Prefazione, Indice Introduzione Parametrizzazione

1 2 3 A

SIMATIC Software di base per S7-300/400 PID Control

Manuale

Blocchi funzionali Bibliografia Indice analitico

C79000-G7072-C516-01

Avvertenze tecniche di sicurezza

Il presente manuale contiene avvertenze tecniche relative alla sicurezza delle persone e alla prevenzione dei danni materiali che vanno assolutamente osservate. Le avvertenze sono contrassegnate da un triangolo e, a seconda del grado di pericolo, rappresentate nel modo seguente: Pericolo di morte significa che la non osservanza delle relative misure di sicurezza provoca la morte, gravi lesioni alle persone e ingenti danni materiali.

Pericolo significa che la non osservanza delle relative misure di sicurezza pu causare la morte, gravi lesioni alle persone e ingenti danni materiali.

Attenzione significa che la non osservanza delle relative misure di sicurezza pu causare leggere lesioni alle persone o lievi danni materiali.

Avvertenza una informazione importante sul prodotto, sulluso dello stesso o su quelle parti della documentazione su cui si deve prestare una particolare attenzione.

Personale qualificato

Interventi sul dispositivo vanno effettuati esclusivamente da personale qualificato. Personale qualificato ai sensi delle avvertenze di sicurezza contenute nella presente documentazione quello che dispone della qualifica a inserire, mettere a terra e contrassegnare, secondo gli standard della tecnica di sicurezza, apparecchi, sistemi e circuiti elettrici. Osservare quanto segue:

Uso conforme alle disposizioni

Pericolo Il dispositivo deve essere impiegato solo per luso previsto nel catalogo e nella descrizione tecnica e solo in connessione con apparecchiature e componenti esterni omologati dalla Siemens. Per garantire un funzionamento ineccepibile e sicuro del prodotto assolutamente necessario un trasporto, immagazzinaggio, una installazione ed un montaggio conforme alle regole nonch un uso accurato ed una manutenzione appropriata.

Marchio di prodotto

SIMATICR e SINECR sono marchi di prodotto della SIEMENS AG. Tutte le altre sigle qui riportate possono corrispondere a marchi, il cui uso da parte di terzi, pu violare i diritti dei possessori.

Copyright E Siemens AG 1996 All rights reserved La duplicazione e la cessione della presente documentazione sono vietate, come pure luso improprio del suo contenuto, se non dietro autorizzazione scritta. Le trasgressioni sono possibili di risarcimento dei danni. Tutti i diritti sono riservati, in particolare quelli relativi ai brevetti e ai modelli di utilit. Siemens AG Divisione Automazione Sistemi per lautomazione industriale Postfach 4848, D-90327 Nrnberg Siemens Aktiengesellschaft

Esclusione della responsabilit Abbiamo controllato che il contenuto della presente documentazione corrisponda allhardware e al software descritti. Non potendo tuttavia escludere eventuali differenze, non garantiamo una concordanza totale. Il contenuto della presente documentazione viene tuttavia verificato regolarmente, e le correzioni o modifiche eventualmente necessarie sono contenute nelle edizioni successive. Saremo lieti di ricevere qualunque tipo di proposta di miglioramento. E Siemens AG 1996 Ci riserviamo eventuali modifiche tecniche. C79000-G7072-C516

Prefazione

Scopo del manuale

Questo manuale aiuta a lavorare con i blocchi di regolazione del PID Control. Ci si pu cos familiarizzare con il funzionamento dei blocchi di regolazione e con il richiamo della superficie di parametrizzazione relativa ai blocchi. Alla superficie di parametrizzazione collegata una guida online che di ausilio nella parametrizzazione dei blocchi.

Destinatari del manuale

Il manuale si rivolge ai seguenti utilizzatori: programmatori S7 programmatori della regolazione operatori personale del service

Panoramica della documentazione del prodotto PID Control PID Control S7-300/400

Blocchi funzionali PID Control

Superficie di parametrizzazione PID Control

Manuale elettronico PID Control

Il pacchetto software PID Control comprende le seguenti parti: I blocchi funzionali CONT_C, CONT_S e PULSEGEN. La superficie di parametrizzazione per la configurazione dei blocchi di regolazione. Il manuale in cui sono descritti principalmente i blocchi funzionali.

PID Control C79000-G7072-C516-01

iii

Prefazione

Contenuto del manuale

Cap. 1 fornisce una panoramica sul PID Control

Cap. 2

mostra come si richiama la superficie di parametrizzazione

Cap. 3

descrive i blocchi funzionali FB 41 CONT_C, FB 42 CONT_S e FB 43 PULSEGEN

Ulteriori informazioni

Per facilitare la ricerca degli argomenti desiderati il presente manuale stato redatto in forma sintetica e rimanda talvolta a informazioni contenute nei manuali /70/, /71/, /100/, /101/, /231/, /232/, /234/. Se si desiderano ulteriori informazioni sulle possibilit di impiego di PID Control, si consiglia di rivolgersi alla filiale Siemens di competenza. Gli indirizzi si trovano p.e. nellappendice Siemens nel mondo del manuale Sistemi di automazione S7-400, M7-400, Configurazione. Per osservazioni, domande, proposte di correzione riguardanti il presente manuale, si prega di compilare il modulo inserito alla fine del manuale stesso, rispedendolo allindirizzo indicato. Si prega inoltre di voler fornire una valutazione sul manuale. Per facilitare lapproccio con il sistema dautomazione SIMATIC, sono disponibili corsi specifici. Per maggiori informazioni rivolgersi alla Scuola automazione industriale della Siemens al seguente indirizzo: Scuola Automazione Industriale 20127 Milano Tel. 02.6676.2256 Fax 02.6676.2270

Ulteriore supporto

iv

PID Control C79000-G7072-C516-01

Indice
1 2 3 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parametrizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Blocchi funzionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 3.2 3.3 3.4 A Regolazione continua con lFB 41 CONT_C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Regolazione a passi con lFB 42 CONT_S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Forme di impulsi con lFB 43 PULSEGEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 2-1 3-1 3-2 3-9 3-15

Esempio con il blocco PULSEGEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24 A-1

Bibliografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indice analitico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indice-1

PID Control C79000-G7072-C516-01

vi

PID Control C79000-G7072-C516-01

Introduzione

PID Control

Gli FB del PID Control sono costituiti dai blocchi regolatore per una regolazione continua (CONT_C) e una regolazione a impulsi (CONT_S) e dallFB per la modulazione dellampiezza degli impulsi (PULSEGEN). Con i blocchi di regolazione si ottiene una regolazione puramente software, in cui un blocco contiene tutte le funzionalit di un regolatore. I dati necessari per il calcolo ciclico sono depositati nel blocco dati corrispondente. Gli FB possono quindi essere richiamati pi volte. LFB PULSEGEN viene utilizzato insieme allFB CONT_S onde ottenere un regolatore con uscita ad impulsi per un attuatore proporzionale.

Funzioni di base

Il regolatore ottenuto con limpiego degli FB costituito da una serie di funzioni parziali che possono essere parametrizzate. Inoltre, al regolatore vero e proprio con il suo algoritmo PID sono collegate funzioni per la preparazione del valore di riferimento e del valore istantaneo e per lelaborazione della grandezza regolante calcolata.

