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MOTORE A INDUZIONE (o Asincrono)

Quasi un terzo del consumo energetico mondiale avviene azionando motori asincroni. Il loro uso è
in pompe, ventole,compressori,ascensore, montacarichi……
Sono le macchine elettriche più utilizzate in ambito industriale, la loro semplice e robusta
costruzione, il basso costo di acquisto e di manutenzione, la possibilità di collegarle direttamente
alla rete elettrica, sono tra i principali vantaggi che ne giustificano il loro diffuso impiego.

1 Struttura della macchina asincrona

Dal punto di vista costruttivo è una delle macchine più semplici e compatte. E' composta da due
circuiti trifase: uno fisso con lo statore e uno col rotore. Essi sono elettricamente separati e
magneticamente accoppiati.
Lo statore è formato da un pacco di lamierini in Fe-Si aventi la forma di corona circolare(Figura 1).
Questo porta all'interno delle cave semichiuse, rettangolari o trapezoidali, nelle quali trovano posto i
conduttori costituenti l'avvolgimento di statore. Tale avvolgimento è composto da tre circuiti, uno
per ogni fase. Questi vengono collegati a stella o a triangolo a seconda della potenza della macchina
e della tensione di alimentazione disponibile. Tali circuiti generano il campo magnetico rotante: il
funzionamento del motore è legato ad esso.
Il rotore ha una struttura cilindrica, costituita da un pacco di lamierini in Fe-Si. Nella parte esterna
del rotore sono disposte un certo numero di cave, la cui forma dipende dal tipo di rotore; in esse
trovano posto i conduttori costituenti l'avvolgimento di rotore. Per macchine di piccola e media
potenza il circuito di rotore è realizzato a gabbia di scoiattolo(Figura 2). Questo è un semplice e
robusto avvolgimento realizzato da un solo conduttore per cava; tali conduttori non sono altro che
delle sbarre di alluminio o rame le cui estremità risultano collegate tra loro da due anelli. Le sbarre
costituiscono la parte attiva dell'avvolgimento mentre i due anelli, di piccolissima resistenza
ohmica, provvedono solo a porle in corto circuito permettendo così la circolazione della corrente.
Tale tipo di avvolgimento non presenta un numero di poli ben determinato; sono le correnti indotte
che circolano nelle sbarre, quando il rotore è in movimento, che determinano sul circuito di rotore
tanti poli quanti sono quelli del campo magnetico rotante.
Sbarre e anelli fino a una certa potenza sono realizzate in alluminio tramite pressofusione. Per
macchine “grosse“ (oltre 60 kW) si usa il rame, tecnologicamente più impegnativo.

Figura 1: Struttura dello statore di una macchina elettrica trifase asincrona e sincrona
Figura 0 Rotore a gabbia di scoiattolo (sinistra) e rotore avvolto (destra)

Figura 3

Figura 4 Motore Asincrono con rotore avvolto Figura 5 Motore Asincrono a gabbia di scoiattolo
2 Principio di funzionamento

Il funzionamento del macchina asincrona è basato sulla presenza del campo magnetico rotante
generato dalla terna delle correnti circolanti negli avvolgimenti di statore; esso determina negli
avvolgimenti di rotore delle correnti indotte che reagendo con esso danno origine a una coppia. Tale
coppia sarà motrice nel funzionamento da motore, e frenante nel funzionamento da generatore.
Nel funzionamento da motore, il rotore sottoposto all’azione del campo magnetico rotante, diverrà
sede di correnti indotte e si porterà a ruotare a quella velocità che consentirà alle correnti indotte di
sviluppare la coppia sufficiente per mantenerlo in rotazione. Il rotore ruoterà per obbedire alla legge
di Lenz, non potendo però mai raggiungere la velocità del campo magnetico rotante(velocità di
sincronismo); in quel caso verrebbe meno il moto relativo tra essi e non potrebbero svilupparsi le
correnti indotte necessarie per generare la coppia motrice che deve controbilanciare la coppia
frenante dovuta al carico.
Si definisce lo scorrimento s del motore:

el
− r
p
s=
el
p
el : pulsazione della tensione di alimentazione trifase
el
:velocità meccanica del campo magnetico rotante
p
r : pulsazione della velocità rotorica
p : numero di paia poli

Lo scorrimento “ s ”, più semplicemente, lo si può interpretare come l’errore percentuale di velocità


tra il rotore e il campo magnetico rotante(c.m.r.). Esso potrà valere s = 0 quando la velocità rotorica
è uguale a quella del c.m.r., s = 1 quando il rotore è fermo, e s = −1 quando il rotore ruota ad una
velocità doppia rispetto a quella del c.m.r..

Figura 6-Caratteristica meccanica del motore asincrono

Una delle principali proprietà che caratterizza un motore asincrono è il numero di coppie polari
che possiede. Per capire come il numero delle coppie polari incide sulle caratteristiche
di funzionamento del motore introduciamo i concetti di velocità meccanica e velocità elettrica.
La velocità elettrica è pari a ωe= 2πf [rad/sec] che è pari alla velocità del campo magnetico rotante
se la macchina avesse una sola coppia polare.
La velocità meccanica è la velocità che impiega il rotore a percorrere un periodo meccanico (pari
a 2).
Se il motore ha una sola coppia polare il periodo elettrico risulta essere identico al periodo
meccanico. Durante un periodo meccanico ( da 0 a 2) si ha un solo periodo elettrico: si passa una
sola volta dal polo nord al polo sud.

N S
0  2

Se invece il motore ha 2 coppie polari il periodo meccanico risulta essere il doppio del periodo
elettrico.

N S N S
0 /2  3/2  2

Di conseguenza, siccome la velocità elettrica è fissa, il motore ruota ad una velocità dimezzata
rispetto a quella che avrebbe con un’unica coppia polare.
Indicando con m la velocità meccanica, con e la velocità elettrica e con p il numero di coppie
polari, si può scrivere:
e
m =
p
3 Regolazione della velocità di rotazione del motore asincrono

Variazione della velocità di


rotazione del motore riducendo
l’ampiezza della tensione nominale
applicata alla macchina mantenendo
fissa la frequenza di alimentazione.
Operazione facilmente realizzabile
mediante un autotrasformatore
variabile.
REGOLAZIONE MOLTO
SCADENTE

Occorre variare la velocità del c.m.r per avere una buona regolazione.
Variare la velocità del c. m. r. (cioè della frequenza) per un motore asincrono è come variare la
tensione di armatura di un motore in corrente continua.
La caratteristica di coppia di un motore in corrente continua è:

Va/2/k Va/k 
Figura 7 Andamento della coppia in MCC, disegnata per valori di Va uno doppio dell’altro

La retta è inclinata di un angolo che dipende dalla resistenza di armatura.


Invece nel motore asincrono si ha la seguente caratteristica di coppia(andamento qualitativo):

 /2  (velocità di sincronismo)

Figura 8 Andamento qualitativo della caratteristica meccanica di un MA per velocità di


rotazione del c.m.r. ridotta di un fattore 2
La caratteristica della MCC dipende da Va mentre per il MA da ω.
Per spostare il tratto utile a sinistra, nel MA, devo ridurre la velocità ω del campo magnetico
rotante.
In realtà non sarà sufficiente variare solo la frequenza, dovremo variare anche la tensione che si
applica. Questo tipo di controllo della velocità nel MA si chiama V/f (“V su f”).
Dimostriamo per quale motivo bisogna variare anche la tensione applicata.
Per ogni fase si può esprimere la tensione che si applica:

……………
v(t) = R  i(t) + d / dt
Consideriamo di essere in una situazione stazionaria (la velocità di rotazione è ω e non varia). In
queste condizioni posso esprimere l’espressione sotto forma di fasori.

V = R  I + j 
Se la macchina asincrona è costruita bene le cadute resistite sono piccole, per cui si può scrivere:

V  j 
Nella macchina continua (sempre in condizioni stazionarie) si era ottenuto:

Va = R  Ia + E
Va = E
Considerando i moduli si scrive:

V =  

e in condizioni nominali:

Vn  n  n → n  Vn / n (flusso nominale)

Se dimezzo la velocità senza toccare la tensione, il flusso non rimane quello nominale ma
raddoppia. Operando in questo modo si porta il motore asincrono a saturare in modo brutale e
questo non lo si vuole.
Se voglio continuare a lavorare con un flusso nominale costante posso far variare ω, ma anche V,
in modo proporzionale affinché il loro rapporto rimanga costante.

n  Vn / n  V  /  (controlloV/f)

Si può operare in questo modo fino a quando ω non diventa troppo piccola (tende a zero). In
questo caso la tensione V si annulla. Questo succede perché si è trascurato il termine resistivo e
quindi la caduta di tensione R·i(t).
Per pulsazioni piccole non si potrà più trascurare la caduta resistiva: man mano che essa risulterà
più significativa dovrò compensare tale caduta.
Da ciò si ottiene una legge che lega ω a V; in modo lineare fino ad un certo valore di ω, e poi con
una legge empirica (dovrei conoscere la resistenza e misurare la corrente) che tiene conto della
caduta resistiva. Il grafico è qui di seguito mostrato.


