.
 Abbiamo visto che in un circuito RC è opportuno scegliere come variabile di stato la tensione ai
morsetti del condensatore: l’energia elettrica, infatti, dipende dalla carica accumulata in essi.
Analogamente, in presenza di induttori è opportuno scegliere come variabile di stato la corrente
che li attraversa in quanto da essa dipende l’energia magnetica immagazzinata.
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Sistemi propri, strettamente propri e non dinamici

 Una seconda classificazione dei sistemi può esser fatta sulla base della presenza o meno di un
legame diretto tra ingresso e uscita: se è presente si parla di sistemi propri.
𝑢𝑢 𝑡𝑡 SISTEMA DINAMICO 𝑥𝑥 𝑡𝑡 𝑦𝑦 𝑡𝑡
legame diretto ingresso – uscita
 Quando questo legame non esiste, ovvero quando la funzione di trasformazione d’uscita non dipende
dall’ingresso 𝑢𝑢 𝑡𝑡 si parla di sistemi strettamente propri (o anche puramente dinamici).
 Quando la funzione di trasformazione d’uscita, invece, non dipende dallo stato 𝑥𝑥 𝑡𝑡 del sistema, si
parla di sistemi istantanei (o non dinamici). Per tali sistemi l’andamento temporale delle variabili di
interesse può esser determinato in modo diretto noto l’ingresso 𝑢𝑢 𝑡𝑡 usando esclusivamente la
funzione di trasformazione d’uscita.
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Sistemi invarianti e varianti nel tempo

 Una caratteristica che i sistemi dinamici possono avere è dipendenza diretta dal tempo o meno:
 Quando le funzioni di trasformazione dello stato 𝑓𝑓 ∙ e d’uscita 𝑔𝑔 ∙ non dipendono

esplicitamente dal tempo:
si parla di sistemi a tempo invariante (o di sistemi stazionari). Per questa classe di
problemi il l’andamento temporale dello stato e dell’uscita non dipende dall’istante di applicazione
del segnale di ingresso e, quindi, si può fissare arbitrariamente 𝑡𝑡0 (tipicamente 𝑡𝑡0 = 0)
 Nel caso generale in cui le funzioni di trasformazione dipendono esplicitamente dal tempo, si
parla di sistemi a tempo variante. Per questa classe di problemi la stessa sollecitazione
applicata in due istanti temporali diversi può generare due risposte differenti del sistema in
quanto il legame ingresso-uscita dipende dal tempo.
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Sistemi lineari e non lineari

 Un’importante classificazione dei sistemi può esser fatta in base alla struttura delle funzioni di
trasformazione: se entrambe possono esser espresse come combinazione lineare delle variabili di
ingresso e di stato (ovvero se sono lineari in tali variabili) si parla di sistemi lineari:
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴 𝑡𝑡 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵 𝑡𝑡 𝑢𝑢 𝑡𝑡
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶 𝑡𝑡 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷 𝑡𝑡 𝑢𝑢 𝑡𝑡
 Nel caso generale in cui almeno una delle due funzioni di trasformazione non gode di tale
proprietà, si parla di sistemi non lineari.
 Una sottoclasse dei sistemi lineari è rappresentato dai sistemi bilineari:
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴 𝑡𝑡 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑡𝑡 𝑢𝑢 𝑡𝑡
Ossia sistemi la cui dinamica è lineare nella variabile di controllo ma non in quella di stato.
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Sistemi LTI
 Nello studio dei sistemi dinamici le proprietà di linearità e stazionarietà sono particolarmente utili
in quanto ne semplificano l’analisi. Sistemi che sono al tempo stesso lineari e stazionari sono detti
sistemi LTI (dall’inglese Linear Time-Invariant) e possono esser descritti nel seguente modo

 Le semplificazioni che i sistemi LTI consentono di applicare nello studio di sistemi dinamici fanno
si che anche in presenza di sistemi a tempo variante e/o non lineari si cerca di ricondursi in tale
forma.
 Questa operazione implica considerare costanti alcuni parametri che in realtà variano nel tempo e
più in generale approssimare il comportamento di un sistema non lineare come un sistema lineare
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Stati di equilibrio
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Stati di equilibrio
 Un sistema in uno stato di equilibrio, quindi, permane in tale stato indefinitamente purché le
sollecitazioni a cui sia sottoposto rimangono costanti.
 Intuitivamente, esistono diversi tipi di equilibrio: si consideri un sistema in uno stato di equilibrio
𝑥𝑥𝑒𝑒 soggetto ad una perturbazione di lieve entità. Una caratteristica che tipicamente si vuole avere
è la capacità di tornare nello stato di equilibrio in presenza di perturbazioni.
 Questo aspetto è dovuto al fatto che, in genere, gli stati di equilibrio sono associati a condizioni
operative desiderate in cui il comportamento del sistema coincide con il funzionamento
desiderato.
 Risulta evidente che, dopo essersi assicurati che il valore delle variabili di interesse sia quello
desiderato, si vuole che anche in presenza di perturbazioni tali valori siano mantenuti (o, più in
generale, che il sistema reagisca alle perturbazioni e dopo un certo intervallo di tempo torni nelle
condizioni desiderate).
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Proprietà degli stati di equilibrio

Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Concetto di stabilità
𝑥𝑥 𝑡𝑡 Andamento temporale
dello stato in assenza di
controllo
𝑥𝑥 ∗
Andamento temporale dello

stato in presenza di
controllo
Perturbazione
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Stati di equilibrio stabili, instabili e asintoticamente stabili

 Si consideri un sistema stazionario con ingressi costanti:
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢�
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢�
 Uno stato di equilibrio 𝑥𝑥̅ è detto stabile se tutti i movimenti dello stato 𝑥𝑥 𝑡𝑡 che si generano da
stati iniziali 𝑥𝑥0 𝑖𝑖 sufficientemente vicini a 𝑥𝑥̅ rimangono in suo intorno i.e. se ∃𝛿𝛿, 𝜖𝜖 > 0: ∀𝑖𝑖
 𝑥𝑥0 𝑖𝑖 − 𝑥𝑥̅ < 𝛿𝛿
 𝑥𝑥 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥̅ ≤ 𝜖𝜖
 L’equilibrio 𝑥𝑥̅ è anche detto equilibrio nominale.
 Uno stato di equilibrio che non è stabile è detto instabile.
 Uno stato di equilibrio si dice asintoticamente stabile se è stabili e se inoltre si ha
lim 𝑥𝑥 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥̅
𝑡𝑡→∞
Lezione n°: 8
Attività n°: 1

𝑑𝑑 2 𝑥𝑥 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡
+ 𝛼𝛼 + 𝛽𝛽𝛽𝛽 𝑡𝑡 = 0
con 𝛼𝛼, 𝛽𝛽 ∈ ℝ≥0 . Si può dimostrare che la soluzione di tale equazione è del tipo
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑐𝑐1 𝑒𝑒 −𝑟𝑟1𝑡𝑡 + 𝑐𝑐2 𝑒𝑒 −𝑟𝑟2 𝑡𝑡

con
 𝑐𝑐1 e 𝑐𝑐2 costanti (il cui valore si determina imponendo le condizioni iniziali 𝑥𝑥 0 = 𝑥𝑥0 e
𝑥𝑥̇ 0 = 0)
 𝑟𝑟1 e 𝑟𝑟2 radici del polinomio 𝜆𝜆2 + 𝛼𝛼𝛼𝛼 + 𝛽𝛽 = 0, ossia
−𝛼𝛼 ± 𝛼𝛼 2 − 4𝛽𝛽
𝑟𝑟1,2 =
2
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Radici reali coincidenti

 L’andamento temporale della soluzione 𝑥𝑥 𝑡𝑡 dipende dal valore delle radici 𝑟𝑟1 e 𝑟𝑟2 . In particolare si
possono identificare tre casi:
𝛼𝛼
 Se 𝛼𝛼 2 − 4𝛽𝛽 = 0 le due radici sono reali, non positive e coincidenti (𝑟𝑟1 = 𝑟𝑟2 = − )
2
 Se 𝛼𝛼 2 − 4𝛽𝛽 > 0 le due radici sono reali, non positive e distinte
 Se 𝛼𝛼 2 − 4𝛽𝛽 < 0 le due radici sono complesse coniugate con parte reale non positiva
𝛼𝛼 4𝛽𝛽 − 𝛼𝛼 2
𝑟𝑟1,2 = − ± 𝑗𝑗
2 2
 Nel primo caso, la soluzione dell’equazione differenziale diventa
𝛼𝛼
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑐𝑐1 + 𝑐𝑐2 𝑒𝑒 − 2 𝑡𝑡 𝑐𝑐1 + 𝑐𝑐2
i.e. in 𝑡𝑡 = 0 ha un massimo pari a 𝑐𝑐1 + 𝑐𝑐2 e successivamente prosegue

con andamento decrescente dovuto all’esponenziale negativo.
Lezione n°: 8
Attività n°: 1

Lezione n°: 8
Attività n°: 1

Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Radici complesse coniugate

Lezione n°: 8
Attività n°: 1

Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Oscillatori forzati
𝑑𝑑 2 𝑥𝑥 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡
 con 𝛼𝛼, 𝛽𝛽 ∈ ℝ≥0 . Si consideri un forzamento di tipo sinusoidale: 𝑢𝑢 = 𝐹𝐹0 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡 con 𝐹𝐹0 e 𝜔𝜔𝐹𝐹 ,
rispettivamente, ampiezza e frequenza del segnale di forzamento
2
 Per semplificare i calcoli, si ponga 𝛼𝛼 = 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 e 𝛽𝛽 = 𝜔𝜔𝑁𝑁 dove 𝜔𝜔𝑁𝑁 è la frequenza naturale del
sistema e 𝜁𝜁 è detto coefficiente di smorzamento. L’equazione dinamica dell’oscillatore forzato

si può quindi riscrivere nella forma
𝑑𝑑 2 𝑥𝑥 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 2
2
+ 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 + 𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝐹𝐹0 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑
 Si può dimostrare che la soluzione di questa equazione differenziale è nella forma
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑡𝑡 + 𝑥𝑥𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴0 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜙𝜙 + 𝐹𝐹 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡 + 𝛿𝛿
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Oscillatori forzati
 Dunque, un oscillatore forzato con un segnale sinusoidale di frequenza 𝜔𝜔𝐹𝐹 è caratterizzato da un
andamento temporale del tipo:
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴0 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜙𝜙 + 𝐹𝐹 sin 𝜔𝜔𝐹𝐹 𝑡𝑡 + 𝛿𝛿
 La prima componente caratterizza il comportamento nel regime transitorio e tende ad

esaurirsi nel tempo a causa dell’esponenziale negativo
 La seconda componente caratterizza il comportamento del sistema a regime
 Il risultato ottenuto, quindi, è che forzando un oscillatore con una forza di tipo sinusoidale, a
regime, si ottiene un comportamento oscillatorio con
 Frequenza pari alla frequenza del segnale di forzamento 𝜔𝜔𝐹𝐹
 Un’ampiezza che dipende dall’ampiezza del segnale di forzamento e dai coefficienti del
sistema
 Uno sfasamento 𝛿𝛿 che dipende dalla frequenza di forzamento e dai coefficienti del sistema
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Oscillatori forzati
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Oscillatori semplici
Lezione n°: 8
Attività n°: 1
Risonanza armonica
Lezione n°: 8/s1
Titolo: RIPASSO E VERIFICA dell'apprendimento (1)
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(1)

Lezione n°: 8/s1
Attività n°: 1
Esercizi
Esercizio #1.
 Si consideri un sistema che descritto dal seguente sistema di equazioni differenziali:

𝑥𝑥̇ 𝟏𝟏 = 𝑥𝑥2 − 𝑥𝑥1 𝑥𝑥2
�𝑥𝑥̇ 𝟐𝟐 = 𝑥𝑥2
𝑥𝑥̇ 𝟑𝟑 = −𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2 𝑥𝑥3
 Determinare, se presenti, gli stati di equilibrio e discuterne le proprietà
Esercizio #2.
 Si consideri il seguente sistema:

𝑥𝑥̇ 𝟏𝟏 = 𝑥𝑥1 + 𝑥𝑥2 + 𝑥𝑥3
�𝑥𝑥̇ 𝟐𝟐 = −𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2 + 𝑢𝑢
𝑥𝑥̇ 𝟑𝟑 = −𝑥𝑥2 + 𝑢𝑢
 Determinare, se presenti, gli stati di equilibrio in funzione dell’ingresso 𝑢𝑢 e discuterne le
proprietà
Lezione n°: 8/s1
Attività n°: 1
Esercizi
Esercizio #3.
 Si consideri un sistema il cui comportamento è descritto dalla seguente equazione differenziale

𝛼𝛼𝑥𝑥̈ + 𝛽𝛽𝑥𝑥̇ + 𝛾𝛾𝛾𝛾 = 0. Determinare le condizioni in cui l’ampiezza del movimento dello stato del
sistema è massima e dare una possibile interpretazione fisica dei vari parametri
Insegnamento: Fondamenti DI AUTOMATICA
Lezione n°: 8/s2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(1)

Insegnamento: Fondamenti DI AUTOMATICA
Lezione n°: 8/s2
Attività n°: 1
Esercizi
Esercizio #1.
𝑥𝑥̇ 𝟏𝟏 = −𝑥𝑥1 + 𝑢𝑢
�𝑥𝑥̇ 𝟐𝟐 = 2𝑥𝑥1 − 3𝑥𝑥2 + 𝑢𝑢
𝒚𝒚 = 𝑥𝑥1 + 𝑥𝑥2
 Definire le matrici caratteristiche del sistema in MATLAB
 Aprire SIMULINK e definire il modello del sistema dato
 Monitorare l’andamento temporale delle variabili di stato in risposta ad un input costante

𝑢𝑢 = 1
Lezione n°: 8/s3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(1)
Verifica dell’apprendimento: Test di autovalutazione

Lezione n°: 8/s3
Attività n°: 1
Test di autovalutazione
 Svolgere il test di autovalutazione (FONDAMENTI DI AUTOMATICA – QUIZ – LEZIONE 8).
 L'esito del test e le risposte corrette potranno essere visualizzate alla fine dello stesso.
 In caso di esito negativo si consiglia di approfondire lo studio del materiale già erogato prima di
proseguire oltre.
Lezione n°: 9
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SISTEMI LINEARI
Sistemi LTI: Evoluzione libera ed evoluzione forzata

Lezione n°: 9
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Sistemi lineari
 In questo nucleo tematico ci si occuperà dei sistemi lineari a tempo invariante ossia sistemi che
possono esser descritti dal sistema di equazioni nella forma

� , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
dove
 𝑥𝑥 ∈ ℝ𝑛𝑛 è il vettore di stato, 𝑢𝑢 ∈ ℝ𝑚𝑚 è il vettore degli ingressi, 𝑦𝑦 ∈ ℝ𝑝𝑝 è il vettore di uscita
 Le matrici 𝐴𝐴 ∈ ℳ 𝑛𝑛 × 𝑛𝑛 , 𝐵𝐵 ∈ ℳ 𝑛𝑛 × 𝑚𝑚 , 𝐶𝐶 ∈ ℳ 𝑝𝑝 × 𝑛𝑛 e 𝐷𝐷 ∈ ℳ 𝑝𝑝 × 𝑚𝑚 sono costanti e

reali
 Come già accennato, l’importanza degli strumenti derivati per l’analisi di questa classe di sistemi è
dovuta alla possibilità
 Di ricavare risultati generali sul comportamento dei sottosistemi che lo compongono al fine
di derivare il comportamento complessivo come la somma delle parti
 Di descrivere in modo approssimato anche sistemi più complessi.

Lezione n°: 9
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Movimenti
 Dato il sistema LTI (stazionario e lineare nello stato e nell’ingresso)

� , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
si vuole determinare l’espressione dei movimenti dello stato e dell’uscita ossia l’espressione che
descrive l’evoluzione nel tempo dello stato e dell’uscita.
 Tali espressioni, possono esser scritte in forma generale come
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝜙𝜙 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 = 𝜙𝜙𝑙𝑙 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 0 + 𝜙𝜙𝑓𝑓 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 𝑢𝑢
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝜓𝜓 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 = 𝜓𝜓𝑙𝑙 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 0 + 𝜓𝜓𝑓𝑓 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 𝑢𝑢
dove
 𝜙𝜙𝑙𝑙 e 𝜓𝜓𝑙𝑙 sono detti movimenti liberi (si calcolano ponendo 𝑢𝑢 = 0)
 𝜙𝜙𝑓𝑓 e 𝜓𝜓𝑓𝑓 sono detti movimenti forzati

Lezione n°: 9
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Formula di Lagrange
 Le espressioni dei movimenti dello stato e dell’uscita possono esser riscritte tramite la formula di
Lagrange: per 𝑡𝑡 ≥ 𝑡𝑡0
𝑡𝑡
𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝑡𝑡0
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝜙𝜙𝑙𝑙 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 0 + 𝜙𝜙𝑓𝑓 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 = 𝑒𝑒 𝑥𝑥0 + � 𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝜏𝜏
𝐵𝐵𝐵𝐵 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑡𝑡0
𝑡𝑡
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝜓𝜓𝑙𝑙 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 0 + 𝜓𝜓𝑓𝑓 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 = 𝐶𝐶𝑒𝑒 𝑥𝑥0 + 𝐶𝐶 � 𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝜏𝜏
𝐵𝐵𝐵𝐵 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡
𝑡𝑡0
 L’esponenziale di una matrice che compare nelle precedenti espressioni è definito dalla
relazione
∞ Nota:
𝐴𝐴𝐴𝐴
1 𝑖𝑖
𝐴𝐴𝐴𝐴 2 ∞ 𝑖𝑖
𝑒𝑒 = � 𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝐼𝐼𝑛𝑛×𝑛𝑛 + 𝐴𝐴𝐴𝐴 + +⋯ 𝑥𝑥
𝑖𝑖! 2! � = 𝑒𝑒 𝑥𝑥
𝑖𝑖=0 𝑖𝑖!
𝑖𝑖=1
 Le formule di Lagrange possono esser riscritte come
𝑡𝑡
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑒𝑒 𝑥𝑥0 + � 𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝜏𝜏
𝐵𝐵𝐵𝐵 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 = Φ 𝑡𝑡 𝑥𝑥0 + Ψ 𝑡𝑡
𝑡𝑡0
𝑡𝑡
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝑡𝑡0
𝑥𝑥0 + 𝐶𝐶 � 𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝜏𝜏
𝐵𝐵𝐵𝐵 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶Φ 𝑡𝑡 𝑥𝑥0 + 𝐶𝐶Ψ 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡
𝑡𝑡0
in cui la funzione Φ 𝑡𝑡 = 𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝑡𝑡0

è detta matrice di transizione dello stato
Lezione n°: 9
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Principio di sovrapposizione degli effetti
 Le espressioni derivate sottintendono un principio molto utile ai fini della modellazione e

dell’analisi di sistemi complessi: il principio di sovrapposizione degli effetti. Tale principio
può esser enunciato come segue: dato un sistema LTI,
 se alle cause 𝑥𝑥1 𝑡𝑡0 , 𝑢𝑢1 corrisponde l’effetto 𝑦𝑦1
 e alle cause 𝑥𝑥2 𝑡𝑡0 , 𝑢𝑢2 corrisponde l’effetto 𝑦𝑦2
 allora alle cause 𝛼𝛼𝑥𝑥1 𝑡𝑡0 + 𝛽𝛽𝑥𝑥2 𝑡𝑡0 , 𝛼𝛼𝑢𝑢1 + 𝛼𝛼𝑢𝑢2 corrisponde l’effetto 𝛼𝛼𝑦𝑦1 + 𝛽𝛽𝑦𝑦2
 In altre parole, il comportamento del sistema in risposta a diversi ingressi può esser calcolato
come somma pesata del comportamento dovuto ai singoli ingressi
 Si può dimostrare che il principio di sovrapposizione degli effetti
 è strettamente legato alla proprietà di linearità: si può definire la classe dei sistemi lineari
come tutti e soli quei sistemi per cui valga il principio di sovrapposizione degli effetti
 vale anche per sistemi non stazionari (purché lineari)

Lezione n°: 9
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Esponenziale di una matrice
 Tornando alle formule di Lagrange, per poter calcolare l’evoluzione (libera e forzata) del sistema è
necessario saper calcolare l’esponenziale della matrice dinamica.
 Nel caso semplice di sistemi con dimensione unitaria tale calcolo è banale e si riduce ad uno
scalare
𝑡𝑡
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑡𝑡 + 𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑡𝑡 ⇒ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑒𝑒 𝑥𝑥0 + � 𝑒𝑒 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑏𝑏𝑏𝑏( 𝜏𝜏)𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑡𝑡0
 Nel caso semplice di matrice diagonale, si ha
𝜆𝜆1 𝑒𝑒 𝜆𝜆1 𝑡𝑡 𝑒𝑒 𝜆𝜆1

𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = ⋱ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝑢𝑢 𝑡𝑡 ⇒ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = ⋱ 𝑥𝑥0 + � ⋱ 𝑏𝑏𝑏𝑏( 𝜏𝜏)𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜆𝜆𝑛𝑛 𝑒𝑒 𝜆𝜆𝑛𝑛 𝑡𝑡0
𝑒𝑒 𝜆𝜆𝑛𝑛
 Nel caso generale, si devono distinguere due casi:
 𝐴𝐴 diagonalizzabile: si devono introdurre i concetti di autovettore e autovalore di una

matrice
 𝐴𝐴 non diagonalizzabile: forma canonica di Jordan

Lezione n°: 9
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Autovettori e autovalori
 Una matrice quadrata 𝐴𝐴 è detta diagonalizzabile se è simile ad una matrice diagonale ossia se
esiste una matrice 𝑃𝑃 invertibile per cui valga
𝜆𝜆1
−1 ⋱
𝑃𝑃 𝐴𝐴𝐴𝐴 = ⇒ 𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝑃𝑃𝑃𝑃
𝜆𝜆𝑛𝑛
 Scrivendo la matrice 𝑃𝑃 in termini di vettori colonna 𝑃𝑃 = 𝑃𝑃1 … 𝑃𝑃𝑛𝑛 , la precedente espressione
può esser scritta come un sistema di 𝑛𝑛 equazioni:
𝐴𝐴𝑃𝑃1 = 𝜆𝜆1 𝑃𝑃1

𝜆𝜆𝑖𝑖 ∈ ℝ scalare
𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝑃𝑃𝑃𝑃 ⇒ � ⋮ = ⋮ con ⇒ 𝐴𝐴 − 𝜆𝜆𝑖𝑖 𝐼𝐼𝑛𝑛×𝑛𝑛 𝑃𝑃𝑖𝑖 = 0, 𝑖𝑖 = 1, … , 𝑛𝑛
𝐴𝐴𝑃𝑃2 = 𝜆𝜆𝑛𝑛 𝑃𝑃𝑛𝑛 𝑃𝑃𝑖𝑖 ∈ ℝ𝑛𝑛 vettore colonna
 I vettori 𝑃𝑃𝑖𝑖 per cui valgono tali relazioni sono detti autovettori della matrice 𝐴𝐴
 I valori 𝜆𝜆𝑖𝑖 sono detti autovalori della matrice 𝐴𝐴. Gli autovalori sono le radici del polinomio
caratteristico 𝑝𝑝 𝜆𝜆 della matrice 𝐴𝐴, definito come
e = eig(A) %% computes
𝑝𝑝 𝜆𝜆 = det 𝐴𝐴 − 𝜆𝜆𝜆𝜆 eigenvalues
of matrix A
Lezione n°: 9
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
 Una volta calcolata (se esiste) la matrice 𝑃𝑃 degli autovettori, si può riscrivere la matrice dinamica
𝐴𝐴 come
𝐴𝐴 = 𝑃𝑃−1 ∙ 𝜆𝜆𝐼𝐼𝑛𝑛×𝑛𝑛 ∙ 𝑃𝑃
e quindi l’esponenziale di una matrice diagonalizzabile può quindi esser calcolato nel seguente
modo:
𝑒𝑒 𝜆𝜆1 𝑡𝑡
𝑃𝑃−1 ∙𝜆𝜆𝐼𝐼𝑛𝑛×𝑛𝑛 ∙𝑃𝑃
𝑒𝑒 𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝑒𝑒 𝑡𝑡
= 𝑃𝑃−1 ⋱ 𝑃𝑃
𝑒𝑒 𝜆𝜆𝑛𝑛𝑡𝑡
Lezione n°: 9
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Rappresentazioni equivalenti
 Si consideri il sistema:

�
e il cambio di variabile 𝑥𝑥� = 𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑡𝑡 . Se 𝑇𝑇 è invertibile, si ha 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑇𝑇 −1 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 . In altre parole, il sistema

nelle nuove variabili 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 è
𝑥𝑥�̇ 𝑡𝑡 = 𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑡𝑡 = 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑡𝑡 + 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑡𝑡 = 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 −1 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑡𝑡

�
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝑇𝑇 −1 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡
 Si può dimostrare che i due sistemi dinamici
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡 𝑥𝑥�̇ 𝑡𝑡 = 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 −1 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑡𝑡

� , �
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝑇𝑇 −1 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡
sono equivalenti. In altre parole il comportamento nelle variabili 𝑥𝑥 𝑡𝑡 si può ricavare dal
comportamento di 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 semplicemente usando la relazione 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑇𝑇 −1 𝑥𝑥� 𝑡𝑡
Lezione n°: 9
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
 Questo risultato è particolarmente utile se messo in relazione a quanto detto in merito al processo
di diagonalizzazione di una matrice:
 Dato il sistema dinamico

�
 Data una matrice 𝑃𝑃 per cui valga 𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝑃𝑃𝑃𝑃 ⇒ 𝐴𝐴 = 𝑃𝑃−1 𝜆𝜆𝜆𝜆 𝑃𝑃
 Effettuando il cambio di coordinate 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 = 𝑃𝑃𝑃𝑃 𝑡𝑡 ⇒ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑃𝑃−1 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 si ottiene il seguente

sistema dinamico che risulta essere equivalente al precedente:
𝑥𝑥�̇ 𝑡𝑡 = 𝑃𝑃 𝑃𝑃−1 𝜆𝜆𝜆𝜆 𝑃𝑃 𝑃𝑃−1 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 𝑡𝑡 = 𝜆𝜆𝜆𝜆 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝑃𝑃𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡

�
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝑃𝑃−1 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝑃𝑃−1 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡
 Sfruttando questi risultati, i movimenti dello stato e dell’uscita si possono ottenere come
𝑡𝑡 𝑡𝑡
−1 𝜆𝜆𝜆𝜆 𝑡𝑡 𝜆𝜆𝜆𝜆 𝜏𝜏 −1 𝜆𝜆𝜆𝜆 𝑡𝑡 𝜆𝜆𝜆𝜆 𝜏𝜏
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑃𝑃 𝑒𝑒 𝑥𝑥0 + � 𝑒𝑒 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 𝜏𝜏 𝑑𝑑 𝜏𝜏 , 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝑃𝑃 𝑒𝑒 𝑥𝑥0 + � 𝑒𝑒 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 𝜏𝜏 𝑑𝑑 𝜏𝜏 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡
0 0
Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SISTEMI LINEARI
Forma canonica di Jordan

Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Molteplicità algebrica e geometrica

Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Autovalori con molteplicità non unitaria

Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1

Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1

Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1

Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SISTEMI LINEARI
Esempi
Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Esempio #1
Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Esempio #2
Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Esempio #2
Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Esempio #3
Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Esempio #4
Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Esempio #4
Lezione n°: 9/s1
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Esempio #4
Lezione n°: 9/s2
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SISTEMI LINEARI
Modi naturali
Lezione n°: 9/s2
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Modi naturali
Lezione n°: 9/s2
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Modi naturali e movimenti liberi

Lezione n°: 9/s2
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1

Lezione n°: 9/s2
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1

Lezione n°: 9/s2
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Modi naturali
Lezione n°: 9/s2
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Modi naturali
Lezione n°: 9/s2
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Modi naturali e movimenti forzati

Lezione n°: 9/s2
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Modi naturali e movimenti forzati

Lezione n°: 9/s2
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Risposta all’impulso
Lezione n°: 9/s3
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SISTEMI LINEARI

Lezione n°: 9/s3
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Domande aperte
 SISTEMI LTI
 Descrivere la rappresentazione con lo spazio di un sistema LTI
 Cosa si intende per movimento dello stato e dell’uscita?
 Qual è la differenza tra i movimenti liberi e i movimenti forzati di un sistema? Da un punto di

vista pratico, come si possono calcolare i primi?
 Scrivere l’espressione generale dei movimenti dello stato e dell’uscita di un sistema LTI
 Enunciare il principio di sovrapposizione degli effetti
 Spiegare l’utilità del principio di sovrapposizione degli effetti ai fini dello studio di sistemi
dinamici
 Cosa rappresentano gli autovalori di una matrice?
 Quali tipi di autovalori sono stati descritti?
 In che modo gli autovalori di un sistema influenzano i movimenti di un sistema?
 Come si calcolano gli autovalori di un sistema?

Lezione n°: 9/s3
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Domande aperte
 FORMA CANONICA DI JORDAN
 Per quale motivo è stato descritto il processo di diagonalizzazione di una matrice?
 Cosa si intende per matrice diagonalizzabile?
 Cosa sono la molteplicità algebrica e geometrica di un autovalore?
 Cos’è un autovettore?
 Come si calcolano gli autovettori di una matrice nel caso di autovalori distinti?
 Come si calcolano gli autovettori di una matrice nel caso di autovalori multipli?
 Qual è la condizione per cui una matrice è diagonalizzabile?
 Descrivere la struttura di una matrice in forma canonica di Jordan
 Quali sono le condizioni per cui la matrice di Jordan è diagonale?
 Come si fa a calcolare il numero di blocchi che sono associati ad un singolo autovalore in

una matrice in forma canonica di Jordan?
Lezione n°: 9/s3
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Domande aperte
 MODI NATURALI
 Definire la risposta dello stato all’impulso sia nel caso dei sistemi SISO che MIMO
 Definire la risposta dell’uscita all’impulso sia nel caso dei sistemi SISO che MIMO
 Spiegare l’importanza che le risposte dello stato e dell’uscita ricoprono nello studio del
comportamento di sistemi controllati
 Dimostrare il legame che sussiste tra le risposte all’impulso e la risposta forzata ad un

generico segnale di ingresso
Lezione n°: 9/s3
Titolo: Sistemi lti
Attività n°: 1
Esercizi
 Si considerino le matrici
1 −1
 𝐴𝐴 =
1 1
1 0 0
 𝐴𝐴 = 2 3 2
4 1 4
1 1
 𝐴𝐴 =
0 1
 Determinare
 Il polinomio caratteristico 𝑝𝑝 𝜆𝜆
 Gli autovalori 𝜆𝜆𝑖𝑖 e la rispettiva molteplicità algebrica e geometrica 𝑚𝑚𝐴𝐴 𝑖𝑖 e 𝑚𝑚𝐺𝐺 𝑖𝑖
 Una trasformazione 𝑃𝑃𝑗𝑗 e una matrice in forma canonica di Jordan 𝐴𝐴𝑗𝑗 tali che 𝐴𝐴 =
𝑃𝑃𝐴𝐴𝑗𝑗 𝑃𝑃−1
Corso di Laurea: ING.INF. E DELL'AUT. CURR. SISTEMI DI ELABORAZIONE E CONTROLLO
Insegnamento: FONDAMENTI DI AUTOMATICA
Lezione n°: 10
Titolo: STABILITA' DI SISTEMI LTI
Attività n°: 01
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
STABILITÀ DEI SISTEMI LTI
Concetto di equilibrio e di stabilità per sistemi LTI

Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Equilibrio
 Si consideri il sistema LTI

� , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
dove
 𝑥𝑥 ∈ ℝ𝑛𝑛 è il vettore di stato, 𝑢𝑢 ∈ ℝ𝑚𝑚 è il vettore degli ingressi, 𝑦𝑦 ∈ ℝ𝑝𝑝 è il vettore di uscita
 Le matrici 𝐴𝐴 ∈ ℳ 𝑛𝑛 × 𝑛𝑛 , 𝐵𝐵 ∈ ℳ 𝑛𝑛 × 𝑚𝑚 , 𝐶𝐶 ∈ ℳ 𝑝𝑝 × 𝑛𝑛 e 𝐷𝐷 ∈ ℳ 𝑝𝑝 × 𝑚𝑚 sono costanti e

reali
 Per abbiamo visto che per sistemi stazionari se, in presenza di ingressi costanti 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑢𝑢�, risultano
essere costanti anche le evoluzioni dello stato e dell’uscita si parla di stati di equilibrio 𝒙𝒙𝒆𝒆 e
uscite di equilibrio 𝒚𝒚𝒆𝒆 . Un sistema che si trovi nello stato di equilibrio, quindi, sarà
caratterizzato da variazioni dello stato nullo.
 In questa lezione particolarizzeremo i risultati ottenuti per sistemi stazionari al caso di sistemi
stazionari e lineari.
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Equilibrio
 Dato un ingresso costante 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑢𝑢�, gli stati di equilibrio 𝑥𝑥𝑒𝑒 di un sistema LETI, se presenti,
sono le soluzioni dell’equazione 𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 0 ossia
𝐴𝐴𝑥𝑥𝑒𝑒 + 𝐵𝐵𝑢𝑢� = 0
 Le uscite di equilibrio corrispondenti a tali stati sono

𝑦𝑦𝑒𝑒 = 𝐶𝐶𝑥𝑥𝑒𝑒 + 𝐷𝐷𝑢𝑢�
 Se la matrice dinamica del sistema 𝐴𝐴 è invertibile (i.e. non ha autovalori nulli), gli stati di
equilibrio possono essere calcolati come
𝑥𝑥𝑒𝑒 = −𝐴𝐴−1 𝐵𝐵𝑢𝑢�
 Tale equazione ammette una sola soluzione
 Le uscite di equilibrio corrispondenti sono
𝑦𝑦𝑒𝑒 = 𝐷𝐷 − 𝐶𝐶𝐴𝐴−1 𝐵𝐵 𝑢𝑢�

𝐺𝐺0
 La matrice 𝐺𝐺0 = 𝐷𝐷 − 𝐶𝐶𝐴𝐴−1 𝐵𝐵 è detta guadagno statico del sistema

Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Guadagno statico
 Nel caso di sistemi SISO il guadagno statico rappresenta il rapporto tra l’uscita e l’ingresso
quando tutte le variabili del sistema sono costanti. Infatti, considerando il sistema SISO
𝑥𝑥̇ = 𝑎𝑎𝑎𝑎 + 𝑏𝑏𝑏𝑏
�
𝑦𝑦 = 𝑐𝑐𝑐𝑐 + 𝑑𝑑𝑑𝑑
con 𝑎𝑎, 𝑏𝑏, 𝑐𝑐, 𝑑𝑑 ∈ ℝ
1
 Se le variabili di stato sono costanti, necessariamente 𝑥𝑥 = − 𝑏𝑏𝑏𝑏. Il rapporto tra l’uscita e
𝑎𝑎
l’ingresso è pertanto
1
𝑦𝑦 𝑐𝑐𝑐𝑐 + 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑐𝑐 − 𝑎𝑎 𝑏𝑏𝑏𝑏 + 𝑑𝑑𝑑𝑑 1
= = = 𝑑𝑑 − 𝑐𝑐 𝑏𝑏 = 𝐺𝐺0
𝑢𝑢 𝑢𝑢 𝑢𝑢 𝑎𝑎
 Questa espressione ha senso se 𝑎𝑎 ≠ 0: nel caso di sistemi MIMO questa condizione si traduce
nel richiedere che la matrice dinamica 𝐴𝐴 sia invertibile.
 Se la matrice dinamica del sistema 𝐴𝐴 non è invertibile, l’espressione 𝐴𝐴𝑥𝑥𝑒𝑒 + 𝐵𝐵𝑢𝑢� = 0 può implicare
infiniti o nessuno stato di equilibrio. Indipendentemente da quale delle due opzioni, in questo
caso la nozione di guadagno statico perde senso.
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Esempio
 Si consideri il pendolo in figura. Abbiamo visto che il sistema è descritto dall’equazione
differenziale 𝑀𝑀𝑀𝑀𝜔𝜔̇ = 𝑢𝑢 − 𝑘𝑘𝑘𝑘 − 𝑀𝑀𝑀𝑀 sin 𝜃𝜃
 Nell’assunzione di piccole oscillazioni, il seno può essere approssimato come sin 𝜃𝜃 = 𝜃𝜃. In queste
condizioni, quindi, si ottiene il sistema lineare
𝑥𝑥̇ 1 = 𝑥𝑥2 0 1 0
� 𝑔𝑔 𝑘𝑘 1 , 𝑥𝑥̇ = 𝑔𝑔 𝑘𝑘 𝑥𝑥 + 1 𝑢𝑢
𝑥𝑥̇ 2 = − sin 𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2 + 𝑢𝑢 − −
𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙
 Gli autovalori del sistema sono le soluzioni di
𝑘𝑘 𝑔𝑔 𝑘𝑘 𝑔𝑔
𝑝𝑝 𝜆𝜆 = 𝜆𝜆 𝜆𝜆 + + = 𝜆𝜆2 + 𝜆𝜆 + = 0
𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙
 Si può osservare che non ci sono autovalori nell’origine e, infatti, il
determinante di 𝐴𝐴 è diverso da zero. Posto 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑢𝑢� ed essendo la matrice
dinamica è invertibile, gli stati di equilibrio sono
𝐾𝐾
− −1 0 𝑙𝑙
𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑀𝑀
−1
𝑥𝑥𝑒𝑒 = −𝐴𝐴 𝐵𝐵𝑢𝑢� = − 1 𝑢𝑢� = 𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑢𝑢�
𝑔𝑔 𝑔𝑔
0 𝑀𝑀 0
𝑙𝑙
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Stabilità
 Per la classe dei sistemi LTI è possibile ricavare utili strumenti di analisi in riferimento alla
proprietà di stabilità: in particolare, sulla base degli autovalori del sistema, è possibile derivare
 Condizioni necessarie e sufficienti per la stabilità semplice o asintotica del sistema
 Condizioni sufficienti per l’instabilità del sistema
 Questi risultati sono dovuti al fatto che le proprietà di stabilità di un sistema LTI dipendono
esclusivamente dai movimenti liberi del sistema
 Nota: quando si parla di stabilità, come già accennato, sono di interesse solo i movimenti
dello stato e quindi il plurale si riferisce ai movimenti delle varie componenti dello stato (non
si intende movimento dello stato e dell’uscita)
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Stabilità
 Si consideri il sistema LTI descritto dalle equazioni
� , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
 Applicando un generico ingresso 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑢𝑢� 𝑡𝑡 , definito per 𝑡𝑡 ≥ 𝑡𝑡0 si genera il movimento 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 da
uno stato iniziale 𝑥𝑥� 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥�0
 Si consideri adesso il caso in cui lo stesso ingresso 𝑢𝑢� 𝑡𝑡 viene applicato al sistema quando al
tempo 𝑡𝑡0 si trovi nello stato iniziale
 𝑥𝑥0′ = 𝑥𝑥�0 : il movimento generato coincide con 𝑥𝑥� 𝑡𝑡
 𝑥𝑥0′′ = 𝑥𝑥�0 + 𝛿𝛿𝑥𝑥0 : il movimento generato è dato dalla somma di 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 e 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡
 La differenza tra il movimento originato dallo stato iniziale 𝑥𝑥0′′ (movimento perturbato) e
quello originato dallo stato iniziale 𝑥𝑥0′ = 𝑥𝑥�0 (movimento nominale) è
𝑥𝑥 ′′ 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥 ′ 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 = 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡
 È immediato verificare che il movimento 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 si origina dal punto iniziale 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡0 = 𝛿𝛿𝑥𝑥0
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Stabilità di un stato di equilibrio

 Si consideri il caso in cui il movimento 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 è uno stato di equilibrio (ossia si assuma che
l’ingresso sia costante, così come la traiettoria 𝑥𝑥�). Abbiamo già dato le seguenti definizioni di
stabilità per uno stato di equilibrio:
 𝑥𝑥� è stabile se esistono due costanti positive 𝜖𝜖, 𝛿𝛿 ∈ ℝ per cui valgano le seguenti relazioni:
 Per ogni stato iniziale per cui valga 𝑥𝑥0′′ − 𝑥𝑥� ≤ 𝛿𝛿
 Si abbia 𝑥𝑥 ′′ 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥� ≤ 𝜖𝜖
 𝑥𝑥� è asintoticamente stabile
 se è stabile e
 Si ha che lim 𝑥𝑥 ′′ 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥� = 0
𝑡𝑡→∞
 𝑥𝑥� è instabile
 Se non è stabile
 Le stesse definizioni si possono dare per un generico movimento 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 e si parla di movimento
stabile, asintoticamente stabile, instabile
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Stabilità di un movimento
 Le stesse definizioni si possono dare per un generico movimento 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 : il movimento𝑥𝑥� 𝑡𝑡 si dice
 stabile se esistono due costanti positive 𝜖𝜖, 𝛿𝛿 ∈ ℝ per cui valgano le seguenti relazioni:
 Per ogni stato iniziale per cui valga 𝛿𝛿𝑥𝑥0 ≤ 𝛿𝛿
 Si abbia 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 ≤ 𝜖𝜖
 asintoticamente stabile
 se è stabile e
 Si ha che lim 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 =0

𝑡𝑡→∞
 instabile
 Si noti che il movimento 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 rappresenta il movimento dello stato che si origina da uno stato
iniziale sufficientemente vicino a 𝑥𝑥0 e in presenza dello stesso ingresso 𝑢𝑢� 𝑡𝑡
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Stabilità di un sistema
 Le condizioni di stabilità/instabilità ricavate non dipendono esplicitamente dal generico movimento
𝑥𝑥� 𝑡𝑡 : questo aspetto si traduce nel fatto che l’analisi della stabilità di un qualunque movimento
può esser condotta sul sistema di equazioni
𝛿𝛿𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑡𝑡 , 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡0 = 𝛿𝛿𝑥𝑥0
al variare dello stato iniziale 𝛿𝛿𝑥𝑥0
 In virtù di questo risultato, si può enunciare il seguente teorema:
 Un movimento (o uno stato di equilibrio) di un sistema LTI è stabile, asintoticamente stabile

o instabile se e solo se lo sono tutti i movimenti (o gli stati di equilibrio)
 In altre parole, quando si parlerà di stabilità di un sistema sottintendendo la stabilità di

tutti i movimenti del sistema stesso
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
 Come detto, lo studio della stabilità di un sistema si può ricondurre allo studio della stabilità dei
movimenti liberi del sistema
 Ne segue che, ricordando la definizione data di
 Movimento stabile ( 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 ≤ 𝜖𝜖), si può affermare che un sistema LTIè stabilese e solo
se la norma dei movimenti liberi dello stato è minore di un valore 𝜖𝜖 fissato (i.e. se e solo se
sono limitati), almeno per stati iniziali la cui norma è sufficientemente piccola ( 𝛿𝛿𝑥𝑥0 ≤ 𝛿𝛿)
 Movimento asintoticamente stabile ( lim 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 = 0), si può affermare che un sistema LTI
𝑡𝑡→∞
è asintoticamente stabile se e solo se tutti i movimenti liberi dello stato (sono limitati) e
tendono ad esaurirsi
 Movimento instabile, si può affermare che un sistema LTI è instabilese e solo se almeno
un movimento libero dello stato non è limitato
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Stabilità in funzione degli autovalori

 Abbiamo appena visto che i movimenti liberi dello stato possono esser espressi come
combinazione lineare dei modi naturali del sistema (𝐾𝐾𝑒𝑒 𝜎𝜎𝑖𝑖 𝑡𝑡 se l’𝑖𝑖-esimo autovalore è reale, oppure
𝐾𝐾𝑒𝑒 𝜎𝜎𝑖𝑖 𝑡𝑡 cos 𝜔𝜔𝑖𝑖 𝑡𝑡 + 𝜙𝜙 se complesso)
 Un sistema LTI risulta quindi (asintoticamente) stabile se e solo se tutti i suoi movimenti liberi
sono limitati (e tendono a zero)
 Mettendo insieme questi due risultati si ha che per verificare la stabilità di un sistema si deve
verificare che tutti i modi naturali del sistema siano limitati. In altre parole, è necessario che tutti
gli esponenziali 𝑒𝑒 𝜎𝜎𝑖𝑖 𝑡𝑡 siano non crescenti i.e. che 𝜎𝜎𝑖𝑖 ≤ 0, ∀𝑖𝑖
 Quanto detto può esser riassunto nel seguente teorema:
 Un sistema LTI è asintoticamente stabile se e solo se tutti i suoi autovalori 𝜆𝜆𝑖𝑖 = 𝜎𝜎𝑖𝑖 ± 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑖𝑖
hanno parte reale strettamente negativa (𝜎𝜎𝑖𝑖 < 0)
 Un sistema LTI è instabile se almeno uno dei suoi autovalori 𝜆𝜆𝑖𝑖 = 𝜎𝜎𝑖𝑖 ± 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑖𝑖 ha parte reale
positiva (𝜎𝜎𝑖𝑖 > 0)
Lezione n°: 10
Attività n°: 01

 Si consideri un sistema LTI con autovalori 𝜆𝜆𝑖𝑖 = 𝜎𝜎𝑖𝑖 ± 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑖𝑖 con 𝑖𝑖 = 1, … , 𝑛𝑛. In base al precedente
teorema
asintoticamente stabile ⇔ 𝜎𝜎𝑖𝑖 < 0, ∀𝑖𝑖

TEOREMA. Un sistema LTI è �
instabile ⇒ ∃𝑖𝑖: 𝜎𝜎𝑖𝑖 > 0
siamo in grado di decidere riguardo la stabilità asintotica e l’instabilità del sistema nel caso in cui
𝜎𝜎𝑖𝑖 ≠ 0. In particolare,
 Se il sistema ha tutti autovalori a parte reale negativa il sistema è asintoticamente stabile
 Se c’è almeno un autovalore a parte reale positiva il sistema è instabile
 Se il sistema ha tutti autovalori a parte reale negativa e uno o più autovalori a parte reale
nulla, in base al teorema precedente si può solo concludere che il sistema non è
asintoticamente stabile (potrebbe essere semplicemente stabile oppure instabile)
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Autovalori nell’origine
 Per decidere riguardo la stabilità del sistema in presenza di autovalori a parte reale nulla (sull’asse
immaginario) si consideri l’espressione dei modi naturali ad esso associati.
 Ad un singolo autovalore nell’origine 𝜆𝜆𝑖𝑖 = 0 è associato un modo naturale nella forma

𝐾𝐾𝑒𝑒 0𝑡𝑡 = 𝐾𝐾
il movimento è quindi limitato ma non tende a zero (è costante) e quindi si ha stabilità semplice
 Ad una singola coppia di autovalori complessi coniugati 𝜆𝜆𝑖𝑖 = ±𝑗𝑗𝜔𝜔𝑖𝑖 è associato un modo
naturale nella forma
𝐾𝐾𝑒𝑒 0𝑡𝑡 cos 𝜔𝜔𝑖𝑖 𝑡𝑡 + 𝜙𝜙 = 𝐾𝐾 cos 𝜔𝜔𝑖𝑖 𝑡𝑡 + 𝜙𝜙
il movimento è quindi limitato ma non tende a zero (è periodico) e quindi si ha stabilità semplice
 Quindi, se un sistema LTI ha tutti autovalori a parte reale negativa ed un solo autovalore a parte
reale negativa il sistema è stabile
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Autovalori nell’origine
 Si consideri adesso il caso di autovalori reali (analoghe considerazioni valgono per autovalori
complessi) multipli nell’origine:
 Ad autovalori reali 𝜆𝜆1 = ⋯ = 𝜆𝜆𝑚𝑚 = 0 sono associati modi naturali del tipo
 se la molteplicità algebrica dell’autovalore è uguale alla molteplicità geometrica (in
questo caso la matrice di Jordan è diagonale):
𝑚𝑚 𝑚𝑚
� 𝐾𝐾𝑗𝑗 𝑒𝑒 0𝑡𝑡 = � 𝐾𝐾𝑗𝑗

𝑗𝑗=1 𝑗𝑗=1
anche in questo caso si ha stabilità semplice
 se la molteplicità algebrica e geometrica dell’autovalore non sono uguali (in questo caso
la matrice di Jordan è diagonale a blocchi):
𝑚𝑚 𝑚𝑚
𝜂𝜂−1 0𝑡𝑡
� 𝐾𝐾𝑗𝑗 𝑡𝑡 𝑒𝑒 = � 𝐾𝐾𝑗𝑗 𝑡𝑡 𝜂𝜂−1 , 𝜂𝜂 > 1
𝑗𝑗=1 𝑗𝑗=1
 in questo caso è facile osservare che i movimenti liberi non sono limitati e quindi il
sistema è instabile
Lezione n°: 10
Attività n°: 01

 Quanto detto si può riassumere nel seguente modo: un sistema LTI
 Con tutti autovalori a parte reale strettamente negativa (𝜎𝜎𝑖𝑖 < 0, ∀𝑖𝑖) è asintoticamente
stabile
 Con almeno un autovalore a parte reale strettamente positiva (∃𝑖𝑖: 𝜎𝜎𝑖𝑖 > 0) è instabile
 Con tutti autovalori a parte reale non positiva (𝜎𝜎𝑖𝑖 ≤ 0, ∀𝑖𝑖)
 e matrice dinamica diagonalizzabile (𝑚𝑚𝐴𝐴𝑖𝑖 = 𝑚𝑚𝐺𝐺𝑖𝑖 , ∀𝑖𝑖: 𝜎𝜎𝑖𝑖 = 0) è stabile (semplicemente)
 e matrice dinamica non diagonalizzabile (∃𝑖𝑖: 𝑚𝑚𝐴𝐴𝑖𝑖 = 𝑚𝑚𝐺𝐺𝑖𝑖 ) è instabile

Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Sistemi asintoticamente stabili

 La proprietà di stabilità di un sistema dinamico è di fondamentale importanza e nella maggior
parte dei casi rappresenta il primo requisito da soddisfare.
 In particolare, più che sulla stabilità semplice, ci si concentrerà sulla proprietà di stabilità
asintotica per due ragioni
 Da un lato la condizione di stabilità semplice
 È una situazione al limite: avendo a che fare con modelli necessariamente approssimati
potrebbe essere che la presenza di autovalori nell’origine del modello matematico
corrisponda ad un autovalore molto vicino all’origine ma con parte reale positiva
 Implica la presenza di movimenti dello stato che non si esauriscono con il tempo in
assenza di ingressi nulli il che non è auspicabile (anche in relazione ad argomentazioni
di tipo energetico)
 Dall’altro lato, i sistemi asintoticamente stabili godono di diverse proprietà particolarmente

interessanti
Lezione n°: 10
Attività n°: 01
Sistemi asintoticamente stabili

 Un sistema LTI asintoticamente stabile gode delle seguenti proprietà:
 Il comportamento a regime (𝑡𝑡 → ∞) del sistema non dipende dallo stato iniziale: dato che i
movimenti liberi si esauriscono con il tempo, il movimento dello stato tenderà a dipendere
solo dall’azione di forzamento (o, in generale, dai segnali in ingresso)
 Le risposte all’impulso dello stato e dell’uscita tendono a zero: infatti, tali risposte sono
assimilabili a movimenti liberi generati dallo stato iniziale 𝑥𝑥0 = 𝐵𝐵
𝑥𝑥𝑓𝑓 𝑡𝑡 � = 𝑒𝑒 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐵𝐵, 𝑦𝑦𝑓𝑓 𝑡𝑡 � = 𝐶𝐶𝑒𝑒 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐵𝐵
𝑢𝑢=imp 𝑡𝑡 𝑢𝑢=imp 𝑡𝑡
 I movimenti del sistema in risposta ad ingressi limitati nel tempo tendono ad annullarsi:
detto 𝑡𝑡̃ l’istante in cui l’ingresso si esaurisce e 𝑥𝑥� lo stato del sistema in tale istante, i
movimenti del sistema per 𝑡𝑡 ≥ 𝑡𝑡̃ sono descritti dall’espressione 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝑡𝑡̃ 𝑥𝑥�
 La matrice dinamica 𝐴𝐴 è sempre invertibile (non ci sono autovalori nell’origine)
 Il sistema è esternamente stabile (Bounded Input Bounded Output, BIBO) ossia, in presenza
di ingressi limitati genera movimenti forzati anch’essi limitati
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01
Stabilità del polinomio caratteristico

 Nelle precedenti lezioni si è ottenuto il risultato, molto importante, che un sistema è
asintoticamente stabile se e solo se tutti gli autovalori sono a parte reale strettamente negativa.
 Per decidere sulla stabilità asintotica di un sistema, quindi, non è necessario risolvere un sistema
di equazioni differenziali: è sufficiente trovare le radici del polinomio caratteristico del sistema
𝑝𝑝 𝜆𝜆 = det 𝐴𝐴 − 𝜆𝜆𝜆𝜆 = 𝜆𝜆𝑛𝑛 + 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝜆𝜆𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑎1 𝜆𝜆 + 𝑎𝑎0
 In questa lezione vedremo un’ulteriore semplificazione: è possibile determinare il segno delle

radici del polinomio 𝑝𝑝 𝜆𝜆 (ovvero degli autovalori 𝜆𝜆𝑖𝑖 ) senza doverne calcolare i valori. Questo
risultato è particolarmente utile perché per sistemi di grado 𝑛𝑛 > 4 non esiste una soluzione chiusa
per tale calcolo
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01

 Si consideri il polinomio caratteristico 𝑝𝑝 𝜆𝜆
𝑛𝑛
𝑛𝑛 𝑛𝑛−1
𝑝𝑝 𝜆𝜆 = det 𝐴𝐴 − 𝜆𝜆𝜆𝜆 = 𝜆𝜆 + 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝜆𝜆 + ⋯ + 𝑎𝑎1 𝜆𝜆 + 𝑎𝑎0 = � 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆𝑖𝑖
𝑖𝑖=1
dove 𝜆𝜆𝑖𝑖 sono le radici del polinomio (i.e. gli autovalori del sistema). Svolgendo il prodotto, si ha che
𝑝𝑝 𝜆𝜆 = 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆1 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆2 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆3 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆4 ∙ ⋯ ∙ 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆𝑛𝑛
= 𝜆𝜆2 − 𝜆𝜆1 + 𝜆𝜆2 𝜆𝜆 + 𝜆𝜆1 𝜆𝜆2 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆3 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆4 ∙ ⋯ ∙ 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆𝑛𝑛
= 𝜆𝜆3 − 𝜆𝜆1 + 𝜆𝜆2 + 𝜆𝜆3 𝜆𝜆2 + 𝜆𝜆1 𝜆𝜆2 + 𝜆𝜆2 𝜆𝜆3 + 𝜆𝜆1 𝜆𝜆3 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆1 𝜆𝜆2 𝜆𝜆3 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆4 ∙ ⋯ ∙ 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆𝑛𝑛 = ⋯
 Con un piccolo abuso di notazione si può scrivere
𝑛𝑛 𝑛𝑛−1 𝑛𝑛 𝑛𝑛−2 𝑖𝑖+2
𝑝𝑝 𝜆𝜆 = 𝜆𝜆𝑛𝑛 − � 𝜆𝜆𝑖𝑖 𝜆𝜆𝑛𝑛−1 + � 𝜆𝜆𝑖𝑖 � 𝜆𝜆𝑗𝑗 𝜆𝜆𝑛𝑛−2 + � −1 𝑖𝑖−1

� 𝜆𝜆𝑗𝑗 𝜆𝜆𝑛𝑛−2−𝑖𝑖
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1 𝑗𝑗=𝑖𝑖+1 𝑖𝑖=1 𝑗𝑗=1
 Imponendo 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝜆𝜆𝑖𝑖 < 0 si ha che i coefficienti 𝑎𝑎𝑖𝑖 sono tutti positivi
 Il risultato appena ottenuto consente di affermare che Se il sistema è asintoticamente stabile

(ossia se il sistema ha tutti gli autovalori a parte reale negativa) allora tutti i coefficienti del
polinomio caratteristico sono positivi. Con semplici calcoli, si può dimostrare che questa
condizione per sistemi di primo e secondo ordine è non solo sufficiente ma anche necessaria.
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01
Criterio di Routh
 Le condizioni appena ricavate si possono schematizzare nel seguente modo: siano 𝑎𝑎𝑖𝑖 i coefficienti
del polinomio caratteristico 𝑝𝑝 𝜆𝜆
se 𝑛𝑛 = 1,2 stabilità asintotica ⇔ 𝑎𝑎𝑖𝑖 > 0, ∀𝑖𝑖
TEOREMA. Per un sistema LTI �
se 𝑛𝑛 > 2 stabilità asintotica ⇒ 𝑎𝑎𝑖𝑖 > 0, ∀𝑖𝑖
 Questo risultato è molto utile in quanto permette di decidere sulla stabilità asintotica di un
sistema guardando solo i coefficienti del polinomio caratteristico. Tuttavia, nel caso in cui 𝑛𝑛 > 2 e
almeno un coefficiente 𝑎𝑎𝑖𝑖 sia negativo il teorema non consente di affermare nulla
 In questi casi si può usare il criterio di Routh: a partire dai coefficienti del polinomio caratteristico,
si costruisce una tabella seguendo certe regole (riassunte nella prossima slide): se gli elementi
della prima colonna di tale tabella sono tutti dello stesso segno allora si può concludere che il
sistema ha tutti autovalori a parte reale negativa.
 Si noti come la verifica della stabilità asintotica di un sistema si sia ulteriormente semplificata:
usando questo criterio, infatti, si riduce alla costruzione di una tabella. A titolo di esempio, per un
sistema di grado 𝑛𝑛 = 5 il criterio di Routh richiede 3 operazioni.
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01
Costruzione della tabella di Routh

 Si consideri un generico polinomio 𝑝𝑝 𝜆𝜆 di grado 𝑛𝑛:
𝑝𝑝 𝜆𝜆 = 𝑎𝑎𝑛𝑛 𝜆𝜆𝑛𝑛 + 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝜆𝜆𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑎1 𝜆𝜆 + 𝑎𝑎0
 Nella prima riga della tabella di Routh si riportano i coefficienti 𝑎𝑎𝑛𝑛 , 𝑎𝑎𝑛𝑛−2 , 𝑎𝑎𝑛𝑛−4 , …
 Nella seconda riga della tabella di Routh si riportano i coefficienti 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 , 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 , 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 , …
 Le prime due righe sono quindi
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−2 𝑎𝑎𝑛𝑛−4 … … 𝑎𝑎0 𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−2 𝑎𝑎𝑛𝑛−4 … 𝑎𝑎1
se 𝑛𝑛 è pari �𝑎𝑎 , se 𝑛𝑛 è dispari: �
𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 … 𝑎𝑎1 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 … 𝑎𝑎0
 Nella terza riga della tabella di Routh si devono inserire coefficienti 𝑏𝑏𝑖𝑖 definiti come segue:
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−2𝑖𝑖 𝑛𝑛
det 𝑎𝑎 𝑛𝑛 se 𝑛𝑛 è pari 𝑖𝑖 = 1, … ,
𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−2𝑖𝑖−1 2
𝑏𝑏𝑛𝑛−𝑘𝑘 = , 𝑘𝑘 = 1, … , 𝑛𝑛
−𝑎𝑎𝑛𝑛−1 2 se 𝑛𝑛 è dispari: 𝑖𝑖 = 1, … , + 1
2
 Ossia
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎0
det 𝑎𝑎 0
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−2 𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−4 𝑛𝑛−1
det 𝑎𝑎 det se 𝑛𝑛 è pari 𝑏𝑏𝑛𝑛− 𝑛𝑛 =
𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 2 −𝑎𝑎𝑛𝑛−1
𝑏𝑏𝑛𝑛−1 = 𝑏𝑏𝑛𝑛−2 = ,…, 𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎1
−𝑎𝑎𝑛𝑛−1 −𝑎𝑎𝑛𝑛−1 det 𝑎𝑎
𝑛𝑛−1 𝑎𝑎0
se 𝑛𝑛 è dispari: 𝑏𝑏𝑛𝑛− 𝑛𝑛 =
2 −𝑎𝑎𝑛𝑛−1
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01

 Nella quarta riga della tabella di Routh si devono inserire coefficienti 𝑐𝑐𝑖𝑖 definiti come segue:
𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−2𝑖𝑖−1 𝑛𝑛
det 𝑏𝑏 𝑏𝑏𝑛𝑛−𝑘𝑘 𝑛𝑛 se 𝑛𝑛 è pari 𝑖𝑖 = 1, … ,
𝑐𝑐𝑛𝑛−𝑘𝑘 = 𝑛𝑛−1
, 𝑘𝑘 = 2, … , 2
−𝑏𝑏𝑛𝑛−1 4 se 𝑛𝑛 è dispari: 𝑖𝑖 = 1, … , + 1 𝑛𝑛
2
 Ossia
𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎0
det 𝑏𝑏 0
𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 𝑛𝑛−1
det 𝑏𝑏 det se 𝑛𝑛 è pari 𝑐𝑐𝑛𝑛− 𝑛𝑛 =
𝑛𝑛−1 𝑏𝑏𝑛𝑛−2 𝑏𝑏𝑛𝑛−1 𝑏𝑏𝑛𝑛−3 4 −𝑏𝑏𝑛𝑛−1
𝑐𝑐𝑛𝑛−2 = 𝑐𝑐𝑛𝑛−3 = ,…, 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎1
−𝑎𝑎𝑛𝑛−1 −𝑏𝑏𝑛𝑛−1 det 𝑏𝑏
𝑛𝑛−1 𝑎𝑎0
se 𝑛𝑛 è dispari: 𝑐𝑐𝑛𝑛− 𝑛𝑛 =
4 −𝑏𝑏𝑛𝑛−1
 Nelle righe successive si itera il procedimento i.e.
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−2 𝑎𝑎𝑛𝑛−4 𝑎𝑎𝑛𝑛−6 𝑎𝑎𝑛𝑛−8 …
𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 𝑎𝑎𝑛𝑛−7 𝑎𝑎𝑛𝑛−9 … 𝑘𝑘𝑖𝑖−2,1 𝑘𝑘𝑖𝑖−2,𝑗𝑗+1
det
𝑏𝑏𝑛𝑛−1 𝑏𝑏𝑛𝑛−2 𝑏𝑏𝑛𝑛−3 𝑏𝑏𝑛𝑛−4 … il generico elemento 𝑘𝑘𝑖𝑖−1,1 𝑘𝑘𝑖𝑖−1,𝑗𝑗+1
𝑘𝑘𝑖𝑖,𝑗𝑗 =
𝑐𝑐𝑛𝑛−2 𝑐𝑐𝑛𝑛−3 𝑐𝑐𝑛𝑛−4 … di posto 𝑖𝑖, 𝑗𝑗 è quindi −𝑘𝑘𝑖𝑖−1,1
𝑑𝑑𝑛𝑛−3 𝑑𝑑𝑛𝑛−4 …
⋮
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01

 Quando le ultime due righe della tabella sono nella forma
𝑘𝑘1,1 𝑘𝑘1,2 0 𝑘𝑘1,1 𝑘𝑘1,2 0

� oppure �
𝑘𝑘2,1 𝑘𝑘22 0 𝑘𝑘2,1 0 0
𝑘𝑘1,1 𝑘𝑘1,2
det
𝑘𝑘2,1 𝑘𝑘22
Si calcola l’ultimo coefficiente 𝑘𝑘 = e la costruzione della tabella si arresta.
−𝑘𝑘2,1
 A questo punto si applica il criterio di Routh: ogni permanenza di segno nei coefficienti sulla
prima colonna della tabella corrisponde ad una radice negativa. In termini più formali, il criterio di
Routh permette di affermare che
 Si ha stabilità asintotica se e solo se la tabella di Routh è ben definita e tutti gli elementi
sulla prima colonna hanno lo stesso segno
 Nella costruzione della tabella, il valore nelle posizioni senza elementi si assume nullo
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01
Esempio
 Si consideri il polinomio
𝑝𝑝 𝜆𝜆 = 𝜆𝜆6 + 2𝜆𝜆5 + 3𝜆𝜆4 − 2𝜆𝜆3 − 𝜆𝜆2 + 𝜆𝜆 + 1
 Le prime due righe della tabella sono
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−2 𝑎𝑎𝑛𝑛−4 𝑎𝑎𝑛𝑛−6 1 3 −1 1
�𝑎𝑎 𝑎𝑎 𝑎𝑎 0 ⇒ �
𝑛𝑛−1 𝑛𝑛−3 𝑛𝑛−5 2 −2 1 0
 I coefficienti della terza riga sono:
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−2 1 3
det 𝑎𝑎 det
𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 2 −2 =
𝑏𝑏𝑛𝑛−1 = = 4
−𝑎𝑎𝑛𝑛−1 −2
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−4 1 −1
det 𝑎𝑎 det 3
𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 2 1 =
𝑏𝑏𝑛𝑛−2 = = −
−𝑎𝑎𝑛𝑛−1 −2 2
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−6 1 1
det 𝑎𝑎 0 det
𝑏𝑏𝑛𝑛−3 = 𝑛𝑛−1
= 2 0 = 1
−𝑎𝑎𝑛𝑛−1 −2
 La tabella diventa quindi
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−2 𝑎𝑎𝑛𝑛−4 𝑎𝑎𝑛𝑛−6 1 3 −1 1
2 −2 1 0
�𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 0 ⇒ � 3
𝑏𝑏𝑛𝑛−1 𝑏𝑏𝑛𝑛−2 𝑏𝑏𝑛𝑛−3 0 4 − 1 0
2
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01
Esempio
 I coefficienti della quarta riga sono:
2 −2
𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 det 3
det 𝑏𝑏 4 −
𝑐𝑐𝑛𝑛−2 = 𝑛𝑛−1 𝑏𝑏𝑛𝑛−2
= 2 = −5
−𝑏𝑏𝑛𝑛−1 −4 4
𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 2 1
det 𝑏𝑏 det 1
𝑛𝑛−1 𝑏𝑏𝑛𝑛−3 4 1 =
𝑐𝑐𝑛𝑛−3 = =
−𝑏𝑏𝑛𝑛−1 −2 2
1 3 −1 1
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−2 𝑎𝑎𝑛𝑛−4 𝑎𝑎𝑛𝑛−6 2 −2 1 0
𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 0 3
�𝑏𝑏 ⇒ 4 − 1 0
𝑛𝑛−1 𝑏𝑏𝑛𝑛−2 𝑏𝑏𝑛𝑛−3 0 2
𝑐𝑐𝑛𝑛−2 𝑐𝑐𝑛𝑛−3 0 0 5 1
− 0 0
4 2
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01
Esempio
 I coefficienti della quinta riga sono:
3
4 −
det 2
𝑏𝑏𝑛𝑛−1 𝑏𝑏𝑛𝑛−2 5 1
det − 1
𝑐𝑐𝑛𝑛−2 𝑐𝑐𝑛𝑛−3 4 2 =
𝑑𝑑𝑛𝑛−3 = =
−𝑐𝑐𝑛𝑛−2 −4 10
4 1
𝑏𝑏𝑛𝑛−1 𝑏𝑏𝑛𝑛−3 det 5
det − 0
𝑐𝑐𝑛𝑛−2 0 4
𝑑𝑑𝑛𝑛−4 = = = 1
−𝑐𝑐𝑛𝑛−2 −2
1 3 −1 1
3
𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 0 4 − 1 0
𝑏𝑏𝑛𝑛−1 𝑏𝑏𝑛𝑛−2 𝑏𝑏𝑛𝑛−3 0 2
⇒ 5 1
𝑐𝑐𝑛𝑛−2 𝑐𝑐𝑛𝑛−3 0 0 − 0 0
𝑑𝑑𝑛𝑛−3 𝑑𝑑𝑛𝑛−4 0 0 4 2
1
1 0 0
10
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01
Esempio
 Il coefficiente della sesta riga è
5 1
−
𝑐𝑐𝑛𝑛−2 𝑐𝑐𝑛𝑛−3 det 4 2
det 𝑑𝑑 1
1
𝑛𝑛−3 𝑑𝑑𝑛𝑛−4 10
𝑒𝑒𝑛𝑛−4 = = = 12
−𝑑𝑑𝑛𝑛−3 1
−
10
 La tabella diventa è quindi
1
3 −1 1
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−2 𝑎𝑎𝑛𝑛−4 𝑎𝑎𝑛𝑛−6 2
−2 1 0
3
𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 0 4 − 1 0
⇒ 5 1
𝑐𝑐𝑛𝑛−2 𝑐𝑐𝑛𝑛−3 0 0 − 0 0
𝑑𝑑𝑛𝑛−3 𝑑𝑑𝑛𝑛−4 0 0 4 2
1
𝑒𝑒𝑛𝑛−4 0 0 0 1 0 0
10
12 0 0 0
 Dato che è rimasta una matrice quadrata 2 × 2 (i.e. le successive colonne sono nulle) la
costruzione della tabella si arresta con il calcolo dell’ultimo coefficiente
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01
Esempio
 Il coefficiente dell’ultima riga è
1
𝑑𝑑𝑛𝑛−3 𝑑𝑑𝑛𝑛−4 det 10 1
det
𝑒𝑒𝑛𝑛−4 0 12 0 = 1
𝑓𝑓𝑛𝑛−5 = =
−𝑒𝑒𝑛𝑛−4 −12
 La tabella completa è quindi
1 3 −1 1
𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 𝑎𝑎𝑛𝑛−5 0 3
4 − 1 0
𝑐𝑐𝑛𝑛−2 𝑐𝑐𝑛𝑛−3 0 0 5 1
⇒ − 0 0
𝑑𝑑𝑛𝑛−3 𝑑𝑑𝑛𝑛−4 0 0 4 2
1
𝑒𝑒𝑛𝑛−4 0 0 0 1 0 0
𝑓𝑓𝑛𝑛−5 0 0 0 10
12 0 0 0
1 0 0 0
 Terminata la costruzione della tabella, si può osservar che ci sono due variazioni di segno
sulla prima colonna: tra le righe 3 e 4 e 4 e 5 e quindi si può concludere che ci sono due
radici a parte reale positiva (il codice MATLAB in figura può esser usato per verificarlo) e
quindi il sistema è instabile.
Lezione n°: 10/S1
Attività n°: 01
Criterio di Routh: casi particolari

 Può accadere che sulla prima riga ci siano degli zeri. In questo caso il criterio di Routh, come
enunciato, non consente di trarre conclusioni. Esistono diversi metodi per ovviare a questa
situazione:
 Si consideri una generica riga 𝑖𝑖 il cui primo elemento è nullo: |0 0 … 0 𝑘𝑘 …

 Se nella riga è presente almeno un elemento diverso da zero si può procedere come
segue: detta 𝑗𝑗 la colonna in cui appare il primo elemento non nullo, si sostituisce alla
riga 𝑖𝑖-esima la seguente riga
| −1 𝑗𝑗
0 … 0 𝑘𝑘 …
 Se tutti gli elementi della riga sono nulli si può considerare il polinomio 𝑝𝑝 𝜆𝜆 come
prodotto di un binomio con radice negativa 𝑝𝑝1 𝜆𝜆 = 𝜆𝜆 + 𝑐𝑐 e un polinomio 𝑝𝑝2 𝜆𝜆 di
grado 𝑛𝑛 − 1
 Calcolare le radici del polinomio 𝑝𝑝2 𝜆𝜆 oppure
 Sostituire nella riga nulla i valori dei coefficienti della derivata del polinomio 𝑝𝑝2 𝜆𝜆
Lezione n°: 10/S2
Attività n°: 01
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 10/S2
Attività n°: 01
Domande aperte
 STABILITÀ DEI SISTEMI LTI
 Scrivere l’espressione degli stati di equilibrio, e delle corrispondenti uscite di equilibrio, per
sistemi LTI.
 Specificare la condizione per cui le precedenti espressioni ammettono una soluzione in forma
chiusa
 Come è definito e cosa rappresenta il guadagno statico di un sistema LTI?
 Cosa si intende per stabilità di un sistema LTI? Cosa implica tale proprietà?
 Per quale motivo i movimenti liberi rivestono un importante ruolo nell’analisi della stabilità?
Lezione n°: 10/S2
Attività n°: 01
Domande aperte
 STABILITÀ IN FUNZIONE DEGLI AUTOVALORI
 Quale relazione sussiste tra le radici del polinomio caratteristico e i modi naturali di un
sistema LTI?
 Cosa si può concludere sulla stabilità di un sistema sapendo che i suoi movimenti dello stato
sono limitati?
 Cosa si può concludere sulla stabilità di un sistema LTI sapendo che un solo movimento dello
stato è non è limitato?
 Dare la condizione di stabilità asintotica in funzione del valore degli autovalori del sistema. È
una condizione sufficiente, necessaria o necessaria e sufficiente?
 Dare la condizione di stabilità semplice in funzione del valore degli autovalori del sistema. È
una condizione sufficiente, necessaria o necessaria e sufficiente?
 Dare la condizione di instabilità in funzione del valore degli autovalori del sistema. È una
condizione sufficiente, necessaria, o necessaria è sufficiente?
Lezione n°: 10/S2
Attività n°: 01
Domande aperte
 STABILITÀ IN FUNZIONE DEGLI AUTOVALORI
 Quali sono le considerazioni che permettono di trarre conclusioni sulla stabilità di un sistema
LTI semplicemente guardando al suo polinomio caratteristico?
 Quali sono le proprietà dei sistemi asintoticamente stabili?
 Per quale motivo non è auspicabile avere un sistema semplicemente stabile (invece che
asintoticamente)?
 Si può avere stabilità asintotica in presenza di autovalori semplici sull’asse immaginario?
 Si può avere stabilità semplice in presenza di autovalori multipli sull’asse immaginario?
 Qual è l’espressione della risposta all’impulso per un sistema LTI asintoticamente stabile?
Lezione n°: 10/S2
Attività n°: 01
Domande aperte
 CRITERIO DI ROUTH
 In riferimento all’analisi di sistemi LTI, a cosa serve il criterio di Routh?
 Enunciare il criterio di Routh per sistemi di primo e secondo ordine
 Enunciare il criterio di Routh per sistemi di ordine arbitrario
 Descrivere il procedimento per la costruzione della tabella di Routh
 Descrivere il procedimento per la costruzione della tabella di Routh in presenza di elementi
nulli sulla prima colonna
 In presenza di zeri sulla prima colonna, cosa consente di enunciare il criterio di Routh?
Titolo: #titolo#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: #titolo#
Esercizi
 Decidere sulla stabilità semplice, stabilità asintotica o instabilità di sistemi LTI caratterizzati dalle
seguenti matrici dinamiche:
1 −1 1 1 1 1
 𝐴= , 𝐴= , 𝐴=
1 1 2 1 2 −2
 Decidere sulla stabilità semplice, stabilità asintotica o instabilità di sistemi LTI aventi il seguente
polinomio caratteristico:
 𝑝 𝜆 =𝜆 −𝜆+1
 𝑝 𝜆 = 𝜆 + 2𝜆 + 2
 𝑝 𝜆 = 𝜆 + 3𝜆 + 2𝜆 − 𝜆 + 3
 𝑝 𝜆 = 𝜆 + 2𝜆 + 3𝜆 + 5𝜆 + 𝜆 − 3
 𝑝 𝜆 = 𝜆 + 8𝜆 + 23𝜆 + 28𝜆 + 12
Lezione n°: 11
Titolo: Approccio di lyapunov alla stabilita'
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
APPROCCIO DI LYAPUNOV ALLA STABILITÀ
Linearizzazione (Metodo indiretto)

Lezione n°: 11
Attività n°: 1
Linearizzazione
Lezione n°: 11
Attività n°: 1
Sviluppo in serie di Taylor

Lezione n°: 11
Attività n°: 1
Sviluppo in serie di Taylor

Lezione n°: 11
Attività n°: 1
Errore di approssimazione
Lezione n°: 11
Attività n°: 1
Linearizzazione
Lezione n°: 11
Attività n°: 1
Linearizzazione
Lezione n°: 11
Attività n°: 1
Sistema linearizzato
 Mettendo insieme quanto detto, il comportamento di un sistema non lineare
� , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
nell’intorno di un suo punto di equilibrio 𝑥𝑥𝑒𝑒 , 𝑢𝑢� può esser descritto dal sistema lineare
Δ𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴Δ𝑥𝑥 + 𝐵𝐵Δ𝑢𝑢

� , Δ𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = Δ𝑥𝑥0
Δ𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶Δ𝑥𝑥 + 𝐷𝐷Δ𝑢𝑢
con
𝜕𝜕 𝜕𝜕 𝜕𝜕 𝜕𝜕
𝐴𝐴 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 � 𝐵𝐵 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 � 𝐶𝐶 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 � 𝐷𝐷 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 �
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑥𝑥 �
𝜕𝜕𝜕𝜕 �
𝜕𝜕𝑥𝑥 �
𝜕𝜕𝜕𝜕 �
𝑒𝑒 ,𝑢𝑢 𝑥𝑥𝑒𝑒 ,𝑢𝑢 𝑥𝑥 𝑒𝑒 ,𝑢𝑢 𝑥𝑥 𝑒𝑒 ,𝑢𝑢
 Il sistema così ottenuto è detto sistema linearizzato del sistema (non lineare) di partenza. La
validità di tale rappresentazione è limitata a piccole variazioni del segnale di ingresso Δ𝑢𝑢 e dello
stato iniziale Δ𝑥𝑥 e fintanto che i movimenti dello stato Δ𝑥𝑥 𝑡𝑡 e dell’uscita Δ𝑦𝑦 𝑡𝑡 rimangono limitati
in norma
Lezione n°: 11
Attività n°: 1
Stabilità
 Una volta linearizzato un sistema, ci si può chiedere quale relazione sussista tra le proprietà di
stabilità del sistema linearizzato e quelle del sistema non lineare. Per rispondere a questa
domanda si enunciano i seguenti teoremi: lo stato di equilibrio 𝑥𝑥𝑒𝑒 del sistema non lineare,
corrispondente all’ingresso costante 𝑢𝑢�, è
 asintoticamente stabile se tutti gli autovalori del sistema linearizzato hanno parte reale
negativa
 instabile se almeno uno degli autovalori del sistema linearizzato ha parte reale positiva.
 Rispetto al caso lineare, quindi, la condizione di stabilità asintotica non è più necessaria e
sufficiente (è solo sufficiente).
Lezione n°: 11
Attività n°: 1
Stabilità
 Per quanto detto, dato un sistema non lineare, per studiarne le proprietà di stabilità si deve
trovare il sistema linearizzato e calcolarne gli autovalori con gli strumenti introdotti
precedentemente:
 Se tutti gli autovalori hanno parte reale negativa ⇒ il sistema non lineare è asintoticamente
stabile
 Se c’è un autovalore a parte reale positiva ⇒ il sistema non lineare è instabile
 Se tutti gli autovalori sono a parte reale negativa e nulla non si può concludere nulla
(nemmeno per quanto riguarda la stabilità asintotica)
 I risultati enunciati sono noti come il primo criterio di stabilità di Lyapunov (o metodo
indiretto di Lyapunov). Nella prossima lezione l’approccio di Lyapunov verrà descritto in termini
più generali.
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Metodo diretto
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Metodo di Lyapunov
 In questa lezione introdurremo l’approccio di Lyapunov per l’analisi della stabilità di un sistema. Si
consideri un sistema stazionario non lineare:
� , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
e si assuma che, lo stato 𝑥𝑥̅ sia uno stato di equilibrio in presenza di un ingresso costante 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑢𝑢� i.e.
𝑓𝑓 𝑥𝑥̅ , 𝑢𝑢� = 0. Per semplicità, si assuma inoltre che 𝑥𝑥̅ = 0.
 Si consideri ora una funzione scalare 𝑉𝑉 𝑥𝑥 , continua e con derivata continua almeno in un intorno
di 𝑥𝑥̅ , la sua derivata temporale (𝑉𝑉̇ ) lungo le traiettorie del sistema (𝑥𝑥 𝑡𝑡 ) è definita come:
𝑛𝑛
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = = 𝑓𝑓 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 = � 𝑓𝑓 𝑥𝑥, 𝑢𝑢
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑥𝑥𝑖𝑖 𝑖𝑖
𝑖𝑖=1
 Al fine di introdurre i criteri di stabilità di Lyapunov si devono richiamare la nozioni di funzione

(semi) definita di segno.
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Funzioni (semi) definite di segno

Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Criteri di stabilità di Lyapunov

Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Approccio di Lyapunov alla stabilità

Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Esempio
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Esempio
 Essendo 𝑉𝑉 𝑥𝑥 > 0 e 𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 per il criterio di Lyapunov si può concludere che il punto di
𝑇𝑇
equilibrio 𝑥𝑥̅ = 0 0 è stabile (non asintoticamente).
 Per dimostrare l’asintotica stabilità del punto di equilibrio si consideri la funzione candidata
𝑔𝑔 1 𝑔𝑔 1
𝑉𝑉 𝑥𝑥 = 1 − cos 𝑥𝑥1 + 𝑥𝑥 𝑇𝑇 𝑃𝑃𝑃𝑃 = 1 − cos 𝑥𝑥1 + 𝑝𝑝11 𝑥𝑥12 + 2𝑝𝑝12 𝑥𝑥1 𝑥𝑥2 + 𝑝𝑝22 𝑥𝑥22
𝑙𝑙 2 𝑙𝑙 2
 Assumendo 𝑃𝑃 simmetrica e definita positiva la funzione candidata è anch’essa definita
positiva. La derivata temporale lungo le traiettorie dello stato si ha
𝑔𝑔
𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = sin 𝑥𝑥1 + 𝑝𝑝11 𝑥𝑥1 + 𝑝𝑝12 𝑥𝑥2 𝑥𝑥̇ 1 + 𝑝𝑝12 𝑥𝑥1 + 𝑝𝑝22 𝑥𝑥22 𝑥𝑥̇ 2
𝑙𝑙
𝑔𝑔 𝑔𝑔
= sin 𝑥𝑥1 + 𝑝𝑝11 𝑥𝑥1 + 𝑝𝑝12 𝑥𝑥2 𝑥𝑥2 − 𝑝𝑝12 𝑥𝑥1 + 𝑝𝑝22 𝑥𝑥22 sin 𝑥𝑥1
𝑙𝑙 𝑙𝑙
𝑔𝑔
 Ponendo 𝑝𝑝22 = 1 e 𝑝𝑝11 = 0 si ottiene 𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑝𝑝12 𝑥𝑥22 − 𝑥𝑥1 sin 𝑥𝑥1
𝑙𝑙
 Se 𝑝𝑝12 < 0 e 𝜋𝜋 < 𝑥𝑥1 < 2𝜋𝜋 allora 𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 e quindi l’origine è un punto di equilibrio
asintoticamente stabile.
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Teorema di LaSalle – Krasowskii

Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Commenti finali
 I risultati enunciati hanno validità locale ossia sono stati definiti per intorni del punto di equilibrio.
Nel caso in cui
 la funzione di Lyapunov 𝑉𝑉 𝑥𝑥 è illimitata radialmente,
 𝑉𝑉 𝑥𝑥 > 0 globalmente (∀𝑥𝑥) e
 𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 < 0 globalmente (∀𝑥𝑥) allora il punto di equilibrio è stabile globalmente
 𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 ≤ 0, ∀𝑥𝑥 allora il punto di equilibrio è asintoticamente stabile globalmente
 Si noti che l’assunzione 𝑥𝑥̅ è facilmente rimovibile: tutti i risultati ottenuti sono validi anche nel
caso in cui 𝑥𝑥̅ ≠ 0.
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Riepilogo
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Riepilogo
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Forme quadratiche
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Forme quadratiche
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Forme quadratiche (semi) definite di segno

 Una forma quadratica 𝑥𝑥 𝑇𝑇 𝑀𝑀𝑀𝑀, con 𝑀𝑀 simmetrica, è
 (Semi) definita positiva se e solo se ogni autovalore di 𝑀𝑀 è strettamente positivo (non

negativo) – i.e. se 𝑀𝑀 stessa è una matrice (semi) definita positiva
 (Semi) definita negativa se e solo se ogni autovalore di 𝑀𝑀 è strettamente negativo (non

positivo ) – i.e. se 𝑀𝑀 stessa è una matrice (semi) definita negativa
 Indefinita se la matrice 𝑀𝑀 possiede autovalori sia positivi che nulli
 Segue il fatto che se 𝑀𝑀 è una matrice diagonale con tutti elementi strettamente positivi,
necessariamente la forma quadratica è definita positiva. Analogamente, una matrice diagonale
con tutti elementi strettamente negativi è definita negativa.
 Per verificare se una matrice simmetrica è (semi) definita positiva o negativa invece di calcolarne
gli autovalori si può utilizzare il criterio di Sylvester
 Una matrice quadrata simmetrica è (semi) definita positiva/negativa se e solo se tutte le sue
sottomatrici superiori sinistre hanno determinante (nullo e/o) positivo/negativo
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Equazione di Lyapunov
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Equazione di Lyapunov
 Si noti che, se la matrice 𝑃𝑃 è simmetrica e definita positiva, allora la funzione di Lyapunov
𝑉𝑉 𝑥𝑥 = 𝑥𝑥 𝑇𝑇 𝑃𝑃𝑃𝑃
è definita positiva per ogni 𝑥𝑥 (i.e. globalmente). Dal metodo di Lyapunov diretto segue che se
l’equazione di Lyapunov ha soluzione, allora il sistema è globalmente asintoticamente stabile. In altre
parole, per i sistemi LTI la proprietà di stabilità asintotica ha sempre carattere globale.
 Quanto detto è riassunto dal seguente teorema:
 Il sistema LTI
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑡𝑡 , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
è globalmente asintoticamente stabile se e solo se per una qualsiasi matrice 𝑄𝑄 simmetrica

definita positiva l’equazione di Lyapunov
𝐴𝐴𝑇𝑇 𝑃𝑃 + 𝑃𝑃𝑃𝑃 = −𝑄𝑄
ammette una soluzione 𝑃𝑃, simmetrica e definita positiva.

Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Condizioni necessarie e sufficienti di stabilità asintotica per

sistemi LTI
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Commenti
Lezione n°: 11/s1
Attività n°: 1
Commenti
 Scegliendo come candidata di Lyapunov la forma quadratica 𝑉𝑉 𝑥𝑥 = 𝑥𝑥 𝑇𝑇 𝑃𝑃𝑃𝑃 con 𝑃𝑃 simmetrica
e definita positiva si ha
𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 = 𝑥𝑥 𝑇𝑇 𝐴𝐴𝑇𝑇 𝑃𝑃 + 𝑃𝑃𝑃𝑃 𝑥𝑥 + 2𝑥𝑥 𝑇𝑇 𝑃𝑃𝑅𝑅1 𝑥𝑥, 𝑢𝑢� = −𝑥𝑥 𝑇𝑇 𝑄𝑄𝑄𝑄 + 2𝑥𝑥 𝑇𝑇 𝑃𝑃𝑅𝑅1 𝑥𝑥, 𝑢𝑢�
con 𝑄𝑄 matrice simmetrica e definita positiva soluzione dell’equazione di Lyapunov.
 In un intorno sufficientemente vicino dello stato di equilibrio il primo termine domina il

secondo e quindi 𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 < 0 i.e. l’equilibrio è asintoticamente stabile
Corso di Laurea: Ingegneria Informatica E Dell'automazione Curr. Sistemi Di Elaborazione E Controllo
Insegnamento: Fondamenti Di Automatica
Lezione n°: 11/S2
Titolo: Approccio Di Lyapunov Alla Stabilita'
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 11/S2
Titolo: Approccio Di Lyapunov Alla Stabilita'
Attività n°: 1
Domande aperte
 Descrivere il procedimento per ottenere, a partire da un sistema non lineare, il sistema
linearizzato
 Descrivere il metodo indiretto di Lyapunov per lo studio della stabilità di un sistema non lineare
 Descrivere il metodo diretto di Lyapunov per lo studio della stabilità di un sistema non lineare
 Quale risultato descritto in questa lezione consente di stabilire una connessione tra la teoria della
stabilità sviluppata per sistemi LTI e le proprietà di stabilità di sistemi non lineari?
 Spiegare per quale motivo una scelta conveniente per le funzioni di Lyapunov sono funzioni
energetiche
 Per quale motivo sono state introdotte le forme quadratiche?
 Descrivere il metodo diretto di Lyapunov applicato ai sistemi LTI
 Come si è riuscito a dimostrare che per sistemi LTI la proprietà di stabilità asintotica ha sempre
carattere globale? Si può estendere tale risultato alla proprietà di stabilità semplice?
Titolo: #titolo#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: #titolo#
Esercizi
 Si usi l’approccio di Lyapunov per decidere sulla stabilità semplice, asintotica o instabilità del
sistema LTI
𝑥̇ = −𝑥 + 2𝑥
𝑥̇ = +2𝑥 − 3𝑥
(suggerimento: impostare l’equazione di Lyapunov e fissare 𝑄 = 𝐼).
 Si usi l’approccio di Lyapunov per decidere sulla stabilità semplice, asintotica o instabilità del
sistema LTI
𝑥̇ = +𝑥 + 2𝑥
𝑥̇ = −2𝑥 + 3𝑥
Confrontare il risultato ottenuto con gli altri criteri noti per l’analisi del sistema.
Lezione n°: 12
Titolo: Proprieta' strutturali
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
PROPRIETÀ STRUTTURALI
Raggiungibilità e Osservabilità
Lezione n°: 12
Attività n°: 1
Introduzione
 Nelle lezioni precedenti ci si è concentrati su una proprietà, fondamentale, dei sistemi dinamici: la stabilità. In
questa lezione si porrà l’attenzione su due proprietà strutturali che un generico sistema può avere:
raggiungibilità e osservabilità.
 Queste due proprietà fanno riferimento alla possibilità di poter forzare le varie componenti dello stato e ricostruire
l’andamento temporale delle varie componenti dello stato
 Le variabili di uscita di un sistema sono scelte sulla base dell’obiettivo del problema di controllo. Dato lo stesso
sistema, per applicazioni diversi può essere di interesse focalizzarsi su diverse variabili. La proprietà di
osservabilità fa riferimento alla possibilità di aver visione di tutte, un sotto-insieme o nessuna delle variabili di
stato. Risulta evidente quindi che se le variabili di stato di interesse non sono osservabili non sarà possibile
monitorarle.
 Se è di interesse modificare (un sotto insieme delle) variabili di stato ma queste non sono raggiungibili (i.e. non
sono influenzate dal segnale di controllo in ingresso), può risultare impossibile risolvere il problema di controllo.
Lezione n°: 12
Attività n°: 1
Raggiungibilità
Lezione n°: 12
Attività n°: 1
Osservabilità
Lezione n°: 12
Attività n°: 1
Matrice di osservabilità e raggiungibilità

 Per poter verificare le proprietà di raggiungibilità e di osservabilità di un sistema si possono
definire, rispettivamente, la matrice di raggiungibilità ℛ e la matrice di osservabilità 𝒪𝒪:
𝐶𝐶
𝐶𝐶𝐶𝐶
ℛ = 𝐵𝐵 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐴𝐴 𝐵𝐵 … 𝐴𝐴 𝐵𝐵 , 𝒪𝒪 = 𝐶𝐶𝐴𝐴2 = 𝐶𝐶 𝑇𝑇 𝐴𝐴𝑇𝑇 𝐶𝐶 𝑇𝑇 𝐴𝐴2 𝑇𝑇 𝐶𝐶 𝑇𝑇 … 𝐴𝐴𝑛𝑛−1 𝑇𝑇 𝐶𝐶 𝑇𝑇
2 𝑛𝑛−1
⋮
𝐶𝐶𝐴𝐴𝑛𝑛−1
 Definite tali matrici, si possono usare i seguenti risultati: il sistema definito dalle matrici
𝐴𝐴, 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 è detto
 Completamente raggiungibile se e solo se il rango della matrice di raggiungibilità è

massimo i.e. se rank ℛ = 𝑛𝑛
 Completamente osservabile se e solo se il rango della matrice di osservabilità è

massimo i.e. se rank 𝒪𝒪 = 𝑛𝑛
 Questi risultati fanno riferimento esclusivamente alle coppie 𝐴𝐴, 𝐵𝐵 e 𝐴𝐴, 𝐶𝐶 . Per questo motivo si
parla anche di raggiungibilità della coppia 𝐴𝐴, 𝐵𝐵 e di osservabilità della coppia 𝐴𝐴, 𝐶𝐶
Lezione n°: 12
Attività n°: 1
Scomposizione raggiungibile
 Per sistemi non completamente raggiungibili è possibile effettuare una trasformazione in modo da
evidenziarne le componenti raggiungibili
 Se un sistema non è completamente raggiungibile, deve risultare rank ℛ = 𝑛𝑛𝑅𝑅 < 𝑛𝑛
 Mediante un opportuno (non unico) cambio di variabili di stato 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 = 𝑇𝑇𝑅𝑅 𝑥𝑥 𝑡𝑡 l’equazione di
stato può esser riscritta come
𝑥𝑥�̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴̃𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵�𝑢𝑢 𝑡𝑡
dove
𝐴𝐴̃ 𝐴𝐴̃𝑎𝑎𝑎𝑎 �
𝐴𝐴̃ = 𝑎𝑎 𝐵𝐵� = 𝐵𝐵𝑎𝑎
0 𝐴𝐴̃𝑏𝑏 0
e
𝑛𝑛 −1
rank ℛ = 𝐵𝐵�𝑎𝑎 𝐴𝐴̃𝑎𝑎 𝐵𝐵�𝑎𝑎 𝐴𝐴̃2𝑎𝑎 𝐵𝐵�𝑎𝑎 … 𝐴𝐴̃𝑎𝑎𝑅𝑅 𝐵𝐵�𝑎𝑎 = 𝑛𝑛𝑅𝑅
Lezione n°: 12
Attività n°: 1
Scomposizione raggiungibile
Lezione n°: 12
Attività n°: 1
Scomposizione osservabile
 Per sistemi non completamente osservabili è possibile effettuare una trasformazione in modo da
evidenziarne le componenti osservabili
 Se un sistema non è completamente osservabile, deve risultare rank 𝒪𝒪 = 𝑛𝑛𝑂𝑂 < 𝑛𝑛
 Mediante un opportuno (non unico) cambio di variabili di stato 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 = 𝑇𝑇𝑂𝑂 𝑥𝑥 𝑡𝑡 l’equazione di
stato può esser riscritta come
𝑥𝑥�̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴̃𝑥𝑥� 𝑡𝑡
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶̃ 𝑥𝑥� 𝑡𝑡
dove
𝐴𝐴̃𝑎𝑎 0
𝐴𝐴̃ = 𝐶𝐶̃ = 𝐶𝐶̃𝑎𝑎 0
𝐴𝐴̃𝑏𝑏𝑏𝑏 𝐴𝐴̃𝑏𝑏
e
𝑇𝑇 𝑇𝑇
𝑛𝑛 −1 ̃ 𝑇𝑇 = 𝑛𝑛
rank 𝒪𝒪 = 𝐶𝐶̃𝑎𝑎𝑇𝑇 𝐴𝐴̃𝑇𝑇𝑎𝑎 𝐶𝐶̃𝑎𝑎𝑇𝑇 𝐴𝐴̃2𝑎𝑎 𝐶𝐶̃𝑎𝑎𝑇𝑇 … 𝐴𝐴̃𝑎𝑎𝑜𝑜 𝐶𝐶𝑎𝑎 𝑂𝑂
Lezione n°: 12
Attività n°: 1
Scomposizione osservabile
Lezione n°: 12
Attività n°: 1
Raggiungibilità e osservabilità
 Nei sistemi LTI, le due proprietà strutturali di osservabilità e raggiungibilità sono duali.
 Si può infatti dimostrare che un generico sistema LTI

𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑡𝑡
è completamente raggiungibile se e solo se il sistema duale
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝑇𝑇 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝐶𝐶𝑢𝑢 𝑡𝑡

𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑡𝑡
è completamente osservabile, e viceversa.

Lezione n°: 12/s1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Scomposizione canonica
Lezione n°: 12/s1
Attività n°: 1
 Un sistema LTI può essere né completamente osservabile né completamente raggiungibile.
 Abbiamo visto come, tramite opportuni cambi di variabili di stato, sia possibile mettere in
evidenza i sottosistemi completamente raggiungibili o completamente osservabili
 Nelle prossime slide si approfondirà il tema mostrando come sia possibile scomporre un sistema
in modo da metterne in evidenza quattro sotto sistemi sulla base delle proprietà strutturali
introdotte. In particolare, i blocchi in cui verrà diviso un sistema hanno le seguenti proprietà:
 Completamente osservabile e completamente raggiungibile
 Completamente raggiungibile e non osservabile
 Completamente osservabile e non raggiungibile
 Non raggiungibile e non osservabile

Lezione n°: 12/s1
Attività n°: 1
Lezione n°: 12/s1
Attività n°: 1
Lezione n°: 12/s1
Attività n°: 1
Lezione n°: 12/s1
Attività n°: 1
Lezione n°: 12/s1
Attività n°: 1
 Dato che la matrice dinamica
𝐴𝐴̃𝑎𝑎 𝐴𝐴̃𝑎𝑎𝑎𝑎 𝐴𝐴̃𝑎𝑎𝑎𝑎 𝐴𝐴̃𝑎𝑎𝑎𝑎

0 𝐴𝐴̃𝑏𝑏 0 𝐴𝐴̃𝑏𝑏𝑏𝑏
𝐴𝐴̃ =
0 0 𝐴𝐴̃𝑐𝑐 𝐴𝐴̃𝑐𝑐𝑐𝑐
0 0 0 𝐴𝐴̃𝑑𝑑
è triangolare, gli autovalori del sistema complessivo sono l’unione degli autovalori delle sottomatrici
𝐴𝐴̃𝑎𝑎 , 𝐴𝐴̃𝑏𝑏 , 𝐴𝐴̃𝑐𝑐 e 𝐴𝐴̃𝑑𝑑 : 𝜆𝜆𝑖𝑖 = 𝜆𝜆 𝐴𝐴̃𝑎𝑎 ; 𝜆𝜆 𝐴𝐴̃𝑏𝑏 ; 𝜆𝜆 𝐴𝐴̃𝑐𝑐 ; 𝜆𝜆 𝐴𝐴̃𝑑𝑑
 È facile verificare che la risposta all’impulso dell’uscita dipende esclusivamente dalla sua parte
raggiungibile e osservabile, infatti si ha
𝐶𝐶𝑒𝑒 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐵𝐵 = 𝐶𝐶̃𝑏𝑏 𝑒𝑒 𝐴𝐴�𝑏𝑏 𝑡𝑡 𝐵𝐵�𝑏𝑏
Lezione n°: 12/s1
Attività n°: 1
Lezione n°: 12/s2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Esercizio
Lezione n°: 12/s2
Attività n°: 1
Esercizi
 Si discutano le proprietà strutturali dei modelli nello spazio per i circuiti RL, RC, RLC
Lezione n°: 12/s3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 12/s3
Attività n°: 1
Domande aperte
 Dare la definizione di sistema raggiungibile e osservabile
 Dare la definizione di matrici di raggiungibilità e di osservabilità?
 Come è possibile verificare se un sistema è completamente raggiungibile/osservabile? Tale

condizione è necessaria, sufficiente o necessaria e sufficiente?
 In cosa consiste e a cosa serve la scomposizione canonica?
 Rappresentare graficamente le relazioni che sussistono tra i sotto sistemi identificati tramite la
scomposizione canonica
 In quali condizioni si può affermare che la risposta all’impulso dell’uscita rappresenta un modello
ingresso-uscita? E cosa si intende con tale affermazione?
 Cosa si intende per sistema in forma minima? Di quali proprietà gode tale classe di sistemi?
Lezione n°: 13
Titolo: Trasformata di laplace
Attività n°: 1
TRASFORMATA DI LAPLACE
Definizione e proprietà
© 2017 – 2018 Andrea Tortorelli

Lezione n°: 13
Attività n°: 1
Trasformata di Laplace
Lezione n°: 13
Attività n°: 1
Esistenza
 L’integrale che definisce la trasformata di Laplace non è detto che esista i.e. la trasformata di
Laplace di una generica funzione può non esser definita.
 Una condizione sufficiente affinché la trasformata di Laplace esista è che ci sia un valore reale e
positivo 𝜎𝜎� per cui
∞
� 𝑓𝑓 𝑡𝑡 𝑒𝑒 −𝜎𝜎�𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 < ∞
0
 Se questa condizione vale, allora si può concludere che la trasformata 𝐹𝐹 𝑠𝑠 è ben definita per
ogni 𝑠𝑠 la cui parte reale è maggiore o uguale a tale valore (i.e. 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑠𝑠 ≥ 𝜎𝜎�)
 I segnali che sono fisicamente realizzabili possiedono sempre una trasformata di Laplace
Lezione n°: 13
Attività n°: 1
Esempi
Lezione n°: 13
Attività n°: 1
Esempi
Lezione n°: 13
Attività n°: 1
Trasformate di Laplace
 Nella seguente tabella sono riportate le trasformate di Laplace delle funzioni più comuni
𝒇𝒇 𝒕𝒕 𝑭𝑭 𝒔𝒔 𝒇𝒇 𝒕𝒕 𝑭𝑭 𝒔𝒔
Funzione a gradino 𝑢𝑢 𝑡𝑡 1 𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎 1

𝑠𝑠 𝑛𝑛 > 0 𝑛𝑛
𝑛𝑛 − 1 ! 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎
𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎 1 𝑠𝑠
𝑛𝑛 − 1 − 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑛𝑛−2 −𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑠𝑠 + 𝑎𝑎 𝑡𝑡 𝑒𝑒 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎 𝑛𝑛
𝑛𝑛 − 1 !
sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝜔𝜔
𝑠𝑠 2 + 𝜔𝜔 2 𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 1
cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝑠𝑠 𝑛𝑛 − 1 ! 𝑠𝑠 𝑛𝑛
𝑠𝑠 2 + 𝜔𝜔 2 𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝜔𝜔
𝑡𝑡 𝑛𝑛 𝑛𝑛! 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎 2 + 𝜔𝜔 2
𝑠𝑠 𝑛𝑛+1 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎
𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔
Funzione impulsiva 𝛿𝛿 𝑡𝑡 1 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎 2 + 𝜔𝜔 2
Lezione n°: 13
Attività n°: 1
Proprietà
La trasformata di Laplace gode delle seguenti proprietà:
 Linearità:
ℒ 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑡𝑡 + 𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎𝑎 𝑓𝑓 𝑡𝑡 + 𝑏𝑏𝑏 𝑔𝑔 𝑡𝑡
 Derivazione: ℒ 𝑓𝑓 ′ 𝑡𝑡 = 𝑠𝑠𝑠 𝑓𝑓 𝑡𝑡 − 𝑓𝑓 0+ , ℒ 𝑓𝑓 ′′ 𝑡𝑡 = 𝑠𝑠 2 ℒ 𝑓𝑓 𝑡𝑡 − 𝑠𝑠𝑠𝑠 0+ − 𝑓𝑓 ′ 0+

, …
𝑡𝑡
 Integrazione: 1
ℒ � 𝑓𝑓 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ℒ 𝑓𝑓 𝑡𝑡
0 𝑠𝑠
ℒ 𝑓𝑓 ∗ 𝑔𝑔 = ℒ 𝑓𝑓 ℒ 𝑔𝑔
 Prodotto di convoluzione:
 Teorema del valore

𝑓𝑓 0 = lim 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = lim 𝑠𝑠𝑠 𝑓𝑓
𝑡𝑡→0 𝑠𝑠→∞
iniziale e del valore finale: 𝑓𝑓 ∞ = lim 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = lim 𝑠𝑠𝑠 𝑓𝑓
𝑡𝑡→∞ 𝑠𝑠→0
 Traslazione nel dominio

ℒ 𝑓𝑓 𝑡𝑡 − 𝜏𝜏 = 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 𝐹𝐹 𝑠𝑠
del tempo:
Lezione n°: 13
Attività n°: 1
Anti-trasformata
Titolo: 13/S1
Attività n°: TRASFORMATA DI LAPLACE
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Esempio
Titolo: 13/S1
1
Esempio
 Si consideri il circuito RLC in figura. Come noto, le leggi 𝑅𝑅 𝐿𝐿
che governano i diversi componenti sono le seguenti:
𝑑𝑑𝑖𝑖 𝑡𝑡 1 𝑡𝑡 𝐶𝐶
𝑣𝑣𝐿𝐿 𝑡𝑡 = 𝐿𝐿 𝑣𝑣𝑅𝑅 𝑡𝑡 = 𝑅𝑅𝑖𝑖 𝑡𝑡 𝑣𝑣𝐶𝐶 𝑡𝑡 = � 𝑖𝑖 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡0
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝐶𝐶 0
𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖
 Si assuma che al tempo 𝑡𝑡0 = 0 l’interruttore venga
chiuso e che il generatore fornisca una tensione
𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑡𝑡
costante pari a 𝐸𝐸
 Si assumano, inoltre, condizioni nulle per il

condensatore e l’induttore (i.e. 𝑖𝑖𝐿𝐿 0 = 𝑖𝑖𝐶𝐶 0 = 0) 𝐸𝐸
𝑡𝑡
 Si vuole determinare l’andamento nel tempo della
corrente (ovviamente per 𝑡𝑡 ≥ 𝑡𝑡0 ).
Titolo: 13/S1
1
Esempio
 Dalle relazioni che sussistono tra i vari componenti si 𝑅𝑅 𝐿𝐿
ottiene la seguente espressione:
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 1 𝑡𝑡 𝑡𝑡0 𝐶𝐶
𝐸𝐸 = 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑡𝑡 + 𝐿𝐿 + � 𝑖𝑖 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶 𝑡𝑡0
𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖
 Per ottenere l’andamento della corrente 𝑖𝑖 𝑡𝑡 si deve
risolvere la precedente equazione
𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑡𝑡
 In alternativa, si può sfruttare la trasformata di Laplace
arrivando all’espressione
𝐸𝐸
𝐸𝐸 1
= 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 𝐼𝐼 𝑠𝑠 𝑡𝑡
𝑠𝑠 𝑠𝑠𝐶𝐶
da cui
𝐸𝐸 𝑠𝑠𝑠𝑠
𝐼𝐼 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 1 + 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 + 𝐶𝐶𝐶𝐶𝑠𝑠 2
Titolo: 13/S1
1
Esempio
 Il polinomio a denominatore può avere due radici reali coincidenti, distinte o complesse coniugate
𝑅𝑅 2 1
a seconda del segno di −
4𝐿𝐿2 𝐶𝐶𝐶𝐶
𝑅𝑅 2 1
 Se − > 0 il denominatore avrà due radici reali distinte a parte reale negativa:
𝑅𝑅 𝑅𝑅2 1 − 𝑟𝑟1
𝑟𝑟1,2 =− ± − = A ± B = �
2𝐿𝐿 4𝐿𝐿2 𝐶𝐶𝐶𝐶 − 𝑟𝑟2
 L’espressione della corrente può esser quindi riscritta come

1 1
1 𝑟𝑟2 − 𝑟𝑟1 𝑟𝑟 − 𝑟𝑟1
𝐼𝐼 𝑠𝑠 = 𝐸𝐸𝐸𝐸 = 𝐸𝐸𝐸𝐸 − 2
𝑠𝑠 + 𝑟𝑟1 𝑠𝑠 + 𝑟𝑟2 𝑠𝑠 + 𝑟𝑟1 𝑠𝑠 + 𝑟𝑟2
 L’espressione della corrente nel dominio del tempo si può ottenere guardando la tabella
con le trasformate di Laplace più comuni:
1 1
𝑖𝑖 𝑡𝑡 = 𝑒𝑒 − 𝑟𝑟1 𝑡𝑡 + 𝑒𝑒 − 𝑟𝑟2 𝑡𝑡
𝑟𝑟2 − 𝑟𝑟1 𝑟𝑟1 − 𝑟𝑟2
Titolo: 13/S1
1
Esempio
𝑅𝑅 2 1
𝑅𝑅 2 1
 Se − = 0 Le radici del denominatore sono reali coincidenti
𝑅𝑅
𝑟𝑟1,2 = −
2𝐿𝐿
L’espressione della corrente può esser quindi riscritta come
𝑅𝑅
1 1 𝑠𝑠 +
−1
𝐼𝐼 𝑠𝑠 = 𝐸𝐸𝐸𝐸 = 𝐸𝐸𝐸𝐸 − 2𝐿𝐿
𝑅𝑅 2 𝑅𝑅 𝑅𝑅 2
𝑠𝑠 + 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠 +
2𝐿𝐿 2𝐿𝐿 2𝐿𝐿
𝑅𝑅 𝑅𝑅 𝑅𝑅
𝑖𝑖 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾1 𝑒𝑒 −2𝐿𝐿𝑡𝑡 − 𝐾𝐾2 𝑡𝑡𝑒𝑒 −2𝐿𝐿 = 𝐾𝐾1 − 𝐾𝐾2 𝑡𝑡 𝑒𝑒 −2𝐿𝐿
Titolo: 13/S1
1
Esempio
𝑅𝑅 2 1
𝑅𝑅 2 1
 Se − < 0 Le radici del denominatore sono complesse coniugate
𝑅𝑅 𝑅𝑅2 1
𝑟𝑟1,2 = − ± − = A ± jB
2𝐿𝐿 4𝐿𝐿2 𝐶𝐶𝐶𝐶
 L’espressione della corrente può esser quindi riscritta come
𝐾𝐾1 𝐾𝐾2
𝐼𝐼 𝑠𝑠 = +
𝑠𝑠 + −𝐴𝐴 − 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑠𝑠 + −𝐴𝐴 + 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑖𝑖 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾1 𝑒𝑒 − −𝐴𝐴−𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑡𝑡 − 𝐾𝐾2 𝑒𝑒 − −𝐴𝐴+𝑗𝑗𝑗𝑗
Titolo: 13/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Esercizi
Titolo: 13/S2
1
Esercizio
𝑅𝑅
 ESERCIZIO #1. Si consideri il circuito in figura: determinare
l’andamento della corrente 𝑖𝑖 𝑡𝑡 assumendo che al tempo 𝑡𝑡 = 𝑡𝑡0
l’interruttore si chiuda, le condizioni iniziali siano nulle (i.e. 𝑡𝑡0 𝐿𝐿
𝑖𝑖 𝑡𝑡
𝑖𝑖𝐿𝐿 0 = 0) e 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖
0 𝑡𝑡 < 𝑡𝑡0
𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑡𝑡 = �
𝐸𝐸 𝑡𝑡 ≥ 𝑡𝑡0
 Determinare l’andamento della corrente nel dominio di

Laplace
 Determinare l’anti-trasformata del risultato ottenuto

Titolo: 13/S2
1
Esercizio
𝑅𝑅
 ESERCIZIO #2. Si consideri il circuito in figura: determinare
l’andamento della corrente 𝑖𝑖 𝑡𝑡 assumendo che al tempo 𝑡𝑡 = 𝑡𝑡0
𝐶𝐶
l’interruttore si chiuda, le condizioni iniziali siano nulle (i.e. 𝑡𝑡0
𝑖𝑖 𝑡𝑡
𝑖𝑖𝐿𝐿 0 = 0) e 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖
0 𝑡𝑡 < 𝑡𝑡0
𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑡𝑡 = �
𝐸𝐸 𝑡𝑡 ≥ 𝑡𝑡0
 Determinare l’andamento della corrente nel dominio di

Laplace
 Determinare l’anti-trasformata del risultato ottenuto

Lezione n°: 13/s3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Esercizi e domande aperte

Lezione n°: 13/s3
Attività n°: 1
Domande aperte
 Dare la definizione di trasformata di Laplace
 Dare una condizione necessaria affinché la trasformata di Laplace di una funzione reale 𝑓𝑓 𝑡𝑡
esista
 Calcolare la trasformata di Laplace delle seguenti funzioni:

𝑓𝑓 𝑡𝑡 = 2, 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = 𝑒𝑒 −3𝑡𝑡 , 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = 𝑒𝑒 2 𝑡𝑡−𝜏𝜏
 Calcolare la trasformata di Laplace delle seguenti funzioni:

𝑓𝑓 𝑡𝑡 = sin 2𝑡𝑡 , 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = 3 cos 𝑡𝑡 , 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = 𝑡𝑡 ∗ 𝑒𝑒 2𝑡𝑡
 Elencare le principali proprietà della trasformata di Laplace
 Dare la definizione di antitrasformata di Laplace

Lezione n°: 14
Titolo: Anti-trasformata di laplace
Attività n°: 1
ANTI-TRASFORMATA DI LAPLACE
Anti-trasformazione di trasformate razionali

Lezione n°: 14
Attività n°: 1
Anti-trasformata di funzioni razionali

Lezione n°: 14
Attività n°: 1

 Si consideri la funzione razionale
𝑁𝑁 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝐷𝐷 𝑠𝑠
nella variabile complessa 𝑠𝑠, dove 𝑚𝑚 e 𝑛𝑛 sono rispettivamente il grado del polinomio a numeratore
e a denominatore
 Se 𝑚𝑚 > 𝑛𝑛 la funzione 𝐹𝐹 𝑠𝑠 può essere espressa come somma di un polinomio e di una

funzione razionale in cui il grado del denominatore è maggiore del grado del numeratore
� 𝑠𝑠
𝑁𝑁
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑝𝑝 𝑠𝑠 +
� 𝑠𝑠
𝐷𝐷
Si può dimostrare che il polinomio può essere una trasformata di Laplace se e solo se si riduce a
una costante. In tal caso, l’anti-trasformata di Laplace è una funzione impulsiva
 Se 𝑚𝑚 = 𝑛𝑛 valgono considerazioni analoghe
 Se 𝑚𝑚 < 𝑛𝑛 si ricade nel caso in cui il polinomio 𝑝𝑝 𝑠𝑠 sia nullo
 In virtù di queste considerazioni ci si concentrerà solo su funzioni strettamente proprie

Lezione n°: 14
Attività n°: 1

 Si consideri una funzione razionale 𝐹𝐹 𝑠𝑠 e si assuma che
 Il grado del denominatore sia maggiore del grado del denominatore
 I coefficienti dei polinomi a numeratore e a denominatore siano reali
 Le radici dei polinomi a numeratore e a denominatore siano reali o coppie di complessi

coniugati
 Per semplicità, affronteremo prima il caso in cui le radici del denominatore siano distinte e reali;
successivamente estenderemo lo studio al caso di radici distinte ma complesse; infine
affronteremo il caso di radici multiple.
Lezione n°: 14
Attività n°: 1
Poli distinti (1° metodo)

Lezione n°: 14
Attività n°: 1

 Valutando la precedente espressione in 𝑠𝑠 = 𝑝𝑝𝑖𝑖 si ottiene
𝑃𝑃𝑖𝑖 = 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑠𝑠=𝑝𝑝𝑖𝑖
 I termini 𝑃𝑃𝑖𝑖 sono detti residui della funzione 𝐹𝐹 𝑠𝑠 nei poli 𝑝𝑝𝑖𝑖
 Una volta calcolati tutti i residui è possibile calcolare l’anti-trasformata di Laplace (per 𝑡𝑡 ≥ 0):
𝑛𝑛 𝑛𝑛
𝑃𝑃𝑖𝑖
𝑓𝑓 𝑡𝑡 = ℒ −1 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = ℒ −1 � = � 𝑃𝑃𝑖𝑖 𝑒𝑒 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑡𝑡
𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1
Lezione n°: 14
Attività n°: 1

 Si consideri il caso in cui le radici del denominatore siano distinte e reali:
𝑛𝑛
𝑁𝑁 𝑠𝑠 𝑃𝑃𝑖𝑖 𝑝𝑝𝑖𝑖 ≠ 𝑝𝑝𝑗𝑗 if 𝑖𝑖 ≠ 𝑗𝑗
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑛𝑛 =� ,
∏𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∈ ℝ ∀𝑖𝑖
𝑖𝑖=1
 Moltiplicando ambo i membri per ∏𝑛𝑛𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 si ottiene
𝑛𝑛 𝑛𝑛
𝑁𝑁 𝑠𝑠 = � 𝑃𝑃𝑖𝑖 � 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑗𝑗
𝑖𝑖=1 𝑗𝑗=1
𝑗𝑗≠𝑖𝑖
 A questo punto, eguagliando i coefficienti delle potenze di 𝑠𝑠, si ottiene un sistema di 𝑛𝑛

equazioni in 𝑛𝑛 incognite (ossia i residui 𝑃𝑃𝑖𝑖 )
Lezione n°: 14
Attività n°: 1

 Si consideri il caso in cui le radici del denominatore siano distinte e reali:
𝑛𝑛
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑛𝑛 =� ,
∏𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∈ ℝ ∀𝑖𝑖
𝑖𝑖=1
 Moltiplicando ambo i membri per ∏𝑛𝑛𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 si ottiene
𝑛𝑛 𝑛𝑛
𝑁𝑁 𝑠𝑠 = � 𝑃𝑃𝑖𝑖 � 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑗𝑗
𝑗𝑗≠𝑖𝑖
 A questo punto, eguagliando si può ottenere un sistema di 𝑛𝑛 equazioni in 𝑛𝑛 incognite (ossia i

residui 𝑃𝑃𝑖𝑖 ) valutando la precedente espressione in 𝑛𝑛 valori arbitrari di 𝑠𝑠
Lezione n°: 14
Attività n°: 1
Poli distinti (complessi coniugati)

Lezione n°: 14
Attività n°: 1
Poli distinti (complessi coniugati)

 Si consideri il caso in cui le radici del denominatore siano distinte reali o coppie di complessi
coniugati.
 Abbiamo visto che è possibile scrivere la trasformata razionale 𝐹𝐹 𝑠𝑠 in funzione dei residui:
𝑛𝑛
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = =� ,
𝐷𝐷 𝑠𝑠 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∈ ℂ ∀𝑖𝑖
𝑖𝑖=1
 In corrispondenza di poli complessi coniugati è possibile sviluppare la trasformata razionale 𝐹𝐹 𝑠𝑠

come sommatoria di termini del tipo
𝑛𝑛
2
𝑁𝑁 𝑠𝑠 𝛼𝛼𝛼𝛼 + 𝛽𝛽
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = =�
𝐷𝐷 𝑠𝑠 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝�𝑖𝑖
𝑖𝑖=1
 A questo punto moltiplicando ambo i membri per ∏𝑛𝑛𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 si può ottenere un sistema di
𝑛𝑛 equazioni in 𝑛𝑛 incognite valutando la precedente espressione in 𝑛𝑛 valori arbitrari di 𝑠𝑠
Lezione n°: 14
Attività n°: 1
Poli multipli
Lezione n°: 14
Attività n°: 1
Poli multipli
 Si consideri lo sviluppo della funzione 𝐹𝐹 𝑠𝑠 appena derivato:
𝜇𝜇 𝑛𝑛𝑖𝑖
𝑁𝑁 𝑠𝑠 𝑃𝑃𝑖𝑖,𝑗𝑗
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = ��
∏𝜇𝜇𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑛𝑛𝑖𝑖 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑗𝑗
𝑛𝑛𝑖𝑖
 Moltiplicando ambo i membri per 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 si ottiene
𝜇𝜇 𝑛𝑛𝑗𝑗 𝑛𝑛𝑖𝑖
𝑛𝑛𝑖𝑖
𝑁𝑁 𝑠𝑠 𝑛𝑛𝑖𝑖
𝑃𝑃𝑗𝑗,𝑘𝑘 𝑛𝑛𝑖𝑖 −𝑘𝑘
𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑛𝑛𝑗𝑗 = 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 �� 𝑘𝑘
+ � 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑃𝑃𝑖𝑖,𝑘𝑘 (1)
∏𝜇𝜇𝑗𝑗=1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑗𝑗 𝑗𝑗=1 𝑘𝑘=1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑗𝑗 𝑘𝑘=1
𝑗𝑗≠𝑖𝑖 𝑗𝑗≠𝑖𝑖
 Valutando la precedente espressione in 𝑠𝑠 = 𝑝𝑝𝑖𝑖 si ottiene

𝑛𝑛𝑖𝑖
𝑃𝑃𝑖𝑖,𝑛𝑛𝑖𝑖 = 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑠𝑠=𝑝𝑝𝑖𝑖
 Per determinare il residuo 𝑃𝑃𝑖𝑖,𝑛𝑛𝑖𝑖 −1 si può derivare la (1):
𝑑𝑑 𝑛𝑛𝑖𝑖
𝑃𝑃𝑖𝑖,𝑛𝑛𝑖𝑖 −1 = 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝐹𝐹 𝑠𝑠 �
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑠𝑠=𝑝𝑝𝑖𝑖
Lezione n°: 14
Attività n°: 1
Poli multipli
Lezione n°: 14/s1
Attività n°: 1
Esempio

Lezione n°: 14/s1
Attività n°: 1
Esempio: poli distinti

 Si consideri la seguente funzione razionale nella variabile complessa 𝑠𝑠
𝑠𝑠 + 10
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 3 + 6𝑠𝑠 2 + 11𝑠𝑠 + 6
 I poli della funzione (le radici del denominatore) sono
𝑝𝑝1 = −1, 𝑝𝑝2 = −2, 𝑝𝑝3 = −3
Ovvero la trasformata 𝐹𝐹 𝑠𝑠 ha tutti poli reali e distinti
 Volendo calcolare l’anti-trasformata 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = ℒ −1 𝐹𝐹 𝑠𝑠 è utile sviluppare la funzione 𝐹𝐹 𝑠𝑠

secondo Heaviside:
𝑛𝑛
𝑃𝑃𝑖𝑖 𝑃𝑃1 𝑃𝑃2 𝑃𝑃3
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = � = + +
𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 3
𝑖𝑖=1
 Una volta calcolati i coefficienti 𝑃𝑃𝑖𝑖 dello sviluppo (i.e. i residui) è possibile calcolare l’anti-
trasformata secondo la relazione (valida per 𝑡𝑡 ≥ 0)
𝑛𝑛 3
𝑃𝑃𝑖𝑖 𝑃𝑃1 𝑃𝑃2 𝑃𝑃3
𝑓𝑓 𝑡𝑡 = ℒ −1 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = ℒ −1 � = ℒ −1 + ℒ −1 + ℒ −1 = � 𝑃𝑃𝑖𝑖 𝑒𝑒 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑡𝑡
𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 3
Lezione n°: 14/s1
Attività n°: 1
Esempio: poli distinti

 La funzione razionale può esser riscritta quindi come
𝑠𝑠 + 10
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 3
 Per il calcolo dei residui 𝑅𝑅𝑖𝑖 si può utilizzare la formula 𝑃𝑃𝑖𝑖 = 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑠𝑠=𝑝𝑝𝑖𝑖 :
𝑠𝑠 + 10 9 𝑠𝑠 + 10 𝑠𝑠 + 10 7
𝑅𝑅1 = � = 𝑅𝑅2 = � = −8 𝑅𝑅3 = � =
𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 3 𝑠𝑠=−1 2 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 3 𝑠𝑠=−2 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠=−3 2
 L’anti-trasformata è quindi
𝑃𝑃1 𝑃𝑃2 𝑃𝑃3 9 7

𝑓𝑓 𝑡𝑡 = ℒ −1 + ℒ −1 + ℒ −1 = 𝑒𝑒 −𝑡𝑡 − 8𝑒𝑒 −2𝑡𝑡 + 𝑒𝑒 −3𝑡𝑡
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 3 2 2
Lezione n°: 14/s1
Attività n°: 1
Esempio: poli distinti (complessi)

𝑠𝑠 + 10
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 2
 I poli della funzione (le radici del denominatore) sono 𝑝𝑝1 = −1, 𝑝𝑝2,3 = −1 ± 𝑗𝑗
Ovvero la trasformata 𝐹𝐹 𝑠𝑠 ha tutti poli distinti, uno reale e due complessi coniugati
 La funzione razionale può esser riscritta quindi come
𝑠𝑠 + 10 𝑅𝑅1 𝛼𝛼𝛼𝛼 + 𝛽𝛽
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = +
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 2
 Moltiplicando ambo i membri per 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 2 ed eguagliando i coefficienti delle

potenze di 𝑠𝑠 si ottiene il sistema di equazioni
𝑅𝑅1 + 𝛼𝛼 = 0 𝑅𝑅1 = 9
�2𝑅𝑅1 + 𝛼𝛼 + 𝛽𝛽 = 1 ⇒ �𝛼𝛼 = −9
2𝑅𝑅1 + 𝛽𝛽 = 10 𝛽𝛽 = −8
Lezione n°: 14/s1
Attività n°: 1
Esempio: poli distinti (complessi)

 Dato che valgono le seguenti eguaglianze
𝛼𝛼𝛼𝛼 + 𝛽𝛽 −9𝑠𝑠 − 8 𝑠𝑠 + 1 1
= = −9 +
𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 1 2 + 12 𝑠𝑠 + 1 2 + 12 𝑠𝑠 + 1 2 + 12
 L’anti-trasformata è
𝑅𝑅1 𝛼𝛼𝛼𝛼 + 𝛽𝛽 1 𝑠𝑠 + 1 1
𝑓𝑓 𝑡𝑡 = ℒ −1 + ℒ −1 = 9ℒ −1 − 9ℒ −1 + ℒ −1
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 1 2 + 12 𝑠𝑠 + 1 2 + 12
= 9𝑒𝑒 −𝑡𝑡 − 9𝑒𝑒 −𝑡𝑡 cos 𝑡𝑡 + 𝑒𝑒 −𝑡𝑡 sin 𝑡𝑡
Lezione n°: 14/s1
Attività n°: 1
Esempio: poli multipli

1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 2
 I poli della funzione (le radici del denominatore) sono 𝑝𝑝1 = −1, 𝑝𝑝2,3 = −2 i.e. sono presenti
due poli coincidenti.
 La funzione razionale può esser sviluppata nel seguente modo
𝑅𝑅1 𝑅𝑅2,1 𝑅𝑅2,2

𝐹𝐹 𝑠𝑠 = + + 2
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 2
 I residui 𝑅𝑅𝑖𝑖,𝑗𝑗 si possono calcolare applicando la formula

1 𝑑𝑑 𝑛𝑛𝑖𝑖 −𝑘𝑘
𝑃𝑃𝑖𝑖,𝑘𝑘 = 𝑛𝑛 −𝑘𝑘
𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑛𝑛𝑖𝑖 𝐹𝐹 𝑠𝑠 �
𝑛𝑛𝑖𝑖 − 𝑘𝑘 ! 𝑑𝑑𝑠𝑠 𝑖𝑖 𝑠𝑠=𝑝𝑝 𝑖𝑖
E risultano essere 𝑅𝑅2,1 = 𝑅𝑅2,2 = −1. L’anti-trasformata pertanto è
𝑅𝑅1 𝑅𝑅2,1 𝑅𝑅2,2

𝑓𝑓 𝑡𝑡 = ℒ −1 + ℒ −1 + ℒ −1 2
= 𝑒𝑒 −𝑡𝑡 − 2𝑒𝑒 −2𝑡𝑡
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 2
Lezione n°: 14/s2
Attività n°: 1
Esercizi

Lezione n°: 14/s2
Attività n°: 1
Esercizi
 Calcolare l’anti-trasformata delle seguenti trasformate razionali:
2𝑠𝑠 + 3
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = ,
𝑠𝑠 + 3 𝑠𝑠 + 5
𝑠𝑠 + 1
𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 3 𝑠𝑠 + 4
1
𝑠𝑠 2 + 3𝑠𝑠 + 9
2𝑠𝑠 + 3
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 2 𝑠𝑠 + 3 3
Lezione n°: 14/s3
Attività n°: 1
Domande aperte

Lezione n°: 14/s3
Attività n°: 1
Domande aperte
 Dare la definizione di anti-trasformata di Laplace
 Per quale motivo è conveniente usare lo sviluppo di Heaviside per riscrivere una funzione
razionale nella variabile complessa 𝑠𝑠?
 Descrivere i passaggi fondamentali dei tre metodi visti per anti-trasformare una funzione razionale
nel caso di poli distinti
 Descrivere i passaggi fondamentali dei metodi visti per anti-trasformare una funzione razionale
nel caso di poli multipli
 Provare a generalizzare tutti e tre i metodi visti nel caso di poli reali distinti al caso più generale di
poli multipli ed eventualmente complessi
 Preparare uno schema riassuntivo che descriva i metodi per anti-trasformare funzioni complesse
in tutti gli scenari visti
Lezione n°: 15
Titolo: Funzione di trasferimento
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
FUNZIONE DI TRASFERIMENTO
Lezione n°: 15
Attività n°: 1
Funzione di trasferimento
 In questa lezione si descriverà una rappresentazione dei sistemi dinamici a tempo continuo, detta
Funzione di Trasferimento, che consente di mettere in relazione le trasformate di Laplace
delle variabili di ingresso e di uscita.
 Si consideri un generico sistema LTI e una sua rappresentazione con lo spazio di stato

� , 𝑥𝑥 0 = 𝑥𝑥0
 Trasformando secondo Laplace l’equazione di stato e di uscita si ottiene
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 − 𝑥𝑥 0 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑠𝑠 𝑋𝑋 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 −1 𝑥𝑥 0

� ⇒ �
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑠𝑠 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵𝑈𝑈 𝑠𝑠 + 𝑥𝑥 0 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑠𝑠
Dove 𝑋𝑋 𝑠𝑠 , 𝑈𝑈 𝑠𝑠 , 𝑌𝑌 𝑠𝑠 sono le trasformate di Laplace dello stato, dell’ingresso e dell’uscita

rispettivamente
 L’ultimo sistema di equazioni è costituito dalla trasformata di Laplace dei movimenti dello
stato e dell’uscita
Lezione n°: 15
Attività n°: 1
 Definendo la matrice
−1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷
È possibile riscrivere l’equazione di uscita nel seguente modo

𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑥𝑥 0
 Si osservi come ancora una volta il movimento dell’uscita è dato dalla somma della risposta
forzata e della risposta libera
 La matrice 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 −1
𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 è detta funzione di trasferimento del sistema descritto
dalla rappresentazione nello spazio di stato identificato dalle matrici 𝐴𝐴, 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷
Lezione n°: 15
Attività n°: 1
 In presenza di condizioni iniziali nulle, il movimento forzato dell’uscita si ottiene semplicemente
moltiplicando la funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 per il segnale di ingresso 𝑈𝑈 𝑠𝑠 :
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠
 In altre parole, la rappresentazione ingresso-uscita appena derivata consente di descrivere il

sistema

� , 𝑥𝑥 0 = 0
 Da quanto detto segue che, nota la funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 e la trasformata di Laplace del
segnale di ingresso 𝑈𝑈 𝑠𝑠 , è possibile calcolare il movimento forzato dell’uscita 𝑦𝑦𝐹𝐹 𝑡𝑡 tramite
l’espressione
𝑦𝑦𝐹𝐹 𝑡𝑡 = ℒ −1 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠
Lezione n°: 15
Attività n°: 1
 Un sistema dinamico lineare può quindi essere descritto sia tramite un modello nello spazio di
stato che attraverso la funzione di trasferimento
 La rappresentazione con lo spazio di stato fornisce anche una descrizione della dinamica
interna del sistema
 La rappresentazione con la funzione di trasferimento è detta rappresentazione esterna in

quanto non coinvolge direttamente lo stato del sistema
Lezione n°: 15
Attività n°: 1
Sistemi SISO
 Nel caso particolare di sistemi SISO, si possono effettuare le seguenti semplificazioni:
 La funzione di trasferimento è data dal rapporto tra il segnale di uscita e il segnale di

ingresso: 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌(𝑠𝑠)/𝑈𝑈(𝑠𝑠)
 La funzione di trasferimento può esser vista come la trasformata di Laplace della risposta
all’impulso: infatti, posto 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = imp 𝑡𝑡 , si ha che 𝑈𝑈 𝑠𝑠 = 1 e quindi 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠
 La funzione di trasferimento è una funzione razionale in 𝑠𝑠 data dal rapporto di due polinomi
e quindi esprimibile come 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑁𝑁(𝑠𝑠)/𝐷𝐷(𝑠𝑠)
 Le radici del polinomio a numeratore 𝑁𝑁 𝑠𝑠 sono dette zeri del sistema mentre le radici del
polinomio a denominatore 𝐷𝐷 𝑠𝑠 sono dette poli del sistema.
 Per sistemi MIMO, i poli sono definiti come i valori di 𝑠𝑠 in corrispondenza di cui il
denominatore di almeno una delle funzioni razionali che compongono la funzione di
trasferimento si annulla
Lezione n°: 15
Attività n°: 1
 Per sistemi SISO, quindi, la funzione di trasferimento è una funzione razionale ed è possibile
dimostrare la validità delle seguenti osservazioni:
−1
 Per costruzione, la matrice 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 ha dimensione 𝑛𝑛 × 𝑛𝑛
 Tutti i suoi elementi sono funzioni razionali in 𝑠𝑠 con denominatore di grado 𝑛𝑛 (che
coincide con il polinomio caratteristico del sistema) e numeratore al più di grado 𝑛𝑛 − 1
−1
 Ne segue che la funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵, con 𝐷𝐷 = 0, è anch’essa
una funzione razionale con denominatore di grado 𝑛𝑛 e numeratore di grado al più pari a
𝑛𝑛 − 1
 Per sistemi non strettamente propri ( 𝐷𝐷 ≠ 0 ) il grado dei polinomi a numeratore e

denominatore è pari a 𝑛𝑛
Lezione n°: 15
Attività n°: 1
 La funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 può esser scritta in funzione dei suoi poli e zeri:
−1
∏𝑚𝑚
𝑗𝑗=1 𝑠𝑠 − 𝑧𝑧𝑗𝑗
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 = 𝑛𝑛
∏𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖
con 𝑚𝑚 < 𝑛𝑛. La differenza tra il grado del denominatore e il grado del numeratore è detto grado
relativo della funzione di trasferimento: 𝑟𝑟 = 𝑛𝑛 − 𝑚𝑚
 Se i polinomi a numeratore e a denominatore hanno qualche radice in comune è possibile

effettuare delle cancellazioni ottenendo quindi un polinomio di grado 𝜈𝜈 < 𝑛𝑛
 La funzione di trasferimento così ottenuta è detta in forma minima

Lezione n°: 15
Attività n°: 1
Dalle equazioni differenziali alla funzione di trasferimento

 Si consideri un sistema SISO descritto dall’equazione differenziale di ordine 𝑛𝑛
𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑛𝑛−1 𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑦𝑦 𝑡𝑡
+ 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 + 𝛼𝛼0 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝛽𝛽0 𝑢𝑢 𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 𝑑𝑑𝑡𝑡
 Per ottenere la funzione di trasferimento di questo sistema non è necessario derivare un modello
−1
nello spazio e poi calcolare 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵. Infatti,
𝑑𝑑 𝑖𝑖 𝑦𝑦 0
 Assumendo condizioni iniziali nulle: 𝑦𝑦 0 = 0 e = 0 per 𝑖𝑖 = 1, … , 𝑛𝑛 − 1
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑖𝑖
 Si può applicare direttamente la trasformata di Laplace:

𝑠𝑠 𝑛𝑛 𝑌𝑌 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 𝑌𝑌 𝑠𝑠 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝛽𝛽0 𝑈𝑈 𝑠𝑠
da cui
𝛽𝛽0 𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝛽𝛽0
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠 ⇒ 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = = 𝑛𝑛
𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0
Lezione n°: 15
Attività n°: 1

 Nel caso generale di un sistema descritto dall’equazione differenziale
𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑛𝑛−1 𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑢𝑢 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑛𝑛−1 𝑢𝑢 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑢𝑢 𝑡𝑡

+ 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 + 𝛼𝛼0 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝛽𝛽𝑛𝑛 + 𝛽𝛽𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 + 𝛽𝛽0 𝑢𝑢 𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 𝑑𝑑𝑑𝑑
si può procedere in modo analogo:
 Assumendo
𝑑𝑑 𝑖𝑖 𝑦𝑦 0
𝑦𝑦 0 = 0 , 𝑖𝑖 = 1, … , 𝑛𝑛 − 1
𝑑𝑑 𝑖𝑖 𝑢𝑢 0
𝑢𝑢 0 = 0 , 𝑖𝑖 = 1, … , 𝑛𝑛 − 1
 La trasformata di Laplace è
𝑠𝑠 𝑛𝑛 𝑌𝑌 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 𝑌𝑌 𝑠𝑠 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝛽𝛽𝑛𝑛 𝑠𝑠 𝑛𝑛 𝑈𝑈 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 𝑈𝑈 𝑠𝑠 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0 𝑈𝑈 𝑠𝑠
da cui
𝛽𝛽𝑛𝑛 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝛽𝛽𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0 𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝛽𝛽𝑛𝑛 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝛽𝛽𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑛𝑛 𝑈𝑈 𝑠𝑠 ⇒ 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = = 𝑛𝑛
𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0
Lezione n°: 15/s1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Cancellazioni nella Funzione di trasferimento

Lezione n°: 15/s1
Attività n°: 1
Cancellazioni nella funzione di trasferimento

Lezione n°: 15/s1
Attività n°: 1
Cancellazioni e proprietà strutturali

 Lo studio della stabilità di un sistema a partire dalla funzione di trasferimento può esser condotta tenendo a
mente le seguenti osservazioni:
 In assenza di cancellazioni, il denominatore della funzione di trasferimento coincide con il polinomio

caratteristico
 In presenza di cancellazioni, alcune parti del sistema non sono rappresentate dalla funzione di trasferimento
 Dato che le cancellazioni possono coinvolgere sia poli stabili che instabili, la sola conoscenza della
funzione di trasferimento non consente di trarre conclusioni sulla stabilità del sistema
 In altre parole, quando il denominatore della funzione di trasferimento non coincide con il polinomio caratteristico
(i.e. quando il grado del polinomio a denominatore della funzione di trasferimento non è pari all’ordine del
sistema) non è possibile trarre conclusioni sulla stabilità o meno del sistema.
Lezione n°: 15/s1
Attività n°: 1

 Si consideri un sistema SISO. In virtù delle proprietà strutturali dei sistemi LTI, si possono
effettuare le seguenti osservazioni:
 I poli della funzione di trasferimento coincidono con gli autovalori della parte raggiungibili e
osservabile del sistema
 Il grado del polinomio a denominatore della funzione di trasferimento coincide con l’ordine
della parte raggiungibile e osservabile del sistema
 In altre parole, i poli di un sistema SISO coincidono con gli autovalori della sua parte
raggiungibile e osservabile
Lezione n°: 15/s1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Ritardi di tempo e sistemi impropri

Lezione n°: 15/s1
Attività n°: 1
Ritardo di tempo
 In molte applicazioni è necessario dover considerare ritardi di tempo. Ad esempio, l’uscita di un
sistema potrebbe essere disponibile dopo un certo intervallo di tempo
 Il ritardo di tempo è descritto dalla relazione ingresso-uscita

𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑢𝑢 𝑡𝑡 − 𝜏𝜏
 Trasformando ambo i membri secondo Laplace si ottiene la relazione

𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 𝑈𝑈 𝑠𝑠
 Quindi, la funzione di trasferimento è

𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏
 Dato che la funzione di trasferimento è impropria, non ha senso parlare di poli e zeri.
Lezione n°: 15/s1
Attività n°: 1
Esempio
Lezione n°: 15/s1
Attività n°: 1
Esempio
Lezione n°: 15/s1
Attività n°: 1
Sistemi impropri
Lezione n°: 15/s2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 15/s2
Attività n°: 1
Esercizi
 Si consideri un sistema la cui rappresentazione nello spazio di stato è caratterizzata dalle seguenti
matrici:
1 2 0
 𝐴𝐴 = 𝐵𝐵 = 𝐶𝐶 = 2 1 𝐷𝐷 = 0
0 −1 1
1 5 0
 𝐴𝐴 = 𝐵𝐵 = 𝐶𝐶 = 1 0 𝐷𝐷 = 2
2 −2 1
 Calcolare
 Il polinomio caratteristico
 La funzione di trasferimento
 I poli e gli zeri

Lezione n°: 15/s3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 15/s3
Attività n°: 1

 Descrivere il procedimento di calcolo della funzione di trasferimento
 Descrivere quale relazione sussiste tra il polinomio a denominatore della funzione di trasferimento
e gli autovalori della matrice dinamica del sistema
 Quando è possibile studiare la stabilità di un sistema a partire dalla sua funzione di trasferimento?
 Cosa si intende per funzione di trasferimento in forma minima?
 Descrivere il legame tra la funzione di trasferimento di un sistema e la sua parte raggiungibile e

osservabile
Corso di Laurea: INGEGNERIA INFORMATICA E DELL'AUTOMAZIONE CURR. SISTEMI DI
Insegnamento: ELABORAZIONE E CONTROLLO
Titolo: 16
Attività n°: RIPASSO E VERIFICA DELL'APPRENDIMENTO (2)
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(2)
Sistemi LTI a tempo continuo: ripasso

Titolo: 16
1
Sistemi lineari
 In questo nucleo tematico è stata introdotta una classe di sistemi dinamici molto importante: i
sistemi lineari stazionari (LTI) a tempo continuo la cui rappresentazione nello spazio di stato è

� , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
 L’importanza dello studio di questi sistemi è duplice:
 Da un lato, in virtù della proprietà di linearità è possibile derivare diversi risultati generali in
modo relativamente semplice
 Dall’altro lato, i sistemi LTI possono essere usati per descrivere in modo approssimato anche
sistemi più complessi e quindi è possibile generalizzare i risultati derivati
Titolo: 16
1
Movimenti
 A partire dalla descrizione nello spazio di stato sono state derivate le espressione dei movimenti
dello stato e dell’uscita
𝑡𝑡
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝜙𝜙𝑙𝑙 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 0 + 𝜙𝜙𝑓𝑓 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 = 𝑒𝑒 𝑥𝑥0 + � 𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝜏𝜏
𝐵𝐵𝐵𝐵 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑡𝑡0
𝑡𝑡
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝜓𝜓𝑙𝑙 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 0 + 𝜓𝜓𝑓𝑓 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 = 𝐶𝐶𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝑡𝑡0
𝑥𝑥0 + 𝐶𝐶 � 𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝜏𝜏
𝐵𝐵𝐵𝐵 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡
𝑡𝑡0
ed abbiamo visto che è possibile identificare due componenti: i movimenti liberi e i movimenti forzati
 Per poter calcolare l’evoluzione (libera e forzata) del sistema è necessario saper calcolare
l’esponenziale della matrice dinamica: a tal fine sono stati introdotti i concetti di autovalori,
autovettori e diagonalizzabilità di una matrice
Titolo: 16
1
 Una matrice quadrata 𝐴𝐴 è detta diagonalizzabile se è simile ad una matrice diagonale ossia se
esiste una matrice 𝑃𝑃 invertibile per cui valga
𝜆𝜆1
−1 ⋱
𝑃𝑃 𝐴𝐴𝐴𝐴 = ⇒ 𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝑃𝑃𝑃𝑃
𝜆𝜆𝑛𝑛
 Scrivendo la matrice 𝑃𝑃 in termini di vettori colonna 𝑃𝑃 = 𝑃𝑃1 … 𝑃𝑃𝑛𝑛 , la precedente espressione
può esser scritta come un sistema di 𝑛𝑛 equazioni:
𝐴𝐴𝑃𝑃1 = 𝜆𝜆1 𝑃𝑃1
𝜆𝜆𝑖𝑖 ∈ ℝ scalare
𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝑃𝑃𝑃𝑃 ⇒ � ⋮ = ⋮ con ⇒ 𝐴𝐴 − 𝜆𝜆𝑖𝑖 𝐼𝐼𝑛𝑛×𝑛𝑛 𝑃𝑃𝑖𝑖 = 0, 𝑖𝑖 = 1, … , 𝑛𝑛
𝐴𝐴𝑃𝑃2 = 𝜆𝜆𝑛𝑛 𝑃𝑃𝑛𝑛 𝑃𝑃𝑖𝑖 ∈ ℝ𝑛𝑛 vettore colonna
 I vettori 𝑃𝑃𝑖𝑖 per cui valgono tali relazioni sono detti autovettori della matrice 𝐴𝐴
 I valori 𝜆𝜆𝑖𝑖 sono detti autovalori della matrice 𝐴𝐴. Gli autovalori sono le radici del polinomio
caratteristico 𝑝𝑝 𝜆𝜆 della matrice 𝐴𝐴, definito come 𝑝𝑝 𝜆𝜆 = det 𝐴𝐴 − 𝜆𝜆𝜆𝜆
 l’esponenziale di una matrice diagonalizzabile può quindi esser calcolato nel seguente
modo:
𝑒𝑒 𝜆𝜆1 𝑡𝑡
𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑃𝑃−1 ∙𝜆𝜆𝐼𝐼𝑛𝑛×𝑛𝑛 ∙𝑃𝑃 𝑡𝑡 −1
𝑒𝑒 = 𝑒𝑒 = 𝑃𝑃 ⋱ 𝑃𝑃
𝜆𝜆𝑛𝑛 𝑡𝑡
𝑒𝑒
Titolo: 16
1
 Se 𝐴𝐴 non è diagonalizzabile, è possibile ricondursi ad una forma quasi diagonale (forma canonica
di Jordan) del tipo
𝐽𝐽1
𝐽𝐽 = ⋱
𝐽𝐽𝑛𝑛
in cui la struttura dei blocchi 𝐽𝐽𝑖𝑖 dipende dal tipo e dalla molteplicità dei vari autovalori
 L’importanza di questo risultato è dovuta al fatto che è possibile dimostrare che l’esponenziale
preserva la struttura a blocchi di tale matrice
 È stato quindi possibile concludere che i movimenti dello stato e dell’uscita sono descritti da
termini di tipo esponenziale, detti modi naturali, i quali caratterizzano il comportamento del
sistema
 L’andamento di questi modi dipende direttamente dall’autovalore a cui sono associati

Titolo: 16
1
Modi naturali
 In figura sono riportati i comportamenti (qualitativi) dei modi naturali in funzione del
posizionamento degli autovalori 𝜆𝜆𝑖𝑖 Autovalore reale nell’origine
𝜆𝜆 = 0
𝐼𝐼𝐼𝐼
Coppia di autovalori complessi coniugati
con parte reale strettamente positiva
𝜆𝜆1,2 = + 𝜎𝜎 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗
Autovalore reale strettamente positivo
𝜆𝜆 = + 𝜎𝜎
𝑅𝑅𝑅𝑅
𝑡𝑡 𝑡𝑡
Coppia di autovalori complessi
coniugati con parte reale nulla
𝜆𝜆1,2 = ±𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑡𝑡
𝑡𝑡
Coppia di autovalori complessi coniugati con
parte reale strettamente negativa
𝜆𝜆1,2 = − 𝜎𝜎 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗
Autovalore reale strettamente negativo 𝑡𝑡 𝑡𝑡
𝜆𝜆 = − 𝜎𝜎
Titolo: 16
1
Modi naturali
posizionamento degli autovalori 𝜆𝜆𝑖𝑖 Autovalore reale nell’origine
𝜆𝜆 = 0
𝐼𝐼𝐼𝐼 Coppia di autovalori complessi coniugati
Autovalore reale strettamente positivo
𝑅𝑅𝑅𝑅
𝑡𝑡 𝑡𝑡
coniugati con parte reale nulla
𝜆𝜆1,2 = ±𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑡𝑡
𝑡𝑡
con parte reale strettamente negativa
𝑡𝑡 𝑡𝑡
Autovalore reale strettamente negativo
Titolo: 16
1
Stabilità
 Per la classe dei sistemi LTI è possibile ricavare utili strumenti di analisi in riferimento alla
proprietà di stabilità: in particolare, sulla base degli autovalori del sistema, è possibile derivare
 Condizioni necessarie e sufficienti per la stabilità semplice o asintotica del sistema
 Condizioni sufficienti per l’instabilità del sistema
 Questi risultati sono dovuti al fatto che le proprietà di stabilità di un sistema LTI dipendono
esclusivamente dai movimenti liberi del sistema
 Nota: quando si parla di stabilità, come già accennato, sono di interesse solo i movimenti
dello stato e quindi il plurale si riferisce ai movimenti delle varie componenti dello stato (non
si intende movimento dello stato e dell’uscita)
Titolo: 16
1
Stabilità di un movimento
 Il movimento 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 si dice
 stabile se esistono due costanti positive 𝜖𝜖, 𝛿𝛿 ∈ ℝ per cui valgano le seguenti relazioni:
 Per ogni stato iniziale per cui valga 𝛿𝛿𝑥𝑥0 ≤ 𝛿𝛿 𝑥𝑥 ′′ 𝑡𝑡

𝑥𝑥0′′
 Si abbia 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 ≤ 𝜖𝜖 𝑥𝑥� 𝑡𝑡
 asintoticamente stabile 𝑥𝑥0′
 se è stabile e
𝑥𝑥 ′′ 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 = 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡
 Si ha che lim 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 =0
𝑡𝑡→∞
 instabile
 Si noti che il movimento 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 rappresenta il movimento dello stato che si origina da uno stato
iniziale sufficientemente vicino a 𝑥𝑥0 e in presenza dello stesso ingresso 𝑢𝑢� 𝑡𝑡
Titolo: 16
1
 Le condizioni di stabilità/instabilità ricavate non dipendono esplicitamente dal generico movimento
𝑥𝑥� 𝑡𝑡 : questo aspetto si traduce nel fatto che l’analisi della stabilità di un qualunque movimento
può esser condotta sul sistema di equazioni
al variare dello stato iniziale 𝛿𝛿𝑥𝑥0
 In virtù di questo risultato, si può enunciare il seguente teorema:
 Un movimento (o uno stato di equilibrio) è stabile, asintoticamente stabile o instabile se e

solo se lo sono tutti i movimenti (o gli stati di equilibrio)
 Ne segue che la stabilità o instabilità di un movimento implica la stabilità o instabilità di tutti i

movimenti del sistema: per questo motivo si parla di sistema stabile, asintoticamente stabile o
instabile
 In altre parole, quando si parlerà di stabilità di un sistema sottintendendo la stabilità di

tutti i movimenti del sistema stesso
Titolo: 16
1
 Come detto, lo studio della stabilità di un sistema si può ricondurre allo studio della stabilità dei
movimenti liberi del sistema
 Ne segue che, ricordando la definizione data di
 Movimento stabile ( 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 ≤ 𝜖𝜖), si può affermare che un sistema LTI è stabile se e solo
se la norma dei movimenti liberi dello stato è minore di un valore 𝜖𝜖 fissato (i.e. se e solo se
sono limitati), almeno per stati iniziali la cui norma è sufficientemente piccola ( 𝛿𝛿𝑥𝑥0 ≤ 𝛿𝛿)
 Movimento asintoticamente stabile ( lim 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑡𝑡 = 0), si può affermare che un sistema LTI
𝑡𝑡→∞
è asintoticamente stabile se e solo se tutti i movimenti liberi dello stato (sono limitati) e
tendono ad esaurirsi
 Movimento instabile, si può affermare che un sistema LTI è instabile se e solo se

almeno un movimento libero dello stato non è limitato
Titolo: 16
1

 Nelle precedenti lezioni si è visto che i movimenti liberi dello stato possono esser espressi come
combinazione lineare dei modi naturali del sistema (𝐾𝐾𝑒𝑒 𝜎𝜎𝑖𝑖 𝑡𝑡 se l’𝑖𝑖-esimo autovalore è reale, oppure
𝐾𝐾𝑒𝑒 𝜎𝜎𝑖𝑖 𝑡𝑡 cos 𝜔𝜔𝑖𝑖 𝑡𝑡 + 𝜙𝜙 se complesso)
 Un sistema LTI è quindi (asintoticamente) stabile se e solo se tutti i suoi movimenti liberi sono
limitati (e tendono a zero)
 Mettendo insieme questi due risultati si ha che per verificare la stabilità di un sistema si deve
verificare che tutti i modi naturali del sistema siano limitati. In altre parole, è necessario che tutti
gli esponenziali 𝑒𝑒 𝜎𝜎𝑖𝑖 𝑡𝑡 siano non crescenti i.e. che 𝜎𝜎𝑖𝑖 ≤ 0, ∀𝑖𝑖
 Quanto detto può esser riassunto nel seguente teorema:
 Un sistema LTI è asintoticamente stabile se e solo se tutti i suoi autovalori 𝜆𝜆𝑖𝑖 = 𝜎𝜎𝑖𝑖 ± 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑖𝑖
hanno parte reale strettamente negativa (𝜎𝜎𝑖𝑖 < 0)
 Un sistema LTI è instabile se almeno uno dei suoi autovalori 𝜆𝜆𝑖𝑖 = 𝜎𝜎𝑖𝑖 ± 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑖𝑖 ha parte reale
positiva (𝜎𝜎𝑖𝑖 > 0)
Titolo: 16
1

 La verifica della proprietà di stabilità asintotica può esser condotta anche direttamente sul
polinonmio caratteristico grazie al criterio di Routh:
 A partire dai coefficienti del polinomio caratteristico, si costruisce una tabella seguendo certe
regole (riassunte nella prossima slide): se gli elementi della prima colonna di tale tabella
sono tutti dello stesso segno allora si può concludere che il sistema ha tutti autovalori a
parte reale negativa.
Titolo: 16
1
Raggiungibilità
 È stata inoltre introdotto il concetto di raggiungibilità che fa riferimento alla possibilità del
segnale di controllo di avere effetto sulle componenti dello stato. In virtù di queste considerazioni,
la proprietà di raggiungibilità è definita in funzione della risposta forzata del sistema:
 Uno stato 𝑥𝑥� è detto raggiungibile se esistono un istante di tempo 𝑡𝑡̃ e un ingresso 𝑢𝑢� t ,
definito per 𝑡𝑡 ∈ [𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡̃] , per cui il movimento forzato 𝑥𝑥�𝑓𝑓 𝑡𝑡 generato dall’applicazione
dell’ingresso 𝑢𝑢� al sistema, al tempo 𝑡𝑡̃, sia pari allo stato 𝑥𝑥� i.e. se risulta 𝑥𝑥�𝑓𝑓 𝑡𝑡̃ = 𝑥𝑥�
 Se tutti gli stati del sistema sono raggiungibili, si parla di sistema (completamente)
raggiungibile
 La proprietà di raggiungibilità, quindi, specifica la possibilità o meno di portare lo stato del

sistema dallo stato iniziale 𝑥𝑥0 ad uno stato 𝑥𝑥� in tempo finito
Titolo: 16
1
Osservabilità
 Un secondo concetto introdotto è l’osservabilità che fa riferimento alla possibilità di osservare
l’evoluzione delle varie componenti dello stato. In virtù di queste considerazioni, la proprietà di
raggiungibilità è definita in funzione della risposta libera dell’uscita:
 Uno stato 𝑥𝑥� ≠ 0 è detto non osservabile se il movimento libero da esso generato risulta
identicamente nullo. In altre parole, fissato un istante 𝑡𝑡̃ > 0 e detto 𝑦𝑦�𝑙𝑙 𝑡𝑡 il movimento libero
generato da 𝑥𝑥� per 𝑡𝑡 ≥ 0, risulta 𝑦𝑦�𝑙𝑙 𝑡𝑡 = 0 per 0 ≤ 𝑡𝑡 ≤ 𝑡𝑡̃
 Un sistema privo di stati non osservabili è detto sistema (completamente) osservabile
 La proprietà di osservabilità, quindi, specifica la possibilità o meno di avere informazioni

sull’evoluzione di una o più componenti dello stato
Titolo: 16
1
Matrice di osservabilità e raggiungibilità

 Sono stati inoltre introdotti degli strumenti per la verifica delle proprietà di osservabilità e
raggiungibilità: il sistema definito dalle matrici 𝐴𝐴, 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 è detto
 Completamente raggiungibile se e solo se il rango della matrice di raggiungibilità è

massimo i.e. se rank ℛ = 𝑛𝑛

𝐶𝐶
𝐶𝐶𝐶𝐶
𝑇𝑇 𝑇𝑇
ℛ = 𝐵𝐵 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐴𝐴2 𝐵𝐵 … 𝐴𝐴𝑛𝑛−1 𝐵𝐵 , 𝒪𝒪 = 𝐶𝐶𝐴𝐴2 = 𝐶𝐶 𝑇𝑇 𝐴𝐴𝑇𝑇 𝐶𝐶 𝑇𝑇 𝐴𝐴2 𝐶𝐶 𝑇𝑇 … 𝐴𝐴𝑛𝑛−1 𝐶𝐶 𝑇𝑇
⋮
𝐶𝐶𝐴𝐴𝑛𝑛−1
 Questi risultati fanno riferimento esclusivamente alle coppie 𝐴𝐴, 𝐵𝐵 e 𝐴𝐴, 𝐶𝐶 . Per questo motivo si
parla anche di raggiungibilità della coppia 𝐴𝐴, 𝐵𝐵 e di osservabilità della coppia 𝐴𝐴, 𝐶𝐶
Titolo: 16
1
 Visto che un sistema LTI può essere né completamente osservabile né completamente
raggiungibile, è stata introdotta la scomposizione canonica che consente di mettere in luce le
diverse componenti (non) raggiungibili e/o (non) osservabili:
 Mediante un opportuno (non unico) cambio di variabili di stato 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 = 𝑇𝑇𝐾𝐾 𝑥𝑥 𝑡𝑡 è possibile
riscrivere il sistema nel seguente modo
𝑥𝑥�̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴̃𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵�𝑢𝑢 𝑡𝑡
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶̃ 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡
dove
𝐴𝐴̃𝑎𝑎 𝐴𝐴̃𝑎𝑎𝑎𝑎 𝐴𝐴̃𝑎𝑎𝑎𝑎 𝐴𝐴̃𝑎𝑎𝑎𝑎 𝐵𝐵�𝑎𝑎
0 𝐴𝐴̃𝑏𝑏 0 𝐴𝐴̃𝑏𝑏𝑏𝑏 �
𝐴𝐴̃ = 𝐵𝐵� = 𝐵𝐵𝑏𝑏 𝐶𝐶̃ = 0 𝐶𝐶̃𝑏𝑏 0 𝐶𝐶̃𝑑𝑑
0 0 𝐴𝐴̃𝑐𝑐 𝐴𝐴̃𝑐𝑐𝑐𝑐 0
0 0 0 𝐴𝐴̃𝑑𝑑 0
 L’equazione di stato 𝑥𝑥�̇𝑎𝑎 costituisce la parte raggiungibile e non osservabile del sistema;
l’equazione di stato 𝑥𝑥�̇𝑏𝑏 costituisce la parte raggiungibile e osservabile del sistema;
l’equazione di stato 𝑥𝑥�̇𝑐𝑐 costituisce la parte non raggiungibile e non osservabile; l’equazione di
stato 𝑥𝑥�̇𝑑𝑑 costituisce la parte osservabile e non raggiungibile del sistema
Titolo: 16
1
Sistema linearizzato
 I risultati ottenuti per i sistemi LTI sono poi stati generalizzati al caso di sistemi non lineari
 Sfruttando lo sviluppo in serie di Taylor, è stato introdotto il concetto di sistema linearizzato: il

comportamento di un sistema non lineare
� , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
nell’intorno di un suo punto di equilibrio 𝑥𝑥𝑒𝑒 , 𝑢𝑢� può esser descritto dal sistema lineare
Δ𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴Δ𝑥𝑥 + 𝐵𝐵Δ𝑢𝑢

� , Δ𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = Δ𝑥𝑥0
Δ𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶Δ𝑥𝑥 + 𝐷𝐷Δ𝑢𝑢
con
𝜕𝜕 𝜕𝜕 𝜕𝜕 𝜕𝜕
𝐴𝐴 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 � 𝐵𝐵 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 � 𝐶𝐶 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 � 𝐷𝐷 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 �
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑥𝑥 �
𝜕𝜕𝜕𝜕 �
𝜕𝜕𝑥𝑥 �
𝜕𝜕𝜕𝜕 �
𝑒𝑒 ,𝑢𝑢 𝑥𝑥𝑒𝑒 ,𝑢𝑢 𝑥𝑥
𝑒𝑒 ,𝑢𝑢 𝑥𝑥
𝑒𝑒 ,𝑢𝑢
Titolo: 16
1
Stabilità
 La validità del sistema linearizzato è limitata a piccole variazioni del segnale di ingresso Δ𝑢𝑢 e dello
stato iniziale Δ𝑥𝑥 e fintanto che i movimenti dello stato Δ𝑥𝑥 𝑡𝑡 e dell’uscita Δ𝑦𝑦 𝑡𝑡 rimangono limitati
in norma
 Una volta linearizzato un sistema, ci si può chiedere quale relazione sussista tra le proprietà di
stabilità del sistema linearizzato e quelle del sistema non lineare. Per rispondere a questa
domanda si enunciano i seguenti teoremi: lo stato di equilibrio 𝑥𝑥𝑒𝑒 del sistema non lineare,
corrispondente all’ingresso costante 𝑢𝑢�, è
 asintoticamente stabile se tutti gli autovalori del sistema linearizzato hanno parte reale
negativa
 instabile se almeno uno degli autovalori del sistema linearizzato ha parte reale positiva.
 Rispetto al caso lineare, quindi, la condizione di stabilità asintotica non è più necessaria e
sufficiente (è solo sufficiente).
Titolo: 16
1
Stabilità
 Per quanto detto, dato un sistema non lineare, per studiarne le proprietà di stabilità si deve
trovare il sistema linearizzato e calcolarne gli autovalori con gli strumenti introdotti
precedentemente:
 Se tutti gli autovalori hanno parte reale negativa ⇒ il sistema non lineare è asintoticamente
stabile
 Se c’è un autovalore a parte reale positiva ⇒ il sistema non lineare è instabile
 Se tutti gli autovalori sono a parte reale negativa e nulla non si può concludere nulla
(nemmeno per quanto riguarda la stabilità asintotica)
 I risultati enunciati sono noti come il primo criterio di stabilità di Lyapunov (o metodo
indiretto di Lyapunov): SECONDO CRITERIO – (Funzioni di Lyapunov). Si cerca
PRIMO CRITERIO – (Linearizzazione). Si una funzione di Lyapunov definita positiva in un intorno dello
linearizza il sistema in tale stato di equilibrio e, stato di equilibrio: il criterio
in base agli autovalori 𝜆𝜆𝑖𝑖 del sistema  Fornisce condizioni sufficienti di stabilità semplice se
linearizzato, il criterio 𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 ≤ 0; In questo caso, il teorema di LaSalle può
 Fornisce condizioni sufficienti di stabilità esser utilizzato per provare la stabilità asintotica
asintotica se 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝜆𝜆𝑖𝑖 < 0, ∀𝑖𝑖  Fornisce condizioni sufficienti stabilità asintotica se
 Fornisce condizioni sufficienti di instabilità 𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 < 0
se ∃𝑖𝑖: 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝜆𝜆𝑖𝑖 > 0  Fornisce condizioni sufficienti di instabilità se 𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 > 0
 Non consente di stabilire niente se  Non consente di stabilire niente se non si riesce a
𝑅𝑅𝑅𝑅 𝜆𝜆𝑖𝑖 ≤ 0 trovare una tale funzione di Lyapunov
Titolo: 16
1
Condizioni necessarie e sufficienti di stabilità asintotica per

sistemi LTI
 Le condizioni per la verifica della stabilità asintotica derivate sin qui per i sistemi LTI sono quindi
 Condizione sugli autovalori della matrice dinamica: un sistema LTI è asintoticamente stabile
se e solo se tutti gli autovalori della matrice dinamica hanno parte reale strettamente
negativa
 Condizione sui coefficienti del polinomio caratteristico: un sistema LTI è asintoticamente

stabile se e solo se tutti gli elementi della prima colonna della tabella di Routh sono positivi
(e la tabella risulta ben definita)
 Condizione sull’equazione di Lyapunov: un sistema LTI è asintoticamente stabile se e solo

per una qualsiasi matrice 𝑄𝑄 simmetrica definita positiva l’equazione di Lyapunov 𝐴𝐴𝑇𝑇 𝑃𝑃 + 𝑃𝑃𝑃𝑃 =
− 𝑄𝑄 ammette una soluzione 𝑃𝑃, simmetrica e definita positiva.
Titolo: 16/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(2)
Sistemi LTI a tempo continuo: ripasso

Titolo: 16/S1
1
 Nella seconda parte del nucleo tematico è stato introdotto un importante operatore matematico,
la trasformata di Laplace, che consente di associare ad una funzione in una variabile reale (ad
esempio il tempo), una funzione nella variabile complessa 𝑠𝑠.
 L’utilità di questo strumento è dovuta al fatto che consente di trasformare sistemi di

equazioni differenziali lineari a coefficienti costanti in equazioni algebriche lineari.
 La trasformata (unilatera) di Laplace di una generica funzione complessa della variabile reale 𝑡𝑡
definita come 𝑓𝑓: 0; ∞ → ℂ , è data dalla seguente espressione:
∞
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = ℒ 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = � 𝑓𝑓 𝑡𝑡 𝑒𝑒 −𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑
0
 L’operatore matematico che consente di passare dal dominio della variabile complessa 𝑠𝑠 al
dominio dei reali – detto Anti-trasformata di Laplace ed indicato con ℒ −1 ∙ – è definito come
1 𝜎𝜎+𝑗𝑗𝑗
segue: 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = ℒ −1 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = ∫ 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑒𝑒 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑
2𝜋𝜋𝜋𝜋 𝜎𝜎−𝑗𝑗𝑗
Titolo: 16/S1
1
Anti-trasformata
 Nella pratica per ottenere la trasformata inversa di Laplace non si dovrà applicare questa formula:
nelle prossime lezioni vedremo diversi metodi che semplificano tale calcolo. Un modo di aggirare
il calcolo del precedente integrale è trovare una funzione 𝑓𝑓 𝑡𝑡 tale per cui valga
∞
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = � 𝑓𝑓 𝑡𝑡 𝑒𝑒 −𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑
0
Titolo: 16/S1
1
Proprietà
La trasformata di Laplace gode delle seguenti proprietà:
 Linearità:
ℒ 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑡𝑡 + 𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎𝑎 𝑓𝑓 𝑡𝑡 + 𝑏𝑏𝑏 𝑔𝑔 𝑡𝑡
 Derivazione: ℒ 𝑓𝑓 ′ 𝑡𝑡 = 𝑠𝑠𝑠 𝑓𝑓 𝑡𝑡 − 𝑓𝑓 0+ , ℒ 𝑓𝑓 ′′ 𝑡𝑡 = 𝑠𝑠 2 ℒ 𝑓𝑓 𝑡𝑡 − 𝑠𝑠𝑠𝑠 0+ − 𝑓𝑓 ′ 0+

, …
𝑡𝑡
 Integrazione: 1
ℒ � 𝑓𝑓 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ℒ 𝑓𝑓 𝑡𝑡
0 𝑠𝑠
 Prodotto di ℒ 𝑓𝑓 ∗ 𝑔𝑔 = ℒ 𝑓𝑓 ℒ 𝑔𝑔
convoluzione:
 Teorema del valore

iniziale e del valore 𝑓𝑓 0 = lim 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = lim 𝑠𝑠𝑠 𝑓𝑓
𝑡𝑡→0 𝑠𝑠→∞
finale: 𝑓𝑓 ∞ = lim 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = lim 𝑠𝑠𝑠 𝑓𝑓

𝑡𝑡→∞ 𝑠𝑠→0
 Traslazione nel dominio

ℒ 𝑓𝑓 𝑡𝑡 − 𝜏𝜏 = 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 𝐹𝐹 𝑠𝑠
del tempo:
Titolo: 16/S1
1
 Sfruttando le proprietà della trasformata di Laplace siamo stati in grado di definire una seconda
rappresentazione dei sistemi dinamici a tempo continuo, detta Funzione di Trasferimento, che
consente di mettere in relazione le trasformate di Laplace delle variabili di ingresso e di uscita.
 In particolare, le trasformate dello stato e dell’uscita sono
𝑋𝑋 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 −1 𝑥𝑥 0

�
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑠𝑠 + 𝑥𝑥 0 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑠𝑠
−1
 Definendo la matrice 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 è possibile riscrivere l’equazione di uscita nel
seguente modo 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑥𝑥 0
 Si osservi come ancora una volta il movimento dell’uscita è dato dalla somma della risposta
forzata e della risposta libera
 La matrice 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 −1
𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 è detta funzione di trasferimento del sistema descritto
dalla rappresentazione nello spazio di stato identificato dalle matrici 𝐴𝐴, 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷
Titolo: 16/S1
1
 In presenza di condizioni iniziali nulle, il movimento forzato dell’uscita si ottiene semplicemente
moltiplicando la funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 per il segnale di ingresso 𝑈𝑈 𝑠𝑠 :
 In altre parole, la rappresentazione ingresso-uscita appena derivata consente di descrivere il

sistema

� , 𝑥𝑥 0 = 0
 Da quanto detto segue che, nota la funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 e la trasformata di Laplace del
segnale di ingresso 𝑈𝑈 𝑠𝑠 , è possibile calcolare il movimento forzato dell’uscita 𝑦𝑦𝐹𝐹 𝑡𝑡 tramite
l’espressione
𝑦𝑦𝐹𝐹 𝑡𝑡 = ℒ −1 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠
Titolo: 16/S1
1
 Per sistemi SISO, quindi, la funzione di trasferimento è una funzione razionale ed è possibile
dimostrare la validità delle seguenti osservazioni:
−1
 Per costruzione, la matrice 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 ha dimensione 𝑛𝑛 × 𝑛𝑛
 Tutti i suoi elementi sono funzioni razionali in 𝑠𝑠 con denominatore di grado 𝑛𝑛 (che
coincide con il polinomio caratteristico del sistema) e numeratore al più di grado 𝑛𝑛 − 1
−1
 Ne segue che la funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵, con 𝐷𝐷 = 0, è anch’essa
una funzione razionale con denominatore di grado 𝑛𝑛 e numeratore di grado al più pari a
𝑛𝑛 − 1
 Per sistemi non strettamente propri ( 𝐷𝐷 ≠ 0 ) il grado dei polinomi a numeratore e

denominatore è pari a 𝑛𝑛
Titolo: 16/S1
1

 Abbiamo inoltre mostrato come calcolare la funzione di trasferimento a partire dalla seguente
descrizione di un sistema:
𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑛𝑛−1 𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑦𝑦 𝑡𝑡
+ 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 + 𝛼𝛼0 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝛽𝛽0 𝑢𝑢 𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 𝑑𝑑𝑡𝑡
 Tramite alcune ipotesi semplificative è infatti possibile ottenere la funzione di trasferimento
nel seguente modo:
𝛽𝛽𝑛𝑛 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝛽𝛽𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0 𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝛽𝛽𝑛𝑛 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝛽𝛽𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑛𝑛 𝑈𝑈 𝑠𝑠 ⇒ 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = = 𝑛𝑛
𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0
Titolo: 16/S1
1

 Abbiamo visto che nel calcolo della funzione di trasferimento può accadere che si siano delle
cancellazioni tra il numeratore e il denominatore
 Quando questo accade, il grado dei polinomi a numeratore e denominatore della funzione di
trasferimento è 𝜈𝜈 < 𝑛𝑛:
𝛽𝛽𝜈𝜈 𝑠𝑠 𝜈𝜈 + 𝛽𝛽𝜈𝜈−1 𝑠𝑠 𝜈𝜈−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0

𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝜈𝜈
𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝜈𝜈−1 𝑠𝑠 𝜈𝜈−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0
 Essendo la funzione di trasferimento una rappresentazione esterna del sistema, è lecito ipotizzare
che gli autovalori (i.e. i poli) del sistema che non compaiono nella funzione di trasferimento siano
associati ad una componente non osservabile e/o non raggiungibile del sistema
Titolo: 16/S1
1

 Lo studio della stabilità di un sistema a partire dalla funzione di trasferimento può esser condotta
tenendo a mente le seguenti osservazioni:
 In assenza di cancellazioni, il denominatore della funzione di trasferimento coincide con il

polinomio caratteristico
 In presenza di cancellazioni, alcune parti del sistema non sono rappresentate dalla funzione
di trasferimento
 Dato che le cancellazioni possono coinvolgere sia poli stabili che instabili, la sola
conoscenza della funzione di trasferimento non consente di trarre conclusioni sulla
stabilità del sistema
 In altre parole, quando il denominatore della funzione di trasferimento non coincide con il
polinomio caratteristico (i.e. quando il grado del polinomio a denominatore della funzione di
trasferimento non è pari all’ordine del sistema) non è possibile trarre conclusioni sulla stabilità o
meno del sistema.
Titolo: 16/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(2)

Titolo: 16/S2
1
Domande aperte (nucleo tematico)

 Elencare e descrivere tutte le metodologie introdotte per la verifica della stabilità asintotica
 Discutere la natura (necessarie e/o sufficienti) delle condizioni di stabilità asintotica introdotte nel
contesto dei sistemi lineari e non lineari
 Spiegare per quale motivo, nei sistemi LTI, è possibile passare dallo studio della stabilità dei
singoli movimenti alla stabilità dell’intero sistema
 Elencare le proprietà dei sistemi asintoticamente stabili: per quale motivo questa proprietà riveste
un ruolo così importante?
Titolo: 16/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(2)

Titolo: 16/S3
1
proseguire oltre.
Titolo: 17
Attività n°: PARAMETRI DINAMICI DELLA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
PARAMETRI DELLA FUNZIONE DI

TRASFERIMENTO
Parametri della funzione di trasferimento

Titolo: 17
1
 Dato un sistema SISO descritto dal sistema di equazioni

� , 𝑥𝑥 0 = 𝑥𝑥0
abbiamo visto che è possibile calcolarne una rappresentazione esterna, detta funzione di
−1
trasferimento, nel seguente modo: 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷
 Inoltre, si è visto che tale rappresentazione assume la forma di una funzione razionale propria
(strettamente propria se 𝐷𝐷 = 0): 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑁𝑁(𝑠𝑠)/𝐷𝐷 𝑠𝑠
 Le radici del polinomio a numeratore sono stati definiti come gli zeri della funzione di
trasferimento
 Le radici del polinomio a denominatore sono stati definiti come i poli del sistema; in assenza
di cancellazioni tra numeratore e denominatore (i.e. se l’intersezione dei valori assunti dagli
zeri e dai poli è vuota), l’insieme dei poli coincide con gli autovalori della matrice dinamica
del sistema
Titolo: 17
1
 Per studiare un sistema può esser conveniente riscrivere la funzione di trasferimento in una delle
sue forme fattorizzate:
 Forma fattorizzata in zeri e poli
∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜉𝜉𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝛼𝛼𝑁𝑁2 𝑖𝑖

𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 2
𝑠𝑠 ℎ ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖
 Forma fattorizzata di Bode

2𝜉𝜉𝑖𝑖 1
∏𝑖𝑖 1 + 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 ′ 𝑖𝑖
2𝜁𝜁𝑖𝑖 1
𝑠𝑠 ℎ ∏𝑖𝑖 1 + 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑖𝑖
Titolo: 17
1
Forma fattorizzata in zeri e poli

 Per ottenere la forma fattorizzata in zeri e poli è necessario calcolare le radici dei polinomi a
numeratore e denominatore. Le radici possono essere reali oppure complesse coniugate:
 In corrispondenza di radici reali nella funzione di trasferimento compaiono termini del tipo
±1
𝑠𝑠 + 𝑟𝑟𝑖𝑖
 In corrispondenza di radici complesse e coniugati si avranno fattori del tipo

2 ±1
𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖
dove
 𝜁𝜁𝑖𝑖 è il coefficiente di smorzamento
 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 è la pulsazione naturale

Titolo: 17
1
Forma fattorizzata di Bode

 La forma fattorizzata di Bode si può ottenere facilmente dalla forma fattorizzata in zeri e poli
effettuando i seguenti passaggi: data la funzione di trasferimento nella forma
∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜉𝜉𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝛼𝛼𝑁𝑁2 𝑖𝑖

𝑠𝑠 ℎ ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖
 Moltiplicare 𝐾𝐾 per gli zeri reali e il quadrato delle pulsazioni naturali dei fattori a numeratore
e dividere per i poli reali e il quadrato delle pulsazioni naturali dei fattori a denominatore:
′
∏𝑖𝑖 𝑧𝑧𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁2 𝑖𝑖
𝐾𝐾 = 𝐾𝐾
∏𝑖𝑖 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖
 In corrispondenza di zeri/poli reali si avranno fattori del tipo
±1
1 ±1
1 + 𝑠𝑠 = 1 + 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑠𝑠
𝑟𝑟𝑖𝑖
dove 𝑟𝑟𝑖𝑖−1 = 𝜏𝜏𝑖𝑖 è detta costante di tempo del fattore in considerazione

Titolo: 17
1
Forma fattorizzata di Bode

 In corrispondenza di coppie di zeri/poli complessi coniugati si avranno fattori del tipo
±1
2𝜁𝜁𝑖𝑖 1 2
1+ 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠
𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁 2𝑖𝑖
con
 𝜁𝜁𝑖𝑖 fattore di smorzamento
 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 pulsazione naturale
 Per calcolare il guadagno di trasferimento a partire dal guadagno di Bode è sufficiente effettuare
il procedimento inverso:
′
∏𝑖𝑖 𝜏𝜏𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁2 𝑖𝑖
𝐾𝐾 = 𝐾𝐾 2
∏𝑖𝑖 𝜏𝜏𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖
Titolo: 17
1
 Date le rappresentazioni equivalenti
2𝜉𝜉𝑖𝑖 1
∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 2𝜉𝜉𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝛼𝛼𝑁𝑁2 𝑖𝑖
2 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 ℎ 2
, 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 ′ 𝑖𝑖
𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑁𝑁 2𝜁𝜁𝑖𝑖 1

𝑖𝑖 𝑠𝑠 ℎ ∏𝑖𝑖 1 + 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
si definiscono
 𝐾𝐾 ≔ guadagno di trasferimento
 ℎ ≔ tipo del sistema
 𝑧𝑧𝑖𝑖 /𝑝𝑝𝑖𝑖 ≔ zeri e poli reali della funzione di trasferimento
 𝜏𝜏𝑖𝑖 ≔ costanti di tempo
 𝜁𝜁𝑖𝑖 , 𝜉𝜉𝑖𝑖 ≔ fattori di smorzamento delle coppie di zeri/poli complesse coniugate
 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 , 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 ≔ pulsazioni naturali delle coppie di zeri/poli complesse coniugate
 𝐾𝐾 ′ ≔ guadagno di Bode
Titolo: 17
1
 Abbiamo visto che la funzione di trasferimento è una funzione razionale propria e che può esser
scritta come produttoria di fattori elementari
𝟐𝟐𝝃𝝃𝒊𝒊 𝟏𝟏
∏𝑖𝑖 𝟏𝟏 + 𝝉𝝉𝒊𝒊 𝒔𝒔 ∏𝑖𝑖 𝟏𝟏 + 𝒔𝒔 + 𝟐𝟐 𝒔𝒔𝟐𝟐
∏𝑖𝑖 𝒔𝒔 + 𝒛𝒛𝒊𝒊 ∏𝑖𝑖 𝒔𝒔 + 𝟐𝟐𝝃𝝃𝒊𝒊 𝜶𝜶𝑵𝑵𝒊𝒊 + 𝜶𝜶𝟐𝟐𝑵𝑵𝒊𝒊
𝟐𝟐 𝜶𝜶𝑵𝑵𝒊𝒊 𝜶𝜶𝑵𝑵
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑲𝑲 𝒉𝒉 = 𝑲𝑲′ 𝒊𝒊
𝒔𝒔 ∏𝑖𝑖 𝒔𝒔 + 𝒑𝒑𝒊𝒊 ∏𝑖𝑖 𝒔𝒔𝟐𝟐 + 𝟐𝟐𝜻𝜻𝒊𝒊 𝝎𝝎𝑵𝑵𝒊𝒊 + 𝝎𝝎𝟐𝟐𝑵𝑵𝒊𝒊 𝟐𝟐𝜻𝜻𝒊𝒊 𝟏𝟏

𝒔𝒔𝒉𝒉 ∏𝑖𝑖 𝟏𝟏 + 𝝉𝝉𝒊𝒊 𝒔𝒔 ∏𝑖𝑖 𝟏𝟏 + 𝒔𝒔 + 𝟐𝟐 𝒔𝒔𝟐𝟐
𝝎𝝎𝑵𝑵𝒊𝒊 𝝎𝝎𝑵𝑵 𝒊𝒊
 I parametri che caratterizzano tali rappresentazioni sono

 𝑧𝑧𝑖𝑖 , 𝑝𝑝𝑖𝑖 ≔ zeri e poli reali della funzione di trasferimento
 𝜏𝜏𝑖𝑖 ≔ costanti di tempo
Titolo: 17
1
Guadagno
 Si consideri una funzione di trasferimento in forma fattorizzata di Bode:
2𝜉𝜉𝑖𝑖 1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑲𝑲′ 𝑖𝑖
2𝜁𝜁𝑖𝑖 1
 Assumendo che il sistema sia asintoticamente stabile (i.e. 𝜏𝜏𝑖𝑖 > 0 e 𝜁𝜁𝑖𝑖 > 0) e che ℎ = 0
 L’uscita del sistema in corrispondenza ad un ingresso costante 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑢𝑢� si può calcolare

mediante il teorema del valore finale:
𝑢𝑢� −1
𝑦𝑦� = lim 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = lim 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 = lim 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑢𝑢� = lim 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 𝑢𝑢� = −𝐶𝐶𝐴𝐴−1 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 𝑢𝑢� = 𝐹𝐹 0 𝑢𝑢�
𝑡𝑡→∞ 𝑠𝑠→0 𝑠𝑠 𝑠𝑠→0 𝑠𝑠→0
 Calcolando 𝐹𝐹 0 𝑢𝑢� sfruttando la forma di Bode si ottiene

2𝜉𝜉𝑖𝑖 1
𝐹𝐹 0 𝑢𝑢� = 𝐾𝐾 ′ 𝑖𝑖
= 𝐾𝐾 ′ 𝑢𝑢�
2𝜁𝜁𝑖𝑖 1
𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑖𝑖 𝑠𝑠=0
Titolo: 17
1
Guadagno
 Si è appena visto che il guadagno di Bode per un sistema asintoticamente stabile è pari alla
funzione di trasferimento calcolata in 𝑠𝑠 = 0:
𝐾𝐾 ′ = 𝐹𝐹 0 = −𝐶𝐶𝐴𝐴−1 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷
 In altre parole, la costante 𝐾𝐾 ′ rappresenta il rapporto tra il valore di regime dell’uscita e il

valore costante dell’ingresso applicato
 Quanto detto può essere generalizzato al caso di sistemi non asintoticamente stabili di tipo 0 (un
sistema è detto di tipo zero se ℎ = 0):
 Anche in questo caso, infatti, si ha che il valore a regime dell’uscita è pari a 𝑦𝑦� = 𝐾𝐾 ′ 𝑢𝑢� con
𝐾𝐾 ′ = 𝐹𝐹 0
 Rimuovendo l’assunzione ℎ = 0, il parametro 𝐾𝐾 ′ risulta essere ben definito. In questo caso viene
detto guadagno generalizzato e può essere calcolato come
𝐾𝐾 ′ = lim 𝑠𝑠 ℎ 𝐹𝐹 𝑠𝑠
𝑠𝑠→0
Titolo: 17
1
Monomio
 Si consideri una funzione di trasferimento in forma fattorizzata:
2𝜉𝜉𝑖𝑖 1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 𝒉𝒉 2
= 𝐾𝐾 ′ 𝑖𝑖
𝒔𝒔 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑁𝑁 2𝜁𝜁𝑖𝑖 1

𝑖𝑖 𝒔𝒔𝒉𝒉 ∏𝑖𝑖 1 + 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
−ℎ
Quando ℎ ≠ 0, nella funzione di trasferimento compaiono fattori del tipo 𝑠𝑠
 Se ℎ < 0, il monomio si trova al numeratore e si parla di derivatore ideale
 Se il sistema è asintoticamente stabile, il valore a regime dell’uscita è nullo: un fattore

del tipo 𝑠𝑠 ℎ esercita quindi un’azione derivativa e infatti un sistema con funzione di
trasferimento impropria 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠 è detto derivatore ideale (Tale definizione ha senso
considerando che l’operatore 𝑠𝑠 è associato all’operazione di derivazione in termini di
trasformate di Laplace)
 Se ℎ > 0, il monomio si trova a denominatore e si parla di integratore
 Con ragionamenti analoghi, è facile verificare che un fattore del tipo 𝑠𝑠 −ℎ esercita
un’azione integrativa sull’ingresso
Titolo: 17
1
Binomio
2𝜉𝜉𝑖𝑖 1
∏𝑖𝑖 𝟏𝟏 + 𝝉𝝉𝒊𝒊 𝒔𝒔 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
2
∏𝑖𝑖 𝒔𝒔 + 𝒛𝒛𝒊𝒊 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 2𝜉𝜉𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝛼𝛼𝑁𝑁2 𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁
𝑠𝑠 ℎ ∏𝑖𝑖 𝒔𝒔 + 𝒑𝒑𝒊𝒊 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑁𝑁 2𝜁𝜁𝑖𝑖 1

𝑖𝑖 𝑠𝑠 ℎ ∏𝑖𝑖 𝟏𝟏 + 𝝉𝝉𝒊𝒊 𝒔𝒔 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
1 1
 Il legame tra i poli/zeri e le costanti di tempo è 𝜏𝜏𝑖𝑖 = 𝑧𝑧 , 𝜏𝜏𝑖𝑖 =
𝑝𝑝𝑖𝑖
𝑖𝑖
 L’effetto dei parametri 𝜏𝜏𝑖𝑖 può esser messo in relazione con lo studio dei modi naturali fatto nel
precedente nucleo tematico e riassunto in figura
𝐼𝐼𝐼𝐼
𝜏𝜏 > 0
Autovalore reale strettamente
positivo
𝑡𝑡
𝜆𝜆 = + 𝜎𝜎 i.e. 𝜏𝜏𝑖𝑖 < 0
𝑅𝑅𝑅𝑅 Autovalore reale strettamente 𝜏𝜏 < 0
negativo
𝜆𝜆 = − 𝜎𝜎 i.e. 𝜏𝜏𝑖𝑖 > 0 𝑡𝑡
Titolo: 17
1
Trinomio
2𝜉𝜉𝑖𝑖 1

𝐼𝐼𝐼𝐼 𝑖𝑖 𝑠𝑠 ℎ ∏𝑖𝑖 1 + 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
 L’effetto dei parametri 𝜁𝜁𝑖𝑖 , 𝜉𝜉𝑖𝑖 e 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 , 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 può esser messo in
relazione allo studio dei modi naturali effettuato nel precedente
nucleo tematico e riassunti in figura:
𝑅𝑅𝑅𝑅
Coppia di autovalori complessi coniugati 𝑡𝑡

coniugati con parte reale nulla 𝑡𝑡
𝜆𝜆1,2 = ±𝑗𝑗𝑗𝑗
con parte reale strettamente negativa 𝑡𝑡
Titolo: 17
1
Trinomio
 In particolare, per comprendere l’effetto dei singoli parametri, si consideri una coppia di poli
complessi coniugati:
1
2
𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑠𝑠 + 𝜔𝜔𝑁𝑁
 Le radici sono complesse coniugate per ipotesi e in particolare 𝜔𝜔𝑁𝑁
𝑝𝑝1,2 = −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 ± 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑁𝑁 1 − 𝜁𝜁 2 𝜃𝜃
−𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁
 Ricordando le proprietà dei numeri complessi, si ha che
 Il modulo dei poli 𝑝𝑝1,2 è pari a
2
𝑝𝑝1,2 = −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 2 + 𝜔𝜔𝑁𝑁 1 − 𝜁𝜁 2 = 𝜔𝜔𝑁𝑁
 Quindi, fissata la pulsazione naturale, al variare dello smorzamento 𝜁𝜁 i poli si collocano

su una circonferenza di raggio 𝜔𝜔𝑁𝑁 centrata nell’origine. In particolare, se 𝜁𝜁 > 0 i poli
saranno a parte reale negativa, viceversa per 𝜁𝜁 < 0
Titolo: 17/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

TRASFERIMENTO

Titolo: 17/S1
1
Esercizi
 Date le funzioni di trasferimento
𝑠𝑠 2 − 1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 3 + 7𝑠𝑠 2 + 12𝑠𝑠
𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 2
𝑠𝑠 − 1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
17
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 2 + 3𝑠𝑠 +
2
 Determinare le forme fattorizzate in poli e zeri e in forma di Bode
 Identificare i parametri di interesse in entrambe le rappresentazioni
 Commentare qualitativamente il comportamento del sistema sulla base dei parametri

Lezione n°: 17/S2
Titolo: Parametri Dinamici Della Funzione Di Trasferimento
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

TRASFERIMENTO

Lezione n°: 17/S2
Titolo: Parametri Dinamici Della Funzione Di Trasferimento
Attività n°: 1

 Fissata la pulsazione naturale, come varia la posizione di una coppia di poli complessi coniugati al
variare del fattore di smorzamento?
 Come è stato definito il tipo di un sistema?
 Descrivere il significato del guadagno di Bode nei seguenti casi particolari:
 Sistema di tipo zero asintoticamente stabile
 Sistema di tipo zero non asintoticamente stabile
 Sistema di tipo arbitrario

Titolo: #titolo#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

TRASFERIMENTO

Titolo: #titolo#
Domande aperte
 Scrivere la forma generale della forma fattorizzata in zeri e poli della funzione di trasferimento
 Scrivere la forma generale della forma di Bode della funzione di trasferimento
 Descrivere nel dettaglio i parametri che compaiono nelle forme fattorizzate viste e il loro effetto
qualitativo sulla risposta forzata del sistema
 In riferimento ad una coppia di poli complessi coniugati cosa rappresenta la pulsazione naturale
sul piano complesso?
Titolo: #titolo#

 Fissata la pulsazione naturale, come varia la posizione di una coppia di poli complessi coniugati al
variare del fattore di smorzamento?
 Come è stato definito il tipo di un sistema?
 Descrivere il significato del guadagno di Bode nei seguenti casi particolari:
 Sistema di tipo zero asintoticamente stabile
 Sistema di tipo zero non asintoticamente stabile
 Sistema di tipo arbitrario

Titolo: 18
Attività n°: RISPOSTA ALLO SCALINO
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
RISPOSTA ALLO SCALINO
Caratteristiche della risposta allo scalino

Titolo: 18
1
Risposta allo scalino

 Lo studio della risposta di un sistema a particolari segnali di ingresso è utile per diversi motivi:
 Consente di mettere in relazione l’effetto dei parametri della funzione di trasferimento sul
comportamento del sistema complessivo
 Permette di capire come cambia, al variare della struttura della funzione di trasferimento, la
risposta del sistema
 Come conseguenza, dato un sistema di cui non si conosce la struttura ma solo il

comportamento in corrispondenza di un in ingresso specifico, è possibile effettuare
dell’ipotesi sulla struttura della funzione di trasferimento
𝑢𝑢 𝑡𝑡
 In questa lezione si considererà come ingresso il gradino i.e.
𝑢𝑢�
0 se 𝑡𝑡 < 0
𝑢𝑢 𝑡𝑡 = �
𝑢𝑢� se 𝑡𝑡 ≥ 0 𝑡𝑡
Titolo: 18
1
Considerazioni generali
 Si consideri un sistema asintoticamente stabile con funzione di trasferimento:
𝛽𝛽𝑚𝑚 𝑠𝑠 𝑚𝑚 + 𝛽𝛽𝑚𝑚−1 𝑠𝑠 𝑚𝑚−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜉𝜉𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝛼𝛼𝑁𝑁2 𝑖𝑖
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = 𝐾𝐾 ℎ
𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑁𝑁 2
𝑖𝑖
2𝜉𝜉 1
∏𝑖𝑖 1 + 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
2𝜁𝜁𝑖𝑖 1
con 𝑚𝑚 ≤ 𝑛𝑛. Nel caso di sistemi asintoticamente stabili si possono effettuare le seguenti osservazioni:
 Il valore a regime 𝑦𝑦∞ = lim 𝑦𝑦 𝑡𝑡 si può calcolare tramite il teorema del valore finale:
𝑡𝑡→∞
0 se ℎ < 0
𝑦𝑦∞ = lim 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 = � ′
𝑠𝑠→0 𝐾𝐾 se ℎ ≥ 0
 Il valore iniziale 𝑦𝑦 0 della risposta al gradino si può calcolare con il teorema del valore
iniziale:
0 se 𝑚𝑚 < 𝑛𝑛
𝑦𝑦 0 = lim 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 = �
𝑠𝑠→∞ 𝛽𝛽𝑚𝑚 se 𝑚𝑚 = 𝑛𝑛
Titolo: 18
1
Parametri caratteristici della risposta a gradino

 In figura sono mostrate le risposte al gradino di due sistemi asintoticamente stabili. Risulta
evidente che, anche se entrambe si assestano su un valore a regime, le due risposte sono molto
diverse tra loro. Nel confrontare le risposte al gradino di sistemi asintoticamente stabili ci si
concentrerà sul comportamento transitorio
 Per confrontare il comportamento di diversi sistemi è necessario identificare alcuni parametri della
risposta al gradino. Ad esempio, negli esempi in figura risulta evidente che uno dei due sistemi
impiega molto più tempo per raggiungere il suo valore a regime
Titolo: 18
1

 In virtù delle considerazioni fatte, i seguenti parametri possono esser associati ad una risposta al
gradino:
 Il valore a regime 𝑦𝑦∞
 Il valore massimo della risposta 𝑦𝑦max
 La sovra-elongazione massima in percentuale 𝑆𝑆%
 Il tempo di massima sovra-elongazione 𝑇𝑇𝑀𝑀𝑀𝑀
 Il tempo di salita 𝑇𝑇𝑠𝑠
 Il tempo di ritardo 𝑇𝑇𝑟𝑟
 Il tempo di assestamento 𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎
 Il periodo dell’oscillazione 𝑇𝑇𝑝𝑝

Titolo: 18
1

 I parametri associati alla risposta al gradino sono:
 Il valore a regime 𝑦𝑦∞ : è il valore assunto a regime ossia una volta che il transitorio si è
esaurito; dal teorema del valore finale si ha che
0 se ℎ < 0
 Il valore massimo della risposta 𝑦𝑦max : in molte applicazioni è necessario assicurarsi che la
risposta del sistema non raggiunga valori eccessivamente alti nella fase transitoria
 La sovra-elongazione massima in percentuale 𝑆𝑆%: da una misura, espressa in percentuale,

della massima ampiezza raggiunta dalla risposta rispetto al valore a regime e può quindi
essere calcolata come
𝑦𝑦max − 𝑦𝑦∞
𝑆𝑆% = 100 ×
𝑦𝑦∞
Titolo: 18
1

 I parametri associati alla risposta al gradino sono:
 Il tempo di massima sovra-elongazione 𝑇𝑇𝑀𝑀𝑀𝑀 : è il primo istante di tempo per cui si ha

𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑦𝑦max
 Il tempo di salita 𝑇𝑇𝑠𝑠 : è definito come il tempo necessario affinché la risposta passi per la
prima volta dal 10% al 90% del valore a regime
 Il tempo di ritardo 𝑇𝑇𝑟𝑟 : è definito come il tempo necessario affinché la risposta superi per la
prima volta il valore di 0.5 × 𝑦𝑦∞
 Il tempo di assestamento 𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎 : è definito in funzione di un parametro 𝜖𝜖 e, in particolare, è il

tempo necessario affinché la differenza tra la risposta e il suo valore a regime sia minore di 𝜖𝜖
 Il periodo dell’oscillazione 𝑇𝑇𝑝𝑝 : è l’intervallo di tempo tra i primi due valori massimi dell’uscita
Titolo: 18
1
Parametri caratteristici della risposta al gradino

 In figura è rappresentata la risposta al gradino di un sistema asintoticamente stabile e ne sono
stati evidenziati alcuni dei parametri caratteristici
𝑦𝑦max
𝑦𝑦∞
0.5𝑦𝑦∞
Titolo: 18/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Sistemi del primo e del secondo ordine

Titolo: 18/S1
1
Sistemi del primo ordine

 Si consideri un sistema del primo ordine
1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾
1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝 𝑠𝑠
con 𝜏𝜏𝑝𝑝 = −𝑝𝑝−1 , 𝑝𝑝 < 0.
 La risposta allo scalino è
1 1 1
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 ∙ = 𝐾𝐾
1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝 𝑠𝑠
 Anti-trasformando si ottiene
1 1 −
1
𝑡𝑡
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = ℒ −1 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = ℒ −1 𝐾𝐾 − = 𝐾𝐾 1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏 , 𝑡𝑡 ≥ 0
𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1
𝜏𝜏
 È facile verificare che se 𝜏𝜏 > 0 (i.e. se 𝑝𝑝 < 0 ⇒ il sistema è asintoticamente stabile) si ha
𝑦𝑦∞ = lim 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾

𝑠𝑠→0
𝑦𝑦 0 lim 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 0
𝑠𝑠→∞
Titolo: 18/S1
1

 La risposta allo scalino di sistemi asintoticamente stabili del primo ordine segue quindi un
andamento esponenziale e tende a raggiungere il valore a regime 𝑦𝑦∞ = 𝐾𝐾
 Dato l’andamento esponenziale, ne segue che 𝑦𝑦max = 𝑦𝑦∞ e quindi non c’è sovra-
elongazione: 𝑑𝑑𝑑𝑑 0 𝐾𝐾
=
𝑦𝑦max − 𝑦𝑦∞ 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜏𝜏
𝑆𝑆% = 100 × =0 𝑦𝑦∞ ≡ 𝑦𝑦max ≡ 𝐾𝐾
𝑦𝑦∞
 La derivata della risposta al gradino per 𝑡𝑡 = 0 è
𝜏𝜏
𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑑𝑑 0 𝑑𝑑 𝐾𝐾 1 − 𝑒𝑒 −𝜏𝜏 � 𝐾𝐾
= =
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡=0 𝜏𝜏
 È anche possibile calcolare il tempo di assestamento in funzione di un parametro 𝜖𝜖. Infatti, il

tempo di assestamento 𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎 è definito come il primo istante di tempo per cui vale la relazione
𝑦𝑦∞ − 0.01𝜖𝜖 ≤ 𝑦𝑦 𝑡𝑡 ≤ 𝑦𝑦∞ + 0.01𝜖𝜖
Titolo: 18/S1
1

 È anche possibile calcolare il tempo di assestamento in funzione di un parametro 𝜖𝜖. Infatti, il
tempo di assestamento 𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎 è definito come il primo istante di tempo per cui vale la relazione
𝑦𝑦∞ − 0.01𝜖𝜖 ≤ 𝑦𝑦 𝑡𝑡 ≤ 𝑦𝑦∞ + 0.01𝜖𝜖
𝑡𝑡
𝐾𝐾 1 − 𝑒𝑒 −𝜏𝜏 ≤ 𝐾𝐾 + 0.01𝜖𝜖 verificata ∀𝑡𝑡 (ritorna il fatto che 𝑆𝑆% = 0)
da cui � 𝑡𝑡
0.01𝜖𝜖 0.01𝜖𝜖
−
𝐾𝐾 1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏 ≥ 𝐾𝐾 − 0.01𝜖𝜖 verificata per 𝑡𝑡 ≥ −𝜏𝜏 ln ⇒ 𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎 = −𝜏𝜏 ln
𝐾𝐾 𝐾𝐾
Titolo: 18/S1
1

 Considerando l’andamento della risposta normalizzata (i.e. 𝑦𝑦/𝐾𝐾 ) in funzione del tempo
normalizzato (i.e. 𝑡𝑡/𝜏𝜏) si ottiene un grafico del tipo
Il transitorio si può
ritenere esaurito per
𝑡𝑡 ≅ 4𝜏𝜏
Per 𝑡𝑡 = 𝜏𝜏 la risposta
allo scalino vale
𝑦𝑦 𝜏𝜏 = 0.63𝑦𝑦∞
Titolo: 18/S1
1

 In figura sono mostrate le risposte al gradino (normalizzate) di sistemi del primo ordine
asintoticamente stabili del tipo:
1 1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = =
𝑠𝑠 − 𝑝𝑝 −𝑝𝑝 1 − 1 𝑠𝑠
𝑝𝑝
Titolo: 18/S1
1
Sistemi del secondo ordine con soli poli reali

 Si consideri un sistema del secondo ordine
1
1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝1 1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝2 𝑠𝑠
con 𝜏𝜏𝑝𝑝𝑖𝑖 = −𝑝𝑝𝑖𝑖−1 , 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∈ ℝ+ − 0 .
1 1
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 ∙
1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝1 1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝2 𝑠𝑠 𝑠𝑠
 Anti-trasformando si ottiene
1 𝜏𝜏1 1 𝜏𝜏2 1
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = ℒ −1 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = ℒ −1 𝐾𝐾 − ∙ + ∙
𝑠𝑠 𝜏𝜏1 − 𝜏𝜏2 𝑠𝑠 + 1 𝜏𝜏1 − 𝜏𝜏2 𝑠𝑠 + 1
𝜏𝜏1 𝜏𝜏2
𝜏𝜏1 1 𝜏𝜏2 1
− 𝑡𝑡 − 𝑡𝑡
= 𝐾𝐾 1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏1 + 𝑒𝑒 𝜏𝜏2 , 𝑡𝑡 ≥ 0
𝜏𝜏1 − 𝜏𝜏2 𝜏𝜏1 − 𝜏𝜏2
 È facile verificare che se 𝜏𝜏1 , 𝜏𝜏2 > 0 (i.e. se 𝑝𝑝𝑖𝑖 < 0 ⇒ il sistema è asintoticamente stabile) si ha
𝑦𝑦∞ = lim 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾
𝑠𝑠→0
𝑦𝑦 0 lim 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 0
𝑠𝑠→∞
Titolo: 18/S1
1
Sistemi del secondo ordine con soli poli reali

 La risposta allo scalino di sistemi asintoticamente stabili del secondo ordine segue quindi un
andamento esponenziale e tende a raggiungere il valore a regime 𝑦𝑦∞ = 𝐾𝐾
 Dato l’andamento esponenziale, ne segue che 𝑦𝑦max = 𝑦𝑦∞ e quindi non c’è sovra-
elongazione:
𝑆𝑆% = 100 × =0
𝑦𝑦∞
 Si noti che
1
− 𝑡𝑡
 Se 𝜏𝜏1 ≫ 𝜏𝜏2 ⇒ 𝑦𝑦 𝑡𝑡 ≅ 𝐾𝐾 1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏1 i.e. il sistema diventa di fatto di primo ordine
1
− 𝑡𝑡
 Se 𝜏𝜏1 ≪ 𝜏𝜏2 ⇒ 𝑦𝑦 𝑡𝑡 ≅ 𝐾𝐾 1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏2 i.e. il sistema diventa di fatto di primo ordine
 Se 𝜏𝜏1 = 𝜏𝜏2 = 𝜏𝜏𝑝𝑝 , l’andamento di 𝑦𝑦 𝑡𝑡 è qualitativamente simile al caso generale e si ha
1 −
𝑡𝑡 𝑡𝑡 −𝑡𝑡
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 2 ⇒ 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾 1 − 𝑒𝑒
𝜏𝜏 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏
1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝 𝑠𝑠 𝜏𝜏
 Nota: per 𝜏𝜏1 ≫ 𝜏𝜏2 (oppure 𝜏𝜏2 ≫ 𝜏𝜏1 ) si dice che il polo 𝑝𝑝1 (oppure 𝑝𝑝2 ) è dominante nel sistema i.e.
ne caratterizza la dinamica
Titolo: 18/S1
1
Sistemi del secondo ordine con uno zero

1 + 𝜏𝜏𝑧𝑧 𝑠𝑠
con 𝜏𝜏𝑝𝑝𝑖𝑖 = −𝑝𝑝𝑖𝑖−1 , 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∈ ℝ+ − 0 e 𝜏𝜏𝑧𝑧 = 𝑧𝑧 −1
1 + 𝜏𝜏𝑧𝑧 𝑠𝑠 𝜏𝜏𝑝𝑝1 − 𝜏𝜏𝑧𝑧 − 𝑡𝑡 𝜏𝜏𝑝𝑝2 − 𝜏𝜏𝑧𝑧 − 𝑡𝑡

𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 ⇒ 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾 1 − 𝜏𝜏
𝑒𝑒 1 + 𝑒𝑒 𝜏𝜏2
1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝1 1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝2 𝑠𝑠 𝜏𝜏𝑝𝑝1 − 𝜏𝜏𝑝𝑝2 𝜏𝜏𝑝𝑝1 − 𝜏𝜏𝑝𝑝2
 Per caratterizzare l’andamento temporale della risposta allo scalino è conveniente

considerare separatamente i seguenti casi:
 𝜏𝜏𝑧𝑧 < 0
 𝜏𝜏𝑧𝑧 > 𝜏𝜏𝑝𝑝1 > 𝜏𝜏𝑝𝑝2
 𝜏𝜏𝑧𝑧 ≅ 𝜏𝜏𝑝𝑝1 ≫ 𝜏𝜏𝑝𝑝2
 𝜏𝜏1 > 𝜏𝜏𝑧𝑧 > 𝜏𝜏2
 𝜏𝜏1 > 𝜏𝜏2 > 𝜏𝜏𝑧𝑧 > 0
Titolo: 18/S1
1

 Se 𝜏𝜏𝑧𝑧 < 0 (ossia in presenza di uno zero positivo) il sistema presenta una sotto-
elongazione (anche detta risposta inversa) tanto più pronunciata quanto più lo zero è
vicino all’origine
1
− 𝑡𝑡
 Se 𝜏𝜏𝑧𝑧 ≅ 𝜏𝜏𝑝𝑝1 ≫ 𝜏𝜏𝑝𝑝2 il sistema può essere approssimato come 𝑦𝑦 𝑡𝑡 ≅ 𝐾𝐾 1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏2
(valgono considerazioni analoghe se 𝜏𝜏𝑧𝑧 ≅ 𝜏𝜏𝑝𝑝2 ≫ 𝜏𝜏𝑝𝑝1 )

𝜏𝜏𝑧𝑧 < 0 𝜏𝜏𝑧𝑧 ≅ 𝜏𝜏𝑝𝑝1 ≫ 𝜏𝜏𝑝𝑝2
Titolo: 18/S1
1
 Se 𝜏𝜏𝑧𝑧 > 𝜏𝜏𝑝𝑝1 > 𝜏𝜏𝑝𝑝2 la risposta allo scalino presenta una
sovra-elongazione tanto più pronunciata quanto più lo
zero si avvicina all’origine
𝜏𝜏𝑧𝑧 > 𝜏𝜏𝑝𝑝1 > 𝜏𝜏𝑝𝑝2
 In figura sono mostrate le risposte allo scalino (normalizzate)
al variare della posizione dello zero per il sistema
𝑠𝑠 − 𝑧𝑧
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2
Titolo: 18/S1
1
 Se 𝜏𝜏1 > 𝜏𝜏𝑧𝑧 > 𝜏𝜏2 la risposta allo scalino risulta velocizzata rispetto al caso in cui
𝜏𝜏𝑧𝑧 = 0 (i.e. in assenza di zeri); in particolare, se 𝜏𝜏𝑧𝑧 ≅ 𝜏𝜏2 si ricade nel caso
precedente
 Se 𝜏𝜏1 > 𝜏𝜏2 > 𝜏𝜏𝑧𝑧 > 0 la risposta allo scalino tende ad assomigliare a quella per
𝜏𝜏𝑧𝑧 = 0 (i.e. in assenza di zeri) per 𝜏𝜏𝑧𝑧 → 0
Titolo: 18/S1
1
Sistemi del secondo ordine con poli complessi

2
𝜔𝜔𝑁𝑁
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 2 2
𝑠𝑠 + 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑠𝑠 + 𝜔𝜔𝑁𝑁
Con 𝜔𝜔𝑁𝑁 > 0 e 𝜁𝜁 < 1.

