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Nastro trasportatore in ambiente sterile inclinato

L=10m
B=1m
= 20
v= 0,5 m/s
h scatola=30cm
A scatola= 80x80 cm2
M scatola=2050 Kg
A) Possibili configurazioni della struttura - Scelta dei materiali Dimensioni organi
pi sollecitati
B) Requisiti energetici- Sistema di alimentazione- Controllo
C) Normative per ambiente sterile farmaceutico

A) Possiamo schematizzare il nastro trasportatore come una trave inclinata di 20


vincolata ad una cerniera e ad un carrello. Questa situazione quella pi
semplice da studiare, in quanto se utilizzassimo due cerniere il sistema
risulterebbe iperstatico.

Studio della statica


Trascuriamo linerzia relativa alla scatola, in quanto laltezza della scatola
risulta trascurabile rispetto alla sezione della scatola (30cm<80cm).
Ipotizziamo il carico massimo distribuito sul nastro di 6376,5 N m, in quanto:
Ogni scatola lunga 0,80 m e la trave lunga 10 m, quindi avremo:
10/0.8=12,5 il numero massimo delle scatole , che approssimiamo a 13 per
maggiore sicurezza.
Ogni scatola pesa max 50 Kg:

Mmax=13x50=650 Kg Peso massimo del carico


Carico distribuito
q= Mmax*g= 650 Kg*9,81m/s2= 6376,5 N
Mentre la risultante del carico distribuito :
Q= q * L= 6376,5 N*10m = 63765 Nm
Analizziamo le reazioni vincolari della trave rispetto al carico distribuito:
Le uniche reazioni vincolari da considerare sono 3:
2 sulla cerniera
1 sul carrello

Equilibrio Verticale:
Va+Vb-Q=0
Equilibrio Orizzontale :
Ha=0
Momenti rispetto alla cerniera (nel polo A):
-Q L/2 cos(20)+Vb L cos(20)=0
Quindi ho tre equazioni per due incognite Va,Vb:
Vb=Q-Va
Sostituisco nellultima equazione e avr:
-Q L/2 cos(20)+Q L cos(20)-Va L cos (20)=0
Va=Q/2
Quindi
Vb=Q-Q/2=Q/2
Troviamo i diagrammi delle reazioni interne con equilibrio delle Forze a monte,
considerando un punto qualunque della trave:

Sapendo che la convenzione :

Rispetto alla normale:


N1=-Q/2 sin(20)+ q x sin(20 )
Rispetto al taglio:
T1=Q/2 cos(20) - q x cos (20)
Il momento:
M1 =Q/2 cos(20)x - q x2/2 cos (20)
Facciamo la stessa cosa anche dallaltro lato:
Rispetto alla normale:
N2=Q/2 sin(20) q x sin(20 )
Rispetto al taglio:
T2=-Q/2 cos(20) + q x cos(20)
Il momento:
M2 = Q/2 cos(20)x - q x2/2 cos(20)
Ponendo x=0 otterremo:
N1= -Q/2 sin(20) = -10904,5;
T1= Q/2 cos(20) = 29959,7;
M1=0
N2= Q/2sin(20)=10904;
T2=-Q/2cos(20)=-29959;
M2=0
Per x=L/2:
N1= -Q/2 sin(20) + q L/2 sin(20 )=0
T1=Q/2 cos(20)-q L/2 cos(20)=0
M1 = Q/4 cos (20) L - q L2/8 cos (20) = -74900
Facciamo la stessa cosa anche dallaltro lato:
N2=Q/2 sin(20)- q L/2 sin(20 )=0
T2= -Q/2 cos(20)+ q L/2 cos(20)=0
M2 = Q/4 cos(20) L q L2/8 cos(20) = -74900

Dai diagrammi risulta evidente che la sezione maggiormente sollecitata il


centro, dove il momento massimo.
Scegliamo un nastro in acciaio inox in quanto presenta un elevato carico di
rottura e gli allungamenti possono essere trascurabili. Inoltre lacciaio permette
la facile pulizia e la massima igienicit, rendendolo adatto in un ambiente
sterile.
Scegliamo una snervamento=300MPa(snervamento=200300MPa) e
calcoliamo lo spessore della piastra H.
Calcoliamo la equivalente=

snervamento
max2 +3 max 2 coeff
. disicurezza

max=(Mf*(H/2))/I
Dove Mf:momento flettente =74900 Nm
I il momento di inerzia= (B*H 3)/12
Trascuriamo max perch la piastra ha uno spessore trascurabile rispetto alla
lunghezza.
Sostituiamo max allinterno della equivalente, cos da avere:

snervamento

(Mf*(H/2))/I coeff . disicurezza


(74900*H/2)/(1*H3/12) (300*106)/2
Esplicitiamo h:

H55mm
La scelta della tipologia della superficie del nastro va scelta in modo da evitare
lo slittamento delle scatole, quindi La forza dattrito tra il nastro e le scatole
Fas = Mscatole*cos(20)*g* Mscatole*sen(20)*g => tg(20)
Critico risulta anche lo slittamento del rullo che muove il nastro. La forza
dattrito tra nastro e rullo motore deve essere maggiore della tensione del
nastro, sotto carico.