Figura 9 Legame tra tensione applicata e velocità del motore

Figura 10 -Effetto della regolazione della velocità del


motore asincrono, sulla coppia
Figura 11 -Parametri del motore al
variare della sua velocità
zone di deflussaggio
(funzionamento a potenza costante)


rn

−  rn zona di funzionamento  rn 
a coppia costante
I motori asincroni (detti anche ad induzione) vengono classificate a seconda delle loro
caratteristiche in diverse classi. Di seguito mostreremo i diversi andamenti di coppia di motori
appartenenti a diverse classi.

Figura 12 Caratteristiche di coppia dei motori a induzione di tipo “general purpose”

Classe A: motori standard tra 5.5kW fino a 150kW


Classe B: stesso range della Classe A ma con corrente di spunto ridotta al 75%. La riduzione della
corrente di spunto viene ottenuta aumentando l’induttanza di dispersione, questo comporta una
diminuzione del fattore di potenza e della coppia massima.
Classe C: motore a doppia gabbia tipica soluzione per compressori
classe D: alta coppia di spunto, ma anche elevato scorrimento (intorno al 10%) e questo significa
basso rendimento.
4 Il campo magnetico rotante
Cerchiamo di dimostrare la presenza del campo magnetico rotante generato dai tre avvolgimenti di
statore. Iniziamo l’analisi prendendo in considerazione una sola fase. Questa la consideriamo
concentrata in una sola cava, con corrente concentrata in un unico punto. Estenderemo poi il
risultato alle tre fasi e considereremo la distribuzione di ciascuna fase in più cave.

Statore e Rotore rettificato

Applichiamo la legge sulla circuitazione magnetica, valida in condizioni stazionarie.


L’integrale su una linea chiusa del campo magnetico H è pari alla corrente concatenata da quella
linea chiusa. Considero la linea chiusa a

 H  dl = ic
Spezzo la linea chiusa in due linee, una linea che percorre il ferro e l’altra che percorre l’aria.
Ottengo:
Hfe  dlfe + H 0  dl 0 = ic
(f.m.m. nel ferro) (f.m.m. in aria)
Se il ferro non è saturo ha un’elevata permeabilità e su di esso cade una piccola f.m.m.
Verifichiamo questa affermazione.
Siccome B è solenoidale, possiamo scrivere Фfe = Ф0
Nell’ipotesi che non ci siano linee disperse(traferro piccolo) e siccome ci sono le superfici uguali:

fe / Sfe =  0 / S 0 → Bfe = B0


L’induzione magnetica è la stessa nel ferro e nell’aria

fe  Hfe =  0  H 0 → Hfe = H 0   0 / fe


Siccome abbiamo supposto di non essere in saturazione: μfe >> μ0 e quindi :

Hfe << H0 (di circa 4 ordini di grandezza)


Anche se il percorso in aria è molto più piccolo del percorso nel ferro, trascurando le cadute di
f.m.m. in esso si fa solo un errore pari al 1 per mille. Possiamo perciò tranquillamente scrivere:
Hfe  dlfe + H 0  dl 0  H 0  dl 0
Non contando il percorso nel ferro il percorso di a equivale a quello di b poiché i tratti in aria
sono identici. Questo per tutte le circuitazioni che avverranno lungo linee chiuse che non
ingloberanno l’altra cava percorsa da corrente.
Indicando con H1 e H2 i campi magnetici presenti al traferro lungo la linea “a” si ottiene:

H1   − H 2   = ic → H1 − H 2 = ic / 
Tra il campo magnetico H1 e H2 è presente una variazione di valore di campo pari a ic /  . Se si
applica la circuitazione di ampère alla linea chiusa “b” si ottengono per i campi H1 e H3 la stessa
relazione precedente.

H 1 − H 3 = ic / 
Risulta così H2=H3, risultato ottenibile direttamente applicando la legge di Ampère alla linea
chiusa passante appunto per H2 e H3.
Con la semplificazione circuitale considerata il campo magnetico assume solo due valori, uno
positivo (per convenzione polo Nord) ed uno negativo (per convenzione polo Sud). Per la
solenoidalità dell’induzione magnetica la forma del campo magnetico lungo l’intero traferro è il
i
seguente con H 0 = c .
2

Figura 13 f.m.m. di una spira nello statore rettificato

Per semplicità possiamo esprimere H0 come:

H 0 = Hmax  i dove Hmax raccoglie tutti i coefficienti moltiplicativi


Abbiamo ottenuto questo andamento del campo magnetico perché abbiamo considerato le correnti
puntiformi; al contrario se le avessimo pensate distribuite su conduttori di una determinata sezione,
come è nella realtà, avremmo ottenuto un andamento obliquo di crescita e calo del campo
magnetico.
L’avvolgimento di ogni una fase non è composto unicamente da una spira ma bensì da n
conduttori di andata ed n conduttori di uscita. Attraverso tali conduttori si ha la creazione di
un’onda “sinusoidale quantizzata”. Più cave per fase saranno disponibili e più l’andamento a
gradinata della f.m.m. generato sarà simile ad una sinusoide. In particolare la gradinata che
approssimerà la sinusoide ha tanti livelli quante sono le cave per fase.
Un buon motore sarà realizzato con almeno 36 cave.
Dato che la disposizione delle cave per ogni fase è sfasata rispettivamente di +2/3π e –2/3π
rispetto ad una di riferimento, si avrà lo stesso anche per le f.m.m. generate.
Ora partendo da questo fatto e sapendo che le fasi sono alimentate da correnti trifasi dimostriamo
analiticamente che in queste condizioni nel traferro del nostro motore si genera un campo
magnetico rotante.
H dipende sia dal tempo che dalla posizione θ.

H 1(t , ) = H max• i1(t ) • sen


H 2(t, ) = H max• i 2(t ) • sen( − 2 / 3 )
H 3(t , ) = H max• i3(t ) • sen( + 2 / 3 )
Esplicitando il termine corrente otteniamo:

H 1(t , ) = H max• Im ax • sen(t ) • sen


H 2(t , ) = H max• Im ax • sen(t − 2 / 3 ) • sen( − 2 / 3 )
H 3(t , ) = H max• Im ax • sen(t + 2 / 3 ) • sen( + 2 / 3 )
I campi magnetici H sono sfasati nel tempo e nello spazio
Il campo magnetico risultante è pari a:
HT = H 1 + H 2 + H 3
Applicando le formule di Werner:

Si ottiene:
cos(t −  ) − cos(t +  ) + cos(t −  ) 
HT = H max• Im ax • 1 / 2 •  
− cos(t +  − 4 / 3 ) + cos(t −  ) − cos(t +  + 4 / 3 )

Ponendo 1/ 2 • H max• Im ax = H / 2 possiamo scrivere :


H T = H / 2 • 3 • cos(t −  ) − cos(t +  ) − cos(t +  + 2 / 3 ) − cos(t +  − 2 / 3 )
Gli ultimi tre coseni all’interno della parentesi hanno la stessa pulsazione e ognuno vede gli altri
due sfasati rispetto ad esso rispettivamente di +2/3π e –2/3π.
Li posso quindi rappresentare come una terna di fasori equilibrati, per cui il risultato della loro
somma è nullo.
cos(t++)

cos(t+)

cos(t+-)

Figura 14 Tre fasori equilibrati

Risulta quindi:

HT = 3 / 2 • H • cos(t − )
Siccome si considera che anche la corrente sia sinusoidale il campo magnetico è perfettamente
sinusoidale,…in caso contrario nascono dei piccoli ripple di coppia.
Se la corrente non fosse perfettamente sinusoidale si avrebbero anche altri campi magnetici rotanti
di ampiezza molto più piccola che possono dare origine a delle ondulazioni di coppia.
Verifichiamo che il campo magnetico HT è rotante.

Per t = 0 abbiamo : HT (0, ) = 3 / 2  H  cos il massimo si ha per θ=0

mentre all'istante t = t1 abbiamo : HT (t1, ) = 3 / 2  H  cos(t1 − t1) il massimo si ha per θ=ωt1

In un tempo t1 il max si è spostato della quantità ωt1.


L’onda si muove quindi sull’asse θ dell’angolo meccanico solidale con lo statore. Essendo il
motore cilindrico l’onda si muove ruotando alla velocità angolare che coincide con la pulsazione
della corrente di alimentazione.

t = t1 − 0
 = t1 per cui :  / t = 
Circuito equivalente di una fase del motore a induzione

Quando il rotore è bloccato il circuito equivalente è quello classico trasformatore con secondario
posto in corto circuito.

Nello schema, essendo il rotore fermo, tutti i fenomeni elettrici a rotore avvengono con una
frequenza f pari a quella di alimentazione. Quando invece il rotore gira, esso vede il campo
magnetico rotante che ruota ad una frequenza pari a f r [Hz]:

fr = s  f

Ora, indichiamo con E2 e con X2 rispettivamente la tensione indotta a rotore bloccato e la sua
reattanza induttiva.
Quando il rotore si muove, queste grandezze saranno:
fr fr
E2 r = E2 = sE2 ; X 2r = X 2 = sX 2
f f
In tali condizioni la corrente rotorica assume l’espressione:
E2 r sE2 E2
I2 = = =
Z2r R22 + ( sX 2 )
2 2
 R2 
  + X2
2

 s 
Questa trasformazione suggerisce una interpretazione del circuito equivalente, per il motore
asincrono in rotazione.
In questo schema, l’effetto del carico meccanico e quindi dello scorrimento viene messo in conto
con il termine R2/s.

