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CAPITOLO 1 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE

83
Azionamenti con motore sincrono ad orientamento di campo :
schema di principio ed esempio di progetto reale.

In questi ultimi anni si sta assistendo ad una crescita notevolissima delle applicazioni nel controllo
della movimentazione ( MOTION CONTROL). L evoluzione della tecnologia nelle macchine
elettriche , al contrario di quanto e accaduto per l elettronica e le comunicazioni, e lenta e da parecchio
non riceve l apporto di invenzioni rivoluzionarie; una comprensione pi chiara dei loro principi di
funzionamento , accompagnata dell introduzione di materiali nuovi e migliori ha comunque
contribuito ad un sostanziale passo in avanti nella progettazione delle macchine elettriche. Nelle
applicazioni al controllo del moto, il motore e l elettronica di controllo sono ormai elementi
inscindibili. Questo vale in particolar modo per quei motori, come il sincrono a magneti permanenti (
detto anche BRUSHLESS AC) il cui funzionamento non pu prescindere dall elettronica di controllo.
Durante lo studio di tale macchina, sono state ricavate le equazioni elettriche e meccaniche secondo un
sistema di riferimento fisso con il rotore. Si assume che i magneti permanenti siano sistemati sulla
superficie del rotore e siano a terre rare. Si ricorda che questa configurazione comporta traferri
abbastanza grandi e dunque trascurabili effetti di autonomie del circuito magnetico; inoltre la struttura
risulta isotropa, ovvero le induttanze del circuito magnetico non dipendono dalla posizione del moto.
Per comodit, si riportano di seguito le equazioni a suo tempo ricavate:


mg m s s m
s
s s s s
jp i L jp
dt
i d
L i R u + +

+ =
Dove :

q d s
ju u u + = e
q d s
ji i i + = sono i vettori spaziali di tensione e corrente di statori espressi in un
sistema di riferimento solidale al rotore.
s
R = resistenza di fase di statore.
s s s
M L L + = = somma dell induttanza propria di fase
s
L e della mutua induttanza
s
M con gli altri
avvolgimenti di statore.
s
L prende il nome di induttanza sincrona.
p = numero di coppie polari

m
= velocit meccanica del rotore

mg
= massimo flusso dovuto al magnete permanente che si concatena con una fase di statore.
Si ricorda che l equazione scritta sopra si pu scindere nelle sue componenti reale ed immaginaria:
q s m
d
s d s d
i L p
dt
di
L i R u + =
mg m d s m
q
s q s q
p i L p
dt
di
L i R u + + + =
Per la coppia si era ricavata lespressione :
( ) [ ]
d q q d q mg
L L i i i p =
2
3

Nelle ipotesi iniziali ( macchina isotropa )
s d q
L L L = = dunque risulta semplicemente :
p i
q mg
=
2
3

CAPITOLO 1 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE

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L orientamento di Campo
Si osservi il seguente diagramma dei vettori spaziali :

Detto
s
l angolo del vettore spaziale delle correnti di statore rispetto allo statore e
r
la posizione
del rotore rispetto allo statore, la coppia pu essere scritta come :
( )
me s s mg
i p = sin
2
3
( ) [ ] ( )
r s s r s s
i i = sin 2 / cos
da cui sin
2
3
s mg
i p =

Dove e detto angolo di coppia.
Si intuisce subito che , a parit di flusso
mg
( quindi di magnete ) e di modulo delle correnti
s
i (
quindi dispositivi di commutazione cio di taglio del convertitore ) la coppia prodotta MASSIMA se
si impone 2 / = ovvero se si orienta il vettore spaziale delle correnti di statore in modo che esso
risulti ortogonale all asse d lungo il quale e posto il magnete permanente del rotore, tale
funzionamento detto AD ORIENTAMENTO DI CAMPO ( in inglese FOC , Field Oriented
Control ) ed pressoch universalmente adottato negli Azionamenti Brushless.
Naturalmente , vi sono diversi schemi realizzati, ciascuno con qualche vantaggio dal punto di vista
della pratica realizzazione.
Il prima schema realizza l orientamento di campo in coordinate polari, ovvero controllando modulo e
fase del vettore spaziale delle correnti di statore.
i
d
= (s-me-/2)
q


