Appunti PLC

Appunti PLC - T.D.P. - T.P.S.E.
Il PLC
LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

LC .
E
i P S.
nt P.
n Questo corso è dedicato a chi si affaccia al
mondo del PLC per la prima volta.
T.
Il nostro intento è quello di spiegare al lettore i
.-
n
rudimenti del controllore programmabile,
.P
partendo dalla nascita del PLC, illustrando poi
la struttura fisica e il concetto di funzionamento,
u
D
pp
per poi arrivare ai linguaggi di programmazione
T.
all'indirizzamento ed infine alla programmazione

A
vera e propria.

La storia
LC .
E
n NEGLI ANNI 70 BEDFORD ASSOCIATES PROPOSE UNA
i P S.
MACCHINA CHIAMATA MODULAR DIGITAL CONTROLLER
(MODICON) AI MAGGIORI PRODUTTORI DI AUTO.
nt P.
n ALTRE COMPAGNIE PROPOSERO SCHEMI BASATI SU
T.
COMPUTER.
n IL MODICON FU IL PRIMO PLC AD ESSERE
.-
COMMERCIALIZZATO E PRODOTTO IN LARGA SCALA.
IL MOTIVO PRINCIPALE PER IL QUALE NACQUE L’ESIGENZA
DEL PLC FU LA NECESSITÀ DI ELIMINARE I COSTI ELEVATI
.P
PER RIMPIAZZARE I SISTEMI DI CONTROLLO
COMPLICATISSIMI BASATI SU RELÈ.
u
D
pp
n LE ESIGENZE DI INNOVAZIONE ERANO TALI DA RICHIEDERE
T.
CONTINUE VARIAZIONI DELLO SCHEMA A RELÈ CON GROSSI

RISCHI DI ERRORE AD OGNI VARIAZIONE.
A

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
n PLC
Programmable Logic Controller
n
.-
Significa Controllore a Logica Programmabile, è una apparecchiatura
elettronica programmabile per il controllo di macchine e di processi
.P
industriali. Nasce come elemento sostitutivo della logica cablata e dei
quadri di controllo a relè .
u
D
n Si qualifica in breve tempo come elemento insostituibile
pp
nell’ automazione di fabbrica
T.
A

DEFINIZIONE DI PLC
LC .
Standard IEC6113-1 del Comitato Elettrotecnico Internazionale:
E
i P S.
Sistema elettronico a funzionamento digitale, destinato all’uso in
nt P.
ambito industriale, che utilizza una memoria programmabile
per l’archiviazione interna di istruzioni orientate all’utilizzatore
T.
per l’implementazione di funzioni specifiche come quelle:
Ø
Ø .-
Logiche (logica booleana)
Sequenziamento
.P
Ø Temporizzazione
Ø Conteggio
u
D
Ø
pp
Calcolo aritmetico
T.
Ø e per controllare, mediante ingressi ed uscite sia digitali sia analogici, vari
tipi di macchine e processi
A

A cosa serve il PLC

Il PLC è il cervello di un sistema di automazione
Stabilisce ed effettua le azioni sulla base delle informazioni che gli vengono fornite dai sensori:
LC .
•Legge lo stato (ON-OFF) pulsanti, sensori, contatti di relè …
E
•Legge i valori (misura numerica) di trasduttori di temperatura, di pressione, di corrente …
i P S.
•Sulla base del programma utente contenuto nella sua memoria decide come comandare
gli attuatori
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A

STRUTTURA HARDWARE DI UN PLC E PERIFERICHE
LC .
E
i P S.
Ingressi Uscite A
S T
nt P.
E T
N HARDWARE U
T.
S A
O T
R Consensi Comandi O
I
.- R
I
.P
SOFTWARE
u
D
PLC
pp
T.
A

Quando usare il PLC …
LC .
E
i P S.
Ø Sono richiesti molti I/O di controllo e comando
nt P.
Ø Si deve garantire elevata affidabilità
T.
Ø Ambiente industriale
Ø Si prevedere espansioni e modifiche nella logica di
controllo .-
.P
Ø Sono richieste funzioni sofisticate come:
u
D
Ø Connessioni a computer, terminali, stampanti,. . .
pp
T.
Ø Elaborazioni matematiche
Ø Posizionamenti
A
Ø Regolazioni PID
8