Figura 16 -Circuito equivalente per una fase del motore in rotazione


In modo perfettamente analogo alla trattazione che si usa per il trasformatore, è possibile
riportare le grandezze secondarie al primario, moltiplicando per il quadrato del rapporto spire: si
ottengono così i termini X21 e R21/s.
Il circuito equivalente diventa allora quello di figura 17.
In questo circuito si è voluto mantenere separata la resistenza R21 propria degli avvolgimenti
rotorici e si è voluto esplicitare la resistenza R21(1-s)/s che rappresenta l’effetto del carico
meccanico vero e proprio applicato sull’asse.

Figura 17 Schema per bilanci di potenza con parametri riportati a primario

Con questa schematizzazione si può anche individuare la ripartizione della potenza Psr che viene
trasferita dallo statore al rotore:
1− s 2
Psr = Pm + Pj = R21 I 21 + R21I 212
s
La quota Pm viene trasformata nella potenza meccanica fornita al carico applicato sull’asse, la
quota Pj è dissipata per effetto Joule negli avvolgimenti di rotore.

Misura dei parametri del motore asincrono

Per poter implementare il controllo ad orientamento di campo, occorre conoscere con la maggior
precisione possibile i parametri del motore, che compaiono nelle equazioni utilizzate.

Rs L s Rr' L' r

Im Rr'  (1 − s )
Vf E M Ra s

Figura 15 Circuito equivalente di una fase della macchina asincrona


Vf vettore di tensione applicato ad una fase della macchina asincrona
E tensione ai capi dell’induttanza di magnetizzazione, detta “tensione al traferro”
Im corrente di magnetizzazione
RS resistenza di una fase di statore
R' r resistenza di una fase di rotore riportata a statore
L S induttanza di dispersione di statore
L ' r induttanza di dispersione di rotore riportata a statore
Ra resistenza associata alle perdite nel ferro
LM induttanza di magnetizzazione
p indica il numero di paia poli della macchina
e velocità elettrica del campo magnetico rotante coincidente con la pulsazione di
alimentazione
e / p velocità meccanica(geometrica) del campo magnetico rotante
r velocità meccanica del rotore
e − 
p r  − pr
s scorrimento s = = e
e e
p
1− s
R' r resistenza fittizia associata alla potenza elettrica trasformata in meccanica e
s
viceversa.

Per misurare tali valori si effettuano le cosiddette: “prova a vuoto”, “prova in cortocircuito” e
“prova di diseccitazione”.
Tenendo in considerazione che a vuoto, se si alimenta la macchina con la tensione nominale
concatenata (es. a 380 V), ad essa corrisponde una tensione nominale di fase En pari a 380 3 =220
V, mentre la prova in cortocircuito va fatta fornendo alla macchina la corrente nominale, cioè
alimentando alla tensione per la quale si assorbe la In, Ecc=E(I)|I=In.

Prova a vuoto

La prova a vuoto si svolge alimentando il motore con la propria tensione e frequenza nominale
togliendo tutto il carico meccanico; in questo modo il motore ruota a una velocità molto prossima a
quella di sincronismo così da poter considerare lo scorrimento quasi nullo.
In questa condizione la resistenza di carico R' r (1 − s) s del circuito equivalente di fig. 1.5 tende
all’infinito e il ramo secondario è come se non ci fosse. Trascurando le cadute su R s e Ls , si può

assumere che ai capi di Ra e LM vi sia la tensione nominale di fase.


Volendo apportare un'ulteriore approssimazione può essere trascurata anche la resistenza Ra ed il
circuito si riduce alla figura 1.6 .
I eff

En

LM Ra trascurabile se
Ra  LM

Figura 16 - Circuito equivalente semplificato della prova a vuoto


En En
Z =   nom LM  LM =
I eff  el _ nom I eff

Si fa notare che con el _ nom si intende la pulsazione della tensione di alimentazione e non la

velocità di rotazione del motore.


Per tenere conto anche della Ra si misura anche la potenza attiva assorbita dalla macchina e da essa
si calcola Ra=Pa/I2

Prova in cortocircuito

Questa prova si effettua alla frequenza nominale della macchina. Si tiene bloccato il rotore e si
alimentano gli avvolgimenti di statore con una tensione trifase che partendo da un valore nullo viene
fatta crescere progressivamente sino a che negli avvolgimenti di statore non scorre la propria corrente
nominale; il valore di tensione raggiunto viene definito tensione di corto circuito E cc .

Quando il rotore è bloccato, S=1, la resistenza di carico R' r (1 − s) s è nulla e la reattanza di


secondario riportata a primario( R ' r + jLr ) è piccola; questo ci consente di trascurare LM ed Ra

perchè sono poste in parallelo a questa reattanza di valore molto più piccolo rispetto a loro.
Da queste considerazioni il circuito equivalente in corto circuito di una fase del motore risulta il
seguente:

In Rs Lσs Rr’ Lσr

Ecc
Pˆ cc 
Figura 17 - Circuito equivalente semplificato della prova in cortocircuito

Dalla misura di Ecc, di In e della potenza attiva P̂cc assorbita da ogni fase, si ricava la resistenza di
cortocircuito Rcc.
Pˆ cc
Pˆ cc = (Rs + Rr )Iˆn 2  Rc c = (Rs + Rr ) =
Iˆn 2
Assumendo Lcc = Ls + Lr , l'impedenza complessiva del circuito risulta essere

Zcc = Rcc + jLcc .


2
Eˆ cc  Eˆ cc  Xcc
Zcc =  Xcc =   − Rcc 2
  Lcc =
Iˆn ˆ
 In   nom

Nota Lcc non sarebbe possibile ottenere Ls e Lr , ma noi supporremo Ls = Lr = Lcc .
2

Misura diretta di Rs

Una volta nota Rcc (vedi Prova in cortocircuito) si procede alla misurazione di Rs: il circuito di
statore è "fisicamente alla portata" di uno ohmmetro, al contrario del circuito di rotore. Operando
questa misura si deve tener presente che il valore rilevato dipende dalla temperatura; si deve quindi
misurare il valore di Rs alla temperatura media di funzionamento. Inoltre tale risultato andrebbe
leggermente aumentato considerando l'effetto pelle. Da Rcc e Rs si ricava banalmente Rr facendo
Rcc = (Rs + Rr )  Rr = Rcc - Rs

Prova di diseccitazione
Per calcolare r si fa un'ulteriore prova a vuoto. Si alimenta la macchina a tensione nominale (En),
di conseguenza in essa si instaurerà anche il flusso nominale (r). Se a questo punto si toglie
istantaneamente la tensione di alimentazione la macchina continua a girare per inerzia generando ai
suoi capi una fem che dipende dalla velocità di rotazione e da r. La fem con il passare del tempo
cala perché r decresce esponenzialmente con costante di tempo r, in prima approssimazione si può
supporre che anche la fem decresca esponenzialmente con tale costante di tempo, che quindi può
essere calcolata.
Si fotografa sull’oscilloscopio l’andamento calante della f.e.m. quando si toglie l’alimentazione. Il
tempo che impiega la f.e.m a calare dal suo valore di regime del 63% lo consideriamo pari a  r .

Figura 18 -Tensione e Corrente di fase del motore in fase di diseccitazione-


ANALISI DELL’INTERAZIONE DELLE GRANDEZZE ELETTRICHE E MAGNETICHE
ALL’INTERNO DEL MOTORE A INDUZIONE

Si consideri un generico circuito di statore ed uno di rotore. Lo statore è alimentato da una terna di
tensioni trifase Vs, che fanno circolare una terna di correnti trifase Is. Il campo Hs prodotto dalle Is
ruota a velocità w/p e induce sullo statore una terna di forze contro elettromotrici Es che si oppone a
Vs. Sul rotore si induce una terna Er con frequenza sw che fa circolare la terna di correnti Ir che a
sua volta crea un campo rotante Hr a velocità sw/p rispetto al rotore e sw/p+(1-s)w/p=w/p rispetto
allo statore. Al traferro il campo complessivo è Hs + Hr e questo da luogo al flusso principale del
motore. Su ogni circuito la corrente produrrà anche qualche linea di flusso di dispersione. Ogni
circuito avrà una resistenza, per cui le equazioni di un circuito di statore (pedice s) e uno di rotore
(pedice r) si possono scrivere come per i trasformatori.
Modello dinamico della macchina asincrona (a induzione)
Per prendere confidenza con il modello matematico analizziamo inizialmente solo un avvolgimento
di statore ed uno di rotore. I loro assi magnetici sono sfasati di un angolo pari a θr(angolo di rotore).

r s

θr

Indichiamo con Ls l’autoinduttanza dell’avvolgimento di statore e con Lr l’autoinduttanza


dell’avvolgimento di rotore. Lo statore e il rotore sono cilindri concentrici. Essendo il rotore
isotropo queste autoinduttanze sono indipendenti dalla posizione del rotore: il circuito magnetico
visto è sempre lo stesso. Quello che cambia con la posizione è l’induttanza mutua M tra
l’avvolgimento di statore e quello di rotore, questa infatti dipende dall’angolo θr. Nell’ipotesi di
onda di f.m.m sinusoidale e di traferro uniforme la distribuzione spaziale di induzione al traferro è
sinusoidale e quindi l’induttanza mutua vale:

M sr ( r ) = M cos 
M è il valore della mutua induttanza massima quando gli assi magnetici di statore e rotore sono
allineati.
In funzione delle induttanze i flussi concatenati di statore e rotore valgono:
s = Ls is + M sr ( r )ir = Ls is + M cos  ir
r = M sr ( r )is + Lr ir = M cos  is + Lr ir
Le tensioni ai morsetti sono:
d s
vs = Rs is +
dt
d r
vr = Rr ir +
dt

Estendiamo ora l’analisi al caso reale del motore a induzione trifase.