Possibilit di impiego

Una regolazione ottenuta con i blocchi regolatore in linea di principio indipendente dal tipo di impiego. La potenza della regolazione e quindi la velocit dellelaborazione dipende esclusivamente dalla potenza della CPU utilizzata. Per la CPU utilizzata occorre trovare un compromesso tra il numero di regolatori e la frequenza di elaborazione dei singoli regolatori. Quanto pi veloce il circuito da regolare collegato, cio quanto pi spesso le grandezze regolanti devono essere calcolate nellunit di tempo, tanto minore il numero dei regolatori installabili. Limitazioni per quel che riguarda il tipo di processi regolabili non esistono. Possono essere regolati sia circuiti lenti (temperature, livelli, ecc.) sia circuiti particolarmente veloci (portate, numeri di giri, ecc.). Avvertenza Il comportamento statico (amplificazione) e le caratteristiche dinamiche (ritardo, tempo morto, costante di integrazione, ecc.) del circuito regolato hanno unimportanza decisiva nella realizzazione o nello sviluppo del regolatore e nel dimensionamento dei suoi parametri statici (azione P) e dinamici (azioni I e D). La conoscenza esatta del tipo e dei dati caratteristici del circuito regolato quindi indispensabile.

Analisi del circuito regolato

PID Control C79000-G7072-C516-01

1-1

Introduzione

Scelta del regolatore

Avvertenza Le caratteristiche del circuito di regolazione sono definite da condizioni di processo oppure tecniche della macchina e sono poco influenzabili. Un risultato ottimale di una regolazione pu essere quindi ottenuto con la scelta del tipo di regolatore pi adatto per il circuito da regolare e dal suo adattamento al comportamento nel tempo del circuito.

Progettazione

La progettazione di una regolazione, dalla strutturazione tramite la parametrizzazione fino al corretto richiamo temporale tramite il programma di sistema pu avvenire senza alcuna programmazione. E necessaria tuttavia la conoscenza di STEP 7.

Guida online

Anche nella guida online dello STEP 7 si trovano informazioni relative ai singoli FB.

Ulteriori informazioni

PID Control rappresenta una parte della Regolazione standard. Ulteriori informazioni sullargomento Regolazione standard sono contenute nel manuale /350/.

1-2

PID Control C79000-G7072-C516-01

Parametrizzazione

Richiamo della superficie di parametrizzazione

La superficie di parametrizzazione del PID Control si richiama sotto Windows 95 con i comandi di men:

Avvio " SIMATIC " STEP 7 V3 " Parametrizza PID Control

Nella prima maschera si pu aprire un DB di istanza gi esistente relativo allFB 41 CONT_C o FB 42 CONT_S o creare un nuovo DB come DB di istanza. Se si crea un nuovo DB di istanza, viene richiesto a quale FB esso debba essere attribuito. LFB 43 PULSEGEN non ha superficie di parametrizzazione. I suoi parametri devono essere definiti con STEP 7. Avvertenza Con la superficie di parametrizzazione del PID Control si pu parametrizzare anche la regolazione integrata della CPU 314 IFM. A tal fine si creano i DB di istanza che vengono poi attribuiti agli SFB 41 o 42.

Guida online

Alla superficie di parametrizzazione corrisponde una guida online che aiuta a parametrizzare i blocchi regolatore. La guida online si pu richiamare:

S tramite il comando di men Guida " Argomenti... S premendo il tasto F1 S con un clic su ? nelle diverse maschere.

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Parametrierung

2-2

PID Control C79000-G7072-C516-01

Blocchi funzionali
Avvertenza Gli FB 41 ... 43 descritti in questo capitolo sono ammessi solo nelle CPU con livello di interrupt di schedulazione orologio:

Sommario del capitolo

Capitolo 3.1 3.2 3.3 3.4

Argomento trattato Regolazione continua con lFB 41 CONT_C Regolazione a passi con lFB 42 CONT_S Forme di impulsi con lFB 43 PULSEGEN Esempio con il blocco PULSEGEN

Pagina 3-2 3-9 3-15 3-24

PID Control C79000-G7072-C516-01

3-1

Blocchi funzionali

3.1

Regolazione continua con lFB 41 CONT_C

Introduzione

LFB 41 CONT_C serve per controllare processi tecnici con grandezze di ingresso ed uscita continue per il sistema di automazione SIMATIC S7. Tramite la parametrizzazione possibile inserire o disinserire funzioni parziali del regolatore PID e adattarlo cos ai requisiti del sistema regolato.

Impiego

Il regolatore pu essere utilizzato come regolatore PID con setpoint fisso in regolazioni singole o a pi loop come regolatore in cascata, di miscela o di rapporto. Il modo di funzionamento si basa sullalgoritmo di regolazione PID del regolatore a campionamento con segnale di uscita analogico, eventualmente completato da un generatore di impulsi per la generazione di segnali di uscita modulati sulla durata dellimpulso per controlli a 2 o 3 punti con attuatori proporzionali.

Descrizione

Oltre alle funzioni nel ramo del valore di riferimento e valore istantaneo, lFB realizza un regolatore PID completo con uscita continua per grandezze regolanti e possibilit di condizionamento manuale del valore regolante. Segue la descrizione delle funzioni parziali: Ramo del valore di riferimento Il valore di riferimento viene introdotto sullingresso SP_INT in formato di virgola mobile. Ramo del valore istantaneo Il valore istantaneo pu essere letto nel formato della periferia o in virgola mobile. La funzione CRP_IN converte il valore di periferia PV_PER in un formato di virgola mobile da -100 ... +100 % secondo la regola seguente:
Uscita di CPR_IN = PV_PER  100 27648

La funzione PV_NORM normalizza luscita di CRP_IN secondo la regola seguente:

Uscita di PV_NORM = (uscita di CPR_IN)  PV_FAC + PV_OFF PV_FAC preassegnato 1 e a PV_OFF 0.

Calcolo dello scarto di regolazione Il risultato della differenza tra il valore di riferimento e il valore istantaneo rappresentato dallo scarto di regolazione. Per sopprimere la piccola oscillazione continua causata da una quantizzazione della grandezza regolante (ad es.con una modulazione di durata degli impulsi con PULSEGEN lo scarto della regolazione viene fatto passare attraverso una banda morta (DEADBAND). Se DEADB_W = 0, la banda morta disinserita. Algoritmo PID Lalgoritmo PID opera con un algoritmo di posizione. I componenti proporzionali, integrale (INT) e derivativo (DIF) sono collegati in parallelo e possono essere inseriti o disinseriti singolarmente. In questo modo possibile parametrizzare i regolatori P, PI, PD e PID. Sono tuttavia possibili anche solo regolatori I e D.

3-2

PID Control C79000-G7072-C516-01

Blocchi funzionali

Elaborazione manuale dei valori possibile commutare tra il funzionamento manuale e quello automatico. Con il funzionamento manuale, la grandezza regolante viene pilotata da un valore manuale. Lintegratore (INT) viene settato internamente a LMN - LMN_P - DISV e il derivatore (DIF) a 0 e quindi aggiustato internamente. La commutazione sul funzionamento automatico avviene quindi senza scosse. Elaborazione del valore regolante Il valore regolante viene limitato con la funzione LMNLIMIT a valori preassegnabili. Il superamento dei limiti viene indicato con bit di segnalazione. La funzione LMN_NORM normalizza luscita di LMNLIMIT secondo la regola seguente:
LMN = (uscita di LMNLIMIT)  LMN_FAC + LMN_OFF LMN_FAC preassegnato 1, a LMN_OFF 0.

Il valore regolante disponibile anche in formato di periferia. La funzione CRP_OUT trasforma il valore in virgola mobile LMN in un valore di periferia in base alla regola seguente:
LMN_PER = LMN  27648 100

Inserzione segnale disturbo Allingresso DISV pu essere inserito come somma algebrica un segnale di disturbo.

Stati di funzionamento

Nuovo avviamento/Riavviamento LFB 41 CONT_C dispone di una routine di nuovo avviamento che verr eseguita quando il parametro di ingresso COM_RST = TRUE settato. Con lavviamento, lintegratore viene settato internamente sul valore di inizializzazione I_ITVAL. Con un richiamo a livello di schedulazione orologio, esso continua ad operare a partire da questo valore. Tutte le altre uscite vengono settate sui valori preassegnati corrispondenti.

Informazioni di errore

Il blocco non esegue nessun controllo interno degli errori. La parola di segnalazione di errore RET_VAL non viene utilizzata.

