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CONTROLLORI A LOGICA PROGRAMMABILE

ing. Alessandro PISANO pisano@diee.unica.it

Micro PLC - Rel intelligente


Modulo logico programmabile che integra in un unico prodotto molteplici funzioni: orodatari, temporizzatori, contatori, rel,... Consente di realizzare agevolmente automazioni di piccola scala

Comando pompe e compressori


Conteggio pezzi Gestione e controllo di accessi, impianti di illuminazione Impianti di sollevamento
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PLC - Definizione
Norma IEC 1131
Sistema elettronico a funzionamento digitale, destinato alluso in ambito industriale, che utilizza una memoria programmabile per larchiviazione interna di istruzioni orientate allutilizzatore per limplementazione di funzioni specifiche, come quelle logiche, di sequenziamento, di temporizzazione, di conteggio e di calcolo aritmetico, e per controllare mediante ingressi ed uscite sia digitali che analogici, vari tipi di macchine e processi

PLC - Definizione
Sistema elettronico

Utilizzato in ambito industriale


Memoria interna programmabile Implementabili logiche di sequenziamento,

temporizzazione e calcolo
Dotato di uscite digitali (ed analogiche)

Sostituisce il vecchio armadio a rel (logica cablata)


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PLC - Caratteristiche
Riconfigurabilit / Programmabilit Compattezza Modularit Low-cost

Configurazione minima
Alimentatore CPU

Input/Output
Terminale di programmazione

Espansioni modulari
Comunicazione
Memoria di massa PID Ingressi speciali: encoder, termocoppie,

Interfaccia operatore

PLC - Moduli
I/O
Digitali 024 V d.c. 0230 V a.c. 50 Hz

A rel

024 V d.c. 0230 V a.c. 50 Hz

Analogici

5 V, 10 V, 010 V, 420 mA Per termocoppie e termistori

PLC - Linguaggi
Testuali Lista di istruzioni (IL) - simile allassembler Testo strutturato (ST)

A contatti

Ladder - simile agli schemi di armadi a rel

Grafici

Sequential Functional Chart - stato/transizione, parallelizzabilit, gerarchicamente superiore

Functional Block Diagram - AND, OR, NAND, XOR, .

Telemecanique vs. Siemens

PLC serie Zelio


Per fissaggio

Alimentazione (modulo in DC)

Ingressi analogici e
+ 0V I1 I2 I3 I4 I5 I6 IB IC

digitali riferiti a massa

24 VDC

I1 I6 = Inputs 24 VDC IB; IC = Inputs : Analog 010 VDC or 24VDC

SR1- 121BD

Del

Ins. Line

Display LCD 4 linee da 12 caratteri Etichetta modificabile


Outputs
4 x Relay 240 V / 10 A

Z1 Z4 Z3 Z2

8 pulsanti: 4 di funzione

4 di navigazione.
Esc
Sel / Ok

EEPROM / RS 232

1 Q1

2 1 Q2

2 1 Q3

2 1 Q4

Uscite a rel.
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La programmazione dei PLC Zelio


Esistono due modalit di programmazione per lo Zelio
Direttamente sul prodotto mediante i tasti funzione (in LADDER)

Da PC mediante il software GRATUITO Zelio soft (anche con linguaggi piu evoluti)

download zelio soft 2 4.3

http://zelio-soft-2.software.informer.com/4.3/
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Software - Dimensioni e funzioni disponibili


Dimensione del programma

Fino a 120 lnee di programma (modelli con 20 I/O) Max 5 elementi per linea di programma (4 contatti + una bobina)

Blocchi funzione disponibili

Fino ad 8 temporizzatori configurabili indipendentemente Fino ad 8 contatori Fino ad 8 comparatori analogici (solo versioni con alim. DC) Rel di uscita / rel ausiliari Fino ad 8 moduli orodatari