CARATTERISTICHE PRINCIPALI
LC .
E
i P S.
n Flessibilità : consiste nel fatto che in fase di realizzazione di un
controllo di un processo industriale spesso è necessario fare
adeguamenti e modifiche dello stesso agendo prevalentemente sul
nt P.
software del controllore senza modificare il sistema di controllo
hardware
T.
n Espandibilità : consiste nel fatto che è estremamente facile ampliare il
programma di automazione e controllo per realizzare nuove funzioni
nell’impianto senza doverlo espandere fisicamente
n
.-
Affidabilità : La costruzione particolarmente robusta, prevista per un
uso in ambienti industriali, conferisce al PLC un'affidabilità totale. Le
particolari caratteristiche costruttive ne permettono l'uso in ambienti
.P
gravosi ed aggressivi. E' totalmente insensibile ai disturbi esterni di tipo
elettrico. E' abilitato al funzionamento continuo 24/24h
u
D
n Versatilità è legata essenzialmente al software, in quanto un
pp
programma di automazione e controllo è strutturato a subroutines
T.
ognuna delle quali svolge un compito diverso ma, alcune di esse,

trattano problematiche comuni a diversi impianti
A

Vantaggi offerti dalla soluzione PLC
LC .
E
ØAffidabile
i P S.
sono adatti all’uso in ambiente industriale in presenza di
interferenze elettromagnetiche, polvere e vibrazioni
nt P.
ØSemplice
ØFlessibile, espandibile e manutenzione facilitata
T.
possono essere espansi, programmati e ri-programmati anche
sul campo ed in RUN-TIME
ØEconomico
.-
oggi sono economicamente vantaggiosi
.P
ØPotenzialità
u
D
ØDiagnosi
pp
ØRiduzione degli ingombri
T.
ØElevata velocità di elaborazione

A
ØRiduzione dei consumi energetici
10

APPLICAZIONI TIPICHE DEL PLC
LC .
E
i P S.
nt P.
n MACCHINE UTENSILI
T.
n MACCHINE PER LO STAMPAGGIO
n MACCHINE PER IMBALLAGGIO
n
.-
MACCHINE PER IL CONFEZIONAMENTO
.P
n ROBOT / MONTAGGIO
u
D
n REGOLAZIONE PROCESSI CONTINUI
pp
T.
n MACCHINE TESSILI
A
n SISTEMI DI MOVIMENTAZIONE/TRASPORTO
11

STRUTTURA INTERNA DI UN PLC
LC .
E
i P S.
UNITA' DI
nt P.
PLC
PROGRAMMAZIONE
T.
1 C
MEMORIA MEMORIA
CPU A
.-
PROGRAMMA DATI 0
M
P
.P
ALIMENTATORE UNITA' CENTRALE UNITA' I/O
O
u
D
pp
MEMORIA
T.
STAMPANTE SIMULATORE PERIFERICHE

DI MASSA
A
12

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
13

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
14

PARTI COSTITUENTI /1
LC .
E
i P S.
n ALIMENTATORE
nt P.
Provvede a fornire i corretti livelli di tensione per il funzionamento dei vari
T.
dispositivi elettronici •Esistono diversi modelli, in funzione della tensione di
rete: –110 Vac –230 Vac –24 Vdc
.-
.P
n CPU (CENTRAL PROCESSING UNIT)
u
È il cuore del PLC, il microprocessore, ovvero il dispositivo che determina
D
pp
l'esecuzione del programma, dei calcoli e di tutte le elaborazioni logiche
T.
Interagisce con la Memoria, i moduli di di I/O e le periferiche .

A
15

LC .
E
i P S.
n MEMORIA
Esistono diversi dispositivi di memoria:
nt P.
n RAM: (random access memory = memoria ad accesso casuale)è una
memoria il cui accesso sia in lettura che in scrittura avviene
T.
in modo molto rapido, ma è di tipo volatile e necessita di una batteria
tampone o di un condensatore
per mantenere i dati in assenza di alimentazione.
EPROM: (ERASABLE PROGRAMMABLE READ ONLY MEMORY =
.-
n
memoria cancellabile e programmabile a sola lettura)
è una memoria di tipo non volatile, ovvero mantiene i dati in assenza di
.P
tensione, ma per poter essere "scritta"
richiede un particolare dispositivo (programmatore di EPROM).
u
La cancellazione avviene tramite raggi ultravioletti irraggiati attraverso una
D
finestrella trasparente posta sul dorso del chip.
pp
EEPROM (ELECTRICALLY ERASABLE PROGRAMMABLE READ ONLY
T.
n
MEMORY) e FLASH EPROM:
a differenza delle EPROM possono essere programmate o cancellate
A
direttamente del PLC.
16

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
n MEMORIA DATI
E' quella memoria dove vengono memorizzati i valori durante l'elaborazione
del programma. l'accesso a questa memoria può avvenire per bit, byte,
.-
word o doppie word, ovvero si possono memorizzare valori on/off oppure
valori numerici, o ascii. essendo richiesta un alta velocità di elaborazione,
.P
questa memoria non può che essere di tipo RAM
u
D
pp
T.
A
17