sistema solidale allo statore
d sistema rotante con il rotore

mg
i
s
i
q

s
-
me
CAPITOLO 1 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE

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Azionamento ad orientamento di campo in coordinate polari
Il riferimento di velocit *
m
viene confrontato con la velocit
m
acquisita dal motore tramite un
revolver o un encoder di buona precisione. L errore di velocit,

e viene processato da un regolatore


di tipo PI, la cui uscita rappresenta il riferimento di coppia * . Per poter realizzare un anello di
coppia, occorre calcolare la coppia effettivamente sviluppata dal motore. A questa si perviene
innanzitutto misurando le correnti di fase
as
i e
bs
i , ad esempio con sensori di HALL. Dato che si
considera un motore senza filo neutro di ritorno, la somma delle 3 correnti di fase, in ogni istante
necessariamente nulla. Basta dunque misurarne due ( evitando cos un costoso sensore ); la terza si
ottiene come:
bs as cs
i i i =
La trasformazione indicata con il blocco 32 porta semplicemente le 3 correnti di fase ad essere
espresse come vettore spaziale nel sistema di riferimento stazionario, ovvero solidale allo statore.
Il blocco RP permette di esprimere il vettore spaziale in modulo e fase, partendo dalle sue
componenti cartesiane lungo gli assi D e Q di statore:
2 2
sq sd s
i i i + = Durante una presa di carico il rotore rallenta, allora

= =
m is me s
p
(>I), quindi . Nasce un errore che fa crescere * i compensa la diminuzione di coppia
dovuta alla fuoriuscita dal FOC e accelera il motore per riportarsi in FOC.
|
.
|

\
|
=
sd
sq
s
i
i
arctg
Cosa accade se abbiamo un errore costante nella posizione?
PM
SM
ibs
d/dt
PI
+
=s-me
x
SIN
-ME
|i
s
|
RP
T abc

ias
3/2pmg
PI

m
*
m

*
Regolatore di coppia
[produce il corretto
riferimento di corrente
senza aver bisogno di
3/2pmg]

p
/2
P

R
T


->
ab
c
Current
Controll
ed
P.W.M.
Iverter

me
Solidale allo statore
CAPITOLO 1 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE

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Se ad s si sottrae la posizione del rotore r si ottiene langolo di coppia , di cui viene calcolato il
seno ( blocco SIN) che viene poi moltiplicato per il modulo del vettore di corrente
s
i e per la costante
3/2p
mg
per ottenere la misura della coppia che sta erogando il motore.
Quando ancora non erano vantaggiosi, comunque i controlli a microprocessore, questa serie di
operazioni veniva realizzata in modo agevole tramite una EPROM e un DAC-MULTIPLIER.
Nella EPROM veniva memorizzata, in modo naturalmente quantizzato ( supponiamo da +511 a -512 )
la funzione SIN ; lindirizzo era formato dallangolo di coppia . Luscita della EPROM (SIN ) era
una parola digitale (compresa tra 1023) che veniva mandata allingresso di un DAC ( il cui fondo
scala era coincidente con 1023 (11bit), p.e.) e , sullingesso MULTIPLIER veniva connesso il
segnale ( analogico)
s
i .

RETE DI
OPERAZIONALI

i

i

EPROM
M DAC
is

A/D
s
sq s
i i = sin

me
sD
sQ
q
d
i
s
i
sD
CAPITOLO 1 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE

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L errore di coppia viene processato con un regolatore PI, che fornisce lappropriato riferimento di
corrente *
s
i .Tale riferimento (vettoriale) ha modulo *
s
i che indica lampiezza del vettore di
correnti statoriche da produrre ( e che indipendente dal sistema di coordinate ) e fase che, scegliendo
di imporre lorientamento di campo , sar fissa e pari a /2 nel riferimento solidale al rotore. Il segno
+ si riferisce al funzionamento con coppia positiva mentre la fase sar /2 se si desidera frenare il
motore, dunque produce coppia negativa.
Per tornare ad un riferimento solidale allo statore, come si visto allinizio, occorre sommare ad
( )
2

=
r s
la posizione
r
del rotore, ottenendo *
s
.