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Linguaggio LADDER

Contatti

Bobine

Temporizzatori

Contatori

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Barre di alimentazione

I1

I2

[Q1

Rung

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AND
I1
I2

[Q1

15

OR
I1 [Q1

I2

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Contatti

Normalmente aperti

Normalmente chiusi

Associati a ingressi fisici ( I / i ) Asserviti allo stato di bobine o di altri blocchi funzione Bobine

Associate a uscite fisiche (Q) Ausiliarie (M)

Gli oggetti del linguaggio


Ix ix Zx zx Contatto normalmente aperto (NO) Contatto normalmente chiuso (NC) Contatto normalmente aperto (NO) associato ai pulsanti Z Contatto normalmente chiuso (NC) associato ai pulsanti Z

Qx ( Mx ) La bobina (rel ausiliario) attiva quando ce continuit di alim. ai suoi capi _Qx ( _Mx ) La bobina (rel ausiliario) si attiva per un cambio di stato SQx ( SMx ) La bobina (rel ausiliario) memorizza lattivazione (SET) RQx La bobina memorizza la disattivazione (RESET) Qx Contatto NO associato a una bobina qx Contatto NC associato a una bobina

Tx Cx TXx

Temporizzatori Contatori Messaggi di testo (ad es. da inviare via SMS)


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Zelio Soft

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2 modi di programmazione

Ladder. FBD/SFC

Emulatore di PLC
Debugging

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Allapertura del programma:

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Scelta del modulo

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Scelta del linguaggio di programmazione


Dopo una pagina aggiuntiva di conferma delle caratteristiche del modulo

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Programmazione LADDER
Max 120 linee Max 5 contatti + 1 bobina per linea Blocchi funzione di alto livello (es temporizzatori)

Messaggi testo 16 timers, Comparazione analogica

LADDER

16 contatori Messaggi sul display 1 contatore fast, 16 comparatori analogici 8 orodatario, Messaggi SMS via modem

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Programmazione FBD
Funzioni varie

Inputs/outputs

FBD

GRAFCET SFC

Funzioni booleane

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Procedura consigliata per la scrittura di un SW di automazione


Analisi di massima delle funzionalita attese Creare tabella degli I/O: Tipo (analogico/digitale) Label testuale (es. interruttore principale) Indirizzo fisico rispetto all I/O del PLC (es. I1 Q1)

Definire mediante TdV e/o descrizioni di livello piu elevato (es diagrammi temporali) il comportamento atteso
Isolare parti indipendenti tra loro programmabili indipendentemente Programma/i di tentativo - debug emulazione - correzioni - debug emulazione - correzioni ..

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Es.

Marcia/arresto con autoritenuta


i1 = Pulsante di arresto (NC) Q1 = Bobina Motore ON

I2 = Pulsante di marcia (NO)

Visualizzazione Simbolo Ladder

Visualizzazione Simbolo Elettrico

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Es. Avviamento manuale di un motore trifase (es. pompa con az. asincrono) con salvamotore
Schema Controllo Schema potenza
L1 L3 L5

Salvamotore

Connessioni I/O PLC

Q1
21

+24 V

S1
22 13 13

S2
14 14

KM 1
2

I> I> I >


4 6
13

S1

S2

A1

KM 1
U1 V1 W1

14

KM 1
A2

I1 Arresto

I2 Marcia

M
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Funzionalit richieste Analisi di massima


Per mezzo dei pulsanti S1 ed S2 si devono comandare larresto e la marcia, con autoritenuta per il comando di marcia Si devono inoltre comandare delle bobine di uscita che gestiscano le indicazioni visive standard del quadro di controllo: Rosso: Verde: Giallo: marcia normale arresto normale arresto per malfunzionamento (intervento del salvamotore)

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Tabella I/O
Input S1

Tipo
On-off On-off On-off

Label Pulsante di marcia Pulsante di arresto Contatto ausiliario del salvamotore Alla bobina del teleruttore Luce rossa marcia normale Luce verde arresto normale Luce gialla arresto per intervento salvamotore