Categorie di PLC
LC .
E
i P S.
n In base ai punti di input-output gestibili ed alla capacità di
nt P.
memoria, i PLC si suddividono nelle seguenti categorie:
T.
n Micro-PLC: fino a 64 punti di input-output digitali, memorie da 1
a 2 KB;
n Piccoli PLC: da 64 a 512 punti di input-output digitali e/o
n
.-
analogici, memoria fino a 4 KB, connessione in rete;
Medi PLC: da 512 a 2048 punti di input-output digitali e/o
.P
analogici, memorie di decine di KB, connessione in rete e moduli
u
D
speciali:
pp
n Grandi PLC: massime caratteristiche di capacità e completezza,
T.
sia hardware che software.

A
18

Caratteristiche fondamentali
Ø T empo di esecuzione delle istruzioni (o tempo di ciclo)
LC .
E
Ø Dimensione Aree di Memoria
Ø Numero I/O massimo
i P S.
Ø Numero variabili di tipo BIT
Ø Numero di variabili di tipo BYTE, WORD, DWORD, REAL
nt P.
Ø Numero di contatori
T.
Ø Numero di temporizzatori
Ø Esistenza ingressi/uscite veloci (conteggio, encoder …)
Ø Numero di canali di comunicazione
Ø
Ø .-
Bus seriali (rs232, rs485, rs422 …)
Bus di campo (CanOpen, Interbus, Profibus …)
.P
Ø Reti (Ethernet …)
u
Esistenza moduli speciali (posizionamento assi, regolazione PID
D
Ø
…)
pp
T.
Ø Linguaggi di programmazione disponibili (meglio sei IEC 61131-3)

e complessità istruzioni
A
Ø Interrupt
Ø O.S. Multi-tasking
19

MODULI DI INGRESSO DIGITALE

0 0
0 0
LC .
1 1
E
1 1
2 2
2 2
MODULI DI I/O + 3
3 3
3
i P S.
12 . . 24 V c.c. 220 V c.a.
SCHEDE DI INGRESSO DIGITALI 4
4 4
4
5 5
5 5
6 6
6 6
nt P.
Convertono lo stato dell'ingresso 7
7 7
7
associato in uno stato logico ( 1 - 0 ) 8
8
8
8
T.
9 9
interpretabile dalla CPU 9
10 9
10
10 10
11 11
+ 11 11
12 . . 24 V c.c. 12 12
Tipologie: 12
13
220 V c.a. 12
13
.-
n per segnali in corrente alternata 13 13
14 14
14 14
15 15
(110-240 Vac) 15
16
15
16
.P
n per segnali in corrente continua ( 24 V) 17 17
NPN (logica negativa) NC 18 NC 18
u
D
NC 19 NC 19
PNP (logica positiva)
pp
n per conteggio veloce
T.
n possibilità di relè o di separazione

galvanica
A
20

MODULI DI USCITA DIGITALI
LC .
E
0 0
L 0 L 0
1 1
i P S.
L 1 L 1
n convertono gli stati logici presenti 2
2 2
L L 2
nella memoria dati di Output 24 V c.c.
+
L
3
3 12..48 V c.c.
+
L
3
3
in segnali elettrici che commutano 4 4
nt P.
L 4 L 4
5 5
L 5 5
fisicamente il punto di uscita 6
L
6
L 6 L 6
T.
7 7
L 7 L 7
n Tipologie: 8
8
8
8
L 9 L 9
a transistor - carichi in C.C. (24 V) L
9
10 9
.-
L 10
possibilità di relè, int. statici, di L
10
11 L
10
11
+ 11
separazione galvanica 24 V c.c. L
12
12 L
11
12
L 13 12
.P
L 13
carichi in C.A. (110-220 V) L
13
14 13
L 14
carichi in C.C. (5, 12, 24 V) L
14
15 14
u
L 15
D
15 15
L 16 L 16
pp
17 17
T.
18 18
+
19 NC 19
A
24 V c.c.
21

Moduli di ingresso/uscita analogico
LC .
E
n Basso parallelismo (2/4/8) per modulo
i P S.
n Diversi stadi di ingresso
nt P.
(0..+10V, -10V..+10V, 0..20mA, 4..20mA, ...)
T.
n Risoluzione (8 - 16bit) tempo di conversione
(100µs-100ms)
.-
.P
u
D
pp
T.
A
22