2
𝜔𝜔𝑁𝑁 1
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 2 ∙
2 𝑠𝑠
𝑠𝑠 + 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑠𝑠 + 𝜔𝜔𝑁𝑁
da cui
1
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾 1 − 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑡𝑡 sin 𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑡𝑡 1 − 𝜁𝜁 2 + arccos 𝜁𝜁
1 − 𝜁𝜁 2
 Se il sistema è asintoticamente stabile (i.e. se 𝜁𝜁 > 0 ) la sinusoide viene smorzata
dall’esponenziale negativo fino al valore a regime 𝑦𝑦∞ = 𝐾𝐾
Titolo: 18/S1
1

 In figura sono mostrate le risposte al gradino del sistema
2
𝐾𝐾𝜔𝜔𝑁𝑁
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
2𝜁𝜁 1
1 + 2 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
𝜔𝜔𝑁𝑁 𝜔𝜔𝑁𝑁
al variare del valore dello smorzamento 𝜁𝜁 (i.e. fissati il guadagno 𝐾𝐾 = 1 e la pulsazione naturale
𝜔𝜔𝑁𝑁 = 1)
Titolo: 18/S1
1

 Per trovare le espressioni dei parametri caratteristici della risposta allo scalino, è opportuno
calcolarne la derivata:
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 𝑑𝑑 1
= 𝐾𝐾 1 − 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑡𝑡 sin 𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑡𝑡 1 − 𝜁𝜁 2 + arccos 𝜁𝜁
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 1 − 𝜁𝜁 2
𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁
= 𝐾𝐾 � 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑡𝑡 sin 𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑡𝑡 1 − 𝜁𝜁 2 + arccos 𝜁𝜁
1 − 𝜁𝜁 2
𝜔𝜔𝑛𝑛
− 𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁𝑡𝑡 cos 𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑡𝑡 1 − 𝜁𝜁 2 + arccos 𝜁𝜁 � = 𝐾𝐾 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁𝑡𝑡 sin 𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑡𝑡 1 − 𝜁𝜁 2
1− 𝜁𝜁 2
 I punti di massimo e minimo si hanno quindi per
𝑘𝑘𝑘𝑘
𝑡𝑡̅ = , 𝑘𝑘 ∈ ℕ
𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2
 Per valori di 𝑘𝑘 dispari i punti sono di massimo, viceversa di minimo
 Il valore della risposta allo scalino in tali punti è

𝜁𝜁𝜁𝜁𝜁𝜁
𝑦𝑦 𝑡𝑡̅ = 𝐾𝐾 1 − −1 𝑒𝑒 𝑘𝑘 1−𝜁𝜁 2
Titolo: 18/S1
1

 In virtù delle considerazioni fatte, è facile verificare che
 Il valore massimo della risposta allo scalino è

𝜁𝜁𝜁𝜁
𝑦𝑦max = 𝐾𝐾 1 + 𝑒𝑒 1−𝜁𝜁 2
 Il tempo di massima elongazione è
𝜋𝜋
𝑇𝑇𝑀𝑀 =
 Il periodo dell’oscillazione è
𝜋𝜋
𝑇𝑇𝑃𝑃 = 2
 La sovra-elongazione massima percentuale è
𝜁𝜁𝜁𝜁
𝑆𝑆% = 100𝑒𝑒 1−𝜁𝜁 2
Titolo: 18/S1
1

 È immediato osservare che sia il valore massimo dell’uscita che la sovra-elongazione massima
dipendono esclusivamente dallo smorzamento 𝜁𝜁
 In figura sono riportate le risposte scalino (normalizzate) di un sistema con poli complessi al
variare dello smorzamento. Risulta evidente che anche il tempo di salita e di ritardo dipendono da
tale parametro
Titolo: 18/S1
1

 Per quanto riguarda il tempo di assestamento 𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎 ricavare un’espressione precisa non è agevole.
Tuttavia è possibile derivarne una buona approssimazione
 Infatti, i valori limite della risposta normalizzata (𝑦𝑦/𝐾𝐾) che caratterizzano tale parametro
sono
𝑦𝑦� 𝑡𝑡 = 1 ± 𝑒𝑒 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑡𝑡
 È possibile calcolare il primo istante di tempo per cui la risposta sorpassa queste soglie
imponendo 𝑦𝑦� 𝑡𝑡𝜖𝜖 = 1 ± 0.01𝜖𝜖:
1 + 0.01𝜖𝜖 = 1 + 𝑒𝑒 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁𝑡𝑡𝜖𝜖 1
⇒ 𝑡𝑡𝜖𝜖 = − ln 0.01𝜖𝜖
1 − 0.01𝜖𝜖 = 1 − 𝑒𝑒 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁𝑡𝑡𝜖𝜖 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁
Titolo: 18/S1
1

 Riassumendo, i parametri caratteristici della risposta allo scalino di un sistema del secondo ordine
del tipo
2
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
2𝜁𝜁 1
1 + 2 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
sono
Sovra-elongazione
Valore a Tempo di massima Periodo delle Tempo di
massima
regime sovra-elongazione oscillazioni assestamento (stima)
percentuale
𝜁𝜁𝜁𝜁 𝜋𝜋 𝜋𝜋 1
𝑦𝑦∞ = 𝐾𝐾 −
1−𝜁𝜁 2
𝑇𝑇𝑀𝑀 = 𝑇𝑇𝑃𝑃 = 2 𝑇𝑇𝐴𝐴𝐴𝐴 = − ln 0.01𝜖𝜖
𝑆𝑆𝑆 = 100𝑒𝑒 𝜔𝜔𝑁𝑁 1 − 𝜁𝜁 2 𝜔𝜔𝑁𝑁 1 − 𝜁𝜁 2 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁
Titolo: 18/S1
1
Sistemi con ritardo di tempo

 Un generico sistema con ritardo è descritto da una funzione di trasferimento del tipo
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠
con 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 funzione razionale propria.
 La risposta allo scalino di un tale sistema è nulla per 𝑡𝑡 < 𝜏𝜏
 Per 𝑡𝑡 = 𝜏𝜏 si può applicare il teorema del valore iniziale
 Per quanto riguarda l’andamento per 𝑡𝑡 > 𝜏𝜏 valgono considerazioni analoghe a quelle appena
fatte: se 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 è del primo o del secondo ordine la risposta al gradino del sistema con ritardo
è quella del sistema 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 traslato in avanti di 𝜏𝜏
 In altre parole, il tempo di ritardo, di salita e di assestamento si calcolano nello stesso

modo e i rispettivi valori saranno aumentati di 𝜏𝜏
Titolo: 18/S1
1
Sistemi di ordine superiore al secondo

 Nel caso di funzioni di trasferimento del tipo
si è visto che se 𝜏𝜏𝑧𝑧 ≅ 𝜏𝜏𝑝𝑝1 ≫ 𝜏𝜏𝑝𝑝2 il sistema può essere approssimato dalla funzione
1
𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾
1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝2 𝑠𝑠
 Per approssimazione si intende il fatto che le caratteristiche della risposta al gradino del
sistema 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 sono praticamente uguali a quelle del sistema 𝐹𝐹 𝑠𝑠
 Questa approssimazione è valida anche per sistemi di ordine superiore al secondo.
 Generalizzando, si consideri un sistema asintoticamente stabile con guadagno 𝐾𝐾
 Se è possibile individuare un sotto-insieme di poli che sono nettamente più vicini all’origine
degli altri, è possibile approssimare il comportamento del sistema solo in funzione di questi
poli (detti dominanti)
Titolo: 18/S1
1
Poli dominanti
 In altre parole la risposta allo scalino di un sistema con poli dominanti può essere
approssimata con quella di un sistema con funzione di trasferimento avente unicamente i poli
dominanti e stesso guadagno della funzione di partenza
 In figura sono rappresentati due sistemi con poli dominanti (con le croci si identificano i poli
mentre con i pallini gli zeri
Polo reale Coppia di poli

dominante complessi coniugati
dominanti
Lezione n°: 18/S2
Titolo: Risposta Allo Scalino
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 18/S2
Attività n°: 1
Domande aperte
 Si consideri un sistema del primo ordine asintoticamente stabile. In figura è riportata la risposta
allo scalino al variare della costante di tempo del polo
 Scrivere la funzione di trasferimento esplicitando il polo
 Scrivere la funzione di trasferimento mettendo in evidenza la costante di tempo
 Indicare quali sono le curve che corrispondono ad un incremento della costante di tempo
Lezione n°: 18/S2
Attività n°: 1
Domande aperte
 Si consideri un sistema del secondo ordine asintoticamente stabile con due poli reali e uno zero.
Descrivere qualitativamente l’andamento della risposta allo scalino al variare della posizione dello
zero rispetto alla posizione dei poli.
 In figura è riportata la risposta allo scalino al variare della posizione dello zero per due poli reali
fissati.
 Indicare quali sono le curve che corrispondono ad un incremento del valore dello zero
Lezione n°: 18/S2
Attività n°: 1
Domande aperte
 Si consideri un sistema con due poli complessi coniugati asintoticamente stabile. In figura è
riportata la risposta allo scalino al variare della costante di tempo del polo
 Scrivere l’espressione della risposta al gradino esplicitando i poli
 Scrivere l’espressione della risposta al gradino esplicitando la costante di tempo
 Indicare quali sono le curve che corrispondono ad un incremento del fattore di smorzamento
Titolo: #titolo#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: #titolo#
Domande aperte
 Si consideri un sistema del primo ordine asintoticamente stabile. In figura è riportata la risposta
allo scalino al variare della costante di tempo del polo
 Scrivere la funzione di trasferimento esplicitando il polo
 Scrivere la funzione di trasferimento mettendo in evidenza la costante di tempo
 Indicare quali sono le curve che corrispondono ad un incremento della costante di tempo
Titolo: #titolo#
Domande aperte
 Si consideri un sistema del secondo ordine asintoticamente stabile con due poli reali e uno zero.
Descrivere qualitativamente l’andamento della risposta allo scalino al variare della posizione dello
zero rispetto alla posizione dei poli.
 In figura è riportata la risposta allo scalino al variare della posizione dello zero per due poli reali
fissati.
 Indicare quali sono le curve che corrispondono ad un incremento del valore dello zero
Titolo: #titolo#
Domande aperte
 Si consideri un sistema con due poli complessi coniugati asintoticamente stabile. In figura è
riportata la risposta allo scalino al variare della costante di tempo del polo
 Scrivere l’espressione della risposta al gradino esplicitando i poli
 Scrivere l’espressione della risposta al gradino esplicitando la costante di tempo
 Indicare quali sono le curve che corrispondono ad un incremento del fattore di smorzamento
Titolo: 19
Attività n°: PROBLEMA DELLA REALIZZAZIONE
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
PROBLEMA DELLA REALIZZAZIONE
Realizzazione in forme canoniche

Titolo: 19
1
Problema della realizzazione

 Nelle precedenti lezioni si è visto come derivare la funzione di trasferimento a partire da un
sistema nello spazio di stato:
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡 −1

� ⇒ 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷
 È lecito domandarsi se è possibile effettuare il procedimento inverso ossia se, a partire da una
funzione di trasferimento, sia possibile ottenere una rappresentazione del sistema nello spazio di
stato. Questo problema è noto come il problema della realizzazione
 Tale problema verrà descritto considerando sistemi SISO, descritti da una generica funzione di
trasferimento nella forma
𝛽𝛽𝑚𝑚 𝑠𝑠 𝑚𝑚 + 𝛽𝛽𝑚𝑚−1 𝑠𝑠 𝑚𝑚−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0

𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑎1 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎0
Titolo: 19
1
Forme canoniche
 Come già discusso, ad un sistema non è associata un’unica rappresentazione con lo stato. È infatti
possibile, tramite un opportuno cambio di variabili, descrivere lo stesso sistema attraverso diverse
quadruple 𝐴𝐴, , 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 . Il legame tra le varie rappresentazioni è dato dalla legge di
trasformazione.
 Ne segue che il problema della realizzazione ammette infinite soluzioni, ognuna caratterizzate da
diverse quadruple 𝐴𝐴, , 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷
 Tra le infinite rappresentazioni, rivestono particolare interesse due rappresentazioni dette

canoniche: la forma canonica di raggiungibilità e la forma canonica di osservabilità
 In pratica, a partire dalla funzione di trasferimento

𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
si costruiscono le matrici 𝐴𝐴, , 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 utilizzando i termini 𝛼𝛼𝑖𝑖 e 𝛽𝛽𝑖𝑖 . In particolare, nelle forme canoniche
solo 2𝑛𝑛 + 1 elementi dipenderanno dai coefficienti della funzione di trasferimento
Titolo: 19
1
Forma canonica raggiungibile

 Si consideri una funzione di trasferimento nella forma

𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
con 𝑚𝑚 < 𝑛𝑛
 Per realizzare tale sistema è possibile utilizzare la forma canonica di raggiungibilità, descritta
dalle seguenti matrici:
0 1 0
⋮ ⋱ ⋮
𝐴𝐴 = 𝐵𝐵 = 𝐶𝐶 = 𝛽𝛽0 … 𝛽𝛽𝑚𝑚 0 … 0 𝐷𝐷 = 0
0 1 0
−𝛼𝛼0 … … −𝛼𝛼𝑛𝑛−1 1
Titolo: 19
1

 Se 𝑛𝑛 = 𝑚𝑚, è possibile riscrivere la funzione di trasferimento nel seguente modo
𝛽𝛽𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + 𝛽𝛽𝑛𝑛−2 𝑠𝑠 𝑛𝑛−2 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0

𝐹𝐹 𝑠𝑠 = + 𝛽𝛽𝑛𝑛
 La forma canonica di raggiungibilità assume quindi la forma generale
0 1 0
⋮ ⋱ ⋮
𝐴𝐴 = 𝐵𝐵 = 𝐶𝐶 = 𝛽𝛽0 … 𝛽𝛽𝑛𝑛−1 𝐷𝐷 = 𝛽𝛽𝑛𝑛
0 1 0
−𝛼𝛼0 … … −𝛼𝛼𝑛𝑛−1 1
 In tale rappresentazione, dunque, solo 2𝑛𝑛 + 1 parametri sono liberi: i rimanenti possono
assumere solo i valori di zero e uno.
 Ne segue che il numero minimo di parametri necessari per descrivere la funzione di

trasferimento in considerazione in termini di variabili di stato è esattamente 2𝑛𝑛 + 1
Titolo: 19
1

 La forma canonica di raggiungibilità
0 1 0
⋮ ⋱ ⋮
0 1 0
−𝛼𝛼0 … … −𝛼𝛼𝑛𝑛−1 1
è chiamata in questo modo perché, indipendentemente dal valore dei parametri 𝛼𝛼𝑖𝑖 (e ovviamente
𝛽𝛽𝑖𝑖 ), il sistema descritto dalla quadrupla 𝐴𝐴, , 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 è sempre raggiungibile
 Se i polinomi a numeratore e denominatore della funzione di trasferimento sono primi tra

loro, allora tale forma è anche osservabile.
Titolo: 19
1
Forma canonica osservabile

 Si consideri una funzione di trasferimento nella forma

𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
con 𝑚𝑚 < 𝑛𝑛
 Per realizzare tale sistema è possibile utilizzare la forma canonica di osservabilità, descritta
dalle seguenti matrici:
𝛽𝛽0
0 … 0 −𝛼𝛼0 ⋮
1 ⋮ 𝛽𝛽
𝐴𝐴 = 𝐵𝐵 = 𝑚𝑚 𝐶𝐶 = 0 … 0 1 𝐷𝐷 = 0
⋱ ⋮ 0
1 −𝛼𝛼𝑛𝑛−1 ⋮
0
Titolo: 19
1

 Se 𝑛𝑛 = 𝑚𝑚, è possibile riscrivere la funzione di trasferimento nel seguente modo

𝐹𝐹 𝑠𝑠 = + 𝛽𝛽𝑛𝑛
 La forma canonica di osservabilità assume quindi la forma generale
0 1 0
⋮ ⋱ ⋮
0 1 0
−𝛼𝛼0 … … −𝛼𝛼𝑛𝑛−1 1
 Anche per questa forma canonica solo 2𝑛𝑛 + 1 parametri sono liberi e valgono considerazioni
analoghe a quelle fatte per la forma canonica di raggiungibilità
Titolo: 19
1

 La forma canonica di osservabilità
0 1 0
⋮ ⋱ ⋮
0 1 0
−𝛼𝛼0 … … −𝛼𝛼𝑛𝑛−1 1
è chiamata in questo modo perché il sistema descritto dalla quadrupla 𝐴𝐴, , 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 è sempre
osservabile
 Se i polinomi a numeratore e denominatore della funzione di trasferimento sono primi tra

loro, allora tale forma è anche raggiungibile.
Titolo: 19/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Titolo: 19/S1
1
 Prima di proseguire oltre, è utile ricordare le diverse rappresentazioni introdotte per i sistemi LTI
SISO. Infatti, abbiamo visto che un sistema LTI SISO può essere descritto tramite
 Le variabili di stato

�
 La risposta all’impulso
𝑡𝑡
𝑥𝑥𝑓𝑓 𝑡𝑡 � = � 𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝜏𝜏
𝐵𝐵𝐵𝐵 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑒𝑒 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐵𝐵
𝑢𝑢=imp 𝑡𝑡 0
𝑡𝑡
𝑦𝑦𝑓𝑓 𝑡𝑡 � = 𝐶𝐶 � 𝑒𝑒 𝐴𝐴 𝑡𝑡−𝜏𝜏
𝐵𝐵𝐵𝐵 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝑒𝑒 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 imp 𝑡𝑡
𝑢𝑢=imp 𝑡𝑡 0
 Infatti, a partire dalle risposte all’impulso 𝑥𝑥𝑓𝑓 𝑡𝑡 � e 𝑦𝑦𝑓𝑓 𝑡𝑡 � , è possibile

𝑢𝑢=imp 𝑡𝑡 𝑢𝑢=imp 𝑡𝑡
ottenere le risposte (dello stato e d’uscita) in presenza di qualunque ingresso

Titolo: 19/S1
1
 La funzione di trasferimento
−1
𝛽𝛽𝑛𝑛 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜉𝜉𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝛼𝛼𝑁𝑁2 𝑖𝑖

= 𝑛𝑛 = 𝐾𝐾 ℎ
𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼0 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑁𝑁 2
𝑖𝑖
2𝜉𝜉𝑖𝑖 1
2𝜁𝜁𝑖𝑖 1
 Nota la funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 e la trasformata di Laplace del segnale di

ingresso 𝑈𝑈 𝑠𝑠 , è possibile calcolare la risposta del sistema
Titolo: 19/S1
1
 Un’equazione differenziale
𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑛𝑛−1 𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑢𝑢 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑛𝑛−1 𝑢𝑢 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡

+ 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 + 𝛼𝛼0 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝛽𝛽𝑛𝑛 + 𝛽𝛽𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 + 𝛽𝛽0 𝑢𝑢 𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 𝑑𝑑𝑑𝑑
 Trasformando secondo Laplace si ottiene la funzione di trasferimento
 Con un’opportuna scelta delle variabili di stato si può passare alla rappresentazione
nello spazio di stato
Titolo: 19/S1
1
 In figura sono riassunte le relazioni che intercorrono tra le varie rappresentazioni viste:
ℒ ∙
Scelta delle Equazione differenziale
variabili di stato ℒ −1 ∙
−1
Funzione di
Variabili di stato trasferimento
Realizzazione 𝐹𝐹 𝑠𝑠
𝐴𝐴, 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 (eventualmente tramite forme canoniche)
ℒ −1 𝐹𝐹 𝑠𝑠
𝑦𝑦𝑓𝑓 𝑡𝑡 � Risposta all’impulso

𝑢𝑢=imp 𝑡𝑡 ℒ 𝑦𝑦𝑓𝑓 𝑡𝑡 �
𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑦𝑦𝑓𝑓 𝑡𝑡 � 𝑢𝑢=imp 𝑡𝑡
= 𝐶𝐶𝑒𝑒 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 imp 𝑡𝑡 𝑢𝑢=imp 𝑡𝑡
Titolo: 19/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: 19/S2
1
Esercizi
 Si considerino le seguenti funzioni di trasferimento
𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 3
2𝑠𝑠 + 𝑠𝑠 2 + 3𝑠𝑠 + 1
𝑠𝑠 + 1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 2
𝑠𝑠 2 + 3𝑠𝑠 + 1
2𝑠𝑠 + 𝑠𝑠 + 4
𝑠𝑠 + 2𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 − 1
 Determinare le realizzazioni canoniche in forma raggiungibile e osservabile
 Verificarne le proprietà strutturali (osservabilità e osservabilità)

Titolo: 19/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: 19/S3
1
Domande aperte
 Cosa si intende con realizzazione? Descrivere il problema della realizzazione
 Quante soluzioni ha il problema della realizzazione?
 Descrivere la struttura delle forme canoniche di raggiungibilità e osservabilità
 Per quale motivo è utile realizzare un sistema in una delle forme canoniche?
 Elencare le varie rappresentazioni introdotte per i sistemi LTI SISO
 Descrivere il procedimento per passare da una rappresentazione ad un’altra

Titolo: 20
Attività n°: SCHEMI A BLOCCHI (1 DI 2)
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SCHEMI A BLOCCHI
Componenti di uno schema a blocchi e regole di

composizione
Titolo: 20
1
Schemi a blocchi
 Nello studio di sistemi di controllo, e in generale di sistemi complessi, è utile scomporre il sistema
in sottosistemi in modo da metterne in luce le interdipendenze
 A tal fine è utile usare una rappresentazione grafica, detta schema a blocchi, il cui studio sarà
l’oggetto della presente lezione
 L’utilità di tale rappresentazione grafica è dovuta a diversi fattori:
 Consente di mettere in luce quali variabili agiscono su quali componenti del sistema
 Rende agevole il calcolo della funzione di trasferimento del sistema complessivo (o di una
sua porzione)
 Permette di modulare il livello di dettaglio della descrizione del sistema in funzione degli
aspetti di interesse
Titolo: 20
1
Componenti di uno schema a blocchi

 I componenti fondamentali di uno schema a blocchi sono
 Le variabili, rappresentate tramite frecce etichettate con il nome della variabile stessa
 I sistemi, rappresentati tramite blocchi rettangolari e descritti tramite la funzione di

trasferimento; ogni blocco ha quindi una freccia entrante e una uscente
 Un sistema con funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 e segnali di ingresso e di uscita 𝑢𝑢 𝑠𝑠 e 𝑦𝑦 𝑠𝑠 può

quindi essere rappresentato graficamente come in figura:
𝑢𝑢 𝑠𝑠 𝑦𝑦 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠
Titolo: 20
1
Componenti di uno schema a blocchi

 È inoltre possibile rappresentare il fatto che
 Una variabile è la combinazione lineare di altre variabili; a tal fine si utilizza il sommatore ⊕
specificando il segno con cui devono essere considerate le variabili
 Una stessa variabile agisce su più sistemi; è sufficiente rappresentare la diramazione della
freccia corrispondente alla variabile
 In figura sono rappresentati un sommatore e una diramazione
𝑈𝑈3 𝑠𝑠
+ 𝑈𝑈1 𝑠𝑠
+ 𝑈𝑈 𝑠𝑠
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠
− = 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 − 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 + 𝑈𝑈3 𝑠𝑠
𝑈𝑈3 𝑠𝑠
𝑈𝑈2 𝑠𝑠
Titolo: 20
1
Schema a blocchi
 Nel seguito si assumerà che tutte le variabili che compaiono in uno schema a blocchi siano scalari
e che quindi i sistemi rappresentati nei blocchi siano SISO. Ad ogni modo è comunque possibile
utilizzare gli schemi a blocchi anche per rappresentare sistemi MIMO. Infatti, si consideri un
sistema MIMO definito dalla relazione 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 con
𝑌𝑌1 𝑠𝑠 𝐹𝐹11 𝑠𝑠 𝐹𝐹12 𝑠𝑠 𝑈𝑈1 𝑠𝑠

𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠 =
𝑌𝑌2 𝑠𝑠 𝐹𝐹21 𝑠𝑠 𝐹𝐹22 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠
 Dato che il sistema può essere descritto equivalentemente dalle relazioni
𝑌𝑌1 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹11 𝑠𝑠 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹12 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠

� 𝐹𝐹11 𝑠𝑠
𝑌𝑌2 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹21 𝑠𝑠 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹22 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌1 𝑠𝑠
𝐹𝐹12 𝑠𝑠 +
𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠
 È possibile rappresentare
graficamente il sistema nel 𝐹𝐹21 𝑠𝑠 +
𝑌𝑌2 𝑠𝑠
seguente modo: 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 +
𝐹𝐹22 𝑠𝑠
Titolo: 20
1
Composizione di sistemi
 Come anticipato, gli schemi a blocchi consentono di calcolare in modo agevole la funzione di
trasferimento di un insieme di sistemi.
Sistemi in serie
 In particolare, vedremo come calcolare la
funzione di trasferimento di sistemi 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
 In serie
 In parallelo
 In controreazione Sistemi in
Sistemi in parallelo controreazione
+ 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝐹𝐹1 𝑠𝑠
+ −
𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
+
Titolo: 20
1
Sistemi in serie
 Si considerino due sistemi in serie descritti dalle relazioni:
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝑌𝑌1 𝑠𝑠
𝑌𝑌1 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝐹𝐹1 𝑠𝑠
𝑌𝑌2 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠
 Imponendo le condizioni 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 𝑌𝑌2 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝑌𝑌1 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 ,
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌2 𝑠𝑠
si ottiene il sistema
𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 ≡ 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 ≡ 𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠

 Dato che
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑈𝑈1 𝑠𝑠
= 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠
 La funzione di trasferimento del sistema complessivo è 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝐹𝐹∑ = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠

Titolo: 20
1
Sistemi in parallelo
 Si considerino due sistemi in serie descritti dalle relazioni:
 Imponendo le condizioni 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 𝑌𝑌2 𝑠𝑠
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 ,
𝑈𝑈2 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 ≡ 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌1 𝑠𝑠
𝐹𝐹1 𝑠𝑠
+ 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌2 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠
+
𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝑈𝑈2 𝑠𝑠 ≡ 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌2 𝑠𝑠
 Dato che
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
 La funzione di trasferimento del sistema complessivo è 𝐹𝐹 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
Titolo: 20
1
Sistemi in controreazione
 Si considerino due sistemi in serie descritti dalle relazioni: 𝐹𝐹1 𝑠𝑠

 Imponendo le condizioni
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠 − 𝑌𝑌2 𝑠𝑠
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 ,
𝑈𝑈2 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌1 𝑠𝑠
+ 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠 − 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝐹𝐹1 𝑠𝑠
−
𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌1 𝑠𝑠
 Dato che
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 − 𝑌𝑌2 𝑠𝑠
= 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 − 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 − 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
 La funzione di trasferimento del sistema complessivo è
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 1 + 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝐹𝐹𝐶𝐶 =
1 + 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
Titolo: 20
1
Sistemi in controreazione
 Se la controre azione è positiva, i.e. se 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 con argomenti simili si arriva a
+ 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
+ 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝑌𝑌2 𝑠𝑠 1 − 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠
 Per i sistemi in controreazione è utile definire la funzione di guadagno d’anello definita

come 𝐿𝐿 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
 La funzione di trasferimento di un sistema in controreazione può quindi essere riscritta

come
𝐹𝐹1
𝐹𝐹𝐶𝐶 =
1 + 𝐿𝐿 𝑠𝑠
Titolo: 20
1
Semplificazioni
 Le regole di calcolo appena descritte possono essere usate per ridurre, accorpare e semplificare
uno schema a blocchi. Si riportano schemi a blocchi equivalenti ottenuti sfruttando le regole
descritte
𝑈𝑈2 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠
+ 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 +
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌 𝑠𝑠 +
𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
Spostamento di una variabile
a monte di un sistema
Spostamento di una variabile
a valle di un sistema
1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 + +
+ 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠
Titolo: 20/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SCHEMI A BLOCCHI

Titolo: 20/S1
1
Esercizi
 Si considerino i seguenti schemi a blocchi
𝐹𝐹1 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝐹𝐹4 𝑠𝑠
+ + −
𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝐹𝐹3 (𝑡𝑡)

𝐹𝐹5 𝑠𝑠
𝐹𝐹1 𝑠𝑠
−
+ 𝐹𝐹3 𝑠𝑠
+
𝐹𝐹4 𝑠𝑠
𝑌𝑌 𝑠𝑠
 Determinare la funzione di trasferimento 𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
𝑈𝑈 𝑠𝑠
Titolo: 20/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SCHEMI A BLOCCHI

Titolo: 20/S2
1
Esercizi
 Si considerino gli schemi a blocchi in figura
 Verificare che sono equivalenti
 Calcolarne le funzioni di trasferimento mostrando i passaggi
 Mostrare i passaggi per passare da uno schema all’altro
𝑈𝑈 𝑠𝑠 + +
+ + 𝑌𝑌 𝑠𝑠
+
𝑈𝑈3 𝑠𝑠
𝑈𝑈2 𝑠𝑠
+ +
1
+
Titolo: 20/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SCHEMI A BLOCCHI

Titolo: 20/S3
1
Domande aperte
 Qual è la formula per calcolare la funzione di trasferimento di due sistemi in serie?
 Qual è la formula per calcolare la funzione di trasferimento di due sistemi in parallelo?
 Qual è la formula per calcolare la funzione di trasferimento di due sistemi in controreazione

positiva?
 Qual è la formula per calcolare la funzione di trasferimento di due sistemi in negativa?
 Mostrare il procedimento per spostare una variabile a monte e a valle di un sistema

Titolo: 21
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
PROPRIETÀ STRUTTURALI DI SISTEMI

INTERCONNESSI
Stabilità
Titolo: 21
1
Stabilità di sistemi connessi in serie

 In presenza di sistemi interconnessi è lecito domandarsi quali siano le condizioni che i singoli
sistemi devono soddisfare affinché il sistema complessivo sia asintoticamente stabile
 Si consideri un sistema composto dalla serie di due sottosistemi 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 e 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 . Come noto, la
funzione di trasferimento del sistema complessivo è data dal prodotto
𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 =
𝐷𝐷1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠
 Se non ci sono cancellazioni tra i vari polinomi a numeratore e denominatore si può
concludere che il sistema è asintoticamente stabile se lo sono i sottosistemi di partenza
 Se avvengono delle cancellazioni dalla funzione di trasferimento non si avrà visione di una
parte nascosta del sistema: Se le cancellazioni riguardano poli instabili, il sistema
complessivo non è asintoticamente stabile
 Quindi è possibile concludere che la connessione in serie di due processi asintoticamente

stabili genera sempre un sistema asintoticamente stabile e, viceversa, la presenza di un
sottosistema non asintoticamente stabile rende il sistema non asintoticamente stabile
Titolo: 21
1
Stabilità di sistemi connessi in parallelo

 Si consideri un sistema composto dal collegamento in parallelo di due sottosistemi 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 e
𝐹𝐹2 𝑠𝑠 . Come noto, la funzione di trasferimento del sistema complessivo è data dalla somma
𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 + 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠

𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 = + =
𝐷𝐷1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠
 In assenza di cancellazioni il denominatore della funzione di trasferimento del sistema

complessivo è dato dal prodotto dei denominatori dei due sottosistemi:

 Se avvengono delle cancellazioni in corrispondenza di poli instabili, il sistema

 Quindi, la connessione in parallelo di due processi asintoticamente stabili genera sempre un

sistema asintoticamente stabile e, viceversa, la presenza di un sottosistema non
asintoticamente stabile rende il sistema complessivo non asintoticamente stabile
Titolo: 21
1
Stabilità di sistemi retroazionati

 Si consideri un sistema composto dal collegamento in retroazione negativa di due
sottosistemi 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 e 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 . Come noto, la funzione di trasferimento del sistema complessivo è
data da
𝑁𝑁1 𝑠𝑠
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 𝑁𝑁1 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = = =
1 + 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 1 + 𝐿𝐿 𝑠𝑠 𝑁𝑁 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 + 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠
1+ 1
 In questo caso, in assenza di cancellazioni, il denominatore della funzione di trasferimento
del sistema complessivo è dato dalla somma dei prodotti tra i numeratori e denominatori dei
due sottosistemi.
 Il sistema è quindi asintoticamente stabile se tutte le radici dell’equazione
1 + 𝐿𝐿 𝑠𝑠 = 0 hanno parte reale strettamente negativa. Quest’ultima equazione è detta

equazione caratteristica del sistema in controreazione
Titolo: 21
1

 Nel caso di sistemi connessi in controreazione, quindi, la situazione è diversa dai casi precedenti.
Infatti,
 La connessione in controreazione di due sistemi asintoticamente stabilii può generare un

sistema non asintoticamente stabile
 La connessione in controreazione di due sistemi non asintoticamente stabili può generare un

sistema asintoticamente stabile
 L’analisi è stata effettuata per controreazione negativa ma è facilmente estendibile al caso di

controreazione positiva
 L’equazione caratteristica del sistema in questo caso è 1 − 𝐿𝐿 𝑠𝑠 = 0 e valgono

considerazioni analoghe
Titolo: 21
1
Stabilità di sistemi interconnessi

 È importante osservare che lo studio della stabilità del
sistema va fatto sul sistema originale. 𝑈𝑈2 𝑠𝑠
 È importante osservare che lo studio della stabilità del +
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 +
sistema va fatto sul sistema originale. 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
 Infatti, se è vero che tramite le regole di elaborazione

introdotte è possibile ottenere sistemi equivalenti, è
anche vero che si possono introdurre delle
cancellazioni fittizie. 𝑈𝑈2 𝑠𝑠
 A titolo di esempio si consideri il sistema in figura con
1
𝑠𝑠 − 1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2
 Calcolando la funzione di trasferimento 𝑌𝑌 − 𝑈𝑈2 si ha, 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 +
+ 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠
nel secondo caso, una cancellazione che coinvolge un
polo a parte reale positiva
Titolo: 21/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

INTERCONNESSI
Raggiungibilità e osservabilità
Titolo: 21/S1
1
Cancellazioni
 Come già osservato, applicando le regole di composizione descritte è possibile che l’ordine del
sistema finale sia inferiore alla somma degli ordini dei sottosistemi.
 Quando ciò accade vuol dire che si sono verificate delle cancellazioni tra le varie funzioni di
trasferimento. Tale fenomeno corrisponde alla presenza di parti nascoste del sistema
 È lecito domandarsi se dall’interconnessione di sistemi in forma minima (completamente

raggiungibili e osservabili) possa generarsi un sistema con le stesse proprietà
 In particolare, in presenza di cancellazioni, è interessante sapere se la parte nascosta del sistema

complessivo è non raggiungibile e/o non osservabile
 In riferimento a questo problema, si discuteranno separatamente i casi di sistemi connessi in

serie, in parallelo e in controreazione
Titolo: 21/S1
1
Sistemi connessi in serie

 Si considerino due sistemi descritti dalle espressioni
𝑌𝑌1 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠 , 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠
𝐷𝐷1 𝑠𝑠 1 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 2
 Come noto, la funzione di trasferimento del sistema complessivo quando i due sistemi sono
connessi in serie è
 Le cancellazioni possono quindi avvenire tra i polinomi 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 − 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 e 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠
 È possibile dimostrare che
 Se la cancellazione avviene trai i polinomi 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 − 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 la parte nascosta che si genera
è non raggiungibile e osservabile
 Se la cancellazione avviene tra i polinomi 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 si genera una parte nascosta che
è raggiungibile e non osservabile
Titolo: 21/S1
1
Sistemi connessi in parallelo

connessi in parallelo è
𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 + 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠

 Le cancellazioni possono quindi avvenire tra i polinomi 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 − 𝐷𝐷2 𝑠𝑠
 È possibile dimostrare che in presenza di tali cancellazioni (i.e. se i due sistemi condividono
dei poli si genera una parte non osservabile e non raggiungibile
Titolo: 21/S1
1
Sistemi connessi in retroazione

connessi in retroazione è
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 𝑁𝑁1 𝑠𝑠

1 + 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 + 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠
Titolo: 21/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

INTERCONNESSI

Titolo: 21/S2
1
Esercizi
 Si considerino due processi descritti dalle funzione di trasferimento
𝑠𝑠 − 1 𝑠𝑠 + 1
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 = , 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 3
 Calcolare la funzione di trasferimento del sistema complessivo quando i due processi sono
connessi in serie (𝑌𝑌1 𝑠𝑠 ≡ 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 ), in parallelo (𝑈𝑈 𝑠𝑠 ≡ 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 ≡ 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 e 𝑌𝑌 𝑠𝑠 ≡ 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 − 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 ) e
in retroazione (𝑈𝑈1 𝑠𝑠 ≡ 𝑈𝑈 𝑠𝑠 − 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 e 𝑌𝑌 𝑠𝑠 ≡ 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 e 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 )
 Dallo studio delle funzioni di trasferimento 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 e 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 , cosa si può concludere sulla
stabilità asintotica del sistema?
 Caratterizzare le proprietà delle componenti nascoste del sistema, se presenti
 Caratterizzare le proprietà del sistema complessivo

Titolo: 21/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

INTERCONNESSI

Titolo: 21/S3
1
Domande aperte
 Si considerino due sistemi descritti dalle funzioni di trasferimento 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 e 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
 Mostrare il procedimento di calcolo della funzione di trasferimento del sistema complessivo

quando i due processi sono connessi in serie. È possibile decidere sulla stabilità del sistema
complessivo studiando solo i due processi? Se si, quali sono le condizioni di stabilità
asintotica del sistema complessivo?

quando i due processi sono connessi in parallelo. È possibile decidere sulla stabilità del
sistema complessivo studiando solo i due processi? Se si, quali sono le condizioni di stabilità

quando i due processi sono connessi in retroazione. È possibile decidere sulla stabilità del
sistema complessivo studiando solo i due processi? Se si, quali sono le condizioni di stabilità
Titolo: 21/S3
1
Domande aperte
 Per quanto riguarda lo studio della stabilità asintotica, quale criticità pongono i sistemi connessi in
retroazione?
 Si considerino due sistemi descritta dalle funzioni di trasferimento 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 e 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 connessi in serie:
discutere in che modo possono emergere delle componenti nascoste e descriverne le proprietà
(non osservabili e/o non raggiungibili)
 Si considerino due sistemi descritta dalle funzioni di trasferimento 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 e 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 connessi in
parallelo: discutere in che modo possono emergere delle componenti nascoste e descriverne le
proprietà (non osservabili e/o non raggiungibili)
 Si considerino due sistemi descritta dalle funzioni di trasferimento 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 e 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 connessi in
retroazione: discutere in che modo possono emergere delle componenti nascoste e descriverne le
proprietà (non osservabili e/o non raggiungibili)
Titolo: 22
Attività n°: GRAFI DI FLUSSO
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
GRAFI DI FLUSSO
Elementi costitutivi e formula di Maison

Titolo: 22
1
Introduzione
 Nelle precedenti lezioni è stato mostrato un metodo per rappresentare graficamente le relazioni
tra le variabili di ingresso e di uscita di un sistema complesso (schemi a blocchi)
 Quando la complessità delle relazioni cresce, risulta però difficile utilizzare tale metodo e, in
particolare, la manipolazione degli schemi a blocchi può diventare estremamente onerosa
 Un metodo alternativo è rappresentato dai grafi di flusso:
 I grafi di flusso consentono di rappresentare graficamente un sistema mediante l’utilizzo di

segmenti di retta o archi di curva orientati
 Il vantaggio di tale rappresentazione è che esiste una formula per calcolare il guadagno del
grafo in modo da ottenere il legame tra le variabili del sistema
Titolo: 22
1
Elementi dei grafi di flusso

 Il grafo di flusso di segnale consiste in un insieme di nodi collegati da archi o rami e consente
di rappresentare un insieme di relazioni lineari
 L’elemento di base di un grafo di flusso è un segmento orientato,
detto ramo (o arco) che esprime il legame tra una variabile di
ingresso e una variabile di uscita
 Un ramo, quindi, svolge lo stesso ruolo di un blocco nella 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠

𝑌𝑌 𝑠𝑠
rappresentazione a blocchi di un sistema
 I punti di ingresso e di uscita (giunzioni) sono detti nodi
 Il legame tra le variabili è scritto sul ramo che connette i nodi
 Un ramo che esce da un nodo rappresenta il flusso monodirezionale del

𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝐹𝐹1 𝑠𝑠
segnale dal nodo sorgente al nodo destinazione 𝑌𝑌 𝑠𝑠
 La somma di tutti i segnali che escono da un nodo rappresenta il valore 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
della variabile associata al nodo stesso

Titolo: 22
1

 Un cammino è un ramo o una sequenza di rami che connette diversi nodi (o segnali) in
modo continuo
 Un anello è un cammino chiuso: il nodo di partenza e di arrivo coincidono e nessun nodo è

attraversato più di una volta
 Se due anelli non hanno nessun nodo in comune si dice che i due anelli non si toccano
Titolo: 22
1
Grafi di flusso
 Come anticipato, un grafo di flusso consente di rappresentare graficamente un sistema di
equazioni algebriche (ossia un insieme di legami tra variabili)
 Si considerino le variabili 𝑌𝑌, 𝑈𝑈 ∈ ℝ2 e si assuma che siano legate da una relazione del tipo
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 , è possibile scrivere

 Questo sistema di equazioni può esser rappresentato dal grafo di flusso in figura:
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 Il valore della variabile

𝐹𝐹11 𝑠𝑠 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 è dato dalla
somma dei rami
entranti
𝑈𝑈2 𝑠𝑠 𝐹𝐹22 𝑠𝑠 𝑌𝑌2 𝑠𝑠

Titolo: 22
1
Esempio
 Si consideri il sistema di equazioni
𝑎𝑎11 𝑥𝑥1 + 𝑎𝑎12 𝑥𝑥2 + 𝑟𝑟1 = 𝑥𝑥1
𝑎𝑎21 𝑥𝑥1 + 𝑎𝑎22 𝑥𝑥2 + 𝑟𝑟2 = 𝑥𝑥2
dove 𝑢𝑢1 e 𝑢𝑢2 sono le variabili di ingresso e 𝑦𝑦1 e 𝑦𝑦2 le variabili di uscita
 È facile verificare che il grafo di flusso in figura consente di rappresentare il sistema di

equazioni in esame
𝑎𝑎11
𝑢𝑢1 1 Anello:
𝑥𝑥1 𝐿𝐿1 = 𝑎𝑎11
 Gli anelli 𝐿𝐿1 , 𝐿𝐿2 non si
𝑎𝑎21 𝑎𝑎12 Anello:
𝑥𝑥2 𝐿𝐿3 𝑎𝑎21 𝑎𝑎12 toccano
1 Anello:  Gli anelli 𝐿𝐿1 , 𝐿𝐿3 e 𝐿𝐿2 , 𝐿𝐿3 si
𝑢𝑢2
𝑎𝑎22 𝐿𝐿2 = 𝑎𝑎22
toccano
Titolo: 22
1
Esempio
 Tramite semplici passaggi, il precedente sistema di equazioni può esser riscritto come
𝑎𝑎12 𝑢𝑢2 + 1 − 𝑎𝑎22 𝑢𝑢1 1 − 𝑎𝑎22 𝑎𝑎12

𝑥𝑥1 = = 𝑢𝑢1 + 𝑢𝑢
1 − 𝑎𝑎11 1 − 𝑎𝑎22 − 𝑎𝑎12 𝑎𝑎21 Δ Δ 2
𝑎𝑎21 𝑢𝑢1 + 1 − 𝑎𝑎11 𝑢𝑢2 𝑎𝑎21 1 − 𝑎𝑎11
𝑥𝑥2 = = 𝑢𝑢1 + 𝑢𝑢2
1 − 𝑎𝑎11 1 − 𝑎𝑎22 − 𝑎𝑎12 𝑎𝑎21 Δ Δ
 Il denominatore Δ, detto determinante del grafo, è pari a
Δ = 1 − 𝑎𝑎11 1 − 𝑎𝑎22 − 𝑎𝑎12 𝑎𝑎21 = 1 − 𝑎𝑎11 − 𝑎𝑎22 − 𝑎𝑎12 𝑎𝑎21 + 𝑎𝑎11 𝑎𝑎22
=1− 𝑎𝑎11 + 𝑎𝑎22 + 𝑎𝑎12 𝑎𝑎21 + 𝑎𝑎11 𝑎𝑎22

somma delle trasferenze prodotto delle trasferenze
degli anelli presenti degli anelli che non si toccano
 Il risultato appena ottenuto è generalizzabile, come mostrato nelle prossime slide
Titolo: 22
1
Determinante di un grafo
 Generalizzando quando appena visto, è possibile dimostrare che il determinante di un grafo di
flusso è dato dalla seguente espressione
𝐾𝐾
Δ = 1 − � 𝐿𝐿𝑘𝑘 + � 𝐿𝐿𝑖𝑖 𝐿𝐿𝑗𝑗 − � 𝐿𝐿𝑖𝑖 𝐿𝐿𝑗𝑗 𝐿𝐿𝑘𝑘 + ⋯

𝑘𝑘=1 𝑖𝑖,𝑗𝑗: 𝐿𝐿𝑖𝑖 ,𝐿𝐿𝑗𝑗 𝑖𝑖,𝑗𝑗,𝑘𝑘: 𝐿𝐿𝑖𝑖 ,𝐿𝐿𝑗𝑗 ,𝐿𝐿𝑘𝑘
non si toccano non si toccano
in cui 𝐾𝐾 è il numero di anelli 𝐿𝐿𝑖𝑖 presenti. In generale, il determinante di un grafo è quindi dato da
Δ=1−
(somma delle trasferenze di tutti gli anelli) +
(somma dei prodotti delle trasferenze di tutte le combinazioni di 2 anelli che non si toccano) −
(somma dei prodotti delle trasferenze di tutte le combinazioni di 3 anelli che non si toccano) +
…
Titolo: 22
1
Formula di Mason
 La formula di Mason consente di calcolare la trasferenza lineare 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖 tra una variabile indipendente
𝑥𝑥𝑖𝑖 (di solito detta ingresso) e una variabile dipendente 𝑥𝑥𝑗𝑗 :
∑𝑘𝑘 𝑃𝑃𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 Δ𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖

𝑇𝑇𝑖𝑖𝑗𝑗 = Formula di Mason
Δ
dove la somma va estesa a tutti i possibili cammini 𝑘𝑘 dalla variabile 𝑥𝑥𝑖𝑖 alla variabile 𝑥𝑥𝑗𝑗 e in particolare
 𝑃𝑃𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 è il guadagno (o trasferenza) del 𝑘𝑘-esimo cammino dalla variabile 𝑥𝑥𝑖𝑖 alla variabile 𝑥𝑥𝑗𝑗 ,
calcolato come il prodotto dei guadagni (trasferenze) di tutti i rami del cammino
 Δ𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 è il cofattore del cammino 𝑃𝑃𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 , calcolato come il determinante del grafo trascurando
tutti gli anelli che toccano il 𝑘𝑘-esimo cammino
 Δ è il determinante del grafo

Titolo: 22
1
Grafi di flusso
 Come anticipato, i grafi di flusso sono particolarmente utili nella rappresentazione di un sistema
complesso in quanto, grazie alla formula di Mason appena descritta, è possibile calcolare la
funzione di trasferimento tra due variabili 𝑥𝑥𝑖𝑖 e 𝑥𝑥𝑗𝑗
 Il procedimento per effettuare tale calcolo, consiste nei seguenti passi: a partire da un grafo di
flusso
1. Calcolare il determinante del grafo di flusso Δ
2. Considerare tutti i 𝑘𝑘 possibili cammini 𝑃𝑃𝑘𝑘 dalla variabile 𝑥𝑥𝑖𝑖 alla variabile 𝑥𝑥𝑗𝑗
3. Determinare tutti gli anelli e le rispettive trasferenze 𝐿𝐿𝑖𝑖
4. Determinare i cofattori Δ𝑘𝑘 dei cammini 𝑃𝑃𝑘𝑘 (è sufficiente porre uguale a zero le trasferenze
degli anelli che toccano il cammino 𝑃𝑃𝑘𝑘 )
5. La funzione di trasferimento è quindi data dalla formula di Mason semplificata:
𝑥𝑥𝑗𝑗 ∑𝑘𝑘 𝑃𝑃𝑘𝑘 Δ𝑘𝑘

𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖 = =
𝑥𝑥𝑖𝑖 Δ
Titolo: 22/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
GRAFI DI FLUSSO
Regole di riduzione
Titolo: 22/S1
1
Regole di riduzione
 È possibile ridurre un grafo di flusso mediante regole di riduzione simili a quelle viste per gli
schemi a blocchi
 Per due sistemi in serie 𝐹𝐹1 e 𝐹𝐹2 , si è visto che la funzione di trasferimento totale è pari al
𝑌𝑌 𝑠𝑠
prodotto delle funzioni di trasferimento: 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠
 Dato che esiste un unico cammino con

𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 ≡ 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 guadagno (trasmittanza) pari a 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
non ci sono anelli e quindi il determinante
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 del grafo è pari a Δ = 1

𝑌𝑌1 𝑠𝑠 ≡ 𝑈𝑈2 𝑠𝑠
𝐹𝐹1 𝑠𝑠  Applicando la formula di Mason si ottiene il
𝐹𝐹2 𝑠𝑠
risultato noto:
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑌𝑌2 𝑠𝑠
𝑌𝑌 𝑠𝑠 ∑1𝑖𝑖=1 𝑃𝑃𝑖𝑖 Δ𝑖𝑖
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠 Δ
Titolo: 22/S1
1
Regole di riduzione
 Per due sistemi in parallelo 𝐹𝐹1 e 𝐹𝐹2 , si è visto che la funzione di trasferimento totale è pari
alla somma delle funzioni di trasferimento:
𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠
 Dato che
𝑌𝑌1 𝑠𝑠
𝐹𝐹1 𝑠𝑠  Esistono due cammini 𝑃𝑃1 e 𝑃𝑃2 con
𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠 guadagno pari a 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 e 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝐹𝐹2 𝑠𝑠  Non ci sono anelli e quindi il

𝑌𝑌2 𝑠𝑠
determinante del grafo è pari a
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 Δ=1
𝐹𝐹2 𝑠𝑠  Applicando la formula di Mason si ottiene
il risultato noto:
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠 ∑2𝑖𝑖=1 𝑃𝑃𝑖𝑖 Δ𝑖𝑖
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
Titolo: 22/S1
1
Regole di riduzione
 Per due sistemi in controreazione 𝐹𝐹1 e 𝐹𝐹2 , si è visto che la funzione di trasferimento
totale è pari a:
𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝐹𝐹1
𝑈𝑈 𝑠𝑠 1 ∓ 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
 Dato che
+ 𝑌𝑌 𝑠𝑠  Esiste un solo cammino con guadagno 𝐹𝐹1 𝑠𝑠

±  C’è un anello con guadagno
𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝐿𝐿1 = ±𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠  Il determinante del grafo è pari a

1
𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠 Δ = 1 ∓ 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝐹𝐹2 𝑠𝑠  Applicando la formula di Mason si ottiene il risultato noto:
𝐹𝐹1 𝑠𝑠
𝑌𝑌 𝑠𝑠 ∑1𝑖𝑖=1 𝑃𝑃𝑖𝑖 Δ𝑖𝑖 𝐹𝐹1 𝑠𝑠
1 ± 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = =
𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 Δ 1 ∓ 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
Titolo: 22/S1
1
Esempio
𝐹𝐹9 s 𝐹𝐹10 s
 Si consideri il grafo di flusso in figura e si supponga di
voler trovare la funzione di trasferimento 𝐹𝐹2 s 𝐹𝐹3 s
𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠
 Si ricorda che la procedura per il calcolo della trasferenza 𝐹𝐹6 s 𝐹𝐹7 s
tra due variabili è la seguente:

4. Determinare i cofattori Δ𝑘𝑘 dei cammini 𝑃𝑃𝑘𝑘 (è sufficiente porre uguale a zero le trasferenze degli
anelli che toccano il cammino 𝑃𝑃𝑘𝑘 )

5. La funzione di trasferimento è quindi data dalla formula di Mason semplificata: 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖 = =
𝑥𝑥𝑖𝑖 Δ
Titolo: 22/S1
1
Esempio 𝐹𝐹9 s 𝐹𝐹10 s
1. I possibili percorsi tra 𝑈𝑈 𝑠𝑠 e 𝑌𝑌 𝑠𝑠 sono due (i.e. 𝐹𝐹2 s 𝐹𝐹3 s

𝐾𝐾 = 2):
𝑷𝑷𝟏𝟏 = 𝐹𝐹1 𝐹𝐹2 𝐹𝐹3 𝐹𝐹4
𝑷𝑷𝟐𝟐 = 𝐹𝐹5 𝐹𝐹6 𝐹𝐹7 𝐹𝐹8 𝐹𝐹5 s 𝐹𝐹8 s
2. Per poter calcolare il determinante è necessario 𝐹𝐹9 s 𝐹𝐹10 s
determinare gli anelli, le rispettive trasferenze e

stabilire quali anelli si toccano
 Nel grafo sono presenti quattro anelli:
𝑳𝑳𝟏𝟏 = 𝐹𝐹2 𝐹𝐹9 𝑳𝑳𝟐𝟐 = 𝐹𝐹3 𝐹𝐹10 𝐹𝐹6 s 𝐹𝐹7 s
𝑳𝑳𝟑𝟑 = 𝐹𝐹6 𝐹𝐹11 𝑳𝑳𝟒𝟒 = 𝐹𝐹7 𝐹𝐹12
Titolo: 22/S1
1
Esempio 𝐹𝐹9 s 𝐹𝐹10 s
3. Per calcolare il determinante del grafo è possibile usare 𝐹𝐹2 s 𝐹𝐹3 s

la formula
𝐾𝐾 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝑘𝑘=1 𝑖𝑖,𝑗𝑗 𝑖𝑖,𝑗𝑗,𝑘𝑘: 𝐿𝐿𝑖𝑖 ,𝐿𝐿𝑗𝑗 ,𝐿𝐿𝑘𝑘 𝐹𝐹6 s 𝐹𝐹7 s
= 1 − 𝐿𝐿1 + 𝐿𝐿2 + 𝐿𝐿3 + 𝐿𝐿4
+ 𝐿𝐿1 𝐿𝐿3 + 𝐿𝐿1 𝐿𝐿4 + 𝐿𝐿2 𝐿𝐿3 + 𝐿𝐿2 𝐿𝐿4 𝐹𝐹11 s 𝐹𝐹12 s
4. I cofattori Δ1 e Δ2 dei cammini 𝑃𝑃1 e 𝑃𝑃2 si calcolano dalla precedente equazione ponendo, nel
primo caso, 𝐿𝐿1 = 𝐿𝐿2 = 0 mentre nel secondo caso 𝐿𝐿3 = 𝐿𝐿4 = 0:
Δ1 = 1 − 𝐿𝐿3 − 𝐿𝐿4 , Δ2 = 1 − 𝐿𝐿1 − 𝐿𝐿2
5. È quindi possibile calcolare la funzione di trasferimento:
𝑌𝑌 𝑠𝑠 ∑𝐾𝐾
𝑘𝑘=1 𝑃𝑃𝑘𝑘 Δ𝑘𝑘 𝑃𝑃1 Δ1 + 𝑃𝑃2 Δ2 𝐹𝐹1 𝐹𝐹2 𝐹𝐹3 𝐹𝐹4 1 − 𝐿𝐿3 − 𝐿𝐿4 + 𝐹𝐹5 𝐹𝐹6 𝐹𝐹7 𝐹𝐹8 1 − 𝐿𝐿1 − 𝐿𝐿2
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = = =
𝑈𝑈 𝑠𝑠 Δ Δ 1 − 𝐿𝐿1 + 𝐿𝐿2 + 𝐿𝐿3 + 𝐿𝐿4 + 𝐿𝐿1 𝐿𝐿3 + 𝐿𝐿1 𝐿𝐿4 + 𝐿𝐿2 𝐿𝐿3 + 𝐿𝐿2 𝐿𝐿4
Titolo: 22/S1
1
Esempio
 In figura sono riportati lo schema a blocchi e il grafo di flusso corrispondente al sistema in esame:
è evidente che nel secondo caso il calcolo della funzione di trasferimento è molto più agevole
𝐹𝐹1 s 𝐹𝐹2 s 𝐹𝐹3 s 𝐹𝐹4 s

Titolo: 22/S1
1
Esempio
 Lo schema a blocchi può esser ridotto attraverso i seguenti passaggi:
1 − 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝐹𝐹9 𝑠𝑠 1 − 𝐹𝐹3 𝑠𝑠 𝐹𝐹10 𝑠𝑠


(1 − 𝐹𝐹6 𝑠𝑠 𝐹𝐹11 𝑠𝑠 )(1 − 𝐹𝐹7 𝑠𝑠 𝐹𝐹12 𝑠𝑠 )
𝐹𝐹1 s 𝐹𝐹2 s 𝐹𝐹3 s 𝐹𝐹4 s 𝐹𝐹5 s 𝐹𝐹6 s 𝐹𝐹7 s 𝐹𝐹8 s

1 − 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝐹𝐹9 𝑠𝑠 1 + 𝐹𝐹3 𝑠𝑠 𝐹𝐹10 𝑠𝑠 (1 − 𝐹𝐹6 𝑠𝑠 𝐹𝐹11 𝑠𝑠 )(1 + 𝐹𝐹7 𝑠𝑠 𝐹𝐹12 𝑠𝑠 )
Titolo: 22/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
GRAFI DI FLUSSO
Forme canoniche
Titolo: 22/S2
1
Introduzione
 Nelle precedenti lezioni sono stati introdotti gli schemi a blocchi e i grafi di flusso: strumenti
grafici utili per rappresentare le relazioni tra le variabili
 Entrambe le rappresentazioni possono esser facilmente derivate dalla funzione di trasferimento
 Come già osservato, la scelta delle variabili di stato non è unica e quindi lo stesso sistema può
esser rappresentato da diversi schemi a blocchi o grafi di flusso
 Tuttavia, esistono alcune forme canoniche che sono di particolare interesse
 In questa lezione vedremo come rappresentare con uno schema a blocchi e con un grafo di
flusso
 Sistemi in forma canonica di controllo (o di raggiungibilità)
 Sistemi in forma canonica di osservabilità

Titolo: 22/S2
1
Forme canoniche
 Si consideri una generica funzione di trasferimento
𝑏𝑏𝑚𝑚 𝑠𝑠 𝑚𝑚 + 𝑏𝑏𝑚𝑚−1 𝑠𝑠 𝑚𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑏1 𝑠𝑠 + 𝑏𝑏0

𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
con 𝑚𝑚 ≤ 𝑛𝑛 e 𝑎𝑎𝑖𝑖 , 𝑏𝑏𝑖𝑖 ∈ ℝ
 Moltiplicando numeratore e denominatore per 𝑠𝑠 −𝑛𝑛 si ottiene
𝑏𝑏𝑚𝑚 𝑠𝑠 𝑚𝑚−𝑛𝑛 + 𝑏𝑏𝑚𝑚−1 𝑠𝑠 𝑚𝑚−𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝑏𝑏1 𝑠𝑠 −𝑛𝑛+1 + 𝑏𝑏0 𝑠𝑠 −𝑛𝑛

𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
1 + 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 −1 + ⋯ + 𝑎𝑎1 𝑠𝑠 −𝑛𝑛+1 + 𝑎𝑎0 𝑠𝑠 −𝑛𝑛
 Sfruttando la formula di Mason
∑𝐾𝐾
𝑖𝑖=1 𝑃𝑃𝑖𝑖 Δ𝑖𝑖
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
Δ
è possibile identificare
 I fattori legati alla catena di azione diretta (al numeratore)
 I fattori legati alla controreazione (al denominatore)

Titolo: 22/S2
1
Forme canoniche
 In particolare, quando tutti gli anelli di controreazione si toccano e quando tutti i cammini
diretti toccano gli anelli di controreazione la formula di Mason si semplifica in
∑𝐾𝐾
𝑖𝑖=1 𝑃𝑃𝑖𝑖 Δ𝑖𝑖 somma dei fattori dei cammini diretti
Δ 1 − somma dei fattori degli anelli di reazione
 Sulla base di questo risultato, è immediato trovare una rappresentazione grafica della
funzione di trasferimento

𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
 Nelle slide successive verranno presentate due configurazioni di grafi di flusso basate sulla
formula di Mason
Titolo: 22/S2
1

 Si consideri la funzione di trasferimento

𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
 In figura è riportato il grafo di flusso corrispondente in una configurazione detta forma

canonica raggiungibile (o forma canonica alle variabili di fase)
𝑏𝑏𝑚𝑚
𝑏𝑏𝑚𝑚−1
𝑏𝑏2
𝑏𝑏1
1� 1� 1� 1� 1� 1�
1 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑏𝑏0
𝑋𝑋𝑛𝑛−1𝑠𝑠 𝑋𝑋𝑛𝑛−2 𝑠𝑠 𝑋𝑋3 𝑠𝑠 𝑋𝑋2 𝑠𝑠 𝑋𝑋1 𝑠𝑠
−𝑎𝑎𝑛𝑛−1 −𝑎𝑎𝑛𝑛−2
−𝑎𝑎2
−𝑎𝑎1
−𝑎𝑎0
Titolo: 22/S2
1

 In figura è riportato lo schema a blocchi in forma canonica raggiungibile
Titolo: 22/S2
1


𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
 In figura è riportato il grafo di flusso corrispondente in una configurazione detta forma

canonica osservabile 𝑏𝑏𝑚𝑚
𝑏𝑏1
𝑏𝑏0 1� 1� 1� 1� 1� 𝑋𝑋1 𝑠𝑠
𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 1
𝑋𝑋𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑋𝑋𝑛𝑛−2 𝑠𝑠 𝑋𝑋3 𝑠𝑠 𝑋𝑋2 𝑠𝑠
−𝑎𝑎𝑛𝑛−1
−𝑎𝑎𝑛𝑛−2
−𝑎𝑎1
−𝑎𝑎0
Titolo: 22/S2
1

 In figura è riportato lo schema a blocchi in forma canonica osservabile
Titolo: 22/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
GRAFI DI FLUSSO

Titolo: 22/S3
1
Esercizio
 Si consideri lo schema a blocchi in figura
 Calcolare la funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑌𝑌 𝑠𝑠 ⁄𝑈𝑈 𝑠𝑠 del sistema riducendo lo schema a

blocchi in forma minima (con un solo blocco)
 Determinare la rappresentazione con un grafo di flusso del sistema originale e calcolare

mediante la formula di Mason la funzione di trasferimento
 Verificare che le funzioni di trasferimento calcolate con i due metodi coincidano
𝐹𝐹5 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠 + − 𝑌𝑌 𝑠𝑠
+ +
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝐹𝐹3 𝑠𝑠 𝐹𝐹4 𝑠𝑠
− +
𝐹𝐹6 𝑠𝑠
𝐹𝐹7 𝑠𝑠
Titolo: 23
Attività n°: SIMULAZIONE DI SISTEMI DINAMICI
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SIMULAZIONE DI SISTEMI
Rappresentazione della funzione di trasferimento

Titolo: 23
1
Rappresentazione della funzione di trasferimento

 Come già anticipato, MATLAB® rappresenta un utile strumento per l’analisi e la simulazione dei
sistemi
 In questa lezione vedremo come effettuare le principali operazioni per definire e simulare gli
oggetti introdotti
 In particolare, vedremo come
 Definire funzioni di trasferimento
 Simulare la risposta al gradino di un sistema
 Definire un sistema a partire da sotto-sistemi
 Verificare le proprietà strutturali di un sistema LTI

Titolo: 23
1
Definizione di una funzione di trasferimento

>> A=[[1 0 0];[2 1 0];[0 1 4]];
>> B=[1; 1; 1];
 Per definire un sistema nello spazio di stato è possibile usare >> C=[2 1 3];
>> D=[0];
la funzione ss: SYS = ss(A,B,C,D) >> SYS=ss(A,B,C,D)
 In questo modo si crea un oggetto SYS che SYS =
rappresenta il seguente sistema A =

x1 x2 x3
x1 1 0 0
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝑢𝑢 𝑡𝑡 x2 2 1 0
�
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝑢𝑢 𝑡𝑡 x3 0 1 4
B =
 Per determinare la funzione di trasferimento di tale u1
x1 1
sistema è possibile usare la funzione tf: F=tf(SYS) x2 1
x3 1
>> F=tf(SYS)
C =
x1 x2 x3
F =
y1 2 1 3
6 s^2 - 16 s + 10
D =
---------------------
u1
s^3 - 6 s^2 + 9 s - 4
y1 0
Continuous-time transfer function.
Continuous-time state-space model.
Titolo: 23
1
Definizione della funzione di trasferimento

 Un modo alternativo consiste nel definire direttamente la funzione di trasferimento
 Si consideri la funzione di trasferimento in forma polinomiale
𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝛽𝛽𝑚𝑚 𝑠𝑠 𝑚𝑚 + 𝛽𝛽𝑚𝑚−1 𝑠𝑠 𝑚𝑚−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0

𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝛼𝛼𝑛𝑛 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0
 Utilizzando il comando F=tf(num,den) si crea un oggetto funzione di trasferimento a

tempo continuo:
>> num=[1 2 3 2 1 0 2]; num = 𝛽𝛽𝑚𝑚 𝛽𝛽𝑚𝑚−1 … 𝛽𝛽1 𝛽𝛽0
>> den=[1 3 2 4 0 2 0 2 0];
>> F=tf(num,den) den = 𝛼𝛼𝑛𝑛 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 … 𝛼𝛼1 𝛼𝛼0
F =
s^6 + 2 s^5 + 3 s^4 + 2 s^3 + s^2 + 2

-----------------------------------------
s^8 + 3 s^7 + 2 s^6 + 4 s^5 + 2 s^3 + 2 s

Titolo: 23
1

 Un modo alternativo consiste nel definire direttamente la funzione di trasferimento
 Si consideri la funzione di trasferimento in forma fattorizzata in zeri e poli
𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑠𝑠 ∏𝑚𝑚
𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 − 𝑧𝑧𝑖𝑖
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = 𝐾𝐾 𝑛𝑛
𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑠𝑠 ∏𝑗𝑗=1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖
 Utilizzando il comando F=zpk(zeros,poles,K) si crea un modello zero-polo-guadagno a

tempo continuo
>> K=5;
>> zeros=[-1 -2];
>> poles=[0 -5 -1-i -1+i];
>> Fzpk=zpk(zeros,poles,K)
Fzpk =
5 (s+1) (s+2)
----------------------
s (s+5) (s^2 + 2s + 2)
Continuous-time zero/pole/gain model.

Titolo: 23
1

 La funzione zpk può essere utilizzata anche
 per mettere in forma fattorizzata in zeri e poli una funzione di trasferimento in forma
>> num=[1 2 3 2 1 0 2];
polinomiale >> den=[1 3 2 4 0 2 0 2 0];
>> Fpol=tf(num,den)
 Per determinare la forma
Fpol =
fattorizzata in zeri e poli a
s^6 + 2 s^5 + 3 s^4 + 2 s^3 + s^2 + 2
partire da un sistema -----------------------------------------
s^8 + 3 s^7 + 2 s^6 + 4 s^5 + 2 s^3 + 2 s
descritto nello spazio di
stato
>> zpk(Fpol)
>> A=[[1 0 0];[2 1 0];[0 1 4]];
>> B=[1; 1; 1]; >> C=[2 1 3]; ans =
>> SYS=ss(A,B,C,0);
>> zpk(SYS) (s^2 - 0.9971s + 0.5976) (s^2 + 2.217s + 1.763)
(s^2 + 0.7801s + 1.899)
ans = -------------------------------------------------------
----------------------------
6 (s-1) (s-1.667) s (s+2.828) (s^2 - 1.143s + 0.6366) (s^2 + 1.106s +
----------------- 0.8648) (s^2 + 0.2083s + 1.285)
(s-4) (s-1)^2
zero/pole/gain model. Continuous-time zero/pole/gain model.
Titolo: 23
1

 Allo stesso modo, la funzione ss può essere utilizzata per >>
>>
K=5;
zeros=[-1 -2];
trovare la rappresentazione in spazio di stato di un sistema >> poles=[0 -5 -1-i -1+i];
>> Fzpk=zpk(zeros,poles,K);
descritto tramite funzione di trasferimento (i.e. consente di >> ss(Fzpk)
risolvere il problema della realizzazione)
A =
x1 x2 x3
x4
>> num=[1 3 2]; x1 0 0.8409 0.8409
>> den=[1 7 12 11 0]; 0
>> Fpol=tf(num,den); x2 0 -1 1
>> ss(Fpol)
0
A = x3 0 -1 -1
x1 x2 x3 x4 1.189
x1 0 0.8409 0.8409 0 x4 0 0 0
x2 0 -1 1 0 -5
x3 0 -1 -1 1.189
x4 0 0 0 -5 B =
u1
B =
x1 0
u1
x1 0 x2 0
x2 0 x3 0
x3 0 x4 4
x4 4
C =
C = x1 x2 x3 x4
x1 x2 x3 x4 y1 1.25 1.051 1.051 0
y1 1.25 1.051 1.051 0
D = D =
u1 u1
y1 0 y1 0
Titolo: 23
1

 Per passare da una funzione di trasferimento in forma fattorizzata in zeri e poli alla forma
fattorizzata in costanti di tempo (di Bode) è sufficiente utilizzare la funzione tf:
>> K=5;
>> zeros=[-1 -2];
>> poles=[0 -5 -1-i -1+i];
>> Fzpk=zpk(zeros,poles,K)
Fzpk =
6 (s-1) (s-1.667)
-----------------
(s-4) (s-1)^2
>> tf(Fzpk)
ans =
6 s^2 - 16 s + 10
---------------------
s^3 - 6 s^2 + 9 s - 4

Titolo: 23
1

 Per calcolare i poli della funzione di trasferimento è possibile usare la funzione eig già introdotta:
>> A=[[1 0 0];[2 1 0];[0 1 4]]; >> eig(Fpol)

>> B=[1; 1; 1];
>> C=[2 1 3]; ans =
>> D=[0];
>> SYS=ss(A,B,C,D); 4.0000
>> Fpol=tf(SYS) 1.0000
1.0000
Fpol =
>> eig(Fzpk)
6 s^2 - 16 s + 10
--------------------- ans =
s^3 - 6 s^2 + 9 s - 4
4
Continuous-time transfer function. 1
1
>> Fzpk=zpk(SYS)
>> eig(SYS)
Fzpk =
ans =
6 (s-1) (s-1.667)
----------------- 4
(s-4) (s-1)^2 1
1
Titolo: 23/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Risposta al gradino
Titolo: 23/S1
1
Risposta al gradino
 Per simulare la risposta al gradino di un sistema è possibile simulare il sistema in SIMULINK®
 Il primo passo consiste ovviamente nel creare il sistema e per far ciò diverse soluzioni sono
possibili: è possibile definire un blocco che rappresenta
 Il sistema nello spazio di stato
 La funzione di trasferimento in forma polinomiale
 La funzione di trasferimento del sistema in forma fattorizzata in zeri e poli
 Aprendo la libreria di SIMULINK® e andando nella sezione «Continuous» è possibile selezionare i

blocchi menzionati:
Titolo: 23/S1
1
Risposta al gradino
 Si consideri il sistema nello spazio di stato

�
con
−5 1 0 0 1
𝐴𝐴 = 0 −3 4 𝐵𝐵 = 0 𝐶𝐶 = −1 0 𝐷𝐷 = 0
0 −4 −3 1 4
 Selezionando il blocco “State-Space” è possibile

specificare le matrici 𝐴𝐴, 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 della
rappresentazione nello spazio di stato (e anche le
condizioni iniziali e altri parametri)
Titolo: 23/S1
1
Risposta al gradino
 Si consideri la funzione di trasferimento in forma
polinomiale
𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝛽𝛽𝑚𝑚 𝑠𝑠 𝑚𝑚 + 𝛽𝛽𝑚𝑚−1 𝑠𝑠 𝑚𝑚−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0

𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝛼𝛼𝑛𝑛 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0
con 𝑚𝑚 = 1, 𝑛𝑛 = 3 e
𝛽𝛽0 = 1 𝛽𝛽1 = 1
𝛼𝛼0 = 125 𝛼𝛼1 = 55 𝛼𝛼2 = 11 𝛼𝛼3 = 1
 Selezionando il blocco “Transfer Fcn” è possibile
specificare le matrici i coefficienti del polinomio a
numeratore e denominatore della funzione di
trasferimento
Titolo: 23/S1
1
Risposta al gradino
 Si consideri la funzione di trasferimento in forma
fattorizzata in zeri e poli
𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑠𝑠 ∏𝑚𝑚
𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 − 𝑧𝑧𝑖𝑖
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = 𝐾𝐾 𝑛𝑛
𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑠𝑠 ∏𝑗𝑗=1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖
𝑠𝑠 + 1
=
𝑠𝑠 + 5 𝑠𝑠 + 3 − 𝑗𝑗4 𝑠𝑠 + 3 + 𝑗𝑗4
Selezionando 𝑠𝑠 + 1
 = il blocco2“Zero-Pole” è possibile
𝑠𝑠 + 5 𝑠𝑠 + 6𝑠𝑠 + 25
specificare poli, zeri e guadagno della funzione di
trasferimento
Titolo: 23/S1
1
Risposta al gradino
 Una volta creato il sistema, è possibile usare il blocco step per applicare un gradino al sistema:
«Step» block
Titolo: 23/S1
1
Risposta al gradino
 In alternativa, è possibile lavorare direttamente in MATLAB®
 La funzione step consente di disegnare il grafico della risposta al gradino di un dato sistema
>> F=zpk([-1],[-5 -3+4j -3-4*j],1)
F =
(s+1)
---------------------
(s+5) (s^2 + 6s + 25)
>> step(F)
Titolo: 23/S1
1
Risposta al gradino
 Premendo con il tasto destro del mouse sulla figura è possibile selezionare diverse opzioni
 In particolare, dselezionando «Characteristics» è possibile evidenziare, tra le altre caratteristiche,

la risposta di picco o il tempo di assestamento
Peak Response
Settling time
Rise Time
Titolo: 23/S1
1
 Utilizzando la funzione impulse è possibile tracciare in modo agevole la risposta del sistema
all’impulso:
>> F=zpk([-1],[-5 -3+4j -3-4*j],1)
>> impulse(F)
Titolo: 23/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Interconnessione di sistemi
Titolo: 23/S2
1
 Quando si ha un sistema composto da diversi sotto-sistemi, è possibile definire questi ultimi e poi
interconnetterli
 Usando SIMULINK® questa operazione è molto intuitiva: è sufficiente collegare

opportunamente i sottosistemi
 In figura è rappresentata l’interconnessione tra due sottosistemi in retroazione negativa
 La risposta allo scalino per i due sistemi è identica ed infatti nel grafico si osserva solo una
risposta
Titolo: 23/S2
1
interconnetterli
 Usando MATLAB® ci sono diversi comandi a disposizione:
 series consente di calcolare la connessione in serie di due sistemi secondo la formula

𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
1
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠 + 1
𝑠𝑠 + 5 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 5 𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 25
𝐹𝐹2 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 25
>> sys1=zpk([],[-5],1)
>> sys2=zpk([-1],[(-3-4*j) (-3+4*j)],1)
>> SYS=series(sys1,sys2)
SYS =
(s+1)
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 ---------------------
(s+5) (s^2 + 6s + 25)

Titolo: 23/S2
1
interconnetterli
 parallel consente di calcolare la connessione in parallelo di due sistemi secondo la

formula 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 :
1
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 = 2 𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 15
𝑠𝑠 + 5 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 5 𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 25
𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 25
>> sys1=zpk([],[-5],1)
>> sys2=zpk([-1],[(-3-4*j) (-3+4*j)],1)
>> SYS=parallel(sys1,sys2)
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 SYS =
+
𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠 2(s^2 + 6s + 15)
---------------------
+ (s+5) (s^2 + 6s + 25)
𝐹𝐹2 𝑠𝑠
Titolo: 23/S2
1
interconnetterli
 feedback consente di calcolare la connessione in retroazione di due sistemi
 È anche possibile specificare se la controreazione è positiva o negativa (opzione di

default) 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 25
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = 3
1 1 + 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 11𝑠𝑠 2 + 55𝑠𝑠 + 126
𝑠𝑠 + 5
𝑠𝑠 + 1
𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 25 >> sys1=zpk([],[-5],1)
>> sys2=zpk([-1],[(-3-4*j) (-3+4*j)],1)
𝑈𝑈 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌 𝑠𝑠 >> SYS=feedback(sys1,sys2)
𝐹𝐹1 𝑠𝑠
SYS =
−
2(s^2 + 6s + 15)
---------------------
𝐹𝐹2 𝑠𝑠 (s+5) (s^2 + 6s + 25)

Titolo: 23/S2
1
Interconnessione di sistemi e stabilità>> sys1=zpk([],[-5],1)

>> sys2=zpk([-1],[(-3-4*j) (-3+4*j)],1);
>> eig(sys1)
 Si considerino i due sistemi asintoticamente stabili:
ans =
1 𝑠𝑠 + 1 -5
𝑠𝑠 + 5 𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 25
>> eig(sys2)
 È facile verificare che nel caso delle connessioni
ans =
in serie e in parallelo i poli delle funzioni di -3.0000 - 4.0000i
-3.0000 + 4.0000i
trasferimento del sistema totale coincidono con
quelli dei due sotto-sistemi: >> eig(series(sys1,sys2))
ans =
-3.0000 - 4.0000i
-3.0000 + 4.0000i
-5.0000 + 0.0000i
>> eig(parallel(sys1,sys2))
ans =
-5.0000 + 0.0000i
-3.0000 - 4.0000i
-3.0000 + 4.0000i
Titolo: 23/S2
1
Interconnessione di sistemi e stabilità

>> sys1=zpk([],[-5],1)
 Si considerino i due sistemi asintoticamente stabili: >> sys2=zpk([-1],[(-3-4*j) (-3+4*j)],1);
>> eig(sys1)
1 𝑠𝑠 + 1
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 = , 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 = ans =
𝑠𝑠 + 5 𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 25
-5
 Nel caso delle connessioni in retroazione
>> eig(sys2)
(negativa) i poli della funzione di trasferimento
ans =
del sistema totale non sono gli stessi dei due
-3.0000 - 4.0000i
-3.0000 + 4.0000i
sotto-sistemi: >> eig(feedback(sys1,sys2,-1))
ans =
-4.8025 + 0.0000i
-3.0988 + 4.0785i
-3.0988 - 4.0785i  In questo caso la proprietà di stabilità
>> eig(feedback(sys1,sys2,+1)) asintotica si è preservata ma questo
ans = risultato non vale in generale!
-5.2015 + 0.0000i
-2.8992 + 3.9286i
-2.8992 - 3.9286i
Titolo: 23/S2
1

 Si considerino ad esempio i due sistemi asintoticamente stabili:
𝑠𝑠 − 1 𝑠𝑠 − 2
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2
 È facile verificare che la funzione di trasferimento del sistema dato dall’interconnessione
in retroazione negativa non è asintoticamente stabile: > eig(sys3)
>> sys3=zpk([1],[-1],1);
>> sys4=zpk([2],[-2],1); ans =
>> feedback(sys3,sys4)
-1
ans =
>> eig(sys4)
0.5 (s+2) (s-1)
--------------- ans =
(s^2 + 2)
-2
Continuous-time zero/pole/gain
model.
>> eig(feedback(sys3,sys4))
ans =
0.0000 + 1.4142i
0.0000 - 1.4142i
Titolo: 23/S2
1

 È anche vero il contrario: Si considerino ad esempio i due sistemi instabili:
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 10
𝑠𝑠 − 1 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 − 1
 È facile verificare che la funzione di trasferimento del sistema dato dall’interconnessione

in retroazione negativa è asintoticamente stabile:
>> sys5=zpk([-1],[1],1);
>> sys6=zpk([-2 -10],[-2 1],1);
>> eig(sys5)
>> sys5=zpk([-1],[1],1); ans =
>> sys6=zpk([-2 -10],[-2 1],1);
>> eig(feedback(sys5,sys6)) 1
ans = >> eig(sys6)
-2.2500 + 0.6614i ans =
-2.2500 - 0.6614i
-2.0000 + 0.0000i -2
1
Titolo: 23/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Approfondimento
Titolo: 23/S3
1
Approfondimento
 Aprire MATLAB® e SIMULINK ® e implementare i comandi illustrati nelle precedenti sessioni di
studio
Titolo: 24
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(3)
Risposta al gradino: ripasso

Titolo: 24
1
Rappresentazioni equivalenti della funzione di trasferimento

 In questo nucleo tematico è stato approfondito lo studio della funzione di trasferimento di un
sistema. In particolare, sono state presentate diverse rappresentazioni equivalenti (forme
fattorizzate): Forma fattorizzata di Bode
Forma fattorizzata in zeri e poli 2𝜉𝜉 1
∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜉𝜉𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝛼𝛼𝑁𝑁2 𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖
, 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 ′
𝑠𝑠 ℎ ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑁𝑁 2𝜁𝜁𝑖𝑖 1
𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁
𝑖𝑖

1
 𝜏𝜏𝑖𝑖 ≔ costanti di tempo = 𝜏𝜏𝑖𝑖
𝑝𝑝𝑖𝑖

′
∏𝑖𝑖 𝑧𝑧𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑁𝑁2 𝑖𝑖
 𝐾𝐾 ′ ≔ guadagno di Bode 𝐾𝐾 = 𝐾𝐾 ∏ 𝑝𝑝 ∏ 𝜔𝜔
𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝑁𝑁𝑖𝑖
Titolo: 24
1
 È stato inoltre studiato il contributo di ognuno dei termini che compaiono nelle espressioni della
funzione di trasferimento riportate:
 Guadagno: rappresenta il rapporto tra l’uscita e l’ingresso della risposta a regime

permanente
 Nel caso di sistemi asintoticamente stabili 𝐾𝐾 ′ = 𝐹𝐹 0 = −𝐶𝐶𝐴𝐴−1 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷
 N el caso di sistemi non asintoticamente stabili di tipo 0 (un sistema è detto di tipo zero
se ℎ = 0) si definisce il guadagno generalizzato 𝐾𝐾 ′ = lim 𝑠𝑠 ℎ 𝐹𝐹 𝑠𝑠

𝑠𝑠→0
 Monomio: se ℎ < 0, il monomio si trova al numeratore e si parla di derivatore ideale
mentre se ℎ > 0, il monomio si trova a denominatore e si parla di integratore
 Binomio: l’effetto dei parametri 𝜏𝜏𝑖𝑖 può esser messo in relazione con lo studio dei modi
naturali effettuato nel precedente nucleo tematico
 Trinomio: l’effetto dei parametri 𝜁𝜁𝑖𝑖 , 𝜉𝜉𝑖𝑖 e 𝛼𝛼𝑁𝑁𝑖𝑖 , 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 può esser messo in relazione allo studio dei
modi naturali effettuato nel precedente nucleo tematico
Titolo: 24
1

 Successivamente abbiamo studiato la risposta di diversi tipi di sistemi ad un segnale a gradino in
quanto consente di caratterizzare l’effetto dei parametri della funzione di trasferimento sul
comportamento del sistema. In particolare, nel caso di sistemi asintoticamente stabili
 Il valore della risposta al gradino a regime 𝑦𝑦∞ = lim 𝑦𝑦 𝑡𝑡 si può calcolare tramite il teorema
𝑡𝑡→∞
del valore finale:
0 se ℎ < 0
 Il valore 𝑦𝑦 0 per 𝑡𝑡 = 0 della risposta al gradino si può calcolare con il teorema del valore
iniziale:
0 se 𝑚𝑚 < 𝑛𝑛
𝑦𝑦 0 = lim 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 = �
𝑠𝑠→∞ 𝛽𝛽𝑚𝑚 se 𝑚𝑚 = 𝑛𝑛
Titolo: 24
1

 I parametri che possono esser associati ad una risposta al gradino (in funzione dei quali è
possibile specificare le prestazioni desiderate) sono
 Il valore a regime 𝑦𝑦∞ : è il valore assunto a regime ossia una volta che il transitorio si è
esaurito; dal teorema del valore finale si ha che
0 se ℎ < 0
 Il valore massimo della risposta 𝑦𝑦max : in molte applicazioni è necessario assicurarsi che la
risposta del sistema non raggiunga valori eccessivamente alti nella fase transitoria
 La sovra-elongazione massima in percentuale 𝑆𝑆% : da una misura, espressa in

percentuale, della massima ampiezza raggiunta dalla risposta rispetto al valore a regime e
può quindi essere calcolata come
𝑆𝑆% = 100 ×
𝑦𝑦∞
Titolo: 24
1

 I parametri che possono esser associati ad una risposta al gradino (in funzione dei quali è
possibile specificare le prestazioni desiderate) sono
 Il tempo di massima sovra-elongazione 𝑇𝑇𝑀𝑀𝑀𝑀 : è il primo istante di tempo per cui si ha

𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑦𝑦max
 Il tempo di salita 𝑇𝑇𝑠𝑠 : è definito come il tempo necessario affinché la risposta passi per la
prima volta dal 10% al 90% del valore a regime
 Il tempo di ritardo 𝑇𝑇𝑟𝑟 : è definito come il tempo necessario affinché la risposta superi per la
prima volta il valore di 0.5 × 𝑦𝑦∞
 Il tempo di assestamento 𝑇𝑇𝑎𝑎𝑎𝑎 : è definito in funzione di un parametro 𝜖𝜖 e, in particolare, è

il tempo necessario affinché la differenza tra la risposta e il suo valore a regime sia minore di
𝜖𝜖
 Il periodo dell’oscillazione 𝑇𝑇𝑝𝑝 : è l’intervallo di tempo tra i primi due valori massimi
dell’uscita
Titolo: 24
1
Parametri caratteristici della risposta al gradino
 In figura è rappresentata la risposta al gradino di un sistema asintoticamente stabile e ne sono

stati evidenziati alcuni dei parametri caratteristici
𝑦𝑦max
𝑦𝑦∞
0.5𝑦𝑦∞
Titolo: 24
1
Risposta al gradino
 Risposta al gradino di un sistema del primo ordine asintoticamente stabile
Il transitorio si
può ritenere
esaurito per
𝑡𝑡 ≅ 4𝜏𝜏
Per 𝑡𝑡 = 𝜏𝜏 la risposta allo

scalino vale
𝑦𝑦 𝜏𝜏 = 0.63𝑦𝑦∞
Titolo: 24
1
Risposta al gradino
 Risposta allo scalino di un sistema del secondo ordine asintoticamente stabile al variare della
posizione dello zero
𝜏𝜏𝑧𝑧 < 0 𝜏𝜏𝑧𝑧 ≅ 𝜏𝜏𝑝𝑝1 ≫ 𝜏𝜏𝑝𝑝2 𝜏𝜏𝑧𝑧 > 𝜏𝜏𝑝𝑝1 > 𝜏𝜏𝑝𝑝2
Titolo: 24
1
Risposta al gradino
 Risposta al gradino di un sistema del secondo ordine con poli complessi coniugati
asintoticamente stabile del secondo ordine al variare al variare del valore dello smorzamento 𝜁𝜁
(i.e. fissati il guadagno 𝐾𝐾 = 1 e la pulsazione naturale 𝜔𝜔𝑁𝑁 = 1)
Titolo: 24
1
Risposta al gradino
 I parametri caratteristici della risposta allo scalino di un sistema del secondo ordine del tipo
2
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
2𝜁𝜁 1
1 + 2 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
sono
Sovra-
Tempo di Tempo di
Valore a elongazione Periodo delle
massima sovra- assestamento
regime massima oscillazioni
elongazione (stima)
percentuale
𝜁𝜁𝜁𝜁 𝜋𝜋 𝜋𝜋 1
𝑦𝑦∞ = 𝐾𝐾 −
1−𝜁𝜁 2
𝑇𝑇𝑀𝑀 = 𝑇𝑇𝑃𝑃 = 2 𝑇𝑇𝐴𝐴𝐴𝐴 = − ln 0.01𝜖𝜖
𝑆𝑆𝑆 = 100𝑒𝑒 𝜔𝜔𝑁𝑁 1 − 𝜁𝜁 2 𝜔𝜔𝑁𝑁 1 − 𝜁𝜁 2 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑁𝑁
Titolo: 24
1
Sistemi di ordine superiore al secondo

 Nel caso di funzioni di trasferimento del tipo
si è visto che se 𝜏𝜏𝑧𝑧 ≅ 𝜏𝜏𝑝𝑝1 ≫ 𝜏𝜏𝑝𝑝2 il sistema può essere approssimato dalla funzione
1
𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾
1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝2 𝑠𝑠
 Per approssimazione si intende il fatto che le caratteristiche della risposta al gradino del
sistema 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 sono praticamente uguali a quelle del sistema 𝐹𝐹 𝑠𝑠
 Generalizzando, se è possibile individuare un sotto-insieme di poli che sono nettamente più vicini
all’origine degli altri, è possibile approssimare il comportamento del sistema solo in funzione di
questi poli (detti poli dominanti)
Titolo: 24/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(3)
Rappresentazioni grafiche dei sistemi: ripasso

Titolo: 24/S1
1
Sistemi in
Schemi a blocchi controreazione
 Per semplificare lo studio di sistemi complessi, sono + 𝑌𝑌 𝑠𝑠

stati introdotti alcuni strumenti grafici per la loro −
rappresentazione
 Lo schema a blocchi di un sistema consiste nel 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
considerare le funzioni di trasferimento dei singoli

sotto sistemi. L’utilità di questo strumento è che 𝐹𝐹1 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
1 + 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
consente di calcolare in modo agevole la funzione
di trasferimento di un insieme di sistemi. Sistemi in parallelo
Sistemi in serie
𝐹𝐹1 𝑠𝑠
+
𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 +
𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
Titolo: 24/S1
1
Stabilità di sistemi connessi in serie

 In presenza di sistemi interconnessi è lecito domandarsi quali siano le condizioni che i singoli
sistemi devono soddisfare affinché il sistema complessivo sia asintoticamente stabile: dati due
sottosistemi in serie 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 e 𝐹𝐹2 𝑠𝑠

 Se avvengono delle cancellazioni dalla funzione di trasferimento non si avrà visione di una
parte nascosta del sistema
 Se le cancellazioni riguardano poli instabili, il sistema complessivo non è

asintoticamente stabile
 Quindi è possibile concludere che la connessione in serie di due processi asintoticamente

stabili genera sempre un sistema asintoticamente stabile e, viceversa, la presenza di un
sottosistema non asintoticamente stabile rende il sistema non asintoticamente stabile
Titolo: 24/S1
1
Stabilità di sistemi connessi in parallelo

 Si consideri un sistema composto dal collegamento in parallelo di due sottosistemi
𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 + 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠

 Anche in questo, in assenza di cancellazioni il denominatore della funzione di trasferimento

del sistema complessivo è dato dal prodotto dei denominatori dei due sottosistemi. È quindi
possibile concludere che

 Se avvengono delle cancellazioni in corrispondenza di poli instabili, il sistema

 La connessione in parallelo di due processi asintoticamente stabili genera sempre un sistema

asintoticamente stabile e, viceversa, la presenza di un sottosistema non asintoticamente
stabile rende il sistema complessivo non asintoticamente stabile
Titolo: 24/S1
1

 Si consideri un sistema composto dal collegamento in retroazione negativa di due
sottosistemi 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 e 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝑁𝑁1 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = =
1 + 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑁𝑁 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 + 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠
1+ 1
 In questo caso, in assenza di cancellazioni, il denominatore della funzione di trasferimento
del sistema complessivo è dato dalla somma dei prodotti tra i numeratori e denominatori dei
due sottosistemi.
 Il sistema è quindi asintoticamente stabile se tutte le radici dell’equazione
1 + 𝐿𝐿 𝑠𝑠 = 0 hanno parte reale strettamente negativa. Quest’ultima equazione è detta

equazione caratteristica del sistema in controreazione
Titolo: 24/S1
1

 Nel caso di sistemi connessi in controreazione, quindi, la situazione è diversa dai casi precedenti.
Infatti,
 La connessione in controreazione di due sistemi asintoticamente stabilii può generare un

sistema non asintoticamente stabile
 La connessione in controreazione di due sistemi non asintoticamente stabili può generare un

sistema asintoticamente stabile
 L’analisi è stata effettuata per controreazione negativa ma è facilmente estendibile al caso di

controreazione positiva
 L’equazione caratteristica del sistema in questo caso è 1 − 𝐿𝐿 𝑠𝑠 = 0 e valgono

considerazioni analoghe
Titolo: 24/S1
1
Stabilità di sistemi interconnessi

 È importante osservare che lo studio della stabilità del
sistema va fatto sul sistema originale. 𝑈𝑈2 𝑠𝑠
 Infatti, se è vero che tramite le regole di +
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 +
elaborazione introdotte è possibile ottenere 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
sistemi equivalenti, è anche vero che si possono

introdurre delle cancellazioni fittizie.
 A titolo di esempio si consideri il sistema in figura

con 𝑈𝑈2 𝑠𝑠
𝑠𝑠 − 1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 1
 Calcolando la funzione di trasferimento 𝑌𝑌 − 𝑈𝑈2 si 𝐹𝐹 𝑠𝑠
ha, nel secondo caso, una cancellazione che +

𝑈𝑈1 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌 𝑠𝑠
coinvolge un polo a parte reale positiva 𝐹𝐹 𝑠𝑠
Titolo: 24/S1
1
Cancellazioni
 Come già osservato, applicando le regole di composizione descritte è possibile che l’ordine del
sistema finale sia inferiore alla somma degli ordini dei sottosistemi.
 Quando ciò accade vuol dire che si sono verificate delle cancellazioni tra le varie funzioni di
trasferimento. Tale fenomeno corrisponde alla presenza di parti nascoste del sistema
 È lecito domandarsi se dall’interconnessione di sistemi in forma minima (completamente

raggiungibili e osservabili) possa generarsi un sistema con le stesse proprietà
 In particolare, in presenza di cancellazioni, è interessante sapere se la parte nascosta del sistema

complessivo è non raggiungibile e/o non osservabile
 In riferimento a questo problema, si discuteranno separatamente i casi di sistemi connessi in

serie, in parallelo e in controreazione
Titolo: 24/S1
1
Sistemi connessi in serie

connessi in serie è
 Le cancellazioni possono quindi avvenire tra i polinomi 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 − 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 e 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠
 Se la cancellazione avviene trai i polinomi 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 − 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 la parte nascosta che si genera
è non raggiungibile e osservabile
 Se la cancellazione avviene tra i polinomi 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 si genera una parte nascosta che
è raggiungibile e non osservabile
Titolo: 24/S1
1
Sistemi connessi in parallelo

connessi in parallelo è
𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 + 𝑁𝑁2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠

Titolo: 24/S1
1
Sistemi connessi in retroazione

connessi in retroazione è

1 + 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝐷𝐷1 𝑠𝑠 𝐷𝐷2 𝑠𝑠 + 𝑁𝑁1 𝑠𝑠 𝑁𝑁2 𝑠𝑠
Titolo: 24/S1
1
Grafi di flusso
 Un metodo alternativo allo schema a blocchi è rappresentato dai grafi di flusso:
 I grafi di flusso consentono di rappresentare graficamente un sistema mediante l’utilizzo di

segmenti di retta o archi di curva orientati
 Il vantaggio di tale rappresentazione è che esiste una formula per calcolare il guadagno del
grafo in modo da ottenere il legame tra le variabili del sistema
Titolo: 24/S1
1

 Il grafo di flusso di segnale consiste in un insieme di nodi collegati da
archi o rami e consente di rappresentare un insieme di relazioni lineari
 L’elemento di base di un grafo di flusso è un segmento orientato,

detto ramo (o arco) che esprime il legame tra una variabile di
ingresso e una variabile di uscita
 Un ramo, quindi, svolge lo stesso ruolo di un blocco nella 𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠

𝑌𝑌 𝑠𝑠
rappresentazione a blocchi di un sistema
 I punti di ingresso e di uscita (giunzioni) sono detti nodi
 Il legame tra le variabili è scritto sul ramo che connette i nodi
 Un ramo che esce da un nodo rappresenta il flusso monodirezionale del

𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝐹𝐹1 𝑠𝑠
segnale dal nodo sorgente al nodo destinazione 𝑌𝑌 𝑠𝑠
 La somma di tutti i segnali che escono da un nodo rappresenta il valore 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
della variabile associata al nodo stesso
Titolo: 24/S1
1
Determinante di un grafo
 Il determinante di un grafo di flusso è dato dalla seguente espressione
𝐾𝐾

𝑘𝑘=1 𝑖𝑖,𝑗𝑗: 𝐿𝐿𝑖𝑖 ,𝐿𝐿𝑗𝑗 𝑖𝑖,𝑗𝑗,𝑘𝑘: 𝐿𝐿𝑖𝑖 ,𝐿𝐿𝑗𝑗 ,𝐿𝐿𝑘𝑘
non si toccano non si toccano
in cui 𝐾𝐾 è il numero di anelli 𝐿𝐿𝑖𝑖 presenti. In generale, il determinante di un grafo è quindi dato da
Δ=1−
(somma delle trasferenze di tutti gli anelli) +
…
Titolo: 24/S1
1
Formula di Mason
 La formula di Mason consente di calcolare la trasferenza lineare 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖 tra una variabile indipendente
𝑥𝑥𝑖𝑖 (di solito detta ingresso) e una variabile dipendente 𝑥𝑥𝑗𝑗 :
∑𝑘𝑘 𝑃𝑃𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 Δ𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖

𝑇𝑇𝑖𝑖𝑗𝑗 = Formula di Mason
Δ
dove la somma va estesa a tutti i possibili cammini 𝑘𝑘 dalla variabile 𝑥𝑥𝑖𝑖 alla variabile 𝑥𝑥𝑗𝑗 e in particolare
 𝑃𝑃𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 è il guadagno (o trasferenza) del 𝑘𝑘-esimo cammino dalla variabile 𝑥𝑥𝑖𝑖 alla variabile 𝑥𝑥𝑗𝑗 ,
calcolato come il prodotto dei guadagni (trasferenze) di tutti i rami del cammino
 Δ𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 è il cofattore del cammino 𝑃𝑃𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 , calcolato come il determinante del grafo trascurando
tutti gli anelli che toccano il 𝑘𝑘-esimo cammino
 Δ è il determinante del grafo

Titolo: 24/S1
1
Grafi di flusso
 I grafi di flusso sono particolarmente utili nella rappresentazione di un sistema complesso in
quanto, grazie alla formula di Mason appena descritta, è possibile calcolare la funzione di
trasferimento tra due variabili 𝑥𝑥𝑖𝑖 e 𝑥𝑥𝑗𝑗
 Il procedimento per effettuare tale calcolo, consiste nei seguenti passi: a partire da un grafo di
flusso
4. Determinare i cofattori Δ𝑘𝑘 dei cammini 𝑃𝑃𝑘𝑘 (è sufficiente porre uguale a zero le trasferenze
degli anelli che toccano il cammino 𝑃𝑃𝑘𝑘 )
5. La funzione di trasferimento è quindi data dalla formula di Mason semplificata:

𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖 = =
𝑥𝑥𝑖𝑖 Δ
Titolo: 24/S1
1
Regole di riduzione
 È possibile ridurre un grafo di flusso mediante regole di riduzione simili a quelle viste per gli
schemi a blocchi
 Per due sistemi in serie 𝐹𝐹1 e 𝐹𝐹2 , si è visto che la funzione di trasferimento totale è pari al
prodotto delle funzioni di trasferimento:
𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠
 Dato che esiste un unico cammino con
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 ≡ 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 𝑌𝑌2 𝑠𝑠
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 guadagno (trasmittanza) pari a 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
non ci sono anelli e quindi il determinante
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝑌𝑌1 𝑠𝑠 ≡ 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 𝑌𝑌2 𝑠𝑠 del grafo è pari a Δ = 1
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠  Applicando la formula di Mason si ottiene il

risultato noto:
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑌𝑌2 𝑠𝑠
𝑌𝑌 𝑠𝑠 ∑1𝑖𝑖=1 𝑃𝑃𝑖𝑖 Δ𝑖𝑖
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
Titolo: 24/S1
1
Regole di riduzione
 Per due sistemi in parallelo 𝐹𝐹1 e 𝐹𝐹2 , si è visto che la funzione di trasferimento totale è pari
alla somma delle funzioni di trasferimento:
𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠
𝑌𝑌1 𝑠𝑠  Dato che

𝐹𝐹1 𝑠𝑠
𝑌𝑌 𝑠𝑠  Esistono due cammini 𝑃𝑃1 e 𝑃𝑃2 con
𝑈𝑈 𝑠𝑠 guadagno pari a 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 e 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝐹𝐹2 𝑠𝑠  Non ci sono anelli e quindi il
𝑌𝑌2 𝑠𝑠
determinante del grafo è pari a Δ = 1
𝐹𝐹1 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠  Applicando la formula di Mason si ottiene il
𝐹𝐹2 𝑠𝑠 risultato noto:
𝐹𝐹1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠 ∑2𝑖𝑖=1 𝑃𝑃𝑖𝑖 Δ𝑖𝑖

𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
Titolo: 24/S1
1
Regole di riduzione
 Per due sistemi in controreazione 𝐹𝐹1 e 𝐹𝐹2 , si è visto che la funzione di trasferimento
totale è pari a:
𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝐹𝐹1
𝑈𝑈 𝑠𝑠 1 ∓ 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
 Dato che
+ 𝑌𝑌 𝑠𝑠  Esiste un solo cammino con guadagno 𝐹𝐹1 𝑠𝑠

±  C’è un anello con guadagno
𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝐿𝐿1 = ±𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠  Il determinante del grafo è pari a

1
𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠 Δ = 1 ∓ 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
𝐹𝐹2 𝑠𝑠  Applicando la formula di Mason si ottiene il risultato noto:
𝐹𝐹1 𝑠𝑠
𝑌𝑌 𝑠𝑠 ∑1𝑖𝑖=1 𝑃𝑃𝑖𝑖 Δ𝑖𝑖 𝐹𝐹1 𝑠𝑠
1 ± 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = =
𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 Δ 1 ∓ 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 𝐹𝐹2 𝑠𝑠
Titolo: 24/S1
1
Forme canoniche
 Si consideri una generica funzione di trasferimento
𝑏𝑏𝑚𝑚 𝑠𝑠 𝑚𝑚 + 𝑏𝑏𝑚𝑚−1 𝑠𝑠 𝑚𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑏1 𝑠𝑠 + 𝑏𝑏0

𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
con 𝑚𝑚 ≤ 𝑛𝑛 e 𝑎𝑎𝑖𝑖 , 𝑏𝑏𝑖𝑖 ∈ ℝ
 Moltiplicando numeratore e denominatore per 𝑠𝑠 −𝑛𝑛 si ottiene

𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
 Sfruttando la formula di Mason
∑𝐾𝐾
𝑖𝑖=1 𝑃𝑃𝑖𝑖 Δ𝑖𝑖
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
Δ
è possibile identificare
 I fattori legati alla catena di azione diretta (al numeratore)
 I fattori legati alla controreazione (al denominatore)

Titolo: 24/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(3)

Titolo: 24/S2
1
Domande aperte (nucleo tematico)

 Si consideri una generica funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 in forma polinomiale
 Mostrare come ottenere la forma fattorizzata in zeri e poli
 Mostrare come ottenere la forma fattorizzata in costanti di tempo (forma di Bode)
 Evidenziare il legame che sussiste tra i parametri nelle due forme fattorizzate
 Descrivere qualitativamente l’effetto dei vari fattori della funzione di trasferimento alla
risposta al gradino
 Descrivere il comportamento qualitativo della risposta al gradino dei singoli fattori della funzione
di trasferimento
 Descrivere come varia la risposta al gradino di un sistema di secondo ordine, asintoticamente

stabile, con due poli reali e uno zero, al variare della posizione dello zero stesso
 Commentare la connessione in serie, parallelo e retroazione negativa in funzione delle proprietà

strutturali
Titolo: 24/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(3)

Titolo: 24/S3
1
proseguire oltre.
Titolo: 25
Attività n°: SERIE E TRASFORMATA DI FOURIER
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SERIE E TRASFORMATA DI FOURIER
Serie di Fourier
Titolo: 25
1
Introduzione
 Uno strumento particolarmente utile nello studio di sistemi dinamici è costituito dall’analisi in
frequenza del sistema
 L’analisi in frequenza è basata sulla rappresentazione dei segnali nel dominio della frequenza
invece che nel dominio del tempo e può essere condotta in presenza di particolari classi di
ingressi:
 tutte quelle funzioni che possono essere espresse come combinazione lineare di componenti
sinusoidali
 Le funzioni periodiche sviluppabili in serie di Fourier e le funzioni dotate di trasformata di

Fourier ricadono in questa famiglia
 Data la loro rilevanza, nel seguito verranno richiamate le nozioni di serie e trasformata di Fourier
Titolo: 25
1
Funzioni 𝑻𝑻-periodiche
 Si consideri una funzione complessa 𝑓𝑓 della variabile reale 𝑡𝑡 ∈ −∞; ∞ ; si dice che 𝑓𝑓 è periodica
di periodo 𝑇𝑇 (o funzione 𝑻𝑻-periodica) se
𝑓𝑓 𝑡𝑡 + 𝑇𝑇 = 𝑓𝑓 𝑡𝑡 , ∀𝑡𝑡
 Per una funzione 𝑇𝑇-periodica, chiaramente vale anche la relazione 𝑓𝑓 𝑡𝑡 + 𝑘𝑘𝑘𝑘 = 𝑓𝑓 𝑡𝑡 ∀𝑘𝑘 ∈ ℤ
 Con ℛ 𝑇𝑇 si indicherà l’insieme delle funzioni 𝑇𝑇-periodiche e integrabili nell’intervallo 0; 𝑇𝑇
 Una funzione 𝑇𝑇 -periodica è detta regolare a tratti se è continua in tutti i punti

nell’intervallo 0; 𝑇𝑇 tranne, al più, in un numero finito di punti in cui i limiti destro e sinistro
sono entrambi finiti (discontinuità eliminabili o di salto)
 La classe delle funzioni 𝑇𝑇-periodiche e regolari a tratti si indica con 𝒞𝒞𝑇𝑇 e vale la relazione
𝒞𝒞𝑇𝑇 ⊆ ℛ 𝑇𝑇
Titolo: 25
1
Polinomi trigonometrici
 Una funzione 𝑓𝑓𝑛𝑛 : ℝ → ℂ del tipo
𝑛𝑛
1
𝑓𝑓𝑛𝑛 𝑡𝑡 ≔ 𝑎𝑎0 + � 𝑎𝑎𝑘𝑘 cos 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘 + 𝑏𝑏𝑘𝑘 sin 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘
2
𝑘𝑘=1
con 𝑛𝑛 ≥ 0 intero fissato, è detta polinomio trigonometrico
2𝜋𝜋
 La pulsazione della funzione 𝑓𝑓 è 𝜔𝜔 =
𝑇𝑇
 I coefficienti complessi 𝑎𝑎0 , 𝑎𝑎𝑘𝑘 , 𝑏𝑏𝑘𝑘 sono detti coefficienti del polinomio trigonometrico
 Se tutti i coefficienti sono reali, il polinomio è reale e quindi risulta 𝑓𝑓𝑛𝑛 : ℝ → ℝ
 Se almeno uno dei coefficienti 𝑎𝑎𝑛𝑛 e 𝑏𝑏𝑛𝑛 non è nullo, il polinomio è detto di grado 𝑛𝑛
 Sfruttando le formule di Eulero, è possibile riscrivere il polinomio trigonometrico 𝑓𝑓𝑛𝑛 𝑡𝑡 in forma

esponenziale:
𝑛𝑛
𝑓𝑓𝑛𝑛 𝑡𝑡 = � 𝑐𝑐𝑘𝑘 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗

𝑘𝑘=−𝑛𝑛
con 𝑎𝑎𝑘𝑘 ≔ 𝑐𝑐𝑘𝑘 + 𝑐𝑐�𝑘𝑘 e 𝑏𝑏𝑘𝑘 ≔ 𝑗𝑗 𝑐𝑐𝑘𝑘 − 𝑐𝑐�𝑘𝑘

Titolo: 25
1
Condizioni di ortogonalità
 È facile verificare che, per ogni 𝑚𝑚, 𝑛𝑛 ∈ ℕ , valgono le seguenti relazioni (condizioni di
ortogonalità):
1 0 se 𝑚𝑚 ≠ 𝑛𝑛 1 1 0 se 𝑚𝑚 ≠ 𝑛𝑛
�sin 𝑛𝑛𝑛𝑛 sin 𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � �sin 𝑛𝑛𝑛𝑛 cos 𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 �cos 𝑛𝑛𝑛𝑛 cos 𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑑𝑑𝑑𝑑 = �
𝑇𝑇 𝑇𝑇 1 se 𝑚𝑚 = 𝑛𝑛 𝑇𝑇 𝑇𝑇 𝑇𝑇 𝑇𝑇 1 se 𝑚𝑚 = 𝑛𝑛
 In virtù delle proprietà di ortogonalità, ne segue che i coefficienti del polinomio
trigonometrico 𝑓𝑓𝑛𝑛 sono definiti da
1
𝑎𝑎𝑘𝑘 ≔ �𝑓𝑓𝑛𝑛 𝑡𝑡 cos 𝑘𝑘𝑘𝑘 𝑑𝑑𝑑𝑑 , 𝑘𝑘 = 0,1,2, … , 𝑛𝑛
𝑇𝑇 𝑇𝑇
1
𝑏𝑏𝑘𝑘 ≔ �𝑓𝑓𝑛𝑛 𝑡𝑡 sin 𝑘𝑘𝑘𝑘 𝑑𝑑𝑑𝑑 , 𝑘𝑘 = 1,2, … , 𝑛𝑛
𝑇𝑇 𝑇𝑇
1 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 0 se 𝑚𝑚 ≠ 𝑛𝑛
 Le condizioni di ortogonalità in forma esponenziale sono ∫ 𝑒𝑒 𝑒𝑒 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � e i
𝑇𝑇 𝑇𝑇 1 se 𝑚𝑚 = 𝑛𝑛
coefficienti nella forma esponenziale assumono quindi la forma
1
𝑐𝑐𝑘𝑘 ≔ �𝑓𝑓𝑛𝑛 𝑡𝑡 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 , 𝑘𝑘 = −𝑛𝑛, … , 0,1, … 𝑛𝑛
𝑇𝑇 𝑇𝑇
dove con ∫𝑇𝑇 si è inteso l’integrale su qualsiasi intervallo di lunghezza 𝑇𝑇 (per quanto detto è
possibile riscrivere le precedenti relazioni sostituendo 𝑇𝑇 con 𝜋𝜋 e calcolare l’integrale tra ±𝜋𝜋)
Titolo: 25
1
Serie trigonometriche
 Generalizzando quanto visto, ha senso definire una classe di serie, dette serie
trigonometriche, che assumono la forma
𝑁𝑁
2𝜋𝜋
𝑓𝑓𝑁𝑁 𝑡𝑡 = � 𝑎𝑎𝑘𝑘 cos 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘 + 𝑏𝑏𝑘𝑘 sin 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘 , 𝜔𝜔 =
𝑇𝑇
𝑘𝑘=0
 Le somme parziali di una serie trigonometrica sono polinomi trigonometrici
 Nel seguito non si studierà il comportamento di una generica serie trigonometrica (con coefficienti
𝑎𝑎𝑘𝑘 e 𝑏𝑏𝑘𝑘 arbitrari). Piuttosto, ci si concentrerà sul problema di trovare le condizioni per cui una
funzione 𝑓𝑓 sia sviluppabile come serie trigonometrica i.e.
∞
𝑓𝑓 𝑡𝑡 ≈ � 𝑎𝑎𝑘𝑘 cos 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘 + 𝑏𝑏𝑘𝑘 sin 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘

𝑘𝑘=0
 In altre parole il problema è quello di verificare se è possibile associare alla funzione 𝑓𝑓 una
serie trigonometrica – caratterizzata dai coefficienti 𝑎𝑎𝑘𝑘 e 𝑏𝑏𝑘𝑘 – che converga ad 𝑓𝑓
 In questo contesto verranno considerate funzioni 𝑇𝑇 -periodiche e integrabili su ℛ 𝑇𝑇 (i.e.

𝑓𝑓 ∈ ℛ 𝑇𝑇 )
Titolo: 25
1
Serie di Fourier
 Ad ogni funzione 𝑓𝑓 ∈ ℛ 𝑇𝑇 (𝑇𝑇-periodica e integrabile su 0; 𝑇𝑇 ) è possibile associare una particolare
serie trigonometrica detta serie di Fourier della funzione stessa:
 Quando i coefficienti 𝑎𝑎0 , 𝑎𝑎𝑘𝑘 , 𝑏𝑏𝑘𝑘 assumono una particolare forma, la serie trigonometrica
𝑓𝑓𝑁𝑁 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎0 + � 𝑎𝑎𝑘𝑘 cos 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘 + 𝑏𝑏𝑘𝑘 sin 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘

𝑘𝑘=1
è detta serie di Fourier. L’espressione di tali coefficienti (detti coefficienti di Fourier della
funzione 𝑓𝑓) è
1 𝑇𝑇 2 𝑇𝑇 2 𝑇𝑇
𝑎𝑎0 ≔ � 𝑓𝑓𝑁𝑁 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑎𝑎𝑘𝑘 ≔ � 𝑓𝑓 𝑡𝑡 cos 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑏𝑏𝑘𝑘 ≔ � 𝑓𝑓 𝑡𝑡 sin 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑇𝑇 0 𝑇𝑇 0 𝑇𝑇 0
 La serie di Fourier in forma esponenziale è

∞
𝑠𝑠𝑓𝑓 𝑡𝑡 = 𝐹𝐹0 + � 𝐹𝐹𝑘𝑘 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗

𝑘𝑘=1
Titolo: 25
1
Serie di Fourier in forma esponenziale

∞ ∞
𝑠𝑠𝑓𝑓 𝑡𝑡 = 𝐹𝐹0 + � 𝐹𝐹𝑘𝑘 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐹𝐹0 + � 𝐹𝐹𝑘𝑘 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗

𝑘𝑘=1 𝑘𝑘=1
∞ ∞
= 𝐹𝐹0 + � 𝐹𝐹𝑘𝑘 cos 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘 + 𝑗𝑗 sin 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘 + � 𝐹𝐹𝑘𝑘 cos 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘 − 𝑗𝑗 sin 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘
∞ ∞
= 𝐹𝐹0 + 2 � Re 𝐹𝐹𝑘𝑘 cos 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘 − Im 𝐹𝐹𝑘𝑘 sin 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘 = 𝐹𝐹0 + 2 � 𝐹𝐹𝑘𝑘 cos 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘 + arg 𝐹𝐹𝑘𝑘
 La successione 𝐹𝐹𝑘𝑘 è detta spettro della funzione 𝑓𝑓 e, in particolare, le successioni 𝐹𝐹𝑘𝑘 e

arg 𝐹𝐹𝑘𝑘 sono dette spettro di ampiezza e spettro di fase della funzione 𝑓𝑓
 I coefficienti di Fourier in forma esponenziale sono quindi
1 𝑇𝑇
𝐹𝐹0 ≔ � 𝑓𝑓 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐹𝐹𝑅𝑅𝑘𝑘 ≔ 2Re 𝐹𝐹𝑘𝑘 𝐹𝐹𝐼𝐼𝑘𝑘 ≔ −2Im 𝐹𝐹𝑘𝑘
𝑇𝑇 0
Titolo: 25
1
Analisi armonica
 Si consideri la serie di Fourier in forma esponenziale:
𝑠𝑠𝑓𝑓 𝑡𝑡 = 𝐹𝐹0 + 2 � 𝐹𝐹𝑘𝑘 cos 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘 + arg 𝐹𝐹𝑘𝑘

𝑘𝑘=1
 I segnali sviluppabili in serie di Fourier possono esser scomposti nella somma di una
costante 𝐹𝐹0 (componente a pulsazione nulla) e di un’infinità di funzioni cosinusoidali
(armoniche) con pulsazioni che sono un multiplo di 𝜔𝜔
 Per 𝑘𝑘 = 1 la funzione cosinusoidale ha proprio frequenza uguale a 𝜔𝜔 ed è detta armonica

fondamentale
 Lo spettro in ampiezza rappresenta quindi il peso associato ad ogni armonica
 In virtù di queste considerazioni, si usa dire che sviluppare un in serie di Fourier un segnale
equivale a effettuarne una analisi armonica (i.e. rappresentare il segnale nel dominio della
frequenza)
Titolo: 25
1
Serie di Fourier
 Come anticipato, il problema che si vuole risolvere è il seguente: data una funzione 𝑓𝑓 𝑇𝑇-periodica
e un polinomio trigonometrico di grado 𝑁𝑁 con coefficienti 𝑐𝑐𝑘𝑘 (nella sua forma esponenziale), si
vuole determinare il grado di accuratezza dell’approssimazione di 𝑓𝑓 con il polinomio
 È possibile dimostrare che la struttura del polinomio trigonometrico che meglio approssima la
funzione 𝑓𝑓 rispetto all’errore quadratico medio è definito dai cosiddetti coefficienti di Fourier della
funzione 𝑓𝑓. Inoltre, il grado di accuratezza non dipende dal grado del polinomio
Titolo: 25
1
Proprietà della serie di Fourier

 Nello sviluppare in serie di Fourier una funzione, le seguenti proprietà risultano molto comode:
 LINEARITÀ. Date due funzioni complesse 𝑓𝑓 e 𝑔𝑔 con spettri 𝐹𝐹𝑘𝑘 e 𝐺𝐺𝑘𝑘 allora lo spettro
della funzione 𝛼𝛼𝛼𝛼 + 𝛽𝛽𝛽𝛽 è 𝛼𝛼𝐹𝐹𝑘𝑘 + 𝛽𝛽𝐺𝐺𝑘𝑘 con 𝛼𝛼, 𝛽𝛽 ∈ ℂ
 FUNZIONI PARI E DISPARI. Una funzione 𝑓𝑓 𝑡𝑡 è pari se ∀𝑡𝑡 si ha che 𝑓𝑓 −𝑡𝑡 = 𝑓𝑓 𝑡𝑡
mentre è dispari se 𝑓𝑓 −𝑡𝑡 = −𝑓𝑓 𝑡𝑡 . Una funzione 𝑓𝑓 pari è sviluppabile in serie di soli coseni
i.e. ha spettro reale: 𝐹𝐹𝐼𝐼𝑘𝑘 = 0, 𝑘𝑘 = 1,2, …. Una funzione 𝑓𝑓 dispari è sviluppabile in serie di soli
seni i.e. ha spettro immaginario: 𝐹𝐹0 = 0, 𝐹𝐹𝑅𝑅𝑘𝑘 = 0, 𝑘𝑘 = 1,2, …
 FUNZIONI A RIFLESSIONE SEMIPERIODICA. Una funzione è detta a riflessione semi-
𝑇𝑇
periodica se 𝑓𝑓 𝑡𝑡 + = −𝑓𝑓 𝑡𝑡 , ∀𝑡𝑡. Le funzioni a riflessione semi-periodica possono esser
2
sviluppate in serie di armoniche di pulsazioni multiple dispari della fondamentale: 𝐹𝐹𝑘𝑘 = 0,
𝑘𝑘 = ⋯ , −4, −2,0,2,4, …
 UGUAGLIANZA DI PARSEVAL. Data una funzione complessa 𝑓𝑓 con spettro 𝐹𝐹𝑘𝑘 si ha che
vale
∞
1
� 𝑓𝑓 𝑡𝑡 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝐹𝐹𝑘𝑘 2
𝑇𝑇 𝑇𝑇
𝑘𝑘=−∞
Titolo: 25/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Trasformata di Fourier
Titolo: 25/S1
1
 Si consideri una funzione 𝑓𝑓: ℝ → ℂ di variabile reale 𝑡𝑡 ∈ −∞; ∞ , se la funzione complessa della
variabile reale 𝜔𝜔
∞
𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 = � 𝑓𝑓 𝑡𝑡 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑
−∞
esiste è chiamata trasformata di Fourier, in forma esponenziale, di 𝑓𝑓 𝑡𝑡 .
 La funzione 𝐹𝐹 è anche detta spettro di 𝑓𝑓 e, in particolare, si ha che
 La funzione 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 è detta spettro di ampiezza della funzione 𝑓𝑓 𝑡𝑡
 La funzione arg 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 è detta spettro di fase della funzione 𝑓𝑓 𝑡𝑡
 Gli spettri di ampiezza e di fase sono continui nel senso che sono funzioni della variabile
reale 𝜔𝜔
Titolo: 25/S1
1
Antitrasformata di Fourier
 L’operazione definita come il procedimento inverso rispetto alla trasformata di Fourier è detta
antitrasformata di Fourier
 La funzione trasformanda di Fourier può infatti esser ricavata tramite la formula
1 ∞
𝑓𝑓 𝑡𝑡 = � 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑
2𝜋𝜋 −∞
 Tale operazione può essere effettuata nei punti in cui 𝑓𝑓 è continua e derivabile
 Lo spettro di una funzione 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 costituisce quindi una rappresentazione alternativa di una
data funzione o, in altre parole, la trasformata di Fourier consente di mettere in relazione
biunivoca una funzione 𝑓𝑓 e il suo spettro 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗
 È importante osservare che due funzioni si devono considerare uguali anche nel caso in cui
differiscono in un numero infinito di punti, purché isolati
Titolo: 25/S1
1
 Quando la funzione trasformanda è reale ossia quando 𝑓𝑓: ℝ → ℝ si ha che
𝐹𝐹 −𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐹𝐹� 𝑗𝑗𝑗𝑗
 In questo caso, l’operazione inversa della trasformata di Fourier è
1 ∞ 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑓𝑓 𝑡𝑡 = � 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 + 𝐹𝐹� 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑
2𝜋𝜋 0
 Per definire completamente lo spettro sono quindi sufficienti i singoli valori di 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 per
𝜔𝜔 ≥ 0
 Nota: da qui in avanti, a meno che non sia esplicitamente dichiarato, si assumerà che la funzione
trasformanda sia reale
Titolo: 25/S1
1
Forma trigonometrica
 È possibile esprimere l’operazione di trasformazione di Fourier anche in forma trigonometrica:
2𝜋𝜋 0
1 ∞
= � 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝑗𝑗 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝐹𝐹� 𝑗𝑗𝑗𝑗 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 − 𝑗𝑗 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑
2𝜋𝜋 0
1 ∞ 1 ∞
= � Re 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 − Im 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 + arg 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜋𝜋 0 𝜋𝜋 0
 I segnali sviluppabili in serie di Fourier possono quindi esser scomposti nella somma di
un’infinità di funzioni cosinusoidali (armoniche) con pulsazioni che sono un multiplo di 𝜔𝜔
 Un segnale trasformabile con Fourier può quindi contenere armoniche di qualunque pulsazione
reale non negativa a differenza di un segnale periodico sviluppabile in serie di Fourier che può
contenere solo armoniche di pulsazioni multiple di quella dell’armonica fondamentale
Titolo: 25/S1
1
Proprietà
 Nel trasformare secondo Fourier una funzione, le seguenti proprietà risultano molto comode:
 LINEARITÀ. Date due funzioni complesse 𝑓𝑓 e 𝑔𝑔 con spettri 𝐹𝐹𝑘𝑘 e 𝐺𝐺𝑘𝑘 allora la trasformata
di Fourier ℱ di una loro combinazione lineare è ℱ 𝛼𝛼𝑓𝑓 + 𝛽𝛽𝛽𝛽 = 𝛼𝛼𝛼𝛼 𝑗𝑗𝑗𝑗 + 𝛽𝛽𝛽𝛽 𝑗𝑗𝑗𝑗 , con 𝛼𝛼, 𝛽𝛽 ∈ ℂ
 DUALITÀ. La trasformata e antitrasformata di Fourier differiscono solo per il segno. Sia

𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 la trasformata del segnale complesso 𝑓𝑓 𝑡𝑡 , è possibile dimostrare che 𝑓𝑓 −𝜔𝜔 =
1
ℱ 𝐹𝐹 𝑡𝑡
2𝜋𝜋
 FUNZIONI PARI E DISPARI. Lo spettro di una funzione pari è reale mentre lo spettro di
una funzione dispari è complesso
 UGUAGLIANZA DI PARSEVAL. Data una funzione complessa 𝑓𝑓 con spettro 𝐹𝐹 si ha che

vale
∞
2
1 ∞ 2
� 𝑓𝑓 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑
−∞ 2𝜋𝜋 −∞
purché il primo integrale esista e sia finito.

Titolo: 25/S1
1
Trasformate di Fourier
 Di seguito si riportano le trasformate di Fourier di segnali di particolare importanza
𝒇𝒇 𝒕𝒕 𝑭𝑭 𝒋𝒋𝒋𝒋
imp 𝑡𝑡 1
1 2𝜋𝜋imp 𝜔𝜔
𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜔𝜔0 𝑡𝑡 2𝜋𝜋imp 𝜔𝜔 𝜔𝜔 − 𝜔𝜔0
sin 𝜔𝜔0 𝑡𝑡 𝑗𝑗𝑗𝑗 imp 𝜔𝜔 + 𝜔𝜔0 − imp 𝜔𝜔 − 𝜔𝜔0

cos 𝜔𝜔0 𝑡𝑡 𝜋𝜋 imp 𝜔𝜔 − 𝜔𝜔0 + imp 𝜔𝜔 + 𝜔𝜔0
sgn 𝑡𝑡 2
𝑗𝑗𝑗𝑗
sca 𝑡𝑡 1
𝜋𝜋imp 𝜔𝜔 +
𝑗𝑗𝑗𝑗
Titolo: 25/S1
1
Trasformate di Fourier
 Di seguito si riportano le trasformate di Fourier di segnali di particolare importanza
𝒇𝒇 𝒕𝒕 𝑭𝑭 𝒋𝒋𝒋𝒋
𝑒𝑒 𝜎𝜎𝜎𝜎 sca 𝑡𝑡 1
, 𝜎𝜎 < 0
𝑗𝑗𝑗𝑗 − 𝜎𝜎
𝑒𝑒 𝜎𝜎𝜎𝜎 sca −𝑡𝑡 1
− , 𝜎𝜎 < 0
𝑗𝑗𝑗𝑗 − 𝜎𝜎
sin 𝜔𝜔0 𝑡𝑡 sca 𝑡𝑡 𝜋𝜋 𝜔𝜔0
imp 𝜔𝜔 − 𝜔𝜔0 − imp 𝜔𝜔 + 𝜔𝜔0 + 2
2𝑗𝑗 𝜔𝜔0 − 𝜔𝜔 2
cos 𝜔𝜔0 𝑡𝑡 sca 𝑡𝑡 𝜋𝜋 𝑗𝑗𝜔𝜔0
imp 𝜔𝜔 − 𝜔𝜔0 − imp 𝜔𝜔 + 𝜔𝜔0 + 2
2 𝜔𝜔0 − 𝜔𝜔 2
𝑒𝑒 𝜎𝜎𝜎𝜎 sin 𝜔𝜔0 𝑡𝑡 sca 𝑡𝑡 𝜔𝜔0
, 𝜎𝜎 < 0
𝑗𝑗𝑗𝑗 − 𝜎𝜎 2 + 𝜔𝜔02
𝑒𝑒 𝜎𝜎𝜎𝜎 cos 𝜔𝜔0 𝑡𝑡 sca 𝑡𝑡 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 𝜎𝜎
, 𝜎𝜎 < 0
𝑗𝑗𝑗𝑗 − 𝜎𝜎 2 + 𝜔𝜔02
Titolo: 25/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Legame tra la trasformata di Fourier e la trasformata di

Laplace
Titolo: 25/S2
1
Trasformata di Fourier e di Laplace

 Si consideri una funzione 𝑓𝑓: ℝ → ℂ di variabile reale 𝑡𝑡 ∈ −∞; ∞ : quando esiste, la funzione
complessa della variabile 𝑠𝑠 definita come segue è detta trasformata di Fourier della funzione
𝑓𝑓 𝑡𝑡
∞
𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 = ℱ 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = � 𝑓𝑓 𝑡𝑡 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑
−∞
complessa della variabile 𝑠𝑠 definita come segue è detta trasformata di Laplace della funzione
𝑓𝑓 𝑡𝑡
∞
0
 Come noto, la trasformata di Laplace richiede che la funzione sia definita almeno per 𝑡𝑡 ≥ 0.
Dato che i valori di 𝑓𝑓 𝑡𝑡 per 𝑡𝑡 < 0 non concorrono nel calcolo della trasformata spesso si
assume 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = 0 per 𝑡𝑡 < 0.
 Risulta evidente che i due strumenti matematici descritti sono molto simili.
Titolo: 25/S2
1

 Si considerino funzioni 𝑓𝑓 𝑡𝑡 nulle per 𝑡𝑡 < 0
 Se la trasformata di Laplace ℒ 𝑓𝑓 𝑡𝑡 esiste ed ha ascissa di convergenza 𝜎𝜎� allora anche la

trasformata di Fourier ℱ 𝑓𝑓 𝑡𝑡 esiste e in particolare si ha
ℱ 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = ℒ 𝑓𝑓 𝑡𝑡 �
𝑠𝑠=𝑗𝑗𝑗𝑗
 In altre parole, la trasformata di Fourier si può calcolare a partire dalla trasformata di

Laplace effettuando la sostituzione 𝑠𝑠 = 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Nota: la trasformata di Fourier 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 è stata descritta come funzione dell’unità immaginaria 𝑗𝑗 e
della variabile reale 𝜔𝜔
 In realtà, la trasformata di Fourier è funzione solo della frequenza 𝜔𝜔: questa notazione è
stata adottata proprio per sottolineare la relazione appena vista
Titolo: 25/S2
1

 Le considerazioni appena fatte risultano ancora più evidenti confrontando le trasformate di
Laplace e Fourier per determinati segnali (in cui si è assunto 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = 0 per 𝑡𝑡 < 0 e 𝜎𝜎 < 0):
𝒇𝒇 𝒕𝒕 𝑭𝑭 𝒔𝒔 = ℒ 𝒇𝒇 𝒕𝒕 𝑭𝑭 𝒋𝒋𝒋𝒋 = ℱ 𝒇𝒇 𝒕𝒕
imp 𝑡𝑡 1 1
𝑒𝑒 𝜎𝜎𝜎𝜎 sca 𝑡𝑡 1 1
𝑠𝑠 − 𝑎𝑎 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 𝜎𝜎
𝑒𝑒 𝜎𝜎𝜎𝜎 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝜔𝜔 𝜔𝜔0
𝑠𝑠 + 𝑎𝑎 2 + 𝜔𝜔 2 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 𝜎𝜎 2 + 𝜔𝜔02
𝑒𝑒 𝜎𝜎𝜎𝜎 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 𝜎𝜎
𝑠𝑠 + 𝑎𝑎 2 + 𝜔𝜔 2 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 𝜎𝜎 2 + 𝜔𝜔02
Titolo: 25/S2
1

 Quando l’ascissa di convergenza della trasformata di Laplace è non negativa, i.e. 𝜎𝜎� ≥ 0 ,
l’esistenza della trasformata di Laplace non implica l’esistenza della trasformata di Fourier
 Si consideri la funzione 𝑒𝑒 𝜎𝜎𝜎𝜎 sca 𝑡𝑡 con 𝜎𝜎 > 0
 L’ascissa di convergenza della trasformata di Laplace è 𝜎𝜎� = 𝜎𝜎 > 0
1
 La trasformata di Laplace esiste ed è ℒ 𝑓𝑓 𝑡𝑡 =
𝑠𝑠−𝑎𝑎
 La trasformata di Fourier, invece, non esiste
 Ne segue che le funzioni che per 𝑡𝑡 → ∞ tendono a infinito, sono trasformabili con Laplace ma non
con Fourier
 È utile osservare che quando 𝜎𝜎� ≥ 0, la trasformata di Fourier può esistere ma non si può calcolare
effettuando la sostituzione 𝑠𝑠 = 𝑗𝑗𝑗𝑗
Titolo: 25/S2
1

 In base a quanto visto, è possibile fare le seguenti considerazioni:
 La trasformata di Laplace può sembrare più potente in quanto applicabile a una più ampia
gamma di segnali. Questo, in realtà, non è vero:
 La trasformata di Fourier consente di trattare segnali non nulli per 𝑡𝑡 < 0 (anche se è
possibile estendere la trasformata di Laplace per considerare anche questo caso)
 La trasformata di Fourier può essere usate per scomporre una vasta gamma di segnali
come somma infinita di armoniche: questo aspetto è particolarmente utile in molte
applicazioni
 In virtù di queste considerazioni, non ha senso discutere quali delle due trasformate sia più utile:
vanno considerate come due strumenti matematici complementari
Titolo: 25/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: 25/S3
1
Domande aperte
 Dare la definizione di funzione 𝑇𝑇-periodica continua a tratti
 Scrivere l’espressione di un generico polinomio trigonometrico in forma trigonometrica ed

esponenziale
 Scrivere l’espressione dei coefficienti nelle due rappresentazioni.
 Descrivere come passare dalla rappresentazione trigonometrica a quella esponenziale

sottolineando la relazione che sussiste tra i coefficienti
 Per quale motivo si cerca di associare ad una funzione la serie di Fourier?
 Qual è la differenza tra una generica serie trigonometrica e la serie di Fourier?
 Quali sono le proprietà principali delle serie di Fourier?
 Dare la definizione di trasformata di Fourier

Titolo: 25/S3
1
Domande aperte
 Cos’è lo spettro di una funzione? Cosa sono lo spettro di fase e lo spettro di ampiezza?
 Quando la funzione trasformanda è reale, quali semplificazioni si hanno nella trasformata di

Fourier?
 Descrivere i concetti di armoniche, armonica fondamentale, frequenza fondamentale
 Descrivere la relazione che sussiste tra la trasformata di Fourier e di Laplace
 Quali sono le condizioni per cui l’esistenza della trasformata di Laplace implica l’esistenza della
trasformata di Fourier?
 Descrivere come e quando è possibile ottenere la trasformata di Fourier a partire dalla

trasformata di Laplace
Titolo: 26
Attività n°: RISPOSTA IN FREQUENZA
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
RISPOSTA IN FREQUENZA
Risposta in frequenza a segnali sinusoidali ed esponenziali

Titolo: 26
1
Introduzione
 Nelle lezioni precedenti sono stati introdotti metodi per l’analisi di sistemi nel dominio del tempo e
nel dominio della variabile complessa 𝑠𝑠
 In questa e nelle successive lezioni verrà introdotto un ulteriore metodo di analisi basato su una
descrizione dei segnali nel dominio della frequenza 𝜔𝜔
 La funzione di trasferimento di un sistema espressa nel dominio della frequenza (𝜔𝜔) è detta
risposta in frequenza (o risposta armonica) del sistema
 L’analisi in frequenza di un sistema può esser condotto in presenza di particolari classi di ingressi
i.e. per tutte quelle funzioni che possono essere espresse come combinazione lineare di
componenti sinusoidali

Titolo: 26
1
Risposta alla sinusoide

 La risposta di un sistema LTI in presenza di un ingresso sinusoidale presenta delle proprietà molto
interessanti
 Si consideri un sistema SISO asintoticamente stabile descritto dalle equazioni

 Come noto, la funzione di trasferimento associata a tale rappresentazione è

−1
 Si consideri il caso in cui il segnale di ingresso è una funzione sinusoidale definita per 𝑡𝑡 ≥ 0:
0 se 𝑡𝑡 < 0
𝑢𝑢 𝑡𝑡 = �
𝑢𝑢0 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 se 𝑡𝑡 ≥ 0
dove 𝑢𝑢0 è l’ampiezza massima delle oscillazioni e 𝜔𝜔 la pulsazione.