B)requisiti energetici
Mcarico=650Kg
Visto lelevato carico da considerare scegliamo un motore asincrono trifase
Data la velocit che dovr avere il rullo trasportatore, calcoliamo la velocit
nmax che deve essere presente alluscita dellalbero del motoriduttore:
nmax=r*60/(2)=(v/R) *60/(2)= (0,5/0,06)* 60/(2)=80RPM
Dove R il raggio delle pulegge, avendo considerato che il diametro delle
pulegge sia 100 volte lo spessore del nastro (per un lamiera in acciaio )
(spessore del nastro compreso tra 0.81,2mm):
R= (d/2)= (1,2*10-3*100)/2=0,06 m
Sapendo che la velocit di un motore asincrono a 4 poli tipicamente varia tra
12001400RPM possiamo calcolare il rapporto di riduzione K r data dal rapporto
tra la velocit nominale e nmax:
Kr = 1400/80= 17,5
COPPIA:
In un nastro trasportatore la coppia maggiore richiesta allavviamento, e per
calcolarla determiniamo per prima, grazie al coefficiente dattrito (=0,7, dalla
tabella, 2 lastre di acciaio) la Forza della superficie di scorrimento F
F=(Mcarico * sin (20) * g + Mcarico * cos(20) * g* ) + Mnastro*g*sin(20)
Mnastro*g*sin(20)
Gli ultimi 2 termini si bilanciano tra loro. Ho scelto lattrito statico perch
lattrito da vincere maggiore quello allinizio del moto.
F = Mcarico*g*( sin(20) + cos(20) )= 6375N
Calcolo la coppia di carico
c = (F*D)/(2motore) =(6375 * 0.06) / 0,9=425 Nm
D=diametro rulli
motore=0.9
Quindi la Coppia del motore a regime sar:

m=c/(Kr*riduttore)=425Nm/(17,5*0,8)=30,36 Nm
Consideriamo un margine di sicurezza del doppio della coppia richiesta
considerando loscillazione della tensione di alimentazione rispetto alla tensione
nominale:
m~2*30.36 Nm~60,72 Nm
La Potenza massima(Pm) a regime , del motore, sar dato:
Pm= m*m= 60,72 Nm*1400*2/60 rad/s = 8901,18 W
Per il motore trifase scelto sar necessaria unalimentazione a 400V.
Adesso dobbiamo ricavare la coppia di spunto ( s) per verificare il
funzionamento del motore. Sapendo che s/m=1,62,5, scegliamo 2,5 e
ricaviamo la coppia di spunto come:
s=2,5 m=151,8Nm
La Potenza massima allo spunto sar:
Ps= s*m= 22255 W
Il motore asincrono trifase (M.A.T) grazie alla sua semplicit costruttiva,
robustezza ed economia trova largo impiego nellambito industriale.
Tuttavia esso ruota, se collegato direttamente alla rete di alimentazione, a
determinata velocit che dipende dalla frequenza della rete stessa e dal numero
dei poli dellavvolgimento statorico della macchina, secondo la relazione:
n = (60 f /p) * (1-s)
dove: p = coppie polari;
n = n di giri/min;
f = frequenza
s= scorrimento (velocit del campo magnetico rispetto alla velocit del rotore)
s= (n0-n2)/n0, con n0=velocit campo magnetico; n2 = velocit del rotore
La corrente assorbita calcolata tramite:
Pn = I*3 V * cos
I=Pn/(*3 V * cos)
V=400V
=rendimento del motore=0.9
cos = fattore di potenza =0.85 da dati di targa motore

Il migliore modo di controllare il moto di un motore asincrono agire sulla frequenza e quindi sulla
velocit di sincronismo.
n = (60 f /p) * (1-s)
Effettuiamo un controllo tensione/velocit, per controllare in velocit dobbiamo
agire su uno dei parametri sopradescritti, scegliamo la frequenza considerando
4 poli.

Controllo
Schema di controllo V/f ad anello chiuso con retroazione di velocit. Utilizzare
direttamente il riferimento di velocit per determinare la frequenza, il
riferimento comparato con il valore reale di velocit e lo scarto viene inviato
all'ingresso di un controllore PI che fornisce la frequenza desiderata. Molto
spesso presente anche l'anello di corrente.