MODULI SPECIALI
LC .
E
i P S.
Modulo Master
nt P.
n
n Moduli di conteggio veloce
T.
n Ingressi analogici (configurabili per sonde e
termocoppie)
n
n
.-
Uscite analogiche
Moduli di comunicazione
.P
n Schede estensione memoria
u
D
Moduli di backup
pp
n
T.
n Web Server TCP-IP

A
23

MODULI COMUNICAZIONE
LC .
E
i P S.
n Permettono il "colloquio" tra l'operatore ed il
nt P.
PLC
T.
q Console di programmazione o PC
q Pannello operatore
n .-
Permettono la gestione distribuita di I/O
.P
l’integrazione di controllo con altri PLC
u
D
l’interfaccia verso l’automazione

pp
T.
q Sistema di supervisione o SCADA

A
Supervision, Control And Data Acquisition
24

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
25

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
26

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
27

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
28

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
29

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
30

LA LOGICA CIM /1
LC .
E
CIM (Computer Integrated Manifacturing) :
i P S.
Definizione e Ambito Definizione
Impiego articolato e cooperante della tecnologia informatica nei
nt P.
processi di
T.
n progettazione,
n produzione,
.-
n distribuzione,
per acquisire un durevole vantaggio competitivo.
.P
Ambito
u
Tutte le funzioni dell’impresa che possono
D
pp
n essere assistite dall’elaboratore,
T.
n essere automatizzate e quindi eseguite e controllate

A
dall’elaboratore,
n con un alto livello di integrazione.
31

LA LOGICA CIM /2
LC .
E
La piramide CIM (Computer Integrated Manifacturing)
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
32

LA LOGICA CIM /3
LC .
E
La piramide CIM
i P S.
Livello 0: sensori, attuatori, tools legati al processo esecutivo
nt P.
Livello 1: sistemi industriali che comandano direttamente i
processi al livello 0 (comando individuale delle
T.
macchine e del processo – controllo di macchina)
Livello 2: workshop computer (comando centralizzato delle
macchine e del processo – controllo di cella)
.-
Livello 3: high performance computer per il management e la
.P
supervisione delle unità di processo (gestione della
produzione – controllo di area)
u
D
Livello 4: mainframe per il governo del management, gestione

pp
T.
commesse e amministrazione centrale delle attività di

fabbrica (pianificazione della gestione globale)
A
33

LA LOGICA CIM /4
LC .
E
Livello 0: sensori/attuatori
i P S.
E’ costituito dall’insieme dei sensori e degli attuatori, ossia dai dispositivi
nt P.
di campo che vengono interfacciati direttamente all’impianto industriale
costituendo la sezione di ingresso – uscita del sistema di controllo.
T.
La funzione del livello 0 è quella di riportare al livello sovrastante le
misure di processo e di attuare i comandi ricevuti da esso. Il livello di
intelligenza richiesto ai dispositivi di campo è limitata, dovendo essi
.-
soltanto trasdurre grandezze fisiche di varia natura (es. temperatura,
pressione, tensione, ecc.) a segnali tipicamente di tipo elettrico (corrente
.P
e tensione) e viceversa.
u
D
E’ bene notare come sia crescente la tendenza di dotare sensori ed
pp
attuatori di intelligenza dedicata anche alla gestione di una interfaccia di
T.
comunicazione digitale e seriale.

A
34

LA LOGICA CIM /5
LC .
E
i P S.
Livello 1: Controllo di macchina
E’ costituito dai controllori, solitamente di tipo automatico o
nt P.
semiautomatico, interfacciati con i sensori e gli attuatori dei dispostivi
meccanici facenti parte di una stessa unità operatrice.
T.
Le apparecchiature del livello 1 sono i controllori a logica programmabile
(PLC, Programmable Logic Controller), semplici sistemi di controllo
distribuito (DCS, Distributed Control System), centri di lavorazione a
.-
controllo numerico (CNC, Computer Numeric Controller).
Le funzioni cui il controllo di macchina è preposto sono la regolazione
.P
diretta delle variabili e la realizzazione sequenziale di operazioni; tali
u
operazioni non sono in genere molto complesse, ma devono essere
D
coordinate con quelle fatte eseguire alle altre macchine attraverso

pp
T.
l’operato del livello superiore.