Indirizzo fisico DI #1 I1 DI #2 I2 DI #3 I3

S2
SM Output

Motore
R G Y
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Rel Rel

DO #1 Q1 DO #2 Q2

Rel
Rel
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DO #3 Q3
DO #4 Q4
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Programmazione del SW ladder


Scegliere un modello che abbia la dotazione I/O richiesta Si scelga il modello SR2A101BD (analizzare le caratteristiche)

Si apre automaticamente la pagina di programmazione ladder

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Contatto che si apre/chiude in accordo con lo stato corrente della bobina di uscita

Bobine di uscita (4 tipi). Inseribili (mediante drag-and-drop) solo nella colonna Bobina

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Codice Ladder

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EMULAZIONE

Modificare il codice per diseccitare la bobina Q1 quando si rileva lintervento del salvamotore (Cont AUX Salvamot diventa ON)
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Es. Impianto di sollevamento

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Funzionalit richieste Analisi di massima


Un PLC controlla la marcia e larresto della pompa utilizzando le misure di livello nei serbatoi. Ciascun serbatoio ha 2 sensori di livello on-off B (= basso) ed A (= alto)

A1

1
B1
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Assumiamo che i sensori di livello siano alti quando il livello eccede la quota di riferimento. Ci significa che la condizione di svuotamento per il serbatoio S1 B1 basso, mentre la condizione di saturazione per il serbatoio S2 A2 alto.

B2=1

A2=1

B2=1 B1=1 A1=1 B2=0

A2=0

A2=0

B1=1

A1=0 La lettura B1=0 ed A1=1 impossibile. Si puo mettere un check che generi un allarme ove si rilevasse tale lettura, ovviamente dovuta a un guasto dei sensori
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B1=0

A1=0

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Definiamo per semplicit una logica di funzionamento in cui nella modalita manuale la marcia e larresto sono pilotati dagli appositi pulsanti. Nella modalit automatica: Il segnale di marcia ON viene dato se la quota nel serbatoio di orgine sta sopra quella minima (cioe se B1=1) e se nel contempo la quota nel serbatoio di destinazione inferiore alla quota massima (cioe se A2=0). In tutte le altre condizioni marcia OFF Se le quote nei due serbatoi scendono entrambe sotto la minima (B2=0 and B1=0) allora si deve attivare la generazione di un allarme (Allarme LOW12). Se le quote nei due serbatoi superano entrambe la soglia massima (A2=1 and A1=1) allora si deve attivare la generazione di un allarme (Allarme HIGH12).
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Tabella I/O
Input Tipo Label Indirizzo fisico

S1 S2

On-off On-off On-off On-off

Pulsante di arresto Pulsante di marcia Contatto ausilario del salvamotore Funz. Manuale Funz. Automatico Livello basso Serb. 1 Livello alto Serb. 1 Livello basso Serb. 2 Livello alto Serb. 2

DI #1 I1 DI #2 I2 DI #3 I3 DI #4 I4 DI #5 I5 DI #6 I6 DI #7 I7 DI #8 I8 DI #9 I9
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SM
Man

Auto
B1 A1 B2 A2
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On-off
On-off On-off On-off On-off
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Tabella I/O
Output
PompaON R G Y LOW12 HIGH12 Rel Rel Rel Rel Al contatto del teleruttore Luce marcia normale Luce arresto normale Luce arresto per intervento salvamotore DO #1 Q1 DO #2 Q2

DO #3 Q3
DO #4 Q4 DO #5 Q5 DO #6 Q6

On-off
On-off

Livello basso Serb. 1 e 2


Livello alto Serb. 1 e 2

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Errore comune

La seconda azione su [Q1 annulla leffetto della prima


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Tabella I/O
Input F1

Tipo
On-off On-off On-off

Commento Sensore finestra 1 Sensore finestra 2 Sensore porta

Indirizzo fisico DI #1 I1 DI #2 I2 DI #3 I3

F2
P Output

Allarme

Rel

Segnale di attivazione dellallarme

DO #1 Q1

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Semplificazione del codice

LA P F1F2 PF1F2 PF1F2 P F1F2 PF1

Codce completamente equivalente al primo


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Ora vediamo degli applicativi in Ladder che utilizzino le altre funzionalita offerte.