Il blocco PWM+phase inverter bridge schematizzabile da:

Gli inverter a tensione impressa utilizzano, in genere, come dispositivi di potenza transistor bipolari o
transistor ad effetto di campo (MOSFET), con i vantaggi nel seguito descritti; va detto inoltre che questa la
tecnica pi utilizzata.
Nei controlli di velocit il tipo di inverter pi adatto senzaltro quello a tensione impressa con tecnica di
modulazione PWM, che consente di ottenere in uscita una tensione con andamento medio praticamente
sinusoidale ed una forte riduzione delle armoniche superiori; inoltre vengono eliminati i circuiti di spegnimento
usati invece con i tiristori.
Lalimentazione trifase convertita in tensione continua da un ponte raddrizzatore a diodi e filtrata attraverso
linduttanza L e il condensatore C; la tensione continua viene poi inviata allinverter vero e proprio impiegante
come dispositivi di commutazione i transistor.
La variazione tensione-frequenza viene realizzata pilotando questi dispositivi in tecnica PWM e il circuito di
pilotaggio viene gestito da un microprocessore.

La sezione frenatura dello schema di figura 6.2.3 interviene durante la fase di frenatura del motore; in questa
circostanza il motore si comporta infatti come un generatore e restituisce lenergia accumulata che verr
immagazzinata dal condensatore C.
Questo comporta un aumento della tensione disponibile sul condensatore poich il ponte di diodi non consente di
restituire lenergia alla linea di alimentazione.
Laumento della tensione porterebbe alla distruzione dei dispositivi da essa alimentati se non intervenisse un
elemento in grado di scaricare il condensatore; questa funzione viene svolta dal transistor V che inserisce in
circuito la resistenza R che svolge quindi il compito della frenatura dinamica del motore 4.
La logica di controllo dellinverter, in base al segnale di controllo, provveder ad aumentare la tensione duscita in
modo proporzionale alla frequenza fornita al motore; questa legge di controllo (Fig. 6.2.4) valida nel tratto
compreso fra zero e la frequenza nominale.
In questo tratto landamento della tensione al variare della frequenza, se si trascura la compensazione introdotta
alle basse velocit, praticamente una retta.
Quando la frequenza raggiunge il valore nominale anche la tensione deve raggiungere il valore nominale
dalimentazione del motore; in questo tratto della caratteristica il motore funzioner a coppia massima disponibile
costante.

C)
Per ambiente sterile o asettico si intendono le sale sterili in cui, oltre alle particelle
inorganiche sospese nellaria, mantenuta sotto controllo anche la contaminazione
microbiologica.

Lo Standard attualmente in uso nelle industrie Farmaceutiche quello


contenuto nella Guida alle Good Manufacturing Practice (GMP).
Questa norma prevede, per la produzione di medicinali sterili, quattro classi
ambientali (A,B,C,D), definiti a seconda del massimo numero di microparticelle
ammesse per unit di volume.
Per il rispetto delle specifiche, nelle Classi B,C, e D il ricambio di aria deve
essere correlato alla dimensione dell'ambiente e ai macchinari e al personale
presente.
In tale ambienti tutte le superfici esposte devono essere lisce, impermeabili ed
ininterrotte per ridurre al minimo la dispersione o laccumulo di particelle o

microorganismi e permettere limpiego ripetuto di detergenti e alloccorrenza di


disinfettanti.
In particolare per quanto riguarda le attrezzature in questi ambienti controllati
bisogna riferirsi alle normative CEI/ISO e alla direttiva macchine 2006/42/CE.
Nei limiti del possibile le attrezzature, gli accessori e gli allacciamenti devono
essere progettati ed installati in modo da permetterne la manutenzione e le
riparazioni rimanendo allesterno dellambiente controllato. Leventuale
sterilizzazione deve essere effettuata appena possibile dopo il completo
riassemblaggio delle parti.
A seguito di una manutenzione delle attrezzature situate allinterno di un
ambiente controllato, tale ambiente deve essere pulito, disinfettato e/o
eventualmente sterilizzato prima di riavviare il processo di produzione, qualora
le condizioni di pulizia prescritte non fossero state mantenute a causa dei
lavori.
Se si volesse installare un nastro trasportatore allinterno di un ambiente sterile
farmaceutico, bisogna tener conto che vietato che esso attraversi una zona di
classe A o B e una zona di produzione di classe inferiore, a meno che il nastro
stesso non sia sottoposto a sterilizzazione continua (ad es. in uno sterilizzatore
a tunnel).
La scelta dellacciaio inossidabile come materiale del nastro, dei rulli, della
lastra garantisce facile sterilizzazione ed conforme alle specifiche superficiali
dettate dalle normative.