A
35

LA LOGICA CIM /6
LC .
E
i P S.
Livello 2: Controllo di cella
I controllori costituenti questo livello regolano il funzionamento di
nt P.
tutte le macchine operatrici costituenti una cella di lavoro attraverso
T.
la comunicazione con i relativi controllori; le operazioni svolte a
questo livello sono analoghe a quelle del livello 1 risultando
soltanto più complesse e a maggior spettro in varietà e dimensioni.
.-
In modo analogo i controllori PLC e DCS del livello 2 sono più
potenti in termini di capacità elaborativa, memoria, comunicazione,
.P
ecc.; crescente interesse, soprattutto dal punto di vista economico,
u
rivestono le moderne soluzioni di automazione basate su Personal
D
pp
Computer (PC).
T.
A
36

LA LOGICA CIM /7
LC .
E
i P S.
Controllo di area
E’ costituito dal sistema di supervisione, controllo e acquisizione dati (Supervisory
Control And Data Acquisition SCADA); le apparecchiature su cui sono implementate
nt P.
le piattaforme software sono tipicamente Work Station o PC nelle applicazioni più
semplici.
T.
Le funzioni svolte a questo livello sono quelle legate alla gestione dell’intero
processo controllato: gestione operativa intesa come impostazione del lotto da
produrre o dei cicli di lavorazione, gestione delle situazioni di allarme, analisi dei
risultati, ecc.
.-
Il controllo di area differisce sostanzialmente da quello di macchina e di cella, in
.P
quanto i requisiti di elaborazione real-time sono fortemente ridotti; le funzioni infatti
che devono essere svolte a questo livello sono fortemente dipendenti dall’operatore
u
D
eventualmente coadiuvato da sistemi automatici di tipo gestionale che però lavorano
pp
su orizzonti temporali e con obiettivi completamente differenti.
T.
Restano invece molto importanti i tempi di risposta dell’intero sistema per quanto
concerne la rilevazione e segnalazione di eventuali situazioni di allarme in cui
A
l’operatore può e deve essere in grado di prendere provvedimenti.
37

INTERFACCE PER LA COMUNICAZIONE

RS-232
LC .
E
• Per comunicazioni punto a punto
• Trasmissione con potenziali riferiti a massa
i P S.
• Possibile comunicazione full-duplex
RS-422
nt P.
• Per comunicazioni punto a punto
T.
• Trasmissione differenziale
• Possibile comunicazione full-duplex
RS-485
.-
• Per comunicazioni su bus
.P
• Possibile comunicazione half-duplex
ISO 11519 (low speed) /ISO 11898 (high speed)
u
D
• Per comunicazioni su bus
pp
T.
• Possibile comunicazione full-duplex (con controllo delle collisioni)

A
WIRELESS
• IRDA - wireless Ethernet - Banda a 433MHz - 2,4GHz
38

MEZZI FISICI DI TRASMISSIONE /1
LC .
E
Si caratterizzano principalmente per:
i P S.
• la banda passante (la massima velocità di
nt P.
trasmissione dei dati consentita, misurata in Hz o più
spesso in bit/s ),
T.
• l'immunità ai disturbi,
.-
• la lunghezza massima consentita senza necessità di
.P
ripetitori,
u
D
• il costo,
pp
T.
• la durata,
A
• l'affidabilità.
39

MEZZI FISICI DI TRASMISSIONE /2
LC .
E
i P S.
n Doppino telefonico
nt P.
T.
n Cavo coassiale
n
.-
Fibre ottiche
.P
u
D
n Onde convogliate
pp
T.
n Onde radio
A
n Ethernet
40

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
41

CICLO DI SCANSIONE
(ciclo di funzionamento del PLC)
LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
42

LA SCANSIONE DEL PLC
LC .
E
La modalità di funzionamento tipica del modulo Legge gli ingressi (IPI)
i P S.
processore è quella ciclica:
Esegue il programma
ØAggiornamento dell’area di memoria a tal scopo
nt P.
riservata con i valori provenienti dagli ingressi
T.
fisici (IPI = immagine di processo degli ingressi) Comunica
ØEsecuzione di programmi di gestione del sistema
• Aggiornamento contatori e temporizzatori Esegue l’autodiagnostica
.-
• Funzioni di diagnosi
ØEsecuzione del programma (o dei programmi) Scrive le uscite (IPU)
.P
utente operando sui valori di memoria e
conservandoTEMPOi risultati DI
in memoria
u
D
ØFunzioni di comunicazione ATTESA
pp
ØScrittura delle uscite fisiche dei loro valori conservati
T.
nell’area di memoria a ciò riservata

(IPU = immagine di processo delle uscite)
A
43

LC .
E
i P S.
una cosa scontata ma fondamentale
nt P.
n
è che il plc esegue il ciclo di
scansione solo quando il suo modo di
T.
funzionamento è su RUN o su
PROGRAM, mai quando è su STOP .
questi stati , a seconda del plc , sono
.-
selezionati da un selettore fisico
posto sul plc o da un comando
.P
impartito tramite il computer
direttamente collegato al PLC per la
u
D
programmazione.
pp
T.
A
44

lettura degli ingressi
LC .
E
la prima operazione che compie è
i P S.
n
la lettura degli ingressi, e con
nt P.
questo intendiamo proprio tutti ,
digitali , analogici, on board o su
T.
bus di campo (su
schede remotate ovvero collegate
.-
al plc tramite una rete di
comunicazione).
.P
n Dopo aver letto tutti gli ingressi , il
u
loro stato viene memorizzato in
D
pp
una memoria definita:
T.
REGISTRO IMMAGINE DEGLI INGRESSI.