PID Control C79000-G7072-C516-01

3-3

Blocchi funzionali

Schema a blocchi

SP_INT
PVPER_ON GAIN

PV_IN
0 CRP_IN PV_NORM 1

DEADBAND

 

+ DEADB_W PV ER

PV_PER

%
PV_FAC, PV_OFF

1 INT

P_SEL

0.0

0 1

   

LMN_P


I_SEL DISV

 

TI, INT_HOLD, I_ITL_ON, I_ITLVAL DIF

0.0

+
LMN_I

0.0
TD, TM_LAG

 


D_SEL LMN_D

QLMN_HLM QLMN_LLM MAN_ON MAN 1

LMN
LMN_NORM CRP_OUT

 

LMNLIMIT


LMN_HLM, LMN_LLM LMN_FAC, LMN_OFF

LMN_PER

Figura 3-1

Schema a blocchi CONT_C

3-4

PID Control C79000-G7072-C516-01

Blocchi funzionali

Parametri di ingresso
Tabella 3-1 Parametri

La tabella 3-1 contiene i parametri di ingresso dellFB 41 CONT_C.

Parametri di ingresso (INPUT) FB 41 CONT_C Tipo Campo dei valori Preassegnazione FALSE Descrizione COMPLETE RESTART / Nuovo avviamento Il blocco ha una routine di nuovo avviamento che viene elaborata se lingresso Nuovo avviamento impostato. MANUAL VALUE ON / Attivare funzionamento manuale Se lingresso Attivare funzionamento manuale settato, il loop di regolazione interrotto. Come valore regolante viene assegnato un valore manuale. PROCESS VARIABLE PERIPHERY ON / Attivare valore istantaneo di periferia Se il valore istantaneo deve essere letto sulla periferia, lingresso PV_VER deve essere collegato con la periferia e lingresso Attivare valore istantaneo di periferia deve essere impostato. PROPORTIONAL ACTION ON / Attivare componente P Nellalgoritmo PID possibile inserire e disinserire singolarmente le componenti PID. La componente P inserita se lingresso Attivare componente P impostato. INTEGRAL ACTION ON / Attivare componente I Nellalgoritmo PID possibile inserire e disinserire singolarmente le componenti PID. La componente I inserita se lingresso Attivare componente I impostato. INTEGRAL ACTION HOLD / Congelare componente I Luscita dellintegratore pu essere congelata. A questo scopo, lingresso Congelare componente I deve essere impostato. INITIALIZATION OF THE INTEGRAL ACTION / Impostare componente I Luscita dellintegratore pu essere impostata sullingresso I_ITL_VAL. A questo scopo, lingresso Settare componente I deve essere impostato. DERIVATIVE ACTION ON / Attivare componente D Nellalgoritmo PID possibile inserire e disinserire singolarmente le componenti PID. La componente D inserita se lingresso Attivare componente D impostato. SAMPLE TIME / Tempo di campionamento Il tempo tra i richiami di blocco deve essere costante. Lingresso Tempo di campionamento indica il tempo tra i richiami di blocco. INTERNAL SETPOINT / Valore di riferimento interno Lingresso Valore di riferimento interno serve per lassegnazione di un valore di riferimento. PROCESS VARIABLE IN / Ingresso valore istantaneo Sullingresso Ingresso valore istantaneo pu essere parametrizzato un valore di messa in servizio o pu essere collegato un valore istantaneo esterno in formato a virgola mobile.

COM_RST

BOOL

MAN_ON

BOOL

TRUE

PVPER_ON BOOL

FALSE

P_SEL

BOOL

TRUE

I_SEL

BOOL

TRUE

INT_HOLD

BOOL

FALSE

I_ITL_ON

BOOL

FALSE

D_SEL

BOOL

FALSE

CYCLE

TIME

>= 1ms -100.0... 100.0 (%) o grandezza fisica 1) -100.0... 100.0 (%) o grandezza fisica 1)

T#1s

SP_INT

REAL

0.0

PV_IN

REAL

0.0

PID Control C79000-G7072-C516-01

3-5

Blocchi funzionali

Tabella 3-1 Parametri

Parametri di ingresso (INPUT) FB 41 CONT_C, continuazione Tipo WOR D

-100.0... 100.0 (%) o grandezza fisica 2)

Campo dei valori

Preassegnazione W#16#00 00

Descrizione PROCESS VARIABLE PERIPHERIE / Valore istantaneo periferia Il valore istantaneo nel formato della periferia viene collegato con il regolatore allingresso Valore istantaneo periferia. MANUAL VALUE / Valore manuale Lingresso Valore manuale serve per la preimpostazione di un valore manuale tramite la funzione di servizio e supervisione. PROPORTIONAL GAIN / Coefficiente proporzionale Lingresso Coefficiente proporzionale indica lamplificazione della regolazione. RESET TIME / Tempo integrale Lingresso Tempo integrale determina il comportamento temporale dellintegratore. DERIVATIVE TIME / Tempo del derivatore Lingresso Tempo del derivatore determina il comportamento temporale del derivatore. TIME LAG OF THE DERIVATE ACTION / Tempo di ritardo della componente D Lalgoritmo della componente D contiene un ritardo che pu essere parametrizzato sullingresso Tempo di ritardo della componente D. DEAD BAND WIDTH / Banda morta Lo scarto di regolazione viene fatto passare attraverso una banda morta. Lingresso Banda morta determina la grandezza della banda morta. MANIPULATED VALUE HIGH LIMIT / Valore regolante, limite superiore Il valore regolante viene sempre limitato da un limite superiore e da uno inferiore. Lingresso Valore regolante, limite superiore ne indica il limite superiore. MANIPULATED VALUE LOW LIMIT / Valore regolante, limite inferiore Il valore regolante viene sempre limitato da un limite superiore e da uno inferiore. Lingresso Valore regolante, limite inferiore ne indica il limite inferiore. PROCESS VARIABLE FACTOR / Fattore del valore istantaneo Lingresso Fattore del valore istantaneo viene moltiplicato per il valore istantaneo. Lingresso serve per adattare larea del valore istantaneo. PROCESS VARIABLE OFFSET / Offset del valore istantaneo Lingresso Offset del valore istantaneo viene addizionato al valore istantaneo. Lingresso serve per adattare larea del valore istantaneo. MANIPULATED VALUE FACTOR / Fattore del valore regolante Lingresso Fattore del valore regolante viene moltiplicato per il valore regolante. Lingresso serve per adattare larea del valore regolante.

PV_PER

MAN

REAL

0.0

GAIN

REAL

2.0

TI

TIME

>= CYCLE

T#20s

TD

TIME

>= CYCLE

T#10s

TM_LAG

TIME

>= CYCLE/2

T#2s

DEADB_W

REAL

>= 0.0 (%) o grandezza fisica 1) LMN_LLM ...100.0 (%) o grandezza fisica 2) -100.0... LMN_HLM (%) o grandezza fisica 2)

0.0

LMN_HLM

REAL

100.0

LMN_LLM

REAL

0.0

PV_FAC

REAL

1.0

PV_OFF

REAL

0.0

LMN_FAC

REAL

1.0

3-6

PID Control C79000-G7072-C516-01

Blocchi funzionali

Tabella 3-1 Parametri

Parametri di ingresso (INPUT) FB 41 CONT_C, continuazione Tipo Campo dei valori Preassegnazione Descrizione MANIPULATED VALUE OFFSET / Offset del valore regolante Lingresso Offset del valore regolante viene addizionato al valore regolante. Lingresso serve per ladattamento dellarea del valore regolante. INITIALIZATION VALUE OF THE INTEGRAL ACTION / Valore di inizializzazione per la componente I Luscita dellintegratore pu essere impostata sullingresso I_ITL_ON. Allingresso Valore di inizializzazione per la componente I c il valore di inizializzazione. DISTURBANCE VARIABLE / Segnale di disturbo Per linserzione di un segnale di disturbo, questultimo viene collegato allingresso Segnale di disturbo.