Titolo: 26
1

 Passando nel dominio della variabile complessa 𝑠𝑠, l’uscita è descritta da
𝜔𝜔
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑢𝑢0
𝑠𝑠 2 + 𝜔𝜔 2
 L’uscita del sistema nel dominio del tempo può esser calcolata antitrasformando lo sviluppo
di Heaviside di 𝑌𝑌 𝑠𝑠 . Se la funzione di trasferimento ha soli poli reali, si ha
𝑁𝑁
𝜔𝜔 𝑅𝑅𝑖𝑖 𝑄𝑄 𝑄𝑄�
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = ℒ −1 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = ℒ −1 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑢𝑢0 2 =ℒ −1
� + + = 𝑦𝑦1 𝑡𝑡 + 𝑦𝑦2 𝑡𝑡
𝑠𝑠 + 𝜔𝜔 2 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑠𝑠 − 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑖𝑖=1
𝑌𝑌1 𝑠𝑠 𝑌𝑌2 𝑠𝑠
 La sommatoria (e i residui 𝑅𝑅𝑖𝑖 ) è associata ai poli della funzione di trasferimento:

𝑅𝑅𝑖𝑖 = 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 |𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝑠𝑠=𝑝𝑝𝑖𝑖
 Il secondo termine (e i residui 𝑄𝑄, 𝑄𝑄� ) è associato ai poli immaginari in ±𝑗𝑗𝑗𝑗 introdotti dal
segnale in ingresso
𝜔𝜔 1 1
𝑄𝑄 = 𝑠𝑠 − 𝑗𝑗𝑗𝑗 |𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝑠𝑠=𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑢𝑢0 = 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑢𝑢0 , 𝑄𝑄� = −𝐹𝐹� 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑢𝑢0
𝑗𝑗𝑗𝑗 + 𝑗𝑗𝑗𝑗 2𝑗𝑗 2𝑗𝑗
Titolo: 26
1

 Data la risposta del sistema
𝑁𝑁
𝑅𝑅𝑖𝑖 𝑄𝑄 𝑄𝑄�
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = ℒ −1 � + + = 𝑦𝑦1 𝑡𝑡 + 𝑦𝑦2 𝑡𝑡
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑠𝑠 − 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑖𝑖=1
𝑌𝑌1 𝑠𝑠 𝑌𝑌2 𝑠𝑠
 In virtù dell’assunzione di asintotica stabilità il primo termine 𝑦𝑦1 𝑡𝑡 è una combinazione di

esponenziali negativi e quindi, con il tempo, il suo effetto si esaurisce
 L’uscita del sistema, quindi, tende asintoticamente al secondo termine 𝑦𝑦2 𝑡𝑡 che può essere
scritto come
𝑦𝑦2 𝑡𝑡 = 𝑄𝑄𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 + 𝑄𝑄�𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
 Ricordando l’espressione dei residui 𝑄𝑄 e 𝑄𝑄� si ottiene
1 1 𝑢𝑢0
𝑦𝑦2 𝑡𝑡 = 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑢𝑢0 − 𝐹𝐹� 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑢𝑢0 = 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 𝐹𝐹� 𝑗𝑗𝑗𝑗 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝑗𝑗 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 + 𝐹𝐹� 𝑗𝑗𝑗𝑗 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔
2𝑗𝑗 2𝑗𝑗 2𝑗𝑗
= 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑢𝑢0 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 + arg 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗
Titolo: 26
1

 La risposta di un sistema SISO LTI ad un segnale sinusoidale di ampiezza 𝑢𝑢0 e pulsazione 𝜔𝜔 è
quindi
𝑦𝑦2 𝑡𝑡 = 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑢𝑢0 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 + arg 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗
 In altre parole, la risposta del sistema è ancora un segnale sinusoidale
 Con un’ampiezza modificata: 𝑢𝑢0 → 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑢𝑢0
 Di stessa pulsazione 𝜔𝜔
 Sfasato di un termine arg 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Questo risultato è indipendente dalle condizioni iniziali in quanto il movimento libero, data
l’assunzione di asintotica stabilità, si esaurisce con il tempo
Titolo: 26
1

 In virtù di quanto visto è possibile enunciare il seguente risultato:
 Un sistema LTI asintoticamente stabile, con funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 e sollecitato dal

segnale di ingresso sinusoidale 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑢𝑢0 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔, indipendentemente dalle condizioni iniziali
presenta il seguente andamento a transitorio esaurito:
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑢𝑢0 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 + arg 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Ne segue che il modulo 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 e la fase arg 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 della funzione di trasferimento del
sistema sono sufficienti per calcolare, al variare della pulsazione 𝜔𝜔, la risposta asintotica del
sistema in presenza di ingressi sinusoidali
 Se il sistema presenta una coppia di zeri immaginari in ±𝑗𝑗𝑗𝑗 si avrebbe 𝑦𝑦∞ 𝑡𝑡 = 0
 Chiaramente la velocità con cui si esaurisce il transitorio dipende dalla dinamica propria del
sistema
Titolo: 26
1
Risposta in frequenza
 Dato il sistema

 La funzione complessa della variabile reale 𝜔𝜔 ∈ 0; ∞

−1
𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐶𝐶 𝑗𝑗𝑗𝑗𝐼𝐼 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷
è detta risposta in frequenza del sistema.
 La risposta in frequenza coincide quindi con la restrizione della funzione di trasferimento

all’asse immaginario positivo
 Per la risposta in frequenza vale quindi la seguente proprietà: 𝐹𝐹 −𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐹𝐹� 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Ne segue che a partire dalla conoscenza della risposta in frequenza per 𝜔𝜔 ≥ 0 è

possibile ricavare anche la risposta in frequenza per 𝜔𝜔 negativi
 La risposta in frequenza è stata definita per sistemi SISO di grado finito ma tale definizione può
essere estesa a sistemi MIMO a dimensione infinita, purché LTI
Titolo: 26
1
Segnali esponenziali
 L’analisi condotta per ingressi di tipo sinusoidale può esser facilmente estesa a segnali di tipo
esponenziale. A tal fine, si consideri il sistema SISO LTI asintoticamente stabile

 Si consideri il segnale di ingresso esponenziale

𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑢𝑢0 𝑒𝑒 𝜆𝜆𝜆𝜆 , 𝑡𝑡 ≥ 0
e si assuma che il parametro 𝜆𝜆 non coincida con alcun autovalore di 𝐴𝐴
 È possibile dimostrare che, una volta esaurito il transitorio e indipendentemente dallo stato
iniziale, l’andamento dell’uscita è
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐺𝐺 𝜆𝜆 𝑢𝑢0 𝑒𝑒 𝜆𝜆𝜆𝜆
 Si osservi che se 𝜆𝜆 < 0 il movimento dell’uscita si esaurirebbe con il tempo e quindi questo
tipo di analisi non avrebbe molto senso
 Per 𝜆𝜆 = 0 si ricade nel caso particolare di segnale a gradino di ampiezza 𝑢𝑢0

Titolo: 26
1
Segnali esponenziali
 Per rimuovere l’ipotesi che il parametro 𝜆𝜆 sia diverso dagli autovalori della matrice dinamica 𝐴𝐴 si
considerino le seguenti osservazioni:
 Uno zero di un sistema SISO rende nulla la funzione di trasferimento
 Applicando l’ingresso esponenziale 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑢𝑢0 𝑒𝑒 𝜆𝜆𝜆𝜆 la risposta del sistema esaurito il transitorio
è 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐺𝐺 𝜆𝜆 𝑢𝑢0 𝑒𝑒 𝜆𝜆𝜆𝜆
 Ne segue che se 𝜆𝜆 coincide con uno zero del sistema l’uscita tende asintoticamente a zero
indipendentemente dalle condizioni iniziali
 Tipicamente ci si riferisce a questa proprietà degli zeri come proprietà bloccante
 Le considerazioni fatte possono essere estese al caso di sistemi MIMO

Titolo: 26/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Risposta in frequenza a segnali sviluppabili in serie di

Fourier e dotati di trasformata di Fourier e sistemi instabili
Titolo: 26/S1
1
Segnali sviluppabili in serie di Fourier

 Le considerazioni fatte per ingressi sinusoidali possono essere estese a segnali di ingresso
sviluppabili in serie di Fourier. Si consideri il sistema SISO LTI

 Un segnale 𝑇𝑇-periodico 𝑢𝑢 𝑡𝑡 sviluppabile in serie di Fourier può esser scritto come
∞
2𝜋𝜋
𝑢𝑢 𝑡𝑡 = � 𝑈𝑈𝑘𝑘 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 , 𝜔𝜔 =
𝑇𝑇
𝑘𝑘=−∞
 I coefficienti complessi 𝑈𝑈𝑘𝑘 sono lo spettro del segnale di ingresso e le successioni 𝑈𝑈𝑘𝑘 e
arg 𝑈𝑈𝑘𝑘 ne rappresentano lo spettro di ampiezza e di fase rispettivamente
 Il contributo della 𝑘𝑘-esima armonica è caratterizzato dai coefficienti 𝑈𝑈𝑘𝑘

Titolo: 26/S1
1

 È possibile generalizzare le considerazioni fatte per segnali di ingresso sinusoidali:
 Applicando al sistema lineare asintoticamente stabile

−1
con funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 l’ingresso 𝑇𝑇-periodico
𝑢𝑢 𝑡𝑡 = � 𝑈𝑈𝑘𝑘 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑘𝑘=−∞
si ha che, una volta esaurito il transitorio, l’andamento dell’uscita è decritto dalla seguente
relazione indipendentemente dalle condizioni iniziali
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = � 𝑌𝑌𝑘𝑘 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑘𝑘=−∞
dove 𝑌𝑌𝑘𝑘 è lo spettro dell’uscita e si calcola come 𝑌𝑌𝑘𝑘 = 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑈𝑈𝑘𝑘

Titolo: 26/S1
1

 Si è appena mostrato che la risposta di un sistema lineare asintoticamente ad un ingresso
periodico è anch’essa periodica. In particolare
 La risposta ha lo stesso periodo del segnale in ingresso
 Lo spettro dell’uscita è legato allo spettro dell’ingresso dalla relazione 𝑌𝑌𝑘𝑘 = 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑈𝑈𝑘𝑘
 L’amplificazione della 𝑘𝑘-esima armonica è pari a 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
 Lo sfasamento della 𝑘𝑘-esima armonica è pari a arg 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
 Un’armonica di pulsazione 𝜔𝜔
� > 0 può esser presente nell’uscita solo se presente nell’ingresso
 Se la funzione di trasferimento presenta una coppia di zeri immaginari in ±𝑗𝑗𝜔𝜔

� tale
armonica viene bloccata dal sistema
Titolo: 26/S1
1
Segnali dotati di trasformata di Fourier

 Si consideri il sistema SISO LTI

 Si consideri un segnale 𝑢𝑢 𝑡𝑡 dotato di trasformata di Fourier 𝑈𝑈 𝑗𝑗𝑗𝑗 = ℱ 𝑢𝑢 𝑡𝑡 :
1 ∞
𝑢𝑢 𝑡𝑡 = � 𝑈𝑈 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑
2𝜋𝜋 −∞
 Come noto, il segnale 𝑢𝑢 𝑡𝑡 è perciò scomponibile in un’infinità di armoniche con pulsazioni

che coprono l’intero asse reale (non più limitate a interi multipli della pulsazione
fondamentale) ognuna moltiplicata per il coefficiente 𝑈𝑈 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Essendo l’integrale un operatore lineare, l’analisi già condotta può essere replicata e quindi è
possibile applicare il principio di sovrapposizione degli effetti
Titolo: 26/S1
1

 In virtù delle considerazioni fatte, è possibile enunciare il seguente risultato:
 Applicando al sistema lineare asintoticamente stabile

−1
con funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 l’ingresso
1 ∞
𝑢𝑢 𝑡𝑡 = � 𝑈𝑈 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑
2𝜋𝜋 −∞
si ha che, una volta esaurito il transitorio, l’andamento dell’uscita è decritto dalla seguente
relazione indipendentemente dalle condizioni iniziali
1 ∞
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = � 𝑌𝑌 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑
2𝜋𝜋 −∞
con
𝑌𝑌 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑈𝑈 𝑗𝑗𝑗𝑗
Titolo: 26/S1
1

 In questo caso, valgono considerazioni analoghe a quelle fatte in precedenza. In particolare
 Un’armonica di pulsazione 𝜔𝜔
� > 0 può esser presente nell’uscita solo se presente nell’ingresso
 Un’armonica del segnale di ingresso con pulsazione 𝜔𝜔

� può cancellarsi se la funzione di
trasferimento del sistema presenta una coppia di zeri immaginari in ±𝑗𝑗𝑗𝑗
 Le armoniche dell’ingresso modulate secondo la relazione 𝑌𝑌 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑈𝑈 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Se il segnale di ingresso è nullo, la precedente relazione rappresenta la trasformata di

Fourier della risposta forzata dell’uscita del sistema e, in particolare, 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 rappresenta il
rapporto tra lo spettro dell’uscita e dell’ingresso a partire da condizioni nulle
Titolo: 26/S1
1
Sistemi instabili
 Ricapitolando, si è mostrato che per sistemi LTI asintoticamente la risposta a transitorio esaurito
in presenza di
 Segnali sinusoidali
 Segnali esponenziali
 Segnali sviluppabili in serie di Fourier
 Segnali dotati di trasformata di Fourier
presenta una struttura simile al segnale in ingresso indipendentemente dalle condizioni iniziali
 Rimuovendo l’ipotesi di asintotica stabilità, questi risultati non sono più validi. Tuttavia, anche in
questo caso è possibile trarre delle conclusioni
Titolo: 26/S1
1
Sistemi instabili
 Si consideri il sistema SISO non asintoticamente stabile

 Applicando un segnale in ingresso di tipo esponenziale:

𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑢𝑢0 𝑒𝑒 𝜆𝜆𝜆𝜆 , 𝑡𝑡 ≥ 0
con un’opportuna scelta dello stato iniziale è possibile ottenere un movimento dello stato
anch’esso esponenziale ossia nella forma 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥 0 𝑒𝑒 𝜆𝜆𝜆𝜆
 Per verificare tale affermazione si sostituisca l’andamento dello stato desiderato nell’equazione di
stato:
𝜆𝜆𝜆𝜆 0 𝑒𝑒 𝜆𝜆𝜆𝜆 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 0 𝑒𝑒 𝜆𝜆𝜆𝜆 è + 𝐵𝐵𝑢𝑢0 𝑒𝑒 𝜆𝜆𝜆𝜆
da cui 𝜆𝜆𝜆𝜆 − 𝐴𝐴 𝑥𝑥 0 = 𝐵𝐵𝑢𝑢0
 In altre parole, se 𝜆𝜆 non è un autovalore del sistema, esiste un valore dello stato iniziale per
cui il movimento dello stato presenta un andamento simile a quello dell’ingresso
Titolo: 26/S1
1
Sistemi instabili
 Quanto detto può esser riassunto nel seguente modo:
 Dato il sistema SISO non asintoticamente stabile

 Applicando un segnale in ingresso di tipo esponenziale: 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑢𝑢0 𝑒𝑒 𝜆𝜆𝜆𝜆 , 𝑡𝑡 ≥ 0

−1
 Scegliendo come stato iniziale 𝑥𝑥 0 = 𝜆𝜆𝜆𝜆 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵𝑢𝑢0
−1
 Il movimento dello stato è descritto dall’equazione 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝜆𝜆𝜆𝜆 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵𝑢𝑢0 𝑒𝑒 𝜆𝜆𝜆𝜆
−1
 L’uscita del sistema associata è 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶 𝜆𝜆𝜆𝜆 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 𝑈𝑈𝑒𝑒 𝜆𝜆𝜆𝜆 = 𝐹𝐹 𝜆𝜆 𝑢𝑢0 𝑒𝑒 𝜆𝜆𝜆𝜆
 L’andamento dell’uscita è quindi anch’essa di tipo esponenziale
 Considerazioni analoghe valgono per segnali di ingresso sinusoidali e in particolare è possibile

generalizzare quanto visto anche a segnali sinusoidali e a segnali dotati di serie o trasformata di
Fourier
Lezione n°: 26/S2
Titolo: Risposta In Frequenza
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 26/S2
Titolo: Risposta In Frequenza
Attività n°: 1
Domande aperte
 Spiegare per quale motivo è importante lo studio della risposta di un sistema rispetto a particolari
segnali di ingresso
 Scrivere l’espressione di una generica funzione di trasferimento in forma polinomiale, fattorizzata

in zeri e poli e fattorizzata in costanti di tempo. Applicare il teorema del valore iniziale e finale per
determinare i valori iniziali e a regime della risposta
 Elencare e descrivere i parametri caratteristici della risposta allo scalino. Per quale motivo è utile
identificare tali parametri?
 Disegnare una generica risposta allo scalino di un sistema asintoticamente stabile ed evidenziarne
i principali parametri caratteristici
Titolo: #titolo#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: #titolo#
Domande aperte
 Si consideri un sistema SISO LTI descritto nello spazio di stato asintoticamente stabile. Dimostrare
che la risposta a regime in corrispondenza di un segnale esponenziale ha anch’essa un
andamento esponenziale.
che la risposta a regime in corrispondenza di un segnale dotato di serie di Fourier è anch’essa
dotata di serie di Fourier.
che la risposta a regime in corrispondenza di un segnale dotato di trasformata di Fourier è
anch’essa dotata di trasformata di Fourier.
Titolo: #titolo#
Domande aperte
 Cos’è la risposta in frequenza di un sistema?
 Per quali classi di segnali in ingresso è possibile effettuare l’analisi in frequenza?
 Cosa si intende per azione bloccante degli zeri di un sistema?
 Si consideri un generico sistema SISO LTI. Mostrare come sia possibile, attraverso un’opportuna
scelta dello stato iniziale, ottenere un andamento dell’uscita a regime esponenziale in presenza di
un segnale di ingresso esponenziale.
che la risposta a regime in corrispondenza di un segnale sinusoidale ha anch’essa un andamento
sinusoidale.
Titolo: 27
Attività n°: DIAGRAMMI CARTESIANI (1 DI 2)
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
DIAGRAMMI CARTESIANI (1)
Introduzione e proprietà
Titolo: 27
1
Diagrammi di Bode
 I diagrammi di Bode, o diagrammi cartesiani, consentono di rappresentare la risposta in
frequenza 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑒𝑒 𝑗𝑗 arg ∠𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Tale rappresentazione si compone di due diagrammi:
 Il diagramma delle ampiezze che descrive il comportamento del modulo 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 in

funzione della pulsazione 𝜔𝜔
 Il diagramma delle fasi che descrive il comportamento della fase arg 𝐺𝐺 𝜔𝜔 = ∠𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 in
Titolo: 27
1
Diagrammi di Bode
 Per convenienza, i diagrammi di Bode sono tracciati seguendo una scala logaritmica: tipicamente
per il modulo si usano i decibel (dB) mentre la pulsazione è riportata su una scala logaritmica in
base 10
 La convenienza nell’usare scale logaritmiche è dovuta al fatto che permettono di rappresentare

l’evoluzione di una grandezza in un insieme di valori significatamene esteso.
 Inoltre, in virtù delle proprietà dei logaritmi, l’evoluzione della risposta armonica si ottiene come
la somma delle evoluzioni dei fattori. Esprimendo la risposta armonica come il prodotto di funzioni
elementari è quindi possibile tracciare il diagramma per i singoli fattori e poi sommarne gli effetti.
 Inoltre, l’adozione di una scala logaritmica consente di tracciare il diagramma di sistemi in serie
come la somma dei diagrammi dei singoli sistemi
Titolo: 27
1
Diagrammi di Bode
 Il decibel è un’unità logaritmica e, più formalmente, è la decima parte del bel.
 È calcolato come il logaritmo in base 10 del rapporto tra due grandezze omogenee. Questo
implica il fatto che i valori calcolati in decibel sono numeri puri (ovvero adimensionali)
 Il valore in decibel di un guadagno 𝐾𝐾 è calcolato nel seguente modo:

𝐾𝐾𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20 log10 𝐾𝐾
 Nota: ricordarsi del fattore moltiplicativo prima del logaritmo!
 Si ricordi che il logaritmo gode delle seguenti proprietà:
 log 𝑥𝑥 ∙ 𝑦𝑦 = log 𝑥𝑥 + log 𝑦𝑦
𝑥𝑥
 log = log 𝑥𝑥 − log 𝑦𝑦
𝑦𝑦
𝑘𝑘
 log 𝑥𝑥 = 𝑘𝑘 log 𝑥𝑥
Titolo: 27
1
Diagrammi di Bode
 Per tracciare i diagrammi di Bode risulta conveniente trasformare la funzione 𝐺𝐺 𝑠𝑠 nella forma di
Bode, ossia:
𝛿𝛿̅ 1
𝐾𝐾𝐵𝐵 ∏𝑖𝑖 1 + 𝜏𝜏̅𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 2 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
𝜔𝜔
�𝑛𝑛𝑖𝑖 𝜔𝜔
�𝑛𝑛 𝑖𝑖
𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
𝛿𝛿 1
𝑠𝑠 𝑔𝑔 ∏𝑖𝑖 1 + 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 2 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑛𝑛
𝑖𝑖
dove
 𝐾𝐾𝐵𝐵 è detto guadagno di Bode
 𝜏𝜏̅𝑖𝑖 , 𝜏𝜏𝑖𝑖 ∈ ℝ>0 sono le costanti di tempo dei poli e degli zeri
 𝛿𝛿i̅ , 𝛿𝛿𝑖𝑖 ∈ ℝ>0 sono i fattori di smorzamento degli zeri e dei poli complessi coniugati
 �𝑁𝑁𝑖𝑖 , 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 ∈ ℝ<0 sono le pulsazioni naturali degli zeri e dei poli complessi coniugati
𝜔𝜔
 𝑔𝑔 è il numero di poli o zeri nell’origine (a seconda del segno) e definisce il tipo del sistema.
Titolo: 27
1
Diagrammi di Bode
 Effettuando la sostituzione 𝑠𝑠 = 𝑗𝑗𝑗𝑗 si ottiene la forma di Bode della risposta in frequenza:
𝛿𝛿̅ 𝜔𝜔2
± 𝐾𝐾𝐵𝐵 ∏𝑖𝑖 1 ± 𝜏𝜏̅𝑖𝑖 𝑗𝑗𝑗𝑗 ∏𝑖𝑖 1 + 2 𝑗𝑗𝑗𝑗 ∓ 2
𝜔𝜔
�𝑛𝑛𝑖𝑖
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = � 𝐺𝐺𝑖𝑖 𝑗𝑗𝑗𝑗 =
𝛿𝛿 𝜔𝜔 2
𝑖𝑖 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑔𝑔 ∏𝑖𝑖 1 ± 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑗𝑗𝑗𝑗 ∏𝑖𝑖 1 + 2 𝑗𝑗𝑗𝑗 ∓ 2
𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑛𝑛𝑖𝑖
 Tale forma è utile in quanto evidenzia come la risposta in frequenza sia data dal prodotto di
elementi la cui struttura ricade in una delle seguenti categorie:
 Fattore costante
 Integratore / derivatore (a seconda del segno di 𝑔𝑔)
 Fattore del primo ordine
 Fattore del secondo ordine

Titolo: 27
1
Proprietà
 I diagrammi di Bode godono delle seguenti proprietà:
 Il diagramma del prodotto è uguale alla somma dei diagrammi:
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = � 𝐺𝐺𝑖𝑖 𝑗𝑗𝑗𝑗 , ∠𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = � ∠𝐺𝐺𝑖𝑖 𝑗𝑗𝑗𝑗

𝑖𝑖 𝑖𝑖
 Il diagramma del reciproco è uguale al diagramma originario cambiato di segno:

1 1
= −𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 , ∠ = −∠𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗
 In virtù della prima proprietà, i diagrammi di Bode si ottengono come la somma dei diagrammi
dei singoli fattori
±1
± 𝑔𝑔 ±1
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = ± 𝐾𝐾𝐵𝐵 ∙ 𝑗𝑗𝑗𝑗 ∙ � 1 ± 𝜏𝜏̅𝑖𝑖 𝑗𝑗𝑗𝑗 ∙ � 1+2 𝑗𝑗𝑗𝑗 ∓ 2
𝜔𝜔
�𝑛𝑛𝑖𝑖
𝑖𝑖 𝑖𝑖
Titolo: 27
1
Proprietà
 Inoltre, essendo 𝐺𝐺 𝑠𝑠 una funzione razionale a coefficienti reali, si ha che
𝐺𝐺 −𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗
da cui si ha che Il modulo e la fase della risposta in frequenza godono delle seguenti proprietà:
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐺𝐺 −𝑗𝑗𝑗𝑗
∠𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = −∠𝐺𝐺 −𝑗𝑗𝑗𝑗
ovvero il modulo e la fase sono, rispettivamente, funzioni pari e dispari della frequenza.
Titolo: 27
1
Proprietà
 Mettendo insieme queste proprietà, è possibile studiare i diagrammi di Bode solo per funzioni del
tipo
𝐾𝐾𝐵𝐵
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = � 𝐺𝐺𝑖𝑖 𝑗𝑗𝑗𝑗 =
𝑔𝑔 𝛿𝛿 𝜔𝜔 2
𝑖𝑖 𝑗𝑗𝑗𝑗 ∏ ∏
∙ 𝑖𝑖 1 + 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑗𝑗𝑗𝑗 ∙ 𝑖𝑖 1 + 2 𝜔𝜔 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 𝜔𝜔
𝑁𝑁 𝑁𝑁
Per poi derivare i diagrammi per il caso generale
±1
∓ 𝑔𝑔 ±1
𝛿𝛿 𝜔𝜔2
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = � 𝐺𝐺𝑖𝑖 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐾𝐾𝐵𝐵 ∙ 𝑗𝑗𝑗𝑗 ∙ � 1 ± 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑗𝑗𝑗𝑗 ∙ � 1+2 𝑗𝑗𝑗𝑗 ∓
𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝑖𝑖
Titolo: 27/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Fattori elementari (1)

Titolo: 27/S1
1
Fattore costante
 Il contributo del fattore costante al diagramma dei moduli è una retta orizzontale la cui
ordinata è data da:
20 log ± 𝐾𝐾𝐵𝐵 = 20 log10 𝐾𝐾𝐵𝐵
 Il contributo del fattore costante al diagramma delle fasi dipende dal segno:
 Se 𝐾𝐾𝐵𝐵 > 0 ⇒ ∠𝐾𝐾𝐵𝐵 = 0°
 Se 𝐾𝐾𝐵𝐵 < 0 ⇒ ∠𝐾𝐾𝐵𝐵 = −180°
Diagramma delle ampiezze: 𝑮𝑮 𝒋𝒋𝒋𝒋 𝒅𝒅𝒅𝒅
20 log10 𝐾𝐾𝐵𝐵
10−2 10−1 100 101

Diagramma delle fasi: ∠𝑮𝑮 𝒋𝒋𝒋𝒋
0° 𝐾𝐾 > 0
−180° 𝐾𝐾 < 0
10−2 10−1 100 101

Titolo: 27/S1
1
Integratore
 Integratore
 Diagramma dei moduli: il contributo di un integratore/derivatore è una retta con pendenza
± 20 dB/decade passante per 𝜔𝜔 =1. Infatti si ha che
1
20 log = −20 log10 𝜔𝜔
𝑗𝑗𝑗𝑗
−1
Per 𝜔𝜔 = 1 si ha che 20 log 𝑗𝑗𝑗𝑗 = −20 log 𝜔𝜔 = 0
 Diagramma delle fasi: il contributo di un integratore/derivatore è un contributo costante pari

a −90°:
1 𝑗𝑗 𝜋𝜋
∠ =∠ − =−
𝑗𝑗𝑗𝑗 𝜔𝜔 2
 Per sistemi di tipo 𝑔𝑔, ovvero con g poli nell’origine, il diagramma dei moduli è una retta con
pendenza −𝑔𝑔 ∙ 20 dB/decade passante per 𝜔𝜔 =1 mentre il diagramma delle fasi è una retta
orizzontale di ordinata −𝑔𝑔 ∙ 90°
 In presenza di ℎ zeri nell’origine, il diagramma dei moduli è una retta con pendenza +ℎ ∙ 20
dB/decade passante per 𝜔𝜔 =1 mentre il diagramma delle fasi è una retta orizzontale di ordinata
+ ℎ ∙ 90°
Titolo: 27/S1
1
Integratore
 In figura sono riportati i diagrammi delle ampiezze e delle fasi per
𝟏𝟏
 un integratore 𝑮𝑮 𝒋𝒋𝒋𝒋 =
𝒋𝒋𝒋𝒋
 un derivatore 𝑮𝑮 𝒋𝒋𝒋𝒋 = 𝒋𝒋𝒋𝒋

40 𝑑𝑑𝑑𝑑
20 𝑑𝑑𝑑𝑑
0 𝑑𝑑𝑑𝑑
−20 𝑑𝑑𝑑𝑑
10−2 10−1 100 101

+90°
−90°
10−2 10−1 100 101

Titolo: 27/S1
1
Fattore del primo ordine

 Il modulo di un fattore del primo ordine è
1
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = = −20 log 1 + 𝜔𝜔 2 𝜏𝜏 2
1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑
 È possibile ottenere un diagramma approssimato studiando il comportamento per 𝜔𝜔𝜔𝜔 ≫ 1 e

per 𝜔𝜔𝜔𝜔 ≪ 1. Infatti si ha
1 0 𝜔𝜔𝜔𝜔 ≪ 1
≅ �
1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏 ±20 log10 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝜔𝜔𝜔𝜔 ≫ 1
𝑑𝑑𝑑𝑑
 In particolare, per 𝜔𝜔𝜏𝜏 = 1 è possibile calcolare il valore esatto del modulo:
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = −20 log10 1 + 𝜔𝜔 2 𝜏𝜏 2 = −3𝑑𝑑𝑑𝑑

Titolo: 27/S1
1

 Anche per quanto riguarda la fase è possibile ottenere un diagramma approssimato

studiando il comportamento per 𝜔𝜔𝜔𝜔 ≫ 1 e per 𝜔𝜔𝜔𝜔 ≪ 1. Infatti si ha
1 0 𝜔𝜔𝜔𝜔 ≪ 1
∠ ≅ �
1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏 −90° 𝜔𝜔𝜔𝜔 ≫ 1
 In particolare, per 𝜔𝜔𝜏𝜏 = 1 è possibile calcolare il valore esatto della fase:
Im
1 + 𝑗𝑗
1 45°
Re
1
Titolo: 27/S1
1

 I contributi di un fattore del primo ordine ai diagrammi delle ampiezze e delle fasi possono quindi
esser approssimati nel seguente modo:
 Per quanto riguarda il diagramma delle ampiezze:
1 0 𝜔𝜔𝜔𝜔 ≪ 1
0 𝜔𝜔𝜔𝜔 ≤ 1
≅ � −3𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜔𝜔𝜔𝜔 = 1 ≅ �
1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏 −20 log10 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝜔𝜔𝜔𝜔 > 1
𝑑𝑑𝑑𝑑 −20 log10 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝜔𝜔𝜔𝜔 ≫ 1
 Per quanto riguarda il diagramma delle fasi:
1 0 𝜔𝜔𝜔𝜔 ≪ 1
∠ ≅ �−45° 𝜔𝜔𝜔𝜔 = 1 ≅ �
1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏 −90° 𝜔𝜔𝜔𝜔 > 1
−90° 𝜔𝜔𝜔𝜔 ≫ 1
Titolo: 27/S1
1

1
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 =
1 + 𝑗𝑗𝑗𝑗

40 𝑑𝑑𝑑𝑑
20 𝑑𝑑𝑑𝑑
0 𝑑𝑑𝑑𝑑
10−2 10−1 100 101 102
0°
−45°
−90°
10−2 10−1 100 101 102
Titolo: 27/S1
1

 Si consideri il caso in cui siano presenti dei poli instabili:
1
1 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
 In virtù delle proprietà

𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐺𝐺 −𝑗𝑗𝑗𝑗
∠𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = −∠𝐺𝐺 −𝑗𝑗𝑗𝑗
 Il contributo al diagramma delle ampiezze è lo stesso mentre il contributo al diagramma

delle fasi ha segno opposto rispetto al caso illustrato nella precedente slide.
Titolo: 27/S1
1

 Per quanto riguarda fattori del primo ordine al numeratore (zeri), si può sfruttare la proprietà
1 1
 In altre parole il diagramma delle ampiezze e delle fasi hanno segno opposto rispetto al caso
preso in esame nelle precedenti slide.
 In particolare, il contributo di fattori del tipo
1 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
1 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
 Al diagramma delle ampiezze è una retta orizzontale di ordinata zero
 Al diagramma delle fasi è una retta con pendenza −90°/decade tra 0.1𝜔𝜔𝜔𝜔 e 10𝜔𝜔𝜔𝜔
Titolo: 27/S1
1
Errori di approssimazione
 È stato mostrato come sia possibile tracciare velocemente i diagrammi di Bode in modo
approssimato
 È naturale adesso chiedersi quale sia l’errore massimo commesso usando tali approssimazioni
 Per quanto riguarda il fattore costante e il fattore integratore/derivatore non sono state fatte
approssimazioni: i diagrammi delle ampiezze e delle fasi reali sono composti da rette.
 Per quanto riguarda i fattori del primo e del secondo ordine, invece, i diagrammi sono composti
da rette curvilinee.
Titolo: 27/S1
1
Errori di approssimazione: fattore del primo ordine

 In particolare, Per fattori del primo ordine si è approssimata una retta curvilinea con una spezzata
composta da una semiretta di ordinata zero e pendenza nulla per 𝜔𝜔𝜔𝜔 ≤ 1 e da una semiretta che
parte da 0 dB con pendenza −20 dB/decade per 𝜔𝜔𝜔𝜔 > 1
 L’errore massimo che si commette con questa approssimazione si ha proprio in corrispondenza

del valore 𝜔𝜔𝜔𝜔 = 1 e, come visto, è pari a 3 dB
 In particolare, Per fattori del primo ordine si è approssimata una retta curvilinea con una spezzata
composta da una semiretta di ordinata zero e pendenza nulla per 𝜔𝜔𝜔𝜔 ≤ 1 e da una semiretta che
parte da 0 dB con pendenza −20 dB/decade per 𝜔𝜔𝜔𝜔 > 1
 L’errore massimo che si commette con questa approssimazione si ha proprio in corrispondenza

del valore 𝜔𝜔𝜔𝜔 = 1 e, come visto, è pari a 3 dB
Titolo: 27/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Fattori elementari (2)

Titolo: 27/S2
1
Fattore del secondo ordine

 Il modulo di un fattore del secondo ordine è
−1 2 4
𝛿𝛿 𝜔𝜔2 𝜔𝜔 𝜔𝜔
1+2 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 2 = −20 log 1 + 4𝛿𝛿 2 − 2 +
𝜔𝜔𝑛𝑛 𝜔𝜔𝑛𝑛 𝜔𝜔𝑛𝑛 𝜔𝜔𝑛𝑛
𝑑𝑑𝑑𝑑
 Anche in questo è possibile ottenere un diagramma approssimato studiando il

comportamento per 𝜔𝜔 ≫ 𝜔𝜔𝑁𝑁 e per 𝜔𝜔 ≪ 𝜔𝜔𝑁𝑁 . Si ha infatti che
−1 0 𝜔𝜔 ≪ 𝜔𝜔𝑛𝑛
𝛿𝛿 𝜔𝜔2 𝜔𝜔
1+2 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 2 ≅ �−40 log 𝜔𝜔 ≫ 𝜔𝜔𝑛𝑛
𝜔𝜔𝑛𝑛 𝜔𝜔𝑛𝑛 10
𝜔𝜔
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑛𝑛
 In particolare per 𝜔𝜔 = 𝜔𝜔𝑁𝑁 è possibile calcolare il valore esatto del modulo:

−1
𝛿𝛿 𝜔𝜔2
1+2 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 2 = −20 log 2𝛿𝛿
𝜔𝜔𝑛𝑛 𝜔𝜔𝑛𝑛
𝑑𝑑𝑑𝑑
da cui segue che per valori dello smorzamento 𝛿𝛿 ∈ 0; 0.5 il modulo ha valore positivo,
mentre per 𝛿𝛿 ∈ 0.5; 1 il modulo ha valore negativo.
Titolo: 27/S2
1

 Il comportamento di un termine di secondo grado dipende fortemente dal valore dello
smorzamento 𝛿𝛿
 In figura sono mostrati i diagrammi per 𝛿𝛿 ∈ 0.1; 0.9

𝑮𝑮 𝒋𝒋𝒋𝒋
20𝑑𝑑𝑑𝑑
10𝑑𝑑𝑑𝑑
0𝑑𝑑𝑑𝑑
−10𝑑𝑑𝑑𝑑
𝛿𝛿 = 0.1
−20𝑑𝑑𝑑𝑑 𝛿𝛿 = 0.9
Le ascisse rappresentano
la frequenza normalizzata
−40𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜔𝜔
−1 0 1
10 10 10 𝜔𝜔𝑁𝑁
Titolo: 27/S2
1

 La figura precedente mostra come l’andamento del modulo presenti un picco più o meno
elevato a seconda del valore dello smorzamento 𝛿𝛿
 Per trovare il valore di tale picco è sufficiente risolvere l’equazione:
2 4
𝜕𝜕 𝜔𝜔 𝜔𝜔 𝜔𝜔 𝜔𝜔𝑛𝑛2 2𝛿𝛿 2 − 1 + 𝜔𝜔𝑛𝑛2
20 log 1 + 4𝛿𝛿 2 − 2 + = 40 4 =0
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜔𝜔𝑛𝑛 𝜔𝜔𝑛𝑛 𝜔𝜔𝑛𝑛 + 𝜔𝜔𝑛𝑛2 4𝛿𝛿 2 − 2 𝜔𝜔 2 + 𝜔𝜔 4
 La soluzione 𝜔𝜔 = 𝜔𝜔𝑅𝑅
𝜔𝜔𝑅𝑅 = 𝜔𝜔𝑁𝑁 1 − 2𝛿𝛿 2
è detta frequenza di risonanza.
 Si può osservare che per 𝛿𝛿 → ∞ si ha 𝜔𝜔 ≅ 𝜔𝜔𝑁𝑁 e max 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 →∞

Titolo: 27/S2
1

 La fase di un fattore del secondo ordine è
−1
𝛿𝛿 𝜔𝜔2
∠ 1+2 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 2
 Si può osservare che
−1
𝛿𝛿 𝜔𝜔2 0° 𝜔𝜔 ≪ 𝜔𝜔𝑛𝑛
∠ 1+2 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 2 ≅ �
𝜔𝜔𝑛𝑛 𝜔𝜔𝑛𝑛 −180° 𝜔𝜔 ≫ 𝜔𝜔𝑛𝑛
 In particolare per 𝜔𝜔 = 𝜔𝜔𝑁𝑁 si ha
−1
𝛿𝛿 𝜔𝜔2 −1
∠ 1+2 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 2 = ∠ 2𝛿𝛿𝛿𝛿 = −90°
Titolo: 27/S2
1

 Riassumendo, il contributo di un fattore del secondo ordine può essere approssimato nel
seguente modo:
0𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜔𝜔 ≪ 𝜔𝜔𝑁𝑁
2 −1 0𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜔𝜔 ≤ 𝜔𝜔𝑁𝑁
𝛿𝛿 𝜔𝜔 −20 log10 2𝛿𝛿 𝜔𝜔 = 𝜔𝜔𝑁𝑁
1+2 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 2 ≅ � ≅ � dB
𝜔𝜔𝑁𝑁 𝜔𝜔𝑁𝑁 dB −40 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔𝑁𝑁
−40 𝜔𝜔 ≫ 𝜔𝜔𝑁𝑁 decade
decade
𝛿𝛿 𝜔𝜔2
−1 0° 𝜔𝜔 ≪ 𝜔𝜔𝑁𝑁
0° 𝜔𝜔 ≤ 𝜔𝜔𝑁𝑁
∠ 1+2 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 2 ≅ � −90° 𝜔𝜔 = 𝜔𝜔𝑁𝑁 ≅ �
𝜔𝜔𝑁𝑁 𝜔𝜔𝑁𝑁 −180° 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔𝑁𝑁
−180° 𝜔𝜔 ≫ 𝜔𝜔𝑁𝑁
Titolo: 27/S2
1

𝟏𝟏
𝑮𝑮 𝒋𝒋𝒋𝒋 =
𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐 𝝎𝝎𝟐𝟐
𝟏𝟏 + − 𝟐𝟐
𝝎𝝎𝑵𝑵 𝝎𝝎𝑵𝑵
40𝑑𝑑𝑑𝑑
20𝑑𝑑𝑑𝑑
0𝑑𝑑𝑑𝑑
10−2 10−1 100 101 102
Titolo: 27/S2
1

𝟏𝟏
𝑮𝑮 𝒋𝒋𝒋𝒋 =
𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐 𝝎𝝎𝟐𝟐
𝟏𝟏 + − 𝟐𝟐
𝝎𝝎𝑵𝑵 𝝎𝝎𝑵𝑵
∠𝑮𝑮 𝒋𝒋𝒋𝒋
0°
−90°
−180°
10−2 10−1 100 101 102

Titolo: 27/S2
1

 Il contributo di un fattore del secondo ordine al numeratore o associato a poli/zeri instabili può
essere ricavato usando le seguenti proprietà:
1 1
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐺𝐺 −𝑗𝑗𝑗𝑗 , ∠𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = −∠𝐺𝐺 −𝑗𝑗𝑗𝑗
Titolo: 27/S2
1
Errori di approssimazione: fattore del secondo ordine

 Per fattori del secondo ordine, si è approssimata una retta curvilinea con una spezzata composta
da una semiretta di ordinata zero e pendenza nulla per 𝜔𝜔 ≤ 0.1𝜔𝜔𝑁𝑁 , da un segmento −40
dB/decade per 0.1𝜔𝜔𝑁𝑁 ≤ 𝜔𝜔 ≤ 10𝜔𝜔𝑁𝑁 e da una semiretta con pendenza nulla di ordinata −180°
 L’errore di approssimazione che si commette dipende dal valore della parte reale in
relazione a quello della parte immaginaria. In generale valgono le seguenti relazioni:
 Re 𝑝𝑝1,2 ≅ Im 𝑝𝑝1,2 . Il diagramma del modulo presenta un errore trascurabile mentre il
diagramma delle fasi tende ad assomigliare all’approssimazione con retta obliqua di
pendenza −40 dB/decade per 0.1𝜔𝜔𝑁𝑁 ≤ 𝜔𝜔 ≤ 10𝜔𝜔𝑁𝑁
 Re 𝑝𝑝1,2 ≪ Im 𝑝𝑝1,2 . Il diagramma delle fasi tende ad assomigliare ad un andamento di
tipo a gradino mentre il diagramma delle ampiezze presenta un errore massimo (anche
significativo) in corrispondenza del polo
 Re 𝑝𝑝1,2 ≅ Im 𝑝𝑝1,2 . Il diagramma delle ampiezze presenta un errore massimo
(contenuto) in corrispondenza dei poli mentre il diagramma delle fasi tende ad
assomigliare all’approssimazione con retta obliqua di pendenza −40 dB/decade per
0.1𝜔𝜔𝑁𝑁 ≤ 𝜔𝜔 ≤ 10𝜔𝜔𝑁𝑁
Titolo: 27/S2
1

 Allo stesso risultato si può arrivare considerando i valori dello smorzamento 𝛿𝛿. Infatti, per coppie
di poli complessi coniugati 𝑠𝑠1,2 = −𝛿𝛿𝜔𝜔𝑁𝑁 ± 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑁𝑁 1 − 𝛿𝛿 2 si ha che per
 𝛿𝛿 → 0
Re 𝑝𝑝1,2 → 0, Im 𝑝𝑝1,2 → 𝜔𝜔𝑁𝑁
 𝛿𝛿 → 1
Re 𝑝𝑝1,2 → 𝜔𝜔𝑁𝑁 , Im 𝑝𝑝1,2 → 0
 Ovvero più lo smorzamento ha un valore basso, più la parte immaginaria è maggiore della parte
reale, più l’errore del modulo in corrispondenza dei poli sarà maggiore e più la fase avrà un
andamento di tipo a gradino.
Titolo: 27/S2
1

 Per questo motivo, una buona approssimazione
è la seguente:
 Per 0 < 𝛿𝛿 ≤ 0.1

 Approssimare la fase con l’andamento
di tipo a gradino
 Tenere conto dell’errore (anche molto
significativo) nel diagramma delle
ampiezze
 Per 0.1 < 𝛿𝛿 < 1

 Approssimare la fase con retta di
pendenza −90° per decade
 L’errore nel diagramma delle
ampiezza sarà trascurabile se parte
reale e immaginaria sono simili,
contenuto altrimenti
Titolo: 27/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: 27/S3
1
Domande aperte
 A cosa servono i diagrammi di Bode?
 Perché nei diagrammi di Bode si adotta una scala logaritmica?
 Scrivere la risposta in frequenza in forma di Bode e identificare i fattori elementari.
 Quali sono le proprietà dei diagrammi di Bode che consentono di ridurre lo studio a soli quattro
fattori?
 Qual è l’effetto di poli e zeri instabili (con parte reale non negativa) sul diagramma delle ampiezze
e delle fasi?
 Qual è l’errore massimo che si commette nell’approssimare con una spezzata il contributo dei
fattori di primo e secondo grado? In corrispondenza di quale frequenza si ha tale massimo?
Titolo: 27/S3
1
Domande aperte
 Spiegare l’effetto dei parametri 𝜔𝜔𝑁𝑁 e 𝛿𝛿 (pulsazione naturale e fattore di smorzamento) anche in
riferimento agli errori di approssimazione.
 Quando conviene approssimare il comportamento della fase con un andamento di tipo a gradino?
Perché?
 Qual è il contributo al diagramma dei moduli di Bode di termini del tipo
𝜔𝜔2 2𝛿𝛿
1+
2 + 𝑗𝑗 𝜔𝜔 𝜔𝜔
1 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝜔𝜔𝑁𝑁 𝑁𝑁
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 , 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 2
1 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝜔𝜔 2𝛿𝛿
1 − 2 + 𝑗𝑗 𝜔𝜔
Titolo: 27/S3
1
Domande aperte
 Si consideri il diagramma delle
ampiezze in figura.
20𝑑𝑑𝑑𝑑
 Qual è la struttura della risposta
in frequenza?
−40𝑑𝑑𝑑𝑑/dec
 Qual è il valore del guadagno 0𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐾𝐾𝐵𝐵 ?
 Qual è il valore della pulsazione−20𝑑𝑑𝑑𝑑

naturale 𝜔𝜔𝑁𝑁 ?
 Rispetto al tratto in nero, quali

delle due coppie di curve (viola-
10−1 100 10
azzurra e arancione-verde)
corrisponde ad un aumento del
 Rispetto alla curva rossa, quali valori assumono i parametri
fattore di smorzamento 𝛿𝛿?
𝛿𝛿 e 𝜔𝜔𝑁𝑁 ? Quanto vale l’errore di approssimazione?
Titolo: 28
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Esempio
Titolo: 28
1
Esempio
 Esercizio 1. Tracciare i diagrammi di Bode della seguente funzione:
2 𝑠𝑠 + 100
𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 1 + 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 10
Titolo: 28
1
Esempio
Titolo: 28
1
Esempio
Esercizio 1. Tracciare i diagrammi di Bode della seguente funzione
2 𝑠𝑠 + 100
𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 1 + 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 10
Soluzione 1.
 La funzione 𝐺𝐺 𝑠𝑠 presenta uno zero e tre poli:

𝑧𝑧1 = −100 𝑝𝑝1 = 0 𝑝𝑝2 = −1 𝑝𝑝3 = −10
 Per prima cosa è necessario condurre la funzione 𝐺𝐺 𝑠𝑠 in forma di Bode, ossia espressa come
produttoria di termini elementari.
Titolo: 28
1
Esempio
 Quando si ha una funzione del tipo
∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝑖𝑖
𝐺𝐺 ′ 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 ′
∏𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽𝑖𝑖
ci si può ricondurre alla forma di Bode nel seguente modo:

1 1
∏ 𝛼𝛼 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠
𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑖𝑖
𝐺𝐺 ′ 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 ′ = 𝐾𝐾𝐵𝐵
∏𝑖𝑖 𝛽𝛽𝑖𝑖 ∏ 1 1
𝑖𝑖 1 + 𝛽𝛽 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠
𝑖𝑖 𝛽𝛽𝑖𝑖
 In altre parole è sufficiente calcolare il rapporto tra il prodotto dei parametri 𝛼𝛼𝑖𝑖 e il prodotto
dei parametri 𝛽𝛽𝑖𝑖 , moltiplicare il risultato per il guadagno 𝐾𝐾′ e dividere i termini in 𝑠𝑠 vanno poi
divisi per parametro corrispondente.
Titolo: 28
1
Esempio
 Applicando questa procedura si ha
1 1
𝐾𝐾𝐵𝐵 = 𝐾𝐾 ′ ∗ 𝛼𝛼1 ∗ = 2 ∗ 100 ∗ = 20
𝛽𝛽1 ∗ 𝛽𝛽2 1 ∗ 10
e quindi la funzione 𝐺𝐺 𝑠𝑠 in forma di Bode è
1
1+ 𝑠𝑠
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 20 100
1
𝑠𝑠 1 + 𝑠𝑠 1+ 𝑠𝑠
10
1
1+ 𝑗𝑗𝑗𝑗 1 + 𝜏𝜏̅1 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 20 100 = 𝐾𝐾𝐵𝐵
1 1 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑔𝑔 1 + 𝜏𝜏1 𝑗𝑗𝑗𝑗 1 + 𝜏𝜏2 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑗𝑗𝑗𝑗 1 + 𝑗𝑗𝑗𝑗 1+ 𝑗𝑗𝑗𝑗
10
Titolo: 28
1
Esempio
 Data la funzione
1
1+ 𝑗𝑗𝑗𝑗 1 + 𝜏𝜏̅1 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 20 100 = 𝐾𝐾𝐵𝐵
1 1 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑔𝑔 1 + 𝜏𝜏1 𝑗𝑗𝑗𝑗 1 + 𝜏𝜏2 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑗𝑗𝑗𝑗 1 + 𝑗𝑗𝑗𝑗 1+ 𝑗𝑗𝑗𝑗
10
si può osservare che
 Il guadagno di Bode è positivo e vale 𝐾𝐾𝐵𝐵 = 20

1
 Allo zero è associata la costante di tempo 𝜏𝜏̅1 = 10−2 e la frequenza di taglio 𝜔𝜔𝑐𝑐 è pari a
1 −1
𝜔𝜔𝑐𝑐 = 𝜏𝜏̅1 = 102
 Il sistema è di tipo 1 (essendo 𝑔𝑔 = 1)

2
 Al polo 𝑝𝑝2 è associata la costante di tempo 𝜏𝜏1 = 100 e la frequenza di taglio 𝜔𝜔𝑐𝑐 è pari a
2
𝜔𝜔𝑐𝑐 = 100
3
 Al polo 𝑝𝑝3 è associata la costante di tempo 𝜏𝜏2 = 10−1 e la frequenza di taglio 𝜔𝜔𝑐𝑐 è pari a
3
𝜔𝜔𝑐𝑐 = 101
Titolo: 28
1
Esempio
 Per tracciare i diagrammi di Bode, risulta comodo riportare le frequenze di taglio al di sotto dei
diagrammi: per convenzione con i cerchi si indicano gli zeri mentre con le croci (o stelle) si
indicano i poli.
40
𝒅𝒅𝒅𝒅
20
0
−20
−40
10−1 100 101 102 103
180°
90°
0°
−90°
−180°
2 1
𝜔𝜔𝑐𝑐 𝜔𝜔𝑐𝑐
4 𝜔𝜔𝑐𝑐
3
𝜔𝜔𝑐𝑐
Titolo: 28
1
Esempio
 Il primo termine che si considera è il guadagno di Bode. Il contributo al diagramma delle
ampiezze è una retta orizzontale di ordinata 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20 log10 𝐾𝐾𝐵𝐵 ≅ 26 dB
40
𝒅𝒅𝒅𝒅
20
0
−20
−40
10−1 100 101 102 103
180°
90°
0°
−90°
−180°
2 1
4 𝜔𝜔𝑐𝑐
3
𝜔𝜔𝑐𝑐
Titolo: 28
1
Esempio
 Dato che 𝐾𝐾𝐵𝐵 > 0, il contributo al diagramma delle fasi è una retta orizzontale di ordinata 0°
40
𝒅𝒅𝒅𝒅
20
0
−20
−40
10−1 100 101 102 103
180°
90°
0°
−90°
−180°
2 1
4 𝜔𝜔𝑐𝑐
3
𝜔𝜔𝑐𝑐
Titolo: 28
1
Esempio
−1
 Per quanto riguarda il fattore 𝑗𝑗𝑗𝑗 , il contributo al diagramma delle ampiezze è una retta
2
passante per 𝜔𝜔𝑐𝑐 = 1 con pendenza −20 dB/decade (essendo il sistema di tipo 1)
40
𝒅𝒅𝒅𝒅
20
0
−20
−40
10−1 100 101 102 103
180°
90°
0°
−90°
−180°
2 1
4 𝜔𝜔𝑐𝑐
3
𝜔𝜔𝑐𝑐
Titolo: 28
1
Esempio
−1
 Per quanto riguarda il fattore 𝑗𝑗𝑗𝑗 , il contributo al diagramma delle fasi è una retta orizzontale
di ordinata −90° (essendo il sistema di tipo 1)
40
𝒅𝒅𝒅𝒅
20
0
−20
−40
10−1 100 101 102 103
180°
90°
0°
−90°
−180°
2 1
4 𝜔𝜔𝑐𝑐
3
𝜔𝜔𝑐𝑐
Titolo: 28
1
Esempio
 Per quanto riguarda il fattore 1 + 𝜏𝜏̅1 𝑗𝑗𝑗𝑗 , il contributo al diagramma delle ampiezze può essere
1
approssimato con una semiretta orizzontale di ordinata 0 per 𝜔𝜔 ≤ 𝜔𝜔𝑐𝑐 e poi con una semiretta di
pendenza +20 dB/decade
40
𝒅𝒅𝒅𝒅
20
0
−20
−40
10−1 100 101 102 103
180°
90°
0°
−90°
−180°
2 1
4 𝜔𝜔𝑐𝑐
3
𝜔𝜔𝑐𝑐
Titolo: 28
1
Esempio
 Per quanto riguarda il fattore 1 + 𝜏𝜏̅1 𝑗𝑗𝑗𝑗 , il contributo al diagramma delle fasi può essere
1
approssimato con una spezzata che parte da 0° e in corrispondenza di 𝜔𝜔𝑐𝑐 sale di 90°
40
𝒅𝒅𝒅𝒅
20
0
−20
−40
10−1 100 101 102 103
180°
90°
0°
−90°
−180°
2 1
4 𝜔𝜔𝑐𝑐
3
𝜔𝜔𝑐𝑐
Titolo: 28
1
Esempio
−1
 Per quanto riguarda il fattore 1 + 𝜏𝜏1 𝑗𝑗𝑗𝑗 , i contributi ai diagrammi delle ampiezze e delle fasi si
ottengono in modo analogo (ricordandosi che i diagrammi dell’inverso cambiano di segno e che la
3
frequenza di taglio è 𝜔𝜔𝑐𝑐 )
40
𝒅𝒅𝒅𝒅
20
0
−20
−40
10−1 100 101 102 103
180°
90°
0°
−90°
−180°
2 1
4 𝜔𝜔𝑐𝑐
3
𝜔𝜔𝑐𝑐
Titolo: 28
1
Esempio
−1
 Con argomenti analoghi, si possono tracciare i diagrammi di Bode per il fattore 1 + 𝜏𝜏2 𝑗𝑗𝑗𝑗
40
𝒅𝒅𝒅𝒅
20
0
−20
−40
10−1 100 101 102 103
180°
90°
0°
−90°
−180°
2 1
4 𝜔𝜔𝑐𝑐
3
𝜔𝜔𝑐𝑐
Titolo: 28
1
Esempio
 Sommando i contributi dei vari termini, si ottiene il diagramma delle ampiezze del sistema
40 −20 dB/decade
0 −40
dB/decade
𝒅𝒅𝒅𝒅
−20 −60
dB/decade
−40
−80
−100
10−1 100 101 102 103

2 1
4 𝜔𝜔𝑐𝑐
3
𝜔𝜔𝑐𝑐
Titolo: 28
1
Esempio
 Sommando i contributi dei vari termini, si ottiene il diagramma delle fasi del sistema
−45° 0 °/decade
−90° −45 °/decade
−135° −90 °/decade

−180°
−225°
−270°
10−1 100 101 102 103

2 1
4 𝜔𝜔𝑐𝑐
3
𝜔𝜔𝑐𝑐
Titolo: 28
1
Esempio
 In figura sono riportati i
diagrammi di Bode esatti
 Per generare le immagini

eseguire le seguenti
istruzioni MATLAB:
num=[2 200];
den=[1 11 10 0];
G=tf(num,den);
bode(G);
Titolo: 28
1
Esempio
 Dal confronto tra i
diagrammi approssimati e i
diagrammi esatti si evince
che l’approssimazione per il
diagramma della ampiezze
da un errore praticamente
nullo mentre per il
diagramma delle fasi
l’errore è visibile ma
trascurabile
Titolo: 28/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Esempio
Titolo: 28/S1
1
Esempio
𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 2
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 2 2
𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 20𝑠𝑠 + 101
Titolo: 28/S1
1
Esempio
Titolo: 28/S1
1
Esempio
𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 2
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 2 2
𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 20𝑠𝑠 + 101
 Soluzione 1.
 Il sistema è caratterizzato da
 Una coppia di zeri complessi coniugati 𝑧𝑧1,2 = −1 ± 𝑗𝑗
 Due poli nell’origine 𝑝𝑝1,2 = 0
 Una coppia di poli complessi coniugati 𝑝𝑝3,4 = −10 ± 𝑗𝑗

Titolo: 28/S1
1
Esempio
 Per prima cosa occorre riscrivere la funzione 𝐺𝐺 𝑠𝑠 in forma di Bode:
1
2 1 + 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠 2 1 + 𝑠𝑠 + 0.5𝑠𝑠 2
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 2 ≅ 0.02 2
101 𝑠𝑠 2 1 + 20 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 2 𝑠𝑠 1 + 0.2𝑠𝑠 + 0.01𝑠𝑠 2
101 101
2𝛿𝛿1 1
1+ 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
𝜔𝜔𝑁𝑁1 𝜔𝜔𝑁𝑁 1
= 𝐾𝐾𝐵𝐵
2𝛿𝛿2 1 2𝛿𝛿3 1
𝑠𝑠 𝑔𝑔 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2 1+ 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
𝜔𝜔𝑁𝑁2 𝜔𝜔𝑁𝑁 𝜔𝜔𝑁𝑁3 𝜔𝜔𝑁𝑁
2 3
Titolo: 28/S1
1
Esempio
 Effettuando la sostituzione 𝑠𝑠 = 𝑗𝑗𝑗𝑗 si ottiene la risposta in frequenza in forma di Bode:
2𝛿𝛿1 𝜔𝜔2
1+ 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 2
1 + 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 0.5𝜔𝜔2 𝜔𝜔𝑁𝑁1 𝜔𝜔𝑁𝑁 1
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 0.02 = 𝐾𝐾𝐵𝐵
𝑗𝑗𝑗𝑗 2 1 + 0.2𝑗𝑗𝑗𝑗 − 0.01𝜔𝜔 2 𝑔𝑔 2𝛿𝛿2 𝜔𝜔
𝑗𝑗𝑗𝑗 1+ 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 2
𝜔𝜔𝑁𝑁2 𝜔𝜔𝑁𝑁
2
si può osservare che
 Il guadagno di Bode è positivo e vale 𝐾𝐾𝐵𝐵 = 0.02
 Ci sono due coppie, rispettivamente, di zeri e poli complessi coniugati
 Il sistema è di tipo 1 (essendo 𝑔𝑔 = 1)

Titolo: 28/S1
1
Esempio
 Per una generica coppia di radici complesse e coniugate vale la seguente formula
𝑠𝑠1,2 = −𝛿𝛿𝜔𝜔𝑁𝑁 ± 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑁𝑁 1 − 𝛿𝛿 2
 Si possono quindi calcolare le pulsazioni naturali 𝜔𝜔𝑁𝑁 1 , 𝜔𝜔𝑁𝑁2 e i fattori di smorzamento 𝛿𝛿1 , 𝛿𝛿2 dei
termini di secondo grado:
−𝛿𝛿1 𝜔𝜔𝑁𝑁1 = −1 → 𝛿𝛿1 = 0.707

−𝛿𝛿1 𝜔𝜔𝑁𝑁1 ± 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑁𝑁1 1 − 𝛿𝛿12 = −1 ± 𝑗𝑗 ⇒ �
𝜔𝜔𝑁𝑁1 1 − 𝛿𝛿12 = 1 → 𝜔𝜔𝑁𝑁1 = 1.414
−𝛿𝛿2 𝜔𝜔𝑁𝑁2 = −10 → 𝛿𝛿2 = 0.99

−𝛿𝛿2 𝜔𝜔𝑁𝑁2 ± 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑁𝑁2 1 − 𝛿𝛿22 = −10 ± 𝑗𝑗 ⇒ �
𝜔𝜔𝑁𝑁2 1 − 𝛿𝛿22 = 1 → 𝜔𝜔𝑁𝑁2 = 10.1
Titolo: 28/S1
1
Esempio
 Per tracciare i diagrammi di Bode, risulta comodo riportare le frequenze di taglio al di sotto dei
diagrammi: per convenzione con i cerchi si indicano gli zeri mentre con le croci (o stelle) si
indicano i poli.
−2 1,2
 La frequenza di taglio per i due poli nell’origine 𝑗𝑗𝑗𝑗 è 𝜔𝜔𝑐𝑐 = 1 = 100
 La frequenza di taglio per i due zeri complessi coniugati è la pulsazione naturale 𝜔𝜔𝑁𝑁1 =
1.41 ≅ 100
 La frequenza di taglio per i due poli complessi coniugati è la pulsazione naturale 𝜔𝜔𝑁𝑁2 =
10.1 ≅ 101
1,2
𝜔𝜔𝑐𝑐 𝜔𝜔𝑁𝑁1 𝜔𝜔𝑁𝑁2
Titolo: 28/S1
1
Esempio
40
𝒅𝒅𝒅𝒅
20
0
−20
−40
10−1 100 101 102 103
180°
90°
0°
−90°
−180°
1,2
Titolo: 28/S1
1
Esempio
 I contributi ai diagrammi di Bode del guadagno 𝐾𝐾𝐵𝐵 = 0.02 > 0 sono
𝐾𝐾𝐵𝐵 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20 log10 𝐾𝐾𝐵𝐵 ≅ −34 dB

∠𝐾𝐾𝐵𝐵 = 0°
40
𝒅𝒅𝒅𝒅
20
0
−20
−40
10−1 100 101 102 103
180°
90°
0°
−90°
−180°
1,2
Titolo: 28/S1
1
Esempio
−2
 I contributi ai diagrammi di Bode del fattore 𝑗𝑗𝑗𝑗 sono
−2
𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 = −40 log10 𝜔𝜔
−1 −1
∠ 𝑗𝑗𝑗𝑗 + ∠ 𝑗𝑗𝑗𝑗 = −180°
40
𝒅𝒅𝒅𝒅
20
0
−20
−40
10−1 100 101 102 103
180°
90°
0°
−90°
−180°
1,2
Titolo: 28/S1
1
Esempio
 Il contributo al diagramma delle ampiezze dei due zeri complessi coniugati può esser
approssimato da una spezzata di ordinata 0 per 𝜔𝜔 ≤ 𝜔𝜔𝑁𝑁1 e con pendenza 40 dB/decade per
𝜔𝜔 > 𝜔𝜔𝑁𝑁1
40
𝒅𝒅𝒅𝒅
20
0
−20
−40
10−1 100 101 102 103
180°
90°
0°
−90°
−180°
1,2
Titolo: 28/S1
1
Esempio
 Per approssimare il contributo al diagramma delle fasi dei due zeri complessi coniugati due
soluzioni sono possibili: tracciare un incremento di 180° in corrispondenza di 𝜔𝜔𝑁𝑁1 oppure tracciare
un segmento di pendenza 90° tra 0.1𝜔𝜔𝑁𝑁1 ≤ 𝜔𝜔 ≤ 10𝜔𝜔𝑁𝑁1
40
𝒅𝒅𝒅𝒅
20
0
−20
−40
10−1 100 101 102 103
180°
90°
0°
−90°
−180°
1,2
Titolo: 28/S1
1
Esempio
 I contributi ai diagrammi di Bode dei due poli complessi coniugati possono esser calcolati in
maniera analoga
40
𝒅𝒅𝒅𝒅
20
0
−20
−40
10−1 100 101 102 103
180°
90°
0°
−90°
−180°
1,2
Titolo: 28/S1
1
Esempio
 Sommando i contributi dei vari termini, si ottiene il diagramma delle ampiezze del sistema
0 dB/decade
−20
−40
dB/decade
−40
𝒅𝒅𝒅𝒅
−80
−100
10−1 100 101 102 103
𝜔𝜔𝑁𝑁1 𝜔𝜔𝑁𝑁2
Titolo: 28/S1
1
Esempio
(nell’approssimazione a gradino)
0°
0° +180°
−90° −180°
−180°
−270°
10−1 100 101 102 103
Titolo: 28/S1
1
Esempio
(nell’approssimazione a rampa)
0 °/decade
0° +90 °/decade
−90° −90 °/decade

−180°
−270°
10−1 100 101 102 103
Titolo: 28/S1
1
Esempio
 In figura sono riportati gli andamenti approssimati delle fasi del sistema secondo le due
approssimazioni viste
0 °/decade
0° +90 °/decade
−90° −90 °/decade

−180°
−270°
10−1 100 101 102 103
Titolo: 28/S1
1
Esempio
 In figura sono riportati i diagrammi di Bode esatti
Titolo: 28/S1
1
Esempio
 Per quanto riguarda le ampiezze si può osservare che l’errore dei diagrammi approssimati è
contenuto e costante per 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔𝑁𝑁2
Titolo: 28/S1
1
Esempio
 Per quanto riguarda le fasi, si può osservare che con l’approssimazione a gradino si commette un
errore significativo in corrispondenza delle pulsazioni naturali 𝜔𝜔𝑁𝑁1 , 𝜔𝜔𝑁𝑁2 mentre con
l’approssimazione a rampa (tratteggiato) l’errore è più contenuto.
Titolo: 28/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: 28/S2
1
Esercizio
 Tracciare i diagrammi approssimati di Bode della seguente funzione:
20 1 + 10𝑠𝑠
𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 1 + 2𝑠𝑠 1 + 0.2𝑠𝑠
 Discutere l’errore di approssimazione e dare una stima qualitativa dei diagrammi reali.
Titolo: 28/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: 28/S3
1
Esercizio
 Si consideri la seguente funzione:
40𝑠𝑠 1 − 10𝑠𝑠
𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 1 + 10𝑠𝑠 1 + 0.1𝑠𝑠 1 + 𝑠𝑠
 Qual è la pendenza finale del diagramma delle ampiezze?
 Qual è la fase finale del diagramma delle fasi?
 Tracciare i diagrammi approssimati di Bode.
 Discutere l’errore di approssimazione e dare una stima qualitativa dei diagrammi reali.
Titolo: 29
Attività n°: DIAGRAMMI POLARI (1 DI 2)
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
DIAGRAMMI POLARI (1)
Introduzione
Titolo: 29
1
Diagrammi polari
 I diagrammi polari, o diagrammi di Nyquist, sono uno strumento per rappresentare la funzione
di trasferimento 𝐺𝐺 𝑠𝑠 di un sistema.
 Mostrano come varia nel piano complesso di Gauss il numero complesso 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 al variare della
pulsazione 𝜔𝜔 nell’intervallo −∞; ∞
 L’importanza di questo strumento è dovuta al criterio di stabilità di Nyquist che consente di

stabilire se un sistema è stabile o meno tracciandone il diagramma polare.
 I diagrammi polari possono esser tracciati in modo approssimato oppure esatto con l’ausilio di un
calcolatore.
 Al fine di stabilire le proprietà di un sistema può esser sufficiente tracciare un diagramma

qualitativo.
Titolo: 29
1
Esempi di diagrammi polari

Titolo: 29
1
Diagrammi polari
 I diagrammi polari consentono di rappresentare il comportamento di un sistema per 𝜔𝜔 ∈ −∞; ∞
 Nella pratica è sufficiente studiare il comportamento per 𝜔𝜔 ∈ 0; ∞ essendo il comportamento per

𝜔𝜔 ∈ −∞; 0 simmetrico rispetto all’asse delle ascisse.
 Data una generica funzione 𝐺𝐺 𝑠𝑠 , per tracciare i diagrammi polari è possibile
 Considerare le funzioni approssimanti 𝐺𝐺0 𝑠𝑠 e 𝐺𝐺∞ 𝑠𝑠 che descrivono il comportamento

asintotico della funzione per 𝜔𝜔 → 0+ e 𝜔𝜔 → ∞, rispettivamente
 Derivare i diagrammi polari da quelli cartesiani.
 Tracciare il diagramma per punti studiando il comportamento del numero complesso 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗
nell’intorno di punti particolari
Titolo: 29
1
Forme canoniche della funzione di trasferimento

 Nel seguito verrà mostrato il procedimento per tracciare i diagrammi polari di una generica
funzione 𝐺𝐺 𝑠𝑠
 Si ricorda che la funzione di trasferimento 𝐺𝐺 𝑠𝑠 può esser espressa in diverse forme:
 Forma polinomiale:
′
𝑠𝑠 𝑚𝑚 + 𝑏𝑏𝑚𝑚−1 𝑠𝑠 𝑚𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑏1 𝑠𝑠 + 𝑏𝑏0
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾
𝑠𝑠 𝑔𝑔 𝑠𝑠 𝑛𝑛−𝑔𝑔 + 𝑎𝑎𝑛𝑛−𝑔𝑔−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−𝑔𝑔−1 + ⋯ + 𝑎𝑎1 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎0
 Forma fattorizzata in zeri e poli:
𝑠𝑠 − 𝑧𝑧1 ∙ ⋯ ∙ 𝑠𝑠 − 𝑧𝑧𝑚𝑚
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 ′
𝑠𝑠 𝑔𝑔 (𝑠𝑠 − 𝑝𝑝1 ) ∙ ⋯ ∙ 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑛𝑛−𝑔𝑔
Titolo: 29
1

 Forma fattorizzata in costanti di tempo:
2𝛿𝛿1̅ 1 2 2𝛿𝛿𝑚𝑚̅ 1
1 + 𝜏𝜏̅1 𝑠𝑠 ∙ ⋯ ∙ 1 + 𝜏𝜏̅𝑚𝑚1 1+ 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 ∙ ⋯ ∙ 1 + 2
𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
𝜔𝜔
�𝑁𝑁1 𝜔𝜔
�𝑁𝑁 𝜔𝜔
� 𝑁𝑁𝑚𝑚2 𝜔𝜔
�𝑁𝑁
1 𝑚𝑚2
2𝛿𝛿1 1 2𝛿𝛿𝑛𝑛2 1
𝑠𝑠 𝑔𝑔 1 + 𝜏𝜏1 𝑠𝑠 ∙ ⋯ ∙ 1 + 𝜏𝜏𝑛𝑛1 𝑠𝑠 1+ 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2 ∙ ⋯ ∙ 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
𝜔𝜔𝑁𝑁1 𝜔𝜔𝑁𝑁 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑛𝑛2 𝜔𝜔𝑁𝑁
1 𝑛𝑛2
dove 𝑚𝑚1 , 𝑚𝑚2 e 𝑛𝑛1 , 𝑛𝑛2 sono il numero di zeri e poli reali e complessi coniugati.
 Per quanto riguarda la forma fattorizzata in costanti di tempo, nel seguito si indicherà con 𝜏𝜏𝑧𝑧 e 𝜏𝜏𝑝𝑝 ,
rispettivamente, le costanti di tempo degli zeri e dei poli.
−1
 In corrispondenza di poli reali si ha 𝜏𝜏𝑝𝑝𝑖𝑖 = 𝜏𝜏𝑖𝑖 , per poli complessi coniugati 𝜏𝜏𝑝𝑝𝑖𝑖,𝑖𝑖+1 = 2𝛿𝛿𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖
 In corrispondenza di poli zeri si ha 𝜏𝜏𝑧𝑧𝑖𝑖 = 𝜏𝜏̅𝑖𝑖 , per poli complessi coniugati 𝜏𝜏𝑧𝑧𝑖𝑖,𝑖𝑖+1 = 2𝛿𝛿𝑖𝑖̅ 𝜔𝜔
�𝑁𝑁−1
𝑖𝑖
Titolo: 29
1

 Prima di descrivere il metodo delle funzioni approssimanti, è utile sottolineare il rapporto che
sussiste tra i parametri delle forme canoniche. È facile verificare che le seguenti relazioni sono
valide:
𝑚𝑚 𝑚𝑚
𝑏𝑏1 1
= −� = � 𝜏𝜏𝑧𝑧
𝑏𝑏⏟0 𝑧𝑧𝑖𝑖
forma forma fattorizzata forma fattorizzata
polinomiale in poli e zeri in costanti di tempo
𝑛𝑛−𝑔𝑔 𝑛𝑛
𝑎𝑎1 1
= −� = − � 𝜏𝜏𝑝𝑝
𝑎𝑎
�0 𝑝𝑝𝑖𝑖
Titolo: 29
1
𝑏𝑏0
𝐾𝐾′
⏟ = 𝐾𝐾′
⏟ = 𝐾𝐾 ′
𝑎𝑎0
forma forma fattorizzata
polinomiale in poli e zeri forma fattorizzata
in costanti di tempo
𝑛𝑛 𝑛𝑛
1
𝑎𝑎𝑛𝑛−𝑔𝑔−1 = − � 𝑝𝑝𝑖𝑖 = �
𝜏𝜏𝑝𝑝
Forma polinomiale 𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1
Forma fattorizzata Forma fattorizzata
in poli e zeri in costanti di tempo
𝑚𝑚 𝑚𝑚
𝑏𝑏𝑚𝑚−1 1
= − � 𝑧𝑧𝑖𝑖 = �
𝑏𝑏𝑚𝑚 𝜏𝜏𝑧𝑧
Forma polinomiale Forma fattorizzata Forma fattorizzata
Titolo: 29/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Funzioni approssimanti
Titolo: 29/S1
1
Diagrammi polari
 Per tracciare i diagrammi polari è possibile studiare il comportamento nell’intervallo 𝜔𝜔 ∈ 0; ∞ per
𝜔𝜔 → 0+ e 𝜔𝜔 → ∞ e in particolare
 Si approssima la funzione di trasferimento 𝐺𝐺 𝑠𝑠 per tali valori di omega
 Si studiano il modulo e la fase di tali approssimazioni
 In questo modo si ha un idea del punto e della fase di partenza e di arrivo
 Le funzioni che approssimano il comportamento per i valori limite della frequenza sono
𝐺𝐺0 𝑠𝑠 = lim+ 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝐺𝐺0 𝑠𝑠 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜙𝜙0

𝑠𝑠→0
𝐺𝐺∞ 𝑠𝑠 = lim 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝐺𝐺∞ 𝑠𝑠 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜙𝜙𝑓𝑓

𝑠𝑠→∞
Titolo: 29/S1
1
Diagrammi polari
 La funzione approssimante 𝑮𝑮𝟎𝟎 𝒔𝒔 si ottiene da 𝐺𝐺 𝑠𝑠 per 𝑠𝑠 → 0 ovvero trascurando in termini in
𝑠𝑠 lasciando solo gli integratori 𝑠𝑠 −𝑔𝑔 :
𝑏𝑏0 1
′ ′
∏𝑚𝑚
𝑖𝑖=1 −𝑧𝑧𝑖𝑖 1 1
𝐺𝐺0 𝑠𝑠 = lim 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 ∙ 𝑔𝑔 = 𝐾𝐾 ∙ 𝑛𝑛 ∙ 𝑔𝑔 = 𝐾𝐾 ∙ 𝑔𝑔
𝑠𝑠→0 𝑎𝑎0 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖=1 −𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑠𝑠 𝑠𝑠
 In generale quindi la struttura della funzione approssimante 𝐺𝐺0 𝑠𝑠 è
1
𝐺𝐺0 𝑠𝑠 = ± 𝑘𝑘 ∙
𝑠𝑠 𝑔𝑔
con 𝑘𝑘 generico guadagno. Data questa struttura, è facile calcolarne il modulo 𝐺𝐺0 𝑠𝑠 e la fase
∠𝐺𝐺0 𝑠𝑠 = 𝜙𝜙0 .
Titolo: 29/S1
1
Diagrammi polari
 Infatti si ha
 Per il modulo:
𝑘𝑘 𝑘𝑘 𝑔𝑔 = 0
𝐺𝐺0 𝑠𝑠 = lim+ 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = lim+ ⇒ �
𝜔𝜔→0 𝜔𝜔→0 𝜔𝜔 𝑔𝑔 ∞ 𝑔𝑔 ≥ 1
 Per la fase:
𝑘𝑘 𝑔𝑔
𝜋𝜋
∠𝐺𝐺0 𝑠𝑠 = ∠ 𝑔𝑔
= ∠𝑘𝑘 − ∠ 𝑗𝑗𝑗𝑗 = ∠𝑘𝑘 − 𝑔𝑔∠𝑗𝑗𝑗𝑗 = ∠𝑘𝑘 − 𝑔𝑔
𝑗𝑗𝜔𝜔 2
 Si può quindi concludere che
 Se 𝑔𝑔 = 0 il diagramma parte dall’asse reale nel punto di ascissa 𝑘𝑘 con fase iniziale 𝜙𝜙0 = ∠𝑘𝑘
𝜋𝜋
 Se 𝑔𝑔 ≥ 1 il diagramma parte dall’infinito con fase iniziale 𝜙𝜙0 = ∠𝑘𝑘 − 𝑔𝑔
2
Titolo: 29/S1
1
Diagrammi polari
 La convenzione per il segno −270° +90° In senso orario gli
degli angoli è la seguente: angoli hanno segno
negativo (ritardo di
fase)
+180° −360°
−180° +360°
Im
 Pertanto: In senso antiorario gli
𝑔𝑔 = 3 +270° −90° angoli hanno segno
𝑔𝑔 = 2 𝑘𝑘 > 0 positivo (anticipo di fase)
𝑘𝑘 > 0
 Per capire se partire parallelamente ai semiassi, o in
Re
caso da quale lato, è necessario capire se il fattore
𝑔𝑔 = 4 approssimante 𝐺𝐺0 𝑠𝑠 è in ritardo o anticipo di fase

𝑔𝑔 = 1 𝑘𝑘 > 0
𝑘𝑘 > 0
Titolo: 29/S1
1
Diagrammi polari
 Il ritardo o anticipo di fase del fattore approssimante 𝐺𝐺0 𝑠𝑠 può essere stabilito in base al segno
del parametro Δ𝜙𝜙0 definito nel seguente modo:
𝑚𝑚 𝑛𝑛−𝑔𝑔 𝑚𝑚 𝑛𝑛
𝑏𝑏1 𝑎𝑎1 1 1
Δ𝜙𝜙0 = − = −� + � = � 𝜏𝜏𝑧𝑧 − � 𝜏𝜏𝑝𝑝
𝑏𝑏0 𝑎𝑎0 𝑧𝑧𝑖𝑖 𝑝𝑝𝑖𝑖
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1
Titolo: 29/S1
1
Diagrammi polari
 A titolo di esempio, si consideri la seguente funzione di trasferimento:
1 1
𝑠𝑠 2 + 8𝑠𝑠 − 20 𝑠𝑠 − 2 𝑠𝑠 + 10 1 − 𝑠𝑠 1 + 𝑠𝑠
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 4 = = −10 2 10
3 2 2
𝑠𝑠 + 3𝑠𝑠 + 4𝑠𝑠 + 2𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2𝑠𝑠 + 2 1
𝑠𝑠 1 + 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠 2 1 + 𝑠𝑠
2
 I parametri della forma
 Polinomiale sono:
𝑏𝑏2 = 1, 𝑏𝑏1 = 8, 𝑏𝑏0 = −20, 𝑎𝑎3 = 3, 𝑎𝑎2 = 4, 𝑎𝑎1 = 4, 𝑎𝑎0 = 2
 Fattorizzata in poli e zeri sono:

𝑧𝑧1 = 2, 𝑧𝑧2 = −10, , 𝑝𝑝1 = 0, 𝑝𝑝2 = −1, 𝑝𝑝3,4 = −1 ± 𝑗𝑗
 Fattorizzata in costanti di tempo sono:
1 1 2𝛿𝛿
𝜏𝜏𝑧𝑧1 = − , 𝜏𝜏𝑧𝑧2 = , 𝜏𝜏𝑝𝑝1 = 0, , 𝜏𝜏𝑝𝑝2 = 1, 𝜏𝜏𝑝𝑝3,4 = =1
2 10 𝜔𝜔𝑁𝑁
Titolo: 29/S1
1
Diagrammi polari
 Applicando la formula precedente si ha:
1 1
𝑠𝑠 2 + 8𝑠𝑠 − 20 𝑠𝑠 − 2 𝑠𝑠 + 10 1 − 𝑠𝑠 1 + 𝑠𝑠
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 4 = = −10 2 10
3 2 2
𝑠𝑠 + 3𝑠𝑠 + 4𝑠𝑠 + 2𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2𝑠𝑠 + 2 1
𝑠𝑠 1 + 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠 2 1 + 𝑠𝑠
2
 Forma polinomiale: (𝑏𝑏1 = 8, 𝑏𝑏0 = −20, 𝑎𝑎1 = 4, 𝑎𝑎0 = 2)
𝑏𝑏1 𝑎𝑎1 2 𝟏𝟏𝟏𝟏

𝚫𝚫𝝓𝝓𝟎𝟎 = − =− −2=− < 𝟎𝟎
𝑏𝑏0 𝑎𝑎0 5 𝟓𝟓
 Forma fattorizzata in poli e zeri: (𝑧𝑧1 = 2, 𝑧𝑧2 = −10, , 𝑝𝑝1 = 0, 𝑝𝑝2 = −1, 𝑝𝑝3,4 = −1 ± 𝑗𝑗)
𝑚𝑚 𝑛𝑛−𝑔𝑔
1 1 1 1 1 1 2 𝟏𝟏𝟏𝟏
𝚫𝚫𝝓𝝓𝟎𝟎 = − � + � = − − + −1 − − =− −2=− < 𝟎𝟎
𝑧𝑧𝑖𝑖 𝑝𝑝𝑖𝑖 2 10 1 − 𝑗𝑗 1 + 𝑗𝑗 5 𝟓𝟓
Titolo: 29/S1
1
Diagrammi polari
1 1 2𝛿𝛿
 Forma fattorizzata in costanti di tempo: (𝜏𝜏𝑧𝑧1 = − , 𝜏𝜏𝑧𝑧2 = , 𝜏𝜏𝑝𝑝1 = 0, , 𝜏𝜏𝑝𝑝2 = 1, 𝜏𝜏𝑝𝑝3,4 =
2 10 𝜔𝜔𝑁𝑁
= 1)
1 1 𝟏𝟏𝟏𝟏
𝚫𝚫𝝓𝝓𝟎𝟎 = � 𝜏𝜏𝑧𝑧𝑖𝑖 − � 𝜏𝜏𝑝𝑝𝑖𝑖 = − + − 1+1 = − < 𝟎𝟎
2 10 𝟓𝟓
 Essendo Δ𝜙𝜙0 < 0 si ha che il fattore approssimante 𝐺𝐺0 𝑠𝑠 è in ritardo di fase e quindi
Im
1 𝐺𝐺0 𝑠𝑠
=∞ 𝐺𝐺0 𝑗𝑗0+
𝐺𝐺0 𝑠𝑠 = −10 ∙ ⇒ � 𝜋𝜋 3 3
𝑠𝑠 ∠𝐺𝐺0 𝑠𝑠 = −𝜋𝜋 − 1 ∙ = − 𝜋𝜋 − 𝜋𝜋
2 2 2
Re
Titolo: 29/S1
1
Diagrammi polari
 In generale si ha Im
𝛥𝛥𝜙𝜙0 = 0
𝛥𝛥𝜙𝜙0 > 0 𝛥𝛥𝜙𝜙0 < 0

𝛥𝛥𝜙𝜙0 > 0
𝛥𝛥𝜙𝜙0 < 0
𝛥𝛥𝜙𝜙0 = 0 𝛥𝛥𝜙𝜙0 = 0
Re
𝛥𝛥𝜙𝜙0 > 0 𝛥𝛥𝜙𝜙0 < 0

𝛥𝛥𝜙𝜙0 > 0
𝛥𝛥𝜙𝜙0 < 0
𝛥𝛥𝜙𝜙0 = 0
Titolo: 29/S1
1
Diagrammi polari
 Per quanto riguarda il comportamento per 𝜔𝜔 → ∞ si può far riferimento alla funzione
approssimante 𝑮𝑮∞ 𝒔𝒔 definita nel seguente modo:
𝐺𝐺∞ 𝑠𝑠 = lim 𝐺𝐺 𝑠𝑠
𝑠𝑠→∞
 Per ottenere tale funzione si considerano, per ogni fattore, solo i termini in 𝑠𝑠 di grado maggiore:
1
∏𝑚𝑚 𝑚𝑚2
𝑖𝑖=1 𝜏𝜏̅𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖=1
1
2
′
𝑠𝑠 𝑚𝑚 ′
𝑠𝑠 𝑚𝑚 𝑠𝑠 𝑚𝑚 𝜔𝜔
�𝑁𝑁 𝑖𝑖
1
𝐺𝐺∞ 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 𝑔𝑔 𝑛𝑛−𝑔𝑔 = 𝐾𝐾 𝑔𝑔 𝑛𝑛−𝑔𝑔 = 𝐾𝐾 ∙ 𝑔𝑔 𝑛𝑛−𝑔𝑔 ∙ = ± 𝑘𝑘 𝑛𝑛−𝑚𝑚
𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑛𝑛2 1 𝑠𝑠
∏𝑛𝑛𝑖𝑖=1
1
𝜏𝜏𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖=1 2
Forma Forma fattorizzata 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖
Polinomiale in zeri e poli
Forma fattorizzata
Titolo: 29/S1
1
Diagrammi polari
 Data la struttura generica di 𝐺𝐺∞ 𝑠𝑠 , con 𝑘𝑘 generica costante, è facile calcolarne il modulo e la
fase. Infatti si ha
 Per il modulo:
𝑘𝑘 𝑘𝑘 𝑛𝑛 − 𝑚𝑚 = 0
𝐺𝐺∞ 𝑠𝑠 = lim 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = lim ⇒ �
𝜔𝜔→∞ 𝜔𝜔→∞ 𝜔𝜔 𝑛𝑛−𝑚𝑚 0 𝑛𝑛 − 𝑚𝑚 ≥ 1
 Per la fase:
𝑘𝑘 𝜋𝜋
∠𝐺𝐺∞ 𝑠𝑠 = ∠ 𝑛𝑛−𝑚𝑚
= ∠𝑘𝑘 − 𝑛𝑛 − 𝑚𝑚
𝑗𝑗𝑗𝑗 2
 Si può quindi concludere che
 Se 𝑛𝑛 − 𝑚𝑚 = 0 , ovvero se il grado del denominatore e del numeratore sono uguali, il

diagramma termina termina sull’asse reale con fase finale 𝜙𝜙0 = ∠𝑘𝑘
𝜋𝜋
 Se 𝑛𝑛 > 𝑚𝑚 il diagramma termina nell’origine con fase finale 𝜙𝜙0 = ∠𝑘𝑘 − 𝑛𝑛 − 𝑚𝑚
2
Titolo: 29/S1
1
Diagrammi polari
 Per quanto riguarda la fase del fattore approssimante 𝐺𝐺∞ 𝑠𝑠 è importante osservare che la fase di
uno zero a parte reale positiva è negativa e viceversa per i poli
 In altre parole, data la funzione
1 − 𝑠𝑠 1 + 𝑠𝑠
𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 1 − 2𝑠𝑠 1 + 2𝑠𝑠
con 𝑧𝑧1 = 1, 𝑧𝑧2 = −1, 𝑝𝑝1 = 0, 𝑝𝑝2 = 0.5 e 𝑝𝑝3 = 0.5, la funzione approssimante 𝐺𝐺∞ 𝑠𝑠 è
−𝑠𝑠 +𝑠𝑠 1 −𝑠𝑠 +𝑠𝑠

𝐺𝐺∞ 𝑠𝑠 = =
𝑠𝑠 −2𝑠𝑠 +2𝑠𝑠 4 𝑠𝑠 −𝑠𝑠 +𝑠𝑠
da cui
1 𝜋𝜋
∠𝐺𝐺∞ 𝑠𝑠 = ∠ + ∠ −𝑗𝑗𝑗𝑗 + ∠ 𝑗𝑗𝑗𝑗 − ∠ 𝑗𝑗𝑗𝑗 − ∠ −𝑗𝑗𝑗𝑗 − ∠ 𝑗𝑗𝑗𝑗 = −
4 2
𝑧𝑧=+1 𝑝𝑝=+0.5
Titolo: 29/S1
1
Diagrammi polari
 In conclusione, indicando con
+ −
 𝑝𝑝 e 𝑝𝑝 , rispettivamente, il numero di poli a parte reale positiva e minore o uguale a zero
+ −
 𝑧𝑧 e 𝑧𝑧 , rispettivamente, il numero di poli a parte reale positiva e minore o uguale a zero
Se 𝑛𝑛 > 𝑚𝑚 il diagramma termina nell’origine con fase finale

𝜋𝜋
𝜙𝜙0 = ∠𝑘𝑘 + 𝑝𝑝(+) − 𝑝𝑝 −
− 𝑧𝑧 (+) − 𝑧𝑧 (−)
2
Titolo: 29/S1
1
Diagrammi polari
 Anche per la funzione approssimante 𝐺𝐺∞ 𝑠𝑠 è opportuno determinare se la fase è in ritardo o in
anticipo
 Questo può esser stabilito osservando il segno del parametro
𝑚𝑚 𝑛𝑛 𝑛𝑛 𝑚𝑚
𝑏𝑏𝑚𝑚−1 1 1
Δ𝜙𝜙∞ = 𝑎𝑎𝑛𝑛−𝑔𝑔−1 − = � 𝑧𝑧𝑖𝑖 − � 𝑝𝑝𝑖𝑖 = � −�
𝑏𝑏𝑚𝑚 𝜏𝜏𝑝𝑝 𝜏𝜏𝑧𝑧
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1
Forma polinomiale Forma fattorizzata Forma fattorizzata
Titolo: 29/S1
1
Diagrammi polari
 Si consideri la funzione
1
𝑠𝑠 − 2 𝑠𝑠 − 2 1 − 𝑠𝑠
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 3 = =− 2
2
𝑠𝑠 + 3𝑠𝑠 + 4𝑠𝑠 + 2 2
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2𝑠𝑠 + 2 1
1 + 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠 2 1 + 𝑠𝑠
2
 La funzione approssimante per 𝑠𝑠 → 0+ è
∠𝐺𝐺0 𝑠𝑠 = −𝜋𝜋
𝐺𝐺0 𝑠𝑠 = −1 ⇒ Δ𝜙𝜙0 < 0
𝐺𝐺0 𝑠𝑠 = −1
 La funzione approssimante per 𝑠𝑠 → ∞ è
1 ∠𝐺𝐺0 𝑠𝑠 = −𝜋𝜋
𝐺𝐺∞ 𝑠𝑠 = ⇒ Δ𝜙𝜙∞ > 0
𝑠𝑠 2 𝐺𝐺0 𝑠𝑠 = 0
Titolo: 29/S1
1
Diagrammi polari
 Pertanto il diagramma polare è il seguente:
Im
Il diagramma va
in questa
direzione perché
Δ𝜙𝜙0 < 0 𝐺𝐺∞ 𝑠𝑠 = 0
∠𝐺𝐺∞ 𝑠𝑠 = −𝜋𝜋 Re
𝜔𝜔 = ∞
𝐺𝐺0 𝑠𝑠 = 1 𝜔𝜔 = 0+
∠𝐺𝐺0 𝑠𝑠 = −𝜋𝜋
Il diagramma va
in questa
direzione perché
Δ𝜙𝜙∞ < 0
Titolo: 29/S1
1
Diagrammi polari
 Come si può osservare dal confronto con il diagramma reale, il diagramma polare ricavato è molto
simile a quello reale ossia ne descrive bene il comportamento da un punto di vista qualitativo
Titolo: 29/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Diagrammi completi
Titolo: 29/S2
1
Diagrammi polari completi

 Nelle precedenti lezioni si è mostrato come tracciare i
diagrammi polari a partire dallo studio delle funzioni
Im
approssimanti di 𝐺𝐺 𝑠𝑠 per 𝑠𝑠 → 0+ e 𝑠𝑠 → ∞
 Il diagramma polare completo si ottiene per simmetria con

l’asse reale
 Si consideri nuovamente la funzione Re

𝜔𝜔 = ∞
𝑠𝑠 − 2
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝜔𝜔 = 0+
𝑠𝑠 3 + 3𝑠𝑠 2 + 4𝑠𝑠 + 2
Abbiamo visto che il diagramma polare per 𝜔𝜔 ∈ 0; ∞ è quello
riportato in figura:
Titolo: 29/S2
1
Diagrammi polari completi

 Il diagramma polare per 𝜔𝜔 ∈ −∞; 0 si ottiene per simmetria ossia usando le seguenti proprietà:
Re −𝑗𝑗𝑗𝑗 = Re 𝑗𝑗𝑗𝑗 , Im −𝑗𝑗𝑗𝑗 = −Im 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Il diagramma completo della funzione in esame è riportato in figura
Diagramma Im
polare per
𝜔𝜔 ∈ 0; ∞
𝜔𝜔 = 0+ 𝜔𝜔 ≅ −∞ Re
𝜔𝜔 = 0− 𝜔𝜔 ≅ +∞
Diagramma
polare per
𝜔𝜔 ∈ −∞; 0
Titolo: 29/S2
1
Sistemi del primo tipo

 Un caso particolare si ha per sistemi di tipo 1, ossia
′
𝑠𝑠 𝑚𝑚 + 𝑏𝑏𝑚𝑚−1 𝑠𝑠 𝑚𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑏1 𝑠𝑠 + 𝑏𝑏0 𝑠𝑠 − 𝑧𝑧1 ∙ ⋯ ∙ 𝑠𝑠 − 𝑧𝑧𝑚𝑚
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 = 𝐾𝐾 ′
𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑛𝑛−𝑔𝑔 + 𝑎𝑎𝑛𝑛−𝑔𝑔−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−𝑔𝑔−1 + ⋯ + 𝑎𝑎1 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎0 𝑠𝑠(𝑠𝑠 − 𝑝𝑝1 ) ∙ ⋯ ∙ 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑛𝑛−𝑔𝑔
2𝛿𝛿𝑖𝑖̅ 1
1 + 𝜏𝜏̅1 𝑠𝑠 ∙ ⋯ ∙ 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2 ∙ ⋯
𝜔𝜔
�𝑁𝑁𝑖𝑖 𝜔𝜔
�𝑁𝑁 𝑖𝑖
= 𝐾𝐾
2𝛿𝛿𝑖𝑖 1
𝑠𝑠 1 + 𝜏𝜏1 𝑠𝑠 ∙ ⋯ ∙ 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2 ∙ ⋯
 Per questi sistemi, infatti, il diagramma polare presenta un asintoto che è sempre verticale la cui
ascissa 𝜎𝜎𝐴𝐴 è data dalla formula
𝑏𝑏0
𝜎𝜎𝐴𝐴 = 𝐾𝐾′Δ𝜙𝜙0 = 𝐾𝐾′Δ𝜙𝜙0 = 𝐾𝐾 ′ Δ𝜙𝜙0
𝑎𝑎0
polinomiale in poli e zeri forma fattorizzata
Titolo: 29/S2
1

 Si noti che il segno di 𝜎𝜎𝐴𝐴 deve essere coerente con il segno di Δ𝜙𝜙0
 Si consideri ad esempio la funzione

1
𝑠𝑠 + 5 10 𝑠𝑠 + 5 1 1 + 𝑠𝑠
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 10 = = 5
2
𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 101𝑠𝑠 + 100 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 100 2 𝑠𝑠 1 + 𝑠𝑠 1 + 1 𝑠𝑠
100
 Il punto di partenza del diagramma è dato da
𝜋𝜋
11 ∠𝐺𝐺0 𝑠𝑠 = − 1 1 81
𝐺𝐺0 𝑠𝑠 = ⇒ 2 Δ𝜙𝜙0 = −1− =− <0
2 𝑠𝑠 𝐺𝐺0 𝑠𝑠 =∞ 5 100 100
 Il punto di arrivo è
10 ∠𝐺𝐺0 𝑠𝑠 = −𝜋𝜋
𝐺𝐺∞ 𝑠𝑠 = ⇒ Δ𝜙𝜙∞ > 0
𝑠𝑠 2 𝐺𝐺0 𝑠𝑠 = 0
 L’ascissa dell’asintoto verticale vale
1 81
𝜎𝜎𝐴𝐴 = 𝐾𝐾 ′ Δ𝜙𝜙0 = − = −0.405
2 100
Titolo: 29/S2
1

 In figura è mostrato il diagramma polare caratterizzato dalla presenza di un asintoto
𝜔𝜔 = 0− Im
Diagramma
polare per
𝜔𝜔 ≅ −∞ Re
𝜔𝜔 ∈ −∞; 0 𝜎𝜎𝐴𝐴
Diagramma 𝜔𝜔 ≅ +∞
polare per
𝜔𝜔 ∈ 0; ∞
𝜙𝜙0
𝜔𝜔 = 0+ Δ𝜙𝜙0
Titolo: 29/S2
1

 Si può osservare che nel diagramma non è presente un cammino continuo tra −∞; +∞ , in
particolare tra 0− e 0+
 Per convenzione si usa chiudere il diagramma tracciando una semi-circonferenza in senso orario
da 𝜔𝜔 = 0− a 𝜔𝜔 = 0+ come in figura 𝜔𝜔 = 0− Im
Diagramma
polare per
polare per
𝜔𝜔 ∈ 0; ∞
𝜔𝜔 = 0+
Titolo: 29/S2
1
Caso generale
 La regola di chiusura all’infinito dei diagrammi polari può essere estesa al caso generale di sistemi
di tipo 𝑔𝑔: si tracciano 𝑔𝑔 semi-circonferenze da 𝜔𝜔 = 0− a 𝜔𝜔 = 0+ in senso orario
 Ad esempio per un sistema di tipo 2 si deve tracciare una circonferenza completa:

Im
𝜔𝜔 = 0+
Re
𝜔𝜔 ≅ +∞
𝜔𝜔 ≅ −∞
𝜔𝜔 = 0−
Titolo: 29/S2
1
Diagrammi polari e cartesiani

I diagrammi polari possono esser facilmente derivati dai diagrammi cartesiani
 Per quanto riguarda la fase, è sufficiente osservare il comportamento del diagramma della fasi
 Per quanto riguarda il modulo, si può osservare che valgono le seguenti relazioni
 Per passare dal modulo in scala logaritmica al modulo espresso in scala lineare
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20 log10 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Per passare dal modulo in scala lineare al modulo espresso in scala logaritmica
1
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 20
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 10
da cui
 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 → +∞ ⇒ 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 →∞
 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 → −∞ ⇒ 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 →0

Titolo: 29/S2
1

 Per una funzione caratterizzata da uno o più poli nell’origine 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠 −𝑔𝑔 𝐺𝐺 ′ 𝑠𝑠 si è visto che
 Nel diagramma di Bode delle ampiezze è presente una retta di inclinazione −20𝑔𝑔 dB/decade
passante per il punto di ordinata zero e ascissa 𝜔𝜔 = 1. In altre parole
𝜔𝜔 → −∞ ⇒ 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 =∞
 Inoltre, se la differenza tra il grado del denominatore e del numeratore è maggiore o uguale a 1,
il diagramma di Bode delle ampiezze termina con pendenza negativa pari a −20 𝑛𝑛 − 𝑚𝑚
dB/decade ossia
𝜔𝜔 → +∞ ⇒ 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 = −∞
Titolo: 29/S2
1

1
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 20
 Ricordando che 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 10 si può concludere che
 in presenza di uno o più poli nell’origine

𝜔𝜔 → −∞ ⇒ 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 =∞
 se 𝑛𝑛 > 𝑚𝑚
𝜔𝜔 → +∞ ⇒ 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 =0
 Questi risultati sono in perfetta armonia con le regole viste per il tracciamento dei diagrammi
polari
 In particolare le funzioni approssimanti 𝐺𝐺0 𝑠𝑠 e 𝐺𝐺∞ 𝑠𝑠

𝐺𝐺0 𝑠𝑠 = lim 𝐺𝐺 𝑠𝑠 , 𝐺𝐺∞ 𝑠𝑠 ) lim 𝐺𝐺 𝑠𝑠
𝑠𝑠→0 𝑠𝑠→∞
possono esser facilmente determinate ispezionando i diagrammi di Bode.

Titolo: 29/S2
1

 A titolo di esempio, si consideri il seguente diagramma di Bode approssimato delle ampiezze:
Pendenza
40 iniziale: −40
𝒅𝒅𝒅𝒅
20 dB/decade
0
−20
−40
Pendenza finale:
− 40 dB/decade
10−1 100 101 102 103
 Si possono trarre le seguenti conclusioni:
𝑖𝑖
 Dato che la pendenza iniziale, per 𝜔𝜔 ≪ min 𝜔𝜔𝑐𝑐 , è negativa: 𝐺𝐺0 𝑠𝑠 =∞
𝑖𝑖
 Dato che la pendenza finale, per 𝜔𝜔 ≫ max 𝜔𝜔𝑐𝑐 , è negativa: 𝐺𝐺∞ 𝑠𝑠 =0
 Il modulo del diagramma polare quindi parte da infinito e termina nell’origine

Titolo: 29/S2
1

 La fase iniziale e finale è facilmente deducibile dal diagramma delle fasi:
−90°
𝒅𝒅𝒅𝒅
−180°
−270°
−360°
10−1 100 101 102 103
 Infatti:
 La fase iniziale è ∠𝐺𝐺0 𝑠𝑠 = 𝜙𝜙0 = −𝜋𝜋 e parte in ritardo Δ𝜙𝜙0 < 0
 La fase finale è ∠𝐺𝐺∞ 𝑠𝑠 = 𝜙𝜙∞ = −2𝜋𝜋 e arriva in anticipo Δ𝜙𝜙∞ > 0

Titolo: 29/S2
1

 Si consideri la funzione
10 1 − 0.2𝑠𝑠
𝐺𝐺 =
𝑠𝑠 2 1 + 0.01𝑠𝑠 2
 In figura sono riportati i diagrammi di Bode esatti

Titolo: 29/S2
1

 Per tracciare i diagrammi polari a partire dai diagrammi di Bode per prima cosa si studia il
comportamento per 𝜔𝜔 → 0+ : si può osservare che
 Il modulo in dB tende a infinito e quindi anche in scala lineare tende a infinito
 La fase vale 𝜋𝜋 ed è in ritardo

∙ =∞
∠ ∙= 𝜋𝜋 ↑
Im
+
0
Re
Titolo: 29/S2
1

 Per 𝜔𝜔 → ∞: si può osservare che
 Il modulo in dB tende a meno infinito e quindi in scala lineare tende a zero

𝜋𝜋
 La fase vale − ed è in anticipo
2
∙ =∞
∠ ∙= 𝜋𝜋 ↑
Im
+
0
Re
𝜔𝜔 ≅ +∞
∙ =0
𝜋𝜋 ↓
∠ ∙=
2
Titolo: 29/S2
1

 È quindi possibile ottenere il comportamento per 𝜔𝜔 ∈ −∞; 0 e 𝜔𝜔 ∈ 0; ∞
Im
+
0
𝜔𝜔 ≅ +∞
0−
Titolo: 29/S2
1
Calcolo delle intersezioni con gli assi

 Le metodologie descritte per il tracciamento dei diagrammi di polari sono di tipo qualitativo: per
determinare le caratteristiche della risposta di un sistema possono esser più che sufficienti
 Per completezza, nel seguito si mostrerà una procedura più accurata e al tempo stesso più
onerosa da un punto di vista computazionale, che consente di ottenere diagrammi polari più
fedeli a quelli reali
 Tale procedura consiste nel calcolare i punti di intersezione con gli assi reale e immaginario in
modo tale da catturare aumenti o decrementi locali di fase
Titolo: 29/S2
1
Esempi
3𝑠𝑠 + 2 −2𝑠𝑠 2 + 𝑠𝑠 − 4
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 3
3𝑠𝑠 3 + 9𝑠𝑠 2 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 1
3𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 3 + 5𝑠𝑠 2 + 3𝑠𝑠 + 2

𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 3 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 4
3𝑠𝑠 − 𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 − 2 𝑠𝑠 + 9𝑠𝑠 2 + 𝑠𝑠 + 2
Titolo: 29/S2
1

 Si consideri la funzione di trasferimento in forma fattorizzata a costanti di tempo:
2𝛿𝛿𝑧𝑧𝑗𝑗 1
… ∙ 1 + 𝜏𝜏𝑧𝑧𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∙ ⋯ ∙ 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2 ∙ ⋯
𝜔𝜔𝑁𝑁𝑧𝑧 𝜔𝜔𝑁𝑁
𝑗𝑗 𝑧𝑧𝑗𝑗
2𝛿𝛿𝑝𝑝𝑗𝑗 1
… ∙ 1 + 𝜏𝜏𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∙ ⋯ ∙ 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2 ∙ ⋯
𝜔𝜔𝑁𝑁𝑝𝑝 𝜔𝜔𝑁𝑁
𝑗𝑗 𝑝𝑝𝑗𝑗
 Effettuando la sostituzione 𝑠𝑠 = 𝑗𝑗𝑗𝑗 si ottiene
𝜔𝜔2 2𝛿𝛿𝑧𝑧𝑗𝑗
… ∙ 1 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜏𝜏𝑧𝑧𝑖𝑖 ∙ ⋯ ∙ 1− 2 + 𝑗𝑗 𝜔𝜔 ∙⋯
𝜔𝜔𝑛𝑛𝑧𝑧 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑧𝑧
𝑗𝑗 𝑗𝑗
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐾𝐾
𝜔𝜔 2 2𝛿𝛿𝑝𝑝𝑗𝑗
… ∙ 1 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜏𝜏𝑝𝑝𝑖𝑖 ∙ ⋯ ∙ 1− + 𝑗𝑗 𝜔𝜔 ∙⋯
2
𝜔𝜔𝑁𝑁 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑝𝑝
𝑝𝑝 𝑗𝑗 𝑗𝑗
Titolo: 29/S2
1

 Fattorizzando la 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 si arriva all’espressione
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = Re 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 + 𝑗𝑗Im 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Per determinare le intersezioni con l’asse reale è sufficiente trovare i valori che annullano la
parte immaginaria e sostituirli nella parte reale: i valori così ottenuti rappresentano i punti di
ordinata zero sull’asse reale per cui passa il diagramma polare
 Per determinare le intersezioni con l’asse immaginario è sufficiente trovare i valori che
annullano la parte reale e sostituirli nella parte immaginaria: i valori così ottenuti
rappresentano i punti di ascissa zero sull’asse immaginario per cui passa il diagramma polare
Titolo: 29/S2
1

 Si consideri ad esempio la funzione
𝑠𝑠 + 𝛼𝛼 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽 𝑠𝑠 2 + 𝛼𝛼 + 𝛽𝛽 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝛼𝛼
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = =
𝑠𝑠 3 𝑠𝑠 + 𝛾𝛾 𝑠𝑠 4 + 𝛾𝛾𝑠𝑠 3
2
𝑗𝑗𝑗𝑗 + 𝛼𝛼 + 𝛽𝛽 𝑗𝑗𝑗𝑗 + 𝛼𝛼𝛼𝛼 −𝜔𝜔2 + 𝑗𝑗 𝛼𝛼 + 𝛽𝛽 𝜔𝜔 + 𝛼𝛼𝛼𝛼 𝛼𝛼𝛼𝛼 − 𝜔𝜔2 + 𝑗𝑗 𝛼𝛼 + 𝛽𝛽 𝜔𝜔
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = = =
𝑗𝑗𝑗𝑗 4 + 𝛾𝛾 𝑗𝑗𝑗𝑗 3 𝜔𝜔 4 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔 3 𝜔𝜔 4 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔 3
 Razionalizzando si ottiene
𝛼𝛼𝛼𝛼 − 𝜔𝜔2 + 𝑗𝑗 𝛼𝛼 + 𝛽𝛽 𝜔𝜔 𝜔𝜔4 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔3 𝛼𝛼𝛼𝛼 − 𝜔𝜔2 + 𝑗𝑗 𝛼𝛼 + 𝛽𝛽 𝜔𝜔 𝜔𝜔4 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔3

𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = ∙ =
𝜔𝜔 4 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔 3 𝜔𝜔 4 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔 3 𝜔𝜔 4 2 + 𝛾𝛾𝜔𝜔 3 2
𝛼𝛼𝛼𝛼 − 𝛼𝛼𝛼𝛼 − 𝛽𝛽𝛽𝛽 − 𝜔𝜔2 𝜔𝜔4 𝜔𝜔3 𝛼𝛼 + 𝛽𝛽 𝜔𝜔2 + 𝛾𝛾 𝛼𝛼𝛼𝛼 − 𝜔𝜔2

= + 𝑗𝑗 = Re[𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 + 𝑗𝑗Im 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝜔𝜔 6 𝜔𝜔 2 + 𝛾𝛾 2 𝜔𝜔 6 𝜔𝜔 2 + 𝛾𝛾 2
Titolo: 29/S2
1

 Per ottenere le intersezioni con l’asse reale si deve imporre Im 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 , ossia
− Numeratore Im 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 =0
− Denominatore Im 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 =∞
Se non ci sono valori di 𝜔𝜔 tali da soddisfare queste equazioni allora non ci sono intersezioni con
l’asse reale. In caso contrario si sostituiscono i valori di 𝜔𝜔 trovati in Re 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 e si trovano le
ascisse dei punti di ordinata zero.
 Per ottenere le intersezioni con l’asse immaginario si deve imporre Re 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 , ossia
− Numeratore Re 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 =0
− Denominatore Re 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 =∞
Se non ci sono valori di 𝜔𝜔 tali da soddisfare queste equazioni allora non ci sono intersezioni con
l’asse reale. In caso contrario si sostituiscono i valori di 𝜔𝜔 trovati in Im 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 e si trovano le
ordinate dei punti di ascissa zero.
Titolo: 29/S2
1

 La procedura appena descritta può essere schematizzata nel seguente modo:
1. Data una funzione di trasferimento 𝐺𝐺 𝑠𝑠 , effettuare la sostituzione 𝑠𝑠 = 𝑗𝑗𝑗𝑗 in modo da

ottenere l’espressione del numero complesso 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗
2. Scrivere l’espressione trovata nella seguente forma:
𝑁𝑁Re 𝑁𝑁
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = + 𝑗𝑗 Im
𝐷𝐷Re 𝐷𝐷Im
3. Trovare le intersezioni con l’asse immaginario determinando i valori
1 𝑘𝑘
𝜔𝜔Re = 𝜔𝜔Re , … , 𝜔𝜔Re1
tali che Re 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 0 e calcolare
𝑖𝑖
Im 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔Re per 𝑖𝑖 = 1, … , 𝑘𝑘1
Titolo: 29/S2
1

1 𝑘𝑘
 Trovare le intersezioni con l’asse reale determinando i valori 𝜔𝜔Re = 𝜔𝜔Im , … , 𝜔𝜔Im2 tali che
Im 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 0 e calcolare
𝑖𝑖
Re 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔Im per 𝑖𝑖 = 1, … , 𝑘𝑘2
 𝑘𝑘1 e 𝑘𝑘2 rappresentano il numero di intersezioni del diagramma polare – per 𝜔𝜔 ∈ −∞; ∞ – con
l’asse immaginario e quello reale, rispettivamente
 Si noti che, In virtù della proprietà

Im 𝐺𝐺 −𝑗𝑗𝑗𝑗 = −Im 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑖𝑖
se dal punto (3) si ottiene 𝜔𝜔Re = 𝑘𝑘 , necessariamente si deve ottenere un secondo valore uguale
𝑗𝑗
a 𝜔𝜔Re = − 𝑘𝑘 .
 Noti i punti di attraversamento è possibile calcolare la fase facendo tendere 𝜔𝜔 ai valori trovati e
studiare la fase. In genere questo passaggio è trascurato in quanto le informazioni necessarie si
hanno già o sono intuitive.
Titolo: 29/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: 29/S3
1
Domande aperte
 A cosa servono i diagrammi polari?
 A cosa servono le funzioni approssimanti?
 Cosa descrivono e che effetto hanno sui diagrammi polari i parametri Δ𝜙𝜙0 e Δ𝜙𝜙∞ ?
 In riferimento alle varie forme in cui può esser scritta la funzione di trasferimento 𝐺𝐺 𝑠𝑠 , quali sono
i parametri utili al fine di tracciare i diagrammi polari? Quali relazioni sussistono tra di essi?
 Descrivere quali sono le condizioni per cui il diagramma polare parte dall’infinito o dall’asse dei
reali. Dimostrare tali affermazioni.
 Quando accade che i diagrammi polari hanno un asintoto? Di che natura e come si calcola tale
asintoto?
 Descrivere la procedura per il calcolo delle intersezioni dei diagrammi polari con gli assi reale e
immaginario.
Titolo: 30
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Esempio
Titolo: 30
1
Esempio
1 1
8𝑠𝑠 2 + 8𝑠𝑠 + 120 8 𝑠𝑠 2 + 𝑠𝑠 + 15 1 + 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠 2
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 3 ≅ ≅ 15 15
2
𝑠𝑠 + 9𝑠𝑠 + 15𝑠𝑠 + 120 2
𝑠𝑠 + 8.84 𝑠𝑠 + 0.16𝑠𝑠 + 13.58 1 + 0.11𝑠𝑠 1 + 0.01𝑠𝑠 + 0.07𝑠𝑠 2
 Si traccino i diagrammi polari della funzione 𝐺𝐺 𝑠𝑠

Titolo: 30
1
Esempio: diagrammi polari qualitativi

 Data la funzione di trasferimento
8𝑠𝑠 2 + 8𝑠𝑠 + 120

𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 3
𝑠𝑠 + 9𝑠𝑠 2 + 15𝑠𝑠 + 120
Le funzioni approssimanti sono
 lim 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝐺𝐺0 𝑠𝑠 = 1
𝑠𝑠→0
 lim 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝐺𝐺∞ 𝑠𝑠 = 8𝑠𝑠 −1

𝑠𝑠→∞
 Pertanto, il diagramma polare parte dall’asse reale nel punto di ascissa 1 (𝜙𝜙0 = 0) e arriva
nell’origine con fase 𝜙𝜙∞ = −90°
 Per determinare se le fasi 𝜙𝜙0 e 𝜙𝜙∞ sono in anticipo o in ritardo si calcolano i parametri
𝑏𝑏1 𝑎𝑎1 8 15 9
Δ𝜙𝜙0 = − = − =− <0 ⇒ il diagramma parte in ritardo di fase
𝑏𝑏0 𝑎𝑎0 120 120 120
Δ𝜙𝜙∞ = 𝑎𝑎𝑛𝑛−ℎ−1 − = 9 − 1 = 8 > 0 ⇒ il diagramma termina in anticipo di fase
𝑏𝑏𝑚𝑚
Titolo: 30
1
Esempio: diagrammi polari qualitativi

 In base ai calcoli effettuati, il diagramma polare della funzione in considerazione è il seguente:
Im
𝜔𝜔 ≅ −∞ 𝜔𝜔 = 0− 1 Re
𝜔𝜔 ≅ +∞ 𝜔𝜔 = 0+
Δ𝜙𝜙∞ > 0
Δ𝜙𝜙0 < 0
Titolo: 30
1
Esempio: calcolo delle intersezioni con gli assi

 Effettuando la sostituzione 𝑠𝑠 = 𝑗𝑗𝑗𝑗 si ha:
8𝑠𝑠 2 + 8𝑠𝑠 + 120 120 − 𝜔𝜔2 + 𝑗𝑗 8𝜔𝜔

𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 3 � =
𝑠𝑠 + 9𝑠𝑠 2 + 15𝑠𝑠 + 120 𝑠𝑠=𝑗𝑗𝑗𝑗 120 − 9𝜔𝜔 2 + 𝑗𝑗𝑗𝑗 15 − 𝜔𝜔 2
 Razionalizzando si ottiene
8 8𝜔𝜔4 − 240𝜔𝜔2 + 1800 8𝜔𝜔 −𝜔𝜔4 + 21𝜔𝜔2 − 105

𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = Re[𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 + 𝑗𝑗 ∙ Im 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 6 + 𝑗𝑗 6
𝜔𝜔 + 51𝜔𝜔 4 − 1935𝜔𝜔 2 + 14400 𝜔𝜔 + 51𝜔𝜔 4 − 1935𝜔𝜔 2 + 14400
Titolo: 30
1

 Per calcolare le intersezioni con l’asse dei reali, è necessario
1) Trovare i valori di 𝜔𝜔 per cui si annulla la parte immaginaria, ossia per cui
𝜔𝜔1 = 0
− 4 2
8𝜔𝜔 −𝜔𝜔 + 21𝜔𝜔 − 105 = 0 ⇒ 𝜔𝜔3,4 ≅ ±2.87
𝜔𝜔5,6 ≅ ±3.58
− 𝜔𝜔6 + 51𝜔𝜔4 − 1935𝜔𝜔2 + 14400 = ∞ ⇒ 𝜔𝜔2 = ∞
2) Sostituirli nella parte reale
 Sostituendo 𝜔𝜔1 = 0 e 𝜔𝜔2 = ∞ si trova che il diagramma polare interseca l’asse dei reali
nei punti
Re[𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔1 = Re 𝐺𝐺 𝑗𝑗0 =1
Re[𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔2 ) = Re 𝐺𝐺 𝑗𝑗∞ =0
Ossia ritroviamo il fatto che per 𝜔𝜔 → 0 il diagramma parte dall’asse dei reali nel punto di
ascissa 1 mentre per 𝜔𝜔 → ∞ il diagramma termina nell’origine.
Titolo: 30
1

 Per calcolare le intersezioni con l’asse dei reali, è necessario
 Sostituendo 𝜔𝜔3,4 ≅ ±2.87 si trova che il diagramma polare interseca l’asse dei reali nel
punto
Re[𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔2,3 = Re 𝐺𝐺 𝑗𝑗0 ≅ 1.18
 Sostituendo 𝜔𝜔5,6 ≅ ±3.58 si trova che il diagramma polare interseca l’asse dei reali nel
punto
Re[𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔5,6 = Re 𝐺𝐺 𝑗𝑗0 ≅ 3.62
Titolo: 30
1

 Per calcolare le intersezioni con l’asse immaginario, è necessario
1) Trovare i valori di 𝜔𝜔 per cui si annulla la parte reale, ossia per cui
− 8 8𝜔𝜔4 − 240𝜔𝜔2 + 1800 = 0 ⇒ 𝜔𝜔2,3,4,5 ≅ ± 15

− 𝜔𝜔6 + 51𝜔𝜔4 − 1935𝜔𝜔2 + 14400 = ∞ ⇒ 𝜔𝜔1 = ∞
 Sostituendo 𝜔𝜔1 = ∞ si trova che il diagramma polare interseca l’asse immaginario nel
punto
Im[𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔1 ) = Im 𝐺𝐺 𝑗𝑗∞ =0
Ossia ritroviamo il fatto che per 𝜔𝜔 → ∞ il diagramma termina nell’origine.
 Sostituendo 𝜔𝜔2,3,4,5 ≅ ± 15 si trova che il diagramma polare interseca l’asse

immaginario nei punti
Im[𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔2,3,4,5 ) = ±2.066
Titolo: 30
1
Esempio
 In base ai calcoli effettuati, il diagramma polare della funzione in considerazione è il seguente:
Im
+2.066
𝜔𝜔 ≅ −∞ 1 1.18 3.62 Re
𝜔𝜔 ≅ +∞
−2.066
Titolo: 30
1
Esempio
 Confrontando con i diagrammi polari reali, i diagrammi ottenuti tramite funzione approssimanti e
per punti si può apprezzare la maggiore accuratezza del secondo metodo
Im
Re
Im
Re
Titolo: 30/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Esempio
Titolo: 30/S1
1
Esercizio
𝑠𝑠 + 2
𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
3𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 0.1
 Tracciare i diagrammi di cartesiani e polari
 Evidenziare il collegamento che sussiste tra le due rappresentazioni
 Calcolare i punti di intersezione del diagramma polare con gli assi

Titolo: 30/S1
1
Esercizio svolto
Esercizio. Si consideri il seguente sistema:
𝑠𝑠 + 2
𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
3𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 0.1
 Tracciare i diagrammi di cartesiani e polari
 Evidenziare il collegamento che sussiste tra le due rappresentazioni
 Calcolare i punti di intersezione del diagramma polare con gli assi
Soluzione. La funzione in esame può esser riscritta nelle seguenti forme equivalenti:
1
𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 2 1 + 𝑠𝑠
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = = 3 = 10 2
3𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 0.1 2
3𝑠𝑠 + 5.3𝑠𝑠 + 2.5𝑠𝑠 + 0.2 3
1 + 𝑠𝑠 1 + 𝑠𝑠 1 + 10𝑠𝑠
2
Titolo: 30/S1
1
Esercizio svolto
 Per quanto riguarda i diagrammi di Bode:
 Il fattore costante 𝐾𝐾𝐵𝐵 = 10 da un contributo costante pari a 20 dB per il diagramma delle

ampiezze e nullo nel diagramma delle fasi
1
 Il contributo del fattore del primo ordine al numeratore 1 + 𝑠𝑠
2
 Al diagramma delle ampiezze è nullo per 𝜔𝜔 ≤ 2 e pari a 20 dB/decade 𝜔𝜔 ≥ 2
 Al diagramma delle fasi è un segmento di pendenza −45 °/decade nell’intervallo

0.2 ≤ 𝜔𝜔 ≤ 20
Titolo: 30/S1
1
Esercizio svolto
 Per quanto riguarda i fattori del primo ordine al denominatore si ha
2
0 𝜔𝜔 ≤ 0° 𝜔𝜔 ≤ 0.07
3 3
1 + 𝑠𝑠 ⇒ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � ∠ = �−45 °/decade 0.07 ≤ 𝜔𝜔 ≤ 7
2 2
−20 dB/decade 𝜔𝜔 > −90 °\decade 𝜔𝜔 ≥ 7
3
0° 𝜔𝜔 ≤ 0.1
0 𝜔𝜔 ≤ 1
1 + 𝑠𝑠 ⇒ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = �−20 dB/decade 𝜔𝜔 > 1 ∠ = �−45 °/decade 0.1 ≤ 𝜔𝜔 ≤ 10
−90 °\decade 𝜔𝜔 ≥ 10
0° 𝜔𝜔 ≤ 0.01
0 𝜔𝜔 ≤ 0.1
1 + 10𝑠𝑠 ⇒ 𝑑𝑑𝑑𝑑 =� ∠ = �−45 °/decade 0.01 ≤ 𝜔𝜔 ≤ 1
−20 dB/decade 𝜔𝜔 > 0.1
−90 °\decade 𝜔𝜔 ≥ 1
Titolo: 30/S1
1
Esercizio svolto
 Sommando i vari contributi si ottengono i diagrammi di Bode
20𝑑𝑑𝑑𝑑
0𝑑𝑑𝑑𝑑
0°
−90°
−180°
10−2 10−1 100 101 102
1 2 3 4
𝜔𝜔𝑐𝑐 𝜔𝜔𝑐𝑐 𝜔𝜔𝑐𝑐 𝜔𝜔𝑐𝑐
Titolo: 30/S1
1
Esercizio svolto
 Dai diagrammi di Bode segue che
20
+
 Per 𝜔𝜔 → 0 il modulo vale 𝑀𝑀0 = 10 20 = 10 e la fase 𝜙𝜙0 = 0
 Per 𝜔𝜔 → ∞ il modulo arriva nell’origine con fase 𝜋𝜋, in ritardo
 Il diagramma polare qualitativo è pertanto:

Im
𝜔𝜔 ≅ +∞ Re
𝜔𝜔 ≅ −∞ 1
Titolo: 30/S1
1
Esercizio svolto
 Calcolo delle intersezioni
𝑠𝑠 + 2 2 + 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = � =
3𝑠𝑠 3 + 5.3𝑠𝑠 2 + 2.5𝑠𝑠 + 0.2 𝑠𝑠=𝑗𝑗𝑗𝑗 0.2 − 5.3𝜔𝜔 2 + 𝑗𝑗𝑗𝑗 2.5 − 3𝜔𝜔 2
−3𝜔𝜔4 − 8.1𝜔𝜔2 + 0.4 𝜔𝜔 0.7𝜔𝜔2 − 4.8

= + 𝑗𝑗 6
9𝜔𝜔 6 + 14.09𝜔𝜔 4 + 4.13𝜔𝜔 2 + 0.04 9𝜔𝜔 + 14.09𝜔𝜔 4 + 4.13𝜔𝜔 2 + 0.04
 I valori di 𝜔𝜔 che annullano la parte immaginaria sono
𝜔𝜔1 = 0, 𝜔𝜔2 = ∞ , 𝜔𝜔3,4 = ±2.62
 Per 𝜔𝜔1 il diagramma polare interseca l’asse dei reali in 𝐾𝐾𝐵𝐵 = 10
 Per 𝜔𝜔2 il diagramma polare interseca l’asse dei reali nell’origine
 Per 𝜔𝜔2,3 il diagramma polare interseca l’asse reale in 𝑝𝑝 ≅ −0.055

Titolo: 30/S1
1
Esercizio svolto
 Calcolo delle intersezioni
𝑠𝑠 + 2 2 + 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = � =
3𝑠𝑠 3 + 5.3𝑠𝑠 2 + 2.5𝑠𝑠 + 0.2 𝑠𝑠=𝑗𝑗𝑗𝑗 0.2 − 5.3𝜔𝜔 2 + 𝑗𝑗𝑗𝑗 2.5 − 3𝜔𝜔 2
−3𝜔𝜔4 − 8.1𝜔𝜔2 + 0.4 𝜔𝜔 0.7𝜔𝜔2 − 4.8

= + 𝑗𝑗 6
9𝜔𝜔 6 + 14.09𝜔𝜔 4 + 4.13𝜔𝜔 2 + 0.04 9𝜔𝜔 + 14.09𝜔𝜔 4 + 4.13𝜔𝜔 2 + 0.04
 I valori di 𝜔𝜔 che annullano la parte reale sono
𝜔𝜔1 = ∞, 𝜔𝜔2,3 = ±0.2203
 Per 𝜔𝜔1 il diagramma polare interseca l’asse immaginario in 𝑝𝑝 = 0
 Per 𝜔𝜔2,3 il diagramma polare interseca l’asse immaginario in 𝑝𝑝 ≅ ∓3.8228

Titolo: 30/S1
1
Esercizio svolto
Titolo: 30/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: 30/S2
1
Esercizio
1
−2 𝑠𝑠 2 − 𝑠𝑠 + 2
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 2
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 2 − 2
 Tracciare i diagrammi polari con il metodo delle funzioni approssimanti
 Calcolare le intersezioni con gli assi
 Unendo le informazioni ottenute nei punti precedenti, modificare (se necessario) i diagrammi
polari
Titolo: 30/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: 30/S3
1
Esercizio
(𝑠𝑠 − 1)
𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 101
 Tracciare i diagrammi cartesiani
 Tracciare il diagramma polare
 Discutere qualitativamente il comportamento del diagramma polare intorno l’origine

Titolo: 31
Attività n°: AZIONE FILTRANTE DEI SISTEMI DINAMICI
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
AZIONE FILTRANTE DEI SISTEMI DINAMICI
Filtri passa-basso
Titolo: 31
1
Azione filtrante dei sistemi dinamici

 Nelle precedenti lezioni è stata discussa l’azione che sistemi dinamici LTI hanno sul segnale in
ingresso e in particolare si è visto che, in riferimento alla scomposizione del segnale in ingresso
nelle sue armoniche
 La risposta di un sistema LTI non presenta armoniche non presenti nel segnale in ingresso
 Può accadere che alcune delle armoniche del segnale di ingresso non siano presenti
nell’uscita
 In altre parole, un sistema LTI può unicamente amplificare e/o sfasare le armoniche del segnale
di ingresso i.e. il sistema filtra il segnale di ingresso in base alla propria risposta in frequenza
 È possibile classificare i sistemi dinamici in base alle caratteristiche di quest’azione filtrante e, in

particolare, si distingue tra sistemi (filtri) passa-basso e passa-alto. Inoltre, è possibile distinguere
tra filtri attivi e filtri passivi:
 Se il segnale di uscita ha un’ampiezza maggiore del segnale in ingresso il filtro è detto attivo,
viceversa si parla di filtri passivi. Un filtro attivo amplifica il segnale in ingresso mentre un
filtro passivo lo attenua
Titolo: 31
1
Segnali dotati di serie di Fourier

 Prima di procedere in questa classificazione, verranno richiamati e particolarizzati alcuni dei
risultati già visti nelle precedenti lezioni. Si consideri un segnale 𝑓𝑓: ℝ → ℂ dotato di serie di
Fourier:
∞
1
𝑓𝑓 𝑡𝑡 = 𝐹𝐹0 + 2 � 𝐹𝐹𝑘𝑘 cos 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘 + arg 𝐹𝐹𝑘𝑘 , 𝐹𝐹𝑘𝑘 = �𝑓𝑓 𝑡𝑡 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑇𝑇 𝑇𝑇
𝑘𝑘=1
 Si definisce
 Pulsazione minima la pulsazione corrispondente al valore minimo 𝑘𝑘min di 𝑘𝑘 per cui 𝐹𝐹𝑘𝑘 ≠ 0
 Pulsazione massima la pulsazione corrispondente all’estremo superiore 𝑘𝑘max di 𝑘𝑘 per cui

𝐹𝐹𝑘𝑘 ≠ 0
 Banda del segnale l’intervallo di pulsazioni compreso tra la pulsazione minima 𝑘𝑘min 𝜔𝜔 e la
massima 𝑘𝑘max 𝜔𝜔
 Se 𝑘𝑘max < ∞ , il segnale è detto a banda limitata con larghezza di banda
𝑘𝑘max − 𝑘𝑘min 𝜔𝜔
 Se 𝑘𝑘max = ∞, il segnale è detto a banda illimitata
Titolo: 31
1

 Si consideri un segnale 𝑓𝑓: ℝ → ℂ dotato di trasformata di Fourier:
∞
−𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
1 ∞
𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 = � 𝑓𝑓 𝑡𝑡 𝑒𝑒 𝑑𝑑𝑑𝑑 , 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = � 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 + arg 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑
−∞ 2𝜋𝜋 0
 Si definisce
 Pulsazione minima 𝜔𝜔min l’estremo inferiore di 𝜔𝜔 per cui 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 ≠ 0
 Pulsazione massima 𝜔𝜔max l’estremo superiore di 𝜔𝜔 per cui 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 ≠ 0
 Banda del segnale l’intervallo di pulsazioni compreso tra la pulsazione minima e la

massima
 Se 𝜔𝜔max < ∞, il segnale è detto a banda limitata con larghezza di banda 𝜔𝜔max
− 𝜔𝜔min
 Se 𝜔𝜔max = ∞, il segnale è detto a banda illimitata

Titolo: 31
1
Filtri passa-basso
 Un filtro passa-basso è un particolare sistema dinamico che lascia passare inalterate, o al più
amplificate di un fattore costante, solo le armoniche del segnale in ingresso caratterizzate da una
pulsazione 𝜔𝜔 inferiore o uguale ad un certo valore 𝜔𝜔
�
 Le armoniche con pulsazione 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔

� vengono invece bloccate
 I diagramma di Bode associati ad un sistema di questo tipo sono descritti in figura
 Il diagramma delle ampiezze è costante per 𝜔𝜔 ∈ 0; 𝜔𝜔

� mentre per 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔
� vale −∞
 Il diagramma delle fasi, invece, è nullo per 𝜔𝜔 ∈ 0; 𝜔𝜔

�
Diagramma di Bode delle ampiezze di un
filtro passa-basso ideale
𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗
𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝜔𝜔
�
𝜔𝜔
Titolo: 31
1
Filtri passa-basso
 Un filtro passa-basso ideale è irrealizzabile: nella pratica si considerano filtri passa-basso sistemi
la cui risposta in frequenza 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 soddisfa le seguenti caratteristiche:
 Diagramma di Bode delle ampiezze quasi costante per basse frequenze ( 𝜔𝜔 ≤ 𝜔𝜔

�) e
decrescente per 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔
�
 In genere, si usa definire filtro passa-basso un sistema la cui risposta in frequenza soddisfa le
relazioni
1 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝜔𝜔 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑
≤ ≤ 2 per 𝜔𝜔 ≤ 𝜔𝜔
� −3𝑑𝑑𝑑𝑑 ≤ ≤ 3𝑑𝑑𝑑𝑑 per 𝜔𝜔 ≤ 𝜔𝜔
�
2 𝐹𝐹 𝑗𝑗0 𝐹𝐹 𝑗𝑗0 𝑑𝑑𝑑𝑑
⇒
𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 1 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑
< per 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔
� < −3𝑑𝑑𝑑𝑑 per 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔
�
𝐹𝐹 𝑗𝑗0 2 𝐹𝐹 𝑗𝑗0 𝑑𝑑𝑑𝑑
+3𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐹𝐹 𝑗𝑗0
Filtro
passa-basso
realizzabile
𝜔𝜔
�
𝜔𝜔
Titolo: 31
1
Filtri passa-basso
 � è detto banda passante del filtro
L’intervallo di frequenze 0; 𝜔𝜔
 La banda passante di un filtro, quindi, caratterizza l’abilità del sistema di attenuare le

� e di lasciar passare le armoniche con frequenza 𝜔𝜔 ≤ 𝜔𝜔
armoniche con pulsazione 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔 �
 Dal diagramma di Bode risulta evidente che un filtro passa-basso è un sistema di tipo zero (i.e.
non ci sono né poli né zeri nell’origine)
 Ne segue che 𝐹𝐹 𝑗𝑗0 𝑑𝑑𝑑𝑑 è pari al guadagno di Bode
 La risposta in frequenza di un filtro passa-basso è stata caratterizzata solo in funzione del modulo
 In realtà, lo sfasamento introdotto dalla funzione di trasferimento può essere significativo ed

è un parametro che va tenuto in considerazione
+3𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐹𝐹 𝑗𝑗0
Filtro
passa-basso
realizzabile
𝜔𝜔
�
𝜔𝜔
Titolo: 31
1
Famiglie di filtri causali

 Molte applicazioni richiedono l’utilizzo di filtri passa-basso per rimuovere le componenti ad alta
frequenza di un segnale
 Famiglie di filtri opportunamente parametrizzate largamente utilizzate in molteplici applicazioni

sono
Famiglie di filtri Accuratezza approssimazione Accuratezza linearità fase
causali guadagno
Butterworth media media
Chebyshev buona cattiva
Ellittico ottima pessima
Bessel cattiva buona

Titolo: 31
1
Filtro di Butterworth
 Molte applicazioni richiedono l’utilizzo di filtri passa-basso per rimuovere le componenti ad alta
frequenza di un segnale
 Un particolare tipo di filtro passa-basso è il filtro di Butterworth, descritto dalla funzione di

trasferimento
1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝐵𝐵𝑛𝑛 𝑠𝑠
 𝐵𝐵𝑛𝑛 𝑠𝑠 è un polinomio di grado 𝑛𝑛 che risulta univocamente identificato una volta specificati
 L’ordine del filtro i.e. 𝑛𝑛
 La banda passante i.e. 0; 𝜔𝜔

�
 I filtri di Butterworth sono caratterizzati da poli collocati sulla semicirconferenza sinistra di raggio
� centrata nell’origine
𝜔𝜔
 Al crescere dell’ordine del filtro, l’azione filtrante è sempre più simile a quella di un filtro passa-
basso ideale
Titolo: 31
1
 In tabella sono riportati i polinomi di un filtro di Butterworth di ordine 1,2,3 e 4 in cui si è usato la
variabile complessa normalizzata 𝑠𝑠̅ = 𝑠𝑠⁄𝜔𝜔
�
FILTRI DI BUTTERWORTH
ORDINE POLINOMIO A DENOMINATORE

𝐵𝐵𝑛𝑛 𝑠𝑠
1 𝑠𝑠̅ + 1
2 𝑠𝑠̅ 2 + 1.414𝑠𝑠̅ + 1
3 𝑠𝑠̅ 2 + 𝑠𝑠̅ + 1 𝑠𝑠̅ + 1
4 𝑠𝑠̅ 2 + 0.765𝑠𝑠̅ + 1 (𝑠𝑠̅ 2 + 1.848𝑠𝑠̅

+ 1)
Titolo: 31
1
 In figura sono riportati i diagrammi di Bode di un filtro di Butterworth al variare dell’ordine del
filtro
Titolo: 31
1
 Le caratteristiche di un filtro di Butterworth sono le seguenti:
 Risulta identificato da due parametri: l’ordine del filtro e la frequenza di taglio (𝜔𝜔𝑐𝑐 )
 Risposta in frequenza massimamente piatta (come si evince dal diagramma di Bode delle
ampiezze)
 La pendenza della fase di transizione aumenta all’aumentare dell’ordine del filtro
 La banda passante della frequenza normalizzata 𝜔𝜔

� = 𝜔𝜔/𝜔𝜔𝑐𝑐 è data dall’intervallo 0; 1
 La funzione di trasferimento è monotona decrescente
 Tra gli svantaggi di un filtro di Butterworth si segnalano
 La necessità di un ordine elevato per garantire una veloce fase di transizione
 La non linearità della fase

Titolo: 31
1
Filtro di Chebyschev
 Il filtro di Butterworth ha una funzione guadagno che è monotona discendente sia in banda
passante che in quella proibita, quindi
 Approssima bene il filtro ideale all’inizio della banda passante e alla fine di quella proibita
 Approssima male quindi alla fine della banda passante e all’inizio di quella oscura.
 Un modo migliore di approssimazione e quello di “distribuire” l’accuratezza dell’approssimazione

uniformemente lungo tutta la banda passante o quella proibita, ad esempio scegliendo
un’approssimazione che presenti una oscillazione della stessa ampiezza su tutta la banda
passante o quella proibita.
 Il filtro di Chebyschev ha oscillazioni di ugual ampiezza in banda passante ed è monotono in

banda proibita, o viceversa.
 A parità di ordine, un filtro di Chebyschev ha banda di transizione più stretta e migliore

attenuazione di quello di Butterworth. Sono più complessi da realizzare ed hanno una peggiore
risposta in fase.
Titolo: 31
1
 Un filtro di Chebyshev è descritto dalla funzione di trasferimento
1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝐶𝐶𝑛𝑛 𝑠𝑠
con 𝐶𝐶𝑁𝑁 𝜔𝜔 polinomio di Chebyshev di ordine 𝑛𝑛 . Il polinomio di Chebyshev può esser definito
ricorsivamente come
1 se 𝑁𝑁 = 0
𝐶𝐶𝑁𝑁 𝑠𝑠 = � 𝑠𝑠 se 𝑁𝑁 = 1
2𝑠𝑠𝐶𝐶𝑁𝑁−1 𝑠𝑠 − 𝐶𝐶𝑁𝑁−2 𝑠𝑠 se 𝑁𝑁 > 1
 In tabella sono riportati i polinomi di un filtro di Chebyshev FILTRI DI CHEBYSHEV
di ordine 0,1,2,3,4 e 5 0 1
1 𝑠𝑠
2 2𝑠𝑠 2 − 1
3 4𝑠𝑠 3 − 3𝑠𝑠
4 8𝑠𝑠 4 − 8𝑠𝑠 2 + 1
5 16𝑠𝑠 5 − 20𝑠𝑠 3 + 5𝑠𝑠
Titolo: 31
1
 In figura è rappresentato l’andamento del modulo della risposta in frequenza di un filtro di
Chebyshev al variare dell’ordine del polinomio a denominatore
 Le oscillazioni in banda passante hanno tutte la stessa ampiezza indipendentemente

dall’ordine N del filtro.
N =8
N =2
N =1
1 2 3 4 ω
ωc
Titolo: 31
1
Approssimazione a poli dominanti

 Come già visto, è possibile approssimare il comportamento di un sistema di ordine elevato
sfruttando il concetto di poli dominanti
 In particolare, l’approssimazione a poli dominanti consente di ridurre l’ordine del sistema

trascurando poli e zeri associati a ad elevate pulsazioni naturali
 In altre parole, l’approssimazione a poli dominanti consente di conservare la parte più lenta
della dinamica del sistema
 Per questo motivo l’approssimazione a poli dominanti è anche detto approssimazione in

bassa frequenza del sistema: l’errore di approssimazione è irrilevante per basse frequenze
mentre per alte frequenze l’effetto dei poli trascurati si fa notare
Titolo: 31/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Filtri passa-alto
Titolo: 31/S1
1
Filtri passa-alto
 Un filtro passa-alto è un particolare sistema dinamico che lascia passare inalterate, o al più
amplificandole di un fattore costante, solo le armoniche del segnale in ingresso caratterizzate da
una pulsazione 𝜔𝜔 superiore o uguale ad un certo valore 𝜔𝜔
�
 Le armoniche con pulsazione 𝜔𝜔 < 𝜔𝜔

� vengono invece bloccate
 I diagramma di Bode associati ad un sistema di questo tipo sono descritti in figura
 Il diagramma delle ampiezze è costante per 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔

� mentre per 𝜔𝜔 ∈ 0; 𝜔𝜔
� vale −∞
 Il diagramma delle fasi, invece, è nullo almeno per 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔

�
Diagramma di Bode delle ampiezze di un
filtro passa-alto ideale
𝐹𝐹 𝑗𝑗0
𝜔𝜔
�
𝜔𝜔
Titolo: 31/S1
1
Filtri passa-alto
 Anche in questo caso, dato che Un filtro passa-alto ideale è irrealizzabile, si considerano come
filtri passa-alto sistemi la cui risposta in frequenza approssima il comportamento ideale e, in
� e quasi
particolare, sistemi per cui il diagramma di Bode delle ampiezze sia crescente per 𝜔𝜔 < 𝜔𝜔
costante per alte frequenze (𝜔𝜔 ≥ 𝜔𝜔
�)
 In genere, si usa definire filtro passa-basso un sistema la cui risposta in frequenza soddisfa le
relazioni
1 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝜔𝜔 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑
≤ ≤ 2 per 𝜔𝜔 ≥ 𝜔𝜔
� −3𝑑𝑑𝑑𝑑 ≤ ≤ 3𝑑𝑑𝑑𝑑 per 𝜔𝜔 ≥ 𝜔𝜔
�
2 𝐹𝐹 𝑗𝑗∞ 𝐹𝐹 𝑗𝑗∞ 𝑑𝑑𝑑𝑑
⇒
𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 1 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑
< per 𝜔𝜔 < 𝜔𝜔
� < −3𝑑𝑑𝑑𝑑 per 𝜔𝜔 < 𝜔𝜔
�
𝐹𝐹 𝑗𝑗∞ 2 𝐹𝐹 𝑗𝑗∞ 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐹𝐹 𝑗𝑗∞ + 3𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐹𝐹 𝑗𝑗∞
𝐹𝐹 𝑗𝑗∞ − 3𝑑𝑑𝑑𝑑
Filtro
passa-alto
𝜔𝜔
� realizzabile
𝜔𝜔
Titolo: 31/S1
1
Filtri passa-alto
 La banda passante di un filtro passa-alto è definita dall’intervallo 𝜔𝜔
�; +∞ i.e. un filtro passa-
alto ha banda illimitata ossia lascia passare quasi inalterate le armoniche con pulsazione 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔
�
mentre blocca le armoniche con pulsazione 𝜔𝜔 ≤ 𝜔𝜔
�
 Si può osservare che un filtro passa-alto deve essere necessariamente un sistema non
strettamente proprio in quanto 𝐹𝐹 𝑗𝑗∞ ≠ 0 per definizione
𝐹𝐹 𝑗𝑗∞ + 3𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐹𝐹 𝑗𝑗∞
𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗 − 3𝑑𝑑𝑑𝑑
Filtro
passa-alto
𝜔𝜔
� realizzabile
𝜔𝜔
Titolo: 31/S1
1
Esempio
 Si consideri un sistema descritto dalla funzione di trasferimento
𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 ′
1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏
con 𝜏𝜏 > 0. I diagrammi di Bode, per 𝐾𝐾 ′ = 1 e al variare di 𝜏𝜏, della risposta in frequenza 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 sono
Titolo: 31/S1
1
Filtro passa-banda
 Un filtro passa-banda ideale lascia passare tutte e sole le armoniche la cui pulsazione è in un
dato intervallo 𝜔𝜔1 ; 𝜔𝜔2
 Le armoniche con pulsazione al di fuori della banda passante, definita dall’intervallo 𝜔𝜔1 ; 𝜔𝜔2 ,
vengono invece filtrate
 Al contrario del filtro passa-banda, un filtro arresta-banda lascia passare le armoniche le cui
pulsazioni sono al di fuori di un dato intervallo 𝜔𝜔1 ; 𝜔𝜔2
 La banda passante di un tale filtro è quindi 0; 𝜔𝜔1 ∪ 𝜔𝜔2 ; ∞
𝐹𝐹 𝑗𝑗0 + 3𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐹𝐹 𝑗𝑗0
𝐹𝐹 𝑗𝑗0 − 3𝑑𝑑𝑑𝑑
Filtro
passa-banda
𝜔𝜔1 𝜔𝜔2 realizzabile
𝜔𝜔
Titolo: 31/S1
1
Filtro a spillo
 Un particolare tipo di filtro arresta-banda (o elimina banda), è il filtro a spillo (in inglese notch-
filter)
 La banda passante di un filtro a spillo è

𝐵𝐵𝑤𝑤 = 0; ∞ − 𝜔𝜔
�
dove 𝜔𝜔
� è un valore dato
 Questo particolare tipo di filtri viene utilizzato per amplificare il segnale rimuovendo al tempo
�) non volute
stesso armoniche (di pulsazione 𝜔𝜔
𝐹𝐹 𝑗𝑗0
Filtro
passa-banda
𝜔𝜔
� realizzabile
𝜔𝜔
Lezione n°: 31/S2
Titolo: Azione Filtrante Dei Sistemi Dinamici
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 31/S2
Titolo: Azione Filtrante Dei Sistemi Dinamici
Attività n°: 1
Domande aperte
 Cos’è la risposta in frequenza di un sistema?
 Per quali classi di segnali in ingresso è possibile effettuare l’analisi in frequenza?
 Cosa si intende per azione bloccante degli zeri di un sistema?
 Si consideri un generico sistema SISO LTI. Mostrare come sia possibile, attraverso un’opportuna
scelta dello stato iniziale, ottenere un andamento dell’uscita a regime esponenziale in presenza di
un segnale di ingresso esponenziale.
che la risposta a regime in corrispondenza di un segnale sinusoidale ha anch’essa un andamento
sinusoidale.
Titolo: #titolo#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: #titolo#

 Quali sono le caratteristiche dei filtri passa-basso e passa-alto?
 Quali sono le caratteristiche dei filtri passa-banda e a spillo?
 Quali sono le differenze tra i filtri di Butterworth e di Chebyshev?

Titolo: #titolo#
Domande aperte
 Elencare le caratteristiche di un filtro di Butterworth
 Elencare le caratteristiche di un filtro di Chebyshev
 Confrontare i filtri di Chebyshev e di Butterworth
 Confrontare le famiglie di filtri causali introdotte in funzione dell’accuratezza dell’approssimazione

guadagno e della linearità di fase
Titolo: 32
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(4)
Risposta in frequenza: ripasso

Titolo: 32
1
Analisi in frequenza
 In questo nucleo tematico è stato introdotto il concetto di risposta in frequenza la cui analisi
risulta molto utile nello studio dei sistemi dinamici
 L’analisi in frequenza è basata sulla rappresentazione dei segnali nel dominio della frequenza
invece che nel dominio del tempo e può essere condotta in presenza di particolari classi di
ingressi:
 tutte quelle funzioni che possono essere espresse come combinazione lineare di componenti
sinusoidali

Titolo: 32
1
Serie di Fourier
 Vista la rilevanza del problema, abbiamo affrontato il problema di come sviluppare una funzione 𝑓𝑓
come serie trigonometrica i.e.
∞
𝑓𝑓 𝑡𝑡 ≈ � 𝑎𝑎𝑘𝑘 cos 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘 + 𝑏𝑏𝑘𝑘 sin 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘

𝑘𝑘=0
 In altre parole il problema è quello di verificare se è possibile associare alla funzione 𝑓𝑓 una
serie trigonometrica – caratterizzata dai coefficienti 𝑎𝑎𝑘𝑘 e 𝑏𝑏𝑘𝑘 – che converga ad 𝑓𝑓
 In questo contesto verranno considerate funzioni 𝑇𝑇 -periodiche e integrabili su ℛ 𝑇𝑇 (i.e.

𝑓𝑓 ∈ ℛ 𝑇𝑇 )
 Ad ogni funzione 𝑓𝑓 ∈ ℛ 𝑇𝑇 (𝑇𝑇-periodica e integrabile su 0; 𝑇𝑇 ) è possibile associare una

particolare serie trigonometrica detta serie di Fourier della funzione stessa:
 Quando i coefficienti 𝑎𝑎0 , 𝑎𝑎𝑘𝑘 , 𝑏𝑏𝑘𝑘 assumono una particolare forma, una generica serie
trigonometrica 𝑓𝑓𝑁𝑁 𝑡𝑡 è detta serie di Fourier.
Titolo: 32
1
Serie di Fourier
∞ ∞
𝑠𝑠𝑓𝑓 𝑡𝑡 = 𝐹𝐹0 + � 𝐹𝐹𝑘𝑘 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐹𝐹0 + 2 � 𝐹𝐹𝑘𝑘 cos 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘 + arg 𝐹𝐹𝑘𝑘
 La successione 𝐹𝐹𝑘𝑘 è detta spettro della funzione 𝑓𝑓 e, in particolare, le

successioni 𝐹𝐹𝑘𝑘 e arg 𝐹𝐹𝑘𝑘 sono dette spettro di ampiezza e spettro di fase della
funzione 𝑓𝑓
 I coefficienti di Fourier in forma esponenziale sono quindi

1 𝑇𝑇
𝐹𝐹0 ≔ � 𝑓𝑓 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐹𝐹𝑅𝑅𝑘𝑘 ≔ 2Re 𝐹𝐹𝑘𝑘 𝐹𝐹𝐼𝐼𝑘𝑘 ≔ −2Im 𝐹𝐹𝑘𝑘
𝑇𝑇 0
 I segnali sviluppabili in serie di Fourier possono quindi esser scomposti nella somma di una
costante 𝐹𝐹0 (componente a pulsazione nulla) e di un’infinità di funzioni cosinusoidali
(armoniche) con pulsazioni che sono un multiplo di 𝜔𝜔
 Per 𝑘𝑘 = 1 la funzione cosinusoidale ha proprio frequenza uguale a 𝜔𝜔 ed è detta armonica

fondamentale

Titolo: 32
1
Serie di Fourier
 Si usa dire che sviluppare un in serie di Fourier un segnale equivale a effettuarne una analisi
armonica (i.e. rappresentare il segnale nel dominio della frequenza)
 Considerando il problema dell’approssimazione di una funzione 𝑓𝑓 𝑇𝑇 -periodica con un

polinomio trigonometrico di grado 𝑁𝑁 e coefficienti 𝑐𝑐𝑘𝑘 (nella sua forma esponenziale), si vuole
determinare il grado di accuratezza dell’approssimazione di 𝑓𝑓 con il polinomio
 È possibile dimostrare che la struttura del polinomio trigonometrico che meglio approssima
la funzione 𝑓𝑓 rispetto all’errore quadratico medio è definito dai cosiddetti coefficienti di
Fourier della funzione 𝑓𝑓
 Inoltre, il grado di accuratezza non dipende dal grado del polinomio

Titolo: 32
1
∞
−∞
reale 𝜔𝜔
Titolo: 32
1
antitrasformata di Fourier
 La funzione trasformanda di Fourier può infatti esser ricavata tramite la formula
1 ∞
𝑓𝑓 𝑡𝑡 = � 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑
2𝜋𝜋 −∞
 Tale operazione può essere effettuata nei punti in cui 𝑓𝑓 è continua e derivabile
 Lo spettro di una funzione 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 costituisce quindi una rappresentazione alternativa di una
biunivoca una funzione 𝑓𝑓 e il suo spettro 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗
 È importante osservare che due funzioni si devono considerare uguali anche nel caso in cui
differiscono in un numero infinito di punti, purché isolati
Titolo: 32
1
 Quando la funzione trasformanda è reale ossia quando 𝑓𝑓: ℝ → ℝ si ha che
𝐹𝐹 −𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐹𝐹� 𝑗𝑗𝑗𝑗
2𝜋𝜋 0
 Per definire completamente lo spettro sono quindi sufficienti i singoli valori di 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 per
𝜔𝜔 ≥ 0
 Nota: da qui in avanti, a meno che non sia esplicitamente dichiarato, si assumerà che la funzione
trasformanda sia reale
Titolo: 32
1

complessa della variabile 𝑠𝑠 definita come segue è detta trasformata di Fourier della funzione
𝑓𝑓 𝑡𝑡
∞
𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 = ℱ 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = � 𝑓𝑓 𝑡𝑡 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑
−∞
complessa della variabile 𝑠𝑠 definita come segue è detta trasformata di Laplace della funzione
𝑓𝑓 𝑡𝑡
∞
0
 Come noto, la trasformata di Laplace richiede che la funzione sia definita almeno per 𝑡𝑡 ≥ 0.
Dato che i valori di 𝑓𝑓 𝑡𝑡 per 𝑡𝑡 < 0 non concorrono nel calcolo della trasformata spesso si
assume 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = 0 per 𝑡𝑡 < 0.
 Risulta evidente che i due strumenti matematici descritti sono molto simili.
Titolo: 32
1



Titolo: 32
1

 In base a quanto visto, è possibile fare le seguenti considerazioni:
 La trasformata di Laplace può sembrare più potente in quanto applicabile a una più ampia
gamma di segnali. Questo, in realtà, non è vero:
 La trasformata di Fourier consente di trattare segnali non nulli per 𝑡𝑡 < 0 (anche se è
possibile estendere la trasformata di Laplace per considerare anche questo caso)
 La trasformata di Fourier può essere usate per scomporre una vasta gamma di segnali
come somma infinita di armoniche: questo aspetto è particolarmente utile in molte
applicazioni
 In virtù di queste considerazioni, non ha senso discutere quali delle due trasformate sia più utile:
vanno considerate come due strumenti matematici complementari
Titolo: 32
1
 Avendo introdotto il concetto di risposta armonica di un sistema, è possibile fornire un ulteriore
strumento di analisi rispetto ai metodi introdotti per l’analisi di sistemi nel dominio del tempo e
nel dominio della variabile complessa 𝑠𝑠
 La funzione di trasferimento di un sistema espressa nel dominio della frequenza è detta

risposta in frequenza (o risposta armonica) del sistema
 L’analisi in frequenza di un sistema può esser condotto in presenza di particolari classi di

ingressi i.e. per tutte quelle funzioni che possono essere espresse come combinazione
lineare di componenti sinusoidali
 Le funzioni periodiche sviluppabili in serie di Fourier e le funzioni dotate di trasformata

di Fourier ricadono in questa famiglia
Titolo: 32
1

 La risposta di un sistema LTI in presenza di un ingresso sinusoidale presenta delle proprietà molto
interessanti. Si consideri un sistema SISO asintoticamente stabile descritto dalle equazioni

 La risposta a transitorio finito di un sistema SISO LTI ad un segnale sinusoidale di ampiezza

𝑢𝑢0 e pulsazione 𝜔𝜔 è quindi
 In altre parole, la risposta del sistema è ancora un segnale sinusoidale
 Con un’ampiezza modificata: 𝑢𝑢0 → 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑢𝑢0
 Di stessa pulsazione 𝜔𝜔
 Sfasato di un termine arg 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Questo risultato è indipendente dalle condizioni iniziali in quanto il movimento libero, data
l’assunzione di asintotica stabilità, si esaurisce con il tempo
Titolo: 32
1

 In virtù di quanto visto è possibile enunciare il seguente risultato:
 Un sistema LTI asintoticamente stabile, con funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 e sollecitato dal

segnale di ingresso sinusoidale 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑢𝑢0 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔, indipendentemente dalle condizioni iniziali
presenta il seguente andamento a transitorio esaurito:
 Se il sistema presenta una coppia di zeri immaginari in ±𝑗𝑗𝑗𝑗 si avrebbe 𝑦𝑦∞ 𝑡𝑡 = 0
 Chiaramente la velocità con cui si esaurisce il transitorio dipende dalla dinamica propria del
sistema
Titolo: 32
1
 Dato il sistema

 La funzione complessa della variabile reale 𝜔𝜔 ∈ 0; ∞

−1
𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐶𝐶 𝑗𝑗𝑗𝑗𝐼𝐼 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷
è detta risposta in frequenza del sistema.
 La risposta in frequenza coincide quindi con la restrizione della funzione di trasferimento

all’asse immaginario positivo
 Per la risposta in frequenza vale quindi la seguente proprietà: 𝐹𝐹 −𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐹𝐹� 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Ne segue che a partire dalla conoscenza della risposta in frequenza per 𝜔𝜔 ≥ 0 è

possibile ricavare anche la risposta in frequenza per 𝜔𝜔 negativi
 La risposta in frequenza è stata definita per sistemi SISO di grado finito ma tale definizione può
essere estesa a sistemi MIMO a dimensione infinita, purché LTI
Titolo: 32
1

 Dopo aver introdotto il concetto di risposta in frequenza, abbiamo studiato due strumenti grafici
per la sua rappresentazione

frequenza 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑒𝑒 𝑗𝑗 arg ∠𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗
 I diagrammi di Nyquist, o diagrammi polari, consentono di rappresentare il

comportamento di un sistema per 𝜔𝜔 ∈ −∞; ∞
Titolo: 32/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(5)
Rappresentazioni grafiche della risposta armonica

Titolo: 32/S1
1

 Dopo aver introdotto il concetto di risposta in frequenza, abbiamo studiato due strumenti grafici
per la sua rappresentazione

 I diagrammi di Nyquist, o diagrammi polari, consentono di rappresentare il

comportamento di un sistema per 𝜔𝜔 ∈ −∞; ∞
Titolo: 32/S1
1
Diagrammi cartesiani
e si compongono di due diagrammi:
 Il diagramma delle ampiezze che descrive il comportamento del modulo 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 in

 Il diagramma delle fasi che descrive il comportamento della fase arg 𝐹𝐹 𝜔𝜔 = ∠𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 in
 Per convenienza, i diagrammi di Bode sono tracciati seguendo una scala logaritmica: tipicamente
per il modulo si usano i decibel (dB) mentre la pulsazione è riportata su una scala logaritmica in
base 10Uno dei vantaggi dell’utilizzo di una scala logaritmica è che l’evoluzione della risposta
armonica si ottiene come la somma delle evoluzioni dei fattori.
 Esprimendo la risposta armonica come il prodotto di funzioni elementari è quindi possibile

tracciare il diagramma per i singoli fattori e poi sommarne gli effetti
Titolo: 32/S1
1
Diagrammi di Bode
± 𝐾𝐾𝐵𝐵 ∏𝑖𝑖 1 ± 𝜏𝜏̅𝑖𝑖 𝑗𝑗𝑗𝑗 ∏𝑖𝑖 1 + 2 𝑗𝑗𝑗𝑗 ∓ 2
𝜔𝜔
�𝑛𝑛𝑖𝑖
𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 = � 𝐹𝐹𝑖𝑖 𝑗𝑗𝑗𝑗 =
𝛿𝛿 𝜔𝜔 2
𝑖𝑖 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑔𝑔 ∏𝑖𝑖 1 ± 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑗𝑗𝑗𝑗 ∏𝑖𝑖 1 + 2 𝑗𝑗𝑗𝑗 ∓ 2
𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑛𝑛𝑖𝑖
 Tale forma è utile in quanto evidenzia come la risposta in frequenza sia data dal prodotto di
elementi la cui struttura ricade in una delle seguenti categorie:
 Integratore / derivatore (a seconda del segno di 𝑔𝑔)

Titolo: 32/S1
1
Proprietà
 I diagrammi di Bode godono delle seguenti proprietà:
 Il diagramma del prodotto è uguale alla somma dei diagrammi:
𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 = � 𝐹𝐹𝑖𝑖 𝑗𝑗𝑗𝑗 , ∠𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 = � ∠𝐹𝐹𝑖𝑖 𝑗𝑗𝑗𝑗

𝑖𝑖 𝑖𝑖
 Il diagramma del reciproco è uguale al diagramma originario cambiato di segno:

1 1
= −𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 , ∠ = −∠𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗
 In virtù della prima proprietà, i diagrammi di Bode si ottengono come la somma dei diagrammi
dei singoli fattori
±1
∓ 𝑔𝑔 ±1
𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 = ± 𝐾𝐾𝐵𝐵 ∙ 𝑗𝑗𝑗𝑗 ∙ � 1 ± 𝜏𝜏̅𝑖𝑖 𝑗𝑗𝑗𝑗 ∙ � 1+2 𝑗𝑗𝑗𝑗 ∓ 2
𝜔𝜔
�𝑛𝑛𝑖𝑖
𝑖𝑖 𝑖𝑖
Titolo: 32/S1
1
Fattore costante
 Il contributo del fattore costante al diagramma dei moduli è una retta orizzontale la cui
ordinata è data da: 20 log ± 𝐾𝐾𝐵𝐵 = 20 log10 𝐾𝐾𝐵𝐵
 Il contributo del fattore costante al diagramma delle fasi dipende dal segno:
 Se 𝐾𝐾𝐵𝐵 > 0 ⇒ ∠𝐾𝐾𝐵𝐵 = 0°, se 𝐾𝐾𝐵𝐵 < 0 ⇒ ∠𝐾𝐾𝐵𝐵 = −180°
 Integratore
 Il contributo di un integratore/derivatore è una retta con pendenza ∓20 dB/decade passante

per 𝜔𝜔 =1
 Il contributo di un integratore/derivatore è un contributo costante pari a ∓90°
 Per sistemi di tipo 𝑔𝑔, il diagramma dei moduli è una retta con pendenza −𝑔𝑔 ∙ 20 dB/decade
passante per 𝜔𝜔 =1 mentre il diagramma delle fasi è una retta orizzontale di ordinata
− 𝑔𝑔 ∙ 90°
Titolo: 32/S1
1

 Fattore del primo ordine: i contributi ai diagrammi delle ampiezze e delle fasi di un fattore del
primo ordine possono essere ottenuti in modo approssimato studiando il comportamento per
𝜔𝜔𝜔𝜔 ≫ 1 e per 𝜔𝜔𝜔𝜔 ≪ 1
 Il contributo al diagramma dei moduli è
1 0 𝜔𝜔𝜔𝜔 ≪ 1
≅ � −3𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜔𝜔𝜔𝜔 = 1 ≅ �
1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏 −20 log10 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝜔𝜔𝜔𝜔 > 1
𝑑𝑑𝑑𝑑 −20 log10 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝜔𝜔𝜔𝜔 ≫ 1
 Il contributo al diagramma delle fasi è
1 0 𝜔𝜔𝜔𝜔 ≪ 1
∠ ≅ �−45° 𝜔𝜔𝜔𝜔 = 1 ≅ �
1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏 −90° 𝜔𝜔𝜔𝜔 > 1
−90° 𝜔𝜔𝜔𝜔 ≫ 1
Titolo: 32/S1
1

 Fattore del secondo ordine: i contributi ai diagrammi delle ampiezze e delle fasi di un fattore
del secondo ordine possono essere ottenuti in modo approssimato studiando il comportamento
per 𝜔𝜔 ≫ 𝜔𝜔𝑛𝑛 1 e per 𝜔𝜔 ≪ 𝜔𝜔𝑛𝑛
 Il contributo al diagramma dei moduli è
0𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜔𝜔 ≪ 𝜔𝜔𝑁𝑁
2 −1 0𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜔𝜔 ≤ 𝜔𝜔𝑁𝑁
𝛿𝛿 𝜔𝜔 −20 log10 2𝛿𝛿 𝜔𝜔 = 𝜔𝜔𝑁𝑁
1+2 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 2 ≅ � ≅ � dB
𝜔𝜔𝑁𝑁 𝜔𝜔𝑁𝑁 dB −40 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔𝑁𝑁
−40 𝜔𝜔 ≫ 𝜔𝜔𝑁𝑁 decade
decade
 Il modulo di un fattore del secondo ordine è
−1 0° 𝜔𝜔 ≪ 𝜔𝜔𝑁𝑁
𝛿𝛿 𝜔𝜔2 0° 𝜔𝜔 ≤ 𝜔𝜔𝑁𝑁
∠ 1+2 𝑗𝑗𝑗𝑗 − ≅ � −90° 𝜔𝜔 = 𝜔𝜔𝑁𝑁 ≅ �
𝜔𝜔𝑁𝑁 2
𝜔𝜔𝑁𝑁 −180° 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔𝑁𝑁
−180° 𝜔𝜔 ≫ 𝜔𝜔𝑁𝑁
Titolo: 32/S1
1

 Il comportamento di un termine di secondo grado dipende fortemente dal valore dello
smorzamento 𝛿𝛿
 In figura sono mostrati i diagrammi per 𝛿𝛿 ∈ 0.1; 0.9

𝑭𝑭 𝒋𝒋𝒋𝒋
20𝑑𝑑𝑑𝑑
10𝑑𝑑𝑑𝑑
0𝑑𝑑𝑑𝑑
𝛿𝛿 = 0.1
−20𝑑𝑑𝑑𝑑 𝛿𝛿 = 0.9
Le ascisse rappresentano
la frequenza normalizzata
−40𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜔𝜔
10−1 100 101 𝜔𝜔𝑁𝑁
Titolo: 32/S1
1
Poli e zeri instabili

 Il contributo di un fattore del primo o del secondo ordine associato a poli/zeri instabili può essere
ricavato usando le seguenti proprietà:
1 1
= −𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 , ∠ = −∠𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐹𝐹 −𝑗𝑗𝑗𝑗 , ∠𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 = −∠𝐹𝐹 −𝑗𝑗𝑗𝑗
Titolo: 32/S1
1
Errori di approssimazione
 È stato mostrato come sia possibile tracciare velocemente i diagrammi di Bode in modo
approssimato è quindi naturale chiedersi quale sia l’errore massimo commesso usando tali
approssimazioni
 Per quanto riguarda il fattore costante e il fattore integratore/derivatore non sono state fatte
approssimazioni: i diagrammi delle ampiezze e delle fasi reali sono composti da rette.
 Per quanto riguarda i fattori del primo ordine
 L’errore massimo che si commette con questa approssimazione si ha proprio in

corrispondenza del valore 𝜔𝜔𝜔𝜔 = 1 e, come visto, è pari a 3 Db
 Per quanto riguarda i fattori del secondo ordine
 L’errore di approssimazione che si commette dipende dal valore della parte reale in
relazione a quello della parte immaginaria.
Titolo: 32/S1
1
Diagrammi polari
 I diagrammi polari, o diagrammi di Nyquist, sono uno strumento per rappresentare la funzione
di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 di un sistema.
 Mostrano come varia nel piano complesso di Gauss il numero complesso 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 al variare
della pulsazione 𝜔𝜔 nell’intervallo −∞; ∞
 L’importanza di questo strumento è dovuta al criterio di stabilità di Nyquist che consente di

stabilire se un sistema è stabile o meno tracciandone il diagramma polare.
 I diagrammi polari possono esser tracciati in modo approssimato oppure esatto con l’ausilio
di un calcolatore.
 Al fine di stabilire le proprietà di un sistema può esser sufficiente tracciare un diagramma

qualitativo.
Titolo: 32/S1
1
Diagrammi polari
 Per tracciare i diagrammi polari si calcolano le funzioni approssimanti
1
 𝐹𝐹0 𝑠𝑠 = lim 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = ± 𝑘𝑘 ∙
𝑠𝑠→0 𝑠𝑠 𝑔𝑔
 Se 𝑔𝑔 = 0 il diagramma parte dall’asse reale nel punto di ascissa 𝑘𝑘 con fase iniziale
𝜋𝜋
𝜙𝜙0 = ∠𝑘𝑘, se 𝑔𝑔 ≥ 1 il diagramma parte dall’infinito con fase iniziale 𝜙𝜙0 = ∠𝑘𝑘 − 𝑔𝑔
2
1
 𝐹𝐹∞ 𝑠𝑠 = lim 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = ± 𝑘𝑘
𝑠𝑠→∞ 𝑠𝑠 𝑛𝑛−𝑚𝑚
 Se 𝑛𝑛 − 𝑚𝑚 = 0, ovvero se il grado del denominatore e del numeratore sono uguali,
il diagramma termina termina sull’asse reale con fase finale 𝜙𝜙∞ = ∠𝑘𝑘, se 𝑛𝑛 > 𝑚𝑚 il
diagramma termina nell’origine con fase
𝜋𝜋 (+) − (+) (−)
finale∠𝑘𝑘 + 𝑝𝑝 − 𝑝𝑝 − 𝑧𝑧 − 𝑧𝑧
2
 Si calcolano i parametri Δ𝜙𝜙0 e Δ𝜙𝜙∞ per determinare se le fasi delle funzioni approssimanti
sono in anticipo o ritardo
 Il comportamento nel piano di Gauss può quindi essere ottenuto in modo approssimato
unendo il punto iniziale ( 𝜔𝜔 = 0+ ) e il punto finale ( 𝜔𝜔 = +∞ ) e poi tracciando il
comportamento per 𝜔𝜔 ∈ −∞; 0 per simmetria con l’asse reale oppure è possibile calcolare
le intersezioni con gli assi per ottenere un grafico più rappresentativo
Titolo: 32/S1
1

 Un caso particolare si ha per sistemi di tipo 1 (i.e. 𝑔𝑔 = 1)
 Per questi sistemi, infatti, il diagramma polare presenta un asintoto che è sempre verticale la
cui ascissa 𝜎𝜎𝐴𝐴 , il cui segno deve essere coerente con Δ𝜙𝜙0 , è data dalla formula
𝜔𝜔 = 0− Im
𝜎𝜎𝐴𝐴 = 𝐾𝐾′Δ𝜙𝜙0 = 𝐾𝐾′Δ𝜙𝜙0
polinomiale in poli e zeri
=
𝑏𝑏0
𝐾𝐾 ′ Δ𝜙𝜙0
Diagramma
𝑎𝑎0 polare per
forma fattorizzata 𝜔𝜔 ≅ −∞ Re
Per convenzione si usa polare per
chiudere il diagramma 𝜔𝜔 ∈ 0; ∞
tracciando una semi-
circonferenza in senso orario
da 𝜔𝜔 = 0− a 𝜔𝜔 = 0+ come in
figura 𝜔𝜔 = 0+
Titolo: 32/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(4)

Titolo: 32/S2
1
Domande aperte ed esercizi (nucleo tematico)

 Si consideri la seguente funzione di trasferimento:
𝑠𝑠 − 10
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
 Calcolare i poli e gli zeri della funzione di trasferimento e verificare che il sistema sia
 Tracciare i diagrammi di Bode approssimati
 Tracciare i diagrammi di Nyquist approssimati
 Calcolare l’espressione della trasformata di Laplace dell’uscita 𝑌𝑌 𝑠𝑠 del sistema in presenza di

un segnale sinusoidale in ingresso 𝑈𝑈 𝑠𝑠 di ampiezza e frequenza unitaria
 Evidenziare le componenti della risposta che permangono a regime permanente
 Calcolare la risposta del sistema nel dominio del tempo 𝑦𝑦 𝑡𝑡 evidenziando le

componenti che permangono a regime permanente
 Come andrebbe modificata la funzione di trasferimento per far si che la risposta a

regime sia nulla?
Titolo: 32/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(4)

Titolo: 32/S3
1
proseguire oltre.
Titolo: #titolo#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
TRASFORMATA ZETA
Titolo: #titolo#
Segnali discreti
 Un sistema LTI discreto è un sistema lineare stazionario che ha in ingresso un segnale discreto
 I segnali discreti non sono funzione della variabile continua 𝑡 ma, bensì, sono definiti per un
insieme di valori di 𝑡. In altre parole, un segnale discreto è una sequenza di valori definiti per
valori discreti della variabile indipendente 𝑡
 Nell’analisi dei sistemi LTI a tempo discreto, è utile definire i segnali canonici discreti:
 Segnale scalino sca 𝑘
1
0 , 𝑘<0
sca 𝑘 = 𝑘
1 , 𝑘≥0 −2 −1 1 2
ram 𝑘
 Segnale rampa 3
2
0 , 𝑘<0
ram 𝑘 = 1
𝑘 , 𝑘≥0
𝑘
−1 1 2 3
Titolo: #titolo#
Segnali discreti
 Nell’analisi dei sistemi LTI a tempo discreto, è utile definire i segnali canonici discreti:
par 𝑘
 Segnale parabola 3
2
0 , 𝑘<0 1
par 𝑘 = 𝑘 𝑘 − 1 𝑘
, 𝑘≥0 −1 1 2 3
2
imp 𝑘
 Segnale impulso
1
0 , 𝑘≠0 𝑘
imp 𝑘 = −2 −1 1 2
1 , 𝑘=0
 Si può osservare che le seguenti relazioni sono valide:
sca 𝑖 = ram 𝑘 ram 𝑖 = par 𝑘 imp 𝑖 = sca 𝑘

Titolo: #titolo#
Trasformata Zeta
 Definizione della trasformata zeta di un segnale discreto: Si consideri
𝑧 = 𝜌𝑒
𝛽
 Una funzione complessa 𝑓 della variabile intera 𝑘 (𝑓: ℝ → ℂ) 𝜌
 Una variabile complessa 𝑧 = 𝜌𝑒 𝜃
𝛼
 La funzione
𝐹 𝑧 = 𝑓 𝑘 𝑧
 Se la funzione 𝐹 𝑧 esiste almeno per qualche valore di 𝑘 è detta trasformata 𝒁 di

𝑓 𝑘
 Indicando con 𝒵 l’operazione della trasformata 𝑍 è possibile scrivere

𝐹 𝑧 =𝒵 𝑓 𝑘 , 𝑓 𝑘 =𝒵 𝐹 𝑧
 La funzione trasformanda 𝑓 𝑘 deve essere definita almeno per 𝑘 ≥ 0: se fosse definita anche per
𝑘 < 0 i corrispondenti valori non contribuirebbero al calcolo della trasformata 𝑍
Titolo: #titolo#
Trasformata Zeta
 La condizione di esistenza della trasformata 𝑍 si traduce nel richiedere che la serie
𝑓 𝑘 𝑧
converga per qualche valore della variabile complessa 𝑧
 Si supponga che la serie converga per qualche valore di 𝑧 e che 𝜌̅ sia l’estremo inferiore dei
moduli di tali valori di 𝑧
 È possibile dimostrare che la trasformata esiste all’esterno di un cerchio di raggio 𝜌̅ che

viene quindi detto raggio di convergenza
 Nel seguito, la convergenza della serie non verrà discussa e si assumerà che esistano tutte le
trasformate oggetto di studio
Titolo: #titolo#
Trasformate razionali
 Si consideri la trasformata razionale
𝑁 𝑧
𝐹 𝑧 =
𝐷 𝑧
 Analogamente a quanto già affermato, i valori di 𝑧 per cui si ha 𝑁 𝑧 = 0 sono detti zeri mentre i
valori per cui 𝐷 𝑧 = 0 sono detti poli
 L’operazione di anti-trasformazione è definita dalla relazione
1
𝑓 𝑘 = 𝐹 𝑧 𝑧 𝑑𝑧
2𝜋𝑗
 L’integrale si deve calcolare su una circonferenza centrata nell’origine e di raggio maggiore al

raggio di convergenza (percorsa in senso antiorario)
 È quindi possibile affermare che esiste una corrispondenza biunivoca tra una funzione del
tempo trasformabile 𝑓 𝑘 e la sua trasformata di variabile complessa 𝐹 𝑧
Titolo: #titolo#
Esempi
0 , 𝑘≠0
 Si consideri la funzione imp 𝑘 = . La trasformata 𝑍 di tale segnale è
1 , 𝑘=0
𝐹 𝑧 = imp 𝑖 𝑧 =⏟ imp 0 𝑧 = 1
per 𝑘
imp
0 , 𝑘<0
 Si consideri la funzione sca 𝑘 = . La trasformata 𝑍 di tale segnale è
1 , 𝑘≥0
1 1 𝑧
𝐹 𝑧 = sca 𝑖 𝑧 = 𝑧 = =
⏟ =
𝑧 1 𝑧−1
∀ : 1−
𝑧
Titolo: #titolo#
Proprietà
 La trasformata 𝑍 gode di molte proprietà
 LINEARITÀ: la trasformata 𝑍 è un operatore lineare. Si considerino due funzioni complesse

𝑓 e 𝑔, ∀𝛼, 𝛽 ∈ ℂ si ha che
𝒵 𝛼𝑓 𝑘 + 𝛽𝑔 𝑘 = 𝛼𝒵 𝑓 𝑘 + 𝛽𝒵 𝑔 𝑘
 TEOREMA DEL VALORE INIZIALE. Il valore iniziale di una funzione 𝑓 è
𝑓 0 = lim 𝐹 𝑧
→
 TEOREMA DEL VALORE FINALE. Se una funzione reale 𝑓 ha trasformata razionale

(strettamente) propria 𝐹 e i poli sono in −1 oppure hanno modulo minore di 1, allora
lim 𝑓 𝑘 = lim 𝑧 − 1 𝐹 𝑧
→ →
Titolo: #titolo#
Proprietà
 RITARDO: ritardare nel dominio della variabile complessa consiste nel dividere per 𝑧 la
trasformata 𝑍 del segnale di partenza. Si consideri la funzione 𝑓 𝑘 = 𝑓 𝑘 − 1 , assumendo
𝑓 𝑘 nulla per 𝑘 < 0, è facile verificare che
1
𝒵𝑓 𝑘 =𝒵 𝑓 𝑘−1 = 𝐹 𝑧
𝑧
 ANTICIPO: anticipare nel dominio della variabile complessa consiste nel moltiplicare per 𝑧
la trasformata 𝑍 del segnale di partenza. Si consideri la funzione 𝑓 𝑘 = 𝑓 𝑘 + 1 , è facile
verificare che
𝒵𝑓 𝑘 =𝒵 𝑓 𝑘+1 = 𝑧𝐹 𝑧 − 𝑧 𝑓 0
 Generalizzando al caso 𝑓 𝑘 = 𝑓 𝑘 + 𝑚 con 𝑚 > 1 si può dimostrare che
𝒵𝑓 𝑘 =𝒵 𝑓 𝑘+1 =𝑧 𝐹 𝑧 −𝑧 𝑓 𝑘 𝑧
Titolo: #titolo#
Proprietà
 PRODOTTO PER UN’ESPONENZIALE. È facile verificare che per ogni 𝛼 ∈ ℂ vale

𝑧
𝒵 𝛼 𝑓 𝑘 =𝐹
𝛼
 DERIVAZIONE NEL DOMINIO DELLA VARIABILE COMPLESSA. Si consideri una
trasformata 𝑍 𝐹 𝑧 , se è derivabile per tutti i valori di 𝑧 ad eccezione al più di un numero
finito di punti, è possibile dimostrare che
𝑑𝐹 𝑧
𝒵 𝑘𝑓 𝑘 = −𝑧
𝑑𝑧
 CONVOLUZIONE NEL DOMINIO DEL TEMPO. Una proprietà molto utile è rappresentata
dal fatto che la trasformata di un prodotto di convoluzione è dato dal prodotto delle
trasformate dei singoli segnali. Si considerino due segnali 𝑓 𝑘 e 𝑓 𝑘 , se per 𝑘 < 0 sono
entrambi nulli allora si ha che
𝒵 𝑓 𝑘 ∗𝑓 𝑘 =𝐹 𝑧 𝐹 𝑧
Titolo: #titolo#
Trasformate notevoli
 Nel seguito si riportano alcune utili trasformate 𝑍
𝒇 𝒌 𝑭 𝒛 𝒇 𝒌 𝑭 𝒛
Imp 𝑘 1 sin 𝜃𝑘 sca 𝑘 𝑧 sin 𝜃

𝑧 𝑧 − 2 cos 𝜃 𝑧 + 1
Sca 𝑘
𝑧−1 cos 𝜃𝑘 sca 𝑘 𝑧 𝑧 − cos 𝜃
Ram 𝑘 𝑧 𝑧 − 2 cos 𝜃 𝑧 + 1
𝑧−1 𝜌 sin 𝜃𝑘 sca 𝑘 𝑧𝜌 sin 𝜃
Par 𝑘 𝑧 𝑧 − 2 𝜌cos 𝜃 𝑧 + 𝜌
𝑧−1 𝜌 cos 𝜃𝑘 sca 𝑘 𝑧 𝑧 − 𝜌 cos 𝜃
𝑎 sca 𝑘 𝑧
𝑧 − 2𝜌 cos 𝜃 𝑧 + 𝜌
𝑧−𝑎
𝑎 ram 𝑘 𝑎𝑧
𝑧−𝑎
Titolo: #titolo#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
TRASFORMATA ZETA
Sviluppo di Heaviside, sviluppo di Fourier discreto e

trasformata di Fourier Discreta
Titolo: #titolo#
Sviluppo di Heaviside
 Come già osservato, l’operazione inversa della trasformata 𝑍 può esser calcolata usando la
formula
1
𝑓 𝑘 = 𝐹 𝑧 𝑧 𝑑𝑧
2𝜋𝑗
 È possibile calcolare la funzione 𝑓 𝑘 senza dover risolvere il precedente integrale
 Si consideri una trasformata 𝑍 razionale (strettamente) propria 𝐹 𝑧 =
 Assumendo che tutti i coefficienti dei polinomi 𝑁 𝑧 e 𝐷 𝑧 siano reali si ha che
 I poli e gli zeri possono essere reali oppure coppie di complessi coniugati
 La funzione 𝑓 𝑘 = ℒ 𝐹 𝑧 sarà anch’essa reale
 L’obiettivo è quello di sviluppare la funzione razionale 𝐹 𝑧 come somma di termini semplici

di cui sia nota l’anti-trasformata: in questo modo, sfruttando la linearità dell’operatore, il
calcolo dell’anti-trasformata si semplifica
Titolo: #titolo#
Sviluppo di Heaviside 𝒇 𝒌 𝑭 𝒛
Sca 𝑘 𝑧
 Nel seguito si assumerà che la trasformata 𝐹 𝑧 𝑧−1
abbia tutti poli distinti e diversi da zero. Nello Ram 𝑘 𝑧
sviluppo della trasformata possono essere adottate 𝑧−1
due strade: 𝑧
Par 𝑘
𝑧−1
 Considerare la funzione 𝐹 𝑧 e sviluppare la 𝑧
𝑎 sca 𝑘
trasformata in termini del tipo
𝑧−𝑎
𝑅 1 𝑧
𝐹 𝑧 = = 𝑅 𝑎 ram 𝑘 𝑎𝑧
𝑧+𝑝 𝑧 𝑧+𝑝
𝑧−𝑎
L’anti-trasformata può quindi esser calcolata
sin 𝜃𝑘 sca 𝑘 𝑧 sin 𝜃
sfruttando la proprietà del ritardo:
𝑧 𝑧 − 2 cos 𝜃 𝑧 + 1
𝑓 𝑘−1 =𝒵 𝑅
𝑧+𝑝 cos 𝜃𝑘 sca 𝑘 𝑧 𝑧 − cos 𝜃
 Come si può osservare dalla tabella a destra, 𝑧 − 2 cos 𝜃 𝑧 + 1
tutte le trasformate hanno un fattore 𝑧 al 𝜌 sin 𝜃𝑘 sca 𝑘 𝑧𝜌 sin 𝜃
numeratore. È quindi possibile considerare 𝑧 − 2 𝜌cos 𝜃 𝑧 + 𝜌
direttamente la funzione invece di 𝐹 𝑧
𝜌 cos 𝜃𝑘 sca 𝑘 𝑧 𝑧 − 𝜌 cos 𝜃
𝑧 − 2𝜌 cos 𝜃 𝑧 + 𝜌
Titolo: #titolo#
 In riferimento al secondo metodo, si considera la funzione
𝐹 𝑧 𝑁 𝑧 𝑁 𝑧 𝑅
= = =
𝑧 𝑧𝐷 𝑧 𝑧∏ 𝑧−𝑝 𝑧−𝑝
 L’obiettivo è quello di trovare i coefficienti 𝑅 detti residui
 Si consideri l’𝑖-esimo polo 𝑝 , moltiplicando ambo membri per 𝑧 − 𝑝 si ottiene

𝐹 𝑧 𝑁 𝑧 𝑅
𝑧−𝑝 = = 𝑧−𝑝 +𝑅
𝑧 𝑧∏ 𝑧−𝑝 𝑧−𝑝
 Valutando in 𝑧 = 𝑝 si ha
𝐹 𝑧
𝑅 = 𝑧−𝑝
𝑧
 I termini 𝑅 così ottenuti sono quindi i residui della funzione 𝐹 𝑧 𝑧 associati ai poli 𝑝
Titolo: #titolo#
 Una volta calcolati i residui, si può osservare che
𝐹 𝑧 𝑅 𝑧
= ⇒ 𝐹 𝑧 = 𝑅
𝑧 𝑧−𝑝 𝑧−𝑝
 Assumendo che la trasformanda 𝑓 𝑘 sia nulla per 𝑘 < 0
 Osservando che nella precedente sommatoria l’indice 𝑖 = 0 è associato al residuo 𝑅

che, a sua volta, è associato al polo in zero introdotto artificialmente
 Ricordando che imp 𝑘 = ℒ 1 e che 𝑎 sca 𝑘 = ℒ
È possibile scrivere
𝑧 𝑧 𝑧
𝑓 𝑘 =𝒵 𝐹 𝑧 =𝒵 𝑅 =𝒵 𝑅 +𝑅 + ⋯+ 𝑅
𝑧−𝑝 𝑧−𝑝 𝑧−𝑝
𝑧 𝑧
=𝒵 𝑅 +𝒵 𝑅 + ⋯+ 𝒵 𝑅 = 𝑅 imp 𝑘 + 𝑅 𝑝 sca 𝑘
𝑧−𝑝 𝑧−𝑝
Titolo: #titolo#
Sviluppo di Fourier discreto

 Anche nel caso di funzioni complesse di variabile intera è possibile definire lo sviluppo di Fourier.
A tal fine, si consideri una funzione complessa 𝑓 𝑘 della variabile intera 𝑘 ∈ −∞; +∞
 𝑓 𝑘 è detta periodica di periodo 𝐾 (o 𝑲-periodica) se ∀𝑘 si ha 𝑓 𝑘 + 𝐾 = 𝑓 𝑘

 Se tale relazione è vera, allora lo è anche 𝑓 𝑘 + 𝑚𝐾 = 𝑓 𝑘 per ogni 𝑚 ∈ ℕ
 La pulsazione del segnale è definita come 𝜔 = 2𝜋/𝐾
 Alla funzione 𝑓 𝑘 è possibile associare i coefficienti complessi
1
𝐹 = 𝑓 𝑘 𝑒 , 𝑛 = ⋯ , −2, −1,0,1,2, …
𝐾
 Con ∑ si intende la somma estesa ad un qualunque intervallo di tempo lungo 𝐾
 Gli scalari 𝐹 così definiti sono detti coefficienti di Fourier discreti

 La successione 𝐹 è lo spettro del segnale 𝑓 e, in particolare, con 𝐹 e arg 𝐹 si
parla di spettro di ampiezza e di fase discreti, rispettivamente
 È facile verificare che lo spettro del segnale è anch’esso periodico e quindi la sua
conoscenza consente di caratterizzare completamente il segnale stesso
Titolo: #titolo#
Sviluppo di Fourier discreto

 Sfruttando i coefficienti appena definiti, è possibile definire lo sviluppo di Fourier discreto in
forma esponenziale
𝑓 𝑘 = 𝐹𝑒
 La forma trigonometrica dello sviluppo di Fourier discreto assume la forma
𝐹 +2 𝐹 cos 𝑛𝜔𝑘 + arg 𝐹 + −1 𝐹 , 𝐾 pari

𝑓 𝑘 =
𝐹 +2 𝐹 cos 𝑛𝜔𝑘 + arg 𝐹 , 𝐾 dispari
 È possibile estendere al caso discreto le considerazioni fatte nel caso continuo

Titolo: #titolo#
Trasformata di Fourier discreta

 Si consideri una funzione complessa 𝑓 𝑘 della variabile intera 𝑘 ∈ −∞; +∞ . Se la funzione
complessa della variabile reale 𝜔
𝐹 𝑒 = 𝑓 𝑘 𝑒
esiste è chiamata trasformata di Fourier discreta, in forma esponenziale, di 𝑓 𝑘 .
 L’operatore matematico appena definito viene indicato con ℱ ∗
 La funzione 𝐹 è anche detta spettro di 𝑓 e, in particolare, si ha che
 La funzione 𝐹 𝑒 è detta spettro di ampiezza della funzione 𝑓 𝑘
 La funzione arg 𝐹 𝑒 è detta spettro di fase della funzione 𝑓 𝑘
reale 𝜔
Titolo: #titolo#
antitrasformata di Fourier. La funzione trasformanda di Fourier può esser ricavata tramite la
formula
1
𝑓 𝑘 = 𝐹 𝑒 𝑒 𝑑𝜔
2𝜋
 Lo spettro di una funzione 𝐹 𝑒 costituisce quindi una rappresentazione alternativa di una

biunivoca una funzione 𝑓 e il suo spettro 𝐹
 Quando la funzione trasformanda è reale ossia quando si ha che 𝐹 𝑒 =𝐹 𝑒
1
𝑓 𝑘 = 𝐹 𝑒 cos 𝜔𝑘 + arg 𝐹 𝑒 𝑑𝜔
𝜋
 In altre parole, i segnali discreti trasformabili con Fourier sono scomponibili in un’infinità non
numerabile di componenti cosinusoidali dette armoniche
Titolo: #titolo#
Legame tra la trasformata e di Fourier discreta

 Confrontando le definizioni date della trasformata di Fourier discrete e della trasformata Zeta
𝐹 𝑧 = 𝑓 𝑘 𝑧 , 𝐹 𝑒 = 𝑓 𝑘 𝑒
risultano evidenti le similarità tra i due operatori. In particolare,
 Per segnali 𝑓 𝑘 nulli per 𝑘 < 0 dotati di trasformata Zeta con raggio di convergenza 𝜌̅ < 1
vale la relazione
ℱ∗ 𝑓 𝑘 =𝒵 𝑓 𝑘
Titolo: #titolo#
Riepilogo trasformate
Trasformanda TRASFORMATA DEFINIZIONE
TRASFORMATA DI LAPLACE 𝐹 𝑠 =ℒ 𝑓 𝑡 = 𝑓 𝑡 𝑒 𝑑𝑡
𝑓 𝑡 funzione complessa
della variabile reale 𝑡 TRASFORMATA DI FOURIER
𝐹 𝑗𝜔 = ℱ 𝑓 𝑡 = 𝑓 𝑡 𝑒 𝑑𝑡
CONTINUA
TRASFORMATA ZETA 𝐹 𝑧 =𝒵 𝑓 𝑘 = 𝑓 𝑘 𝑧
𝑓 𝑘 funzione complessa
della variabile intera 𝑘
TRASFORMATA DI FOURIER
𝐹 𝑒 = ℱ∗ 𝑓 𝑘 = 𝑓 𝑘 𝑒
DISCRETA
Titolo: #titolo#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
TRASFORMATA ZETA
Esempio
Titolo: #titolo#
Esempio
 In questo esempio verrà mostrato il procedimento per il calcolo dell’anti-trasformata zeta.
Verranno mostrati entrambi i metodi visti nelle lezioni precedenti. Si consideri la trasformata
𝑧−2
𝐹 𝑧 =
𝑧+1 𝑧+2
 1° metodo. Si consideri la funzione
𝐹 𝑧 𝑧−2
=
𝑧 𝑧 𝑧+1 𝑧+2
 L’obiettivo è quello di sviluppare la funzione in considerazione nel seguente modo
𝐹 𝑧 𝑅 𝑅 𝑅
= + +
𝑧 𝑧 𝑧+1 𝑧+2
Per poi calcolare
𝐹 𝑧 𝑧 𝑧 𝑧 𝑧
𝑓 𝑘 =𝒵 𝑧 =𝒵 𝑅 +𝑅 +𝑅 =𝒵 𝑅 +𝒵 𝑅 +𝒵 𝑅
𝑧 𝑧+1 𝑧+2 𝑧+1 𝑧+2
Titolo: #titolo#
Esempio
 Per il calcolo dei residui si può utilizzare la formula
𝐹 𝑧
𝑅 = 𝑧−𝑝
𝑧
 I poli della funzione sono 𝑝 = 0, 𝑝 = −1 e 𝑝 = −2 e quindi:

𝐹 𝑧
𝑅 = 𝑧−0 = −1
𝑧
𝐹 𝑧
𝑅 = 𝑧+1 = 3
𝑧
𝐹 𝑧
𝑅 = 𝑧+2 = −2
𝑧
 È quindi possibile scrivere
𝐹 𝑧 1 1 1
=− +3 −2
𝑧 𝑧 𝑧+1 𝑧+2
da cui 𝐹 𝑧 = −1 + 3 −2
Titolo: #titolo#
Esempio
 È quindi facile verificare che la funzione trasformanda è
𝑓 𝑘
𝑧 𝑧 𝑧 𝑧
=𝒵 𝐹 𝑧 =𝒵 −1 + 3 −2 = −𝒵 1 + 3𝒵 − 2𝒵
𝑧+1 𝑧+2 𝑧+1 𝑧+2
= −imp 𝑘 + 3 −1 − 2 −2 sca 𝑘
Titolo: #titolo#
Esempio
 In questo esempio verrà mostrato il procedimento per il calcolo dell’anti-trasformata zeta.
Verranno mostrati entrambi i metodi visti nelle lezioni precedenti. Si consideri la trasformata
𝑧−2
𝐹 𝑧 =
𝑧+1 𝑧+2
 2° metodo. Si consideri la funzione
𝑧−2
𝐹 𝑧 =
𝑧 𝑧+1 𝑧+2
 L’obiettivo è quello di sviluppare la funzione in considerazione nel seguente modo
𝑅 𝑅
𝐹 𝑧 = +
𝑧+1 𝑧+2
Per poi calcolare
𝑧 𝑧 𝑧 𝑧
𝑓 𝑘 =𝒵 𝐹 𝑧 =𝒵 𝑅 +𝑅 =𝒵 𝑅 +𝒵 𝑅
𝑧+1 𝑧+2 𝑧+1 𝑧+2
Titolo: #titolo#
Esempio
 La trasformata 𝐹 𝑧 può essere sviluppata nel seguente modo:
𝑧−2 𝑅 𝑅 𝑅 + 𝑅 𝑧 + 2𝑅 + 𝑅
𝐹 𝑧 = = + =
𝑧 𝑧+1 𝑧+2 𝑧+1 𝑧+2 𝑧+1 𝑧+2
 Imponendo l’uguaglianza dei due membri si ottengono i valori dei residui 𝑅 e 𝑅 :

𝑅 = −3, 𝑅 = +4
 È quindi possibile scrivere la trasformata nel seguente modo
𝑅 1 1 1 𝑧 𝑧
𝐹 𝑧 = = −3 +4 = −3 +4
𝑧−𝑝 𝑧+1 𝑧+2 𝑧 𝑧+1 𝑧+2
 Ricordando la proprietà del ritardo la trasformanda è
1 𝑧 𝑧
𝑓 𝑘−1 =𝒵 −3 +4 = −3 −1 + 4 −2 sca 𝑘 − 1
𝑧 𝑧+1 𝑧+2
Titolo: #titolo#
Esempio
 Riassumendo, è stata trovata l’anti-trasformata della funzione
𝑧−2
𝐹 𝑧 =
𝑧+1 𝑧+2
con due diversi metodi:
𝑓 𝑘 = −imp 𝑘 + 3 −1 − 2 −2 sca 𝑘
𝑓 𝑘−1 = −3 −1 + 4 −2 sca 𝑘 − 1
 È facile verificare che le due funzioni trovate assumono lo stesso valore al variare di 𝑘, infatti:
𝑘 =0 : 𝑓 = −1 + 3 − 2 1 = 0 𝑓 = −3 − 2 0 = 0
𝑘 =1 : 𝑓 = 0 + −3 + 4 1 = 1 𝑓 = −3 + 4 1 = 1
𝑘 =2 : 𝑓 = 0 + 3 − 8 1 = −5 𝑓 = 3 − 8 1 = −5
𝑘 =3 : 𝑓 = 0 + −3 + 16 1 = 13 𝑓 = −3 + 16 1 = 13
𝑘 =4 : 𝑓 = 0 + 3 − 32 1 = −29 𝑓 = 3 − 32 1 = −29
Titolo: #titolo#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
TRASFORMATA ZETA

Titolo: #titolo#
Esercizi
 Calcolare, applicando la definizione, la trasformata Zeta del seguente segnale:
0 , 𝑘<0
ram 𝑘 =
𝑘 , 𝑘≥0
 Calcolare, applicando la definizione, la trasformata Zeta del seguente segnale:
0 , 𝑘<0
par 𝑘 = 𝑘 𝑘 − 1
, 𝑘≥0
2
 Calcolare l’anti-trasformata della funzione razionale
𝑧−7
𝐹 𝑧 =
𝑧+2 𝑧+5
Titolo: #titolo#
Domande aperte
 Dare la definizione della trasformata Zeta
 In riferimento alla trasformata Zeta, cosa si intende con raggio di convergenza?
 Enunciare le principali proprietà della trasformata Zeta
 Mostrare il procedimento per sviluppare una funzione nella variabile complessa 𝑧 come somma di
termini elementari (si assumano poli distinti)
 Dare la definizione di sviluppo in serie di Fourier discreto
 Dare la definizione di trasformata di Fourier discreta
 Nel caso in cui la funzione trasformanda sia reale, qual è l’espressione della trasformata di Fourier
discreta?
 Si consideri una funzione discreta reale trasformabile secondo Fourier. Se la funzione

trasformanda è limitata, è possibile esprimerla come somma di un’infinità di termini?
Titolo: 34
Attività n°: SISTEMI A TEMPO DISCRETO (1 DI 2)
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SISTEMI A TEMPO DISCRETO (1 DI 2)
Classificazione e punti di equilibrio per sistemi discreti

Titolo: 34
1
Introduzione
 Nelle precedenti lezioni sono stati presi in considerazione sistemi del tipo
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢 𝑡𝑡 , 𝑡𝑡
�
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢 𝑡𝑡 , 𝑡𝑡
dove la variabile del tempo era reale
 In questo nucleo tematico verranno presi in considerazione sistemi dinamici, detti sistemi dinamici
discreti (o a tempo discreto), in cui la variabile tempo assume valori interi
 Questa classe di sistemi presenta delle caratteristiche molto simili ai sistemi a tempo continuo già
analizzati
 I sistemi dinamici a tempo discreto non consentono di rappresentare fedelmente fenomeni fisici in
cui l’evoluzione delle variabili di interesse variano in tempo continuo. Tuttavia, questi modelli si
prestano alla descrizione di fenomeni in ambito economico, gestionale sociologico, etc.
Titolo: 34
1
Sistemi a tempo discreto

 In generale, un sistema dinamico può esser rappresentato attraverso
 Il vettore dei segnali di ingresso 𝑢𝑢 ∈ ℝ𝑚𝑚
 Il vettore delle uscite 𝑦𝑦 ∈ ℝ𝑝𝑝
 Il vettore delle variabili di stato 𝑥𝑥 ∈ ℝ𝑛𝑛
 Un sistema dinamico a tempo discreto di ordine 𝑛𝑛 può quindi esser descritto nello spazio di stato
nel seguente modo:
𝑥𝑥 𝑘𝑘 + 1 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 𝑘𝑘 , 𝑢𝑢 𝑘𝑘 , 𝑘𝑘 equazione di stato
�
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥 𝑘𝑘 , 𝑢𝑢 𝑘𝑘 , 𝑘𝑘 trasformazione d′uscita
 L’equazione di stato è un’equazione alle differenze che mette in relazione l’ingresso 𝑢𝑢 𝑘𝑘 con
le variabili di stato 𝑥𝑥 𝑘𝑘 che caratterizzano la situazione interna del sistema
 L’equazione di trasformazione dell’uscita consente di determinare l’uscita ad un determinato

istante 𝑘𝑘 dati l’ingresso e lo stato del sistema all’istante 𝑘𝑘
 La rappresentazione del sistema discreto fornita è anche detta rappresentazione interna o

ingresso-stato- uscita.
Titolo: 34
1

 Dato un generico sistema dinamico a tempo discreto
𝑥𝑥 𝑘𝑘 + 1 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 𝑘𝑘 , 𝑢𝑢 𝑘𝑘 , 𝑘𝑘
�
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥 𝑘𝑘 , 𝑢𝑢 𝑘𝑘 , 𝑘𝑘
 Per poter determinare l’evoluzione dello stato 𝑥𝑥 𝑘𝑘 ad ogni istante 𝑘𝑘 è necessario disporre di
 Un istante iniziale 𝑘𝑘0
 Una funzione di ingresso 𝑢𝑢 𝑘𝑘 definita per 𝑘𝑘 ≥ 𝑘𝑘0
 Una condizione iniziale 𝑥𝑥 𝑘𝑘0 = 𝑥𝑥𝑘𝑘0
La terna < 𝑘𝑘0 , 𝑢𝑢 𝑘𝑘 , 𝑥𝑥𝑘𝑘0 > è quindi sufficiente a determinare il movimento dello stato 𝑥𝑥 𝑘𝑘 per
𝑘𝑘 ≥ 𝑘𝑘0 . Infatti si ha che
𝑥𝑥 𝑘𝑘0 + 1 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 𝑘𝑘0 , 𝑢𝑢 𝑘𝑘0 , 𝑘𝑘0 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥𝑘𝑘0 , 𝑢𝑢 𝑘𝑘0 , 𝑘𝑘0
𝑥𝑥 𝑘𝑘0 + 2 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 𝑘𝑘0 + 1 , 𝑢𝑢 𝑘𝑘0 + 1 , 𝑘𝑘0 + 1 = 𝑓𝑓 𝑓𝑓 𝑥𝑥𝑘𝑘0 , 𝑢𝑢 𝑘𝑘0 , 𝑘𝑘0 , 𝑢𝑢 𝑘𝑘0 + 1 , 𝑘𝑘0 + 1

⋮
Titolo: 34
1

 Dato un generico sistema dinamico a tempo discreto
�
 Per poter determinare l’evoluzione dell’uscita 𝑦𝑦 𝑘𝑘 ad ogni istante 𝑘𝑘 > 𝑘𝑘0 è necessario
disporre
 Della funzione di ingresso 𝑢𝑢 𝑘𝑘 per 𝑘𝑘 ≥ 𝑘𝑘0
 Del movimento dello stato 𝑥𝑥 𝑘𝑘 per 𝑘𝑘 ≥ 𝑘𝑘0
La funzione 𝑦𝑦 𝑘𝑘 definita per 𝑘𝑘 ≥ 𝑘𝑘0 è detta movimento dell’uscita

Titolo: 34
1
Classificazione
 I sistemi a tempo discreto descritti dal sistema di equazioni
�
possono essere classificati in base alle proprietà delle funzioni 𝑓𝑓 ∙ e 𝑔𝑔 ∙ :
 Sistemi SISO. Quando il sistema presenta un solo ingresso è una sola uscita il sistema è
detto mono variabile (Single Input Single Output, SISO)
 Sistemi MIMO. Se il sistema presente più di un ingresso e/o più di un’uscita è detto multi
variabile (Multiple Input Multiple Output, MIMO)
 Sistemi propri. Un sistema è detto proprio se l’uscita dipende direttamente dall’ingresso
 Sistemi strettamente propri. Se la funzione di trasformazione dell’uscita 𝑔𝑔 ∙ non

dipende dall’ingresso il sistema è detto strettamente proprio (o puramente dinamico):
l’uscita dipende indirettamente (tramite il movimento dello stato) dall’ingresso
Titolo: 34
1
Classificazione
�
 Sistemi non dinamici. Quando la funzione di trasformazione dell’uscita non dipende dal
movimento dello stato (i.e. il legame ingresso-uscita è istantaneo) il sistema è detto statico
(o non dinamico)
 Sistemi a invarianti e varianti nel tempo. Quando l’equazione di stato e di

trasformazione dell’uscita non dipendono direttamente dal tempo, il sistema è detto
invariante nel tempo (in inglese Time Invariant, TI), o anche stazionario. Viceversa, il
sistema è detto a tempo variante.
Titolo: 34
1
Classificazione
�
 Sistemi lineari e non lineari. Quando le funzioni 𝑓𝑓 ∙ e 𝑔𝑔 ∙ sono lineari nello stato e
nell’ingresso i.e. quanto possono essere espresse come combinazione lineare di 𝑥𝑥 𝑘𝑘 e 𝑢𝑢 𝑘𝑘 :
𝑥𝑥 𝑘𝑘 + 1 = 𝐴𝐴 𝑘𝑘 𝑥𝑥 𝑘𝑘 + 𝐵𝐵 𝑘𝑘 𝑢𝑢 𝑘𝑘
�
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐶𝐶 𝑘𝑘 𝑥𝑥 𝑘𝑘 + 𝐷𝐷 𝑘𝑘 𝑢𝑢(𝑘𝑘
il sistema è detto lineare, altrimenti è detto non lineare. Le matrici 𝐴𝐴, 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 generalmente
dipendono dal tempo 𝑘𝑘 e assumono valori complessi se lo stato è definito in campo complesso.
La matrice 𝐴𝐴 𝑘𝑘 è detta matrice dinamica del sistema.
Titolo: 34
1
Classificazione
�
 Sistemi LTI. Un caso di particolare interesse è costituito dai sistemi lineari a tempo
invariante (Linear Time Invariant, LTI)
𝑥𝑥 𝑘𝑘 + 1 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑘𝑘 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑘𝑘
�
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑘𝑘 + 𝐷𝐷𝐷𝐷(𝑘𝑘
in cui le matrici 𝐴𝐴, 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 sono costanti.