Si considerino gli assi magnetici degli avvolgimenti di statore (P = 1), sfasati tra di loro di 120°
nello spazio.
Il circuito di rotore è formato dai tre avvolgimenti geometricamente posti nello stesso modo dello
statore.
In modo analogo allo statore può essere mostrata la terna di assi magnetici di rotore.

θr = ωr t la distanza angolare fra un asse magnetico di statore e il suo corrispondente asse magnetico
di rotore: ωr è la velocità a cui ruota il rotore.
Ogni avvolgimento è caratterizzato da una resistenza R, da un'autoinduttanza L e dalle induttanze
mutue rispetto a ciascun altro avvolgimento (sia statorico che rotorico).

Viene mostrato di seguito il flusso concatenato di statore dell’avvolgimento u.

su = Ls isu + M s isv + M s isw + M cos  iru + M cos( + 2 / 3 )irv + M cos( − 2 / 3 )irw

L’espressione degli altri flussi concatenati di statore e di rotore hanno la stessa forma.
Si possono riportare di seguito l’insieme delle equazioni elettriche e magnetiche della macchina a
induzione trifase:

 ds
V s =  Rs  i s +
 dt a statore
 s =  L  i + [ M ( )]i
 s s sr r r

 d r
0 =  Rr  ir +
 dt a rotore
 r =  L  i + [ M ( )]i
 r r rs r s

dove, indicando col generico pedice i le grandezze a rotore o a statore:


vi1 i1 ii1  Li Mi Mi   Ri 0 0
Vi = vi 2 i = i 2 ii = ii 2  Li  =  M i Li Mi 
  Ri  =  0 Ri 0

vi 3 i 3 ii 3  M i Mi Li   0 0 Ri 
dove Ms è la mutua induttanza tra due avvolgimenti di statore e Mr è la mutua induttanza tra due
avvolgimenti di rotore. Le mutue induttanza tra due avvolgimenti di statore e di rotore non variano
alla variare della posizione del rotore.

M è la mutua induttanza tra un avvolgimento di statore ed uno di rotore quando i loro assi magnetici
sono allineati.
Modello dinamico del motore a induzione in un sistema di
riferimento bifase

Per ottenere elevate prestazioni dinamiche da un motore a induzione è necessario studiare un


adeguato modello dinamico dello stesso. Lo scopo è quello di trovare un modello matematico della
macchina nella quale la coppia T sia proporzionale ad una ben determinata corrente i: T  i. Il
secondo obiettivo è quello di disaccoppiare il controllo della coppia da quello del flusso: occorrerà
quindi trovare una differente corrente proporzionale al flusso. In questo modo sarà possibile
controllare il motore a induzione nelle stesse modalità utilizzate per il motore in corrente continua.
Nel motore asincrono non si hanno magneti permanenti. Si hanno due circuiti trifase, uno sullo
statore ed uno sul rotore, di cui si darà una rappresentazione bifase, come fatto per il circuito trifase
dei motori brushless. Lo statore bifase verrà dunque rappresentato tramite gli assi s e s, mentre il
rotore trifase sarà rappresentato dagli assi r e r, come nella seguente schematizzazione:

s
r
r


s

Figura 19 Schematizzazione bifase del motore a induzione

Gli assi r e r sono separati dagli assi s e s dall’angolo (t), variabile con il tempo t, dato che il
rotore ruota. Dunque, poiché r e r sono sincroni con il rotore, il rotore stesso e lo statore sono in
moto relativo tra di loro e la velocità elettrica con cui il rotore si muove rispetto allo statore è:
d
= = p r
dt
Questo fa si che l’accoppiamento magnetico tra statore e rotore sia funzione della posizione relativa
: dunque s e s, come pure r e r, sono disaccoppiati essendoci fra loro 90°, mentre si ha mutuo
accoppiamento tra s e r e tra r e s.
Inoltre, per non cadere nell’equivoco dell’elettrotecnica classica, si devono scrivere le equazioni di
statore e di rotore rispetto ad un unico riferimento. In questo modo la pulsazione, che compare
nell’equazione di statore ed in quella di rotore, è la stessa. Nell’elettrotecnica classica si tendeva,
invece, a scrivere l’equazione di statore in un riferimento solidale con lo statore e l’ equazione di
rotore in un riferimento diverso e solidale al rotore: ovviamente le pulsazioni che comparivano erano
diverse.
Partiamo comunque scrivendo le equazioni su due diversi riferimenti e poi ci ridurremo ad un unico
riferimento per mezzo della matrice di rotazione A. Questo riferimento sarà scelto in modo da poter
esprimere la coppia in modo diretto.
Ovviamente nel caso del motore a induzione avremo vettori a quattro componenti, due di statore e
due di rotore; mentre le matrici dei coefficienti saranno delle matrici 4x4 a differenza del motore
brushless, dove avevamo vettori a due componenti (di statore) e matrici dei coefficienti 2x2.
Come già detto, i due flussi concatenati di ciascun avvolgimento di statore(rotore) non si
concatenano fra di loro, perché le due fasi sono ortogonali: dunque Ms=Mr=0. C’è invece
concatenamento tra statore e rotore e tale mutua induzione dipende dalla posizione delle fasi di rotore
che variano con l’angolo . I termini Msr() dovuti all’accoppiamento statore-rotore sono funzioni
(seno, coseno) di , posizione relativa statore-rotore.
Iniziamo l’analisi esprimendo nel sistema di riferimento fisso e bifase (α,β) le equazioni a statore.
d s
V = R s i s +
dt
T T T  Rs 0
dove Vs = Vs Vs  , is = is is  , s = s s  , [Rs]= 
R s 
.
 0
A rotore, rispetto al riferimento solidale col rotore si può scrivere:

dr
0 = Rr ir +
dt

Rr  = 
T T
0
ir = ir ir  r = r r  Rr
Rr 
dove , , .
0
La trasformazione del sistema di riferimento per le equazioni elettriche è immediato mentre la
trasformazione delle equazioni di legame correnti-flussi sono dal punto di vista del calcolo più
impegnative.
Concentriamoci sulle due equazioni a statore. Applichiamo la matrice di trasformazione del sistema
di riferimento [B] all’equazione elettrica.
Vediamo ora l’equazione di legame correnti-flussi. Ricordiamo che non ci sono magneti
permanenti.

L M M

Dove:  L  = M L M
 
 M M L 

Calcoliamo il prodotto delle seguenti matrici:


B  L  BT
   
 1 0   L−M 0 
L M M   
2  1 3  2 1 
M   −
3
 L B T
= M L = (M − L) (L − M )
3 2 2  3 2 2
 M M L     
 1 3 1 3 
 − 2 −
2   2 ( M − L) 2
( M − L) 

 
 1  L−M 0 
1 −
1
−    3 
(L − M )
2
0
2 2 2 M − L 3  2 2   Leq 0 
B  L B =T
  (L − M ) =  = = Li  I 
3 3 3  2 3 Leq 
(L − M ) 
3 2 3 0
 0 2 −   0
2  M − L 3   2 

 2 ( M − L) 
2 
dove il pedice i si sostituisce con s per le equazioni di statore e con r per quelle di rotore.

Eseguendo i prodotti di matrice otteniamo:

 Ls − M s 0
B  L  B ==  T

 0 Ls − M s 
 3 M cos( r ) − 3 M sin( r ) 
B  M sr ( r ) BT ==  
2 2
 3 M sin( ) 3 M cos( ) 
 2 r 2 r 

3
Definendo Leqs = Ls − M s e Lm = M si ottiene:
2

Equazioni a statore

Per analogia si ottengono gli stessi identici risultati per le equazioni elettriche e magnetiche sul
rotore.

Equazioni a rotore

Definiamo un’unica equazione contenente i flussi di statore e di rotore utilizzando un’espressione


vettoriale di questo tipo:

 = L( )i

dove  = s  r  = 
T
s s r r 
T

i = i  = i 
T T
e s  ir s is ir ir .

Poiché questi due vettori sono 41, la matrice [L()] sarà 44:
3
Dove Leqs = Ls − M s , Leqr = Lr − M r , Lm = M
2

La prima riga è relativa alla fase  di statore:

Ls in posizione 11 nella matrice rappresenta il coefficiente di autoinduzione in s tra s e is;


0 in posizione 12 rappresenta il coefficiente di mutua induzione fra s e s, perpendicolari fra loro;
LMcos in posizione 13 rappresenta il coefficiente di mutua induzione tra s e r, tra cui c’è l’angolo
;
LMcos(90°+) in posizione 14 rappresenta il coefficiente di mutua induzione tra s e r, tra cui c’è
l’angolo 90°+: dunque cos(90°+)=-sin.
Nello stesso modo si interpretano le righe 2,3 e 4 della matrice relative rispettivamente alle fasi s,
r, r. LM è dunque il coefficiente di mutua induzione tra una fase di statore ed una di rotore, nel caso
in cui queste siano allineate, cioè =0.
E’ pertanto possibile distinguere 4 zone nella matrice che riguardano l’accoppiamento statore-
statore, statore-rotore, rotore-statore e rotore-rotore.