A questo punto, con le due trasformazioni duali alle precedenti si passa dalle coordinate polari ( *
s
i ,

s
* ) a quelle rettangolari, o cartesiane ( *
sd
i , *
sq
i ) e dal vettore spaziale * * *
sq sd s
ji i i + = alle
componenti reali di fase *
as
i , *
bs
i , *
cs
i . Queste tre grandezze vengono utilizzate come riferimenti
per un inverter di tensione nel quale siano stati implementati degli opportuni anelli di controllo della
corrente (su cui non ci soffermeremo ) ( in inglese : CURRENT CONTROLLED PWM INVERTER )
che completano lazionamento. Questo schema, ora meno diffuso, permette, come si detto, un
implementazione analogica abbastanza semplice, e a questo doveva le sue popolarit. Si passa ora ad
esaminare un secondo schema, sempre in orientamento di campo realizzato per in coordinate
cartesiane.
DAC IMPUT
-1023
1023
1M
-1M
DAC ADDRESS


511
-512
A/D OUTPUT
dq/2
s*
sD[statore]
d
sQ
q
q s
i i
VETTORE DI CORRENTE IN
ORIENTAMENTO DI CAMPO
CAPITOLO 1 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE

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AZIONAMENTO AD ORIENTAMENTO DI CAMPO IN D,Q CON DISACCOPPIAMENTO.
Come nello schema precedente, il riferimento di velocit *
m
viene ricavata dalla velocit
m

effettiva del motore, misurata direttamente oppure ricavata derivando le posizione meccanica del
rotore,
rm
. Lerrore di velocit viene elaborato da un controllore di tipo PI. La sua uscita rappresenta
il riferimento di coppia o, equivalentemente il riferimento della componente secondo lasse Q della
corrente di statore espressa nel riferimento D,Q solidale al flusso di rotore. Infatti tra coppia e corrente
q
i vi semplicemente un coefficiente di proporzionalit:

q mg
i p =
ed pertanto facile rendersi conto che baster moltiplicare per
mg
p le costanti del PI studiato per la
coppia per ottenere il PI adatto ad agire sullerrore di corrente
q
i .
Luscita di tale regolatore costituisce il riferimento di tensione *
' q
u . Allo stesso modo, viene
realizzato un anello per il controllo della corrente
d
i , il cui riferimento *
d
i costantemente posto a
zero, dato che si desidera lorientamento di campo. Luscita del relativo regolatore PI rappresenta il
riferimento di tensione *
' d
v .
In entrambi gli anelli, le correnti effettive
d
i e
q
i sono calcolate a partire da quelle misurate (
as
i e
bs
i ) tramite la trasformazione, vista a suo tempo, abc dq.
( ) ( )
( ) ( )
(
(
(

(
(



=
(

cs
bs
as
q
d
i
i
i
i
i
3
4
sin
3
2
sin sin
3
4
cos
3
2
cos cos
3
2



e, ricordando che la somma delle correnti sempre nulla, e dunque i
cs
= - i
as
- i
bs
, si ottiene:
PI PI
PI
D1
D2

Tdq

abc


PWM

INVERTER
d/dt
P
PM SM
abc /
dq
*
m

rm
r
uq
ud
uq
ud
r
ias iq
id ibs
id=0
id
iq*
Azionamento ad orientamento di campo in d, q con disaccoppiamento
CAPITOLO 1 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE

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+ + =
+ + =


cos
3
2
cos
3
1
sin
sin
3
2
sin
3
1
cos
bs as as q
bs as as d
i i i i
i i i i

DISACCOPPIAMENTO DEI RAMI D E Q ( blocchi D1 e D2 dello schema)
Si ritorni ad esaminare le equazioni tensione nel sistema di riferimento d,q ; appare subito evidente che
la tensione u
d
non influisce solo sulla corrente i
d
, ma anche sulla i
q
, per la presenza del termine
pL
s
i
q
. Allo stesso modo, nell equazione di u
q
compaiono sia la corrente i
d
che il termine legato al
flusso del magnete p
m

mg
.
Dunque i due anelli di controllo delle correnti non risultano tra loro indipendenti; lazione del
regolatore PI della corrente i
q
, agendo sulla tensione u
q
* ( per il momento considerata come il vero
valore di tensione q richiesto) tende a modificare anche la i
d
( per bilanciare lequazione e costringe
anche lanello di regolazione di i
d
a controllare anche questi aspetti. Anche da un punto di vista
intuitivo conviene dunque cercare di separare i due anelli per renderli indipendenti.
Il disaccoppiamento si effettua per lanello relativo all asse diretto sottraendo al riferimento u
d
* il
termine pL
s
i
q
, e per lanello relativo allasse in quadratura, sommando , al riferimento u
q
* il termine
pL
s
i
d
. In questo anello , solitamente si effettua anche una COMPENSAZIONE FORWARD togliendo
anche il termine p
m

mg
. Si ottiene :

E facile osservare che le grandezze opportunamente aggiunte ai riferimenti u
d
* e u
q
* si annullano
con quelle che fisicamente sono presenti nel motore. Il risultato del disaccoppiamento una notevole
semplificazione dello schema a blocchi a cui far riferimento per il progetto dei regolatori PI per le
correnti i
d
e i
q
:
PI
s s
sL R +
1
PI
s s
sL R +
1
Pmmg
PmLsId
PmLsIq
Iq
Id
Motore (ricordare lo schema a blocchi)
PmLsIq
Pmmg
PmLsId
D1
D2
Iq*
Iq
Id*
Id
Uq*
Ud*
Uq*
Ud*
CAPITOLO 1 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE

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ESEMPIO DI PROGETTO REALE
Si consideri un motore Brushless ( sincrono a magneti permanenti ) , con i seguenti dati di targa :
Pn = 0.74 Kw ,
m,N
= 419 rad/sec , Un = 84 Vrms , In = 3.1 Arms ,
N
= 1.77 Nm ,
picco
= 14.6 Nm ,
J = 0.18 mKg.m
2
, p = 4 ( motore a 8 poli )
La misura della resistenza con diametro a 4 fili ha dato il valore :

R= 2.95
Rs
Ls
Ls
Rs
Ls
Rs
Quindi Rs = 2.95/2 = 1.475
PI
s s
sL R +
1

Uq* Iq Iq*
Iq
+
-
PI
s s
sL R +
1
Ud* Id Id*=0
Id
+
-
CAPITOLO 1 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE

91
R = 2.95 quindi = = 475 . 1
2
95 . 2
s
R
Per determinare il valore del flusso concatenato di fase mg si fatto ruotare a diverse velocit il
rotore, misurando con un oscilloscopio la f.e.m. concatenata tra due fasi del motore.
Si ricorda che vale* la relazione :
ee
conc pp
m
eff conc
m
fase m
mg
f
E
p
E
p
E
2
1
*
3 2
3
2
. . . ,
=
|
|
.
|

\
|
= =
OSSERVAZIONE : questa relazione ha il coefficiente EQUAZIONE. se il vettore spaziale del flusso (
ovvero se la trasformazione abc dq ) quella non conservativa per le potenze, ovvero con il 2/3
davanti. Se ci fosse il EQUAZIONE, e non 2/3, il valore di
mg
, inteso come flusso massimo
concatenato di fase, sarebbe lo stesso, ma il vettore spaziale che da esso trae origine andrebbe scritto
cos :
me
j mg
e

3
2

=
, ovvero
me
j eff conc
e
E

3 2
. .
=
I dati ricavati sperimentalmente sono i seguenti :

E
pp
[v] F
el
[Hz]
mg
79,2 54,5 0,0667
106,4 73,8 0,0662
136 93,95 0,0664
190 130,5 0,0668
216 148,5 0,0668

Con un valor medio di
mg
= 0.0666 [Vs/rad]

(* La f.e.m. dovuta al movimento del magnete sono
[ ]
mg me
j
mg me
j
mg mg
j e j
dt
e d
dt
d
me
me