LMN_OFF

REAL

0.0

I_ITLVAL

REAL

-100.0... 100.0 (%) o grandezza fisica 2) -100.0... 100.0 (%) o grandezza fisica 2)

0.0

DISV

REAL

0.0

1) 2)

Parametro nel ramo del valore regolante e del valore istantaneo con la stessa unit Parametro nel ramo del valore regolante con la stessa unit

Parametri di uscita

La tabella 3-2 contiene i parametri di uscita dellFB 41 CONT_C.

Tabella 3-2 Parametri LMN

Parametri di uscita (OUTPUT) FB 41 CONT_C Tipo REAL Campo dei valori Preassegnazione 0.0 Descrizione MANIPULATED VALUE / Valore regolante Sulluscita Valore regolante viene emesso il valore regolante effettivo nel formato a virgola mobile.

LMN_PER

WORD

W#16#0000 MANIPULATED VALUE PERIPHERY / Valore regolante periferia Il valore regolante nel formato periferia viene collegato con il regolatore alluscita Valore regolante periferia. FALSE HIGH LIMIT OF MANIPULATED VALUE REACHED / Intervento limite superiore del valore regolante Il valore regolante viene sempre limitato da un limite superiore e da uno inferiore. Luscita Intervento del limite superiore del valore regolante segnala che stato superato il limite superiore. LOW LIMIT OF MANIPULATED VALUE REACHED / Intervento limite inferiore del valore regolante Il valore regolante viene sempre limitato da un limite superiore e da uno inferiore. Luscita Intervento del limite inferiore del valore regolante segnala che si al di sotto del limite inferiore. PROPORTIONALITY COMPONENT / Componente P Luscita Componente P contiene la componente proporzionale della grandezza regolante.

QLMN_HLM

BOOL

QLMN_LLM

BOOL

FALSE

LMN_P

REAL

0.0

PID Control C79000-G7072-C516-01

3-7

Blocchi funzionali

Tabella 3-2 Parametri LMN_I

Parametri di uscita (OUTPUT) FB 41 CONT_C, continuazione Tipo REAL Campo dei valori Preassegnazione 0.0 Descrizione INTEGRAL COMPONENT / Componente I Luscita Componente P contiene la componente integrale della grandezza regolante. DERIVATIVE COMPONENT / Componente D Luscita Componente D contiene la componente differenziale della grandezza regolante. PROCESS VARIABLE / Valore istantaneo Il valore istantaneo effettivo viene emesso sulluscita Valore istantaneo. ERROR SIGNAL / Scarto di regolazione Il valore efficace dello scarto di regolazione viene emesso sulluscita Scarto di regolazione.

LMN_D

REAL

0.0

PV

REAL

0.0

ER

REAL

0.0

3-8

PID Control C79000-G7072-C516-01

Blocchi funzionali

3.2

Regolazione a passi con lFB 42 CONT_S

Introduzione

LFB 42 CONT_S serve per controllare processi tecnici con segnali binari di uscita del valore regolante per attuatori nel sistema di automazione SIMATIC S7. Tramite la parametrizzazione possibile inserire o disinserire funzioni parziali del regolatore a passi PI e adattarlo cos ai requisiti del sistema regolato.

Uso

Il regolatore pu essere utilizzato singolarmente come regolatore PI con setpoint fisso o in loop sottoordinati come regolatore in cascata, di miscela o di rapporto, ma non come regolatore pilota. Il modo di funzionamento si basa sullalgoritmo di regolazione PI del regolatore di campionamento e viene completato dalle unit funzione per la generazione del segnale di uscita binario derivato dal segnale di regolazione analogico.

Descrizione

Oltre alle funzioni relative al ramo del valore istantaneo, lFB realizza un regolatore PI completo con uscita binaria regolante e possibilit di condizionamento manuale del valore regolante. Il regolatore a passi opera senza segnalazione di risposta di posizione. Segue la descrizione delle funzioni parziali: Ramo del valore di riferimento Il valore di riferimento viene introdotto sullingresso SP_INT nel formato a virgola mobile. Ramo del valore istantaneo Il valore istantaneo pu essere letto nel formato della periferia o a virgola mobile. La funzione CRP_IN converte il valore di periferia PV_PER in un formato a virgola mobile da -100 ... +100 % secondo la regola seguente:
Uscita di CPR_IN = PV_PER  100 27648

La funzione PV_NORM normalizza luscita di CRP_IN secondo la regola seguente:

Uscita di PV_NORM = (uscita di CPR_IN)  PV_FAC + PV_OFF PV_FAC preassegnato 1 e a PV_OFF 0.

Calcolo dello scarto di regolazione Il risultato della differenza tra il valore di riferimento e il valore istantaneo rappresentato dallo scarto di regolazione. Per sopprimere la piccola oscillazione continua causata da una quantizzazione della grandezza regolante (risoluzione limitata del valore regolante tramite la valvola di regolazione) lo scarto di regolazione viene fatto passare attraverso una banda morta (DEADBAND). Se DEADB_W = 0, la banda morta disinserita.

PID Control C79000-G7072-C516-01

3-9

Blocchi funzionali

Algoritmo di passo PI LFB opera senza segnalazione di risposta di posizione. La componente I dellalgoritmo PI e la segnalazione di risposta di posizione prevista vengono calcolate in un unico integratore (INT) e confrontati sotto forma di valore di ritorno con il componente P rimasta. La differenza va ad ununit a tre punti (THREE_ST) e a un generatore di impulsi (PULSEOUT) che genera gli impulsi per la valvola di regolazione. La frequenza delle manovre del regolatore viene ridotta mediante un adattamento della soglia di risposta dellunit a 3 punti. Inserzione segnale disturbo Allingresso DISV pu essere inserito come somma algebrica un segnale di disturbo.

Stati di funzionamento

Nuovo avviamento/Riavviamento LFB 42 CONT_S dispone di una routine di nuovo avviamento che viene eseguita quando il parametro di ingresso COM_RST = TRUE settato. Tutte le uscite vengono impostate sui valori preassegnati corrispondenti.

Informazioni di errore

Il blocco non esegue nessun controllo interno degli errori. La parola di segnalazione di errore RET_VAL non viene utilizzata.

3-10

PID Control C79000-G7072-C516-01

Blocchi funzionali

Schema a blocchi

SP_INT
PVPER_ON GAIN

PV_IN
0 CRP_IN PV_NORM 1

DEADBAND

 

+ DEADB_W PV ER

PV_PER

%
PV_FAC PV_OFF

LMNR_HS LMNR_LS LMNUP LMNDN LMNS_ON DISV THREE_ST

adattativo

INT

LMNLIMIT

LMNR_SIM
LMNRS_ON, LMNRSVAL 100.0 , 0.0

+ MTR_TM

 0  1  
0

PULSEOUT

 

AND AND PULSE_TM, BREAK_TM

AND

QLMNUP QLMNDN
100.0 0.0 -100.0 0.0 OR 1

AND

 0    0  
1/MTR_TM

LMNS_ON

X + -


1/TI

  0

0.0

INT

0.0

 
0

Figura 3-2

Schema a blocchi CONT_S

PID Control C79000-G7072-C516-01

3-11

Blocchi funzionali

Parametri di ingresso
Tabella 3-3 Parametri COM_RST

La tabella 3-3 contiene i parametri di ingresso dellFB 42 CONT_S.

Parametri di ingresso (INPUT) FB 42 CONT_S Tipo BOOL Campo dei valori Preassegnazione FALSE Descrizione COMPLETE RESTART / Nuovo avviamento Il blocco ha una routine di nuovo avviamento che viene elaborata se lingresso Nuovo avviamento impostato.