Il flusso totale della macchina si può dunque scrivere:

 s    Leq I LM A( )   is 
T

 = = s  
 r   LM A( )
 L
eqr
I  ir


Come detto, queste equazioni hanno il difetto di non essere riferite allo stesso sistema di assi di
riferimento: le prime sono riferite ad un sistema solidale con lo statore, mentre le seconde ad uno
solidale con il rotore. Per questo motivo cerchiamo un terzo nuovo riferimento k-k, lo stesso per
statore e rotore che, per generalizzare, consideriamo rotante a velocità  k qualsiasi.

r s k
S 0ˆ r = 
r S 0ˆ k =  k
k k r 0ˆ  k =  k − 


0 s
Cominciamo con il trasformare i flussi.
Il flusso di statore sul riferimento solidale allo statore è:

 =  L i
 s + LM A( ) ir
T
s   eqs
Per passare al riferimento rotante K premoltiplico per  A( k ) dove  k , angolo tra i due riferimenti,
è in generale funzione del tempo. Si ottiene:

A( k )s  = A( k ) Leq i


 s + A( k )LM A( ) ir
T

 s

Scrivo is = A( k ) i sk , cioè la corrente di statore vista sul riferimento K, e ir = A( k −  ) irk ,
T T

cioè la corrente di rotore vista sul riferimento K.

A( k )s 
= A( k )Ls A( k ) isk + A( k )LM A( ) A( k −  ) irk
T T T

Vedendo che:
 cos k sin k   Ls 0  cos k − sin k 
A( k )Ls A( k )T =   =
− sin k cos k   0 Ls   sin k cos k 
 Ls cos k Ls sin k  cos k − sin k 
= =
− Ls sin k Ls cos k   sin k cos k 
 Ls cos 2  k + Ls sin 2 k − Ls cos k sin k + Ls sin k cos k 
= =
− Ls sin k cos k + Ls cos k sin k Ls sin 2 k + Ls cos 2  k 
L 0
= s  = Ls 
 0 Ls 

e che, per una delle proprietà della matrice di rotazione(1) (e quindi di trasformazione), si ha che:

A( )T A( k −  )T = A( +  k −  )T = A( k )T

1La matrice [A(k)] è ortonormale, cioè [A(k)]-1=[A(k)]T.


[A(k)] è fondamentalmente la rappresentazione matriciale di un esponenziale complesso. Di conseguenza gode di tutte le
proprietà dell’esponenziale complesso:
1. [A(k)]-1=[A(k)]T
2. [A(1-2)]=[A(1)][A(-2)]
3. [A(1)][A(2)]= [A(2)][A(1)]
si ottiene

 = A( k )s = Ls is + A( k )LM A( k )T irk .


k
sk

Inoltre:
 cos k sin  k  cos k − sin  k 
A( k )LM A( k )T = LM  =
− sin  k cos k   sin  k cos k 
 cos 2  k + sin 2  k − sin  k cos k + sin  k cos k 
= LM  =
− sin  k cos k + cos k sin  k sin 2  k + cos 2  k 
1 0  LM 0 
= LM   =  = LM 
0 1   0 L M 
Possiamo scrivere che il flusso di statore sul nuovo riferimento K che ruota con velocità generica
rispetto agli altri è:
 s = Leqs i s + LM ir
k k k

Allo stesso modo per il flusso di rotore si passa dall’equazione scritta sul riferimento solidale al
rotore:
r = LM A( )is + Leqr ir
all’equazione sul nuovo riferimento rotante K, premoltiplicando per la matrice  A( k −  ) , dove k-
, angolo tra i due riferimenti, è in generale funzione del tempo. Procedendo come per lo statore si
ottiene:
r = LM is + Leqr ir
k k k

Si può concludere che il legame correnti-flussi non risente del cambiamento di sistema di
riferimento, in quanto puramente algebrico. Nel caso in cui ci fossero state delle derivate, si sarebbero
ottenuti dei nuovi termini.
Ora con un riferimento comune a statore ed a rotore si è perso l’andamento con l’angolo , cioè Ls,
Lr ed M sono diventati dei semplici coefficienti in cui non compaiono più cos e sin.
Riassumendo per i flussi si ha:
 s = Ls i s + LM ir
k k k

che espandendola diventa:


s k   Ls 0  is k   LM 0  ir k 
 =  +  
 s k   0 Ls  is  k   0 LM  ir k 

e
r = LM i s + Lr ir
k k k

che espandendo diventa:


rk   LM 0  is k   Lr 0  ir k 
  =   +  
 rk   0 LM  is k   0 Lr  ir k 

Trasformiamo ora le altre equazioni di statore e di rotore. Partiamo dallo statore:


d s
Vs  = Rs i s +
dt
Per portarla nel nuovo riferimento K si premoltiplica per la matrice  A( k ) , ottenendo:

d s
A( k )Vs = A( k )Rs is + A( k )
dt
dove A( k )Vs = Vsk

i s = A( k )T i sk dunque A( k )Rs i s = A( k )Rs A( k )T i sk

 cos k sin k   R s 0  cos k − sin k 


A( k )Rs A( k )T =   =
− sin k cos k   0 R s   sin k cos k 
 R s cos k R s sin k  cos k − sin k 
= =
− R s sin k R s cos k   sin k cos k 
 R s cos 2  k + R s sin 2 k − R s cos k sin k + R s sin k cos k 
= =
− R s sin k cos k + R s cos k sin k R s sin 2 k + R s cos 2  k 
R 0
= s  = R s 
 0 Rs 
in conclusione A( k )R s i s = R s i sk

d s
Vediamo come viene trasformato il termine A( k ) .
dt
La matrice  A( k ) non può essere portata dentro il segno di derivata perché non è costante, ma
varia con il tempo con k(t). Dunque si procede per il calcolo nel seguente modo:
d A( k ) d
d
 
A( k ) s =    s + A( k ) s
dt  dt  dt

d s d d A( k )
A( k ) = 
A( k ) s −    s
dt dt  dt 

d s d sk  d A( k )
A( k ) = −  A( k )T  sk
dt dt  dt 

essendo  sk = A( k ) s e quindi  s = A( k )T  sk .

La derivata della matrice  A( k ) è la seguente:


d A( k ) d  cos k (t ) sin  k (t )  −  k sin  k (t )  k cos k (t ) 
=  = =
dt dt − sin  k (t ) cos k (t ) −  k cos k (t ) −  k sin  k (t )
 − sin  k (t ) cos k (t ) 
= k  
− cos k (t ) − sin  k (t )
d k (t )
dove  k = .
dt
Dunque:
d A( k ) − sin k cos k  cos k − sin k 
A( k )T =  k  =
dt − cos k − sin k   sin k cos k 
− sin k cos k + cos k sin k sin 2 k + cos 2  k   0 1
= k   = k   = − j k
 − cos 2  k − sin 2 k cos k sin k − sin k cos k  − 1 0

 0 1
essendo   =−j.
 − 1 0
 cos sin    0 1
In pratica si ha  k A 
2
 ( )
. Infatti  2 2 =
  che è uguale a –j.
− sin  2 cos 2  − 1 0
 
Ciò si può spiegare notando che l’operatore j(ej/2) fa ruotare un vettore di un angolo di /2 in un
sistema dove gli assi sono fissi. In questo caso si sta effettuando una rotazione degli assi con vettore
fermo. Dal punto di vista del vettore il fatto di aver ruotato di /2 il riferimento, è come se il vettore
stesso fosse ruotato all’indietro di /2.
In conclusione
d sk
A( k ) d s = + j k  sk
dt dt
Si ha dunque un termine in più dovuto al fatto che il riferimento si muove: è il termine mozionale.
L’equazione di statore è ,sul riferimento generico K:
d sk
V sk = R s i sk + + j k  sk
dt
Analogamente per il rotore si parte da:
dr
0 = Rr ir +
dt
e si premoltiplica per la matrice  A( k −  ) :

d r
0 = A( k −  )R r i r + A( k −  )
dt
Risulta che

i r = A( k −  )T i rk
A( k − )Rr A( k − )T irk = Rr irk
d r d rk
A( k −  ) = + j ( k −  ) rk
dt dt

Dunque l’equazione di rotore sul riferimento generico K diventa:


d rk
0 = Rr i rk + + j ( k −  ) rk
dt
Riassumendo, le 4 equazioni sul riferimento K diventano:
 d sk
 V sk = R s i sk + + j k  sk
 dt
Equazioni elettriche: 
0 = R i + d rk + j ( −  )
 r rk
dt
k rk


equazioni di flusso:  sk
 
 = Leqs isk + LM irk
 
 k r = L M i s k
+ Leqr  
i rk
.

Le equazioni elettriche sono bilanci di tensione e le derivate dei flussi non sono altro che f.e.m. (in
cui si vede sempre la velocità e non l’angolo). Questi termini, in cui compare la velocità, sono termini
mozionali dai quali si ricaverà la coppia.