Titolo: 34
1
Stabilità degli stati di equilibrio

 Le definizioni di equilibrio e delle sue proprietà, nel caso di sistemi a tempo discreto, sono
analoghe a quelle date nel caso dei sistemi a tempo continuo. Si assuma come istante iniziale
𝑘𝑘0 = 0 e si consideri il sistema stazionario
𝑥𝑥 𝑘𝑘 + 1 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 𝑘𝑘 , 𝑢𝑢 𝑘𝑘
�
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥 𝑘𝑘 , 𝑢𝑢 𝑘𝑘
 Si consideri l’ingresso costante 𝑢𝑢 𝑘𝑘 = 𝑢𝑢� e sia 𝑥𝑥̅ il corrispondente stato di equilibrio (i.e. 𝑥𝑥̅
è tale che 𝑓𝑓 𝑥𝑥̅ , 𝑢𝑢� = 0). Sia 𝑥𝑥 𝑘𝑘 un movimento perturbato generato sempre a partire dallo
stesso ingresso costante 𝑢𝑢� ma da uno stato iniziale 𝑥𝑥0 diverso (𝑥𝑥0 ≠ 𝑥𝑥̅ ). È possibile dare le
seguenti definizioni:
 Uno stato di equilibrio 𝑥𝑥̅ è detto stabile se ∀𝜖𝜖 > 0 ∃𝛿𝛿 > 0 tale che per tutti gli stati
iniziali 𝑥𝑥0 che soddisfano la relazione 𝑥𝑥0 − 𝑥𝑥̅ ≤ 𝛿𝛿 (i.e. ∀𝑥𝑥0 sufficientemente vicini al
punto di equilibrio) risulti ∀𝑘𝑘 ≥ 0 𝑥𝑥 𝑘𝑘 − 𝑥𝑥̅ ≤ 𝜖𝜖
Titolo: 34
1

�
 Uno stato di equilibrio 𝑥𝑥̅ è detto instabile se non è stabile

Titolo: 34
1

�
 Uno stato di equilibrio 𝑥𝑥̅ è detto asintoticamente stabile se è stabile e inoltre risulti
∀𝑘𝑘 ≥ 0 lim 𝑥𝑥 𝑘𝑘 − 𝑥𝑥̅ = 0

𝑘𝑘→+∞
 Se la precedente proprietà vale per qualsiasi valore di 𝛿𝛿 allora si parla di stabilità

asintotica globale
Titolo: 34
1
Stabilità dei movimenti dello stato

 Le proprietà degli stati di equilibrio fornite possono essere generalizzate ai movimenti dello stato.
Infatti, sostituendo nelle definizioni allo stato di equilibrio 𝑥𝑥̅ un generico movimento dello stato
𝑥𝑥� 𝑘𝑘 , è possibile descrivere le proprietà di stabilità dei movimenti dello stato.
 A tal fine, si consideri un generico movimento dello stato 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 originato dallo stato iniziale 𝑥𝑥�0 : un
movimento 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 è detto
 Stabile se ∀𝜖𝜖 > 0 ∃𝛿𝛿 > 0 tale che per tutti gli stati iniziali 𝑥𝑥0 che soddisfano la relazione
𝑥𝑥0 − 𝑥𝑥�0 ≤ 𝛿𝛿 (i.e. ∀𝑥𝑥0 sufficientemente vicini allo stato iniziale del movimento nominale)
risulti ∀𝑘𝑘 ≥ 0
𝑥𝑥 𝑘𝑘 − 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 ≤ 𝜖𝜖
 Instabile se non è stabile
 Asintoticamente stabile se è stabile e inoltre risulti ∀𝑘𝑘 ≥ 0
lim 𝑥𝑥 𝑘𝑘 − 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 =0
𝑘𝑘→+∞
Titolo: 34/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Sistemi LTI a tempo discreto

Titolo: 34/S1
1

 Anche nel caso di sistemi a tempo discreto, i sistemi LTI (lineari e stazionari) ricoprono un
notevole interesse in quanto consentono di derivare in modo relativamente semplice alcuni
risultati che possono poi esser generalizzati ai casi più complicati
 Un sistema LTI a tempo discreto può essere rappresentato nello spazio di stato dal seguente
modello:
�
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑘𝑘 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑘𝑘
con
 𝑥𝑥 ∈ ℝ𝑛𝑛 , 𝑢𝑢 ∈ ℝ𝑚𝑚 e 𝑦𝑦 ∈ ℝ𝑝𝑝
 𝐴𝐴, 𝐵𝐵, 𝐶𝐶 e 𝐷𝐷 matrici costanti a valori reali e di opportune dimensioni

Titolo: 34/S1
1

 Si consideri il sistema LTI a tempo discreto descritto dalle equazioni
�
 Dato un ingresso 𝑢𝑢 𝑘𝑘 definito per 𝑘𝑘 ≥ 𝑘𝑘0 e lo stato iniziale 𝑥𝑥 𝑘𝑘0 = 𝑥𝑥𝑘𝑘0 , il movimento
dello stato è definito dall’equazione
𝑘𝑘−1
𝑥𝑥 𝑘𝑘 = 𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑘𝑘0 𝑥𝑥𝑘𝑘0 + � 𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑖𝑖−1 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑖𝑖

𝑖𝑖=𝑘𝑘0
 Il corrispondente movimento dell’uscita è definito dall’espressione
𝑘𝑘−1
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐶𝐶𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑘𝑘0 𝑥𝑥𝑘𝑘0 + 𝐶𝐶 � 𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑖𝑖−1 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑖𝑖 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑘𝑘

𝑖𝑖=𝑘𝑘0
Per verificare queste affermazioni è sufficiente sostituire queste espressioni nel modello.
Titolo: 34/S1
1

 Dalle espressioni fornite per caratterizzare i movimenti dello stato e dell’uscita si può osservare
che in entrambi sono presenti due componenti:
 una componente che dipende esclusivamente dallo stato iniziale (movimento libero) e
 una componente che dipende esclusivamente dall’ingresso (movimento forzato)
 Il comportamento del sistema associato ai movimenti liberi è definito da
𝑥𝑥𝑙𝑙 𝑘𝑘 = 𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑘𝑘0 𝑥𝑥𝑘𝑘0

�
𝑦𝑦𝑙𝑙 𝑘𝑘 = 𝐶𝐶𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑘𝑘0 𝑥𝑥𝑘𝑘0
 Il comportamento del sistema associato ai movimenti forzati è definito da
𝑘𝑘−1
𝑥𝑥𝑓𝑓 𝑘𝑘 = � 𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑖𝑖−1 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑖𝑖

𝑖𝑖=𝑘𝑘0
𝑘𝑘−1
𝑥𝑥𝑓𝑓 𝑘𝑘 = 𝐶𝐶 � 𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑖𝑖−1 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑖𝑖 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑘𝑘

𝑖𝑖=𝑘𝑘0
Titolo: 34/S1
1

 La suddivisione dell’evoluzione del sistema in movimenti liberi e movimenti forzati semplifica di
molto l’analisi in quanto è possibile considerare separatamente i due contributi e successivamente
valutarne l’effetto combinato
 In virtù della proprietà di linearità del sistema, è possibile generalizzare quanto detto:
1 2
 Si considerino due coppie stato iniziale – ingresso: < 𝑥𝑥𝑘𝑘0 ; 𝑢𝑢 1
𝑘𝑘 > e < 𝑥𝑥𝑘𝑘0 ; 𝑢𝑢 2
𝑘𝑘 >
1
 Si supponga che a partire da esse si originino due distinti movimenti dello stato 𝑥𝑥 𝑘𝑘 e
2 1 2
𝑥𝑥 𝑘𝑘 e delle uscite 𝑦𝑦 𝑘𝑘 e 𝑦𝑦 𝑘𝑘
< 𝑥𝑥𝑘𝑘10 ; 𝑢𝑢 1 𝑘𝑘 > < 𝑥𝑥𝑘𝑘20 ; 𝑢𝑢 2 𝑘𝑘 >
⇓ ⇓
𝑘𝑘−1 𝑘𝑘−1
𝑥𝑥 1
𝑘𝑘 = 𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑘𝑘0 𝑥𝑥𝑘𝑘10 + � 𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑖𝑖−1 𝐵𝐵𝑢𝑢 1
𝑖𝑖 𝑥𝑥 2
𝑘𝑘 = 𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑘𝑘0 𝑥𝑥𝑘𝑘20 + � 𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑖𝑖−1 𝐵𝐵𝑢𝑢 2
𝑖𝑖
𝑖𝑖=𝑘𝑘0 𝑖𝑖=𝑘𝑘0
𝑘𝑘−1 𝑘𝑘−1
𝑦𝑦 1
𝑘𝑘 = 𝐶𝐶𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑘𝑘0 𝑥𝑥𝑘𝑘10 + 𝐶𝐶 � 𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑖𝑖−1 𝐵𝐵𝑢𝑢 1
𝑖𝑖 + 𝐷𝐷𝑢𝑢 1
𝑘𝑘 𝑦𝑦 2
𝑘𝑘 = 𝐶𝐶𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑘𝑘0 𝑥𝑥𝑘𝑘20 + 𝐶𝐶 � 𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑖𝑖−1 𝐵𝐵𝑢𝑢 2
𝑘𝑘
𝑖𝑖=𝑘𝑘0 𝑖𝑖=𝑘𝑘0
Titolo: 34/S1
1

 Si consideri ora una nuova coppia stato iniziale – ingresso ottenuta come combinazione
lineare delle due coppie definite in precedenza:
3 3 1 2 1 2
< 𝑥𝑥𝑘𝑘0 ; 𝑢𝑢 𝑘𝑘 >≔< 𝛼𝛼𝑥𝑥𝑘𝑘0 + 𝛽𝛽𝑥𝑥𝑘𝑘0 ; 𝛼𝛼𝑢𝑢 𝑘𝑘 + 𝛽𝛽𝑢𝑢 𝑘𝑘 >
 È facile verificare che i movimenti dello stato e dell’uscita originati dal segnale di ingresso
3 3
𝑢𝑢 𝑘𝑘 a partire dallo stato iniziale 𝑥𝑥𝑘𝑘0 sono dati dalla combinazione lineare dei movimenti
1 1 2 2
𝑥𝑥 𝑘𝑘 − 𝑦𝑦 𝑘𝑘 e 𝑥𝑥 𝑘𝑘 − 𝑦𝑦 𝑘𝑘 :
3 3𝑘𝑘−1 𝑘𝑘−𝑖𝑖−1
 𝑥𝑥 𝑘𝑘 = 𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑘𝑘0 𝑥𝑥𝑘𝑘0 + ∑𝑖𝑖=𝑘𝑘0
𝐴𝐴 𝐵𝐵𝑢𝑢 3
𝑖𝑖
1 2
= 𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑘𝑘0 𝛼𝛼𝑥𝑥𝑘𝑘0 + 𝛽𝛽𝑥𝑥𝑘𝑘0 + ∑𝑘𝑘−1
𝑖𝑖=𝑘𝑘0 𝐴𝐴
𝑘𝑘−𝑖𝑖−1
𝐵𝐵 𝛼𝛼𝑢𝑢 1
𝑖𝑖 + 𝛽𝛽𝑢𝑢 2
𝑖𝑖 = 𝛼𝛼𝑥𝑥 1
𝑘𝑘 + 𝛽𝛽𝑥𝑥 2
𝑘𝑘
3 1 2
 𝑦𝑦 3
𝑘𝑘 = 𝐶𝐶𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑘𝑘0 𝑥𝑥𝑘𝑘0 + 𝐶𝐶 ∑𝑘𝑘−1
𝐵𝐵𝑢𝑢 3
𝑘𝑘 = 𝐶𝐶𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑘𝑘0 𝛼𝛼𝑥𝑥𝑘𝑘0 + 𝛽𝛽𝑥𝑥𝑘𝑘0
+ 𝐶𝐶 ∑𝑘𝑘−1
𝐵𝐵 𝛼𝛼𝑢𝑢 1
𝑖𝑖 + 𝛽𝛽𝑢𝑢 2
𝑖𝑖 + 𝐷𝐷 𝛼𝛼𝑢𝑢 1
𝑘𝑘 + 𝛽𝛽𝑢𝑢 2
𝑘𝑘 = 𝛼𝛼𝑦𝑦 1
𝑘𝑘 + 𝛽𝛽𝑦𝑦 2
𝑘𝑘
 Quanto detto è noto come il Principio di sovrapposizione degli effetti e consente di

determinare il comportamento in presenza di più cause come somma pesata degli effetti dovuti
alle singole cause
Titolo: 34/S1
1
 Si consideri il sistema:
�
e il cambio di variabile 𝑥𝑥� = 𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑘𝑘 . Se 𝑇𝑇 è invertibile, si ha 𝑥𝑥 𝑘𝑘 = 𝑇𝑇 −1 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 . In altre parole, il

sistema nelle nuove variabili 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 è
𝑥𝑥� 𝑘𝑘 + 1 = 𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑘𝑘 = 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑘𝑘 + 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑘𝑘 = 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 −1 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 + 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑘𝑘

�
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑘𝑘 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑘𝑘 = 𝐶𝐶𝑇𝑇 −1 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑘𝑘
 Si può dimostrare che i due sistemi dinamici
𝑥𝑥 𝑘𝑘 + 1 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑘𝑘 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑘𝑘 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 + 1 = 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 −1 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 + 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑘𝑘

� , �
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑘𝑘 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑘𝑘 𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐶𝐶𝑇𝑇 −1 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑘𝑘
sono equivalenti. In altre parole il comportamento nelle variabili 𝑥𝑥 𝑘𝑘 si può ricavare dal
comportamento di 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 semplicemente usando la relazione 𝑥𝑥 𝑘𝑘 = 𝑇𝑇 −1 𝑥𝑥� 𝑘𝑘
Titolo: 34/S1
1
Calcolo dei movimenti
 Nel caso di sistemi a tempo continuo, si è visto che il calcolo dei movimenti passa attraverso il
calcolo dell’esponenziale della matrice dinamica 𝐴𝐴
 Assumendo che la matrice dinamica sia diagonalizzabile, i movimenti dello stato possono
esser descritti (a meno di un cambio di coordinate) da
𝑒𝑒 𝜆𝜆1 𝑡𝑡 𝑒𝑒 𝜆𝜆1
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = ⋱ 𝑥𝑥0 + � ⋱ 𝑏𝑏𝑏𝑏( 𝜏𝜏)𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜆𝜆𝑛𝑛 𝑡𝑡0 𝜆𝜆𝑛𝑛
𝑒𝑒 𝑒𝑒
dove 𝜆𝜆𝑖𝑖 sono gli autovalori della matrice dinamica.
 I movimenti del sistema sono quindi una combinazione lineare di funzioni esponenziali: se la
costante di tempo di tali movimenti esponenziali è negativa i movimenti tendono ad esaurirsi
nel tempo
 Nel caso di sistemi a tempo discreto, il calcolo dei movimenti passa attraverso il calcolo di
potenze della matrice dinamica 𝐴𝐴
𝑘𝑘−1
𝑥𝑥 𝑘𝑘 = 𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑘𝑘0 𝑥𝑥𝑘𝑘0 + � 𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑖𝑖−1 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑖𝑖

𝑖𝑖=𝑘𝑘0
Titolo: 34/S1
1
𝑘𝑘−1
𝑘𝑘−𝑘𝑘0
𝑥𝑥 𝑘𝑘 = 𝐴𝐴 𝑥𝑥𝑘𝑘0 + � 𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑖𝑖−1 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑖𝑖
𝑖𝑖=𝑘𝑘0
 Se la matrice 𝐴𝐴 è diagonalizzabile, i movimenti possono essere descritti (a meno di un

cambio di coordinate) da
𝑧𝑧1𝑘𝑘 𝑘𝑘−1
𝑧𝑧1𝑘𝑘−𝑖𝑖−1
𝑥𝑥 𝑘𝑘 = ⋱ 𝑥𝑥𝑘𝑘0 + � ⋱ 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑖𝑖
𝑧𝑧𝑛𝑛𝑘𝑘 𝑖𝑖=𝑘𝑘0 𝑧𝑧𝑛𝑛𝑘𝑘−𝑖𝑖−1
dove 𝑧𝑧𝑖𝑖 sono gli autovalori della matrice dinamica.
 I movimenti del sistema sono quindi una combinazione lineare di funzioni potenza: se la
base della potenza (i.e. gli autovalori della matrice dinamica) sono in modulo minori di uno i
movimenti tendono ad esaurirsi nel tempo
Titolo: 34/S1
1
Modi naturali
posizionamento degli autovalori 𝑧𝑧𝑖𝑖 , assumendo 𝑧𝑧𝑖𝑖 < 1 Autovalore reale
Autovalori complessi nell’origine
coniugati con parte reale 𝐼𝐼𝐼𝐼 𝜆𝜆 = 0 𝑡𝑡
negativa
𝜆𝜆 = − 𝜎𝜎 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗 Nota: autovalori reali danno origine a modi
𝑡𝑡 naturali di tipo oscillatorio ad eccezione di
autovalori nell’origine che danno origine a
𝑅𝑅𝑅𝑅 movimenti nulli per 𝑘𝑘 ≥ 1
Autovalore reale
strettamente negativo Autovalore reale
𝜆𝜆 = − 𝜎𝜎 strettamente
positivo
𝑡𝑡 𝜆𝜆 = + 𝜎𝜎
Autovalori complessi
Autovalori complessi coniugati con parte reale
coniugati con parte positiva 𝑡𝑡
reale nulla 𝜆𝜆 = + 𝜎𝜎 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑡𝑡 𝜆𝜆 = ±𝑗𝑗𝑗𝑗
Titolo: 34/S1
1
Modi naturali
posizionamento degli autovalori 𝑧𝑧𝑖𝑖 , assumendo 𝑧𝑧𝑖𝑖 = 1
𝐼𝐼𝐼𝐼 Autovalore reale

Autovalori complessi strettamente
coniugati con parte reale positivo
negativa 𝜆𝜆 = + 𝜎𝜎
𝜆𝜆 = − 𝜎𝜎 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑅𝑅𝑅𝑅
𝑡𝑡
Autovalori complessi coniugati

con parte reale positiva
Autovalore reale 𝜆𝜆 = + 𝜎𝜎 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑡𝑡
strettamente negativo
coniugati con parte
𝑡𝑡 reale nulla 𝑡𝑡
𝜆𝜆 = ±𝑗𝑗𝑗𝑗
Titolo: 34/S1
1
Modi naturali
posizionamento degli autovalori 𝑧𝑧𝑖𝑖 , assumendo 𝑧𝑧𝑖𝑖 > 1
Autovalori complessi Autovalore reale strettamente
coniugati con parte reale 𝐼𝐼𝐼𝐼 positivo
𝑡𝑡
𝑅𝑅𝑅𝑅
Autovalore reale
strettamente negativo Autovalori complessi
coniugati con parte reale 𝑡𝑡
positiva
𝜆𝜆 = + 𝜎𝜎 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑡𝑡
Autovalori complessi coniugati con 𝑡𝑡
parte reale nulla
Titolo: 34/S1
1
 Si consideri il sistema LTI a tempo discreto descritto dalle equazioni
� , 𝑥𝑥 𝑘𝑘𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥𝑘𝑘0
e si supponga che il sistema sia SISO.
 Si consideri come ingresso la funzione impulso: 𝑢𝑢 𝑘𝑘 = imp 𝑘𝑘 . I movimenti forzati in

risposta a questo ingresso sono imp 𝑘𝑘
0 , 𝑘𝑘 = 𝑘𝑘𝑡𝑡0 1
𝑔𝑔𝑥𝑥 𝑘𝑘 = � 𝑘𝑘−1
𝐴𝐴 𝐵𝐵 , 𝑘𝑘 > 𝑘𝑘𝑡𝑡0
𝑘𝑘
𝐷𝐷 , 𝑘𝑘 = 𝑘𝑘𝑡𝑡0 −2 −1 1 2
𝑔𝑔𝑦𝑦 𝑘𝑘 = � 𝑘𝑘−1
𝐶𝐶𝐴𝐴 𝐵𝐵 , 𝑘𝑘 > 𝑘𝑘𝑡𝑡0
 Questi movimenti sono detti, rispettivamente, risposta all’impulso dello stato e risposta
all’impulso dell’uscita. Confrontando queste espressioni con quelle dei movimenti liberi, si
può osservare che le risposte all’impulso sono assimilabili a movimenti liberi dallo stato
iniziale 𝑥𝑥𝐾𝐾0 = 𝐵𝐵 con un ritardo di un passo.
Titolo: 34/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Stabilità dei sistemi LTI discreti

Titolo: 34/S2
1
Equilibrio
 Si consideri il sistema LTI a tempo discreto
�
 Gli stati di equilibrio 𝑥𝑥̅ sono le soluzioni di

𝑥𝑥̅ = 𝐴𝐴𝑥𝑥̅ + 𝐵𝐵𝑢𝑢�
 In corrispondenza di un generico stato di equilibrio 𝑥𝑥̅ , l’uscita del sistema è

𝑦𝑦� = 𝐶𝐶𝑥𝑥̅ + 𝐷𝐷𝑢𝑢�
 Se la matrice 𝐼𝐼 − 𝐴𝐴 è invertibile, l’equazione

−1
𝑥𝑥̅ = 𝐼𝐼 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵𝑢𝑢�
ammette un’unica soluzione. In tale contesto, il sistema può esser descritto dal sistema di equazioni
𝑥𝑥̅ = 𝐼𝐼 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵𝑢𝑢�
𝑦𝑦� = 𝐶𝐶 𝐼𝐼 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 𝑢𝑢�
−1
dove 𝐶𝐶 𝐼𝐼 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 rappresenta il guadagno statico del sistema.
Titolo: 34/S2
1
Stabilità del sistema

 Come già visto, gli stati di equilibrio possono essere stabili (semplicemente, asintoticamente,
localmente, globalmente, …) o instabili
 Nel seguito, si studierà la proprietà di stabilità per un generico movimento dello stato 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 che
non necessariamente è uno stato di equilibrio; le definizioni date possono quindi poi esser
particolarizzate al caso di stati di equilibrio
Titolo: 34/S2
1

 Si consideri il sistema
�
e il suo generico movimento dello stato 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 originato dalla coppia 𝑢𝑢� 𝑘𝑘 , 𝑥𝑥� 𝑘𝑘0 = 𝑥𝑥�0
 Si vuole ora determinare se tale movimento (o equilibrio) sia stabile o meno. A tal fine si
consideri il movimento perturbato 𝑥𝑥 ′ 𝑘𝑘 originato dallo stesso segnale di ingresso 𝑢𝑢� 𝑘𝑘 ma a
partire dallo stato iniziale 𝑥𝑥0′ = 𝑥𝑥�0 + 𝛿𝛿𝑥𝑥0
 La differenza 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘 = 𝑥𝑥 ′ 𝑘𝑘 − 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 tra il movimento nominale 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 e il movimento

perturbato 𝑥𝑥 ′ 𝑘𝑘 è retta dall’equazione
𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘 + 1 = 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑘𝑘 , 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘0 = 𝛿𝛿𝑥𝑥0
 Ne segue che il movimento 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 è stabile se per ogni 𝜖𝜖 > 0 ∃𝛿𝛿 > 0 tale che
∀𝛿𝛿𝑥𝑥0 : 𝛿𝛿𝑥𝑥0 ≤ 𝛿𝛿 si ha che
𝛿𝛿𝑥𝑥 ′ 𝑘𝑘 ≤ 𝜖𝜖
 Se ciò non accade, il movimento è instabile

Titolo: 34/S2
1

�
e il suo generico movimento dello stato 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 originato dalla coppia 𝑢𝑢� 𝑘𝑘 , 𝑥𝑥� 𝑘𝑘0 = 𝑥𝑥�0
 Si vuole ora determinare se tale movimento (o equilibrio) sia stabile o meno. A tal fine si
consideri il movimento perturbato 𝑥𝑥 ′ 𝑘𝑘 originato dallo stesso segnale di ingresso 𝑢𝑢� 𝑘𝑘 ma a
partire dallo stato iniziale 𝑥𝑥0′ = 𝑥𝑥�0 + 𝛿𝛿𝑥𝑥0
 Un movimento è detto asintoticamente stabile se, oltre ad essere stabile, si ha che
lim ‖𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘 ‖ = 0
𝑘𝑘→+∞
Titolo: 34/S2
1

 Di seguito si riportano alcuni risultati sulla stabilità già discussi per i sistemi LTI a tempo
continuo:
 La proprietà di stabilità (semplice, asintotica o l’instabilità) è condivisa tra tutti i movimenti

(o punti di equilibrio) del sistema stesso. In altre parole, un movimento stabile (o
asintoticamente stabile o instabile) se e solo se tutti i movimenti del sistema sono anch’essi
stabili (o asintoticamente stabili o instabili)
 La proprietà di stabilità sussiste se e solo se tutti i movimenti liberi dello stato sono limitati;
la proprietà di stabilità asintotica sussiste se e solo se tutti i movimenti liberi dello stato
tendono a zero per 𝑘𝑘 → ∞; se almeno un movimento libero dello stato on è limitato allora il
sistema è instabile
 Le osservazioni appena fatte consentono di mettere in luce l’importanza della matrice dinamica
del sistema 𝐴𝐴: le proprietà di stabilità del sistema dipendono esclusivamente dalle proprietà della
matrice stessa
 Le proprietà di stabilità asintotica implica la proprietà di stabilità globale

Titolo: 34/S2
1
Stabilità e autovalori
 Si consideri nuovamente l’espressione dei movimenti dello stato nel caso in cui la matrice
dinamica del sistema 𝐴𝐴 sia diagonalizzabile: se la matrice 𝐴𝐴 è diagonalizzabile, i movimenti
possono essere descritti (a meno di un cambio di coordinate) da
𝑧𝑧1𝑘𝑘−𝑖𝑖−1 𝐼𝐼𝐼𝐼
𝑧𝑧𝑛𝑛𝑘𝑘 𝑖𝑖=𝑘𝑘0 𝑧𝑧𝑛𝑛𝑘𝑘−𝑖𝑖−1 1
𝑅𝑅𝑅𝑅
 Abbiamo visto che il sistema LTI 1
�
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑘𝑘 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑘𝑘 Regione di
stabilità asintotica
è asintoticamente stabile se e solo se tutti i movimenti dello stato sono asintoticamente stabili.
Osservando l’espressione dei movimenti dello stato sopra riportata, ne segue che un sistema LTI
a tempo discreto è asintoticamente stabile se e solo se tutti gli autovalori del sistema hanno
modulo minore di 1
Titolo: 34/S2
1
 Si consideri nuovamente l’espressione dei movimenti dello stato nel caso in cui la matrice
dinamica del sistema 𝐴𝐴 sia diagonalizzabile: se la matrice 𝐴𝐴 è diagonalizzabile, i movimenti
possono essere descritti (a meno di un cambio di coordinate) da
𝑧𝑧1𝑘𝑘−𝑖𝑖−1 𝐼𝐼𝐼𝐼
𝑧𝑧𝑛𝑛𝑘𝑘 𝑖𝑖=𝑘𝑘0 𝑧𝑧𝑛𝑛𝑘𝑘−𝑖𝑖−1 1
𝑅𝑅𝑅𝑅
 Se, invece, almeno un autovalore ha modulo maggiore di 1 il sistema 1
�
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑘𝑘 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑘𝑘 Regione di
stabilità asintotica
è instabile
 Quando ci sono autovalori con modulo unitario, il sistema sicuramente non è asintoticamente
stabile; per decidere tra l’instabilità del sistema e la stabilità semplice è necessario verificare
la presenza di poli multipli sulla circonferenza di raggio unitario
Titolo: 34/S2
1
 Quanto detto può esser riassunto nel seguente modo:
 Se tutti gli autovalori hanno modulo minore di 1, il sistema è asintoticamente stabile
 Se almeno un autovalore ha modulo maggiore di 1, il sistema è instabile
 Se il sistema ha tutti autovalori con modulo minore o uguale a 1 e
 Non ci sono poli multipli sulla circonferenza di raggio unitario, il sistema è stabile
 Ci sono autovalori multipli sulla circonferenza di raggio unitario, il sistema è instabile

𝐼𝐼𝐼𝐼 𝐼𝐼𝐼𝐼 𝐼𝐼𝐼𝐼 𝐼𝐼𝐼𝐼
1 1 1 1
𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑅𝑅𝑅𝑅

1 1 1 1
Sistema
asintoticamente Sistema instabile Sistema stabile Sistema instabile
stabile
Titolo: 34/S2
1
Stabilità e polinomio caratteristico

 È stata discussa la relazione tra gli autovalori della matrice dinamica di un sistema LTI a tempo
discreto e le proprietà di stabilità (stabilità semplice, stabilità asintotica, instabilità)
 In analogia con quanto fatto con i sistemi LTI a tempo continuo, è possibile verificare tali
proprietà studiando il polinomio caratteristico del sistema in esame
 Per i sistemi a tempo discreto, il polinomio caratteristico è un’equazione polinomiale nella

forma
𝜙𝜙 𝑧𝑧 = det 𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 = 𝜙𝜙0 𝑧𝑧 𝑛𝑛 + 𝜙𝜙1 𝑧𝑧 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝜙𝜙𝑛𝑛−1 𝑧𝑧 + 𝜙𝜙𝑛𝑛
che, per essere risolta, richiede l’utilizzo di metodi numerici iterativi (a meno di condizioni
particolari).
 Esistono alcuni risultati che consentono di verificare se le radici del polinomio caratteristico
abbiano o meno modulo minore di 1 e, quindi, di decidere sulla stabilità (asintotica) o meno
del sistema
Titolo: 34/S2
1

 Si consideri un sistema a tempo discreto con polinomio caratteristico
 Effettuando la sostituzione
1 + 𝑠𝑠
𝑧𝑧 =
1 − 𝑠𝑠
si ottiene un polinomio nella variabile complessa 𝑠𝑠:
𝑛𝑛 𝑛𝑛−1 𝑛𝑛−1 𝑛𝑛
𝜙𝜙 𝑠𝑠 = 𝜙𝜙0 1 + 𝑠𝑠 + 𝜙𝜙1 1 + 𝑠𝑠 1 − 𝑠𝑠 + ⋯ + 𝜙𝜙𝑛𝑛−1 1 + 𝑠𝑠 1 − 𝑠𝑠 + 𝜙𝜙𝑛𝑛 1 − 𝑠𝑠
 Le radici del polinomio 𝜙𝜙 𝑧𝑧 hanno tutte modulo minore di 1 (i.e. il sistema è

asintoticamente stabile) se e solo se le radici del polinomio 𝜙𝜙 𝑠𝑠 hanno tutte parte reale
negativa (nell’assunzione che il grado dei due polinomi sia uguale)
1 + 𝑠𝑠
𝑧𝑧 𝑧𝑧 = 𝑠𝑠
 La tecnica appena descritta è 1 − 𝑠𝑠
nota come trasformazione
bilineare
Titolo: 34/S2
1

�
caratterizzato dal seguente polinomio caratteristico

e si assuma 𝜙𝜙0 ≠ 0. Valgono i seguenti risultati: il sistema è asintoticamente stabile se
 Il rapporto tra il modulo dei coefficienti dei termini associati alle due potenze maggiori è
minore dell’ordine del sistema:
𝜙𝜙1
< 𝑛𝑛
𝜙𝜙0
 Il segno del polinomio caratteristico valutato in -1 è concorde al segno del coefficiente 𝜙𝜙𝑜𝑜 se
l’ordine del sistema è pari, discorde altrimenti
−1 𝑛𝑛 𝜙𝜙0 𝜙𝜙 −1 > 0
Titolo: 34/S2
1

�
caratterizzato dal seguente polinomio caratteristico

e si assuma 𝜙𝜙0 ≠ 0. Valgono i seguenti risultati: il sistema è asintoticamente stabile se
 La sequenza dei coefficienti sia ordinata in ordine decrescente:

𝜙𝜙0 > 𝜙𝜙1 > ⋯ > 𝜙𝜙𝑛𝑛 > 0
 Il modulo del coefficiente associato alla potenza maggiore sia maggiore di tutti gli altri
𝑛𝑛
� 𝜙𝜙𝑖𝑖 < 𝜙𝜙0

𝑖𝑖=1
Titolo: 34/S2
1

 Un ulteriore metodo per la verifica della stabilità del sistema tramite osservazione del polinomio
caratteristico è rappresentato dal criterio di Jury (estensione del criterio di Routh al dominio
discreto).
 Il criterio di Jury consente di derivare condizioni necessarie e sufficienti per la stabilità asintotica.
Come per il criterio di Routh, è necessario costruire una tabella nel seguente modo:
 La tabella ha 𝑛𝑛 + 1 righe: il numero di elementi su ogni riga decresce di uno ad ogni
iterazione
 La prima riga è costituita dai coefficienti 𝜙𝜙0 , 𝜙𝜙1 , …, 𝜙𝜙𝑛𝑛 del polinomio caratteristico:
|𝜙𝜙0 𝜙𝜙1 … 𝜙𝜙𝑛𝑛
 Per la costruzione della seconda riga, si procede nel seguente modo: detto 𝑘𝑘 il numero di
elementi della prima riga (in questo caso, essendo la prima riga, 𝑘𝑘 = 𝑛𝑛) si ha che
1 𝜙𝜙0 𝜙𝜙𝑘𝑘−1+1
 Il primo elemento è 𝑏𝑏1 = det 𝜙𝜙 𝜙𝜙1 … 𝜙𝜙𝑛𝑛
𝜙𝜙0 𝜙𝜙𝑘𝑘 𝜙𝜙0
� 0
1 𝜙𝜙0 𝜙𝜙𝑘𝑘−2+1 𝑏𝑏1 𝑏𝑏2 …
 Il secondo elemento è 𝑏𝑏2 = det
𝜙𝜙0 𝜙𝜙𝑘𝑘 𝜙𝜙1
 …
Titolo: 34/S2
1

 Per derivare l’espressione di un generico elemento della tabella, si consideri la seguente riga
e si assuma che i coefficienti 𝑓𝑓𝑖𝑖 siano stati calcolati:
|𝑓𝑓1 𝑓𝑓2 𝑓𝑓3 … 𝑓𝑓𝑘𝑘
 La costruzione della riga successiva
𝑓𝑓 𝑓𝑓2 𝑓𝑓3 … 𝑓𝑓𝑘𝑘
� 1
𝑔𝑔1 𝑔𝑔2 … 𝑓𝑓𝑘𝑘−1
può esser fatta usando la seguente formula:
1 𝑓𝑓1 𝜙𝜙𝑘𝑘−𝑖𝑖+1
𝑔𝑔𝑖𝑖 = det
𝑓𝑓1 𝜙𝜙𝑘𝑘 𝑓𝑓𝑖𝑖
 Se accade che il generico elemento 𝑓𝑓1 è nullo, si dice che la tabella di Jury non è ben
definita
 Una volta costruita la tabella di Jury, è possibile applicare il seguente risultato:
 Un sistema LTI a tempo discreto è asintoticamente stabile se e solo se la tabella di Jury

associata al suo polinomio caratteristico è ben definita e tutti i valori sulla prima colonna
hanno lo stesso segno
Titolo: 34/S2
1
Proprietà dei sistemi asintoticamente stabili

 La verifica della proprietà di stabilità asintotica sono molto utili in quanto i sistemi che godono di
questa proprietà godono di notevoli proprietà quali:
 Il comportamento per 𝑘𝑘 → ∞ è indipendente dallo stato iniziale
 La risposta all’impulso tende asintoticamente a zero
 La risposta a input limitati nel tempo tende ad esaurirsi in modo asintotico
 In presenza di ingressi limitati, il sistema genera movimenti in uscita anch’essi limitati

Titolo: 34/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: 34/S3
1
Domande aperte
 Scrivere il modello nello spazio di stato di un generico sistema LTI a tempo discreto
 Mostrare che, dato un sistema LTI a tempo discreto descritto nello spazio di stato, per
determinare il movimento dello stato è sufficiente avere a disposizione la terna < 𝑘𝑘0 , 𝑢𝑢 𝑘𝑘 , 𝑥𝑥𝑘𝑘0 >
 Dare la definizione di sistema stabile, asintoticamente stabile e instabile nel contesto dei sistemi a
tempo discreto
 Fornire l’espressione dei movimenti dello stato e dell’uscita di un sistema LTI a tempo discreto
 Quale relazione sussiste tra i movimenti e gli autovalori del sistema? Fare un confronto tra il caso
dei sistemi LTI a tempo continuo e a tempo discreto.
 Dato un sistema LTI a tempo discreto, quali sono le condizioni di stabilità in riferimento alla
matrice dinamica del sistema?
 Elencare i criteri che possono essere utilizzati per verificare la stabilità asintotica di un sistema a
tempo discreto a partire dal polinomio caratteristico
 Enunciare il criterio di Jury. Per quale motivo si usa tale criterio? Di che natura sono le condizioni
che consente di derivare?
Titolo: 35
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SISTEMI A TEMPO DISCRETO (2 di 2)
Linearizzazione e stabilità dell’equilibrio

Titolo: 35
1
Linearizzazione di sistemi a tempo discreto

 Il processo di linearizzazione, introdotto per i sistemi a tempo continuo, può essere applicato
anche a sistemi a tempo discreto
 Processo di linearizzazione ≔ derivare un modello lineare del Sistema che approssimi il

comportamento del sistema originario nell’intorno di particolari condizioni operative (equilibri
nominali)
 Al fine di generalizzare quanto visto nel dominio del tempo continuo al dominio del tempo
discreto, si consideri un generico sistema non lineare a tempo discreto:
𝑥𝑥(𝑘𝑘 + 1) = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 𝑘𝑘 , 𝑢𝑢 𝑘𝑘
�
 In presenza di un ingresso costante 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝑢𝑢� le espressioni dello stato e dell’uscita di
equilibrio (valori nominali) sono
𝑥𝑥̅ = 𝑓𝑓 𝑥𝑥̅ , 𝑢𝑢�
𝑦𝑦� = 𝑔𝑔 𝑥𝑥̅ , 𝑢𝑢�
Titolo: 35
1

 Se si considerano delle variazioni dei segnali di ingresso, uscita e stato rispetto alle condizioni
nominali si ottiene
𝑢𝑢 𝑘𝑘 = 𝑢𝑢� + 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘
𝑥𝑥 𝑘𝑘 = 𝑥𝑥̅ + 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝑦𝑦� + 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘
𝑥𝑥𝑘𝑘0 = 𝑥𝑥̅ + 𝛿𝛿𝑥𝑥𝑘𝑘0
 Andando a sostituire queste espressioni nel modello non lineare di partenza si ottiene
𝑥𝑥̅ + 𝛿𝛿𝑥𝑥(𝑘𝑘 + 1) = 𝑓𝑓 𝑥𝑥̅ + 𝛿𝛿𝑥𝑥 𝑘𝑘 , 𝑢𝑢� + 𝛿𝛿𝑢𝑢 𝑘𝑘

� , 𝑥𝑥̅ + 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘0 = 𝑥𝑥̅ + 𝛿𝛿𝑥𝑥𝑘𝑘0
𝑦𝑦� + 𝛿𝛿𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥̅ + 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘 , 𝑢𝑢� + 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘
Titolo: 35
1

 A partire dal modello perturbato ottenuto:
𝑥𝑥̅ + 𝛿𝛿𝑥𝑥(𝑘𝑘 + 1) = 𝑓𝑓 𝑥𝑥̅ + 𝛿𝛿𝑥𝑥 𝑘𝑘 , 𝑢𝑢� + 𝛿𝛿𝑢𝑢 𝑘𝑘

� , 𝑥𝑥̅ + 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘0 = 𝑥𝑥̅ + 𝛿𝛿𝑥𝑥𝑘𝑘0
𝑦𝑦� + 𝛿𝛿𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥̅ + 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘 , 𝑢𝑢� + 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘
è possibile sviluppare le funzioni 𝑓𝑓 e 𝑔𝑔 in serie di Taylor (sotto opportune ipotesi di regolarità rispetto
a 𝑥𝑥 e 𝑢𝑢 nei rispettivi valori di equilibrio (i.e. in 𝑥𝑥 = 𝑥𝑥̅ e 𝑢𝑢 = 𝑢𝑢�).
 Effettuando tale operazione ed arrestandosi al primo ordine si arriva a
𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑥𝑥, 𝑢𝑢

𝑥𝑥̅ + 𝛿𝛿𝑥𝑥(𝑘𝑘 + 1) = 𝑓𝑓 𝑥𝑥̅ , 𝑢𝑢� + � 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘 + � 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘
𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑥𝑥,𝑢𝑢 �
= 𝑥𝑥̅ ,𝑢𝑢
𝑦𝑦� + 𝛿𝛿𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥̅ , 𝑢𝑢� + � 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘 + � 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘
𝛿𝛿𝛿𝛿 �
𝑥𝑥,𝑢𝑢 = 𝑥𝑥̅ ,𝑢𝑢
Titolo: 35
1

 Il modello linearizzato del sistema si può ottenere osservando che
 Dalla definizione di stato e uscita di equilibrio si ha che

𝑥𝑥̅ − 𝑓𝑓 𝑥𝑥̅ , 𝑢𝑢� = 0
𝑦𝑦� − 𝑔𝑔 𝑥𝑥̅ , 𝑢𝑢� = 0
 Gli elementi
𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑥𝑥, 𝑢𝑢

� , � , � , �
sono matrici di coefficienti

Titolo: 35
1

 Definendo le matrici 𝐴𝐴, 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 nel seguente modo:
𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑥𝑥, 𝑢𝑢

𝐴𝐴 ≔ � 𝐵𝐵 ≔ � 𝐶𝐶 ≔ � 𝐷𝐷 ≔ �
è quindi possibile ottenere il sistema linearizzato
𝛿𝛿𝑥𝑥(𝑘𝑘 + 1) = 𝐴𝐴𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘 + 𝐵𝐵𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘

�
𝛿𝛿𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐶𝐶𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘 + 𝐷𝐷𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘
 Il modello ottenuto descrive il comportamento del sistema non lineare nell’intorno delle
particolari condizioni operative scelte
Titolo: 35
1
Stabilità dell’equilibrio
 Dallo studio del modello linearizzato

𝐴𝐴 ≔ � 𝐵𝐵 ≔ �
𝛿𝛿𝑥𝑥(𝑘𝑘 + 1) = 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑘𝑘 + 𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑘𝑘 𝛿𝛿𝛿𝛿 �
� , con
𝛿𝛿𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑘𝑘 + 𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑘𝑘 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑥𝑥, 𝑢𝑢 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑥𝑥, 𝑢𝑢
𝐶𝐶 ≔ � 𝐷𝐷 ≔ �
di un sistema non lineare è possibile trarre conclusioni circa le proprietà dello stato di equilibrio 𝑥𝑥̅ del
sistema non lineare. Valgono i seguenti risultati:
 Lo stato di equilibrio 𝑥𝑥̅ corrispondente all’ingresso costante 𝑢𝑢� è asintoticamente stabile se

tutti gli autovalori del sistema linearizzato hanno modulo minore di 1
 Lo stato di equilibrio 𝑥𝑥̅ corrispondente all’ingresso costante 𝑢𝑢� è instabile se almeno uno degli
autovalori del sistema linearizzato ha modulo maggiore di 1
Titolo: 35
1
Considerazioni finali
 I risultati ottenuti consentono di trarre conclusioni circa le proprietà di stabilità dei punti di
equilibrio di un sistema non lineare a partire dallo studio del sistema linearizzato
 Il processo di linearizzazione non è immediato e richiede lo svolgimento di diversi passaggi
 L’utilità di tale processo è dovuto al fatto che è possibile utilizzare gli strumenti introdotti per
i sistemi lineari per dedurre proprietà degli stati di equilibrio del sistema non lineare
 Si osservi che la condizione di stabilità asintotica derivata per i sistemi lineari, quando applicata
nel contesto del sistema linearizzato, è solo necessaria (e non necessaria e sufficiente) quando
riferita al sistema non lineare
 Le proprietà di stabilità degli stati di equilibrio del sistema non lineare hanno validità locale e per
condizioni operative sufficientemente vicine a quelle considerate nel processo di linearizzazione
(i.e. per perturbazioni contenute)
Titolo: 35
1
SISTEMA A TEMPO DISCRETO Condizioni sufficienti per la stabilità

NON LINEARE asintotica o instabilità dello stato di
𝑥𝑥(𝑘𝑘 + 1) = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 𝑘𝑘 , 𝑢𝑢 𝑘𝑘 equilibrio 𝑥𝑥̅ del sistema non lineare
�
Stati di equilibrio 𝑥𝑥̅ e

MODELLO DEL SISTEMA IN Studio della stabilità del
uscite di equilibrio 𝑦𝑦�
CONDIZIONI NOMINALI sistema linearizzato
del sistema non
𝑥𝑥̅ = 𝑓𝑓 𝑥𝑥̅ , 𝑢𝑢�
� lineare
𝑦𝑦� = 𝑔𝑔 𝑥𝑥̅ , 𝑢𝑢� corrispondenti
all’ingresso costante
𝑢𝑢�
MODELLO PERTURBATO DEL SISTEMA SISTEMA LINEARIZZATO
𝑥𝑥̅ + 𝛿𝛿𝑥𝑥(𝑘𝑘 + 1) = 𝑓𝑓 𝑥𝑥̅ + 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘 , 𝑢𝑢� + 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘 𝛿𝛿𝑥𝑥(𝑘𝑘 + 1) = 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑘𝑘 + 𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑘𝑘
� �
𝑦𝑦� + 𝛿𝛿𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥̅ + 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘 , 𝑢𝑢� + 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑘𝑘 𝛿𝛿𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑘𝑘 + 𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑘𝑘
Sviluppo in serie di Taylor delle funzioni 𝑓𝑓 e 𝑔𝑔

arrestato al primo ordine
Titolo: 35/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Metodo di Lyapunov per l’analisi della stabilità

dell’equilibrio
Titolo: 35/S1
1
Analisi della stabilità dell’equilibrio

 Abbiamo visto un metodo per lo studio della stabilità degli stati di equilibrio di un sistema non
lineare che si basa sul processo di linearizzazione (vedere lezione precedente)
 Un metodo alternativo è rappresentato dal Metodo di Lyapunov (già introdotto per i sistemi a
tempo continuo). Il metodo di Lyapunov
 consente di decidere sulle proprietà di stabilità (semplice, asintotica, globale) di un sistema

senza dover risolvere l’equazione di stato
 si basa sulla verifica di determinate proprietà di una funzione (detta funzione di Lyapunov)
che va definita caso per caso
 a tal proposito, si ricorda che se non si è in grado di trovare una funzione che soddisfi
le proprietà cercate, non è possibile concludere niente riguardo la stabilità del sistema
 In questa lezione vedremo prima come applicare il metodo di Lyapunov a sistemi non lineari e,
successivamente, si mostrerà come i risultati ottenuti possano esser particolarizzati al caso dei
sistemi lineari
Titolo: 35/S1
1
Analisi della stabilità dell’equilibrio di sistemi non lineari

 Lo studio della stabilità di uno stato di equilibrio per un sistema stazionario ha senso quando il
sistema è soggetto ad un segnale di ingresso costante: 𝑢𝑢 𝑘𝑘 = 𝑢𝑢�
 Si consideri perciò un sistema stazionario non lineare a tempo discreto in presenza di un

ingresso costante:
𝑥𝑥(𝑘𝑘 + 1) = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 𝑘𝑘 , 𝑢𝑢�
�
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥 𝑘𝑘 , 𝑢𝑢�
 Nel seguito ci si concentrerà esclusivamente sull’equazione di stato in quanto, come già

visto, la funzione di trasformazione di uscita non influisce sulle proprietà di stabilità del
sistema
 Senza perdita di generalità, si assuma che lo stato di equilibrio 𝑥𝑥̅ corrispondente all’ingresso
costante 𝑢𝑢� sia 𝑥𝑥̅ = 0
 Dalla definizione di stato di equilibrio ne segue che 𝑓𝑓 0, 𝑢𝑢� = 0

Titolo: 35/S1
1
Analisi della stabilità dell’equilibrio di sistemi non lineari

 Al fine di enunciare il criterio di stabilità di Lyapunov, si consideri
 una funzione 𝑉𝑉 𝑥𝑥 scalare e continua
 Il suo incremento Δ𝑉𝑉 𝑥𝑥 rispetto al tempo lungo le traiettorie dello stato 𝑥𝑥 𝑘𝑘

Δ𝑉𝑉 𝑥𝑥 = 𝑉𝑉 𝑓𝑓 𝑥𝑥, 𝑢𝑢� − 𝑉𝑉 𝑥𝑥
 Adesso abbiamo tutti gli strumenti per fornire i criteri di Lyapunov per la stabilità semplice,
asintotica e globale di uno stato di equilibrio di un sistema non lineare
Titolo: 35/S1
1
Criteri di stabilità di Lyapunov per sistemi a tempo discreto

 Si consideri un generico sistema non lineare soggetto ad un segnale di ingresso costante:
𝑢𝑢 𝑘𝑘 = 𝑢𝑢� e si assuma che lo stato di equilibrio 𝑥𝑥̅ corrispondente all’ingresso costante 𝑢𝑢� sia 𝑥𝑥̅ = 0
(i.e. 𝑓𝑓 0, 𝑢𝑢� = 0)
 Criterio di stabilità di Lyapunov. Se esiste una funzione 𝑉𝑉 𝑥𝑥 definita positiva e tale che
Δ𝑉𝑉 𝑥𝑥 = 𝑉𝑉 𝑓𝑓 𝑥𝑥, 𝑢𝑢� − 𝑉𝑉 𝑥𝑥 sia semi-definita negativa, allora lo stato 𝑥𝑥̅ = 0 è uno stato di
equilibrio stabile del sistema.
 Criterio di stabilità asintotica di Lyapunov. Se esiste una funzione 𝑉𝑉 𝑥𝑥 definita

positiva e tale che Δ𝑉𝑉 𝑥𝑥 = 𝑉𝑉 𝑓𝑓 𝑥𝑥, 𝑢𝑢� − 𝑉𝑉 𝑥𝑥 sia definita negativa, allora lo stato 𝑥𝑥̅ = 0 è
uno stato di equilibrio asintoticamente stabile del sistema.
 Criterio di stabilità globale di Lyapunov. Se esiste una funzione 𝑉𝑉 𝑥𝑥 definita positiva e

radialmente illimitata e tale che Δ𝑉𝑉 𝑥𝑥 = 𝑉𝑉 𝑓𝑓 𝑥𝑥, 𝑢𝑢� − 𝑉𝑉 𝑥𝑥 sia definita negativa globalmente,
allora lo stato 𝑥𝑥̅ = 0 è uno stato di equilibrio globalmente stabile del sistema.
Titolo: 35/S1
1
Criteri di stabilità di Lyapunov per sistemi a tempo discreto

 Anche se già menzionati, è opportuno sottolineare alcuni aspetti legati all’utilizzo dei criteri di
stabilità di Lyapunov:
 Le condizioni fornite sono solo necessarie
 Il criterio di stabilità globale consente di derivare condizioni necessarie per la verifica della
stabilità globale di un sistema: con il metodo della linearizzazione precedentemente discusso
la verifica di questa proprietà non era possibile
 Nel caso in cui si riesca a verificare che il sistema è stabile nello stato di equilibrio 𝑥𝑥̅ = 0, è
possibile utilizzare il criterio Krasowskii – LaSalle per la verifica della proprietà di stabilità
asintotica; in altre parole, per la verifica della proprietà della stabilità asintotica si possono
applicare due metodi:
 Il criterio di stabilità asintotica di Lyapunov, oppure
 Il criterio di stabilità (semplice) di Lyapunov insieme al criterio di Krasowskii – LaSalle

Titolo: 35/S1
1
Criterio di Krasowskii – LaSalle

 Si consideri nuovamente il Criterio di stabilità di Lyapunov:
 Il criterio di stabilità di Lyapunov consente di derivare condizioni sufficienti per la stabilità

(semplice) di un punto di equilibrio (𝑥𝑥 = 0)
 Al fine di decidere sulla stabilità asintotica del sistema, è possibile utilizzare il criterio di
stabilità di Lyapunov in combinazione con il criterio di Krasowskii – LaSalle:
 Si consideri una funzione 𝑉𝑉 𝑥𝑥 definita positiva e tale che Δ𝑉𝑉 𝑥𝑥 sia semi-definita
negativa. Se ∃ un intorno 𝑆𝑆 dello stato di equilibrio 𝑥𝑥 = 0 tale che l’insieme dei valori di
𝑥𝑥 ∈ 𝑆𝑆 per cui Δ𝑉𝑉 𝑥𝑥 = 0 non contiene traiettorie del sistema tranne quella
identicamente nulla, allora lo stato di equilibrio è asintoticamente stabile.
Traiettoria ≔ sequenza di valori che descrive

l’evoluzione delle variabili di stato di un sistema
a tempo discreto per un dato ingresso 𝑢𝑢 𝑘𝑘 e un
dato stato iniziale 𝑥𝑥 𝑘𝑘0
Titolo: 35/S1
1
Analisi della stabilità dell’equilibrio di sistemi lineari

 Si consideri adesso un sistema LTI a tempo discreto:
𝑥𝑥(𝑘𝑘 + 1) = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑘𝑘 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑘𝑘

�
 Per i sistemi LTI, le proprietà di uno stato di equilibrio sono ereditate dall’intero sistema
 Si consideri perciò l’ingresso costante 𝑢𝑢 𝑘𝑘 = 0 e il relativo stato di equilibrio 𝑥𝑥 = 0
 Quali criteri è possibile adottare per la verifica della stabilità asintotica del sistema?
(risposta nella slide successiva, provare a rispondere!)
Titolo: 35/S1
1
Analisi della stabilità dell’equilibrio di sistemi lineari

 Si consideri adesso un sistema LTI a tempo discreto:

�
 Per i sistemi LTI, le proprietà di uno stato di equilibrio sono ereditate dall’intero sistema
 Per lo studio della stabilità asintotica del sistema sono stati introdotti diversi metodi:
 Il criterio degli autovalori (qual è la condizione?)
 Il criterio di Jury (come si applica?)
 Il metodo della trasformata bilineare (in cosa consiste?)
 Nella slide successiva si fornirà un ulteriore metodo per la verifica della stabilità
asintotica di un sistema LTI a tempo discreto
Titolo: 35/S1
1
Metodo di Lyapunov per sistemi LTI

 Si consideri un sistema LTI a tempo discreto:

�
 Il sistema è asintoticamente stabile se e solo se per una qualsiasi matrice 𝑄𝑄, simmetrica e
definita positiva, l’equazione
𝐴𝐴𝑇𝑇 𝑃𝑃𝑃𝑃 − 𝑃𝑃 = −𝑄𝑄
ammette una soluzione 𝑃𝑃, anch’essa simmetrica e definita positiva.
 L’equazione 𝐴𝐴𝑇𝑇 𝑃𝑃𝑃𝑃 − 𝑃𝑃 = −𝑄𝑄 è detta equazione di Lyapunov discreta.

Titolo: 35/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Proprietà strutturali e forme canoniche

Titolo: 35/S2
1
Proprietà strutturali
 Per i sistemi a tempo continuo sono state discusse le proprietà di osservabilità e raggiungibilità. A
tal proposito
 Sono stati introdotti strumenti matematici per la verifica di tali proprietà
 Sono state discusse le implicazioni di tali proprietà
 Sono state introdotte le scomposizioni canoniche che consentono di mettere in luce le varie
componenti del sistema in funzione delle proprietà menzionate
 Queste considerazioni possono essere estese al dominio discreto. Nel seguito si considererà un
sistema LTI a tempo discreto nella forma:
𝑥𝑥(𝑘𝑘 + 1) = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑘𝑘 + 𝐵𝐵𝐵𝐵(𝑘𝑘)

�
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑘𝑘 + 𝐷𝐷𝐷𝐷(𝑘𝑘)
Titolo: 35/S2
1
Raggiungibilità
 Si consideri il sistema LTI a tempo discreto:

�
 Uno stato 𝑥𝑥� di tale sistema è detto raggiungibile se esistono
 un tempo 𝑘𝑘� > 0 e
 un ingresso 𝑢𝑢� definito per 0 < 𝑘𝑘 < 𝑘𝑘� − 1,
tali per cui, detto 𝑥𝑥�𝑓𝑓 𝑘𝑘 il movimento forzato generato dall’ingresso 𝑢𝑢�, risulti 𝑥𝑥�𝑓𝑓 𝑘𝑘� = 𝑥𝑥�
 Un sistema è detta completamente raggiungibile se tutti i sui stati sono raggiungibili
 La proprietà di raggiungibilità di uno stato 𝑥𝑥� fa quindi riferimento alla possibilità di portare lo stato
del sistema in 𝑥𝑥� con un’opportuna scelta del segnale di ingresso in un tempo finito
Titolo: 35/S2
1
Raggiungibilità
 La definizione data di raggiungibilità si basa solo sull’equazione di stato e in particolare fa
riferimento ai movimenti dello stato forzati. L’espressione di un generico movimento forzato dello
stato è
𝑘𝑘−1
𝑥𝑥𝑓𝑓 𝑘𝑘 = � 𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑖𝑖−1 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑖𝑖

𝑖𝑖=0
Ne segue che Combinazioni lineari
delle colonne della
 gli stati raggiungibili al tempo 𝑘𝑘 = 1 sono
𝑘𝑘−1 matrice 𝐵𝐵
𝑥𝑥𝑓𝑓 1 = � 𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑖𝑖−1 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑖𝑖 = 𝐴𝐴0 𝐵𝐵𝐵𝐵 0 = 𝐵𝐵𝐵𝐵 0 Combinazioni lineari
𝑖𝑖=0 delle colonne della
 gli stati raggiungibili al tempo 𝑘𝑘 = 2 sono matrice 𝐵𝐵 𝐴𝐴𝐴𝐴
𝑘𝑘−1
𝑥𝑥𝑓𝑓 1 = � 𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑖𝑖−1 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑖𝑖 = 𝐴𝐴0 𝐵𝐵𝐵𝐵 0 + 𝐴𝐴1 𝐵𝐵𝐵𝐵 1 = 𝐵𝐵𝐵𝐵 0 + 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 1 Combinazioni lineari
𝑖𝑖=0 delle colonne della
 gli stati raggiungibili al tempo 𝑘𝑘 = 3 sono matrice
𝑘𝑘−1
𝑘𝑘−𝑖𝑖−1 0 1 2
𝐵𝐵2 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐴𝐴2 𝐵𝐵
𝑥𝑥𝑓𝑓 1 = � 𝐴𝐴 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑖𝑖 = 𝐴𝐴 𝐵𝐵𝐵𝐵 0 + 𝐴𝐴 𝐵𝐵𝐵𝐵 1 + 𝐴𝐴 𝐵𝐵𝐵𝐵 2 = 𝐵𝐵𝐵𝐵 0 + 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 1 + 𝐴𝐴 𝐵𝐵𝐵𝐵 2
𝑖𝑖=0
 …
Titolo: 35/S2
1
Raggiungibilità
 Generalizzando, al tempo 𝑘𝑘�, gli stati raggiungibili del sistema si ottengono come combinazione
lineare delle colonne della matrice
�
𝐵𝐵 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐴𝐴2 𝐵𝐵 … 𝐴𝐴𝑘𝑘−1 𝐵𝐵
 Sfruttando un noto teorema (il teorema di Caley-Hamilton) è possibile affermare che se uno stato
è raggiungibile, allora è possibile raggiungerlo in al più 𝑛𝑛 passi (dove 𝑛𝑛 è l’ordine del sistema)
 Per la verifica della proprietà di raggiungibilità è quindi possibile sfruttare il seguente

teorema:
 Un sistema LTI a tempo discreto è completamente raggiungibile se e solo se il rango della

matrice di raggiungibilità ℛ = 𝐵𝐵 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐴𝐴2 𝐵𝐵 … 𝐴𝐴𝑛𝑛−1 𝐵𝐵 è pari a 𝑛𝑛
 Se il rango della matrice di raggiungibilità non è pari a 𝑛𝑛 il sistema non è completamente
raggiungibile: mediante un opportuno cambio di coordinate, è possibile mettere in evidenza la
parte raggiungibile del sistema isolandola dalla parte non raggiungibile.
Titolo: 35/S2
1
Raggiungibilità

�
e si assuma che 𝜌𝜌 ℛ = 𝑛𝑛𝑅𝑅 < 𝑛𝑛 i.e. il sistema non è completamente raggiungibile.
 Si consideri un opportuno cambio di variabili 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 = 𝑇𝑇ℛ 𝑥𝑥 𝑘𝑘
 Nelle nuove variabili l’equazione di stato del sistema diventa 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 + 1 = 𝐴𝐴̃𝑥𝑥� 𝑘𝑘 + 𝐵𝐵�𝑢𝑢 𝑘𝑘
con
𝐴𝐴̃ 𝐴𝐴̃12 �
𝐴𝐴̃ = 11 ∈ ℳ 𝑛𝑛𝑅𝑅 × 𝑛𝑛𝑅𝑅 e 𝐵𝐵� = 𝐵𝐵1 ∈ ℳ 𝑛𝑛𝑅𝑅 × 𝑚𝑚
0 𝐴𝐴̃22 0
 Si può osservare che la matrice di raggiungibilità per il sistema nelle nuove variabili è
2 𝑛𝑛 −1
ℛ = 𝐵𝐵�1 𝐴𝐴̃11 𝐵𝐵�1 𝐴𝐴̃11 𝐵𝐵�1 … 𝐴𝐴̃11 𝑅𝑅 𝐵𝐵�1
 Scegliendo opportunamente l’operatore 𝑇𝑇ℛ è possibile garantire che il rango della matrice
ℛ sia pari a 𝑛𝑛𝑅𝑅
Titolo: 35/S2
1
Raggiungibilità
 Si consideri il sistema un sistema LTI a tempo discreto e si assuma che 𝜌𝜌 ℛ = 𝑛𝑛𝑅𝑅 < 𝑛𝑛 i.e. il
sistema non è completamente raggiungibile.
con
𝐴𝐴̃ 𝐴𝐴̃12 �
0 𝐴𝐴̃22 0
2 𝑛𝑛 −1
ℛ� = 𝐵𝐵�1 𝐴𝐴̃11 𝐵𝐵�1 𝐴𝐴̃11 𝐵𝐵�1 … 𝐴𝐴̃11 𝑅𝑅 𝐵𝐵�1
ℛ� sia pari a 𝑛𝑛𝑅𝑅 ; questo risultato si può ottenere nel seguente modo:
 Le prime 𝑛𝑛𝑅𝑅 colonne della matrice 𝑇𝑇ℛ−1 sono 𝑛𝑛𝑅𝑅 colonne linearmente indipendenti di ℛ
 Le successive 𝑛𝑛 − 𝑛𝑛𝑅𝑅 vengono scelte in modo arbitrario purché risulti det 𝑇𝑇ℛ−1 ≠ 0
Titolo: 35/S2
1
Raggiungibilità
 Partizionando il vettore di stato, l’equazione di stato nelle nuove coordinate può essere
scritta come
𝑥𝑥�1 𝑘𝑘 + 1 = 𝐴𝐴̃11 𝑥𝑥�1 𝑘𝑘 + 𝐴𝐴̃12 𝑥𝑥�2 𝑘𝑘 + 𝐵𝐵�1 𝑢𝑢 𝑘𝑘 Parte raggiungibile

𝑥𝑥�2 𝑘𝑘 + 1 = 𝐴𝐴̃22 𝑥𝑥�2 𝑘𝑘 Parte non
raggiungibile
 Si può facilmente osservare che con l’ingresso 𝑢𝑢 𝑘𝑘 non è possibile influenzare, né

direttamente né indirettamente, l’evoluzione della variabile 𝑥𝑥�2
 Al contrario, la variabile 𝑥𝑥�1 può esser forzata ad assumere un qualsiasi valore in un

tempo finito 𝑘𝑘� ≥ 𝑛𝑛𝑅𝑅
 Nota: la proprietà di raggiungibilità implica la proprietà di controllabilità; per i sistemi a tempo

discreto, tuttavia, le due proprietà non coincidono.
Titolo: 35/S2
1
Osservabilità
 Si consideri il sistema LTI a tempo discreto:

�
 Uno stato 𝑥𝑥� ≠ 0 di tale sistema è detto non osservabile se
 comunque preso un tempo 𝑘𝑘� > 0 finito e
 detto 𝑦𝑦�𝑙𝑙 𝑘𝑘 il movimento libero dell’uscita generato da 𝑥𝑥� definito per 𝑘𝑘 > 0
risulta 𝑦𝑦�𝑙𝑙 𝑘𝑘 = 0 per 0 ≤ 𝑘𝑘 ≤ 𝑘𝑘�
 Un sistema è detta completamente osservabile se nessuno dei suoi stati è non

osservabile
 La proprietà di osservabilità di uno stato 𝑥𝑥� fa quindi riferimento alla possibilità di distinguere tra il
movimento libero da esso generato e quello generato dal vettore 𝑥𝑥 = 0
Titolo: 35/S2
1
Osservabilità
 La definizione data di osservabilità si basa solo sull’espressione dei movimenti liberi dell’uscita.
L’espressione di un generico movimento libero dell’uscita è
𝑘𝑘−1
𝑦𝑦𝑙𝑙 𝑘𝑘 = � 𝐶𝐶𝐶𝐶𝑘𝑘−𝑖𝑖−1 𝑥𝑥 0
𝑖𝑖=0
Ne segue che
 gli stati non osservabili al tempo 𝑘𝑘 = 1 generano il movimento libero
𝑘𝑘−1
𝑦𝑦𝑙𝑙 1 = � 𝐶𝐶𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑖𝑖−1 𝑥𝑥 0 = 𝐶𝐶𝐴𝐴0 𝑥𝑥 0 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 0 = 0

Combinazioni lineari
𝑖𝑖=0
delle colonne della
 gli stati non osservabili al tempo 𝑘𝑘 = 2 generano il movimento liberomatrice 𝐶𝐶 𝑇𝑇
𝑘𝑘−1
𝑦𝑦𝑙𝑙 1 = � 𝐶𝐶𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑖𝑖−1 𝑥𝑥 0 = 𝐶𝐶𝐴𝐴0 𝑥𝑥 0 + 𝐶𝐶𝐴𝐴1 𝑥𝑥 0 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 0 + 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 0 = 0 Combinazioni

𝑖𝑖=0 lineari delle
 gli stati non osservabili al tempo 𝑘𝑘 = 3 generano il movimento libero colonne della
𝑘𝑘−1
matrice 𝐶𝐶 𝑇𝑇 𝐴𝐴𝑇𝑇 𝐶𝐶 𝑇𝑇
𝑘𝑘−𝑖𝑖−1 0 1 2 2
𝑦𝑦𝑙𝑙 1 = � 𝐶𝐶𝐴𝐴 𝑥𝑥 0 = 𝐴𝐴 𝐵𝐵𝐵𝐵 0 + 𝐴𝐴 𝐵𝐵𝐵𝐵 1 + 𝐴𝐴 𝐵𝐵𝐵𝐵 2 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 0 + 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 0 + 𝐶𝐶𝐴𝐴 𝑥𝑥 0 = 0
𝑖𝑖=0
Combinazioni lineari delle
 … colonne della matrice
2
𝐶𝐶 𝑇𝑇 𝐴𝐴𝑇𝑇 𝐶𝐶 𝑇𝑇 𝐴𝐴𝑇𝑇 𝐶𝐶 𝑇𝑇
Titolo: 35/S2
1
Osservabilità
 Generalizzando, al tempo 𝑘𝑘�, gli stati non osservabili del sistema soddisfano la relazione
𝐶𝐶
𝐶𝐶𝐶𝐶
𝐶𝐶𝐴𝐴2 𝑥𝑥 0 = 0
⋮
�
𝐶𝐶𝐴𝐴𝑘𝑘−1
 Sfruttando un noto teorema (il teorema di Caley-Hamilton) è possibile affermare che se uno stato
genera un’uscita non nulla, è allora possibile osservare un valore diverso da zero di tale
movimento libero dell’uscita in un tempo 𝑘𝑘 < 𝑛𝑛
 Per la verifica della proprietà di osservabilità è quindi possibile sfruttare il seguente

teorema:
 Un sistema LTI a tempo discreto è completamente osservabile se e solo se il rango della
matrice di osservabilità 𝒪𝒪 = 𝐶𝐶 𝑇𝑇 𝐴𝐴𝑇𝑇 𝐶𝐶 𝑇𝑇 𝐴𝐴𝑇𝑇 2 𝐶𝐶 𝑇𝑇 … 𝐴𝐴𝑇𝑇 𝑛𝑛−1 𝐶𝐶 𝑇𝑇 è pari a 𝑛𝑛
 Se il rango della matrice di raggiungibilità non è pari a 𝑛𝑛 il sistema non è completamente
osservabile: mediante un opportuno cambio di coordinate, è possibile mettere in evidenza la
parte osservabile del sistema isolandola dalla parte non osservabile.
Titolo: 35/S2
1
Osservabilità

�
e si assuma che 𝜌𝜌 ℛ = 𝑛𝑛𝑅𝑅 < 𝑛𝑛 i.e. il sistema non è completamente raggiungibile.
con
𝐴𝐴̃ 𝐴𝐴̃12 �
0 𝐴𝐴̃22 0
2 𝑛𝑛 −1
ℛ = 𝐵𝐵�1 𝐴𝐴̃11 𝐵𝐵�1 𝐴𝐴̃11 𝐵𝐵�1 … 𝐴𝐴̃11 𝑅𝑅 𝐵𝐵�1
ℛ sia pari a 𝑛𝑛𝑅𝑅
Titolo: 35/S2
1
Osservabilità
 Si consideri il sistema un sistema LTI a tempo discreto e si assuma che 𝜌𝜌 𝒪𝒪 = 𝑛𝑛𝑂𝑂 < 𝑛𝑛 i.e. il
sistema non è completamente raggiungibile.
 Si consideri un opportuno cambio di variabili 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 = 𝑇𝑇𝒪𝒪 𝑥𝑥 𝑘𝑘
 Ponendo l’ingresso 𝑢𝑢 𝑘𝑘 a zero, il sistema nelle nuove variabili diventa
𝑥𝑥�(𝑘𝑘 + 1) = 𝐴𝐴̃𝑥𝑥� 𝑘𝑘 𝐴𝐴̃11 0

� , con 𝐴𝐴̃ = ∈ ℳ 𝑛𝑛𝑂𝑂 × 𝑛𝑛𝑂𝑂 e 𝐶𝐶̃ = 𝐶𝐶̃1 0 ∈ ℳ 𝑝𝑝 × 𝑛𝑛𝑂𝑂
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐶𝐶̃ 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 𝐴𝐴̃21 𝐴𝐴̃22
 Si può osservare che la matrice di osservabilità per il sistema nelle nuove variabili è
𝒪𝒪� = 𝐶𝐶̃1𝑇𝑇 𝑇𝑇 2 ̃ 𝑇𝑇 𝑛𝑛 −1
𝐴𝐴̃11
𝑇𝑇 ̃ 𝑇𝑇
𝐶𝐶1 𝐴𝐴̃11 𝐶𝐶1 … 𝐴𝐴̃11 𝑂𝑂 𝐶𝐶̃1𝑇𝑇
 Scegliendo opportunamente l’operatore 𝑇𝑇𝒪𝒪� è possibile garantire che il rango della matrice 𝒪𝒪�
sia pari a 𝑛𝑛𝑂𝑂 ; questo risultato si può ottenere nel seguente modo:
 Le prime 𝑛𝑛 − 𝑛𝑛𝑂𝑂 colonne della matrice 𝑇𝑇𝒪𝒪−1

� sono vettori linearmente indipendenti 𝜁𝜁𝑖𝑖 tali
che 𝒪𝒪�𝑇𝑇 𝜁𝜁𝑖𝑖 = 0 ; le successive 𝑛𝑛𝑂𝑂 vengono scelte in modo arbitrario purché risulti
det 𝑇𝑇𝒪𝒪−1
� ≠0
Titolo: 35/S2
1
Osservabilità
 Partizionando il vettore di stato, il sistema nelle nuove coordinate può essere scritta come
𝑥𝑥�1 𝑘𝑘 + 1 = 𝐴𝐴̃11 𝑥𝑥�1 𝑘𝑘 Parte osservabile

�𝑥𝑥�2 𝑘𝑘 + 1 = 𝐴𝐴̃21 𝑥𝑥�1 𝑘𝑘 + 𝐴𝐴̃22 𝑥𝑥�2 𝑘𝑘
Parte non osservabile
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐶𝐶̃1 𝑥𝑥�1 𝑘𝑘
 Si può facilmente osservare che
 i movimenti liberi dell’uscita generati da stati iniziali 𝑥𝑥�1 0 = 0 sono sempre

identicamente nulli in quanto la variabile 𝑥𝑥�2 non influenza, né direttamente né
indirettamente, l’uscita 𝑦𝑦
 analizzando il transitorio dell’uscita 𝑦𝑦 è possibile ricostruire lo stato 𝑥𝑥�1 0
 Nota: la proprietà di non osservabilità implica la proprietà di non ricostruibilità; per i sistemi a
tempo discreto, tuttavia, le due proprietà non coincidono.
Titolo: 35/S2
1
Scomposizione canonica di Kalman

 Un sistema dinamico con componenti non osservabili e non raggiungibili può esser scomposto in
quattro sotto sistemi con le seguenti proprietà:
 Raggiungibile e osservabile
 Non raggiungibile e osservabile
 Raggiungibile e non osservabile
 Non raggiungibile e non osservabile
 Tale scomposizione è detta scomposizione canonica di Kalman

Titolo: 35/S2
1

�
e si assuma che il sistema sia non completamente raggiungibile né completamente osservabile.
 Mediante un opportuno cambio di variabili 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 = 𝑇𝑇𝐾𝐾 𝑥𝑥 𝑘𝑘 è possibile riscrivere il sistema

nella seguente forma:
𝑥𝑥�(𝑘𝑘 + 1) = 𝐴𝐴̃𝑥𝑥� 𝑘𝑘 + 𝐵𝐵�𝑢𝑢 𝑘𝑘
�
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐶𝐶̃ 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑘𝑘
con
𝑥𝑥�1 𝐴𝐴̃11 𝐴𝐴̃12 𝐴𝐴̃13 𝐴𝐴̃14 𝐵𝐵�1
𝑥𝑥� 0 𝐴𝐴̃22 0 𝐴𝐴̃24 �
𝑥𝑥� = 2 𝐴𝐴̃ = 𝐵𝐵� = 𝐵𝐵2 𝐶𝐶̃ = 0 𝐶𝐶̃2 0 𝐶𝐶̃4
𝑥𝑥�3 0 0 𝐴𝐴̃33 𝐴𝐴̃34 0
𝑥𝑥�4 0 0 0 𝐴𝐴̃44 0
Titolo: 35/S2
1

 Il sottosistema completamente raggiungibile e osservabile è:
𝑥𝑥� (𝑘𝑘 + 1) = 𝐴𝐴̃12 𝑥𝑥�2 𝑘𝑘 + 𝐵𝐵�2 𝑢𝑢 𝑘𝑘
� 2
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐶𝐶̃2 𝑥𝑥�2 𝑘𝑘 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑘𝑘
 Il sottosistema completamente raggiungibile è:

𝑥𝑥�1 (𝑘𝑘 + 1) 𝐴𝐴̃11 𝐴𝐴̃12 𝑥𝑥�1 (𝑘𝑘) 𝐵𝐵�
= + 1 𝑢𝑢 𝑘𝑘
𝑥𝑥�2 (𝑘𝑘 + 1) 0 𝐴𝐴̃22 𝑥𝑥�2 (𝑘𝑘) 𝐵𝐵�2
𝑥𝑥�1 (𝑘𝑘)
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 0 𝐶𝐶̃2 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑘𝑘
 Il sottosistema completamente osservabile è:

𝑥𝑥�2 (𝑘𝑘 + 1) 𝐴𝐴̃22 𝐴𝐴̃24 𝑥𝑥�2 (𝑘𝑘) 𝐵𝐵�
= + 1 𝑢𝑢 𝑘𝑘
𝑥𝑥�4 (𝑘𝑘 + 1) 0 𝐴𝐴̃44 𝑥𝑥�4 (𝑘𝑘) 𝐵𝐵�2
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐶𝐶̃2 𝐶𝐶̃4 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑘𝑘
Titolo: 35/S2
1

 Una volta effettuata la scomposizione canonica di Kalman, il sistema può esser riscritto nella
seguente forma:
𝑥𝑥�1 (𝑘𝑘 + 1) = 𝐴𝐴̃11 𝑥𝑥�1 𝑘𝑘 + 𝐴𝐴̃12 𝑥𝑥�2 𝑘𝑘 + 𝐴𝐴̃13 𝑥𝑥�3 𝑘𝑘 + 𝐴𝐴̃14 𝑥𝑥�4 𝑘𝑘 + 𝐵𝐵�1 𝑢𝑢 𝑘𝑘 Raggiungibile e non osservabile
𝑥𝑥�2 (𝑘𝑘 + 1) = 𝐴𝐴̃22 𝑥𝑥�2 𝑘𝑘 + 𝐴𝐴̃24 𝑥𝑥�4 𝑘𝑘 + 𝐵𝐵�2 𝑢𝑢 𝑘𝑘 Raggiungibile e osservabile
𝑥𝑥�3 (𝑘𝑘 + 1) = 𝐴𝐴̃33 𝑥𝑥�3 𝑘𝑘 + 𝐴𝐴̃34 𝑥𝑥�4 𝑘𝑘 Non raggiungibile e non osservabile
𝑥𝑥�4 (𝑘𝑘 + 1) = 𝐴𝐴̃44 𝑥𝑥�4 𝑘𝑘 Non raggiungibile e osservabile
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐶𝐶̃2 𝑥𝑥�2 𝑘𝑘 + 𝐶𝐶̃4 𝑘𝑘
 Il movimento forzato dell’uscita 𝑦𝑦𝑓𝑓 𝑘𝑘 del sistema dipende chiaramente solo dalla parte raggiungibile e
osservabile del sistema:
𝑘𝑘−1
𝑦𝑦𝑓𝑓 𝑘𝑘 = � 𝐶𝐶̃2 𝐴𝐴̃𝑘𝑘−𝑖𝑖−1

22 𝐵𝐵�2 𝑢𝑢 𝑖𝑖 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑘𝑘
𝑖𝑖=0
Titolo: 35/S2
1
Sistemi in forma minima

 Un sistema completamente raggiungibile e osservabile è detto in forma minima in quanto non è
possibile adoperare un numero di variabili di stato inferiore per descrivere la relazione ingresso
uscita caratteristica
Titolo: 35/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: 35/S3
1
Domande aperte
 In cosa consiste il processo di linearizzazione? Descrivere le motivazioni per cui si effettua tale
processo
 Mostrare il procedimento utilizzato per linearizzare un sistema a tempo discreto
 Descrivere le condizioni di stabilità nel caso di sistemi a tempo discreto
 Fare un parallelo tra i sistemi a tempo continuo e a tempo discreto in riferimento alle condizioni di
stabilità trovate
 Che cos’è e per cosa si utilizza il Metodo di Lyapunov?
 Enunciare i criteri di stabilità di Lyapunov nel caso dei sistemi a tempo discreto
 Elencare i metodi introdotti per la verifica della stabilità asintotica dei sistemi a tempo discreto
discriminando tra le condizioni sufficienti e le condizioni necessarie e sufficienti
Titolo: 35/S3
1
Domande aperte
 Dato un sistema LTI a tempo discreto, dare la definizione di stato raggiungibile, stato non
osservabile, sistema completamente raggiungibile, sistema completamente osservabile
 Per quale motivo sono state introdotte le forme canoniche? Elencare e descrivere le forme
canoniche introdotte
 Dato un sistema non completamente raggiungibile, mostrare il procedimento per separare le

componenti raggiungibili da quelle non raggiungibili
Titolo: 36
Attività n°: ANALISI IN FREQUENZA (1 DI 2)
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
ANALISI IN FREQUENZA
DI SISTEMI A TEMPO DISCRETO (1 di 2)
Titolo: 36
1
 In questa lezione il concetto di Funzione di Trasferimento verrà esteso a sistemi a tempo discreto
descritti nello spazio di stato dal seguente sistema di equazioni:
�
𝑦𝑦(𝑘𝑘) = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑘𝑘 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑘𝑘
 Il primo passo consiste nell’applicare la trasformata Zeta al precedente sistema di equazioni

al fine di ottenere le espressioni (o meglio, le trasformate Zeta) dei movimenti dello stato e
dell’uscita
 [Esercizio] Provare ad effettuare questa operazione in autonomia seguendo lo stesso

approccio utilizzato per i sistemi a tempo discreto (applicare 𝒵𝒵 ∙ invece di ℒ ∙ )
Titolo: 36
1
 Applicando la trasformata 𝒵𝒵 al sistema di equazioni
�
si ottiene
𝑧𝑧𝑧𝑧 𝑧𝑧 − 𝑧𝑧𝑧𝑧 0 = 𝐴𝐴𝑋𝑋 𝑧𝑧 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑧𝑧

�
𝑌𝑌(𝑧𝑧) = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑧𝑧 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑧𝑧
dove 𝑋𝑋 𝑧𝑧 , 𝑈𝑈 𝑧𝑧 e 𝑌𝑌 𝑧𝑧 indicano, rispettivamente, le trasformate Zeta dei segnali 𝑥𝑥 𝑘𝑘 , 𝑢𝑢 𝑘𝑘 e 𝑦𝑦 𝑘𝑘
 Manipolando tali equazioni, si arriva a
𝑋𝑋 𝑧𝑧 = 𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑧𝑧 + 𝑧𝑧 𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 −1 𝑥𝑥 0

�
𝑌𝑌(𝑧𝑧) = 𝐶𝐶 𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑧𝑧 + 𝐷𝐷 𝑈𝑈 𝑧𝑧 + 𝑧𝑧𝐶𝐶 𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 −1
𝑥𝑥 0
Titolo: 36
1
 È possibile mettere a confronto le espressioni ottenute per i movimenti dello stato e dell’uscita
applicando la trasformata di Laplace (sistemi a tempo continuo) e la trasformata Zeta (sistemi
a tempo discreto):
𝑋𝑋 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵𝑈𝑈 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 −1 𝑥𝑥 0

 Tempo continuo: �
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 𝑈𝑈 𝑠𝑠 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 −1 𝑥𝑥 0
𝑋𝑋 𝑧𝑧 = 𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵𝑈𝑈 𝑧𝑧 + 𝑧𝑧 𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 −1 𝑥𝑥 0

 Tempo discreto: �
𝑌𝑌 𝑧𝑧 = 𝐶𝐶 𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 𝑈𝑈 𝑧𝑧 + 𝑧𝑧𝐶𝐶 𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 −1 𝑥𝑥 0
 Come si può osservare,

la struttura delle Movimento forzato Movimento
libero
espressioni è molto
simile
Titolo: 36
1
 Si consideri la trasformata Zeta del movimento dell’uscita
−1 −1
𝑌𝑌 𝑧𝑧 = 𝐶𝐶 𝑧𝑧𝐼𝐼 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 𝑈𝑈 𝑧𝑧 + 𝑧𝑧𝐶𝐶 𝑧𝑧𝐼𝐼 − 𝐴𝐴 𝑥𝑥 0
−1
 La matrice 𝐹𝐹 𝑧𝑧 ≔ 𝐶𝐶 𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 che appare in tale espressione è definita funzione di
trasferimento del sistema
 Se le condizioni iniziali sono nulle (i.e. se 𝑥𝑥 0 = 0), la rappresentazione ingresso-uscita del

sistema risulta quindi essere
𝑌𝑌 𝑧𝑧 = 𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝑈𝑈 𝑧𝑧
 La funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑧𝑧 può esser interpretata come la risposta all’impulso
𝐷𝐷 𝑘𝑘 = 0
𝑔𝑔𝑦𝑦 𝑘𝑘 = �
𝐶𝐶𝐴𝐴𝑘𝑘−1 𝑘𝑘 > 1
del sistema
�
Titolo: 36
1
Struttura della funzione di trasferimento

 Confrontando la funzione di trasferimento definita per sistemi a tempo continuo e a tempo
discreto si può osservare che la struttura è uguale (basta sostituire la variabile 𝑠𝑠 con 𝑧𝑧):
−1
 Tempo continuo: 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷
−1
 Tempo discreto: 𝐹𝐹 𝑧𝑧 = 𝐶𝐶 𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷
 È quindi possibile fare le seguenti considerazioni:
 Nel caso di sistemi non dinamici, la funzione di trasferimento non dipende dalla variabile 𝑧𝑧 e
risulta pari a 𝐷𝐷
 Nel caso di sistemi strettamente propri (𝐷𝐷 = 0), la funzione di trasferimento è 𝐹𝐹 𝑧𝑧 è una
funzione razionale con denominatore di grado 𝑛𝑛 e numeratore di grado, al più, pari a 𝑛𝑛 − 1
 Se il numeratore e il denominatore della funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑧𝑧 hanno 𝜌𝜌 radici in

comune, si effettueranno delle cancellazioni; il grado del denominatore sarà quindi pari a
𝑛𝑛 − 𝜌𝜌 mentre il grado nel numeratore sarà pari, al più, a 𝑛𝑛 − 𝜌𝜌 − 1
Titolo: 36
1
Struttura della funzione di trasferimento

 In generale è possibile descrivere la funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑧𝑧 nel seguente modo:
𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝛽𝛽𝑚𝑚 𝑧𝑧 𝑚𝑚 + 𝛽𝛽 𝑚𝑚−1 𝑧𝑧 𝑚𝑚−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑧𝑧 + 𝛽𝛽0

𝐹𝐹 𝑧𝑧 = =
𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝛼𝛼𝑛𝑛 𝑧𝑧 𝑛𝑛 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑧𝑧 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑧𝑧 + 𝛼𝛼0
con 𝑚𝑚 ≤ 𝑛𝑛
 Nei sistemi SISO,
 Le radici del polinomio a numeratore sono dette zeri della funzione di trasferimento
 Le radici del polinomio a denominatore sono dette poli della funzione di trasferimento
 Si può osservare che, per costruzione, valgono le seguenti affermazioni:
 Un polo della funzione di trasferimento è sicuramente un autovalore del sistema
 Un autovalore del sistema non è necessariamente un polo della funzione di trasferimento

(domanda: perché?)
Titolo: 36
1
Cancellazioni e stabilità
 Ai fini dello studio della stabilità asintotica di un sistema, a partire dalla conoscenza della funzione
di trasferimento, è necessario effettuare alcune considerazioni. Infatti, ci si può trovare in uno dei
seguenti scenari:
 Se non sono presenti cancellazioni tra fattori comuni al numeratore 𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑧𝑧 e al denominatore
𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑧𝑧 della funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑧𝑧 , è possibile decidere sulla stabilità asintotica del
sistema
 Se sono presenti cancellazioni ed è noto che esse coinvolgono autovalori con modulo minore
di 1, è possibile decidere sulla stabilità asintotica del sistema studiando le proprietà dei poli
della funzione di trasferimento
 Se sono presenti cancellazioni e non sono noti gli autovalori coinvolti, non è possibile
decidere sulla stabilità del sistema
 Per via di queste considerazioni, quando si chiederà di studiare la stabilità di un sistema a partire
dalla sua funzione di trasferimento si assumerà sempre di trovarsi nel primo scenario
Titolo: 36
1
Cancellazioni e stabilità
 È opportuno sottolineare il fatto che gli autovalori di un sistema che non compaiono nella
funzione di trasferimento sono associati a parti nascoste del sistema i.e. non ne influenzano il
legame ingresso-uscita. Più in dettaglio
 I poli della funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑧𝑧 coincidono con gli autovalori della parte
raggiungibile e osservabile del sistema espresso nello spazio di stato
 Il grado del polinomio a denominatore della funzione di trasferimento è uguale all’ordine del
sottosistema raggiungibile e osservabile del sistema descritto nello spazio di stato
 Gli autovalori del sistema che non sono anche poli della funzione di trasferimento sono
associati ai sottosistemi non raggiungibili e/o non osservabili del sistema stesso
Titolo: 36
1
Parametri della funzione di trasferimento

 Si consideri un sistema SISO a tempo discreto. È possibile esprimere la sua funzione di
trasferimento nel seguente modo (forma fattorizzata in zeri e poli):
𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑧𝑧 ∏𝑖𝑖 𝑧𝑧 − 𝑧𝑧𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑧𝑧 2 − 2𝜙𝜙𝑖𝑖 cos 𝜁𝜁𝑖𝑖 𝑧𝑧 + 𝜙𝜙𝑖𝑖2

𝐹𝐹 𝑧𝑧 = = 𝐾𝐾
𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝑧𝑧 − 1 ℎ ∏𝑖𝑖 𝑧𝑧 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑧𝑧 2 − 2𝜌𝜌𝑖𝑖 cos 𝜃𝜃𝑖𝑖 𝑧𝑧 + 𝜌𝜌𝑖𝑖2
 𝐾𝐾 ≔ costante di trasferimento (scalare)
 𝑧𝑧𝑖𝑖 , 𝑝𝑝𝑖𝑖 ≠ 1 ≔ zeri e poli reali della funzione di trasferimento
 𝜙𝜙𝑖𝑖 , 𝜌𝜌𝑖𝑖 > 0 ≔ moduli delle coppie di zeri e poli complessi coniugati
 𝜁𝜁𝑖𝑖 , 𝜃𝜃𝑖𝑖 ≔ argomenti delle coppie di zeri e poli complessi coniugati

Titolo: 36
1
Guadagno del sistema

 Si consideri un sistema asintoticamente stabile (i.e. ℎ < 0, 𝑝𝑝𝑖𝑖 < 1 e 𝜌𝜌𝑖𝑖 < 1)
 Per semplicità si ponga ℎ = 0 e si consideri un ingresso costante 𝑢𝑢�
 Il valore a regime 𝑦𝑦� cui tende l’uscita, per il teorema del valore finale, è
𝑧𝑧
𝑦𝑦� = lim 𝑦𝑦 𝑘𝑘 = lim 𝑧𝑧 − 1 𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝑢𝑢� = 𝐹𝐹 1 𝑢𝑢� = 𝐶𝐶 𝐼𝐼 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 𝑢𝑢�
𝑘𝑘→∞ 𝑧𝑧→1 𝑧𝑧 − 1
�
𝒵𝒵 𝑢𝑢 guadagno del sistema
 Nel caso di sistemi non asintoticamente stabili, il guadagno assume la stessa espressione purché
ℎ=0
 Se ℎ ≠ 0, il guadagno (generalizzato) è pari a
lim 𝑧𝑧 − 1 ℎ 𝐹𝐹 𝑧𝑧
𝑧𝑧→1
Titolo: 36
1
Derivatori a tempo discreto

 Si consideri un sistema di tipo ℎ = −1 con funzione di trasferimento
𝑧𝑧 − 1
𝐹𝐹 𝑧𝑧 =
𝑧𝑧
 Una possibile rappresentazione nello stato è la seguente
𝑥𝑥 𝑘𝑘 + 1 = 𝑢𝑢 𝑘𝑘
�
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = −𝑥𝑥 𝑘𝑘 + 𝑢𝑢 𝑘𝑘
 I valori dell’uscita si ottengono quindi come differenza tra il valore dell’ingresso al tempo 𝑘𝑘 e
al tempo 𝑘𝑘 − 1:
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝑢𝑢 𝑘𝑘 − 𝑢𝑢 𝑘𝑘 − 1
 Si consideri un ingresso a gradino di ampiezza costante, ne segue che il valore
dell’uscita a regime 𝑦𝑦� è nullo 𝑦𝑦� = 0
 Si può quindi concludere che il sistema esercita sull’ingresso un’azione di derivazione a
tempo discreto
Titolo: 36
1
Integratori a tempo discreto

 Si consideri un sistema di tipo ℎ = +1 con funzione di trasferimento
𝑧𝑧
𝐹𝐹 𝑧𝑧 =
𝑧𝑧 − 1
 Una possibile rappresentazione nello stato è la seguente
𝑥𝑥 𝑘𝑘 + 1 = 𝑥𝑥 𝑘𝑘 + 𝑢𝑢 𝑘𝑘
�
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝑥𝑥 𝑘𝑘 + 𝑢𝑢 𝑘𝑘
 I valori dell’uscita si ottengono quindi come somma dei valori di ingresso:

𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝑦𝑦 𝑘𝑘 − 1 + 𝑢𝑢 𝑘𝑘
 Si può quindi concludere che il sistema si comporta come un sommatore (o integratore)

a tempo discreto
Titolo: 36/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: 36/S1
1

 In questa lezione si prendere in considerazione un sistema
 SISO
 asintoticamente stabile
 con funzione di trasferimento

𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝛼𝛼𝑛𝑛 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0
e si studierà la risposta del sistema ad un ingresso a gradino di ampiezza unitaria la cui trasformata
Zeta è
𝑧𝑧
𝑈𝑈 𝑧𝑧 =
𝑧𝑧 − 1
Titolo: 36/S1
1
Valore iniziale e finale

 Il valore a regime dell’uscita a regime 𝑦𝑦∞ è
 nullo, in presenza di azioni derivative (i.e. ℎ < 0)
 Pari al guadagno 𝐹𝐹 1 , altrimenti
 Applicando il teorema del valore iniziale, è possibile calcolare il valore 𝑦𝑦 0 dell’uscita:
𝛽𝛽𝑚𝑚 𝑧𝑧 𝑚𝑚 + 𝛽𝛽 𝑚𝑚−1 𝑧𝑧 𝑚𝑚−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑧𝑧 + 𝛽𝛽0 𝑧𝑧 0 𝑚𝑚 < 𝑛𝑛

𝑦𝑦 0 = lim =�
𝑛𝑛
𝑧𝑧→∞ 𝛼𝛼𝑛𝑛 𝑧𝑧 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑧𝑧 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑧𝑧 + 𝛼𝛼0 𝑧𝑧 − 1 𝛽𝛽𝑚𝑚 𝑚𝑚 = 𝑛𝑛
 Quando 𝑚𝑚 < 𝑛𝑛, i valori 𝑦𝑦 0 , 𝑦𝑦 1 , … , 𝑦𝑦 𝑛𝑛 − 𝑚𝑚 − 1 sono sempre nulli: infatti,

 Ricordando che Il numero 𝑛𝑛 − 𝑚𝑚 dei primi
𝑖𝑖−1 valori nulli della risposta
𝒵𝒵 𝑦𝑦 𝑘𝑘 + 1 = 𝑧𝑧 𝑖𝑖 𝑌𝑌 𝑧𝑧 − � 𝑦𝑦 ℎ 𝑧𝑧 −ℎ allo scalino è detto tempo di
ℎ=0 latenza e coincide con il
=0 se 𝑚𝑚 <𝑛𝑛 grado relative della
 Ne segue che funzione di trasferimento
0 𝑚𝑚 < 𝑛𝑛 − 1 0 𝑚𝑚 < 𝑛𝑛 − 2 0 𝑚𝑚 < 𝑛𝑛 − 𝑚𝑚 − 1
𝑦𝑦 1 = � 𝑦𝑦 2 = � … 𝑦𝑦 𝑛𝑛 − 𝑚𝑚 − 1 = �
𝛽𝛽𝑚𝑚 𝑚𝑚 = 𝑛𝑛 − 1 𝛽𝛽𝑚𝑚 𝑚𝑚 = 𝑛𝑛 − 2 𝛽𝛽𝑚𝑚 𝑚𝑚 = 𝑛𝑛 − 𝑚𝑚 − 1
Titolo: 36/S1
1
Andamento del transitorio

 Si consideri la funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑧𝑧 nella forma fattorizzata zeri-poli:
𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑧𝑧
𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑧𝑧 ∏𝑖𝑖 𝑧𝑧 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑧𝑧 2 − 2𝜌𝜌𝑖𝑖 cos 𝜃𝜃𝑖𝑖 𝑧𝑧 + 𝜌𝜌𝑖𝑖2
in cui per semplicità si assume che i poli siano distinti
 Applicando lo sviluppo di Heaviside (già introdotto nell’analisi dei sistemi a tempo continuo)
si ottiene
𝑛𝑛ℝ 𝑛𝑛ℂ
𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝑧𝑧 𝑁𝑁𝐹𝐹 1 ℝ ℂ ℂ
𝑌𝑌 𝑧𝑧 = 𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝑈𝑈 𝑧𝑧 = →
⏟ 𝑦𝑦 𝑘𝑘 = + � 𝑅𝑅𝑖𝑖 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑘𝑘 + � 2 𝑅𝑅𝑖𝑖 𝜌𝜌𝑖𝑖𝑘𝑘 cos 𝜃𝜃𝑖𝑖 𝑘𝑘 + arg 𝑅𝑅𝑖𝑖
𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝑧𝑧 − 1 𝒵𝒵 −1 ∙
𝐷𝐷𝐹𝐹 1
poli reali poli complessi
dove
ℝ 𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑝𝑝𝑖𝑖 ℂ 𝑁𝑁𝐹𝐹 𝜌𝜌𝑖𝑖 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜃𝜃𝑖𝑖
𝑅𝑅𝑖𝑖 = , 𝑅𝑅𝑖𝑖 =
𝑑𝑑 𝑑𝑑
𝑝𝑝𝑖𝑖 − 1 𝐷𝐷 𝑧𝑧 𝜌𝜌𝑖𝑖 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜃𝜃𝑖𝑖 − 1 𝐷𝐷 𝑧𝑧
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐹𝐹 �𝑧𝑧=𝑝𝑝 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐹𝐹 �𝑧𝑧=𝜌𝜌 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜃𝜃𝑖𝑖
𝑖𝑖 𝑖𝑖
Titolo: 36/S1
1
Sistemi del primo ordine (un polo reale)

 Nei sistemi di primo ordine, descritti da una funzione di trasferimento del tipo
1 − 𝑝𝑝 𝑅𝑅0 = 𝑧𝑧 − 1 ∙ 𝑌𝑌 𝑧𝑧 𝑧𝑧=1
𝐹𝐹 𝑧𝑧 = 𝐾𝐾
𝑧𝑧 − 𝑝𝑝 𝐾𝐾 1 − 𝑝𝑝
= 𝑧𝑧 = 𝐾𝐾
𝑧𝑧 − 𝑝𝑝 𝑧𝑧=1
con e 𝑝𝑝 ∈ ℝ, 𝑝𝑝 ≠ 0, la risposta allo scalino del sistema è
𝑧𝑧 𝐾𝐾 1 − 𝑝𝑝 𝑅𝑅0 𝑅𝑅1
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝒵𝒵 −1 𝑌𝑌 𝑧𝑧 = 𝒵𝒵 −1 𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝑈𝑈 𝑧𝑧 = 𝒵𝒵 −1 = 𝒵𝒵 −1 + = 𝑅𝑅0 + 𝑅𝑅1 𝑝𝑝𝑘𝑘−1
𝑧𝑧 − 1 𝑧𝑧 − 𝑝𝑝 𝑧𝑧 − 1 𝑧𝑧 − 𝑝𝑝
= 𝐾𝐾 + −𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑝𝑝𝑘𝑘−1 = 𝐾𝐾 − 𝐾𝐾𝑝𝑝𝑘𝑘 = 𝐾𝐾 1 − 𝑝𝑝𝑘𝑘 , 𝑘𝑘 ≥ 0
1
𝒵𝒵 𝑓𝑓 𝑘𝑘 − 1 = 𝐹𝐹 𝑧𝑧
𝑧𝑧 𝑅𝑅1 = 𝑧𝑧 − 𝑝𝑝 ∙ 𝑌𝑌 𝑧𝑧 𝑧𝑧=𝑝𝑝
1 𝑧𝑧
𝒵𝒵 −1 𝐹𝐹 𝑧𝑧 = 𝑓𝑓 𝑘𝑘 − 1 = 𝐾𝐾 1 − 𝑝𝑝
𝑧𝑧 𝑧𝑧 − 1 𝑧𝑧=𝑝𝑝
= −𝐾𝐾𝐾𝐾
Titolo: 36/S1
1
Sistemi del primo ordine (un polo reale)

 Nei sistemi di primo ordine, descritti da una funzione di trasferimento del tipo
1 − 𝑝𝑝
𝐹𝐹 𝑧𝑧 = 𝐾𝐾
𝑧𝑧 − 𝑝𝑝
con e 𝑝𝑝 ∈ ℝ, 𝑝𝑝 ≠ 0, la risposta allo scalino del sistema è

𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐾𝐾 1 − 𝑝𝑝𝑘𝑘 , 𝑘𝑘 ≥ 0
 Se 𝑝𝑝 > 0, la risposta al gradino è monotona  Se 𝑝𝑝 < 0, la risposta al gradino è oscillante
𝑝𝑝
decreasing
𝑝𝑝
increasing
Titolo: 36/S1
1
Sistemi del secondo ordine (due poli reali)

 Nei sistemi di secondo ordine, descritti da una funzione di trasferimento del tipo
1
𝐹𝐹 𝑧𝑧 = 𝐾𝐾 1 − 𝑝𝑝1 1 − 𝑝𝑝2
𝑧𝑧 − 𝑝𝑝1 𝑧𝑧 − 𝑝𝑝2
con e 𝑝𝑝1 , 𝑝𝑝2 ∈ ℝ, 𝑝𝑝1 , 𝑝𝑝2 ≠ 0, la risposta allo scalino del sistema è
𝑅𝑅1 1 − 𝑝𝑝2 𝑅𝑅2 1 − 𝑝𝑝1

�1 𝑝𝑝1𝑘𝑘 + 𝑅𝑅
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐾𝐾 + 𝑅𝑅 �2 𝑝𝑝2𝑘𝑘 , 𝑘𝑘 ≥ 0, 𝑅𝑅0 = 𝐾𝐾, �1 =
𝑅𝑅 = −𝐾𝐾 , �2 =
𝑅𝑅 = 𝐾𝐾
𝑝𝑝1 𝑝𝑝1 − 𝑝𝑝2 𝑝𝑝2 𝑝𝑝1 − 𝑝𝑝2
 Se 𝑝𝑝1 , 𝑝𝑝2 < 0, la risposta al gradino è oscillante
 Se 𝑝𝑝1 , 𝑝𝑝2 > 0, la risposta al gradino è monotona
 Se 𝑝𝑝1 > 0, 𝑝𝑝2 < 0, 𝑝𝑝1 > 𝑝𝑝2 , le oscillazioni sono poco visibili
 Se 𝑝𝑝1 > 0, 𝑝𝑝2 < 0, 𝑝𝑝1 < 𝑝𝑝2 , si possono osservare oscillazioni
Titolo: 36/S1
1
Sistemi del secondo ordine (due poli reali e uno zero)

𝐾𝐾 1 − 𝑝𝑝1 1 − 𝑝𝑝2 𝑧𝑧 − 𝑧𝑧1

𝐹𝐹 𝑧𝑧 =
1 − 𝑧𝑧1 𝑧𝑧 − 𝑝𝑝1 𝑧𝑧 − 𝑝𝑝2
con e 𝑝𝑝1 , 𝑝𝑝2 , 𝑧𝑧1 ∈ ℝ, 𝑝𝑝1 , 𝑝𝑝2 ≠ 0, 𝑧𝑧1 ≠ 1, la risposta allo scalino del sistema è
𝑅𝑅1 𝑝𝑝1 − 𝑧𝑧1

�1 𝑝𝑝1𝑘𝑘 + 𝑅𝑅
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐾𝐾 + 𝑅𝑅 �2 𝑝𝑝2𝑘𝑘 , 𝑘𝑘 ≥ 0, 𝑅𝑅0 = 𝐾𝐾, �1 =
𝑅𝑅 = −𝐾𝐾 ,
𝑝𝑝1 𝑝𝑝1 − 𝑝𝑝2 1 − 𝑧𝑧1
𝑅𝑅2 𝑝𝑝2 − 𝑧𝑧1

�2 =
𝑅𝑅 = 𝐾𝐾
𝑝𝑝2 𝑝𝑝1 − 𝑝𝑝2 1 − 𝑧𝑧1
𝑝𝑝1 = 0.4
𝑝𝑝2 = 0.8
𝑝𝑝1 = 0.4
𝑝𝑝2 = 0.8
Titolo: 36/S1
1
Sistemi del secondo ordine (due poli complessi coniugati)

𝐾𝐾 1 − 2𝜌𝜌 cos 𝜃𝜃 + 𝜌𝜌2

𝐹𝐹 𝑧𝑧 = 2
𝑧𝑧 − 2𝜌𝜌 cos 𝜃𝜃 𝑧𝑧 + 𝜌𝜌2 È il residuo associato
la risposta allo scalino del sistema è alla coppia di poli
complessi e coniugati
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐾𝐾 + 2 𝑅𝑅1/2 𝜌𝜌𝑘𝑘 cos 𝑘𝑘𝑘𝑘 + arg 𝑅𝑅1/2 , 𝑘𝑘 ≥ 0
𝑝𝑝1,2 = 0.8 ± j ∗ 0.5

Titolo: 36/S1
1
Sistemi FIR
 I sistemi FIR (Finite Impulse Response) sono dei particolari sistemi caratterizzati da una risposta
impulsiva di durata limitata
 Tali sistemi hanno tutti gli autovalori in 𝑧𝑧 = 0 e perciò sono descritti da una funzione di
trasferimento del tipo
𝑚𝑚
𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝛽𝛽𝑚𝑚 𝑧𝑧 𝑚𝑚 + 𝛽𝛽 𝑚𝑚−1 𝑧𝑧 𝑚𝑚−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑧𝑧 + 𝛽𝛽0 𝑖𝑖−𝑛𝑛 ∞
𝐹𝐹 𝑧𝑧 = = = � 𝛽𝛽𝑖𝑖 𝑧𝑧
𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝑧𝑧 𝑛𝑛 𝐹𝐹 𝑧𝑧 = � 𝑓𝑓 𝑘𝑘 𝑧𝑧 −𝑘𝑘
𝑖𝑖=0
𝛽𝛽𝑖𝑖 ≠ 0 se 0 < 𝑖𝑖 ≤ 𝑚𝑚 𝑘𝑘=0
 La risposta allo scalino di questi sistemi è
𝑚𝑚 ∞ 𝑘𝑘
𝑧𝑧 𝑧𝑧 𝑧𝑧
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝒵𝒵 −1 𝑌𝑌 𝑧𝑧 = 𝒵𝒵 −1 𝐹𝐹 𝑧𝑧 = 𝒵𝒵 −1 � 𝛽𝛽𝑖𝑖 𝑧𝑧 𝑖𝑖−𝑛𝑛 = 𝒵𝒵 −1 � 𝛽𝛽𝑖𝑖 𝑧𝑧 − 𝑛𝑛−𝑖𝑖 = � 𝛽𝛽𝑛𝑛−𝑖𝑖
𝑧𝑧 − 1 𝑧𝑧 − 1 𝑧𝑧 − 1
𝑖𝑖=0 𝑖𝑖=0 𝑖𝑖=0
 La risposta allo scalino di sistemi FIR si esaurisce quindi nel tempo e si assesta sul valore del
guadagno del sistema 𝐹𝐹 1 = ∑𝑚𝑚
𝑖𝑖=0 𝛽𝛽𝑖𝑖 dopo un numero di passi pari a 𝑛𝑛
Titolo: 36/S1
1
Modelli approssimanti FIR

 I modelli FIR possono essere utilizzati per derivare un modello approssimato di un generico
sistema, a partire dalla conoscenza della sua risposta al gradino o all’impulso
 Abbiamo già visto come i valori ℎ𝑖𝑖 𝑘𝑘 della risposta all’impulso di un sistema asintoticamente
stabile tendano asintoticamente a zero per 𝑘𝑘 → ∞
 È quindi possibile fissare un valore 𝑀𝑀, sufficientemente grande, tale per cui i valori della
risposta al gradino siano trascurabili per 𝑘𝑘 = 𝑀𝑀 + 𝑖𝑖 (𝑖𝑖 > 0)
 Si consideri una generica funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑧𝑧 di cui siano noti i valori 𝑔𝑔𝑖𝑖 𝑘𝑘 della
risposta al gradino , è possibile costruire il modello FIR approssimante 𝐺𝐺� 𝑧𝑧 nel seguente
modo:
𝑀𝑀
𝑔𝑔𝑦𝑦 0 𝑧𝑧 𝑀𝑀 + 𝑔𝑔𝑦𝑦 1 𝑧𝑧 𝑀𝑀−1 + ⋯ + 𝑔𝑔𝑦𝑦 𝑀𝑀
𝐺𝐺� 𝑧𝑧 = � 𝑔𝑔𝑦𝑦 𝑘𝑘 𝑧𝑧 −𝑘𝑘
= 𝐾𝐾
𝑧𝑧 𝑀𝑀
𝑘𝑘=0
 𝐾𝐾 è una costante che va scelta in modo tale che risulti 𝐺𝐺 1 = 𝐺𝐺� 1
 Nel caso in cui fossero noti i valori della risposta all’impulso ma non quelli della risposta al
gradino è sufficiente ricordare 𝑔𝑔𝑦𝑦 𝑘𝑘 = ℎ𝑦𝑦 𝑘𝑘 − ℎ𝑦𝑦 𝑘𝑘 − 1 da cui è possibile ricavare i valori
della risposta al gradino e quindi applicare la formula precedente
Titolo: 36/S1
1
Valori della risposta all’impulso Valori della risposta al gradino
Modelli approssimanti FIR 𝑔𝑔𝑦𝑦 𝑘𝑘 𝑘𝑘 ℎ𝑦𝑦 𝑘𝑘 𝑘𝑘

0.0000 1 0.0000 1
0.0000 2 0.0000 2
 Si consideri un generico sistema 𝐹𝐹 𝑧𝑧 e si
4.8000 3 0.4800 3
assuma di riscontrare le seguenti risposte 3.2160 4 0.9120 4
all’impulso e al gradino: 2.2896 5 1.2336 5

1.6104 6 1.4626 6
1.6236 7 1.6236 7
1.1288 8 1.7365 8
0.7905 9 1.8155 9
0.5534 10 1.8709 10
0.3874 11 1.9096 11
0.2712 12 1.9367 12
0.1898 13 1.9557 13
0.1329 14 1.9690 14
0.0930 15 1.9783 15
0.0651 16 1.9848 16
0.0456 17 1.9894 17
0.0319 18 1.9926 18
0.0223 19 1.9948 19
0.0156 20 1.9964 20
0.0109 21 1.9974 21
Titolo: 36/S1
1

 Si consideri un generico sistema 𝐹𝐹 𝑧𝑧 e si assuma di riscontrare le seguenti risposte all’impulso e
al gradino:
 Supponendo di poter trascurare i valori per 𝑘𝑘 > 4 = 𝑀𝑀, il modello FIR approssimante è
4
2 0.48𝑧𝑧 2 + 3.22𝑧𝑧 + 2.29
𝐺𝐺� 𝑧𝑧 = � 𝑔𝑔𝑦𝑦 𝑘𝑘 𝑧𝑧 −𝑘𝑘 =
5.99 𝑧𝑧 4
𝑘𝑘=0
6
2 0.48𝑧𝑧 4 + 3.22𝑧𝑧 3 + 2.29𝑧𝑧 2 + 1.61𝑧𝑧 + 1.13
𝐺𝐺� 𝑧𝑧 = � 𝑔𝑔𝑦𝑦 𝑘𝑘 𝑧𝑧 −𝑘𝑘
=
8.73 𝑧𝑧 6
𝑘𝑘=0
8
2 0.48𝑧𝑧 6 + 3.22𝑧𝑧 5 + 2.29𝑧𝑧 4 + 1.61𝑧𝑧 3 + 1.13𝑧𝑧 2 + 0.79𝑧𝑧 + 0.55
𝐺𝐺� 𝑧𝑧 = � 𝑔𝑔𝑦𝑦 𝑘𝑘 𝑧𝑧 −𝑘𝑘 =
10.07 𝑧𝑧 8
𝑘𝑘=0
 E così via
Titolo: 36/S1
1

Titolo: 36/S1
1
Poli dominanti
 Si considerino due sistemi SISO Σ1 e Σ2 , asintoticamente stabili, descritti tramite le seguenti
funzioni di trasferimento:
𝑧𝑧 − 0.5
𝐹𝐹1 𝑧𝑧 =
𝑧𝑧 − 0.1 𝑧𝑧 − 0.2 𝑧𝑧 − 0.3 𝑧𝑧 2 − 0.95 cos 0.4 𝑧𝑧 + 0.9025
1
𝐹𝐹2 𝑧𝑧 =
𝑧𝑧 2 𝑧𝑧 2 − 0.95 cos 0.4 𝑧𝑧 + 0.9025 Σ1
 Le due funzioni di trasferimento hanno le seguenti caratteristiche:
Guadagno Zeri Poli Grado relativo
𝐾𝐾 = 1 𝑧𝑧1 = 0.5 𝑝𝑝1 = 0.1, 𝑟𝑟 = 4

𝑝𝑝2 = 0.2,
𝑝𝑝3 = 0.3,
𝑝𝑝4,5
= 0.95𝑒𝑒 ±𝑗𝑗𝑗.4 Σ2
𝐾𝐾 = 1 Nessuno zero 𝑝𝑝1,2 = 0, 𝑟𝑟 = 4
𝑝𝑝3,4
= 0.95𝑒𝑒 ±𝑗𝑗𝑗.4
Titolo: 36/S1
1
Poli dominanti
 La risposta al gradino dei due sistemi è riportata in figura
Σ1
Σ2
Titolo: 36/S1
1
Poli dominanti
 Si può quindi concludere che in presenza di poli dominanti, la risposta del sistema è simile a
quella di un sistema approssimante con le seguenti caratteristiche:
Guadagno Zeri Poli Grado relativo
Uguale al Nessuno zero • Poli dominanti Uguale a quello del

sistema orginale • Un numero di poli in zero tale per cui il sistema originale
grado relativo del sistema
approssimante sia uguale a quello del
sistema originale
Questa condizione garantisce che anche

per il sistema approssimato i primi 𝑛𝑛 − 𝑚𝑚
valori della risposta al gradino sono nulli
(uguale tempo di latenza)
Lezione n°: 36/S2
Titolo: Analisi In Frequenza (1 Di 2)
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 36/S2
Attività n°: 1

 Mostrare il procedimento per passare dalla rappresentazione in spazio di stato di un sistema LTI a
tempo discreto alla rappresentazione tramite funzione di trasferimento
 Discutere i limiti di validità dello studio della stabilità asintotica di un sistema a partire dalla sua
 Che relazione sussiste tra gli autovalori di un sistema in spazio di stato e i poli della funzione di
trasferimento
 Scrivere una generica funzione di trasferimento di un sistema a tempo discreto nella forma
fattorizzata in zeri e poli, evidenziando i singoli fattori
 Come si calcola e cosa rappresenta il tempo di latenza di un sistema a tempo discreto?

Titolo: #titolo#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: #titolo#
Domande aperte
 Da un punto di vista qualitativo, descrivere la risposta al gradino di un sistema di primo ordine al
variare dei poli e degli zeri
 Da un punto di vista qualitativo, descrivere la risposta al gradino di un sistema di secondo ordine

al variare dei poli e degli zeri
 Descrivere i sistemi FIR: funzione di trasferimento, risposta all’impulso e risposta al gradino
 Descrivere il procedimento per derivare un modello FIR approssimante di un sistema di cui siano
noti i valori della risposta all’impulso
 In cosa consiste e come è possibile sfruttare il concetto di poli dominanti ai fini dell’analisi di un
sistema a tempo discreto?
 Mostrare il procedimento per determinare, direttamente dalla funzione di trasferimento di un

sistema a tempo discreto, la risposta forzata del sistema nel dominio del tempo
Titolo: 37
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Titolo: 37
1
 Si consideri un sistema LTI a tempo discreto descritto nello spazio di stato:
�
 Abbiamo visto che a tale sistema è associata la funzione di trasferimento

−1
𝐹𝐹 𝑧𝑧 = 𝐶𝐶 𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷
 In questa lezione studieremo il comportamento di tale sistema in risposta ad un ingresso

sinusoidale del tipo
� sin 𝜃𝜃𝜃𝜃 ,
𝑢𝑢 𝑘𝑘 = 𝑈𝑈 𝑘𝑘 ≥ 0
Titolo: 37
1
 La trasformata Zeta della risposta di un sistema LTI a tempo discreto, asintoticamente stabile, ad
un ingresso sinusoidale è
𝑧𝑧 sin 𝜃𝜃 𝑧𝑧 sin 𝜃𝜃
� sin 𝜃𝜃𝜃𝜃
𝑌𝑌 𝑧𝑧 = 𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝑈𝑈 𝑧𝑧 = 𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝒵𝒵 𝑈𝑈 �
= 𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝑈𝑈 = 𝐹𝐹 𝑧𝑧 �
𝑈𝑈
𝑧𝑧 2 + 2 cos 𝜃𝜃 𝑧𝑧 + 1 𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗
 Assumendo per semplicità che la funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑧𝑧 abbia solo poli reali distinti,
la trasformata Zeta dell’uscita del sistema può esser sviluppata nel seguente modo:
𝑛𝑛
𝑅𝑅𝑖𝑖 𝑅𝑅𝑛𝑛+1 𝑅𝑅𝑛𝑛+1
𝑌𝑌 𝑧𝑧 = � + +
𝑧𝑧 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑖𝑖=0
Residui associati ai poli

della funzione di
trasferimento
Titolo: 37
1
𝑈𝑈
 L’espressione dell’uscita nel dominio del tempo è quindi
𝑛𝑛
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝒵𝒵 −1 � + + = 𝒵𝒵 −1 𝑌𝑌1 𝑧𝑧 + 𝑌𝑌2 𝑧𝑧 = 𝑦𝑦1 𝑘𝑘 + 𝑦𝑦2 𝑘𝑘
𝑖𝑖=0𝑌𝑌 𝑧𝑧 𝑌𝑌2 𝑧𝑧
1
� −𝑗𝑗𝑗𝑗
𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑈𝑈𝑒𝑒
𝑅𝑅𝑛𝑛+1 =−
2𝑗𝑗
𝑧𝑧 sin 𝜃𝜃 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 sin 𝜃𝜃

𝑅𝑅𝑛𝑛+1 = 𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 �
𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝑈𝑈 𝑗𝑗𝑗𝑗 �
= 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑈𝑈 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑧𝑧=𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑒𝑒 − 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗
= 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 �
𝑈𝑈 𝑗𝑗𝑗𝑗 �
= 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑈𝑈
𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗 2𝑗𝑗 2𝑗𝑗
Titolo: 37
1
𝑈𝑈
 L’espressione dell’uscita nel dominio del tempo è quindi
𝑛𝑛
𝑖𝑖=0
In virtù dell’assunzione di stabilità asintotica si ha

lim 𝑦𝑦1 𝑘𝑘 = 0
𝑘𝑘→∞
� sin 𝜃𝜃𝜃𝜃 + arg 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗

𝑦𝑦2 𝑘𝑘 = 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑈𝑈
Teorema: applicando un ingresso sinusoidale 𝑢𝑢 𝑘𝑘 = 𝑈𝑈 ̅ ad un sistema lineare

� sin 𝜃𝜃𝑘𝑘
asintoticamente stabile con funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑧𝑧 l’uscita a regime è 𝑦𝑦∞ 𝑘𝑘 =
� � ̅ + arg 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 (indipendentemente dallo stato iniziale).
𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜃𝜃 𝑈𝑈 sin 𝜃𝜃𝑘𝑘
Titolo: 37
1
 Dimostrazione:
 Si consideri l’espressione nel dominio del tempo

𝑛𝑛
𝑖𝑖=0
 Come detto, per 𝑘𝑘 → ∞ si ha 𝑦𝑦1 𝑘𝑘 = 0. L’uscita a regime 𝑦𝑦∞ è quindi
𝑅𝑅𝑛𝑛+1 𝑅𝑅𝑛𝑛+1
𝑦𝑦∞ 𝑘𝑘 ≡ 𝑦𝑦2 𝑘𝑘 = 𝒵𝒵 −1 +
𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗
 Il residuo 𝑅𝑅𝑛𝑛+1 si può calcolare nel seguente modo:
𝑧𝑧𝑈𝑈� sin 𝜃𝜃 � 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑈𝑈𝑒𝑒 � 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑅𝑅𝑛𝑛+1 = 𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 𝐹𝐹 𝑧𝑧 = 𝑗𝑗𝑗𝑗 sin 𝜃𝜃 =
𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑧𝑧=𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑒𝑒 − 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗 2𝑗𝑗
 E quindi
� 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑈𝑈𝑒𝑒 � −𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑅𝑅𝑛𝑛+1 = , 𝑅𝑅𝑛𝑛+1 =−
2𝑗𝑗 2𝑗𝑗
Titolo: 37
1
 Dimostrazione: Ne segue che

𝑅𝑅𝑛𝑛+1 𝑅𝑅𝑛𝑛+1 � 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑈𝑈𝑒𝑒 � −𝑗𝑗𝑗𝑗
−1 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑘𝑘−1
𝑦𝑦∞ 𝑘𝑘 ≡ 𝑦𝑦2 𝑘𝑘 = 𝒵𝒵 𝑗𝑗𝑗𝑗
+ −𝑗𝑗𝑗𝑗
= 𝑒𝑒 − 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑘𝑘−1
𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 2𝑗𝑗 2𝑗𝑗
𝑗𝑗𝑗𝑗 � 𝑗𝑗𝑗𝑗 � �
𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑈𝑈 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑘𝑘 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑈𝑈 𝑈𝑈
= 𝑒𝑒 − 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝑘𝑘 = 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 cos 𝜃𝜃𝜃𝜃 + 𝑗𝑗 sin 𝜃𝜃𝜃𝜃 + 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 cos 𝜃𝜃𝜃𝜃 − 𝑗𝑗 sin 𝜃𝜃𝜃𝜃
2𝑗𝑗 2𝑗𝑗 2𝑗𝑗
�
𝑈𝑈
= 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 cos 𝜃𝜃𝜃𝜃 + 𝑗𝑗 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 + 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 sin 𝜃𝜃𝜃𝜃
2𝑗𝑗
�
𝑈𝑈
= 2𝑗𝑗 Im 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 cos 𝜃𝜃𝜃𝜃 + 2𝑗𝑗 Re 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 sin 𝜃𝜃𝜃𝜃
2𝑗𝑗
� 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 sin arg(𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 cos 𝜃𝜃𝜃𝜃 + 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 cos arg(𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 sin 𝜃𝜃𝜃𝜃
= 𝑈𝑈
= 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑈𝑈 � sin 𝜃𝜃𝜃𝜃 + arg(𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗
Titolo: 37
1
 In base al teorema appena introdotto, la risposta a regime di un sistema asintoticamente stabile
� � ̅ + arg 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗
in presenza di un segnale sinusoidale in ingresso è 𝑦𝑦∞ 𝑘𝑘 = 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜃𝜃 𝑈𝑈 sin 𝜃𝜃𝑘𝑘
Si può osservare che:
 L’uscita converge verso una sinusoide con stessa pulsazione della sinusoide in ingresso,
� �
sfasata di un fattore arg 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 e con ampiezza 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜃𝜃 𝑈𝑈
 Tale risultato è indipendente dalle condizioni iniziali vista l’assunzione di stabilità asintotica
�
 La risposta a regime 𝑦𝑦∞ 𝑘𝑘 si annulla se e solo se 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜃𝜃 = 0 i.e. se la funzione di
trasferimento del sistema ha due zeri complessi coniugati in 𝑒𝑒 ±𝑗𝑗𝑗𝑗 (proprietà bloccante degli
zeri)
−1
 La funzione complessa 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐶𝐶 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝐼𝐼 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 è detta risposta in frequenza del
sistema ed è definita per valori di 𝜃𝜃 compresi nell’intervallo 0, 𝜋𝜋 e tali per cui 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 non sia
un polo della funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑧𝑧
Titolo: 37
1
 È possibile estendere i risultati derivati per sistemi SISO asintoticamente stabili in presenza di
ingressi sinusoidali a
 Sistemi SISO, asintoticamente stabili, in presenza di ingressi di tipo esponenziale 𝑢𝑢 𝑘𝑘 =

� 𝑘𝑘
𝑈𝑈𝜆𝜆
 In questo caso, se 𝜆𝜆 non coincide con nessun polo del sistema, si può dimostrare che la
� 𝑘𝑘
risposta a regime 𝑦𝑦∞ è 𝑦𝑦∞ 𝑘𝑘 = 𝐺𝐺 𝜆𝜆 𝑈𝑈𝜆𝜆
 Se la funzione di trasferimento del sistema ha uno zero in 𝜆𝜆, la risposta del sistema
tende ad annullarsi asintoticamente (proprietà bloccante degli zeri)
 Sistemi SISO non asintoticamente stabili
 In questo caso, la risposta a regime non tende ad una sinusoide (o esponenziale) simile
a quello in ingresso dato che 𝑦𝑦1 𝑘𝑘 non tende a zero
 Tuttavia, è possibile dimostrare che per un’opportuna scelta dello stato iniziale 𝑥𝑥 0
esiste un movimento che bilanci 𝑦𝑦1 𝑘𝑘
Titolo: 37
1
 È possibile estendere i risultati derivati per sistemi SISO asintoticamente stabili in presenza di
ingressi sinusoidali a sistemi SISO non asintoticamente stabili in presenza di ingressi di tipo
esponenziale 𝑢𝑢 𝑘𝑘 = 𝑈𝑈𝜆𝜆 � 𝑘𝑘
 Si consideri un sistema non asintoticamente stabile soggetto ad un ingresso

� 𝑘𝑘 con 𝜆𝜆 non coincidente con nessun polo del sistema: se il
esponenziale 𝑢𝑢 𝑘𝑘 = 𝑈𝑈𝜆𝜆
movimento dello stato è 𝑥𝑥 𝑘𝑘 = 𝑥𝑥 0 𝜆𝜆𝑘𝑘 ne segue che l’uscita è 𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑘𝑘 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑘𝑘
i.e. simile alla funzione in ingresso
 Per ottenere questa situazione si impone

� 𝑘𝑘
𝑥𝑥 𝑘𝑘 + 1 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑘𝑘 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑥𝑥 → 𝑥𝑥 0 𝜆𝜆𝑘𝑘+1 = 𝐴𝐴𝑥𝑥 0 𝜆𝜆𝑘𝑘 + 𝐵𝐵𝑈𝑈𝜆𝜆 → 𝑥𝑥 0 = 𝜆𝜆𝜆𝜆 − 𝐴𝐴 −1 �
𝐵𝐵𝑈𝑈
 Il valore 𝑥𝑥 0 dello stato iniziale per cui l’uscita del sistema in presenza di un
ingresso esponenziale è simile alla funzione in ingresso è unico e pari a (𝜆𝜆𝜆𝜆 −
Titolo: 37
1
Rappresentazione grafica della risposta in frequenza

 Anche nel caso dei sistemi a tempo discreto, è possibile rappresentare graficamente la risposta in
frequenza (i.e. della funzione di trasferimento calcolata in 𝑧𝑧 = 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 ) tramite i diagrammi cartesiani
e polari
 Tuttavia, per quanto riguarda i diagrammi cartesiani, non è possibile determinare (neanche
in modo qualitativo) il contributo dei singoli fattori (i.e. dei vari poli e zeri) è quindi non è
possibile tracciare i diagrammi approssimati o asintotici
 I diagrammi polari possono esser tracciati per punti (calcolando i valori di 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 per un
numero sufficientemente elevato di valori di 𝜃𝜃) o tramite costruzioni grafiche; in entrambi i
casi il tracciamento a mano risulta laborioso
Titolo: 37
1
Diagrammi cartesiani e polari
 Nel caso dei sistemi a tempo discreto, i diagrammi di Bode della funzione 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗
 non sono facili da tracciare in quanto non è possibile determinare (neanche in modo
qualitativo) il contributo dei singoli fattori (i.e. dei vari poli e zeri)
 non è quindi possibile tracciare i diagrammi approssimati o asintotici
 è possibile tracciare i diagrammi tramite strumenti di calcolo
 Per questo motivo, nel caso di sistemi a tempo discreto i diagrammi di Bode non sono molto
usati
 Nel caso dei sistemi a tempo discreto, i diagrammi di Bode della funzione 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Possono esser tracciati per punti: si calcolano i valori di 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 per un numero
sufficientemente elevato di valori di 𝜃𝜃
 Esistono semplificazioni che consentono di tracciare

Lezione n°: 37/S1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
DI SISTEMI A TEMPO DISCRETO
Problema della realizzazione e schemi a blocchi

Lezione n°: 37/S1
Attività n°: 1
Problema della realizzazione

 Anche per i sistemi a tempo discreto, il problema della realizzazione (i.e. trovare una
rappresentazione nello spazio di stato a partire dalla funzione di trasferimento) può essere risolto
tramite le forme canoniche introdotte per i sistemi a tempo continuo.
 In particolare, il problema della realizzazione di una generica funzione di trasferimento nella

forma
𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝛽𝛽𝜈𝜈 𝑧𝑧 𝜈𝜈 + 𝛽𝛽𝜈𝜈−1 𝑧𝑧 𝜈𝜈−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑧𝑧 + 𝛽𝛽0

𝐹𝐹 𝑧𝑧 = = 𝜈𝜈
𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝑧𝑧 + 𝛼𝛼𝜈𝜈−1 𝑧𝑧 𝜈𝜈−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑧𝑧 + 𝛼𝛼0
ammette sempre soluzione nel senso che esistono infiniti sistemi dinamici

�
di ordine 𝑛𝑛 = 𝜈𝜈 con funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑧𝑧

Lezione n°: 37/S1
Attività n°: 1
Rappresentazione ingresso-uscita nel tempo

 Sfruttando le proprietà della trasformata Zeta è possibile ottenere, direttamente dalla funzione di
trasferimento, la rappresentazione ingresso-uscita nel dominio del tempo
 La trasformata Zeta dell’uscita si può scrivere come
𝛽𝛽𝜈𝜈 𝑧𝑧 𝜈𝜈 + 𝛽𝛽𝜈𝜈−1 𝑧𝑧 𝜈𝜈−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑧𝑧 + 𝛽𝛽0 𝛽𝛽𝜈𝜈 + 𝛽𝛽𝜈𝜈−1 𝑧𝑧 −1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑧𝑧 −𝜈𝜈+1 + 𝛽𝛽0 𝑧𝑧 −𝜈𝜈
𝑌𝑌 𝑧𝑧 = 𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝑈𝑈 𝑧𝑧 = 𝜈𝜈 𝑈𝑈 𝑧𝑧 = 𝑈𝑈 𝑧𝑧
𝑧𝑧 + 𝛼𝛼𝜈𝜈−1 𝑧𝑧 𝜈𝜈−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑧𝑧 + 𝛼𝛼0 1 + 𝛼𝛼𝜈𝜈−1 𝑧𝑧 −1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑧𝑧 −𝜈𝜈+1 + 𝛼𝛼0 𝑧𝑧 −𝜈𝜈
da cui
𝑌𝑌 𝑧𝑧 + 𝛼𝛼𝜈𝜈−1 𝑧𝑧 −1 𝑌𝑌 𝑧𝑧 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑧𝑧 −𝜈𝜈+1 𝑌𝑌 𝑧𝑧 + 𝛼𝛼0 𝑧𝑧 −𝜈𝜈 𝑌𝑌 𝑧𝑧
= 𝛽𝛽𝜈𝜈 𝑧𝑧 𝜈𝜈 𝑈𝑈 𝑧𝑧 + 𝛽𝛽𝜈𝜈−1 𝑧𝑧 𝜈𝜈−1 𝑈𝑈 𝑧𝑧 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑧𝑧𝑧𝑧 𝑧𝑧 + 𝛽𝛽0 𝑈𝑈 𝑧𝑧
Lezione n°: 37/S1
Attività n°: 1
Rappresentazione ingresso-uscita nel tempo

 Sfruttando le proprietà della trasformata Zeta si può scrivere
𝑦𝑦 𝑘𝑘
= −𝛼𝛼𝜈𝜈−1 𝑦𝑦 𝑘𝑘 − 1 − ⋯ − 𝛼𝛼1 𝑦𝑦 𝑘𝑘 − 𝜈𝜈 + 1 − 𝛼𝛼0 𝑦𝑦 𝑘𝑘 − 𝜈𝜈 + 𝛽𝛽𝜈𝜈 𝑢𝑢 𝑘𝑘 + 𝛽𝛽𝜈𝜈−1 𝑢𝑢 𝑘𝑘 − 1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑢𝑢 𝑘𝑘 − 𝜈𝜈 + 1
+ 𝛽𝛽0 𝑢𝑢 𝑘𝑘 − 𝜈𝜈
𝑧𝑧 −𝑖𝑖 𝑌𝑌 𝑧𝑧 = 𝒵𝒵 𝑦𝑦 𝑘𝑘 − 𝑖𝑖
𝑧𝑧 −𝑖𝑖 𝑈𝑈 𝑧𝑧 = 𝒵𝒵 𝑈𝑈 𝑘𝑘 − 𝑖𝑖
 Ne segue che, a partire dalla funzione di trasferimento, è possibile determinare direttamente la

risposta forzata del sistema
Lezione n°: 37/S1
Attività n°: 1
Schemi a blocchi
 Anche nel caso di sistemi a tempo discreto, è possibile ricorrere ad una rappresentazione grafica
per la visualizzazione delle interconnessioni tra vari i sotto-sistemi SISO che compongono il
sistema complessivo
 Il calcolo della funzione di trasferimento dato dall’interconnessione tra due sotto-sistemi segue le
stesse regole già introdotte per i sistemi a tempo continuo:
 Connessione in serie:  Connessione in parallelo:
Sistemi in serie: Sistemi in parallelo:

𝐹𝐹 𝑧𝑧 = 𝐹𝐹1 𝑧𝑧 𝐹𝐹2 𝑧𝑧 𝐹𝐹 𝑧𝑧 = 𝐹𝐹1 𝑧𝑧 + 𝐹𝐹2 𝑧𝑧
𝑈𝑈 𝑧𝑧 𝑌𝑌 𝑧𝑧
𝐹𝐹1 𝑧𝑧
𝐹𝐹1 𝑧𝑧 𝐹𝐹2 𝑧𝑧 +
𝑈𝑈 𝑧𝑧 𝑌𝑌 𝑧𝑧
+
𝐹𝐹2 𝑧𝑧
Lezione n°: 37/S1
Attività n°: 1
Schemi a blocchi
 Anche nel caso di sistemi a tempo discreto, è possibile ricorrere ad una rappresentazione grafica
per la visualizzazione delle interconnessioni tra vari i sotto-sistemi SISO che compongono il
sistema complessivo
 Il calcolo della funzione di trasferimento dato dall’interconnessione tra due sotto-sistemi segue le
stesse regole già introdotte per i sistemi a tempo continuo:
 Connessione in retroazione negativa:  Connessione in retroazione positiva:
Sistemi in Sistemi in
controreazione: controreazione:
𝐹𝐹1 𝑧𝑧 𝐹𝐹1 𝑧𝑧
𝐹𝐹 𝑧𝑧 = 𝐹𝐹 𝑧𝑧 =
1 + 𝐹𝐹1 𝑧𝑧 𝐹𝐹2 𝑧𝑧 1 − 𝐹𝐹1 𝑧𝑧 𝐹𝐹2 𝑧𝑧
+ 𝑌𝑌 𝑧𝑧 + 𝑌𝑌 𝑧𝑧
𝑈𝑈 𝑧𝑧 𝐹𝐹1 𝑧𝑧 𝑈𝑈 𝑧𝑧 𝐹𝐹1 𝑧𝑧
− +
𝐹𝐹2 𝑧𝑧 𝐹𝐹2 𝑧𝑧
Titolo: #titolo#
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Videolezione
Titolo: #titolo#
Video lezione
Lezione n°: 37/S3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
DI SISTEMI A TEMPO DISCRETO

Lezione n°: 37/S3
Attività n°: 1
Domande aperte
 Cosa si può dire sulla risposta a regime permanente di un sistema LTI non asintoticamente stabile
in presenza di ingressi esponenziali o sinusoidali?
 Per quale motivo i diagrammi cartesiani non sono molto usati nel caso di sistemi a tempo
discreto?
 Mostrare come è possibile ottenere, direttamente dalla funzione di trasferimento, la risposta

forzata del sistema
Titolo: 38
Attività n°: VERIFICA DELL'APPRENDIMENTO (5)
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
VERIFICA DELL’APPRENDIMENTO (V)
Sistemi a tempo discreto (ripasso)

Titolo: 38
1

 In questo nucleo tematico abbiamo generalizzato i risultati derivati per sistemi a tempo continuo
ai sistemi a tempo discreto
 Un sistema dinamico a tempo discreto può esser descritto nello spazio di stato nel seguente
modo:
�


Titolo: 38
1

analoghe a quelle date nel caso dei sistemi a tempo continuo: dato un ingresso costante 𝑢𝑢 𝑘𝑘 = 𝑢𝑢�
e sia 𝑥𝑥̅ il corrispondente stato di equilibrio (i.e. 𝑥𝑥̅ è tale che 𝑓𝑓 𝑥𝑥̅ , 𝑢𝑢� = 0); sia 𝑥𝑥 𝑘𝑘 un
movimento perturbato generato sempre a partire dallo stesso ingresso costante 𝑢𝑢� ma da uno
stato iniziale 𝑥𝑥0 diverso (𝑥𝑥0 ≠ 𝑥𝑥̅ ). È possibile dare le seguenti definizioni:
 Uno stato di equilibrio 𝑥𝑥̅ è detto stabile se ∀𝜖𝜖 > 0 ∃𝛿𝛿 > 0 tale che per tutti gli stati
iniziali 𝑥𝑥0 che soddisfano la relazione 𝑥𝑥0 − 𝑥𝑥̅ ≤ 𝛿𝛿 (i.e. ∀𝑥𝑥0 sufficientemente vicini al
punto di equilibrio) risulti ∀𝑘𝑘 ≥ 0 𝑥𝑥 𝑘𝑘 − 𝑥𝑥̅ ≤ 𝜖𝜖
 Uno stato di equilibrio 𝑥𝑥̅ è detto instabile se non è stabile
 Uno stato di equilibrio 𝑥𝑥̅ è detto asintoticamente stabile se è stabile e inoltre risulti
∀𝑘𝑘 ≥ 0 lim 𝑥𝑥 𝑘𝑘 − 𝑥𝑥̅ = 0

𝑘𝑘→+∞
 Se la precedente proprietà vale per qualsiasi valore di 𝛿𝛿 allora si parla di stabilità

asintotica globale
Titolo: 38
1
Stabilità dei movimenti dello stato

 Le proprietà degli stati di equilibrio fornite possono essere generalizzate ai movimenti dello stato:
un generico movimento dello stato 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 originato dallo stato iniziale 𝑥𝑥�0 è detto
 Stabile se ∀𝜖𝜖 > 0 ∃𝛿𝛿 > 0 tale che per tutti gli stati iniziali 𝑥𝑥0 che soddisfano la relazione
𝑥𝑥0 − 𝑥𝑥�0 ≤ 𝛿𝛿 (i.e. ∀𝑥𝑥0 sufficientemente vicini allo stato iniziale del movimento nominale)
risulti ∀𝑘𝑘 ≥ 0 𝑥𝑥 𝑘𝑘 − 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 ≤ 𝜖𝜖
 Instabile se non è stabile
 Asintoticamente stabile se è stabile e inoltre risulti ∀𝑘𝑘 ≥ 0 lim 𝑥𝑥 𝑘𝑘 − 𝑥𝑥� 𝑘𝑘 =0

𝑘𝑘→+∞
Titolo: 38
1

modello:
�
con

Titolo: 38
1
𝑘𝑘−1
𝑘𝑘−𝑘𝑘0
𝑥𝑥 𝑘𝑘 = 𝐴𝐴 𝑥𝑥𝑘𝑘0 + � 𝐴𝐴𝑘𝑘−𝑖𝑖−1 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑖𝑖
𝑖𝑖=𝑘𝑘0
 Se la matrice 𝐴𝐴 è diagonalizzabile, i movimenti possono essere descritti (a meno di un

cambio di coordinate) da
𝑧𝑧1𝑘𝑘−𝑖𝑖−1
𝑧𝑧𝑛𝑛𝑘𝑘 𝑖𝑖=𝑘𝑘0 𝑧𝑧𝑛𝑛𝑘𝑘−𝑖𝑖−1
 I movimenti del sistema sono quindi una combinazione lineare di funzioni potenza: se la
base della potenza (i.e. gli autovalori della matrice dinamica) sono in modulo minori di uno i
movimenti tendono ad esaurirsi nel tempo
Titolo: 38
1
Modi naturali
posizionamento degli autovalori 𝑧𝑧𝑖𝑖 , assumendo 𝑧𝑧𝑖𝑖 < 1 Autovalore reale
Autovalori complessi nell’origine
coniugati con parte reale 𝐼𝐼𝐼𝐼 𝜆𝜆 = 0 𝑡𝑡
negativa
𝜆𝜆 = − 𝜎𝜎 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗 Nota: autovalori reali danno origine a modi
𝑡𝑡 naturali di tipo oscillatorio ad eccezione di
autovalori nell’origine che danno origine a
𝑅𝑅𝑅𝑅 movimenti nulli per 𝑘𝑘 ≥ 1
Autovalore reale
strettamente negativo Autovalore reale
𝜆𝜆 = − 𝜎𝜎 strettamente
positivo
𝑡𝑡
Autovalori complessi coniugati con parte reale
coniugati con parte positiva 𝑡𝑡
reale nulla 𝜆𝜆 = + 𝜎𝜎 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑡𝑡 𝜆𝜆 = ±𝑗𝑗𝑗𝑗
Titolo: 38
1
Modi naturali
posizionamento degli autovalori 𝑧𝑧𝑖𝑖 , assumendo 𝑧𝑧𝑖𝑖 = 1
𝐼𝐼𝐼𝐼 Autovalore reale

Autovalori complessi strettamente
coniugati con parte reale positivo
𝑅𝑅𝑅𝑅
𝑡𝑡
Autovalori complessi coniugati

con parte reale positiva
Autovalore reale 𝜆𝜆 = + 𝜎𝜎 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑡𝑡
strettamente negativo
𝑡𝑡 coniugati con parte
reale nulla 𝑡𝑡
Titolo: 38
1
Modi naturali
posizionamento degli autovalori 𝑧𝑧𝑖𝑖 , assumendo 𝑧𝑧𝑖𝑖 > 1
Autovalori complessi Autovalore reale strettamente
coniugati con parte reale 𝐼𝐼𝐼𝐼 positivo
𝑡𝑡
𝑅𝑅𝑅𝑅
Autovalore reale
strettamente negativo Autovalori complessi
coniugati con parte reale 𝑡𝑡
positiva
𝜆𝜆 = + 𝜎𝜎 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑡𝑡
Autovalori complessi coniugati con
parte reale nulla 𝑡𝑡
Titolo: 38
1
 La stabilità di un sistema a tempo discreto può esser caratterizzata in funzione dei suoi autovalori
 Ci sono autovalori multipli sulla circonferenza di raggio unitario, il sistema è instabile

𝐼𝐼𝐼𝐼 𝐼𝐼𝐼𝐼 𝐼𝐼𝐼𝐼 𝐼𝐼𝐼𝐼
1 1 1 1
𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑅𝑅𝑅𝑅

1 1 1 1
Sistema asintoticamente Sistema instabile Sistema stabile Sistema instabile

stabile
Titolo: 38
1
Trasformata Zeta
 La trasformata Zeta è un operatore matematico che, nell’analisi di sistemi a tempo discreto,
svolge una funzione analoga della trasformata di Laplace nel dominio continuo
 La trasformata Zeta di un segnale discreto 𝑓𝑓 𝑘𝑘 , se esiste, è definita come

∞
𝐹𝐹 𝑧𝑧 = � 𝑓𝑓 𝑘𝑘 𝑧𝑧 −𝑘𝑘
𝑘𝑘=0
 L’operazione di anti-trasformazione è definita dalla relazione
1
𝑓𝑓 𝑘𝑘 = � 𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝑧𝑧 𝑘𝑘−1 𝑑𝑑𝑑𝑑
2𝜋𝜋𝜋𝜋
 Mediante lo sviluppo di Heaviside (già introdotto nell’analisi di sistemi a tempo

continuo) è possibile calcolare l’anti-trasformata senza dover applicare tale formula:
𝑛𝑛
𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝑁𝑁 𝑧𝑧 𝑁𝑁 𝑧𝑧 𝑅𝑅𝑖𝑖 𝐹𝐹 𝑧𝑧
= = 𝑛𝑛 =� , 𝑅𝑅𝑖𝑖 = 𝑧𝑧 − 𝑝𝑝𝑖𝑖
𝑧𝑧 𝑧𝑧𝑧𝑧 𝑧𝑧 𝑧𝑧 ∏𝑖𝑖=1 𝑧𝑧 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑧𝑧 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑧𝑧 𝑧𝑧=𝑝𝑝𝑖𝑖
𝑖𝑖=0
Titolo: 38
1
Confronto tra le trasformate
Trasformanda TRASFORMATA DEFINIZIONE

∞
𝑓𝑓 𝑡𝑡 funzione complessa
TRASFORMATA DI LAPLACE 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = ℒ 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = � 𝑓𝑓 𝑡𝑡 𝑒𝑒 −𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑
della variabile reale 𝑡𝑡 0
∞
𝑓𝑓 𝑘𝑘 funzione complessa
TRASFORMATA ZETA 𝐹𝐹 𝑧𝑧 = 𝒵𝒵 𝑓𝑓 𝑘𝑘 = � 𝑓𝑓 𝑘𝑘 𝑧𝑧 −𝑘𝑘
della variabile intera 𝑘𝑘
𝑘𝑘=0
Titolo: 38
1
 Il concetto di funzione di trasferimento è stato esteso ai sistemi a tempo discreto:
𝑥𝑥 𝑘𝑘 + 1 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑘𝑘 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑘𝑘 𝑋𝑋 𝑧𝑧 = 𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵𝑈𝑈 𝑧𝑧 + 𝑧𝑧 𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 −1 𝑥𝑥 0
� 𝒵𝒵 ∙ �
𝑦𝑦(𝑘𝑘) = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑘𝑘 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑘𝑘 𝑌𝑌 𝑧𝑧 = 𝐶𝐶 𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 𝑈𝑈 𝑧𝑧 + 𝑧𝑧𝑧𝑧 𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 −1 𝑥𝑥 0
La matrice 𝐹𝐹 𝑧𝑧 ≔ 𝐶𝐶 𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 che appare in tale

espressione è definita funzione di trasferimento del
sistema
𝐹𝐹 𝑧𝑧 = = Forma polinomiale
𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑧𝑧 ∏𝑖𝑖 𝑧𝑧 − 𝑧𝑧𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑧𝑧 2 − 2𝜙𝜙𝑖𝑖 cos 𝜁𝜁𝑖𝑖 𝑧𝑧 + 𝜙𝜙𝑖𝑖2 Forma fattorizzata
𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝑧𝑧 − 1 ℎ ∏𝑖𝑖 𝑧𝑧 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑧𝑧 2 − 2𝜌𝜌𝑖𝑖 cos 𝜃𝜃𝑖𝑖 𝑧𝑧 + 𝜌𝜌𝑖𝑖2 in zeri e poli
Titolo: 38
1
Risposta al gradino
 Abbiamo poi studiato la risposta al gradino di sistemi SISO asintoticamente stabili a tempo a
discreto e abbiamo osservato che
 Il valore a regime dell’uscita a regime 𝑦𝑦∞ è nullo, in presenza di azioni derivative (i.e. ℎ < 0)
oppure pari al guadagno 𝐹𝐹 1 , altrimenti
 Il valore iniziale 𝑦𝑦 0 è nullo, se 𝑚𝑚 < 𝑛𝑛, pari a 𝛽𝛽𝑚𝑚 altrimenti
 Il numero 𝑛𝑛 − 𝑚𝑚 dei primi valori nulli della risposta allo scalino è detto tempo di latenza e
coincide con il grado relative della funzione di trasferimento
Titolo: 38
1
Poli dominanti
 Anche nel caso dei sistemi a tempo discreto è
possibile effettuare semplificare un sistema
sfruttando l’approssimazione a poli dominanti: in
presenza di poli dominanti, la risposta del
sistema è simile a quella di un sistema
approssimante con le seguenti caratteristiche:
 Stesso guadagno
 Nessuno zero
 I poli dominanti e un numero di poli in zero Σ1 Σ2

tale per cui il grado relativo del sistema
approssimante sia uguale a quello del
sistema originale
Titolo: 38
1
 Abbiamo poi studiato la risposta di un sistema LTI asintoticamente stabile ad ingressi di tipo
sinusoidale ed abbiamo dimostrato il seguente teorema:
 � sin 𝜃𝜃̅𝑘𝑘
Teorema: applicando un ingresso sinusoidale 𝑢𝑢 𝑘𝑘 = 𝑈𝑈 ad un sistema lineare
� �
𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜃𝜃 𝑈𝑈 sin 𝜃𝜃̅𝑘𝑘 + arg 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 (indipendentemente dallo stato iniziale).
−1
 La funzione complessa 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐶𝐶 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝐼𝐼 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 , definita per valori di 𝜃𝜃 compresi
nell’intervallo 0, 𝜋𝜋 e tali per cui 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 non sia un polo della funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑧𝑧 , è
stata risposta in frequenza del sistema
 Questo risultato è poi stato esteso al caso di ingressi esponenziali e al caso di sistemi non
asintoticamente stabili
Titolo: 38/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: 38/S1
1
Esercizio
 Si consideri un sistema a tempo discreto descritto dalla seguente funzione di trasferimento:
𝑧𝑧 + 𝛼𝛼 𝑧𝑧 + 𝛽𝛽
𝐹𝐹 𝑧𝑧 =
𝑧𝑧 + 𝛾𝛾 𝑧𝑧 + 𝛿𝛿
 Determinare i parametri 𝛼𝛼, 𝛽𝛽, 𝛾𝛾, 𝛿𝛿 affinché il sistema abbia grado relativo nullo, sia
asintoticamente stabile e tale che la risposta a regime permanente al segnale di ingresso
𝑢𝑢 𝑘𝑘 = sin 𝜃𝜃𝜃𝜃 sia nulla
 Calcolare l’espressione dell’uscita 𝑦𝑦 𝑘𝑘 in presenza del segnale di ingresso 𝑢𝑢 𝑘𝑘 = sin 𝜃𝜃𝜃𝜃 e

verificare che la risposta a regime permanente sia nulla.
 Caratterizzare qualitativamente l’andamento della risposta al gradino del sistema

Titolo: 38/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Esercizio svolto
Titolo: 38/S2
1
Esercizio svolto
 Si consideri un sistema a tempo discreto descritto dalla seguente funzione di trasferimento:
𝑧𝑧 + 𝛼𝛼 𝑧𝑧 + 𝛽𝛽
𝐹𝐹 𝑧𝑧 =
𝑧𝑧 + 𝛾𝛾 𝑧𝑧 + 𝛿𝛿
 Determinare i parametri 𝛼𝛼, 𝛽𝛽, 𝛾𝛾, 𝛿𝛿 affinché il sistema abbia grado relativo nullo, sia
asintoticamente stabile e tale che la risposta a regime permanente al segnale di ingresso
𝑢𝑢 𝑘𝑘 = sin 𝜃𝜃𝜃𝜃 sia nulla
 Calcolare l’espressione dell’uscita 𝑦𝑦 𝑘𝑘 in presenza del segnale di ingresso 𝑢𝑢 𝑘𝑘 = sin 𝜃𝜃𝜃𝜃 e

verificare che la risposta a regime permanente sia nulla.
 Caratterizzare qualitativamente l’andamento della risposta al gradino del sistema

Titolo: 38/S2
1
Esercizio svolto
 Preliminarmente, si possono fare le seguenti osservazioni:
 Affinché il sistema abbia grado relativo nullo non ci devono essere cancellazioni tra gli zeri e
i poli del sistema
 Affinché il sistema sia asintoticamente stabile è necessario che i poli del sistema abbiano
modulo minore di 1
 Affinché la risposta a regime permanente ad un segnale sinusoidale sia nulla è necessario

che il sistema abbia due zeri in 𝑒𝑒 ±𝑗𝑗𝑗𝑗 (proprietà bloccante degli zeri)
 Partendo da quest’ultima osservazione, è immediato fissare

𝛼𝛼 = −𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 , 𝛽𝛽 = −𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗
 Per quanto riguarda i poli, è possibile scegliere arbitrariamente 𝛾𝛾 e 𝛿𝛿 purché 𝛾𝛾 , 𝛿𝛿 < 1
 Fissando, ad esempio, 𝛾𝛾 = −0.1 e 𝛿𝛿 = −0.2 si ottiene
𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑧𝑧 2 − 2 cos 𝜃𝜃 𝑧𝑧 + 1

𝑧𝑧 − 0.1 𝑧𝑧 − 0.2 𝑧𝑧 − 0.1 𝑧𝑧 − 0.2
Titolo: 38/S2
1
Esercizio svolto
 Con tali scelte, il sistema ha due poli in 𝑝𝑝1 = 0.1 e 𝑝𝑝2 = 0.2
 Possiamo quindi già osservare che la risposta al gradino di tale sistema è monotona
crescente e si assesta al guadagno del sistema 𝐹𝐹 1 per 𝜃𝜃 fissato
 La trasformata Zeta dell’ingresso 𝑢𝑢 𝑘𝑘 = sin 𝜃𝜃𝜃𝜃 è
𝑧𝑧 sin 𝜃𝜃
𝑈𝑈 𝑧𝑧 =
𝑧𝑧 2 − 2 cos 𝜃𝜃 𝑧𝑧 + 1
Titolo: 38/S2
1
Esercizio svolto
 Si consideri la risposta del sistema all’ingresso sinusoidale: è immediato verificare la proprietà
bloccante degli zeri in 𝑒𝑒 ±𝑗𝑗𝑗𝑗 :
𝑧𝑧 2 − 2 cos 𝜃𝜃 𝑧𝑧 + 1 𝑧𝑧 sin 𝜃𝜃 𝑧𝑧 sin 𝜃𝜃

𝑌𝑌 𝑧𝑧 = 𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝑈𝑈 𝑧𝑧 = 𝐾𝐾 =
𝑧𝑧 − 0.1 𝑧𝑧 − 0.2 𝑧𝑧 2 − 2 cos 𝜃𝜃 𝑧𝑧 + 1 𝑧𝑧 − 0.1 𝑧𝑧 − 0.2
 Per calcolare l’espressione dell’uscita 𝑦𝑦 𝑘𝑘 è necessario sviluppare la funzione di trasferimento nel

seguente modo:
2
𝑧𝑧 sin 𝜃𝜃 𝑅𝑅𝑖𝑖
𝑌𝑌 𝑧𝑧 = =�
𝑧𝑧 − 0.1 𝑧𝑧 − 0.2 𝑧𝑧 + 𝑝𝑝𝑖𝑖
𝑖𝑖=1
con 𝑅𝑅𝑖𝑖 = 𝑧𝑧 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝑧𝑧=−𝑝𝑝𝑖𝑖
 I residui associati ai poli 𝑝𝑝1 = 0.1 e 𝑝𝑝2 = 0.2 sono
𝑧𝑧 sin 𝜃𝜃
𝑅𝑅1 = 𝑧𝑧 − 0.1 = − sin 𝜃𝜃 , 𝑅𝑅2 = 0.2 sin 𝜃𝜃
𝑧𝑧 − 0.1 𝑧𝑧 − 0.2 𝑧𝑧=0.1
Titolo: 38/S2
1
Esercizio svolto
 Ne segue che l’espressione dell’uscita 𝑦𝑦 𝑘𝑘 è
2
𝑅𝑅𝑖𝑖 𝑅𝑅1 𝑅𝑅2
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝒵𝒵 −1 𝑌𝑌 𝑧𝑧 = 𝒵𝒵 −1 � = 𝒵𝒵 −1 + = 𝑅𝑅1 0.1 𝑘𝑘−1
+ 𝑅𝑅2 0.2 𝑘𝑘−1
𝑧𝑧 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑧𝑧 − 0.1 𝑧𝑧 − 0.2
𝑖𝑖=1
𝑘𝑘−1 𝑘𝑘−1 𝑘𝑘 𝑘𝑘
= − 0.1 sin 𝜃𝜃 + 0.2 0.2 sin 𝜃𝜃 = −10 0.1 sin 𝜃𝜃 + 0.2 sin 𝜃𝜃
Titolo: 38/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Sistemi a tempo discreto (test di autovalutazione)

Titolo: 38/S3
1
proseguire oltre.
Titolo: 39
Attività n°: TEORIA DEI SISTEMI (1 DI 2)
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
TEORIA DEI SISTEMI (1 di 2)
Analisi nel dominio del tempo e proprietà strutturali

Titolo: 39
1
Introduzione
 Con questa lezione e la prossima si conclude il primo macro blocco tematico dedicato alla teoria dei
sistemi
 Prima di proseguire nel corso, è quindi opportuno verificare di aver appreso le nozioni presentate in modo
da poter seguire agevolmente la seconda parte del corso
 In questa lezione verranno riassunti gli argomenti chiave di questa prima parte del corso
 Gli argomenti trattati verranno presentati in modo discorsivo e organico, senza eccedere in formule,
in modo tale che lo studente possa cogliere il filo logico che collega tutte le nozioni presentate
 Le slide di questa lezione possono quindi esser utilizzate, a fine corso, per ripassare in vista
dell’esame (chiaramente non tutti gli argomenti verranno qui affrontati)
 Se alcuni dei punti trattati in questa lezione non dovessero essere chiari, lo studente è caldamente
invitato a ripassare le relative lezioni prima di proseguire (vedere prossima slide)
 Nella prossima lezione, invece, verranno proposti esercizi e domande aperte la cui risoluzione
richiede l’applicazione di concetti appresi in tutte le precedenti lezioni
Titolo: 39
1
Introduzione
 Le lezioni della prima parte del corso hanno riguardato i seguenti argomenti:
 Introduzione (#1 – #2)
 Sistemi Dinamici (#3 – #4, #7)
 Software e casi studio (#5 – #6, #23)
 Sistemi LTI a tempo continuo (#9 – #12)
 Funzione di trasferimento (#13 – #15, #17 – 22)
 Analisi in frequenza (#25 – #31)
 Sistemi LTI a tempo discreto (#33 – #37)
 Lezioni di ripasso e di verifica dell’apprendimento (#8, #16, #24, #32, #38)

Titolo: 39
1
Teoria dei sistemi

 Abbiamo iniziato il corso fornendo la definizione di Automatica:
 Con il termine Automatica (o scienza dell’Automazione) si intende l’insieme di metodologie
sviluppatesi al fine di ridurre l’intervento dell’uomo nei processi produttivi
 Per ottenere tale risultato, sono necessarie metodologie sviluppate essenzialmente in due campi:
 La Teoria dei Sistemi, che si occupa dello studio di sistemi complessi e, in particolare, della
loro modellazione e analisi.
 La Teoria del Controllo (o Controlli Automatici), che riguarda lo sviluppo di metodologie
al fine di indurre un determinato comportamento o far raggiungere determinate prestazioni ad
un sistema.
 Per quanto riguarda l’analisi di un sistema, abbiamo sottolineato l’importanza del processo di
modellizzazione: avere a disposizione una descrizione formale dei vari elementi in gioco e delle
relazioni che sussistono tra di essi consente di applicare strumenti matematici per la verifica di
determinate proprietà, simulare il comportamento di un sistema e individuare le variabili del sistema su
cui agire
Titolo: 39
1

 In virtù di queste considerazioni, abbiamo subito introdotto la rappresentazione nello spazio di stato
di un sistema:
dove
 In questa rappresentazione, il legame funzionale causa – effetto è rappresentato tramite due equazioni:
 L’equazione di stato (o funzione di trasformazione dello stato) descrive come, in funzione delle
variabili di ingresso e delle condizioni iniziali, lo stato del sistema varia
 La funzione di trasformazione d’uscita descrive l’andamento temporale delle variabili di

interesse in funzione delle variabili di ingresso e dello stato del sistema
Titolo: 39
1
Classificazione di sistemi
 Abbiamo poi particolarizzato tale descrizione in funzione di specifiche proprietà dei sistemi:
 sistemi SISO, dall’inglese single-input-single-output, sono caratterizzati da una sola variabile di
ingresso e una sola variabile di uscita
 sistemi MIMO, dall’inglese multi-input-multi-output, sono caratterizzati da una più variabili di
ingresso e di uscita
 sistemi propri , caratterizzati da un legame diretto tra ingresso e uscita
 sistemi puramente dinamici (o anche strettamente propri), caratterizzati dall’assenza di un
legame diretto tra ingresso e uscita
 sistemi istantanei (o non dinamici), tali per cui l’andamento temporale delle variabili di
interesse può esser determinato in modo diretto a partire dalla conoscenza dell’ingresso
 sistemi a tempo invariante (o di sistemi stazionari), caratterizzati dalla non dipendenza
diretta delle funzioni di trasformazione dello stato e dell’uscita dal tempo
 sistemi lineari per cui le funzioni di trasformazione possono esser espresse come combinazione
lineare delle variabili di ingresso e di stato (ovvero se sono lineari in tali variabili)
Titolo: 39
1
Sistemi LTI
 Abbiamo concentrato la nostra attenzione su un particolare tipo di sistemi: i sistemi LTI
(dall’inglese Linear Time-Invariant) che possono esser descritti nello spazio di stato nel seguente
modo

 Ci siamo concentrati su questa classe di sistemi per diverse ragioni:
 Consentono di semplificare l’analisi dei sistemi dinamici e quindi di derivare risultati di

carattere generale
 Sotto alcune condizioni, è possibile ricondurre l’analisi di sistemi complessi all’analisi di

sistemi LTI e quindi sfruttare tali risultati
Titolo: 39
1
 È stato poi introdotto il concetto di stati di equilibrio ed abbiamo osservato che è possibile
caratterizzare tali stati in funzione di una proprietà fondamentale: la stabilità (asintotica,
semplice, globale, instabilità)
 Dallo studio della stabilità di uno stato di equilibrio, siamo passati allo studio della stabilità
di un movimento (dello stato) e successivamente allo studio della stabilità di un sistema
(LTI)
 Quest ultimo passaggio è dovuto al seguente risultato: un movimento (o uno stato di

equilibrio) di un sistema LTI è stabile, asintoticamente stabile o instabile se e solo se lo sono
tutti i movimenti (o gli stati di equilibrio)
 Sviluppando le funzioni di trasformazione dello stato e dell’uscita, ci siamo accorti che la struttura
dei movimenti del sistema è data dalla somma di funzioni esponenziali (detti modi naturali) la
cui costante di tempo è legata alla parte reale degli autovalori del sistema
Titolo: 39
1
 In virtù del precedente risultato, abbiamo quindi trovato un modo sistematico per verificare la proprietà
di stabilità di un sistema:
 Stabilità: Tutti i movimenti dello stato (tutti i modi naturali) devono essere limitati ≡ il sistema ha
autovalori a parte reale strettamente negativa e autovalori semplici con parte reale nulla
 Stabilità asintotica: Tutti i movimenti dello stato (tutti i modi naturali) devono tendere a 0 per
𝑡𝑡 → ∞ ≡ tutti gli autovalori del sistema devono avere parte reale strettamente negativa
 Instabilità: Almeno uno dei movimenti dello stato (almeno un modo naturale) è illimitato ≡
almeno un autovalore del sistema ha parte reale positiva oppure il sistema presenta autovalori a
parte reale strettamente negativa e autovalori multipli con parte reale nulla
 Avendo caratterizzato la proprietà di stabilità asintotica e instabilità in funzione degli autovalori del
sistema, è stato possibile introdurre il criterio di Routh per la verifica di tali proprietà
 A partire dalla conoscenza dei coefficienti del polinomio caratteristico 𝑝𝑝 𝜆𝜆 = det 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 , il criterio
di Routh consente di stabilire il segno degli autovalori del sistema (e quindi consente di decidere
sulla stabilità asintotica o instabilità di un sistema) senza doverli calcolare
Titolo: 39
1
 Per quanto riguarda la stabilità di un sistema non lineare, sono stati introdotti i metodi di Lyapunov:
 Primo criterio di Lyapunov (o metodo indiretto): si linearizza il sistema nell’intorno di uno stato
di equilibrio e, in base agli autovalori 𝜆𝜆𝑖𝑖 del sistema linearizzato, il criterio
 Fornisce condizioni sufficienti di stabilità asintotica se 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝜆𝜆𝑖𝑖 < 0, ∀𝑖𝑖
 Fornisce condizioni sufficienti di instabilità se ∃𝑖𝑖: 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝜆𝜆𝑖𝑖 > 0
 Non consente di stabilire niente se 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝜆𝜆𝑖𝑖 ≤ 0
 Secondo criterio di Lyapunov (o metodo diretto): si cerca una funzione di Lyapunov definita
positiva in un intorno dello stato di equilibrio: il criterio
 Fornisce condizioni sufficienti di stabilità semplice se 𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 ≤ 0
 Fornisce condizioni sufficienti stabilità asintotica se 𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 < 0
 Fornisce condizioni sufficienti di instabilità se 𝑉𝑉̇ 𝑥𝑥 > 0
 Non consente di stabilire niente se non si riesce a trovare una tale funzione di Lyapunov
 L’applicazione del secondo criterio di Lyapunov ai sistemi LTI consente di derivare il seguente risultato:
il sistema LTI è globalmente asintoticamente stabile se e solo se per una qualsiasi matrice 𝑄𝑄 simmetrica
definita positiva l’equazione di Lyapunov 𝐴𝐴𝑇𝑇 𝑃𝑃 + 𝑃𝑃𝑃𝑃 = −𝑄𝑄 ammette una soluzione 𝑃𝑃, simmetrica e
definita positiva
Titolo: 39
1
Proprietà dei sistemi LTI asintoticamente stabili

 In riferimento alle proprietà di stabilità di un sistema, ci siamo concentrati sulla stabilità
asintotica, più che sulla stabilità semplice, in virtù delle seguenti considerazioni:
 La stabilità semplice è una situazione al limite che implica la presenza di movimenti dello
stato che non si esauriscono con il tempo in assenza di ingressi nulli (il che, anche in
relazione ad argomentazioni di tipo energetico, non è auspicabile)
 La stabilità asintotica garantisce di interessanti proprietà tra le quali:
 Il comportamento a regime (𝑡𝑡 → ∞) del sistema non dipende dallo stato iniziale
 Le risposte all’impulso dello stato e dell’uscita tendono a zero
 I movimenti del sistema in risposta ad ingressi limitati nel tempo tendono ad annullarsi
 La matrice dinamica 𝐴𝐴 è sempre invertibile (non ci sono autovalori nell’origine)
 Il sistema è esternamente stabile (Bounded Input Bounded Output, BIBO) ossia, in

presenza di ingressi limitati genera movimenti forzati anch’essi limitati
Titolo: 39
1
Raggiungibilità e Osservabilità
 Dopo aver trattato le proprietà di stabilità, ci siamo concentrati su altre due proprietà strutturali:
 La raggiungibilità: fa riferimento alla possibilità del segnale di controllo di avere effetto

sulle componenti dello stato ed è quindi definita in funzione della risposta forzata del sistema
 L’osservabilità: fa riferimento alla possibilità di osservare l’evoluzione delle varie

componenti dello stato ed è quindi definita in funzione della risposta libera dell’uscita
 Per la verifica di tali proprietà sono state definite la matrice di raggiungibilità ℛ e la matrice di
𝑇𝑇 𝑇𝑇
osservabilità 𝒪𝒪 : ℛ = 𝐵𝐵 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐴𝐴2 𝐵𝐵 … 𝐴𝐴𝑛𝑛−1 𝐵𝐵 , 𝒪𝒪 = 𝐶𝐶 𝑇𝑇 𝐴𝐴𝑇𝑇 𝐶𝐶 𝑇𝑇 𝐴𝐴2 𝐶𝐶 𝑇𝑇 … 𝐴𝐴𝑛𝑛−1 𝐶𝐶 𝑇𝑇 . È
possibile affermare che il sistema definito dalle matrici 𝐴𝐴, 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 è
 Completamente raggiungibile se e solo se il rango della matrice di raggiungibilità

è massimo i.e. se rank ℛ = 𝑛𝑛

Titolo: 39/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Analisi nel dominio della frequenza

Titolo: 39/S1
1
Analisi nel dominio della frequenza

 Dopo aver affrontato l’analisi nel dominio del tempo, è stata introdotta l’analisi in frequenza di
un sistema
 Per prima cosa abbiamo definito una nuova rappresentazione di un sistema LTI, la funzione
di trasferimento, e ci siamo concentrati sull’analisi delle sue principali proprietà
 In seguito, ci siamo concentrati sulla risposta in frequenza di un sistema in presenza di

particolari ingressi
Titolo: 39/S1
1
 Sfruttando le proprietà della trasformata di Laplace siamo stati in grado di definire una seconda
rappresentazione dei sistemi dinamici a tempo continuo, detta Funzione di Trasferimento, che
consente di mettere in relazione le trasformate di Laplace delle variabili di ingresso e di uscita
 La funzione di trasferimento di un sistema descritto nello spazio di stato dalla quaterna 𝐴𝐴, 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 è
definita dalla matrice
−1
 La funzione di trasferimento di un sistema descritto tramite dall’equazione differenziale
𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑛𝑛−1 𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑚𝑚 𝑢𝑢 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑚𝑚−1 𝑢𝑢 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑢𝑢 𝑡𝑡

+ 𝛼𝛼 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 + 𝛼𝛼 0 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝛽𝛽𝑚𝑚 + 𝛽𝛽𝑚𝑚−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 + 𝛽𝛽0 𝑢𝑢 𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑚𝑚 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑚𝑚−1 𝑑𝑑𝑑𝑑
è (con alcune ipotesi semplificative)
𝛽𝛽𝑛𝑛 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝛽𝛽𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0

𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0
Titolo: 39/S1
1

 Nel calcolo della funzione di trasferimento può accadere che si siano delle cancellazioni tra il
numeratore e il denominatore; quando questo accade, il grado dei polinomi a numeratore e
denominatore della funzione di trasferimento è 𝜈𝜈 < 𝑛𝑛:
𝛽𝛽𝜈𝜈 𝑠𝑠 𝜈𝜈 + 𝛽𝛽𝜈𝜈−1 𝑠𝑠 𝜈𝜈−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0

𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝜈𝜈
𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝜈𝜈−1 𝑠𝑠 𝜈𝜈−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0
 In assenza di cancellazioni, il denominatore della funzione di trasferimento coincide con il polinomio

caratteristico
 In presenza di cancellazioni, alcune parti del sistema (non osservabili e/o non raggiungibili) non
sono rappresentate dalla funzione di trasferimento
 Dato che le cancellazioni possono coinvolgere sia poli stabili che instabili, la sola conoscenza
della funzione di trasferimento non consente di trarre conclusioni sulla stabilità del sistema
 In altre parole, quando il denominatore della funzione di trasferimento non coincide con il polinomio
caratteristico (i.e. quando il grado del polinomio a denominatore della funzione di trasferimento non è
pari all’ordine del sistema) non è possibile trarre conclusioni sulla stabilità o meno del sistema.
Titolo: 39/S1
1
Rappresentazioni equivalenti della funzione di trasferimento

 La funzione di trasferimento può esser scritta in diverse forme:
2𝜉𝜉𝑖𝑖 1
, 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 ′ 𝑖𝑖

 Si definiscono
 𝜏𝜏𝑖𝑖 ≔ costanti di tempo degli zeri/poli reali
Titolo: 39/S1
1
Effetto dei parametri della funzione di trasferimento

 Guadagno del sistema (𝐾𝐾 ′).
 Nel caso di sistemi di tipo 0, la costante 𝐾𝐾 ′ = 𝐹𝐹 0 rappresenta il rapporto tra il valore di

regime dell’uscita e il valore costante dell’ingresso applicato ed è detta guadagno statico
del sistema
 Nel caso generale di sistemi di tipo ℎ, la costante 𝐾𝐾 ′ è detta guadagno generalizzato ed è
definito da 𝐾𝐾 ′ = lim 𝑠𝑠 ℎ 𝐹𝐹 𝑠𝑠
𝑠𝑠→0
 Tipo del sistema (ℎ). Se ℎ < 0, il monomio 𝑠𝑠 ℎ si trova al numeratore ed esercita un’azione
derivativa, se ℎ > 0, si trova al denominatore ed esercita un’azione integrativa
 Fattore del primo ordine 1 + 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑠𝑠 . L’effetto dei parametri 𝜏𝜏𝑖𝑖 può esser messo in relazione con
lo studio dei modi naturali
2𝜁𝜁𝑖𝑖 1
 Fattore del secondo ordine 1+ 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2 . L’effetto dei parametri 𝜁𝜁𝑖𝑖 e 𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 può esser
𝜔𝜔𝑁𝑁𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑁𝑁
𝑖𝑖
messo in relazione allo studio dei modi naturali

Titolo: 39/S1
1

 Dopo aver descritto l’effetto dei singoli fattori (e in particolare dei loro parametri) della funzione di
trasferimento, abbiamo studiato la risposta allo scalino per diverse tipologie di sistemi
 Lo studio della risposta al gradino consente di mettere in relazione l’effetto dei parametri
della funzione di trasferimento sul comportamento del sistema complessivo
 Lo studio effettuato ci ha permesso di capire come cambia, al variare della struttura della
funzione di trasferimento, la risposta del sistema
 Come primo risultato abbiamo trovato che nel caso di sistemi asintoticamente stabili, il
valore della risposta al gradino al tempo 𝑡𝑡 = 0 e a regime sono
0 se 𝑚𝑚 < 𝑛𝑛 0 se ℎ < 0
𝑦𝑦 0 = lim 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 = � , 𝑦𝑦∞ = lim 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 = � ′
𝑠𝑠→∞ 𝛽𝛽𝑚𝑚 se 𝑚𝑚 = 𝑛𝑛 𝑠𝑠→0 𝐾𝐾 se ℎ ≥ 0
 Abbiamo poi introdotto i parametri caratteristici della risposta al gradino e mostrato come
i parametri della funzione di trasferimento ne influenzino il valore
 Infine, abbiamo anche studiato l’impatto di un singolo parametro della funzione di

trasferimento sulla risposta del sistema
Titolo: 39/S1
1
 Dallo studio della funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 siamo poi passati allo studio della risposta in
frequenza (o risposta armonica) 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 |𝑠𝑠=𝑗𝑗𝑗𝑗 di un sistema in presenza di particolari
classi di ingressi (funzioni che possono essere espresse come combinazione lineare di componenti
sinusoidali)
 Il primo risultato importante che abbiamo derivato è stato che la risposta a transitorio finito
di un sistema LTI asintoticamente stabile in presenza di un ingresso sinusoidale di ampiezza
𝑢𝑢0 e pulsazione 𝜔𝜔 è ancora un segnale sinusoidale con stessa frequenza, ampiezza
𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑢𝑢0 e con uno sfasamento arg 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 , indipendentemente dalle condizioni iniziali. Se il
sistema presenta una coppia di zeri immaginari in ±𝑗𝑗𝑗𝑗 si avrebbe 𝑦𝑦∞ 𝑡𝑡 = 0
 Questi risultati sono poi stati estesi al caso di sistemi non asintoticamente stabili e al caso di
ingressi esponenziali
Titolo: 39/S1
1
Rappresentazione grafica della risposta in frequenza

 Abbiamo poi introdotto due strumenti grafici per rappresentare la risposta in frequenza di un
sistema:
 Diagrammi cartesiani. Consentono di tracciare l’evoluzione del modulo e della fase della
funzione 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 per 𝜔𝜔 ∈ 0; ∞
 Diagrammi polari: consentono di tracciare l’evoluzione del numero complesso 𝐹𝐹 𝑠𝑠 al

variare della frequenza 𝜔𝜔 ∈ −∞; +∞
 Abbiamo inoltre evidenziato il legame che sussiste tra le due rappresentazioni

Titolo: 39/S1
1

 A partire dal teorema fondamentale della risposta in frequenza, abbiamo osservato che un
sistema LTI può unicamente amplificare e/o sfasare le armoniche del segnale di ingresso i.e. il
sistema filtra il segnale di ingresso in base alla propria risposta in frequenza
 In virtù di questo risultato abbiamo classificato i sistemi dinamici in base alle caratteristiche di
quest’azione filtrante: tra i vari sistemi (filtri) che abbiamo introdotto ci sono
 I filtri passa-basso, passa-alto, passa-banda, arresta-banda: definiti in funzione delle banda

passante
 Filtri passa-basso/alto: fanno passare le armoniche con una frequenza

inferiore/superiore ad una certa soglia
 Filtri passa/arresta banda: fanno passare/arrestano le armoniche con frequenza

all’interno / al di fuori di un dato intervallo
 i filtri attivi e filtri passivi: definiti in funzione dell’amplificazione del segnale in ingresso. I
filtri attivi amplificano il segnale in ingresso mentre i filtri passivi lo attenuano
Titolo: 39/S1
1