LMNR_HS

BOOL

FALSE

HIGH LIMIT SIGNAL OF REPEATED MANIPULATED VALUE / Segnale di arresto superiore della segnalazione di risposta di posizione Il segnale Valvola di regolazione sul limite superiore viene collegato allingresso Segnale di arresto superiore della segnalazione di risposta di posizione. LMNR_HS = TRUE significa che la valvola di regolazione si trova al limite superiore.

LMNR_LS

BOOL

FALSE

LOW LIMIT SIGNAL OF REPEATED MANIPULATED VALUE / Segnale di arresto inferiore della segnalazione di risposta di posizione Il segnale Valvola di regolazione sul limite inferiore viene collegato allingresso Segnale di arresto inferiore della segnalazione di risposta di posizione. LMNR_LS = TRUE significa che la valvola di regolazione si trova al limite inferiore.

LMNS_ON

BOOL

TRUE

MANIPULATED SIGNALS ON / Inserisci funzionamento manuale dei segnali del valori regolante Allingresso Funzionamento manuale dei segnali del valore regolante lelaborazione dei segnali del valore regolante viene commutata sul funzionamento manuale.

LMNUP

BOOL

FALSE

MANIPULATED SIGNALS UP / Segnale del valore regolante, alto Nel funzionamento manuale dei segnali del valore regolante, il segnale di uscita QLMNUP viene comandato allingresso Segnale del valore regolante, alto.

LMNDN

BOOL

FALSE

MANIPULATED SIGNALS DOWN / Segnale del valore regolante, basso Nel funzionamento manuale dei segnali del valore regolante, il segnale di uscita QLMNDN viene comandato sullingresso Segnale del valore regolante, basso.

PVPER_ON

BOOL

FALSE

PROCESS VARIABLE PERIPHERY ON / Attivare valore istantaneo della periferia Se il valore istantaneo deve essere letto dalla periferia, lingresso PV_VER deve essere collegato con la periferia e lingresso Attiva valore istantaneo della periferia deve essere impostato.

CYCLE

TIME

>= 1ms

T#1s

SAMPLE TIME / Tempo di campionamento Il tempo tra i richiami di blocco deve essere costante. Lingresso Tempo di campionamento indica il tempo tra i richiami di blocco.

SP_INT

REAL

-100.0...100.0 (%) o grandezza fisica 1)

0.0

INTERNAL SETPOINT / Valore di riferimento interno Lingresso Valore di riferimento interno serve per lassegnazione di un valore di riferimento.

3-12

PID Control C79000-G7072-C516-01

Blocchi funzionali

Tabella 3-3 Parametri PV_IN

Parametri di ingresso (INPUT) FB 42 CONT_S, continuazione Tipo REAL Campo dei valori
-100.0...100.0 (%) o grandezza fisica 1)

Preassegnazione 0.0

Descrizione PROCESS VARIABLE IN / Ingresso valore istantaneo Sullingresso Ingresso valore istantaneo pu essere parametrizzato un valore di messa in servizio o pu essere collegato un valore istantaneo esterno in formato a virgola mobile.

PV_PER

WORD

W#16#0000 PROCESS VARIABLE PERIPHERIE / Valore istantaneo periferia Il valore istantaneo nel formato della periferia viene collegato con il regolatore allingresso Valore istantaneo periferia.

GAIN

REAL

2.0

PROPORTIONAL GAIN / Coefficiente proporzionale Lingresso Coefficiente proporzionale indica lamplificazione della regolazione.

TI

TIME

>= CYCLE

T#20s

RESET TIME / Tempo integrale Lingresso Tempo integrale determina il comportamento temporale dellintegratore.

DEADB_W

REAL

0.0...100.0 (%) o grandezza fisica 1)

1.0

DEAD BAND WIDTH / Banda morta Lo scarto di regolazione viene fatto passare attraverso una banda morta. Lingresso Banda morta determina la grandezza della banda morta.

PV_FAC

REAL

1.0

PROCESS VARIABLE FACTOR / Fattore del valore istantaneo Lingresso Fattore del valore istantaneo viene moltiplicato con il valore istantaneo. Lingresso serve per ladattamento dellarea del valore istantaneo.

PV_OFF

REAL

0.0

PROCESS VARIABLE OFFSET / Offset del valore istantaneo Lingresso Offset del valore istantaneo viene addizionato al valore istantaneo. Lingresso serve per ladattamento dellarea del valore istantaneo.

PULSE_TM

TIME

>= CYCLE

T#3s

MINIMUM PULSE TIME / Durata minima dellimpulso Sul parametro Durata minima dellimpulso pu essere parametrizzata una lunghezza minima dellimpulso.

BREAK_TM

TIME

>= CYCLE

T#3s

MINIMUM BREAK TIME / Durata minima della pausa Sul parametro Durata minima della pausa pu essere parametrizzata una lunghezza minima per una pausa.

MTR_TM

TIME

>= CYCLE

T#30s

MOTOR MANIPULATED VALUE / Tempo di regolazione motore Sul parametro Tempo di regolazione motore viene registrato il tempo di esecuzione della valvola di regolazione da picco a picco.

DISV

REAL

-100.0...100.0 (%) o grandezza fisica 2)

0.0

DISTURBANCE VARIABLE / Segnale di disturbo Per linserzione di un segnale di disturbo, il segnale di disturbo viene collegato allingresso Segnale di disturbo.

1) 2)

Parametro nel ramo del valore regolante e del valore istantaneo con la stessa unit Parametro nel ramo del valore regolante con la stessa unit

PID Control C79000-G7072-C516-01

3-13

Blocchi funzionali

Parametri di uscita
Tabella 3-4 Parametri QLMNUP

La tabella 3-4 contiene i parametri di uscita dellFB 42 CONT_S.

Parametri di uscita (OUTPUT) FB 42 CONT_S Tipo BOOL Campo dei valori Preassegnazione FALSE Descrizione MANIPULATED SIGNAL UP / Segnale del valore regolante, alto Se luscita Segnale regolante, alto impostata, la valvola di regolazione deve essere aperta.

QLMNDN

BOOL

FALSE

MANIPULATED SIGNAL DOWN / Segnale del valore regolante, basso Se luscita Segnale regolante, basso impostata, la valvola di regolazione deve essere chiusa.

PV

REAL

0.0

PROCESS VARIABLE / Valore istantaneo Il valore efficace istantaneo viene emesso alluscita Valore istantaneo.

ER

REAL

0.0

ERROR SIGNAL / Scarto di regolazione Il valore efficace dello scarto di regolazione viene emesso sulluscita Scarto di regolazione.

3-14

PID Control C79000-G7072-C516-01

Blocchi funzionali

3.3

Forme di impulsi con lFB 43 PULSEGEN

Introduzione

LFB 43 PULSEGEN serve per la creazione di un regolatore PID con uscita a impulsi per attuatori proporzionali.