CALCOLO DELLA COPPIA EROGATA


La macchina asincrona è isotropa (cioè i coefficienti di autoinduzione non variano con l’angolo) e
non ci sono magneti permanenti (e dunque non c’è il contributo alla coppia dato dai magneti
permanenti). Dunque la coppia nasce dal mutuo accoppiamento tra statore e rotore. Scriviamo
l’equazione della coppia per capire quale sia il riferimento migliore su cui analizzarla per poi poterla
scrivere come prodotto di una costante per una corrente.
Siamo in condizioni di linearità magnetica, cioè si può trascurare la saturazione magnetica. Quindi
l’energia W è uguale alla coenergia W’. L’energia immagazzinata nei due circuiti risulta:
1 2
W = W '= Li
2
che scritta con vettori e matrici diventa:

i Li
1 T
W=
2
La matrice [L] contiene sia i coefficienti di autoinduzione di statore e di rotore che quelli di mutua
induzione tra statore e rotore: sono questi ultimi ad essere funzione della posizione .
Grazie a questa dipendenza si ottiene la coppia:
W ' 1 T L( r )
T= = i i
 2  r
dove ricordiamo che:
 Ls 0 LM cos r − LM sin  r 
 LM cos r   Ls I 
LM sin  r LM A( r ) 
T
0 Ls
L( ) =  = 
 LM cos r LM sin  r Lr 0   LM A( r ) Lr I  
 
− LM sin  r LM cos r 0 Lr 
e che


i T = i s i s ir 
ir = i sT irT 
Si può scrivere:
L( r )
2T = i T i
 r
e, sviluppando l’espressione:
i s 
 
  L LA(I ) LM A( r )  i s 
T
2T = is i s ir ir s
 i 
 M r Lr I    r 
ir 
e portando il segno di derivata dentro la matrice, poiché i coefficienti di autoinduzione non
dipendono da , si ha:

 A( r ) 
T

 0 L i 
   r
M
2T = i sT irT    s 
 A( r )  ir 
 LM  0 
 r 

 A( r ) 
T

 M
L ir 

2T = i sT irT  

 r
A( r )


 LM  i s 
 r 

 A( r ) A( r ) T 
T

2T = LM isT ir + irT is 


   r  r 
E’ una quantità scalare, quale è la coppia.
Prendiamo ora il primo termine all’interno delle parentesi graffe e facciamone il trasposto:
 T A( r )T  T A( r )T  T  A( r )
T T

 s
i i r  = i T
r i s  = ir i s
   r    r   r

Risulta che il trasposto del primo termine coincide con il secondo e, ricordando che si tratta di una
quantità scalare, si può scrivere:
 A( r ) 
2T = 2 LM irT i s  dunque
  r 
 A( r ) 
T = LM irT is 
  r 
Si vuole ora riportare questa equazione della coppia nel sistema di riferimento rotante K generico
scelto. Prendiamo il termine fra parentesi graffe e vediamo come può essere trasformato.
A( r ) ˆ A( r )
is = irT A( k −  r ) A( k −  r ) A( k )T A( k )is
T
irT
 r  r
dove
T

irT A( k −  ) = A( k −  )ir 
T
= irTk , cioè si è portata i rT dal riferimento solidale al rotore r al
riferimento k;
A( k )is 
= i sk , cioè si è portata i s dal riferimento solidale allo statore s al riferimento k.

Quindi la coppia con le grandezze elettriche nel riferimento K è diventata:


 A( r ) 
T = LM irTk A( k −  r ) A( k )T isk 
  r 
Ricordiamo che:

A( k −  ) = A( −  k )T = A(−  k +  )T


perché, essendo la matrice [A()] ortogonale, trasporre equivale ad invertire ed invertire equivale ad
invertire di segno l’argomento. Si può scrivere allora:
A( )
A( k −  ) A( k )T = A(−  k +  )T A( ) A( k )T
 
Essendo matrici quadrate ed ortogonali, si può far risalire [A(k)]T a monte della derivata ed
applicando le proprietà della matrice di rotazione (che può essere vista anche come un esponenziale),
si ha che:
A( ) A( ) A( )
A(−  k +  )T A( k )T = A( )T A(−  k )T A( k )T = A( )T
  
poiché le due rotazioni prima in avanti e poi indietro di k si elidono. Si è già visto che:

A( )T A( ) = 


cos − sin    − sin  cos   0 1
= =−j
  sin  cos  − cos − sin   − 1 0
Allora:
T = LM irTk (− j )is k
Calcoliamo:

k

i rT (− j )i sk = i r
k
i r 
 0 1 i s k

k − 1 0 i s
    k

 = i r

k

 i s
i r  k
k − is
  k

 = i r i s − i r i s ,
 k k k k

che corrisponde al prodotto esterno dei due vettori.

Si ricorda che:
prodotto interno = calcolo che si usa fare per trovare il modulo del prodotto scalare;
prodotto esterno = calcolo che si usa fare per trovare il modulo del prodotto vettoriale.

Quindi l’espressione della coppia diventa:


  
T = LM irk  isk = LM ir is − ir is
k k k k

Si vede che il prodotto scalare (interno) irT  − ji s k


k
( ) diventa il prodotto vettoriale (esterno) di
i rk  i sk .

isk

 − j (isk )

irk

Infatti, ricordando che:


− ji sk significa ruotare di /2 rispetto a i sk e

modulo di i rk è irk e modulo di − ji sk è isk,

si ha che:

( )  
irk  − ji s k = irk i s k cos = irk i s k sin +   = irk  i s k
2 
In questo modo si utilizzano le correnti di statore i sk e di rotore i rk , senza impiegare il vettore
− ji sk derivato dalla corrente di statore.

Dunque per controllare la coppia espressa in questo modo è necessario controllare la corrente di
statore e la corrente di rotore.
Ma mentre lo statore è facilmente accessibile e quindi se ne può misurare la corrente, il rotore non è
accessibile e la corrente, che scorre sulle barre della gabbia di scoiattolo, non è misurabile. Conviene
dunque sostituire la corrente di rotore con una grandezza più facilmente osservabile e quindi
altrettanto facilmente misurabile. Si sostituisce i rk con il flusso di rotore  rk . Il legame tra corrente e
flusso di rotore è indipendente dal sistema di riferimento, non essendoci derivate:
r = LM i s + Leqr ir
k k k

e, esplicitando la corrente di rotore in funzione della corrente di statore e del flusso di rotore, si ha:
 r − LM i s
irk =
L 
k k

eqr

Sostituendo nell’espressione della copia, si ottiene:


  r − LM i sk  L
T = LM  k 
i sk  = M  rk  i sk 
 Leqr  Leqr

essendo i sk  i sk = 0 .

Si definisce coefficiente di accoppiamento verso il rotore


LM
Kr =
Leqr
Tale coefficiente dà un’idea di quanto la macchina sia costruita bene. Nella realtà ha un valore
minore di 1, ma nelle macchine ben costruite il flusso disperso è minimizzato, per cui Kr avrà un
valore vicino a 1, tipicamente 0,95 o 0,98. Kr sarebbe uguale a 1 in condizioni ideali, cioè se non ci
fosse flusso disperso.
Si ha quindi:
(
T = K r rk  i sk )
Questa espressione si è ottenuta considerando una macchina semplice con due poli, cioè un paiapoli:
P=1.
In generale si avrà:
(
T = K r P rk  i sk , )
dove P rappresenta il numero di paiapoli.
Moltiplicare per P permette di ottenere la coppia meccanica. Per ottenere quella sull’albero
occorrerebbe togliere le perdite (meccaniche) per attrito e ventilazione. Si ricorda inoltre che si è
ipotizzato di una trasformazione trifase-bifase che mantenesse la potenza (e quindi la coppia) e non le
grandezze. Dal punto di vista pratico, quando si fa un controllo si preferisce una trasformazione
trifase-bifase con una matrice B che mantiene le grandezze, perché sono quelle che vengono misurate.
In tal caso la coppia diventerebbe:

T=
3
2
(
PK r  rk  i sk )
In questo caso il flusso e la corrente avrebbero espressioni diverse da quelle viste.
Raggruppiamo le equazioni trovate per un generico sistema di riferimento K rotante con velocità k:
d sk
Vsk = Rs i sk + + j k  s k
dt
drk
0 = Rr irk + + j ( k −  )rk
dt
 s = Leqs 
k
i sk + LM i rk
r = LM i s + Leqr ir
k k k

(
T = PK r rk  i sk )
Con  =  er = P mr si è indicata la velocità elettrica di rotore.
Queste equazioni descrivono il modello dinamico del motore asincrono su un riferimento generico
K.
Notiamo infine che ciascuna delle prime 4 equazioni rappresenta un’equazione vettori-matrici, che
corrisponde a due equazioni scalari sui due assi k e k.
La prima equazione, per esempio, risulta essere:
V s  Rs 0  i s k  d  s   0 1   s K 
 K =  +  k  − k   
v S  K   0 R s  i s k  dt  s k  − 1 0  S  K 
Quindi
d s
V s = R s i s + k
−  k  s
k k dt k
d s 
V s = R s i s + dt
k
+  k  s
k k k

Considerando le quattro equazioni come equazioni complesse, invece di equazioni vettori-matrici, e


separando la parte reale da quella immaginaria , si otterrebbe lo stesso risultato. Prendendo a titolo di
esempio sempre la prima equazione, si otterrebbe:

(V s k k
) (
+ jVs = Rs i s + jis +
k k
) dtd ( s k k
) (
+ j s + j k  s + j s
k k
)
Dunque per la parte reale si avrebbe:
d s
V s = R s i s + k
−  k  s
k k dt k

e per la parte immaginaria


d s
V s = R s i s + k
+  k  s .
k k dt k

Per ottenere un buon modello di controllo va ora scelto opportunamente il sistema di riferimento. Di
nuovo prendiamo in esame l’espressione della coppia:
 
(  k k )
T = PKr rk isk = PK r r  is − r is  
k k
Per ottimizzare il funzionamento si deve fare in modo che il termine negativo si annulli, e quindi si
sceglie un riferimento rotante  k tale che il flusso  rk abbia solo la componente   :

k k

r

Il nuovo sistema di riferimento sarà allineato al flusso di rotore in questo modo:  r =  r .