+3𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐹𝐹 𝑗𝑗0
Filtro
passa-basso realizzabile
𝜔𝜔
�
𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗 + 3𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗 − 3𝑑𝑑𝑑𝑑
Filtro
passa-alto realizzabile
𝜔𝜔
�
Filtro
passa-banda realizzabile
𝜔𝜔1 𝜔𝜔2
Filtro
arresta-banda
𝜔𝜔
� realizzabile
Titolo: 39/S1
1
Poli dominanti
 Infine, è stata fatta un’utile osservazione che in molti casi consente di semplificare l’analisi di un
sistema
 Se è possibile individuare un sotto-insieme di poli che sono nettamente più vicini all’origine
degli altri, è possibile approssimare il comportamento del sistema solo in funzione di questi
poli (detti dominanti)
 In altre parole la risposta di un sistema con poli dominanti può essere approssimata con
quella di un sistema con funzione di trasferimento avente unicamente i poli dominanti e
stesso guadagno della funzione di partenza
Titolo: 39/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: 39/S2
1

 Abbiamo poi generalizzato i risultati ottenuti ai sistemi a tempo discreto ovvero sistemi in cui
la variabile temporale assume valori in ℤ (non in ℝ)
 In particolare, abbiamo derivato la rappresentazione nello spazio di stato di un sistema a

tempo discreto:
�


Titolo: 39/S2
1

modello:
�
con

Titolo: 39/S2
1
Stabilità
 Le nozioni di stati di equilibrio, le relative proprietà di stabilità nonché le proprietà di stabilità dei
movimenti dello stato sono state facilmente estese al caso di sistemi a tempo discreto
 Le condizioni di stabilità (semplice, asintotica, instabilità) in funzione degli autovalori del sistema,
nel caso discreto, sono diverse: abbiamo infatti visto che nel caso discreto la struttura dei
movimenti del sistema è data dalla somma di funzioni di tipo potenza (detti modi naturali) la cui
base è legata al modulo degli autovalori del sistema. Ne segue che:
 Ci sono autovalori multipli sulla circonferenza di raggio unitario, il sistema è
instabile
 Dopo aver caratterizzato la proprietà di stabilità asintotica e instabilità in funzione degli autovalori
del sistema, abbiamo introdotto il criterio di Jury (estensione al tempo discreto del criterio di
Routh)
Titolo: 39/S2
1
 Il concetto di funzione di trasferimento è stato esteso ai sistemi a tempo discreto:
𝑥𝑥 𝑘𝑘 + 1 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑘𝑘 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑘𝑘 𝑋𝑋 𝑧𝑧 = 𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵𝑈𝑈 𝑧𝑧 + 𝑧𝑧 𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 −1 𝑥𝑥 0
� 𝒵𝒵 ∙ �
𝑦𝑦(𝑘𝑘) = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑘𝑘 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑘𝑘 𝑌𝑌 𝑧𝑧 = 𝐶𝐶 𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 𝑈𝑈 𝑧𝑧 + 𝑧𝑧𝑧𝑧 𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 −1 𝑥𝑥 0
La matrice 𝐹𝐹 𝑧𝑧 ≔ 𝐶𝐶 𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 che appare in tale

espressione è definita funzione di trasferimento del
sistema
𝐹𝐹 𝑧𝑧 = = Forma polinomiale
𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑧𝑧 ∏𝑖𝑖 𝑧𝑧 − 𝑧𝑧𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑧𝑧 2 − 2𝜙𝜙𝑖𝑖 cos 𝜁𝜁𝑖𝑖 𝑧𝑧 + 𝜙𝜙𝑖𝑖2 Forma fattorizzata
𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝑧𝑧 − 1 ℎ ∏𝑖𝑖 𝑧𝑧 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∏𝑖𝑖 𝑧𝑧 2 − 2𝜌𝜌𝑖𝑖 cos 𝜃𝜃𝑖𝑖 𝑧𝑧 + 𝜌𝜌𝑖𝑖2 in zeri e poli
Titolo: 39/S2
1
Risposta al gradino
 Abbiamo poi studiato la risposta al gradino di sistemi SISO asintoticamente stabili a tempo a
discreto e abbiamo osservato che
 Il valore a regime dell’uscita a regime 𝑦𝑦∞ è nullo, in presenza di azioni derivative (i.e. ℎ < 0)
oppure pari al guadagno 𝐹𝐹 1 , altrimenti
 Il valore iniziale 𝑦𝑦 0 è nullo, se 𝑚𝑚 < 𝑛𝑛, pari a 𝛽𝛽𝑚𝑚 altrimenti
 Il numero 𝑛𝑛 − 𝑚𝑚 dei primi valori nulli della risposta allo scalino è detto tempo di latenza e
coincide con il grado relativo della funzione di trasferimento
Titolo: 39/S2
1
 Abbiamo poi studiato la risposta di un sistema LTI asintoticamente stabile ad ingressi di tipo
sinusoidale ed abbiamo dimostrato il seguente teorema:
 � sin 𝜃𝜃̅𝑘𝑘
Teorema: applicando un ingresso sinusoidale 𝑢𝑢 𝑘𝑘 = 𝑈𝑈 ad un sistema lineare
� �
𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜃𝜃 𝑈𝑈 sin 𝜃𝜃̅𝑘𝑘 + arg 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 (indipendentemente dallo stato iniziale).
−1
 La funzione complessa 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐶𝐶 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝐼𝐼 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 , definita per valori di 𝜃𝜃 compresi
nell’intervallo 0, 𝜋𝜋 e tali per cui 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 non sia un polo della funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑧𝑧 , è
stata risposta in frequenza del sistema
 Questo risultato è poi stato esteso al caso di ingressi esponenziali e al caso di sistemi non
Titolo: 39/S2
1
Poli dominanti
 Anche nel caso dei sistemi a tempo discreto è
possibile semplificare un sistema sfruttando
l’approssimazione a poli dominanti: in
presenza di poli dominanti, la risposta del
sistema è simile a quella di un sistema
approssimante con le seguenti caratteristiche:
 Stesso guadagno
 Nessuno zero
 I poli dominanti e un numero di poli in Σ1 Σ2

zero tale per cui il grado relativo del
sistema approssimante sia uguale a
quello del sistema originale
Titolo: 39/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Operatori matematici introdotti

Titolo: 39/S3
1
Operatori matematici
 Abbiamo introdotto diversi operatori matematici utili nel semplificare l’analisi dei sistemi:
 Il primo operatore che abbiamo introdotto è stato la Trasformata di Laplace che ci ha

consentito di passare dal dominio del tempo (continuo) al dominio della variabile complessa
𝑠𝑠
 Il secondo operatore che abbiamo introdotto è stato la Trasformata di Fourier (continua)

che ci ha permesso di passare dal dominio del tempo (continuo) al dominio della frequenza
𝜔𝜔
 Il terzo operatore che abbiamo introdotto è stato la Trasformata Zeta che ci ha consentito
di passare dal dominio del tempo discreto al dominio della variabile complessa 𝑧𝑧
 Il quarto operatore che abbiamo introdotto è stato la Trasformata di Fourier discreta

che ci ha permesso di passare dal dominio del tempo discreto al dominio della frequenza 𝜔𝜔
Titolo: 39/S3
1
 La trasformata di Laplace è un operatore matematico che consente di associare ad una
funzione in una variabile reale (ad esempio il tempo), una funzione nella variabile complessa 𝑠𝑠.
 L’utilità di questo strumento è dovuta al fatto che consente di trasformare sistemi di equazioni
differenziali lineari a coefficienti costanti in equazioni algebriche lineari.
 La trasformata (unilatera) di Laplace di una generica funzione complessa della variabile reale 𝑡𝑡
∞
definita come 𝑓𝑓: 0; ∞ → ℂ , è data dalla seguente espressione: 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = ℒ 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = ∫0 𝑓𝑓 𝑡𝑡 𝑒𝑒 −𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑
dove
 𝑠𝑠 ≔ 𝛼𝛼 + 𝑗𝑗𝑗𝑗 è un numero complesso (𝛼𝛼, 𝛽𝛽 ∈ ℝ e 𝑗𝑗 = −1 è l’unità immaginaria)
 ℒ ∙ denota l’operazione di trasformazione dell’argomento (più formalmente ℒ 𝑓𝑓 )
 𝐹𝐹 𝑠𝑠 rappresenta la funzione 𝑓𝑓 𝑡𝑡 nel dominio della variabile complessa 𝑠𝑠
 Notazione: in generale lettere maiuscole si riferiscono alla trasformata di Laplace (si usa 𝐹𝐹
≡ ℒ 𝑓𝑓 )
Titolo: 39/S3
1
∞
−∞
reale 𝜔𝜔
Titolo: 39/S3
1
Trasformata Zeta
 La trasformata Zeta è un operatore matematico che consente di associare ad una funzione di
variabile intera una funzione nella variabile complessa 𝑧𝑧
 Se la funzione
∞
𝐹𝐹 𝑧𝑧 = � 𝑓𝑓 𝑘𝑘 𝑧𝑧 −𝑘𝑘
𝑘𝑘=0
esiste almeno per qualche valore di 𝑘𝑘 è detta trasformata 𝒁𝒁 di 𝑓𝑓 𝑘𝑘
 La condizione di esistenza della trasformata 𝑍𝑍 si traduce nel richiedere che la serie

∑∞
𝑘𝑘=0 𝑓𝑓 𝑘𝑘 𝑧𝑧
−𝑘𝑘
converga per qualche valore della variabile complessa 𝑧𝑧
 Indicando con 𝒵𝒵 ∙ l’operazione della trasformata 𝑍𝑍 è possibile scrivere

𝐹𝐹 𝑧𝑧 = 𝒵𝒵 𝑓𝑓 𝑘𝑘 , 𝑓𝑓 𝑘𝑘 = 𝒵𝒵 −1 𝐹𝐹 𝑧𝑧
 La funzione trasformanda 𝑓𝑓 𝑘𝑘 deve essere definita almeno per 𝑘𝑘 ≥ 0: se fosse definita anche per
𝑘𝑘 < 0 i corrispondenti valori non contribuirebbero al calcolo della trasformata 𝑍𝑍
Titolo: 39/S3
1
Trasformata di Fourier discreta

 Si consideri una funzione complessa 𝑓𝑓 𝑘𝑘 della variabile intera 𝑘𝑘 ∈ −∞; +∞ . Se la funzione
complessa della variabile reale 𝜔𝜔
∞
𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 = � 𝑓𝑓 𝑘𝑘 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑘𝑘=−∞
esiste è chiamata trasformata di Fourier discreta, in forma esponenziale, di 𝑓𝑓 𝑘𝑘 .
 L’operatore matematico appena definito viene indicato con ℱ ∗ ∙
 La funzione 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 è detta spettro di ampiezza della
funzione 𝑓𝑓 𝑘𝑘
 La funzione arg 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 è detta spettro di fase della funzione 𝑓𝑓 𝑘𝑘
reale 𝜔𝜔
Titolo: 39/S3
1
Operatori matematici
Analisi nel Analisi nel
dominio del tempo dominio della frequenza
ℒ −1 ∙
ℒ∙ Variabile complessa:
Tempo continuo: 𝑡𝑡 ∈ ℝ 𝑠𝑠 ∈ ℂ
ℱ∙
Frequenza:
ℱ −1 ∙ 𝜔𝜔 ∈ ℝ
𝒵𝒵 −1 ∙
𝒵𝒵 ∙ frequenza:
Tempo discreto: 𝑘𝑘 ∈ ℤ
𝜔𝜔 ∈ ℝ
ℱ𝐷𝐷 ∙ Variabile complessa:

𝑧𝑧 ∈ ℂ
ℱ𝐷𝐷−1 ∙
Titolo: 39/S3
1
Trasformata di Laplace e di Fourier



Titolo: 39/S3
1
Trasformata Zeta e di Fourier discreta

 Confrontando le definizioni date della trasformata di Fourier discrete e della trasformata Zeta
∞ ∞
𝐹𝐹 𝑧𝑧 = � 𝑓𝑓 𝑘𝑘 𝑧𝑧 −𝑘𝑘 , 𝐹𝐹 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 = � 𝑓𝑓 𝑘𝑘 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗

𝑘𝑘=0 𝑘𝑘=−∞
risultano evidenti le similarità tra i due operatori. In particolare,
 Per segnali 𝑓𝑓 𝑘𝑘 nulli per 𝑘𝑘 < 0 dotati di trasformata Zeta con raggio di convergenza 𝜌𝜌̅ < 1
vale la relazione
ℱ ∗ 𝑓𝑓 𝑘𝑘 = 𝒵𝒵 𝑓𝑓 𝑘𝑘 𝑧𝑧=𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗
Titolo: 39/S3
1
Legame tra trasformate

Analisi nel
dominio della frequenza
Variabile complessa:
𝑠𝑠 ∈ ℂ
𝑠𝑠 = 𝑗𝑗𝑗𝑗
Frequenza:
𝜔𝜔 ∈ ℝ
𝑧𝑧 = 𝑒𝑒 𝑠𝑠𝑠𝑠
frequenza:
𝜔𝜔 ∈ ℝ
𝑧𝑧 = 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗
Variabile complessa:
𝑧𝑧 ∈ ℂ
Titolo: 40
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: 40
1
Esercizio (blocco tematico)

 Si consideri il seguente sistema LTI
−1 0 0 1
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = −2 −4 −6 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 1 𝑢𝑢 𝑡𝑡
�
0 2 2 0
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 2 −1 1 𝑥𝑥 𝑡𝑡
 Verificare che il sistema sia asintoticamente stabile utilizzando le condizioni di stabilità
trovate in funzione
 Degli autovalori del sistema
 Dei poli della funzione di trasferimento
 Verificare le proprietà di raggiungibilità e osservabilità del sistema
 Tracciare i diagrammi polari e di Nyquist della risposta in frequenza del sistema

Titolo: 40/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: 40/S1
1
Esercizio svolto
 Si consideri il seguente sistema LTI
−1 0 0 1
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = −2 −4 −6 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 1 𝑢𝑢 𝑡𝑡
�
0 2 2 0
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 2 −1 1 𝑥𝑥 𝑡𝑡
 Verificare che il sistema sia asintoticamente stabile utilizzando le condizioni di stabilità
trovate in funzione
 Degli autovalori del sistema
 Dei poli della funzione di trasferimento
 Verificare le proprietà di raggiungibilità e osservabilità del sistema
 Tracciare i diagrammi polari e di Nyquist della risposta in frequenza del sistema

Titolo: 40/S1
1
Esercizio svolto
1. Verifica della stabilità
 Calcolo degli autovalori del sistema
 Calcolo della funzione di trasferimento
2. Verifica delle proprietà strutturali
 Verifica della proprietà di raggiungibilità
 Verifica della proprietà di osservabilità
3. Rappresentazione grafica della risposta in frequenza
 Diagrammi di cartesiani
 Diagrammi polari
Titolo: 40/S1
1
Esercizio svolto
 Calcolo degli autovalori del sistema
 Gli autovalori del sistema coincidono con le radici del polinomio caratteristico:
𝜆𝜆 0 0 −1 0 0 𝜆𝜆 + 1 0 0
𝑝𝑝 𝜆𝜆 = det 𝜆𝜆𝜆𝜆 − 𝐴𝐴 = det 0 𝜆𝜆 0 − −2 −4 −6 = det 2 𝜆𝜆 + 4 6
0 0 𝜆𝜆 0 2 2 0 −2 𝜆𝜆 − 2
= 𝜆𝜆 + 1 𝜆𝜆 + 4 𝜆𝜆 − 2 + 12 = 𝜆𝜆 + 1 𝜆𝜆2 + 2𝜆𝜆 + 4
 Le radici del polinomio (i.e. gli autovalori del sistema) sono quindi
𝜆𝜆1 = −1, 𝜆𝜆2 = −1 + 𝑗𝑗 3 e 𝜆𝜆3 = −1 − 𝑗𝑗 3
 Dato che la parte reale di tutti gli autovalori è strettamente negativa, il sistema è
Titolo: 40/S1
1
Esercizio svolto
 La funzione di trasferimento del sistema è

−1
𝑠𝑠 + 1 0 0 1
−1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 𝐵𝐵 = 2 −1 1 2 𝑠𝑠 + 4 6 1
0 −2 𝑠𝑠 − 2 0
𝑇𝑇
𝑠𝑠 + 4 6 2 6 2 𝑠𝑠 + 4
+ det − det + det
−2 𝑠𝑠 − 2 0 𝑠𝑠 − 2 0 −2
1 0 0 𝑠𝑠 + 1 0 𝑠𝑠 + 1 0
= − det + det − det
𝑝𝑝 𝜆𝜆 |𝜆𝜆=𝑠𝑠 −2 𝑠𝑠 − 2 0 𝑠𝑠 − 2 0 −2
0 0 𝑠𝑠 + 1 0 𝑠𝑠 + 1 0
+ det − det + det
𝑠𝑠 + 4 6 2 6 2 𝑠𝑠 + 4
1 𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 4 0 0
2
= 3 −2 𝑠𝑠 − 2 𝑠𝑠 − 𝑠𝑠 − 2 −6 𝑠𝑠 + 1
𝑠𝑠 + 3𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 4
−4 2 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 4
Titolo: 40/S1
1
Esercizio svolto
 La funzione di trasferimento del sistema è
1 𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 4 0 0 1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴 −1 𝐵𝐵 = 3 2 −1 1 −2 𝑠𝑠 − 2 2
𝑠𝑠 − 𝑠𝑠 − 2 −6 𝑠𝑠 + 1 1
𝑠𝑠 + 3𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 4
−4 2 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 4 0
1 𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 4 𝑠𝑠 2 + 9𝑠𝑠 + 4
2
= 3 2 −1 1 −2 𝑠𝑠 − 2 + 𝑠𝑠 − 𝑠𝑠 − 2 = 3
𝑠𝑠 + 3𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 4 𝑠𝑠 + 3𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 4
−4 + 2 𝑠𝑠 + 1
 Il polinomio a denominatore della funzione di trasferimento coincide con il polinomio
caratteristico e quindi gli autovalori del sistema coincidono con i poli della funzione di
trasferimento
Titolo: 40/S1
1
Esercizio svolto
2. Verifica delle proprietà strutturali
 Verifica della proprietà di raggiungibilità. Per la verifica di tale proprietà si costruisce la

matrice di raggiungibilità e se ne calcola il rango:
1 −1 1
ℛ = 𝐵𝐵 𝐴𝐴𝐴𝐴 ⋯ 𝐴𝐴 𝑛𝑛−1
𝐵𝐵 = 𝐵𝐵 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐴𝐴 𝐵𝐵 = 1 −6
2 14
0 2 −8
 Dato che 𝜌𝜌 ℛ = 3 il sistema è completamente osservabile
 Verifica della proprietà di osservabilità. Per la verifica di tale proprietà si costruisce la

matrice di osservabilità e se ne calcola il rango:
2 −1 1
𝒪𝒪 = 𝐶𝐶 𝑇𝑇 𝑇𝑇 𝑇𝑇 𝑛𝑛−1 𝑇𝑇 𝑇𝑇 = 𝐶𝐶 𝑇𝑇 𝑇𝑇 𝑇𝑇 2 𝑇𝑇 𝑇𝑇 = 0 6 8
𝐴𝐴 𝐶𝐶 ⋯ 𝐴𝐴 𝐶𝐶 𝐴𝐴 𝐶𝐶 𝐴𝐴 𝐶𝐶
−12 −8 −20
 Dato che 𝜌𝜌 𝒪𝒪 = 3 il sistema è completamente osservabile
 Il risultato derivato è coerente con il fatto che il polinomio a denominatore della funzione di
trasferimento coincide con il polinomio caratteristico del sistema descritto nello spazio di stato
Titolo: 40/S1
1
Esercizio svolto
 Diagrammi di cartesiani. La funzione di trasferimento può essere riscritta nel seguente

modo:
1 17
𝑠𝑠 2 + 9𝑠𝑠 + 4 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠 + 1 + 2𝑠𝑠 1 + 0.125𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 3 ≅ 2 2 ≅
𝑠𝑠 + 3𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 4 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 4 1 1
1 + 𝑠𝑠 1 + 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠 2
2 4
 Il sistema ha quindi le seguenti caratteristiche:
 Guadagno statico: 𝐾𝐾 ′ ≅ 1
 Due zeri reali distinti: 𝑧𝑧1 = −1/2 e 𝑧𝑧2 ≅ −8 con costanti di tempo 𝜏𝜏1 = 2 e 𝜏𝜏2 ≅ 0.125
 Un polo reale 𝑝𝑝1 = −1 con costante di tempo 𝜏𝜏3 = 1
 Due poli complessi coniugati: 𝑝𝑝2,3 = −1 ± 𝑗𝑗 3 con smorzamento 𝜁𝜁 = 0.5 e pulsazione

naturale 𝜔𝜔𝑁𝑁 = 2
Titolo: 40/S1
1
Esercizio svolto
 Diagrammi di cartesiani.
 Guadagno statico: 𝐾𝐾 ′ ≅ 1
 Il contributo al diagramma delle ampiezze è costante e pari a 20 log 𝐾𝐾 ′ = 0𝑑𝑑𝑑𝑑
 Il contributo al diagramma delle fasi è nullo
 Zeri reali: 1 + 2𝑠𝑠 e 1 + 0.125𝑠𝑠
 Per entrambi gli zeri, il contributo al diagramma delle ampiezze è nullo fino a
𝜔𝜔𝜏𝜏𝑖𝑖 = 1
 Per entrambi gli zeri, la fase passa da 0° a 90° nell’intervallo 10−1 ∗ 𝜏𝜏𝑖𝑖 ; 101 ∗ 𝜏𝜏𝑖𝑖
 Le frequenze di taglio nel diagramma delle ampiezze sono quindi 𝜔𝜔 = 0.5 e 𝜔𝜔 = 8

Titolo: 40/S1
1
Esercizio svolto
 Diagrammi di cartesiani.
 Polo reale: 1 + 𝑠𝑠
 Il contributo al diagramma delle ampiezze è nullo fino a 𝜔𝜔 = 1, e poi decresce

con pendenza −20𝑑𝑑𝑑𝑑/𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
 Il la fase passa da 0° a −90° nell’intervallo 10−1 ; 101
 La frequenza di taglio è quindi 𝜔𝜔 = 1
0.125 1 2
 Poli complessi coniugati: 1 + 2 ∗ 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠
0.5 0.5 2
 Per entrambi gli zeri, il contributo al diagramma delle ampiezze è nullo fino a
𝜔𝜔 = 𝜔𝜔𝑁𝑁 = 0.5, e poi decresce con pendenza −40𝑑𝑑𝑑𝑑/𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
 Il la fase passa da 0° a −180° nell’intervallo 10−1 ∗ 2; 101 ∗ 2
 La frequenza di taglio è quindi 𝜔𝜔 = 2

Titolo: 40/S1
1
Esercizio svolto
 Diagrammi di cartesiani. Ricapitolando: per il diagramma delle ampiezze:
1
 𝜔𝜔 ∈ 0; : nessun fattore contribuisce al diagramma delle ampiezze
𝜏𝜏1
1 1
 𝜔𝜔 ∈ ; : c’è l’effetto dello zero 𝑧𝑧1 e quindi il modulo cresce di +20𝑑𝑑𝑑𝑑/𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜏𝜏1 𝜏𝜏3
1
 𝜔𝜔 ∈ ; 𝜔𝜔𝑁𝑁 : si aggiunge l’effetto del polo 𝑝𝑝1 e quindi il modulo cresce di +0𝑑𝑑𝑑𝑑/𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜏𝜏3
1
 𝜔𝜔 ∈ 𝜔𝜔𝑁𝑁 ; : si aggiunge l’effetto dei poli 𝑝𝑝2,3 e quindi il modulo cresce di −40𝑑𝑑𝑑𝑑/𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜏𝜏2
1
 𝜔𝜔 ∈ ; ∞ : si aggiunge l’effetto dello zero 𝑧𝑧2 e quindi il modulo cresce di −20𝑑𝑑𝑑𝑑/𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜏𝜏2
Titolo: 40/S1
1
Esercizio svolto
𝑧𝑧1 𝑝𝑝1 𝑝𝑝2,3 𝑧𝑧2
0 db/dec
0 db/dec
𝑧𝑧1 𝑝𝑝1 𝑝𝑝2,3 𝑧𝑧2

Titolo: 40/S1
1
Esercizio svolto
 Diagrammi di cartesiani. Ricapitolando: per il diagramma delle fasi:
10−1
 𝜔𝜔 ∈ 0; : nessun fattore contribuisce al diagramma delle fasi
𝜏𝜏1
10−1 10−1
 𝜔𝜔 ∈ ; : c’è l’effetto dello zero 𝑧𝑧1 e quindi la fase cresce di +45°/𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜏𝜏1 𝜏𝜏3
10−1
 𝜔𝜔 ∈ ; 10−1 𝜔𝜔𝑁𝑁 : si aggiunge l’effetto del polo 𝑝𝑝1 e quindi la fase cresce di +0°/𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜏𝜏3
10−1
 𝜔𝜔 ∈ 10−1 𝜔𝜔𝑁𝑁 ; : si aggiunge l’effetto dei poli 𝑝𝑝2,3 e quindi la fase cresce di −90°/𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜏𝜏2
10−1 101
 𝜔𝜔 ∈ ; : si aggiunge l’effetto dello zero 𝑧𝑧1 e quindi la fase cresce di −45°/𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜏𝜏2 𝜏𝜏1
Titolo: 40/S1
1
Esercizio svolto
 Diagrammi di cartesiani. Ricapitolando: per il diagramma delle fasi:
101 101
 𝜔𝜔 ∈ ; : si esaurisce il contributo dello zero 𝑧𝑧1 e quindi la fase cresce di
𝜏𝜏1 𝜏𝜏3
− 90°/𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
101
 𝜔𝜔 ∈ ; 10𝜔𝜔𝑁𝑁 : si esaurisce il contributo del polo 𝑝𝑝1 e quindi la fase cresce di
𝜏𝜏3
− 45°/𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
101
 𝜔𝜔 ∈ 10𝜔𝜔𝑁𝑁 ; : si esaurisce il contributo dei poli 𝑝𝑝2,3 e quindi la fase cresce di
𝜏𝜏2
+ 45°/𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
101
 𝜔𝜔 ∈ ( ; ∞): si esaurisce il contributo dello zero 𝑧𝑧1 e quindi la fase cresce di 0°/𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜏𝜏2
Titolo: 40/S1
1
Esercizio svolto
0°
−90°
10−1 𝑧𝑧1 10−1 𝑝𝑝110−1 𝜔𝜔𝑁𝑁 10−1𝑧𝑧2 10𝑧𝑧1 10𝑝𝑝1 10𝜔𝜔𝑁𝑁 10𝑧𝑧2
Titolo: 40/S1
1
Esercizio svolto
 Diagrammi di cartesiani. I diagrammi cartesiani reali sono:

Titolo: 40/S1
1
Esercizio svolto
 Diagrammi polari. La funzione di trasferimento può essere riscritta nel seguente modo:
1 17
𝑠𝑠 2 + 9𝑠𝑠 + 4 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠 + 1 + 2𝑠𝑠 1 + 0.125𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 3 ≅ 2 2 ≅
𝑠𝑠 + 3𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 4 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 4 1 1
1 + 𝑠𝑠 1 + 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠 2
2 4
 La funzione approssimante per 𝜔𝜔 → 0 è
𝐹𝐹0 𝑠𝑠 = 1
𝐹𝐹0 𝑠𝑠 = lim 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 1 → �
𝑠𝑠→0 ∠𝐹𝐹0 𝑠𝑠 = 0
 La funzione approssimante per 𝜔𝜔 → ∞ è
1 𝐹𝐹0 𝑠𝑠
=0
𝐹𝐹0 𝑠𝑠 = lim 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = → � 𝜋𝜋
𝑠𝑠→∞ 𝑠𝑠 ∠𝐹𝐹0 𝑠𝑠 = −
2
Titolo: 40/S1
1
Esercizio svolto
 Diagrammi polari
 Dalle caratteristiche delle funzioni approssimanti sappiamo che Il diagramma parte

dall’asse reale dal punto 1; 𝑗𝑗0 ed arriva nell’origine dall’asse −𝜋𝜋/2
 Sfruttando i diagrammi di Bode, è possibile osservare che
 il modulo parte da 1 (log 1 = 0), cresce leggermente e poi decresce per 𝜔𝜔 → ∞
 la fase parte da 0° , cresce leggermente e poi decresce fino ad arrivare

leggermente sotto i −90° per poi risalire ed assestarsi su un valore leggermente
superiore ai −90°
Il modulo e la fase
crescono
 Ne segue che è possibile tracciare i seguenti diagrammi polari approssimati
𝜔𝜔 = −∞ 𝜔𝜔 = 0+ inizialmente
𝜔𝜔 = +∞ 𝜔𝜔 = 0−
La fase
scende sotto
i −90°
Titolo: 40/S1
1
Esercizio svolto
 Diagrammi polari. I diagrammi polari reali sono

Titolo: 40/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: 40/S2
1
Esercizio #1 (blocco tematico)

 Si consideri il seguente polinomio caratteristico associato ad un sistema LTI a tempo discreto:
𝜙𝜙 𝑧𝑧 = 8𝑧𝑧 3 + 4𝑧𝑧 2 + 2𝑧𝑧 + 1
 Verificare se il sistema è asintoticamente stabile usando tutti i metodi diretti mostrati a

lezione
Titolo: 40/S2
1
Esercizio svolto #2 (blocco tematico)

 Si consideri il seguente sistema a tempo discreto
10 1 − 0.1 1 − 0.2 1 − 0.9 𝑧𝑧 − 0.3

𝐹𝐹 𝑧𝑧 =
1 − 0.3 𝑧𝑧 − 0.1 𝑧𝑧 − 0.2 𝑧𝑧 − 0.9
 Calcolare poli e zeri della funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑧𝑧
 Discutere la stabilità asintotica del sistema
 Calcolare il guadagno del sistema
 Determinare un modello approssimato 𝐹𝐹� 𝑧𝑧 a poli dominanti
 Discutere qualitativamente l’andamento della risposta al gradino
 Discutere, qualitativamente, cosa cambia considerando la seguente funzione di trasferimento
10 1 + 0.1 1 + 0.2 1 + 0.9 𝑧𝑧 + 0.3

𝐹𝐹� 𝑧𝑧 =
1 + 0.3 𝑧𝑧 + 0.1 𝑧𝑧 + 0.2 𝑧𝑧 + 0.9
Titolo: 40/S2
1

 Si consideri la seguente funzione di trasferimento
1 − 0.3
𝑧𝑧 − 0.3
 Calcolare l’espressione della risposta al gradino 𝑦𝑦 𝑘𝑘 utilizzando lo sviluppo di Heaviside e
tracciarne il comportamento qualitativo
Titolo: 40/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: 40/S3
1

𝜙𝜙 𝑧𝑧 = 8𝑧𝑧 3 + 4𝑧𝑧 2 + 2𝑧𝑧 + 1

lezione
Titolo: 40/S3
1

𝜙𝜙 𝑧𝑧 = 8𝑧𝑧 3 + 4𝑧𝑧 2 + 2𝑧𝑧 + 1

lezione
Soluzione
 A lezione sono stati presentati 5 metodi indiretti per la verifica della stabilità asintotica tramite
ispezione del polinomio caratteristico di un sistema LTI a tempo discreto
 4 criteri forniscono condizioni necessarie mentre il quinto (il criterio di Jury) fornisce condizioni
necessarie e sufficienti.
Titolo: 40/S3
1
Esercizio svolto #1 (blocco 3tematico)

2
 Dato il polinomio caratteristico 𝜙𝜙 𝑧𝑧 = 8𝑧𝑧 + 4𝑧𝑧 + 2𝑧𝑧 + 1
 i coefficienti 𝜙𝜙𝑖𝑖 sono

𝜙𝜙0 = 8, 𝜙𝜙1 = 4, 𝜙𝜙2 = 2, 𝜙𝜙3 = 1
 Il grado del sistema è 𝑛𝑛 = 3
Soluzione
 1° metodo. Verificare se
𝜙𝜙1
< 𝑛𝑛
𝜙𝜙0
 Dato che 𝜙𝜙1 = 4, |𝜙𝜙0 | = 8 e 𝑛𝑛 = 3, si ha che il sistema è asintoticamente stabile

Titolo: 40/S3
1

2

𝜙𝜙0 = 8, 𝜙𝜙1 = 4, 𝜙𝜙2 = 2, 𝜙𝜙3 = 1
Soluzione
−1 𝑛𝑛 𝜙𝜙0 𝜙𝜙 −1 > 0
 Dato che
 𝜙𝜙0 = 8
 𝑛𝑛 = 3
 Il polinomio caratteristico valutato in z = −1 è pari a 𝜙𝜙 −1 = −8 + 4 − 2 + 1 = −5
 Si ottiene −1 𝑛𝑛 𝜙𝜙0 𝜙𝜙 −1 = −1 ∗ 8 ∗ −5 = 40 > 0 e quindi il sistema è asintoticamente

stabile
Titolo: 40/S3
1

2

𝜙𝜙0 = 8, 𝜙𝜙1 = 4, 𝜙𝜙2 = 2, 𝜙𝜙3 = 1
Soluzione
𝜙𝜙0 > 𝜙𝜙1 > ⋯ > 𝜙𝜙𝑛𝑛 > 0
 È immediato verificare che tale condizione è verificata e quindi il sistema è asintoticamente stabile
Titolo: 40/S3
1

2

𝜙𝜙0 = 8, 𝜙𝜙1 = 4, 𝜙𝜙2 = 2, 𝜙𝜙3 = 1
Soluzione
𝑛𝑛
� 𝜙𝜙𝑖𝑖 < 𝜙𝜙0

𝑖𝑖=1
 In base ai dati del problema, si ha
𝑛𝑛
� 𝜙𝜙𝑖𝑖 = 4 + 2 + 1 = 7 < 8 = 𝜙𝜙0

𝑖𝑖=1
e quindi il sistema è asintoticamente stabile.

Titolo: 40/S3
1

2

𝜙𝜙0 = 8, 𝜙𝜙1 = 4, 𝜙𝜙2 = 2, 𝜙𝜙3 = 1
Soluzione
 5° metodo – Criterio di Jury.
 Per prima cosa è necessario costruire la tabella (la quale sarà formata da 𝑛𝑛 + 1 = 4 righe)
𝜙𝜙0 𝜙𝜙1 𝜙𝜙2 𝜙𝜙3

𝑓𝑓 𝑓𝑓2 𝑓𝑓3
� 1
𝑔𝑔1 𝑔𝑔2
ℎ1
Titolo: 40/S3
1

 La prima riga è formata dai coefficienti del polinomio caratteristico: |8 4 2 1 e quindi
8 4 2 1
𝑓𝑓 𝑓𝑓2 𝑓𝑓3
� 1
𝑔𝑔1 𝑔𝑔2
ℎ1
 Per la costruzione delle righe successive, si applica la seguente formula:
1 𝑓𝑓1 𝜙𝜙𝑘𝑘−𝑖𝑖+1
𝑔𝑔𝑖𝑖 = det
𝑓𝑓1 𝜙𝜙𝑘𝑘 𝑓𝑓𝑖𝑖
 I coefficienti della seconda riga saranno quindi:
1 𝜙𝜙0 𝜙𝜙3 1 𝜙𝜙0 𝜙𝜙2 1 𝜙𝜙0 𝜙𝜙1

≅ 7.9 ≅ 3.8 ≅ 1.5
𝜙𝜙0 𝜙𝜙3 𝜙𝜙0 𝜙𝜙0 𝜙𝜙3 𝜙𝜙1 𝜙𝜙0 𝜙𝜙3 𝜙𝜙3
da cui
8 4 2 1
7.9 3.8 1.5
�
𝑔𝑔1 𝑔𝑔2
ℎ1
Titolo: 40/S3
1

 Procedendo in modo analogo si costruiscono le ultime due righe ottenendo
8 4 2 1
7.9 3.8 1.5
�
7.6 3.1
6.3
 Avendo costruito la tabella, è possibile applicare il criterio di Jury: non essendoci variazioni di
segno nella prima colonna della tabella il sistema è asintoticamente stabile.
Titolo: 40/S3
1

10 1 − 0.1 1 − 0.2 1 − 0.9 𝑧𝑧 − 0.3

𝐹𝐹 𝑧𝑧 =
1 − 0.3 𝑧𝑧 − 0.1 𝑧𝑧 − 0.2 𝑧𝑧 − 0.9
 Calcolare poli e zeri della funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑧𝑧
 Determinare un modello approssimato 𝐹𝐹� 𝑧𝑧 a poli dominanti
 Discutere qualitativamente l’andamento della risposta al gradino
 Discutere, qualitativamente, cosa cambia considerando la seguente funzione di trasferimento
10 1 + 0.1 1 + 0.2 1 + 0.9 𝑧𝑧 + 0.3

1 + 0.3 𝑧𝑧 + 0.1 𝑧𝑧 + 0.2 𝑧𝑧 + 0.9
Titolo: 40/S3
1

10 1 − 0.1 1 − 0.2 1 − 0.9 𝑧𝑧 − 0.3

𝐹𝐹 𝑧𝑧 =
1 − 0.3 𝑧𝑧 − 0.1 𝑧𝑧 − 0.2 𝑧𝑧 − 0.9
 Calcolare poli e zeri della funzione di trasferimento 𝑭𝑭 𝒛𝒛 . Il sistema ha
 Uno zero reale in 𝑧𝑧1 = 0.3
 Tre poli reali in 𝑝𝑝1 = 0.1, 𝑝𝑝2 = 0.2 e 𝑝𝑝3 = 0.9
 Dato che il modulo di tutti i poli è strettamente minore di uno, si può concludere che il
sistema è asintoticamente stabile
 Come noto, il guadagno 𝐾𝐾 del sistema è 𝐾𝐾 = 𝐹𝐹 1 e quindi 𝐾𝐾 = 10

Titolo: 40/S3
1

10 1 − 0.1 1 − 0.2 1 − 0.9 𝑧𝑧 − 0.3

𝐹𝐹 𝑧𝑧 =
1 − 0.3 𝑧𝑧 − 0.1 𝑧𝑧 − 0.2 𝑧𝑧 − 0.9
 Discutere qualitativamente l’andamento della risposta al gradino. Per caratterizzare

l’andamento della risposta al gradino, è opportuno fare le seguenti osservazioni:
1. Il guadagno del sistema è pari a 𝐾𝐾 = 10
2. I poli e lo zero della funzione di trasferimento hanno parte reale positiva
3. Si ha ha 𝑝𝑝1 < 𝑝𝑝2 < 𝑧𝑧1 ≪ 𝑝𝑝3
 La risposta al gradino sarà quindi crescente monotona (in virtù delle osservazioni 2 e 3)
e si assesterà sul valore a regime di 10 (in virtù dell’osservazione 1)
 Nella prossima slide è mostrato l’andamento reale della risposta al gradino

Titolo: 40/S3
1

Titolo: 40/S3
1

10 1 − 0.1 1 − 0.2 1 − 0.9 𝑧𝑧 − 0.3

𝐹𝐹 𝑧𝑧 =
1 − 0.3 𝑧𝑧 − 0.1 𝑧𝑧 − 0.2 𝑧𝑧 − 0.9
 Determinare un modello approssimato � 𝒛𝒛

𝑭𝑭 a poli dominanti. In virtù
dell’osservazione 3, un’approssimazione a poli dominanti 𝐹𝐹� 𝑧𝑧 della funzione di trasferimento
𝐹𝐹 𝑧𝑧 è
1
𝑧𝑧 𝑧𝑧 − 0.9
 È possibile osservare che le due funzioni di trasferimento
 Hanno stesso grado relativo (𝑟𝑟 = 2) e stesso guadagno 𝐹𝐹 0 = 𝐹𝐹� 0
 Nella prossima slide sono messe a confronto le risposte al gradino dei due sistemi
Titolo: 40/S3
1

Titolo: 40/S3
1

10 1 − 0.1 1 − 0.2 1 − 0.9 𝑧𝑧 − 0.3

𝐹𝐹 𝑧𝑧 =
1 − 0.3 𝑧𝑧 − 0.1 𝑧𝑧 − 0.2 𝑧𝑧 − 0.9
 Discutere, qualitativamente, cosa cambia considerando la seguente funzione di

trasferimento
10 1 + 0.1 1 + 0.2 1 + 0.9 𝑧𝑧 + 0.3

1 + 0.3 𝑧𝑧 + 0.1 𝑧𝑧 + 0.2 𝑧𝑧 + 0.9
 Le due funzioni di trasferimento sono asintoticamente stabili ed hanno lo stesso

guadagno: il valore a regime della risposta al gradino unitario si assesta in entrambi i
� ′ = 10
casi su 𝐾𝐾 ′ = 𝐾𝐾
 Le parti reali dei poli e degli zeri hanno segno opposto: mentre per la funzione di
trasferimento 𝐹𝐹 𝑧𝑧 abbiamo ipotizzato un comportamento monotono, per 𝐹𝐹� 𝑧𝑧 si avrà
un comportamento oscillante
 Nella prossima slide l’andamento reale delle due funzioni sono messe a confronto
Titolo: 40/S3
1

Titolo: 40/S3
1

 Si consideri la seguente funzione di trasferimento
1 − 0.3
𝑧𝑧 − 0.3
 Calcolare l’espressione della risposta al gradino 𝑦𝑦 𝑘𝑘 utilizzando lo sviluppo di Heaviside e
tracciarne il comportamento qualitativo
Titolo: 40/S3
1

 Data la funzione di trasferimento
1 − 0.3
𝑧𝑧 − 0.3
e l’ingresso
𝑧𝑧
𝑈𝑈 𝑧𝑧 =
𝑧𝑧 − 1
si vuole calcolare l’espressione dell’uscita 𝑦𝑦 𝑘𝑘 .
 La funzione di trasferimento ha un polo in 0.3 e quindi, essendo il modulo all’interno della

circonferenza di raggio unitario, è asintoticamente stabile
 L’espressione della trasformata Zeta dell’uscita è
1 − 0.3 𝑧𝑧
𝑌𝑌 𝑧𝑧 = 𝐹𝐹 𝑧𝑧 𝑈𝑈 𝑧𝑧 = 2
𝑧𝑧 − 0.3 𝑧𝑧 − 1
Titolo: 40/S3
1

 Sviluppando la funzione secondo Heaviside si ottiene
3
𝑌𝑌 𝑧𝑧 𝑧𝑧(1 − 0.3) 𝑅𝑅𝑖𝑖 𝑅𝑅0 𝑅𝑅1 𝑧𝑧
=2 =� =2 + + 𝑅𝑅2
𝑧𝑧 𝑧𝑧 𝑧𝑧 − 0.3 𝑧𝑧 − 1 𝑧𝑧 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑧𝑧 𝑧𝑧 − 3 𝑧𝑧 − 1
𝑖𝑖=1
 Applicando la formula dei residui si ottiene

𝑧𝑧 1 − 0.3
𝑅𝑅0 = 𝑧𝑧 ∙ 2 =0
𝑧𝑧 𝑧𝑧 − 0.3 𝑧𝑧 − 1 𝑧𝑧=0
𝑧𝑧 1 − 0.3
𝑅𝑅1 = 𝑧𝑧 − 3 ∙ 2 = −2
𝑧𝑧 𝑧𝑧 − 0.3 𝑧𝑧 − 1 𝑧𝑧=0.3
𝑧𝑧 1 − 0.3
𝑅𝑅2 = 𝑧𝑧 − 1 ∙ 2 =2
𝑧𝑧 𝑧𝑧 − 0.3 𝑧𝑧 − 1 𝑧𝑧=1
da cui
𝑛𝑛
𝑅𝑅𝑖𝑖 𝑧𝑧 𝑧𝑧
𝑦𝑦 𝑘𝑘 = 𝒵𝒵 −1 𝑌𝑌 𝑧𝑧 = 𝒵𝒵 −1 𝑅𝑅0 + � 𝑧𝑧 = 𝒵𝒵 −1 [2 − = 2 1 − 0.3 𝑘𝑘
𝑧𝑧 − 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑧𝑧 − 1 𝑧𝑧 − 3
𝑖𝑖=1
Corso di Laurea: INGEGNERIA INFORMATICA E DELL'AUTOMAZIONE CURR. SISTEMI DI ELABORAZIONE E CONTROLLO
Lezione n°: 41
Titolo: MODALITA' DI CONTROLLO (1 DI 2)
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
MODALITÀ DI CONTROLLO (1 DI 2)
Obiettivi di un sistema di controllo
© 2017-2018 ANDREA TORTORELLI

andreatortorelli@outlook.com
Lezione n°: 41
Attività n°: 1
 All’inizio del corso abbiamo visto che un problema di controllo risulta identificato da
 Un processo da controllare (ad esempio un impianto industriale, una macchina, un componente e,

in generale, un qualsiasi processo fisico) – le componenti del processo in funzione delle quali è
espresso il comportamento desiderato sono chiamate variabili controllate
 Un funzionamento desiderato – tipicamente chiamato riferimento)
 L’obiettivo di un problema di controllo è quello di far si che il comportamento del processo da

controllare sia quanto più possibile simile al comportamento desiderato.
 Al fine di ottenere il funzionamento desiderato, si assume di poter agire sul processo tramite alcune
variabili, dette variabili di controllo.
Lezione n°: 41
Attività n°: 1
 Un problema di controllo può quindi esser scomposto nei seguenti elementi:
PROCESSO DA PROBLEMA DI CONTROLLO

CONTROLLARE
OBIETTIVO
Capire quali sono le variabili del
VARIABILI DI processo sulle quali dover agire per
INTERESSE poter raggiungere il funzionamento
desiderato(variabili di interesse),
determinare le modalità di intervento e
le variabili di controllo.
FUNZIONAMENTO
DESIDERATO
Lezione n°: 41
Attività n°: 1
Obiettivi di un sistema controllato

Lezione n°: 41
Attività n°: 1
 Per un sistema da controllare instabile, l’esigenza di rendere stabile il sistema controllato risulta
prioritaria rispetto alle altre prestazioni.
 Quando il sistema da controllare è intrinsecamente stabile
 La prima prestazione riguarda l’attenuazione dell’effetto dei disturbi sul valore desiderato della
variabile controllata
 La seconda prestazione riguarda la fedeltà di risposta nell’attenuazione dell’effetto dei disturbi e

nell’inseguimento dell’andamento desiderato della variabile controllata
 La terza prestazione riguarda il raggiungimento di un significativo miglioramento del

comportamento dinamico globale del sistema controllato
 Quando tutte le precedenti prestazioni sono soddisfatte, l’ulteriore miglioramento riguarda la

robustezza di comportamento quando si verificano variazioni limitate del comportamento dinamico del
sistema da controllare rispetto alle condizioni nominali di funzionamento.
Lezione n°: 41
Attività n°: 1
 La possibilità di rendere più flessibili le modalità di controllo al variare delle condizioni operative,
mantenendo sostanzialmente invariate le prestazioni, costituisce l’obiettivo delle modalità di controllo di
tipo evoluto.
 Una volta verificata la stabilità, è capire se il sistema è correttamente dimensionato rispetto alle
specifiche, oppure se è sovradimensionato:
 Il dimensionamento di un sistema da controllare influenza negativamente il raggiungimento di tutti

gli altri obiettivi, rendendo inoltre il costo di funzionamento del sistema di controllo estremamente
elevato.
Lezione n°: 41
Attività n°: 1
 Gli obiettivi seguono la suddivisione gerarchica del sistema complesso da controllare. Le azioni di
controllo avranno obiettivi diversi sulla base del livello gerarchico del sistema complesso:
 al livello di dispositivo, la finalità dell’azione di controllo è quella di assicurare la fedeltà di risposta

nell’evoluzione desiderata e l’attenuazione degli effetti degli interventi non previsti (disturbi e
variazioni del comportamento dell’elemento).
 a livello di apparato, la finalità del controllo è quella di assicurare che le azioni di intervento
relative agli elementi singoli siano applicate in modo da garantire l’ottimizzazione del
funzionamento.
 a livello di sottosistema, la finalità del controllo è quella di assicurare che le azioni di controllo
garantiscano una ottimizzazione della conduzione dell’impianto.
 a livello di sistema complesso, la finalità del controllo è quella di assicurare che venga raggiunto il
risultato prestabilito con le caratteristiche desiderate e che siano rispettati i vincoli preposti che
caratterizzano il funzionamento desiderato; l’obiettivo è allora quello di ottenere l’ottimizzazione
della produzione.
Lezione n°: 41
Attività n°: 1
 La possibilità di rendere più flessibili le modalità di controllo al variare delle condizioni operative,
mantenendo sostanzialmente invariate le prestazioni, costituisce l’obiettivo delle modalità di controllo
di tipo evoluto.
 Una volta verificata la stabilità, è capire se il sistema è correttamente dimensionato rispetto alle
specifiche, oppure se è sovradimensionato:
 Il dimensionamento di un sistema da controllare influenza negativamente il raggiungimento di

tutti gli altri obiettivi, rendendo inoltre il costo di funzionamento del sistema di controllo
estremamente elevato.
Lezione n°: 41
Attività n°: 1
Dimensionamento di un sistema da controllare

Lezione n°: 41
Attività n°: 1
Dimensionamento di un sistema da controllare

Lezione n°: 41
Attività n°: 1
Influenza delle caratteristiche del sistema da controllare

Lezione n°: 41
Attività n°: 1
Influenza del segnale di azionamento sulle prestazioni

Lezione n°: 41
Attività n°: 1
Influenza del segnale di azionamento sulle prestazioni

Lezione n°: 41
Attività n°: 1
Sulla scelta della modalità di controllo
 La scelta di una modalità controllo ha un ruolo determinante nella qualità delle prestazioni del sistema
controllato.
 L’obiettivo della scelta opportuna della modalità controllo è quello di realizzare sistemi controllati in cui
la qualità delle prestazioni possa essere ottimizzata riducendo il più possibile il costo di realizzazione e
quello di gestione.
 In molte applicazioni per garantire il raggiungimento delle specifiche desiderate viene

sovradimensionato il sistema da controllare, accettando le prestazioni per quelle che sono, in altre
vengono applicate modalità di controllo più appropriate in modo da migliorare l’efficienza e quindi la
qualità delle prestazioni del sistema controllato.
Lezione n°: 41
Attività n°: 1
Scelta delle modalità di controllo in un sistema complesso
 Nella conduzione dei sottosistemi e nell’esercizio del sistema controllato complesso le modalità di
funzionamento condizionano la scelta delle modalità di controllo.
 Per la progettazione di queste ultime occorre conoscere e sapere applicare metodologie che
esulano da quelle utilizzate nel controllo degli elementi singoli
 Hanno infatti particolare interesse le metodologie che riproducono parzialmente le capacità di

analisi, di memorizzazione e di decisione della mente umana nonché quelle che sono finalizzate
alla soluzione di problemi di ricerca sistematica delle condizioni di ottimo.
 Tali metodologie consentono di realizzare modalità di controllo caratterizzate da quella flessibilità

che si sarebbe potuta ottenere da un operatore esperto, in grado di salvaguardare la qualità delle
prestazioni e delle specifiche anche quando il sistema da controllare presenta significative
variazioni del suo comportamento intrinseco e/o delle condizioni operative.
 Le modalità di controllo con queste caratteristiche sono indicate come controllo intelligente.
Lezione n°: 41
Attività n°: 1
Scelta della modalità di controllo
 La scelta e la progettazione delle modalità di controllo basate sulla conoscenza del funzionamento e del
comportamento statico e dinamico del sistema da controllare richiede una attenta valutazione che
riguarda non solo la scelta della struttura del sistema controllato, delle variabili di intervento e delle
variabili controllate, ma anche la conoscenza dell’influenza dei disturbi sull’andamento della variabile
controllata nonché delle caratteristiche funzionali della strumentazione da impiegare.
 Le modalità di controllo possono essere suddivise secondo vari criteri prendendo in considerazione sia
le caratteristiche strutturali e funzionali del sistema da controllare, sia le modalità di intervento che
possono venire applicate per poter raggiungere le finalità desiderate.
Lezione n°: 41
Attività n°: 1
Panoramica sulle modalità di controllo
 Le modalità di controllo influenzano il modo in cui le azioni di intervento vengono somministrate al

sistema da controllare:
 Modalità di controllo differenti possono raggiungere le stesse funzionalità e garantire le

specifiche, ma avranno in generale prestazioni differenti.
 Una scelta opportuna delle modalità di controllo, quindi, influenza la qualità delle prestazioni
ottenibili dal sistema controllato.
 La scelta delle modalità di controllo richiede una conoscenza approfondita delle possibili modalità di
controllo che possono essere applicate.
 Esistono moltissime modalità di controllo, pertanto è necessario classificarle e fornire delle

metodologie sistematiche per la scelta della migliore modalità di controllo.
Lezione n°: 41
Attività n°: 1
Modalità di controllo e leggi di controllo

Lezione n°: 41
Attività n°: 1
Classificazione sulla base del modello procedurale

Lezione n°: 41/S1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Classificazione delle modalità di controllo

Lezione n°: 41/S1
Attività n°: 1

 Le modalità di controllo possono essere suddivise secondo vari criteri prendendo in
considerazione
 le caratteristiche strutturali e funzionali del sistema da controllare
 le modalità di intervento che possono venire applicate per poter raggiungere le finalità
desiderate
 In questa lezione ci si concentrerà su due grandi categorie di modalità di controllo:
 Controllo ad anello aperto (o a catena aperta)
 Controllo ad anello chiuso
 Le modalità di controllo ad anello aperto vengono anche applicate ai singoli elementi che
realizzano un apparato o un sottosistema quando tale modalità di controllo assicura il rispetto
delle finalità, delle prestazioni e delle specifiche dell’intero sistema controllato; in tutti gli altri casi
le modalità di controllo ad anello chiuso sono da preferirsi.
 Le modalità di controllo ad anello aperto sono prevalentemente utilizzate a livello di

coordinamento dei singoli apparati, a livello di conduzione dei singoli sottosistemi nonché a livello
di gestione dell’intero sistema controllato complesso.
Lezione n°: 41/S1
Attività n°: 1
Modalità di controllo a catena aperta

 Le modalità di controllo a catena aperta sono quelle più semplice da rendere operative
 L’intensità dell’azione di intervento è fissata tramite attuatori di vario tipo in modo da far si
che che il valore della variabile controllata sia quello desiderato, attribuendo una marginale
importanza all’effetto dei disturbi
 La variabile di ingresso dell’attuatore assume allora il ruolo di variabile di comando

dell’elemento controllato
 Per applicare una modalità di controllo a catena aperta è opportuno conoscere la caratteristica
statica dell’elemento da controllare, già collegato all’attuatore, in modo da poter determinare il
valore della variabile controllata in funzione del valore della variabile di ingresso dell’attuatore.
 La conoscenza del comportamento dinamico dell’elemento da controllare non è strettamente

necessaria, ma può contribuire al miglioramento delle finalità del sistema controllato.
Lezione n°: 41/S1
Attività n°: 1

 In genere il controllo a catena aperta viene applicato quando:
 l’operatore è in grado di intervenire sull’elemento da controllare agendo sulle azioni di

intervento e verificando il loro effetto sulla variabile controllata;
 i disturbi prevedibili sono di entità tale da non provocare uno scostamento del valore
delle variabili controllate superiore a quello fissato dalle specifiche.
 Per ottenere che tali condizioni siano soddisfatte il sistema da controllare viene per lo più
sovradimensionato oppure sottoutilizzato:
 In entrambi i casi viene degradata l’efficienza e le prestazioni del sistema controllato e ciò
comporta un maggiore costo nella realizzazione e soprattutto nella gestione.
Lezione n°: 41/S1
Attività n°: 1

 Nelle modalità di controllo a catena aperta, l’azione di intervento sull’elemento da controllare
si concretizza nel fissare l’andamento e l’intensità della variabile di comando tramite un operatore,
oppure tramite un dispositivo opportunamente programmato.
Finalità MODALITÀ DI Azioni di

Desiderate INTERVENTO Intervento
Dispositivo di SISTEMA DA
Elaborazione Operatore CONTROLLARE
Addestrato
Variabile di
Comando
Legge di Variabile di Forzamento

ATTUATORE
Controllo
Lezione n°: 41/S1
Attività n°: 1

 Quando le azioni di intervento sono specificate da un operatore, l’intensità della variabile di
comando viene fissata secondo criteri più o meno soggettivi in base alle finalità che devono
essere raggiunte dall’elemento controllato nonché sulla stima o sulla misura dell’effetto che
la variabile di comando ha avuto sulla variabile controllata.
 Quando le azioni di intervento sono specificate tramite un dispositivo di elaborazione, la

legge di controllo fissa il valore da assegnare istante per istante alla variabile di comando
senza verificare se, durante l’evoluzione dell’elemento da controllare, venga effettivamente
ottenuto l’effetto desiderato sulla variabile controllata.
 In entrambi i casi, il risultato della azione di intervento può essere solo verificato solo dopo essere
stato somministrato al sistema da controllare:
 Nessuna garanzia può essere data sulla possibilità di queste modalità di controllo di
soddisfare le specifiche e le prestazioni desiderate, se non in condizioni operative previste e
prevedibili.
Lezione n°: 41/S1
Attività n°: 1
Modalità di controllo a catena aperta con verifica degli effetti

 Quando l’applicazione delle azioni di intervento è affidata ad un operatore che agisce in maniera
soggettiva, per ottenere migliori risultati per quanto riguarda il raggiungimento delle finalità
desiderate, può venire effettata la misura della variabile controllata e di conseguenza l’operatore
viene messo in grado di poter fissare il valore della variabile di comando tenendo conto di come
sta evolvendo il sistema da controllare.
Finalità Variabile di MODALITÀ DI Variabili di SISTEMA DA Variabile

Desiderate Comando INTERVENTO forzamento CONTROLLARE controllate
MISURA DELLE
VARIABILI
CONTROLLATE
Lezione n°: 41/S1
Attività n°: 1
Quando applicare una modalità di controllo ad anello aperto?

 Il principale vantaggio delle modalità di controllo a anello aperto è che sono caratterizzate da
una fase di progettazione estremamente semplice e poco costosa
 E’ infatti sufficiente una conoscenza empirica del comportamento del sistema per realizzare
un algoritmo di controllo o per addestrare secondo procedure sistematiche un operatore al
fine di garantire il corretto funzionamento del sistema controllato.
 Di contro le modalità di controllo a catena aperta non legano l’azione di intervento con l’effetto
che essa genera nel sistema controllato
 L’effetto delle azioni di intervento messe in atto dalle modalità di controllo a catena aperta
possono essere solo verificate a posteriori: se la verifica va a buon fine, il sistema è in
condizioni di funzionamento normali, altrimenti il sistema non sta rispettando le specifiche o
le prestazioni di funzionamento richieste
Lezione n°: 41/S1
Attività n°: 1
Quando applicare una modalità di controllo ad anello aperto?

 Una modalità di controllo a catena aperta può quindi essere applicata solo se l’evoluzione del
sistema controllato è meno rapida dell’eventuale intervento correttivo necessario qualora la
verifica del corretto funzionamento del sistema controllato fallisca.
 Se il sistema infatti evolvesse in maniera molto rapida, fuori specifica, il sistema potrebbe
non funzionare o guastarsi, compromettendo la sicurezza dell’impianto, dell’apparato o del
sottosistema in cui opera fino a minare la sicurezza fisica delle persone.
Lezione n°: 41/S1
Attività n°: 1
Modalità di controllo a catena chiusa e a controreazione
 Nel controllo ad anello chiuso, si possono identificare due sotto categorie: il controllo catena chiusa e il
controllo a controreazione
 In entrambi i casi, l’andamento della variabile di comando viene fissato tramite una legge di controllo
progettata in modo che l’elemento controllato possa raggiungere le finalità desiderate. Tale legge di controllo
quindi
 determina il valore della variabile di ingresso dell’attuatore in funzione della differenza fra l’andamento
desiderato della variabile controllata (ovvero la variabile di controllo) e quello realmente raggiunto, valutato
in base alla misura diretta della variabile controllata.
 esplica una funzione analoga a quella che potrebbe essere affidata all’operatore nel controllo a catena
aperta.
 Le finalità del sistema controllato sono concretizzate fissando l’andamento desiderato della variabile controllata,
che assume pertanto il ruolo di variabile di controllo (o variabile di riferimento)
Lezione n°: 41/S1
Attività n°: 1
Controllo ad anello aperto e anello chiuso
 In figura sono riportagli gli schemi generali di controllo ad anello aperto e anello chiuso
Finalità Variabile di MODALITÀ DI Variabili di SISTEMA DA Variabile

Desiderate Comando INTERVENTO forzamento CONTROLLARE controllate
Dispositivo di
elaborazione
Variabile di
Prestazioni + controllo LEGGE DI Variabili di SISTEMA DA Variabile
Desiderate − CONTROLLO forzamento CONTROLLARE controllate
DISPOSITIVO DI
MISURA
Lezione n°: 41/S1
Attività n°: 1
Differenza tra catena chiusa e controreazione

 Le azioni di intervento possono essere applicate con attuatori di tipo on/off oppure con attuatori
di tipo continuo. Allo stesso modo, i dispositivi di misura possono essere di tipo on/off oppure di
tipo continuo
 Quando sia l’attuatore che il dispositivo di misura sono di tipo on/off, si parla di controllo a
catena chiusa
Attuatori di tipo on/off possono essere sia analogici (interruttori, valvole, elettrovalvole, relè,
switch, etc.) sia digitali (transistor).
 Quando il dispositivo di misura è di tipo continuo, si parla di controllo a contro-reazione
Attuatori di tipo continuo possono essere sia analogici (acceleratori, freni, rubinetti) che digitali
(trimmer, etc.)
Lezione n°: 41/S1
Attività n°: 1
Quando applicare una modalità di controllo ad anello chiuso?

 È conveniente applicare modalità di controllo ad anello chiuso quando
 le prestazioni e le specifiche desiderate non possono essere ottenute applicando una

modalità di controllo a catena aperta
 l’elemento da controllare abbia un comportamento dinamico tale da consentire che durante

l’evoluzione le azioni di intervento siano in grado di modificare in maniera significativa il
valore che assume istante dopo istante la variabile controllata.
 In altre parole, ha senso implementare modalità di controllo ad anello chiuso quando il sistema da
controllare è essere correttamente dimensionato: altrimenti la possibilità di influenzare con la
controreazione le dinamiche secondarie è resa vana dal sovradimensionamento.
 Ne segue che è inutile (in quanto inefficace) applicare modalità di controllo ad anello chiuso nei
sistemi sovradimensionati in quanto l’incremento di prestazioni ottenibile non giustifica la
complessità di progettazione legata a tale modalità di controllo: in tali casi le modalità di controllo
a catena aperta sono più efficaci e meno impegnative.
Lezione n°: 41/S1
Attività n°: 1
Differenza tra modalità di controllo a catena aperta e chiusa

Lezione n°: 41/S1
Attività n°: 1
Modalità di controllo a catena aperta, chiusa e a

controreazione
 Le modalità di controllo a catena aperta, a catena chiusa e a controreazione con attuatore di tipo on/off sono
quelle più diffuse nella realizzazione dei sistemi controllati in quanto non richiedono una particolare conoscenza né
dei metodi di analisi del comportamento dei sistemi da controllare e di quelli controllati né dei metodi di
progettazione delle leggi di controllo.
 In molte applicazioni, il miglioramento della funzionalità del sistema da controllare nel passaggio dal controllo
manuale a quello automatico fa ritenere di secondario interesse il miglioramento della qualità delle prestazioni,
ottenuto applicando modalità di controllo più evolute che hanno come obiettivo quello di migliorare la qualità delle
prestazioni e delle specifiche e possibilmente di adattarsi ai mutamenti delle condizioni operative e ambientali.
 Per rendere operative le modalità di controllo a controreazione con attuatore di tipo continuo occorrono invece
competenze specifiche nell’applicazione di metodi e tecniche sistematiche, tipiche dell’Automatica, basate
sull’analisi del comportamento statico e dinamico sia del sistema da controllare sia del sistema controllato nonché
sulle procedure sistematiche di progettazione delle modalità di controllo. In genere, più elevata è la qualità delle
prestazioni e più approfondita deve essere la competenza degli approcci metodologici nella progettazione delle
modalità di controllo.
Lezione n°: 41/S1
Attività n°: 1
Influenza della strumentazione

 La scelta della modalità di controllo è condizionata in modo significativo dalle caratteristiche funzionali
della strumentazione di misura, degli attuatori, della rete di comunicazione e del dispositivo di
elaborazione di tipo dedicato in grado di rendere operativa la modalità di controllo prescelta
 La strumentazione di misura e gli attuatori, così come la modalità di controllo, a seconda della loro
realizzazione, possono avere una caratteristica funzionale ingresso/uscita di tipo on/off oppure di tipo
continuo
 Quando viene applicata una modalità di controllo basata su azioni di intervento di tipo continuo, affinché
possa avere efficacia sul comportamento dinamico del sistema da controllare, è necessario che
 i dispositivi di misura e gli attuatori abbiano una caratteristica funzionale ingresso/uscita di tipo
continuo
 il loro comportamento dinamico risulti più rapido di quello del sistema da controllare
Lezione n°: 41/S1
Attività n°: 1
Influenza delle non linearità indotte dalla strumentazione

Lezione n°: 41/S2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Classificazione delle leggi di controllo

Lezione n°: 41/S2
Attività n°: 1

 Nelle precedenti lezioni è stata proposta una classificazione delle modalità di controllo mentre in
questa lezione verrà fornita una classificazione delle leggi di controllo
 Si ricorda che una legge di controllo è un algoritmo che viene elaborato dal dispositivo di calcolo
al fine di determinare il valore da assegnare alle variabili di comando degli attuatori.
Lezione n°: 41/S2
Attività n°: 1
SCELTA DELLA
MODALITÀ DI CONTROLLO
CATENA CATENA CONTROREAZIO

APERTA CHIUSA NE
SCELTA DELLA
LEGGE DI CONTROLLO
LEGGE DI LEGGE DI
CONTROLLO DI CONTROLLO DI
TIPO EMPIRICO TIPO SISTEMATICO
Lezione n°: 41/S2
Attività n°: 1
Leggi di controllo di tipo empirico

 Le leggi di controllo di tipo empirico possono essere progettate e rese operative basandosi, oltre
che sulla conoscenza del funzionamento e del comportamento del sistema da controllare, quasi
esclusivamente sull’esperienza e sull’intuizione.
 Le leggi di controllo di tipo empirico sono ampiamente diffuse ed utilizzate in molti campi
applicativi dell’automazione in cui le finalità principali dei sistemi da controllare sono la corretta
funzionalità e la soddisfazione delle specifiche. Vengono invece accettate le prestazioni che si
riescono ad ottenere essendo solo parzialmente discriminanti per la buona qualità del sistema
controllato.
Lezione n°: 41/S2
Attività n°: 1
Leggi di controllo di tipo empirico

 In tali applicazioni le azioni di intervento sui sistemi da controllare sono individuate sulla base di
osservazioni dirette sul comportamento del sistema in esame e rese operative senza l’intervento
diretto di un operatore applicando modalità di controllo elaborate da un opportuno dispositivo di
calcolo.
 È l’intelligenza dell’uomo ad individuare le modalità di intervento che garantiscano un

miglioramento empirico delle prestazioni, a trasferirle in un programma applicando anche
metodologie sistematiche che riproducano la capacità dell’uomo ad apprendere, memorizzare e
intervenire.
Lezione n°: 41/S2
Attività n°: 1
Leggi di controllo di tipo sistematico

 Le leggi di controllo di tipo sistematico sono progettate applicando procedure sistematiche basate
sulla conoscenza di un modello astratto in grado di descrivere il comportamento statico e
dinamico del sistema da controllare in relazione alle finalità, alle specifiche e alle prestazioni che
devono essere raggiunte dal sistema controllato.
Lezione n°: 41/S2
Attività n°: 1
Classificazione sulla base della conoscenza del sistema

Lezione n°: 41/S2
Attività n°: 1
Leggi di controllo di tipo elementare

Lezione n°: 41/S2
Attività n°: 1
Leggi di controllo di tipo elementare

 Ai sistemi sovradimensionati, non essendo in genere possibile ottenere significativi miglioramenti
nel comportamento dinamico agendo sulle azioni di intervento, vengono applicate modalità di
controllo di tipo empirico o elementare dal momento che in genere l’interesse dominante è quello
di riportare il sistema controllato nelle condizioni operative prefissate quando su di esso agiscono
disturbi di varia origine.
Lezione n°: 41/S2
Attività n°: 1
Leggi di controllo di tipo evoluto

 Per ottenere un miglioramento congiunto della rapidità di risposta e della fedeltà di risposta
occorre applicare leggi di controllo di tipo evoluto, che, in generale, si discostano dalle azioni di
intervento che è in grado di applicare un operatore che agisce direttamente sul sistema da
controllare.
 Tali leggi di controllo richiedono un maggior impegno progettuale, che deve prendere le mosse da
una modellazione accurata del comportamento del sistema da controllare per quanto riguarda
non solo gli aspetti dinamici dominanti ma anche quelli secondari, dal momento che questi ultimi
assumono una importanza rilevante sulla qualità delle prestazioni e sulle specifiche.
 In caso di sistemi correttamente dimensionati, in cui sia importante tenere conto delle dinamiche
secondarie che agiscono in fase transitoria, è fondamentale utilizzare un modello astratto più
raffinato (meno approssimato) che permetta quindi di analizzare quei comportamenti dinamici del
sistema non osservabili con l’uso di modelli semplificati, che però incidono in maniera
determinante sulla qualità delle prestazioni ottenibili dal sistema controllato.
Lezione n°: 41/S2
Attività n°: 1

SCELTA DELLA
CATENA CATENA CONTROREAZIONE

APERTA CHIUSA
SCELTA DELLA
LEGGE DI CONTROLLO
LEGGE DI CONTROLLO LEGGE DI CONTROLLO

DI TIPO EMPIRICO DI TIPO SISTEMATICO

DI TIPO ELEMENTARE DI TIPO EVOLUTO

DI TIPO CONSOLIDATO DI TIPO FLESSIBILE
Lezione n°: 41/S2
Attività n°: 1
Leggi di controllo di tipo consolidato

 Se la sequenza delle azioni di intervento è fissata una volta per tutte, ipotizzando che il
comportamento del sistema da controllare non subisca variazioni durante il funzionamento del
sistema controllato, si l’utilizzo di leggi di controllo di tipo consolidato permette di raggiungere
buone prestazioni.
 Una buona qualità delle prestazioni può essere ottenuta fin tanto che il sistema opera nel
contesto delle ipotesi che hanno portato a scegliere quella modalità di controllo. Una qualsiasi
variazione nelle condizioni operative previste potrebbero non fare raggiungere al sistema
controllato il miglioramento desiderato delle prestazioni o anche delle specifiche, fino al
malfunzionamento del sistema controllato.
Lezione n°: 41/S2
Attività n°: 1
Leggi di controllo di tipo consolidato

 Per tale motivo le leggi di controllo consolidate sono di tipo rigido
 Per progettare una modalità di controllo consolidata è sufficiente una conoscenza

superficiale del sistema da controllare, ma il massimo che si può richiedere a tali tipi di
modalità di controllo è quello di emulare il comportamento di un operatore esperto, ovvero
di applicare quelle azioni di intervento che, in condizioni normali, un operatore esperto
avrebbe messo in opera al fine di raggiungere le finalità richieste al sistema controllato.
Lezione n°: 41/S2
Attività n°: 1
Leggi di controllo di tipo flessibile

 Se invece l’osservazione del comportamento del sistema è basata su una conoscenza più
approfondita ed estesa alle possibili condizioni operative e all’influenza che l’ambiente esterno ha
sul comportamento del sistema da controllare, possono essere individuate modalità di controllo
che consentano di ottenere il miglioramento desiderato delle prestazioni e la flessibilità
 L’obiettivo delle modalità di controllo evolute è quello di individuare le azioni di controllo che
avrebbe fatto un operatore esperto nelle stesse condizioni operative e ambientali.
 L’impegno del progettista di tali modalità di controllo è allora quello di trasferire al sistema
da controllare quegli aspetti dell’intelligenza umana che risultano essenziali per il
miglioramento delle prestazioni e della flessibilità di impiego attraverso opportuni programmi
basati su algoritmi e procedure di elaborazione in grado riprodurre, per gli aspetti che
interessano il controllo, le qualità di apprendimento e di intervento di un operatore umano
esperto. Tali metodologie sono indicate con il termine di soft computing.
Lezione n°: 41/S2
Attività n°: 1
Leggi di controllo di tipo flessibile

 Per attivare un programma destinato a trasferire al sistema da controllare gli interventi fissati da
modalità di controllo di tipo flessibile, occorre individuare le informazioni che devono essere
ricavate dalla conoscenza del sistema da controllare e dai dati ricavati da un opportuno insieme di
sensori in modo da poter riprodurre la capacità di apprendimento dell’uomo. Tali metodologie
sono indicate con il termine di reti neurali.
 Qualora infine si voglia applicare un modalità di controllo in grado di valutare le migliori condizioni
operative al fine di ottimizzare gli effetti dell’uso del sistema controllato, si può ricorrere a
metodologie basate su algoritmi evolutivi.
Lezione n°: 41/S2
Attività n°: 1

SCELTA DELLA
CATENA CATENA CONTROREAZION

APERTA CHIUSA E
SCELTA DELLA
 Nelle prossime lezioni LEGGE DI CONTROLLO
verranno trattate nel dettaglio
le leggi di controllo di tipo LEGGE DI CONTROLLO LEGGE DI CONTROLLO
DI TIPO EMPIRICO DI TIPO SISTEMATICO
sistematico, elementari,
evolute e consolidate
DI TIPO ELEMENTARE DI TIPO EVOLUTO

DI TIPO CONSOLIDATO DI TIPO FLESSIBILE
Lezione n°: 41/S2
Attività n°: 1
Criteri di scelta della legge di controllo

 La scelta della legge di controllo si può basare su diversi criteri:
 Sulla base del dimensionamento del sistema da controllare, in quanto se sovradimensionato

non è conveniente applicare una legge di controllo di tipo evoluto.
 Sulla base della conoscenza e l’affidabilità del modello matematico in grado di descrivere in
maniera astratta il comportamento statico e dinamico del sistema da controllare: solo se il
modello matematico tiene conto della dinamica secondaria e incerta è opportuno applicare
una legge di controllo di tipo evoluto.
Lezione n°: 41/S2
Attività n°: 1
Criteri di scelta della legge di controllo

 Sulla base della struttura della modalità di controllo distinguendo quelle a struttura
prefissata, in cui il progettista ha la sola possibilità di fissare il valore dei parametri della
legge di controllo che meglio soddisfano le prestazioni e le specifiche, da quelle in cui
occorre fissare sia la struttura sia il valore dei parametri in relazione alle caratteristiche
dinamiche del sistema da controllare e alla affidabilità del modello matematico
indispensabile per applicare una metodologia sistematica di progettazione.
 Se il sistema da controllare è sovradimensionato conviene applicare una legge di controllo a

struttura prefissata dal momento che non è possibile influire in modo significativo sul
comportamento dinamico agendo sulle azioni di intervento.
Lezione n°: 41/S3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 41/S3
Attività n°: 1
 Qual è il primo obiettivo di un sistema di controllo?
 Ordinare, secondo la loro rilevanza, i seguenti obiettivi che un sistema di controllo deve garantire:
 Miglioramento globale del comportamento dinamico del sistema controllato
 Stabilità del sistema controllato
 Fedeltà di risposta del sistema controllato
 Attenuazione dell’effetto dei disturbi
 Qual è l’impatto del dimensionamento di un sistema rispetto alle prestazioni?
 Che differenza c’è tra un sistema di controllo a catena chiusa e un sistema di controllo a contro
reazione?
 Descrivere l’impatto della strumentazione e della rete di comunicazione sulle prestazioni di un

sistema di controllo e sulla modellazione dello stesso
Lezione n°: 42
Titolo: Modalita' di controllo (2 di 2)
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Modalità di controllo
Lezione n°: 42
Attività n°: 1

 Abbiamo visto che le modalità di controllo a catena aperta, che sono quelle più semplice da
rendere operative, possono essere applicate ad un generico sistema da controllare. A seconda dei
casi, una modalità di controllo a catena aperta può essere applicata ad un elemento singolo, ad
un apparato o ad un sottosistema. Ma in genere è applicata alla gestione dell’intero sistema
controllato complesso.
 Quando è applicata ad elementi singoli, l’intensità dell’azione di intervento è fissata tramite

attuatori di vario tipo in modo da ottenere che il valore della variabile controllata sia quello
desiderato, attribuendo una marginale importanza all’effetto dei disturbi. La variabile di ingresso
dell’attuatore assume allora il ruolo di variabile di comando dell’elemento controllato.
 Per applicare una modalità di controllo a catena aperta è opportuno conoscere la caratteristica
statica dell’elemento da controllare, già collegato all’attuatore, in modo da poter determinare il
valore della variabile controllata in funzione del valore della variabile di ingresso dell’attuatore.
 La conoscenza del comportamento dinamico dell’elemento da controllare non è strettamente

necessaria, ma può contribuire al miglioramento delle finalità del sistema controllato.
Lezione n°: 42
Attività n°: 1

 In genere il controllo a catena aperta viene applicato quando:
 l’operatore è in grado di intervenire sull’elemento da controllare agendo sulle azioni di

intervento e verificando il loro effetto sulla variabile controllata;
 i disturbi prevedibili sono di entità tale da non provocare uno scostamento del valore
delle variabili controllate superiore a quello fissato dalle specifiche.
 Per ottenere che tali condizioni siano soddisfatte il sistema da controllare viene per lo più
sovradimensionato oppure sottoutilizzato:
 In entrambi i casi viene degradata l’efficienza e le prestazioni del sistema controllato e ciò
comporta un maggiore costo nella realizzazione e soprattutto nella gestione.
Lezione n°: 42
Attività n°: 1
Variabile di ingresso
dell’attuatore Disturbi
(variabile di comando)
Finalità Dispositivo di Attuatore Sistema
desiderat elaborazione da
e programmato controllar
e
Variabile di forzamento
Lezione n°: 42
Attività n°: 1
Modalità di controllo a catena aperta con forzamento

transitorio
 Per ottenere un marginale miglioramento del comportamento dinamico del sistema controllato, se
l’andamento prefissato della variabile di ingresso dell’attuatore è
 È definita da un dispositivo di elaborazione
 È di tipo continuo anche nella derivata prima
la legge di controllo può esser progettata in modo che la variabile di ingresso dell’attuatore tenga
conto anche della sua derivata, in modo da imprimere al sistema da controllare un forzamento
transitorio
 La derivata è proporzionale alle variazioni nel tempo della variabile di ingresso, pertanto
addizionarla al valore della variabile di ingresso offre un forzamento transitorio con l’intento di
aumentare l’effetto dell’azione di intervento e quindi di migliorare la prontezza di risposta del
sistema controllato.
Lezione n°: 42
Attività n°: 1
Modalità di controllo a catena aperta con forzamento

transitorio
Disturbi
Finalità Derivata Attuatore Sistema

desiderat da
e controllar
e
Andamento prefissato
della variabile
controllata
Lezione n°: 42
Attività n°: 1
Modalità di controllo a catena aperta con compensazione

dell’effetto dei disturbi
 Un ulteriore modalità di controllo a catena aperta si può applicare quando
 È possibile effettuare la misura diretta di un disturbo prevedibile
 È nota la caratteristica statica che mette in relazione l’entità del disturbo con la variazione
della variabile controllata
 In tale scenario la modalità di controllo a catena aperta può essere progettata in modo da
ottenere che la variabile controllata assuma il valore desiderato nonostante la presenza del
disturbo: Disturbi
Dispositivo di
Andamento prefissato
misura del disturbo
della variabile
controllata
Finalità Attuatore Sistema

desiderat da
e controllar
e
Lezione n°: 42
Attività n°: 1
Modalità di controllo a controreazione di tipo on/off

 Le modalità di controllo a controreazione dipendono innanzitutto dalle caratteristiche funzionali
della strumentazione impiegata:
 Le prestazioni e le specifiche che possono essere ottenute sono una diretta conseguenza di
queste scelte
 Quando il sistema da controllare è molto sovradimensionato e il valore desiderato della variabile

controllata è rigidamente prefissato, il raggiungimento di tale valore può venire rilevato da un
dispositivo di misura di tipo on/off e l’azione di intervento può essere applicata all’elemento da
controllare mediante un attuatore di tipo on/off:
 La legge di controllo si concretizza in una decisione in logica binaria che consiste nell’imporre
la commutazione dell’attuatore da on ad off quando la variabile controllata supera, anche di
poco, il valore prefissato e da off a on quando deve raggiungerlo.
 Tale modalità di controllo può essere resa operativa con un semplice relè elettromeccanico oppure
con una valvola idraulica o con un interruttore statico, realizzato con semiconduttori di potenza
fatti funzionare in commutazione.
Lezione n°: 42
Attività n°: 1
Modalità di controllo a controreazione di tipo on/off

 La realizzazione di un sistema controllato con tali caratteristiche è estremamente economica, in
quanto è sufficiente utilizzare una strumentazione di misura, un attuatore e un dispositivo di
elaborazione che esegue una sequenza di operazioni in logica binaria.
 L’unica specifica che può essere rispettata è quella relativa alla precisione nel raggiungimento del
valore prefissato della variabile controllata, in quanto determinata dalla modalità di realizzazione
del dispositivo di misura di tipo on/off. Disturbi
Andamento desiderato della
variabile controllata Variabile di
comando Variabile di
Variabile forzamento
di errore
Finalità Legge di controllo Attuatore di Sistema

desiderat in logica binaria tipo on/off da
e controllar
e
Misura della variabile controllata con Variabile controllata
sensori di tipo on/off
Lezione n°: 42
Attività n°: 1
Modalità di controllo a controreazione di tipo ibrido

 Quando il sistema da controllare è sovradimensionato per fissare in maniera più flessibile il valore
desiderato della variabile controllata senza incrementare il costo della strumentazione
 occorre sostituire il dispositivo di misura di tipo on/off con uno di tipo continuo
 L’attuatore invece può essere di tipo on/off.
 La legge di controllo consiste nell’imporre che l’attuatore commuti da on a off quando la variabile
controllata supera il valore prefissato e da off ad on quanto il valore è inferiore a quello
desiderato.
 Per ridurre la frequenza delle commutazioni, la legge di controllo è progettata in modo che la
commutazione sia attivata solo quando la variabile di errore, ottenuta come differenza fra il valore
desiderato della variabile controllata e quello effettivamente raggiunto, supera una zona morta,
inserendo ad esempio una soglia oppure un ciclo di isteresi di caratteristiche opportunamente
prefissate.
Lezione n°: 42
Attività n°: 1
Andamento desiderato della Disturbi

Variabile di
Variabile comando Variabile di
di errore forzamento
Finalità Legge di controllo Attuatore di Sistema

desiderat in logica binaria tipo on/off da
e controllar
e
Misura della variabile Variabile controllata
controllata con trasduttore
Lezione n°: 42
Attività n°: 1

 Con questa modalità di controllo, il valore medio della variabile controllata insegue l’andamento
desiderato della variabile controllata
 Per effetto delle commutazioni on/off dell’attuatore, la variabile controllata presenta una
oscillazione permanente che si sovrappone al suo valore medio di tipo continuo
 L’ampiezza e la pulsazione di tale oscillazione dipendono da vari fattori, quali l’entità della
variabile di forzamento, il comportamento dinamico del sistema da controllare, l’ampiezza
della zona morta, ecc.
LEGGE DI CONTROLLO DI TIPO ON/OFF LEGGE DI CONTROLLO DI TIPO ON/OFF

SENZA ZONA MORTA CON ZONA MORTA
1.5 1.5
variabile variabile
controllata controllata
1 1
andamento andamento
desiderato della desiderato della
.5 variabile controllata variabile controllata
.5
variabile di variabile di
forzamento forzamento
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t (sec) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 t (sec)
Lezione n°: 42
Attività n°: 1

 Al fine di ridurre l’ampiezza di tale oscillazione, il sistema da controllare viene sovradimensionato
e viene ridotta l’ampiezza della variabile di forzamento:
 Entrambi tali accorgimenti degradano drasticamente le prestazioni dinamiche del sistema

controllato.
 Questa modalità di controllo è molto diffusa in quanto molti sistemi da controllare, per poter
soddisfare i vincoli imposti dalle condizioni operative, devono essere sovradimensionati.
 Per eliminare l’oscillazione residua sovrapposta alla variabile controllata occorre che il dispositivo
di misura e l’attuatore siano di tipo continuo. Anche la legge da controllo a controreazione deve
essere in grado di assegnare alla variabile di ingresso dell’attuatore un andamento di tipo
continuo.
 Le possibilità per realizzare tale legge di controllo dipendono dalle caratteristiche statiche e
dinamiche del sistema da controllare nonché dalle prestazioni e dalle specifiche che devono
essere ottenute dal sistema controllato.
Lezione n°: 42
Attività n°: 1
Modalità di controllo a controreazione di tipo continuo

 Nelle modalità di controllo a controreazione la prerogativa dominante è quella di imporre che la
variabile di ingresso dell’attuatore, oltre ad essere di tipo continuo, sia collegata tramite una
relazione dinamica al valore istantaneo della variabile di errore, ottenuta come differenza fra il
valore desiderato della variabile controllata e il valore della variabile di controreazione
 Quest’ultima indica il valore della variabile controllata effettivamente raggiunto dal sistema
controllato, eventualmente rafforzato da una opportuna frazione del valore stimato della sua
derivata
 La relazione dinamica è fissata dal progettista della legge di controllo e ottenuta da un

dispositivo di elaborazione di tipo dedicato.
Lezione n°: 42
Attività n°: 1
Modalità di controllo a controreazione di tipo continuo
Andamento desiderato Disturbi

Variabile di
Finalità Legge di controllo Attuatore di Sistema da

desiderat − di tipo dinamico tipo continuo controllare
e
Variabile controllata
Variabile di Dispositivo di misura
controreazione di tipo continuo
Lezione n°: 42/s1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Confronto tra leggi di controllo

Lezione n°: 42/s1
Attività n°: 1
Influenza della comportamento dinamico del sistema

 Le modalità di controllo a controreazione possono essere applicate ad un sistema da controllare sia sovradimensionato sia
dimensionato correttamente
 Per finalizzare meglio la scelta della legge di controllo è fondamentale tener conto del comportamento dinamico del sistema
da controllare e della formulazione del suo modello matematico: è opportuno distinguere nel comportamento dinamico
globale del sistema da controllare la dinamica dominante dalla dinamica secondaria
 Entrambe sono collegate all’evoluzione dell’energia immessa nel sistema da controllare e utilizzata per rendere
possibile l’evoluzione, nonché dalla modalità di realizzazione del sistema da controllare e dell’attuatore
 La dinamica dominante è facilmente collegabile alle trasformazioni della energia immagazzinata nel sistema da
controllare.
 La dinamica secondaria in molte applicazioni dipende dalla dinamica propria dell’attuatore e dalle modalità di
trasferimento dell’energia dalla sorgente di alimentazione primaria al sistema da controllare
Lezione n°: 42/s1
Attività n°: 1
Influenza della dinamica dominante e della dinamica

secondaria
 La dinamica secondaria è sempre e comunque presente nell’insieme costituito dal sistema da controllare e dall’attuatore
 in molte applicazioni l’attuatore e/o il dispositivo di misura della variabile controllata possono non essere posizionati
in modo da agire istantaneamente sul sistema da controllare e/o di misurare istante dopo istante il valore della
variabile controllata.
 Quando l’attuatore è posizionato ad una certa distanza dal sistema da controllare, la variabile di forzamento non
agisce istantaneamente ma con un certo ritardo di tempo.
 Analogamente, se il dispositivo di misura non è posizionato in modo da rilevare il valore istantaneo della variabile
controllata, il valore ottenuto dal dispositivo di misura è quello relativo agli istanti precedenti.
 In entrambi i casi è presente un ritardo di tempo, di cui occorre tenere conto nella scelta della legge di controllo. Tale
ritardo di tempo può essere aggregato alla dinamica secondaria.
Lezione n°: 42/s1
Attività n°: 1

secondaria
 Una valutazione della rilevanza che può avere la dinamica dominante e la dinamica secondaria sul comportamento dinamico
globale del sistema da controllare può essere ottenuta osservando l’andamento dalla risposta a gradino del sistema da
controllare collegato all’attuatore
 La parte iniziale della risposta a gradino è significativa per la dinamica secondaria mentre quella finale per la dinamica
dominante.
 In presenza di una variabile di forzamento a gradino, l’analisi nel dominio del tempo della variabile controllata fornisce una
quadro chiaro sulle dinamiche osservabili del sistema controllato:
 Dopo un ritardo di tempo il sistema inizia ad evolvere e la dinamica secondaria manifesta il suo effetto sull’andamento
 Presto la dinamica secondaria esaurisce la propria energia e i fenomeni transitori sono influenzati dalla dinamica
dominante. A regime entrambe le dinamiche si estinguono.
Lezione n°: 42/s1
Attività n°: 1

secondaria
 Spesso per soddisfare le prestazioni richieste al sistema si può progettare la legge di controllo su un
modello matematico caratterizzato dalla sola dinamica dominante, trascurando in fase di progettazione gli
effetti della dinamica secondaria e demandando alla fase di verifica l’analisi degli effetti sulle prestazioni
della dinamica secondaria.
Dinamica secondaria
Dinamica dominante
Ritardo di tempo
Lezione n°: 42/s1
Attività n°: 1

secondaria
 Le modalità di controllo di tipo elementare sono in genere applicate ai sistemi da controllare
sovradimensionati, dal momento che la dinamica secondaria ha scarsa influenza sul comportamento
dinamico complessivo.
 Le modalità di controllo di tipo evoluto hanno interesse quando nel sistema da controllare la dinamica
secondaria riveste un ruolo non trascurabile per il raggiungimento delle prestazioni e delle specifiche.
 In tale situazione può risultare molto conveniente rafforzare il valore misurato della variabile
controllata aggiungendo parte del valore stimato della sua derivata.
Lezione n°: 42/s1
Attività n°: 1
Condizioni operative di riferimento per la verifica delle

prestazioni
 Per poter fissare in termini più precisi la qualità delle prestazioni occorre fissare le condizioni
operative di riferimento
 In genere, viene preso in considerazione l’andamento della variabile controllata quando il suo
valore desiderato ha un andamento di tipo a gradino e, una volta esaurito il transitorio, viene
applicato un disturbo di tipo a gradino direttamente sulla variabile controllata.
 Tali condizioni operative sono significative per poter valutare le prestazioni e le specifiche ma,
nella maggioranza delle applicazioni, non rispecchiano le effettive condizioni di
funzionamento del sistema controllato.
Lezione n°: 42/s1
Attività n°: 1
Fedeltà e rapidità di risposta ad un ingresso a gradino
 In ordine di importanza, la prestazione sulla fedeltà e la rapidità di risposta ad un ingresso a gradino può essere
soddisfatta applicando una modalità di controllo che garantisca solo l’inseguimento di un valore desiderato di tipo
gradino della variabile controllata ed un’attenuazione dell’effetto di un disturbo di tipo a gradino, applicato
direttamente in corrispondenza della variabile controllata.
 Per ottenere un tale comportamento è sufficiente che la variabile di ingresso dell’attuatore sia proporzionale alla
variabile di errore.
Variabile di
Andamento desiderato della comando Variabile di Disturbi
variabile controllata forzamento
Finalità Legge di controllo Modalità di Sistema da

desiderate di tipo proporzionale intervento controllare
−
Variabile
Misura delle variabili Variabile controllata
di errore
controllate
Lezione n°: 42/s1
Attività n°: 1
Legge di controllo proporzionale

 Esaurito il transitorio, ossia nel funzionamento a regime permanente o a règime, la variabile
controllata non raggiunge esattamente il valore desiderato ma se ne discosta di un’entità indicata
come errore a règime
 Per quanto riguarda l’attenuazione dell’effetto di un disturbo di tipo a gradino, si verifica che
a règime la variabile controllata non assume il valore che aveva prima dell’applicazione del
disturbo ma se ne discosta di una entità indicata ancora come errore a règime
 È interessante notare che in corrispondenza dell’istante in cui è applicato il disturbo a

gradino, la variabile controllata presenta uno scostamento dal valore che aveva a règime di
entità eguale all’ampiezza del disturbo a gradino
 Tale scostamento si riduce con il procedere dell’evoluzione per effetto della controreazione.
Lezione n°: 42/s1
Attività n°: 1
Legge di controllo proporzionale
andamento desiderato
variabile di controllata
errore a
régime
tempo
disturbo
Lezione n°: 42/s1
Attività n°: 1
Limiti di una legge di controllo proporzionale

 Una modalità di controllo a controreazione con legge di controllo proporzionale all’errore è quella che più
semplicemente può essere resa operativa ma presenta l’inconveniente che è sempre e comunque
presente l’errore a règime
 L’entità di tale errore può essere ridotta aumentando il valore della costante di proporzionalità che collega
la variabile di ingresso dell’attuatore all’entità della variabile di errore, ma oltre un certo limite il
comportamento dinamico del sistema controllato diventa inaccettabile.
 In molte applicazioni per ottenere una riduzione dell’errore a règime viene sovradimensionato il sistema
da controllare e vengono accettate tutti gli inconvenienti collegati al degrado delle prestazioni.
Lezione n°: 42/s1
Attività n°: 1
Limiti di una legge di controllo proporzionale

 Aumentando il valore della costante di proporzionalità si presenta una sovraelengazione la cui entità
aumenta all’aumentare del valore della costante di proporzionalità fra la variabile di errore e la variabile di
ingresso all’attuatore
 Oltrepassando un certo valore nel sistema controllato si instaura un’oscillazione di ampiezza e di

pulsazione costante, che, oltre a compromettere il corretto funzionamento del sistema da controllare,
rende inutilizzabile il sistema controllato.
 L’origine dell’oscillazione permanente è dovuta all’influenza che la dinamica secondaria ha sul

comportamento dinamico globale del sistema controllato oltre che alla presenza della saturazione
nell’attuatore.
 La costante di proporzionalità deve essere quindi fissata in modo che, nelle condizioni operative
prevedibili, l’attuatore non vada in saturazione.
Lezione n°: 42/s1
Attività n°: 1
Legge di controllo proporzionale e integrale

 Per eliminare l’errore a règime occorre fare in modo che la variabile di ingresso dell’attuatore risulti
proporzionale anche all’integrale della variabile di errore.
 La maniera più semplice consiste nell'imporre che sia ottenuta da una combinazione lineare del
valore istantaneo sia della variabile di errore sia del suo integrale:
 Quando l’andamento desiderato della variabile controllata ha un andamento di tipo a gradino,

in corrispondenza degli istanti successivi all’applicazione di tale variabile, la variabile di ingresso
dell’attuatore è essenzialmente proporzionale alla variabile di errore mentre nel
funzionamento a règime è proporzionale solo al valore dell’integrale della variabile di errore.
 I valori delle costanti di proporzionalità relative al valore istantaneo dell’errore e del suo integrale
devono ovviamente essere fissate in modo da evitare la saturazione dell’attuatore.
 Tale modalità di controllo da una parte migliora la fedeltà di risposta nel funzionamento a règime
ma dall’altra rallenta il comportamento transitorio rispetto a quello che può essere ottenuto
applicando una variabile di ingresso dell’attuatore proporzionale alla variabile di errore.
Lezione n°: 42/s1
Attività n°: 1

 Osservando l’andamento della risposta a gradino e al disturbo a gradino, appare evidente come l’errore a
règime sia nullo ma la durata del transitorio sia aumentata.
andamento desiderato
Legge di controllo
variabile di controllata
Proporzionale:
errore a
régime
tempo
disturbo
andamento desiderato della variabile controllata
Legge di controllo
Proporzionale e variabile controllata
Integrale:
tempo
disturbo
Lezione n°: 42/s1
Attività n°: 1
Legge di controllo proporzionale, integrale e derivativa

 Il comportamento dinamico del sistema da controllare relativo all’andamento effettivamente raggiunto
della variabile controllata e all’attenuazione dell’effetto dei disturbi hanno sostanzialmente le stesse
caratteristiche dinamiche, dal momento che la variabile di controreazione tiene conto solo del valore
istantaneo della variabile controllata.
 Per ottenere che il comportamento dinamico relativo all’andamento effettivamente raggiunto della
variabile controllata abbia caratteristiche differenti da quelle relative all’attenuazione dell’effetto dei
disturbi, occorre che la variabile di controreazione sia ottenuta come una combinazione lineare del valore
istantaneo della variabile controllata e della stima della sua derivata che può essere ottenuta in vari modi
a seconda delle caratteristiche realizzative e funzionali del sistema controllato.
 Per ottenere un significativo miglioramento del comportamento dinamico del sistema controllato occorre
che la variabile di ingresso dell’attuatore sia ottenuta da una legge di controllo opportunamente
progettata per raggiungere le finalità desiderate e non solo come una combinazione degli effetti
proporzionale, integrale e derivativo.
Lezione n°: 42/s2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Modalità di controllo di tipo evoluto

Lezione n°: 42/s2
Attività n°: 1
Definizione di modalità di controllo di tipo evoluto

 Vengono indicate come modalità di controllo di tipo evoluto quelle che consentono di
ottenere prestazioni e specifiche che non potrebbero essere mai raggiunte con una modalità di
controllo di tipo empirico o con una legge di controllo a struttura prefissata.
 La prestazione che più di tutte interessa migliorare è quella relativa al comportamento

dinamico, ossia ad abbattere il tempo di risposta a gradino del sistema controllato dovuto alla
presenza di un regime transitorio, dal momento che la prestazione relativa al comportamento a
regime permanente deve essere comunque rispettata.
 Il miglioramento del comportamento dinamico è condizionato dalla dinamica dominante del

sistema da controllare, che condiziona la durata del transitorio e quindi influisce sul tempo di
risposta.
 La dinamica dominante infatti non può essere sostanzialmente modificata con l’applicazione
delle azioni di intervento.
Lezione n°: 42/s2
Attività n°: 1
Definizione di modalità di controllo di tipo evoluto

 In particolare interessa ottenere che il tempo di risposta a gradino del sistema controllato sia per
quanto possibile prossimo a quello del sistema da controllare quando è applicato un controllo a
catena aperta.
 In genere nelle modalità di controllo di tipo empirico si accetta di penalizzare il tempo di risposta
a gradino del sistema controllato per rispettare funzionalità e specifiche di funzionamento almeno
a regime permanente.
Lezione n°: 42/s2
Attività n°: 1
Limiti d’uso delle modalità di controllo di tipo evoluto

 Una modalità di controllo di tipo evoluto può efficacemente migliorare il comportamento dinamico
del sistema controllato solo se il sistema da controllare non è sovradimensionato, ossia se la
variazione di energia, trasmessa tramite l’attuatore al sistema da controllare, è in grado di
modificare in maniera significativa l’andamento dell’evoluzione
 Altrimenti i miglioramenti ottenibili possono risultare marginali e poco significativi.
 Le modalità di controllo di tipo evoluto agiscono essenzialmente sulla dinamica secondaria,

mirano pertanto a migliorare il tempo di risposta a gradino del sistema controllato, intervenendo
sulla prontezza di risposta e quindi migliorando la fedeltà di risposta nel regime transitorio ad un
ingresso di tipo a gradino.
 Una modalità di controllo di tipo evoluto deve essere progettata sulla base di un modello astratto
del sistema da controllare in grado di descrivere in maniera affidabile il comportamento dinamico,
tenendo conto sia della dinamica dominante sia della dinamica secondaria.
Lezione n°: 42/s2
Attività n°: 1
Requisiti per l’uso di modalità di controllo di tipo evoluto

 Affinché una modalità di controllo di tipo evoluto possa avere l’efficacia desiderata occorre che sia il dispositivo di misura
sia l’attuatore abbiano le prestazioni adeguate, ossia siano in grado di rilevare anche il comportamento relativo alla
dinamica secondaria e di imprimere un forzamento in grado di poter intervenire anche sull’andamento della variabile
controllata collegato alla dinamica secondaria.
 Si tenga presente che l’entità del forzamento che può essere impresso al sistema da controllare deve essere comunque
limitata in quanto dipende dal dimensionamento dell’attuatore e dal dimensionamento dello stesso sistema da controllare.
Variabile di Variabile di
Variabile di errore forzamento
comando 𝑑𝑑 𝑡𝑡
𝑦𝑦 ∗ 𝑡𝑡 𝑒𝑒 𝑡𝑡 𝑢𝑢∗ 𝑡𝑡 𝑢𝑢 𝑡𝑡
Finalità Attuatore Sistema da 𝑦𝑦 𝑡𝑡
LEGGE DI CONTROLLO
desiderate controllare
Andamento desiderato Variabile controllata

della variabile Misura della variabile controllata
controllata
Lezione n°: 42/s2
Attività n°: 1
Progettazione di modalità di controllo di tipo evoluto

 Per quanto riguarda la progettazione di modalità di controllo di tipo evoluto sono disponibili vari
approcci: la scelta di quello più indicato dipende sia dalle caratteriste funzionali del sistema da
controllare sia dalle specifiche che devono essere ottenute.
 Innanzitutto occorre fare una netta distinzione fra i sistemi da controllare in cui le caratteristiche
relative alla dinamica secondaria rimangono costanti da quelli in cui le caratteristiche dinamiche
relative alla dinamica secondaria sono variabili con le condizioni operative e con il tempo o
addirittura sono incerte. Ai fini della progettazione della legge di controllo tale differenza si
concretizza in una differente formulazione del modello astratto da utilizzare per la progettazione
della legge di controllo.
Lezione n°: 42/s2
Attività n°: 1

 Occorre anche individuare se la dinamica secondaria sia attribuibile a fenomeni di tipo oscillatorio
oppure a ritardi finiti, di valore più o meno costante nelle condizioni operative previste o
prevedibili, o infine a incertezze oppure a fenomeni non lineari difficilmente modellabili.
 Oltre alle caratteristiche relative alla dinamica secondaria occorre tenere conto delle prestazioni
desiderate facendo una netta distinzione fra quelle determinate solo dalla applicazione della
variabile di comando e quelle determinate dai disturbi.
Lezione n°: 42/s2
Attività n°: 1

 Se le specifiche sul comportamento desiderato della variabile controllata richiedono di ottenere
sostanzialmente soltanto le stesse caratteristiche dinamiche (ovvero una forma simile
dell’andamento controllato rispetto a quello desiderato), allora può essere applicata una modalità
di controllo in cui la variabile di controreazione è solo proporzionale al valore misurato della
variabile controllata.
 Se si vuole ottenere un diverso comportamento dinamico del sistema controllato in

corrispondenza delle differenti condizioni operative, occorre progettare una legge di controllo in
cui la variabile di controreazione è ottenuta come combinazione lineare del valore misurato della
variabile controllata e del valore istantaneo della stima della sua derivata.
Lezione n°: 42/s2
Attività n°: 1

 Quando la variabile di controreazione è solo proporzionale al valore istantaneo della variabile
controllata, per poter ottenere un miglioramento del comportamento dinamico del sistema
controllato occorre progettare una legge di controllo in grado di imprimere anche un forzamento
transitorio. Tale forzamento transitorio richiede di poter stimare la derivata della variabile di
errore, in quanto esso fornisce l’entità del forzamento transitorio. Quando l’errore è costante non
c’è forzamento transitorio, ma rimane solo il forzamento proporzionale al valore istantaneo della
variabile di errore.
Lezione n°: 42/s2
Attività n°: 1

 Affinché l’azione di intervento dovuta al forzamento transitorio possa avere l’effetto desiderato è
indispensabile non solo che l’attuatore sia in grado di imprimere all’elemento da controllare il
forzamento previsto dalla legge di controllo, ma anche che il sistema da controllare non venga
danneggiato da tale forzamento.
 Pertanto bisogna verificare in un opportuno ambiente di simulazione, prima di aggiungere

un’azione derivativa, se l’attuatore e il sistema da controllare possono operare in condizioni di
sicurezza anche in presenza di un forzamento transitorio.
 In tali condizioni non si può migliorare il comportamento dinamico relativo alla attenuazione
dell’effetto dei disturbi, in quanto, ad esempio, un disturbo costante viene attenuato solo
proporzionalmente, ma non contribuisce al forzamento transitorio.
VERIFICA
𝑑𝑑 𝑡𝑡
Andamento ∗
𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑒𝑒 𝑡𝑡 LEGGE DI CONTROLLO 𝑢𝑢∗ 𝑡𝑡 Attuatore e 𝑦𝑦 𝑡𝑡
desiderato della CON FORZAMENTO DEL sistema da
variabile controllata TRANSITORIO controllare
Variabile
Misura della variabile controllata controllata
Lezione n°: 42/s2
Attività n°: 1
Stima della derivata della variabile di controreazione

 Per ottenere un miglioramento del comportamento dinamico relativo all’attenuazione dei disturbi,
a parità di tempo di risposta, ci sono tre differenti maniere:
1. Si può filtrare il rumore sovrapposto al valore ricavato dal dispositivo di misura e nello stimare la
derivata della variabile controllata.
 È possibile allora ottenere la variabile di controreazione come la combinazione lineare del

valore istantaneo della variabile controllata e di quello della stima della sua derivata.
 In tale situazione i disturbi costanti vengono filtrati già in controreazione, pertanto non è
necessario che la legge di controllo sia progettata in modo da poter ottenere un forzamento
transitorio, a tutto vantaggio del dimensionamento dell’attuatore. 𝑑𝑑 𝑡𝑡
Andamento 𝑦𝑦 ∗ 𝑡𝑡 𝑒𝑒 𝑡𝑡 LEGGE DI CONTROLLO 𝑢𝑢∗ 𝑡𝑡 Attuatore e 𝑦𝑦 𝑡𝑡
desiderato della CON FORZAMENTO DEL sistema da
variabile controllata TRANSITORIO controllare
Variabile
Misura della variabile controllata e controllata
stima della sua derivata
Lezione n°: 42/s2
Attività n°: 1

 Si considerino gli andamenti della variabile controllata e della variabile di forzamento e si
confrontino inizialmente una modalità di controllo a catena aperta con una modalità di controllo a
controreazione
 Quando la legge di controllo è senza forzamento transitorio e la controreazione è
proporzionale alla variabile controllata, il comportamento dinamico della risposta a gradino
del sistema controllato a controreazione è degradato rispetto a quello ottenibile con il
controllo a catena aperta in quanto la legge di controllo ha solo azione proporzionale alla
variabile di errore per ottenere che a regime permanente la variabile controllata raggiunga
esattamente il valore desiderato.
CONTROLLO A CONTROREAZIONE
1.5 CONTROLLO A CATENA APERTA 1.5 LEGGE DI CONTROLLO
SENZA FORZAMENTO TRANSITORIO
E CONTROREAZIONE PROPORZIONALE
1 1
.5 VARIABILE DI FORZAMENTO .5 VARIABILE DI FORZAMENTO

VARIABILE CONTROLLATA VARIABILE CONTROLLATA
0 0
0 10 20 t (sec) 0 10 20 t (sec)
Lezione n°: 42/s2
Attività n°: 1

 Quando la legge di controllo è progettata in modo da prevedere un forzamento transitorio, il
comportamento dinamico del sistema controllato a controreazione migliora sensibilmente ma
le prestazioni dell’attuatore devono essere adeguate al forzamento richiesto per quanto
riguarda anche il suo comportamento dinamico.
 Prestazioni dinamiche sostanzialmente analoghe, e per alcuni aspetti anche migliori, possono
essere ottenute con una legge di controllo che non prevede un forzamento transitorio ma
che richiede una controreazione di tipo proporzionale e derivativo.
CONTROLLO A CONTROREAZIONE CONTROLLO A CONTROREAZIONE

1.5 CON FORZAMENTO TRANSITORIO 1.5 SENZA FORZAMENTO TRANSITORIO
E CON CONTROREAZIONE E CON CONTROREAZIONE
PROPORZIONALE PROPORZIONALE E DERIVATIVA
1 1
LE PRESTAZIONI
.5 DELL’ATTUATORE DEVONO .5 VARIABILE DI
ESSERE ADEGUATE AL FORZAMENTO
VARIABILE
FORZAMENTO
0 CONTROLLATA
0
0 10 20 t (sec) 0 10 20 t (sec)
Lezione n°: 42/s2
Attività n°: 1
Controreazione interna ed esterna

2. Una seconda modalità per realizzare una modalità di controllo di tipo evoluto consiste nel
rendere operative una controreazione esterna in grado di assicurare la specifica relativa alla
precisione nel funzionamento a regime permanente, quando il valore desiderato della
variabile controllata è mantenuto costante, ed una controreazione interna in grado di influire
sul comportamento dinamico del sistema da controllare.
 Per raggiungere tale scopo occorre suddividere la legge di controllo in due parti, una
progettata in modo da migliore il comportamento dinamico del sistema controllato relativo
alla controreazione interna e una seconda progettata modo da fare raggiungere all’intero
sistema controllato le prestazioni e le specifiche desiderate.
Lezione n°: 42/s2
Attività n°: 1
d(t)
y*(t) e(t)
LEGGE DI CONTROLLO
RELATIVA ALLA
LEGGE DI CONTROLLO
RELATIVA ALLA m(t) ATTUATORE E - y(t)
SISTEMA DA
+- CONTROREAZIONE +- CONTROREAZIONE
CONTROLLARE +
ESTERNA INTERNA
MISURA DELLA
VARIABILE
INTERMEDIA
CONTROREAZIONE INTERNA
MISURA DELLA
VARIABILE
CONTROLLATA CONTROREAZIONE ESTERNA
Lezione n°: 42/s2
Attività n°: 1

 Tale modalità di controllo può essere più facilmente resa operativa se è possibile effettuare
la misura diretta di una variabile interna la sistema da controllare. Altrimenti occorre
predisporre una procedura in grado di poter effettuare la stima delle variabili interne durante
l’evoluzione del sistema da controllare.
 In basso sono messe a confronto l’andamento della variabile controllata e della variabile di
forzamento relativamente al controllo a catena aperta, al controllo a controreazione proporzionale
senza forzamento transitorio e al controllo con controreazione interna ed esterna. Il tempo di
risposta migliora nettamente, ma bisogna ben dimensionare l’attuatore.
CONTROLLO A CONTROREAZIONE
LEGGE DI CONTROLLO
CONTROLLO A CONTROREAZIONE CON CONTROREAZIONE INTERNA
LEGGE DI CONTROLLO ED ESTERNA
CONTROLLO A CATENA APERTA SENZA FORZAMENTO TRANSITORIO
E CONTREAZIONE PROPORZIONALE
Attuatore adeguato
1 1 1
.5 .5 .5
tempo di tempo di tempo di
risposta risposta risposta
0 0 0
0 5 10 15 t (sec) 0 5 10 15 t (sec) 0 5 10 15 t (sec)
Lezione n°: 42/s2
Attività n°: 1
Controreazione con osservatore dello stato

3. Una terza modalità per realizzare una modalità di controllo di tipo evoluto consiste
nell’effettuare la misura di più variabili interne al sistema da controllare oppure effettuarne la
loro stima in base all’andamento della variabile di ingresso dell’attuatore e della variabile
controllata.
 Affinché la stima possa essere valida è indispensabile disporre di un modello dinamico

affidabile sia nella struttura, sia nel valore dei parametri.
 È ancora necessario predisporre su un dispositivo di elaborazione di tipo dedicato un

algoritmo di stima in grado di fornire il valore di tali variabili mentre è in atto l’evoluzione del
sistema da controllare.
Lezione n°: 42/s2
Attività n°: 1
Controreazione con osservatore dello stato

 Disponendo del valore di tali variabili possono essere realizzate intorno al sistema da controllare
e all’attuatore tante controreazioni di tipo proporzionale quante sono le variabili ottenute dalla
misura o dalla stima.
 È comunque necessario realizzare la controreazione dalla variabile controllata per assicurare il

raggiungimento della prestazione relativa al funzionamento a regime permanente ed
eventualmente apportare un ulteriore miglioramento al comportamento transitorio.
d(t)
y*(t) e(t)
LEGGE DI CONTROLLO
RELATIVA ALLA
LEGGE DI CONTROLLO
RELATIVA ALLA
m(t) ATTUATORE E - y(t)
SISTEMA DA
+- CONTROREAZIONE +- CONTROREAZIONE
CONTROLLARE +
ESTERNA INTERNA
MISURA O STIMA DELLE

VARIABILI INTERNE E
LORO COMBINAZIONE
LINEARE
MISURA DELLA
VARIABILE
CONTROLLATA
Lezione n°: 42/s2
Attività n°: 1
Confronto tra le modalità di controllo evolute
LEGGE DI CONTROLLO DI TIPO INTEGRALE LEGGE DI CONTROLLO DI TIPO INTEGRALE

CONTROREAZIONE DALLA VARIABILE CONTROLLATA CONTROREAZIONE DALLA VARIABILE CONTROLLATA
E DA TUTTE LE VARIABILI INTERNE
4 4
3 3
2 2
1 1
0 0
0 5 10 15 20 25 t (sec) 0 5 10 15 20 25 t (sec)
tempo di risposta tempo di risposta
LEGGE DI CONTROLLO DI TIPO INTEGRALE LEGGE DI CONTROLLO DI TIPO INTEGRALE

CON FORZAMENTO TRANSITORIO DI TIPO SEMPLICE CON FORZAMENTO TRANSITORIO DI TIPO COMPLESSO
CONTROREAZIONE DALLA VARIABILE CONTROLLATA CONTROREAZIONE DALLA VARIABILE CONTROLLATA
4 4
3 3
2 2
1 1
0 0
0 5 10 15 20 25 t (sec) 0 5 10 15 20 25 t (sec)
tempo di risposta tempo di risposta
Lezione n°: 42/s2
Attività n°: 1
Confronto tra le modalità di controllo evolute

 Messe a confronto, le tre modalità di controllo evoluto considerate, appare evidente che le migliori prestazioni
sono ottenute quando la controreazione tiene conto dell’andamento di tutte le variabili interne.
 Nell’esempio mostrato in precedenze, si è considerato un andamento desiderato della variabile controllata di tipo
a gradino. Sono stati quindi comparati gli andamenti della variabile controllata e della variabile di forzamento per
uno stesso sistema da controllare, in cui sono state applicate le modalità di controllo precedentemente illustrate.
 La prestazione dominante è quella di ottenere che la variabile controllata non presenti nessuna sovra elongazione
(per evitare che l’uscita del sistema possa inficiare il funzionamento di elementi posti in cascata) e che il tempo di
risposta sia ridotto al minimo (al fine di ottimizzare i tempi di messa a regime del sistema).
 Nessuna delle soluzioni considerate presenta sovra elongazione, quindi hanno tutte una buona fedeltà di risposta.
Ma in termini di prontezza di risposta, si hanno i risultati migliori quando la controreazione tiene conto
dell’andamento di tutte le variabili interne.
Lezione n°: 42/s3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 42/s3
Attività n°: 1

 Quando risulta conveniente adottare un controllo ad anello aperto? Quando invece un controllo ad
anello chiuso?
 Descrivere le caratteristiche delle modalità di controllo a catena aperta, catena chiusa e contro
reazione e fare un confronto
 Descrivere i diversi schemi di controllo a catena aperta presentati evidenziando i vantaggi e

svantaggi di ognuno di essi
 Descrivere l’impatto della dinamica dominante e secondaria nella scelta della modalità di controllo
 Descrivere da un punto di vista qualitativo la differenza tra una legge di controllo di tipo
 Proporzionale
 proporzionale e integrale
 proporzionale integrale e derivativa

Lezione n°: 43
Titolo: Leggi di controllo
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
REGOLATORI
Regolatori
Lezione n°: 43
Attività n°: 1
Leggi di controllo a struttura prefissata
Dispositivo di
Andamento della elaborazione della legge Sistema
Attuatore
variabile di di controllo da
controllo controllar
e
Dispositivo di misura Variabili controllate
delle variabili controllate
Lezione n°: 43
Attività n°: 1

 Le leggi di controllo a struttura prefissata furono le prime ad essere disponibili su dispositivi di
elaborazione di tipo dedicato realizzati con tecnologie di tipo meccanico e pneumatico.
 Attualmente questi dispositivi, insieme agli altri realizzati con transistori e/o circuiti integrati, sono
in disuso in quanto le leggi di controllo sono rese operative come un programma, per lo più già
predisposto, in cui occorre solamente fissare il valore numerico dei parametri.
 In alcune applicazioni sono elaborate da un dispositivo dedicato, realizzato con microcalcolatore,

più frequentemente sono ottenute dal dispositivo che rende operativo il controllo degli elementi
che costituiscono un sistema complesso.
 Le prime leggi di controllo a struttura prefissata sono state progettate in modo da poter riprodurre
gli interventi che avrebbe effettuato un operatore preposto alla conduzione di un elemento
singolo, basandosi sulla conoscenza della finalità da fare raggiungere al singolo elemento
controllato nonché sulla stima o sulla misura degli effetti ottenuti sulla variabile controllata.
Lezione n°: 43
Attività n°: 1

 In tale contesto all’operatore è affidato il compito sia di portare l’elemento da controllare nelle
condizioni operative desiderate, sia di attenuare l’effetto dei disturbi soprattutto nei sistemi di
produzione caratterizzati da un funzionamento di tipo continuo, ossia di saper mantenere al
valore prefissato la variabile controllata.
 Per questo motivo tali dispositivi furono denominati regolatori e le leggi di controllo che
riproducono gli interventi di un operatore furono denominate come leggi di regolazione.
Lezione n°: 43
Attività n°: 1
Regolazione manuale di un operatore esperto

 L’azione di intervento di un operatore è in genere articolata nella maniera seguente:
 quando il valore della variabile di errore è elevato, si agisce sulla variabile di ingresso
dell’attuatore in modo proporzionale al valore della variabile di errore in modo da ridurne
l’entità
 quando il valore della variabile controllata rimane costante e prossimo a quello desiderato, si
modula l’intensità dell’azione di intervento fino ad annullare il valore della variabile di errore,
attuando pertanto un comportamento integratore
 quando l’operatore, per esperienza diretta, conosce il comportamento dinamico del sistema
da controllare è in grado di imprimere anche un forzamento transitorio additivo rispetto al
contributo proporzionale, per ridurre il tempo necessario per fare raggiungere al sistema
controllato le condizioni operative desiderate. Il forzamento transitorio nasconde un principio
derivatore nelle intenzioni dell’operatore, il quale, per esperienza acquisita, conosce come
risponde l’impianto e quindi fornisce uno spunto iniziale più che proporzionale per abbattere
i tempi transitori e per portarsi più rapidamente a regime, ovvero per opporsi con maggior
intensità agli effetti di eventuali disturbi agenti sul sistema controllato.
Lezione n°: 43
Attività n°: 1
Azione proporzionale, integrale e derivativa

Lezione n°: 43
Attività n°: 1
Banda proporzionale, tempo dell’azione integrale e derivativa

Lezione n°: 43
Attività n°: 1
Classificazione dei regolatori

 La struttura della legge di controllo è diversa a seconda che interessi ottenere che l’azione di
intervento sia proporzionale solo alla variabile di errore, oppure alla variabile di errore e alla sua
derivata, o alla variabile di errore e al valore istantaneo del suo integrale, o infine alla
combinazione lineare dell’errore, del valore istantaneo del suo integrale e di quello della sua
derivata.
 Tali leggi di controllo vengono anche denominate come:

 regolatori Proporzionali (P)
 regolatori Proporzionali e Derivativi (regolatori PD)
 regolatori Proporzionali e Integrali (PI)
 regolatori Proporzionali, Integrali e Derivativi (PID)
 I regolatori di tipo proporzionale furono i primi ad essere applicati. Successivamente, soprattutto
nei sistemi controllati inseriti in impianti caratterizzati da un funzionamento di tipo continuo,
furono applicati regolatori proporzionali e derivativi. In ordine di tempo gli ultimi ad essere
impiegati sono stati i regolatori di tipo proporzionale, integrale e derivativo.
Lezione n°: 43
Attività n°: 1
Struttura dei regolatori

 I regolatori appena introdotti, possono esser realizzati con diverse strutture:
 Struttura in parallelo: le azioni proporzionale, integrale e derivativa vengono elaborate

separatamente e, successivamente, si effettua la combinazione lineare dei tre contributi
REGOLATORE
Struttura in parallelo
Azione
Proporzionale
𝑢𝑢∗ 𝑡𝑡 Variabile di
Variabile 𝑒𝑒 𝑡𝑡 Azione controllo ideale
di errore Integrale
Azione
Derivativa
Lezione n°: 43
Attività n°: 1

 Struttura in serie: si connettono in serie un regolatore proporzionale ed integrale ad un

regolatore proporzionale e derivativo
Il vantaggio di una realizzazione in serie consiste nell’attenuazione del rumore, quasi sempre
sovrapposto alla variabile di errore, per effetto dell’azione integrale.
REGOLATORE
Struttura in serie
Azione Azione 𝑢𝑢∗ 𝑡𝑡

Variabile 𝑒𝑒 𝑡𝑡 Variabile di
Proporzionale Proporzionale
di errore controllo ideale
e Integrativa e Derivativa
Lezione n°: 43
Attività n°: 1
Modello di un regolatore PID

 Per migliorare l’efficacia dell’azione di intervento sul comportamento dell’elemento controllato
vengono inserite alcune non linearità:
 Per impedire che l’attuatore vada in saturazione, si inserisce una non linearità del tipo a
saturazione in corrispondenza della variabile di uscita dalla combinazione lineare dei tre
contributi
 Dal momento che l’intervento dell’azione integrale è indispensabile per ottenere che venga
raggiunto il valore desiderato della variabile controllata, quando ha un andamento costante,
conviene che agisca solo quando la variabile di errore è prossima al valore nullo. La non
linearità che permette di ottenere tale risultato è indicata anche come attrattore ed è
strutturata in modo che l’integrazione della variabile di errore sia attivata solo se il suo valore
risulta inferiore ad una entità predefinita.
 Un’ulteriore non linearità del tipo a saturazione va posta in corrispondenza della variabile
di uscita dell’integratore in modo da limitarne il suo contributo nella combinazione lineare
con l’azione proporzionale e con l’azione derivativa.
Lezione n°: 43
Attività n°: 1
Per far agire il contributo Per impedire

Per limitare il
integrale solo quando la variabile che l’attuatore
contributo dell’azione
di errore è prossima al valore vada in
integrale
nullo saturazione
REGOLATORE
Azione
Integrale
Azione 𝑢𝑢∗ 𝑡𝑡
𝑒𝑒 𝑡𝑡
Proporzionale
Azione
Derivativa
Lezione n°: 43/s1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
REGOLATORI
Configurazione dei regolatori

Lezione n°: 43/s1
Attività n°: 1
Configurazione dei parametri di un regolatore PID

 Abbiamo visto che i gradi di libertà di un regolatore sono tre:
 la componente proporzionale (banda proporzionale)
 la componente derivativa (tempo dell’azione derivativa)
 la componente integrale (tempo dell’azione integrale)
 Per rendere operativo un regolatore PID è pertanto necessario scegliere i valori dei parametri del
regolatore: tale scelta può essere effettuata
 per tentativi, basandosi sulla esperienza e su prove dirette sul sistema controllato
funzionante
 oppure basandosi su procedure empiriche, che consentono di ottenere un comportamento

accettabile dal sistema controllato
Lezione n°: 43/s1
Attività n°: 1
Configurazione dei parametri di un regolatore PID per tentativi
 Nel primo caso conviene tenere presente che
 Applicando solo un’azione proporzionale possono venire provocate sollecitazioni dannose per l’attuatore,
specialmente se l’andamento desiderato della variabile controllata presenta discontinuità di tipo a gradino e
se sono sovrapposti alla variabile di errore disturbi casuali di entità non trascurabile
 Applicando un’azione integrale vengono evitate tali sollecitazione e viene attenuato l’effetto che avrebbero i
disturbi sull’andamento della variabile di ingresso all’attuatore. A tali vantaggi si contrappone un
rallentamento del comportamento dinamico del sistema controllato
 Un parziale miglioramento può essere ottenuto diminuendo l’entità dell’azione integrale e introducendo una
azione proporzionale
 La predisposizione dei parametri di un regolatore proporzionale e integrale è quella più semplice da applicare in
quanto non richiede particolari competenze nell’Automatica, e per tale motivo risulta molto diffusa.
Lezione n°: 43/s1
Attività n°: 1
Configurazione dei parametri di un regolatore PID per tentativi

 Quando la variabile di errore è praticamente priva di disturbi sovrapposti, per ottenere un parziale
miglioramento del comportamento dinamico del sistema controllato, viene applicata una legge di
controllo di tipo proporzionale e derivativo
 In tali condizioni il valore desiderato della variabile controllata non potrà essere mai
raggiunto, ma sarà sempre presente una differenza di valore finito, se il valore desiderato
della variabile controllata è destinato a rimanere costante.
Lezione n°: 43/s1
Attività n°: 1

empiricamente
 Le modalità empiriche per la predisposizione dei parametri di un regolatore presuppongono una
conoscenza approssimata del comportamento dinamico del sistema da controllare, acquisito
tramite prove dirette. A tal fine è possibile
1. Individuare le delle condizioni di oscillazione permanente del sistema controllato in

controreazione
2. Caratterizzare il comportamento dinamico del sistema da controllare collegato all’attuatore

attraverso un ritardo finito ed un andamento esponenziale attribuibile alla costante di tempo
relativa alla dinamica dominante
Lezione n°: 43/s1
Attività n°: 1

empiricamente
1. Individuare le delle condizioni di oscillazione permanente del sistema controllato in
controreazione
 In questo caso è necessario prendere in considerazione il comportamento del sistema
controllato quando è già inserito un regolatore proporzionale, integrale e derivativo e portare
al minimo il guadagno dell’azione integrale e di quella derivativa imponendo che il tempo
dell’azione integrale sia predisposto al massimo valore consentito e il tempo dell’azione
integrale al minimo.
 Applicando al sistema controllato un andamento desiderato della variabile controllata di tipo
a gradino e facendo aumentare gradualmente il guadagno dell’azione proporzionale si arriva
ad una condizione operativa in cui nel sistema controllato si istaura una oscillazione
permanente di ampiezza e di pulsazione costante.
 In tali condizioni critiche di funzionamento dai valori del guadagno e del periodo di
oscillazione possono essere ricavati i valori da assegnare alla banda proporzionale, al tempo
di azione integrale e al tempo di azione derivativa applicando relazioni empiriche che
assicurano almeno in prima approssimazione un comportamento accettabile del sistema
controllato.
Lezione n°: 43/s1
Attività n°: 1

empiricamente
 A seconda del comportamento dinamico del sistema da controllare, conviene modificare il
valore dei parametri in modo da ottenere un migliore comportamento dal sistema
controllato.
 Tale approccio è indicato quando l’oscillazione permanente non danneggia il sistema

controllato e il comportamento dinamico del sistema da controllare è tale da poter arrivare al
funzionamento in oscillazione permanente in un intervallo di tempo ragionevole.
Lezione n°: 43/s1
Attività n°: 1

empiricamente
2. Caratterizzare il comportamento dinamico del sistema da controllare collegato all’attuatore
attraverso un ritardo finito ed un andamento esponenziale attribuibile alla costante di tempo
relativa alla dinamica dominante
 In questo caso è possibile rilevare la risposta a gradino e approssimarla con un ritardo finito
ed un andamento di tipo esponenziale attribuibile ad una sola costante di tempo
 Il valore del guadagno, del tempo dell’azione integrale e dell’azione derivativa possono
essere ricavate applicando regole empiriche ma devono essere aggiustate in modo da poter
ottenere un migliore comportamento dal particolare sistema controllato a cui sono applicate.
 Con una legge di controllo basata sulla combinazione lineare del valore istantaneo della
variabile di errore, del suo integrale e della sua derivata, le caratteristiche dinamiche relative
all’attenuazione di disturbi di tipo a gradino, applicati direttamente sulla variabile controllata,
non differiscono da quelle relative ad un andamento di tipo a gradino del valore desiderato
della variabile controllata.
Lezione n°: 43/s1
Attività n°: 1

empiricamente
 I parametri possono essere predisposti in modo da privilegiare uno di questi due aspetti a
seconda delle condizioni operative dominanti.
 In genere il comportamento dinamico del sistema controllato è maggiormente influenzato

dalle variazione del guadagno dell’azione proporzionale piuttosto che dalle variazioni del
tempo dell’azione integrale e dell’azione derivativa.
Lezione n°: 43/s1
Attività n°: 1

 Un significativo miglioramento del comportamento dinamico relativo all’attenuazione dell’effetto
dei disturbi può essere ottenuto facendo agire l’azione derivativa relativa alla variabile controllata
direttamente nella combinazione lineare dell’azione proporzionale e dell’azione integrale relative
alla variabile di errore
 È opportuno che il comportamento dinamico relativo all’attenuazione dell’effetto dei disturbi

sia più veloce di quello relativo alle variazioni del valore desiderato della variabile controllata
(come avviene, ad esempio, in presenza di rumore di misura, che è un disturbo ad alta
Disturbo
frequenza).
Andamento 𝑦𝑦 ∗ 𝑡𝑡 𝑒𝑒 𝑡𝑡 Azione
desiderato della Proporzionale
+ e Integrativa 𝑢𝑢∗ 𝑡𝑡
variabile − 𝑢𝑢 𝑡𝑡 Sistema 𝑦𝑦 𝑡𝑡
controllata Attuatore
da
Azione controllar
Derivativa e
Variabili
Dispositivo di misura controllate
Lezione n°: 43/s1
Attività n°: 1

 È possibile migliorare il comportamento dinamico relativo alle variazioni dell’andamento
desiderato della variabile controllata quando quest’ultima è di tipo continuo anche nella derivata
prima e i disturbi che agiscono sul sistema da controllare hanno effetti poco significativi
 In tale condizione il contributo dell’azione derivativa nella combinazione lineare dell’azione

proporzionale e dell’azione integrale è quello relativo alla derivata dell’andamento del valore
desiderato della variabile controllata.
Azione
Derivativa 𝑢𝑢∗ 𝑡𝑡
Sistema 𝑦𝑦 𝑡𝑡
𝑢𝑢 𝑡𝑡
Attuatore
Andamento 𝑦𝑦 ∗ 𝑡𝑡 𝑒𝑒 𝑡𝑡 Azione da
desiderato della Proporzionale controllar
variabile + − e Integrativa e
Variabili
controllata
Dispositivo di misura controllate
Lezione n°: 43/s1
Attività n°: 1

 In molte applicazioni la predisposizione dei parametri del regolatore viene ottenuta attivando una
procedura automatica (auto-tuning) che, sulla base di specifiche prove dirette sul sistema
controllato funzionante, individua il valore da assegnare ai parametri in modo da soddisfare le
specifiche che in genere sono poco stringenti per quanto riguarda soprattutto il comportamento
dinamico.
 Dal momento che in molte applicazioni le condizioni operative del sistema da controllare possono
variare durante il funzionamento, per ottenere che il comportamento dinamico possa rimanere
sostanzialmente invariato vengono attivate procedure di adattamento dei parametri.
 Quelle più semplici agiscono solo sul valore del guadagno, quelle più evolute anche sul
valore del tempo di azione integrale ed eventualmente dell’azione derivativa.
Lezione n°: 43/s2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
REGOLATORI
Prestazioni dei regolatori

Lezione n°: 43/s2
Attività n°: 1
Prestazioni di un regolatore P
 Un regolatore solo proporzionale, dopo un transitorio di media durata, è in grado di inseguire solo
la forma dell’andamento del valore nominale desiderato, ma con un ampio margine di errore.
 L’effetto di un disturbo prevedibile degrada ulteriormente la fedeltà di risposta. Pertanto un

regolatore proporzionale ha una buona prontezza di risposta ma una pessima fedeltà di risposta.
REGOLATORE
DI TIPO PROPORZIONALE
1.5
variabile di
forzamento
1
valore
nominale
0.5 variabile di
forzamento
variabile
controllata effetto del disturbo
prevedibile
0
tempo (sec)
0 50 100 150 200 250
Lezione n°: 43/s2
Attività n°: 1
Prestazioni di un regolatore I
 Messo a confronto con un regolatore solo proporzionale, un regolatore solo integrale mostra un
transitorio più lungo.
 Tuttavia, a regime il regolatore solo integrale riesce ad annullare l’errore tra l’andamento
della variabile controllata e il valore nominale desiderato, anche in presenza di un disturbo
prevedibile costante.
 Pertanto il regolare solo integrale ha una bassa prontezza di risposta ma una ottima fedeltà
di risposta.
REGOLATORE REGOLATORE
DI TIPO PROPORZIONALE DI TIPO INTEGRALE
1.5 1.5
1 1
valore
nominale
0.5 variabile di 0.5 effetto

forzamento valore
variabile del disturbo nominale
controllata prevedibile
variabile
controllata effetto del disturbo
prevedibile
0 0
tempo (sec) tempo (sec)
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
Lezione n°: 43/s2
Attività n°: 1
Prestazioni di un regolatore PI
 Un regolatore proporzionale-integrale eredita i pregi dei regolatori proporzionale ed integrale ma
non i loro difetti. Pertanto un regolatore PI manifesta una ottima fedeltà di risposta (errore nullo a
regime) a fronte di una buona prontezza di risposta (transitorio relativamente breve).
REGOLATORE
DI TIPO INTEGRALE REGOLATORE
DI TIPO PROPORZIONALE-INTEGRALE
1.5
1.5
variabile di
forzamento
1 variabile di
forzamento
1
0.5 effetto valore

variabile del disturbo nominale
controllata prevedibile 0.5 effetto valore
del disturbo nominale
variabile
0
tempo (sec)
0 50 100 150 200 250
0
tempo (sec)
0 50 100 150 200 250
Lezione n°: 43/s2
Attività n°: 1
Prestazioni di un regolatore PID

 Aggiungendo anche la componente derivativa, si ottengono risultati nel tempo di risposta ancora
migliori, a fronte di una piccola sovra elongazione. Pertanto un regolatore PID manifesta una
buona fedeltà di risposta (errore nullo a regime, ma presenta una sovra elongazione) a fronte di
una ottima prontezza di risposta (transitorio molto breve).
DI TIPO PROPORZIONALE-INTEGRALE DI TIPO PROPORZIONALE-INTEGRALE-DERIVATIVO
1.5 1.5
1 1
0.5 effetto valore 0.5 effetto valore

del disturbo nominale variabile del disturbo nominale
variabile
controllata prevedibile controllata prevedibile
0 0
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
Lezione n°: 43/s2
Attività n°: 1
Prestazioni di un PID con azione derivativa in controreazione

 Utilizzando un regolatore PID con azione derivativa in controreazione, si ottengono prestazioni
ottime anche nella fedeltà di risposta, rispetto ad un controllore PID di tipo convenzionale.
REGOLATORE
REGOLATORE DI TIPO PROPORZIONALE-INTEGRALE
DI TIPO PROPORZIONALE-INTEGRALE-DERIVATIVO CON AZIONE DERIVATIVA IN CONTROREAZIONE
1.5
1.5
1 1
effetto 0.5 effetto valore

0.5 valore del disturbo
variabile del disturbo nominale variabile nominale
prevedibile controllata prevedibile
controllata
0 0
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
Lezione n°: 43/s2
Attività n°: 1
Prestazioni di un PI con segnale di ingresso smussato

 E’ interessante notare come i regolatori PI offrano prestazioni eccellenti quando invece di
utilizzare un attivatore a gradino (un semplice teleruttore) si utilizza un attivatore con andamento
continuo e derivabile. Si ottiene un abbassamento netto della durata del transitorio a fronte di
una buona fedeltà di risposta.
GRADINO SMUSSATO
REGOLATORE
REGOLATORE
1.5
1.5
variabile di
variabile di forzamento
forzamento 1
1
variabile
controllata
effetto 0.5 valore
0.5 valore
del disturbo variabile nominale
variabile nominale di comando
0 0
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
Lezione n°: 43/s2
Attività n°: 1
Prestazioni di un PID con segnale di ingresso smussato

 I regolatori PID tradizionali non offrono buone prestazioni in termini di prontezza di risposta
quando invece di utilizzare un attivatore a gradino si utilizza un attivatore con andamento
continuo e derivabile. Ciò è dovuto al minor effetto del contributo derivativo, il quale è attenuato
dal fatto che la variabile di comando è smussata e pertanto la sua derivata non è elevata.
GRADINO SMUSSATO
REGOLATORE
DI TIPO PROPORZIONALE-INTEGRALE-DERIVATIVO
REGOLATORE
1.5 DI TIPO PROPORZIONALE-INTEGRALE-DERIVATIVO
1.5
variabile di
forzamento
variabile di
1 forzamento
1
variabile
controllata
0.5 effetto valore
0.5 valore
del disturbo variabile nominale
variabile nominale di comando
0
tempo (sec)
0 50 100 150 200 250
0
tempo (sec)
0 50 100 150 200 250
Lezione n°: 43/s2
Attività n°: 1
Prestazioni di un PID con segnale di ingresso smussato

 I regolatori PID con azione derivativa in controreazione offrono prestazioni eccellenti quando
invece di utilizzare un attivatore a gradino (un semplice teleruttore) si utilizza un attivatore con
andamento continuo e derivabile.
GRADINO SMUSSATO
DI TIPO PROPORZIONALE-INTEGRALE DI TIPO PROPORZIONALE-INTEGRALE CON
CON AZIONE DERIVATIVA IN CONTROREAZIONE FORZAMENTO TRANSITORIO DI TIPO DERIVATIVO
1.5
1.5
variabile di
variabile di forzamento
forzamento 1
1
variabile
controllata
0.5 effetto 0.5 valore
valore variabile
del disturbo nominale nominale
variabile di comando
0 0
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
Lezione n°: 43/s2
Attività n°: 1
Prestazioni di un PI con attuatore continuo e PWM

 Anche gli attuatori ovviamente influenzano le prestazioni. Un attuatore continuo costa di più ed è
energeticamente meno efficiente di un attuatore PWM. Ma le prestazioni in termini di fedeltà di
risposta sono ovviamente a favore dei primi.
 Le differenze di comportamento sono molto evidenti: il tempo di risposta e quindi il

comportamento dinamico del sistema controllato è praticamente lo stesso, mentre è evidente
l’ondulazione residua sulla variabile controllata dovuta alla PWM. La sua entità è comunque
limitataREGOLATORE
e può essere fatta rientrare nelle specifiche.
DI TIPO INTEGRALE REGOLATORE DI TIPO INTEGRALE
DISPOSITIVO DI MISURA E ATTUATORE ATTUATORE DISPOSITIVO DI MISURA DI TIPO CONTINUO
DI TIPO CONTINUO ATTUATORE DI TIPO PWM
PWM
variabile
di forzamento
1.5 1.5 variabile di
forzamento
1 1 variabile
di errore
0.5
variabile
controllata
ATTUATORE 0.5
CONTINUO variabile
controllata
0 0
5 10 15 20 tempo (sec) 5 10 15 20 tempo (sec)
portante
-0.5 -0.5 PWM
Lezione n°: 43/s2
Attività n°: 1
Regolatori PID, un esempio pratico

 In molte applicazioni i parametri di un regolatore, messi a punto nelle condizioni nominali di
funzionamento, devono essere periodicamente aggiornati in quanto variano le condizioni
operative o le caratteristiche statiche e dinamiche del sistema da controllare. Quando tali
variazioni sono prevedibili è possibile agire sul valore dei parametri in modo da mantenere
praticamente inalterato il comportamento dinamico del sistema controllato.
 Fra i parametri del regolatore quello che ha maggiore influenza sul comportamento dinamico del
sistema controllato è il guadagno dell’azione proporzionale. Il più delle volte è sufficiente agire su
tale valore per ottenere il risultato desiderato.
 A titolo di esempio prendiamo in considerazione il problema del controllo del livello di un

serbatoio cilindrico orizzontale. Il serbatoio, che alimenta utenze con prelievo del tutto casuale, è
alimentato da una sorgente primaria.
 Per agire sulla portata di liquido immesso nel serbatoio viene attivata una valvola lineare
attraverso un regolatore di tipo proporzionale. Il livello del serbatoio viene misurato con un
trasduttore di tipo continuo.
Lezione n°: 43/s2
Attività n°: 1

 Al sistema da controllare, costituito dal serbatoio, è richiesto che:
 il campo di escursione del livello debba variare fra un minimo, prossimo alla condizione di
serbatoio quasi vuoto, ed un massimo, prossimo alla condizione di serbatoio quasi pieno;
 entro l’intero campo di escursione le variazioni del livello, corrispondenti ad una variazione a
gradino del valore desiderato, siano caratterizzate da un andamento di tipo esponenziale
senza che si verifichi una sovra elongazione.
 La condizione nominale di funzionamento comprende il campo di variazione del livello in cui la

caratteristica statica può essere considerata lineare. Le condizioni anomale di funzionamento
riguardano i campi di escursione in cui tale caratteristica è marcatamente non lineare.
Lezione n°: 43/s2
Attività n°: 1

 In tale sistema da controllare il guadagno intrinseco non rimane costante ma dipende dalle
condizioni operative, ossia dal valore del livello.
 Se il guadagno della azione proporzionale è stato fissato in corrispondenza delle condizioni

nominali di funzionamento, il comportamento dinamico del sistema controllato diventa
inaccettabile in corrispondenza del funzionamento nelle condizioni anomale.
 Facendo invece variare il guadagno dell’azione proporzionale in funzione del valore attuale
del livello, il comportamento dinamico rimane invariato entro tutto il campo di escursione.
 Osservando la caratteristica statica si rileva che non è lineare: ciò è confermato anche
dall’andamento del grafico che fornisce il valore del guadagno intrinseco del sistema da
controllare in funzione del valore del livello.
Lezione n°: 43/s2
Attività n°: 1
CONTROLLO DI LIVELLO D
DI UN SERBATOIO CILINDRICO
D
CARATTERISTICA STATICA VOLUME-LIVELLO VARIAZIONI DEL GUADAGNO KC

ANDAMENTO DEL RAPPORTO DELL’AZIONE PROPORZIONALE IN
VARIAZIONE DEL VOLUME / VARIAZIONE DEL LIVELLO FUNZIONE DELLE VARIAZIONI DEL LIVELLO
Vmax
V*
V (volume)
condizioni
operative Kc
nominali condizioni
operative K*
Vn anomale
dV
K= K c*
dh Kn
Kn
K*
hn h (livello del liquido) h* hmax hn h (livello del liquido) h* hmax

Lezione n°: 43/s2
Attività n°: 1

 L’andamento della variabile controllata, corrispondente alle variazioni a gradino del livello, mostra
chiaramente come il comportamento dinamico del sistema controllato dipenda dalle condizioni
operative. Agendo invece sul valore del guadagno della azione proporzionale, il comportamento
dinamico viene ad essere svicolato dalle condizioni operative.
REGOLATORE PROPORZIONALE REGOLATORE PROPORZIONALE
A GUADAGNO COSTANTE A GUADAGNO VARIABILE
1 1
.8 in corrispondenza .8
delle condizioni
.6 operative nominali .6 variabile controllata
in corrispondenza
.4 variabile controllata .4 delle condizioni
in corrispondenza operative nominali
.2 delle condizioni ed anomale
operative anomali .2
0 0
0 5 10 15 t (sec) 0 5 10 15 t (sec)
Lezione n°: 43/s3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
REGOLATORI

Lezione n°: 43/s3
Attività n°: 1

 Descrivere i diversi tipi di regolatori introdotti caratterizzandone le proprietà
 Confrontare le prestazioni dei diversi regolatori visti
 Descrivere le diverse strutture di un regolatore PID ed effettuarne un confronto
 Quali sono i criteri che regolano la configurazione di un regolatore?
 In che modo è possibile migliorare l’attenuazione dei disturbi di un regolatore PI?
 Quali sono le possibili strategie per configurare, su una base empirica, un regolatore?
Lezione n°: 44
Titolo: Funzionalità, specifiche e prestazioni (1 di 2)
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
FUNZIONALITÀ, SPECIFICHE E PRESTAZIONI

(1 DI 2)
Specifiche e prestazioni: segnali canonici

Lezione n°: 44
Attività n°: 1
Obiettivi dei sistemi di controllo

 Gli obiettivi che devono essere raggiunti da un sistema da controllare vengono definiti in fase di raccolta dei
requisiti e possono essere divisi in:
 Funzionalità: quale/i funzione/i deve svolgere il sistema?
 Specifiche: definire le condizioni (valore nominale e intervallo di validità) di corretto funzionamento del
sistema a regime.
 Prestazioni: in che modo il sistema fornisce le funzionalità desiderate, rimanendo quindi entro le
specifiche?
 Questi concetti qualitativi devono esser tradotti in elementi quantitativi in grado di aiutare il progettista a
selezionare le migliori leggi di controllo, in base a funzionalità, indicatori prestazionali e a specifiche di progetto
verificabili, misurabili e comparabili. In particolare:
 Funzionalità: le variabili di uscita del sistema da controllare devono inseguire delle variabili di riferimento.
 Specifiche: il sistema controllato deve essere stabile, attenuare i disturbi e la risposta a regime
permanente a certi segnali di ingresso deve essere sufficientemente precisa.
 Prestazioni: la risposta a regime transitorio a certi segnali di ingresso deve essere limitata e il costo del
sistema di controllo essere basso.
Lezione n°: 44
Attività n°: 1
Come definire le specifiche e le prestazioni?

 L’obiettivo di ogni sistema controllato è quello di fornire una ben precisa funzionalità
 Nel caso specifico dei sistemi di controllo, la funzionalità è quella di far inseguire nel modo
migliore possibile ad un generico processo 𝐹𝐹 𝑠𝑠 , un qualsiasi segnale di riferimento 𝑅𝑅 𝑠𝑠
 Il segnale di ingresso influenza la risposta del sistema: per poter stabilire se un sistema rispetta
determinate specifiche e prestazioni è fondamentale definire i segnali di ingresso (riferimento,
disturbi, errori di misura, etc.) del sistema controllato
 È quindi necessario selezionare una classe di segnali di ingresso e su di essi stabilire

specifiche e prestazioni nel dominio del tempo.
 Poiché i sistemi sono, per loro natura, dinamici, le loro specifiche e prestazioni in riferimento ad
una determinata classe di segnali di ingresso sono determinate rispetto
 alla risposta in transitorio e
 alla risposta a regime.

Lezione n°: 44
Attività n°: 1
Perché usare segnali di ingresso di prova?

 Quando si applica un segnale di ingresso, la risposta nel transitorio si esaurisce nel tempo ed è caratterizzata
da fenomeni di dissipazione e accumulo dell’energia (esponenziale od oscillatoria) nel sistema causati dell’energia
immessa dalla variabile di ingresso.
 La risposta a regime è quella che persiste per lungo tempo mentre il segnale di ingresso è applicato al sistema.
Essa rappresenta il nuovo equilibrio energetico cui si pone il sistema a seguito della sollecitazione della variabile di
ingresso.
 Scegliere tra le infinite possibilità una classe di ingressi di prova può sembrare una azione che limita le possibilità
di esprimere specifiche e prestazioni di un sistema nel dominio del tempo. Tuttavia,
 l’impiego di una classe standard di segnali di riferimento permette al progettista della legge di
controllo di poter confrontare differenti soluzioni in competizione a parità di condizioni.
 Inoltre, la classe di segnali di riferimento di prova saranno scelti in modo tale che le informazioni estratte
dalla risposta del sistema contengono tutte le informazioni sul comportamento dinamico del sistema e
possono quindi essere studiate ed usate per migliorare la legge di controllo fino a raggiungere gli obiettivi
desiderati
Lezione n°: 44
Attività n°: 1

 In virtù di queste considerazioni, si prenderanno in considerazione particolari segnali di ingresso
detti segnali canonici
 Questa classe di segnali riproducono in uscita, dopo una iniziale fase di regime transitorio,
un segnale che ha lo stesso andamento del segnale di ingresso
 Nei sistemi lineari, i segnali di ingresso canonici sono il
 Il segnale di ingresso a gradino e
 Il segnale di ingresso sinusoidale

Lezione n°: 44
Attività n°: 1
Segnali di ingresso canonici

 I segnali canonici sono quella classe di segnali di ingresso cui corrisponde un segnale di uscita
avente, nel lungo periodo (a regime permanente), un andamento analogo a quello del segnale di
Indipendentemente
ingresso. da quello che
succede nel
Ingresso Ingresso transitorio
a a
gradino 𝑡𝑡 gradino 𝑡𝑡
Ingresso Ingresso
sinusoidal sinusoidal
e 𝑡𝑡 e 𝑡𝑡
Segnale di ingresso Risposta del sistema

Lezione n°: 44
Attività n°: 1
Segnali di ingresso di prova

 Si consideri un sistema controllato con funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 , i seguenti segnali di
ingresso di prova possono essere usati:
𝐴𝐴 𝑡𝑡 ≥ 0 𝐴𝐴 𝑡𝑡
 Gradino (o scalino): 𝑟𝑟 𝑡𝑡 = � → 𝑅𝑅 𝑠𝑠 =
0 𝑡𝑡 < 0 𝑠𝑠
𝐴𝐴𝑡𝑡 𝑡𝑡 ≥ 0 𝐴𝐴
 Rampa lineare: 𝑟𝑟 𝑡𝑡 = � → 𝑅𝑅 𝑠𝑠 =
0 𝑡𝑡 < 0 𝑠𝑠 2 𝑡𝑡
2
𝑟𝑟 𝑡𝑡 = �𝐴𝐴𝑡𝑡 𝑡𝑡 ≥ 0 → 𝐴𝐴
 Rampa parabolica: 𝑅𝑅 𝑠𝑠 = 2
0 𝑡𝑡 < 0 𝑠𝑠 3
𝑡𝑡
𝑅𝑅 𝑠𝑠 𝑌𝑌 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠
Lezione n°: 44
Attività n°: 1
Legami tra i segnali di ingresso di prova

 Nota: i segnali di prova gradino, rampa e rampa parabolica sono l’uno l’integrale del precedente.:
 La rampa lineare di ampiezza A è l’integrale del gradino di ampiezza A e la derivata della

rampa parabolica
 La rampa parabolica è l’integrale della rampa lineare
 Il gradino è la derivata della rampa lineare
 In 𝑡𝑡 = 0 la funzione gradino presenta una discontinuità e quindi non è possibile

calcolarne la derivata
 Tuttavia è possibile definire tale derivata come limite: il segnale ottenuto derivando il
segnale gradino, è detto impulso.
Lezione n°: 44
Attività n°: 1
Impulso
 L’impulso rappresenta un’importante segnale di prova:
 Tuttavia, essendo definito come limite, non è fisicamente realizzabile
 È possibile approssimare il segnale impulso usando una funzione rettangolare fissando 𝜖𝜖

piccolo a piacere:
1 𝜖𝜖 𝜖𝜖
𝑟𝑟 𝑡𝑡 = �𝜖𝜖 − ≤ 𝑡𝑡 ≤
2 2
0 altrimenti
𝑟𝑟 𝑡𝑡
1
𝜖𝜖
𝑡𝑡
𝜖𝜖 𝜖𝜖
−
2 2
Lezione n°: 44
Attività n°: 1
Impulso
𝛿𝛿 𝑡𝑡
 Facendo tendere 𝜖𝜖 → 0, si ottiene il segnale impulso unitario 𝛿𝛿 𝑡𝑡 :
1 𝜖𝜖 𝜖𝜖
− ≤ 𝑡𝑡 ≤
𝛿𝛿 𝑡𝑡 = lim 𝑟𝑟 𝑡𝑡 = lim � 𝜖𝜖 2 2
𝜖𝜖→0 𝜖𝜖→0
0 altrimenti 𝑡𝑡
 L’impulso gode di due proprietà molto importanti:
 è un segnale ad energia finita e quindi è in grado di immettere energia nel sistema a cui
viene applicato
+∞
� 𝛿𝛿 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 1
−∞
 L’integrale di convoluzione dell’impulso con un qualsiasi segnale 𝑔𝑔 𝑡𝑡 restituisce il

segnale stesso:
+∞
� 𝛿𝛿 𝑡𝑡 − 𝜏𝜏 𝑔𝑔 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑔𝑔 𝜏𝜏
−∞
Lezione n°: 44
Attività n°: 1
 Si consideri un generico sistema caratterizzato da una funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 soggetto ad
un segnale di ingresso 𝑈𝑈 𝑠𝑠 . L’espressione della trasformata di Laplace del segnale di uscita è
 Applicando l’anti-trasformata di Laplace si ottiene
𝑡𝑡
−1
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = ℒ 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 = � 𝑓𝑓 𝑡𝑡 − 𝜏𝜏 𝑢𝑢 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑
−∞
 Il segnale di uscita è quindi ottenuto applicando l’integrale di convoluzione tra la trasformata

inversa della funzione di trasferimento e il segnale di ingresso
 Quando il segnale di ingresso è un impulso unitario ne segue che la risposta del sistema
coincide con la funzione di trasferimento nel dominio del tempo (𝛿𝛿 𝑡𝑡 ≠ 0 solo per 𝜏𝜏 = 0)
 Questo risultato ha diverse implicazioni interessanti

Lezione n°: 44
Attività n°: 1
Risposta impulsiva
Segnale Risposta al Risposta

Segnale impulso
gradino gradino impulsiva
Dominio della variabile 1 𝐺𝐺 𝑠𝑠
1 𝐺𝐺 𝑠𝑠
complessa 𝑠𝑠: 𝑠𝑠 𝑠𝑠
Lezione n°: 44
Attività n°: 1
Risposta impulsiva
 In virtù delle proprietà del segnale impulso viste, è possibile fare le seguenti osservazioni:
 Un qualsiasi segnale 𝑓𝑓 𝑡𝑡 è dato dalla somma di infiniti impulsi, uno per ogni istante di
tempo, la cui ampiezza al tempo 𝑡𝑡 assume proprio il valore della funzione al tempo 𝑡𝑡
 Per il principio di sovrapposizione degli effetti, data la risposta impulsiva è possibile

ricostruire la risposta del sistema ad un qualsiasi segnale come somma delle risposte
impulsive, opportunamente sfasate nel tempo, e moltiplicate per il valore del segnale di
ingresso in tale istante temporale
 Come detto, il segnale impulsivo non può essere ricostruito nella realtà si possono invece ottenere
delle buone approssimazioni di segnali a gradino unitario
Lezione n°: 44
Attività n°: 1
Risposta a gradino
 In base a quanto visto, la risposta a gradino contiene tutte le informazioni sulla dinamica del
sistema
 Questo risultato è importantissimo per assicurare di poter avere un buon segnale sul quale
poter misurare e verificare le specifiche e le prestazioni della legge di controllo
 In realtà, un qualsiasi segnale ottenuto integrando più volte l’impulso può essere usato per
valutare le specifiche e le prestazioni del sistema
 Tuttavia, è chiaro che generare un segnale a gradino è di gran lunga più semplice che
realizzare, ad esempio, una perfetta rampa lineare o parabolica
 Per questi motivi, nel seguito faremo sempre riferimento alle specifiche e alle prestazioni di un
sistema controllato in funzione di un segnale di ingresso a gradino.
Lezione n°:
44/s1
Titolo:
Attività n°: Funzionalità, specifiche e prestazioni (1 di 2)
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(1 DI 2)
Poli e zeri della risposta al gradino

Lezione n°:
44/s1
Titolo:
1
Relazione tra poli-zeri e la risposta a gradino

 Abbiamo visto come la risposta a gradino di un generico sistema contenga informazioni sui suoi
parametri dinamici del sistema
 In questa lezione studieremo il legame tra la risposta a gradino e i poli e gli zeri della
funzione di trasferimento di un sistema
 La dinamica di un sistema fisico può esser descritta nel dominio del tempo attraverso
un’equazione differenziale lineare a parametri reali
 Passando al dominio s, l’equazione differenziale diventa un rapporto di polinomi nel dominio

s. Il rapporto tra l’uscita e l’ingresso è la funzione di trasferimento e si presenta nella forma:
𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝑁𝑁 𝑠𝑠 𝛽𝛽𝑚𝑚 𝑠𝑠 𝑚𝑚 + 𝛽𝛽𝑚𝑚−1 𝑠𝑠 𝑚𝑚−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0

𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = =
𝑈𝑈 𝑠𝑠 𝐷𝐷 𝑠𝑠 𝛼𝛼𝑛𝑛 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0
 Considerando una controreazione unitaria, la funzione di trasferimento ad anello chiuso è:

𝑁𝑁 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐷𝐷 𝑠𝑠 𝑁𝑁 𝑠𝑠
𝐹𝐹𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑠𝑠 = = =
1 + 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑁𝑁 𝑠𝑠 𝑁𝑁 𝑠𝑠 + 𝐷𝐷 𝑠𝑠
1+
𝐷𝐷 𝑠𝑠
Lezione n°:
44/s1
Titolo:
1

 La funzione di trasferimento di un sistema (sia ad anello chiuso che ad anello aperto) è una
funzione razionale (strettamente) propria. Si consideri un sistema ad anello chiuso
 Applicando un ingresso a gradino l’espressione della trasformata di Laplace del segnale di

uscita è
1 𝑁𝑁 𝑠𝑠
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑁𝑁 𝑠𝑠 + 𝐷𝐷 𝑠𝑠
 La risposta a gradino è quindi data dal rapporto dei due polinomi della funzione di
trasferimento, più un polo nell’origine (dovuto al segnale di ingresso a gradino)
 Sviluppando la risposta a gradino in frazioni parziali è possibile determinarne agevolmente

l’andamento nel dominio del tempo
 A tal fine è necessario calcolare le radici del polinomio 𝑠𝑠 𝑁𝑁 𝑠𝑠 + 𝐷𝐷 𝑠𝑠 e poi identificare

i residui ad esse associati
Lezione n°:
44/s1
Titolo:
1

 Lo sviluppo di Heaviside della risposta al gradino e anti-trasformando 𝑟𝑟 ≔ numero di poli reali
il segnale 𝑅𝑅𝑖𝑖 ≔ residui associati ai
poli 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∈ ℝ
𝑔𝑔 ≔ numero di
poli nell’origine 𝑐𝑐 ≔ numero di coppie di
𝑟𝑟 𝑐𝑐
1 𝑅𝑅𝑖𝑖 𝑅𝑅𝑗𝑗 𝑅𝑅�𝑗𝑗 poli complessi coniugati
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = + � + � + 𝑅𝑅𝑗𝑗 ≔ residui associati ai
𝑠𝑠 𝑔𝑔 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑗𝑗 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝�𝑗𝑗
𝑖𝑖=1 𝑗𝑗=1 poli 𝑝𝑝𝑖𝑖 ∈ ℂ
 L’espressione della risposta al gradino nel dominio del tempo assume quindi la forma
𝑟𝑟 𝑐𝑐
𝑡𝑡 𝑔𝑔−1
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = + � 𝑅𝑅𝑖𝑖 𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑖𝑖𝑡𝑡 + � 𝑅𝑅𝑗𝑗 𝑒𝑒 −𝜌𝜌𝑗𝑗 𝑡𝑡 sin 𝜔𝜔𝑖𝑖 𝑡𝑡 + 𝜃𝜃𝑗𝑗
𝑔𝑔 − 1 !
Affinché il sistema
sia stabile 𝑔𝑔 ≤ 1 Affinché il sistema Affinché il sistema sia stabile la
sia stabile 𝑝𝑝𝑖𝑖 < 0 parte reale di coppie di poli
complessi coniugati deve essere
negativa: 𝜌𝜌𝑗𝑗 < 0
Lezione n°:
44/s1
Titolo:
1

 La risposta a gradino dipende strettamente dai poli della funzione di trasferimento del sistema
 Dato che specifiche e prestazioni di un sistema vengono espresse in funzione della risposta a
gradino (nel regime transitorio e a regime permanente), la posizione dei poli e degli zeri
ricopre un ruolo fondamentale per la verifica delle specifiche e le prestazioni date.
 Sulla base di un modello matematico accurato di un sistema è possibile prevedere gli effetti sulla
risposta a gradino (e quindi all’impulso) e modificare la posizione sul piano complesso di poli e
zeri fino a quando le specifiche e le prestazioni desiderate saranno soddisfatto
 Tale modifica può esser fatta sintetizzando opportunamente un controllore (una legge di
controllo) che vada a modificare la funzione di trasferimento ad anello chiuso 𝐹𝐹𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑠𝑠
 I poli del sistema dovranno esser posizionati in modo tale che i modi naturali ad essi
associati soddisfino le specifiche e le prestazioni
 Gli zeri del sistema dovranno esser posizionati in modo tale da variare il peso relativo
dei modi naturali associati ai poli
Lezione n°:
44/s1
Titolo:
1
Influenza dei poli sulla risposta a gradino

 I poli della funzione di trasferimento hanno quindi un impatto diretto sul comportamento dinamico
della risposta al gradino:
 In presenza di poli nell’origine si verificano fenomeni di accumulo di energia (comportamenti

associabili ad un integratore)
 In presenza di poli reali si verificano fenomeni di accumulo e dissipazione di energia

(comportamento di tipo esponenziale)
 In presenza di poli complessi coniugati si verificano fenomeni di trasformazione e

dissipazione di energia (comportamento di tipo oscillatorio)
Lezione n°:
44/s1
Titolo:
1
Influenza dei poli nell’origine sulla risposta a gradino

 La presenza di poli nell’origine si manifesta in maniera dominante, in quanto lo stato energetico
del sistema aumenta in maniera lineare, quadratica, cubica, etc. a seconda del numero di poli
nell’origine
 La dominanza di tale comportamento è dovuta al fatto che mentre gli altri modi naturali si
estinguono/assestano nel tempo, l’accumulo di energia persiste e quindi nella risposta a
gradino prevale rispetto agli altri modi.
 Ogni sistema fisico che presenta accumulo dell’energia ha dei limiti e quindi oltre un
determinato valore critico il sistema non si comporta più linearmente e la validità del modello
matematico viene meno. 𝑦𝑦 𝑡𝑡 1 𝑦𝑦 𝑡𝑡 1
𝐹𝐹𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 𝑠𝑠 2
𝑡𝑡 𝑡𝑡
Lezione n°:
44/s1
Titolo:
1
Influenza dei poli reali sulla risposta a gradino

 Come visto, i poli reali sono sintomo di accumulo e dissipazione di energia
 La risposta a gradino di un sistema del primo ordine con un polo reale in −𝑝𝑝 ( 𝑝𝑝 > 0) è
𝑅𝑅 𝑅𝑅
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = , 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 1 − 𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑝𝑝
𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝 𝑝𝑝
 Il coefficiente reale 𝑅𝑅 è il residuo associato al polo reale 𝑝𝑝 e dipende dagli zeri della
 È facile verificare che per 𝑡𝑡 → ∞, la risposta al gradino tende al valore 𝑅𝑅/𝑝𝑝
 Fissato il valore del residuo 𝑅𝑅, al variare della posizione del polo sull’asse reale la risposta al
gradino mostra il seguente comportamento:
 Se il polo è negativo, al crescere del modulo (e quindi spostandosi verso sinistra

sull’asse reale) la risposta al gradino si assesta sul valore a regime più rapidamente
 Se il polo è positivo, al crescere del modulo (e quindi spostandosi verso destra sull’asse
reale) la risposta al gradino diverge esponenzialmente sempre più rapidamente
Lezione n°:
44/s1
Titolo:
1

 Quindi esaminando la posizione sull’asse reale del dominio s del polo reale:
𝑝𝑝 < 0 𝑝𝑝 > 0
Lezione n°:
44/s1
Titolo:
1

 Per osservare ancora meglio l’influenza della posizione del polo reale conviene riscrivere la
risposta a gradino nel seguente modo:
𝑅𝑅 𝑅𝑅 1 𝑅𝑅𝑅𝑅 −
𝑡𝑡
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = = = → 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏
𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝 𝑝𝑝 𝑠𝑠 1 + 1 𝑠𝑠 𝑠𝑠 1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏
𝑝𝑝
 Il parametro 𝜏𝜏 ≔ 1/𝑝𝑝, espresso in secondi, è detto costante di tempo e caratterizza la
velocità di assestamento al valore di regime della risposta al gradino: al decrescere del suo
valore la velocità di assestamento cresce
Lezione n°: 44/s2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(1 DI 2)
Poli complessi
Lezione n°: 44/s2
Attività n°: 1
Influenza dei poli complessi coniugati sulla risposta a gradino

 Nella precedente lezione è stata analizzata l’influenza dei poli reali della funzione di trasferimento
sulla risposta a gradino
 In questa lezione si studierà l’influenza di eventuali poli complessi (coniugati)
 Si consideri una coppia di poli complessi coniugati

𝑝𝑝1,2 = 𝛼𝛼 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗
 La risposta al gradino di un sistema caratterizzato da una coppia di poli complessi coniugati

può esser scritta come
𝑐𝑐𝑐𝑐 + 𝑑𝑑 𝑐𝑐𝑐𝑐 + 𝑑𝑑
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = =
𝑠𝑠 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝1 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝2 𝑠𝑠 𝑠𝑠 2 + 2𝛼𝛼 + 𝛼𝛼 2 + 𝛽𝛽 2
 I coefficienti reali 𝑐𝑐 e 𝑑𝑑 sono ottenuti dai residui (complessi coniugati) associati ai poli
complessi e pertanto dipendono dagli zeri della funzione di trasferimento
 La collocazione dei poli complessi 𝑝𝑝1,2 nel piano complesso della variabile 𝑠𝑠 dipende dal
valore assunto da 𝛼𝛼 e da 𝛽𝛽, ovvero dalla parte reale e dalla parte immaginaria dei poli
Lezione n°: 44/s2
Attività n°: 1

 In figura è mostrata la relazione tra i valori dei coefficienti 𝛼𝛼 e 𝑝𝑝1 = −𝛼𝛼 + 𝑗𝑗𝛽𝛽
𝛽𝛽 e il posizionamento dei poli: 𝐼𝐼𝐼𝐼
 Per capire come la posizione dei poli influenzi direttamente la 𝛽𝛽

𝛼𝛼 𝑅𝑅𝑅𝑅
risposta a gradino, conviene esprimere i due poli complessi
𝛽𝛽
con le loro coordinate polari:
 È possibile riscrivere i poli 𝑝𝑝1,2 = 𝛼𝛼 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗 nel seguente 𝑝𝑝2 = −𝛼𝛼 − 𝑗𝑗𝛽𝛽
modo:
𝑝𝑝1,2 = 𝜌𝜌𝑒𝑒 ±𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑝𝑝1 = 𝜌𝜌𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜃𝜃
dove 𝐼𝐼𝐼𝐼
𝛽𝛽
− arctan 𝛼𝛼 ≤ 0 𝜌𝜌 𝜃𝜃
𝛼𝛼 𝑅𝑅𝑅𝑅
𝜌𝜌 = 𝛼𝛼 2 + 𝛽𝛽 2 , 𝜃𝜃 =
𝛽𝛽 𝜌𝜌 −𝜃𝜃
𝜋𝜋 − arctan 𝛼𝛼 > 0
𝛼𝛼
𝑝𝑝2 = 𝜌𝜌𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝜃𝜃
Lezione n°: 44/s2
Attività n°: 1

Lezione n°: 44/s2
Attività n°: 1

 Abbiamo quindi trovato che nel caso di una funzione di trasferimento con due poli complessi
coniugati la risposta al gradino è
𝑐𝑐 𝑑𝑑
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = +
𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑠𝑠 + 𝜔𝜔𝑛𝑛2 𝑠𝑠 𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑠𝑠 + 𝜔𝜔𝑛𝑛2
 Andando ad anti-trasformare si ottiene
𝑐𝑐 𝑑𝑑 1
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛𝑡𝑡 sin 𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2 𝑡𝑡 + 2 1 − 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛𝑡𝑡 sin 𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2 𝑡𝑡 + 𝜃𝜃
𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2 𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2
Transitorio Permanente
 La risposta a gradino è quindi composta da due termini:
 il primo rappresenta una oscillazione smorzata che si annulla nel tempo ed è quindi la parte
transitoria
 il secondo termine rappresenta una oscillazione smorzata che si assesta nel tempo ed è
quindi permanente
Lezione n°: 44/s2
Attività n°: 1

 Il valore a regime permanente della risposta al gradino è
𝑐𝑐
lim 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = lim � 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛𝑡𝑡 sin 𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2 𝑡𝑡
𝑡𝑡→∞ 𝑡𝑡→∞ 𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2
𝑑𝑑 1 𝑑𝑑
+ 1 − 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛𝑡𝑡 sin 𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2 𝑡𝑡 + 𝜃𝜃 �=
𝜔𝜔𝑛𝑛2 1 − 𝜁𝜁 2 𝜔𝜔𝑛𝑛2
 Allo stesso risultato si poteva arrivare utilizzando il teorema del valore finale:
𝑐𝑐𝑐𝑐 + 𝑑𝑑 𝑑𝑑
lim 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = lim 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 = lim =
𝑡𝑡→∞ 𝑠𝑠→0 𝑠𝑠→0 𝑠𝑠 𝑠𝑠 2 − 𝑠𝑠 𝜌𝜌𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 + 𝜌𝜌𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗 + 𝜌𝜌2 𝜔𝜔𝑛𝑛2
Lezione n°: 44/s2
Attività n°: 1

 Si consideri nuovamente l’espressione della risposta al gradino nel dominio del tempo
𝑐𝑐 𝑑𝑑 1
 Componente smorzante con costante di tempo 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛
 Componente oscillatoria di frequenza 𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2 𝑝𝑝1 = 𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜃𝜃

= 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 − 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2
𝐼𝐼𝐼𝐼
𝜔𝜔𝑛𝑛
𝜃𝜃
𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑅𝑅𝑅𝑅
𝜁𝜁 = − cos 𝜃𝜃 ≔ fattore di smorzamento
𝜔𝜔𝑛𝑛
𝜔𝜔𝑛𝑛 = 𝛼𝛼 2 + 𝛽𝛽 2 ≔ pulsazione naturale
𝑝𝑝2 = 𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝜃𝜃
= −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 − 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2
Lezione n°: 44/s2
Attività n°: 1

 È interessante notare la posizione dei poli complessi coniugati
𝑝𝑝1,2 = −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 ± 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2
al variare del fattore di smorzamento e della pulsazione naturale:
 La pulsazione naturale influenza la distanza dei due poli complessi coniugati dall’origine del
piano 𝑠𝑠: maggiore è la pulsazione naturale, più lontani (in modulo) saranno i poli
 Il fattore di smorzamento decide la posizione dei poli rispetto all’asse immaginario del piano
𝑠𝑠: minore è lo smorzamento (ovvero più è prossimo allo zero), più i poli saranno vicini
all’asse immaginario e, in modo analogo, maggiore è lo smorzamento (ovvero più è
prossimo all’unità), più i poli saranno lontani dall’asse immaginario ed allineati all’asse reale
poli vicini all′origine 0 ← 𝜔𝜔𝑛𝑛 → +∞ poli lontani dall′origine

poli vicino all′asse immaginari 0 ← 𝜁𝜁 → 1 poli vicini all′asse reale
Lezione n°: 44/s2
Attività n°: 1

 Mantenendo fissi i parametri 𝑐𝑐 e 𝑑𝑑 e la pulsazione naturale 𝜔𝜔𝑛𝑛 la risposta al gradino cambia nel
seguente modo:
Smorzamento caratteristico
crescente ζ = 0.1,0.2,0.4,0.75,0.99  Al crescere del valore dello smorzamento
2.5
caratteristico da 0 a 1, l’intensità delle

𝜁𝜁 = 0.1; 0.2; 0.4; 0.75; 0.99
2
oscillazioni diminuisce.
 Pertanto, più i poli complessi coniugati sono

1.5
vicini all’asse immaginario, tanto maggiore
sarà l’ampiezza delle oscillazioni e lento il
y(t)
1
loro smorzamento.
 Viceversa, tanto più i poli sono vicini all’asse

0.5
reale, tanto minore sarà l’ampiezza delle
0
oscillazioni e veloce il loro smorzamento.
0 2 4 6 8 10 12
ω nt (sec)
Lezione n°: 44/s2
Attività n°: 1

 Manteniamo fissi i parametri dello zero (𝑐𝑐 e 𝑑𝑑) e lo smorzamento caratteristico 𝜁𝜁, variando la
pulsazione naturale si ottiene:
Pulsazione naturale crescente
ω n = 0.3,0.5,1,2,4
1.4
 Al crescere (da 0 a +∞) della pulsazione
1.2 naturale, la durata del periodo delle
oscillazioni diminuisce e quindi aumenta
1
la frequenza.
0.8
 Più i poli complessi coniugati sono
y(t)
0.6 lontani dall’origine del piano s, più le

oscillazioni sono frequenti e smorzate.
0.4
 Più i poli sono vicini all’origine, meno

0.2
frequenti e meno smorzate saranno le
0 oscillazioni.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t (sec)
Lezione n°: 44/s2
Attività n°: 1

 Analizzando la risposta al gradino è possibile fare ulteriori considerazioni sulla relazione tra i poli
complessi coniugati e il comportamento della risposta del sistema
 Risposta al gradino:
𝑐𝑐 𝑑𝑑 1
−𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 = 𝜔𝜔𝑛𝑛 cos 𝜃𝜃 = Re 𝑝𝑝1 = Re 𝑝𝑝2 = −𝛼𝛼 𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2 = 𝜔𝜔𝑛𝑛 sin 𝜃𝜃 = Im 𝑝𝑝1 = Im 𝑝𝑝2 = 𝛽𝛽
Smorzamento del fattore esponenziale Pulsazione delle oscillazioni
𝑝𝑝1,2 = 𝛼𝛼 ± 𝑗𝑗𝛽𝛽
Lezione n°: 44/s2
Attività n°: 1

 Si consideri lo smorzamento del fattore esponenziale (i.e. la parte reale dei poli complessi
coniugati)
 Se 𝛼𝛼 = 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 < 0 i due poli sono nel semipiano sinistro e si parla di sistema sotto-
smorzato:
 La risposta a gradino presenta un’oscillazione che si attenua esponenzialmente e quindi
il sistema è stabile
 Quando i poli si allontanano dall’asse immaginario, e quindi all’aumentare in modulo
della loro parte reale, le oscillazioni si attenuano e quindi il transitorio ha durata minore
 Se 𝛼𝛼 = 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 = 0 i due poli si trovano sull’asse immaginario e si parla di smorzamento
critico:
 La risposta al gradino presenta un’oscillazione permanente
 Se 𝛼𝛼 = 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 > 0 i due poli sono nel semipiano destro e si parla di sistema sovra-
smorzato:
 La risposta al gradino presenta un’oscillazione divergente e quindi il sistema non è
stabile
Lezione n°: 44/s2
Attività n°: 1

 Si consideri la pulsazione delle oscillazioni (i.e. la parte immaginaria dei poli complessi coniugati)
 Se 𝛽𝛽 = 𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2 cresce e, quindi, se i poli si allontanano dall’asse reale, le oscillazioni

della risposta al gradino diventano più frequenti
 Se 𝛽𝛽 = 𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2 decresce e, quindi, se i poli si avvicinano all’asse reale, le oscillazioni

della risposta al gradino diventano meno frequenti
Lezione n°: 44/s2
Attività n°: 1
Sotto-smorzamento Smorzamento critico Sovra-smorzamento

𝛼𝛼 < 0 𝛼𝛼 = 0 𝛼𝛼 > 0
Step Response Step Response
1 1
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
Amplitude
Amplitude
0.2 0
-0.2
0
𝛽𝛽 crescente
-0.4 3 300
-0.2
-0.6 200
2
-0.4
-0.8
100
-0.6 -1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1
0
Time (sec) Time (sec)
Amplitude
Amplitude
0 -100

2 3 -200
-1
2.5
-300
1.5
2 -2
-400
1.5
1
-3 -500
1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Amplitude
Amplitude

0.5 0.5
0
0
-0.5
-1
-0.5
-1.5
-1 -2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
𝛼𝛼 crescente
Lezione n°: 44/s2
Attività n°: 1
Significato fisico dei poli e degli zeri di un sistema

 Ricapitolando quando visto, un sistema lineare è caratterizzato da una funzione di trasferimento
esprimibile come rapporto di polinomi a coefficienti reali nella variabile complessa 𝑠𝑠
 Le radici del polinomio a denominatore sono detti poli del sistema
 I poli determinano il modo in cui l’energia immessa nel sistema o sottratta dal sistema
attraverso le variabili di ingresso viene accumulata, accumulata e dissipata o
trasformata e dissipata nel sistema
 Ad ogni polo è associato un modo naturale che contribuisce alla dinamica del
sistema in evoluzione
 Se il segnale di ingresso è di tipo canonico (gradino, rampa lineare, rampa

parabolica, …) i modi naturali del sistema possono essere osservati all’uscita del
sistema e pertanto se ne possono studiare i parametri dinamici
Lezione n°: 44/s2
Attività n°: 1
Significato fisico dei poli e degli zeri di un sistema

 Ricapitolando quando visto, un sistema lineare è caratterizzato da una funzione di trasferimento
esprimibile come rapporto di polinomi a coefficienti reali nella variabile complessa 𝑠𝑠
 Le radici del polinomio a numeratore sono detti zeri del sistema
 Gli zeri sono indice di una relazione differenziale tra la variabile di ingresso e la variabile
di uscita
 La variabile di uscita dipende pertanto non solo dal valore istantaneo della
variabile di ingresso, ma anche dal valore della sua derivata 𝑛𝑛-esima, dove 𝑛𝑛 è
pari al grado del polinomio a numeratore della funzione di trasferimento
 Dato che l’azione derivativa è indice di un forzamento transitorio, ne conviene che

gli zeri della funzione di trasferimento sono indice della presenza, nel sistema, di
un forzamento transitorio derivativo additivo al forzamento proporzionale dovuto
alla variabile di ingresso
44/s3
Lezione n°:
Funzionalità, specifiche e prestazioni (1 di 2)
Titolo: 1
Attività n°:
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(1 DI 2)

44/s3
Lezione n°:
Funzionalità, specifiche e prestazioni (1 di 2)
Titolo: 1
Attività n°:

 Qual è l’utilità di studiare il comportamento di un sistema in risposta a segnali canonici in
ingresso?
 Si consideri il contributo di una coppia di poli complessi e coniugati 𝑝𝑝1,2 = 𝛼𝛼 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗: mostrare la
relazione che sussiste tra i coefficienti 𝛼𝛼 e 𝛽𝛽 e lo smorzamento del fattore esponenziale e della
componente oscillatoria della risposta al gradino
𝑠𝑠 − 𝑧𝑧1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 − 𝛼𝛼 − 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑠𝑠 − 𝛼𝛼 + 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Che relazione sussiste tra la parte reale dei poli complessi coniugati 𝑝𝑝1,2 = 𝛼𝛼 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗 e il
comportamento nel transitorio della risposta al gradino?
 Che relazione sussiste tra la parte immaginaria dei poli complessi coniugati 𝑝𝑝1,2 = 𝛼𝛼 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗 e il
comportamento nel transitorio della risposta al gradino?
 In che modo lo zero 𝑧𝑧1 influenza la risposta al gradino?