Uso

Con lFB PULSEGEN possibile creare regolatori PID a 2 o 3 punti con modulazione della durata di impulso. La funzione viene usata di solito in concomitanza con il regolatore CONT_C.
CONT_C LMN INV PULSEGEN

Descrizione

La funzione PULSEGEN trasforma la grandezza in ingresso INV (= LMN del regolatore PID) tramite modulazione della durata degli impulsi, in una sequenza di impulsi con periodo costante che corrisponde al tempo di ciclo con cui viene aggiornata la grandezza di ingresso e che deve essere parametrizzata in PER_TM. La durata di un impulso per periodo proporzionale alla grandezza in ingresso. Il ciclo parametrizzato tramite PER_TM non uguale al ciclo di elaborazione dellFB PULSEGEN. Infatti, un ciclo PER_TM formato da pi cicli di elaborazione dellFB PULSEGEN e il numero dei richiami dellFB PULSEGEN per ciclo PER_TM rappresenta il grado di precisione della modulazione della durata dellimpulso.
INV 100 (LMN)

80 50 30

50

0 QPOS_P 1 0 Ciclo PULSEGEN (=Ciclo CONT_C) PER_TM

Figura 3-3

Modulazione della durata dellimpulso

PID Control C79000-G7072-C516-01

3-15

Blocchi funzionali

Una grandezza di ingresso 30% e 10 richiami FB PULSEGEN per ogni PER_TM significano pertanto: uno sulluscita QPOS per i primi tre richiami dellFB PULSEGEN (30% di 10 richiami) zero sulluscita QPOS per sette altri richiami dellFB PULSEGEN (70% di 10 richiami)

Schema a blocchi

POS_P_ON NEG_P_ON SYN_ON, STEP3_ON, ST2BI_ON MAN_ON

#
INV

   
0

 

QPOS_P QNEG_P

PER_TM, P_B_TM, RATIOFAC

Figura 3-4

Schema a blocchi PULSEGEN

Precisione del valore regolante

In questo esempio, a fronte di un rapporto di campionamento di 1:10 (richiami CONT_C rispetto richiami PULSEGEN), la precisione del valore regolante limitata al 10%, ossia i valori di ingresso preassegnati INV possono essere riportati alluscita QPOS in passi del 10% rispetto alla lunghezza dellimpulso. Di conseguenza, il grado di precisione aumenta con il numero dei richiami FB PULSEGEN per ogni richiamo CONT_C. Se ad esempio PULSEGEN viene richiamato 100 volte pi spesso di CONT_C, si raggiunge una risoluzione dell1% dellarea del valore regolante. Avvertenza La divisione della frequenza di richiamo deve essere programmata dallutente.

Sincronizzazione automatica

Lemissione degli impulsi pu essere sincronizzata automaticamente mediante il blocco che aggiorna la grandezza di ingresso INV (ad esempio CONT_C). In questo modo si garantisce che una grandezza di ingresso variabile venga emessa al pi presto possibile come impulso. Il generatore di impulsi valuta sempre nellintervallo di tempo del periodo PER_TM la grandezza di ingresso INV e trasforma il valore in un segnale di impulso di lun ghezza corrispondente.

3-16

PID Control C79000-G7072-C516-01

Blocchi funzionali

Dato per che INV viene di solito calcolato in un livello di schedulazione orologio pi lento, dopo laggiornamento di INV il generatore di impulsi dovrebbe cominciare il pi rapidamente possibile con la trasformazione del valore discreto in un segnale di impulso. A tal fine il blocco pu sincronizzare linizio del periodo secondo il seguente procedimento: se INV modificato e il richiamo di blocco non si trova n nel primo n negli ultimi due cicli di richiamo di un periodo, la sincronizzazione viene eseguita. La durata dellimpulso viene nuovamente calcolata e lemissione inizia in corrispondenza del successivo ciclo con un nuovo periodo (figura 3-5).

LMN = INV = 30.0 Lelaborazione di CONT_C

LMN = INV = 80.0

LMN = INV = 50.0 .... t

Ciclo di CONT_C Start periodo

PER_TM

CICLO di PULSEGEN

Sincronizzazione dello start del periodo PULSEGEN identifica: INV cambiato e il richiamo non si trova nel primo o negli ultimi due cicli del periodo

Nessuna sincronizzazione necessaria PULSEGEN identifica: INV cambiato in 80.0 o 50.0 e il richiamo si trova nel primo o negli ultimi due cicli del periodo

Elaborazione di PULSEGEN

Elaborazione di PULSEGEN nel primo o negli ultimi due cicli del periodo

Figura 3-5

Sincronizzazione dellavvio del periodo

La sincronizzazione automatica pu essere disinserita sullingresso SYN_ON (=FALSE). Avvertenza Con linizio del nuovo periodo, il vecchio valore di INV (cio di LMN) viene creato, a sincronizzazione terminata, pi o meno esattamente sul segnale di impulso.

PID Control C79000-G7072-C516-01

PER_TM

1 .... t

3-17

Blocchi funzionali

Tipi di funzionamento

A seconda di come stato parametrizzato il generatore di impulsi, i regolatori PID possono essere configurati o a tre punti o con unuscita a due punti bipolare o unipolare. La tabella seguente illustra limpostazione delle combinazioni degli interruttori per i vari tipi di funzionamento possibili.
Interruttori Tipo di funzionamento Regolazione a tre punti Regolazione a due punti con campo di regolazione bipolare (-100% ... +100%) Regolazione a due punti con campo di regolazione unipolare (0% ... +100%) Funzionamento manuale FALSE FALSE FALSE TRUE TRUE FALSE FALSE a scelta a scelta TRUE FALSE a scelta MAN_ON STEP3_ON ST2BI_ON

Regolazione a tre punti

Nel tipo di funzionamento Regolazione a tre punti, possono essere generati tre stati del segnale di regolazione. A questo scopo, i valori di stato dei segnali binari di uscita QPOS_P e QNEG_P vengono assegnati ai relativi stati di funzionamento dellattuatore: la tabella illustra lesempio di una regolazione di temperatura:
Attuatore Riscaldamento Segnali di uscita QPOS_P QNEG_P TRUE FALSE FALSE FALSE off Raffreddamento FALSE TRUE

Sulla base della grandezza di ingresso viene calcolata la durata dellimpulso mediante una curva caratteristica. La forma di tale caratteristica viene definita dalla durata minima dellimpulso o dalla durata della pausa e dal fattore di rapporto (vedere figura 3-6). Il valore normale per il fattore di rapporto 1. Le flessioni sulle caratteristiche sono dovute alla durata minima dellimpulso e della pausa. Durata minima dellimpulso e della pausa Se la durata minima dellimpulso e della pausa P_B_TM parametrizzata correttamente, possibile evitare brevi tempi di attivazione e disattivazione, che potrebbero compromettere la durata degli organi di comando e dei dispositivi di regolazione. Avvertenza I valori assoluti di piccola entit della grandezza di ingresso LMN, che potrebbero generare una durata dellimpulso minore di P_B_TM, vengono soppressi. I valori di ingresso di grande entit invece, che potrebbero generare una durata dellimpulso maggiore di PER_TM - P_B_TM), vengono impostati a 100% o rispettivamente -100%. La durata degli impulsi positivi o negativi si calcola sulla base della grandezza di ingresso (in %) moltiplicata per la durata del periodo:
Durata dellimpulso = INV 100  PER_TM

3-18

PID Control C79000-G7072-C516-01

Blocchi funzionali

PER_TM PER_TM - P_B_TM

Durata dellimpulso positivo

On permanente

-100 %

P_B_TM 100 % Off permanente Durata dellimpulso negativo

Figura 3-6

Curva caratteristica simmetrica del regolatore a tre punti (fattore di rapporto = 1)

Regolazione a tre punti, asimmetrica

Il rapporto della durata degli impulsi positivi rispetto a quelli negativi pu essere modificata mediante il fattore di rapporto RATIOFAC. Nel caso di un processo termico ad esempio, possibile tener conto di costanti di tempo del sistema regolato differenti utilizzate per il riscaldamento e il raffreddamento. Il fattore di rapporto influenza anche la durata minima dellimpulso e della pausa. Un fattore di rapporto < 1 significa che il valore di intervento per gli impulsi negativi viene moltiplicato per il fattore di rapporto. Fattore di rapporto < 1 La durata di impulso sulluscita negativa calcolata dalla grandezza di ingresso moltiplicata per il periodo viene ridotta del fattore di rapporto (vedere figura 3-7).
Durata dellimpulso positivo = INV 100 INV 100  PER_TM

Durata dellimpulso negativo =

 PER_TM  RATIOFAC

PID Control C79000-G7072-C516-01

3-19

Blocchi funzionali

Durata dellimpulso positivo PER_TM PER_TM - P_B_TM

-100 %

P_B_TM 0.5 * P_B_TM 100 %

0.5 * (PER_TM - P_B_TM) 0.5 * PER_TM

Durata dellimpulso negativo

Figura 3-7

Caratteristica asimmetrica del regolatore a tre punti (fattore di rapporto = 0.5)