Input Tasti Z

Rel aux

Temporizzatori Bobine out Contatori Confronto analogico


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Gestione apertura chiusura delle persiane di una serra

MEZZOGIORNO

GIORNO

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INGRESSI

Indirizzo fisico I1 I2 Ib

Tipo Digitale Digitale Analogico 0-10 V

Tag FC aperte FC chiuse -

Descrizione Fine corsa persiane aperte Fine corsa persiane chiuse Misura analogica della temperatura

USCITE

Indirizzo fisico Q1 Q2

Tipo Rel Rel

Tag MARCIA

Descrizione Comando di marcia per il motore M

DIREZIONE Direzione di rotazione (1: apertura persiane; 0 : chiusura pesiane)

Per questa applicazione necessario un modulo logico con orologio e ingressi analogici: Il modulo orologio mette a dispoisione in ZelioSoft un contatto che si apre o chiude in fasce pre-impostate di tempo.
Linput analogico consente, negli schemi ladder ZelioSoft , lapertura/chiusura di un contatto (confronto analogico) in corrispondenza del risultato di una comparazione tra una lettura analogica ed una soglia, o tra due letture analogiche.
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Configurazione del contatto T > 25 mediante confronto analogico Ingresso analogico Ib come Valore 1. Valore di riferimento in volt come Valore 1. Scelta delloperatore >
La temperatura proviene da un sensore analogico che fornisce un'uscita con tensione variabile da 0V (valore minimo di T) a 10 V (valore massimo di T). I valori in volt associati alle soglie 10C e 25C dipendono da tali valori minimo e massimo (range di misura del sensore)

Ipotesi : Tmin=0C Tmax=50C T=25C corrisponde ad un valore di riferimento in Volt di 5 V

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Vi sono tre fasce orarie rilevanti: NOTTE, MEZZOGIORNO, e GIORNO. Di NOTTE, le persiane devono essere sempre tenute CHIUSE indipendentemente dalla temperatura Le persiane devono essere CHIUSE anche di GIORNO se T<25C, oppure nel MEZZOGIORNO se T<10C. Le persiane devono essere APERTE solamente di GIORNO se T>25, oppure nel MEZZOGIORNO se T>10C. La temperatura proviene da un sensore che fornisce un'uscita con tensione variabile da 0V (valore minimo di T) a 10 V (valore massimo di T). I valori in volt associati alle soglie 10C e 25C dipendono da tali valori minimo e massimo (range di misura del sensore) Le operazioni di apertura e chiusura delle persione si gestiscono per mezzo di due corrispondenti segnali di comando MARCIA e DIREZIONE (di rotazione) che attuano il motore M.

Il comando di marcia dev essere inibito quando sia attivo uno dei fine corsa FC aperte o FC chiuse. Attribuiamo alla varabile DIREZIONE il valore 1 per indicare il verso di apertura, e 0 per il verso di chiusura delle persiane.
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Schema Ladder

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CONTATORI
Contatto che si apre/chiude in accordo con il valore del contatore in rapporto alla soglia di riferimento per il conteggio Comando (segnale di ingresso), Direzione di conteggio (UP/DOWN), e Reset del temporizzatore. Inseribili (mediante drag-and-drop) solo nella colonna Bobina