Lezione n°: 45
Titolo: FUNZIONALITÀ, SPECIFICHE E PRESTAZIONI (2 DI 2)
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(2 DI 2)
Errore a regime
Lezione n°: 45
Attività n°: 1

 Al fine di poter giudicare la bontà di una modalità di controllo o di una legge di controllo, è
necessario definire dei criteri di valutazione:
 Per il comportamento statico e a regime vengono definite le specifiche:
 Le specifiche richiedono che il sistema controllato sia stabile, attenui i disturbi e

garantisca che la risposta a regime permanente a certi segnali di ingresso sia
sufficientemente precisa.
 Per il comportamento dinamico vengono definite le prestazioni:
 Le prestazioni richiedono al sistema controllato che la risposta a regime transitorio a

certi segnali di ingresso sia il più fedele possibile all’andamento desiderato e che il
sistema di controllo sia ottimo rispetto ad alcuni indici prestazionali (come ad esempio il
costo o il consumo energetico).
Lezione n°: 45
Attività n°: 1
Lezione n°: 45
Attività n°: 1
Errore a regime dei sistemi di controllo a controreazione

Lezione n°: 45
Attività n°: 1
Errore a regime dei sistemi di controllo a controreazione

 Analizziamo ora il comportamento dell’errore a regime 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠
𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = lim
𝑠𝑠→0 1 + 𝐿𝐿 𝑠𝑠
in corrispondenza dei segnali canonici
 A gradino: 𝑅𝑅 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴/𝑠𝑠
 A rampa lineare: 𝑅𝑅 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴/𝑠𝑠 2
 A rampa parabolica: 𝑅𝑅 𝑠𝑠 = 2𝐴𝐴/𝑠𝑠 3
e al variare della struttura della funzione guadagno d’anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠

Lezione n°: 45
Attività n°: 1
Errore a regime dei sistemi di tipo 0 con ingresso a gradino

 Nei sistemi a controreazione di tipo 0, ovvero senza integratori, l’errore a regime con ingresso a
gradino diviene:
𝐴𝐴
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝐴𝐴
𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = lim = lim 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠→0 1 + 𝐿𝐿 𝑠𝑠 𝑠𝑠→0 𝐾𝐾 ∏𝑀𝑀𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 1 + 𝐿𝐿 0
1+ 𝑄𝑄
∏𝑗𝑗=1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑗𝑗
 La costante𝐾𝐾𝑝𝑝 = 𝐿𝐿 0 = lim 𝐿𝐿 𝑠𝑠 è detta costante di errore di posizione ed è definita solo

𝑠𝑠→0
per sistemi di tipo 0
 Se il guadagno di anello non presenta integratori, in presenza di un ingresso a gradino, si

può ottenere un errore a regime piccolo a piacere
 Con un’opportuna scelta del controllore 𝐶𝐶 𝑠𝑠 è infatti possibile far si che la funzione di
anello abbia una costante di errore di posizione pari a
𝐴𝐴
𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = < 𝜖𝜖
1 + 𝐿𝐿 0
Lezione n°: 45
Attività n°: 1
Errore a regime dei sistemi di tipo 𝑁𝑁 con ingresso a gradino

 Nei sistemi a controreazione di tipo 𝑁𝑁 > 0, ovvero in presenza di integratori, l’errore a regime con
ingresso a gradino diviene:
𝐴𝐴 𝑄𝑄
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠
𝑠𝑠 𝐴𝐴𝑠𝑠 𝑁𝑁 ∏𝑗𝑗=1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑗𝑗
𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = lim = lim = =0
𝑠𝑠→0 1 + 𝐿𝐿 𝑠𝑠 𝑠𝑠→0 𝐾𝐾 ∏𝑀𝑀 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 𝑄𝑄
𝑠𝑠 𝑁𝑁 ∏𝑗𝑗=1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑗𝑗 + 𝐾𝐾 ∏𝑀𝑀
𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖
1 + 𝑁𝑁 𝑖𝑖=1
𝑄𝑄
𝑠𝑠 ∏𝑗𝑗=1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑗𝑗
 Per sistemi di tipo 𝑁𝑁 > 0, quindi, l’errore a regime è nullo

Lezione n°: 45
Attività n°: 1
Errore a regime con ingresso a rampa lineare

 L’errore a regime con ingresso a rampa lineare diviene:
𝐴𝐴 𝑄𝑄
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝐴𝐴𝑠𝑠 𝑁𝑁−1 ∏𝑗𝑗=1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑗𝑗
𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = lim = lim 𝑠𝑠 2 =
𝑠𝑠 𝑁𝑁 ∏𝑗𝑗=1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑗𝑗 + 𝐾𝐾 ∏𝑀𝑀
𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖
1 + 𝑁𝑁 𝑖𝑖=1
𝑄𝑄
 È facile verificare che
 Se 𝑁𝑁 < 1 l’errore è infinito
 Se 𝑁𝑁 > 1 l’errore è nullo
 Se 𝑁𝑁 = 1 l’errore è finito ma non nullo; in particolare, si ha
∏𝑄𝑄
𝑗𝑗=1 𝑝𝑝𝑗𝑗 𝐴𝐴
𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴 =
𝐾𝐾 ∏𝑀𝑀
𝑖𝑖=1 𝑧𝑧𝑖𝑖 𝐾𝐾𝑣𝑣
 𝐾𝐾𝑣𝑣 ≔ lim 𝑠𝑠𝐿𝐿 𝑠𝑠 è detta costante di velocità ed esiste solo per sistemi di tipo 1
𝑠𝑠→0
Lezione n°: 45
Attività n°: 1
Errore a regime con ingresso a rampa parabolica

 L’errore a regime con ingresso a rampa parabolica diviene:
2𝐴𝐴 𝑁𝑁−2 ∏𝑄𝑄
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 3 2𝐴𝐴𝑠𝑠 𝑗𝑗=1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑗𝑗
𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = lim = lim 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 𝑁𝑁 ∏𝑗𝑗=1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑗𝑗 + 𝐾𝐾 ∏𝑀𝑀 𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖
1 + 𝑁𝑁 𝑖𝑖=1
𝑄𝑄
 È facile verificare che
 Se 𝑁𝑁 < 2 l’errore è infinito
 Se 𝑁𝑁 > 2 l’errore è nullo
 Se 𝑁𝑁 = 2 l’errore è finito ma non nullo; in particolare si ha
∏𝑄𝑄
𝑗𝑗=1 𝑝𝑝𝑗𝑗 2𝐴𝐴
𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = 2𝐴𝐴 =
𝐾𝐾 ∏𝑀𝑀
𝑖𝑖=1 𝑧𝑧𝑖𝑖 𝐾𝐾𝑎𝑎
 𝐾𝐾𝑎𝑎 ≔ lim 𝑠𝑠 2 𝐿𝐿 𝑠𝑠 è detta costante di accelerazione ed esiste solo per sistemi di

𝑠𝑠→0
tipo 2
Lezione n°: 45
Attività n°: 1
Errore a regime dei sistemi di tipo N con ingressi standard

 Generalizzando quanto visto, in assenza di disturbi ed errori di misura, l’errore a regime per
ingressi di tipo standard può esser ricavato dalla seguente tabella:
Numero di integratori Ingresso a gradino: Ingresso a rampa Ingresso a rampa Ingresso a rampa:
nel guadagno di  𝒓𝒓 𝒕𝒕 = 𝑨𝑨 lineare: parabolica:  𝒓𝒓 𝒕𝒕 = 𝑨𝑨𝒕𝒕𝒏𝒏
anello 𝑳𝑳 𝒔𝒔  𝑹𝑹 𝒔𝒔 = 𝒔𝒔
𝑨𝑨  𝒓𝒓 𝒕𝒕 = 𝑨𝑨𝑨𝑨  𝒓𝒓 𝒕𝒕 = 𝑨𝑨𝒕𝒕𝟐𝟐 𝒏𝒏!𝑨𝑨
 𝑹𝑹 𝒔𝒔 = 𝒔𝒔𝒏𝒏+𝟏𝟏
𝑨𝑨 𝟐𝟐𝟐𝟐
 𝑹𝑹 𝒔𝒔 = 𝒔𝒔𝟐𝟐  𝑹𝑹 𝒔𝒔 = 𝒔𝒔𝟑𝟑
0 𝐴𝐴 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = +∞ 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = +∞ 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = +∞

𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 =
1 + 𝐾𝐾𝑝𝑝
1 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = 0 𝐴𝐴 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = +∞ 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = +∞
𝐾𝐾𝑣𝑣
2 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = 0 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = 0 2𝐴𝐴 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = +∞
𝐾𝐾𝑎𝑎
⋮ 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = 0 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = 0 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = 0 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = +∞
𝑛𝑛 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = 0 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = 0 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = 0 𝑛𝑛! 𝐴𝐴

lim 𝑠𝑠 𝑛𝑛 𝐿𝐿 𝑠𝑠
𝑠𝑠→0
Corso Di Laurea: Ingegneria Informatica E Dell'automazione Curr. Sistemi Di Elaborazione E Controllo
Lezione N°: 45/S1
Titolo: Funzionalità, Specifiche E Prestazioni (2 Di 2)
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(2 DI 2)
Prestazioni della risposta al gradino

Lezione N°: 45/S1
Attività N°: 1

Lezione N°: 45/S1
Attività N°: 1
Prestazioni della risposta a gradino

 La risposta a gradino di un sistema fisico reale dipende dal contributo dato dalle radici del
polinomio caratteristico, ovvero dai poli della funzione di trasferimento
 A seconda del luogo in cui si trovano le radici, il contributo avrà differenti forme: in presenza di
 𝑛𝑛 poli nell’origine (accumulo di energia) si avrà un contributo di potenza 𝑛𝑛-esima
 Poli reali non nulli (accumulo o dissipazione di energia) la componente nel tempo alla
risposta a gradino associata a tali poli sarà di tipo esponenziale
 Poli complessi coniugati (accumulo, dissipazione e trasformazione di energia) sarà presente

una componente nella risposta a gradino di tipo oscillatorio più o meno smorzato: tanto più
è negativa la parte reale, tanto più smorzata sarà l’oscillazione mentre tanto più cresce la
parte immaginaria tanto maggiore sarà la frequenza delle pulsazioni per unità di tempo
Lezione N°: 45/S1
Attività N°: 1

Lezione N°: 45/S1
Attività N°: 1

Lezione N°: 45/S1
Attività N°: 1

 Un primo indice prestazionale di un sistema controllato stabile è la prontezza di risposta
 Nei sistemi sotto-smorzati che presentano oscillazioni e che quindi hanno delle sovra-
elongazioni oltre il valore di riferimento nel regime transitorio la prontezza di risposta è
misurata con:
 tempo di salita (rise time) 𝑇𝑇𝑅𝑅 è il tempo in secondi impiegato dalla risposta a gradino
per raggiungere per la prima volta il valore di riferimento
 tempo al picco (peak time) 𝑇𝑇𝑅𝑅 è il tempo in secondi impiegato dalla risposta a gradino
per raggiungere la massima sovra-elongazione
 In sistemi sovra-smorzati (esponenziali), la risposta a gradino non supera mai il valore di

riferimento e quindi la prontezza di risposta è misurata con:
per salire dal 10% al 90% del valore di riferimento
Lezione N°: 45/S1
Attività N°: 1

 Un secondo indice prestazionale di un sistema controllato stabile è la fedeltà di risposta ovvero
l’abilità di riprodurre fedelmente i segnali d’ingresso di riferimento
 Nei sistemi sotto-smorzati la fedeltà di risposta è misurata con:
 Sovra-elongazione percentuale (percent overshoot) 𝑆𝑆% è un parametro

adimensionale definito come il rapporto percentuale tra la differenza del picco dal
valore di riferimento e il valore di riferimento:
𝑀𝑀 − 𝑟𝑟  𝑀𝑀 ≔ picco della risposta

𝑆𝑆% = 100
𝑟𝑟  𝑟𝑟 ≔ valore di riferimento
 tempo di assestamento (settling time) 𝑇𝑇𝑆𝑆 è il tempo impiegato dalla risposta a
gradino per assestarsi permanentemente entro un intervallo percentuale ±𝜖𝜖 centrato
sul valore di riferimento: oltre tale tempo, l’errore percentuale a regime sarà sempre
minore o uguale a 𝜖𝜖
 In sistemi sovra-smorzati, la risposta a gradino non supera mai il valore di riferimento e

quindi si tiene conto solo del tempo di assestamento
Lezione N°: 45/S1
Attività N°: 1
Prestazioni di un sistema sotto-smorzato

𝑦𝑦(𝑡𝑡)
𝑀𝑀
Sovra-elongazione
𝑟𝑟 + 𝜖𝜖𝑟𝑟
𝑟𝑟
𝑟𝑟 − 𝜖𝜖𝑟𝑟
𝑡𝑡
𝑇𝑇𝑅𝑅 𝑇𝑇𝑃𝑃 𝑇𝑇𝑆𝑆
Lezione N°: 45/S1
Attività N°: 1
Prestazioni di un sistema sovra-smorzato

𝑦𝑦(𝑡𝑡)
𝑟𝑟
𝑟𝑟 − 𝜖𝜖
0.9𝑟𝑟
0.1𝑟𝑟
𝑡𝑡
𝑇𝑇𝑅𝑅 𝑇𝑇𝑆𝑆
Lezione N°: 45/S1
Attività N°: 1
Prontezza e fedeltà di risposta

 Le prestazioni richieste al regime transitorio di una risposta al gradino sono
 prontezza di risposta: si misura con il tempo di salita e il tempo al picco
 fedeltà di risposta: si misura con la sovra-elongazione e il tempo di assestamento
 Spostando nel piano complesso le radici di un sistema si possono ottenere risposte al gradino con
caratteristiche molto differenti tra loro
 La prontezza e la fedeltà di risposta sono requisiti contrastanti:
 Aumentando la prontezza di risposta di un sistema si diminuisce la fedeltà di risposta e

viceversa: è necessario trovare un compromesso tra le due prestazioni
Lezione N°: 45/S2
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

(2 DI 2)
Prestazioni in funzione dei poli

Lezione N°: 45/S2
Attività N°: 1
Tempo di assestamento per poli reali

 Il tempo di assestamento dipende dalla percentuale di assestamento 𝜖𝜖 che di desidera
ottenere
 Nel caso di un sistema composto da un solo polo reale, la risposta al gradino di ampiezza 𝐴𝐴
è
𝑡𝑡
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 1 − 𝑒𝑒 −𝜏𝜏
 Data una percentuale di assestamento 𝜖𝜖 da soddisfare, per determinare il tempo di
assestamento 𝑇𝑇𝑆𝑆 si deve risolvere la seguente equazione:
𝑡𝑡 𝑇𝑇𝑆𝑆
𝐴𝐴𝐴𝐴 1 − 𝑒𝑒 −𝜏𝜏 �𝑇𝑇𝑆𝑆 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 1 − 𝑒𝑒 − 𝜏𝜏 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 1 − 𝜖𝜖
𝑇𝑇𝑆𝑆
 Ne segue che 𝑒𝑒 − 𝜏𝜏 = 𝜖𝜖 ossia 𝑇𝑇𝑆𝑆 = −𝜏𝜏 ln 𝜖𝜖
Lezione N°: 45/S2
Attività N°: 1
Tempo di assestamento per poli reali

 Quindi il tempo di assestamento dipende in maniera direttamente proporzionale dalla
costante di tempo 𝜏𝜏 associata al polo reale
 Esiste quindi una relazione diretta tra la posizione del polo 𝑝𝑝 nell’asse reale e il tempo di
assestamento: per soddisfare la specifica sulla percentuale di assestamento è sufficiente
porre
ln 𝜖𝜖
𝑝𝑝 = − 𝛼𝛼 : −0 < 𝛼𝛼 ≤ −
𝑇𝑇𝑆𝑆
Lezione N°: 45/S2
Attività N°: 1
Tempo di salita per poli reali

 Il tempo di salita dipende dalla differenza di due tempi di assestamento percentuale: tempo di
assestamento al 90% meno il tempo di assestamento al 10%
 Nel caso di un sistema composto da un solo polo reale, il tempo di salita è

𝑇𝑇𝑅𝑅 = 𝑇𝑇90% − 𝑇𝑇10% = 𝜏𝜏 ln 0.9 − 𝜏𝜏 ln 0.1 ≅ 2.2𝜏𝜏
 Questo impone un vincolo sul posizionamento del polo reale 𝑝𝑝 = − 𝛼𝛼 :
2.2
𝛼𝛼 ≥
𝑇𝑇𝑅𝑅
Lezione N°: 45/S2
Attività N°: 1
Tempo di salita e di assestamento per poli reali

 Abbiamo visto che, dato un sistema caratterizzato da un solo polo reale 𝑝𝑝 = − 𝛼𝛼 , per soddisfare i
vincoli
ln 𝜖𝜖
 Sulla rapidità di risposta si deve porre −0 < 𝛼𝛼 ≤ −
𝑇𝑇𝑆𝑆
2.2
 Sulla fedeltà di risposta si deve porre 𝛼𝛼 ≥
𝑇𝑇𝑅𝑅
 Unendo questi due vincoli si ottiene la seguente diseguaglianza che chiude quindi in una forbice il
posizionamento del polo reale in un intervallo definito dell’asse reale:
2.2 ln 𝜖𝜖 ln 𝜖𝜖
≤ 𝛼𝛼 ≤ − → 𝑇𝑇𝑆𝑆 ≤ − 𝑇𝑇
𝑇𝑇𝑅𝑅 𝑇𝑇𝑆𝑆 2.2 𝑅𝑅
 Quindi tempo di salita e di assestamento non possono essere scelti in maniera totalmente
indipendente l’uno dall’altro
Lezione N°: 45/S2
Attività N°: 1
Tempo di assestamento per poli complessi coniugati

 Nel caso di un sistema caratterizzato da una coppia di poli complessi coniugati
𝑝𝑝1,2 = − 𝛼𝛼 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗 = −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 ± 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2
la risposta al gradino di ampiezza 𝐴𝐴 è
𝑐𝑐 𝑑𝑑 1
dove i coefficienti reali 𝑐𝑐 e 𝑑𝑑 sono ottenuti dai residui (complessi coniugati) associati ai poli complessi
 Per calcolare il tempo di assestamento con assestamento percentuale 𝜖𝜖 è necessario

individuare quell’istante di tempo 𝑇𝑇𝑆𝑆 tale per cui per ogni 𝑡𝑡 > 𝑇𝑇𝑆𝑆 si abbia:
𝑑𝑑 𝑑𝑑
1 − 𝜖𝜖 ≤ 𝑦𝑦 𝑡𝑡 ≤ 1 + 𝜖𝜖
𝜔𝜔𝑛𝑛2 𝜔𝜔𝑛𝑛2
Lezione N°: 45/S2
Attività N°: 1

 Approssimando la risposta al gradino al solo contributo esponenziale (trascurando la
componente oscillatoria), possiamo porre:
𝑐𝑐 𝑑𝑑 1 𝑑𝑑
𝑦𝑦 𝑇𝑇𝑆𝑆 ≅ 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛𝑇𝑇𝑆𝑆 + 2 1− 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛𝑇𝑇𝑆𝑆 ≤ 2 1 − 𝜖𝜖
𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2 𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2 𝜔𝜔𝑛𝑛
da cui 𝑑𝑑 1 𝑑𝑑 1
𝑐𝑐 − 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛𝑇𝑇𝑆𝑆 ≤ − 2 𝜖𝜖 𝑐𝑐𝜔𝜔𝑛𝑛 − 𝑑𝑑 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛𝑇𝑇𝑆𝑆 ≤ −𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜔𝜔𝑁𝑁 𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2 𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2
1 1 − 𝜁𝜁 2 1 − 𝜁𝜁 2
𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 ≥ − ln −𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑇𝑇𝑆𝑆
≤ −𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑇𝑇𝑆𝑆 𝑐𝑐𝜔𝜔𝑛𝑛 − 𝑑𝑑 𝑐𝑐𝜔𝜔𝑛𝑛 − 𝑑𝑑
Trascurando
il transitorio
(i.e. 𝑐𝑐 = 0)
1 1 𝛽𝛽
𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 ≥ − ln 𝜖𝜖 1 − 𝜁𝜁 2 𝛼𝛼 ≥ − ln 𝜖𝜖
𝑇𝑇𝑆𝑆 𝑇𝑇𝑆𝑆 𝜔𝜔𝑛𝑛
Lezione N°: 45/S2
Attività N°: 1

 Fissata la pulsazione naturale 𝜔𝜔𝑛𝑛 è possibile determinare la relazione tra il fattore di
smorzamento 𝜁𝜁 e il tempo di assestamento 𝑇𝑇𝑆𝑆 :
1
𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 ≥ − ln 𝜖𝜖 1 − 𝜁𝜁 2 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑇𝑇𝑆𝑆 ≤ ln 𝜖𝜖 1 − 𝜁𝜁 2
𝑇𝑇𝑆𝑆
 Tracciando il grafico delle due funzioni nella variabile 𝜁𝜁 si ottiene:
ln 𝜖𝜖 1 − 𝜁𝜁 2
−𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑇𝑇𝑆𝑆
Range di validità
della
disuguaglianza
1 𝜁𝜁
−1
Lezione N°: 45/S2
Attività N°: 1

 Si consideri il caso in cui la percentuale di assestamento 𝜖𝜖 è fissata al 2%
 La diseguaglianza si semplifica nel seguente modo:

𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛𝑇𝑇𝑆𝑆 ≤ 0.02
 Ne segue che
ln 0.02 4
𝑇𝑇𝑆𝑆 ≥ − ≅
𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛
 Il tempo di assestamento al 2% è quindi all’incirca 4 volte superiore al valore della

costante di tempo dei poli complessi coniugati 𝜏𝜏 = 1/𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛
 Ricordando che 𝑝𝑝1,2 = − 𝛼𝛼 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗 = −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 ± 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2 si può affermare che la prestazione
sul tempo di assestamento al 2% della risposta al gradino pone un limite inferiore sulla parte
reale dei poli complessi coniugati:
4
𝛼𝛼 ≥
𝑇𝑇𝑆𝑆
Lezione N°: 45/S2
Attività N°: 1
𝑝𝑝1,2 = ±10𝑗𝑗
𝑝𝑝1,2 = −1 ± 10𝑗𝑗
𝑝𝑝1,2 = −5 ± 10𝑗𝑗
10
−5 −1
−10
Lezione N°: 45/S2
Attività N°: 1
Tempo al picco per poli complessi coniugati

 Per determinare il tempo al picco 𝑇𝑇𝑃𝑃 in presenza di poli complessi coniugati si deve derivare la
risposta a gradino
𝑐𝑐 𝑑𝑑 1
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛𝑡𝑡 sin 𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2 𝑡𝑡 + 1 − 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛𝑡𝑡 sin 𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2 𝑡𝑡 + 𝜃𝜃
𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2 𝜔𝜔𝑛𝑛2 1 − 𝜁𝜁 2
in modo da individuare quando si azzera
 Per 𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2 = 𝜋𝜋 la risposta si annulla e pertanto
𝜋𝜋
𝑇𝑇𝑃𝑃 =
 Per rispettare le prestazioni su un valore dato 𝑇𝑇𝑃𝑃 (massimo) per il tempo di picco è
sufficiente porre La prestazione sul tempo al picco della risposta a
𝜋𝜋 gradino pone quindi un limite inferiore sulla parte
𝛽𝛽 = 𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2 ≥
𝑇𝑇𝑃𝑃
immaginaria dei poli complessi coniugati
Lezione N°: 45/S2
Attività N°: 1
Tempo al picco per poli complessi coniugati
𝑝𝑝1,2 = −1 ± 𝑗𝑗
𝑝𝑝1,2 = −1 ± 5𝑗𝑗
𝑝𝑝1,2 = −1 ± 10𝑗𝑗
10
5
1
−1 −1
−5
−10
Lezione N°: 45/S2
Attività N°: 1
Sovra-elongazione percentuale per poli complessi coniugati

 Per determinare l’espressione della sovra-elongazione, è necessario calcolare il massimo valore
della risposta al gradino 𝑀𝑀
 Risulta evidente che tale valore sia

𝜁𝜁𝜁𝜁
𝑑𝑑 −
1−𝜁𝜁 2
𝑀𝑀 = 2 1 + 𝑒𝑒
𝜔𝜔𝑛𝑛
 Ne segue che la sovra-elongazione percentuale 𝑆𝑆% è
𝜁𝜁𝜁𝜁
−
𝑆𝑆% = 100𝑒𝑒 1−𝜁𝜁 2
 Si può osservare che la sovra-elongazione percentuale dipende esclusivamente da 𝜁𝜁

120,00%
100,00%
80,00%
60,00% In figura è mostrato l’andamento della sovra-
40,00%
elongazione al variare di 𝜁𝜁
20,00%
0,00%
1
13
25
37
49
61
73
85
97
Lezione N°: 45/S2
Attività N°: 1
Sovra-elongazione percentuale e tempo di assestamento

 Si consideri adesso il caso in cui, per un sistema caratterizzato da due poli complessi coniugati,
sia richiesto di soddisfare, contemporaneamente, le seguenti prestazioni per la risposta al
gradino:
1. Massima sovra-elongazione percentuale del 5%;
2. Tempo massimo di assestamento al 2% di 4 secondi.
 Il primo requisito sulla massima sovra-elongazione percentuale, pone un vincolo sul valore del
fattore di smorzamento 𝜁𝜁:
𝜁𝜁𝜁𝜁
−
1−𝜁𝜁2
 Dovendo imporre 𝑆𝑆% = 100𝑒𝑒 = 5%, si ottiene 𝜁𝜁 ≥ 0.9246
 Dato che 𝜁𝜁 = − cos 𝜃𝜃 si ha che 𝜃𝜃 ≥ 157,5°
 Il secondo requisito sul tempo di assestamento al 2%, pone un vincolo sulla costante di tempo
dei poli, ovvero sulla loro parte reale:
4
𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 = 𝛼𝛼 ≥ =1
𝑇𝑇𝑆𝑆
Lezione N°: 45/S2
Attività N°: 1
Sovra-elongazione percentuale e tempo di assestamento

 I due requisiti determinano delle regioni di ammissibilità nel dominio 𝑠𝑠 per i due poli complessi
𝐼𝐼𝐼𝐼(𝑠𝑠)
coniugati:
Prestazioni
sulla massima 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑠𝑠) 𝐼𝐼𝐼𝐼(𝑠𝑠)
sovra-
elongazione
𝐼𝐼𝐼𝐼(𝑠𝑠) 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑠𝑠)
𝛼𝛼 = 1
𝛼𝛼 = 1
Prestazioni sul
massimo 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑠𝑠)
tempo di
assestamento
Lezione N°: 45/S2
Attività N°: 1
Semplificazioni
 Quanto visto può essere esteso anche al caso di funzioni di trasferimento più complesse in
presenza di poli dominanti
 Un altro modo per semplificare l’analisi, è possibile sfruttare meccanismi algebrici per tentare di
rappresentare un sistema particolarmente complesso con sistemi approssimati del primo o del
secondo ordine
 Si consideri un sistema lineare di ordine elevato con la seguente funzione di trasferimento

(𝑀𝑀 ≤ 𝑁𝑁):
𝑏𝑏𝑀𝑀 𝑠𝑠 𝑀𝑀 + 𝑏𝑏𝑀𝑀−1 𝑠𝑠 𝑀𝑀−1 + ⋯ + 𝑏𝑏1 𝑠𝑠 + 1
𝐺𝐺ℎ𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾
𝑎𝑎𝑁𝑁 𝑠𝑠 𝑁𝑁 + 𝑎𝑎𝑁𝑁−1 𝑠𝑠 𝑁𝑁−1 + ⋯ + 𝑎𝑎1 𝑠𝑠 + 1
 È possibile ricondursi ad una funzione di trasferimento approssimata di ordine inferiore
𝐺𝐺 < 𝑁𝑁:
𝑐𝑐𝑃𝑃 𝑠𝑠 𝑃𝑃 + 𝑐𝑐𝑃𝑃−1 𝑠𝑠 𝑃𝑃−1 + ⋯ + 𝑐𝑐1 𝑠𝑠 + 1

𝐺𝐺𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾
𝑑𝑑𝐺𝐺 𝑠𝑠 𝐺𝐺 + 𝑑𝑑𝐺𝐺−1 𝑠𝑠 𝐺𝐺−1 + ⋯ + 𝑑𝑑1 𝑠𝑠 + 1
Lezione N°: 45/S2
Attività N°: 1
Semplificazione dei sistemi lineari

 Facendo il rapporto tra le due funzioni di trasferimento si ottiene una nuova funzione di
trasferimento data dal rapporto di due polinomi 𝑀𝑀 𝑠𝑠 e Δ 𝑠𝑠 :
𝐺𝐺ℎ𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑠𝑠 𝑀𝑀 𝑠𝑠
=
𝐺𝐺𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑠𝑠 Δ 𝑠𝑠
 Le derivate 𝑘𝑘-esime dei due polinomi sono
𝑘𝑘
𝑑𝑑 𝑘𝑘 𝑀𝑀 𝑠𝑠 𝑘𝑘
𝑑𝑑 𝑘𝑘 Δ 𝑠𝑠
𝑀𝑀 𝑠𝑠 = , Δ 𝑠𝑠 =
𝑑𝑑𝑠𝑠 𝑘𝑘 𝑑𝑑𝑠𝑠 𝑘𝑘
 I coefficienti 𝑐𝑐𝑖𝑖 e 𝑑𝑑𝑖𝑖 della funzione di trasferimento approssimata si determinano nel
seguente modo: si calcolano, per ogni 𝑞𝑞 = 0,1,2, …
2𝑞𝑞 𝑘𝑘+𝑞𝑞 2𝑞𝑞

−1 𝑀𝑀 𝑘𝑘 0 𝑀𝑀 2𝑞𝑞−𝑘𝑘 0 −1 𝑘𝑘+𝑞𝑞
Δ 𝑘𝑘 0 Δ 2𝑞𝑞−𝑘𝑘 0
𝑀𝑀2𝑞𝑞 = � , Δ2𝑞𝑞 = �
𝑘𝑘! 2𝑞𝑞 − 𝑘𝑘 ! 𝑘𝑘! 2𝑞𝑞 − 𝑘𝑘 !
e poi si impone 𝑀𝑀2𝑞𝑞 = Δ2𝑞𝑞 in modo da trovare i coefficienti 𝑐𝑐𝑖𝑖 e 𝑑𝑑𝑖𝑖

Lezione N°: 45/S2
Attività N°: 1
Semplificazione dei sistemi lineari

 Il nuovo sistema ridotto ha lo stesso guadagno statico 𝐾𝐾 (per avere lo stesso
comportamento a regime permanente), ma diversi poli e zeri, quindi è solo una
approssimazione della dinamica transitoria del sistema originario
 Una modifica a questo metodo di semplificazione potrebbe essere quello di mantenere

almeno i poli dominanti del sistema originario.
Lezione N°: 45/S3
Attività N°: 1
 FUNZIONALITÀ, SPECIFICHE E PRESTAZIONI (2 DI 2)
 Domande aperte ed esercizi

Lezione N°: 45/S3
Attività N°: 1

 Sotto quali condizioni l’errore a regime della risposta al gradino di un generico sistema controllato
in contro-reazione è nullo? E in presenza di segnali a rampa?
 In che modo è possibile caratterizzare quantitativamente le prestazioni della risposta al gradino

per un sistema sotto-smorzato? E per un sistema sovra-smorzato?
 Mostrare come le misure quantitative descritte nella precedente domanda possono esser tradotte
in condizioni sulla posizione dei poli della funzione di trasferimento del sistema
Lezione n°: 46
Titolo: CRITERIO DI NYQUIST
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
CRITERIO DI NYQUIST
Stabilità in condizioni nominali

Lezione n°: 46
Attività n°: 1

 Al fine di poter giudicare la bontà di una modalità di controllo o di una legge di controllo, è
necessario definire dei criteri di valutazione:
 Per il comportamento statico e a regime vengono definite le specifiche:
 Le specifiche richiedono che il sistema controllato sia stabile, attenui i disturbi e

garantisca che la risposta a regime permanente a certi segnali di ingresso sia
sufficientemente precisa.
 Per il comportamento dinamico vengono definite le prestazioni:
 Le prestazioni richiedono al sistema controllato che la risposta a regime transitorio a

certi segnali di ingresso sia il più fedele possibile all’andamento desiderato e che il
sistema di controllo sia ottimo rispetto ad alcuni indici prestazionali (come ad esempio il
costo o il consumo energetico).
Lezione n°: 46
Attività n°: 1
Requisiti di un sistema di controllo

 In questa e nella prossima lezione si affronterà il problema della stabilità di un sistema controllato
e in particolare si parlerà di
 Stabilità in condizioni nominali: una specifica imprescindibile per un sistema controllato è

quella di asintotica stabilità
 In assenza di tale proprietà, le variabili del sistema potrebbero divergere anche in

presenza di segnali esogeni di ampiezza e durata limitata
 Stabilità in condizioni perturbate: un’importante specifica che un sistema controllato è

quella di garantire l’asintotica stabilità anche in presenza di perturbazioni
 Con condizioni perturbate si intendono variazioni delle condizioni nominali come ad

esempio errori di modellazione e di approssimazione o variazioni dei parametri del sistema
 Tale proprietà è studiata in riferimento a precisi margini di incertezza: si garantisce che

per perturbazioni di entità fissata il sistema manterrà la proprietà di stabilità asintotica
Lezione n°: 46
Attività n°: 1
Stabilità in condizioni nominali

 Si consideri un processo 𝐹𝐹 𝑠𝑠 controllato da un controllore 𝐶𝐶 𝑠𝑠 in retro-azione
 Abbiamo visto che studiare la funzione di trasferimento del sistema controllato è
𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐿𝐿 𝑠𝑠
𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑠𝑠 = =
1 + 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐶𝐶 𝑠𝑠 1 + 𝐿𝐿 𝑠𝑠
 La stabilità del sistema controllato dipende quindi dalle radici del polinomio 1 + 𝐿𝐿 𝑠𝑠
 Per verificare la proprietà di stabilità asintotica è possibile utilizzare il criterio di Nyquist
+ +
𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐿𝐿 𝑠𝑠
− −
Lezione n°: 46
Attività n°: 1
Diagrammi di Nyquist
 Di seguito si riportano alcune nozioni già introdotte relative ai diagrammi di Nyquist:
 I diagrammi polari, o diagrammi di Nyquist, sono uno strumento per rappresentare la

funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 di un sistema per 𝜔𝜔 ∈ −∞; ∞
 Nella pratica è sufficiente studiare il comportamento per 𝜔𝜔 ∈ 0; ∞ essendo il

comportamento per 𝜔𝜔 ∈ −∞; 0 simmetrico rispetto all’asse delle ascisse.
 Per tracciare i diagrammi polari è possibile studiare il comportamento nell’intervallo

𝜔𝜔 ∈ 0; ∞ per 𝜔𝜔 → 0+ e 𝜔𝜔 → ∞
 Le funzioni che approssimano il comportamento per i valori limite della frequenza sono
𝐹𝐹0 𝑠𝑠 = lim+ 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹0 𝑠𝑠 𝑒𝑒 𝑗𝑗∠𝐹𝐹0 𝑠𝑠
𝑠𝑠→0
𝐹𝐹∞ 𝑠𝑠 = lim 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹∞ 𝑠𝑠 𝑒𝑒 𝑗𝑗∠𝐹𝐹∞ 𝑠𝑠
𝑠𝑠→∞
 Nel seguito si farà riferimento ad una funzione di trasferimento nella forma
𝑠𝑠 − 𝑧𝑧1 ∙ ⋯ ∙ 𝑠𝑠 − 𝑧𝑧𝑚𝑚
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 ′
𝑠𝑠 𝑔𝑔 (𝑠𝑠 − 𝑝𝑝1 ) ∙ ⋯ ∙ 𝑠𝑠 − 𝑝𝑝𝑛𝑛−𝑔𝑔
Lezione n°: 46
Attività n°: 1
Diagrammi di Nyquist
 Il modulo 𝐹𝐹0 𝑠𝑠 e la fase ∠𝐹𝐹0 𝑠𝑠 della funzione approssimante per ω → 0+ sono
𝐾𝐾 ′ 𝑔𝑔 = 0 𝜋𝜋
𝐹𝐹0 𝑠𝑠 = � , ∠𝐹𝐹0 𝑠𝑠 = ∠𝐾𝐾 ′ − 𝑔𝑔
∞ 𝑔𝑔 ≥ 1 2
 Per determinare se la fase iniziale ∠𝐹𝐹0 𝑠𝑠 è in anticipo o in ritardo si calcola
1 1 Δ𝜙𝜙 > 0 anticipo di fase
Δ𝜙𝜙0 = − � + � → � 0
𝑧𝑧𝑖𝑖 𝑝𝑝𝑖𝑖 Δ𝜙𝜙0 < 0 ritardo di fase
 Il modulo 𝐹𝐹∞ 𝑠𝑠 e la fase ∠𝐹𝐹∞ 𝑠𝑠 della funzione approssimante per 𝜔𝜔 → +∞ sono
𝐾𝐾 ′ 𝑛𝑛 − 𝑚𝑚 = 0 𝜋𝜋
𝐹𝐹∞ 𝑠𝑠 =� , ∠𝐹𝐹∞ 𝑠𝑠 = ∠𝐾𝐾 ′ − 𝑛𝑛 − 𝑚𝑚
0 𝑛𝑛 − 𝑚𝑚 ≥ 1 2
 Per determinare se la fase finale ∠𝐹𝐹∞ 𝑠𝑠 è in anticipo o in ritardo si calcola
𝑚𝑚 𝑛𝑛
Δ𝜙𝜙 > 0 anticipo di fase
Δ𝜙𝜙∞ = � 𝑧𝑧𝑖𝑖 − � 𝑝𝑝𝑖𝑖 → � ∞
Δ𝜙𝜙∞ < 0 ritardo di fase
Lezione n°: 46
Attività n°: 1
Criterio di Nyquist
 Il criterio di Nyquist fornice una condizione necessaria e sufficiente per la stabilità di un
sistema controllato che risulta molto utile nella progettazione di sistemi di controllo
 TEOREMA: Criterio di Nyquist
 Premesse:
 Sia 𝑃𝑃 il numero di poli della funzione d’anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠 con parte reale maggiore di zero
 Sia 𝑁𝑁 il numero di giri compiuti dal diagramma di Nyquist della funzione d’anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠 intorno
al punto −1; 𝑗𝑗0 - conteggiati positivamente se compiuti in senso antiorario e
negativamente se in senso orario
 Se il diagramma passa per il punto −1; 𝑗𝑗0 il valore di 𝑁𝑁 risulta non ben definito
 TESI:
 Condizione necessaria e sufficiente perché il sistema sia asintoticamente stabile è che 𝑁𝑁 sia
ben definito e risulti 𝑁𝑁 = 𝑃𝑃
Lezione n°: 46
Attività n°: 1
Criterio di Nyquist
 È possibile fare le seguenti osservazioni:
 Se 𝑁𝑁 non è ben definito, il sistema retro azionato può essere stabile semplicemente oppure
instabile
 Se 𝑁𝑁 è ben definito e 𝑁𝑁 ≠ 𝑃𝑃 il sistema è sicuramente instabile
 Nota: il criterio di Nyquist è stato definito per sistemi di controllo come in figura sotto
 Nota: nella prima parte del corso abbiamo visto che la connessione in contro reazione di due
sistemi non preserva la stabilità
 Due sistemi instabili connessi in contro reazione possono originare un sistema instabile e
viceversa
 Il criterio di Nyquist quindi fornisce condizioni per determinare la stabilità asintotica del
sistema controllato
𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐿𝐿 𝑠𝑠
Lezione n°: 46
Attività n°: 1
Esempio di applicazione del Criterio di Nyquist

 Vediamo ora un esempio di applicazione del criterio di Nyquist:
 Si consideri un controllore 𝐶𝐶 𝑠𝑠 di dimensione unitaria
+ 𝑠𝑠 + 1
𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 e il processo da controllare 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐾𝐾
− 𝑠𝑠 − 1 2
𝑠𝑠 − 1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 1 2
 Il processo è caratterizzato da uno zero 𝑧𝑧 = −1 e da due poli reali coincidenti 𝑝𝑝1,2 = 1
 La funzione d’anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠 è chiaramente instabile
𝑠𝑠 − 1
𝐿𝐿 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾
𝑠𝑠 + 1 2
 La funzione di trasferimento del sistema in anello chiuso è
𝐿𝐿 𝑠𝑠 𝑁𝑁𝐿𝐿 𝑠𝑠 𝑠𝑠 − 1 𝑠𝑠 − 1
𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑠𝑠 = = = 𝐾𝐾 2
= 𝐾𝐾
1 + 𝐿𝐿 𝑠𝑠 𝑁𝑁𝐿𝐿 𝑠𝑠 + 𝐷𝐷𝐿𝐿 𝑠𝑠 𝐾𝐾 𝑠𝑠 − 1 + 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 2 + 𝐾𝐾 − 2 𝑠𝑠 + 𝐾𝐾 + 1
Lezione n°: 46
Attività n°: 1

 Dal criterio di Routh-Hurwitz sappiamo che il sistema è asintoticamente stabile se e solo
se
𝐾𝐾 − 2 > 0
� → 𝐾𝐾 > 2 +
𝐾𝐾 + 1 > 0 𝑠𝑠 + 1
𝐾𝐾
− 𝑠𝑠 − 1 2
 Verifichiamo tale condizione con il criterio di Nyquist
 Il numero 𝑃𝑃 di poli a parte reale maggiore di zero della funzione di anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠 è 𝑃𝑃 = 2
 È necessario adesso verificare che il numero 𝑁𝑁 di giri del diagramma di Nyquist sia pari a
2
 A tal fine, si consideri il numero complesso
1 − 3𝜔𝜔2 𝜔𝜔 3 − 𝜔𝜔2
𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐿𝐿 𝑠𝑠 � = 𝐾𝐾 + 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑠𝑠=𝑗𝑗𝑗𝑗 1 − 𝜔𝜔 2 2 + 4𝜔𝜔 2 1 − 𝜔𝜔 2 2 + 4𝜔𝜔 2
Lezione n°: 46
Attività n°: 1

 Dal criterio di Routh-Hurwitz sappiamo che il sistema è asintoticamente stabile se e solo
se
𝐾𝐾 − 2 > 0
� → 𝐾𝐾 > 2 +
𝐾𝐾 + 1 > 0 𝑠𝑠 + 1
𝐾𝐾
− 𝑠𝑠 − 1 2
 Verifichiamo tale condizione con il criterio di Nyquist
 Il numero 𝑃𝑃 di poli a parte reale maggiore di zero della funzione di anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠 è 𝑃𝑃 = 2
 È necessario adesso verificare che il numero 𝑁𝑁 di giri del diagramma di Nyquist sia pari a
2
 A tal fine, tracciamo i diagrammi di Nyquist qualitativi

Lezione n°: 46
Attività n°: 1

 Le funzioni approssimanti sono
𝐾𝐾
𝐿𝐿0 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 , 𝐿𝐿∞ 𝑠𝑠 = + 𝑠𝑠 + 1
𝑠𝑠 𝐾𝐾
− 𝑠𝑠 − 1 2
 Ne segue che per 𝜔𝜔 = 0+
0 𝐾𝐾 > 0
𝐿𝐿0 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 , ∠𝐿𝐿0 𝑠𝑠 = � , Δ𝜙𝜙0 > 0
−𝜋𝜋 𝐾𝐾 < 0
Mentre per 𝜔𝜔 = +∞
𝜋𝜋
− 𝐾𝐾 > 0
2
𝐿𝐿∞ 𝑠𝑠 =0 , ∠𝐿𝐿∞ 𝑠𝑠 = � 3 , Δ𝜙𝜙∞ < 0
− 𝜋𝜋 𝐾𝐾 < 0
2
Lezione n°: 46
Attività n°: 1

 In virtù delle considerazioni fatte gli scenari possibili sono due:
𝐾𝐾 > 0 𝐾𝐾 < 0
+ 𝑠𝑠 + 1
𝐾𝐾
− 𝑠𝑠 − 1 2
Per 𝐾𝐾 < 0 è facile verificare

Per 𝐾𝐾 > 0 il numero 𝑁𝑁 di giri intorno al punto −1; 𝑗𝑗0 è che il numero 𝑁𝑁 di giri intorno
pari a al punto −1; 𝑗𝑗0 è 𝑁𝑁 = 1 ≠ 𝑃𝑃
 1, se l’intersezione si ha prima del punto critico e quindi il sistema non
 2, se l’intersezione si ha dopo il punto critico sarebbe asintoticamente
 Non ben definito se l’intersezione si ha in stabile
corrispondenza del punto critico
Lezione n°: 46
Attività n°: 1

 Posto 𝐾𝐾 > 0, andiamo a verificare quando il sistema è asintoticamente
stabile
 La parte immaginaria della funzione d’anello
1 − 3𝜔𝜔2 𝜔𝜔 3 − 𝜔𝜔2
𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 = + 𝑗𝑗
1 − 𝜔𝜔 2 2 + 4𝜔𝜔 2 1 − 𝜔𝜔 2 2 + 4𝜔𝜔 2
si annulla per 𝜔𝜔 ∈ 0, ± 3, ±∞
 Il modulo della funzione 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗

𝐿𝐿 𝑗𝑗 3 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗
d’anello per 𝜔𝜔 = 3 vale
𝐾𝐾
𝐿𝐿 𝑗𝑗 3 =
2
Lezione n°: 46
Attività n°: 1

 Se 𝐾𝐾 = 2, 𝑁𝑁 non è ben
definito
 Se 𝐾𝐾 < 2, 𝑁𝑁 = 1 e il sistema
+ 𝑠𝑠 + 1
non è asintoticamente stabile 𝐾𝐾
− 𝑠𝑠 − 1 2
 Se 𝐾𝐾 > 2, 𝑁𝑁 = 𝑃𝑃 = 2 e il
sistema è asintoticamente
stabile
Lezione n°: 46
Attività n°: 1

𝐾𝐾 = 3 𝐾𝐾 = 1
𝑁𝑁 = 𝑃𝑃 𝑁𝑁 ≠ 𝑃𝑃
Lezione N°: 46/S1
Titolo: Criterio Di Nyquist
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
CRITERIO DI NYQUIST

Lezione N°: 46/S1
Attività N°: 1

1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 − 1 𝑠𝑠 + 3
 Verificare se sia possibile rendere asintoticamente stabile il sistema 𝐹𝐹 𝑠𝑠 con un sistema di

controllo in contro-reazione applicando un controllore nella forma 𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾
 Effettuare tale verifica con il criterio di Nyquist e il criterio di Routh-Hurwitz

Lezione N°: 46/S2
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
CRITERIO DI NYQUIST
Esempio di applicazione del criterio di Nyquist

Lezione N°: 46/S2
Attività N°: 1

 Esercizio:
1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 − 1 𝑠𝑠 + 3
 Verificare se sia possibile rendere asintoticamente stabile il sistema 𝐹𝐹 𝑠𝑠 con un sistema

di controllo in contro-reazione applicando un controllore nella forma 𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾

Lezione N°: 46/S2
Attività N°: 1

 Soluzione
 Il sistema
1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 − 1 𝑠𝑠 + 3
ha due poli 𝑝𝑝1 = +1 e 𝑝𝑝2 = −3
 Considerando uno schema di controllo a contro-reazione e un controllore nella forma

𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 la funzione di trasferimento del sistema controllato diventa
1
𝐾𝐾 𝐾𝐾
𝑠𝑠 − 1 𝑠𝑠 + 3
1 𝐾𝐾 + 𝑠𝑠 − 1 𝑠𝑠 + 3
1 + 𝐾𝐾
𝑠𝑠 − 1 𝑠𝑠 + 3
 Applicando il criterio di Routh si può affermare che il sistema controllato è
asintoticamente stabile se e solo se 𝐾𝐾 = 3
Lezione N°: 46/S2
Attività N°: 1

 Soluzione
 Consideriamo ora la funzione d’anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠
1
𝑠𝑠 − 1 𝑠𝑠 + 3
 Calcoliamo le intersezioni con l’asse reale del numero complesso 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗
1 𝜔𝜔2 + 3 2𝜔𝜔
𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐿𝐿 𝑠𝑠 � = 𝐾𝐾 = 𝐾𝐾 − + 𝑗𝑗
𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 1 𝑗𝑗𝑗𝑗 + 3 𝜔𝜔 4 + 10𝜔𝜔 2 + 9 𝜔𝜔 4 + 10𝜔𝜔 2 + 9
 La parte immaginaria di 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 si annulla per 𝜔𝜔 = 0 e 𝜔𝜔 = ±∞
 Per 𝜔𝜔 = ±∞ il modulo di 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 è uguale a zero
 Per 𝜔𝜔 = 0 si ha
𝐾𝐾 𝐿𝐿 𝑗𝑗0 < 0 𝐾𝐾 > 0

𝐿𝐿 𝑗𝑗0 = − → �
3 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 > 0 𝐾𝐾 < 0
Lezione N°: 46/S2
Attività N°: 1

 Soluzione
1 𝜔𝜔2 + 3 2𝜔𝜔
𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐿𝐿 𝑠𝑠 � = 𝐾𝐾 = 𝐾𝐾 − 4 + 𝑗𝑗
𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 1 𝑗𝑗𝑗𝑗 + 3 𝜔𝜔 + 10𝜔𝜔 2 + 9 𝜔𝜔 4 + 10𝜔𝜔 2 + 9

𝐿𝐿 𝑗𝑗0 = − → �
 Ne segue che per 𝐾𝐾 < 0 il diagramma di Nyquist parte dal semiasse positivo dei
reali e termina nell’origine senza intersecare ulteriormente l’asse dei reali
 Dato che il numero 𝑁𝑁 di poli a parte reale positiva è 𝑁𝑁 = 1 , se 𝐾𝐾 < 0 il

diagramma di Nyquist non farebbe giri intorno al punto critico e quindi il sistema
sarebbe instabile
Lezione N°: 46/S2
Attività N°: 1

 Soluzione

1 𝜔𝜔2 + 3 2𝜔𝜔
𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐿𝐿 𝑠𝑠 � = 𝐾𝐾 = 𝐾𝐾 − 4 + 𝑗𝑗
𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 1 𝑗𝑗𝑗𝑗 + 3 𝜔𝜔 + 10𝜔𝜔 2 + 9 𝜔𝜔 4 + 10𝜔𝜔 2 + 9

𝐿𝐿 𝑗𝑗0 = − → �
 Per 𝐾𝐾 > 0 il diagramma di Nyquist parte dal semiasse negativo dei reali e termina
nell’origine senza intersecare ulteriormente l’asse dei reali
 Il numero 𝑁𝑁 di poli a parte reale positiva è 𝑁𝑁 = 1, se 𝐿𝐿 𝑗𝑗0 < −1 il diagramma

di Nyquist farebbe esattamente un giro intorno al punto critico e quindi il sistema
sarebbe asintoticamente stabile (a patto che tale giro sia effettuato in senso
antiorario)
Lezione N°: 46/S2
Attività N°: 1

 Soluzione
 Mettendo insieme le condizioni trovate si ha che
𝐾𝐾 > 0
� 𝐾𝐾 → 𝐾𝐾 > 3
− < −1
3
 Per tracciare il diagramma di Nyquist consideriamo le funzioni approssimanti per
𝜔𝜔 → 0+ e 𝜔𝜔 → +∞:
𝐾𝐾
𝐾𝐾 𝐿𝐿0 𝑠𝑠 = −
𝐿𝐿0 𝑠𝑠 = − → 3 , Δ𝜙𝜙0 > 0
3
∠𝐿𝐿0 𝑠𝑠 = −𝜋𝜋
𝐾𝐾 𝐿𝐿∞ 𝑠𝑠 = 0
𝐿𝐿∞ 𝑠𝑠 = → , Δ𝜙𝜙∞ < 0
𝑠𝑠 2 ∠𝐿𝐿∞ 𝑠𝑠 = −𝜋𝜋
Lezione N°: 46/S2
Attività N°: 1

𝐾𝐾 = 2 → 𝑁𝑁 = 0 ≠ 1 = 𝑃𝑃
𝐾𝐾 = 3 → 𝑁𝑁 non ben definito

Lezione N°: 46/S2
Attività N°: 1
𝐾𝐾 = 2 → 𝑁𝑁 = 0 ≠ 1 = 𝑃𝑃
Lezione N°: 46/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
CRITERIO DI NYQUIST

Lezione N°: 46/S3
Attività N°: 1

 Enunciare il criterio di Nyquist
 Fornire due esempi in cui sfruttando il criterio di Nyquist è possibile decidere, in un caso, sulla
stabilità asintotica e, nell’altro caso, sull’instabilità del sistema controllato
 Nell’applicare il criterio di Nyquist, quale funzione caratteristica del sistema controllato si

considera?
Lezione N°: 47
Titolo: Stabilita' Di Sistemi Controllati
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
STABILITÀ DI SISTEMI CONTROLLATI
Estensioni del criterio di Nyquist

Lezione N°: 47
Attività N°: 1
Estensioni del criterio di Nyquist

 Nella precedente lezione è stato introdotto il criterio di Nyquist per la verifica della stabilità di un
sistema controllato in condizioni nominali
 In questa lezione
 Verranno presentate alcune estensioni del criterio di Nyquist e
 Si forniranno degli strumenti per la verifica della stabilità in condizioni perturbate

Lezione N°: 47
Attività N°: 1
Generalizzazione del criterio di Nyquist

 Per come è stato introdotto, il criterio di Nyquist consente di
+
verificare la stabilità di sistemi controllati attraverso uno 𝐿𝐿 𝑠𝑠
−
schema di controllo a contro reazione negativa:
𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐿𝐿 𝑠𝑠
1 + 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐶𝐶 𝑠𝑠 1 + 𝐿𝐿 𝑠𝑠
 È possibile generalizzare la trattazione in modo da poter considerare anche schemi di controllo a contro
reazione positiva
+
 A tal fine, si consideri il sistema in figura con 𝜇𝜇 ≠ 0 𝜇𝜇 𝐿𝐿� 𝑠𝑠
−
 La stabilità asintotica del sistema dipende dalle radici di
1 + 𝜇𝜇𝐿𝐿� 𝑠𝑠 = 0
 È quindi possibile affermare che:
Condizione necessaria e sufficiente affinché il sistema controllato sia asintoticamente

stabile è che il numero di giri 𝑁𝑁 percorsi in senso antiorario dal diagramma di Nyquist di
𝐿𝐿� 𝑠𝑠 intorno al punto −1/𝜇𝜇 sia ben definito e pari al numero di poli di 𝐿𝐿� 𝑠𝑠 a parte reale
maggiore di zero
Lezione N°: 47
Attività N°: 1
Sistemi con contro reazione positiva

 Si consideri ora un sistema controllato con uno schema di controllo a contro reazione positiva:
𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐿𝐿 𝑠𝑠 +
𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑠𝑠 = = 𝐿𝐿 𝑠𝑠
1 − 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐶𝐶 𝑠𝑠 1 − 𝐿𝐿 𝑠𝑠 +
 La stabilità asintotica del sistema dipende dalle radici di

1 − 𝐿𝐿 𝑠𝑠 = 0
 Sfruttando il risultato appena ottenuto è possibile affermare che:
Condizione necessaria e sufficiente affinché il sistema controllato sia asintoticamente

stabile è che il numero di giri 𝑁𝑁 percorsi in senso antiorario dal diagramma di Nyquist di
𝐿𝐿 𝑠𝑠 intorno al punto +1 sia ben definito e pari al numero di poli di 𝐿𝐿 𝑠𝑠 a parte reale
maggiore di zero
Lezione N°: 47
Attività N°: 1
Condizioni sufficienti di stabilità asintotica

 È possibile derivare delle condizioni sufficienti per la stabilità asintotica di un sistema controllato in
contro-reazione attraverso semplici osservazioni
 Si consideri un sistema già asintoticamente stabile ad anello +
𝐿𝐿 𝑠𝑠
+
aperto
 Essendo asintoticamente stabile, il numero 𝑃𝑃 di poli a

parte reale positiva è 𝑃𝑃 = 0
 Per il criterio di Nyquist, affinché il sistema controllato sia asintoticamente stabile il numero
di giri 𝑁𝑁 in senso antiorario intorno al punto critico −1; 𝑗𝑗𝑗 deve essere 𝑁𝑁 = 0
 Questa condizione è soddisfatta se 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 < 1: in questo caso, infatti, il diagramma

non attraverserà né circonderà il punto critico. Ne segue che:
Condizione sufficiente affinché un sistema, avente funzione d’anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠 asintoticamente

stabile, controllato in retroazione (positiva o negativa) sia asintoticamente stabile è che valga
𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 < 1, ∀𝜔𝜔
Lezione N°: 47
Attività N°: 1
Condizioni sufficienti di stabilità asintotica

 È possibile derivare delle condizioni sufficienti per la stabilità asintotica di un sistema controllato in
contro-reazione attraverso semplici osservazioni
+
𝐿𝐿 𝑠𝑠
 Si consideri un sistema già asintoticamente stabile ad anello +
aperto
 Essendo asintoticamente stabile, il numero 𝑃𝑃 di poli a

parte reale positiva è 𝑃𝑃 = 0
 Per il criterio di Nyquist, affinché il sistema controllato sia asintoticamente stabile il numero
di giri 𝑁𝑁 in senso antiorario intorno al punto critico −1; 𝑗𝑗𝑗 deve essere 𝑁𝑁 = 0
 Questa condizione è soddisfatta se ∠𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 < 180°: in questo caso, infatti, il diagramma
non intersecherà mai l’asse dei reali. Ne segue che:
Condizione sufficiente affinché un sistema, avente funzione d’anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠 asintoticamente

stabile, controllato in retroazione negativa, sia asintoticamente stabile è che valga ∠𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 <
180°, ∀𝜔𝜔
Lezione N°: 47
Attività N°: 1

 Il criterio di Nyquist, e le sue estensioni, sono stati formulati per sistemi descritti da funzioni di
trasferimento d’anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠 razionali
 Vediamo ora come estendere tale analisi a sistemi controllati in contro reazione caratterizzati
da funzioni di trasferimento d’anello del tipo
𝐿𝐿 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 𝐿𝐿′ 𝑠𝑠
 Dove 𝐿𝐿′ 𝑠𝑠 è razionale e 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 modella il ritardo di tempo del sistema 𝐿𝐿′ 𝑠𝑠
nell’applicazione dell’ingresso o nella rilevazione dell’uscita
 La presenza del ritardo introduce uno sfasamento negativo che cresce con l’aumentare
di 𝜏𝜏
Lezione N°: 47
Attività N°: 1

 Vediamo ora un esempio per capire l’effetto della presenza di un ritardo sulla stabilità di un
sistema
 Si consideri un sistema asintoticamente stabile controllato in retro azione negativa con

funzione d’anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠
1
1 + 𝑠𝑠
 Come noto, il diagramma di Nyquist è quello riportato in figura
 Dato che il numero 𝑃𝑃 di poli a

𝐾𝐾 = 2 parte reale è 𝑃𝑃 = 0 e che il
numero 𝑁𝑁 di giri intorno al punto
critico è 𝑁𝑁 = 0 si può affermare
che il sistema controllato è
Lezione N°: 47
Attività N°: 1

 Vediamo ora un esempio per capire l’effetto della presenza di un ritardo sulla stabilità di un
sistema
 Considerando un ritardo di tempo 𝜏𝜏, la funzione d’anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠 diventa
1
𝐿𝐿� 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏
1 + 𝑠𝑠
 Effettuando la sostituzione 𝑗𝑗𝑗𝑗 → 𝑠𝑠 si ottiene
𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
𝐿𝐿� 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐾𝐾
1 + 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Il modulo della funzione, per 𝜔𝜔 → 0+ e 𝜔𝜔 → +∞, è uguale al modulo della funzione 𝐿𝐿 𝑠𝑠
 Per quanto riguarda la fase
 Per 𝜔𝜔 → 0+ è uguale a quella della funzione 𝐿𝐿 𝑠𝑠
 Per 𝜔𝜔 → +∞ , invece, la situazione è complessa: mentre il modulo tende a

decrescere la fase varia in 0; 2𝜋𝜋
Lezione N°: 47
Attività N°: 1
Sistemi con ritardi di tempo

 Mantenendo costante il guadagno 𝐾𝐾 = 2, all’aumentare del ritardo 𝜏𝜏 il sistema può diventare
instabile:
 Per 𝜏𝜏 = 1 il sistema è asintoticamente stabile:  Per 𝜏𝜏 = 2 il sistema è instabile:
 L’introduzione del ritardo introduce uno sfasamento negativo la cui entità dipende in modo
direttamente proporzionale dalla costante 𝜏𝜏
 Il valore limite 𝜏𝜏max per cui il sistema diventa instabile dipende anche dal guadagno 𝐾𝐾
Lezione N°: 47/S1
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Margine di guadagno e di fase

Lezione N°: 47/S1
Attività N°: 1
Stabilità in condizioni perturbate

 Nelle precedenti lezioni sono stati introdotti degli strumenti per la verifica della stabilità asintotica
di sistemi controllati in retro azione negativa
 Tali strumenti sono stati introdotti nell’assunzione di trovarsi in condizioni nominali ovvero
assumendo che la funzione di guadagno d’anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠 fosse esatta
 Nell’ultima lezione abbiamo visto che un sistema controllato con funzione di guadagno
d’anello
1
𝐿𝐿 𝑠𝑠 = 2 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏
1 + 𝑠𝑠
 È asintoticamente stabile per 𝜏𝜏 = 1 e instabile per 𝜏𝜏 = 2
 Una variazione minima nei parametri della funzione di guadagno d’anello può quindi
avere conseguenze importanti sulla proprietà di stabilità asintotica
 In questa lezione approfondiremo questo concetto definendo dei margini che

consentono di decidere sulla stabilità asintotica in presenza di una certa incertezza sui
parametri della funzione di trasferimento di un sistema
Lezione N°: 47/S1
Attività N°: 1
Stabilità robusta
 Si consideri un sistema che, in condizioni nominali, è asintoticamente stabile
 Quando un tale sistema rimane stabile anche in presenza di una certa variabilità (o
incertezza) delle condizioni operative si parla di stabilità robusta
 Tale proprietà può esser caratterizzata in funzione di alcuni indicatori, detti indicatori di
robustezza:
 Gli indicatori di robustezza forniscono una misura quantitativa del grado di incertezza
sul modello del sistema in presenza di cui il sistema mantiene la proprietà di stabilità
 In altre parole, gli indicatori di robustezza caratterizzano la massima ampiezza delle

perturbazioni che possono agire sul modello del sistema senza inficiare la stabilità dello
stesso
Lezione N°: 47/S1
Attività N°: 1
Margine di stabilità vettoriale

 Si consideri il criterio di Nyquist introdotto nelle precedenti lezioni:
 Criterio di Nyquist. Sia 𝑃𝑃 il numero di poli della funzione d’anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠 con parte reale
maggiore di zero e sia 𝑁𝑁 il numero di giri compiuti dal diagramma di Nyquist della funzione
d’anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠 intorno al punto −1; 𝑗𝑗0 - conteggiati positivamente se compiuti in senso
antiorario e negativamente se in senso orario: condizione necessaria e sufficiente perché
il sistema sia asintoticamente stabile è che 𝑁𝑁 sia ben definito e risulti 𝑁𝑁 = 𝑃𝑃
 Tale condizione necessaria e sufficiente è definita sfruttando considerazioni geometriche definite

in funzione della distanza di una curva da un punto nel diagramma di Gauss
 Nell’assunzione che la funzione di guadagno d’anello

𝐿𝐿 𝑠𝑠 non abbia poli a parte reale positiva, il criterio di −1; 𝑗𝑗𝑗
Nyquist richiede che il numero di giri intorno al punto
Δ𝑚𝑚
critico sia 𝑁𝑁 = 0
Lezione N°: 47/S1
Attività N°: 1
Margine di stabilità vettoriale

 Questo significa che tanto più la distanza minima Δ𝑚𝑚 tra tale curva e il punto critico è
maggiore, tanto più il sistema è in grado di mantenere la proprietà di stabilità asintotica in
presenza di perturbazioni
 La distanza Δ𝑚𝑚 è detta margine di stabilità vettoriale
 Per il calcolo esatto di tale indicatore è necessario tracciare in modo esatto il diagramma di
Nyquist (compito non facile in assenza di un calcolatore)
 Il margine di stabilità vettoriale rappresenta un utile indicatore di robustezza ma il suo

calcolo non è agevole
−1; 𝑗𝑗0
Δ𝑚𝑚
Lezione N°: 47/S1
Attività N°: 1
Margine di guadagno
 Si consideri un sistema che, in condizioni nominali, è asintoticamente stabile in virtù del criterio di
Nyquist e che, per semplicità, sia tale che
 La funzione di guadagno d’anello non abbia poli a parte reale positiva
 Il diagramma di Nyquist della funzione di guadagno d’anello attraversi l’asse dei reali una
sola volta
 Sia 𝐴𝐴 = 𝑥𝑥𝐴𝐴 ; 𝑗𝑗0 tale punto: una misura del grado di stabilità del sistema è data dalla
distanza di tale punto dall’origine
 Si definisce quindi margine di guadagno 𝑘𝑘𝑚𝑚 del sistema controllato il valore
1 1
𝑘𝑘𝑚𝑚 ≔
 All’aumentare in modulo del valore 𝑥𝑥𝐴𝐴 𝑥𝑥𝐴𝐴il margine di −1; 𝑗𝑗𝑗 𝑘𝑘𝑚𝑚
guadagno (la robustezza verso perturbazioni) diminuisce

e, in particolare, il sistema è asintoticamente stabile se e
solo se 𝑘𝑘𝑚𝑚 > 1 𝑥𝑥𝐴𝐴
Lezione N°: 47/S1
Attività N°: 1
Margine di guadagno
 Detta 𝜔𝜔
� la frequenza corrispondente al punto 𝐴𝐴, si ha
1
𝑘𝑘𝑚𝑚 = , ∠𝐿𝐿 𝑗𝑗𝜔𝜔
� = −180°
𝐿𝐿 𝑗𝑗𝜔𝜔
�
 Il valore del margine di guadagno può quindi esser ricavato direttamente dai diagrammi
di Bode seguendo la seguente procedura:
 Individuare la frequenza 𝜔𝜔
� per cui ∠𝐿𝐿 𝑗𝑗𝜔𝜔
� = −180°
 Determinare il valore 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝜔𝜔

� 𝑑𝑑𝑑𝑑 del modulo della risposta in frequenza in
corrispondenza di 𝜔𝜔
�
−1
 Determinare il margine di guadagno 𝑘𝑘𝑚𝑚 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝜔𝜔
� 𝑑𝑑𝑑𝑑 1
 All’aumentare in modulo del valore 𝑥𝑥𝐴𝐴 il margine di −1; 𝑗𝑗0 𝑘𝑘𝑚𝑚
guadagno (la robustezza verso perturbazioni)

diminuisce e, in particolare, il sistema è
asintoticamente stabile se e solo se 𝑘𝑘𝑚𝑚 > 1 𝑥𝑥𝐴𝐴
Lezione N°: 47/S1
Attività N°: 1
Margine di guadagno
 Si consideri la funzione di guadagno d’anello
1
𝐿𝐿 𝑠𝑠 = 3
1 + 𝑠𝑠
 Il margine di guadagno, in dB, risulta pari a 𝑘𝑘𝑚𝑚𝑑𝑑𝑑𝑑 = 18.1𝑑𝑑𝑑𝑑
 Il sistema controllato in contro reazione negativa è quindi asintoticamente stabile
1
𝑘𝑘𝑚𝑚
𝜔𝜔
�
Lezione N°: 47/S1
Attività N°: 1
Margine di guadagno
 Si consideri il sistema della precedente slide e si faccia riferimento al sistema di controllo in figura
 È facile osservare che per valori di 𝐾𝐾 inferiori a 𝑘𝑘𝑚𝑚 il diagramma di Nyquist non attraversa il
punto critico
 Ne segue che il margine di guadagno 𝑘𝑘𝑚𝑚 fornisce una misura del grado di incertezza sul
guadagno d’anello 𝐾𝐾 che il sistema può sopportare senza perdere la proprietà di stabilità
asintotica
+
𝐾𝐾 𝐿𝐿 𝑠𝑠
−
Lezione N°: 47/S1
Attività N°: 1
Margine di fase
 Si consideri un sistema che, in condizioni nominali, è asintoticamente stabile in virtù del criterio di
Nyquist e che, per semplicità, sia tale che
 La funzione di guadagno d’anello non abbia poli a parte reale positiva
 Il diagramma di Nyquist della funzione di guadagno d’anello attraversi la circonferenza di

raggio unitario una sola volta
 Sia 𝐶𝐶 = 𝑥𝑥𝐶𝐶 ; 𝑦𝑦𝐶𝐶 tale punto: una misura del grado di stabilità del sistema è data dalla
distanza di tale punto dal punto critico −1; 𝑗𝑗0
 Si definisce quindi margine di fase 𝜙𝜙𝑚𝑚 del sistema controllato il valore

𝜙𝜙𝑚𝑚 ≔ 180° − 𝜙𝜙𝑐𝑐
dove 𝜙𝜙𝑐𝑐 è detta frequenza critica e corrisponde alla frequenza −1; 𝑗𝑗𝑗
per cui il modulo della funzione di guadagno d’anello è pari a 1 𝜙𝜙𝑐𝑐

𝜙𝜙𝑚𝑚
 Nota: si è assunto che 𝜙𝜙𝑐𝑐 < 180°
𝑥𝑥𝐶𝐶 ; 𝑦𝑦𝐶𝐶
Lezione N°: 47/S1
Attività N°: 1
Margine di fase
 Detta 𝜔𝜔𝑐𝑐 la pulsazione critica, le grandezze rilevanti per il calcolo del margine di fase sono
𝜙𝜙𝑚𝑚 = 180° − 𝜙𝜙𝑐𝑐 , 𝜙𝜙𝑐𝑐 = ∠𝐿𝐿 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑐𝑐 , 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑐𝑐 =1
 La valutazione del margine di fase può quindi esser effettuata agevolmente guardando i
diagrammi di Bode seguendo la seguente procedura:
 Individuare la frequenza 𝜔𝜔𝑐𝑐 per cui 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑐𝑐 =1
 Determinare il valore della fase critica 𝜙𝜙𝑐𝑐 = ∠𝐿𝐿 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑐𝑐
 Determinare il margine di fase 𝜙𝜙𝑚𝑚 = 180° − 𝜙𝜙𝑐𝑐

 In virtù delle assunzioni fatte, è possibile affermare che se
𝜙𝜙𝑚𝑚 > 0° il sistema rimane asintoticamente stabile
−1; 𝑗𝑗𝑗
𝜙𝜙𝑐𝑐
𝜙𝜙𝑚𝑚
Lezione N°: 47/S1
Attività N°: 1
Margine di fase
 Si consideri la funzione di guadagno d’anello
𝑠𝑠 + 10
𝐿𝐿 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2
 Il margine di fase risulta parti a 𝜙𝜙𝑚𝑚 = 70.5°
 Il sistema controllato in contro reazione negativa è quindi asintoticamente stabile
𝜙𝜙𝑚𝑚
𝜔𝜔𝑐𝑐
Lezione N°: 47/S2
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Stabilità robusta
Lezione N°: 47/S2
Attività N°: 1
Considerazioni sugli indicatori di robustezza

 Nelle precedenti lezioni sono stati introdotti degli indicatori in grado di caratterizzare il grado di
stabilità di un sistema o, in altre parole, in grado di caratterizzare l’ampiezza delle perturbazioni
che un sistema asintoticamente stabile è in grado di sopportare mantenendo tale proprietà
 Il margine di stabilità vettoriale Δ𝑚𝑚 è in grado di caratterizzare la robustezza della proprietà

di stabilità asintotica rispetto classi relative ampie di perturbazioni
 I margini di guadagno 𝑘𝑘𝑚𝑚 e di fase 𝜙𝜙𝑚𝑚 consentono di caratterizzare la robustezza della

proprietà di stabilità asintotica rispetto a perturbazioni più specifiche e, più specificatamente,
rispetto a variazioni del modulo e della fase della funzione d’anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠
Lezione N°: 47/S2
Attività N°: 1

 Se da un lato i margini di guadagno e di fase sono facilmente identificabili (come abbiamo visto, è
sufficiente tracciare i diagrammi di Bode), dall’altro forniscono solo una visione parziale del grado
di robustezza:
 È facilmente immaginabile situazioni in cui si hanno alti valori del margine di guadagno
associati a valori critici del margine di fase
 Di contro, il margine di stabilità vettoriale consente di prendere in considerazione

simultaneamente più classi di perturbazioni (i.e. non solo variazioni del modulo o della fase)
Lezione N°: 47/S2
Attività N°: 1

 Un altro aspetto da prendere in considerazione è rappresentato dalle assunzioni fatte nel definire i
margini di guadagno e di fase:
 Nel caso in cui il diagramma di Nyquist della funzione di anello attraversa in più punti l’asse
dei reali, il punto da prendere in considerazione al fine di definire il margine di guadagno è
quello più vicino al punto critico −1; 𝑗𝑗0
 Nel caso in cui il diagramma di Nyquist della funzione di anello attraversa in più punti la
circonferenza di raggio unitario centrata nell’origine, il punto da prendere in considerazione
al fine di definire il margine di fase è quello più vicino al punto critico −1; 𝑗𝑗0
 Nel caso in cui il diagramma di Nyquist della funzione di anello non attraversa l’asse dei reali,
è lecito assumere che il margine di guadagno sia infinito
 Nel caso in cui il diagramma di Nyquist della funzione di anello non interseca la circonferenza
di raggio unitario centrata nell’origine, è lecito assumere che il margine di fase sia infinito
Lezione N°: 47/S2
Attività N°: 1
𝜙𝜙𝑚𝑚 = ∞
𝜙𝜙𝑚𝑚 = ∞
𝑘𝑘𝑚𝑚 = ∞ 𝑘𝑘𝑚𝑚 = ∞
Lezione N°: 47/S2
Attività N°: 1
Criterio di Bode
 Quando la funzione di guadagno d’anello non presenta poli a parte reale positiva, è possibile
utilizzare un criterio alternativo a quello di Nyquist
 TEOREMA: Criterio di Bode
 Premesse:
 Sia 𝑃𝑃 = 0 il numero di poli della funzione d’anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠 con parte reale maggiore di zero
 Si supponga che il diagramma di Bode della funzione d’anello attraversi una sola volta l’asse a
0dB
 TESI:
 Condizione necessaria e sufficiente perché il sistema sia asintoticamente stabile è che

𝐾𝐾 > 0 , 𝜙𝜙𝑚𝑚 > 0°
(𝐾𝐾 rappresenta il guadagno della funzione d’anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠 ).

Lezione N°: 47/S2
Attività N°: 1
Criteri di Nyquist e Bode a confronto

 Sono stati introdotti due criteri per la verifica della stabilità asintotica di un sistema controllato in
contro reazione:
 Criterio di Nyquist: dallo studio della funzione guadagno d’anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠
 Consente di decidere sulla stabilità del sistema controllato
 Richiede il tracciamento dei diagrammi di Nyquist
 Sono state introdotte estensioni del criterio in modo da coprire un’ampia casistica
 Criterio di Bode: dallo studio della funzione guadagno d’anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠
 Consente di decidere sulla stabilità del sistema controllato
 Richiede il tracciamento dei diagrammi di Bode
 Per come è stato introdotto, richiede delle ipotesi relativamente stringenti
 Consente di derivare in modo agevole anche i margini di guadagno e di fase del

sistema
Lezione N°: 47/S2
Attività N°: 1
Stabilità robusta
 Gli indicatori di robustezza introdotti consentono di caratterizzare l’ampiezza delle perturbazioni
che un sistema può sopportare senza perdere la proprietà di stabilità asintotica
 Esistono alcuni risultati più generali, detti criteri di stabilità asintotica, che consentono di
decidere sulla stabilità asintotica in presenza di perturbazioni di entità arbitraria
 In questo caso, si parla di stabilità robusta
 Si parlerà più nel dettaglio di stabilità robusta nel prosieguo del corso
Lezione N°: 47/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione N°: 47/S3
Attività N°: 1

 Enunciare il criterio di Bode
 Cosa rappresentano i margini di guadagno e di fase?
 Fornire la definizione di margine di guadagno e di fase
 Esercizio. Per il sistema controllato in contro reazione negativa con funzione di guadagno
d’anello
𝑠𝑠 + 10
𝐿𝐿 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 1 2 𝑠𝑠 + 4
 Verificare che il sistema controllato sia asintoticamente stabile sfruttando
 Il criterio di Nyquist
 Il criterio di Bode
 Il criterio di Routh Hurwitz
 Tracciare i diagrammi di Nyquist e di Bode e identificare graficamente i margini di guadagno

e di fase
Lezione N°: 48
Titolo: Ripasso E Verifica Dell'apprendimento (6)
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
VERIFICA DELL’APPRENDIMENTO (VI)
Regolatori (ripasso)
Lezione N°: 48
Attività N°: 1

 In questo nucleo tematico sono stati affrontati nel dettaglio gli schemi di controllo e, in particolare, sono
stati discussi gli obiettivi che devono essere perseguiti da un sistema controllato
 Gli obiettivi da perseguire consistono nel garantire il raggiungimento delle funzionalità,

prestazioni e delle specifiche desiderate
 Una caratteristica fondamentale per un sistema controllato è la stabilità:
 Sono stati introdotti diversi criteri per la verifica della stabilità di un sistema controllato
 Per un sistema da controllare instabile, l’esigenza di rendere stabile il sistema controllato

risulta prioritaria rispetto alle altre prestazioni.
 Una volta verificato che il sistema sia asintoticamente stabile, è possibile concentrarsi sulle
prestazioni del sistema controllato
Lezione N°: 48
Attività N°: 1

 Quando il sistema da controllare è intrinsecamente stabile
 La prima prestazione riguarda l’attenuazione dell’effetto dei disturbi sul valore desiderato della
 La seconda prestazione riguarda la fedeltà di risposta nell’attenuazione dell’effetto dei disturbi e

nell’inseguimento dell’andamento desiderato della variabile controllata
 La terza prestazione riguarda il raggiungimento di un significativo miglioramento del comportamento

dinamico globale del sistema controllato
 Quando tutte le precedenti prestazioni sono soddisfatte, l’ulteriore miglioramento riguarda la robustezza
di comportamento quando si verificano variazioni limitate del comportamento dinamico del sistema da
controllare rispetto alle condizioni nominali di funzionamento.
 A tal proposito, sono stati introdotti diversi indicatori di robustezza

Lezione N°: 48
Attività N°: 1

 Un ulteriore aspetto preso in considerazione è stato il dimensionamento dei sistemi:
 Il dimensionamento di un sistema da controllare influenza negativamente il raggiungimento di tutti

gli altri obiettivi, rendendo inoltre il costo di funzionamento del sistema di controllo estremamente
elevato.
 Un sistema da controllare stabile è sovradimensionato se, nelle condizioni nominali di

funzionamento, l’effetto dei disturbi prevedibili non altera il soddisfacimento delle specifiche; il
sovradimensionamento di un sistema da controllare penalizza le prestazioni ottenibili dal sistema
e degrada l’efficienza e il costo del sistema controllato.
 Un sistema da controllare stabile è correttamente dimensionato se, nelle condizioni nominali

di funzionamento, risente dell’effetto dei disturbi prevedibili non soddisfacendo più le specifiche di
funzionamento
Lezione N°: 48
Attività N°: 1
Influenza delle caratteristiche del sistema da controllare

 La stabilità e il dimensionamento di un sistema da controllare influenzano la scelta della modalità
di controllo e la qualità delle prestazioni ottenibili:
Elemento da controllare
Intrinsecamente stabile Intrinsecamente instabile
Funzionalità
Prestazioni qualità Stabilizzazione
Specifiche
Sovradimensionato  Applicazione Di Modalità Di Controllo Di
In condizioni nominali, l’effetto dei Tipo Empirico O Convenzionale;
disturbi prevedibili non altera il  Efficienza E Costo Del Sistema Controllato
soddisfacimento delle specifiche Degradati.
 Finalità e prestazioni assicurati dal
Correttamente dimensionato
dimensionamento del sistema da controllare;
In funzione delle prestazioni
 Specifiche dipendenti dalla scelta della
Senza tener conto dei disturbi
modalità di controllo.
Lezione N°: 48
Attività N°: 1

 È stata poi proposta una classificazione delle modalità e delle leggi di controllo:
SCELTA DELLA
CATENA CATENA CONTROREAZION

APERTA CHIUSA E
SCELTA DELLA
LEGGE DI CONTROLLO
LEGGE DI LEGGE DI
CONTROLLO DI TIPO CONTROLLO DI TIPO
EMPIRICO SISTEMATICO
Lezione N°: 48
Attività N°: 1

 Per quanto riguarda le modalità di controllo, sono state identificate due grandi famiglie:
 Le modalità di controllo ad anello aperto vengono anche applicate ai singoli elementi che
realizzano un apparato o un sottosistema quando tale modalità di controllo assicura il rispetto
delle finalità, delle prestazioni e delle specifiche dell’intero sistema controllato; in tutti gli altri casi
le modalità di controllo ad anello chiuso sono da preferirsi.
 Le modalità di controllo ad anello aperto sono prevalentemente utilizzate a livello di

coordinamento dei singoli apparati, a livello di conduzione dei singoli sottosistemi nonché a livello
di gestione dell’intero sistema controllato complesso.
 Per ognuna delle due modalità di controllo sono stati presentate diverse implementazioni e le
relative prestazioni sono state discusse
Lezione N°: 48
Attività N°: 1
Differenza tra modalità di controllo a catena aperta e chiusa

 Nel controllo ad anello chiuso l’andamento della variabile di comando viene fissato tramite una
legge di controllo che tiene conto dell’effetto dell’azione di controllo mentre essa viene
applicata. Ciò invece non avviene nel controllo ad anello aperto.
Ritardo finito dovuto

alla rete di
comunicazione
Andamento della Dispositivo di elaborazione Sistema

Attuatore
variabile di della legge di controllo da
controllo controllar
e
Dispositivo di misura Variabili controllate
Non linearità del tipo a

soglia e saturazione
Lezione N°: 48
Attività N°: 1
Fedeltà e rapidità di risposta ad un ingresso a gradino

 In ordine di importanza, la prestazione sulla fedeltà e la rapidità di risposta ad un ingresso a
gradino può essere soddisfatta applicando una modalità di controllo che garantisca solo
l’inseguimento di un valore desiderato di tipo gradino della variabile controllata ed
un’attenuazione dell’effetto di un disturbo di tipo a gradino, applicato direttamente in
corrispondenza della variabile controllata.
 Per ottenere un tale comportamento è sufficiente che la variabile di ingresso dell’attuatore sia
proporzionale alla variabile di errore.
Andamento desiderato
della variabile Disturbi
controllata Variabile di
Finalità Legge di controllo Modalità di Sistema

desiderat di tipo proporzionale intervento da
−
e controllar
e
Misura delle variabili Variabile controllata
controllate
Lezione N°: 48
Attività N°: 1

 Per eliminare l’errore a règime occorre fare in modo che la variabile di ingresso dell’attuatore risulti
proporzionale anche all’integrale della variabile di errore.
 La maniera più semplice consiste nell'imporre che sia ottenuta da una combinazione lineare del
valore istantaneo sia della variabile di errore sia del suo integrale:
 Quando l’andamento desiderato della variabile controllata ha un andamento di tipo a gradino,

in corrispondenza degli istanti successivi all’applicazione di tale variabile, la variabile di ingresso
dell’attuatore è essenzialmente proporzionale alla variabile di errore mentre nel
funzionamento a règime è proporzionale solo al valore dell’integrale della variabile di errore.
 I valori delle costanti di proporzionalità relative al valore istantaneo dell’errore e del suo integrale
devono ovviamente essere fissate in modo da evitare la saturazione dell’attuatore.
 Tale modalità di controllo da una parte migliora la fedeltà di risposta nel funzionamento a règime
ma dall’altra rallenta il comportamento transitorio rispetto a quello che può essere ottenuto
applicando una variabile di ingresso dell’attuatore proporzionale alla variabile di errore.
Lezione N°: 48
Attività N°: 1
Legge di controllo proporzionale, integrale e derivativa

 Il comportamento dinamico del sistema da controllare relativo all’andamento effettivamente raggiunto
della variabile controllata e all’attenuazione dell’effetto dei disturbi hanno sostanzialmente le stesse
caratteristiche dinamiche, dal momento che la variabile di controreazione tiene conto solo del valore
istantaneo della variabile controllata.
 Per ottenere che il comportamento dinamico relativo all’andamento effettivamente raggiunto della
variabile controllata abbia caratteristiche differenti da quelle relative all’attenuazione dell’effetto dei
disturbi, occorre che la variabile di controreazione sia ottenuta come una combinazione lineare del valore
istantaneo della variabile controllata e della stima della sua derivata che può essere ottenuta in vari modi
a seconda delle caratteristiche realizzative e funzionali del sistema controllato.
 Per ottenere un significativo miglioramento del comportamento dinamico del sistema controllato
occorre che la variabile di ingresso dell’attuatore sia ottenuta da una legge di controllo
opportunamente progettata per raggiungere le finalità desiderate e non solo come una
combinazione degli effetti proporzionale, integrale e derivativo.
Lezione N°: 48
Attività N°: 1
Modalità di controllo a catena aperta, chiusa e a

controreazione
 Le modalità di controllo a catena aperta, a catena chiusa e a controreazione con attuatore di tipo
on/off sono quelle più diffuse nella realizzazione dei sistemi controllati in quanto non richiedono
una particolare conoscenza né dei metodi di analisi del comportamento dei sistemi da controllare
e di quelli controllati né dei metodi di progettazione delle leggi di controllo.
 In molte applicazioni, il miglioramento della funzionalità del sistema da controllare nel passaggio
dal controllo manuale a quello automatico fa ritenere di secondario interesse il miglioramento
della qualità delle prestazioni, ottenuto applicando modalità di controllo più evolute che hanno
come obiettivo quello di migliorare la qualità delle prestazioni e delle specifiche e possibilmente di
adattarsi ai mutamenti delle condizioni operative e ambientali.
 Per rendere operative le modalità di controllo a controreazione con attuatore di tipo continuo
occorrono invece competenze specifiche nell’applicazione di metodi e tecniche sistematiche,
tipiche dell’Automatica, basate sull’analisi del comportamento statico e dinamico sia del sistema
da controllare sia del sistema controllato nonché sulle procedure sistematiche di progettazione
delle modalità di controllo. In genere, più elevata è la qualità delle prestazioni e più approfondita
deve essere la competenza degli approcci metodologici nella progettazione delle modalità di
controllo.
Lezione N°: 48
Attività N°: 1

 Dopo aver discusso delle modalità di controllo, sono state discusse le leggi di controllo e, in
particolare, ci si è concentrati sulle leggi di controllo di tipo
 Empirico: progettate e rese operative basandosi, oltre che sulla conoscenza del
funzionamento e del comportamento del sistema da controllare, sull’esperienza e
sull’intuizione
 Sistematico: progettate applicando procedure sistematiche basate sulla conoscenza di un
modello astratto in grado di descrivere il comportamento statico e dinamico del sistema da
controllare in relazione alle finalità, alle specifiche e alle prestazioni che devono essere
raggiunte dal sistema controllato
 Un ulteriore classificazione è stata effettuata sulla base della complessità delle leggi di controllo
 Leggi di controllo di tipo elementare sono strutturate in modo da riprodurre gli interventi
che un operatore esperto sarebbe stato in grado di effettuare agendo direttamente sul
sistema da controllare
 Leggi di controllo di tipo evoluto richiedono un maggior impegno progettuale ma
consentono di prendere in considerazione non solo gli aspetti dinamici dominanti ma anche
quelli secondari
Lezione N°: 48
Attività N°: 1

 Le modalità di controllo che possono essere rese operative nella maniera più semplice sono quelle
in cui la legge di controllo ha una struttura prefissata: per renderla operativa è sufficiente
fissare il valore di pochi parametri
 Le prime leggi di controllo a struttura prefissata sono state progettate in modo da poter
riprodurre gli interventi che avrebbe effettuato un operatore preposto alla conduzione di un
elemento singolo, basandosi sulla conoscenza della finalità da fare raggiungere al singolo
elemento controllato nonché sulla stima o sulla misura degli effetti ottenuti sulla variabile
controllata.
 Per questo motivo tali dispositivi furono denominati regolatori e le leggi di controllo che
riproducono gli interventi di un operatore furono denominate come leggi di regolazione.
Lezione N°: 48
Attività N°: 1
Regolazione manuale di un operatore esperto

 L’azione di intervento di un operatore è in genere articolata nella maniera seguente:
 quando il valore della variabile di errore è elevato, si agisce sulla variabile di ingresso
dell’attuatore in modo proporzionale al valore della variabile di errore in modo da ridurne
l’entità
 quando il valore della variabile controllata rimane costante e prossimo a quello desiderato, si
modula l’intensità dell’azione di intervento fino ad annullare il valore della variabile di errore,
attuando pertanto un comportamento integratore
 quando l’operatore, per esperienza diretta, conosce il comportamento dinamico del sistema
da controllare è in grado di imprimere anche un forzamento transitorio additivo rispetto al
contributo proporzionale, per ridurre il tempo necessario per fare raggiungere al sistema
controllato le condizioni operative desiderate. Il forzamento transitorio nasconde un principio
derivatore nelle intenzioni dell’operatore, il quale, per esperienza acquisita, conosce come
risponde l’impianto e quindi fornisce uno spunto iniziale più che proporzionale per abbattere
i tempi transitori e per portarsi più rapidamente a regime, ovvero per opporsi con maggior
intensità agli effetti di eventuali disturbi agenti sul sistema controllato.
Lezione N°: 48
Attività N°: 1
Azione proporzionale, integrale e derivativa

 La modalità di controllo a controreazione precedentemente illustrata, equivale ad una
strutturazione della legge di controllo ottenuta in modo che la variabile di ingresso dell’attuatore
sia una combinazione lineare dei valori istantanei della variabile di errore, del suo integrale e della
sua derivata
 La derivata viene valutata per lo più come rapporto incrementale sulla base dell’andamento
della variabile di errore in rapporto al comportamento dinamico del sistema da controllare e
non al valore della derivata numerica del valore istantaneo della variabile di errore
 I coefficienti della combinazione lineare sono i parametri di tale legge di controllo e sono indicati
come:
 guadagno dell’azione proporzionale: garantisce l’inseguimento dell’andamento
desiderato della variabile controllata da parte della variabile controllata
 guadagno dell’azione integrale: garantisce l’attenuazione dell’effetto dei disturbi nel
comportamento a regime
 guadagno dell’azione derivativa : garantisce migliori prestazioni nell’inseguimento
dell’andamento desiderato della variabile controllata da parte della variabile controllata;
Lezione N°: 48
Attività N°: 1
Banda proporzionale, tempo dell’azione integrale e derivativa

 Nella pratica viene quasi sempre fatto riferimento a parametri definiti in modo differente:
 Invece del guadagno dell’azione proporzionale viene indicato come parametro il suo inverso
con la denominazione di banda proporzionale.
 Invece del guadagno dell’azione integrale viene indicato come parametro il valore
dell’intervallo di tempo necessario affinché l’effetto dell’azione integrale eguagli quello
dell’azione proporzionale se la variabile di errore ha un andamento di tipo costante. Tale
parametro è denominato tempo dell’azione integrale.
 Invece del guadagno dell’azione derivativa viene indicato come parametro il valore
dell’intervallo di tempo necessario affinché l’effetto dell’azione proporzionale eguagli quello
dell’azione derivativa se la variabile di errore ha un andamento linearmente crescente nel
tempo. Tale parametro è denominato tempo dell’azione derivativa.
 I valori di tali parametri hanno un campo di escursione limitato che va scelto in funzione del
comportamento dinamico del sistema da controllare (ad eccezione della banda proporzionale)
Lezione N°: 48
Attività N°: 1
Classificazione dei regolatori

 La struttura della legge di controllo è diversa a seconda che interessi ottenere che l’azione di
intervento sia proporzionale solo alla variabile di errore, oppure alla variabile di errore e alla sua
derivata, o alla variabile di errore e al valore istantaneo del suo integrale, o infine alla
combinazione lineare dell’errore, del valore istantaneo del suo integrale e di quello della sua
derivata.
 Tali leggi di controllo vengono anche denominate come:

 regolatori Proporzionali (P)
 regolatori Proporzionali e Derivativi (regolatori PD)
 regolatori Proporzionali e Integrali (PI)
 regolatori Proporzionali, Integrali e Derivativi (PID)
 I regolatori di tipo proporzionale furono i primi ad essere applicati. Successivamente, soprattutto
nei sistemi controllati inseriti in impianti caratterizzati da un funzionamento di tipo continuo,
furono applicati regolatori proporzionali e derivativi. In ordine di tempo gli ultimi ad essere
impiegati sono stati i regolatori di tipo proporzionale, integrale e derivativo.
Lezione N°: 48
Attività N°: 1

 Struttura in parallelo: le azioni proporzionale, integrale e derivativa vengono elaborate

separatamente e, successivamente, si effettua la combinazione lineare dei tre contributi
REGOLATORE
Struttura in parallelo
Azione
Proporzionale
𝑢𝑢∗ 𝑡𝑡 Variabile di
Variabile 𝑒𝑒 𝑡𝑡 Azione controllo ideale
di errore Integrale
Azione
Derivativa
Lezione N°: 48
Attività N°: 1

 Struttura in serie: si connettono in serie un regolatore proporzionale ed integrale ad un

regolatore proporzionale e derivativo
Il vantaggio di una realizzazione in serie consiste nell’attenuazione del rumore, quasi sempre
sovrapposto alla variabile di errore, per effetto dell’azione integrale.
REGOLATORE
Struttura in serie
Azione Azione 𝑢𝑢∗ 𝑡𝑡

Variabile 𝑒𝑒 𝑡𝑡 Variabile di
Proporzionale Proporzionale
di errore controllo ideale
e Integrativa e Derivativa
Lezione N°: 48
Attività N°: 1

 Per migliorare l’efficacia dell’azione di intervento sul comportamento dell’elemento controllato
vengono inserite alcune non linearità:
 Per impedire che l’attuatore vada in saturazione, si inserisce una non linearità del tipo a
saturazione in corrispondenza della variabile di uscita dalla combinazione lineare dei tre
contributi
 Dal momento che l’intervento dell’azione integrale è indispensabile per ottenere che venga
raggiunto il valore desiderato della variabile controllata, quando ha un andamento costante,
conviene che agisca solo quando la variabile di errore è prossima al valore nullo. La non
linearità che permette di ottenere tale risultato è indicata anche come attrattore ed è
strutturata in modo che l’integrazione della variabile di errore sia attivata solo se il suo valore
risulta inferiore ad una entità predefinita.
 Un’ulteriore non linearità del tipo a saturazione va posta in corrispondenza della variabile
di uscita dell’integratore in modo da limitarne il suo contributo nella combinazione lineare
con l’azione proporzionale e con l’azione derivativa.
Lezione N°: 48
Attività N°: 1
Per far agire il contributo Per impedire

Per limitare il
integrale solo quando la variabile che l’attuatore
contributo dell’azione
di errore è prossima al valore vada in
integrale
nullo saturazione
REGOLATORE
Azione
Integrale
Azione 𝑢𝑢∗ 𝑡𝑡
𝑒𝑒 𝑡𝑡
Proporzionale
Azione
Derivativa
Lezione N°: 48/S1
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Prestazioni dei sistemi controllati (ripasso)

Lezione N°: 48/S1
Attività N°: 1

 Un secondo aspetto trattato in questo nucleo tematico è stato la caratterizzazione del legame tra
le caratteristiche di un sistema dinamico e le prestazioni da raggiungere
 A tal proposito, sono state introdotte delle classi particolari di ingressi che possono esser sfruttati
per definire le prestazioni di un sistema
 Il segnale di ingresso, infatti, influenza la risposta del sistema: per poter stabilire se un sistema
rispetta determinate specifiche e prestazioni è fondamentale definire i segnali di ingresso
(riferimento, disturbi, errori di misura, etc.) del sistema controllato
 È quindi necessario selezionare una classe di segnali di ingresso e su di essi stabilire

specifiche e prestazioni nel dominio del tempo.
 Poiché i sistemi sono, per loro natura, dinamici, le loro specifiche e prestazioni in riferimento ad
una determinata classe di segnali di ingresso sono determinate rispetto
 alla risposta in transitorio e
 alla risposta a regime.

Lezione N°: 48/S1
Attività N°: 1

 In virtù di queste considerazioni, sono state prese in considerazione particolari segnali di ingresso
detti segnali canonici
 Questa classe di segnali riproducono in uscita, dopo una iniziale fase di regime transitorio,
un segnale che ha lo stesso andamento del segnale di ingresso
 Nei sistemi lineari, i segnali di ingresso canonici sono il
 Il segnale di ingresso a gradino e
 Il segnale di ingresso sinusoidale

Lezione N°: 48/S1
Attività N°: 1
Segnali di ingresso canonici

 I segnali canonici sono quella classe di segnali di ingresso cui corrisponde un segnale di uscita
avente, nel lungo periodo (a regime permanente), un andamento analogo a quello del segnale di
ingresso.
Indipendentemente
da quello che
succede nel
Ingresso Ingresso transitorio
a a
gradino 𝑡𝑡 gradino 𝑡𝑡
Ingresso Ingresso
sinusoidal sinusoidal
e 𝑡𝑡 e 𝑡𝑡
Segnale di ingresso Risposta del sistema

Lezione N°: 48/S1
Attività N°: 1
Influenza dei poli sulla risposta a gradino

 Abbiamo poi studiato l’effetto dei poli della funzione di trasferimento sulla risposta a gradino e, in
particolare, abbiamo visto che



Lezione N°: 48/S1
Attività N°: 1

 Nel caso di un polo reale la risposta al gradino si comporta nel seguente modo:
𝑝𝑝 < 0 𝑝𝑝 > 0
 Abbiamo inoltre studiato come variano le prestazioni di un sistema al variare della costante di tempo:
Lezione N°: 48/S1
Attività N°: 1

 Nel caso di poli complessi coniugati 𝑝𝑝1,2 = 𝛼𝛼 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗 abbiamo visto l’influenza dei parametri 𝛼𝛼 e 𝛽𝛽
sulla risposta al gradino:
Sotto-smorzamento Smorzamento critico Sovra-smorzamento
𝛼𝛼 < 0 𝛼𝛼 = 0 𝛼𝛼 > 0
1 1
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
Amplitude
Amplitude
0.2 0
-0.2
0
𝛽𝛽 crescente
-0.4 3 300
-0.2
-0.6 200
2
-0.4
-0.8
100
-0.6 -1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1
0
Amplitude
Amplitude
0 -100

2 3 -200
-1
2.5
-300
1.5
2 -2
-400
1.5
1
-3 -500
1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Amplitude
Amplitude

0.5 0.5
0
0
-0.5
-1
-0.5
-1.5
-1 -2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
𝛼𝛼 crescente
Lezione N°: 48/S1
Attività N°: 1

 Abbiamo poi derivato degli indici prestazionali da poter associare alla risposta al gradino di un
sistema
misurata con:

Lezione N°: 48/S1
Attività N°: 1


valore di riferimento e il valore di riferimento:  𝑀𝑀 ≔ picco della risposta
𝑀𝑀 − 𝑟𝑟  𝑟𝑟 ≔ valore di riferimento
𝑆𝑆% = 100
𝑟𝑟

Lezione N°: 48/S1
Attività N°: 1
Prontezza e fedeltà di risposta


Lezione N°: 48/S1
Attività N°: 1
Stabilità di sistemi controllati

 Come più volte sottolineato, la stabilità asintotica di un sistema rappresenta il primo aspetto su
cui porre l’attenzione
 Per questo motivo, è stato introdotto il criterio di Nyquist per la verifica di un sistema controllato:
antiorario e negativamente se in senso orario. Condizione necessaria e sufficiente perché
 Diverse estensioni di tale criterio sono state descritte

Lezione N°: 48/S1
Attività N°: 1
Stabilità di sistemi controllati

 Sono poi stati introdotti degli indicatori di robustezza in riferimento alla proprietà di stabilità
asintotica:
 margine di stabilità vettoriale Δ𝑚𝑚 : rappresenta la distanza minima tra il diagramma di
Nyquist e il punto critico: tanto è maggiore, tanto più il sistema è in grado di mantenere la
proprietà di stabilità asintotica in presenza di perturbazioni
 margine di guadagno 𝑘𝑘𝑚𝑚 : fornisce una misura del grado di incertezza sul guadagno
d’anello 𝐾𝐾 che il sistema può sopportare senza perdere la proprietà di stabilità asintotica
 margine di fase 𝜙𝜙𝑚𝑚 : fornisce una misura del grado di incertezza sulla fase della funzione di
guadagno d’anello che il sistema può sopportare senza perdere la proprietà di stabilità
asintotica
1
−1; 𝑗𝑗𝑗 −1; 𝑗𝑗𝑗 𝑘𝑘𝑚𝑚 −1; 𝑗𝑗𝑗
Δ𝑚𝑚 𝜙𝜙𝑐𝑐
𝜙𝜙𝑚𝑚
𝑥𝑥𝐴𝐴
Lezione N°: 48/S2
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione N°: 48/S2
Attività N°: 1

 Esercizio. Si consideri un sistema controllato in contro reazione caratterizzato dalla seguente
funzione di guadagno d’anello
1
𝐿𝐿 𝑠𝑠 =
2𝜁𝜁 1
1+ 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
 Si definiscano il fattore di smorzamento 𝜁𝜁 e la pulsazione naturale affinché
 Il sistema sia asintoticamente stabile
 Il tempo di assestamento al 2% sia pari a 4 secondi
 Il tempo al picco sia pari a 𝜋𝜋/2 secondi
 Utilizzando il criterio di Nyquist, verificare che il sistema controllato in contro reazione sia
 Identificare qualitativamente i margini di guadagno e di fase

Lezione N°: 48/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Lezione N°: 48/S3
Attività N°: 1
proseguire oltre.
Titolo: 49
Attività n°: PRESTAZIONI DI SISTEMI DI CONTROLLO (1 DI 2)
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
PRESTAZIONI DI SISTEMI CONTROLLATI (1

DI 2)
Funzioni di sensitività
Titolo: 49
1
Prestazioni di sistemi controllati

 Nel precedente nucleo tematico è stato approfondito un aspetto fondamentale da prendere in
considerazione nella definizione di un sistema di controllo: la stabilità del sistema controllato
 In questo nucleo l’attenzione sarà concentrata sulle prestazioni dei sistemi controllati e, in
particolare, verranno affrontati i seguenti temi:
 Annullamento o riduzione dell’errore a regime
 Miglioramento della prontezza di risposta del sistema controllato
 Attenuazione dei disturbi
 Limitazione dell’ampiezza dei segnali di controllo
 Per caratterizzare tali proprietà verranno introdotto delle funzioni di sensitività che consentono di
mettere in luce l’effetto dei segnali esogeni (esterni) rispetto alle variabili di interesse
Titolo: 49
1

 Le prestazioni di un sistema controllato possono esser classificate nel seguente modo:
 Prestazioni statiche in condizioni nominali
 Uno dei primi obiettivi di uno schema di controllo è far si che l’errore a regime tra la
variabile di riferimento e il valore misurato sia quanto più contenuto
 L’errore a regime viene calcolato per valori fissati degli input esogeni (esterni) i.e. del
segnale di riferimento e dei disturbi
 Tipicamente, le specifiche riguardano
 L’errore a regime dovuto a ingressi a scalino e a rampa (o in generale che

crescono linearmente nel tempo)
 Il comportamento asintotico dovuto a ingressi canonici e di tipo sinusoidale

Titolo: 49
1

 Prestazioni dinamiche in condizioni nominali
 Le prestazioni dinamiche fanno riferimento alle prestazioni nel transitorio
 Anche in questo caso è utile far riferimento a particolari segnali di ingresso: le

specifiche tipicamente riguardano l’andamento delle variabili di interesse rispetto a
variazioni del segnale di riferimento o dei disturbi
 In particolare, i requisiti possono riguardare

 La fedeltà di risposta al segnale di riferimento
 La risposta ai disturbi
 La moderazione della variabile di controllo
 Prestazioni in condizioni perturbate
 Come accennato nel precedente nucleo tematico, un importante aspetto da studiare è

la robustezza delle prestazioni menzionate in presenza di perturbazioni di entità
arbitraria
Titolo: 49
1
 Si consideri lo schema di controllo in figura. In virtù di quanto detto, è utile investigare l’effetto
 Dei disturbi 𝑑𝑑 e 𝑛𝑛 e del segnale di riferimento 𝑟𝑟 sui segnali di errore 𝑒𝑒 e di uscita 𝑦𝑦
 Il segnale di uscita 𝑦𝑦 può esser scritto come
𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 1
𝑦𝑦 = 𝑟𝑟 − 𝑛𝑛 − 𝑑𝑑
1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠
 Il segnale di errore 𝑒𝑒 può esser scritto come
1 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 1
𝑒𝑒 = 𝑟𝑟 + 𝑛𝑛 − 𝑑𝑑
𝑛𝑛 𝑑𝑑
𝑟𝑟 + 𝑒𝑒 + − CONTROLL 𝑢𝑢 PROCESS + + 𝑦𝑦
− ORE O
𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠
Titolo: 49
1
 È utile investigare l’effetto
 Dall’analisi delle seguenti funzioni di trasferimento

𝒚𝒚 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝒚𝒚 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝒚𝒚 1
= =− =
𝑟𝑟 1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑛𝑛 1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑑𝑑 1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠
𝒆𝒆 1 𝒆𝒆 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝒆𝒆 1
= = =−
risulta evidente il ruolo delle seguenti funzioni di trasferimento
 Funzione di Sensitività 𝑆𝑆 𝑠𝑠
1
𝑆𝑆 𝑠𝑠 ≔
1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠
 Funzione di Sensitività Complementare 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠
𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 ≔
Titolo: 49
1
= =− =
= = =−
 La Funzione di Sensitività 𝑆𝑆 𝑠𝑠 rappresenta la funzione di trasferimento
 tra l’uscita 𝑦𝑦 e il disturbo 𝑑𝑑
 tra l’errore 𝑒𝑒 e il riferimento 𝑟𝑟
 tra l’errore 𝑒𝑒 e il disturbo 𝑑𝑑, cambiata di segno

Titolo: 49
1
= =− =
= = =−
 La Funzione di Sensitività Complementare 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 rappresenta la funzione di

trasferimento
 tra l’uscita 𝑦𝑦 e il riferimento 𝑟𝑟
 tra l’uscita 𝑦𝑦 e il disturbo 𝑛𝑛, cambiata di segno
 tra l’errore 𝑒𝑒 e il disturbo 𝑛𝑛

Titolo: 49
1
 È utile, inoltre, investigare l’effetto degli ingressi esogeni (i.e. dei disturbi 𝑑𝑑 e 𝑛𝑛 e del segnale di
riferimento 𝑟𝑟) sul segnale di controllo 𝑢𝑢
 Il segnale di controllo 𝑢𝑢 può esser scritto come
𝐶𝐶 𝑠𝑠
𝑢𝑢 = 𝑟𝑟 − 𝑑𝑑 − 𝑛𝑛
𝒖𝒖 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝒖𝒖 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝒖𝒖 𝐶𝐶 𝑠𝑠
= =− =−
risulta evidente il ruolo della funzione di trasferimento
 Funzione di Sensitività del Controllo 𝑄𝑄 𝑠𝑠

𝐶𝐶 𝑠𝑠
𝑄𝑄 𝑠𝑠 ≔
Titolo: 49
1
𝐶𝐶 𝑠𝑠
𝑢𝑢 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑢𝑢 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑢𝑢 1
= =− =−
 La Funzione di Sensitività del Controllo 𝑄𝑄 𝑠𝑠 rappresenta la funzione di

trasferimento
 tra il riferimento 𝑟𝑟 e il segnale di controllo 𝑢𝑢
 tra il disturbo 𝑛𝑛 e il segnale di controllo 𝑢𝑢, cambiata di segno
 tra il disturbo 𝑑𝑑 e il segnale di controllo 𝑢𝑢, cambiata di segno
Titolo: 49
1
 Ricordando che le prestazioni dinamiche in condizioni nominali sono tipicamente riguardano
 La fedeltà di risposta al segnale di riferimento,
 La risposta ai disturbi e
è possibile mettere insieme quanto visto in forma matriciale:
𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝑆𝑆 𝑠𝑠 −𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝑅𝑅 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠 = 𝑄𝑄 𝑠𝑠 −𝑄𝑄 𝑠𝑠 −𝑄𝑄 𝑠𝑠 𝐷𝐷 𝑠𝑠
𝐸𝐸 𝑠𝑠 𝑆𝑆 𝑠𝑠 −𝑆𝑆 𝑠𝑠 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝑁𝑁 𝑠𝑠
 È facile verificare che tra le funzioni di sensitività sussistono le seguenti relazioni:
𝑄𝑄 𝑠𝑠 = 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 −1 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝑆𝑆 𝑠𝑠 , 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 + 𝑆𝑆 𝑠𝑠 = 1
Titolo: 49
1
 Come facilmente osservabile, la trasformata di Laplace del segnale di uscita è
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝑅𝑅 𝑠𝑠 + 𝑆𝑆 𝑠𝑠 𝐷𝐷 𝑠𝑠 − 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝑁𝑁 𝑠𝑠
 Se risultasse 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 1 (irrealizzabile vista la struttura di tale funzione) e 𝑆𝑆 𝑠𝑠 = 0
 Il segnale di uscita 𝑌𝑌 𝑠𝑠 risulterebbe completamente disaccoppiato dal disturbo

𝐷𝐷 𝑠𝑠
 In assenza del disturbo 𝑁𝑁 𝑠𝑠 si avrebbe 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑅𝑅 𝑠𝑠 i.e. si avrebbe una perfetta

fedeltà di risposta
 Tuttavia non ci sarebbe nessuna attenuazione dei disturbi 𝑁𝑁 𝑠𝑠
 Inoltre, si avrebbe 𝑄𝑄 𝑠𝑠 = 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 −1 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 −1 𝑠𝑠

 Essendo la 𝐹𝐹 𝑠𝑠 strettamente propria, il grado del numeratore della 𝑄𝑄 𝑠𝑠
sarebbe maggiore di quello del denominatore
 Questo comporterebbe un’amplificazione delle componenti ad alta
frequenza dei segnali esogeni sul segnale di controllo 𝑢𝑢: in contrasto con il
requisito di moderazione del segnale di ingresso
Titolo: 49
1
 Si considerino i requisiti ideali
𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 1 e 𝑆𝑆 𝑠𝑠 = 0
discussi
 Si considerino i limiti di tali funzioni per 𝑠𝑠 → 0:
1 1
lim 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = lim =0 lim 𝑆𝑆 𝑠𝑠 = lim =1
𝑠𝑠→∞ 𝑠𝑠→∞ 1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑠𝑠→∞ 𝑠𝑠→∞ 1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠
 Risulta evidente che i requisiti ideali sono irrealizzabili

Titolo: 49/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

DI 2)
Funzione di sensitività complementare

Titolo: 49/S1
1

 Si consideri la funzione di sensitività complementare 𝑆𝑆𝑐𝑐 (𝑠𝑠)
𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 =
 Abbiamo visto che la Funzione di Sensitività 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 rappresenta la funzione di trasferimento
 In questa lezione verranno discusse le caratteristiche della funzione di sensitività

complementare in funzione delle prestazioni nominali del sistema controllato
Titolo: 49/S1
1

 Abbiamo visto che se 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 1
 Il disturbo 𝐷𝐷 𝑠𝑠 non avrebbe alcun impatto sul sistema controllato
 Non ci sarebbe nessuna attenuazione del disturbo 𝑁𝑁 𝑠𝑠
 Alle alte frequenze, le componenti del segnale di controllo 𝑢𝑢 verrebbero amplificate
 Il limite per 𝑠𝑠 → ∞ della funzione di sensitività complementare è
lim 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = lim =0
𝑠𝑠→∞ 𝑠𝑠→∞ 1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠
e quindi il requisito 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 1 è irrealizzabile
 Di contro, se 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 0
 Il sistema controllato sarebbe del tutto inefficace

Titolo: 49/S1
1

 Le limitazioni discusse in merito alla funzione di sensitività complementare 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 sono risolvibili, in
applicazioni pratiche, in virtù delle seguenti considerazioni:
 Il disturbo 𝑁𝑁 𝑠𝑠 si manifesta generalmente con componenti alle alte frequenze
 Le specifiche relative all’inseguimento del segnale di riferimento sono definite principalmente

alle basse frequenze
 Ne segue che il comportamento desiderato per la funzione di sensitività complementare è il

seguente:
 Nella banda di frequenze in cui è necessario inseguire il riferimento si vuole avere

𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 ≅1
 Nella banda di frequenze in cui si vuole attenuare il disturbo 𝑁𝑁 𝑠𝑠 si vuole avere

Titolo: 49/S1
1
Prestazioni statiche della funzione di sensitività

complementare
 Si consideri la funzione di sensitività complementare 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠
 Le prestazioni statiche di tale funzione dipendono dal comportamento per 𝑠𝑠 → 0:
 Essendo
2𝜉𝜉𝑖𝑖 1
𝐾𝐾 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑡𝑡𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
𝛼𝛼𝑛𝑛 𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑛𝑛
𝑖𝑖
2𝜁𝜁𝑖𝑖 1
𝑠𝑠 𝑔𝑔 ∏𝑖𝑖 1 + 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐿𝐿 𝑠𝑠 𝜔𝜔𝑛𝑛𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑛𝑛𝑖𝑖
𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = = =
1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 1 + 𝐿𝐿 𝑠𝑠 2𝜉𝜉𝑖𝑖 1
𝛼𝛼𝑛𝑛 𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑛𝑛 𝑖𝑖
1+
2𝜁𝜁𝑖𝑖 1
𝜔𝜔𝑛𝑛𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑖𝑖
 Per 𝑠𝑠 → 0 si ha
𝐾𝐾 0 𝑔𝑔 < 0
𝑠𝑠 𝑔𝑔 𝐾𝐾 𝐾𝐾
lim 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = lim = lim 𝑔𝑔 =� 𝑔𝑔 = 0
𝑠𝑠→0 𝑠𝑠→0 𝐾𝐾 𝑠𝑠→0 𝑠𝑠 + 𝐾𝐾 1 + 𝐾𝐾
1 + 𝑔𝑔
𝑠𝑠 1 𝑔𝑔 > 0
Titolo: 49/S1
1

complementare
 Ricordando che la funzione di sensitività complementare rappresenta la funzione di

trasferimento tra il riferimento 𝑟𝑟 e l’uscita 𝑦𝑦 è possibile mettere in relazione le
prestazioni statiche del sistema controllato con la struttura della funzione di sensitività
complementare
 La risposta a regime allo scalino di ampiezza 𝐴𝐴 del sistema controllato è
0 𝑔𝑔 < 0
𝐴𝐴 𝐾𝐾 𝐾𝐾
𝑦𝑦∞ = lim 𝑠𝑠𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴 lim 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴 lim 𝑔𝑔 = �𝐴𝐴 𝑔𝑔 = 0
𝑠𝑠→0 𝑠𝑠 𝑠𝑠→0 𝑠𝑠→0 𝑠𝑠 + 𝐾𝐾 1 + 𝐾𝐾
𝐴𝐴 𝑔𝑔 > 0
Titolo: 49/S1
1

complementare
 Ne segue che
 Per 𝑔𝑔 < 0, ovvero quando il sistema presenta almeno un’azione derivativa, le

prestazioni statiche non sono buone in quanto a regime l’uscita è nulla
indipendentemente dal valore (costante) del segnale in ingresso
 Per 𝑔𝑔 = 0, ovvero in assenza di poli e zeri nell’origine, la risposta del sistema è

fedele al segnale in ingresso solo per valori molto elevati di 𝐾𝐾
 Per 𝒈𝒈 > 𝟎𝟎, ovvero in presenza di integratori, la fedeltà della risposta a regime è
perfetta (il guadagno statico è unitario)
Titolo: 49/S1
1

complementare

trasferimento tra il riferimento tra l’errore 𝑒𝑒 e il disturbo 𝑛𝑛 è possibile mettere in
relazione le prestazioni statiche del sistema controllato con la struttura della funzione di
sensitività complementare
 Il valore dell’errore a regime ad un disturbo costante di ampiezza 𝑁𝑁 del sistema

controllato è
0 𝑔𝑔 < 0
𝑁𝑁 𝐾𝐾 𝐾𝐾
𝑒𝑒∞ = lim 𝑠𝑠𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝑁𝑁 lim 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝑁𝑁 lim 𝑔𝑔 = �𝑁𝑁 𝑔𝑔 = 0
𝑁𝑁 𝑔𝑔 > 0
Titolo: 49/S1
1

complementare
 Ne segue che
 Per 𝒈𝒈 < 𝟎𝟎, l’effetto del disturbo (costante) sul segnale di errore a regime è nullo
 Per 𝑔𝑔 = 0, l’attenuazione del disturbo non è buona e si ha solo per valori molto
piccoli di 𝐾𝐾
 Per 𝑔𝑔 > 0, l’errore a regime è pari al valore (costante) del disturbo
 In altre parole
 Per avere un’ottima fedeltà della risposta a regime è necessario avere 𝑔𝑔 > 0
 Per avere un errore a regime nullo in presenza di disturbi costanti è necessario

avere 𝑔𝑔 < 0
 Si arriva a conclusioni analoghe anche andando a considerare i legame tra l’uscita 𝑦𝑦 e il

disturbo 𝑛𝑛
Titolo: 49/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

DI 2)
Titolo: 49/S2
1

 Nel precedente nucleo tematico è stato approfondito un aspetto fondamentale da prendere in
considerazione nella definizione di un sistema di controllo: la stabilità del sistema controllato
 In questo nucleo l’attenzione sarà concentrata sulle prestazioni dei sistemi controllati e, in
particolare, verranno affrontati i seguenti temi:
 Per caratterizzare tali proprietà verranno introdotto delle funzioni di sensitività che consentono di
mettere in luce l’effetto dei segnali esogeni (esterni) rispetto alle variabili di interesse
Titolo: 49/S2
1

 Prestazioni statiche in condizioni nominali
 Uno dei primi obiettivi di uno schema di controllo è far si che l’errore a regime tra la
variabile di riferimento e il valore misurato sia quanto più contenuto
 L’errore a regime viene calcolato per valori fissati degli input esogeni (esterni) i.e. del
segnale di riferimento e dei disturbi
 Tipicamente, le specifiche riguardano
 L’errore a regime dovuto a ingressi a scalino e a rampa (o in generale che

crescono linearmente nel tempo)
 Il comportamento asintotico dovuto a ingressi canonici e di tipo sinusoidale

Titolo: 49/S2
1

 Prestazioni dinamiche in condizioni nominali
 Le prestazioni dinamiche fanno riferimento alle prestazioni nel transitorio
 Anche in questo caso è utile far riferimento a particolari segnali di ingresso: le

specifiche tipicamente riguardano l’andamento delle variabili di interesse rispetto a
variazioni del segnale di riferimento o dei disturbi
 In particolare, i requisiti possono riguardare

 La fedeltà di risposta al segnale di riferimento
 La risposta ai disturbi
 Prestazioni in condizioni perturbate
 Come accennato nel precedente nucleo tematico, un importante aspetto da studiare è

la robustezza delle prestazioni menzionate in presenza di perturbazioni di entità
arbitraria
Titolo: 49/S2
1
 Si consideri lo schema di controllo in figura. In virtù di quanto detto, è utile investigare l’effetto
 Il segnale di uscita 𝑦𝑦 può esser scritto come
 Il segnale di errore 𝑒𝑒 può esser scritto come
𝑛𝑛 𝑑𝑑
− ORE O
Titolo: 49/S2
1

= =− =
= = =−
1
Titolo: 49/S2
1
= =− =
= = =−
 La Funzione di Sensitività 𝑆𝑆 𝑠𝑠 rappresenta la funzione di trasferimento

Titolo: 49/S2
1
= =− =
= = =−
 La Funzione di Sensitività Complementare 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 rappresenta la funzione di

trasferimento

Titolo: 49/S2
1
𝐶𝐶 𝑠𝑠
𝒖𝒖 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝒖𝒖 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝒖𝒖 𝐶𝐶 𝑠𝑠
= =− =−

𝐶𝐶 𝑠𝑠
Titolo: 49/S2
1
𝐶𝐶 𝑠𝑠
𝑢𝑢 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑢𝑢 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑢𝑢 1
= =− =−
 La Funzione di Sensitività del Controllo 𝑄𝑄 𝑠𝑠 rappresenta la funzione di

trasferimento
Titolo: 49/S2
1
 Ricordando che le prestazioni dinamiche in condizioni nominali sono tipicamente riguardano
 La fedeltà di risposta al segnale di riferimento,
 La risposta ai disturbi e
è possibile mettere insieme quanto visto in forma matriciale:
 È facile verificare che tra le funzioni di sensitività sussistono le seguenti relazioni:
Titolo: 49/S2
1
 Come facilmente osservabile, la trasformata di Laplace del segnale di uscita è
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝑅𝑅 𝑠𝑠 + 𝑆𝑆 𝑠𝑠 𝐷𝐷 𝑠𝑠 − 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝑁𝑁 𝑠𝑠
 Se risultasse 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 1 (irrealizzabile vista la struttura di tale funzione) e 𝑆𝑆 𝑠𝑠 = 0
 Il segnale di uscita 𝑌𝑌 𝑠𝑠 risulterebbe completamente disaccoppiato dal disturbo

𝐷𝐷 𝑠𝑠
 In assenza del disturbo 𝑁𝑁 𝑠𝑠 si avrebbe 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑅𝑅 𝑠𝑠 i.e. si avrebbe una perfetta

fedeltà di risposta
 Tuttavia non ci sarebbe nessuna attenuazione dei disturbi 𝑁𝑁 𝑠𝑠
 Inoltre, si avrebbe 𝑄𝑄 𝑠𝑠 = 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 −1 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 −1 𝑠𝑠

 Essendo la 𝐹𝐹 𝑠𝑠 strettamente propria, il grado del numeratore della 𝑄𝑄 𝑠𝑠
sarebbe maggiore di quello del denominatore
 Questo comporterebbe un’amplificazione delle componenti ad alta
frequenza dei segnali esogeni sul segnale di controllo 𝑢𝑢: in contrasto con il
requisito di moderazione del segnale di ingresso
Titolo: 49/S2
1
 Si considerino i requisiti ideali
𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 1 e 𝑆𝑆 𝑠𝑠 = 0
discussi
 Si considerino i limiti di tali funzioni per 𝑠𝑠 → 0:
1 1
lim 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = lim =0 lim 𝑆𝑆 𝑠𝑠 = lim =1
𝑠𝑠→∞ 𝑠𝑠→∞ 1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑠𝑠→∞ 𝑠𝑠→∞ 1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠
 Risulta evidente che i requisiti ideali sono irrealizzabili

Titolo: 49/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

DI 2)

Titolo: 49/S2
1

 Si consideri la funzione di sensitività complementare 𝑆𝑆𝑐𝑐 (𝑠𝑠)
𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 =
 Abbiamo visto che la Funzione di Sensitività 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 rappresenta la funzione di trasferimento
 In questa lezione verranno discusse le caratteristiche della funzione di sensitività

complementare in funzione delle prestazioni nominali del sistema controllato
Titolo: 49/S2
1

 Abbiamo visto che se 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 1
 Il disturbo 𝐷𝐷 𝑠𝑠 non avrebbe alcun impatto sul sistema controllato
 Non ci sarebbe nessuna attenuazione del disturbo 𝑁𝑁 𝑠𝑠
 Alle alte frequenze, le componenti del segnale di controllo 𝑢𝑢 verrebbero amplificate
 Il limite per 𝑠𝑠 → ∞ della funzione di sensitività complementare è
lim 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = lim =0
𝑠𝑠→∞ 𝑠𝑠→∞ 1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠
e quindi il requisito 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 1 è irrealizzabile
 Di contro, se 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 0
 Il sistema controllato sarebbe del tutto inefficace

Titolo: 49/S2
1

 Le limitazioni discusse in merito alla funzione di sensitività complementare 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 sono risolvibili, in
applicazioni pratiche, in virtù delle seguenti considerazioni:
 Il disturbo 𝑁𝑁 𝑠𝑠 si manifesta generalmente con componenti alle alte frequenze
 Le specifiche relative all’inseguimento del segnale di riferimento sono definite principalmente

alle basse frequenze
 Ne segue che il comportamento desiderato per la funzione di sensitività complementare è il

seguente:


Titolo: 49/S2
1

complementare
 Essendo
2𝜉𝜉𝑖𝑖 1
𝑖𝑖
2𝜁𝜁𝑖𝑖 1
𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐿𝐿 𝑠𝑠 𝜔𝜔𝑛𝑛𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑛𝑛𝑖𝑖
𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = = =
1+
2𝜁𝜁𝑖𝑖 1
𝐾𝐾 0 𝑔𝑔 < 0
𝑠𝑠 𝑔𝑔 𝐾𝐾 𝐾𝐾
lim 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = lim = lim 𝑔𝑔 =� 𝑔𝑔 = 0
1 + 𝑔𝑔
𝑠𝑠 1 𝑔𝑔 > 0
Titolo: 49/S2
1

complementare

trasferimento tra il riferimento 𝑟𝑟 e l’uscita 𝑦𝑦 è possibile mettere in relazione le
prestazioni statiche del sistema controllato con la struttura della funzione di sensitività
complementare
 La risposta a regime allo scalino di ampiezza 𝐴𝐴 del sistema controllato è
0 𝑔𝑔 < 0
𝑦𝑦∞ = lim 𝑠𝑠𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴 lim 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴 lim 𝑔𝑔 = �𝐴𝐴 𝑔𝑔 = 0
𝐴𝐴 𝑔𝑔 > 0
Titolo: 49/S2
1

complementare
 Ne segue che


Titolo: 49/S2
1

complementare

trasferimento tra il riferimento tra l’errore 𝑒𝑒 e il disturbo 𝑛𝑛 è possibile mettere in
relazione le prestazioni statiche del sistema controllato con la struttura della funzione di
sensitività complementare
 Il valore dell’errore a regime ad un disturbo costante di ampiezza 𝑁𝑁 del sistema

controllato è
0 𝑔𝑔 < 0
𝑁𝑁 𝐾𝐾 𝐾𝐾
𝑒𝑒∞ = lim 𝑠𝑠𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝑁𝑁 lim 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝑁𝑁 lim 𝑔𝑔 = �𝑁𝑁 𝑔𝑔 = 0
𝑁𝑁 𝑔𝑔 > 0
Titolo: 49/S2
1

complementare
 Ne segue che
piccoli di 𝐾𝐾
 In altre parole

avere 𝑔𝑔 < 0

disturbo 𝑛𝑛
Titolo: 49/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

DI 2)
Prestazioni dinamiche della funzione di sensitività

complementare
Titolo: 49/S2
1

complementare
 Le prestazioni dinamiche di tale funzione dipendono dai suoi poli e zeri
 Essendo
𝑁𝑁𝐿𝐿 𝑠𝑠
𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐿𝐿 𝑠𝑠 𝐷𝐷𝐿𝐿 𝑠𝑠 𝑁𝑁𝐿𝐿 𝑠𝑠
𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = = = =
1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 1 + 𝐿𝐿 𝑠𝑠 𝑁𝑁 𝑠𝑠 𝐷𝐷𝐿𝐿 𝑠𝑠 + 𝑁𝑁𝐿𝐿 𝑠𝑠
1 + 𝐿𝐿
𝐷𝐷𝐿𝐿 𝑠𝑠
 Si può affermare che
 Gli zeri della funzione di sensitività complementare coincidono con quelli della
funzione di guadagno d’anello
 Riguardo i poli, non si possono trarre risultati di carattere generale
 Utilizzando, i metodi introdotti per la verifica della stabilità dei sistemi

controllati è possibile decidere sulla stabilità del sistema
Titolo: 49/S2
1

complementare
 Essendo
𝑁𝑁𝐿𝐿 𝑠𝑠
𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐿𝐿 𝑠𝑠 𝐷𝐷𝐿𝐿 𝑠𝑠 𝑁𝑁𝐿𝐿 𝑠𝑠
𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = = = =
1 + 𝐿𝐿
 È possibile derivare delle informazioni approssimate sulle prestazioni dinamiche

studiando la risposta in frequenza della funzione 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 considerando
l’approssimazione a poli dominanti
Titolo: 49/S2
1
Comportamento in frequenza della funzione di sensitività

complementare
 Si assuma che la funzione di guadagno d’anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠 non abbia poli a parte reale positiva e che il
diagramma di Bode dei moduli della funzione 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 attraversi l’asse in 0𝑑𝑑𝑑𝑑 una sola volta
(ipotesi richieste dal criterio di Bode)
 Si indichi la frequenza in cui avviene tale intersezione con 𝜔𝜔𝐶𝐶
 Il comportamento in frequenza della funzione di sensitività complementare è descritto da
𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑗𝑗𝑗𝑗 =
1 + 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Avendo assunto che la funzione di guadagno d’anello sia asintoticamente stabile, il modulo
della funzione 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑗𝑗𝑗𝑗 è approssimabile con
𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 1 𝜔𝜔 ≤ 𝜔𝜔𝐶𝐶
𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑗𝑗𝑗𝑗 = ≅�
1 + 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔𝐶𝐶
 Secondo tale approssimazione, la funzione di sensitività complementare si comporta
come un filtro passa-basso con guadagno unitario; il valore della pulsazione critica 𝜔𝜔𝐶𝐶
fornisce una stima dell’estremo superiore della banda passante di tale filtro
Titolo: 49/S2
1

complementare
 Nell’assunzione che il sistema controllato sia asintoticamente stabile, il valore della pulsazione
critica 𝜔𝜔𝐶𝐶 rappresenta un’utile parametro per valutare le prestazioni: ricordando che
 La funzione di sensitività rappresenta la funzione di trasferimento tra l’uscita e il segnale di

riferimento, tra l’errore e il disturbo 𝑛𝑛 e tra l’uscita e il disturbo 𝑑𝑑
 Tipicamente le specifiche sulla fedeltà di risposta sono relative alle basse frequenze e che il
segnale di disturbo agisce alle alte frequenze
è possibile affermare che
 Il segnale viene riprodotto fedelmente nella banda 0; 𝜔𝜔𝐶𝐶 , dove tale specifica ha senso
 Il disturbo 𝑛𝑛 viene attenuato nella banda 𝜔𝜔𝐶𝐶 ; ∞ , dove ha un impatto maggiore
 In altre parole, scegliendo opportunamente 𝜔𝜔𝐶𝐶 è possibile soddisfare entrambe le specifiche

Titolo: 49/S2
1

complementare
𝜔𝜔𝐶𝐶
 Si può osservare che il diagramma
approssimato della 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑
Ottima fedeltà di risposta Attenuazione del disturbo presenta un unico cambio di
pendenza in corrispondenza di
𝜔𝜔 = 𝜔𝜔𝐶𝐶
0𝑑𝑑𝑑𝑑  Ne segue che i poli dominanti della
funzione di sensitività
𝑑𝑑𝑑𝑑
complementare in corrispondenza
𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑗𝑗𝑗𝑗
della pulsazione critica 𝜔𝜔𝐶𝐶 sono i

poli dominanti
 Tuttavia, nulla è possibile dire
sulla natura di tali poli
Specifiche sulla Specifiche
dominanti (se reali o complessi
fedeltà di risposta sull’attenuazione del
coniugati)
disturbo 𝑛𝑛
𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 0 𝜔𝜔 ≤ 𝜔𝜔𝐶𝐶  Per dirimere tale questione è
𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ≅� possibile studiare l’ampiezza
1 + 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔𝐶𝐶
dell’eventuale picco di
risonanza
Titolo: 49/S2
1

complementare
 A tal fine, si assuma che i poli siano complessi coniugati; il modulo della funzione di
sensitività complementare in corrispondenza della pulsazione critica vale
𝐿𝐿 𝑗𝑗𝜔𝜔𝐶𝐶 1 1 1
𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑗𝑗𝜔𝜔𝐶𝐶 = = = =
1 + 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝜔𝜔𝐶𝐶 1 + 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜙𝜙𝐶𝐶 1 + cos 𝜙𝜙𝐶𝐶 + 𝑗𝑗 sin 𝜙𝜙𝐶𝐶 1 + cos 𝜙𝜙𝐶𝐶 2 + sin2 𝜙𝜙𝐶𝐶
Fase critica
1 1
= =
1 + 2 cos 𝜙𝜙𝐶𝐶 + cos 2 𝜙𝜙𝐶𝐶 + sin2 𝜙𝜙𝐶𝐶 1 + 2 cos 𝜙𝜙𝐶𝐶 + cos2 𝜙𝜙𝐶𝐶 + 1 − cos 2 𝜙𝜙𝐶𝐶
1 1 1 1
= = = =
2 1 + cos 𝜙𝜙𝐶𝐶 2 1 + cos 180° − 𝜙𝜙𝑀𝑀 2 1 − cos 𝜙𝜙𝑀𝑀 𝜙𝜙𝑀𝑀
2 1 − cos 2
2
𝜙𝜙𝑀𝑀 ≔ 180° − 𝜙𝜙𝐶𝐶 margine di fase
1 1 1
= = =
𝜙𝜙𝑀𝑀 𝜙𝜙 𝜙𝜙𝑀𝑀 𝜙𝜙𝑀𝑀
2 1 − cos 2 + sin2 𝑀𝑀 4 sin2 2 sin
2 2 2 2
Formule di duplicazione
Titolo: 49/S2
1

complementare
 Avendo assunto che
1
2𝜁𝜁 𝜔𝜔 2
1+ 𝑗𝑗𝑗𝑗 − 2
 In corrispondenza della pulsazione critica si avrebbe 𝜔𝜔𝑛𝑛 = 𝜔𝜔𝐶𝐶 = 𝜔𝜔 da cui
1 1
𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑗𝑗𝑗𝑗 = =
𝑗𝑗 2𝜁𝜁 2𝜁𝜁
 Mettendo insieme questo risultato con quanto appena derivato si ottiene
𝜙𝜙𝑀𝑀
𝜁𝜁 = sin
2
Titolo: 49/S2
1

complementare
 Si consideri il legame tra lo smorzamento 𝜁𝜁 e il margine di fase 𝜙𝜙𝑀𝑀 appena trovato
𝜙𝜙𝑀𝑀
𝜁𝜁 = sin
2
 Viste le diverse assunzioni fatte (𝜔𝜔𝑛𝑛 = 𝜔𝜔𝐶𝐶 , sistema controllato asintoticamente stabile
senza zeri e con una coppia di poli complessi coniugati, …) è necessario tenere a mente
che tale espressione è solo un’indicazione
 Tale indicazione lega un importante parametro (lo smorzamento 𝜁𝜁) con una quantità
facilmente identificabile tracciando i diagrammi di Bode della funzione di guadagno di
anello
 Sfruttando tale conoscenza, è possibile derivare considerazioni sulle prestazioni

dinamiche del sistema (tale studio è già stato presentato nel precedente blocco
tematico)
Titolo: 49/S2
1

complementare
 Si consideri il legame tra lo smorzamento 𝜁𝜁 e il margine di fase 𝜙𝜙𝑀𝑀 appena trovato
𝜙𝜙𝑀𝑀
𝜁𝜁 = sin
2
 Tale espressione può esser considerata valida (pur con le dovute attenzioni già
menzionate) per valori del margine di fase inferiore ai 75°
 Per 𝜙𝜙𝑀𝑀 > 75° è lecito ipotizzare che la funzione di sensitività complementare
possieda un polo dominante reale
 In questo caso, la pulsazione critica 𝜔𝜔𝐶𝐶 rappresenta una stima dell’inverso

della costante di tempo di tale polo dominante
Titolo: 49/S2
1

complementare
 Quanto visto può esser riassunto nel seguente modo:
 Se 𝜙𝜙𝑀𝑀 > 75°
 La funzione di sensitività complementare 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 è caratterizzata da un polo dominante

reale con costante di tempo 𝜏𝜏 ≅ 1/𝜔𝜔𝐶𝐶
 Se 0 < 𝜙𝜙𝑀𝑀 ≤ 75°
 La funzione di sensitività complementare 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 è caratterizzata da due poli complessi

coniugati con pulsazione naturale 𝜔𝜔𝑛𝑛 = 𝜔𝜔𝐶𝐶 e smorzamento 𝜁𝜁 ≅ sin 𝜙𝜙𝑀𝑀 /2
Titolo: 49/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

DI 2)

Titolo: 49/S2
1

 Fornire le espressioni delle funzioni di sensitività introdotte e specificare cosa rappresentano
 Descrivere l’influenza di poli e zeri nell’origine sulle prestazioni statiche e in particolare in

riferimento a specifiche
 Sulla fedeltà della risposta a regime
 Sull’errore a regime
 Discutere in che modo è possibile legare le prestazioni dinamiche del sistema controllato alla
struttura della funzione di sensitività complementare
Titolo: 49/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

DI 2)

Titolo: 49/S3
1

 Fornire le espressioni delle funzioni di sensitività introdotte e specificare cosa rappresentano
 Descrivere l’influenza di poli e zeri nell’origine sulle prestazioni statiche e in particolare in

riferimento a specifiche
 Sulla fedeltà della risposta a regime
 Sull’errore a regime
 Discutere in che modo è possibile legare le prestazioni dinamiche del sistema controllato alla
struttura della funzione di sensitività complementare
Titolo: 50
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

DI 2)
Prestazioni della funzione di sensitività

Titolo: 50
1
Analisi della funzione di sensitività

 Nella precedente lezione sono state introdotte tre funzioni di sensitività:
1

𝐶𝐶 𝑠𝑠
 Per la funzione di sensitività complementare 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 sono state discusse le caratteristiche
desiderabili in relazione alle prestazioni
 In questa lezione la stessa analisi verrà presentata per le funzioni di sensitività 𝑆𝑆 𝑠𝑠 e 𝑄𝑄 𝑠𝑠

Titolo: 50
1
Analisi della funzione di sensitività

 Si consideri la Funzione di Sensitività 𝑆𝑆 𝑠𝑠
1 1
𝑆𝑆 𝑠𝑠 ≔ =
1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 1 + 𝐿𝐿 𝑠𝑠
 Abbiamo visto che tale funzione rappresenta la funzione di trasferimento
 Ne segue che, se si avesse 𝑆𝑆 𝑠𝑠 = 0, l’effetto dei disturbi sull’errore sarebbe nullo
 Abbiamo già visto che tale situazione ideale è irrealizzabile: essendo una funzione
strettamente propria per 𝑠𝑠 → ∞ si ha 𝑆𝑆 𝑠𝑠 = 1
 Quello che si può invece ottenere è una limitazione del modulo della funzione di sensitività in
corrispondenza delle frequenze in cui si suppone che i disturbi agiscano
Titolo: 50
1

 Si consideri la funzione di sensitività 𝑆𝑆 𝑠𝑠
 Essendo
1 1 1
𝑆𝑆 𝑠𝑠 = = =
𝑖𝑖
1+
2𝜁𝜁𝑖𝑖 1
𝜔𝜔𝑛𝑛𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑛𝑛𝑖𝑖
1 𝑔𝑔 < 0
𝑔𝑔
1 𝑠𝑠 1
lim 𝑆𝑆 𝑠𝑠 = lim = lim 𝑔𝑔 =� 𝑔𝑔 = 0
1 + 𝑔𝑔
𝑠𝑠 0 𝑔𝑔 > 0
Titolo: 50
1

 Essendo
1 𝑔𝑔 < 0
1
lim 𝑆𝑆 𝑠𝑠 = � 𝑔𝑔 = 0
𝑠𝑠→0 1 + 𝐾𝐾
0 𝑔𝑔 > 0
Si ha che
 Quando 𝑔𝑔 > 0, la funzione di sensitività presenta un’azione derivativa,
 Quando 𝑔𝑔 = 0 e 𝐾𝐾 = −1, la funzione di sensitività presenta un’azione integrativa
 Quando 𝑔𝑔 = 0 e 𝐾𝐾 ≠ −1, il guadagno statico della funzione di sensitività è pari a

𝐾𝐾𝑆𝑆 = 1/(1 + 𝐾𝐾)
 Quando 𝑔𝑔 > 0, il guadagno statico della funzione di sensitività è pari a 𝐾𝐾𝑆𝑆 = 1

Titolo: 50
1


trasferimento tra l’errore 𝑒𝑒 e il riferimento 𝑟𝑟 è possibile valutare il comportamento a
regime del segnale di errore in risposta a determinati segnali di riferimento
 In presenza di un ingresso a scalino di ampiezza 𝐴𝐴, l’errore a regime del sistema

controllato è
𝐴𝐴 𝑔𝑔 < 0
𝑔𝑔
𝐴𝐴 𝑠𝑠 1
𝑒𝑒∞ = lim 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴 lim 𝑆𝑆 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴 lim 𝑔𝑔 = �𝐴𝐴 𝑔𝑔 = 0
0 𝑔𝑔 > 0
Titolo: 50
1


 Ne segue che
 Per 𝑔𝑔 < 0, ovvero quando il sistema presenta almeno un’azione derivativa,

l’errore è pari all’ampiezza del segnale (costante) di riferimento
 Per 𝑔𝑔 = 0, l’errore a regime vale
𝐴𝐴
𝑒𝑒∞ = : scegliendo 𝐾𝐾 > 0 sufficientemente grande è possibile rendere l′errore piccolo a piacere
1 + 𝐾𝐾
 Per 𝒈𝒈 > 𝟎𝟎, ovvero in presenza di integratori, la precisione statica a regime è
perfetta in quanto risulta 𝑒𝑒∞ = 0
Titolo: 50
1


 È possibile estendere l’analisi appena condotta per riferimenti a scalino ad altre

tipologie di segnali canonici
 Si considerino segnali del tipo
𝐴𝐴
𝑅𝑅 𝑠𝑠 = , 𝑖𝑖 ∈ {1,2, … , 𝑁𝑁}
𝑠𝑠 𝑖𝑖
 In questo caso l’errore a regime vale
∞ 𝑔𝑔 < 𝑖𝑖 − 1
𝑔𝑔−𝑖𝑖+1
𝐴𝐴 𝑠𝑠 𝐴𝐴
𝑒𝑒∞ = lim 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑖𝑖 = 𝐴𝐴 lim 𝑆𝑆 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴 lim 𝑔𝑔 =� 𝑔𝑔 = 𝑖𝑖 − 1
𝑠𝑠→0 𝑠𝑠 𝑠𝑠→0 𝑠𝑠→0 𝑠𝑠 + 𝐾𝐾 𝐾𝐾
0 𝑔𝑔 > 𝑖𝑖 − 1
Titolo: 50
1


 Quanto detto è riassunto nella seguente tabella in cui sono riportati i valori
dell’errore a regime 𝑒𝑒∞ in relazione a diversi tipi di segnali canonici e funzioni di
diverso tipo: Scalino Rampa Parabola
𝐴𝐴
𝑔𝑔 = 0 ∞ ∞
1 + 𝐾𝐾
𝐴𝐴
𝑔𝑔 = 1 0 ∞
𝐾𝐾
𝐴𝐴
𝑔𝑔 = 2 0 0
𝐾𝐾
𝑔𝑔 = 3 0 0 0
Titolo: 50
1

 L’analisi condotta può esser facilmente estesa al comportamento dell’uscita 𝑦𝑦 in

relazione al disturbo 𝑑𝑑 e al comportamento del segnale di errore in relazione al disturbo
𝑛𝑛
 I risultati ottenuti, essendo indipendenti dalla struttura della funzione 𝐹𝐹 𝑠𝑠 , hanno

carattere generale:
 Inserendo un integratore nel controllore 𝐶𝐶 𝑠𝑠 è possibile ottenere un errore a

regime nullo in corrispondenza di segnali di riferimento a scalino anche in
presenza di incertezze sulla funzione 𝐹𝐹 𝑠𝑠 (se tali incertezze non compromettono
la stabilità asintotica del sistema)
 In virtù di queste considerazioni si dice che tale controllore assicura la

 regolazione robusta a zero dell’errore 𝑒𝑒
 Reiezione robusta del disturbo 𝑑𝑑 a scalino
Titolo: 50
1

 Essendo
1 1 1 𝐷𝐷𝐿𝐿
𝑆𝑆 𝑠𝑠 = = = =
1 + 𝐿𝐿
 Gli zeri della funzione di sensitività coincidono con i della funzione di guadagno
d’anello
 I poli coincidono con i poli della funzione di sensitività complementare 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 e

quindi valgono considerazioni analoghe a quelle già discusse
Titolo: 50
1

 Il comportamento in frequenza della funzione di sensitività è descritto da
1
𝑆𝑆 𝑗𝑗𝑗𝑗 =
della funzione 𝑆𝑆 𝑗𝑗𝑗𝑗 è approssimabile con
1
1 𝜔𝜔 ≤ 𝜔𝜔𝐶𝐶
𝑆𝑆 𝑗𝑗𝑗𝑗 = ≅ � 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝜔𝜔
1 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔𝐶𝐶
 Secondo tale approssimazione, la funzione di sensitività si comporta come un filtro
passa-alto
Titolo: 50
1

 In figura è rappresentato l’andamento del diagramma di Bode delle ampiezze per la
funzione di sensitività approssimata
 In quale modo conviene selezionare la pulsazione critica 𝜔𝜔𝐶𝐶 in relazione alle

prestazioni del sistema?
0𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑆𝑆 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝜔𝜔𝐶𝐶
1
𝑆𝑆 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ≅ � 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑
1 + 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑
Titolo: 50
1

 Dal diagramma di Bode si intuisce facilmente che per le prestazioni è opportuno

spostare la frequenza critica quanto più a destra possibile
Attenuazione del disturbo
0𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜔𝜔𝐶𝐶
1
Titolo: 50
1

 Abbiamo visto che la specifica ideale 𝑆𝑆 𝑠𝑠 = 0 non è realizzabile
 Oltre alle considerazioni già fatte, è possibile considerare dei casi in cui la struttura della
funzione di sensitività pone degli ulteriori limiti alle prestazioni
 Per illustrare tale situazione, si consideri il seguente teorema:

TEOREMA. Si consideri un sistema retro azionato asintoticamente stabile e si assuma che la funzione di
guadagno d’anello non abbia poli con parte reale positiva e che possieda un grado relativo maggiore o
uguale a 2: si può dimostrare che
∞
� 𝑆𝑆 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 =0
0
Titolo: 50
1

 Come illustrato in figura, ne segue che se si vuole ottenere una attenuazione del
disturbo in una certa banda, è necessario prevedere un’amplificazione del disturbo
in un’altra banda
Attenuazione 0𝑑𝑑𝑑𝑑
del disturbo
𝑑𝑑𝑑𝑑
≡ Le due aree devono essere uguali

Titolo: 50/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

DI 2)
Prestazioni della funzione di sensitività del controllo

Titolo: 50/S1
1
Analisi della funzione di sensitività del controllo

 Nella precedente lezione sono state introdotte tre funzioni di sensitività:
1

𝐶𝐶 𝑠𝑠
 Per la funzione di sensitività 𝑆𝑆 𝑠𝑠 e di sensitività complementare 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 sono state discusse le
caratteristiche desiderabili in relazione alle prestazioni
 In questa lezione la stessa analisi verrà presentata per la funzione di sensitività del controllo 𝑄𝑄 𝑠𝑠
Titolo: 50/S1
1

 Si consideri la Funzione di Sensitività del Controllo 𝑄𝑄 𝑠𝑠
𝐶𝐶 𝑠𝑠
𝑄𝑄 𝑠𝑠 ≔ = 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝑆𝑆 𝑠𝑠 = 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 −1 𝑠𝑠
 Abbiamo visto che tale funzione rappresenta la funzione di trasferimento
 Come già discusso, in corrispondenza del requisito ideale (e non realizzabile) 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 1, si
avrebbe 𝑄𝑄 𝑠𝑠 = 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 −1 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 −1 𝑠𝑠
 Essendo la 𝐹𝐹 𝑠𝑠 strettamente propria, il grado del numeratore della 𝑄𝑄 𝑠𝑠 sarebbe

maggiore di quello del denominatore
 Questo comporterebbe un’amplificazione delle componenti ad alta frequenza dei segnali

esogeni sul segnale di controllo 𝑢𝑢: in contrasto con il requisito di moderazione del
segnale di ingresso
Titolo: 50/S1
1

 Si consideri la Funzione di Sensitività del Controllo 𝑄𝑄 𝑠𝑠
 L’obiettivo che si vuole raggiungere in riferimento alla funzione di sensitività del controllo è
quello di far si che il modulo della funzione complessa 𝑄𝑄 𝑗𝑗𝑗𝑗 sia il più piccolo possibile,
almeno in corrispondenza delle frequenze in cui il segnale di controllo presenti componenti
significative
 Questo al fine di ridurre le sollecitazioni a cui è sottoposta la variabile di controllo 𝑢𝑢 (e
quindi, di riflesso, le sollecitazioni al sistema da controllore)
 Nel condurre l’analisi delle funzioni di sensitività e di sensitività complementari, si è
osservato come il disturbo di misura 𝑛𝑛 sia concentrato ad alte frequenze mentre il segnale di
riferimento 𝑟𝑟 e il disturbo 𝑑𝑑 abbiano componenti prevalentemente nelle basse frequenze
 Sfruttando queste osservazioni si è visto come sia possibile limitare in una certa banda i
requisiti ideali sulla struttura delle funzioni menzionate
 Per quanto riguarda la funzione di sensitività del controllo 𝑄𝑄 𝑠𝑠 , e l’obiettivo di moderare la
variabile di controllo in ogni condizione di funzionamento, è necessario garantire che la
condizione ottimale menzionata sia valida per tutte le frequenze 𝜔𝜔
Titolo: 50/S1
1
Prestazioni statiche della funzione di sensitività del controllo

 Le prestazioni statiche della funzione di sensitività del controllo 𝑄𝑄 𝑠𝑠 dipendono dal
comportamento per 𝑠𝑠 → 0; si assuma per semplicità che la funzione di guadagno d’anello sia di
tipo zero. Essendo
𝐶𝐶 𝑠𝑠
𝑄𝑄 𝑠𝑠 =
2𝜉𝜉 1
∏𝑖𝑖 1 + 𝑡𝑡𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
𝛼𝛼𝑛𝑛 𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑛𝑛 𝑖𝑖 1
= 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝑆𝑆 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝐶𝐶
2𝜁𝜁 1 2𝜉𝜉 1
∏𝑖𝑖 1 + 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2 𝐾𝐾 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑡𝑡𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
𝜔𝜔𝑛𝑛𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑛𝑛𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑛𝑛 𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑛𝑛 𝑖𝑖
1+
2𝜁𝜁 1
𝜔𝜔𝑛𝑛𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑛𝑛𝑖𝑖
−1
= 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠
2𝜉𝜉 1
𝐾𝐾 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑡𝑡𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
2𝜁𝜁𝑖𝑖 1 2𝜁𝜁𝑖𝑖 1
∏𝑖𝑖 1 + 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2 ∏𝑖𝑖 1 + 𝜏𝜏𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
𝜔𝜔𝑛𝑛𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑛𝑛 1 𝜔𝜔𝑛𝑛𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑛𝑛
𝑖𝑖 𝑖𝑖
=
2𝜉𝜉𝑖𝑖 1 𝐾𝐾𝐹𝐹 2𝜉𝜉𝑖𝑖 1
𝐾𝐾 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑡𝑡𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑡𝑡𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∏𝑖𝑖 1 + 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 2
𝛼𝛼𝑛𝑛 𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑛𝑛 𝛼𝛼𝑛𝑛 𝑖𝑖 𝛼𝛼𝑛𝑛
𝑖𝑖 𝑖𝑖
1+
2𝜁𝜁𝑖𝑖 1
Titolo: 50/S1
1

 Ne segue che, per 𝑠𝑠 → 0
lim 𝑄𝑄 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠→0
𝐾𝐾𝐶𝐶
= lim 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝑆𝑆 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠→0 1 + 𝐾𝐾
𝐾𝐾
= lim 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 −1 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠→0 (1 + 𝐾𝐾)𝐾𝐾𝐹𝐹
 Per 𝐾𝐾 ≫ 1, il guadagno della funzione di sensitività del controllo è pari a 𝐾𝐾𝐹𝐹−1
 Ne segue che il valore a regime della variabile di controllo è inversamente proporzionale

al guadagno del processo:
 È quindi impossibile ottenere soddisfacenti prestazioni statiche nella regolazione di

un processo con piccolo guadagno (a meno di accettare valori elevati della variabile
di controllo)
Titolo: 50/S1
1
Prestazioni dinamiche della funzione di sensitività del controllo

 Si consideri la funzione di sensitività del controllo 𝑄𝑄 𝑠𝑠
 Essendo
𝑁𝑁𝐶𝐶 𝑠𝑠
𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐷𝐷𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝑁𝑁𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑁𝑁𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑠𝑠
𝑄𝑄 𝑠𝑠 = = = =
1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑁𝑁 𝑠𝑠 𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐷𝐷𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑠𝑠 + 𝑁𝑁𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐷𝐷𝐿𝐿 𝑠𝑠 + 𝑁𝑁𝐿𝐿 𝑠𝑠
1 + 𝐶𝐶
𝐷𝐷𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑠𝑠
 Gli zeri della funzione di sensitività coincidono con gli zeri del controllore e i poli
del processo: la risposta del al gradino del sistema controllato può quindi
presentare delle significative sovra elongazioni a seconda del posizionamento
delle radici dei polinomi 𝑁𝑁𝐶𝐶 𝑠𝑠 e 𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑠𝑠 rispetto a quello delle radici del polinomio
𝐷𝐷𝐿𝐿 𝑠𝑠 + 𝑁𝑁𝐿𝐿 𝑠𝑠
 I poli coincidono con i poli della funzione di sensitività complementare 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 e

quindi valgono considerazioni analoghe a quelle già discusse
Titolo: 50/S1
1
Comportamento in frequenza della funzione di sensitività del

controllo
 Si consideri il comportamento in frequenza della funzione di sensitività del controllo:
𝐶𝐶 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑄𝑄 𝑗𝑗𝑗𝑗 =
 Sfruttando le considerazioni già adottate nell’analisi delle funzioni di sensitività e di

sensitività complementare, il modulo di tale funzione risulta essere approssimabile con
1
𝐶𝐶 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝜔𝜔 ≤ 𝜔𝜔𝐶𝐶
𝑄𝑄 𝑗𝑗𝑗𝑗 = ≅ � 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝜔𝜔
𝐶𝐶 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔𝐶𝐶
Titolo: 50/S1
1

controllo
funzione di sensitività del controllo approssimata
Il comportamento per frequenze

𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜔𝜔 > 𝜔𝜔𝐶𝐶 dipende solo dalla

1
𝑄𝑄 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝐹𝐹 𝑗𝑗𝜔𝜔 risposta in frequenza del

𝑑𝑑𝑑𝑑
controllore 𝐶𝐶 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝜔𝜔𝐶𝐶 Il comportamento per frequenze

risposta in frequenza del
1
𝑄𝑄 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ≅ � 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐶𝐶 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔𝐶𝐶
Titolo: 50/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

DI 2)
Prestazioni in condizioni perturbate

Titolo: 50/S2
1
Prestazioni in condizioni perturbate

 Le analisi e i risultati derivati, come già accennato, si basano sull’ipotesi di una conoscenza
perfetta del modello del processo da controllare
 Questa ipotesi può risultare eccessivamente ottimistica per diverse ragioni:
 Da un lato, per processi complessi, può non essere facile capire tutte le dinamiche in
gioco
 Dall’altro, nella modellazione del processo, è necessario fare delle semplificazioni in

modo da ottenere oggetti matematici manipolabili (ad esempio,
trascurando/approssimando fenomeni non lineari)
 Inoltre, è possibile che sul sistema agiscano dei disturbi non preventivabili
 Per gestire queste incognite, è possibile prendere in considerazione delle classi di problemi
più generali di quelle considerate fino a questo momento:
 Regolazione robusta a zero dell’errore
 Reiezione robusta dei disturbi
 Attenuazione robusta dei disturbi
Titolo: 50/S2
1
Regolazione robusta a zero dell’errore

 In questa lezione saranno brevemente presentate delle considerazioni e descritti strumenti di
analisi per capire come variano le caratteristiche delle funzioni di sensitività quando la funzione di
trasferimento del processo si discosta dal suo valore nominale 𝐹𝐹 𝑠𝑠
 A tal fine, si consideri lo schema di controllo in figura e si assuma che la funzione di

trasferimento effettiva del processo sia
𝐹𝐹𝑎𝑎 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 + 𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑠𝑠
Perturbazione
Modello nominale
𝑛𝑛 𝑑𝑑
− ORE O
𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹𝑎𝑎 𝑠𝑠
Titolo: 50/S2
1

 Durante l’analisi della funzione di sensitività, abbiamo visto che l’errore a regime in risposta a
segnali del tipo
𝐴𝐴
𝑅𝑅 𝑠𝑠 = , 𝑖𝑖 ∈ {1,2, … , 𝑁𝑁}
𝑠𝑠 𝑖𝑖
vale
∞ 𝑔𝑔 < 𝑖𝑖 − 1
𝑔𝑔−𝑖𝑖+1
𝐴𝐴 𝑠𝑠 𝐴𝐴
𝑒𝑒∞ = lim 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑖𝑖 = 𝐴𝐴 lim 𝑆𝑆 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴 lim 𝑔𝑔 =� 𝑔𝑔 = 𝑖𝑖 − 1
𝑠𝑠→0 𝑠𝑠 𝑠𝑠→0 𝑠𝑠→0 𝑠𝑠 + 𝐾𝐾 𝐾𝐾
0 𝑔𝑔 > 𝑖𝑖 − 1
 Abbiamo quindi concluso che inserendo un certo numero di integratori nel controllore 𝐶𝐶 𝑠𝑠 è
possibile ottenere un errore a regime nullo in corrispondenza di determinati segnali di
riferimento anche in presenza di incertezze sulla funzione 𝐹𝐹 𝑠𝑠 (se tali incertezze non
compromettono la stabilità asintotica del sistema)
Titolo: 50/S2
1

 Il numero di integratori da inserire varia in funzione del segnale di riferimento
(previsto) come illustrato nella tabella riportata
 Applicando tali concetti, è possibile sintetizzare un controllore in grado di assicurare una

regolazione robusta a zero dell’errore 𝑒𝑒 ed una reiezione robusta di certe classi di
disturbo 𝑑𝑑
Scalino Rampa Parabola
𝐴𝐴
𝑔𝑔 = 0 ∞ ∞
1 + 𝐾𝐾
𝐴𝐴
𝑔𝑔 = 1 0 ∞
𝐾𝐾
𝐴𝐴
𝑔𝑔 = 2 0 0
𝐾𝐾
𝑔𝑔 = 3 0 0 0
Titolo: 50/S2
1
Reiezione robusta di disturbi sinusoidali

 Il risultato riportato fa riferimento a determinate classi di segnali di riferimento e di disturbo
 In particolare, concentrando l’attenzione sulla reiezione del disturbo 𝑑𝑑, tale analisi è valida solo
per disturbi con trasformata di Laplace nella forma
𝐴𝐴
𝑅𝑅 𝑠𝑠 = , 𝑖𝑖 ∈ {1,2, … , 𝑁𝑁}
𝑠𝑠 𝑖𝑖
 Se il disturbo 𝑑𝑑 è sinusoidale
𝑑𝑑 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴 sin 𝜔𝜔
�𝑡𝑡
e quindi con trasformata di Laplace del tipo
𝜔𝜔
�
𝐷𝐷 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 2 + 𝜔𝜔
�2
è necessario approfondire l’analisi
Titolo: 50/S2
1

 Si consideri lo schema di controllo in figura con
𝑑𝑑 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴 sin 𝜔𝜔
�𝑡𝑡
 La funzione di trasferimento tra il disturbo 𝑑𝑑 e l’errore 𝑒𝑒 è pari alla funzione di sensitività

cambiata di segno −𝑆𝑆 𝑠𝑠
 Affinché l’effetto del disturbo 𝑑𝑑 sull’errore a regime sia nullo è necessario che risulti
𝑆𝑆 𝑗𝑗𝜔𝜔
� =0
 A tal fine, è necessario che la funzione di sensitività abbia due poli in ±𝑗𝑗𝜔𝜔
�
𝑛𝑛 𝑑𝑑
− ORE O
𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹𝑎𝑎 𝑠𝑠
Titolo: 50/S2
1

 Essendo
1 𝐷𝐷𝐿𝐿 𝑠𝑠
𝑆𝑆 𝑠𝑠 = =
1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐷𝐷𝐿𝐿 𝑠𝑠 + 𝐷𝐷𝐿𝐿 𝑠𝑠
la condizione menzionata si traduce nel richiedere che la funzione di guadagno d’anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠

abbia due poli in ±𝑗𝑗𝜔𝜔
�
 Essendo 𝐷𝐷𝐿𝐿 𝑠𝑠 = 𝐷𝐷𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑠𝑠 , per raggiungere l’obiettivo desiderato è quindi possibile
definire un controllore 𝐶𝐶 𝑠𝑠 con una coppia di poli in ±𝑗𝑗𝜔𝜔
�
 In questo modo, il controllore 𝐶𝐶 𝑠𝑠 assicura una reiezione del disturbo sinusoidale

𝑑𝑑
 Il risultato ottenuto, essendo indipendente dal modello del processo 𝐹𝐹 𝑠𝑠 , a validità di carattere
generale e quindi si può parlare di reiezione robusta di disturbi sinusoidali
 È importante sottolineare che la robustezza menzionata fa riferimento a incertezze sul

modello del processo da controllare
Titolo: 50/S2
1

 Il risultato ottenuto, presenta dei limiti discussi nel seguito
 La robustezza dell’azione di reiezione del disturbo è definita rispetto a incertezze sul modello
del processo: niente si può dire rispetto a incertezze della frequenza del segnale di disturbo!
 L’introduzione di una coppia di poli complessi coniugati con smorzamento nullo può avere
effetti significativi sulla stabilità asintotica del sistema controllato (ipotesi cardine di tutti i
ragionamenti effettuati)
Titolo: 50/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

DI 2)

Titolo: 50/S3
1

1 1
𝑆𝑆 𝑠𝑠 = =
1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 1 + 𝐿𝐿 𝑠𝑠
 Come conviene strutturare il controllore 𝐶𝐶 𝑠𝑠 al fine di avere una perfetta precisione statica a
regime (i.e. un errore nullo tra il segnale di riferimento 𝑟𝑟 e l’uscita 𝑦𝑦)?
 Quali considerazioni è possibile effettuare in merito alla stabilità del sistema controllato con
l’adozione di tale controllore?
 Quale relazione sussiste tra il guadagno del processo da controllare e funzione di sensitività del
controllo? In che modo tale relazione influisce sulle prestazioni del sistema controllato?
Titolo: 51
Attività n°: OBIETTIVI DEL DOMINIO DEL TEMPO NEL DOMIINIO DELLA FREQUENZA
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
OBIETTIVI DEL DOMINIO DEL TEMPO NEL

DOMINIO DELLA FREQUENZA
Margine di fase
Titolo: 51
1
Obiettivi del dominio del tempo nel dominio s

 Abbiamo già avuto modo di discutere degli obiettivi del dominio del tempo che sono attesi da un
sistema controllato
 Quando si impone al sistema un segnale di riferimento di prova a gradino, si vuole garantire al

regime transitorio della risposta al gradino prontezza e fedeltà di risposta
 La prima si misura con il tempo di salita e il tempo al picco
 La seconda si misura con la sovra elongazione percentuale e il tempo di assestamento

Titolo: 51
1

 È stato discusso come in un sistema controllato dominato da due poli complessi coniugati
𝑠𝑠1,2 = −𝛼𝛼 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 ± 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2
sia possibile legare prontezza e fedeltà di risposta ai parametri dinamici del sistema nel piano 𝑠𝑠 che
caratterizzano la posizione nel piano 𝑠𝑠 dei due poli complessi coniugati:
𝜋𝜋
tempo al picco 𝜔𝜔 ≥
𝑇𝑇𝑃𝑃
4
tempo di assestamento 𝛼𝛼 ≥
𝑇𝑇𝑆𝑆
𝜁𝜁𝜁𝜁
Sovra elongazione −
𝑆𝑆% = 100𝑒𝑒 1−𝜁𝜁 2
percentuale
Titolo: 51
1
Obiettivi del dominio del tempo nel dominio della frequenza

 Definite le relazioni tra le prestazioni richieste nel dominio del tempo e i parametri dinamici del
sistema dominato da due poli complessi coniugati, si possono legare tali parametri dinamici alla
risposta frequenziale del sistema
 In particolare si può legare il coefficiente di smorzamento 𝜁𝜁 con la pulsazione di risonanza,

con il picco del modulo alla risonanza e con la banda passante:
pulsazione di risonanza 𝜔𝜔𝑅𝑅 = 𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 2𝜁𝜁 2 , 𝜁𝜁 < 0.707

−1
picco alla risonanza 𝑀𝑀𝑃𝑃𝑃𝑃 = 2𝜁𝜁 1 − 𝜁𝜁 2 , 𝜁𝜁 < 0.707
𝜔𝜔𝐵𝐵
banda passante = − 2𝜁𝜁 2 − 1 + 2𝜁𝜁 2 − 1 2 +1
𝜔𝜔𝑛𝑛
Titolo: 51
1

 Nel caso di modalità di controllo a controreazione, abbiamo studiato nel dominio della frequenza
la relazione della funzione ad anello aperto 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 con la relativa funzione ad anello chiuso
𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 =
 Per quanto riguarda le specifiche nel dominio del tempo, abbiamo visto che dato un sistema ad
anello aperto 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 di tipo 𝑁𝑁 (con 𝑁𝑁 > 0) il corrispondente sistema ad anello chiuso 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 , ha
un errore di precisione statica nullo per qualsiasi ingresso polinomiale di grado minore di 𝑁𝑁
 Se in ingresso è posto un segnale polinomiale di grado 𝑁𝑁, detto 𝐴𝐴 il coefficiente del termine
di grado 𝑁𝑁, allora l’errore di precisione statica sarà:
𝑁𝑁! 𝐴𝐴
𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 =
𝐾𝐾
dove 𝐾𝐾 è il guadagno a bassa frequenza di 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗
Titolo: 51
1

 Abbiamo inoltre studiato il criterio di Nyquist che lega le proprietà di stabilità del sistema ad
anello chiuso 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 con il diagramma di Nyquist della funzione ad anello aperto 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Abbiamo quindi definito il concetto di grado di stabilità di 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 in funzione del margine di
guadagno e del margine di fase di 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Vedremo ora come legare le prestazioni del dominio del tempo di 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 al margine di fase
di 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 , in un sistema a controreazione dominato da due poli complessi coniugati
Titolo: 51
1
Margine di fase
 Consideriamo un sistema a controreazione dominato da una coppia di poli complessi coniugati
rappresentato in figura
 La funzione di guadagno d’anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠 e la funzione di trasferimento del sistema a contro

reazione 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑠𝑠 sono
𝐿𝐿 𝑠𝑠 = , 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑠𝑠 = 2
𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑠𝑠 + 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑠𝑠 + 𝜔𝜔𝑛𝑛2
 Per calcolare il margine di fase è necessario individuare la pulsazione di attraversamento 𝜔𝜔𝑐𝑐

dell’asse a 0𝑑𝑑𝑑𝑑 del modulo della funzione 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 nel diagramma di bode
 In altre parole, è necessario trovare la pulsazione 𝜔𝜔𝑐𝑐 per cui si abbia 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑐𝑐 = 1:
𝐿𝐿 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑐𝑐 = = =1
𝑗𝑗𝜔𝜔𝑐𝑐 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑐𝑐 + 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 −𝜔𝜔𝑐𝑐2 + 𝑗𝑗2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 𝜔𝜔𝑐𝑐
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 𝐸𝐸(𝑠𝑠) 𝜔𝜔𝑛𝑛2 𝑌𝑌(𝑠𝑠)

+ − 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛
Titolo: 51
1
Margine di fase
 Dalla precedente espressione si ottiene
1 𝜔𝜔𝑐𝑐2 𝜔𝜔𝑐𝑐 𝜔𝜔𝑐𝑐4 𝜔𝜔

2 𝑐𝑐 = 1
=1 ⇒ + 𝑗𝑗2𝜁𝜁 =1 ⇒ + 4𝜁𝜁
𝜔𝜔𝑐𝑐2 𝜔𝜔𝑐𝑐 𝜔𝜔𝑛𝑛2 𝜔𝜔𝑛𝑛 𝜔𝜔𝑛𝑛4 𝜔𝜔𝑛𝑛2
2 + 𝑗𝑗2𝜁𝜁 𝜔𝜔
𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑛𝑛
 Elevando al quadrato ambo i membri si ottiene
2
𝜔𝜔𝑐𝑐4 𝜔𝜔
2 𝑐𝑐
𝜔𝜔𝑐𝑐2 2
𝜔𝜔𝑐𝑐2
+ 4𝜁𝜁 =1 ⇒ + 4𝜁𝜁 2 − 1 = 0
𝜔𝜔𝑛𝑛4 𝜔𝜔𝑛𝑛2 𝜔𝜔𝑛𝑛2 𝜔𝜔𝑛𝑛
 Risolvendo per 𝜔𝜔𝑐𝑐2 /𝜔𝜔𝑛𝑛2 si ottiene
𝜔𝜔𝑐𝑐2 16𝜁𝜁 4 + 4
= −2𝜁𝜁 2 ± = −2𝜁𝜁 2 ± 4𝜁𝜁 4 + 1
𝜔𝜔𝑛𝑛2 1,2
2
Titolo: 51
1
Margine di fase
 Dato che
4𝜁𝜁 4 + 1 > 2𝜁𝜁 2
il segno delle soluzioni è
𝑠𝑠1 = −2𝜁𝜁 2 + 4𝜁𝜁4 + 1 >0

𝑠𝑠2 = −2𝜁𝜁 2 − 4𝜁𝜁 4 + 1 < 0
𝜔𝜔𝑐𝑐 2
 Ricordando che si sta risolvendo per l’unica soluzione reale si ottiene considerando 𝑠𝑠1
𝜔𝜔𝑛𝑛
da cui
𝜔𝜔𝑐𝑐
= −2𝜁𝜁 2 + 4𝜁𝜁 4 + 1 ⇒ 𝜔𝜔𝑐𝑐 = 𝜔𝜔𝑛𝑛 −2𝜁𝜁 2 + 4𝜁𝜁 4 + 1
𝜔𝜔𝑛𝑛
Titolo: 51
1
Margine di fase
 Sostituendo la pulsazione di attraversamento 𝜔𝜔𝑐𝑐 nella espressione della fase di 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 si ottiene
pertanto il margine di fase:
𝜔𝜔𝑛𝑛2
𝜙𝜙𝑚𝑚 = arg 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑐𝑐 − −180° = 180° + arg 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑐𝑐 = 180° + arg
𝑗𝑗𝜔𝜔𝑐𝑐 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑐𝑐 + 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛
𝜔𝜔𝑐𝑐
= 180° + arg 𝜔𝜔𝑛𝑛2 − arg 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑐𝑐 − arg 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑐𝑐 + 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 = 90° − arctan
2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛
−2𝜁𝜁 2 + 4𝜁𝜁 4 + 1
= 90° − arctan
2𝜁𝜁
Titolo: 51
1
Margine di fase
 Esprimendo graficamente il margine di fase in funzione del coefficiente di smorzamento si nota
che per 𝜁𝜁 < 0.7 vale l’approssimazione 𝜙𝜙𝑚𝑚 = 100𝜁𝜁 in cui il margine di fase è espresso in gradi
 Queste considerazioni consentono di legare il margine di fase della funzione di guadagno

d’anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠 con il fattore di smorzamento 𝜁𝜁 del sistema a contro reazione 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑠𝑠 dominato
da una coppia𝜙𝜙𝑚𝑚
di poli complessi coniugati
100
90
Approssimazione lineare
del legame tra il margine
80
di fase 𝜙𝜙𝑚𝑚 e il coefficiente
70 di smorzamento 𝜁𝜁
60
50
40
30
20
Margine di fase 𝜙𝜙𝑚𝑚 in funzione
del coefficiente di smorzamento 𝜁𝜁
10
0
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9
𝜁𝜁
Titolo: 51/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Picco alla risonanza

Titolo: 51/S1
1

 Vediamo ora come caratterizzare il modulo al picco alla risonanza 𝑀𝑀𝑃𝑃𝑃𝑃 di un sistema ad anello
chiuso 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑠𝑠 dominato da due poli complessi coniugati, nel diagramma di Nyquist della funzione
ad anello aperto 𝐿𝐿 𝑠𝑠
 Il picco alla risonanza di 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 è definito come:

𝑀𝑀𝑃𝑃𝑃𝑃 = 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑅𝑅
 Fissato pertanto un valore 𝑀𝑀 per il 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 vediamo come esso si rappresenta nel piano di
 Per fare ciò esprimiamo 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 in funzione della sua parte reale e della sua parte
immaginaria:
𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 = Re 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 + 𝑗𝑗Im 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝑢𝑢 + 𝑗𝑗𝑗𝑗
dove, per semplicità di notazione, è stata fatta la sostituzione

𝑢𝑢 = Re 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑣𝑣 = Im 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗
Titolo: 51/S1
1

 In virtù di queste considerazioni, considerando un sistema in contro reazione unitaria, è
possibile esprimere il valore 𝑀𝑀 come
𝐿𝐿 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑅𝑅 𝑢𝑢 + 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑢𝑢 + 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑢𝑢2 + 𝑣𝑣 2

𝑀𝑀 = 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑅𝑅 = = = =
1 + 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑅𝑅 1 + 𝑢𝑢 + 𝑗𝑗𝑗𝑗 1 + 𝑢𝑢 + 𝑗𝑗𝑗𝑗 1 + 2𝑢𝑢 + 𝑢𝑢2 + 𝑣𝑣 2
 Elevando ambo i membri al quadrato manipolando l’equazione si ottiene
2
𝑢𝑢2 + 𝑣𝑣 2
𝑀𝑀 =
1 + 2𝑢𝑢 + 𝑢𝑢2 + 𝑣𝑣 2
𝑀𝑀2 1 + 2𝑢𝑢 + 𝑢𝑢2 + 𝑣𝑣 2 = 𝑢𝑢2 + 𝑣𝑣 2
𝑢𝑢2 𝑀𝑀2 − 1 + 𝑣𝑣 2 𝑀𝑀2 − 1 + 2𝑢𝑢𝑀𝑀2 = −𝑀𝑀2
2 2
2
2𝑢𝑢𝑀𝑀2
2
𝑀𝑀2 𝑀𝑀2 𝑀𝑀2
𝑢𝑢 + 𝑣𝑣 + 2 + =− 2 +
𝑀𝑀 − 1 𝑀𝑀2 − 1 𝑀𝑀 − 1 𝑀𝑀2 − 1
Titolo: 51/S1
1

 Ponendo
𝑀𝑀2
𝑘𝑘 = 2
𝑀𝑀 − 1
si può riscrivere la precedente equazione come
𝑢𝑢2 + 𝑣𝑣 2 + 𝑢𝑢2𝑘𝑘 + 𝑘𝑘 2 = −𝑘𝑘 + 𝑘𝑘 2
da cui
2
𝑢𝑢 + 𝑘𝑘 + 𝑣𝑣 2 = 𝑘𝑘 𝑘𝑘 − 1
 Effettuando il cambio di variabile 𝑢𝑢� = 𝑢𝑢 + 𝑘𝑘 si ottiene
2 2
2 2
𝑀𝑀2 𝑀𝑀2 𝑀𝑀2 𝑀𝑀
𝑢𝑢� + 𝑣𝑣 = 𝑘𝑘 𝑘𝑘 − 1 = −1 = =
𝑀𝑀2 − 1 2 𝑀𝑀2 − 1 𝑀𝑀2 − 1 2 𝑀𝑀2 − 1
Titolo: 51/S1
1

 L’espressione
2
2 2
𝑀𝑀
𝑢𝑢� + 𝑣𝑣 =
𝑀𝑀2 − 1
ottenuta rappresenta l’equazione caratteristica di una circonferenza di raggio 𝑟𝑟
𝑀𝑀
𝑟𝑟 =
𝑀𝑀2 − 1
e centrata nel punto 𝑢𝑢�; 𝑣𝑣 = 0; 0
 Ne segue che
𝑀𝑀2
𝑢𝑢 = −𝑘𝑘 =
1 − 𝑀𝑀2
Titolo: 51/S1
1

 Disegniamo quindi al variare di 𝑀𝑀, i cerchi nel piano di 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Fissato 𝑀𝑀 , tutti i punti 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 del cerchio associato a tale 𝑀𝑀 corrispondono a valori di
𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 aventi 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝑀𝑀
𝑣𝑣 = Im 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑀𝑀 = 1.1
𝑢𝑢 = Re 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑀𝑀 = 1.5 𝑀𝑀 = 0.1
𝑀𝑀 = 0.3
𝑀𝑀 = 1.3 𝑀𝑀 = 0.5
1
𝑢𝑢 = −
𝑀𝑀 > 1 2 0 < 𝑀𝑀 < 1
Titolo: 51/S1
1

 Fissato pertanto un picco alla risonanza 𝑀𝑀, disegnato il cerchio nel piano di 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 tracciamo il
diagramma di Nyquist per 𝜔𝜔 positive, variando il guadagno di 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 :
 Al variare del guadagno 𝐾𝐾 la 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 può intersecare il
luogo dei punti in cui 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜔𝜔 = 𝑀𝑀
 Quando il guadagno è basso (𝐾𝐾1 ) il diagramma di 𝐹𝐹 𝜔𝜔 = 𝑀𝑀
𝑐𝑐𝑐𝑐
Nyquist non interseca il cerchio, a significare che il
𝜔𝜔1
sistema non raggiunge mai quel valore di picco.
 Aumentando il guadagno si giunge al punto di 𝑢𝑢 = Re 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗

tangenza (𝐾𝐾2 ) tra il cerchio e il diagramma di Nyquist, 𝜔𝜔3
la tangenza avviene nella pulsazione di risonanza 𝜔𝜔𝑐𝑐 𝜔𝜔2
 Aumentando il guadagno, il diagramma di Nyquist di

𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 interseca il cerchio in due punti: questo
𝐾𝐾3 𝐾𝐾2 𝐾𝐾1
significa che il picco di 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 è maggiore di M.
Titolo: 51/S1
1

 Alla luce di quanto visto, sfruttando la relazione:
−1
𝑇𝑇 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑅𝑅 = 𝑀𝑀𝑃𝑃𝑃𝑃 = 2𝜁𝜁 1 − 𝜁𝜁 2 , 𝜁𝜁 < 0.707
 Tracciando nel piano di 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 il cerchio relativo a 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜔𝜔 = 𝑀𝑀𝑃𝑃𝑃𝑃 è possibile individuare le
intersezioni con il diagramma di Nyquist
 Se il diagramma si trova alla destra del cerchio, sicuramente il picco di risonanza del sistema
in contro reazione è minore del valore fissato 𝑀𝑀𝑃𝑃𝑃𝑃 e quindi la condizione prestazionale è
soddisfatta
 Se invece il diagramma interseca il cerchio in due punti non coincidenti, la condizione sul
picco alla risonanza non è soddisfatta
Titolo: 51/S1
1

 Si può facilmente comprendere cosa accade al variare del guadagno 𝐾𝐾 con i diagrammi di Bode
del modulo di 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 fissato un valore di 𝑀𝑀 e cambiando il guadagno da 𝐾𝐾1 a 𝐾𝐾2 < 𝐾𝐾1
𝑀𝑀𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜔𝜔 = 𝑀𝑀
𝐾𝐾1 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜔𝜔1
𝜔𝜔1 𝜔𝜔2 𝜔𝜔𝑅𝑅
𝜔𝜔2
𝑀𝑀𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐾𝐾2 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐾𝐾1 𝐾𝐾2
𝜔𝜔𝑅𝑅
Titolo: 51/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Carte di Nichols
Titolo: 51/S2
1
Cerchi a modulo e fase costanti

 Abbiamo mostrato che il luogo dei punti in cui la funzione ad anello chiuso 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 ha modulo
costante pari ad 𝑀𝑀, ossia quando 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝑀𝑀, si mappa nel diagramma di Nyquist della funzione
ad anello aperto 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 come un cerchio.
 Analogamente a quanto fatto per il modulo, si può fare per la fase di 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Fissata una fase 𝜙𝜙 per 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 , verifichiamo come si mappa nel piano 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑢𝑢 + 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑢𝑢 + 𝑗𝑗𝑗𝑗 1 + 𝑢𝑢 − 𝑗𝑗𝑗𝑗

𝜙𝜙 = arg 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 = arg = arg = arg
1 + 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 1 + 𝑢𝑢 + 𝑗𝑗𝑗𝑗 1 + 𝑢𝑢 2 + 𝑣𝑣 2
𝑢𝑢 + 𝑗𝑗𝑗𝑗 + 𝑢𝑢2 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 + 𝑣𝑣 2 𝑢𝑢2 + 𝑣𝑣 2 + 𝑢𝑢 + 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑣𝑣

= arg = arg = arctan
1 + 𝑢𝑢 2 + 𝑣𝑣 2 1 + 𝑢𝑢 2 + 𝑣𝑣 2 𝑢𝑢2 + 𝑣𝑣 2 + 𝑢𝑢
 Calcolando la tangente di ambo i membri si ottiene

𝑣𝑣
tan 𝜙𝜙 =
𝑢𝑢2 + 𝑣𝑣 2 + 𝑢𝑢
Titolo: 51/S2
1

 Ponendo 𝑘𝑘 = tan 𝜙𝜙 si ottiene
𝑣𝑣
𝑘𝑘 𝑢𝑢2 + 𝑣𝑣 2 + 𝑢𝑢 − 𝑣𝑣 = 0 ⇒ 𝑢𝑢2 + 𝑢𝑢 + 𝑣𝑣 2 − =0
𝑘𝑘
 Facendo il seguente cambio di variabile
1 1
𝑢𝑢 = 𝑢𝑢′ − , 𝑣𝑣 = 𝑣𝑣 ′ +
2 2𝑘𝑘
si ottiene
2 2
′
1 1 1 1 ′ 1
𝑢𝑢 − + 𝑢𝑢 − + 𝑣𝑣 ′ +
′
− 𝑣𝑣 + =0
2 2 2𝑘𝑘 𝑘𝑘 2𝑘𝑘
Titolo: 51/S2
1

 Sviluppando la precedente equazione si ottiene
′1
1
′ ′
1 ′2
𝑣𝑣 ′ 1 𝑣𝑣 ′ 1
𝑢𝑢 − 𝑢𝑢 + + 𝑢𝑢 − + 𝑣𝑣 + + 2 − − 2 = 0
4 2 𝑘𝑘 4𝑘𝑘 𝑘𝑘 2𝑘𝑘
1 1
𝑢𝑢′2 + 𝑣𝑣 ′2 − − 2 = 0
4 4𝑘𝑘
2
1 1 𝑘𝑘 2 + 1 𝑘𝑘 2 + 1
𝑢𝑢′2 + 𝑣𝑣 ′2 = + 2= = = 𝑟𝑟 2
4 4𝑘𝑘 4𝑘𝑘 2 2𝑘𝑘
 Ne segue che il luogo dei punti a fase costante di 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 nel piano 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 è un cerchio con le
seguenti caratteristiche:
1 1
centro 𝐶𝐶 = − ;
2 2𝑘𝑘
𝑘𝑘 2 + 1
raggio 𝑟𝑟 =
2𝑘𝑘
Titolo: 51/S2
1
Carta di Nichols
 Abbiamo visto che sul piano 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 dove si rappresenta il diagramma di Nyquist della 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 si
possono rappresentare i luoghi a modulo di 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 costante e fase di 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 costante
 Tracciando al variare di 𝜔𝜔 i punti del diagramma di Nyquist di 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 si possono individuare i cerchi
di modulo e di fase a cui quel punto appartiene, ricostruendo pertanto la 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 a partire dalla
 Di particolare interesse è quel cerchio di modulo che è tangente al diagramma di Nyquist, in

quanto in tale punto, per quella pulsazione 𝜔𝜔, si ha il massimo valore di 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 e la pulsazione è
quella di risonanza 𝜔𝜔𝑅𝑅
 Tuttavia la rappresentazione dei cerchi a modulo e fase costanti, non è la più intuitiva, in quanto
richiede di lavorare con il diagramma di Nyquist
Titolo: 51/S2
1
Carta di Nichols
 Ci si potrebbe chiedere se fosse possibile stabilire una relazione tra i valori assunti da 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 per
una data pulsazione 𝜔𝜔 e 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 in termini di modulo e fase, senza dover necessariamente
calcolare esplicitamente 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Avendo i diagrammi di Bode di 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 , e quindi modulo in decibel e fase in gradi, si può ricorrere
alla carta di Nichols.
 La carta di Nichols riporta sull’asse delle ascisse i gradi della fase di 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 e sulle ordinate i
decibel del modulo di 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Su tale carta sono tracciati i luoghi dei punti a modulo (in 𝑑𝑑𝑑𝑑) costante e a fase (in gradi)
costante di 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗
Titolo: 51/S2
1
Carta di Nichols
 A partire dai diagrammi di Bode di
𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 si può tracciare la 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 sulla
carta di Nichols, infatti prendendo un
insieme di valori per la pulsazione 𝜔𝜔, si
riportano modulo e fase dei diagrammi
di Bode in un punto della carta di
Nichols.
 Unendo tutti i punti, si ottiene il

tracciato di 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 sulla carta di Nichols.
Esempio di L(iω) tracciata

sulla carta di Nichols
Titolo: 51/S2
1
Carta di Nichols
 Calcolare il margine di guadagno di 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 Fase a -180°
sulla carta di Nichols è immediato, infatti
esso rappresenta la distanza in decibel
dall’asse a 0 𝑑𝑑𝑑𝑑 del tracciato in
corrispondenza di una fase pari a −180°
Margine di
Modulo 0dB guadagno
Esempio di 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 tracciata

Titolo: 51/S2
1
Carta di Nichols
 Calcolare il margine di fase di 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 sulla Fase a -180°
carta di Nichols è altrettanto immediato,
infatti esso rappresenta la distanza in gradi
dall’asse a −180° del tracciato in
corrispondenza di un modulo pari a 0𝑑𝑑𝑑𝑑 Margine di
fase
Modulo 0dB
Esempio di L(iω) tracciata

Titolo: 51/S2
1
Carta di Nichols
 La carta di Nichols risulta molto utile per
visualizzare immediatamente il margine
di fase e il margine di guadagno di 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗
Area di
e il modulo al picco di 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 in un unico modulo L(iω) originale
diagramma al picco
di +3dB
 Tutte le operazioni sul guadagno 𝐾𝐾 della
funzione ad anello aperto, sono
visualizzabili in Nichols: un
aumento/diminuzione di 𝐾𝐾𝑑𝑑𝑑𝑑 si traduce
nello sposta in alto o in basso di 𝐾𝐾𝑑𝑑𝑑𝑑
decibel il diagramma, senza apportare
nessun’altra modifica alla forma del
tracciato L(iω) abbassata di -2dB
Titolo: 51/S2
1
Carta di Nichols
 Quindi facendo riferimento al tracciato di
esempio, per soddisfare, ad esempio, un
modulo al picco di +3𝑑𝑑𝑑𝑑 è necessario
Area di
spostare in basso il tracciato di circa modulo L(iω) originale
− 2𝑑𝑑𝑑𝑑 fino a far si che il tracciato sia al picco
tangente all’area relativo al modulo al di +3dB
picco di +3𝑑𝑑𝑑𝑑
L(iω) abbassata di -2dB

Titolo: 51/S2
1
Banda passante
 Esiste un legame, empirico, tra la pulsazione di attraversamento 𝜔𝜔𝑐𝑐 della funzione ad anello
aperto 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 e la banda passante 𝜔𝜔𝐵𝐵 della funzione ad anello chiuso 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝜔𝜔𝐵𝐵 = 1.6𝜔𝜔𝑐𝑐 , 0.2 < 𝜁𝜁 < 0.8
 Per usare questa relazione è fondamentale ricordare che la banda passante è riferita a
𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 mentre la pulsazione di attraversamento è riferita a 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Questa relazione è valida, ovviamente, solo quando il sistema contro reazionato è dominato
da due poli complessi coniugati
𝜔𝜔𝐵𝐵 = 1.6𝜔𝜔𝑐𝑐
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 𝐸𝐸(𝑠𝑠) 𝜔𝜔𝑛𝑛2 𝑌𝑌(𝑠𝑠)

+ − 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛
Titolo: 51/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA


Titolo: 51/S3
1

 Come si traduce un vincolo prestazionale del dominio del tempo sul margine di fase nel dominio
della frequenza
 Come si traduce un vincolo prestazionale del dominio del tempo sul picco di risonanza?
 Cosa sono le carte di Nichols e per cosa sono utili?