A
45

REGISTRO IMMAGINE DELLE USCITE
LC .
E
i P S.
nt P.
n A questo punto viene elaborato il programma. Le
istruzioni di comando vengono elaborate in sequenza
T.
dalla cpu.
n Al termine dell'elaborazione, il risultato viene
.-
memorizzato nel REGISTRO IMMAGINE DELLE
.P
USCITE.
u
D
n in fine , il contenuto dell'immagine delle uscite viene
pp
scritto sulle uscite fisiche ovvero le uscite vengono
T.
attivate.
A
46

Questa modalità di funzionamento ciclica è indicata come
LC .
E
ciclo a copia massiva degli ingressi e delle uscite .
i P S.
Ø Ottimizza la comunicazione con i moduli di I/O
nt P.
Ø Garantisce che i valori memorizzati degli ingressi restino inalterati
durante l’esecuzione del programma
T.
Ø
Ø Ha come conseguenze:
Ø
.-
Esiste un ritardo fra la rilevazione dello stato di un ingresso e
l’azione associata alla variazione
.P
Ø Se un ingresso varia il suo stato due volte nel corso del ciclo di
u
D
scansione, queste variazioni non possono essere rilevate
pp
Il ciclo ha una durata variabile e non periodica che dipende
T.
dall’esecuzione del programma utente (in questo caso non rende

A
il PLC adatto ad anelli di regolazione standard)
47

LC .
Esistono numerose alternative al “ciclo a copia massima”
E
i P S.
In molti PLC, in fase di progettazione del software
applicativo, è possibile scegliere la modalità (o le
nt P.
modalità) di scansione dell’applicativo utente:
T.
Ø Ciclo a copia massiva standard
Ø
.-
Ciclo a copia massiva periodico
Interrupt (con accesso diretto alle risorse di I/O) periodico
.P
Ø
Interrupt (con accesso diretto alle risorse di I/O) su

u
Ø
D
evento (tempo,variazione di I/O specificati …)

pp
T.
A
48

Tempo di scansione (di ciclo)
LC .
E
Si definisce tempo di scansione il tempo che intercorre tra due attivazioni
i P S.
successive della stessa porzione di programma applicativo nella
modalità a funzionamento ciclico (comprende dunque anche il tempo di
aggiornamento IPI e IPU)
nt P.
T.
In genere viene indicato dal costruttore per programmi di media
complessità e varia da qualche unità a qualche decina di millisecondi
per un migliaio di istruzioni (0,37µS / istruzione per S7 serie 200)
.-
Si definisce tempo di risposta il massimo intervallo di tempo che passa tra il
.P
verificarsi di un evento e l’esecuzione dell’azione associata
u
D
TR = 2⋅TS+TIO
pp
T.
Dove:
A
Ø TS = tempo di scansione
Ø TIO = tempo di ritardo IO
49

LC .
E
i P S.
Ø Poichè l'elaborazione delle istruzioni si ripete
nt P.
continuamente, si parla di elaborazione ciclica, Il tempo
che il controllore impiega per una singola elaborazione
T.
delle istruzioni del programma, è denominato anche
tempo di ciclo
.-
.P
Ø Quest'ultimo è costantemente controllato da un apposito
sistema definito watchdog, che al superamento del
u
D
pp
tempo massimo preimpostato causa un allarme che
T.
pone il plc nello stato di STOP