= =

= Per determinare linduttanza sincrona Ls si


effettuata una prova in cortocircuito :
CAPITOLO 1 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE

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E facile rendersi conto , data la simmetria del circuito, che a regime u = 0. Facendo ruotare infatti il
motore a velocit costante , il flusso del magnete permanente di rotore si concatena con i tre
avvolgimenti di statore, inducendovi una terna sinusoidale di tensioni :
me mg m a
p e cos =
( )
3
2
cos

=
me mg m b
p e
( )
3
4
cos

=
me mg m c
p e
Con Em = p
m

mg
e
me
= p
m

La cui somma sempre nulla (e
a
+ e
b
+ e
c
= 0 ) com immediato verificare.
Le equazioni di maglia (ai valori istantanei ) con i versi di figura per le correnti, sono:
dt
di
L i R e u
a
s a s a
+ + =
dt
di
L i R e u
b
s b s b
+ + =
dt
di
L i R e u
c
s c s c
+ + =
Sommando membro a membro tutte le equazioni , e ricordando che vale sempre i
a
+ i
b
+ i
c
= 0 si ha :
( ) ( )
( )
0 3 =
+ +
+ + + + + + =
dt
i i i d
L i i i R e e e u
c b a
s c b a s c b a

Dunque u = 0 e pertanto vale, ad esempio,
Rs Rs Rs
Ls
Ls
Ls
+ + +
Ea Eb Ec
Ia
Ib Ic
U
CAPITOLO 1 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE

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dt
di
L i R e
a
s a s a
=
e, in regime sinusoidale :

( )
( )
dt
dI
L I R E
me a
s me a s me m



+ =
cos
cos cos
Utilizzando la notazione simbolica si ottiene , per i moduli .( In generale
a a a me a
I Z I L j I R E = + =
tutti numeri complessi)
a a
I Z E = con ( )
2 2
s m s
L p R Z + =
Si tratta dunque di far girare il rotore del motore ad una velocit tale da indurre una Ea, e di
conseguenza una corrente Ia non deleteria per il motore. Imponendo, per esempio, una Ia pari al
valore nominale, e sfruttando la Rs = 1.47 misurata, si vuole imporre, in prima approssimazione,
cio supponendo piccola la caduta su Ls, data la piccola velocit :
( ) [ ] V I R E
m N s M
44 . 6 2 1 . 3 47 . 1
,
= = = ( dato il valore efficace della corrente nominale)
a cui corrisponde una velocit meccanica
s rad
p
E
mg
M
m
/ 24
0666 . 0 4
44 . 6

= (=15.28 Hz)
( H
p
f
m m
el
4 . 15
2
4
2
=

= =

)
Sperimentalmente, dunque , si scelgono 3 velocit vicine a f
el
cos determinata e si misura , con
loscilloscopio, la tensione tra due fasi ( concatenata picco-picco ). Per ciascuna velocit, dopo aver
misurato la relativa tensione, si chiude in corto il motore, misurando il valore massimo della corrente
di fase Ia, con una sonda di corrente. I dati ricavati sperimentalmente sono di seguito riportati :

E
conc,pp
E
aM
f
el
Z () Ls (mH)
18,4 5,31 3,48 12,57 1,526 4,97
26,6 7,68 4,8 18,31 1,6 5,38
29,8 8,6 5,32 20,44 1,617 5,16
a
I

Con
aM
pp conc
M fase
M fase
I
E
I
E
Z

= =
2 3
,
,
,
e Ls media = 5.17 mH

In sintesi, le misure di laboratorio hanno portato i seguenti valori :
Rs = 1.475 , Ls = 5.17 mH ,
mg
= 0.0666 Vs/rad
Q
D
Ia
Ea

me
CAPITOLO 1 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE

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ed essi servono sia per effettuare i disaccoppiamenti che per il calcolo dei parametri dei PI di corrente.
PROGETTO DEI REGOLATORI DI CORRENTE
Sono stati scelti del tipo PI in quanto garantiscono un azione regolatrice di buone caratteristiche (
errore nullo a regime ) mantenendo a livelli accettabili la complessit della loro realizzazione digitale.
Quest ultima presuppone un tempo di campionamento Tc che deve essere piccolo rispetto alle
costanti di tempo del sistema ( altrimenti noi non controlliamo pi il sistema originario, ma un altro
che viene modificato dalle estemporanee influenze del controllo digitale).
Nel caso in esame, la costante di tempo elettrica
15 . 15 66 5 . 3
475 . 1
17 . 5
= = >> =