Fattore di rapporto > 1 La durata di impulso sulluscita positiva calcolata dalla grandezza di ingresso moltiplicata per il periodo viene ridotta del fattore di rapporto:
Durata dellimpulso negativo = INV 100  PER_TM

Durata dellimpulso positivo =

PER_TM INV  100 RATIOFAC

Regolazione a due punti

Con la regolazione a due punti viene collegata con il relativo attuatore di on/off solo luscita a impulso QPOS_P di PULSEGEN. A seconda dellarea del valore regolante utilizzata, il regolatore a due punti ha unarea del valore regolante bipolare o unipolare (vedere figura 3-8 e 3-9). Regolazione a due punti con area del valore regolante bipolare (-100%...100%)
Durata dellimpulso positivo PER_TM PER_TM - P_B_TM

On permanente

Off permanente P_B_TM -100.0 % Figura 3-8 0.0 % 100.0 %

Caratteristica con area del valore regolante bipolare (-100%...100%)

3-20

PID Control C79000-G7072-C516-01

Blocchi funzionali

Regolazione a due punti con area del valore regolante unipolare (0%...100%)
Durata dellimpulso positivo PER_TM PER_TM - P_B_TM

P_B_TM 0.0 % Figura 3-9 100.0 %

Caratteristica con area del valore regolante unipolare (0%...100%)

QNEG_P mette a disposizione il segnale di uscita negato, se il collegamento del regolatore a due punti nel loop di regolazione richiede un segnale binario logico inverso per gli impulsi di regolazione.
Attuatore Impulso QPOS_P QNEG_P TRUE FALSE FALSE TRUE On Off

Funzionamento manuale per la regolazione a due o tre punti

Con il funzionamento manuale (MAN_ON = TRUE), possibile impostare le uscite binarie del regolatore a due o tre punti mediante i segnali POS_P_ON e NEG_P_ON indipendentemente da INV.
POS_P_ON Regolazione a tre punti FALSE TRUE FALSE TRUE Regolazione a due punti FALSE TRUE NEG_P_ON FALSE FALSE TRUE TRUE a scelta a scelta QPOS_P FALSE TRUE FALSE FALSE FALSE TRUE QNEG_P FALSE FALSE TRUE FALSE TRUE FALSE

Stati di funzionamento

Nuovo avviamento/Riavviamento In caso di nuovo avviamento, tutte le uscite di segnale vengono impostate a zero.

Informazioni di errore

Il blocco non effettua nessun controllo interno degli errori. La parola di segnalazione di errore RET_VAL non viene utilizzata.

PID Control C79000-G7072-C516-01

3-21

Blocchi funzionali

Parametri di ingresso
Tabella 3-5 Parametri INV Parametri di ingresso (INPUT) FB 43 PULSEGEN Tipo REAL Campo dei valori -100.0...100.0 (%) Preassegnazione 0.0 Descrizione INPUT VARIABLE / Variabile di ingresso Sul parametro di ingresso Variabile di ingresso viene portata una grandezza analogica del valore regolante. PERIOD TIME / Periodo Sul parametro di ingresso Periodo viene portato il periodo costante della modulazione di durata dellimpulso. Questo corrisponde al tempo di campionamento del regolatore. Il rapporto tra il tempo di campionamento del generatore di impulsi e il tempo di campionamento del regolatore determina la precisione della modulazione di durata dellimpulso. MINIMUM PULSE/BREAK TIME / Durata minima dellimpulso o della pausa Sul parametro di ingresso Durata minima dellimpulso o della pausa pu essere parametrizzata una durata minima di impulso o di pausa. RATIO FACTOR / Fattore di rapporto Con il parametro di ingresso Fattore di rapporto possibile modificare il rapporto della durata di impulsi negativi rispetto agli impulsi positivi. In tal modo in un processo termico possono essere compensate le differenti costanti di tempo per il riscaldamento o raffreddamento (ad esempio, un processo con riscaldamento elettrico e raffreddamento ad acqua). THREE STEP CONTROL ON / Inserisci regolazione a tre punti Sul parametro di ingresso Inserisci regolazione a tre punti viene attivato il tipo di funzionamento corrispondente. Con la regolazione a tre punti sono operativi entrambi i segnali di uscita. TWO STEP CONTROL FOR BIPOLAR MANIPULATED VALUE RANGE ON / Inserisci regolazione a due punti per area bipolare del valore regolante Sul parametro di ingresso Inserisci regolazione a due punti per area bipolare del valore regolante si pu scegliere tra il tipo di funzionamento Regolazione a due punti per area bipolare del valore regolante e Regolazione a due punti per area unipolare del valore regolante. Qui vale STEP3_ON = FALSE. MANUAL MODE ON / Inserisci funzionamento manuale Con limpostazione del parametro di ingresso Inserisci funzionamento manuale possibile impostare manualmente i segnali di uscita. POSITIVE PULSE ON / Inserisci impulso positivo Con il funzionamento manuale regolazione a tre punti, possibile controllare sul parametro di ingresso Inserisci impulso positivo il segnale di uscita QPOS_P . Con il funzionamento manuale Regolazione a due punti, QNEG_P viene impostato sempre inverso a QPOS_P. NEGATIVE PULSE ON / Inserisci impulso negativo Con il funzionamento manuale Regolazione a tre punti, possibile controllare sul parametro di ingresso Inserisci impulso negativo il segnale di uscita QNEG_P. Con il funzionamento manuale Regolazione a due punti, QNEG_P viene impostato sempre inverso a QPOS_P.

PER_TM

TIME

>=20*CYCLE

T#1s

P_B_TM

TIME

>=

CYCLE

T#0ms

RATIOFAC

REAL

0.1 ...10.0

1.0

STEP3_ON

BOOL

TRUE

ST2BI_ON

BOOL

FALSE

MAN_ON

BOOL

FALSE

POS_P_ON

BOOL

FALSE

NEG_P_ON BOOL

FALSE

3-22

PID Control C79000-G7072-C516-01

Blocchi funzionali

Tabella 3-5 Parametri SYN_ON

Parametri di ingresso (INPUT) FB 43 PULSEGEN, continuazione Tipo BOOL Campo dei valori Preassegnazione TRUE Descrizione SYNCHRONISATION ON / Inserisci sincronizzazione Con limpostazione del parametro di ingresso Inserisci sincronizzazione, possibile sincronizzare automaticamente lemissione degli impulsi con il blocco che aggiorna la grandezza di ingresso INV. In questo modo si garantisce che una grandezza di ingresso variabile venga emessa il prima possibile come impulso. COMPLETE RESTART / Nuovo avviamento Il blocco ha una routine di nuovo avviamento che viene elaborata se lingresso Nuovo avviamento impostato. SAMPLE TIME / Tempo di campionamento Il tempo tra i richiami di blocco deve essere costante. Lingresso Tempo di campionamento indica il tempo che intercorre tra i richiami di blocco.

COM_RST

BOOL

FALSE

CYCLE

TIME

>= 1ms

T#10ms

Avvertenza Nel blocco, i valori dei parametri di ingresso non vengono limitati. Non ha luogo una verifica dei parametri.

Parametri di uscita
Tabella 3-6 Parametri QPOS_P Parametri di uscita (OUTPUT) FB 43 PULSEGEN Tipo BOOL Campo dei valori Preassegnazione FALSE Descrizione OUTPUT POSITIVE PULSE / Segnale di uscita Impulso positivo Se un impulso deve essere emesso, il parametro di uscita Segnale di uscita Impulso positivo impostato. Nel caso della regolazione a tre punti si tratta dellimpulso positivo. Nella regolazione a due punti, QNEG_P viene impostato sempre inverso a QPOS_P. OUTPUT NEGATIVE PULSE / / Segnale di uscita Impulso negativo Se un impulso deve essere emesso, il parametro di uscita Segnale di uscita Impulso negativo impostato. Nella regolazione a tre punti si tratta dellimpulso negativo. Nella regolazione a due punti, QNEG_P viene impostato sempre inverso a QPOS_P.