A
50

ELEMENTI FUNZIONALI DEL PLC
LC .
MAGAZZINO FUNZIONI
E
Ingressi esterni
(Contatti)
i P S.
Uscite esterne
(Bobine)
INGRESSI
Uscite interne
nt P.
ritentive (Relè)
Uscite interne non
T.
ritentive (Relè)
P RICHIESTA Uscite di controllo
PROGRAMMA
L UTENTE speciali (Relè)
FUNZIONE
.-
C Contatori
T emporizzatori
.P
USCITE Registri a
u
scorrimento
D
Sequenziatori
pp
logici
T.
Fig. 25 - Il "magazzino funzioni" del PLC Operatori

matematico/logici
A
Altre varie
51

Linguaggi di programmazione per PLC
LC .
IEC1131-3
E
i P S.
n La Norma IEC 61131-3 tiene in considerazione i
seguenti tipi di linguaggio (rif. fig. seguente):
nt P.
n Function Block Diagram (FBD) : linguaggio grafico
T.
impiegato per raffigurare i segnali che entrano e escono
dai function block
n
.-
Ladder Diagram (LD) : linguaggio grafico che impiega la
logica a contatti
.P
n Sequential Function Chart (SFC) : linguaggio grafico atto
u
D
a raffigurare il comportamento del sistema di controllo in
pp
maniera molto intuitiva
T.
n Instruction List (IL): linguaggio simile all’assembler, lista

A
di istruzioni
52

IEC1131-3
LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
53

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
54

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
55

Il linguaggio Ladder
LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
56

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
57

Il linguaggio Ladder - Esempi
LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
58

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
59

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
60

AWL
LC .
E
i P S.
n il linguaggio AWL è più adatto ai programmatori esperti
n a volte l’AWL consente di risolvere problemi difficilmente risolvibili
nt P.
con gli editor KOP e FUP
n l’editor AWL può essere utilizzato solo con il set di operazioni
T.
SIMATIC, mentre è sempre possibile utilizzare l’editor AWL per
visualizzare e modificare un programma scritto con gli editor KOP o
FUP , non è sempre vero il contrario. Non sempre i programmi scritti
.-
in AWL sono visualizzabili con gli editor KOP o FUP
.P
LD I0.0
u //Leggi un ingresso
D
pp
A I0.1 //combinalo tramite AND
T.
//con un altro ingresso

= Q1.0 //Scrivi il valore nell’uscita
A
61

KOP
LC .
E
n lo schema a contatti è facilmente utilizzabile anche dai
i P S.
programmatori poco esperti
n la rappresentazione grafica è semplice da interpretare ed è diffusa in
nt P.
tutto il mondo
l’editor KOP può essere utilizzato sia con le operazioni SIMATIC che
T.
n
con le operazioni IEC 1131-3
n i programmi scritti in KOP possono essere sempre visualizzati con
.-
l’editor AWL SIMATIC.
.P
u
D
pp
T.
A
62

FUP
LC .
E
i P S.
n la rappresentazione grafica a porte logiche consente di seguire il
flusso del programma con estrema facilità
nt P.
n l’editor FUP può essere utilizzato sia con le operazioni SIMATIC
che con le operazioni IEC 1131-3
T.
n i programmi scritti con l’editor FUP SIMATIC possono essere
sempre visualizzati in AWL
.-
.P
u
D
pp
T.
A
63

Diagrammi Funzionali - SFC
LC .
E
Ø E‘ un insieme di passi, transizioni e
linee di interconnessione
i P S.
Ø Ad un passo possono trovarsi associate
più azioni o comandi
nt P.
Ø La durata di un passo è determinata dal
T.
superamento delle condizioni associate
Ø L’evoluzione è condizionata da una o
più condizioni che devono essere
.-
presenti per passare ad uno stato
successivo
.P
u
D
pp
T.
A
64

SFC
LC .
esempio
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
65

Regole per la realizzazione di un programma
LC .
E
Ø Costruire il diagramma funzionale (progettazione passo-passo)
i P S.
Ø Scomporre il programma in almeno 4 subroutine ( ciclo
automatico,predisposizione ,assegnamento delle uscite, gestione allarmi)
nt P.
Ø Assegnare ad ogni passo un merker distinto
Ø Convertire il diagramma in operazioni sequenziali con istruzioni set-reset
T.
Ø Nella predisposizione assegnare lo stato iniziale della macchina
all’accensione del PLC (es. M0.0)
.-
Ø Nella subroutine di assegnamento delle uscite abbinare ad ogni passo del
ciclo automatico le bobine di out necessarie ad inviare i comandi corretti
degli attuatori
.P
Ø Nella gestione degli allarmi abbinare ad ogni possibile configurazione di
u
D
allarme un merker distinto. Alla fine tutti i marker attivano in parallelo il M0.1
pp
che arresta la macchina
T.
Ø Nel programma principale richiamare le subroutine costruite; subordinare

l’esecuzione del ciclo automatico allo stato di M0.0
A
66

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
67

Rappresentazione dei numeri
LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
68

Indirizzo di memoria per accesso ai dati
LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
69

Indirizzo di memoria per accesso ai dati
LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
70