= =
c c
s
s
e
f s T ms
mH
R
L

Si ottiene un ritardo dovuto al campionamento discreto, pari a s
T
c
c
100
2
= = = 10.
Lespressione , secondo Laplace, di tale ritardo :
c
c s
s
e

1
1


L equazione che descrive il regolatore PI , sempre secondo Laplace,
( )
iq
iq
iq
i s
i s
Ki s PI

+
=
1

dove ki
iq
e
iiq
sono i parametri che vanno scelti per ottenere le desiderate prestazioni dinamiche dell
anello. Lo schema a blocchi per lanello della regolazione della corrente i
q
cos si particolarizza :

iiq
s
iiq
s
Kpiq

+ 1
c
s + 1
1

Iq Iq*
Iq
+
-
e
s
Rs
+ 1
1
( PI )
*
1 k
v
Mediamente lo ottengo
durante il successivo Tc
Equiv. di un ritardo Tc/2 sulla tensione
generata.C poi un ritardo di Tc per il
campionamentoin k-2 della corrente che mi
permette il calcolo di a
k-1
*.Si pu dire che
tali tempi possono essere ridotti con
opportuni accorgimenti.
CAPITOLO 1 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE

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Il diagramma di Bode il seguente :

Un metodo abbastanza usato consiste, come si vede nel diagramma di Bode, nel cercare di eliminare il
polo dovuto alla costante dielettrica del motore con lo zero del regolatore PI, ponendo dunque :
ms i
e iq
5 . 3 = =
La costante Kpiq viene poi scelta in modo da ottenere un margine di fase di 122 rad ( 70 circa ) per
garantire la stabilit a catena chiusa dell anello : si ricorda che il margine di fase definito come :
( ) [ ]
attr
j GH m

arg + =
La funzione GH (j)
( )
( )
( )
( )
( )
c
iiq s
q p
iq
s
c iq
iq
q p
j j
R
i K
i j
R
j i j
i j
i K j GH

=
+

+
=
1 1
1
1
1
1

Dunque si trova:
[ ] 22 . 1
2
= + =
c attr
arctg m


( ) ( ) s rad tg
s
tg arctg
c
attr c attr
/ 3640 22 . 1
2
100
1
22 . 1
2
1
22 . 1
2
= = = =


con ms
oi
27 . 0 =
Imponendo il modulo unitario a tale pulsazione si ricava il valore Kpiq :
GH (dB)
Log
ritardo
-40 dB/dec
1/
c

attr
=1/
oi
-20 dB/dec
motore
1/
iiq
=1/
e
Kpiq/iiq
1/Rs
CAPITOLO 1 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE

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( ) 1
1
2 2
=
+
=
c attr attr
s
piq
attr
iiq R
K
j GH


( ) 20 5 . 3 5713 100 3640 1 3640 5 . 3 475 . 1 1
2 2 2
= = + = + = ms s R Kpiq
c attr attr iiq s

Dunque i parametri per il regolatore di corrente i
q
sono ms
iiq
5 . 3 = e Kpiq = 20.
La funzione di trasferimento globale dellanello di corrente, com noto, si pu approssimare come un
guadagno unitario fino alla pulsazione di attraversamento
attr
= 1/
oi
, mentre segue landamento di GH
per >
attr
.
Per lanello di corrente i
d
si possono ripetere tutte le considerazione fatte per i
q
, e dunque si pone
iid
=

iiq
= 3.5 ms e k
pid
= k
piq
= 20. I due anelli di regolazione delle correnti saranno dunque caratterizzati
dalla stessa dinamica.
PROGETTO DEL REGOLATORE DI VELOCITA
Si ricorda che la coppia prodotta dal motore legata alla corrente Iq dalla semplice relazione :
q mg
i p
2
3
=
L equazione meccanica del motore :
dt
d
j B
m
m L