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Uso dei contatori

C1 il contatto che si apre/chiude in accordo con il valore del contatore in rapporto alla soglia di riferimento per il conteggio CC1 lingresso del contatore, che incrementa il conteggio quando lingresso I1 presenta i fronti di salita DC1 la direzione del conteggio (settata dallingresso I2). RC1 il reset (imposto dallingresso I3).
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Esempio: Conteggio macchine in un parcheggio


Ingressi : Fotocellule in ingresso e uscita CarIN CarOUT

Uscite:

Pannelli di segnalazione: Parcheggio Libero Parcheggio Completo

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Sistema contapezzi con nastro trasportatore Osservazioni e note per la stesura del programma ladder

Il comando di avvio e arresto del motore attraverso i due pulsanti START e STOP di tipo NA deve essere fatto mediante un rel con autoritenuta; Lo stato del nastro trasportatore dipende inoltre dal numero di pezzi contati dal sistema: in base alle specifiche assegnate infatti il nastro si deve fermare quando tale numero raggiunge il valore 9; Per il conteggio dei pezzi si utilizzer un contatore a incremento
Per quanto riguarda l'ingresso di Reset in base alle specifiche di funzionamento bisogna tenere presente che: Se il nastro viene fermato co il pulsante STOP prima che siano stati contati 9 pezzi il contatore NON DEVE ESSERE RESETTATO: al successivo riavvio infatti il conteggio deve riprendere dal punto in cui e stato interrotto; Se il nastro viene riavviato dopo il passaggio di 9 pezzi il contatore DEVE ESSERE RESETTATO, in modo da poter effettuare un nuovo ciclo di conteggio.
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Ingressi digitali START STOP FC I1 I2 I3 Pulsante di START Pulsante di STOP Fotocellula contapezzi

Uscite digitali
LGR LRD MOT Q1 Lampada VERDE Q2 Lampada ROSSA Q3 Comando di marcia per il motore del nastro

Il primo rung termina con 2 bobine in parallelo che comandano il motore (MOT) e la lampada spia VERDE (LGR). La lampada spia LRD comandata con il negato della variabile MOT. 60

Uso dei Temporizzatori


Contatto che si apre/chiude in accordo con lo stato corrente del temporizzatore Comando e Reset del temporizzatore Inseribili (mediante drag-and-drop) solo nella colonna Bobina

11 MODALITA DI FUNZIONAMENTO DEI BLOCCHI TEMPORIZZATORE

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MODALITA DI FUNZIONAMENTO DEI BLOCCHI TEMPORIZZATORE

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Useremo questa modalit nel prossimo esempio

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Gestione luci scala palazzina a due piani

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1 SECONDO PUO ESSERE INDICATO CON: 01.00 nella modalita 1/100 di secondo

01.0
00.01
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nella modalita 1/10 di secondo


nella modalita minuti:secondi
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Controllo delle aperture di porte e finestre in una stanza Esempio sviluppato in precedenza

In questo caso si richiede che il segnalatore, una volta attivato, lampeggi a intervalli di 1 secondo.

Ingressi

F1 F2 P

On-off On-off On-off Rel

Sensore finestra 1 Sensore finestra 2 Sensore porta Segnale di attivazione dellallarme

Uscita

Allarme

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Schema Ladder

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Elementi SFC (da inserirsi negli schemi FBD)


Fase di Inizializzazione
Da altre fasi. Si pu pertanto ritornare alla fase di INIT

Uscita di fase. Attiva quando la fase attiva

Input di transizione Verso le fasi successive

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Elementi SFC
Fase generica
Da fasi antecedenti.