Titolo: 52
Attività n°: PROCEDURE DI SINTESI DI SISTEMI DI CONTROLLO (1 di 2)
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
PROCEDURE DI SINTESI DEI SISTEMI DI

CONTROLLO
Funzioni compensatrici
Titolo: 52
1
Progettazione della legge di controllo

 Dato un processo da controllare, l’obiettivo è quello di analizzare la struttura e il comportamento
dinamico del sistema da controllare per individuare un’opportuna modalità di intervento in grado
di far raggiungere al sistema controllato gli obiettivi richiesti
 A tal fine sono state introdotte le principali modalità di controllo (a catena aperta, a
catena chiusa e a controreazione) che permetto di attuare le modalità di intervento previste.
 Le modalità di intervento agiscono in base ad una legge di controllo che determina il valore
istantaneo delle variabili di comando che, attraverso gli attuatori imprimono un forzamento che
permette al sistema controllato di soddisfare le specifiche e le prestazioni richieste
 La legge di controllo ovviamente deve essere progettata in funzione dei vincoli imposti dal
problema
 Il modo più conveniente per ottenere specifiche e prestazioni desiderate da un sistema

controllato è quello di poter progettare da zero il sistema da controllare, oppure di poterlo
modificare in maniera determinante al fine delle specifiche e delle prestazioni
Titolo: 52
1
Progettazione della legge di controllo

 In generale il sistema da controllare, e spesso anche gli attuatori, non sono modificabili e
sono vincoli del problema di controllo.
 In questi casi, attuando modalità di controllo a catena aperta o a controreazione, è

necessario progettare il controllore, ovvero la funzione di trasferimento 𝐶𝐶 𝑠𝑠 al fine di
raggiungere gli obiettivi
Da progettare Assegnati
𝑅𝑅(𝑠𝑠) CONTROLL 𝑈𝑈 ∗ (𝑠𝑠) ATTUATORE 𝑈𝑈(𝑠𝑠) PROCESS 𝑌𝑌(𝑠𝑠)

ORE 𝐹𝐹𝐴𝐴 𝑠𝑠 O
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 𝐸𝐸(𝑠𝑠) CONTROLL 𝑈𝑈 ∗ (𝑠𝑠) ATTUATORE 𝑈𝑈(𝑠𝑠) PROCESS 𝑌𝑌(𝑠𝑠)

ORE 𝐶𝐶(𝑠𝑠)𝐹𝐹𝐴𝐴 𝑠𝑠 O
SENSORE
𝐻𝐻 𝑠𝑠
Titolo: 52
1
Progettazione del controllore

 L’obiettivo è quello di individuare una funzione di trasferimento compensatrice 𝐶𝐶 𝑠𝑠 per il
controllore tale che la funzione di trasferimento del sistema controllato sia in grado di:
 Garantire la stabilità del sistema;
 Attenuare l’effetto dei disturbi e del rumore di misura;
 Garantire le prestazioni a regime transitorio a determinati segnali di ingresso in termini di

fedeltà e prontezza di risposta
 Abbiamo visto che la posizione dei poli della funzione di trasferimento del sistema controllato nel
piano 𝑠𝑠 influenza la stabilità e le prestazioni nel dominio del tempo, a regime transitorio della
risposta a gradino.
 Nei sistemi a controreazione abbiamo visto come la presenza di poli nell’origine garantisca la
possibilità di attenuare l’effetto di disturbi
 Pertanto poter agire sul controllore, significa poter agire sulla presenza di poli nell’origine e
sulla posizione dei poli della funzione di trasferimento dell’intero sistema
Titolo: 52
1

 Progettare il controllore significa scegliere una opportuna funzione compensatrice 𝐶𝐶 𝑠𝑠 in grado di
soddisfare tutti i requisiti del sistema
 Talvolta non è possibile soddisfare tutti i requisiti per il semplice fatto che essi conducono a
soluzioni incompatibili: è compito del progettista mediare un giusto compromesso,
individuando una soluzione che massimizzi la soddisfazione dei singoli requisiti
 La progettazione del controllore 𝐶𝐶 𝑠𝑠 consiste nell’individuare la funzione di trasferimento di

compensazione nella forma:
∏𝑍𝑍𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖
𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝐶𝐶 𝑁𝑁−𝑔𝑔
𝑠𝑠 𝑔𝑔 ∏𝑗𝑗=1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑗𝑗
Titolo: 52
1

 E’ importante notare che nella maggior parte dei casi la progettazione di un controllore non è un
processo sistematico e diretto, ma al contrario è un processo iterativo che per approssimazioni
successive tende ad individuare una soluzione, tra le tante possibili, che soddisfi i requisiti
 I metodi di progettazione del controllore sono pertanto degli strumenti che con l’esperienza
possono essere usati in maniera estremamente efficiente ed efficace.
 La domanda che ci si potrebbe porre è: se la soluzione ad un problema non è unica ed anzi

è spesso un processo di mediazione, come si possono comparare due diverse soluzioni? È
possibile fissare degli indici prestazionali, di efficienza, di costo che possono portare il
progettista a scartare una soluzione in favore di un’altra
 Tenendo a mente che ogni polo di un sistema corrisponde ad una variabile di stato e che
ogni variabile di stato rappresenta un’accumulazione di una forma di energia, un controllore
composto da molti poli è in generale più complesso e costoso di un controllore caratterizzato
da una funzione di trasferimento di grado inferiore
Titolo: 52
1

 In virtù delle considerazioni fatte, risulta conveniente studiare dei metodi di progettazione delle
leggi di controllo, che portino alla definizione di un controllore di tipo lineare nella forma:
∏𝑍𝑍𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖
𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝐶𝐶 𝑁𝑁−𝑔𝑔
𝑠𝑠 𝑔𝑔 ∏𝑗𝑗=1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑗𝑗
partendo dalla struttura più semplice , possibilmente di grado 1, con un polo ed uno zero.
 Analizzeremo in particolare due tipi di funzioni compensatrici elementari:
 Funzione di compensazione ritardatrice o rete ritardatrice
 Funzione di compensazione anticipatrice o rete anticipatrice

Titolo: 52
1
Rete anticipatrice
 Una rete anticipatrice è un compensatore elementare descritto dalla funzione di trasferimento
𝑠𝑠 + 𝑧𝑧
𝐶𝐶𝐴𝐴 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝐴𝐴 , 𝑧𝑧, 𝑝𝑝 ∈ ℝ− , 𝑝𝑝 < 𝑧𝑧 < 0
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝
 Una rete anticipatrice è quindi caratterizzata da tre gradi libertà:
 Il guadagno 𝐾𝐾𝐴𝐴
 Il polo reale 𝑝𝑝 < 0
 Lo zero reale 𝑧𝑧 < 0
 Rappresentando il polo e lo zero nel piano complesso 𝑠𝑠 , la funzione di compensazione

anticipatrice presenta un polo reale negativo e uno zero reale negativo, con il polo posizionato a
sinistra dello zero
𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑠𝑠)
Titolo: 52
1
Rete ritardatrice
 Una rete ritardatrice è un compensatore elementare descritto dalla funzione di trasferimento
𝑠𝑠 + 𝑧𝑧
𝐶𝐶𝑅𝑅 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝑅𝑅 , 𝑧𝑧, 𝑝𝑝 ∈ ℝ− , 𝑧𝑧 < 𝑝𝑝 < 0
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝
 Il guadagno 𝐾𝐾𝑅𝑅
 Rappresentando il polo e lo zero nel piano complesso s, la funzione di compensazione ritardatrice

presenta un polo reale negativo e uno zero reale negativo, con il polo posizionato a destra dello
zero.
Titolo: 52
1
Funzioni compensatrici
 Nelle prossime sessioni queste funzioni compensatrici elementari verranno discusse nel dettaglio
Titolo: 52/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

CONTROLLO
Reti anticipatrice e ritardatrice

Titolo: 52/S1
1
Rete anticipatrice
𝑠𝑠 + 𝑧𝑧
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝

sinistra dello zero
Titolo: 52/S1
1
Rete anticipatrice
 Si può riformulare la funzione di trasferimento della rete anticipatrice esprimendo il polo reale
negativo in funzione dello zero reale negativo, ovvero data l’espressione:
𝑠𝑠 + 𝑧𝑧
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝
 Possiamo esprimere il polo con la propria costante di tempo 𝜏𝜏 e lo zero in funzione del polo,
ricordando che 𝑧𝑧 < 𝑝𝑝:
1 𝑝𝑝
𝑝𝑝 = 𝑧𝑧 =
𝜏𝜏 𝛼𝛼
 Sostituendo nella funzione 𝐶𝐶𝐴𝐴 𝑠𝑠 abbiamo:
1
𝑠𝑠 +
𝜏𝜏
𝐶𝐶𝐴𝐴 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝐴𝐴 𝛼𝛼 = 𝐾𝐾𝐴𝐴 1 + 𝛼𝛼𝛼𝛼𝛼𝛼
1 𝛼𝛼 1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏
𝑠𝑠 +
𝜏𝜏
Titolo: 52/S1
1
Rete anticipatrice
 La rete anticipatrice
𝐾𝐾𝐴𝐴 1 + 𝛼𝛼𝛼𝛼𝛼𝛼
𝐶𝐶𝐴𝐴 𝑠𝑠 = , 𝜏𝜏 > 0, 𝛼𝛼 > 1
𝛼𝛼 1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏
ha tre gradi di liberta:
 il guadagno 𝐾𝐾𝐴𝐴
 la costante di tempo 𝜏𝜏 del polo reale negativo
 il coefficiente 𝛼𝛼 che determina la costante di tempo 𝛼𝛼𝛼𝛼 dello zero reale negativo
 Fissate le funzionalità, specifiche e prestazioni del sistema controllato, si verifica se il sistema da

controllare le soddisfa
 In caso negativo si può decidere di utilizzare una rete anticipatrice, al fine di garantire
stabilità, reiezione degli errori, attenuazione dell’errore di misura e prestazioni nel transitorio
in caso di sistema non sovradimensionato
 Fissando opportunamente i parametri 𝐾𝐾𝐴𝐴 , 𝜏𝜏 e 𝛼𝛼 si può compensare il comportamento del

sistema da controllare e garantire i requisiti richiesti.
Titolo: 52/S1
1
Esempio di rete anticipatrice

 La rete anticipatrice può essere facilmente ottenuta in ambito elettrico
 La semplicità dello schema è evidente in quanto la presenza di un polo a parte reale

negativa indica accumulo e dissipazione di energia, quindi dobbiamo senz’altro aspettarci un
elemento integratore (condensatore) e uno o più elementi dissipativi (resistenze)
 Dato lo schema della rete anticipatrice in figura, la funzione di trasferimento assume la

forma 𝐶𝐶
1
𝑉𝑉2 𝑠𝑠 𝑅𝑅2 𝑅𝑅2 𝑅𝑅1 +
𝐶𝐶𝐴𝐴 𝑠𝑠 = = = 𝐶𝐶𝑠𝑠
𝑉𝑉1 𝑠𝑠 𝑅𝑅1 1 𝑅𝑅
𝑅𝑅2 𝑅𝑅1 + + 1
𝑅𝑅2 + 𝐶𝐶𝑠𝑠 1 𝐶𝐶𝑠𝑠 𝐶𝐶𝑠𝑠 + 𝑅𝑅1 +
𝑅𝑅1 + 𝑉𝑉1 𝑠𝑠 𝑅𝑅2 𝑉𝑉2 𝑠𝑠
𝐶𝐶𝑠𝑠
− −
Titolo: 52/S1
1

 Moltiplicando quindi numeratore e denominatore per 𝐶𝐶𝑠𝑠 e sistemando i conti si ottiene
1 1
𝑉𝑉2 𝑠𝑠 𝑅𝑅2 𝑅𝑅1 𝑅𝑅2 𝐶𝐶𝐶𝐶 + 𝑅𝑅2 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑅𝑅1 𝑅𝑅2 𝐶𝐶𝑠𝑠 + 𝑅𝑅2 𝑠𝑠 +
𝑅𝑅1 𝑅𝑅2 𝐶𝐶 𝑅𝑅1 𝐶𝐶
𝐶𝐶𝐴𝐴 𝑠𝑠 = = = = =
𝑉𝑉1 𝑠𝑠 𝑅𝑅1 𝑅𝑅1 𝑅𝑅2 𝐶𝐶𝑠𝑠 + 𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅2 𝑅𝑅1 𝑅𝑅2 𝐶𝐶𝑠𝑠 + 𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅2 1 𝑅𝑅 + 𝑅𝑅2
𝐶𝐶𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1
𝑅𝑅2 + 𝑅𝑅1 𝑅𝑅2 𝐶𝐶 𝑅𝑅1 𝑅𝑅2 𝐶𝐶
1
𝑅𝑅1 +
𝐶𝐶𝑠𝑠
𝑠𝑠 + 𝑧𝑧
=
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝
1 1 𝑅𝑅1 𝑅𝑅2
𝑧𝑧 = 𝜏𝜏 = 𝜏𝜏 =
𝑅𝑅1 𝐶𝐶 𝑝𝑝 𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅2
𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅2 1 𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅2
𝑝𝑝 = 𝛼𝛼 = 𝛼𝛼 =
𝑅𝑅1 𝑅𝑅2 𝐶𝐶 𝜏𝜏𝜏𝜏 𝑅𝑅2
𝐾𝐾 = 1 𝐾𝐾 = 1
𝐾𝐾 = 1
Titolo: 52/S1
1

 Pertanto la rete elettrica dell’esempio è una rete anticipatrice
 a guadagno unitario
 dove 𝜏𝜏 e 𝛼𝛼 possono essere variate a piacere in funzione delle due resistenze (che fissano il
valore di α) e della capacità del condensatore (che fissa il valore di 𝜏𝜏)
 Quindi, sia lo zero che il polo possono essere variati a piacere, in funzione delle
compensazioni necessarie da applicare al sistema da controllare.
Titolo: 52/S1
1
Rete anticipatrice come derivatore

 Si può osservare che se il polo è molto spostato a sinistra, ovvero se 𝑝𝑝 ≪ 𝑧𝑧, allora:
𝑠𝑠 + 𝑧𝑧 𝑠𝑠 𝑧𝑧
𝑠𝑠 + 𝑧𝑧 + 𝐾𝐾𝐴𝐴
𝑝𝑝 𝑝𝑝 𝑝𝑝
𝐶𝐶𝐴𝐴 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝐴𝐴 = 𝐾𝐾𝐴𝐴 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝 = 𝐾𝐾𝐴𝐴 𝑠𝑠 ≅ 𝑠𝑠
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝 +1 𝑝𝑝
𝑝𝑝 𝑝𝑝
 Il comportamento della rete anticipatrice pertanto è assimilabile a quello di un derivatore.
Titolo: 52/S1
1
Rete ritardatrice
𝑠𝑠 + 𝑧𝑧
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝

zero.
Titolo: 52/S1
1
Rete ritardatrice
 Si può riformulare la funzione di trasferimento della rete ritardatrice esprimendo il polo reale
negativo in funzione dello zero reale negativo, ovvero data l’espressione:
𝑠𝑠 + 𝑧𝑧
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝
 Possiamo esprimere lo zero con la propria costante di tempo 𝜏𝜏, il polo in funzione dello zero,
e il guadagno in funzione del rapporto polo-zero, ricordando che 𝑝𝑝 > 𝑧𝑧:
1 𝑧𝑧 𝐾𝐾𝑅𝑅
𝑧𝑧 = 𝑝𝑝 = �=
𝐾𝐾
𝜏𝜏 𝛼𝛼 𝛼𝛼
con 𝜏𝜏 > 0 e 𝛼𝛼 > 1
 Sostituendo nella funzione 𝐶𝐶𝑅𝑅 𝑠𝑠 abbiamo:
1
𝐾𝐾𝑅𝑅 𝑠𝑠 + 𝜏𝜏 1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏
𝐶𝐶𝑅𝑅 𝑠𝑠 = �
= 𝐾𝐾
𝛼𝛼 𝑠𝑠 + 1 1 + 𝛼𝛼𝛼𝛼𝛼𝛼
𝛼𝛼𝛼𝛼
Titolo: 52/S1
1
Rete ritardatrice
 La rete ritardatrice
�
𝐶𝐶𝑅𝑅 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾
1 + 𝛼𝛼𝛼𝛼𝛼𝛼
 il guadagno 𝐾𝐾𝑅𝑅
 la costante di tempo 𝜏𝜏 dello zero reale negativo
 il coefficiente 𝛼𝛼 che determina la costante di tempo 𝛼𝛼𝛼𝛼 del polo reale negativo

 In caso negativo si può decidere di utilizzare una rete ritardatrice, al fine di garantire
 Fissando opportunamente 𝐾𝐾𝑅𝑅 , 𝛼𝛼 e 𝜏𝜏 si può compensare il comportamento del sistema da

controllare e garantire i requisiti richiesti.
Titolo: 52/S1
1
Esempio di rete ritardatrice

 La rete ritardatrice può essere facilmente ottenuta in ambito elettrico:
 La semplicità dello schema è evidente in quanto la presenza di un polo a parte reale

negativa indica accumulo e dissipazione di energia, quindi dobbiamo senz’altro aspettarci un
elemento integratore (condensatore) e uno o più elementi dissipativi (resistenze).
 Dato lo schema della rete ritardatrice in figura, la funzione di trasferimento assume la forma
1
𝑉𝑉2 𝑠𝑠 𝑅𝑅2 + 1 + 𝑅𝑅2 𝐶𝐶𝐶𝐶
𝐶𝐶𝑅𝑅 𝑠𝑠 = = 𝐶𝐶𝐶𝐶 = 𝑅𝑅1
𝑉𝑉1 𝑠𝑠 1 1 + 𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅2 𝐶𝐶𝐶𝐶
𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅2 + + +
𝐶𝐶𝐶𝐶 𝐶𝐶
𝑉𝑉1 𝑠𝑠 𝑉𝑉2 𝑠𝑠
− −
𝑅𝑅2
Titolo: 52/S1
1

 Dividendo numeratore e denominatore per 𝑅𝑅2 𝐶𝐶 e sistemando i conti si ottiene
1 1
1 + 𝑅𝑅2 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑠𝑠 + 𝑅𝑅2 𝑠𝑠 +
𝑅𝑅2 𝐶𝐶 𝑅𝑅2 𝐶𝐶
𝐶𝐶𝑅𝑅 𝑠𝑠 = = =
1 + 𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅2 𝐶𝐶𝐶𝐶 1 𝑅𝑅 + 𝑅𝑅2 𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅2 1
+ 1 𝑠𝑠 𝑠𝑠 +
𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅2 𝐶𝐶
𝑅𝑅2 𝐶𝐶 𝑅𝑅2
𝑠𝑠 + 𝑧𝑧
�
= 𝐾𝐾
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝
1 1 𝜏𝜏 = 𝑅𝑅2 𝐶𝐶 > 0
𝑧𝑧 = 𝜏𝜏 =
𝑅𝑅2 𝐶𝐶 𝑧𝑧 𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅2
1 1 𝛼𝛼 = >1
𝛼𝛼 = 𝑅𝑅2
𝑝𝑝 = 𝜏𝜏𝜏𝜏
𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅2 𝐶𝐶 𝐾𝐾 = 1
𝐾𝐾 = 1
𝐾𝐾𝑅𝑅 𝑅𝑅2
�=
𝐾𝐾 =
𝛼𝛼 𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅2
Titolo: 52/S1
1

 Pertanto la rete elettrica dell’esempio è una rete ritardatrice
 � inversamente proporzionale ad 𝛼𝛼
a guadagno 𝐾𝐾
 dove 𝜏𝜏 e 𝛼𝛼 possono essere variate a piacere in funzione delle due resistenze (che fissano il
valore di α) e della capacità del condensatore (che fissa il valore di τ)
 Quindi sia lo zero che il polo possono essere variati a piacere, in funzione delle
compensazioni necessarie da applicare al sistema da controllare.
Titolo: 52/S1
1
Rete ritardatrice come integratore

 Si può osservare che se lo zero è molto lontano dal polo, ovvero se 𝑝𝑝 ≫ 𝑧𝑧, allora:
𝑠𝑠 + 𝑧𝑧 𝑠𝑠
�
𝑠𝑠 + 𝑧𝑧 𝐾𝐾 � + 1 𝐾𝐾
𝐾𝐾 � 1 𝐾𝐾 � 𝑧𝑧 1
𝐶𝐶𝑅𝑅 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝑅𝑅 = 𝑧𝑧 = 𝑧𝑧 ≅ =
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝 𝛼𝛼 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝 𝛼𝛼 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝 𝛼𝛼 𝑠𝑠 𝛼𝛼 𝑠𝑠
𝑧𝑧 𝑧𝑧 𝑧𝑧 𝑧𝑧
 Il comportamento della rete ritardatrice pertanto è assimilabile a quello di un integratore.
Titolo: 52/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

CONTROLLO
Esempio di utilizzo di funzioni di compensazione elementari

Titolo: 52/S2
1
Come usare le reti compensatrici?

 Nelle precedenti sessioni abbiamo visto che
 le reti compensatrici introducono nel ramo diretto un polo, uno zero ed un guadagno
 la rete anticipatrice ha un comportamento assimilabile ad un derivatore
 la rete ritardatrice ha un comportamento assimilabile ad un integratore
 L’effetto di un derivatore nel ramo diretto di un sistema in controreazione è quello di reagire

istantaneamente e prontamente a qualsiasi variazione dell’andamento del segnale di errore
 Pertanto una rete anticipatrice può essere utilizzata quando è necessario migliorare la
dinamica secondaria, ovvero la risposta in transitorio del sistema.
 L’effetto di un integratore nel ramo diretto di un sistema in controreazione è quello di integrare

nel tempo eventuali errori di misura e disturbi
 Pertanto la sua presenza influisce sulla dinamica principale, a regime permanente, del
sistema controllato.
Titolo: 52/S2
1
Esempio d’uso di una rete anticipatrice

 Supponiamo di avere un sistema da controllare del tipo:
1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝2
con 𝑝𝑝1 , 𝑝𝑝2 ∈ ℝ e 𝑝𝑝1 > 𝑝𝑝2 > 0
 Il sistema è quindi caratterizzato da 3 poli reali, due a parte reale negativa ed uno
nell’origine
 La presenza di un integratore rende 𝐹𝐹 𝑠𝑠 instabile
 L’obiettivo primario sarà quindi quello di rendere stabile il sistema
 Si supponga, inoltre, di voler garantire Supponiamo di dover garantire una risposta al gradino tale
che:
 max
La sovra elongazione percentuale sia inferiore a 𝑆𝑆%
 Il tempo di assestamento al 2% sia inferiore a 𝑇𝑇𝑆𝑆max

Titolo: 52/S2
1

 Come già osservato, i due parametri prestazionali del dominio del tempo possono esser legati alla
posizione delle radici dominanti del sistema controllato qualora le radici dominanti siano una
coppia di poli complessi coniugati
 Applicando una modalità di controllo in controreazione unitaria e scegliendo opportunamente il

controllore è possibile ottenere un sistema controllato, dominato da due poli complessi coniugati,
che soddisfi i requisiti sulla sovra elongazione e sul tempo di assestamento.
Titolo: 52/S2
1

 Per prima cosa identifichiamo la zona di ammissibilità del luogo delle radici, ricordando che le
radici dominanti 𝑠𝑠1,2 devono essere tali che:
4
−𝛼𝛼 ≥ max
𝑇𝑇𝑆𝑆
𝑠𝑠1,2 = −𝛼𝛼 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 ± 𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2 ,
𝜁𝜁𝜁𝜁
−
100 𝑒𝑒 1−𝜁𝜁 2 max
≤ 𝑆𝑆%
 Tali diseguaglianze determinano 4
𝛼𝛼 ≤ max
un luogo di radici ammissibili: 𝑇𝑇𝑆𝑆
𝐼𝐼𝐼𝐼
𝑅𝑅𝑅𝑅
Titolo: 52/S2
1

 Identificato il luogo di radici ammissibili, si può scegliere una coppia di poli complessi coniugati
che ricada nel luogo ammissibile e che garantisca un buon margine di errore.
4
𝛼𝛼 ≤ max
𝑇𝑇𝑆𝑆
𝐼𝐼𝐼𝐼
Poli attuali
𝑅𝑅𝑅𝑅
Poli desiderati
Titolo: 52/S2
1

 Notiamo che agendo solo sul guadagno 𝐾𝐾 del ramo diretto non è possibile individuare alcun
valore in grado di far cadere tutte le radici nel luogo ammissibile.
 È quindi necessario scegliere un diverso tipo di controllore a struttura predeterminata.
 Sappiamo che una rete anticipatrice è in grado di migliorare le prestazioni, proviamo

pertanto a configurarla fissando il polo, lo zero ed il guadagno in modo da ottenere un
sistema dominato da due poli complessi coniugati che cadono nel luogo di ammissibilità
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 𝐸𝐸(𝑠𝑠) 𝑈𝑈(𝑠𝑠) 𝑌𝑌(𝑠𝑠)

1
𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝2
Titolo: 52/S2
1

 Collocando lo zero della rete anticipatrice subito a sinistra del secondo polo e il polo della
rete anticipatrice a sinistra del polo più stabile si ottiene che esiste un intervallo di valori Del
guadagno in cui una coppia di poli complessi coniugati dominanti cada nella regione di
ammissibilità.
 Pertanto, con un’opportuna scelta del guadagno 𝐾𝐾 , del polo e dello zero della rete
anticipatrice, siamo in grado di far comportare il sistema controllato come un sistema stabile
del secondo ordine dominato da due poli complessi coniugati che soddisfano le prestazioni
richieste alla dinamica secondaria. 4
𝛼𝛼 ≤ max
𝑇𝑇𝑆𝑆
𝐼𝐼𝐼𝐼
𝑅𝑅𝑅𝑅
Titolo: 52/S2
1
Progettazione empirica e validazione della rete anticipatrice

 Un metodo empirico di progettazione della rete anticipatrice vede i seguenti passi:
1. Identificare specifiche e prestazioni richieste al sistema e riportarlo nel dominio 𝑠𝑠
2. Tracciare il luogo delle radici del sistema da controllare e verificare specifiche e prestazioni
sono soddisfatte. In caso affermativo non è necessario alcun controllore
3. In caso negativo, se il problema risiede nelle prestazioni, utilizzare un compensatore basato
su rete anticipatrice
4. Identificare una coppia di poli complessi coniugati che soddisfi le prestazioni
5. Posizionare prima lo zero della rete anticipatrice direttamente sotto la posizione desiderata
per le radici, oppure a sinistra dei primi due poli reali
6. Individuare la posizione del polo in modo che:
 la somma degli angoli di fase di tutti i poli calcolati rispetto alle radici desiderate sia
180°
 Il polo giaccia nel luogo delle radici ammissibili
7. Valutare il guadagno complessivo del sistema così ottenuto e verificare che esso soddisfi le
specifiche a regime permanente
8. Ripetere i passi 4-7 fino a verificare il soddisfacimento delle specifiche a regime permanente.
Titolo: 52/S2
1
Svantaggi dell’uso della rete anticipatrice nel dominio s

 Come mostrato nell’esempio e nel metodo di progettazione della rete anticipatrice suggerito,
lavorare nel dominio 𝑠𝑠 richiede un approccio per tentativi, in quanto non si può configurare la rete
anticipatrice al fine di garantire le prestazioni del sistema e allo stesso tempo tenere sotto
controllo le specifiche a regime permanente.
 Un altro limite di questo metodo è che la relazione tra le prestazioni richieste nel dominio del
tempo e la posizione dei poli nel piano complesso, vale solo quando il sistema è dominato da una
coppia di poli complessi. Questa ipotesi ovviamente è una approssimazione e deve essere verifica
attentamente al calcolatore su un modello completo del sistema controllato.
 Se l’obiettivo da compensare è relativo esclusivamente o principalmente alle specifiche a regime

permanente, allora l’utilizzo di una rete ritardatrice è consigliabile.
Titolo: 52/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

CONTROLLO

Titolo: 52/S3
1

 Cosa sono le funzioni compensatrici? Descrivere la struttura delle funzioni compensatrici
elementari introdotte e commentare i criteri per la scelta dei relativi parametri
 Mostrare per quale motivo una rete anticipatrice è assimilabile ad un derivatore
 Mostrare per quale motivo una rete ritardatrice è assimilabile ad un integratore

Titolo: 53
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

CONTROLLO (2 DI 2)
Rete anticipatrice nel dominio della frequenza

Titolo: 53
1
Funzioni compensatrici nel dominio della frequenza

 Nella scorsa lezione è stato introdotto il concetto di funzione compensatrice e sono state discusse
due strutture elementari: la rete anticipatrice e la rete ritardatrice
 L’analisi di tali reti è stata condotta nel dominio della variabile 𝑠𝑠: in questa lezione la
trattazione verrà estesa al dominio della frequenza
 In particolare, si mostrerà come utilizzare tali reti per raggiungere determinati indici
prestazionali
Titolo: 53
1

 Sappiamo che una rete anticipatrice è un controllore con funzione di trasferimento:
𝐾𝐾 1 + 𝛼𝛼𝛼𝛼𝛼𝛼
𝐶𝐶𝐴𝐴 𝑠𝑠 = , 𝜏𝜏 > 0, 𝛼𝛼 > 1
𝐾𝐾 1 + 𝑗𝑗𝛼𝛼𝛼𝛼𝜔𝜔
𝐶𝐶𝐴𝐴 𝑗𝑗𝑗𝑗 =
𝛼𝛼 1 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
 Il polo reale presenta una pulsazione di spezzamento pari a 1/𝜏𝜏
 Lo zero reale ha una pulsazione di spezzamento pari a 1/𝛼𝛼𝛼𝛼
 Ne segue che nell’asse delle frequenze lo zero si presenta prima del polo, con il
risultato che al crescere delle frequenze la fase inizia ad anticipare sotto l’effetto dello
zero, salvo poi riportarsi a zero per effetto opposto del polo
 Il guadagno invece inizia a salire di 20𝑑𝑑𝑑𝑑/𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 nelle frequenze influenzate dallo zero,
salvo poi appiattirsi nuovamente a seguito dell’intervento del polo.
Titolo: 53
1
Diagrammi di Bode di una rete anticipatrice Bode Diagram

20 log10 0K
-2
20 log10 K
-4
α=2
-6
Magnitude (dB)
-8
α=3
-10
-12
α=4
-14
α=5
-16
-18
-20
α=10
60
α=10
α=5
α=4
Phase (deg)
30
ZERO α=3 POLO
α=2
0
10 3
−-3
τ 1 ατ
-2 -1 0
10 10−102 τ 1010−1 τ 110τ 1010τ
Frequency (rad/sec)
Titolo: 53
1
Utilità di una rete anticipatrice

 Una rete anticipatrice ha il vantaggio di aumentare il margine di fase del sistema in
controreazione, pertanto è di estrema utilità per migliorare la stabilità del sistema e le prestazioni
dinamiche.
 Tale vantaggio è bilanciato dal fatto che una rete anticipatrice attenua tutte le frequenze a
sinistra della frequenza di spezzamento dello zero
 Tanto più si cerca di ottenere un margine di fase maggiore (e quindi si aumenta 𝛼𝛼),
tanto più il guadagno alle basse frequenze è attenuato
 Si supponga di avere un processo 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 in cui il margine di fase è inferiore a quanto richiesto
dalla specifica sulla sovra elongazione della dinamica dominante nel regime transitorio
𝜙𝜙𝑚𝑚 = 100𝜁𝜁, 𝜁𝜁 < 0.7
 Applicando una rete anticipatrice centrata in 𝜔𝜔𝐶𝐶 si ottiene il massimo margine di fase in
corrispondenza di tale pulsazione a fronte di una attenuazione alle basse frequenze
 Grazie all’applicazione della rete anticipatrice si possono quindi garantire le prestazioni

richieste
Titolo: 53
1
Massimo margine di fase con una rete anticipatrice

 Conviene centrare la rete anticipatrice nella frequenza di attraversamento per avere il margine di
fase più alto possibile.
 Il massimo si ottiene nella pulsazione posta a metà (nella scala logaritmica) tra il polo (1/𝜏𝜏)
e lo zero (1/𝛼𝛼𝛼𝛼):
1
𝜔𝜔𝑚𝑚 =
𝜏𝜏 𝛼𝛼
 In corrispondenza𝛼𝛼 −di1 tale pulsazione si ha il massimo angolo di anticipo di fase che vale
sin 𝜙𝜙𝑚𝑚 =
𝛼𝛼 + 1
 Il legame tra 𝜙𝜙𝑚𝑚 (espresso in gradi)
e α è rappresentato in figura.
𝜙𝜙𝑚𝑚
𝛼𝛼
Titolo: 53
1
Massimo margine di fase con una rete anticipatrice

 Si può osservare che in prossimità della pulsazione 𝜔𝜔𝑚𝑚 il modulo della rete anticipatrice, espresso
in decibel, è pari a:
20 log10 𝐾𝐾 − 10 log10 𝛼𝛼
 Ne segue che se si desidera un modulo unitario (cioè pari a zero decibel) in prossimità della
pulsazione 𝜔𝜔𝑚𝑚 è sufficiente scegliere il guadagno 𝐾𝐾 in modo tale che risulti
𝛼𝛼𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐾𝐾𝑑𝑑𝑑𝑑 =
2
 Con questa scelta del guadagno si ha che la pulsazione 𝜔𝜔𝑚𝑚 la rete anticipatrice può fornire
un aumento di fase pari a 𝜔𝜔𝑚𝑚 gradi a fronte di un guadagno nullo in decibel, ovvero senza
alcuna attenuazione
 Questa caratteristica è fondamentale per aumentare il margine di fase di un sistema lineare

in controreazione dominato da due poli complessi coniugati
Titolo: 53
1
Correzione del margine di fase con una rete anticipatrice

 Si consideri nuovamente l’esempio di inizio lezione
 Si supponga di avere un sistema lineare a contro reazione e dominato da due poli complessi
coniugati
 È possibile legare la sovra elongazione (ovvero una indice prestazionale nel dominio del
tempo della risposta a gradino) al margine di fase della funzione di trasferimento in catena
diretta 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 il quale rappresenta un parametro nel dominio della frequenza
 Supponiamo che il margine di fase effettivo della 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 – ovvero la fase della 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 calcolato
nella pulsazione di attraversamento 𝜔𝜔𝑐𝑐 in cui 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑐𝑐 = 0 – sia inferiore a quello richiesto:
eff < 𝜙𝜙 = 100𝜁𝜁
𝜙𝜙𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑝𝑝𝑝𝑝
 Dobbiamo pertanto anticipare la fase nella pulsazione di attraversamento 𝜔𝜔𝑐𝑐 di un angolo

pari a:
eff > 0
𝜙𝜙𝑚𝑚 = 𝜙𝜙𝑝𝑝𝑝𝑝 − 𝜙𝜙𝑝𝑝𝑝𝑝
Titolo: 53
1

 In virtù di quanto visto, è possibile dunque utilizzare una rete anticipatrice e fissare subito il
valore di 𝛼𝛼 utilizzando la relazione:
𝛼𝛼 − 1
sin 𝛾𝛾 =
𝛼𝛼 + 1
 Successivamente, si individua il valore di 𝛼𝛼 nel relativo diagramma che lega 𝛾𝛾 con 𝛼𝛼
 Nota la frequenza 1 di attraversamento 𝜔𝜔𝑐𝑐 si può ottenere il valore di 𝜏𝜏 risolvendo l’equazione:

𝜏𝜏 =
𝜔𝜔𝑐𝑐 𝛼𝛼
 Noto il valore di 𝜏𝜏 la rete anticipatrice è
configurata correttamente eff > 0
𝜙𝜙𝑚𝑚 = 𝜙𝜙𝑝𝑝𝑝𝑝 − 𝜙𝜙𝑝𝑝𝑝𝑝
 Dobbiamo però garantire che la
frequenza di attraversamento non sia
cambiata e pertanto il guadagno della
𝛼𝛼
rete anticipatrice deve essere 0𝑑𝑑𝑑𝑑 in
prossimità di 𝜔𝜔𝑐𝑐 = 𝜔𝜔𝑚𝑚
Titolo: 53
1

 Per garantire ciò è sufficiente porre il guadagno della rete pari a:
2
 Avendo fissato i tre parametri 𝐾𝐾, 𝛼𝛼 e 𝜏𝜏 la rete anticipatrice risulta definita
Titolo: 53
1
Rete ritardatrice nel dominio della frequenza

 Sappiamo che una rete ritardatrice è un controllore con funzione di trasferimento:
𝐶𝐶𝑅𝑅 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝑅𝑅 , 𝜏𝜏 > 0, 𝛼𝛼 > 1
𝐶𝐶𝑅𝑅 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐾𝐾𝑅𝑅
1 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
 Il polo reale presenta una pulsazione di spezzamento pari a 1/𝜏𝜏𝜏𝜏
 Lo zero reale ha una pulsazione di spezzamento pari a 1/𝜏𝜏
 Ne segue che nell’asse delle frequenze il polo si presenta prima dello zero, con il risultato
che al crescere delle frequenze la fase inizia ad ritardare sotto l’effetto del polo, salvo poi
riportarsi a zero per l’effetto opposto dello zero
 Il guadagno invece inizia a scendere di 20 dB per decade nelle frequenze influenzate dal
polo, salvo poi appiattirsi nuovamente a seguito dell’intervento dello zero.
Titolo: 53
1
Diagrammi di Bode di una rete ritardatrice

Bode Diagram
20 log10 K
0
-2
-4
-6
α=2
α=3
Magnitude (dB)
-8
𝐾𝐾𝑑𝑑𝑑𝑑 − 𝛼𝛼𝑑𝑑𝑑𝑑
-10
-12
α=4
-14
α=5
-16
-18
-20
α=10
0
α=2
α=3
Phase (deg)
-30
α=4
α=5
POLO ZERO
-60 α=10
1010−2
-2
τ 10 −
-1
1
10
τ 1 ατ 1100τ τ1
10 10
Frequency (rad/sec)
Titolo: 53
1
Utilità di una rete ritardatrice

 Una rete ritardatrice ha il vantaggio di abbattere il guadagno della funzione ad anello aperto solo
alle alte frequenze e pertanto lasciando inalterate le specifiche a regime permanente
sull’attenuazione dei disturbi canonici (costante, a rampa, etc.)
 Una attenuazione del guadagno alle alte frequenze comporta una minore pulsazione di
attraversamento
 A pulsazioni di attraversamento basse corrispondono in generale alti margini di fase.
 Ovviamente c’è un prezzo da pagare: una rete ritardatrice aggiunge un ritardo di fase proprio
nell’intervallo delle frequenze dal polo allo zero
 Tanto più si cerca di ottenere una bassa pulsazione di attraversamento, tanto più si aumenta
𝛼𝛼, tanto più la fase alle frequenze comprese tra il polo e lo zero è ritardata, impattando
potenzialmente sul margine di fase e quindi sulla stabilità
Titolo: 53
1

 La scelta quindi di utilizzare una rete ritardatrice deve essere ponderata in funzione del duplice
effetto che essa produce
 Il primo effetto è quello di abbassare la pulsazione di attraversamento e quindi di migliorare

il margine di fase
 Il secondo effetto è che il margine di fase è attenuato dalla rete compensatrice soprattutto
nelle frequenze comprese tra il polo e lo zero. Pertanto quando si applica una rete
ritardatrice si devono verificare i risultati ottenuti considerando entrambi gli effetti.
Titolo: 53/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

CONTROLLO (2 DI 2)

Titolo: 53/S1
1

 Per progettare una rete anticipatrice nel dominio della frequenza, utilizzando un processo per
tentativi, bisogna:
1. � scelto al fine di
Valutare il margine di fase della rete non compensata con il guadagno 𝐾𝐾
soddisfare le condizioni sull’errore a regime con un buon margine di manovra
2. Se il margine di fase non è soddisfacente, individuare l’angolo mancante necessario a

soddisfare il vincolo
3. Valutare 𝛼𝛼 in base al valore di 𝜙𝜙𝑚𝑚
4. Individuare quindi 𝜏𝜏 in funzione di 𝛼𝛼 e di 𝜔𝜔𝑐𝑐
 In questo modo il polo e lo zero risultano fissati
5. Determinare il valore del guadagno della rete anticipatrice

2
Titolo: 53/S1
1

 Per progettare una rete anticipatrice nel dominio della frequenza, utilizzando un processo per
tentativi, bisogna:
6. Se il guadagno complessivo
𝐾𝐾𝑑𝑑𝑑𝑑 −
2
non soddisfa più le condizioni sull’errore a regime, ripetere i passi precedenti aumentando il
�
guadagno 𝐾𝐾
Titolo: 53/S1
1

 Una tecnica più sistematica ed alternativa a quella descritta prevede di:
1. Valutare il margine di fase del sistema non compensato

𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝐻𝐻 𝑗𝑗𝑗𝑗
� scelto al fine di soddisfare le condizioni sull’errore a regime;
con il guadagno 𝐾𝐾
2. Se il margine di fase così ottenuto non soddisfa i requisiti, individuare l’angolo 𝜙𝜙𝑚𝑚 mancante
necessario a soddisfare il vincolo.
 Aumentare ulteriormente il valore di 𝜙𝜙𝑚𝑚 per avere ancora maggior margine di sicurezza.
3. Valutare 𝛼𝛼 in base al valore di 𝜙𝜙𝑚𝑚
4. Fissare il guadagno 𝐾𝐾𝑑𝑑𝑑𝑑 della rete anticipatrice pari a

𝛼𝛼𝑑𝑑𝑑𝑑 /2
5. Valutare per quale pulsazione 𝜔𝜔𝑚𝑚 il modulo del sistema non compensato 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 assume il
valore di
−𝛼𝛼𝑑𝑑𝑑𝑑 /2
Titolo: 53/S1
1

6. Fissare polo e zero della rete anticipatrice così che in 𝜔𝜔𝑚𝑚 la rete anticipatrice abbia modulo
pari a a
𝛼𝛼𝑑𝑑𝑑𝑑 /2
e fase pari a 𝜙𝜙𝑚𝑚 . Ciò coincide a fissare polo e zero tali che:
1 1
𝜔𝜔𝑚𝑚 = 𝑧𝑧𝑧𝑧 = → 𝜏𝜏 =
𝜏𝜏 𝛼𝛼 𝜔𝜔𝑚𝑚 𝛼𝛼
7. Pertanto il polo e lo zero risultano:
1 𝜔𝜔𝑚𝑚 1
−𝑧𝑧 = − =− , −𝑝𝑝 = − = −𝜔𝜔𝑚𝑚 𝛼𝛼
𝛼𝛼𝛼𝛼 𝛼𝛼 𝜏𝜏
Titolo: 53/S1
1

8. Il margine di fase risulta quindi assicurato. Tuttavia, il guadagno statico della funzione ad
anello aperto compensata è cambiato ed è sceso a
�𝑑𝑑𝑑𝑑 −
𝐾𝐾
2
Avendo garantito il massimo margine di fase possibile, si può aumentare leggermente il
� senza modificare la rete anticipatrice. Facendo ciò la frequenza di attraversamento
guadagno 𝐾𝐾
tende ad aumentare e il margine di fase a diminuire: avendo scelto un buon margine di fase si
può riuscire a soddisfare entrambe i requisiti (quello sul margine di fase e quello sulla precisione
statica)
9. Se ciò non è possibile bisogna ripartire da capo aumentando ancora il margine di fase al
punto 2.
Titolo: 53/S1
1
Utilizzo di una rete ritardatrice

 Per progettare una rete ritardatrice nel dominio della frequenza bisogna:
1. Valutare il margine di fase della rete non compensata

𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝐻𝐻 𝑗𝑗𝑗𝑗
con il guadagno 𝐾𝐾 scelto al fine di soddisfare le condizioni sull’errore a regime con un buon
margine di manovra.
Se il margine di fase non è soddisfacente procedere con i seguenti passi;
2. Individuare sul diagramma di Bode del modulo di 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 la pulsazione 𝜔𝜔𝐶𝐶′ desiderata, ovvero
tale da soddisfare il margine di fase, con un ulteriore margine di 5° per compensare l’effetto
della rete ritardatrice e considerare la attenuazione 𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 necessaria in decibel per far si che
sia 𝜔𝜔𝐶𝐶′ la nuova pulsazione di attraversamento;
3. Porre lo zero una decade sotto tale 𝜔𝜔𝐶𝐶′ ovvero
𝜔𝜔𝐶𝐶′ 10
, 𝜏𝜏 =
10 𝜔𝜔𝐶𝐶′
Titolo: 53/S1
1
Utilizzo di una rete ritardatrice

 Per progettare una rete ritardatrice nel dominio della frequenza bisogna:
4. Fissato τ, porre α pari all’attenuazione di cui al punto 2, ovvero αdb = Adb, così che
l’attenuazione della rete anticipatrice nella pulsazione ω’c sia circa pari a Adb. In tale
pulsazione la rete ritardatrice attenua il margine di fase di 5° ma tale effetto è compensato
dall’accorgimento preso al passo 3;
5. In generale nella rete ritardatrice K=1 ma, se necessario, fissare il guadagno K al fine di
correggere eventuali margini di imprecisione introdotti nel punto 4.
Titolo: 53/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

CONTROLLO (2 DI 2)
Esempio di utilizzo delle reti compensatrici

Titolo: 53/S2
1

 Si consideri il sistema a contro reazione in figura con
1
𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐻𝐻 𝑠𝑠 = 1
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 𝐸𝐸(𝑠𝑠) CONTROLL 𝑈𝑈(𝑠𝑠) PROCESS 𝑌𝑌(𝑠𝑠)

+ − ORE O
SENSORE
𝐻𝐻 𝑠𝑠
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 𝐸𝐸(𝑠𝑠) 𝑈𝑈(𝑠𝑠) 1 𝑌𝑌(𝑠𝑠)

𝐾𝐾
+ − 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 2
Titolo: 53/S2
1

 La funzione di trasferimento ingresso-uscita è
𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝐿𝐿 𝑠𝑠 1
𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑠𝑠 = = = 𝐾𝐾 2
𝑅𝑅 𝑠𝑠 1 + 𝐿𝐿 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 2𝑠𝑠 + 𝐾𝐾
 Il sistema ha quindi due poli coniugati
 Nelle prossime slide analizzeremo le prestazioni di tale sistema nel regime transitorio e nel
regime permanente.
Titolo: 53/S2
1
Esempio – risposta a gradino

 La risposta ad un gradino unitario ha la seguente forma:
Step Response
1.4
K=10 Essendo il sistema di tipo 1, l’errore di

1.2 precisione statica relativo ad un ingresso a
K=5 gradino è nullo.
Segnale di riferimento
K=1
Si nota che all’aumentare del guadagno il tempo
0.8
Amplitude
K=0.5 di assestamento diminuisce, quindi il sistema ha

0.6 una maggiore prontezza di risposta. Però
all’aumentare del guadagno i poli diventano
complessi coniugati e manifestano un
andamento oscillatorio e quindi una sovra
0.4
elongazione indesiderata, inficiando pertanto la

0.2 fedeltà di risposta.
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
Titolo: 53/S2
1
Esempio – risposta a rampa lineare

 La risposta ad una rampa lineare ha la seguente forma:
Step Response
5
Essendo il sistema di tipo 1, l’errore di
4.5 precisione statica relativo ad un ingresso
a rampa lineare non è nullo e dipende dal
4
valore del guadagno.
3.5
K=10
3
K=5
Amplitude
2.5
1.5
K=1
1
K=0.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
Titolo: 53/S2
1
Esempio – i requisiti
 Supponiamo che i requisiti nel dominio del tempo impongano i seguenti limiti:
 La sovra elongazione percentuale della risposta a gradino sia inferiore al 25%
 L’errore a regime permanente ad un ingresso a rampa sia inferiore al 5%
 Il primo requisito impone un vincolo sul coefficiente di smorzamento 𝜁𝜁 del sistema a

controreazione
𝜁𝜁𝜁𝜁
−
𝑆𝑆% = 100 𝑒𝑒 1−𝜁𝜁 2
 Pertanto il primo vincolo può essere soddisfatto imponendo un 𝜻𝜻

 In tabella sono riportati i valori della percentuale al variare dello smorzamento 𝑺𝑺%
limite superiore al coefficiente di smorzamento che può essere 0.35 30.92%
fissato a 0.45
0.40 25.38%
 Ricordando la relazione che lega 𝜁𝜁 al margine di fase 𝜙𝜙𝑚𝑚 è 0.45 20.53%
necessario assicurare un margine di fase di almeno 45°
0.50 16.30%
0.55 12.63%
Titolo: 53/S2
1
Esempio – i requisiti
 Essendo in presenza di un sistema di tipo 1, il secondo requisito impone un limite inferiore al
guadagno della funzione di anello 𝐾𝐾:
0.05𝐴𝐴 ≥ 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 = , 𝐾𝐾𝑣𝑣 = lim 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 = =
𝐾𝐾𝑣𝑣 𝑠𝑠→0 𝑠𝑠 + 2 2
 Ne segue che
2
0.05 ≥ 𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 = , 𝐾𝐾 ≥ 40
𝐾𝐾
 Si può quindi fissare il guadagno a 40 e poi tracciare i diagrammi di Bode per controllare il
margine di fase
Titolo: 53/S2
1
Esempio – Margine di fase dai diagrammi di Bode

Bode Diagram
50
40
30
20
O db
Magnitude (dB)
10
-10
-20
-30
-40
-50
-90
-120
Phase (deg)
-150
φm ≅ 180° − 160° = 20°

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Titolo: 53/S2
1
Esempio – Uso della rete ritardatrice

 Come si evince dalla slide precedente, il margine di fase non è soddisfacente per le specifiche
richieste
 Per risolvere questo problema è possibile aggiungere in cascata una rete ritardatrice nel
controllore
 Ai fini del regime permanente la rete ritardatrice non influenza la precisione statica, pertanto
la scelta del guadagno 𝐾𝐾 = 40 garantisce la soddisfazione del requisito sulla precisione di
risposta a regime permanente ad ingressi a rampa lineare.
 Il margine di fase del sistema non compensato è circa 20°, molto lontano dal 45° richiesto
 Aumentando il margine di altri 5° per essere sicuri di bilanciare il ritardo imposta dalla
rete ritardatrice è necessario garantire un margine di fase di 50°.
 Torniamo pertanto sul diagramma di Bode a cercare la pulsazione di attraversamento
desiderata per tale margine di fase e la corrispondente attenuazione in decibel necessaria.
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 𝐸𝐸(𝑠𝑠) 1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏 𝑈𝑈(𝑠𝑠) 1 𝑌𝑌(𝑠𝑠)

𝐾𝐾
+ − 1 + 𝛼𝛼𝛼𝛼𝛼𝛼 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 2
Titolo: 53/S2
1

Bode Diagram
50
40
30
20
20 dB
O db
Magnitude (dB)
10
-10
-20
-30
-40 1,6 rad/sec

-50
-90
-120
Phase (deg)
-150 φm = 50° φm ≅ 180° − 160° = 20°
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Titolo: 53/S2
1

 Dato che 𝜔𝜔𝑐𝑐′ = 1.6 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/sec si può fissare lo zero ponendo 𝜏𝜏 = 10/1.6 = 6.25 sec
 Per quanto riguarda il polo, è necessario fissare il valore di 𝛼𝛼 in modo tale che alla frequenza
𝜔𝜔𝑐𝑐′ = 1.6 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 si abbia una attenuazione di 20 𝑑𝑑𝑑𝑑
 Osservando i diagrammi di bode della rete anticipatrice al variare di 𝑎𝑎, si nota che alla pulsazione
𝜔𝜔𝑐𝑐′ = 10/𝜏𝜏 si ha una attenuazione di 20 𝑑𝑑𝑑𝑑 quando 𝛼𝛼 = 10
 Alternativamente si può calcolare algebricamente il valore di 𝛼𝛼 in modo tale che, in 𝑑𝑑𝑑𝑑, sia
pari a 20
 Avendo fissato tutti i valori delle rete ritardatrice il controllore risulta definito:
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 𝐸𝐸(𝑠𝑠) 1 + 6.25𝑠𝑠 𝑈𝑈(𝑠𝑠) 1 𝑌𝑌(𝑠𝑠)

40
+ − 1 + 62.5𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 2
Titolo: 53/S2
1
Esempio – Diagrammi di Bode del sistema compensato

Bode Diagram
100
80
60
40
Magnitude (dB)
20
0
O db
-20
-40
-60
-80
-100
-90
Phase (deg)
-135
φm ≅ 50°
-180
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Titolo: 53/S2
1
Esempio – Risposta a gradino compensata e non compensata
Step Response
1.8
1.6 Risposta compensata

Presenta una minore sovra elongazione (25%), e una bassa frequenza
1.4 di oscillazione. Non si registrano invece sensibili miglioramenti sulla
prontezza di risposta
1.2
1
Amplitude
0.8
Risposta NON compensata
Presenta una sovra elongazione (60%) fuori specifica e una forte
0.6
oscillazione transitoria.
0.4
0.2
0
0 5 10 15
Time (sec)
Titolo: 53/S2
1
Esempio – Uso della rete anticipatrice

 Vediamo ora l’effetto di una rete anticipatrice
 Si consideri il controllore in figura in cui una rete anticipatrice è stata aggiunta in cascata al
controllore
 Ai fini del regime permanente la rete anticipatrice influenza la precisione statica, pertanto
scegliere 𝐾𝐾 = 40 non è sufficiente
 Fissando inizialmente 𝐾𝐾 = 60 si ha che il margine di fase del sistema non compensato è

circa 13°, molto lontano dal 45° richiesto: il nuovo margine di fase obiettivo è 32°
 Tenendo a mente tale obiettivo, è possibile calcolare il parametro 𝛼𝛼:
𝛼𝛼 − 1 sin 32° + 1
sin 𝜙𝜙𝑚𝑚 = , 𝛼𝛼 = = 3.26
𝛼𝛼 + 1 1 − sin 32°
Titolo: 53/S2
1

 Il valore di 𝛼𝛼 attenua il guadagno complessivo che diviene:
𝐾𝐾 80
= = 24.6 < 40
𝛼𝛼 3.26
 Ne segue che il valore del guadagno inizialmente ipotizzato è troppo piccolo
 Provando per tentativi con altri valori del guadagno si può determinare una coppia < 𝐾𝐾, 𝛼𝛼 >
ammissibile
 Con 𝐾𝐾 = 160, ad esempio, si ottiene un margine di fase di 9° e quindi un target di 36°

che determina un valore di 𝛼𝛼 pari a 3.84: ne segue che il guadagno è pari a
𝐾𝐾 160
= = 41.6 > 40
𝛼𝛼 3.84
 Questi valori di 𝐾𝐾 e 𝛼𝛼 sono ammissibili
 L’ultimo parametro da fissare è 𝜏𝜏 che può esser individuato a partire dalla pulsazione di
attraversamento
Titolo: 53/S2
1

 Dai diagrammi di Bode identifichiamo la frequenza di attraversamento 𝜔𝜔𝑐𝑐 :
Bode Diagram
60
50
40
30
Magnitude (dB)
20
10 O db
0
-10
-20
-30 ωc =12,6 rad/sec

-40
-90
Phase (deg)
-135
φm =9°
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Titolo: 53/S2
1

 Noti 𝛼𝛼 e 𝜔𝜔𝑐𝑐 è possibile determinare 𝜏𝜏 attraverso la relazione:
1
𝜏𝜏 = = 0.04 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
𝜔𝜔𝑐𝑐 𝛼𝛼
 Avendo determinato tutti i parametri del controllore il sistema risulta definito
 Per verificare che il sistema così ottenuto soddisfi anche il requisito sulla sovra elongazione si
possono tracciare i diagrammi di Bode
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 𝐸𝐸(𝑠𝑠) 1 + 3.84𝑠𝑠 𝑈𝑈(𝑠𝑠) 1 𝑌𝑌(𝑠𝑠)

41.6
+ − 1 + 0.16𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 2
Titolo: 53/S2
1

Bode Diagram
60
40
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
-90
-120
Phase (deg)
-150 φm ≅ 42°
-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Titolo: 53/S2
1
Esempio – Risposta a gradino compensata e non compensata

Step Response
1.8
Risposta compensata con rete anticipatrice

1.6
Presenta una sovra-elongazione (25%) entro le specifiche e la
prontezza di risposta è migliorata sensibilmente riducendo la durata del
1.4 transitorio.
1.2
1
Amplitude
Segnale di riferimento
0.8
0.6
Risposta compensata con rete ritardatrice
Presenta una sovra-elongazione (25%) e una bassa frequenza di
0.4 oscillazione. Non si registrano invece sensibili miglioramenti sulla
prontezza di risposta
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
Titolo: 53/S2
1
Esempio – Considerazioni sulla banda passante

 L’uso della rete anticipatrice ha mostrato risultati più incoraggianti rispetto ad una rete ritardatrice
 Tali migliori prestazioni nel regime transitorio sono giustificate dalla maggior banda passante
garantita dall’uso della rete anticipatrice.
 Una maggiore banda passante significa una migliore prontezza di risposta a variazioni rapide
del segnale di riferimento, come, ad esempio, il passaggio da 0 ad 1 di un segnale di
ingresso a gradino.
Bode Diagram
20
10
-3 dB
0
-10 Banda passante del

Magnitude (dB)
-20 sistema con rete Banda passante del sistema

-30
ritardatrice non compensato
-40
-50
-60
Banda passante del sistema con rete anticipatrice
-70
Titolo: 53/S2
1
Esempio – Considerazioni sulla realizzazione

 Volendo realizzare la rete ritardatrice dell’esempio dovremmo acquisire i componenti elettrici
mostrati in figura in base alle seguenti relazioni:
𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅2 6.25

𝑅𝑅2 𝐶𝐶 = 𝜏𝜏 = 6.25 = 𝛼𝛼 = 10 𝐶𝐶 = 𝑅𝑅1 = 9𝑅𝑅2
𝑅𝑅2 𝑅𝑅2
𝑅𝑅1
+ +
𝑉𝑉1 𝑠𝑠 𝐶𝐶 𝑉𝑉2 𝑠𝑠
− −
𝑅𝑅2
Titolo: 53/S2
1
Esempio – Considerazioni sulla realizzazione

 Volendo realizzare la rete anticipatrice dell’esempio dovremmo acquisire i componenti elettrici
mostrati in figura in base alle seguenti relazioni:
𝑅𝑅1 𝑅𝑅2 𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅2 0.0541

𝐶𝐶 = 𝜏𝜏 = 0.04 = 𝛼𝛼 = 3.84 𝐶𝐶 = 𝑅𝑅1 = 2.84𝑅𝑅2
𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅2 𝑅𝑅2 𝑅𝑅2
𝐶𝐶
+ 𝑅𝑅1 +
𝑉𝑉1 𝑠𝑠 𝑅𝑅2 𝑉𝑉2 𝑠𝑠
− −
Titolo: 53/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

CONTROLLO (2 DI 2)

Titolo: 53/S3
1

 In quale contesto è conveniente utilizzare una rete anticipatrice?
 Quali sono le caratteristiche, dal punto di vista delle prestazioni di un sistema controllato, di una
rete ritardatrice?
 Quali sono i passi fondamentali da seguire per progettare una rete anticipatrice nel dominio della
frequenza?
Titolo: 54
Attività n°: METODO DEL LUOGO DELLE RADICI
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
METODO DEL LUOGO DELLE RADICI
Titolo: 54
1
Introduzione
 Nelle precedenti lezioni è stato più volte evidenziato la relazione diretta che sussiste tra
 la posizione delle radici del polinomio caratteristico di un sistema controllato lineare e
 Le proprietà di stabilità e le prestazioni del sistema
 Per quanto riguarda la proprietà di stabilità asintotica, è necessario (e sufficiente) garantire che
tutte le radici del polinomio caratteristico abbiano parte reale strettamente negativa
 Per quanto riguarda le prestazioni, invece, è necessario che le radici si trovino su determinate
aree del semipiano sinistro del dominio 𝑠𝑠
 Se la funzione di trasferimento, oppure il polinomio caratteristico del sistema variano in funzione

di uno o più parametri, conseguentemente la posizione delle radici varierà al variare di tali
parametri
 Facendo variare un parametro per volta, mantenendo costanti gli altri, le singole radici tracciano
delle traiettorie nel piano 𝑠𝑠, spostandosi man mano che il parametro assume valori differenti
 Tali traiettorie costituiscono un luogo nel piano 𝑠𝑠 detto luogo delle radici
Titolo: 54
1
Introduzione
 La variazione parametrica della posizione delle radici nel piano 𝑠𝑠 può essere sfruttata a nostro
favore:
 Facendo variare i parametri è possibile determinare la condizione ottimale in funzione delle

specifiche
 In altre parole, è possibile determinare la combinazione di parametri per cui la stabilità, il

grado di stabilità e la qualità delle prestazioni nel transitorio siano pienamente in linea con
gli obietti del controllo
 Tale metodologia di controllo è detta appunto metodo del luogo delle radici
Titolo: 54
1
Il luogo delle radici

 Si supponga di avere un polinomio caratteristico dipendente dal parametro 𝐾𝐾, il metodo del luogo
delle radici può essere applicato se il polinomio caratteristico è esprimibile nella seguente forma:
𝑞𝑞 𝐾𝐾, 𝑠𝑠 = Δ 𝐾𝐾, 𝑠𝑠 = 1 + 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑠𝑠
dove 𝑔𝑔(𝑠𝑠) è un polinomio di 𝑠𝑠 che non dipende dal parametro 𝐾𝐾
 Se il polinomio caratteristico dipende da più parametri, allora il metodo del luogo delle radici può
essere applicato quando il polinomio caratteristico è esprimibile nella forma:
1 + 𝐾𝐾1 𝑔𝑔1 𝑠𝑠 con 𝐾𝐾2 , 𝐾𝐾3 , … , 𝐾𝐾𝑛𝑛 fissati

1 + 𝐾𝐾2 𝑔𝑔2 𝑠𝑠 con 𝐾𝐾1 , 𝐾𝐾3 , … , 𝐾𝐾𝑛𝑛 fissati
𝑞𝑞 𝐾𝐾1 , … , 𝐾𝐾𝑛𝑛 , 𝑠𝑠 = Δ 𝐾𝐾1 , … , 𝐾𝐾𝑛𝑛 , 𝑠𝑠 = �
⋮
1 + 𝐾𝐾𝑛𝑛 𝑔𝑔𝑛𝑛 𝑠𝑠 con𝐾𝐾1 , 𝐾𝐾2 , … , 𝐾𝐾𝑛𝑛−1 fissati
 In altre parole, il metodo del luogo delle radici può essere applicato quando, fissati gli altri
parametri, è possibile esprimere il polinomio caratteristico in funzione del parametro 𝐾𝐾 𝑖𝑖-
esimo nella forma: 1 + 𝐾𝐾𝑖𝑖 𝑔𝑔𝑖𝑖 𝑠𝑠
Titolo: 54
1
Il luogo delle radici e modalità di controllo a catena chiusa

 Il luogo delle radici è particolarmente utile quando il parametro da selezionare è il guadagno della
legge di controllo in un sistema a catena chiusa
 Per comprendere il perché, si consideri un sistema controllato a catena chiusa, con funzioni
di trasferimento dell’attuatore e del sensore unitarie:
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 𝐸𝐸(𝑠𝑠) CONTROLL 𝑈𝑈 ∗ (𝑠𝑠) ATTUATORE 𝑈𝑈(𝑠𝑠) PROCESS 𝑌𝑌(𝑠𝑠)

+ − ORE 𝐹𝐹𝐴𝐴 𝑠𝑠 = 1 O
𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾 𝐹𝐹 𝑠𝑠
SENSORE
𝐻𝐻 𝑠𝑠 = 1
Titolo: 54
1
Il luogo delle radici e modalità di controllo a catena chiusa

 La funzione di trasferimento ingresso-uscita del sistema controllato, come noto, è
𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝐿𝐿 𝑠𝑠 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑠𝑠
= =
𝑅𝑅 𝑠𝑠 1 + 𝐿𝐿 𝑠𝑠 1 + 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑠𝑠
 I poli del sistema sono quindi le radici del polinomio

𝑞𝑞 𝐾𝐾, 𝑠𝑠 = 1 + 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑠𝑠
Titolo: 54
1
Il luogo delle radici

 Il luogo delle radici è il percorso tracciato sul piano 𝑠𝑠 dalle radici dell’equazione caratteristica al
variare del parametro 𝐾𝐾 del sistema controllato
 Pertanto bisogna risolvere l’equazione nelle variabili complesse

𝑞𝑞 𝐾𝐾, 𝑠𝑠 = 1 + 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑠𝑠 = 0
 Ciò equivale a richiedere che

𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑠𝑠 = −1 + 𝑗𝑗0
 In altre parole, si stanno cercando quelle radici s per cui la funzione complessa 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑠𝑠
coincida con il punto (−1,0) del piano complesso.
 Dal punto di vista delle coordinate polari ciò coincide nel richiedere di trovare quelle 𝑠𝑠
per cui il valore complesso 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑠𝑠 abbia modulo unitario e fase pari ad un angolo di
180° (±𝑛𝑛360° con 𝑛𝑛 = 1,2, …)
𝐾𝐾𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 1
𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑠𝑠 = −1 + 𝑗𝑗0 → �
𝜙𝜙 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑠𝑠 = 𝜋𝜋 ± 2𝜋𝜋𝜋𝜋, 𝑛𝑛 = 1,2, …
Titolo: 54
1
Poli e zeri del sistema da controllare nel luogo delle radici

 Sappiamo che la funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 del sistema da controllare può essere espressa
come il rapporto di due polinomi dati come produttoria degli zeri (a numeratore) e dei poli (a
denominatore) della funzione di trasferimento:
𝐾𝐾 ∏𝑍𝑍𝑖𝑖=0 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖
−1 + 𝑗𝑗0 = 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑠𝑠 = 𝑁𝑁−𝑔𝑔
𝑠𝑠 𝑔𝑔 ∏𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖
dove
 𝑔𝑔 è il tipo del sistema
 𝐾𝐾 è il guadagno
 𝑧𝑧𝑖𝑖 , 𝑝𝑝𝑖𝑖 ≠ 0 sono, rispettivamente, gli zeri e i poli del sistema
 La precedente uguaglianza può esser riscritta nel seguente modo:
𝑁𝑁−𝑔𝑔 𝑍𝑍
−𝑠𝑠 𝑔𝑔 � 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 = 𝐾𝐾 � 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖

Titolo: 54
1

 Facendo variare 𝐾𝐾 da zero ad infinito, si ottiene il luogo delle radici
 È facile verificare che se il guadagno del controllore 𝐾𝐾 tende a zero, il luogo delle radici della
funzione di trasferimento del sistema controllato tende ai poli della funzione di trasferimento
del sistema da controllare:
𝑁𝑁−𝑔𝑔 𝑍𝑍
−𝑠𝑠 𝑔𝑔 � 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 = lim 𝐾𝐾 � 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 = 0

𝐾𝐾→0
 Se invece il guadagno del controllore 𝐾𝐾 tende ad infinito, il luogo delle radici della funzione
di trasferimento del sistema controllato tende ai poli della funzione di trasferimento del
sistema da controllare: dividendo infatti tutto per 𝐾𝐾 e facendolo tendere ad infinito si ottiene
𝑍𝑍 𝑁𝑁−𝑔𝑔
1
� 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 = lim − 𝑠𝑠 𝑔𝑔 � 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 = 0
𝐾𝐾→∞ 𝐾𝐾
Titolo: 54
1

 Da quanto visto è possibile concludere che, variando 𝐾𝐾 da zero ad infinito, le radici partiranno dai
poli per convergere quindi verso gli zeri
 Il luogo delle radici è quindi composto da un numero di traiettorie, dette rami del luogo
delle radici, pari al numero di poli della funzione di trasferimento del sistema da controllare
 Sulla base di quanto discusso è possibile fare diverse osservazioni:
 Il luogo delle radici è simmetrico rispetto all’asse reale: le uniche soluzioni possibili sono
nulle, reali o coppie complesse coniugate
 Essendo il numero di poli maggiore o uguale al numero degli zeri della funzione di
trasferimento del sistema da controllare, alcuni rami non convergeranno negli zeri
all’aumentare di 𝐾𝐾, ma si allontaneranno asintoticamente
Titolo: 54
1
Luogo delle radici e parametri di progetto

 Al fine di garantire stabilità e prestazioni a regime transitorio del sistema, è sufficiente
sovrapporre il luogo delle radici all’area di ammissibilità delle radici
Root Locus
5
4 Luogo delle radici

Minimo valore di K che rispetta
3
stabilità e prestazioni
2
1
Imaginary Axis
-1
Area di ammissibilità
dovuta alla stabilità e -2
ai vincoli prestazionali
-3
su tempo di
assestamento al 2% e -4
massima
sovraelongazione -5
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
Real Axis
Titolo: 54
1
Sintesi della legge di controllo nel dominio s

 Il luogo delle radici permette di individuare una legge di controllo estremamente semplice,
caratterizzata da un fattore di guadagno 𝐾𝐾, che viene applicata tramite una modalità di controllo
a catena chiusa al fine di garantire stabilità e prestazioni.
 Abbiamo tutti gli strumenti per sintetizzare una legge di controllo di un sistema a controreazione
che permetta al sistema di garantire funzionalità, specifiche e prestazioni:
 Al fine di garantire un errore basso o nullo rispetto al segnale di riferimento, è sufficiente

applicare una modalità di controllo a catena chiusa e posizionare un numero adeguato di
integratori nella funzione guadagno di anello
 Per garantire stabilità del sistema controllato e prestazioni nel regime transitorio è sufficiente
dimensionare il fattore di guadagno 𝐾𝐾 applicando il metodo del luogo delle radici.
 Attraverso questo metodo di sintesi diretta nel piano 𝑠𝑠, si può fare la sintesi di un controllore
estremamente semplice in grado, entro certi limiti, di garantire la funzionalità, le specifiche e le
prestazioni.
Titolo: 54/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Regole per il tracciamento

Titolo: 54/S1
1
Regole per il tracciamento del luogo delle radici – Passo 1

 Il primo passo per tracciare il luogo delle radici è quello di esprimere l’equazione caratteristica
nella forma:
𝑞𝑞 𝐾𝐾, 𝑠𝑠 = Δ 𝐾𝐾, 𝑠𝑠 = 1 + 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑠𝑠 = 0
 Da cui si ricava
𝑍𝑍 𝑁𝑁−𝑔𝑔
𝐾𝐾 � 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 + 𝑠𝑠 𝑔𝑔 � 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 = 0
 Successivamente si riportano nel piano complesso i poli (indicandoli con una X) e gli zeri
(indicandoli con un cerchio O)
 Quando 𝐾𝐾 = 0 i rami partono dai poli mentre quando 𝐾𝐾 tende ad infinito, alcuni rami
convergono negli zeri, altri si allontanano asintoticamente.
Titolo: 54/S1
1

 Il luogo delle radici è composto da un numero di rami pari al numero di poli
 Quando un polo è reale, il ramo ad esso associato parte dall’asse reale.
 E’ possibile dimostrare che appartengono al luogo delle radici tutti i tratti dell’asse
reale a sinistra di un numero dispari di singolarità (poli o zeri) disposti sull’asse
reale.
Titolo: 54/S1
1

 Abbiamo detto che in generale la funzione di trasferimento del sistema da controllare avrà un
numero di poli maggiore o uguale del numero di zeri
 Quando il numero di poli 𝑁𝑁 è maggiore del numero degli zeri 𝑍𝑍 ovviamente alcuni rami
dovranno asintoticamente tendere all’infinito, ovvero a degli zeri all’infinito
 La caratteristica interessante degli 𝑁𝑁 − 𝑍𝑍 asintoti è che sono tutte semirette centrate nel
punto reale 𝜎𝜎𝐴𝐴 ; 0 , chiamato centro stella, la cui ascissa si calcola nel seguente modo
∑𝑁𝑁 𝑍𝑍
𝑖𝑖=1 −𝑝𝑝𝑖𝑖 − ∑𝑖𝑖=1 −𝑧𝑧𝑖𝑖
𝜎𝜎𝐴𝐴 =
𝑁𝑁 − 𝑀𝑀
 Rispetto all’asse reale, gli asintoti hanno un angolo dato da:
2𝑘𝑘 + 1
𝜙𝜙𝐴𝐴 = 180°, 𝑘𝑘 = 0,1,2, … 𝑁𝑁 − 𝑍𝑍 − 1
𝑁𝑁 − 𝑍𝑍
Titolo: 54/S1
1

 Sappiamo che la stabilità di un sistema controllato è fondamentale e la condizione necessaria e
sufficiente è quella che tutte le radici dell’equazione caratteristica del sistema controllato siano nel
semipiano sinistro del dominio 𝑠𝑠
 Ciò coincide nel richiedere che il valore del parametro 𝐾𝐾 sia scelto in maniera tale che le
radici siano tutte collocate nel semipiano sinistro.
 Sulla base dei passi 1, 2 e 3 è facile comprendere se il luogo delle radici intersecherà per qualche
valore di 𝐾𝐾 l’asse immaginario
 In caso affermativo si può utilizzare il criterio di Routh-Hurwitz per calcolare il valore esatto
di 𝐾𝐾 per cui il sistema è asintoticamente stabile
Titolo: 54/S1
1

 Al tendere di 𝐾𝐾 all’infinito alcuni rami del luogo delle radici tendono asintoticamente agli zeri
all’infinito, come visto al passo 3
 Quando i rami che vanno all’infinito partono da poli reali, esiste un valore di 𝐾𝐾 a partire dal
quale le soluzioni reali diverranno immaginarie e tenderanno ad accostarsi agli asintoti
 Tale valore di 𝐾𝐾 determina quindi un punto di diramazione (breakway point) dei rami,
oltre il quale i rami smettono di percorrere l’asse reale e si portano verso gli asintoti.
 Per calcolare il punto di diramazione si riscrive l’equazione caratteristica nella forma:

𝑞𝑞 𝐾𝐾, 𝑠𝑠 = 1 + 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑠𝑠 = 0, 𝐾𝐾 = 𝑃𝑃 𝑠𝑠
 Per individuare il breakway point si risolve l’equazione:
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑠𝑠
= =0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
 Le tangenti al luogo nel punto di uscita sono egualmente spaziate sui 360°: se sono 2 i rami a
lasciare l’asse reale, le tangenti saranno ortogonali all’asse reale, se i rami sono 4 saranno spaziati
tra di loro di 90° e così via
Titolo: 54/S1
1

 Per affinare il luogo delle radici si può determinare con quale angolo i rami escano od entrino
rispettivamente dai poli o negli zeri.
 L’angolo di uscita di un ramo del luogo da un polo è la differenza tra l’angolo dovuto a tutti
gli altri poli e zeri e il secondo membro della condizione di fase (180° ± n360° con n =
1,2,3,…).
 Analogamente l’angolo di ingresso di un ramo del luogo in uno zero è la differenza tra
l’angolo dovuto a tutti gli altri poli e zeri e il secondo membro della condizione di fase (180°
± n360° con n = 1,2,3,…).
 Ovvero considerato un polo o uno zero, si calcolano gli angoli (rispetto all’asse reale) delle
semirette orientate che partono da uno qualsiasi degli altri poli e/o zeri e passino per il polo
o lo zero considerato. Si somma tali angoli e gli si sottrae (180° ± n360° con n = 1,2,3,…)
 Ciò determina una retta la quale è la tangente al luogo nel punto (polo o zero) considerato
Titolo: 54/S1
1

 L’ultimo passo è quello di tracciare i rami, partendo dai poli e seguendo i vincoli dei primi 6 passi.
Il risultato è il luogo delle radici nel piano complesso 𝑠𝑠, al variare del parametro 𝐾𝐾 da zero ad
infinito.
 Individuate in base alla stabilità (semipiano sinistro) e alle prestazioni nel regime transitorio le
aree del piano s in cui si desidera avere le radici, si confronteranno tali aree con il luogo delle
radici, se il luogo attraversa le aree, allora è possibile individuare i valori di 𝐾𝐾 per cui il sistema
controllato a catena chiusa soddisfa le condizioni di stabilità e le prestazioni.
 Questo dimostra la validità e l’utilità dell’utilizzo del metodo del luogo delle radici per ottenere gli
obiettivi richiesti da un sistema controllato, utilizzando una modalità di controllo a catena chiusa,
variando semplicemente il valore del guadagno del controllore.
Titolo: 54/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Esempio di utilizzo
Titolo: 54/S2
1
Esempio d’uso di una rete ritardatrice

 Supponiamo di avere un sistema da controllare del tipo:
𝐾𝐾 ∏𝑍𝑍𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑖𝑖
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑁𝑁−𝑔𝑔
𝑠𝑠 𝑔𝑔 ∏𝑖𝑖=1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖
 È già stato discusso che un tale sistema, di tipo 𝑔𝑔, se controllato attraverso una modalità di
controllo a controreazione unitaria è in grado di inseguire con errore nullo segnali di ingresso
polinomiali di grado inferiore o uguale a 𝑔𝑔 − 1.
 In presenza di ingressi di grado maggiore o uguale a 𝑔𝑔, invece, sarà presente un errore a
regime permanente 𝐾𝐾𝑔𝑔 pari a
𝐾𝐾𝑔𝑔 = lim 𝑠𝑠 𝑔𝑔 𝐿𝐿 𝑠𝑠 = lim 𝑠𝑠 𝑔𝑔 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠

𝑠𝑠→0 𝑠𝑠→0
Titolo: 54/S2
1

 Se in assenza di un compensatore la costante di errore 𝐾𝐾𝑔𝑔 è insoddisfacente, allora si può
utilizzare una rete ritardatrice a guadagno unitario (𝐾𝐾 = 1), per cui:
comp 1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏
𝐾𝐾𝑔𝑔 = lim 𝑠𝑠 𝑔𝑔 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = lim 𝐾𝐾𝑔𝑔 𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝑔𝑔 lim 𝛼𝛼 = 𝛼𝛼𝐾𝐾𝑔𝑔
𝑠𝑠→0 𝑠𝑠→0 𝑠𝑠→0 1 + 𝛼𝛼𝛼𝛼𝛼𝛼
 La costante di errore compensata dipende linearmente dal valore di 𝛼𝛼 che è determinato

univocamente dal valore del polo e dello zero della rete ritardatrice:
comp 𝑧𝑧
𝐾𝐾𝑔𝑔 = 𝛼𝛼𝐾𝐾𝑔𝑔 = 𝐾𝐾𝑔𝑔
𝑝𝑝
 Ovviamente il polo e lo zero non possono essere scelti a piacere, altrimenti potrebbero
cambiare in maniera determinante le prestazioni nel regime transitorio del sistema
controllato
 In particolare, se il sistema è dominato da due poli complessi coniugati, è empiricamente

dimostrato che se il polo e lo zero vengono posizionati con un angolo di 2° di differenza
rispetto ad una delle due radici complesse coniugate, l’effetto dell’aggiunta del polo e dello
zero della rete ritardatrice non influenza significativamente il comportamento della dinamica
dominante
Titolo: 54/S2
1
Progettazione empirica e validazione della rete ritardatrice

 Un metodo empirico di progettazione della rete ritardatrice vede i seguenti passi:
1. Identificare specifiche e prestazioni richieste al sistema e riportarlo nel dominio 𝑠𝑠
2. Tracciare il luogo delle radici del sistema da controllare, non compensato, e verificare per
quale valore del guadagno il sistema è dominato da una coppia di poli complessi coniugati
dominanti che soddisfino le prestazioni nel regime transitorio
3. Calcolare la costante di errore a regime permanente e confrontarla con le specifiche di

progetto
4. In caso la costante di errore non compensata sia troppo bassa, identificare il coefficiente
moltiplicativo 𝛼𝛼 necessario per soddisfare il requisito
5. Ottenuto quindi il rapporto tra lo zero −𝑧𝑧 e il polo −𝑝𝑝, collocare il polo e lo zero in modo da
non modificare il tracciato del luogo delle radici complessivo, in maniera tale che il luogo
passi ancora per i poli dominanti identificati al punto 2. Conviene a tal fine collocare il polo e
lo zero prossimi all’origine e con un angolo (rispetto ad una delle due radici dominanti)
inferiore ai 2°
Titolo: 54/S2
1

 Facciamo un esempio concreto con il seguente sistema di tipo 1:
𝐾𝐾
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
 Per tale sistema si richiede che:
1. La sovra elongazione percentuale S% sia inferiore2.5a S%MAX = 20%; Root Locus
2. La costante di errore di velocità sia almeno 20. 2
 Il primo requisito richiede che il coefficiente di 1.5
smorzamento 𝜁𝜁 sia inferiore a 0.46. Tracciamo 1
pertanto il luogo delle radici e verifichiamo per 0.5
Imaginary Axis
quale valore di 𝐾𝐾 il luogo intercetta la condizione
0 K=5
-0.5
𝜁𝜁 = 0.45
-1
 Si verifica che per 𝐾𝐾 = 5 si ha una coppia di poli -1.5
complessi coniugati che soddisfano il requisito 1. -2
-2.5
in quanto 𝜁𝜁 = 0.45 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis
Titolo: 54/S2
1

 Aggiorniamo la 𝐹𝐹 𝑠𝑠 con il guadagno ottenuto, e calcoliamo la costante di errore di velocità senza
compensazione:
5𝑠𝑠 5 5
𝐾𝐾𝑣𝑣 = lim = < 20 , 𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠→0 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 2 2 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 2
 Dobbiamo aumentare il guadagno di un coefficiente 𝛼𝛼 = 8
 Pertanto dobbiamo individuare un polo – 𝑝𝑝 (con 𝑝𝑝 > 0) e uno zero – 𝑧𝑧 (con 𝑧𝑧 > 0) tali che
𝑧𝑧 = 8𝑝𝑝
 Ponendo il polo prossimo allo zero, ad esempio
1 1
𝑝𝑝 = , 𝑧𝑧 =
80 10
si ha che L’angolo tra i vettori 𝑃𝑃1𝑝𝑝 e 𝑃𝑃1𝑧𝑧 è inferiore a 2°
Titolo: 54/S2
1

 Tracciamo quindi il luogo delle radici e vediamo che il luogo si è leggermente avvicinato all’origine
ma le radici sono ancora una ragionevole approssimazione del comportamento dinamico del
sistema compensato.
2.5
Root Locus
2 ξ=0,45
P1=(-1;2)
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5 z p
-1
-1.5
-2
P2=(-1;-2)
ξ=0,45
-2.5
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis
Titolo: 54/S2
1
Svantaggi dell’uso della rete ritardatrice nel dominio s

 Come mostrato nell’esempio e nel metodo di progettazione della rete ritardatrice suggerito,
lavorare nel dominio 𝑠𝑠 richiede un approccio per tentativi, in quanto non si può configurare la rete
ritardatrice al fine di garantire le specifiche a regime permanente e allo stesso tempo tenere sotto
controllo le specifiche a regime transitorio.
 Un altro limite di questo metodo è che per validare nel piano complesso 𝑠𝑠 le prestazioni richieste
nel dominio del tempo, è necessario ipotizzare che il sistema sia dominato da una coppia di poli
complessi.
 Questa ipotesi ovviamente è una approssimazione e deve essere verificata attentamente al

calcolatore su un modello completo del sistema controllato.
Titolo: 54/S2
1
Progettazione nel dominio s

 Abbiamo visto come sia possibile progettare un sistema controllato a partire da un sistema da
controllare che, ad anello chiuso, sia assimilabile ad un sistema lineare dominato da due poli
complessi coniugati
 Date pertanto le specifiche e le prestazioni nel dominio del tempo, si riportano nel piano 𝑠𝑠 e si
verificano prima sul sistema senza compensazione. Se non è possibile individuare un guadagno
che soddisfi specifiche e prestazioni allora:
 Se il sistema da controllare pecca nelle specifiche di errore a regime permanente, si utilizza

una rete ritardatrice (ovvero assimilabile ad un integratore);
 Se il sistema da controllare pecca nelle prestazioni a regime transitorio, si utilizza una rete
anticipatrice (ovvero assimilabile ad un derivatore).
 Utilizzando il luogo delle radici si possono determinare, per tentativi, i parametri di configurazione
delle reti compensatrici che devono essere sempre validati sul modello completo del sistema da
controllare (e non quindi su quello approssimato tenente conto solo della dinamica dominante).
Titolo: 54/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: 54/S3
1

 In cosa consiste il metodo del luogo delle radici?
 Qual è l’utilità del metodo del luogo delle radici? In che modo può essere utilizzato nella
progettazione di un controllore?
 Quale tipo di legge di controllo consente di progettare il metodo del luogo delle radici?
 Si consideri un sistema da controllare con funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑠𝑠 e si assuma che le

specifiche da raggiungere siano state date nel dominio del tempo: descrivere i passi fondamentali
per la progettazione di un controllore nel dominio della variabile complessa 𝑠𝑠
Titolo: 55
Attività n°: ASSEGNAMENTO DEGLI AUTOVALORI E OSSERVATORI
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
ASSEGNAMENTO DEGLI AUTOVALORI
Assegnazione degli autovalori con stato misurabile

Titolo: 55
1
Introduzione
 Nelle precedenti lezioni sono stati visti metodi di sintesi di controllori nel dominio delle
trasformate del sistema da controllare
 In questa lezione verrà presentato un metodo di sintesi basato sulla descrizione dello spazio di
stato
 Tale metodo, chiamato metodo di assegnamento degli autovalori, mira a sintetizzare

un controllore in modo tale che le radici del sistema controllato siano posizionate in valori
specifici determinati, ad esempio, sulla base delle specifiche prestazionali
 Per semplicità, si considereranno sistemi SISO ma i risultati mostrati sono facilmente

estendibili ai sistemi MIMO
Titolo: 55
1
Retro azione statica

 Si consideri lo schema di controllo in figura:
Segnale di Segnale di Segnale di  Nelle precedenti lezioni si è fatto
riferimento controllo uscita
riferimento ad uno schema di controllo
𝑟𝑟 𝑢𝑢 𝑦𝑦 basato sulla misura dell’uscita del sistema
Controllore Processo
controllato 𝑦𝑦
 In particolare, si è visto come sia possibile,

Uscita
misurata attraverso il metodo del luogo delle radici,
 In questa lezione considereremo un sistema di valutare le radici del sistema controllato
controllo basato sulla misura dello stato del nel caso di un controllore statico
processo 𝑥𝑥
𝑟𝑟 𝑢𝑢 𝑦𝑦
 Lo schema di controllo di riferimento è quindi Controllore Processo
quello riportato sulla destra 𝑥𝑥
Stato del
processo
Titolo: 55
1
Assegnamento degli autovalori con stato misurabile

 L’obiettivo di questa lezione è presentare un metodo per l’assegnazione di autovalori arbitrari di
un sistema controllato tramite retro azione statica dallo stato
 Si consideri un processo di ordine 𝑛𝑛 descritto dall’equazione di stato

𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡 𝑟𝑟 + 𝑢𝑢 𝑦𝑦
Processo
+
 Si vuole sintetizzare una legge di controllo (scalare) del tipo
𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑡𝑡 + 𝑟𝑟 𝑡𝑡 𝑥𝑥 Stato
𝐾𝐾 del
in cui 𝐾𝐾 = 𝑘𝑘0 𝑘𝑘1 … 𝑘𝑘𝑛𝑛−1 process
o
 Sostituendo questa legge di controllo nell’equazione di stato si ottiene
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡 = 𝐹𝐹𝐹𝐹 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡
avendo posto 𝐹𝐹 ≔ 𝐴𝐴 + 𝐵𝐵𝐵𝐵

Titolo: 55
1

 Il problema che vogliamo ora risolvere è determinare se, con un’opportuna scelta della
matrice 𝐾𝐾, sia possibile fare in modo che assegnare ad arbitrio gli autovalori della matrice 𝐹𝐹
 In altre parole, considerando che la matrice 𝐹𝐹 rappresenta la matrice dinamica del

sistema controllato, si vuole determinare se sia possibile modificare ad arbitrio la
dinamica del sistema controllato
 È possibile dimostrare che tale problema ammette soluzione se e solo se il processo è

completamente raggiungibile
Titolo: 55
1

TEOREMA: assegnamento degli autovalori
 Si consideri
 un sistema descritto nello spazio di stato dalla quaterna di matrici < 𝐴𝐴, 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 > a coefficienti
reali
 un insieme arbitrario di numeri complessi (reali o complessi coniugati) Λ0 = 𝜆𝜆10 , 𝜆𝜆02 , … , 𝜆𝜆0𝑛𝑛
 Condizione necessaria e sufficiente affinché esista una matrice 𝐾𝐾 tale che gli autovalori della
matrice 𝐹𝐹 = 𝐴𝐴 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 coincidano con gli elementi di Λ0 è che la coppia < 𝐴𝐴, 𝐵𝐵 > sia completamente
raggiungibile
𝑟𝑟 + 𝑢𝑢 𝑦𝑦
Processo
+
𝑥𝑥 Stato
𝐾𝐾 del
process
o
Titolo: 55
1

 Si consideri un processo descritto nello spazio di stato tramite l’equazione di stato
e si assuma che il sistema sia completamente raggiungibile
 In virtù di tale ipotesi, è possibile trovare un cambio di coordinate per riscrivere il sistema in
forma canonica di raggiungibilità
 Si assuma quindi che il sistema sia in tale forma canonica ossia che le matrici 𝐴𝐴 e 𝐵𝐵 abbiano
la seguente struttura:
0 1 0
⋮ ⋱ ⋮
𝐴𝐴 = , 𝐵𝐵 =
0 1 0
−𝛼𝛼0 −𝛼𝛼1 … −𝛼𝛼𝑛𝑛−1 1
Titolo: 55
1

 Come già osservato, il polinomio caratteristico della matrice dinamica del sistema se in forma
canonica è
𝑝𝑝𝐴𝐴 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0
 È facilmente verificabile che la matrice 𝐹𝐹 = 𝐴𝐴 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 mantiene la struttura della matrice 𝐴𝐴:
0 1
⋮ ⋱
𝐹𝐹 =
0 1
−𝛼𝛼0 + 𝑘𝑘0 −𝛼𝛼1 + 𝑘𝑘1 … −𝛼𝛼𝑛𝑛−1 + 𝑘𝑘𝑛𝑛−1
 Ne segue che il polinomio caratteristico della matrice dinamica 𝐹𝐹 del sistema controllato è
𝑝𝑝𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 − 𝑘𝑘𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 − 𝑘𝑘1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0 − 𝑘𝑘0
 Tramite un’opportuna scelta degli 𝑛𝑛 parametri liberi 𝑘𝑘𝑖𝑖 è possibile far coincidere il polinomio
caratteristico 𝑝𝑝𝐹𝐹 𝑠𝑠 con un qualunque polinomio di grado 𝑛𝑛 avente coefficiente del fattore di
grado 𝑛𝑛 unitario
Titolo: 55
1

 In altre parole, si è dimostrato che, dato un processo completamente raggiungibile, con lo
schema di controllo in figura è possibile assegnare ad arbitrio gli autovalori del sistema
controllato:
 Si consideri un insieme arbitrario di numeri complessi (reali o complessi coniugati)

Λ0 = 𝜆𝜆10 , 𝜆𝜆02 , … , 𝜆𝜆0𝑛𝑛 e si assuma di voler far coincidere gli autovalori del sistema
controllato con tali valori
 Il polinomio caratteristico desiderato è quindi

𝑝𝑝0 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠 − 𝜆𝜆10 𝑠𝑠 − 𝜆𝜆02 … 𝑠𝑠 − 𝜆𝜆0𝑛𝑛 = 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝛽𝛽𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0
Processo
+
𝑥𝑥 Stato
𝐾𝐾 del
process
o
Titolo: 55
1

 Ponendo
𝑘𝑘𝑖𝑖 = 𝛼𝛼𝑖𝑖 − 𝛽𝛽𝑖𝑖 , 𝑖𝑖 = 0,1, … , 𝑛𝑛 − 1
si ottiene il risultato voluto
 La matrice 𝐾𝐾 che risolve il problema è quindi

𝐾𝐾 = 𝑘𝑘0 𝑘𝑘1 … 𝑘𝑘𝑛𝑛−1 = 𝛼𝛼0 − 𝛽𝛽0 𝛼𝛼1 − 𝛽𝛽1 … 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 − 𝛽𝛽𝑛𝑛−1
Titolo: 55/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Osservatore dello stato

Titolo: 55/S1
1
Introduzione
 Nella precedente lezione si è mostrato come sia possibile assegnare ad arbitrio gli autovalori di un
sistema controllato nelle ipotesi
 Che il sistema sia completamente raggiungibile
 Che lo stato del sistema sia completamente misurabile
 Relativamente all’ultima ipotesi, in applicazioni reali, può risultare utopico pensare di poter
disporre di una misura completa e accurata dello stato del sistema
 In questa lezione vedremo come sia possibile determinare un’approssimazione dello stato di un
sistema a partire dalla sola conoscenza delle variabili di ingresso e di uscita
 Tale problema è noto come il problema dell’osservazione (o della ricostruzione)
 Per risolvere questo problema si costruisce un osservatore dello stato in grado di

approssimare lo stato del sistema osservando i segnali in ingresso e in uscita
Titolo: 55/S1
1
Osservatore dello stato

 Si consideri un sistema descritto nello spazio di stato:
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵(𝑡𝑡)

� , 𝑥𝑥 0 = 𝑥𝑥0
 Per semplicità, si assuma che l’ingresso e l’uscita siano scalari
 Lo stato iniziale 𝑥𝑥0 non è noto
 Lo schema a blocchi dell’osservatore dello stato è riportato in figura:
𝑢𝑢 Processo 𝑦𝑦
𝑥𝑥
−
Osservatore 𝑒𝑒 𝑡𝑡 ≔ 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥 𝑡𝑡
+
𝑥𝑥�
Titolo: 55/S1
1
Osservatore dello stato: soluzione banale

 Si consideri un osservatore descritto nello spazio di stato dall’equazione di stato
𝑥𝑥�̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡 , 𝑥𝑥� 0 = 𝑥𝑥�0
 Avendo a disposizione una stima dello stato iniziale 𝑥𝑥�0 e conoscendo le matrici 𝐴𝐴 e 𝐵𝐵 il
problema dell’osservazione è facilmente risolvibile
 L’errore di stima 𝑒𝑒 𝑡𝑡 evolve secondo la seguente dinamica:

𝑒𝑒̇ 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥�̇ 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡 − 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑡𝑡 − 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑡𝑡
 Se la matrice dinamica 𝐴𝐴 è asintoticamente stabile, l’errore di stima converge a zero
 Se la matrice dinamica non è asintoticamente stabile, l’errore di stima può divergere
 La soluzione descritta richiede ipotesi molto stringenti (conoscenza delle matrici del sistema
e di una stima dello stato iniziale)
 Nel seguito vedremo una formulazione più generale del problema in grado di risolvere una
classe più ampia di problemi
Titolo: 55/S1
1
Osservatore asintotico dello stato

 Si consideri un osservatore descritto nello spazio di stato dall’equazione di stato
𝑥𝑥�̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡 + 𝐻𝐻 𝑦𝑦� 𝑡𝑡 − 𝑦𝑦 𝑡𝑡

� , 𝑥𝑥� 0 = 𝑥𝑥�0
𝑦𝑦� 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡
 In questo caso l’osservatore sfrutta anche la conoscenza dell’uscita del sistema 𝑦𝑦 𝑡𝑡
 Lo schema di riferimento è riportato in figura

matrice guadagno
dell’osservatore
𝑥𝑥
Osservatore −
𝑒𝑒 𝑡𝑡 ≔ 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥 𝑡𝑡
+
𝑥𝑥�̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡 + 𝐻𝐻 𝑦𝑦� 𝑡𝑡 − 𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑥𝑥�
Titolo: 55/S1
1

 La matrice 𝐻𝐻 che compare nell’equazione di stato dell’osservatore asintotico è detta matrice
guadagno dell’osservatore e rappresenta un grado di libertà per il progettista
 L’errore di stima 𝑒𝑒 𝑡𝑡 evolve secondo la seguente dinamica:

𝑒𝑒̇ 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥�̇ 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡 + 𝐻𝐻 𝑦𝑦� 𝑡𝑡 − 𝑦𝑦 𝑡𝑡 − 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑡𝑡 − 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡
= 𝐴𝐴𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡 + 𝐻𝐻 𝐶𝐶𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡 − 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑡𝑡 − 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡 − 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑡𝑡 − 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡
= 𝐴𝐴 + 𝐻𝐻𝐻𝐻 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 − 𝐴𝐴 − 𝐻𝐻𝐻𝐻 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴 + 𝐻𝐻𝐻𝐻 𝑒𝑒 𝑡𝑡
da cui
𝑒𝑒̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴 + 𝐻𝐻𝐻𝐻 𝑒𝑒 𝑡𝑡 , 𝑒𝑒 0 = 𝑥𝑥�0 − 𝑥𝑥0
 In questo caso, quindi, la dinamica dell’errore di stima dipende dalle matrici 𝐴𝐴 e 𝐶𝐶 e dalla
matrice guadagno dell’osservatore
 La matrice 𝐻𝐻 va quindi scelta in modo tale che la matrice 𝑁𝑁 ≔ 𝐴𝐴 + 𝐻𝐻𝐻𝐻 sia asintoticamente
stabile in modo che l’errore converga a zero
Titolo: 55/S1
1

 Il problema in esame è molto simile al problema dell’assegnamento degli autovalori,
considerato nella precedente lezione
 Infatti, è possibile derivare un risultato duale rispetto a quello precedentemente ricavato
 A tal fine, si considerino le seguenti osservazioni:
 Gli autovalori di una matrice coincidono con quelli della sua trasposta
𝑇𝑇
 In virtù di note proprietà delle matrici, risulta 𝐴𝐴 + 𝐻𝐻𝐻𝐻 = 𝐴𝐴𝑇𝑇 + 𝐶𝐶 𝑇𝑇 𝐻𝐻𝑇𝑇
 La coppia di matrici < 𝐴𝐴, 𝐶𝐶 > è completamente osservabile se e solo se la coppia

< 𝐴𝐴𝑇𝑇 , 𝐶𝐶 𝑇𝑇 > è completamente raggiungibile
 In virtù di queste considerazioni, è possibile derivare un risultato relativo alle condizioni per
cui il problema dell’osservazione abbia soluzione
Titolo: 55/S1
1

TEOREMA: problema dell’osservazione
 Si consideri
 un sistema descritto nello spazio di stato dalla quaterna di matrici < 𝐴𝐴, 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 > a coefficienti
reali
 Condizione necessaria e sufficiente affinché esista una matrice 𝐻𝐻 tale che gli autovalori della
matrice 𝑁𝑁 = 𝐴𝐴 + 𝐻𝐻𝐻𝐻 coincidano con gli elementi di Λ0 è che la coppia < 𝐴𝐴, 𝐶𝐶 > sia completamente
osservabile
Titolo: 55/S1
1

 È opportuno notare che gli autovalori della matrice 𝑁𝑁 determinano la velocità di convergenza a
zero (se con parte reale strettamente negativa)
 Ne segue che, se le ipotesi del teorema sono verificate, è possibile non solo ricostruire lo
stato ma anche fissare la velocità di convergenza del sistema
Titolo: 55/S1
1

 Si consideri un processo descritto nello spazio di stato tramite l’equazione di stato

� , 𝑥𝑥 0 = 𝑥𝑥0
e si assuma che il sistema sia completamente osservabile
 In virtù di tale ipotesi, è possibile trovare un cambio di coordinate per riscrivere il sistema in
forma canonica di osservabilità
 Si assuma quindi che il sistema sia in tale forma canonica ossia che le matrici 𝐴𝐴 e 𝐶𝐶 abbiano
la seguente struttura:
0 … 0 −𝛼𝛼0
1 −𝛼𝛼1
𝐴𝐴 = , 𝐶𝐶 = 0 … 0 1
⋱ ⋮
1 −𝛼𝛼𝑛𝑛−1
Titolo: 55/S1
1

 Come già osservato, il polinomio caratteristico della matrice dinamica del sistema se in forma
canonica è
𝑝𝑝𝐴𝐴 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0
 È facilmente verificabile che la matrice 𝑁𝑁 = 𝐴𝐴 + 𝐻𝐻𝐻𝐻 mantiene la struttura della matrice 𝐴𝐴:
0 … 0 −𝛼𝛼0 + 𝑔𝑔0
1 −𝛼𝛼1 + 𝑔𝑔1
𝑁𝑁 =
⋱ ⋮
1 −𝛼𝛼𝑛𝑛−1 + 𝑔𝑔𝑛𝑛−1
 Ne segue che il polinomio caratteristico della matrice dinamica 𝑁𝑁 del sistema controllato è
𝑝𝑝𝑁𝑁 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 − 𝑔𝑔𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 − 𝑔𝑔1 𝑠𝑠 + 𝛼𝛼0 − 𝑔𝑔0
 Tramite un’opportuna scelta degli 𝑛𝑛 parametri liberi 𝑔𝑔𝑖𝑖 è possibile far coincidere il polinomio
caratteristico 𝑝𝑝𝑁𝑁 𝑠𝑠 con un qualunque polinomio di grado 𝑛𝑛 avente coefficiente del fattore di
grado 𝑛𝑛 unitario
Titolo: 55/S1
1

 In altre parole, si è dimostrato che, dato un processo completamente osservabile, con lo
schema di controllo in figura è possibile assegnare ad arbitrio la velocità di convergenza
dell’errore di stima
 Si consideri un insieme arbitrario di numeri complessi (reali o complessi coniugati)

Λ0 = 𝜆𝜆10 , 𝜆𝜆02 , … , 𝜆𝜆0𝑛𝑛 e si assuma di voler far coincidere gli autovalori del sistema
controllato con tali valori
 Il polinomio caratteristico desiderato è quindi

𝑝𝑝0 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠 − 𝜆𝜆10 𝑠𝑠 − 𝜆𝜆02 … 𝑠𝑠 − 𝜆𝜆0𝑛𝑛 = 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + 𝛽𝛽𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 + 𝛽𝛽0
𝑥𝑥
Osservatore −
𝑒𝑒 𝑡𝑡 ≔ 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥 𝑡𝑡
+
𝑥𝑥�̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡 + 𝐻𝐻 𝑦𝑦� 𝑡𝑡 − 𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑥𝑥�
Titolo: 55/S1
1

 Ponendo
𝑔𝑔𝑖𝑖 = 𝛼𝛼𝑖𝑖 − 𝛽𝛽𝑖𝑖 , 𝑖𝑖 = 0,1, … , 𝑛𝑛 − 1
si ottiene il risultato voluto
 La matrice 𝐺𝐺 che risolve il problema è quindi

𝐺𝐺 = 𝑔𝑔0 𝑔𝑔1 … 𝑔𝑔𝑛𝑛−1 𝑇𝑇
= 𝛼𝛼0 − 𝛽𝛽0 𝛼𝛼1 − 𝛽𝛽1 … 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 − 𝛽𝛽𝑛𝑛−1 𝑇𝑇
Titolo: 55/S1
1
Sistemi non completamente osservabili

 Nella trattazione fatta è stato assunto che il sistema di partenza (di cui si vuole ricostruire lo
stato) fosse completamente osservabile
 Rimuovendo tale ipotesi, il problema della ricostruzione dello stato è fortemente limitato
 Se la parte non osservabile del sistema è asintoticamente stabile, l’errore di stima può
convergere a zero con un’opportuna scelta della matrice di guadagno dell’osservatore
 In questo caso, tuttavia, non è possibile scegliere la velocità di convergenza a zero

dell’errore in modo arbitrario
Titolo: 55/S1
1
Osservatore di ordine ridotto

 L’osservatore asintotico dello stato, per come è stato definito, è un sistema di ordine 𝑛𝑛
 È possibile dimostrare che, sotto l’ipotesi di completa osservabilità, per ricostruire lo stato
necessario stimare un vettore di ordine 𝑛𝑛
 In particolare, dato un sistema di ordine 𝑛𝑛 con 𝑝𝑝 uscite, per ricostruire lo stato è possibile
costruire un osservatore dello stato di ordine 𝑛𝑛 − 𝑝𝑝
 Questo risultato è dovuto al fatto che ogni componente del vettore 𝑦𝑦 − 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡 è una
combinazione lineare delle variabili di stato
 Un tale osservatore è detto osservatore asintotico dello stato di ordine ridotto

Titolo: 55/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Assegnamento degli autovalori con stato non misurabile

Titolo: 55/S2
1
Introduzione
 Nelle precedenti lezioni sono stati descritti i seguenti problemi:
 Assegnamento degli autovalori con stato misurabile
 Problema della ricostruzione dello stato
 Il problema dell’assegnamento degli autovalori fa riferimento ad uno schema di controllo in

contro reazione con una matrice di guadagno nel ramo di indiretto
 Lo scopo del progettista è quello di determinare i coefficienti della matrice di guadagno in

modo da assegnare ad arbitrio tutti gli autovalori del sistema di controllo
 È stato mostrato come la completa raggiungibilità del sistema sia condizione necessaria e
sufficiente affinché tale problema abbia soluzione
Titolo: 55/S2
1
Introduzione
 Il problema della ricostruzione dello stato fa riferimento alla stima dello stato di un sistema
a partire dalla conoscenza del segnale di ingresso e del segnale di uscita
 È stato mostrato come la completa osservabilità del sistema sia condizione necessaria e
sufficiente affinché tale problema abbia soluzione
 In particolare, il problema della ricostruzione dello stato può esser formulato come un
problema di assegnamento degli autovalori
 Una volta costruito l’osservatore, sotto l’ipotesi di completa osservabilità, è possibile

assegnare ad arbitrio gli autovalori dell’osservatore in modo tale da fissare ad arbitrio la
velocità di convergenza dell’errore di stima
Titolo: 55/S2
1
Introduzione
 In questa lezione verrà discusso il problema dell’assegnamento degli autovalori rimuovendo
l’ipotesi della conoscenza completa dello stato del sistema
 Per risolvere questo problema, nell’ipotesi di completa osservabilità e raggiungibilità, è possibile

sfruttare i risultati discussi nelle precedenti lezioni:
 Costruendo un osservatore asintotico dello stato è possibile ottenere una stima dello stato
del sistema 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 assegnando ad arbitrio la dinamica dell’errore di stima
 Sulla base di tale stima dello stato, è possibile assegnare ad arbitrio gli autovalori del
sistema controllato tramite una retro azione dello stato 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑡𝑡 + 𝑟𝑟 𝑡𝑡
Titolo: 55/S2
1

 Si consideri un processo descritto nello spazio di stato

� , 𝑥𝑥 0 = 𝑥𝑥0
 Si vogliono studiare le proprietà del sistema controllato quando si applica una legge di
controllo del tipo
𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝑟𝑟 𝑡𝑡
Schema di controllo per l’assegnazione degli autovalori

del sistema controllato con stato non misurabile
𝑥𝑥
𝑟𝑟 + 𝑢𝑢
Processo 𝑦𝑦
+
𝑥𝑥�
𝐾𝐾 Osservatore
Titolo: 55/S2
1

 Sostituendo la legge di controllo 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝑟𝑟 𝑡𝑡 nelle equazioni di stato si ottiene
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡

𝑥𝑥�̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 + 𝐻𝐻𝐻𝐻 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 − 𝐻𝐻𝐻𝐻𝐻𝐻 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡
 La dinamica dell’errore di stima 𝑒𝑒 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 − 𝑥𝑥 𝑡𝑡 è

𝑒𝑒̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴 + 𝐻𝐻𝐻𝐻 𝑒𝑒 𝑡𝑡
 Essendo 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝑒𝑒 𝑡𝑡 è possibile riscrivere l’equazione di stato del sistema controllato

nel seguente modo
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡
 Definendo un vettore di stato aumentato 𝑧𝑧 𝑡𝑡 è possibile catturare la dinamica dello stato e

dell’errore di stima allo stesso tempo:
𝑥𝑥(𝑡𝑡)
𝑧𝑧 𝑡𝑡 =
𝑒𝑒 𝑡𝑡
Titolo: 55/S2
1

 Il sistema controllato può quindi esser descritto nello spazio di stato nel seguente modo:
𝐴𝐴 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝐵𝐵
𝑧𝑧̇ 𝑡𝑡 = 𝑧𝑧 𝑡𝑡 + 𝑟𝑟 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴̅𝑧𝑧 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵�𝑟𝑟 𝑡𝑡
0 𝐴𝐴 + 𝐻𝐻𝐻𝐻 0
 Si può osservare che
 La matrice dinamica del sistema 𝐴𝐴̅ è triangolare a blocchi: gli autovalori del sistema
sono quindi quelli della matrice 𝐹𝐹 = 𝐴𝐴 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 e della matrice 𝑁𝑁 = 𝐴𝐴 + 𝐻𝐻𝐻𝐻
 Il sistema controllato è quindi asintoticamente stabile se e solo se le matrici 𝐹𝐹 e 𝑁𝑁 sono

 In virtù di quanto visto nelle precedenti lezioni, se il sistema è completamente

osservabile e raggiungibile, gli autovalori del sistema complessivo possono esser
assegnati ad arbitrio
Titolo: 55/S2
1

 Riassumendo quanto visto, per un processo completamente raggiungibile e osservabile, è
possibile implementare una legge di controllo del tipo 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝑟𝑟 𝑡𝑡
 La stima dello stato 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 è calcolata grazie ad un osservatore asintotico dello stato; la
matrice di guadagno 𝐻𝐻 dell’osservatore rappresenta uno dei gradi di libertà del
progettista ed è usata per assegnare la dinamica dell’errore di stima
 La matrice di guadagno 𝐾𝐾 rappresenta un grado di libertà del progettista ed è usata per

assegnare la dinamica del sistema controllato
𝑥𝑥
𝑟𝑟 + 𝑢𝑢 𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵(𝑡𝑡) 𝑦𝑦

� , 𝑥𝑥 0 = 𝑥𝑥0
+ 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡
𝑥𝑥� 𝑥𝑥�̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝑥𝑥� 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡 + 𝐻𝐻 𝑦𝑦� 𝑡𝑡 − 𝑦𝑦 𝑡𝑡

𝐾𝐾
Titolo: 55/S2
1

 La progettazione delle due matrici di guadagno 𝐾𝐾 e 𝐻𝐻 può esser fatta
indipendentemente l’una dall’altra
 La matrice di guadagno 𝐾𝐾 può esser progettata come se lo stato 𝑥𝑥 𝑡𝑡 fosse

misurabile
 La matrice di guadagno 𝐻𝐻 può esser progettata come se il sistema di cui si vuole

stimare lo stato fosse in anello aperto
 Questo risultato è noto come principio di separazione
 Per risolvere il problema dell’assegnamento degli autovalori quando lo stato non è misurabile
è quindi necessario
 Scegliere gli 𝑛𝑛 autovalori del sistema controllato grazie alla matrice 𝐾𝐾
 Scegliere ulteriori 𝑛𝑛 autovalori per assegnare la dinamica dell’osservatore usando la

matrice 𝐻𝐻
Titolo: 55/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: 55/S3
1

 In cosa consiste il problema dell’assegnamento degli autovalori? Quale è lo schema di controllo di
riferimento
 In cosa consiste il problema della ricostruzione dello stato? Disegnare e commentare lo schema di
a blocchi di riferimento
 Quali sono i passi che il progettista deve effettuare per assegnare ad arbitrio gli autovalori di un
sistema controllato quando lo stato non è misurabile? Quali sono le ipotesi iniziali da fare?
Titolo: 56
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
VERIFICA DELL’APPRENDIMENTO (VII)
Prestazioni e obiettivi di sistemi controllati (ripasso)

Titolo: 56
1
Ripasso
 In questo nucleo tematico è stato affrontato in maggior dettaglio i problemi legati alla sintesi di
controllori. In particolare
 sono state descritte le prestazioni di un sistema di controllo sulla base di cui è possibile
valutare e comparare diversi controllori
 Sono stati descritti gli obiettivi di un sistema controllato sia nel dominio del tempo che nel
dominio della frequenza
 Le tematiche affrontate in relazione alle prestazioni di un sistema controllato sono relative ai

seguenti aspetti:

Titolo: 56
1
 Sono state introdotte diverse funzioni di sensitività al fine di mettere in luce l’effetto dei segnali
esogeni (esterni) rispetto alle variabili di interesse
 Lo schema di controllo di riferimento è quello riportato in figura
 Abbiamo studiato l’effetto dei disturbi 𝑑𝑑 e 𝑛𝑛 e del segnale di riferimento 𝑟𝑟 sui segnali di
errore 𝑒𝑒 e di uscita 𝑦𝑦:
𝑛𝑛 𝑑𝑑
− ORE O
Titolo: 56
1
 Analizzando le espressioni dei segnali di uscita e di errore ci siamo resi conto dell’importanza
delle seguenti funzioni:
 Funzione di Sensitività 𝑆𝑆 𝑠𝑠 : rappresenta la funzione di trasferimento tra l’uscita 𝑦𝑦 e

il disturbo 𝑑𝑑, tra l’errore 𝑒𝑒 e il riferimento 𝑟𝑟 e tra l’errore 𝑒𝑒 e il disturbo 𝑑𝑑, cambiata di
segno
1
 Funzione di Sensitività Complementare 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 : rappresenta la funzione di
trasferimento tra l’uscita 𝑦𝑦 e il riferimento 𝑟𝑟, tra l’uscita 𝑦𝑦 e il disturbo 𝑛𝑛, cambiata di
segno e tra l’errore 𝑒𝑒 e il disturbo 𝑛𝑛
Titolo: 56
1
 Funzione di Sensitività del Controllo 𝑄𝑄 𝑠𝑠 : rappresenta la funzione di trasferimento

tra il riferimento 𝑟𝑟 e il segnale di controllo 𝑢𝑢, tra il disturbo 𝑛𝑛 e il segnale di controllo 𝑢𝑢,
cambiata di segno e tra il disturbo 𝑑𝑑 e il segnale di controllo 𝑢𝑢, cambiata di segno
𝐶𝐶 𝑠𝑠
Titolo: 56
1
 Quanto visto può esser scritto in forma sintetica nel seguente modo:
 Abbiamo poi studiato quali sono i requisiti ideali per tali funzioni e, in particolare
 È stato osservato che tra le funzioni di sensitività sussistono le seguenti relazioni:

 i requisiti ideali 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 1 e 𝑆𝑆 𝑠𝑠 = 0 sono irrealizzabili
 Successivamente è stato approfondito lo studio delle tre funzioni di sensitività ed è stato discusso
come ottenere le prestazioni volute in applicazioni pratiche
Titolo: 56
1

 In merito alla funzione di sensitività complementare 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 il comportamento desiderato per la
funzione di sensitività complementare è il seguente:


 Sono poi state analizzate le prestazioni statiche e dinamiche al fine di derivare le condizioni da
soddisfare per raggiungere determinati indici prestazionali
Titolo: 56
1

complementare
 Ne segue che


Titolo: 56
1

complementare
 Ne segue che
piccoli di 𝐾𝐾
 In altre parole

avere 𝑔𝑔 < 0

disturbo 𝑛𝑛
Titolo: 56
1

complementare
 Il comportamento in frequenza della funzione di sensitività complementare è descritto da

della funzione 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑗𝑗𝑗𝑗 è approssimabile con
𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 1 𝜔𝜔 ≤ 𝜔𝜔𝐶𝐶
𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑗𝑗𝑗𝑗 = ≅�
1 + 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔𝐶𝐶
 Secondo tale approssimazione, la funzione di sensitività complementare si comporta

come un filtro passa-basso con guadagno unitario; il valore della pulsazione critica 𝜔𝜔𝐶𝐶
fornisce una stima dell’estremo superiore della banda passante di tale filtro
Titolo: 56
1

complementare
 Nell’assunzione che il sistema controllato sia asintoticamente stabile, il valore della pulsazione
critica 𝜔𝜔𝐶𝐶 rappresenta un’utile parametro per valutare le prestazioni: ricordando che
 La funzione di sensitività rappresenta la funzione di trasferimento tra l’uscita e il segnale di

riferimento, tra l’errore e il disturbo 𝑛𝑛 e tra l’uscita e il disturbo 𝑑𝑑
 Tipicamente le specifiche sulla fedeltà di risposta sono relative alle basse frequenze e che il
segnale di disturbo agisce alle alte frequenze
è possibile affermare che
 Il segnale viene riprodotto fedelmente nella banda 0; 𝜔𝜔𝐶𝐶 , dove tale specifica ha senso
 Il disturbo 𝑛𝑛 viene attenuato nella banda 𝜔𝜔𝐶𝐶 ; ∞ , dove ha un impatto maggiore
 In altre parole, scegliendo opportunamente 𝜔𝜔𝐶𝐶 è possibile soddisfare entrambe le specifiche

Titolo: 56
1

complementare
𝜔𝜔𝐶𝐶
Ottima fedeltà di risposta Attenuazione del disturbo
0𝑑𝑑𝑑𝑑  Si può osservare che il diagramma

𝑑𝑑𝑑𝑑
approssimato della 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑

presenta un unico cambio di
pendenza in corrispondenza di
𝜔𝜔 = 𝜔𝜔𝐶𝐶
 Ne segue che i poli dominanti della
Specifiche sulla Specifiche funzione di sensitività
fedeltà di risposta sull’attenuazione del complementare in corrispondenza
disturbo 𝑛𝑛 della pulsazione critica 𝜔𝜔𝐶𝐶 sono i
𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 0 𝜔𝜔 ≤ 𝜔𝜔𝐶𝐶 poli dominanti
𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ≅�
1 + 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔𝐶𝐶  Tuttavia, nulla è possibile dire
sulla natura di tali poli
dominanti (se reali o complessi
coniugati)
Titolo: 56
1


 Ne segue che
 Per 𝑔𝑔 < 0, ovvero quando il sistema presenta almeno un’azione derivativa,

l’errore è pari all’ampiezza del segnale (costante) di riferimento
 Per 𝑔𝑔 = 0, l’errore a regime vale
𝐴𝐴
𝑒𝑒∞ = : scegliendo 𝐾𝐾 > 0 sufficientemente grande è possibile rendere l′errore piccolo a piacere
1 + 𝐾𝐾
 Per 𝒈𝒈 > 𝟎𝟎, ovvero in presenza di integratori, la precisione statica a regime è
perfetta in quanto risulta 𝑒𝑒∞ = 0
Titolo: 56
1


 Quanto detto è riassunto nella seguente tabella in cui sono riportati i valori
dell’errore a regime 𝑒𝑒∞ in relazione a diversi tipi di segnali canonici e funzioni di
diverso tipo: Scalino Rampa Parabola
𝐴𝐴
𝑔𝑔 = 0 ∞ ∞
1 + 𝐾𝐾
𝐴𝐴
𝑔𝑔 = 1 0 ∞
𝐾𝐾
𝐴𝐴
𝑔𝑔 = 2 0 0
𝐾𝐾
𝑔𝑔 = 3 0 0 0
Titolo: 56
1

 Il comportamento in frequenza della funzione di sensitività è descritto da
1
𝑆𝑆 𝑗𝑗𝑗𝑗 =
della funzione 𝑆𝑆 𝑗𝑗𝑗𝑗 è approssimabile con
1
𝑆𝑆 𝑗𝑗𝑗𝑗 = ≅ � 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝜔𝜔
 Secondo tale approssimazione, la funzione di sensitività si comporta come un filtro
passa-alto
Titolo: 56
1

 Dal diagramma di Bode si intuisce facilmente che per le prestazioni è opportuno

spostare la frequenza critica quanto più a destra possibile
0𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜔𝜔𝐶𝐶
1
Titolo: 56
1

 Ne segue che, per 𝑠𝑠 → 0
lim 𝑄𝑄 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠→0
𝐾𝐾𝐶𝐶
= lim 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝑆𝑆 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠→0 1 + 𝐾𝐾
𝐾𝐾
= lim 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 −1 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠→0 (1 + 𝐾𝐾)𝐾𝐾𝐹𝐹
 Per 𝐾𝐾 ≫ 1, il guadagno della funzione di sensitività del controllo è pari a 𝐾𝐾𝐹𝐹−1
 Ne segue che il valore a regime della variabile di controllo è inversamente proporzionale

al guadagno del processo:
 È quindi impossibile ottenere soddisfacenti prestazioni statiche nella regolazione di

un processo con piccolo guadagno (a meno di accettare valori elevati della variabile
di controllo)
Titolo: 56
1

controllo
 Si consideri il comportamento in frequenza della funzione di sensitività del controllo:
𝐶𝐶 𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑄𝑄 𝑗𝑗𝑗𝑗 =
 Sfruttando le considerazioni già adottate nell’analisi delle funzioni di sensitività e di

sensitività complementare, il modulo di tale funzione risulta essere approssimabile con
1
𝑄𝑄 𝑗𝑗𝑗𝑗 = ≅ � 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝜔𝜔
𝐶𝐶 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔𝐶𝐶
Titolo: 56
1

controllo
funzione di sensitività del controllo approssimata

𝑑𝑑𝑑𝑑

1

𝑑𝑑𝑑𝑑

risposta in frequenza del
1
𝑄𝑄 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ≅ � 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑
Titolo: 56
1

 Dopo aver introdotto le funzioni di sensitività sono stati discussi gli obiettivi attesi per un sistema
controllato
 Quando si impone al sistema un segnale di riferimento di prova a gradino, si vuole garantire al

regime transitorio della risposta al gradino prontezza e fedeltà di risposta
 La prima si misura con il tempo di salita e il tempo al picco
 La seconda si misura con la sovra elongazione percentuale e il tempo di assestamento

Titolo: 56
1

 È stato discusso come in un sistema controllato dominato da due poli complessi coniugati
𝑠𝑠1,2 = −𝛼𝛼 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 ± 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2
sia possibile legare prontezza e fedeltà di risposta ai parametri dinamici del sistema nel piano 𝑠𝑠 che
caratterizzano la posizione nel piano 𝑠𝑠 dei due poli complessi coniugati:
𝜋𝜋
tempo al picco 𝜔𝜔 ≥
𝑇𝑇𝑃𝑃
4
tempo di assestamento 𝛼𝛼 ≥
𝑇𝑇𝑆𝑆
𝜁𝜁𝜁𝜁
Sovra elongazione −
𝑆𝑆% = 100𝑒𝑒 1−𝜁𝜁 2
percentuale
Titolo: 56
1

 Definite le relazioni tra le prestazioni richieste nel dominio del tempo e i parametri dinamici del
sistema dominato da due poli complessi coniugati, si possono legare tali parametri dinamici alla
risposta frequenziale del sistema
 In particolare si può legare il coefficiente di smorzamento 𝜁𝜁 con la pulsazione di risonanza,

con il picco del modulo alla risonanza e con la banda passante:
pulsazione di risonanza 𝜔𝜔𝑅𝑅 = 𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 2𝜁𝜁 2 , 𝜁𝜁 < 0.707

−1
picco alla risonanza 𝑀𝑀𝑃𝑃𝑃𝑃 = 2𝜁𝜁 1 − 𝜁𝜁 2 , 𝜁𝜁 < 0.707
𝜔𝜔𝐵𝐵
banda passante = − 2𝜁𝜁 2 − 1 + 2𝜁𝜁 2 − 1 2 +1
𝜔𝜔𝑛𝑛
Titolo: 56
1

 Nel caso di modalità di controllo a controreazione, abbiamo studiato nel dominio della frequenza
la relazione della funzione ad anello aperto 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 con la relativa funzione ad anello chiuso
 Per quanto riguarda le specifiche nel dominio del tempo, abbiamo visto che dato un sistema ad
anello aperto 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 di tipo 𝑁𝑁 (con 𝑁𝑁 > 0) il corrispondente sistema ad anello chiuso 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 , ha
un errore di precisione statica nullo per qualsiasi ingresso polinomiale di grado minore di 𝑁𝑁
 Se in ingresso è posto un segnale polinomiale di grado 𝑁𝑁, detto 𝐴𝐴 il coefficiente del termine
di grado 𝑁𝑁, allora l’errore di precisione statica sarà:
𝑁𝑁! 𝐴𝐴
𝑒𝑒𝑠𝑠𝑠𝑠 =
𝐾𝐾
dove 𝐾𝐾 è il guadagno a bassa frequenza di 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗
Titolo: 56
1

 Abbiamo inoltre studiato il criterio di Nyquist che lega le proprietà di stabilità del sistema ad
anello chiuso 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 con il diagramma di Nyquist della funzione ad anello aperto 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Abbiamo quindi definito il concetto di grado di stabilità di 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 in funzione del margine di
guadagno e del margine di fase di 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗
 Vedremo ora come legare le prestazioni del dominio del tempo di 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 al margine di fase
di 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 , in un sistema a controreazione dominato da due poli complessi coniugati
Titolo: 56
1
Margine di fase e picco alla risonanza

 È stato introdotto un utile parametro per valutare le prestazioni di un sistema controllato, il
margine di fase, ed è stato messo in relazione con lo smorzamento 𝜁𝜁
−2𝜁𝜁 2 + 4𝜁𝜁 4 + 1
𝜙𝜙𝑚𝑚 = 90° − arctan
2𝜁𝜁
 È stato inoltre caratterizzato il modulo al picco alla risonanza 𝑀𝑀𝑃𝑃𝑃𝑃 di un sistema ad anello chiuso
𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑠𝑠 dominato da due poli complessi coniugati
𝑀𝑀𝑃𝑃𝑃𝑃 = 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑅𝑅
Titolo: 56
1

 Abbiamo visto che, fissato un valore 𝑀𝑀 , tutti i punti 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 del cerchio associato a tale 𝑀𝑀
corrispondono a valori di 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 aventi 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝑀𝑀
𝑀𝑀 = 1.1
𝑀𝑀 = 1.5 𝑀𝑀 = 0.1
𝑀𝑀 = 0.3
𝑀𝑀 = 1.3 𝑀𝑀 = 0.5
1
𝑢𝑢 = −
𝑀𝑀 > 1 2 0 < 𝑀𝑀 < 1
Titolo: 56/S1
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Sintesi di sistemi di controllo (ripasso)

Titolo: 56/S1
1
Ripasso
 In questo nucleo tematico sono state affrontate diversi problematiche relative alla sintesi di
controllori e sono stati introdotti alcuni metodi per risolvere tale problema
 Reti compensatrici
 Metodo del luogo delle radici
 Assegnamento ad arbitrio degli autovalori
 Ricostruzione dello stato di un sistema

Titolo: 56/S1
1
Rete anticipatrice
𝑠𝑠 + 𝑧𝑧
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝

sinistra dello zero
Titolo: 56/S1
1
Rete anticipatrice
 La rete anticipatrice
𝐾𝐾𝐴𝐴 1 + 𝛼𝛼𝛼𝛼𝛼𝛼
𝐶𝐶𝐴𝐴 𝑠𝑠 = , 𝜏𝜏 > 0, 𝛼𝛼 > 1
 il guadagno 𝐾𝐾𝐴𝐴
 la costante di tempo 𝜏𝜏 del polo reale negativo
 il coefficiente 𝛼𝛼 che determina la costante di tempo 𝛼𝛼𝛼𝛼 dello zero reale negativo

 Fissando opportunamente i parametri 𝐾𝐾𝐴𝐴 , 𝜏𝜏 e 𝛼𝛼 si può compensare il comportamento del

sistema da controllare e garantire i requisiti richiesti.
Titolo: 56/S1
1
Rete ritardatrice
𝑠𝑠 + 𝑧𝑧
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝

zero.
Titolo: 56/S1
1
Rete ritardatrice
 La rete ritardatrice
�
𝐶𝐶𝑅𝑅 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾
 il guadagno 𝐾𝐾𝑅𝑅
 la costante di tempo 𝜏𝜏 dello zero reale negativo
 il coefficiente 𝛼𝛼 che determina la costante di tempo 𝛼𝛼𝛼𝛼 del polo reale negativo

 In caso negativo si può decidere di utilizzare una rete ritardatrice, al fine di garantire
 Fissando opportunamente 𝐾𝐾𝑅𝑅 , 𝛼𝛼 e 𝜏𝜏 si può compensare il comportamento del sistema da

controllare e garantire i requisiti richiesti.
Titolo: 56/S1
1

 Sappiamo che una rete anticipatrice è un controllore con funzione di trasferimento:
𝐾𝐾 1 + 𝛼𝛼𝛼𝛼𝛼𝛼
𝐶𝐶𝐴𝐴 𝑠𝑠 = , 𝜏𝜏 > 0, 𝛼𝛼 > 1
𝐾𝐾 1 + 𝑗𝑗𝛼𝛼𝛼𝛼𝜔𝜔
𝐶𝐶𝐴𝐴 𝑗𝑗𝑗𝑗 =
𝛼𝛼 1 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
 Il polo reale presenta una pulsazione di spezzamento pari a 1/𝜏𝜏
 Lo zero reale ha una pulsazione di spezzamento pari a 1/𝛼𝛼𝛼𝛼
 Ne segue che nell’asse delle frequenze lo zero si presenta prima del polo, con il
risultato che al crescere delle frequenze la fase inizia ad anticipare sotto l’effetto dello
zero, salvo poi riportarsi a zero per effetto opposto del polo
 Il guadagno invece inizia a salire di 20𝑑𝑑𝑑𝑑/𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 nelle frequenze influenzate dallo zero,
salvo poi appiattirsi nuovamente a seguito dell’intervento del polo.
Titolo: 56/S1
1

 Una rete anticipatrice ha il vantaggio di aumentare il margine di fase del sistema in
controreazione, pertanto è di estrema utilità per migliorare la stabilità del sistema e le prestazioni
dinamiche.
 Tale vantaggio è bilanciato dal fatto che una rete anticipatrice attenua tutte le frequenze a
sinistra della frequenza di spezzamento dello zero
 Tanto più si cerca di ottenere un margine di fase maggiore (e quindi si aumenta 𝛼𝛼),
tanto più il guadagno alle basse frequenze è attenuato
 Si supponga di avere un processo 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 in cui il margine di fase è inferiore a quanto richiesto
dalla specifica sulla sovra elongazione della dinamica dominante nel regime transitorio
𝜙𝜙𝑚𝑚 = 100𝜁𝜁, 𝜁𝜁 < 0.7
 Applicando una rete anticipatrice centrata in 𝜔𝜔𝐶𝐶 si ottiene il massimo margine di fase in
corrispondenza di tale pulsazione a fronte di una attenuazione alle basse frequenze
 Grazie all’applicazione della rete anticipatrice si possono quindi garantire le prestazioni

richieste
Titolo: 56/S1
1

 Sappiamo che una rete ritardatrice è un controllore con funzione di trasferimento:
𝐶𝐶𝑅𝑅 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝑅𝑅 , 𝜏𝜏 > 0, 𝛼𝛼 > 1
𝐶𝐶𝑅𝑅 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐾𝐾𝑅𝑅
1 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
 Il polo reale presenta una pulsazione di spezzamento pari a 1/𝜏𝜏𝜏𝜏
 Lo zero reale ha una pulsazione di spezzamento pari a 1/𝜏𝜏
 Ne segue che nell’asse delle frequenze il polo si presenta prima dello zero, con il risultato
che al crescere delle frequenze la fase inizia ad ritardare sotto l’effetto del polo, salvo poi
riportarsi a zero per l’effetto opposto dello zero
 Il guadagno invece inizia a scendere di 20 dB per decade nelle frequenze influenzate dal
polo, salvo poi appiattirsi nuovamente a seguito dell’intervento dello zero.
Titolo: 56/S1
1

 Una rete ritardatrice ha il vantaggio di abbattere il guadagno della funzione ad anello aperto solo
alle alte frequenze e pertanto lasciando inalterate le specifiche a regime permanente
sull’attenuazione dei disturbi canonici (costante, a rampa, etc.)
 Una attenuazione del guadagno alle alte frequenze comporta una minore pulsazione di
attraversamento
 A pulsazioni di attraversamento basse corrispondono in generale alti margini di fase.
Titolo: 56/S1
1


il margine di fase
Titolo: 56/S1
1
Metodo del luogo delle radici

 Abbiamo visto che per quanto riguarda la proprietà di stabilità asintotica, è necessario (e
sufficiente) garantire che tutte le radici del polinomio caratteristico abbiano parte reale
strettamente negativa

parametri
Titolo: 56/S1
1

 La variazione parametrica della posizione delle radici nel piano 𝑠𝑠 può essere sfruttata a nostro
favore:
 Facendo variare i parametri è possibile determinare la condizione ottimale in funzione delle

specifiche
 In altre parole, è possibile determinare la combinazione di parametri per cui la stabilità, il

grado di stabilità e la qualità delle prestazioni nel transitorio siano pienamente in linea con
gli obietti del controllo
 Tale metodologia di controllo è detta appunto metodo del luogo delle radici
Titolo: 56/S1
1

 Il luogo delle radici permette di individuare una legge di controllo estremamente semplice,
caratterizzata da un fattore di guadagno 𝐾𝐾, che viene applicata tramite una modalità di controllo
a catena chiusa al fine di garantire stabilità e prestazioni.
 Abbiamo tutti gli strumenti per sintetizzare una legge di controllo di un sistema a controreazione
che permetta al sistema di garantire funzionalità, specifiche e prestazioni:
 Al fine di garantire un errore basso o nullo rispetto al segnale di riferimento, è sufficiente

applicare una modalità di controllo a catena chiusa e posizionare un numero adeguato di
integratori nella funzione guadagno di anello
 Per garantire stabilità del sistema controllato e prestazioni nel regime transitorio è sufficiente
dimensionare il fattore di guadagno 𝐾𝐾 applicando il metodo del luogo delle radici.
 Attraverso questo metodo di sintesi diretta nel piano 𝑠𝑠, si può fare la sintesi di un controllore
estremamente semplice in grado, entro certi limiti, di garantire la funzionalità, le specifiche e le
prestazioni.
Titolo: 56/S1
1

 Abbiamo poi visto che per risolvere il problema dell’assegnamento degli autovalori vale il
seguente teorema:
 TEOREMA: assegnamento degli autovalori. Si consideri
 un sistema descritto nello spazio di stato dalla quaterna di matrici < 𝐴𝐴, 𝐵𝐵, 𝐶𝐶, 𝐷𝐷 > a
coefficienti reali
 un insieme arbitrario di numeri complessi (reali o complessi coniugati)

Λ0 = 𝜆𝜆10 , 𝜆𝜆02 , … , 𝜆𝜆0𝑛𝑛
matrice 𝐹𝐹 = 𝐴𝐴 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 coincidano con gli elementi di Λ0 è che la coppia < 𝐴𝐴, 𝐵𝐵 > sia
completamente raggiungibile 𝑟𝑟 + 𝑢𝑢 𝑦𝑦
Processo
+
𝑥𝑥 Stato del
𝐾𝐾 processo
Titolo: 56/S1
1

 Abbiamo poi visto che per risolvere il problema della ricostruzione dello vale il seguente teorema:
 TEOREMA: problema dell’osservazione. Si consideri
coefficienti reali

Λ0 = 𝜆𝜆10 , 𝜆𝜆02 , … , 𝜆𝜆0𝑛𝑛
matrice 𝑁𝑁 = 𝐴𝐴 + 𝐻𝐻𝐻𝐻 coincidano con gli elementi di Λ0 è che la coppia < 𝐴𝐴, 𝐶𝐶 > sia
completamente osservabile
Titolo: 56/S1
1

 Quando lo stato del stima non è misurabile, è possibile utilizzare un osservatore per ricostruire lo
stato e successivamente applicare il teorema visto per l’assegnamento degli autovalori.
 In altre parole si applica una legge di controllo del tipo


𝑥𝑥
𝑟𝑟 + 𝑢𝑢
Processo 𝑦𝑦
+
𝑥𝑥�
Titolo: 56/S1
1

 Il sistema controllato può quindi esser descritto nello spazio di stato nel seguente modo:
𝐴𝐴 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝐵𝐵
𝑧𝑧̇ 𝑡𝑡 = 𝑧𝑧 𝑡𝑡 + 𝑟𝑟 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴̅𝑧𝑧 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵�𝑟𝑟 𝑡𝑡
0 𝐴𝐴 + 𝐻𝐻𝐻𝐻 0
 La stima dello stato 𝑥𝑥� 𝑡𝑡 è calcolata grazie ad un osservatore asintotico dello stato; la
matrice di guadagno 𝐻𝐻 dell’osservatore rappresenta uno dei gradi di libertà del
progettista ed è usata per assegnare la dinamica dell’errore di stima
 La matrice di guadagno 𝐾𝐾 rappresenta un grado di libertà del progettista ed è usata per

assegnare la dinamica del sistema controllato
 La progettazione delle due matrici di guadagno 𝐾𝐾 e 𝐻𝐻 può esser fatta indipendentemente

l’una dall’altra
 La matrice di guadagno 𝐾𝐾 può esser progettata come se lo stato 𝑥𝑥 𝑡𝑡 fosse misurabile
 La matrice di guadagno 𝐻𝐻 può esser progettata come se il sistema di cui si vuole

stimare lo stato fosse in anello aperto
 Questo risultato è noto come principio di separazione

Titolo: 56/S2
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Titolo: 56/S2
1
Domande aperte ed esercizi 𝐶𝐶
 Si consideri il circuito in figura:
 Derivare la funzione di trasferimento + 𝑅𝑅1 +

𝑉𝑉1 𝑠𝑠 𝑅𝑅2 𝑉𝑉2 𝑠𝑠
𝑉𝑉2 𝑠𝑠 − −
𝑉𝑉1 𝑠𝑠
 Commentare la struttura di tale funzione di trasferimento
 Il circuito si comporta come una rete anticipatrice o come una rete ritardatrice?
 Descrivere i metodi di sintesi di un controllore introdotti evidenziando
 Pregi e difetti
 Limiti di applicazione
 Gradi di libertà del progettista

Titolo: 56/S3
1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Titolo: 56/S3
1
proseguire oltre.
Corso Di Laurea: Ingegn. Inform. E Dell'automaz. Curr. Sist. Di Elaboraz. E cont…
Lezione N°: 57
Titolo: Controllori PID (1 Di 4)
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
CONTROLLORI PID (1 DI 4)
Introduzione
Lezione N°: 57
Attività N°: 1
Controllori PID
 Nelle precedenti lezioni abbiamo visto come il metodo del luogo delle radici nel dominio 𝑠𝑠 e l’uso
dei diagrammi di Bode, Nyquist e Nichols nel dominio della frequenza consentono di fissare i
parametri di un controllore, al fine di garantire stabilità e prestazioni richieste
 A tal proposito, sono state descritte due tipologie di controllori a struttura prefissata:
 la rete anticipatrice e
 la rete ritardatrice
 Particolare importanza nel campo dell’automazione assume un particolare tipo di controllore

denominato controllore PID, oggetto di questa e delle prossime lezioni
Lezione N°: 57
Attività N°: 1
Controllori PID
 PID è un acronimo
 P.I.D. ≔ Proporzionale, Integrale e Derivativo e fa riferimento alla particolare forma del

controllore la cui funzione di trasferimento 𝐶𝐶 𝑠𝑠 è:
𝐾𝐾𝑖𝑖
𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝑝𝑝 + + 𝐾𝐾𝑑𝑑 𝑠𝑠
𝑠𝑠
 Il controllore agisce in controreazione sull’errore attraverso
 un’azione proporzionale 𝐾𝐾𝑝𝑝 ,
 un’azione integrale 𝐾𝐾𝑖𝑖 e
 un’azione derivativa 𝐾𝐾𝑑𝑑
 In effetti il controllore PID integra in un unico schema gli effetti della rete anticipatrice e della rete
ritardatrice
Lezione N°: 57
Attività N°: 1
Schema a blocchi
 In figura è mostrato uno schema di controllo in controreazione con un controllore di tipo PID
 La nonlinearità di tipo saturazione è dovuta alla limitata escursione della variabile di uscita
dall’attuatore e alla limitata possibilità di sovraccaricare il sistema da controllare senza
danneggiarlo.
Lezione N°: 57
Attività N°: 1
Condizioni operative
 Le condizioni operative standard per la verifica delle prestazioni e delle specifiche riguardano il
segnale di riferimento (l’uscita desidereata 𝑦𝑦 ∗ 𝑡𝑡 ) e i segnali di disturbo
 La progettazione della modalità di controllo deve tener conto di tali condizioni operative
𝑦𝑦 ∗ 𝑡𝑡 𝑦𝑦 ∗ 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑡𝑡
𝑑𝑑 𝑡𝑡
𝑦𝑦 ∗ 𝑡𝑡 𝑒𝑒 𝑡𝑡 𝑚𝑚 𝑡𝑡 𝑢𝑢∗ 𝑡𝑡 𝑢𝑢 𝑡𝑡 − 𝑦𝑦 𝑡𝑡
Controllore Sistema da +
+ Attuatore
PID Controllare
− +
+
Trasduttore 𝑟𝑟 𝑡𝑡
+
Rumore
Lezione N°: 57
Attività N°: 1
Schema a blocchi di tipo funzionale

 Un controllore PID può essere realizzato in due configurazioni come mostrato in figura
Lezione N°: 57
Attività N°: 1

 Lo schema di tipo parallelo era utilizzato in prevalenza per la realizzazione di dispositivi di
elaborazione con tecnologie meccaniche e pneumatiche, attualmente in disuso.
 Lo schema di tipo serie è utilizzato per realizzare dispositivi di elaborazione con tecnologie
elettroniche, ancora in uso per applicazioni autocontenute di limitata complessità.
 Attualmente una modalità di controllo di tipo proporzionale, integrale e derivativo viene resa
operativa su un dispositivo di elaborazione a microprocessore in cui è inserito un opportuno
algoritmo.
 L’azione proporzionale e integrale precede quella proporzionale e derivativa per ottenere che
l’azione integrale effettui una parziale attenuazione del rumore collegato al dispositivo di misura e
alla digitalizzazione delle variabili coinvolte nell’azione di controllo a controreazione.
Lezione N°: 57
Attività N°: 1
Controllori PID
 Una modalità di controllo del tipo PID ha una struttura predeterminata e tre parametri liberi: 𝐾𝐾𝑝𝑝 ,
𝐾𝐾𝑖𝑖 e 𝐾𝐾𝑑𝑑
 Tali parametri devono essere fissati dal progettista della modalità di controllo per ottenere le
prestazioni desiderate dall’elemento controllato tenendo conto delle prestazioni dell’attuatore
(si veda la slide successiva)
 Nel progettare l’algoritmo che rende operativa tale modalità di controllo occorre introdurre
altri parametri che assicurano la corretta applicazione all’elemento da controllare
Lezione N°: 57
Attività N°: 1
Controllori PID
 Se l’attuatore è una valvola di regolazione non può essere trascurata:
 la saturazione, dovuta alla realizzazione del corpo della valvole e dell’otturatore;
 il comportamento dinamico del dispositivo che fissa la posizione dell’otturatore, determinata
dal valore della variabile di uscita dal dispositivo di elaborazione della modalità di controllo.
 Se l’attuatore è un azionamento occorre tenere conto:
 del valore massimo che può raggiungere la variabile di forzamento nel funzionamento a
regime permanente;
 del massimo valore che la variabile di forzamento può raggiungere per intervalli di tempo di
durata limitata. Tale forzamento transitorio è quello che influenza la rapidità di risposta
dell’elemento controllato. Il comportamento dinamico è di entità molto inferiore al
comportamento dinamico del carico.
 Nella progettazione della modalità di controllo occorre tenere conto anche della massima rapidità
di variazione della variabile di forzamento che può essere ottenuta dall’attuatore
Lezione N°: 57
Attività N°: 1
Schema funzionale di un attuatore

Lezione N°: 57/S1
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Limitazioni degli attuatori e stima della derivata

Lezione N°: 57/S1
Attività N°: 1
Introduzione
 Nella precedente lezione sono stati introdotti i controllori PID e, in particolare
 È stata descritta l’architettura interna evidenziando i diversi contributi (azioni proporzionale,

integrale e derivativa)
 Le nonlinearità che si devono inserire per tener conto dei limiti imposti dagli attuatori
 Massima escursione
 Rapidità di variazione
 Sovraccarico transitorio
 In questa lezione verrà approfondito quest’ultimo aspetto e verrà introdotto il problema della stima
della derivata, azione necessaria nell’implementare un controllore PID
Lezione N°: 57/S1
Attività N°: 1

Lezione N°: 57/S1
Attività N°: 1

Lezione N°: 57/S1
Attività N°: 1
Gradi di accuratezza del modello

 La scelta della strategia di controllo dipende dalle prestazioni che si desidera ottenere
dall’elemento controllato.
 Dall’accuratezza del modello dipende la possibilità di applicare una strategia di controllo che
consenta di raggiungere le prestazioni desiderate con le specifiche desiderate: più accurato è il
modello del sistema da controllare, più elevata è la qualità delle prestazioni che possono essere
ottenute.
Lezione N°: 57/S1
Attività N°: 1
Controllori PID
 Applicando una modalità di controllo di tipo PID si riescono a soddisfare le prestazioni relative al
comportamento a regime permanente dell’elemento controllato
 Tale prestazione può essere ottenuta anche senza conoscere la formulazione analitica del
modello dinamico applicando una modalità di controllo di tipo proporzionale e integrale e
fissando in modo empirico il valore dei parametri liberi, ossia del guadagno dell’azione
proporzionale e dell’azione integrale.
 Il modello nella dinamica dominante consente di passare da una modalità empirica per
fissare il valore dei parametri ad una procedura di tipo sistematico
 Un tale approccio non permette di influire sul comportamento transitorio dell’elemento

controllato: occorre quindi accettare quello che si riesce ad ottenere e che risponde
almeno alla funzionalità desiderata.
Lezione N°: 57/S1
Attività N°: 1
Controllori PID
 Il soddisfacimento della specifica sul valore dell’errore nullo a regime permanente richiede
l’inserimento dell’azione integrale che determina però un rallentamento del transitorio rispetto a
quello che aveva l’elemento in esame nel controllo a catena aperta
 Un parziale miglioramento del comportamento in transitorio è ottenuto associando all’azione

proporzionale e integrale anche quella derivativa
 L’azione derivativa raggiunge l’effetto desiderato solo se il valore istantaneo della

derivata è relativo all’andamento della variabile di errore collegato alla evoluzione
dell’elemento controllato, ossia alla sua banda passante.
Lezione N°: 57/S1
Attività N°: 1
Controllori PID
 A causa dell’inevitabile presenza di rumore, sovrapposto all’andamento della variabile di errore, il
calcolo della derivata deve essere effettuato in modo da attenuare il più possibile il rumore
sovrapposto e non come rapporto incrementale
 Questa modalità di calcolo della derivata può portare ad un peggioramento del

comportamento globale dell’elemento controllato e per tale motivo viene sconsigliato
 Prima quindi di applicare l’azione derivativa occorre approfondire la modalità secondo cui è
ricavato il valore della derivata
 Nelle applicazioni correnti, il più delle volte, è sufficiente ottenere una stima del valore della
derivata piuttosto che il valore esatto.
 Dal momento che allo stato attuale della tecnologia, la modalità di controllo è elaborata da
dispositivi a microprocessore, è opportuno tenere presente le diverse possibilità per ottenere una
stima della derivata che possa realmente contribuire al miglioramento del comportamento
dinamico dell’elemento controllato.
Lezione N°: 57/S1
Attività N°: 1
Controllori PID
 Come detto, è opportuno tenere presente le diverse possibilità per ottenere una stima della
derivata che possa realmente contribuire al miglioramento del comportamento dinamico
dell’elemento controllato.
 Non si ottengono buoni risultati calcolando la derivata come rapporto incrementale
 È illusorio pensare di migliore la stima della derivata continuando a calcolarla come rapporto
incrementale ma rendendo più fitto il passo di campionamento
 Il risultato può essere peggiore invece che migliore, come si può desumere dalla seguente figura.
Lezione N°: 57/S1
Attività N°: 1
Stima della derivata con filtro del primo ordine

 La stima della derivata può essere effettuata rendendo operativo un filtro del primo ordine
costituito da un polo e da uno zero al finito.
 La posizione del polo e dello zero va scelta in modo che sia compresa entro l’intervallo di
frequenza centrato sulla banda passante dell’elemento controllato con le azione
proporzionale e integrale
 Tali azioni assicurano il raggiungimento della specifica dominante, ossia annullamento a

regime permanente dell’errore per ingresso e per disturbo a gradino
Lezione N°: 57/S1
Attività N°: 1

 Un filtro del primo ordine è in grado di stimare la derivata entro una banda di frequenze ben
definita
 Oltre tale banda di frequenza il rumore non è attenuato
 Ha quindi uno scarso effetto sulla attenuazione delle componenti a frequenza elevata del
rumore
 In corrispondenza del limite inferiore della banda entro cui viene stimata la derivata,
presenta una attenuazione che riduce il guadagno e quindi la possibilità di raggiungere le
prestazioni desiderate nel comportamento a regime permanente.
Lezione N°: 57/S1
Attività N°: 1

 È significativa anche la risposta a gradino di questo filtro
 Dal suo andamento si rileva che la risposta al gradino presenta una discontinuità in
corrispondenza dell’istante iniziale
 Ciò sta a confermare che le componenti a frequenza più elevata non sono attenuate.
Lezione N°: 57/S2
Attività N°: 1
FONDAMENTI
DI AUTOMATICA
Stima della derivata con filtro del secondo ordine

Lezione N°: 57/S2
Attività N°: 1
Introduzione
 Nella precedente lezione è stato introdotto il problema della stima della derivata
 È stato mostrato come effettuare tale operazione con un filtro del primo ordine
 In questa lezione verrà mostrato come ottenere una stima più accurata: a tal fine è possibile
usare un filtro del secondo ordine
 I risultati ottenuti verranno poi inseriti nel contesto generale dello schema funzionale di un
controllore PID mostrando come tali filtri, e le nonlinearità da inserire per l’azione integrale,
sono posizionati all’interno di un controllore PID.
Lezione N°: 57/S2
Attività N°: 1

 Una stima più efficace della derivata può essere effettuata rendendo operativo un filtro del
secondo ordine costituito da due poli complessi coniugati e da uno zero al finito
 La posizione dei poli e dello zero va scelta in modo che sia compresa entro l’intervallo di

regime permanente dell’errore per ingresso e per disturbo a gradino.
Lezione N°: 57/S2
Attività N°: 1
Stima della derivata

 Una valutazione qualitativa della efficacia del filtro del primo ordine e del secondo ordine può
essere ottenuta confrontando i risultati del filtraggio di un andamento sinusoidali con sovrapposta
una sinusoide di ampiezza minore e di pulsazione molto superiore
 Un tale comportamento potrebbe essere ottenuto da un dispositivo di misura.

Lezione N°: 57/S2
Attività N°: 1

 Come si rileva dalla figura con il filtro del primo ordine il rumore è attenuato ma non trascurabile,
mentre con il filtro del secondo ordine il rumore è praticamente eliminato
 Si noti che il segnale filtrato presenta un ritardo finito rispetto al segnale di ingresso
 Nella scelta dei parametri fondamentali della modalità di controllo occorrerà tenerne conto.
Lezione N°: 57/S2
Attività N°: 1
Nonlinearità nell’azione integrale

 Al fine di rendere più efficace l’azione integrale per il raggiungimento della prestazioni desiderate
conviene che sia inserita a monte dell’integratore una nonlinearità (attrattore) che consenta di
attivare l’integratore quando l’errore è inferiore ad un valore minimo prefissato
 Infatti, quanto l’entità dell’errore è rilevate, è sufficiente l’azione proporzionale a determinare

il valore della variabile di uscita dal dispositivo di elaborazione.
 Conviene inoltre inserire una nonlinearità del tipo a saturazione dopo l’integratore per evitare
che l’azione integrale raggiunga valore che degraderebbero il comportamento del sistema
controllato invece che miglioralo
 L’ampiezza dell’attrattore e della saturazione vanno fissate in relazione alla caratteristiche

funzionali dell’elemento da controllare
 Tali valori assumo il ruolo di parametri secondari da mettere a punto nella progettazione di
tale modalità di controllo.
Lezione N°: 57/S2
Attività N°: 1

Lezione N°: 57/S2
Attività N°: 1
Azione derivativa in banda

Lezione N°: 57/S2
Attività N°: 1

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Introduzione
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Controllori PID
 Nelle precedenti lezioni abbiamo visto come il metodo del luogo delle radici nel dominio 𝑠𝑠 e l’uso
dei diagrammi di Bode, Nyquist e Nichols nel dominio della frequenza consentono di fissare i
parametri di un controllore, al fine di garantire stabilità e prestazioni richieste
 A tal proposito, sono state descritte due tipologie di controllori a struttura prefissata:
 la rete anticipatrice e
 la rete ritardatrice
 Particolare importanza nel campo dell’automazione assume un particolare tipo di controllore

denominato controllore PID, oggetto di questa e delle prossime lezioni
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Controllori PID
 PID è un acronimo
 P.I.D. ≔ Proporzionale, Integrale e Derivativo e fa riferimento alla particolare forma del

controllore la cui funzione di trasferimento 𝐶𝐶 𝑠𝑠 è:
𝐾𝐾𝑖𝑖
𝑠𝑠
 Il controllore agisce in controreazione sull’errore attraverso
 un’azione proporzionale 𝐾𝐾𝑝𝑝 ,
 un’azione integrale 𝐾𝐾𝑖𝑖 e
 un’azione derivativa 𝐾𝐾𝑑𝑑
 In effetti il controllore PID integra in un unico schema gli effetti della rete anticipatrice e della rete
ritardatrice
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Schema a blocchi
 In figura è mostrato uno schema di controllo in controreazione con un controllore di tipo PID
 La nonlinearità di tipo saturazione è dovuta alla limitata escursione della variabile di uscita
dall’attuatore e alla limitata possibilità di sovraccaricare il sistema da controllare senza
danneggiarlo Disturbi 𝑑𝑑 𝑡𝑡
𝑦𝑦 ∗ 𝑡𝑡 𝑒𝑒 𝑡𝑡 𝑚𝑚 𝑡𝑡 𝑢𝑢∗ 𝑡𝑡 𝑢𝑢 𝑡𝑡 𝑦𝑦 𝑡𝑡
Controllore Sistema da
+ Attuatore
PID Controllare
− +
Trasduttore
Rumore
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Condizioni operative
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 Un controllore PID può essere realizzato in due configurazioni come mostrato in figura
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 Lo schema di tipo parallelo era utilizzato in prevalenza per la realizzazione di dispositivi di
elaborazione con tecnologie meccaniche e pneumatiche, attualmente in disuso.
 Lo schema di tipo serie è utilizzato per realizzare dispositivi di elaborazione con tecnologie
elettroniche, ancora in uso per applicazioni autocontenute di limitata complessità.
 Attualmente una modalità di controllo di tipo proporzionale, integrale e derivativo viene resa
operativa su un dispositivo di elaborazione a microprocessore in cui è inserito un opportuno
algoritmo.
 L’azione proporzionale e integrale precede quella proporzionale e derivativa per ottenere che
l’azione integrale effettui una parziale attenuazione del rumore collegato al dispositivo di misura e
alla digitalizzazione delle variabili coinvolte nell’azione di controllo a controreazione.
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Controllori PID
 Una modalità di controllo del tipo PID ha una struttura predeterminata e tre parametri liberi: 𝐾𝐾𝑝𝑝 ,
𝐾𝐾𝑖𝑖 e 𝐾𝐾𝑑𝑑
 Tali parametri devono essere fissati dal progettista della modalità di controllo per ottenere le
prestazioni desiderate dall’elemento controllato tenendo conto delle prestazioni dell’attuatore
(si veda la slide successiva)
 Nel progettare l’algoritmo che rende operativa tale modalità di controllo occorre introdurre
altri parametri che assicurano la corretta applicazione all’elemento da controllare
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Controllori PID
 Se l’attuatore è una valvola di regolazione non può essere trascurata:
 la saturazione, dovuta alla realizzazione del corpo della valvole e dell’otturatore;
 il comportamento dinamico del dispositivo che fissa la posizione dell’otturatore, determinata
dal valore della variabile di uscita dal dispositivo di elaborazione della modalità di controllo.
 Se l’attuatore è un azionamento occorre tenere conto:
 del valore massimo che può raggiungere la variabile di forzamento nel funzionamento a
regime permanente;
 del massimo valore che la variabile di forzamento può raggiungere per intervalli di tempo di
durata limitata. Tale forzamento transitorio è quello che influenza la rapidità di risposta
dell’elemento controllato. Il comportamento dinamico è di entità molto inferiore al
comportamento dinamico del carico.
 Nella progettazione della modalità di controllo occorre tenere conto anche della massima rapidità
di variazione della variabile di forzamento che può essere ottenuta dall’attuatore.
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Limitazioni degli attuatori e stima della derivata

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Introduzione
 Nella precedente lezione sono stati introdotti i controllori PID e, in particolare
 È stata descritta l’architettura interna evidenziando i diversi contributi (azioni proporzionale,

integrale e derivativa)
 Le nonlinearità che si devono inserire per tener conto dei limiti imposti dagli attuatori
 Massima escursione
 Rapidità di variazione
 Sovraccarico transitorio
 In questa lezione verrà approfondito quest’ultimo aspetto e verrà introdotto il problema della stima
della derivata, azione necessaria nell’implementare un controllore PID
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Gradi di accuratezza del modello

 La scelta della strategia di controllo dipende dalle prestazioni che si desidera ottenere
dall’elemento controllato.
 Dall’accuratezza del modello dipende la possibilità di applicare una strategia di controllo che
consenta di raggiungere le prestazioni desiderate con le specifiche desiderate: più accurato è il
modello del sistema da controllare, più elevata è la qualità delle prestazioni che possono essere
ottenute.
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Controllori PID
 Applicando una modalità di controllo di tipo PID si riescono a soddisfare le prestazioni relative al
comportamento a regime permanente dell’elemento controllato
 Tale prestazione può essere ottenuta anche senza conoscere la formulazione analitica del
modello dinamico applicando una modalità di controllo di tipo proporzionale e integrale e
fissando in modo empirico il valore dei parametri liberi, ossia del guadagno dell’azione
proporzionale e dell’azione integrale.
 Il modello nella dinamica dominante consente di passare da una modalità empirica per
fissare il valore dei parametri ad una procedura di tipo sistematico
 Un tale approccio non permette di influire sul comportamento transitorio dell’elemento

controllato: occorre quindi accettare quello che si riesce ad ottenere e che risponde
almeno alla funzionalità desiderata.
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Controllori PID
 Il soddisfacimento della specifica sul valore dell’errore nullo a regime permanente richiede
l’inserimento dell’azione integrale che determina però un rallentamento del transitorio rispetto a
quello che aveva l’elemento in esame nel controllo a catena aperta
 Un parziale miglioramento del comportamento in transitorio è ottenuto associando all’azione

proporzionale e integrale anche quella derivativa
 L’azione derivativa raggiunge l’effetto desiderato solo se il valore istantaneo della

derivata è relativo all’andamento della variabile di errore collegato alla evoluzione
dell’elemento controllato, ossia alla sua banda passante
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Controllori PID
 A causa dell’inevitabile presenza di rumore, sovrapposto all’andamento della variabile di errore, il
calcolo della derivata deve essere effettuato in modo da attenuare il più possibile il rumore
sovrapposto e non come rapporto incrementale
 Questa modalità di calcolo della derivata può portare ad un peggioramento del

comportamento globale dell’elemento controllato e per tale motivo viene sconsigliato
 Prima quindi di applicare l’azione derivativa occorre approfondire la modalità secondo cui è
ricavato il valore della derivata
 Nelle applicazioni correnti, il più delle volte, è sufficiente ottenere una stima del valore della
derivata piuttosto che il valore esatto.
 Dal momento che allo stato attuale della tecnologia, la modalità di controllo è elaborata da
dispositivi a microprocessore, è opportuno tenere presente le diverse possibilità per ottenere una
stima della derivata che possa realmente contribuire al miglioramento del comportamento
dinamico dell’elemento controllato.
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Controllori PID
 Come detto, è opportuno tenere presente le diverse possibilità per ottenere una stima della
derivata che possa realmente contribuire al miglioramento del comportamento dinamico
dell’elemento controllato.
 Non si ottengono buoni risultati calcolando la derivata come rapporto incrementale
 È illusorio pensare di migliore la stima della derivata continuando a calcolarla come rapporto
incrementale ma rendendo più fitto il passo di campionamento
 Il risultato può essere peggiore invece che migliore, come si può desumere dalla seguente figura.
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 La stima della derivata può essere effettuata rendendo operativo un filtro del primo ordine
costituito da un polo e da uno zero al finito.
 La posizione del polo e dello zero va scelta in modo che sia compresa entro l’intervallo di

regime permanente dell’errore per ingresso e per disturbo a gradino
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 Un filtro del primo ordine è in grado di stimare la derivata entro una banda di frequenze ben
definita
 Oltre tale banda di frequenza il rumore non è attenuato
 Ha quindi uno scarso effetto sulla attenuazione delle componenti a frequenza elevata del
rumore
 In corrispondenza del limite inferiore della banda entro cui viene stimata la derivata,
presenta una attenuazione che riduce il guadagno e quindi la possibilità di raggiungere le
prestazioni desiderate nel comportamento a regime permanente.
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 È significativa anche la risposta a gradino di questo filtro
 Dal suo andamento si rileva che la risposta al gradino presenta una discontinuità in
corrispondenza dell’istante iniziale
 Ciò sta a confermare che le componenti a frequenza più elevata non sono attenuate.
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Introduzione
 Nella precedente lezione è stato introdotto il problema della stima della derivata
 È stato mostrato come effettuare tale operazione con un filtro del primo ordine
 In questa lezione verrà mostrato come ottenere una stima più accurata: a tal fine è possibile
usare un filtro del secondo ordine
 I risultati ottenuti verranno poi inseriti nel contesto generale dello schema funzionale di un
controllore PID mostrando come tali filtri, e le nonlinearità da inserire per l’azione integrale,
sono posizionati all’interno di un controllore PID
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 Una stima più efficace della derivata può essere effettuata rendendo operativo un filtro del
secondo ordine costituito da due poli complessi coniugati e da uno zero al finito
 La posizione dei poli e dello zero va scelta in modo che sia compresa entro l’intervallo di

regime permanente dell’errore per ingresso e per disturbo a gradino.
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 Una valutazione qualitativa della efficacia del filtro del primo ordine e del secondo ordine può
essere ottenuta confrontando i risultati del filtraggio di un andamento sinusoidali con sovrapposta
una sinusoide di ampiezza minore e di pulsazione molto superiore
 Un tale comportamento potrebbe essere ottenuto da un dispositivo di misura

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 Come si rileva dalla figura con il filtro del primo ordine il rumore è attenuato ma non trascurabile,
mentre con il filtro del secondo ordine il rumore è praticamente eliminato
 Si noti che il segnale filtrato presenta un ritardo finito rispetto al segnale di ingresso
 Nella scelta dei parametri fondamentali della modalità di controllo occorrerà tenerne conto.
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 Al fine di rendere più efficace l’azione integrale per il raggiungimento della prestazioni desiderate
conviene che sia inserita a monte dell’integratore una nonlinearità (attrattore) che consenta di
attivare l’integratore quando l’errore è inferiore ad un valore minimo prefissato
 Infatti, quanto l’entità dell’errore è rilevate, è sufficiente l’azione proporzionale a determinare

il valore della variabile di uscita dal dispositivo di elaborazione.
 Conviene inoltre inserire una nonlinearità del tipo a saturazione dopo l’integratore per evitare
che l’azione integrale raggiunga valore che degraderebbero il comportamento del sistema
controllato invece che miglioralo
 L’ampiezza dell’attrattore e della saturazione vanno fissate in relazione alla caratteristiche

funzionali dell’elemento da controllare
 Tali valori assumo il ruolo di parametri secondari da mettere a punto nella progettazione di
tale modalità di controllo.
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 Descrivere l’architettura interna di un controllore PID in configurazione in serie e in parallelo
 Descrivere il problema della stima della derivata: quali soluzioni sono state mostrate? Quali sono
le differenze tra esse?
 Descrivere le nonlinearità discusse: per quale motivo è necessario introdurle? Elencare tutti i
blocchi funzionali nonlineari e descriverne l’utilità
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Parametri di un controllore PID

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Introduzione
 Nella precedente lezione sono stati introdotti i controllori PID e sono stati discussi
 Le possibili configurazioni (in serie e in parallelo)
 I limiti imposti dagli attuatori
 Le nonlinearità associate alle azioni integrale e derivativa
 Il problema della stima della derivata
 In questa lezione verranno descritti nel dettaglio i parametri di un controllore PID (che
costituiscono i gradi di libertà del progettista) e i contributi delle azioni proporzionale, integrale e
derivativa
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Parametri del controllore

 Si consideri la funzione di trasferimento di un controllore PID
𝑚𝑚 𝑠𝑠 1
𝐶𝐶 𝑠𝑠 = = 𝐾𝐾𝑝𝑝 + 𝐾𝐾𝑖𝑖 + 𝐾𝐾𝑑𝑑 𝑠𝑠
𝑒𝑒 𝑠𝑠 𝑠𝑠
 Manipolando tale equazione è possibile mettere in luce i parametri caratteristici del

controllore:
𝐾𝐾𝑖𝑖 1 𝐾𝐾𝑑𝑑 1 11
𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝑝𝑝 1 + + 𝑠𝑠 = 1+ + 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠
𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑠𝑠 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝐵𝐵𝑝𝑝 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠
dove
 𝐵𝐵𝑝𝑝 ≔ Banda proporzionale
 𝑇𝑇𝑖𝑖 ≔ Tempo dell’azione integrale
 𝑇𝑇𝑑𝑑 ≔ Tempo dell’azione derivativa

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 In figura sono rappresentati i parametri appena introdotti
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 Si considerino i parametri introdotti:
 Banda proporzionale 𝐵𝐵𝑝𝑝 = 𝐾𝐾𝑝𝑝−1
 Risulta evidente che all’aumentare del guadagno proporzionale, la banda proporzionale

diminuisce
 Tempo dell’azione integrale 𝑇𝑇𝑖𝑖 = 𝐾𝐾𝑖𝑖 𝐾𝐾𝑝𝑝−1
 All’aumentare del guadagno dell’azione integrale, il tempo dell’azione integrale

diminuisce
 Tempo dell’azione derivativa 𝐾𝐾𝑑𝑑 𝐾𝐾𝑝𝑝−1
 All’aumentare del guadagno dell’azione derivativa, il tempo dell’azione derivativa

aumenta
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Controllori PID
 Come già visto, i controllori PID sono caratterizzati da una funzione di trasferimento del tipo:
1 𝐾𝐾𝑑𝑑 𝑠𝑠 2 + 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑠𝑠 + 𝐾𝐾𝑖𝑖

𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝑝𝑝 + 𝐾𝐾𝑖𝑖 + 𝐾𝐾𝑑𝑑 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 𝑠𝑠
 La funzione di trasferimento ha quindi un polo nell’origine e due zeri 𝑧𝑧1,2
−𝐾𝐾𝑝𝑝 ± 𝐾𝐾𝑝𝑝2 − 4𝐾𝐾𝑑𝑑 𝐾𝐾𝑖𝑖

𝑧𝑧1,2 =
2𝐾𝐾𝑑𝑑
 Gli zeri 𝑧𝑧1,2 sono reali se 𝐾𝐾𝑝𝑝2 − 4𝐾𝐾𝑑𝑑 𝐾𝐾𝑖𝑖 ≥ 0 ossia se 𝐾𝐾𝑝𝑝 ≥ 2 𝐾𝐾𝑑𝑑 𝐾𝐾𝑖𝑖
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Controllori PID
 In figura sono rappresentati gli andamenti nel tempo e sul diagramma di Bode (delle ampiezze)
delle diverse azioni (proporzionale, integrale e derivativa)
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Controllori PI
 Come evidenziato in figura, con un’azione di tipo solo proporzionale può risultare difficile
raggiungere le specifiche; un’azione integrale, invece, consente di agire in modo dinamico
sull’errore
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Controllori PID
 Nel seguito verranno mostrati alcuni esempi in modo da confrontare le prestazioni di un
controllore PI (azione proporzionale e integrale) con quelle di un controllore PID.
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Controllori PI e PID a confronto

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Introduzione
 Nella precedente lezione sono stati descritti i contributi delle varie azioni (proporzionale, integrale
e derivativa) implementate da un controllore PID
 In questa lezione, verranno messe a confronto le prestazioni di
 Un controllore PI (azione proporzionale e integrale)
 Un controllore PID (azione proporzionale, integrale e derivativa).

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Controllori PI
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Controllori PI
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Controllori PI
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Controllori PID
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Controllori PID
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Controllori PID
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Esempio: controllori PI e PID a confronto

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Esempio
 Si consideri uno schema di controllo in contro reazione caratterizzato da
 Un processo descritto tramite la funzione di trasferimento
1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠
 Un attuatore con dinamica del primo ordine
1
𝐹𝐹𝐴𝐴 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 1
 Un controllore PI con funzione di trasferimento
1
𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝑝𝑝 1 +
𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Esempio
 In figura è mostrata la risposta al gradino del sistema controllato tramite un controllore PI
Sistema controllato
con controllore PI
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Esempio
 In figura è mostrato il luogo delle radici del sistema controllato con un controllore PI
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Controllori PID
 In figura è mostrata la risposta al gradino del sistema controllato con un controllore PID
(considerando anche l’azione derivativa).
Sistema controllato
con controllore PID
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Controllori PID
 In figura è mostrato il luogo delle radici del sistema controllato con un controllore PID
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Controllori PID
 In figura sono messe a confronto le risposte al gradino del sistema controllato con un controllore
PI e con un PID.
Sistema controllato
con controllore PI
1
Sistema controllato
con controllore PID
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 Cosa rappresentano, fisicamente, il tempo dell’azione integrale e il tempo dell’azione derivativa?
 Descrivere qualitativamente i contributi dell’azione proporzionale, integrale e derivativa
 Descrivere qualitativamente i vantaggi/svantaggi legati all’utilizzo di un controllore PI rispetto ad

un PID.
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Predisposizione dei parametri di un PID

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Introduzione
 Nelle precedenti lezioni i vari parametri (gradi di libertà per il progettista) dei controllori PID sono
stati introdotti e descritti
 In questa e nelle successive lezioni vedremo i criteri da seguire per la predisposizione di tali
parametri.
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 Lo schema di controllo di riferimento è riportato in figura insieme all’andamento tipico dei segnali
di interesse.
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Schema di base di un controllore PID

 Quando il controllore è un PID, lo schema a blocchi di riferimento è quello riportato in figura
 In arancione è riportato il flusso dei segnali in gioco
 In questa lezione vedremo alcune varianti di tale schema che possono essere implementate
a seconda delle peculiarità del problema da risolvere.
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Prima variante
 In figura è mostrata una prima variante dello schema di base di un sistema controllato tramite un
PID
 Il segnale di riferimento è riportato a valle del controllore
 L’azione derivativa è fatta rispetto al segnale di riferimento (e non al segnale di errore) in
modo da prendere in considerazioni la direzione della variazione di tale segnale
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Seconda variante
 In figura è mostrata una seconda variante dello schema di base di un sistema controllato tramite
un PID
 L’azione derivativa è fatta rispetto al segnale misurato (soggetto al rumore di misura)
 Con questo schema si crea di fatto un secondo ciclo di contro reazione

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Comportamento dinamico di un sistema controllato

 Abbiamo già avuto modo di vedere che il comportamento dinamico di un sistema è associato
all’accumulo o trasformazione di energia
 In particolare, il comportamento dinamico include
 La dinamica dominante:
 Caratterizza l’evoluzione del sistema
 Condiziona la rapidità di evoluzione del sistema controllato
 La dinamica secondaria:
 Condiziona l’andamento dell’evoluzione
 Condiziona la stabilità del controllo a contro reazione

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 Come evidenziato in figura, la dinamica dominante caratterizza in modo più o meno preciso il
comportamento della dinamica complessiva del sistema
 La differenza tra la dinamica dominante e la dinamica globale è dovuta
 Alla presenza della dinamica secondaria
 Ad errori di modellazione
Dinamica
dominante
Dinamica
globale
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Predisposizione dei parametri di un controllore

 Come già visto, il ruolo del progettista quando si decide di adottare un controllore PID è quello di
definire i parametri del controllore. In particolare, è necessario risolvere i seguenti problemi
 Definizione della strategia per l’implementazione dell’azione derivativa (e.g. calcolo come
rapporto incrementale o adozione di un filtro di stima)
 Adattamento dei coefficienti dell’azione proporzionale e integrale
 Riduzione del guadagno
 Eliminazione della sovra elongazione
 Aggiustamento dell’azione integrale e derivativa
 Miglioramento della dinamica

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 La predisposizione dei parametri di un controllore può esser fatta secondo
 Criteri empirici: per tentativi, basate sull’esperienza o a seguito di specifiche prove
 Criteri sistematici:
 In base ai parametri di un modello dinamico semplificato del sistema da controllare
 In base a prove specifiche per sollecitare il sistema da controllare al fine di ricavarne il

modello dinamico finalizzato alla predisposizione dei parametri
 Nelle prossime slide sono riportati due esempi di predisposizione dei parametri di un controllore
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Modello approssimato
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Modelli approssimati
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Valutazione dei modelli approssimati

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Procedura per ricavare un modello semplificato

 Per ricavare un modello semplificato è possibile
 Individuare la dinamica dominante e secondaria del sistema
 Effettuare prove specifiche sul sistema da controllare
 Adottare il metodo degli integrali multipli (descritto nelle prossime slide)

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Calcolo degli integrali multipli

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Valutazione del modello dinamico attraverso gli integrali

multipli
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

multipli
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

multipli
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Predisposizione dei parametri del controllore in funzione dei

parametri del modello approssimato
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 Nelle figure riportate i tre criteri menzionati nella slide precedente sono mappati sui diagrammi di
Bode e di Nyquist
83
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Esempio di predisposizione dei parametri di un PID

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Esempio di predisposizione dei parametri basata su modello

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Esempio di predisposizione basata su modello

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 Vediamo ora la giustificazione di tale scelta dei parametri
 La funzione di trasferimento del sistema da controllare e del controllore è
𝐾𝐾𝑝𝑝 𝐾𝐾 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 1 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝐾𝐾 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 1

𝐿𝐿 𝑠𝑠 = =
𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝜏𝜏𝑠𝑠 3 + 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠 2
 La funzione di trasferimento del sistema controllato è
𝐾𝐾𝑝𝑝 𝐾𝐾
𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 1 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝐾𝐾 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 1
𝑇𝑇𝑖𝑖
𝐾𝐾𝑝𝑝 𝐾𝐾 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝜏𝜏𝑠𝑠 3 + 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠 2 + 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝐾𝐾𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝐾𝐾
𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 1 + 𝑠𝑠 2 1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏
𝑇𝑇𝑖𝑖
 Nel dominio della frequenza si ha
𝐾𝐾𝑝𝑝 𝐾𝐾 + 𝑗𝑗 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝐾𝐾𝑇𝑇𝑖𝑖 𝜔𝜔

𝐾𝐾𝐾𝐾𝑝𝑝 − 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝜔𝜔 2 + 𝑗𝑗 𝐾𝐾𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝜔𝜔 − 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝜏𝜏𝜔𝜔 3
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 Il modulo al quadrato della funzione 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 è
𝐾𝐾𝑝𝑝2 𝐾𝐾 2 2 𝐾𝐾𝑝𝑝2 𝐾𝐾 2
𝜔𝜔 + 2 2
2
𝜏𝜏 2 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝜏𝜏
𝑇𝑇𝑖𝑖2 − 2𝐾𝐾𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑇𝑇𝑖𝑖2 𝜏𝜏 4 𝐾𝐾 2 𝐾𝐾𝑝𝑝2 𝑇𝑇𝑖𝑖2 − 2𝐾𝐾𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑇𝑇𝑖𝑖 2 𝐾𝐾𝑝𝑝2 𝐾𝐾 2
𝜔𝜔 6 + 𝜔𝜔 + 𝜔𝜔 + 2 2
𝑇𝑇𝑖𝑖2 𝜏𝜏 2 𝑇𝑇𝑖𝑖2 𝜏𝜏 2 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝜏𝜏
 La struttura della funzione di trasferimento del sistema controllato per ottenere che
l’attenuazione sia minima entro la banda passante è
𝐵𝐵𝜔𝜔2 + 𝐴𝐴2
𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐∗ 𝑗𝑗𝑗𝑗 2
= 6
𝜔𝜔 + 𝐴𝐴2
CALCOLO DEL GUADAGNO

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 Ne segue che deve risultare
𝑇𝑇𝑖𝑖2 − 2𝐾𝐾𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑇𝑇𝑖𝑖2 𝜏𝜏 = 0 & 𝐾𝐾 2 𝐾𝐾𝑝𝑝2 𝑇𝑇𝑖𝑖2 − 2𝐾𝐾𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑇𝑇𝑖𝑖 = 0
ossia
1
𝐾𝐾𝑝𝑝 = , 𝑇𝑇𝑖𝑖 = 4𝜏𝜏
2𝐾𝐾𝐾𝐾
che corrispondono ai valori iniziali indicati.