Con questa scelta del riferimento risulta T = PK r r K iS K e, a parte una costante PK r , dipende
dal prodotto del flusso per la componente  della corrente.
 r K
è il flusso totale della macchina e si può pensare ad un controllo che tenga tale flusso costante
al valore nominale, inoltre muovendo solo la componente k della i S si riesce a controllare
direttamente la coppia. Se si vuole lavorare in condizioni di potenza costante si può poi diminuire il
flusso, come messo in evidenza nelle figura sottostante nelle cosiddette zone di deflussaggio.

zone di deflussaggio
(funzionamento a potenza costante)


rn

−  rn zona di funzionamento  rn 
a coppia costante

Si capisce quindi che, diversamente dalle altre macchine, in questo caso è possibile un controllo
diretto del flusso.
 K è detto anche asse q in quanto è quello che permette di controllare la corrente ( e quindi la
coppia),mentre  K è detto anche asse d in quanto è quello che permette di controllare il flusso.
Perciò: asse q  controllo della velocità
asse d  controllo del flusso
Qui di seguito è rappresentato il sistema di riferimento rotante che ruota alla stessa velocità di  r
(assi rotanti sincroni con il flusso di rotore):
 d

 0 → 0 

Gli assi  e  sono invece gli assi fissi con lo statore.


Scriviamo ora le equazioni sugli assi d e q sfasati di un angolo  0 dagli assi di statore  e  ( r è
l’angolo tra rotore e statore). Chiameremo  o la velocità con cui ruota il fasore  r e quindi il nuovo
riferimento.
Attraverso l’equazione di rotore mostriamo che la componente di corrente di statore sull’asse d è
proporzionale al flusso di rotore.
d rdq
0 = Rr irdq + + j (o − er ) rdq
dt
  − L i 
=  , si ottiene:
M sdq
rdq
sostituiamo a irdq la solita espressione, irdq
Leqr

 1  d
0 = Rr  ( rdq − LM isdq ) + rdq + j (o − er ) rdq
 Leqr  dt

Leqr
Definiamo costante di tempo del rotore  r = da cui:
Rr

d rdq
0 = rdq − LM is +  r + j (o − er ) rdq r Equazione di rotore
dt
Scriviamo le due equazioni scalari considerando di avere l’asse d perfettamente orientato rispetto
con il vettore r , ( rq = 0 rd = r )

drd
a) 0 = rd − LM isd +  r
dt

b) 0 = − LM i sq + ( o −  er ) rd  r

Ciò che comanda il flusso sull’asse d è i sd e poiché r = r = r


d
si ha :
d r
 r = − r + LM i sd (sistema del primo ordine in cui il termine forzante è la componente d della
dt
corrente di statore)
Trasformando con Laplace si ottiene:
r = − r sr + LM isd
r (1 + s r ) = LM isd

LM
isd  rd
1 + s r

Il flusso di rotore si ottiene governando la corrente i sd , conviene quindi tenere costante  r e variare
i sd poiché il flusso ha una dinamica lenta. Perciò si governa il flusso di rotore con una dinamica del
LM
tipo dove la costante di tempo  r è abbastanza grande (infatti è meglio che sia Leqr grande e
1 + s r
Rr piccola).
Osservando l’equazione nel dominio del tempo si ha:
dr − r + LM isd
= (il segno – al numeratore ci indica la presenza di una retroazione negativa)
dt r

+
isd LM 1
r  r
-

Vediamo lo schema a blocchi della coppia:


T = PK r r isq

M r
isd PKr T
1 + s r *

isq
Se si volesse controllare la coppia tramite i sd si dovrebbe passare attraverso una dinamica lenta e
quindi è bene controllarla tramite i sq .

La dinamica veloce si ottiene accendendo la macchina e quindi flussarla in modo che si raggiunga la
coppia nominale; se poi si vuole lavorare a potenza costante occorre diminuire il flusso per poter
aumentare la velocità, ma in questo modo si riduce la coppia e quindi non si avrà più un’alta dinamica
ma si raggiungeranno velocità più elevate ( è una possibilità in più della macchina).

b) 0 = − LM i sq + ( o −  er ) rd  r  s =  0 −  er

Se si riesce a ricavare  s dall’equazione per sapere dove si trova il riferimento ( cioè per calcolare
 0 ) basta sommare a  s la velocità elettrica del rotore  er ( che viene misurata):  0 =  er +  s (*)
LM isq
s = (**) quest’ultima è un’equazione senza dinamica e gli schemi a blocchi corrispondenti
rd r
sono:
*

M
isq s
r r

+
s 0
+

 er

La dinamica ad orientamento di campo parte dalle seguenti quattro equazioni:


M M
isd r isq s
1 + s r r r

+
s 0 M r
isd PKr T
1 + s r *
+

 er isq

Figura 20 Equazioni della dinamica ad orientamento di campo

Da queste quattro equazioni si deduce uno schema di controllo non avente la necessità di controllare
le correnti, cioè si basa sull’ipotesi di non misurare i d e i q ; per risparmiare sulla matrice di rotazione,
invece di chiudere gli anelli sugli assi rotanti, si chiudono sugli assi fissi  e , cioè si chiudono
correnti di tipo sinusoidale.
Chiudiamo sugli assi d e q:
vd
id
*
PI v vu

vv
T T
A v B vw
vq
iq * PI
Rilevazione
correnti di fase

iˆd iˆq

i

A i B

Figura 21 Schema di controllo chiuso sugli assi d e q


Il ramo in avanti è necessario in tutti i modi (non lo si può togliere).
Realizzare questo schema in analogico è molto complicato, e allora si preferisce chiudere sugli assi
e.

is iu vu
*
id
iv vv
T
A BT
i s iw vw
*
iq

iw

CCVSI (Current Controller Voltage Source Inverter)

Figura 22 Schema di controllo chiuso sugli assi  e 

In tal modo si risparmia una matrice di rotazione. Scegliendo quest’ultima soluzione il controllo sarà:

* *
isd iu
C
T T
T iv
* C
AA
B
M V
 mr*
*
isq iw
*
1 + s r L
S
I
~ regolatore  mr
r trasduttore di
0  mr posizione
~
s + + ˆer  er
. M ~

s
P
. r
divisore

Figura 23 Schema di controllo ad orientamento di campo indiretto

Questo è il controllo ad orientamento di campo indiretto (il più semplice). Il difetto è che nel
divisore entra i sq impostata e non misurata, e quindi il controllo (l’anello) di corrente deve essere fatto
bene affinché possa considerare la corrente impostata al posto di quella misurata.
Un ulteriore difetto è che  r e  s sono stimate e non misurate, perciò è necessario conoscere con
una certa accuratezza i parametri M e  r che però variano durante il funzionamento della macchina (il
parametro che cambia maggiormente è la resistenza) e inoltre la costante di tempo  r influisce sulla
dinamica; Rr cambia anche al variare della frequenza (effetto pelle) e le barre di rotore sono molto
grosse e penetrano molto in profondità.
Tale controllo è quindi direttamente sensibile all’incertezza sulla stima dei parametri.

Controllo ad orientamento di campo diretto

Una controllo più accurato ma anche più complesso è costituito dal controllo ad orientamento di
campo diretto.
Ricordiamo che in quello indiretto si controlla l’angolo ma non il modulo del flusso. Nel controllo
ad orientamento diretto si controllerà anche il modulo del flusso grazie all’inserimento di un nuovo
blocco in grado di stimare l’ampiezza e la posizione di r .

Stima di r utilizzando l'equazione di statore


Equazione di statore nel sistema di riferimento rotante a velocità qualsiasi ωk.
d  sk
v sk = Rs i sk + + j k  sk
dt
Questa equazione deve fornire l’informazione sul sistema riferimento. La studiamo per  k = 0
(riferimento di statore).
Tutte le grandezze elettriche e magnetiche vengono espresse nel sistema di riferimento bifase (α,β)
solidale con lo statore
d s
v s = Rs is +
dt
  − LM is  Lr Ls is − LM 2 is LM Lr Ls − LM
2
L
s = Leqs is + LM ir = Ls is + LM  r =
 + r = i s + M r
 Lr  Lr Lr Lr Lr

2
LM
1−
Lr L s L
quindi si ottiene: s = is + M r
Lr Lr
Lr L s
2
LM L L
definiamo = M M = K r K s con K r coefficiente di accoppiamento verso il rotore e K s
Lr L s Lr L s
coefficiente di accoppiamento verso lo statore. Per cui si ha:
 s = (1 − K r K s ) Ls i s + K r  r e definiamo  = 1 − K r K s coefficiente di dispersione totale.
Se l’accoppiamento fosse ideale sarebbe  = 1, cioè K r K s = 0 .
Quindi possiamo scrivere:

d L 
v s = Rs i s + Ls is + M r  con Ls induttanza di dispersione.
dt  Lr 

Tale equazione, poiché v s e i s possono essere misurate, può essere usata per ricavare  r :

d di
K r  r = v s − R s i s − L s s
dt dt
di
v s − R s i s − L s s
d r dt
=
dt Kr

Risolvendo questa equazione differenziale è possibile trovare una stima del flusso  r .