+ + =
dove la coppia prodotta da motore, mentre
l
la coppia di carico, B il coefficiente di attrito
viscoso, J il momento di inerzia del motore pi quello del carico rispetto al motore.
DETERMINAZIONE (APPROSSIMATA) DEL COEFFICIENTE DI ATTRITO VISCOSO
Si calcoli intanto il valore del coefficiente di attrito Bm per il quale il motore, non caricato e alla
coppia nominale, ruoti alla velocit nominale
rad Nms
s rad
Nm
B B
N m
N
m N m m N
/ 10 68 . 6
/ 419
8 . 2
3
,
,

= = = =


Il coefficiente di attrito B proprio del motore pu essere STIMATO ( assumendo che le perdite
meccanichedel motore siano il 5%) come una frazione (1/20) del coefficiente Bm appena calcolato:
rad Nms
B
B
M
/ 10 334
20
10 68 . 6
20
6
3

= =
Lo schema a blocchi del controllo di velocit, definendo
iq
(s) la funzione di trasferimento dellanello
di corrente Iq vista prima , il seguente:
CAPITOLO 1 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE

97

dove si evidentemente posto :
s
rad Nms
Kgm
B
J
m
54 . 0
/ 10 334
10 18 . 0
6
2 3
=

= =


Il diagramma di Bode relativo allo schema a blocchi sopra disegnato il seguente :
DIAGRAMMA DI BODE DELLANELLO DI VELOCITA
iiq
s
iiq
s
Kpiq

+ 1
( )( )
c oi
s s + + 1 1
1
*

+
-
e
s
Rs
+ 1
1
( PI ) Iq*
Wiq (s)
Iq

L


+
mg
p
2
3

CAPITOLO 1 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE

98

In modo del tutto analogo al precedente, si pu pensare di eliminare il polo meccanico 1/
m
con lo zero
1/
i
del regolatore PI di velocit.
Dunque si pone:
s
m i
54 . 0 = =


Scegliendo ancora un margine di fase di 70 (1.22 rad) si possono ripetere i passaggi fatti durante il
progetto del regolatore di corrente. Ora si ha :
( )
( )
( )( ) ( )
m c oi
Mg
i
i
s
B
s
p
s
s
Kp j GH

+ +

+
=
1
1
1 1
2
3
1

( ) [ ] 22 . 1 arg = + =
atttr
j GH m
[ ] 22 . 1
2
= +
c attr oi attr
atg atg


Lequazione, pur avendo come unica incognita
attr
, non pu essere risolta in modo diretto, in quanto
coinvolta la variabile trascendente arctan. Per via numerica (fzero di Matlab) si trova comunque in
modo immediato:
s rad
attr
/ 964 =
GH (j)
dB
Log
ritardo
-40 dB/dec
1/
oi
-20 dB/dec
Carico
meccanico
1/
i
=1/
m
Kp/i
1/B
-60 dB/dec
1/
c
Kp
GH

ANELLO DI CORRENTE +
GENERAZIONE DI COPPIA
mg
p
2
3

( PI )
Con 1/
oi
=3640 rad/sec e 1/
c
=10000rad/sec
CAPITOLO 1 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE

99
Imponendo per tale pulsazione un modulo unitario si ricava infine il valore di Kp desiderato :
( ) 1
1 1
1
2
3
2 2 2 2

+ +

=
oi attr oi attr
Mg
i attr
B
p
Kp
j GH


=
+ +
=
Mg
c attr oi attr i attr
p
B
Kp


2
3
1 1
2 2 2 2

( ) ( )
0666 . 0 4
2
3
1 . 0 964 1 27 . 0 964 1 54 . 0 964 10 334
2 2 2 2 6

+ +
=

ms ms

451 . 0
0666 . 0 4
2
3
004 . 1 033 . 1 174 . 0
=


= Kp
e dunque i parametri del regolatore di velocit sono Kp = 0.451 e s
i
54 . 0 =

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