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 Discutere le varie implementazioni dei controllori PID visti a lezione
 Disegnare lo schema a blocchi
 Discutere vantaggi e svantaggi
 In cosa consiste il metodo degli integrali multipli nel contesto dell’approssimazione del modello di
un sistema dinamico?
 Quali sono i criteri secondo cui è possibile predisporre i parametri di un controllore PID?
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Vincoli operativi
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Introduzione
 Nelle precedenti lezioni sono state mostrati criteri e le tecniche per la predisposizione dei
parametri di un controllore PID
 In questa lezione ci concentreremo sui vincoli operativi da rispettare e in particolare vedremo

come predisporre i parametri di un controllore PID per tenere in considerazione tali vincoli
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Vincoli operativi
 I vincoli operativi possono riguardare
 La variabile di forzamento 𝑢𝑢 𝑡𝑡 :
𝑈𝑈min < 𝑢𝑢 𝑡𝑡 < 𝑈𝑈max ≔ Escursione compresa tra un valore minimo 𝑈𝑈min e un valore massimo 𝑈𝑈max
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡
< Δ𝑈𝑈 ≔ Rapidità di variazione inferiore ad un valore prefissato Δ𝑈𝑈
𝑑𝑑𝑑𝑑
 La misura della variabile controllata 𝑦𝑦𝑚𝑚 𝑡𝑡
Caratteristica lineare compresa tra

𝑌𝑌min < 𝑦𝑦𝑚𝑚 𝑡𝑡 < 𝑌𝑌max ≔
un valore minimo 𝑌𝑌min e un valore massimo 𝑌𝑌max
𝑑𝑑𝑦𝑦𝑚𝑚 𝑡𝑡 Validità del valore misurato per rapidità di variazione
< Δ𝑌𝑌 ≔
𝑑𝑑𝑑𝑑 della variabile controllata inferiore ad un valore prefissato Δ𝑌𝑌
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Conseguenze dei vincoli operativi

 I vincoli operativi pongono un limite su
 L’entità dell’errore a regime a permanente dovuto
 A limitazioni del valore del guadagno condizionato dalla dinamica secondaria
 A limitazioni nell’azione dinamica di controllo causate dalla rigidità della struttura del
controllore
 A limitazioni al campo di escursione del valore dei parametri del controllore
 La banda passante del sistema controllato dovute
 Al valore della costante di tempo della dinamica dominante
 Al campo di escursione della variabile di forzamento
 Alla rapidità di variazione della variabile di forzamento
 Alla validità del valore misurato della variabile controllata

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Predisposizione ottima del controllore

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Correlazione tra parametri

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Correlazione tra i parametri

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Strategie di controllo
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Introduzione
 Nelle precedenti lezioni sono stati descritti i controllori PID e, in particolare, sono stati discussi i
seguenti argomenti
 Configurazioni dei controllori PID (in serie e in parallelo)
 Schemi di controllo con controllori PID
 Configurazione dei parametri di controllori PID
 Effetto delle varie azioni di un controllore PID
 In questa lezione verranno descritte le strategie di controllo da adottare in presenza di particolari

condizioni operative.
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
 Si consideri lo schema di controllo in figura

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
 Si considerino le seguenti caratteristiche del precedente sistema controllato:
 Sistema da controllare: dimensionato in modo da mantenere entro le specifiche l’effetto dei

disturbi prevedibili
 Condizioni operative: funzionamento continuativo nell’intorno del punto di lavoro prefissato
 Andamento del riferimento: variazioni graduali di tipo continuo
 Andamento del disturbo: variazioni di tipo continuo con andamento casuale
 Attuatore: dimensionato in funzione del valore dei disturbi casuali e della dinamica della
variabile di riferimento
 Dispositivo di misura: lineare nell’intorno delle variazioni della variabile controllata con
dinamica molto più rapida di quella del sistema controllato
 In presenza di tali caratteristica, la strategia di controllo opportuna è la seguente:
 Controllore PID preferibilmente in configurazione in serie

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 Andamento del riferimento: inseguimento di profili di tipo continuo di andamento prefissato
 Controllore PID preferibilmente in configurazione in parallelo con azione derivativa usata

come predittore.
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
 Sistema da controllare: dimensionato in modo che l’effetto dei disturbi prevedibili porta le
prestazioni del sistema al di fuori delle specifiche
 Condizioni operative: da condizioni di quiete alle condizioni operative desiderate e viceversa
 Andamento del riferimento: variazioni con andamento prestabilito
 Andamento del disturbo: concomitanza di disturbi prevedibili e casuali
 Attuatore: dimensionato in funzione del valore massimo dei disturbi prevedibili e delle
prestazioni dinamiche
 Dispositivo di misura: lineare a dinamica molto rapida
 Controllore PID preferibilmente in configurazione in parallelo con azione derivativa in contro

reazione
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
 In tabella sono riportate le strategie di controllo ottimali in riferimento a determinati scenari
Sistema da Parametri Struttura del Parametri del

controllare dinamici controllore controllore
Sovra Praticamente PID in serie Prefissati secondo
dimensionato costanti procedura
Non sovra Variazioni lente e PID in parallelo Autotuning
dimensionato limitate
Variazioni lente PI in parallelo con Adattati on-line
ma ampie azione derivativa
in feedforward
Ritardo finito Variazioni rapide PI in parallelo con Adattati on-line
prevalente ma limitate azione derivativa
in feedback
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Saturazione degli attuatori

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 Si consideri uno scenario in cui l’attuatore sia in saturazione
 Se l’errore continua a crescere, l’azione integrale del controllore crescerà a sua volta
 Tale incremento dell’azione integrale, tuttavia, non ha un impatto sull’errore in quanto

l’attuatore si mantiene sul suo valore limite
 Inoltre, se l’errore dovesse decrescere o anche invertirsi di segno, il controllore sarebbe

inefficace: il segnale di controllo 𝑢𝑢∗ 𝑡𝑡 inizierebbe ad avere effetto solo quando rientra
nella zona di linearità della caratteristica dell’attuatore
 Questo fenomeno è noto come carica integrale (in inglese integral wind-up)
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 In figura è riportato uno schema di controllo per la mitigazione del fenomeno di wind-up
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Tecniche di predisposizione
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Introduzione
 In questa lezione verranno presentate delle strategie per la predisposizione di controllori in
relazione a diversi scenari
 Gli aspetti presi in considerazione per la sintesi di un controllore includono
 Caratteristiche del sistema da controllare
 Natura fisica del processo da controllare
 Tipologia di controllo da applicare
 Comportamento in presenza di nonlinearità e particolari funzioni di trasferimento

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
 Le tecniche di predisposizione di controllori che prenderemo in considerazione si dividono in
tre grandi famiglie:
 Tecniche manuali
 Tecniche automatiche on-line
 Tecniche guidate off-line

Tecniche di
predisposizione
Tecniche manuali
Tecniche off-line
Tecniche on-line
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Esempi di predisposizione
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Tipologie di controllo
SISTEMA DA CONTROLLARE EFFETTO DEL CONTROLLO
Tipo di Variazione del Variazione del Esempi di

Precisione Rapidità Stabilità
controllo riferimento carico controllo
Temperatura
Lente o Piccole o
On-Off Livello Limitata Ottima Oscillazioni
limitate limitate
Ph
Temperatura
On-Off Lente o Piccole o
Livello Buona Ottima Buona
modificato limitate limitate
Ph
Pressione
Proporzionale Lente Buona Ottima Buona
Livello
Proporzionale Qualunque ma Pressione
Qualunque Ottima Buona Buona
Integrale lente Flusso
Proporzionale Lente o Temperatura
Lente Buona Ottima Ottima
Derivativo limitate Livello
Proporzionale
Integrale Qualunque Qualunque Temperature Ottima Ottima Ottima
Derivativo
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione N°: 57/S3
Attività N°: 1

 Descrivere le strategie di controllo da adottare in funzione del tipo di sistema da controllare, di
attuatore, di dispositivo di misura e dei disturbi.
 Descrivere i vincoli operativi che bisogna rispettare quando si configura un regolatore PID.
 Descrivere qualitativamente l’andamento della risposta al gradino ai principali modelli semplificati

di sistemi dinamici (ad es. dinamica con una sola costante di tempo, con più costanti di tempo,
integratore, ecc.)
Lezione N°: 58
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Parametri di un controllore PID

Lezione N°: 58
Attività N°: 1
Introduzione
 Nella precedente lezione sono stati introdotti i controllori PID e sono stati discussi
 Le possibili configurazioni (in serie e in parallelo)
 I limiti imposti dagli attuatori
 Le nonlinearità associate alle azioni integrale e derivativa
 Il problema della stima della derivata
 In questa lezione verranno descritti nel dettaglio i parametri di un controllore PID (che
costituiscono i gradi di libertà del progettista) e i contributi delle azioni proporzionale, integrale e
derivativa.
Lezione N°: 58
Attività N°: 1

 Si consideri la funzione di trasferimento di un controllore PID
𝑚𝑚 𝑠𝑠 1
𝐶𝐶 𝑠𝑠 = = 𝐾𝐾𝑝𝑝 + 𝐾𝐾𝑖𝑖 + 𝐾𝐾𝑑𝑑 𝑠𝑠
𝑒𝑒 𝑠𝑠 𝑠𝑠
 Manipolando tale equazione è possibile mettere in luce i parametri caratteristici del

controllore:
𝐾𝐾𝑖𝑖 1 𝐾𝐾𝑑𝑑 1 11
𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝑝𝑝 1 + + 𝑠𝑠 = 1+ + 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠
𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑠𝑠 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝐵𝐵𝑝𝑝 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠
dove
 𝐵𝐵𝑝𝑝 ≔ Banda proporzionale
 𝑇𝑇𝑖𝑖 ≔ Tempo dell’azione integrale
 𝑇𝑇𝑑𝑑 ≔ Tempo dell’azione derivativa

Lezione N°: 58
Attività N°: 1

 In figura sono rappresentati i parametri appena introdotti
Lezione N°: 58
Attività N°: 1

 Si considerino i parametri introdotti:
 Banda proporzionale 𝐵𝐵𝑝𝑝 = 𝐾𝐾𝑝𝑝−1
 Risulta evidente che all’aumentare del guadagno proporzionale, la banda proporzionale

diminuisce
 Tempo dell’azione integrale 𝑇𝑇𝑖𝑖 = 𝐾𝐾𝑖𝑖 𝐾𝐾𝑝𝑝−1
 All’aumentare del guadagno dell’azione integrale, il tempo dell’azione integrale

diminuisce
 Tempo dell’azione derivativa 𝐾𝐾𝑑𝑑 𝐾𝐾𝑝𝑝−1
 All’aumentare del guadagno dell’azione derivativa, il tempo dell’azione derivativa

aumenta
Lezione N°: 58
Attività N°: 1
Controllori PID
 Come già visto, i controllori PID sono caratterizzati da una funzione di trasferimento del tipo:
1 𝐾𝐾𝑑𝑑 𝑠𝑠 2 + 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑠𝑠 + 𝐾𝐾𝑖𝑖

𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝑝𝑝 + 𝐾𝐾𝑖𝑖 + 𝐾𝐾𝑑𝑑 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 𝑠𝑠
 La funzione di trasferimento ha quindi un polo nell’origine e due zeri 𝑧𝑧1,2
−𝐾𝐾𝑝𝑝 ± 𝐾𝐾𝑝𝑝2 − 4𝐾𝐾𝑑𝑑 𝐾𝐾𝑖𝑖

𝑧𝑧1,2 =
2𝐾𝐾𝑑𝑑
 Gli zeri 𝑧𝑧1,2 sono reali se 𝐾𝐾𝑝𝑝2 − 4𝐾𝐾𝑑𝑑 𝐾𝐾𝑖𝑖 ≥ 0 ossia se 𝐾𝐾𝑝𝑝 ≥ 2 𝐾𝐾𝑑𝑑 𝐾𝐾𝑖𝑖
Lezione N°: 58
Attività N°: 1
Controllori PID
Lezione N°: 58
Attività N°: 1
Controllori PI
Lezione N°: 58
Attività N°: 1
Controllori PID
 Nel seguito verranno mostrati alcuni esempi in modo da confrontare le prestazioni di un
controllore PI (azione proporzionale e integrale) con quelle di un controllore PID.
Lezione N°: 58/S1
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione N°: 58/S1
Attività N°: 1
Introduzione
 Nella precedente lezione sono stati descritti i contributi delle varie azioni (proporzionale, integrale
e derivativa) implementate da un controllore PID
 In questa lezione, verranno messe a confronto le prestazioni di
 Un controllore PI (azione proporzionale e integrale)
 Un controllore PID (azione proporzionale, integrale e derivativa)

Lezione N°: 58/S1
Attività N°: 1

Lezione N°: 58/S1
Attività N°: 1
Controllori PI
Lezione N°: 58/S1
Attività N°: 1
Controllori PI
SISTEMA CONTROLLATO
CON CONTROLLORE PI
1
.8
.6 SISTEMA DA CONTROLLARE
.4
.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (sec)
Lezione N°: 58/S1
Attività N°: 1
Controllori PI
Lezione N°: 58/S1
Attività N°: 1
Controllori PID
Lezione N°: 58/S1
Attività N°: 1
Controllori PID
Lezione N°: 58/S1
Attività N°: 1
Controllori PID
Lezione N°: 58/S1
Attività N°: 1

Lezione N°: 58/S2
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Esempio: controllori PI e PID a confronto

Lezione N°: 58/S2
Attività N°: 1
Esempio
Lezione N°: 58/S2
Attività N°: 1
Esempio
 In figura è mostrata la risposta al gradino del sistema controllato tramite un controllore PI
Sistema controllato
con controllore PI
Lezione N°: 58/S2
Attività N°: 1
Esempio
 In figura è mostrato il luogo delle radici del sistema controllato con un controllore PI
Lezione N°: 58/S2
Attività N°: 1
Controllori PID
 In figura è mostrata la risposta al gradino del sistema controllato con un controllore PID
(considerando anche l’azione derivativa)
Sistema controllato
con controllore PID
Lezione N°: 58/S2
Attività N°: 1
Controllori PID
 In figura è mostrato il luogo delle radici del sistema controllato con un controllore PID
Lezione N°: 58/S2
Attività N°: 1
Controllori PID
 In figura sono messe a confronto le risposte al gradino del sistema controllato con un controllore
PI e con un PID
Sistema controllato
con controllore PI
1
Sistema controllato
con controllore PID
Lezione N°: 58/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione N°: 58/S3
Attività N°: 1

 Cosa rappresentano, fisicamente, il tempo dell’azione integrale e il tempo dell’azione derivativa?
 Descrivere qualitativamente i contributi dell’azione proporzionale, integrale e derivativa
 Descrivere qualitativamente i vantaggi/svantaggi legati all’utilizzo di un controllore PI rispetto ad

un PID
Lezione N°: 59
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione N°: 59
Attività N°: 1
Introduzione
 Nelle precedenti lezioni i vari parametri (gradi di libertà per il progettista) dei controllori PID sono
stati introdotti e descritti
 In questa e nelle successive lezioni vedremo i criteri da seguire per la predisposizione di tali
parametri
Lezione N°: 59
Attività N°: 1

 Lo schema di controllo di riferimento è riportato in figura insieme all’andamento tipico dei segnali
di interesse
Lezione N°: 59
Attività N°: 1
Schema di base di un controllore PID

 Quando il controllore è un PID, lo schema a blocchi di riferimento è quello riportato in figura
 In arancione è riportato il flusso dei segnali in gioco
 In questa lezione vedremo alcune varianti di tale schema che possono essere implementate
a seconda delle peculiarità del problema da risolvere
Lezione N°: 59
Attività N°: 1
Prima variante
 In figura è mostrata una prima variante dello schema di base di un sistema controllato tramite un
PID
 Il segnale di riferimento è riportato a valle del controllore
 L’azione derivativa è fatta rispetto al segnale di riferimento (e non al segnale di errore) in
modo da prendere in considerazioni la direzione della variazione di tale segnale
Lezione N°: 59
Attività N°: 1
Seconda variante
 In figura è mostrata una seconda variante dello schema di base di un sistema controllato tramite
un PID
 L’azione derivativa è fatta rispetto al segnale misurato (soggetto al rumore di misura)
 Con questo schema si crea di fatto un secondo ciclo di contro reazione

Lezione N°: 59
Attività N°: 1

 Abbiamo già avuto modo di vedere che il comportamento dinamico di un sistema è associato
all’accumulo o trasformazione di energia
 In particolare, il comportamento dinamico include
 La dinamica dominante:
 Caratterizza l’evoluzione del sistema
 Condiziona la rapidità di evoluzione del sistema controllato
 La dinamica secondaria:
 Condiziona l’andamento dell’evoluzione
 Condiziona la stabilità del controllo a contro reazione

Lezione N°: 59
Attività N°: 1

 Come evidenziato in figura, la dinamica dominante caratterizza in modo più o meno preciso il
comportamento della dinamica complessiva del sistema
 La differenza tra la dinamica dominante e la dinamica globale è dovuta
 Alla presenza della dinamica secondaria
 Ad errori di modellazione
Dinamica
dominante
Dinamica
globale
Lezione N°: 59
Attività N°: 1

 Come già visto, il ruolo del progettista quando si decide di adottare un controllore PID è quello di
definire i parametri del controllore. In particolare, è necessario risolvere i seguenti problemi
 Definizione della strategia per l’implementazione dell’azione derivativa (e.g. calcolo come
rapporto incrementale o adozione di un filtro di stima)
 Adattamento dei coefficienti dell’azione proporzionale e integrale
 Riduzione del guadagno
 Eliminazione della sovra elongazione
 Aggiustamento dell’azione integrale e derivativa
 Miglioramento della dinamica

Lezione N°: 59
Attività N°: 1

 La predisposizione dei parametri di un controllore può esser fatta secondo
 Criteri empirici: per tentativi, basate sull’esperienza o a seguito di specifiche prove
 Criteri sistematici:
 In base ai parametri di un modello dinamico semplificato del sistema da controllare
 In base a prove specifiche per sollecitare il sistema da controllare al fine di ricavarne il

modello dinamico finalizzato alla predisposizione dei parametri
 Nelle prossime slide sono riportati due esempi di predisposizione dei parametri di un controllore
Lezione N°: 59
Attività N°: 1

Lezione N°: 59
Attività N°: 1

Lezione N°: 59/S1
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Modello approssimato
Lezione N°: 59/S1
Attività N°: 1
Lezione N°: 59/S1
Attività N°: 1
Valutazione dei modelli approssimati

Lezione N°: 59/S1
Attività N°: 1

 Per ricavare un modello semplificato è possibile
 Individuare la dinamica dominante e secondaria del sistema
 Effettuare prove specifiche sul sistema da controllare
 Adottare il metodo degli integrali multipli (descritto nelle prossime slide)

Lezione N°: 59/S1
Attività N°: 1
Calcolo degli integrali multipli

Lezione N°: 59/S1
Attività N°: 1

multipli
Lezione N°: 59/S1
Attività N°: 1

multipli
Lezione N°: 59/S1
Attività N°: 1

multipli
Lezione N°: 59/S1
Attività N°: 1

Lezione N°: 59/S1
Attività N°: 1

Lezione N°: 59/S2
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Esempio di predisposizione dei parametri di un PID

Lezione N°: 59/S2
Attività N°: 1

Lezione N°: 59/S2
Attività N°: 1

 Con un opportuna scelta dei parametri liberi 𝐾𝐾𝑝𝑝 e 𝐾𝐾𝑖𝑖 è possibile compensare il polo relativo alla
dinamica secondaria e massimizzare il valore della banda passante
 Infatti, ponendo
𝑇𝑇𝑖𝑖 = 𝜏𝜏2
si massimizza il valore della banda passante (vedere slide precedenti) e la funzione di

trasferimento del sistema da controllare e del controllore dopo la compensazione del polo relativo
alla dinamica secondaria con lo zero del controllore PI è
𝐾𝐾𝑝𝑝 𝐾𝐾 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝐾𝐾 1
𝐿𝐿 𝑠𝑠 = =
𝑇𝑇𝑖𝑖 𝜏𝜏1 𝑠𝑠 2 + 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠 1 + 𝜏𝜏1 𝑠𝑠
Lezione N°: 59/S2
Attività N°: 1

Lezione N°: 59/S2
Attività N°: 1

Lezione N°: 59/S2
Attività N°: 1

Lezione N°: 59/S2
Attività N°: 1

Lezione N°: 59/S2
Attività N°: 1

Lezione N°: 59/S2
Attività N°: 1

Lezione N°: 59/S2
Attività N°: 1

Lezione N°: 59/S2
Attività N°: 1

 Il modulo al quadrato della funzione 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 è
𝐾𝐾𝑝𝑝2 𝐾𝐾 2 2 𝐾𝐾𝑝𝑝2 𝐾𝐾 2
𝜔𝜔 + 2 2
2
𝜏𝜏 2 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝜏𝜏
𝑇𝑇𝑖𝑖2 − 2𝐾𝐾𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑇𝑇𝑖𝑖2 𝜏𝜏 4 𝐾𝐾 2 𝐾𝐾𝑝𝑝2 𝑇𝑇𝑖𝑖2 − 2𝐾𝐾𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑇𝑇𝑖𝑖 2 𝐾𝐾𝑝𝑝2 𝐾𝐾 2
𝜔𝜔 6 + 𝜔𝜔 + 𝜔𝜔 + 2 2
𝑇𝑇𝑖𝑖2 𝜏𝜏 2 𝑇𝑇𝑖𝑖2 𝜏𝜏 2 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝜏𝜏
 La struttura della funzione di trasferimento del sistema controllato per ottenere che
l’attenuazione sia minima entro la banda passante è
𝐵𝐵𝜔𝜔2 + 𝐴𝐴2
𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐∗ 𝑗𝑗𝑗𝑗 2
= 6
𝜔𝜔 + 𝐴𝐴2

Lezione N°: 59/S2
Attività N°: 1

 Ne segue che deve risultare
𝑇𝑇𝑖𝑖2 − 2𝐾𝐾𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑇𝑇𝑖𝑖2 𝜏𝜏 = 0 & 𝐾𝐾 2 𝐾𝐾𝑝𝑝2 𝑇𝑇𝑖𝑖2 − 2𝐾𝐾𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑇𝑇𝑖𝑖 = 0
ossia
1
𝐾𝐾𝑝𝑝 = , 𝑇𝑇𝑖𝑖 = 4𝜏𝜏
2𝐾𝐾𝐾𝐾
che corrispondono ai valori iniziali indicati.

Lezione N°: 59/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione N°: 59/S3
Attività N°: 1

 Discutere le varie implementazioni dei controllori PID visti a lezione
 Disegnare lo schema a blocchi
 Discutere vantaggi e svantaggi
 In cosa consiste il metodo degli integrali multipli nel contesto dell’approssimazione del modello di
un sistema dinamico?
 Quali sono i criteri secondo cui è possibile predisporre i parametri di un controllore PID?
Lezione N°: 60
Attività N°: 1
Vincoli operativi
Lezione N°: 60
Attività N°: 1
Introduzione
 Nelle precedenti lezioni sono state mostrati criteri e le tecniche per la predisposizione dei
parametri di un controllore PID
 In questa lezione ci concentreremo sui vincoli operativi da rispettare e in particolare vedremo

come predisporre i parametri di un controllore PID per tenere in considerazione tali vincoli
Lezione N°: 60
Attività N°: 1
Vincoli operativi
 I vincoli operativi possono riguardare
 La variabile di forzamento 𝑢𝑢 𝑡𝑡 :
𝑈𝑈min < 𝑢𝑢 𝑡𝑡 < 𝑈𝑈max ≔ Escursione compresa tra un valore minimo 𝑈𝑈min e un valore massimo 𝑈𝑈max
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡
< Δ𝑈𝑈 ≔ Rapidità di variazione inferiore ad un valore prefissato Δ𝑈𝑈
𝑑𝑑𝑑𝑑
 La misura della variabile controllata 𝑦𝑦𝑚𝑚 𝑡𝑡
Caratteristica lineare compresa tra

𝑌𝑌min < 𝑦𝑦𝑚𝑚 𝑡𝑡 < 𝑌𝑌max ≔
un valore minimo 𝑌𝑌min e un valore massimo 𝑌𝑌max
𝑑𝑑𝑦𝑦𝑚𝑚 𝑡𝑡 Validità del valore misurato per rapidità di variazione
< Δ𝑌𝑌 ≔
𝑑𝑑𝑑𝑑 della variabile controllata inferiore ad un valore prefissato Δ𝑌𝑌
Lezione N°: 60
Attività N°: 1
Conseguenze dei vincoli operativi

 I vincoli operativi pongono un limite su
 L’entità dell’errore a regime a permanente dovuto
 A limitazioni del valore del guadagno condizionato dalla dinamica secondaria
 A limitazioni nell’azione dinamica di controllo causate dalla rigidità della struttura del
controllore
 A limitazioni al campo di escursione del valore dei parametri del controllore
 Al valore della costante di tempo della dinamica dominante
 Al campo di escursione della variabile di forzamento
 Alla rapidità di variazione della variabile di forzamento
 Alla validità del valore misurato della variabile controllata

Lezione N°: 60
Attività N°: 1

Lezione N°: 60
Attività N°: 1

Lezione N°: 60
Attività N°: 1
Correlazione tra parametri

Lezione N°: 60
Attività N°: 1
Correlazione tra i parametri

Lezione N°: 60
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Lezione N°: 60
Attività N°: 1
Introduzione
 Nelle precedenti lezioni sono stati descritti i controllori PID e, in particolare, sono stati discussi i
seguenti argomenti
 Configurazioni dei controllori PID (in serie e in parallelo)
 Schemi di controllo con controllori PID
 Configurazione dei parametri di controllori PID
 Effetto delle varie azioni di un controllore PID
 In questa lezione verranno descritte le strategie di controllo da adottare in presenza di particolari

condizioni operative
Lezione N°: 60
Attività N°: 1

Lezione N°: 60
Attività N°: 1


Lezione N°: 60
Attività N°: 1


come predittore
Lezione N°: 60
Attività N°: 1

Lezione N°: 60
Attività N°: 1

reazione
Lezione N°: 60
Attività N°: 1
 In tabella sono riportate le strategie di controllo ottimali in riferimento a determinati scenari
Sistema da Parametri Struttura del Parametri del

controllare dinamici controllore controllore
Sovra Praticamente PID in serie Prefissati secondo
dimensionato costanti procedura
Non sovra Variazioni lente e PID in parallelo Autotuning
dimensionato limitate
Variazioni lente PI in parallelo con Adattati on-line
ma ampie azione derivativa
in feedforward
Ritardo finito Variazioni rapide PI in parallelo con Adattati on-line
prevalente ma limitate azione derivativa
in feedback
Lezione N°: 60
Attività N°: 1

Lezione N°: 60
Attività N°: 1

 Si consideri uno scenario in cui l’attuatore sia in saturazione
 Se l’errore continua a crescere, l’azione integrale del controllore crescerà a sua volta
 Tale incremento dell’azione integrale, tuttavia, non ha un impatto sull’errore in quanto

l’attuatore si mantiene sul suo valore limite
 Inoltre, se l’errore dovesse decrescere o anche invertirsi di segno, il controllore sarebbe

inefficace: il segnale di controllo 𝑢𝑢∗ 𝑡𝑡 inizierebbe ad avere effetto solo quando rientra
nella zona di linearità della caratteristica dell’attuatore
 Questo fenomeno è noto come carica integrale (in inglese integral wind-up)
Lezione N°: 60
Attività N°: 1

Lezione N°: 60
Attività N°: 1

 In figura è riportato uno schema di controllo per la mitigazione del fenomeno di wind-up
Lezione N°: 60
Attività N°: 1

Lezione N°: 60/S2
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Lezione N°: 60/S2
Attività N°: 1
Introduzione
 In questa lezione verranno presentate delle strategie per la predisposizione di controllori in
relazione a diversi scenari
 Gli aspetti presi in considerazione per la sintesi di un controllore includono
 Caratteristiche del sistema da controllare
 Natura fisica del processo da controllare
 Tipologia di controllo da applicare
 Comportamento in presenza di nonlinearità e particolari funzioni di trasferimento

Lezione N°: 60/S2
Attività N°: 1
 Le tecniche di predisposizione di controllori che prenderemo in considerazione si dividono in
tre grandi famiglie:
 Tecniche manuali Tecniche di

 Tecniche automatiche on-line predisposizione
 Tecniche guidate off-line
Tecniche manuali Tecniche off-line

Tecniche on-line
Lezione N°: 60/S2
Attività N°: 1
Esempi di predisposizione
Lezione N°: 60/S2
Attività N°: 1
SISTEMA DA CONTROLLARE EFFETTO DEL CONTROLLO
Tipo di Variazione del Variazione del Esempi di

Precisione Rapidità Stabilità
controllo riferimento carico controllo
Temperatura
Lente o Piccole o
On-Off Livello Limitata Ottima Oscillazioni
limitate limitate
Ph
Temperatura
On-Off Lente o Piccole o
Livello Buona Ottima Buona
modificato limitate limitate
Ph
Pressione
Proporzionale Lente Buona Ottima Buona
Livello
Proporzionale Qualunque ma Pressione
Qualunque Ottima Buona Buona
Integrale lente Flusso
Proporzionale Lente o Temperatura
Lente Buona Ottima Ottima
Derivativo limitate Livello
Proporzionale
Integrale Qualunque Qualunque Temperature Ottima Ottima Ottima
Derivativo
Lezione N°: 60/S2
Attività N°: 1
Lezione N°: 60/S2
Attività N°: 1
Lezione N°: 60/S2
Attività N°: 1
Lezione N°: 60/S2
Attività N°: 1
Lezione N°: 60/S2
Attività N°: 1
Lezione N°: 60/S2
Attività N°: 1
Lezione N°: 60/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione N°: 60/S3
Attività N°: 1

 Descrivere le strategie di controllo da adottare in funzione del tipo di sistema da controllare, di
attuatore, di dispositivo di misura e dei disturbi.
 Descrivere i vincoli operativi che bisogna rispettare quando si configura un regolatore PID.
 Descrivere qualitativamente l’andamento della risposta al gradino ai principali modelli semplificati

di sistemi dinamici (ad es. dinamica con una sola costante di tempo, con più costanti di tempo,
integratore, ecc.)
Corso Di Laurea: Ingegn. Inform. E Dell'automaz. Curr. Sist. Di Elaboraz. E Cont…
Lezione N°: 61
Titolo: Elementi Di Controllo Digitale (1 Di 3)
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
ELEMENTI DI CONTROLLO DIGITALE (1 DI 3)
Sistemi digitali
Lezione N°: 61
Attività N°: 1
Introduzione ai sistemi digitali

 Abbiamo già avuto modo di studiare l’analisi di sistemi digitali, ovvero di sistemi in cui le variabili
non sono di tipo continuo, ma bensì di tipo discreto
 I sistemi di controllo digitale sono diventati di estrema importanza nelle applicazioni

dell’automazione in quanto il costo dei componenti, la loro affidabilità e la relativamente bassa
complessità di progettazione ne hanno notevolmente favorito la diffusione.
 Nei sistemi di controllo digitale le variabili dipendono sempre dal tempo, ma in maniera
discretizzata:
 la linea del tempo viene divisa in intervalli discreti contigui, caratterizzati tutti dalla stessa
durata di tempo 𝑇𝑇
Lezione N°: 61
Attività N°: 1

 In tali intervalli di tempo tutte le variabili assumono un valore costante che, al fine di essere
correttamente interpretato da un sistema digitale, deve essere espresso da una stringa finita di
bit
 Tale stringa finita di bit è detta parola e il numero finito di bit è costante e rappresenta la
lunghezza della parola.
 Dato un segnale continuo nel dominio del tempo, al fine di essere correttamente valutato da un
sistema di controllo digitale, esso deve essere periodicamente convertito in una parola. Tale
processo si divide in due fasi distinte:
 il campionamento, caratterizzato dal periodo di campionamento 𝑇𝑇, e
 la quantizzazione, che dipende dalla lunghezza della parola caratteristica del sistema
digitale
Lezione N°: 61
Attività N°: 1
Campionamento di un segnale continuo

 È intuitivo comprendere che non si può campionare con un periodo di campionamento un
qualsiasi segnale:
 La scelta del periodo di campionamento 𝑇𝑇, ossia della frequenza di campionamento 𝑓𝑓 = 𝑇𝑇 −1 ,

non è casuale e ha due limiti
 Il limite superiore è dato dalla velocità di processamento delle informazioni del sistema digitale
 Un sistema digitale è infatti basato su un microprocessore che elabora un set di istruzioni di

base, ognuna della quali è eseguita attraverso un insieme di micro-istruzioni
 Ogni micro-istruzione è eseguita in un colpo di clock: per processare una parola possono
essere necessari pertanto una o più istruzioni e quindi uno o più colpi di clock
 Un singolo processore può lavorare a frequenze nell’ordine dei Ghz, pari pertanto da un
intervallo di campionamento teorico pari a 10−9 nanosecondi
Lezione N°: 61
Attività N°: 1

 È chiaro quindi che se si vogliono processare correttamente dei segnali digitali è necessario
che essi siano campionati con intervalli di durata superiore al nanosecondo
 Architetture di calcolo parallelo possono diminuire ulteriormente, entro certi limiti, tale
vincolo
 Nella maggior parte delle applicazioni dell’automazione, i segnali vengono campionati con
frequenze molto inferiori al Ghz, permettendo quindi di applicare le opportune leggi di
controllo con apparecchiature digitali dotate di prestazioni velocistiche e quindi di costo
contenuti
 Il secondo limite è un limite inferiore dato dalla banda passante dei segnali da campionare
 Un segnale che evolve molto velocemente, è caratterizzato da una grande banda passante e
quindi per raccogliere tutta l’informazione sulla sua evoluzione è necessario campionarlo
molto frequentemente
Lezione N°: 61
Attività N°: 1

 In particolare, la frequenza di campionamento deve essere almeno superiore alla banda passante
del segnale da campionare altrimenti il segnale campionato perde le informazioni sulla dinamica
del segnale e ne distorce la forma
 Si consideri il seguente segnale continuo:
15
10
-5
-10
-15
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Lezione N°: 61
Attività N°: 1

Lezione N°: 61
Attività N°: 1

Lezione N°: 61
Attività N°: 1

Lezione N°: 61
Attività N°: 1

Lezione N°: 61
Attività N°: 1

Lezione N°: 61/S1
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Errore di campionamento
Lezione N°: 61/S1
Attività N°: 1
Errore dovuto al campionamento
 Si consideri l’esempio della precedente lezione

Lezione N°: 61/S1
Attività N°: 1

 Il campionamento introduce un errore considerevole che si può quantificare
 Campionando a 100 ℎ𝑧𝑧 si ha un errore massimo di 1.3, pari circa al 10% del campo di
escursione del segnale originale
 Campionando a 20 ℎ𝑧𝑧 si ha un errore massimo di 6 , pari circa al 40% del campo di

escursione del segnale originale
 Campionando a 5 ℎ𝑧𝑧 si ha un errore massimo di 15, pari al 100% del campo di escursione
del segnale originale
 Tali considerazioni sono confermata dalla figura riportata nella slide successiva
Lezione N°: 61/S1
Attività N°: 1

Lezione N°: 61/S1
Attività N°: 1
Quantizzazione di un segnale campionato

 Il campionamento trasforma il segnale continuo in una successione di valori
 Al fine di essere correttamente interpretati da un processore, tali valori devono essere

trasformati in una parola, ovvero in una stringa di bit
 Mentre un valore campionato ha una precisione teoricamente infinita, una parola è formata
da un numero finito di bit e pertanto può rappresentare solo un numero finito di valori
 Pertanto, ogni valore campionato, per essere processato da un sistema digitale, deve essere
quantizzato in uno dei possibili valori assumibili dalla parola
Lezione N°: 61/S1
Attività N°: 1

 Una parola è costituita da 𝑁𝑁 bit e pertanto può rappresentare un numero finito, 2𝑁𝑁 , di valori
 È evidente che tanto maggiore è 𝑁𝑁, tanto più precisa è la quantizzazione e pertanto è
minore l’errore dovuto all’approssimazione della quantizzazione
 Il limite della dimensione della parola è essenzialmente fissato dal processore che opera nel
sistema digitale che normalmente può essere a 8, 16, 32 e 64 bit
 Un processore a 8 bit può anche processare dati a 16 bit o più bit, ma la sua velocità di
esecuzione sarà ovviamente minore, in quanto mentre le operazioni sui dati ad 8 bit sono
implementate spesso in hardware, le operazioni su dati a 16 o più bit devono essere
implementate con del codice macchina che richiede più cicli di processamento per essere
portate a termine
 Il processo di quantizzazione pertanto consiste nell’operazione di associare ad un valore reale di

ogni campione, un intero insieme (intervallo) di valori reali, cui corrisponde un rappresentante che
diviene il valore quantizzato del campione
Lezione N°: 61/S1
Attività N°: 1

Lezione N°: 61/S1
Attività N°: 1
Errore dovuto al campionamento e alla quantizzazione

 Un segnale campionato e quantizzato è un segnale digitale
 Il campionamento e la quantizzazione introducono un errore nella rappresentazione del

segnale, non potendo registrare con precisione e accuratezza infinita il segnale di ingresso
 Tale errore aumenta al diminuire del numero di bit usati per quantizzare i valori continui
provenienti dal campionatore in valori digitali
Lezione N°: 61/S1
Attività N°: 1

Lezione N°: 61/S1
Attività N°: 1

Lezione N°: 61/S2
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Dal continuo al discreto

Lezione N°: 61/S2
Attività N°: 1
Dai segnali a tempo continuo ai segnali a tempo discreto

Lezione N°: 61/S2
Attività N°: 1
Segnali a tempo continuo e a tempo discreto

 Un segnale analogico (a tempo continuo) digitalizzato con un ADC fornisce un segnale digitale (a
tempo discreto)
 Il segnale così ottenuto è costituito da una sequenza di valori che vivono nel dominio del
tempo discreto e che non sono direttamente legati al dominio del tempo continuo.
 Solo stabilendo un tempo iniziale 𝑡𝑡0 e un intervallo di tempo 𝑇𝑇 il segnale digitale può essere
rappresentato nel mondo del tempo continuo, in cui suoi valori digitali (a precisione infinita)
rappresentano in ogni istante di tempo 𝑡𝑡0 + 𝑘𝑘𝑘𝑘 esattamente il valore assunto dal segnale
analogico originale
 Da ora in poi, senza perdita di generalità, si assumerà 𝑡𝑡0 = 0

Lezione N°: 61/S2
Attività N°: 1

Lezione N°: 61/S2
Attività N°: 1

 Per comprendere la relazione tra segnale analogico, segnale digitale a tempo discreto e segnale
digitale a tempo continuo, si deve introdurre il concetto di impulso
 Un impulso è un segnale sempre nullo, ma infinito nell’origine, caratterizzato da un integrale

(e quindi da una energia) unitario
 La proprietà dell’impulso è che la sua trasformata di Laplace è pari ad 1
 In virtù di tale proprietà è possibile scrivere
𝑥𝑥�𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 = � 𝑥𝑥𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑘𝑘𝑘𝑘 𝛿𝛿 𝑡𝑡 − 𝑘𝑘𝑘𝑘

𝑘𝑘=0
 Ricordando inoltre che la precisione della quantizzazione è infinita abbiamo:
𝑥𝑥�𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 = � 𝑥𝑥𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑘𝑘 𝛿𝛿 𝑡𝑡 − 𝑘𝑘𝑘𝑘

𝑘𝑘=0
Lezione N°: 61/S2
Attività N°: 1
Trasformata Z
 Avendo introdotto la possibilità di rappresentare un segnale digitale tempo discreto come un
segnale digitale tempo continuo, ovvero nel dominio del tempo e dotato di energia,
possiamo applicare la trasformata di Laplace a tale segnale digitale:
∞ ∞ ∞
ℒ 𝑥𝑥�𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 = ℒ � 𝑥𝑥𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑘𝑘 𝛿𝛿 𝑡𝑡 − 𝑘𝑘𝑘𝑘 = � 𝑥𝑥𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑘𝑘 ℒ 𝛿𝛿 𝑡𝑡 − 𝑘𝑘𝑘𝑘 = � 𝑥𝑥𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑘𝑘 𝑒𝑒 −𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘

𝑘𝑘=0 𝑘𝑘=0 𝑘𝑘=0
= � 𝑥𝑥𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑘𝑘𝑘𝑘 𝑒𝑒 −𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘

𝑘𝑘=0
 Introducendo la variabile complessa 𝑧𝑧 = 𝑒𝑒 𝑠𝑠𝑠𝑠 è possibile scrivere
ℒ 𝑥𝑥�𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 = � 𝑥𝑥𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑘𝑘𝑘𝑘 𝑧𝑧 −𝑘𝑘

𝑘𝑘=0
Lezione N°: 61/S2
Attività N°: 1
Trasformata Z
 Si definisce trasformata z di un segnale analogico 𝑥𝑥𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑡𝑡 la seguente trasformazione:
∞ ∞
𝑋𝑋 𝑧𝑧 = 𝑍𝑍 𝑥𝑥𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑡𝑡 = � 𝑥𝑥𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑘𝑘𝑘𝑘 𝑧𝑧 −𝑘𝑘 = � 𝑥𝑥𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑘𝑘 𝑧𝑧 −𝑘𝑘

 La trasformata 𝑍𝑍 è l’equivalente della trasformata di Laplace nel tempo discreto
 Mentre la trasformata di Laplace permette facilmente di progettare il controllore tempo

continuo al fine di ottenere gli obiettivi nel dominio del tempo voluti per il sistema da
controllare (il processo), la trasformata 𝑍𝑍 permette facilmente di progettare il controllore
tempo discreto al fine di ottenere gli obiettivi nel dominio del tempo voluti per il sistema da
controllare (il processo)
 Nella prima parte del corso la trasformata Zeta e le sue analogie con la trasformata di
Laplace sono state trattate nel dettaglio
Lezione N°: 61/S2
Attività N°: 1
Sistemi campionati
Lezione N°: 61/S2
Attività N°: 1
Sistemi campionati
 Quando applichiamo un campionatore ad un segnale analogico tempo continuo, possiamo
passare dal dominio del tempo al dominio della variabile complessa 𝑧𝑧:
∞ ∞
𝒵𝒵 𝑥𝑥𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑡𝑡 = ℒ 𝑥𝑥�𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 = � 𝑥𝑥𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑘𝑘𝑘𝑘 𝑧𝑧 −𝑘𝑘 = � 𝑥𝑥𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑘𝑘 𝑧𝑧 −𝑘𝑘

𝑧𝑧=𝑒𝑒 𝑠𝑠𝑠𝑠
 Quest’ultima formula lega assieme
 la trasformata 𝒵𝒵 con la trasformata di Laplace
 il mondo analogico (che trasporta energia) con il mondo digitale (che trasporta
informazione)
 il dominio del tempo continuo con il mondo del tempo discreto (attraverso il periodo di
campionamento 𝑇𝑇)
 Per ulteriori approfondimenti sulla trasformata Zeta, il lettore può far riferimento alle lezioni sui
sistemi digitali presentate nella prima parte del corso
Lezione N°: 61/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione N°: 61/S3
Attività N°: 1

 Descrivere i concetti di errore di campionamento e errore di quantizzazione.
 Quali sono i due limiti da tenere in conto quando si sceglie la frequenza di campionamento?
 Spiegare il passaggio sa segnali tempo continuo a segnali tempo discreto e introdurre la

trasformata Z.
Lezione N°: 62
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Zero Order Holder (ZOH)

Lezione N°: 62
Attività N°: 1
Utilità della trasformata z

Lezione N°: 62
Attività N°: 1

 Il segnale di ingresso al processo sarà pertanto calcolato come un segnale digitale (privo di
energia) e convertito in un segnale analogico da un DAC (Digital to Analog Converter, Convertitore
Analogico-Digitale) e trasformato in una azione di forzamento (che immette energia) da un
attuatore
 Gli effetti del forzamento devono essere misurati con dei sensori (che non tolgono energia al
sistema) che forniscono dei dati analogici
 Tali dati devono essere convertiti in digitale (ADC) per essere elaborati dal calcolare
 La trasformata 𝑍𝑍 permette di mettere in relazione ingresso e uscita digitali

Lezione N°: 62
Attività N°: 1

Lezione N°: 62
Attività N°: 1
Dai segnali a tempo continuo ai segnali a tempo discreto

Lezione N°: 62
Attività N°: 1
Dai segnali a tempo discreto ai segnali a tempo continuo

 È semplice intuire che il segnale analogico ricostruito con il DAC non sarà in generale uguale al
segnale analogico originale in quanto, come abbiamo visto, il campionamento introduce un errore
non eliminabile
𝑥𝑥�𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑡𝑡 ≅ 𝑥𝑥𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑡𝑡
Lezione N°: 62
Attività N°: 1

Lezione N°: 62
Attività N°: 1

 L’organo di tenuta è un sistema reale con funzione di trasferimento
1 − 𝑒𝑒 −𝑠𝑠𝑠𝑠
𝐹𝐹0 =
𝑠𝑠
 Un tale sistema è chiamato Zero-Order Holder e, fondamentalmente, trasforma sequenze di
valori discreti in funzioni continue a tratti
Lezione N°: 62
Attività N°: 1
Campionatore ideale, ADC e DAC

Lezione N°: 62
Attività N°: 1

Lezione N°: 62
Attività N°: 1

Lezione N°: 62
Attività N°: 1

 Il calcolo della funzione di trasferimento nel dominio 𝒵𝒵 deve essere fatto sempre partendo dal
dominio 𝑠𝑠:
1 − 𝑒𝑒 −𝑠𝑠𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠
𝐹𝐹0 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 1 − 𝑒𝑒 −𝑠𝑠𝑠𝑠
𝑠𝑠 𝑠𝑠
 Passando nel dominio della variabile complessa 𝑧𝑧 si ha
𝑌𝑌 𝑧𝑧 𝐹𝐹 𝑠𝑠
= 1 − 𝑧𝑧 −1 𝒵𝒵 = 𝐹𝐹� 𝑧𝑧
𝑈𝑈 𝑧𝑧 𝑠𝑠
 Si può notare che il termine a destra richiede il calcolo della trasformata 𝒵𝒵 della trasformata
di Laplace della risposta a gradino unitario del sistema da controllare
 Tale trasformata 𝒵𝒵 si può calcolare fattorizzando opportunamente la funzione in 𝑠𝑠 ed usando

le tabelle di conversione da Laplace alla trasformata 𝒵𝒵
Lezione N°: 62
Attività N°: 1

 Una volta ottenuta la funzione di trasferimento in 𝑧𝑧, è possibile calcolare il segnale digitale in
uscita dal sistema per qualsiasi ingresso digitale 𝑢𝑢 𝑘𝑘 essendo
𝑌𝑌 𝑧𝑧 = 𝐹𝐹� 𝑧𝑧 𝑈𝑈 𝑧𝑧
 È necessario calcolare la trasformata 𝒵𝒵 del segnale 𝑢𝑢(𝑘𝑘) e moltiplicarla per 𝐹𝐹� 𝑧𝑧 , ottenendo
così la 𝑌𝑌(𝑧𝑧)
 Per conoscere la 𝑦𝑦(𝑘𝑘) è necessario calcolare ogni termine in maniera sequenziale

𝑦𝑦(0), 𝑦𝑦(1), 𝑦𝑦(2) e così via
Lezione N°: 62/S1
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione N°: 62/S1
Attività N°: 1

Lezione N°: 62/S2
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Esempio
Lezione N°: 62/S2
Attività N°: 1
Esempio
Lezione N°: 62/S2
Attività N°: 1
Esempio
 Dato che la trasformata di un segnale impulsivo è l’unità si ha che
𝑈𝑈 𝑧𝑧 = 1, 𝑌𝑌 𝑧𝑧 = 𝐹𝐹� 𝑧𝑧
 Per calcolare la funzione di trasferimento 𝐹𝐹 𝑧𝑧 è necessario tener conto della presenza di un

convertitore DAC (e di uno ZOH)
 Essendo la frequenza di campionamento pari a 1 ℎ𝑧𝑧 si ha
1 − 𝑒𝑒 −𝑠𝑠𝑠𝑠 1 − 𝑒𝑒 −𝑠𝑠𝑠𝑠 1 1 − 𝑒𝑒 −𝑠𝑠 1

𝐹𝐹� 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹0 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = 2 = 1 − 𝑒𝑒 −𝑠𝑠 2
𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1
dove si è posto 𝑇𝑇 = 1
 Tale funzione di trasferimento è scomponibile nel seguente modo: 𝐹𝐹� 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹�1 𝑠𝑠 𝐹𝐹� 𝑠𝑠 con
1
𝐹𝐹�1 𝑠𝑠 = 1 − 𝑒𝑒 −𝑠𝑠 , 𝐹𝐹�2 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 2 𝑠𝑠 + 1
Lezione N°: 62/S2
Attività N°: 1
Esempio
 È possibile riscrivere la funzione di trasferimento 𝐹𝐹�2 𝑠𝑠 come
𝐴𝐴 𝐵𝐵 𝐶𝐶
𝐹𝐹�2 𝑠𝑠 = + +
𝑠𝑠 2 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1
 Imponendo l’identità tra i due polinomi si ricava
1 1 1
𝐹𝐹�2 𝑠𝑠 = − +
 La funzione 𝐹𝐹� 𝑠𝑠 è quindi esprimibile nella seguente forma
1 1 1
𝐹𝐹� 𝑠𝑠 = 1 − 𝑒𝑒 −𝑠𝑠 − +
Lezione N°: 62/S2
Attività N°: 1
Esempio
 La 𝐹𝐹� 𝑠𝑠 così scomposta può essere facilmente trasformata, componente per componente:
1 1 1 𝑧𝑧 𝑧𝑧 𝑧𝑧
𝐹𝐹� 𝑧𝑧 = 𝒵𝒵 𝐹𝐹� 𝑠𝑠 = 𝒵𝒵 1 − 𝑒𝑒 −𝑠𝑠 − + = 1 − 𝑧𝑧 −1 − +
𝑠𝑠 2 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1 𝑧𝑧 − 1 2 𝑧𝑧 − 1 𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 −1
1 𝑧𝑧 𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 −1 − 𝑧𝑧 − 1 𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 −1 + 𝑧𝑧 − 1 2
= 1−
𝑧𝑧 𝑧𝑧 − 1 2 𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 −1
𝑧𝑧 − 1 𝑧𝑧 𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 −1 − 𝑧𝑧 − 1 𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 −1 + 𝑧𝑧 − 1 2
=
𝑧𝑧 𝑧𝑧 − 1 2 𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 −1
𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 −1 − 𝑧𝑧 2 + 𝑧𝑧 1 + 𝑒𝑒 −1 − 𝑒𝑒 −1 + 𝑧𝑧 2 − 2𝑧𝑧 + 1 𝑧𝑧 1 + 1 + 𝑒𝑒 −1 − 2 + 1 − 2𝑒𝑒 −1
= =
𝑧𝑧 2 − 𝑧𝑧 1 + 𝑒𝑒 −1 + 𝑒𝑒 −1 𝑧𝑧 2 − 𝑧𝑧 1 + 𝑒𝑒 −1 + 𝑒𝑒 −1
𝑧𝑧 1 + 1 + 𝑒𝑒 −1 − 2 + 1 − 2𝑒𝑒 −1 𝑧𝑧𝑒𝑒 −1 + 1 − 2𝑒𝑒 −1

= = 2
𝑧𝑧 2 − 𝑧𝑧 1 + 𝑒𝑒 −1 + 𝑒𝑒 −1 𝑧𝑧 − 𝑧𝑧 1 + 𝑒𝑒 −1 + 𝑒𝑒 −1
Lezione N°: 62/S2
Attività N°: 1
Esempio
 Avendo calcolato la funzione di trasferimento 𝐹𝐹� 𝑧𝑧 l’obiettivo è di scomporla al fine di ottenere la
sequenza di valori 𝑓𝑓 ̅ 0 , 𝑓𝑓 ̅ 1 , …
∞
𝑧𝑧𝑒𝑒 −1 + 1 − 2𝑒𝑒 −1 𝑓𝑓 ̅ 1 𝑓𝑓 ̅ 𝑘𝑘
�
𝐹𝐹 𝑧𝑧 = 2 , 𝐹𝐹� 𝑧𝑧 = � 𝑓𝑓 ̅ 𝑘𝑘 𝑧𝑧 −𝑘𝑘 = 𝑓𝑓 ̅ 0 + + ⋯ + 𝑘𝑘 + ⋯
𝑧𝑧 − 𝑧𝑧 1 + 𝑒𝑒 −1 + 𝑒𝑒 −1 𝑧𝑧 𝑧𝑧
𝑘𝑘=0
 Per fare questa operazione esistono vari metodi:
 È possibile espandere la funzione in serie di Taylor oppure
 Fattorizzare la funzione, anti trasformare ogni fattore 𝑓𝑓 ̅ 𝑡𝑡 e poi calcolare gli istanti 𝑓𝑓 ̅ 𝑘𝑘
 Eseguiamo la divisione del numeratore per il denominatore e continuiamo finché il resto

della divisione non si annulla (mai): in questo modo si ottengono i coefficienti 𝑓𝑓 ̅ 0 , 𝑓𝑓 ̅ 1 , …
 È possibile notare che, essendo il denominatore di grado maggiore del numeratore,

necessariamente deve risultare 𝑓𝑓 ̅ 0 = 0
Lezione N°: 62/S2
Attività N°: 1
Esempio
Lezione N°: 62/S2
Attività N°: 1
Esempio
Lezione N°: 62/S2
Attività N°: 1
Esempio
Lezione N°: 62/S3
Attività N°: 2
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione N°: 62/S3
Attività N°: 2

 Descrivere il funzionamento dell’organo di tenuta di ordine zero (Zero-Order Hold, ZOH).
 Cosa sono il campionatore ideale, l’ADC e il DAC?
 Descrivere qualitativamente il processo analitico per calcolare i valori discreti del segnale di uscita
in funzione di un ingresso impulsivo.
Lezione N°: 63
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Sistemi digitali ad anello chiuso

Lezione N°: 63
Attività N°: 1
Controllo digitale di sistemi analogici

 Abbiamo visto nel corso che esistono due modalità di controllo basilari
 Ad anello aperto e
 Ad anello chiuso
 Con l’avvento dei processori digitali il controllore non è più realizzato con componenti analogici,
ma digitali
 In questa lezione vedremo come definire degli schemi di controllo in digitale per controllare
processi di tipo analogico
Lezione N°: 63
Attività N°: 1

Lezione N°: 63
Attività N°: 1

Lezione N°: 63
Attività N°: 1

 Gli schemi possono essere semplificati come segue:
Anello aperto
𝑅𝑅 𝑧𝑧 CONTROLLORE 𝑈𝑈 𝑧𝑧 PROCESSO ANALOGICO + ZOH 𝑌𝑌 𝑧𝑧

DIGITALE + ADC
𝐶𝐶 𝑧𝑧 �
𝐹𝐹 𝑧𝑧 = 𝒵𝒵 𝐹𝐹0 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠
𝑅𝑅 𝑧𝑧 𝐸𝐸 𝑧𝑧 CONTROLLORE 𝑈𝑈 𝑧𝑧 PROCESSO ANALOGICO + ZOH+ 𝑌𝑌 𝑧𝑧

DIGITALE ADC
+ 𝐶𝐶 𝑧𝑧 �
𝐹𝐹 𝑧𝑧 = 𝒵𝒵 𝐹𝐹0 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠
−
Anello chiuso
Lezione N°: 63
Attività N°: 1

 La funzione di trasferimento 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑧𝑧 ingresso-uscita di un sistema digitale si calcola come il
rapporto tra 𝑌𝑌(𝑧𝑧) e 𝑅𝑅(𝑧𝑧) e, come noto, è
𝑌𝑌 𝑧𝑧 𝐶𝐶 𝑧𝑧 𝐹𝐹� 𝑧𝑧
𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑧𝑧 = =
𝑅𝑅 𝑧𝑧 1 + 𝐶𝐶 𝑧𝑧 𝐹𝐹� 𝑧𝑧
Lezione N°: 63/S1
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Prestazioni
Lezione N°: 63/S1
Attività N°: 1
Perdita di prestazioni nel passaggio al digitale

Lezione N°: 63/S1
Attività N°: 1

Lezione N°: 63/S1
Attività N°: 1

Lezione N°: 63/S1
Attività N°: 1

Lezione N°: 63/S1
Attività N°: 1
Come scegliere la frequenza di campionamento

Lezione N°: 63/S1
Attività N°: 1

 Pertanto la frequenza di campionamento deve essere almeno 10 volte la banda passante
 Essendo la banda passante 1 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/sec , trasformata in hertz essa diviene 1/2𝑝𝑝 ℎ𝑧𝑧, ovvero
0.16 ℎ𝑧𝑧
 Bisogna scegliere una frequenza di campionamento almeno di 1.6ℎ𝑧𝑧, ovvero un tempo di

campionamento inferiore a 0,6 secondi.
Lezione N°: 63/S1
Attività N°: 1

 Si potrebbe pensare che scegliere la frequenza di campionamento più alta possibile sia in
generale la scelta migliore da fare
 In realtà, tale conclusione non è ovvia: tutto dipende dagli obiettivi che si vogliono
perseguire con il sistema controllato
 Aumentare la frequenza di campionamento significa utilizzare componenti elettronici di

miglior qualità, sia in termini di convertitori analogico-digitali, sia di microprocessori per
l’elaborazione delle leggi di controllo
 Quando la banda passante dei sistemi da controllare inizia a crescere, è necessario utilizzare
ADC estremamente rapidi
 Esistono differenti tipologie di ADC, che possono raggiungere frequenza di campionamento che
superano i Ghz, ma a scapito della precisione (spesso limitata ad 8 bit)
Lezione N°: 63/S1
Attività N°: 1

 Ma abbiamo visto che con 8 bit la quantizzazione di un segnale con ampia escursione, può
limitarne enormemente la precisione, degradando così ulteriormente le prestazioni del sistema
controllato
 Pertanto è sempre bene analizzare il sistema da controllare prima di sviluppare le specifiche

tecniche della strumentazione del sistema di controllo
 Una regola valida in generale è quella di prendere come riferimento della frequenza di
campionamento un valore pari a 10 volte quello dalla banda passante del sistema analogico ad
anello chiuso
Lezione N°: 63/S2
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Stabilità
Lezione N°: 63/S2
Attività N°: 1
Stabilità di sistema digitale ad anello chiuso

 Abbiamo già visto che un sistema di controllo a controreazione continuo lineare è stabile se e solo
se tutti i poli della funzione di trasferimento ad anello chiuso hanno parte reale negativa.
 Abbiamo inoltre visto che passando dall’analogico al digitale, si passa dalla trasformata di Laplace
alla trasformata 𝒵𝒵, attraverso una trasformazione dal piano della variabile complessa 𝑠𝑠, al piano
della variabile complessa 𝑧𝑧, data da:
𝑧𝑧 = 𝑒𝑒 𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝑒𝑒 𝜎𝜎+𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑇𝑇
= 𝑒𝑒 𝜎𝜎 𝑒𝑒 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖
 Pertanto tutti i poli della funzione di trasferimento di un sistema analogico, lineare ad anello
chiuso, stabile avranno parte reale 𝜎𝜎 negativa
Lezione N°: 63/S2
Attività N°: 1
Stabilità di sistema digitale ad anello chiuso

 Quindi il corrispondente punto nel piano z avrà:
𝑧𝑧 = 𝑒𝑒 𝜎𝜎𝜎𝜎 < 1
 Possiamo pertanto stabilire che un sistema campionato è stabile se e solo se tutti i poli della
funzione di trasferimento ad anello chiuso 𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑧𝑧 giacciono all’interno del cerchio unitario nel
piano 𝑧𝑧
Lezione N°: 63/S2
Attività N°: 1
Luogo delle radici di sistema digitale ad anello chiuso

Lezione N°: 63/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione N°: 63/S3
Attività N°: 1

 Quale è la condizione necessaria e sufficiente di stabilità asintotica di un sistema tempo discreto?
 Mostrare come gli schemi di controllo a controreazione nel dominio del tempo continuo devono
essere modificati per il tempo discreto.
 Descrivere qualitativamente la perdita di prestazioni nel passaggio al digitale prendendo ad

esempio la risposta al gradino.
Lezione N°: 64
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
VERIFICA DELL’APPRENDIMENTO (VIII)
Controllori PID (ripasso)

Lezione N°: 64
Attività N°: 1
Introduzione
 Il presente nucleo tematico si è articolato su due argomenti principali
 Controllori PID
 Controllori digitali
 I controllori PID sono controllori a struttura prefissata con funzione di trasferimento
𝐾𝐾𝑖𝑖
𝑠𝑠
dove i parametri 𝐾𝐾𝑝𝑝 , 𝐾𝐾𝑖𝑖 e 𝐾𝐾𝑑𝑑 sono gradi di libertà per il progettista
 Abbiamo visto diverse possibili configurazioni e

Lezione N°: 64
Attività N°: 1
Lezione N°: 64
Attività N°: 1

Lezione N°: 64
Attività N°: 1
Lezione N°: 64
Attività N°: 1

Lezione N°: 64
Attività N°: 1
Lezione N°: 64
Attività N°: 1
Varianti
Lezione N°: 64
Attività N°: 1
Un ulteriore aspetto discusso è stato il derivare un modello semplificato al fine di poter sintetizzare
un controllore e ne è stata discussa la validità sia in funzione delle prestazioni che della stabilità.
Modelli parametrici: Risposta impulsiva, risposta a gradino, risposta armonica. (Diagrammi di
Bode/Nyquist)
Modelli parametrici:
Lezione N°: 64
Attività N°: 1

Lezione N°: 64/S1
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Controllori PID (ripasso)

Lezione N°: 64/S1
Attività N°: 1
Predisposizione dei parametri del controllore

 Nel definire le strategie per la predisposizione dei parametri di un controllore PID sono stati
presentati diversi criteri:
 Sulla base del valore massimo della banda passante 𝜔𝜔∗ del sistema controllato in contro
reazione
 Sulla base dell’attenuazione minima entro la banda passante
 Sulla base dell’attenuazione massima oltre la banda passante

Lezione N°: 64/S1
Attività N°: 1
Lezione N°: 64/S1
Attività N°: 1
Vincoli operativi
 Dopo aver descritto come predisporre i parametri del controllore per soddisfare specifiche
prestazionali, è stato discusso come prendere in considerazione vincoli operativi su
 La variabile di forzamento 𝑢𝑢 𝑡𝑡 relativi all’escursione e alla rapidità di variazione
 La misura della variabile controllata 𝑦𝑦𝑚𝑚 𝑡𝑡 , relativi alla caratteristica lineare e alla rapidità di
variazione
 In particolare, è stato discusso come tali vincoli pongano un limite su
 L’entità dell’errore a regime a permanente

Lezione N°: 64/S1
Attività N°: 1
Lezione N°: 64/S1
Attività N°: 1

Lezione N°: 64/S1
Attività N°: 1

Lezione N°: 64/S1
Attività N°: 1
Lezione N°: 64/S1
Attività N°: 1

 In figura è mostrato l’andamento della variabile di uscita 𝑦𝑦 𝑡𝑡 e di forzamento 𝑢𝑢 𝑡𝑡 in
presenza di un’azione di compensazione della saturazione dell’attuatore
Lezione N°: 64/S1
Attività N°: 1
 Un ultimo aspetto trattato è stata la definizione delle strategie di controllo in relazione a
diversi scenari
 In riferimento allo schema di controllo in figura con un controllore PID convenzionale

abbiamo visto che a seconda delle caratteristiche del sistema e dei segnali esogeni può
convenire l’adozione di un PID in configurazione in parallelo o in serie
Lezione N°: 64/S1
Attività N°: 1


Lezione N°: 64/S1
Attività N°: 1


come predittore
Lezione N°: 64/S1
Attività N°: 1

Lezione N°: 64/S1
Attività N°: 1

reazione
Lezione N°: 64/S2
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Controllo digitale (ripasso)

Lezione N°: 64/S2
Attività N°: 1

 La seconda parte del nucleo tematico si è concentrata sui sistemi di controllo digitali i quali, vista
la diffusione dei componenti digitali, ricoprono un ruolo importante nell’automazione
 Nei sistemi di controllo digitale le variabili dipendono sempre dal tempo, ma in maniera
discretizzata: la linea del tempo viene divisa in intervalli discreti contigui, caratterizzati tutti dalla
stessa durata di tempo 𝑇𝑇
 Abbiamo visto che il processo di conversione di un segnale analogico in un segnale digitale passa
attraverso due fasi:
digitale
Lezione N°: 64/S2
Attività N°: 1

 In tali intervalli di tempo tutte le variabili assumono un valore costante che, al fine di essere
correttamente interpretato da un sistema digitale, deve essere espresso da una stringa finita di
bit
 Tale stringa finita di bit è detta parola e il numero finito di bit è costante e rappresenta la
lunghezza della parola.
 Dato un segnale continuo nel dominio del tempo, al fine di essere correttamente valutato da un
sistema di controllo digitale, esso deve essere periodicamente convertito in una parola. Tale
processo si divide in due fasi distinte:
digitale
 Ci siamo poi concentrati sui limiti imposti da tali operazioni e sugli errori che comportano
Lezione N°: 64/S2
Attività N°: 1

 In particolare, abbiamo visto che esistono due grandi limiti:
 un limite superiore che è dato dalla velocità di processamento delle informazioni del sistema
digitale
 Un limite inferiore che è dato dalla banda passante dei segnali da campionare
Lezione N°: 64/S2
Attività N°: 1

 Per quanto riguarda l’errore di campionamento, abbiamo osservato come cresca al diminuire
della frequenza di campionamento
Lezione N°: 64/S2
Attività N°: 1

 Per quanto riguarda l’errore di quantizzazione, abbiamo osservato che cresce al diminuire dei bit
usati per la rappresentazione del segnale
Lezione N°: 64/S2
Attività N°: 1
Dal continuo al discreto

Lezione N°: 64/S2
Attività N°: 1

 In particolare, abbiamo visto che lo ZOH (l’organo di tenuta) è un sistema reale con funzione di
trasferimento
1 − 𝑒𝑒 −𝑠𝑠𝑠𝑠
𝐹𝐹0 =
𝑠𝑠
il cui effetto va sempre preso in considerazione quando si inserisce un DAC
Lezione N°: 64/S2
Attività N°: 1

 Successivamente è stata discussa la perdita di prestazioni di un sistema controllato in particolar
modo in riferimento alla sovra elongazione
Lezione N°: 64/S2
Attività N°: 1
Stabilità di sistemi di controllo digitali

 Infine, è stata brevemente discussa la proprietà di stabilità per sistemi di controllo digitale e
abbiamo visto che i metodo di analisi presentati per i sistemi di controllo a tempo continuo
possono esser facilmente estesi al caso discreto.
Lezione N°: 64/S3
Attività N°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Lezione N°: 64/S3
Attività N°: 1
proseguire oltre.
Lezione n°: 65
Titolo: Schemi Di Controllo Avanzati
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SCHEMI DI CONTROLLO AVANZATI (1 DI 2)
Regolatori in anello aperto

Lezione n°: 65
Attività n°: 1
Introduzione
Lezione n°: 65
Attività n°: 1
Introduzione
Lezione n°: 65
Attività n°: 1

 Nei nuclei tematici precedenti si è fatto principalmente riferimento a sistemi di controllo in anello
chiuso in quanto determinate caratteristiche possono essere ottenute esclusivamente mediante
l’applicazione di tale schema di controllo
 Tuttavia, l’utilizzo di elementi in anello aperto presenta dei vantaggi che, in determinate
condizioni, possono portare ad un miglioramento delle prestazioni del sistema controllato
 In presenza di disturbi misurabili, ad esempio, l’utilizzo di un compensatore in anello aperto

consente di rendere il sistema controllato in anello chiuso più reattivo a variazioni dei disturbi
 In tal caso, il compensatore in anello aperto agisce in relazione a variazioni causate da

disturbi misurabili mentre il controllore in retro azione agisce in base alla variabile
controllata
 Inoltre, si può rendere necessario un filtraggio del segnale di riferimento 𝑟𝑟
 In tal caso, si può impiegare un compensatore o un regolatore in anello aperto che filtri
il segnale di riferimento prima che questo venga inviato allo schema di controllo in retro
azione
Lezione n°: 65
Attività n°: 1

Lezione n°: 65
Attività n°: 1
Prefiltraggio del segnale di riferimento

 Si consideri lo schema di controllo in figura e si supponga che il sistema controllato in retroazione
sia asintoticamente stabile
 Il segnale di uscita 𝑌𝑌 𝑠𝑠 è
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝑅𝑅 𝑠𝑠 = 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑅𝑅 𝑠𝑠
1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐹𝐹
dove 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 è la funzione di sensitività complementare
Sistema di controllo in
anello aperto Sistema controllato in retroazione
𝑟𝑟 Compensatore 𝑟𝑟𝑓𝑓 𝑒𝑒 Controllore 𝑢𝑢 Processo 𝑦𝑦

𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠
Lezione n°: 65
Attività n°: 1

 Il segnale di ingresso 𝑈𝑈 𝑠𝑠 è
𝐶𝐶 𝑠𝑠
𝑈𝑈 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝑅𝑅 𝑠𝑠 = 𝑄𝑄 𝑠𝑠 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑅𝑅 𝑠𝑠
1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐹𝐹
dove 𝑄𝑄 𝑠𝑠 è la funzione di sensitività del controllo

Lezione n°: 65
Attività n°: 1

 Il compensatore 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 consente quindi di modificare
 La funzione di trasferimento tra il riferimento e l’uscita: in tal senso è possibile

modificare il guadagno e aumentare la banda passante del sistema modificando quindi
la velocità di risposta del sistema
 La funzione di trasferimento tra il riferimento e l’ingresso: in tal senso è possibile

limitare di
Sistema le controllo
variazioniindel segnale di controllo

Lezione n°: 65
Attività n°: 1
Compensazione statica
 Un primo problema che può essere risolto dal compensatore 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 è la compensazione statica
dell’errore a regime
 Quando il segnale di riferimento è uno scalino affinché si abbia una perfetta fedeltà della
risposta è necessario che la funzione di trasferimento tra il segnale di uscita 𝑌𝑌 𝑠𝑠 e il segnale
di riferimento 𝑅𝑅 𝑠𝑠 abbia guadagno unitario
 Se la funzione di sensitività complementare 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 valutata in 𝑠𝑠 = 0 non è pari a 1, in

assenza del compensatore 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 , non si ha una perfetta fedeltà di risposta
 Per risolvere tale problema è possibile usare il seguente compensatore:
1
𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝐹𝐹 =
𝑆𝑆𝐶𝐶 0
Lezione n°: 65
Attività n°: 1
Compensazione statica
 Un primo problema che può essere risolto dal compensatore 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 è la compensazione statica
dell’errore a regime
 La condizione 𝑆𝑆𝐶𝐶 0 = 1 è soddisfatta se la funzione di guadagno d’anello 𝐿𝐿 𝑠𝑠 = 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠

contiene azioni integrali
 Abbiamo visto che la presenza di azioni integrali nella funzione 𝐿𝐿 𝑠𝑠 garantisce una
regolazione robusta dell’errore anche in presenza di variazioni nei parametri del processo
𝐹𝐹 𝑠𝑠 o di incertezze sul modello (entro certi limiti)
 Di contro, l’utilizzo del compensatore 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 non gode di tale proprietà:
 Se la funzione 𝐿𝐿 𝑠𝑠 non presenta azioni integrali e si utilizza un compensatore 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 in

anello aperto per imporre un errore a regime nullo, in presenza di variazioni e
incertezze sulla funzione 𝐹𝐹 𝑠𝑠 , non è possibile garantire la specifica sull’errore a regime
 Si rende necessaria una modifica continua del guadagno del compensatore 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠
Lezione n°: 65
Attività n°: 1
Filtraggio passa-basso
 Un’applicazione dello schema di controllo in figura è far si che il segnale 𝑟𝑟𝑓𝑓 abbia una dinamica
sufficientemente lenta per non sollecitare eccessivamente il sistema controllato in retroazione
 In altre parole, a fronte di variazioni a gradino del segnale di riferimento 𝑟𝑟 si vuol definire un
compensatore 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 in modo tale che il segnale 𝑟𝑟𝑓𝑓 abbia una dinamica meno veloce e,
tipicamente, di tipo esponenziale 𝑟𝑟 Compensatore 𝑟𝑟𝑓𝑓
𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠

Lezione n°: 65
Attività n°: 1
Filtraggio passa-basso
 Tale operazione consiste nell’indurre un comportamento di tipo passa-basso nel
compensatore
 Essendo
𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠
= 𝐶𝐶 𝑠𝑠
𝑅𝑅 𝑠𝑠 1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐹𝐹
se l’estremo superiore della banda passante della funzione di trasferimento 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 è inferiore
alla pulsazione critica associata alla funzione di guadagno d’anello la risposta dell’uscita al
segnale di riferimento risulta rallentata
Lezione n°: 65
Attività n°: 1
Filtraggio passa-alto
 Un’ulteriore applicazione dello schema di controllo in figura è rendere più veloce la risposta del
sistema a variazioni del segnale di riferimento (problema opposto al precedente)
 Tale operazione si può rendere necessaria, ad esempio, nei seguenti casi:
 In presenza di incertezze sui valori della risposta armonica 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 per frequenze 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔
�: in
questo caso è possibile progettare una il compensatore 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 come una rete anticipatrice
� e il polo in 𝜔𝜔
con lo zero in 𝜔𝜔 � in modo tale che 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 garantisca una attenuazione
� > 𝜔𝜔
sufficiente per 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔
�
Sistema di controllo in anello

aperto Sistema controllato in retroazione

Lezione n°: 65
Attività n°: 1
Filtraggio passa-alto
 Un’ulteriore applicazione dello schema di controllo in figura è rendere più veloce la risposta del
sistema a variazioni del segnale di riferimento (problema opposto al precedente)
 Tale operazione si può rendere necessaria, ad esempio, nei seguenti casi:
 In presenza di vincoli sulla banda passante imposti dal controllore 𝐶𝐶 𝑠𝑠 : in questo caso è
possibile progettare il compensatore 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 come una rete anticipatrice con lo zero in
corrispondenza della pulsazione critica e il polo ad una frequenza maggiore

aperto Sistema controllato in retroazione

Lezione n°: 65
Attività n°: 1
Compensazione del segnale di riferimento

 Un diverso schema di compensazione è rappresentato in figura
 L’obiettivo di tale schema è quello di rendere unitaria la risposta in frequenza del sistema
controllato in una banda passante più ampia possibile
anello aperto
Compensatore 𝑟𝑟𝑓𝑓
𝑒𝑒 Controllore Processo 𝑦𝑦
𝑟𝑟
Sistema controllato in retroazione

Lezione n°: 65
Attività n°: 1
Compensazione del segnale di riferimento

 Essendo
𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 + 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠
=
𝑅𝑅 𝑠𝑠 1 + 𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠
affinché la risposta in frequenza del sistema controllato sia unitaria deve risultare
𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 −1 𝑠𝑠
 Tale scelta, tuttavia, non è effettuabile:
 La funzione 𝐹𝐹 𝑠𝑠 è strettamente propria e quindi il compensatore sarebbe improprio
 Se la funzione 𝐹𝐹 𝑠𝑠 ha zeri nel semipiano destro, il compensatore sarebbe instabile
 Queste limitazioni possono esser superate definendo un compensatore 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 che sia proprio,
asintoticamente stabile e con funzione di trasferimento quanto più simile possibile a 𝐹𝐹 𝑠𝑠
 Anche in presenza di una non perfetta coincidenza tra le due funzioni di trasferimento è
possibile ottenere sensibili miglioramenti delle prestazioni del sistema controllato
Lezione n°: 65
Attività n°: 1
Compensazione dei disturbi misurabili

 Come detto, una seconda classe di problemi che può esser risolta tramite l’impiego di regolatori in
anello aperto è la compensazione dei disturbi misurabili
 A tal proposito, si consideri lo schema di controllo in figura

aperto
𝑑𝑑
Compensatore
Sistema controllato in
𝑑𝑑𝑓𝑓 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠
retroazione
𝐻𝐻 𝑠𝑠
𝑟𝑟
Lezione n°: 65
Attività n°: 1

 Il segnale di uscita del sistema controllato è
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 + 𝐻𝐻 𝑠𝑠 𝐷𝐷 𝑠𝑠
dove 𝐷𝐷 𝑠𝑠 è la trasformata di Laplace del disturbo misurabile 𝑑𝑑 𝑡𝑡
 Il compensatore 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 , operando in anello aperto, deve esser asintoticamente stabile (e

ovviamente realizzabile)
 Per determinare la struttura ideale di un tale compensatore si consideri la funzione di

trasferimento tra il segnale di uscita e il disturbo
𝐻𝐻 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠
𝑌𝑌 𝑠𝑠 =
1 + 𝐿𝐿 𝑠𝑠
 Ne segue che, ponendo 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 = −𝐻𝐻 𝑠𝑠 𝐹𝐹 −1 𝑠𝑠 , l’effetto del disturbo sull’uscita è nullo
Lezione n°: 65
Attività n°: 1

 Tale struttura ideale per il compensatore 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 è implementabile quando
 La funzione di trasferimento 𝐻𝐻 𝑠𝑠 𝐹𝐹 −1 𝑠𝑠 è propria (ipotesi di realizzabilità)
 Il processo non ha ritardi di tempo o zeri nel semipiano destro (ipotesi di stabilità)
 Quando queste condizioni non sono soddisfatte, è comunque possibile implementare un

compensatore con funzione di trasferimento realizzabile e asintoticamente stabile quanto più
simile a quella ideale (i.e. valgono considerazioni analoghe al compensatore del segnale di
riferimento visto precedentemente)
Lezione n°: 65/S1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Predittore di Smith
Lezione n°: 65/S1
Attività n°: 1
Introduzione
 Nei precedenti nuclei tematici è stato discusso come la presenza di un ritardo di tempo ponga un
forte limite sulle prestazioni di un sistema controllato con un classico schema in retroazione
 In particolare, il ritardo pone un forte vincolo sul valore della pulsazione critica: all’aumentare
della pulsazione critica il margine di fase si riduce e la stabilità asintotica del sistema controllato
può venir meno
 In questa lezione verrà presentato uno schema di controllo in grado di mitigare tali limitazioni
Lezione n°: 65/S1
Attività n°: 1
Predittore di Smith
 Si consideri un processo SISO asintoticamente stabile descritto dalla funzione di trasferimento
𝑁𝑁 𝑠𝑠 −𝜏𝜏𝜏𝜏
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 = 𝑒𝑒
𝐷𝐷 𝑠𝑠
 Si consideri lo schema di controllo in figura dove nel blocco arancione è stato evidenziato il
controllore complessivo
𝑟𝑟 + 𝑒𝑒 Controllore 𝑢𝑢 Processo 𝑦𝑦
− 𝐶𝐶 ′ 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠
+
+
𝑃𝑃 𝑠𝑠
𝑧𝑧
Lezione n°: 65/S1
Attività n°: 1
Predittore di Smith
 Il controllore è quindi composto da due blocchi con le seguenti funzioni di trasferimento
𝐶𝐶 ′ 𝑠𝑠 = , 𝑃𝑃 𝑠𝑠 = 1 − 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠
𝐷𝐷𝐶𝐶 𝑠𝑠
 La funzione di guadagno d’anello è

𝐿𝐿 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 + 𝑃𝑃 𝑠𝑠 𝐶𝐶 ′ 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 + 1 − 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 𝐶𝐶 ′ 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 𝐶𝐶 ′ 𝑠𝑠
 Ne segue che il progetto del controllore 𝐶𝐶 ′ 𝑠𝑠 può esser condotto facendo riferimento al
sotto processo 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 che è privo di ritardo
 Il controllore 𝐶𝐶 ′ 𝑠𝑠 può quindi esser progettato secondo le tecniche e metodologie

introdotte nei precedenti nuclei tematici
Lezione n°: 65/S1
Attività n°: 1
Predittore di Smith
 La trasformata di Laplace del segnale 𝑧𝑧 è
𝑍𝑍 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 + 1 − 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 + 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 − 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠
= 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑒𝑒 𝜏𝜏𝜏𝜏 𝑈𝑈 𝑠𝑠 = 𝑒𝑒 𝜏𝜏𝜏𝜏 𝑌𝑌 𝑠𝑠
 In altre parole, il segnale 𝑧𝑧 rappresenta il l’effettiva uscita del sistema al tempo 𝑡𝑡 + 𝜏𝜏 ossia 𝑧𝑧
rappresenta una predizione dell’uscita 𝑦𝑦 (da qui il nome di predittore)
 Lo schema di controllo complessivo, quindi, è alimentato dal segnale

𝑧𝑧 𝑡𝑡 = 𝑦𝑦 𝑡𝑡 + 𝜏𝜏
Lezione n°: 65/S1
Attività n°: 1
Predittore di Smith
 In figura è rappresentata una configurazione alternativa del predittore di Smith
 È facile verificare che la funzione di trasferimento tra l’errore 𝑒𝑒 e il segnale di controllo 𝑢𝑢 è
′
𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐷𝐷𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑁𝑁𝐶𝐶 𝑠𝑠
𝐶𝐶 𝑠𝑠 = = =
1 + 𝑃𝑃 𝑠𝑠 𝐶𝐶 ′ 𝑠𝑠 𝑁𝑁 𝑠𝑠 𝑁𝑁𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐷𝐷𝐶𝐶 𝑠𝑠 + 𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑁𝑁𝐶𝐶 𝑠𝑠 − 𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑁𝑁𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏
1 + 1 − 𝑒𝑒 −𝑠𝑠𝑠𝑠 𝐹𝐹
𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐷𝐷𝐶𝐶 𝑠𝑠
Controllore
complessivo
𝑟𝑟 + 𝑒𝑒 + Controllore 𝑢𝑢 Processo 𝑦𝑦
− − 𝐶𝐶 ′ 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠
𝑃𝑃 𝑠𝑠
𝑧𝑧
Lezione n°: 65/S1
Attività n°: 1
Predittore di Smith
 Gli zeri di tale funzione di trasferimento sono quindi dati dall’unione degli zeri del controllore
𝐶𝐶 ′ 𝑠𝑠 e dai poli del processo da cui segue l’ipotesi di asintotica stabilità del processo
 La funzione di trasferimento 𝐶𝐶 𝑠𝑠 del controllore complessivo non è razionale essendoci il

termine 𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑁𝑁𝐶𝐶 𝑠𝑠 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 al denominatore
 Inoltre, si può osservare che
𝑁𝑁𝐹𝐹 𝑠𝑠
𝑃𝑃 𝑠𝑠 � = 1 − 𝑒𝑒 −𝑠𝑠𝑠𝑠 � =0
𝑠𝑠=0 𝐷𝐷𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑠𝑠=0
 Ne segue che a fronte di segnali di riferimento a scalino, per avere un errore a regime
nullo è necessario che nel controllore 𝐶𝐶 ′ 𝑠𝑠 ci sia almeno un’azione integrale
Lezione n°: 65/S1
Attività n°: 1
Predittore di Smith
 La funzione di trasferimento tra il riferimento 𝑟𝑟 e l’uscita 𝑦𝑦 dello schema di controllo in
considerazione è
𝑌𝑌 𝑠𝑠 𝐶𝐶 ′ 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝐶𝐶 ′ 𝑠𝑠 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏
= =
𝑅𝑅 𝑠𝑠 1 + 𝐶𝐶 ′ 𝑠𝑠 𝑃𝑃 𝑠𝑠 + 𝐶𝐶 ′ 𝑠𝑠 𝐹𝐹 𝑠𝑠 1 + 𝐶𝐶 ′ 𝑠𝑠 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 − 𝐶𝐶 ′ 𝑠𝑠 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 + 𝐶𝐶 ′ 𝑠𝑠 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏
𝐶𝐶 ′ 𝑠𝑠 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠
= ′ ′
𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏
 Essendo presente il ritardo in tale funzione di trasferimento ne segue che la velocità di

risposta del sistema controllato non può esser fissata arbitrariamente
Lezione n°: 65/S1
Attività n°: 1
 Il predittore di Smith prevede l’utilizzo di un modello del processo
 Infatti, il blocco funzionale 𝑃𝑃 𝑠𝑠 richiede la piena conoscenza del processo
 Ne segue che il predittore di Smith non è applicabile quando il modello del processo non è
noto
 Il predittore di Smith, inoltre, è sensibile agli errori
 In particolare, un errore di valutazione dell’errore 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 invalida i risultati derivati
 Ne segue che è soggetto a problemi di robustezza

Lezione n°: 65/S2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Approssimanti di Padé
Lezione n°: 65/S2
Attività n°: 1
Introduzione
 Nella precedente lezione è stato descritto uno schema di controllo che, sotto opportune ipotesi,
consente di controllare un sistema con ritardo di tempo mantenendo buone prestazioni (predittore
di Smith)
 Quando si ha a che fare con ritardi di tempo, può convenire approssimare il ritardo con una
funzione razionale nella variabile complessa 𝑠𝑠
 Tale operazione può esser fatta sfruttando le funzioni approssimanti di Padé
 Tali funzioni costituiscono l’oggetto della presente lezione

Lezione n°: 65/S2
Attività n°: 1
 Le funzioni approssimanti di Padé (approssimante di Padé) sono utilizzate per approssimare una
funzione analitica con una funzione razionale
 Abbiamo già avuto modo di utilizzare lo sviluppo in serie di Taylor: l’approssimante di Padé
può esser visto come un estensione di tale sviluppo
 Come anticipato, l’obiettivo è quello di ricavare una funzione razionale che approssimi un ritardo
di tempo
 In altre parole, si vuole trovare una funzione 𝑃𝑃 𝑠𝑠
𝛽𝛽0 𝑠𝑠 𝑝𝑝 + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠 𝑝𝑝−1 + ⋯ + 𝛽𝛽𝑝𝑝−1 𝑠𝑠 + 1

𝑃𝑃 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾
𝛼𝛼0 𝑠𝑠 𝑞𝑞 + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 𝑞𝑞−1 + ⋯ + 𝛼𝛼𝑞𝑞−1 𝑠𝑠 + 1
tale per cui

𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 ′ 𝑠𝑠 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 ≅ 𝑃𝑃 𝑠𝑠
Lezione n°: 65/S2
Attività n°: 1
 Per risolvere tale problema è necessario fissare i 𝑝𝑝 + 𝑞𝑞 parametri liberi della funzione 𝑃𝑃 𝑠𝑠
 La funzione 𝑃𝑃 𝑠𝑠 è detta approssimazione di Padé 𝑝𝑝, 𝑞𝑞 per indicare il numero di parametri

utilizzati
 Come detto, la struttura della funzione approssimante 𝑃𝑃 𝑠𝑠 è stata definita come una funzione
razionale
 Il secondo passo è definire un valore 𝑠𝑠̅ della variabile complessa 𝑠𝑠 per cui si vuole ottenere
l’approssimante
 Definito tale valore, è possibile sviluppare la funzione approssimante 𝑃𝑃 𝑠𝑠 in serie e far

coincidere tali valori con lo sviluppo in serie della funzione che si vuole approssimare (nel
nostro caso 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 )
 Normalmente si vuole trovare un approssimazione in bassa frequenza e quindi si può fissare

𝑠𝑠̅ = 0
Lezione n°: 65/S2
Attività n°: 1
Sviluppo in serie dell’esponenziale

 Nel caso specifico del ritardo di tempo 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 , lo sviluppo in serie di Mclaurin è:
𝑥𝑥
𝑥𝑥 2 𝑥𝑥 𝑛𝑛
𝑒𝑒 = 1 + 𝑥𝑥 + + ⋯ + +⋯
2 𝑛𝑛!
 Andando a sostituire l’esponente 𝑥𝑥 = −𝜏𝜏𝜏𝜏 si ottiene
−𝜏𝜏𝜏𝜏
𝜏𝜏 2 𝑠𝑠 2 −𝜏𝜏𝜏𝜏 𝑛𝑛
𝑒𝑒 = 1 − 𝜏𝜏𝜏𝜏 + + ⋯+ +⋯
2 𝑛𝑛!
Lezione n°: 65/S2
Attività n°: 1
 Quando si usa un approssimante con 𝑝𝑝 = 𝑞𝑞 = 𝑛𝑛, si parla di approssimazione di ordine 𝑛𝑛
 In questo caso, i coefficienti dell’espansione di Mclaurin dell’approssimante coincidono con i

primi 2𝑛𝑛 coefficienti dell’espansione di Mclaurin della funzione 𝑒𝑒 −𝑠𝑠𝑠𝑠
 Si consideri un approssimante di Padé del primo ordine
1
1 + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠
𝑃𝑃 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾
1 + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠
 Lo sviluppo in serie di Mclaurin è
1 + 𝛽𝛽1 𝑠𝑠
𝐾𝐾 = 𝐾𝐾 + 𝐾𝐾 𝛽𝛽1 − 𝛼𝛼1 𝑠𝑠 + 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑏𝑏 − 𝑎𝑎 𝑠𝑠 2 + ⋯
1 + 𝛼𝛼1 𝑠𝑠
Lezione n°: 65/S2
Attività n°: 1
Sviluppo in serie dell’esponenziale

1
 Considerando lo sviluppo del primo ordine delle funzioni 𝑃𝑃 𝑠𝑠 e 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 e andando a imporre
l’uguaglianza dei coefficienti si ottiene
𝜏𝜏 2
𝐾𝐾 = 1 𝛽𝛽1 − 𝛼𝛼1 = 𝜏𝜏 𝛼𝛼1 𝛼𝛼1 − 𝛽𝛽1 =
2
2
 Considerando lo sviluppo del secondo ordine delle funzioni 𝑃𝑃 𝑠𝑠 e 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 e andando a
imporre l’uguaglianza dei coefficienti si ottiene
𝜏𝜏 2 𝜏𝜏 2
𝐾𝐾 = 1 𝛽𝛽1 = −0.5𝜏𝜏 𝛽𝛽2 = 𝛼𝛼1 = 0.5𝜏𝜏 𝛼𝛼2 =
12 12
Lezione n°: 65/S2
Attività n°: 1
 In figura sono mostrati i diagrammi di Bode del ritardo 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝜏𝜏 , dell’approssimante di Padé di ordine
1 e di ordine 2
Lezione n°: 65/S2
Attività n°: 1
 Si può facilmente osservare come il limite di validità dell’approssimante di Padé di secondo
ordine è maggiore rispetto a quello dell’approssimante di primo ordine
Aumento di validità
dell’approssimazione di
ordine 2
Lezione n°: 65/S2
Attività n°: 1
Approssimanti di Pade
 In figura sono mostrate le risposte a gradino di un sistema controllato
 Con il classico schema a controreazione con un controllore a guadagno unitario
 Con il classico schema a controreazione con un controllore PI
 Con un predittore di Smith
 Con un predittore di Smith che utilizza un approssimatore di Padé di ordine 1

Lezione n°: 65/S3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 65/S3
Attività n°: 1

 Disegnare e commentare lo schema a blocchi di un predittore di Smith. Quali sono le limitazioni di
tale schema di controllo? Quali i vantaggi?
 Come è possibile aumentare la rapidità di risposta di un sistema controllato in retroazione senza

modificare il controllore nel ramo diretto?
 Mostrare gli schemi di controllo che si possono adottare per compensare staticamente l’errore a
regime permanente
Lezione n°: 66
Titolo: Sistemi Di Controllo Nonlineare
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SISTEMI DI CONTROLLO NONLINEARE
Sistemi nonlineari
Lezione n°: 66
Attività n°: 1
Sistemi nonlineari
 Abbiamo visto che un generico sistema può essere analizzato a partire dalla definizione degli
obiettivi che deve raggiungere, dalla sua struttura statica e dal comportamento dinamico in
funzione di precisi ingressi canonici.
 Molti dei risultati di analisi e di controllo dei sistemi sono basati su una ipotesi molto restrittiva
sulla natura del sistema: esso deve essere regolato da relazioni lineari tra le variabili di ingresso,
di disturbo, di stato e di uscita.
 I risultati teorici e pratici associati all’analisi e al controllo di sistemi lineari sono talmente
consolidati che molti sistemi non lineari vengono linearizzati in prossimità delle condizioni
operative a regime permanente.
Lezione n°: 66
Attività n°: 1
Sistemi nonlineari
 Il controllo viene quindi progettato sul sistema linearizzato e ha validità solo quando le condizioni
operative rimangono circoscritte in un intervallo di variazione sufficientemente piccolo.
 Se il sistema dovesse operare in condizioni molto differenti da quelle operative il sistema

linearizzato non sarebbe più in grado di approssimare il sistema reale e quindi il controllore
sarebbe del tutto inefficace.
 La linearizzazione di un sistema non lineare non è l’unico modo con cui si può analizzare e
controllare un sistema non lineare.
Lezione n°: 66
Attività n°: 1
Sistemi nonlineari
 Abbiamo visto che un sistema lineare può essere descritto attraverso una relazione ingresso-
uscita di tipo differenziale
𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑛𝑛−1 𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡 𝑑𝑑 𝑛𝑛−1 𝑢𝑢 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡

+ 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝛼1 + 𝛼𝛼0 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝛽𝛽𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝛽𝛽1 + 𝛽𝛽0 𝑢𝑢 𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 𝑑𝑑𝑑𝑑
 A tale rappresentazione differenziale è associata una funzione di trasferimento del tipo

𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠
 Per un sistema nonlineare, invece, la funzione di trasferimento non è un semplice rapporto tra
polinomi a coefficienti reali, bensì una generica funzione complessa 𝐹𝐹(𝑠𝑠) del tipo:
𝑢𝑢 𝑡𝑡 Sistema 𝑦𝑦 𝑡𝑡
fisico
Lezione n°: 66
Attività n°: 1
Sistemi nonlineari
 Abbiamo visto che un sistema lineare può essere descritto attraverso una rappresentazione con le
variabili di stato:

� , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
 Per un sistema nonlineare, invece, la relazione tra ingresso, stato ed uscita è espressa da un
coppia di funzioni non lineari 𝑓𝑓 e 𝑔𝑔 del tipo:
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢 𝑡𝑡 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥0

� , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢 𝑡𝑡 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥0
Lezione n°: 66
Attività n°: 1
Esempio di nonlinearità
 Nella realtà di tutti i giorni si manifestano fenomeni non lineari. Ad esempio, in un serbatoio
 la variabile di controllo può essere quella del rubinetto che introduce nel serbatoio un fluido
con un flusso costante dipendente in maniera proporzionale con la variabile di controllo 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
 La variabile controllata 𝑦𝑦(𝑡𝑡) può essere il livello raggiunto dal fluido a partire dal fondo del
serbatoio
𝑢𝑢 𝑡𝑡
Sistema fisico lineare
𝑢𝑢 𝑡𝑡 Sistema fisico 𝑦𝑦 𝑡𝑡
lineare
𝑦𝑦 𝑡𝑡
Lezione n°: 66
Attività n°: 1
 La relazione tra la derivata della variabile controllata e la variabile di controllo è di tipo lineare
 Tuttavia tale relazione rimane valida fin tanto che la variabile controllata rimane
sufficientemente minore dell’altezza massima del serbatoio
 Quindi, la relazione lineare è valida solo entro un opportuno intervallo di valori della variabile
controllata
 Per continuare ad ipotizzare valido il sistema, è necessario introdurre una nonlinearità che
tenga conto della saturazione della variabile controllata
 Abbiamo già avuto modo di osservare come, per prendere in considerazione il comportamento
fisico reale di alcuni dispositivi, l’introduzione di nonlinearità sia necessaria
Lezione n°: 66
Attività n°: 1
 Nell’esempio del serbatoio, la nonlinearità è di tipo istantaneo:
 Ad un preciso valore della variabile di ingresso alla nonlinearità corrisponde un solo valore
della variabile di uscita dalla nonlinearità
 In natura esistono delle nonlinearità non istantanee, in cui ad un valore di ingresso della non
linearità possono corrispondere più valori di uscita a seconda dello stato della nonlinerità
 Nella prossima lezione verrà presentata una classificazione delle nonlinearità

Lezione n°: 66/S1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Classificazione delle nonlinearità

Lezione n°: 66/S1
Attività n°: 1
Introduzione
 Durante il corso sono state introdotte diverse nonlinearità necessarie per modellare fenomeni reali
complessi
 Mentre in una prima approssimazione risulta utile semplificare il modello del sistema da
controllare, in una seconda fase è necessario essere in grado di catturare fenomeni rilevanti
che, spesso, sono nonlineari
 In questa lezione verrà presentata una classificazione delle nonlinearità

Lezione n°: 66/S1
Attività n°: 1
Non linearità istantanee

 Nel presentare i controllori PID sono state introdotte le seguenti nonlinearità:
 Attrattore: posta a monte dell’azione integrale al fine di limitare l’azione integrale quando
l’errore è ampio
 Saturazione: posta a valle dell’azione integrale per evitare che l’azione integrale raggiunga
valore che degraderebbero il comportamento del sistema controllato invece che miglioralo
 Saturazione: posta a valle del controllore al fine di prendere in considerazione i vincoli

operativi posti dall’attuatoreControllore PID
𝐾𝐾𝑝𝑝
Attrattore Saturazione Saturazione
+
𝑒𝑒 𝑡𝑡 + 𝑚𝑚 𝑡𝑡
𝐾𝐾𝑖𝑖 � 𝑒𝑒 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑
+
𝑑𝑑
𝐾𝐾𝑑𝑑 𝑒𝑒 𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑑𝑑
Lezione n°: 66/S1
Attività n°: 1
Non linearità istantanee

 La nonlinearità di tipo Saturazione è di tipo istantaneo in cui ad un preciso valore della variabile di
ingresso alla nonlinearità corrisponde un solo valore della variabile di uscita dalla nonlinearità
 Le nonlinearità istantanee non dipendono dal tempo e quindi non sono descritte da
equazioni differenziali, bensì da semplici funzioni ingresso-uscita non lineari.
 Un esempio di nonlinearità non istantanea sono i cicli di isteresi
 Le non linearità dovute alle isteresi coinvolgono differenti tipologie di sistemi, afferenti al
dominio della fisica (magnetismo, ferromagnetismo, elasticità) nonché al dominio della
biologia e financo della economia
 Mentre le nonlinearità istantanee sono caratterizzate da una linea singola, le isteresi sono
caratterizzate da una curva chiusa che, in base al verso di percorrenza, restituiscono il valore
attuale della variabile di uscita, dato un valore di ingresso
Lezione n°: 66/S1
Attività n°: 1
Ciclo di isteresi
 In figura è rappresentata la caratteristica di una nonlinearità di tipo isteresi
Nonlinearità non istantanea

Ciclo di isteresi
Lezione n°: 66/S1
Attività n°: 1
Curva caratteristica
 Consideriamo una nonlinearità istantanea, essa è descrivibile attraverso una relazione ingresso-
uscita istantanea, ovvero che non dipende dal tempo come mostrato in figura
 In tali sistemi nonlineari istantanei, la funzione 𝑓𝑓 può essere espressa in forma analitica o in
forma grafica e prende il nome di curva caratteristica (o caratteristica) del sistema non
lineare
 I sistemi non lineari di tipo istantaneo sono presenti praticamente in tutti i sistemi da
controllare, semplicemente perché l’energia e le potenze in gioco non sono infinite
 A volte i sistemi di controllo nonlineari rappresentano una valida scelta dal punto di vista
economico, si pensi ad esempio ai sistemi controllati con relè elettromeccanici
Nonlinearità istantanea
Nonlinearità
𝑥𝑥 𝑡𝑡 𝑦𝑦 𝑡𝑡
istantanea
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥
Lezione n°: 66/S1
Attività n°: 1
Classificazione delle non linearità

 A inizio lezione è stata fatta una distinzione tra nonlinearità istantanee e non
 Riportando tale caratterizzazione sulla curva caratteristica appena introdotta è possibile

affermare che
 Se la curva caratteristica 𝑓𝑓 non dipende esplicitamente dal tempo, allora la nonlinearità

è istantanea
 Viceversa, se dipende esplicitamente dal tempo, la nonlinearità è non istantanea

Lezione n°: 66/S1
Attività n°: 1

 Le nonlinearità istantanee possono essere ulteriormente divise in
 Nonlinearità simmetriche: quando la curva caratteristica è una funzione dispari
 Nonlinearità non simmetriche: altrimenti
Nonlinearità istantanea simmetrica Nonlinearità istantanea

non simmetrica
Lezione n°: 66/S1
Attività n°: 1

 Esempi di nonlinearità istantanee e simmetriche sono
 Saturazione netta con pendenza unitaria, definita da

𝑦𝑦
−𝑥𝑥1
𝑥𝑥 𝑥𝑥 ≤ 𝑥𝑥1 𝑥𝑥1 𝑥𝑥
𝑦𝑦 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 = � 𝑥𝑥1 𝑥𝑥 > 𝑥𝑥1
−𝑥𝑥1 𝑥𝑥 < 𝑥𝑥1
 Saturazione netta con pendenza 𝒎𝒎, definita da
𝑦𝑦
𝑚𝑚𝑥𝑥1
𝑚𝑚𝑥𝑥 𝑥𝑥 ≤ 𝑥𝑥1 𝑥𝑥1 𝑥𝑥
𝑦𝑦 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 = � 𝑚𝑚𝑥𝑥1 𝑥𝑥 > 𝑥𝑥1
−𝑚𝑚𝑥𝑥1 𝑥𝑥 < 𝑥𝑥1
Lezione n°: 66/S1
Attività n°: 1

 Soglia con pendenza 𝒎𝒎, definita da

𝑦𝑦
−𝑥𝑥1
𝑚𝑚 𝑥𝑥 − 𝑥𝑥1 𝑥𝑥 > 𝑥𝑥1 𝑥𝑥1 𝑥𝑥
𝑦𝑦 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 = � 0 𝑥𝑥 ≤ 𝑥𝑥1
𝑚𝑚 𝑥𝑥 + 𝑥𝑥1 𝑥𝑥 < −𝑥𝑥1
 Soglia con pendenza 𝒎𝒎 e saturazione netta, definita da
𝑚𝑚 𝑥𝑥2 − 𝑥𝑥1 𝑥𝑥 > 𝑥𝑥2 𝑦𝑦

𝑚𝑚 𝑥𝑥 − 𝑥𝑥1 𝑥𝑥1 < 𝑥𝑥 ≤ 𝑥𝑥2
𝑦𝑦 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 = 0 𝑥𝑥 ≤ 𝑥𝑥1 𝑥𝑥1 𝑥𝑥2 𝑥𝑥
𝑚𝑚 𝑥𝑥 + 𝑥𝑥1 −𝑥𝑥2 < 𝑥𝑥 ≤ −𝑥𝑥1
𝑚𝑚 𝑥𝑥2 + 𝑥𝑥1 𝑥𝑥 < −𝑥𝑥2
Lezione n°: 66/S1
Attività n°: 1

 Saturazione non netta, definita da

𝑦𝑦
𝑚𝑚1 𝑥𝑥1 + 𝑚𝑚2 𝑥𝑥 𝑥𝑥 > 𝑥𝑥1 −𝑥𝑥1

𝑦𝑦 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 = � 𝑚𝑚1 𝑥𝑥 𝑥𝑥 ≤ 𝑥𝑥1 𝑥𝑥1 𝑥𝑥
−𝑚𝑚1 𝑥𝑥1 − 𝑚𝑚2 𝑥𝑥 𝑥𝑥 < −𝑥𝑥1
 Relè ideale, definita da 𝑦𝑦
𝑦𝑦1
𝑦𝑦 𝑥𝑥 ≥ 0
𝑦𝑦 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 = � 1
−𝑦𝑦1 𝑥𝑥 < 0 𝑥𝑥
−𝑦𝑦1
Lezione n°: 66/S1
Attività n°: 1

 Relè con soglia, definita da

𝑦𝑦
𝑦𝑦1
𝑦𝑦1 𝑥𝑥 > 𝑥𝑥1 −𝑥𝑥1
𝑦𝑦 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 = � 0 𝑥𝑥 ≤ 𝑥𝑥1 𝑥𝑥1 𝑥𝑥
−𝑦𝑦1 𝑥𝑥 < −𝑥𝑥1 −𝑦𝑦1
 Relè con isteresi, definita da

𝑦𝑦
𝑦𝑦1
𝑦𝑦1 𝑥𝑥 > 𝑥𝑥1 0 −𝑥𝑥1 𝑥𝑥1
𝑦𝑦 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 = �±𝑦𝑦1 𝑥𝑥 ≤ 𝑥𝑥1 𝑥𝑥
−𝑦𝑦1
−𝑦𝑦1 𝑥𝑥 < −𝑥𝑥1
Lezione n°: 66/S2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Nonlinearità simmetriche e serie di Fourier

Lezione n°: 66/S2
Attività n°: 1

 Si supponga di avere una non linearità istantanea e simmetrica 𝑦𝑦 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥
 Se in ingresso a tale non linearità si impone un segnale di ingresso sinusoidale del tipo:
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑋𝑋 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔
in uscita si avrà
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑓𝑓 𝑋𝑋 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔
 Essendo la non linearità istantanea, il segnale di uscita sarà periodico di periodo 𝑇𝑇 = 2𝜋𝜋/𝜔𝜔
Lezione n°: 66/S2
Attività n°: 1

 Il segnale 𝑦𝑦(𝑡𝑡) è un segnale periodico e
 A valor medio nullo in quanto sia il segnale di ingresso 𝑥𝑥(𝑡𝑡) sinusoidale, che la non
linearità attraverso cui è passato il segnale di ingresso sono simmetrici
 Reale: in quanto è un segnale misurato in uscita ad un sistema non lineare e pertanto è

una misura di una grandezza reale
 Integrabile: è una ipotesi ragionevole se si considera la natura reale del segnale, che,
per ovvi motivi energetici, sarà limitato e quindi la sua area sarà limitata
 Un segnale periodico e integrabile può essere espresso come una serie matematica, usando
la serie di Fourier
 In questa lezione vedremo come effettuare tale operazione

Lezione n°: 66/S2
Attività n°: 1
Serie di Fourier
 Dato un segnale 𝑦𝑦 𝑡𝑡
 periodico di periodo 𝑇𝑇 = 2𝑝𝑝/𝑤𝑤,
 reale ed integrabile nel periodo 𝑇𝑇
la serie di Fourier, espressa in forma rettangolare, evidenzia che:
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐵𝐵0 + � 𝐴𝐴𝑛𝑛 sin 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 + 𝐵𝐵𝑛𝑛 cos 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛

𝑛𝑛=1
dove
 𝐵𝐵0 è il valor medio di 𝑦𝑦 𝑡𝑡 ed è definito da
1 𝜋𝜋
𝐵𝐵0 = � 𝑦𝑦 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑
2𝜋𝜋 −𝜋𝜋
Lezione n°: 66/S2
Attività n°: 1
Serie di Fourier
 I coefficienti 𝐴𝐴𝑛𝑛 sono calcolabili nel seguente modo
1 𝜋𝜋
𝐴𝐴𝑛𝑛 = � 𝑦𝑦 𝑡𝑡 sin 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜋𝜋 −𝜋𝜋
 I coefficienti 𝐵𝐵𝑛𝑛 sono calcolabili nel seguente modo
1 𝜋𝜋
𝐵𝐵𝑛𝑛 = � 𝑦𝑦 𝑡𝑡 cos 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
Lezione n°: 66/S2
Attività n°: 1
Ipotesi dell’azione filtrante

 Esprimendo quindi la 𝑦𝑦(𝑡𝑡) in serie di Fourier, si ottiene:
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴1 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝐵𝐵1 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝐴𝐴2 sin 2𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝐵𝐵2 cos 2𝜔𝜔𝜔𝜔 + ⋯ + 𝐴𝐴𝑛𝑛 sin 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 + 𝐵𝐵𝑛𝑛 cos 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 + ⋯
 In altre parole, la 𝑦𝑦(𝑡𝑡) può essere approssimata da componenti sinusoidali e cosinusoidali di

frequenza sempre crescente:
1 𝜔𝜔 𝜔𝜔 3 𝜔𝜔 𝑛𝑛 𝜔𝜔
𝑓𝑓1 = 𝑓𝑓2 = 𝑓𝑓3 = … 𝑓𝑓𝑛𝑛 = …
2 𝜋𝜋 𝜋𝜋 2 𝜋𝜋 2 𝜋𝜋
 Sappiamo che i sistemi reali funzionano come dei naturali filtri passa-basso ossia presentano
 Una dominanza di poli rispetto agli zeri
 Una banda passante per cui oltre una certa frequenza dei segnali di ingresso, il sistema non
presenta dinamiche significative
Lezione n°: 66/S2
Attività n°: 1

 Ne segue che, nello sviluppo in serie di Fourier, è inutile considerare tutte le frequenze
 È possibile considerare solo le frequenze che rientrano nella banda passante dei sistemi
a valle del segnale 𝑦𝑦 𝑡𝑡
 Questa approssimazione può essere accettata quando l’ampiezza di ogni armonica trascurata
è inferiore al 10% di quella della prima armonica
 In tali condizioni pertanto è possibile approssimare il segnale 𝑦𝑦(𝑡𝑡) di uscita dalla non
linearità come la somma di due segnali armonici
Lezione n°: 66/S2
Attività n°: 1

 Trascurando tutte le armoniche di ordine superiore al primo si ottiene:
𝑦𝑦 𝑡𝑡 ≅ 𝑦𝑦� 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴1 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝐵𝐵1 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔
con 𝐵𝐵0 = 0 e
1 𝜋𝜋
𝐴𝐴1 = � 𝑓𝑓 𝑋𝑋 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
1 𝜋𝜋
𝐵𝐵1 = � 𝑓𝑓 𝑋𝑋 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
 Sfruttando le formule di Eulero
𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜔𝜔𝜔𝜔 − 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗

cos 𝜔𝜔𝑡𝑡 = , sin 𝜔𝜔𝑡𝑡 =
2 2𝑗𝑗
Lezione n°: 66/S2
Attività n°: 1

 Si ottiene
𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜔𝜔𝜔𝜔 − 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝐵𝐵1 − 𝑗𝑗𝐴𝐴1 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝐵𝐵1 + 𝑗𝑗𝐴𝐴1 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑦𝑦� 𝑡𝑡 = 𝐵𝐵1 − 𝑗𝑗𝐴𝐴1 = 𝑒𝑒 + 𝑒𝑒
2 2 2 2
 Essendo
𝐵𝐵1 + 𝑗𝑗𝐴𝐴1 𝑌𝑌 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝐵𝐵1 − 𝑗𝑗𝐴𝐴1 𝑌𝑌 −𝑗𝑗𝑗𝑗

= 𝑒𝑒 , = 𝑒𝑒
2 2 2 2
con
𝐴𝐴1
𝑌𝑌 = 𝐴𝐴12 + 𝐵𝐵12 , 𝜃𝜃 = arctan
𝐵𝐵1
Lezione n°: 66/S2
Attività n°: 1

si ottiene
𝑌𝑌 𝑌𝑌 𝑌𝑌 𝑗𝑗 𝑒𝑒 𝑗𝑗 𝜔𝜔𝜔𝜔−𝜃𝜃
+ 𝑒𝑒 −𝑗𝑗 𝜔𝜔𝜔𝜔−𝜃𝜃
𝑦𝑦� 𝑡𝑡 = 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 + 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝑒𝑒 𝜔𝜔𝜔𝜔−𝜃𝜃
+ 𝑒𝑒 𝑗𝑗 𝜃𝜃−𝜔𝜔𝜔𝜔
= 𝑌𝑌
2 2 2 2
 Essendo
𝑒𝑒 𝑗𝑗 𝜔𝜔𝜔𝜔−𝜃𝜃
+ 𝑒𝑒 −𝑗𝑗 𝜔𝜔𝜔𝜔−𝜃𝜃
cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 − 𝜃𝜃 =
2
si ottiene
𝑦𝑦� 𝑡𝑡 = 𝑌𝑌 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 − 𝜃𝜃
Lezione n°: 66/S2
Attività n°: 1

 Riassumendo, data una nonlinearità istantanea e simmetrica 𝑦𝑦 = 𝑓𝑓(𝑥𝑥), se in ingresso a tale non
linearità imponiamo un segnale di ingresso sinusoidale del tipo
in uscita alla nonlinearità avremo approssimativamente un segnale sinusoidale:

dove
1 𝜋𝜋
𝑌𝑌 = 𝐴𝐴12 + 𝐵𝐵12 𝐴𝐴1 = � 𝑓𝑓 𝑋𝑋 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 sin 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐴𝐴1 1 𝜋𝜋
𝜃𝜃 = arctan 𝐵𝐵1 = � 𝑓𝑓 𝑋𝑋 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 cos 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐵𝐵1 𝜋𝜋 −𝜋𝜋
Lezione n°: 66/S3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 66/S3
Attività n°: 1

 Riportare esempi di funzioni descrittive di sistemi non lineari.
 Dal punto di vista matematico come varia il modello di un sistema dinamico lineare rispetto ad un
sistema dinamico non lineare?
 Data una non linearità istantanea e simmetrica, se in ingresso a tale non linearità imponiamo un
segnale di ingresso sinusoidale, approssimativamente che tipo di segnale immaginiamo di avere
in uscita?
Lezione n°: 67
Titolo: Sistemi Di Controllo Nonlineari (2 Di 2)
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
SISTEMI DI CONTROLLO NONLINEARI (2 DI

2)
Funzione descrittiva
Lezione n°: 67
Attività n°: 1
Funzione Descrittiva
 Come abbiamo visto, un sistema controllato, nel suo insieme, può presentare dei sottosistemi che
non sono lineari
 In particolare, si possono introdurre delle nonlinearità per
 Ottenere una rappresentazione più realistica del comportamento dinamico di un sistema
 Tenere in considerazione i limiti di validità del modello linearizzato
 Modellare limitazioni fisiche
 In presenza di particolari tipi di nonlinearità, è possibile applicare il metodo della Funzione

Descrittiva per approssimarne il comportamento.
 Tale metodo è particolarmente adatto per nonlinearità istantanee o di tipo simmetrico

Lezione n°: 67
Attività n°: 1
 Per applicare il metodo della funzione descrittiva
 si considera come ingresso della non linearità un segnale sinusoidale e
 si approssima il segnale di uscita come una sinusoide di ampiezza e fase opportune
ovvero si trascurano le distorsioni introdotte dalla non linearità
 Questa approssimazione è giustificabile quando a valle della non linearità vi è un elemento con
caratteristiche di filtro passa-basso:
 In tal caso, infatti, le armoniche secondarie vengono filtrate e quindi le distorsioni trascurate
in prima istanza diventano in effetti non rilevanti da un punto di vista di sistema
 Si noti che la presenza di elementi di tipo passa-basso è ampiamente diffusa nei sistemi di
controllo a controreazione
Lezione n°: 67
Attività n°: 1
 Data una non linearità istantanea e simmetrica 𝑦𝑦 = 𝑓𝑓(𝑥𝑥), definiamo Funzione Descrittiva come
il rapporto delle espressioni simboliche dell’uscita approssimata e dell’ingresso sinusoidale:
𝐴𝐴1 + 𝑗𝑗𝐵𝐵1 𝑌𝑌𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗

𝐷𝐷 𝑋𝑋 = =
𝑋𝑋 𝑋𝑋
dove:
1 𝜋𝜋
𝐴𝐴1 = � 𝑓𝑓 𝑋𝑋 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 sin 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
1 𝜋𝜋
𝐵𝐵1 = � 𝑓𝑓 𝑋𝑋 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 cos 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑌𝑌 = 𝐴𝐴12 + 𝐵𝐵12
𝐵𝐵1
𝜙𝜙 = arctan
𝐴𝐴1
Lezione n°: 67
Attività n°: 1
Esempio di calcolo della Funzione Descrittiva

 Consideriamo la non linearità istantanea e simmetrica data da un relè ideale descritto da
𝑦𝑦 𝑥𝑥 ≥ 0
𝑦𝑦 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 = � 1
−𝑦𝑦1 𝑥𝑥 < 0
 Applicando un ingresso sinusoidale di ampiezza 𝑋𝑋 e frequenza 𝜔𝜔 si ha l’uscita del sistema è

un’onda quadra di ampiezza 𝑦𝑦1 :
𝑦𝑦 = 𝑓𝑓 𝑋𝑋 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔
𝑦𝑦
𝑦𝑦1
−𝜋𝜋 𝜋𝜋
𝜔𝜔𝜔𝜔
−𝑦𝑦1
Lezione n°: 67
Attività n°: 1

 Per quanto riguarda il calcolo dei coefficienti si ha:
1 𝜋𝜋 1 𝜋𝜋 1 0
𝐴𝐴1 = � 𝑓𝑓 𝑋𝑋 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑦𝑦1 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 + � −𝑦𝑦1 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜋𝜋 −𝜋𝜋 𝜋𝜋 0 𝜋𝜋 −𝜋𝜋
𝑦𝑦1 𝑦𝑦1 4𝑦𝑦1

= 2 − −2 =
𝜋𝜋 𝜋𝜋 𝜋𝜋
1 𝜋𝜋 1 𝜋𝜋 1 0
𝐵𝐵1 = � 𝑓𝑓 𝑋𝑋 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑦𝑦1 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 + � −𝑦𝑦1 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜋𝜋 −𝜋𝜋 𝜋𝜋 0 𝜋𝜋 −𝜋𝜋
𝑦𝑦1 𝜋𝜋 𝑦𝑦1 0
= � cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 − � cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0
𝜋𝜋 0 𝜋𝜋 −𝜋𝜋
Lezione n°: 67
Attività n°: 1

 Quindi la funzione descrittiva diviene:
𝐴𝐴1 + 𝑖𝑖𝐵𝐵𝑖𝑖 4𝑦𝑦1

𝑋𝑋 𝜋𝜋𝜋𝜋
 E’ interessante notare che il valore della funzione descrittiva decresce all’aumentare
dell’ampiezza del segnale sinusoidale in ingresso 𝑋𝑋, e cresce all’aumentare del valore di
soglia del relè ideale 𝑦𝑦1
D(X)
X/y1
Lezione n°: 67/S1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

2)
Esempi
Lezione n°: 67/S1
Attività n°: 1
Funzione descrittiva
 Nel seguito vedremo come applicare il metodo della funzione descrittiva per non linearità del tipo
 Saturazione netta con pendenza unitaria
 Saturazione netta con pendenza 𝑚𝑚
 Soglia con pendenza 𝑚𝑚
 Soglia con pendenza 𝑚𝑚 e saturazione netta
 Saturazione non netta
 Relé con soglia
 Relé con isteresi

Lezione n°: 67/S1
Attività n°: 1
Funzione Descrittiva delle non linearità


Lezione n°: 67/S1
Attività n°: 1

 Si consideri una nonlinearità a saturazione netta con pendenza 𝑚𝑚 descritta da
𝑦𝑦
𝑚𝑚𝑥𝑥1
𝑦𝑦 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 = � 𝑚𝑚𝑚𝑚1 𝑥𝑥 > 𝑥𝑥1
 La funzione descrittiva 𝐷𝐷 𝑋𝑋 è
𝑚𝑚 𝑋𝑋 ≤ 𝑋𝑋1
𝐷𝐷 𝑋𝑋 = �
𝑚𝑚𝐷𝐷𝑆𝑆 𝑋𝑋 𝑋𝑋 > 𝑋𝑋1
Lezione n°: 67/S1
Attività n°: 1

 Si consideri una nonlinearità a soglia con pendenza 𝑚𝑚 e saturazione netta descritta da
𝑦𝑦
𝑚𝑚 𝑥𝑥2 − 𝑥𝑥1 𝑥𝑥 > 𝑥𝑥2
𝑚𝑚 𝑥𝑥 − 𝑥𝑥1 𝑥𝑥1 < 𝑥𝑥 ≤ 𝑥𝑥2
𝑦𝑦 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 = 0 𝑥𝑥 ≤ 𝑥𝑥1 𝑥𝑥1 𝑥𝑥2 𝑥𝑥
0 𝑋𝑋 ≤ 𝑋𝑋1
𝑚𝑚 1 − 𝐷𝐷𝑆𝑆 𝑋𝑋 𝑋𝑋1 < 𝑋𝑋 ≤ 𝑋𝑋2
𝐷𝐷 𝑋𝑋 =
𝑋𝑋 𝑋𝑋
𝑚𝑚 𝐷𝐷𝑆𝑆 − 𝐷𝐷𝑆𝑆 𝑋𝑋 > 𝑋𝑋2
𝑋𝑋2 𝑋𝑋1
Lezione n°: 67/S1
Attività n°: 1

 Si consideri una nonlinearità a saturazione non netta descritta da
𝑦𝑦
𝑚𝑚1 𝑥𝑥1 + 𝑚𝑚2 𝑥𝑥 𝑥𝑥 > 𝑥𝑥1 −𝑥𝑥1

𝑚𝑚1 𝑥𝑥 𝑥𝑥 ≤ 𝑥𝑥1 𝑥𝑥1 𝑥𝑥
𝑦𝑦 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 = �
𝑚𝑚1 𝑋𝑋 ≤ 𝑋𝑋1
𝐷𝐷 𝑋𝑋 = � 𝑋𝑋
𝑚𝑚1 − 𝑚𝑚2 𝐷𝐷𝑆𝑆 𝑋𝑋 > 𝑋𝑋1
𝑋𝑋1
Lezione n°: 67/S1
Attività n°: 1

 Si consideri una nonlinearità a saturazione non netta descritta da 𝑦𝑦
𝑦𝑦1
𝑦𝑦1 𝑥𝑥 > 𝑥𝑥1 −𝑥𝑥1
−𝑦𝑦1 𝑥𝑥 < −𝑥𝑥1 −𝑦𝑦1
0 𝑋𝑋 ≤ 𝑋𝑋1
𝐷𝐷 𝑋𝑋 = �4𝑦𝑦1 𝑋𝑋12
1− 2 𝑋𝑋 > 𝑋𝑋1
𝜋𝜋𝜋𝜋 𝑋𝑋
Lezione n°: 67/S1
Attività n°: 1

 Si consideri una nonlinearità a saturazione non netta descritta da
𝑦𝑦
𝑦𝑦1
−𝑥𝑥1 𝑥𝑥1
𝑦𝑦1 𝑥𝑥 > 𝑥𝑥1 0 𝑥𝑥
𝑦𝑦 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 = �±𝑦𝑦1 𝑥𝑥 ≤ 𝑥𝑥1 −𝑦𝑦1
4𝑦𝑦1 −𝑗𝑗 arcsin𝑋𝑋1

𝐷𝐷 𝑋𝑋 = 𝑒𝑒 𝑋𝑋
𝜋𝜋𝜋𝜋
Lezione n°: 67/S2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

2)
Ciclo limite
Lezione n°: 67/S2
Attività n°: 1
Limiti di stabilità di un sistema lineare

 Abbiamo già avuto modo di verificare che la condizione necessaria e sufficiente affinché un
sistema lineare sia stabile è che tutti i poli della funzione di trasferimento siano a parte reale
negativa.
 Il limite di stabilità si ha quando il sistema presenta uno o più poli sull’asse immaginario. In
particolare
 Se un polo si trova nell’origine esso è sintomo di un accumulo e quindi in presenza di un

segnale impulsivo, il modo naturale si presenterà in uscita come una valore costante
 Se invece il sistema presenta una coppia di poli complessi coniugati puramente immaginari,
indice di una continua trasformazione senza dissipazione di energia da una forza ad un’altra,
il modo naturale si presenterà in uscita come una sinusoide.
Lezione n°: 67/S2
Attività n°: 1
Limiti di stabilità di un sistema lineare

 In generale quando in presenza ad un ingresso impulsivo (ovvero in seguito all’immissione di una
quantità finita di energia nel più breve tempo possibile) si ha un contributo costante o
sinusoidale, il sistema è al margine di stabilità. Non a caso si dice che un sistema al margine di
stabilità oscilla.
 La presenza di non linearità rende più complesso identificare il margine e il limite di stabilità. In
particolare la classe di sistemi non lineari che stiamo esaminando presentano alcune
caratteristiche differenti rispetto ai sistemi lineari.
 Ad esempio la presenza di saturazioni limita l’ampiezza delle oscillazioni, per cui un sistema non
lineare instabile può assestarsi su oscillazioni periodiche ma non sinusoidali, di ampiezza costante
e talora indipendente dalle condizioni iniziali. Tale fenomeno prende il nome di ciclo limite.
Lezione n°: 67/S2
Attività n°: 1
Ciclo limite
 Per scoprire se un sistema non lineare ammette cicli limite in evoluzione libera, si consideri il
sistema in figura
 Se esiste un ciclo limite, l’uscita 𝑢𝑢 del blocco non lineare è periodica.
𝑟𝑟 𝑡𝑡 = 0 + 𝑒𝑒 𝑡𝑡 SISTEMA 𝑢𝑢 𝑡𝑡 SISTEMA 𝑦𝑦 𝑡𝑡
NON LINEARE LINEARE
−
Lezione n°: 67/S2
Attività n°: 1
Ciclo limite
 Il segnale 𝑢𝑢(𝑡𝑡) in uscita dal sistema non lineare, andrà in ingresso al sistema lineare, il quale,
essendo un sistema lineare reale, applicherà una azione filtrante dovuta alla sua banda passante,
pertanto il segnale 𝑦𝑦(𝑡𝑡) in uscita dal blocco lineare sarà sinusoidale
 Ne segue che l’espressione di 𝑦𝑦(𝑡𝑡) è nella forma:

𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑋𝑋 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔
 Tale segnale, cambiato di segno dal sommatore, entra nel sistema non lineare, passa nel
sistema lineare ed esce uguale a sé stesso
NON LINEARE LINEARE
− 𝐷𝐷 𝑋𝑋 𝐹𝐹 𝑖𝑖𝑖𝑖
Lezione n°: 67/S2
Attività n°: 1
Ciclo limite
 Pertanto la funzione di trasferimento complessiva è unitaria, ovvero si può impostare la relazione:
1 − 𝐷𝐷 𝑋𝑋 𝐹𝐹 𝑖𝑖𝑖𝑖
NON LINEARE LINEARE
− 𝐷𝐷 𝑋𝑋 𝐹𝐹 𝑖𝑖𝑖𝑖
Lezione n°: 67/S2
Attività n°: 1
Ciclo limite
 Ricordando che la funzione descrittiva è una caratterizzazione approssimata del comportamento
di una non linearità istantanea e simmetrica, si può comunque procedere nell’analisi del
comportamento del sistema retro-azionato per studiare la stabilità. Ponendo:
1
𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 = −
𝐷𝐷 𝑋𝑋
 Si ottiene una scrittura cui si può dare un’immediata interpretazione grafica: l’esistenza di un ciclo
limite corrisponde sul piano di Nyquist all’intersezione tra le curve che rappresentano la 𝐹𝐹(𝑗𝑗𝑗𝑗) e
l’inverso della 𝐷𝐷(𝑋𝑋) cambiato di segno.
Lezione n°: 67/S2
Attività n°: 1
Ciclo limite
 L’ampiezza della prima armonica del ciclo limite, detta per brevità ampiezza del ciclo limite, è il
valore di 𝑋𝑋 per cui si ha l’intersezione e si legge su quest’ultima curva; la pulsazione del ciclo
limite è il valore di w per cui si ha l’intersezione e si legge sul grafico della 𝐹𝐹.
 Le due curve sono chiamate, per evidenti motivi, luogo delle ampiezze e luogo delle frequenze.
un ciclo limite è presente se il luogo delle ampiezze interseca il luogo delle frequenze.
Lezione n°: 67/S3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

2)

Lezione n°: 67/S3
Attività n°: 1

 Definire il concetto di funzione descrittiva.
 Fare un esempio di calcolo di funzione descrittiva.
 Spiegare, qualitativamente, il concetto di ciclo limite.

Lezione n°: 68
Titolo: Verifica Dell’apprendimento (Ix)
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
VERIFICA DELL’APPRENDIMENTO (IX)
Schemi di controllo avanzati (ripasso)

Lezione n°: 68
Attività n°: 1
Introduzione
 In questo nucleo tematico sono stati affrontati due argomenti principali:
 Schemi di controllo avanzati in grado di rimuovere ipotesi restrittive fatte nei precedenti
nuclei
 Sistemi nonlineari
 In questa lezione verranno riassunte le tematiche affrontate rispetto al primo argomento mentre
nella prossima lezione le tematiche affrontate rispetto al secondo argomento
Lezione n°: 68
Attività n°: 1

 Abbiamo visto che l’utilizzo di elementi in anello aperto presenta diversi vantaggi in particolar
modo se applicati in congiunzione con il classico schema di controllo in retroazione
 In particolare, in presenza di disturbi misurabili, l’utilizzo di un compensatore in anello aperto

consente di rendere il sistema controllato in anello chiuso più reattivo a variazioni dei disturbi
 Inoltre, abbiamo discusso l’utilità di un filtraggio del segnale di riferimento 𝑟𝑟
 Gli schemi di controllo avanzati introdotti, infatti, sono discussi per risolvere i seguenti problemi:
1. Prefiltraggio del segnale di riferimento
2. Compensazione di disturbi misurabili

Lezione n°: 68
Attività n°: 1

 Un primo schema di controllo visto è quello in figura
 Tale schema è stato particolarizzato per risolvere diversi problemi
 Infatti, il compensatore 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 consente di modificare
 La funzione di trasferimento tra il riferimento e l’uscita: in tal senso è possibile

modificare il guadagno e aumentare la banda passante del sistema modificando quindi
la velocità di risposta del sistema
 La funzione di trasferimento tra il riferimento e l’ingresso: in tal senso è possibile

limitare le variazioni del segnale di controllo

Lezione n°: 68
Attività n°: 1

 Un primo problema che può essere risolto tramite tale schema di controllo è la
compensazione statica dell’errore a regime
 In tal senso, abbiamo visto che sotto opportune ipotesi l’errore a regime può essere
eliminato ponendo
1
𝑆𝑆𝐶𝐶 0
 Tuttavia, se la funzione 𝐿𝐿 𝑠𝑠 non presenta azioni integrali e si utilizza un compensatore

𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 in anello aperto per imporre un errore a regime nullo, in presenza di variazioni e
incertezze sulla funzione 𝐹𝐹 𝑠𝑠 non è possibile garantire la specifica sull’errore a regime:
si rende necessaria una modifica continua del guadagno del compensatore 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠
Lezione n°: 68
Attività n°: 1

 Un secondo problema che può esser risolto tramite tale schema di controllo è il filtraggio del
segnale di riferimento
 In tale contesto abbiamo visto che, in funzione delle esigenze, si può rendere
necessario rallentare la dinamica di tale segnale oppure aumentare la velocità di
risposta del sistema
 Nel primo caso, è sufficiente imporre che l’estremo superiore della banda
passante della funzione di trasferimento 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 sia inferiore alla pulsazione critica
associata alla funzione di guadagno d’anello: in questo modo la risposta
dell’uscita al segnale di riferimento risulta rallentata
 Nel secondo caso, il problema si pone in presenza di incertezze sui valori della
risposta armonica 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝑗𝑗 per frequenze 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔
� oppure in presenza di vincoli sulla
banda passante imposti dal controllore 𝐶𝐶 𝑠𝑠 : in questo caso è possibile progettare
il compensatore 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 come una rete anticipatrice con lo zero in corrispondenza
della pulsazione critica e il polo ad una frequenza maggiore
Lezione n°: 68
Attività n°: 1

 Un secondo schema di controllo avanzato visto è riportato in figura
 Abbiamo visto come, con tale schema di controllo, sia possibile rendere unitaria la risposta in
frequenza del sistema controllato in una banda passante più ampia
 In particolare, è stato osservato che la struttura ideale non è realizzabile e abbiamo studiato
come nella pratica sia sufficiente definire un compensatore 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 che sia proprio,
asintoticamente stabile e con funzione di trasferimento quanto più simile possibile a quella
ideale
Compensatore 𝑟𝑟𝑓𝑓
𝑟𝑟
Lezione n°: 68
Attività n°: 1

 Un terzo schema di controllo avanzato discusso è quello riportato in figura
 Abbiamo visto che tramite tale schema è possibile risolvere la seconda classe di problemi: la
compensazione dei disturbi misurabili
𝑑𝑑
Compensatore
𝐻𝐻 𝑠𝑠
𝑟𝑟
Lezione n°: 68
Attività n°: 1

 A tal proposito, abbiamo visto che ponendo 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 = −𝐻𝐻 𝑠𝑠 𝐹𝐹 −1 𝑠𝑠 , l’effetto del disturbo
sull’uscita è nullo
 Tuttavia, tale struttura ideale non è sempre realizzabile: in tal caso abbiamo visto come sia
comunque possibile implementare un compensatore con funzione di trasferimento
realizzabile e asintoticamente stabile quanto più simile a quella ideale
Lezione n°: 68
Attività n°: 1
Predittore di Smith
 Un quarto schema di controllo avanzato discusso è quello riportato in figura: abbiamo visto che
tale sistema, detto predittore di Smith, consente di controllare un sistema con ritardo di tempo
mantenendo buone prestazioni
𝑃𝑃 𝑠𝑠
𝑧𝑧
+
+
𝑃𝑃 𝑠𝑠
𝑧𝑧
Lezione n°: 68
Attività n°: 1
Predittore di Smith
 Le limitazioni di tale schema di controllo sono la sensibilità agli errori e la necessità di avere
un modello del processo
 Abbiamo poi visto come approssimare il ritardo con un polinomio grazie alle funzioni
approssimanti di Padé e abbiamo confrontato le prestazioni dei diversi schemi di controllo
Lezione n°: 68/S1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Sistemi nonlineari
Lezione n°: 68/S1
Attività n°: 1
Sistemi nonlineari
 Il secondo tema affrontato in questo nucleo tematico sono stati i sistemi nonlineari e, in
particolare, i diversi tipi di nonlinearità
 La rilevanza di tale argomento è dovuta al fatto che nella realtà dei fatti i fenomeni da
controllare sono per lo più nonlineari
 I modelli matematici introdotti per i sistemi lineari sono stati estesi al caso nonlineare:
 Modello ingresso uscita:

𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠 → 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠
 Modello nello spazio di stato
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡 𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢 𝑡𝑡 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥0

� , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0 → � , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢 𝑡𝑡 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥0
Lezione n°: 68/S1
Attività n°: 1
Sistemi nonlineari
 Alcune nonlinearità erano già state introdotte nello studio dei controllori PID in particolare per
rendere efficace l’azione integrale e per prendere in considerazione le limitazioni imposte dagli
attuatori
Controllore PID
𝐾𝐾𝑝𝑝
Attrattore Saturazione Saturazione
+
𝑒𝑒 𝑡𝑡 + 𝑚𝑚 𝑡𝑡
𝐾𝐾𝑖𝑖 � 𝑒𝑒 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑
+
𝑑𝑑
𝐾𝐾𝑑𝑑 𝑒𝑒 𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑑𝑑
Lezione n°: 68/S1
Attività n°: 1
Sistemi nonlineari
 Sono poi stati introdotti dei criteri per classificare le nonlinearità:
equazioni differenziali, bensì da semplici funzioni ingresso-uscita non lineari

 Nonlinearità simmetriche: quando la curva caratteristica è una funzione
dispari
 Le nonlinearità non istantanee, come ad esempio i cicli di isteresi, per cui la curva
caratteristica dipende esplicitamente dal tempo

Ciclo di isteresi
Lezione n°: 68/S1
Attività n°: 1
Sistemi nonlineari
 Sono poi state introdotte le nonlinearità più comuni:
 Saturazione netta con pendenza unitaria, definita da

𝑦𝑦
−𝑥𝑥1
𝑥𝑥 𝑥𝑥 ≤ 𝑥𝑥1 𝑥𝑥1 𝑥𝑥
𝑦𝑦 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 = � 𝑥𝑥1 𝑥𝑥 > 𝑥𝑥1
−𝑥𝑥1 𝑥𝑥 < 𝑥𝑥1
 Saturazione netta con pendenza 𝒎𝒎, definita da
𝑦𝑦
𝑚𝑚𝑥𝑥1
𝑦𝑦 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 = � 𝑚𝑚𝑥𝑥1 𝑥𝑥 > 𝑥𝑥1
 Soglia con pendenza 𝒎𝒎, definita da 𝑦𝑦
𝑚𝑚 𝑥𝑥 − 𝑥𝑥1 𝑥𝑥 > 𝑥𝑥1
−𝑥𝑥1
𝑚𝑚 𝑥𝑥 + 𝑥𝑥1 𝑥𝑥 < −𝑥𝑥1
Lezione n°: 68/S1
Attività n°: 1
Sistemi nonlineari
 Soglia con pendenza 𝒎𝒎 e saturazione netta, definita da
𝑦𝑦
𝑚𝑚 𝑥𝑥2 − 𝑥𝑥1 𝑥𝑥 > 𝑥𝑥2
𝑚𝑚 𝑥𝑥 − 𝑥𝑥1 𝑥𝑥1 < 𝑥𝑥 ≤ 𝑥𝑥2 𝑥𝑥1 𝑥𝑥2 𝑥𝑥
𝑦𝑦 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 = 0 𝑥𝑥 ≤ 𝑥𝑥1
 Saturazione non netta, definita da 𝑦𝑦
−𝑥𝑥1
𝑚𝑚1 𝑥𝑥1 + 𝑚𝑚2 𝑥𝑥 𝑥𝑥 > 𝑥𝑥1 𝑥𝑥1 𝑥𝑥
𝑦𝑦 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 = � 𝑚𝑚1 𝑥𝑥 𝑥𝑥 ≤ 𝑥𝑥1
𝑦𝑦
 Relè ideale, definita da 𝑦𝑦1
𝑦𝑦 𝑥𝑥 ≥ 0 𝑥𝑥
𝑦𝑦 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 = � 1 −𝑦𝑦1
−𝑦𝑦1 𝑥𝑥 < 0
Lezione n°: 68/S1
Attività n°: 1

 Relè con soglia, definita da 𝑦𝑦
𝑦𝑦1
−𝑥𝑥1
𝑦𝑦1 𝑥𝑥 > 𝑥𝑥1
𝑥𝑥1 𝑥𝑥
𝑦𝑦 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 = � 0 𝑥𝑥 ≤ 𝑥𝑥1
−𝑦𝑦1
 Relè con isteresi, definita da
𝑦𝑦
𝑦𝑦1
−𝑥𝑥1 𝑥𝑥1
𝑦𝑦1 𝑥𝑥 > 𝑥𝑥1 0
𝑥𝑥
𝑦𝑦 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 = �±𝑦𝑦1 𝑥𝑥 ≤ 𝑥𝑥1 −𝑦𝑦1
Lezione n°: 68/S1
Attività n°: 1

 Sfruttando lo sviluppo in serie di Fourier, abbiamo poi derivato il seguente risultato:
 Data una nonlinearità istantanea e simmetrica 𝑦𝑦 = 𝑓𝑓(𝑥𝑥), se in ingresso a tale non linearità
imponiamo un segnale di ingresso sinusoidale del tipo
in uscita alla nonlinearità avremo approssimativamente un segnale sinusoidale:

dove
1 𝜋𝜋
𝑌𝑌 = 𝐴𝐴12 + 𝐵𝐵12 𝐴𝐴1 = � 𝑓𝑓 𝑋𝑋 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 sin 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐴𝐴1 1 𝜋𝜋
𝜃𝜃 = arctan 𝐵𝐵1 = � 𝑓𝑓 𝑋𝑋 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 cos 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐵𝐵1 𝜋𝜋 −𝜋𝜋
Lezione n°: 68/S1
Attività n°: 1
 È stato poi introdotto il metodo della Funzione Descrittiva utile per approssimare il
comportamento delle nonlinearità (istantanee e simmetriche) introdotte
 Per applicare tale metodo si considera come ingresso della non linearità un segnale
sinusoidale e si approssima il segnale di uscita come una sinusoide di ampiezza e fase
opportune ovvero si trascurano le distorsioni introdotte dalla non linearità
 Abbiamo visto che questa approssimazione è giustificabile quando a valle della non linearità
vi è un elemento con caratteristiche di filtro passa-basso: in tal caso, infatti, le armoniche
secondarie vengono filtrate e quindi le distorsioni trascurate in prima istanza diventano in
effetti non rilevanti da un punto di vista di sistema
Lezione n°: 68/S1
Attività n°: 1
 In particolare, abbiamo visto che data una non linearità istantanea e simmetrica 𝑦𝑦 = 𝑓𝑓(𝑥𝑥), tale
funzione descrittiva può esser definita come il rapporto delle espressioni simboliche dell’uscita
approssimata e dell’ingresso sinusoidale:
𝐴𝐴1 + 𝑗𝑗𝐵𝐵1 𝑌𝑌𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗

𝑋𝑋 𝑋𝑋
dove:
1 𝜋𝜋
𝐴𝐴1 = � 𝑓𝑓 𝑋𝑋 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 sin 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
1 𝜋𝜋
𝐵𝐵1 = � 𝑓𝑓 𝑋𝑋 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 cos 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑌𝑌 = 𝐴𝐴12 + 𝐵𝐵12
𝐵𝐵1
𝜙𝜙 = arctan
𝐴𝐴1
Lezione n°: 68/S2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 68/S2
Attività n°: 1

 Determinare l’espressione matematica ed una funzione approssimante (usando il metodo della
funzione descrittiva) per le nonlinearità in figura:
𝑦𝑦 𝑦𝑦 𝑦𝑦
𝑦𝑦1
−𝑥𝑥1 −𝑥𝑥1
𝑥𝑥1 𝑥𝑥 𝑥𝑥 𝑥𝑥1 𝑥𝑥
−𝑦𝑦1
Lezione n°: 68/S3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Lezione n°: 68/S3
Attività n°: 1
proseguire oltre.
Lezione n°: 69
Titolo: Controlli Automatici (1 Di 2)
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
CONTROLLI AUTOMATICI (1 DI 2)
Sistemi di controllo a tempo continuo (ripasso)

Lezione n°: 69
Attività n°: 1
Controlli automatici
 Il corso di Fondamenti di Automatica si è articolato su due blocchi tematici:
 Teoria dei Sistemi (Lezioni 1-40)
 Controlli Automatici (Lezioni 41-70)
 In questa e nella prossima lezione verranno riassunti i principali argomenti del secondo blocco
tematico fornendo una chiave di lettura per mettere insieme tutti i concetti presentati
 Le ultime due lezioni del corso, invece, saranno dedicate ad un ripasso generale di tutto il corso
Lezione n°: 69
Attività n°: 1
Sistemi di controllo a tempo continuo

 Il primo aspetto trattata in riferimento ai sistemi di controllo è stato la definizione degli obiettivi
da raggiungere al fine di garantire le funzionalità, prestazioni e specifiche desiderate
 È stato discusso come la proprietà di stabilità asintotica sia una caratteristica imprescindibile
di un sistema controllato
 A tal proposito, è stata descritta la priorità delle azioni di intervento di un progettista:
 Per un sistema da controllare instabile, l’esigenza di rendere stabile il sistema

controllato risulta prioritaria rispetto alle altre prestazioni.
 Una volta verificato che il sistema sia asintoticamente stabile, è possibile concentrarsi
sulle prestazioni del sistema controllato
Lezione n°: 69
Attività n°: 1

 Una volta garantita la stabilità asintotica del sistema, è possibile concentrarsi sulle prestazioni del sistema
controllato
 In particolare, abbiamo visto che generalmente esiste una gerarchia tra le prestazioni da
soddisfare:
1. Attenuazione dell’effetto dei disturbi sul valore desiderato della variabile controllata
2. Fedeltà di risposta nell’attenuazione dell’effetto dei disturbi e nell’inseguimento dell’andamento

desiderato della variabile controllata
3. Raggiungimento di un significativo miglioramento del comportamento dinamico globale del sistema

controllato
4. Robustezza di comportamento quando si verificano variazioni limitate del comportamento dinamico

del sistema da controllare rispetto alle condizioni nominali di funzionamento
Lezione n°: 69
Attività n°: 1

 Al fine di raggiungere tali obiettivi, sono state discusse due grandi famiglie di modalità di
controllo:
 Per ognuna delle due modalità di controllo sono stati presentate diverse implementazioni e le
relative prestazioni sono state discusse
 Nel controllo ad anello chiuso l’andamento della variabile di comando viene fissato tramite una
legge di controllo che tiene conto dell’effetto dell’azione di controllo mentre essa viene
applicata. Ciò invece non avviene nel controllo ad anello aperto.
Lezione n°: 69
Attività n°: 1
Lezione n°: 69
Attività n°: 1

 Abbiamo poi studiato l’effetto dei poli della funzione di trasferimento sulla risposta a gradino e, in
particolare, abbiamo visto che



Lezione n°: 69
Attività n°: 1
Lezione n°: 69
Attività n°: 1

 Nel caso di poli complessi coniugati 𝑝𝑝1,2 = 𝛼𝛼 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗 abbiamo visto l’influenza dei parametri 𝛼𝛼 e 𝛽𝛽
sulla risposta al gradino:
Sotto-smorzamento 𝛼𝛼 < 0 Smorzamento critico 𝛼𝛼 = 0 Sovra-smorzamento 𝛼𝛼 > 0
1 1
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
Amplitude
Amplitude
0.2 0
-0.2
0
𝛽𝛽 crescente
-0.4 3 300
-0.2
-0.6 200
2
-0.4
-0.8
100
-0.6 -1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1
0
Amplitude
Amplitude
0 -100

2 3 -200
-1
2.5
-300
1.5
2 -2
-400
1.5
1
-3 -500
1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Amplitude
Amplitude

0.5 0.5
0
0
-0.5
-1
-0.5
-1.5
-1 -2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
𝛼𝛼 crescente
Lezione n°: 69
Attività n°: 1

 Abbiamo poi derivato degli indici prestazionali da poter associare alla risposta al gradino di un
sistema
misurata con:
Lezione n°: 69
Attività n°: 1


valore di riferimento e il valore di riferimento:  𝑀𝑀 ≔ picco della risposta
𝑀𝑀 − 𝑟𝑟  𝑟𝑟 ≔ valore di riferimento
𝑆𝑆% = 100
𝑟𝑟

Lezione n°: 69
Attività n°: 1


Lezione n°: 69
Attività n°: 1

 Come più volte sottolineato, la stabilità asintotica di un sistema rappresenta il primo aspetto su
cui porre l’attenzione
 Per questo motivo, è stato introdotto il criterio di Nyquist per la verifica di un sistema controllato:
antiorario e negativamente se in senso orario. Condizione necessaria e sufficiente perché
 Diverse estensioni di tale criterio sono state descritte

Lezione n°: 69
Attività n°: 1

 Sono poi stati introdotti degli indicatori di robustezza in riferimento alla proprietà di stabilità
asintotica:
 margine di stabilità vettoriale Δ𝑚𝑚 : rappresenta la distanza minima tra il diagramma di
Nyquist e il punto critico: tanto è maggiore, tanto più il sistema è in grado di mantenere la
proprietà di stabilità asintotica in presenza di perturbazioni
 margine di guadagno 𝑘𝑘𝑚𝑚 : fornisce una misura del grado di incertezza sul guadagno
d’anello 𝐾𝐾 che il sistema può sopportare senza perdere la proprietà di stabilità asintotica
 margine di fase 𝜙𝜙𝑚𝑚 : fornisce una misura del grado di incertezza sulla fase della funzione di
guadagno d’anello che il sistema può sopportare senza perdere la proprietà di stabilità
asintotica
1
−1; 𝑗𝑗𝑗 −1; 𝑗𝑗𝑗 𝑘𝑘𝑚𝑚 −1; 𝑗𝑗𝑗
Δ𝑚𝑚 𝜙𝜙𝑐𝑐
𝜙𝜙𝑚𝑚
𝑥𝑥𝐴𝐴
Lezione n°: 69/S1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 69/S1
Attività n°: 1
Sintesi di sistemi di controllo

 Dopo aver introdotto i sistemi di controllo a tempo continuo e, in particolare, aver affrontato le
problematiche legate alle prestazioni e alla stabilità, si è passati alla definizione di metodi per la
sintesi di controllori
 A tal fine, sono state introdotte le funzioni di sensitività: si è visto che imponendo certi
requisiti su tali funzioni il sistema controllato gode di determinate proprietà
 Tali funzioni sono state derivate studiando l’effetto dei disturbi 𝑑𝑑 e 𝑛𝑛 e del segnale di
riferimento 𝑟𝑟 sui segnali di errore 𝑒𝑒 e di uscita 𝑦𝑦:
Lezione n°: 69/S1
Attività n°: 1

 Funzione di Sensitività 𝑆𝑆 𝑠𝑠 : rappresenta la funzione di trasferimento tra l’uscita 𝑦𝑦 e
il disturbo 𝑑𝑑, tra l’errore 𝑒𝑒 e il riferimento 𝑟𝑟 e tra l’errore 𝑒𝑒 e il disturbo 𝑑𝑑, cambiata di
segno
1
 Funzione di Sensitività Complementare 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 : rappresenta la funzione di

trasferimento tra l’uscita 𝑦𝑦 e il riferimento 𝑟𝑟, tra l’uscita 𝑦𝑦 e il disturbo 𝑛𝑛, cambiata di
segno e tra l’errore 𝑒𝑒 e il disturbo 𝑛𝑛
 Funzione di Sensitività del Controllo 𝑄𝑄 𝑠𝑠 : rappresenta la funzione di trasferimento

tra il riferimento 𝑟𝑟 e il segnale di controllo 𝑢𝑢, tra il disturbo 𝑛𝑛 e il segnale di controllo 𝑢𝑢,
cambiata di segno e tra il disturbo 𝑑𝑑 e il segnale di controllo 𝑢𝑢, cambiata di segno
𝐶𝐶 𝑠𝑠
Lezione n°: 69/S1
Attività n°: 1

 In merito alla funzione di sensitività complementare 𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑠𝑠 il comportamento desiderato per
la funzione di sensitività complementare è il seguente:


 Attraverso l’analisi di tale funzione, abbiamo osservato che
 per 𝒈𝒈 > 𝟎𝟎, ovvero in presenza di integratori, la fedeltà della risposta a regime è perfetta (il
guadagno statico è unitario)
 per 𝒈𝒈 < 𝟎𝟎, l’effetto del disturbo (costante) sul segnale di errore a regime è nullo
Lezione n°: 69/S1
Attività n°: 1

complementare
 Il trade-off menzionato nella precedente slide è esemplificato in figura
𝜔𝜔𝐶𝐶
Ottima fedeltà di risposta Attenuazione del disturbo
0𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑
Specifiche sulla Specifiche

fedeltà di risposta sull’attenuazione del
disturbo 𝑛𝑛
𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 0 𝜔𝜔 ≤ 𝜔𝜔𝐶𝐶
𝑆𝑆𝐶𝐶 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ≅�
1 + 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜔𝜔 > 𝜔𝜔𝐶𝐶
Lezione n°: 69/S1
Attività n°: 1

 In merito alla funzione di sensitività 𝑆𝑆 𝑠𝑠 abbiamo osservato che
 Per 𝒈𝒈 > 𝟎𝟎, ovvero in presenza di integratori, la precisione statica in risposta ad un segnale a
gradino a regime è perfetta in quanto risulta 𝑒𝑒∞ = 0
 Tale analisi è stata poi estesa ad altri segnali canonici: l’andamento dell’errore a regime 𝑒𝑒∞
in relazione a diversi tipi di segnali canonici è riportata nella tabella
Scalino Rampa Parabola

𝐴𝐴
𝑔𝑔 = 0 ∞ ∞
1 + 𝐾𝐾
𝐴𝐴
𝑔𝑔 = 1 0 ∞
𝐾𝐾
𝐴𝐴
𝑔𝑔 = 2 0 0
𝐾𝐾
𝑔𝑔 = 3 0 0 0
Lezione n°: 69/S1
Attività n°: 1

 Per quanto riguarda il comportamento in frequenza della funzione di sensitività, dalla figura
emerge che per le prestazioni è opportuno spostare la frequenza critica quanto più a destra
possibile
0𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜔𝜔𝐶𝐶
1
Lezione n°: 69/S1
Attività n°: 1

 In merito alla funzione di sensitività del controllo 𝑄𝑄 𝑠𝑠 abbiamo osservato che
 Il valore a regime della variabile di controllo è inversamente proporzionale al guadagno

del processo: è quindi impossibile ottenere soddisfacenti prestazioni statiche nella
regolazione di un processo con piccolo guadagno (a meno di accettare valori elevati
della variabile di controllo)
 Il comportamento in frequenza della funzione 𝑄𝑄 𝑠𝑠 è rappresentato in figura

𝑑𝑑𝑑𝑑

1

𝑑𝑑𝑑𝑑

1 risposta in frequenza del
𝑄𝑄 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ≅ � 𝐹𝐹 𝑗𝑗𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑 controllore 𝐶𝐶 𝑗𝑗𝑗𝑗
Lezione n°: 69/S1
Attività n°: 1

 Dopo aver derivato e studiato i requisiti ideali per un sistema controllato, abbiamo visto alcune
metodologie per la sintesi di controllori e affrontato alcuni problemi di controllo
 In particolare,
 Sono state introdotte e descritte nel dettaglio le funzioni compensatrici
 È stato descritto il Metodo del Luogo delle Radici
 È stato studiato quando e come è possibile assegnare tutti gli autovalori del sistema
controllato ad arbitrio
Lezione n°: 69/S1
Attività n°: 1
Rete anticipatrice
𝑠𝑠 + 𝑧𝑧
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝
 Una rete anticipatrice è quindi caratterizzata da tre gradi libertà: il guadagno 𝐾𝐾𝐴𝐴 , il polo reale
𝑝𝑝 < 0 e lo zero reale 𝑧𝑧 < 0
 Fissate le funzionalità, specifiche e prestazioni del sistema controllato, si verifica se il sistema

da controllare le soddisfa:
stabilità, reiezione degli errori, attenuazione dell’errore di misura e prestazioni nel
transitorio in caso di sistema non sovradimensionato
Lezione n°: 69/S1
Attività n°: 1

Lezione n°: 69/S1
Attività n°: 1
Rete ritardatrice
Lezione n°: 69/S1
Attività n°: 1


il margine di fase
Lezione n°: 69/S1
Attività n°: 1

 Abbiamo visto che per quanto riguarda la proprietà di stabilità asintotica, è necessario (e
sufficiente) garantire che tutte le radici del polinomio caratteristico abbiano parte reale
strettamente negativa

parametri
Lezione n°: 69/S1
Attività n°: 1

Lezione n°: 69/S1
Attività n°: 1

Lezione n°: 69/S1
Attività n°: 1

 Abbiamo poi visto che per risolvere il problema dell’assegnamento degli autovalori vale il seguente
teorema:
 TEOREMA: assegnamento degli autovalori. Si consideri
coefficienti reali
matrice 𝐹𝐹 = 𝐴𝐴 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 coincidano con gli elementi di Λ0 è che la coppia < 𝐴𝐴, 𝐵𝐵 > sia
completamente raggiungibile
Processo
+
𝑥𝑥 Stato
𝐾𝐾 del
process
o
Lezione n°: 69/S1
Attività n°: 1

 Abbiamo poi visto che per risolvere il problema della ricostruzione dello vale il seguente teorema:
 TEOREMA: problema dell’osservazione. Si consideri
coefficienti reali

Λ0 = 𝜆𝜆10 , 𝜆𝜆02 , … , 𝜆𝜆0𝑛𝑛
matrice 𝑁𝑁 = 𝐴𝐴 + 𝐻𝐻𝐻𝐻 coincidano con gli elementi di Λ0 è che la coppia < 𝐴𝐴, 𝐶𝐶 > sia
completamente osservabile
Lezione n°: 69/S1
Attività n°: 1

 Quando lo stato del stima non è misurabile, è possibile utilizzare un osservatore per ricostruire lo
stato e successivamente applicare il teorema visto per l’assegnamento degli autovalori.
 In altre parole si applica una legge di controllo del tipo


𝑥𝑥
𝑟𝑟 + 𝑢𝑢
Processo 𝑦𝑦
+
𝑥𝑥�
Lezione n°: 69/S1
Attività n°: 1

Lezione n°: 69/S2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 69/S2
Attività n°: 1
Controllori PID
 Dopo aver descritto le funzioni compensatrici e metodi per la sintesi di controllori a tempo
continuo, abbiamo focalizzato l’attenzione su una tipologia di controllori molto utilizzata: i
controllori PID
 Tali dispositivi sono controllori a struttura prefissata con funzione di trasferimento
𝐾𝐾𝑖𝑖
𝑠𝑠
dove i parametri 𝐾𝐾𝑝𝑝 , 𝐾𝐾𝑖𝑖 e 𝐾𝐾𝑑𝑑 sono gradi di libertà per il progettista
 Lo studio di tali controllori è stato fatto prendendo in considerazione le limitazioni imposte

dagli attuatori e dall’azione integrale
 A tal proposito, sonno stati presentati diversi schemi di controllo basati su controllori PID
Lezione n°: 69/S2
Attività n°: 1
Lezione n°: 69/S2
Attività n°: 1
Lezione n°: 69/S2
Attività n°: 1
Controllori PID
 Variante dello schema di controllo base
Lezione n°: 69/S2
Attività n°: 1
Controllori PID
 Variante dello schema di controllo base
Lezione n°: 69/S2
Attività n°: 1
Controllori PID
 Variante dello schema di controllo di base per prendere in considerazione i vincoli imposti dagli
attuatori (mitigazione del fenomeno di wind-up)
Lezione n°: 69/S2
Attività n°: 1
Controllori PID
 I vincoli imposti dagli attuatori sono dovuti a limitazioni sulla massima rapidità di variazione,
massima escursione e al sovraccarico del transitorio
Lezione n°: 69/S2
Attività n°: 1
Controllori PID
 Un aspetto affrontato nel dettaglio è stato la definizione di strategie per la predisposizione dei
parametri di un controllore PID. A tal proposito sono stati presentati diversi criteri:
 Sulla base del valore massimo della banda passante 𝜔𝜔∗ del sistema controllato in contro
reazione
 Sulla base dell’attenuazione minima entro la banda passante
 Sulla base dell’attenuazione massima oltre la banda passante
Diagramma di Bode del sistema Valore massimo della Diagramma di Nyquist del sistema
controllato a controreazione banda passante 𝜔𝜔∗ da controllare e del controllore
𝑀𝑀 = 0𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜔𝜔∗ del sistema
controllato in contro
−1
reazione
𝜔𝜔∗
−3𝑑𝑑𝑑𝑑 Margine di
Attenuazione guadagno
Attenuazione minima massima oltre
entro la banda la banda
passante passante 𝑀𝑀 = −3𝑑𝑑𝑑𝑑
9
Lezione n°: 69/S2
Attività n°: 1
Sistemi digitali
 I risultati ottenuti nel dominio del tempo continuo sono poi stati estesi al dominio del tempo
discreto e, in particolare, sono stati descritti i sistemi di controllo digitale
 Abbiamo visto che tali sistemi prevedono un processo di conversione del segnale analogico in un
segnale digitale
 Tale processo si basa su due operazioni:
digitale
 Entrambe le operazioni introducono degli errori:
 l’errore di campionamento cresce al diminuire della frequenza di campionamento
 l’errore di quantizzazione cresce al diminuire dei bit usati per la rappresentazione del segnale
Lezione n°: 69/S2
Attività n°: 1
Sistemi digitali
Lezione n°: 69/S2
Attività n°: 1
Sistemi digitali
 Un aspetto discusso è stato la perdita di prestazioni quando si passa al dominio discreto:
Lezione n°: 69/S3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Nozioni avanzate (ripasso)

Lezione n°: 69/S3
Attività n°: 1
Introduzione
 L’ultima parte del secondo blocco tematico ha affrontato tematiche di controllo avanzate e, in
particolare, sono stati descritti
 Schemi di controllo avanzati e
 Sistemi nonlineari
 In riferimento al primo argomento, sono stati introdotti i seguenti schemi di controllo avanzati:
 Regolatori in anello aperto per il prefiltraggio del segnale di riferimento e la compensazione

(statica e dinamica) dell’errore a regime permanente
 Regolatori in anello aperto per la compensazione dei disturbi misurabili
 Predittore di Smith per il controllo di sistemi con ritardi di tempo

Lezione n°: 69/S3
Attività n°: 1

 In riferimento al prefiltraggio del segnale di riferimento, abbiamo visto che a seconda della
situazione è possibile voler rallentare la dinamica di tale segnale oppure aumentare la velocità di
risposta del sistema. A tal fine può esser utilizzato lo schema di controllo in figura
 Nel primo caso, è sufficiente imporre che l’estremo superiore della banda passante della
funzione di trasferimento 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 sia inferiore alla pulsazione critica associata alla funzione di
guadagno d’anello
 Nel secondo caso, è possibile progettare il compensatore 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠 come una rete anticipatrice
con lo zero in corrispondenza della pulsazione critica e il polo ad una frequenza maggiore
Sistema controllato in retroazione

Lezione n°: 69/S3
Attività n°: 1

 Lo stesso schema di controllo può esser utilizzato anche perla compensazione statica dell’errore a
regime
 In tal senso, abbiamo visto che sotto opportune ipotesi l’errore a regime può essere
eliminato ponendo
1
𝑆𝑆𝐶𝐶 0
 Tuttavia, se la funzione 𝐿𝐿 𝑠𝑠 non presenta azioni integrali e si utilizza un compensatore 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠

in anello aperto per imporre un errore a regime nullo, in presenza di variazioni e incertezze
sulla funzione 𝐹𝐹 𝑠𝑠 non è possibile garantire la specifica sull’errore a regime: si rende
necessaria una modifica continua del guadagno del compensatore 𝐶𝐶𝐹𝐹 𝑠𝑠
Lezione n°: 69/S3
Attività n°: 1

Lezione n°: 69/S3
Attività n°: 1

 Un terzo schema di controllo avanzato discusso è quello riportato in figura
 Abbiamo visto che tramite tale schema è possibile risolvere la seconda classe di problemi: la
compensazione dei disturbi misurabili
Sistema di
controllo in anello
aperto 𝑑𝑑
Compensatore
Sistema
controllato in
retroazione
𝐻𝐻 𝑠𝑠
𝑟𝑟
Lezione n°: 69/S3
Attività n°: 1

Lezione n°: 69/S3
Attività n°: 1
Predittore di Smith
 Un quarto schema di controllo avanzato discusso è quello riportato in figura
 Abbiamo visto che tale sistema, detto predittore di Smith, consente di controllare un sistema
con ritardo di tempo mantenendo buone prestazioni
𝑃𝑃 𝑠𝑠
𝑧𝑧
+
+
𝑃𝑃 𝑠𝑠
𝑧𝑧
Lezione n°: 69/S3
Attività n°: 1
Predittore di Smith
 Le limitazioni di tale schema di controllo sono la sensibilità agli errori e la necessità di avere
un modello del processo
 Abbiamo poi visto come approssimare il ritardo con un polinomio grazie alle funzioni
approssimanti di Padé e abbiamo confrontato le prestazioni dei diversi schemi di controllo
Lezione n°: 69/S3
Attività n°: 1
Sistemi nonlineari
 In riferimento al secondo argomento, ossia i sistemi nonlineari, è stata discussa la
generalizzazione dei modelli usati per i sistemi lineari al caso nonlineare:
 Modello ingresso uscita:

𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠 → 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑈𝑈 𝑠𝑠
 Modello nello spazio di stato
𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑡𝑡 𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 = 𝑓𝑓 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢 𝑡𝑡 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥0

� , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0 → � , 𝑥𝑥 𝑡𝑡0 = 𝑥𝑥0
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑡𝑡 + 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑡𝑡 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑔𝑔 𝑥𝑥 𝑡𝑡 , 𝑢𝑢 𝑡𝑡 , 𝑡𝑡, 𝑥𝑥0
Lezione n°: 69/S3
Attività n°: 1
Sistemi nonlineari
 Sono poi stati introdotti dei criteri per classificare le nonlinearità:
equazioni differenziali, bensì da semplici funzioni ingresso-uscita non lineari
 Nonlinearità simmetriche: quando la curva caratteristica è una funzione

dispari
 Le nonlinearità non istantanee, come ad esempio i cicli di isteresi, per cui la curva
caratteristica dipende esplicitamente dal tempo
Ciclo di isteresi
Lezione n°: 69/S3
Attività n°: 1
 È stato poi introdotto il metodo della Funzione Descrittiva utile per approssimare il
comportamento delle nonlinearità (istantanee e simmetriche) introdotte
 Per applicare tale metodo si considera come ingresso della non linearità un segnale
sinusoidale e si approssima il segnale di uscita come una sinusoide di ampiezza e fase
opportune ovvero si trascurano le distorsioni introdotte dalla non linearità
 Abbiamo visto che questa approssimazione è giustificabile quando a valle della non linearità
vi è un elemento con caratteristiche di filtro passa-basso: in tal caso, infatti, le armoniche
secondarie vengono filtrate e quindi le distorsioni trascurate in prima istanza diventano in
effetti non rilevanti da un punto di vista di sistema
Lezione n°: 69/S3
Attività n°: 1
Lezione n°: 70
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 70
Attività n°: 1

 Si consideri il seguente processo:
1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 − 2 𝑠𝑠 + 3 (𝑠𝑠 − 1)
 Verificare se sia possibile rendere asintoticamente stabile il sistema 𝐹𝐹 𝑠𝑠 con un sistema di

controllo in contro-reazione applicando un controllore nella forma 𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾

Lezione n°: 70/S1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 70/S1
Attività n°: 1

 Si consideri il seguente sistema descritto nello spazio di stato

�
dove
−1 0 0
𝐴𝐴 = 𝐵𝐵 = 𝐶𝐶 = 1 1 𝐷𝐷 = 0
1 1 1
 Verificare se è possibile assegnare ad arbitrio tutti gli autovalori del sistema controllato con
retroazione dello stato −1
 In caso affermativo costruire un controllore in grado di effettuare tale operazione

Lezione n°: 70/S2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 70/S2
Attività n°: 1

 Si consideri il seguente sistema descritto nello spazio di stato

�
dove
−1 0 0
𝐴𝐴 = 𝐵𝐵 = 𝐶𝐶 = 1 1 𝐷𝐷 = 0
1 1 1
 Si supponga che lo stato del sistema non sia misurabile
 Verificare se è possibile costruire un osservatore dello stato caratterizzato da una

convergenza dell’errore di stima descritto da 𝑒𝑒 −𝑡𝑡
 In caso affermativo costruire un osservatore in grado di effettuare tale operazione

Lezione n°: 70/S3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA

Lezione n°: 70/S3
Attività n°: 1

 Si consideri il processo
1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = , 𝛼𝛼 > 0
𝑠𝑠 − 𝛼𝛼
 Si costruisca un controllore in modo tale che
 Il sistema controllato sia asintoticamente stabile
 I poli del sistema controllato siano una di poli complessi coniugati
 Il tempo di assestamento della risposta al gradino al 2% sia pari a 4 secondi
 Il tempo al picco della risposta al gradino sia pari a 𝜋𝜋/2 secondi

Lezione n°: 71
Titolo: Fondamenti Di Automatica (1 Di 2)
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
FONDAMENTI DI AUTOMATICA (1 DI 2)
Lezione n°: 71
Attività n°: 1
 Lo scopo di questa lezione è quello di fornire allo studente un criterio oggettivo di verifica della
propria preparazione
 Lo studente deve essere in grado di rispondere in maniera autonoma a tutte le domande

presenti nelle successive slide
 È consigliabile appuntarsi le domande a cui non si è riusciti a fornire una risposta dettagliata
e puntuale
 Tutti i concetti non chiari possono essere quindi studiati con maggior attenzione usando il
materiale didattico fornito nelle precedenti lezioni
 Le domande sono state organizzate al fine di investigare tutti i concetti di base del corso e
costituiscono uno strumento di autovalutazione importantissimo della propria preparazione
Lezione n°: 71
Attività n°: 1
 In cosa consiste l’Analisi dei Sistemi?
 Cosa determina l’evoluzione di un generico sistema?
 A quale forma di energia può essere collegato il comportamento dinamico di un sistema?
 Cosa rappresenta l’evoluzione libera di un generico sistema?
 Cosa rappresenta l’evoluzione forzata di un generico sistema?
 Cosa caratterizza la complessità di un sistema?

Lezione n°: 71
Attività n°: 1
 Quali sono gli obiettivi richiesti ad un sistema da controllare? Cosa significano finalità,
funzionalità, prestazioni e specifiche?
 Cosa significano condizioni operative e condizioni nominali di funzionamento di un sistema?
 Perché è importante ricavare un modello astratto del sistema da controllare?
 Con quali modelli astratti è rappresentato il comportamento dinamico di un generico sistema?
 Quando un generico sistema può essere considerato stabile?
 Come viene caratterizzata la stabilità di un sistema?

Lezione n°: 71/S1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Lezione n°: 71/S1
Attività n°: 1

e puntuale
Lezione n°: 71/S1
Attività n°: 1
 Cosa significa che un sistema è intrinsecamente stabile o intrinsecamente instabile?
 Cosa significano e come vengono individuate la condizione di quiete, la condizione di equilibrio e

la condizione operativa?
 Quali sono le condizioni di equilibrio in cui può trovarsi un sistema?
 Quali sono le variabili che interessa prendere in considerazione in un sistema da controllare ai fini
della progettazione di un sistema controllato?
 Come formulare un modello astratto nel dominio del tempo di un generico sistema dinamico in
funzione solo delle variabili di ingresso e delle variabili di uscita?
 Quando il modello di un sistema è lineare?

Lezione n°: 71/S1
Attività n°: 1
 Quali tipi di non linearità istantanee può presentare un modello di un sistema?
 Cosa rappresenta la matrice dinamica e la matrice di transizione?
 Quando un sistema è sovradimensionato? Perché è importante individuare se un sistema da

controllare è sovradimensionato?
 Quando un sistema viene definito controllabile?
 Cosa caratterizza il comportamento dinamico del sistema nel dominio della variabile complessa?
 Che cosa rappresenta la funzione di trasferimento? Come viene ricavata la funzione di

trasferimento?
Lezione n°: 71/S2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Lezione n°: 71/S2
Attività n°: 1

e puntuale
Lezione n°: 71/S2
Attività n°: 1
 Perché interessa conoscere la risposta impulsiva?
 Quale relazione sussiste tra la risposta impulsiva e la risposta a gradino?
 Quali sono i parametri statici e i parametri dinamici di un sistema nel dominio del tempo?
 Cosa significa che una costante di tempo ha valore nullo?
 Cosa rappresentano la pulsazione naturale E lo smorzamento caratteristico?
 Cosa significa che lo smorzamento caratteristico ha valore nullo?

Lezione n°: 71/S2
Attività n°: 1
 Cosa rappresentano i poli e gli zeri di una funzione di trasferimento?
 Quale significato deve essere attribuito ai poli e agli zeri di un generico sistema?
 Che cosa significa che la funzione di trasferimento ha un polo di valore nullo?
 Come influisce la strumentazione nella scelta della modalità di controllo? Come influiscono gli
attuatori nella scelta della modalità di controllo?
 Cosa sono la dinamica dominante e la dinamica secondaria di un sistema?
 In cosa consiste una legge di controllo?

Lezione n°: 71/S3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Lezione n°: 71/S3
Attività n°: 1

e puntuale
Lezione n°: 71/S3
Attività n°: 1
 Perché è importante scegliere una modalità di controllo opportuna in base all’analisi effettuata sul
sistema da controllare?
 Come si possono classificare le modalità di controllo?
 Quando conviene applicare una modalità di controllo a catena aperta?
 Quando conviene applicare una modalità di controllo a catena chiusa o a controreazione?
 Nella scelta di una modalità di controllo, con quale ordine di importanza devono essere
considerati gli obiettivi da raggiungere?
 Nel contesto delle modalità di controllo a catena aperta, quali strategie possono essere attuate
per migliorare le prestazioni?
Lezione n°: 71/S3
Attività n°: 1
 In cosa consiste una modalità di controllo a controreazione di tipo on-off , di tipo ibrido e di tipo
continuo?
 Come si verificano le prestazioni ottenibili da un sistema controllato?
 Cosa sono la fedeltà di risposta e la rapidità di risposta?
 Quali sono i parametri della risposta al gradino che possono esser legati alla fedeltà e alla rapidità
di risposta?
 Quali sono i limiti di una legge di controllo solo proporzionale?
 Quali effetti hanno il contributo integrale e il contributo derivativo?

Lezione n°: 72
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Lezione n°: 72
Attività n°: 1

e puntuale
Lezione n°: 72
Attività n°: 1
Domande
 Cosa è un regolatore? Quali sono gli effetti dovuti all’azione proporzionale, all’azione integrale e
all’azione derivativa di un regolatore?
 Attraverso quali parametri vengono configurati nella pratica gli effetti dell’azione proporzionale,
dell’azione integrale e dell’azione derivativa?
 Quale è lo schema di un controllore PID?
 Quali sono le tre principali nonlinearità presenti nello schema di un controllore PID?
 Quale è lo schema di riferimento di una modalità di controllo di tipo evoluto con stima della
derivata della variabile di controreazione?
 Quale è lo schema di riferimento di una modalità di controllo di tipo evoluto con controreazione
interna ed esterna?
Lezione n°: 72
Attività n°: 1
Domande
 Quale è lo schema di riferimento di una schema di controllo basato sull’osservatore asintotico
dello stato?
 In cosa consiste il principio di separazione?
 Quando è possibile assegnare ad arbitrio gli autovalori di un sistema controllato?
 Qual è lo schema di riferimento di una modalità di controllo avanzata per la
 Di quali proprietà gode un modello matematico lineare?
 Come si linearizza un modello matematico non lineare e quali sono i limiti della sua validità?
Lezione n°: 72/S1
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Lezione n°: 72/S1
Attività n°: 1

e puntuale
Lezione n°: 72/S1
Attività n°: 1
Domande
 In un sistema a controreazione, cosa rappresenta la funzione guadagno di anello?
 In un sistema a controreazione quali caratteristiche deve avere la funzione guadagno di anello per
garantire
 una corretta reiezione dei disturbi?
 una corretta attenuazione dei rumori di misura?
 Un basso errore a regime?
 A fronte dei vantaggi associati all’uso di una modalità di controllo a controreazione, quali
svantaggi comporta il suo utilizzo?
 Quando un segnale di ingresso è detto canonico?

Lezione n°: 72/S1
Attività n°: 1
Domande
 Perché si usano i segnali di prova per verificare il raggiungimento della finalità, della funzionalità,
delle prestazioni e delle relative specifiche da parte di un sistema controllato?
 Quali sono le principali classi di segnali di prova?
 Quale contributo fornisce alla risposta una coppia di poli complessi coniugati?
 Dato un sistema dominato da due poli complessi coniugati, come varierà l’andamento della
variabile controllata in funzione della posizione nel piano complesso dei poli?
 Come si caratterizzano in termini qualitativi e quantitativi gli obiettivi che deve raggiungere un
sistema controllato?
 Perché il metodo del luogo delle radici è utile per verificare se un sistema soddisfa gli obiettivi?
Lezione n°: 72/S2
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Lezione n°: 72/S2
Attività n°: 1

e puntuale
Lezione n°: 72/S2
Attività n°: 1
Domande
 In un sistema controllato con modalità di controllo a controreazione, che cosa determina il tipo
del sistema?
 Come si relaziona il tipo del sistema all’errore a regime permanente relativo a segnali di ingresso
canonici?
 Quali sono i parametri del dominio del tempo che caratterizzano il regime transitorio della risposta
a gradino?
 Che tipo di relazione esiste tra il tempo di salita e parte reale dei poli complessi coniugati?
 Quale relazione lega la sovra elongazione percentuale con lo smorzamento caratteristico?
 Come si determinano praticamente le radici dominanti di un sistema lineare?

Lezione n°: 72/S2
Attività n°: 1
Domande
 Dato un sistema dominato da una coppia di poli complessi coniugati, quali regioni del piano
complesso sono ammissibili quando vengono fornite delle specifiche in termini di tempo di salita e
di sovra elongazione percentuale?
 Perché è importante stabilire se un sistema è asintoticamente stabile? Come si determina se un

sistema lineare è asintoticamente stabile?
 Qual è la condizione di stabilità asintotica per gli autovalori quando si considera un sistema a
tempo discreto?
 Come può essere applicato il criterio di Routh-Hurwitz?
 In cosa consiste il margine di stabilità di un sistema lineare?
 Cosa rappresenta il luogo delle radici?

Lezione n°: 72/S3
Attività n°: 1
FONDAMENTI DI
AUTOMATICA
Lezione n°: 72/S3
Attività n°: 1

e puntuale
Lezione n°: 72/S3
Attività n°: 1
Domande
 Che cosa è la risposta armonica?
 In un sistema lineare e stabile, come si relazionano il segnale di ingresso sinusoidale e la

corrispondente risposta armonica, ovvero come dipendono dalla funzione di trasferimento?
 Quali sono le principali rappresentazioni grafiche di una funzione di trasferimento espressa nel
dominio della frequenza, ovvero nella variabile reale 𝜔𝜔?
 Perché i diagrammi di Bode esprimono il modulo della funzione di trasferimento in decibel?
 Cosa rappresentano la pulsazione e l’ampiezza di risonanza di un sistema dominato da due poli

complessi coniugati?
 Che vincolo impone sulla pulsazione di risonanza e sull’ampiezza alla risonanza di un sistema
dominato da una coppia di poli complessi coniugati una specifica sulla sovra elongazione
percentuale?
Lezione n°: 72/S3
Attività n°: 1
Domande
 Cosa rappresenta la banda passante di un sistema?
 Che vincolo impone sulla banda passante una specifica sullo smorzamento caratteristico?
 Come deve essere in generale il valore dell’ampiezza alla risonanza e il valore della banda
passante per avere buone prestazioni?
 Che prestazioni può offrire in termini di errore a regime permanente un sistema dominato da due
poli complessi coniugati?
 Quali sono i due indicatori che possono fornire una valutazione oggettiva sul grado di stabilità di
un sistema?
 Cosa è una rete ritardatrice? Quando conviene usare una rete ritardatrice? Quali svantaggi
comporta l’uso di una rete ritardatrice?

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Corso di Laurea: Ingegneria informatica e dell'automazione curr.

Sistemi di elaborazione e controllo

Corso di Laurea INGEGNERIA INFORMATICA E DELL’AUTOMAZIONE

Insegnamento FONDAMENTI DI AUTOMATICA (9 CFU)

Nome Docente ANDREA TORTORELLI

Sede di afferenza Roma

Modalità: Ricevimento via email

Scheda docente e scheda corso

 La scheda corso contiene la descrizione estesa dell'insegnamento: obiettivi, risultati di

 Comprendere le proprietà di un sistema dinamico e il significato dei parametri dinamici e i

 comprendere le differenze tra le varie modalità di controllo e

 operare scelte consapevoli al fine di ottenere il comportamento desirato

A chi è rivolto il corso

 Le nozioni apprese nei seguenti corsi sono considerate propedeutiche:

Modalità di svolgimento dell'esame

 Orale (solo nelle sedi di Roma e Novedrate) oppure

 Scritta composta da 19 domande a risposta multipla e 3 domande a risposta aperta

 Le domande a risposta chiusa valgono 1 punto (zero se sbagliate)

 Le domande a risposta aperta valgono fino ad un massimo di 3 punti

Criteri di valutazione della prova scritta

 0 = risposta mancante, errata o priva di elaborazione personale;

 1 = prevalere complessivo di elementi non corretti con isolati spunti corretti;

 2 = contestualizzazione della risposta corretta, ma con presenza di elementi non

 3 = risposta corretta e ben esposta: lo studente dovrà applicare un linguaggio tecnico

 le risposte alle domande chiuse sono valutate su una scala 0/1.

Criteri di valutazione della prova orale

 18/30 – 21/30: prevalenza di argomentazioni corrette adeguatamente esposte;

 22/30 – 26/30: argomentazioni corrette e ben esposte;

Criteri di valutazione generali

 una complessiva conoscenza dei contenuti dell’insegnamento,

 un’adeguata terminologia tecnica,

 la capacità di comprendere le principali problematiche legate alla strumentazione per

 le competenze di gestione e progettazione di massima di un sistema di acquisizione dati.

 Le lezioni sono organizzate in 9 gruppi tematici:

 5 gruppi tematici coprono la parte di teoria di sistemi (5 CFU)

 4 gruppi tematici coprono la parte di teoria del controllo (4 CFU)

 Ogni gruppo tematico è composto da 8 lezioni

 Esercizi, Quiz e/o Domande Aperte per la verifica dell’apprendimento: si invita lo

PRESENTAZIONE DEL CORSO

TEORIA DEI SISTEMI FUNZIONE DI TRASFERIMENTO III

 CONTROLLI AUTOMATICI. Sfruttando le nozioni apprese nel precedente modulo didattico,

 Sistemi lineari dinamici

 Comportamento di un sistema dinamico

 Proprietà strutturali di un sistema

 Sistemi dinamici a tempo discreto

 Classificazione e scelta della modalità di controllo

 Specifiche, funzionalità e prestazioni di sistemi controllati

 Sintesi di una legge di controllo: metodi empirici e metodi sistematici

 Elementi di controllo robusto e di controllo non lineare

 Nel primo gruppo di lezioni

 saranno introdotti i concetti base di sistema, automazione e stati di equilibrio

 Nel secondo gruppo di lezioni

 Si introdurrà una classe molto importante di sistemi: i sistemi lineari e stazionari a

 In particolare, verranno introdotti i concetti di stabilità, raggiungibilità e osservabilità

 Nel terzo gruppo di lezioni

 Nel quarto gruppo di lezioni

 Si introdurrà un altro strumento matematico molto utile, la trasformata di Fourier, e si

 In questo gruppo di lezioni

 In particolare, saranno introdotti i concetti base di questa disciplina mostrando le varie

 L’attenzione sarà concentrata sul concetto di stabilità di un sistema controllato che

 In questo gruppo di lezioni

 Saranno mostrate le procedure per la sintesi di sistemi di controllo

 In questo gruppo di lezioni

 Si discuterà dell’analisi e sintesi di controllori digitali