+ r
vs
-
1
r 
-

is Rs

d
Ls
dt

Figura 24 Stima del flusso  r

Abbiamo un integratore in catena diretta e questo non si riesce a realizzare; in analogico infatti, a
causa dell’offset dell’OPA o di un offset qualsiasi nella sensoristica di misura, l’uscita dell’integratore
satura, perciò non si può mai integrare in avanti.
Questo è un primo problema. Un secondo è che nella realtà non ci si può permettere di derivare un
segnale misurato (piccoli disturbi di armonica possono diventare grandissimi se derivati). La
soluzione è non fare la derivata (poiché poi si integra) e sommare a valle:
+ +
vs 1
r  r
- -

is Rs

 Ls
r

Figura 25 Stima del flusso  r senza derivata

Il problema dell’integrazione si risolve implementando un pseudo-integratore che si comporta come


tale solo nel campo di frequenze di lavoro. Alle basse frequenze, fino a frequenza zero il suo
comportamento non è più quello di un integratore ma può essere un semplice amplificatore con dato
guadagno. In altre parole si sostituisce l’integratore puro con un filtro passa-basso.
Lo schema non funziona alle basse frequenze; tuttavia alle basse frequenze (basse velocità) il
segnale diviene talmente piccolo che viene perduto nei disturbi, perciò questo schema non
funzionerebbe comunque alle basse frequenze.
Funziona quindi solo per velocità abbastanza elevate tali da rendere la fem significativa. Mostriamo
meglio questo concetto.
d r di
Abbiamo: K r = v s − R s i s − L s s
dt dt
Conviene ragionare in condizioni stazionarie, per cui tutte la grandezze sono sinusoidali, quindi:
d
→ j 0
dt

Allora in forma fasoriale si ottiene:


v s − R s i s − j 0 L s i s E
r = =
j 0 K r j 0

cadute induttive

j0Lsis
cadute resistive
Rs is
vs
E
d

r
Figura 26  r in forma fasoriale

Trovata la fem E si ruota di 90 gradi e si ottiene l’asse d.


Nelle macchine ben costruite, per velocità sufficientemente elevate le cadute induttive e resistive
possono essere trascurate, ottenendo una buona stima di r ; al contrario alle basse velocità le cadute
resistive diventano sempre più preponderanti rispetto alla f.e.m. e di conseguenza l'equazione di
statore fornisce una stima imprecisa perché troppo dipendente dai parametri interni della macchina.

Stima r utilizzando l'equazione di rotore


Per ottenere una stima per ogni velocità di rotazione si utilizza quindi l'equazione di rotore
drk
0 = Rr irk + + j (k − er )rk
dt
Prendendo lo stesso riferimento di prima ( k = 0 )
dr  r − LM  is dr 
0 = Rr ir + − jer r  0 = Rr ( )+ − jer r 
dt  Lr dt  r − LM  is dr
  0= + − jer r
 − LM  is  Lr   dt
ir = r r  r
Lr  Rr 

si arriva all'equazione che stima r

dr d
r = LM  is + (− 1 + jer r )r oppure  r r = LM  is − (1 − jer r )r
dt dt
In realtà la er che compare è la velocità elettrica di rotore ricavata dalla misura della velocità
meccanica di rotore, noto il numero di paia-poli della macchina.

+
is M 1
r  r

-
velocità di rotazione
meccanica del rotore

 mr P 1 − j er r
 er
velocità di rotazione
elettrica del rotore

Figura 27 Schema a blocchi della stima di r utilizzando l'equazione di rotore


Nello schema non compaiono derivate ed il blocco integratore chiuso in retroazione non crea nessun
problema d'implementazione. Al contrario risulta più difficile misurare  r .
d
Studiando il sistema a regime, nell'equazione può essere sostituito da j 0 ottenendo
dt
j 0  r r = LM  i s − r + j  er r r  ( j 0  r + 1 − j er  r ) r = LM  i s
LM  i s
r =  s   −  er scorrimento dinamico
1 + j r ( 0 −  er )
definendo 0

 
s

Se si considera una situazione a regime, si riesce a dare una rappresentazione in termine di fasori
della equazione: il vettore r viene stimato utilizzando la misura sul vettore i s ruotato in anticipo di
un angolo dato dal arctg( r s )

is

arctg( r  s )
d

r

Figura 28 Rappresentazione fasoriale della stima di r


La stima di r con l'equazione di rotore si riconduce ad ottenere una buon valore di  r , che di per sé
non è così facilmente misurabile come Rs e Ls utili per la stima del flusso di rotore utilizzando
l'equazione di statore (che va ricordato non è utilizzabile per velocità di rotazione elettriche basse e
presenta un blocco integratore in catena diretta).

Stima di r utilizzando un osservatore dinamico

Viste le limitazioni e le difficoltà legate ai due metodi di stima del flusso, la scelta migliore risiede
nell'utilizzo di un osservatore dinamico che sfrutta entrambe le equazioni. Ad esempio dall'equazione
di rotore si può ottenere una stima di r che sostituita all'interno dell'equazione di statore mi
determina un'ulteriore stima di una grandezza che sia facilmente misurabile (ad es. Vs ); così facendo
posso calcolare l'errore fra la grandezza misurata e quella stimata sullo statore ed utilizzare
quest'ultimo per fare convergere la stima di r al valore vero nell'equazione di rotore.
Equazione ~ Equazione x̂ misurata
di rotore r di statore ~
x stimata
~
Vs
-
errore
G Vˆs
+

Figura 29 Osservatore dinamico per la stima di r

Affinché l'osservatore funzioni bene, si deve scegliere opportunamente il valore del suo guadagno
G, che qualora dipendesse dal tempo ne complicherebbe ulteriormente la difficoltà di realizzazione.

 di s d
v s = R s i s + Ls + Kr r
dt dt

0 = (1 − j  ) +  d r − M  i
 er r r r
dt
s

+ ~
iˆs M 1
r  r

+ -

G 1 − j er r

 er

d
evs Rs L s P  mr
dt

+ +
~
- + E d
v̂ s Kr
dt
+

Figura 30 Schema a blocchi dell'osservatore dinamico per la stima di r

Ovviamente in fase realizzativa blocchi derivativi ed integrativi non possono essere realizzati
idealmente (impossibilità di ottenere guadagni infiniti) e vengono sostituiti da blocchi reali che ne
approssimano le funzioni.
Considerazioni conclusive
Di seguito viene data la rappresentazione a blocchi complessiva del motore asincrono trifase e del
suo controllo, composto dalla chiusura degli anelli di velocità e del flusso di rotore.

Fig. 31 - Schema a blocchi del controllo a orientamento di campo diretto


Il Blocco dell'osservatore deve fornire tutti i dati che caratterizzano il vettore di flusso, queste
grandezze sono necessarie per chiudere l'anello e far deflussare la macchina. Possono essere date dalle
coordinate cartesiane (riferite agli assi fissi ˆ =  ,  ) oppure da quelle polari ( ˆ =  ,  ),
r r r r r 0

inoltre al posto di  0 si possono fornire direttamente i coseni direttori ( cos  0 ,sen  0 ) utilizzati nelle
matrici di rotazione.
 d

q
r
r

0 (t ) 

r

Figura 32  r in coordinate cartesiane o polari


Infatti valgono le seguenti relazioni :
r r 
r = r 2 + r  2  cos0 = ; sen0 =
r 2 + r 2 r 2 + r 2

il valore  r viene ricavato dalla caratteristica del flusso in funzione della velocità di rotazione

zone di deflussaggio
(funzionamento a potenza costante)


rn

−  rn zona di funzionamento  rn 
a coppia costante

Figura 33  r in funzione di r

Il cui andamento qualitativo è rappresentato in figura, in cui sono messe in risalto le zone dove la
macchina funziona a flusso costante (coppia costante) e a potenza costante, un ulteriore informazione
che individua il punto di funzionamento in quest'ultime zone è espresso dal parametro  rn :  r , ad
esempio "deflussare 1:4" significa deflussare fino a  r = 4 rn .
Considerando un osservatore dinamico ideale, l'anello di flusso può essere rappresentato così
Anello
di corrente r
*
+ id id M
r * R
1+ rs
- r

Figura 34 schema a blocchi semplificato dell'anello di flusso con osservatore ideale.

in cui, se si tiene conto del fatto che la banda dell'anello di corrente è molto più estesa di quella del
*
flusso, si ha che sicuramente si riesce a fornire la corrente richiesta id .
Infine viene data una rappresentazione, anch'essa semplificata, dell'anello di velocità.

se la coppia fornita è
costante lo è anch'sso
Anello
* di corrente
+ iq iq C  er ̂ er
 1
 er
*
R P  K r r sJ
C

- ̂ er
guadagno
trasduttore

Figura 35 schema a blocchi semplificato dell'anello di velocità