TIMER
LC .
E
i P S.
TON consente di temporizzare un singolo intervallo
nt P.
TONR consente di accumulare una serie di intervalli di tempo
T.
TOF consente di estendere il tempo oltre una condizione di off (o
falso), ad es. per raffreddare un motore dopo che è stato spento.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
71

Contatori
LC .
E
i P S.
da C0 a C255
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
72

Indirizzamenti
LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
73

Indirizzamenti
LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
74

Merker speciali (SM) Byte di merker speciale SMB0 (da SM0.0 a SM0.7)
LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
75

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
76

INPUT AND NORMALIZE ANALOG VALUE
LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
77

NORMALIZE AND OUTPUT ANALOG VALUE
LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
78

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
79

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
80

Struttura dell’S7-200
LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
81

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
82

Collegamenti
LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
83

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
84

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
85

esempio di numerazione degli I/O
LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
86

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
87

LC .
E
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
u
D
pp
T.
A
88

Sistemi di automazione SIMATIC - PLC
LC .
E
i P S.
LOGO!
nt P.
T.
.-
.P
Modulo logico per compiti di manovra e comando.
u
Semplice automazione nell'industria,
D
pp
nell'artigianato e nella costruzione di edifici
T.
funzionali in sostituzione di apparecchi di manovra

A
elettromeccanici.
89

LC .
E
S7-200
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
Una famiglia di PLC versatile, robusta, compatta e
u
D
pp
flessibile per applicazioni stand alone.
T.
A
90

LC .
E
S7-1200
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
PLC flessibile e scalabile che definisce alte
u
D
pp
prestazioni in un design compatto. Adatto a svolgere
T.
compiti di automazione in applicazioni industriali di

A
fascia media.
91

LC .
E
S7-300
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
Il SIMATIC S7-300 è concepito per soluzioni di
u
D
sistema innovative focalizzate sulla tecnica

pp
T.
manufatturiera e rappresenta, come sistema di

automazione universale, una soluzione ottimale per
A
applicazioni in strutture centrali e decentrate.

92

LC .
E
S7-400
i P S.
nt P.
T.
.-
.P
Il SIMATIC S7-400 è concepito per soluzioni di
u
D
sistema nell'automazione manifatturiera e di

pp
T.
processo. E' particolarmente adatto a compiti con

grandi quantità di dati nell'industria di processo..
A
93

LC .
E
S7-1500
i P S.
nt P.
T.
.-
Il nuovo controllore SIMATIC S7-1500 offre massima efficienza con la
.P
massima semplicità d’uso!Il SIMATIC S7-1500 è concepito per soluzioni
u
D
di sistema innovative focalizzate sulla tecnica manifatturiera e
pp
rappresenta, come sistema di automazione universale, una soluzione
T.
ottimale per applicazioni in strutture centrali e decentrate. Per la

migliore efficienza di engineering SIMATIC S7-1500 è perfettamente
A
integrato nel Totally Integrated Automation Portal (TIA Portal).
94

Appunti PLC

Caricato da

Informazioni sul documento

Titolo originale

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Appunti PLC

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

Appunti PLC - T.D.P. - T.P.S.E.

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

all'indirizzamento ed infine alla programmazione

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

n IL MODICON FU IL PRIMO PLC AD ESSERE

CONTINUE VARIAZIONI DELLO SCHEMA A RELÈ CON GROSSI

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

A cosa serve il PLC

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

STRUTTURA HARDWARE DI UN PLC E PERIFERICHE

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

Quando usare il PLC …

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

ognuna delle quali svolge un compito diverso ma, alcune di esse,

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

Vantaggi offerti dalla soluzione PLC

ØElevata velocità di elaborazione

ØRiduzione dei consumi energetici

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

APPLICAZIONI TIPICHE DEL PLC

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

STRUTTURA INTERNA DI UN PLC

STAMPANTE SIMULATORE PERIFERICHE

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

Interagisce con la Memoria, i moduli di di I/O e le periferiche .

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

direttamente del PLC.

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

sia hardware che software.

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

Ø Linguaggi di programmazione disponibili (meglio sei IEC 61131-3)

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

MODULI DI INGRESSO DIGITALE

NPN (logica negativa) NC 18 NC 18

n possibilità di relè o di separazione

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

MODULI DI USCITA DIGITALI

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

Moduli di ingresso/uscita analogico

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

n Web Server TCP-IP

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

l’interfaccia verso l’automazione

q Sistema di supervisione o SCADA

Supervision, Control And Data Acquisition

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

n essere automatizzate e quindi eseguite e controllate

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]

Livello 4: mainframe per il governo del management, gestione

commesse e amministrazione centrale delle attività di

ITS Einaudi - Montebelluna [tv]