Uscita di fase. Attiva quando la fase attiva

Input di transizione Verso le fasi successive

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Semplice esempio

Due fasi. Al RUN viene attivata INIT. I1 attiva la transizione da INIT alla successiva I2 attiva la transizione verso INIT Quando INIT attiva viene attivata la bobina Q1 Quando laltra fase attiva viene attivata la bobina Q2

Debug semplice e intuitivo Per semplificare lo schema si possono raggruppare pi blocchi in una MACRO

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Elementi SFC

Parallellismo

Convergenza da pi gruppi di FASI verso una singola FASE

Sincronizzazione

2 segnali di transizione separati


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Accesso alla fase successiva solo se S1 ed S2 sono stati abilitati entrambi prima dellattivazione del segnale di transizione
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Esempio di codice SFC

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Inizializzazione (fase INIT)

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Fase 1

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Fase 3

Fase 2

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Transizione con parallellismo

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Inizializzazione

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Fase 2

Fase 1

Fase 3

Fase 4

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Transizione verso due fasi contemporaneamente

Transizione da fasi differenti verso una singola fase

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Esempio dispensa Omron

https://dl.dropbox.com/u/56601930/GuidaSFC_Omron.pdf

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LINK
https://dl.dropbox.com/u/56601930/ZelioFiles.zip

https://dl.dropbox.com/u/56601930/GuidaSFC_Omron.pdf

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CONTROLLORI A LOGICA PROGRAMMABILE


Corso A24 Sistemi di telegestione e telecontrollo
Generalita sui PLC serie ZELIO
Programmazione dei moduli Zelio Es. Avviamento manuale di motore trifase Es. Impianto di sollevamento Orologio settimanale (es. Gestione aerazione serra) Contatori e temporizzatori SFC Test sperimentale marcia motore DC

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Un semplice banco test sperimentale


Marcia/arresto monodirezionale di un motore DC

PLC Zelio SR1B101FU

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Un semplice banco test sperimentale


Marcia/arresto monodirezionale di un motore DC

Finecorsa meccanico

Interruttore

Teleruttore
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Motore DC
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Linterno del finecorsa (mod. Telemecanique XCK-P)

Contatti per il funzionamento NO (normally open)

Contatti per il funzionamento NC (normally close)

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Teleruttore TRIFASE la cui bobina da alimentarsi in 24VAC e le cui fasi sono alimentate a 12VDC Schema di funzionamento
A1 L1 L2 L3 21NC

Bobina

A2

T1

T2

T3

22NC

A1/A2 ingresso di controllo

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Teleruttore TRIFASE alimentato in continua (usiamo solo due delle tre fasi, anche se con un cablaggio differente, meno intuitivo, se ne potrebbe usare solo una) Schema di funzionamento
A1 L1 L2 L3 21NC

Bobina

A2

T1

T2

T3

22NC

Lx/Tx le tre fasi

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Teleruttore TRIFASE alimentato in continua (usiamo solo due delle tre fasi, anche se con un cablaggio differente, meno intuitivo, se ne potrebbe usare solo una) Schema di funzionamento
A1 L1 L2 L3 21NC

Bobina

21NC/22NC ingresso ausiliario

A2

T1

T2

T3

22NC

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Connessione del teleruttore

A1

L1

L2

L3

21NC

PLC

Q1

A2

T1

T2

T3

22NC

+
12 VDC

+
12 VDC

N.B. La bobina del teleruttore alimentata in DC anzich in 24-29VAC. (soluzione non consigliata ma funzionante) Usiamo solo due delle tre fasi, anche se con un cablaggio differente se ne potrebbe usare solo una
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Connessione del finecorsa


220AC

I1

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Mediante Zelio Soft si pu operare da PC in modalit (modo) supervisione, in interfacciamento diretto con il PLC. Si scarica il SW da/verso il PLC.

Si possono settare gli ingressi o le uscite (forzatura) per testare dal vero il SW o le connessioni elettriche.

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Per la trasmissione seriale con convertitore USB-RS232


Deve essere disselezionato

Deve essere la medesima porta COM selezionata in Zelio per la comunicazione


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Per limpiego sotto Windows XP delle versioni datate del SW

Modalita a 256 colori

Implementare e testare la marcia/arresto manuale con ritenuta. Per emulare i pulsanti si utilizzino i pulsanti Z.
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