QNEG_P

BOOL

FALSE

PID Control C79000-G7072-C516-01

3-23

Blocchi funzionali

3.4

Esempio con il blocco PULSEGEN

Circuito regolato

Con il regolatore CONT_C e con il generatore di impulsi PULSEGEN si pu realizzare un regolatore a valore fisso con uscita in commutazione per attuatori proporzionali. La figura 3-10 illustra landamento di principio dei segnali del circuito di regolazione.

CONT_C LMN INV

PULSEGEN QPOS_P QNEG_P

PV_PER

Circuito con uscita in commutazione

Figura 3-10 Circuito di regolazione

Il regolatore continuo CONT_C fornisce la grandezza regolante LMN che viene poi convertita nei segnali impulso/pausa QPOS_P o QNEG_P da parte del generatore di impulsi PULSEGEN.

Richiamo del blocco e collegamenti

Il regolatore a valore fisso con uscita in commutazione per attuatori proporzionali PULS_CTR costituito dai blocchi CONT_C e PULSEGEN. Il richiamo del blocco realizzato in modo che CONT_C venga richiamato ogni 2 s (=CYCLE*RED_FAC) e PULSEGEN ogni 10 ms (=CYCLE). Il tempo di ciclo dellOB 35 impostato a 10 ms. I collegamenti si trovano nella figura 3-11. In caso di nuovo avviamento, il blocco PULS_CTR viene richiamato in OB100 e lingresso COM_RST impostato su TRUE.

3-24

PID Control C79000-G7072-C516-01

Blocchi funzionali

OB 100 (Nuovo avviamento) OB 35 (10ms)

TRUE (OB 100) FALSE (OB35) T#10ms 200

PULS_CTR, DPULS_CTR FB 50, DB 50 COM_RST CYCLE RED_FAC

PULS_CTR, DPULS_CTR FB 50, DB 50 COM_RST CYCLE RED_FAC

SP_INT PV_PER

COM_RST CYCLE SP_INT PV_PER

COM_RST CYCLE PER_TM LMN INV

QPOS_P

QPOS_P

Ricchiamo di CONT_C ridotto di RED_FAC

Figura 3-11 Richiamo del blocco e collegamenti

Programma AWL dellFB PULS_CTR

Tabella 3-7 FB PULS_CTR Nome SP_INT PV_PER RED_FAC COM_RST CYCLE QPOS_P DI_CONT_C DI_PULSEGEN sCount tCycCtr REAL WORD INT BOOL TIME BOOL FB-CONT_C FB-PULSEGEN INT TIME Tipo Commento Valore di riferimento Valore istantaneo di periferia Fattore di riduzione del richiamo Nuovo avviamento Tempo di campionamento Segnale regolante Contatore Contatore Contatore Tempo di campionamento

Indirizzo Dichiarazione 0.0 4.0 6.0 8.0 10.0 14.0 16.0 142.0 176.0 0.0 in in in in in out stat stat stat temp

PID Control C79000-G7072-C516-01

3-25

Blocchi funzionali

Tabella 3-8
AWL U SPBN L T M001: L L *D T L L -I T L <=I

Segmento 1
Chiarimenti #COM_RST M001 0 #sCount #CYCLE #RED_FAC #tCycCtr #sCount 1 #sCount 0 //Richiamo condizionato del blocco e impostazione contatore //Decrementare contatore e confronto con zero //Routine di nuovo avviamento

//Calcolo del tempo di campionamento

SPBN M002 CALL #DI_CONT_C COM_RST :=#COM_RST CYCLE :=#tCycCtr SP_INT :=#SP_INT PV_PER :=#PV_PER L #RED_FAC T #sCount M002: L #DI_CONT_C.LMN T #DI_PULSEGEN.INV CALL #DI_PULSEGEN PER_TM :=#tCycCtr COM_RST :=#COM_RST CYCLE :=#CYCLE QPOS_P :=#QPOS_P BE

3-26

PID Control C79000-G7072-C516-01

Bibliografia

A
/70/ /71/ Manuale: Sistema di automazione S7-300, Installazione, configurazione e dati della CPU Manuale di riferimento: Sistemi di automazione S7-300, M7-300 Caratteristiche delle unit modulari

/100/ Manuale: Sistemi di automazione S7-400, M7-400, Configurazione /101/ Manuale di riferimento: Sistemi di automazione S7-400, M7-400 Caratteristiche delle unit modulari /231/ Manuale utente: Software di base per S7 e M7, STEP 7 /232/ Manuale: AWL per S7-300/400, Programmazione di blocchi /234/ Manuale di programmazione: Software di sistema per S7-300/400 Sviluppo di programmi /350/ Manuale utente: SIMATIC 7, Regolazione standard (solo in lingua inglese)

PID Control C79000-G7072-C516-01

A-1

A-2

PID Control C79000-G7072-C516-01

Indice analitico
A
Analisi del circuito regolato, 1-1

P
PID Control, iinformazioni di base, 1-1 Possibilit di impiego, 1-1 PULSEGEN, 3-15

C
CONT_C, 3-2 CONT_S, 3-9 CPU 314 IFM, 2-1

R
Regolazione a impulsi, 1-1 Regolazione a passi con lFB 42, 3-9 Regolazione continua, 1-1 Regolazione continuativa con lFB 41, 3-2 Regolazione integrata, 2-1

F
FB 41 CONT_C, 3-2 schema a blocchi, 3-4 FB 42 CONT_S, 3-9 schema a blocchi, 3-11 FB 43 PULSEGEN, 3-15 schema a blocchi, 3-16 Forme di impulso con lFB 43, 3-15

S
Scelta del regolatore, 1-2 SFB 43 PULSEGEN regolazione a due punti, 3-20 regolazione a tre punti, 3-18 regolazione a tre punti, asimmetrica, 3-19 sincronizzazione automatica, 3-16 Superficie di parametrizzazione guida online, 2-1 richiamo, 2-1

G
Guida online, 1-2, 2-1

I
Impulsi, modulazione dellampiezza, 1-1

PID Control C79000-G7072-C516-01

Indice-1

Indic

Indice-2

PID Control C79000-G7072-C516-01

Siemens AG AUT E 146 stliche Rheinbrckenstr. 50 D-76181 Karlsruhe Rep. federale di Germania

Mittente : Nome: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Funzione:_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Ditta:_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Via:_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ C.A.P.:_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Localit: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Paese:_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Telefono:_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Indicare il corrispondente ramo industriale: Industria automobilistica Industria chimica Industria elettrotecnica Industria alimentare Industria meccanica Petrolchimica Industria farmaceutica Industria di materie plastiche Industria cartaria Industria tessile Impresa di trasporti Altre _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Tecnica di controllo e strumentazione

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Critiche/suggerimenti Vi preghiamo di volerci comunicare critiche e suggerimenti atti a migliorare la qualit e a facilitare luso della documentazione. Vi saremmo quindi grati se vorreste compilare e spedire alla Siemens il seguente questionario.

Servendosi di una scala di valori da 1 per buono a 5 per insufficiente, Vi preghiamo di dare una valutazione sulla qualit del manuale rispondendo alle seguenti domande. 1. 2. 3. 4. 5. Corrisponde alle Vostre esigenze il contenuto del manuale? facile trovare le informazioni necessarie? Chiarezza del testo? Corrisponde alle Vostre esigenze il livello dei particolari tecnici? Come valutate la qualit delle illustrazioni e delle tabelle?

Se avete riscontrato dei problemi di ordine pratico, Vi preghiamo di delucidarli nelle seguenti righe: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

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