Sei sulla pagina 1di 19

Versione 3.

1 del 21-05-2010

Dinamica degli Azionamenti


esercitazioni a cura dell'Ing. Luca Zarri

Esercitazione Azionamento per motore


asincrono
Abstract
Lesercitazione ha per oggetto la realizzazione di un modello di azionamento per
motore asincrono. Lesercitazione si svolger nelle seguenti fasi:
1) realizzazione del modello del motore e del carico meccanico;
2) realizzazione del modello del sistema di controllo dellazionamento (controllo di
coppia e di velocit);
3) taratura dei regolatori dellazionamento;
4) integrazione del modello del convertitore statico (inverter);
5) verifiche finali.

I. Schema iniziale
La prima parte dellesercitazione consiste nella realizzazione del modello del
motore e del carico meccanico.
Il modello completo del sistema costituito da motore e carico meccanico
mostrato in Fig. 1. Il motore asincrono alimentato da una terna di tensioni di
2
Vn a 50 Hz (Vn la tensione nominale concatenata in valore
ampiezza pari a
3
efficace).
Motore asincrono con avviamento da rete

Sine Wave

Sine Wave1

VA

ia

VB

ib

VC

wm

Fr

Motore asincrono

Scope

Ia
Ia
Ib
Ib
Coppia
Coppia
Fr

Coppia

Sine Wave2
C

wm

Sistema meccanico

60/(2*pi)

v elocit

rad/s->rpm

Avvio da rete per motore asincrono


Attenzione: per il corretto funzionamento del modello, occorre avviare prima
il corrispondente file .m, che inizializza le variabili nel workspace di Matlab.

Fig. 1 - modello completo del sistema con motore brushless e carico meccanico.
1

Versione 3.1 del 21-05-2010

C. Parametri
I parametri dell'azionamento sono raccolti nel file MOTORE_BRUSHLESS_PARAM.M,
che deve essere eseguito prima di avviare qualunque simulazione in Simulink, in
modo da pre-caricare i valori dei parametri utilizzati nel workspace di Matlab.
Il listato del file riportato qui di seguito.
%
%
%
%

FILE MOTORE_AS_PARAM.M (C) L. Zarri


INIZIALIZZA I PARAMETRI NECESSARI PER LA
SIMULAZIONE DEL MOTORE ASINCRONO
Ultimo aggiornamento: Maggio 2008

% PARAMETRI RELATIVI AL MOTORE ASINCRONO


% Induttanze (H)
Ls = 123.95e-3;
Lr = 123.95e-3;
M = 118e-3;
sigma =1-M*M/(Ls*Lr);

%
%
%
%

% Resistenze (Ohm)
Rs=2.78;
Rr=1.137;

% Resistenza statorica
% Resistenza rotorica

Induttanza statorica
Induttanza rotorica
Induttanza mutua
Coefficiente di accoppiamento magnetico

% Coppie di poli
p=2;
% Coppia nominale (Nm)
Cn=27;
% Tensione nominale (concatenata rms)
Vn = 400;
% Corrente nominale (A rms)
In=9.40;
% Frequenza nominale di alimentazione (Hz)
fn = 50;
% Velocit meccanica nominale in rpm e in rad/s
Nn = 1440;
Wn = Nn*2*pi/60;
% Scorrimento nominale
sn= 1 - Wn*p/(2*pi*fn);
% Flusso rotorico nominale (Wb)
Frn = sqrt((2./3)*Rr*Cn/(p*sn*2*pi*fn));
% Corrente di asse d nominale (A di picco)
Idn = Frn/M;
% Corrente di asse q nominale (A di picco)
Iqn = (2/3)*Cn*(Lr/M)/(p*Frn);
% Inerzia del motore (kg m^2)
Jm = 0.01330;
% PARAMETRI RELATIVI ALL'INVERTER

Versione 3.1 del 21-05-2010

% Tensione del bus DC (V)


Edc=700;
% Periodo di commutazione del chopper (s)
Tc = 200e-6;
% PARAMETRI RELATIVI AL CARICO
% Momento d'inerzia del carico (kg m^2)
Jc = 3 * Jm; % Supponiamo che l'inerzia del carico sia il triplo
del motore.
% Coefficiente di attrito (Nm s/rad)
b=1e-3;
% Costante di coppia resistente
Kc = Cn/Wn-b; % Supponiamo che la scelta del motore sia perfetta,
cio in condizione di regime,
% la velocit pari a quella nominale del motore.
% PARAMETRI RELATIVI AL CONTROLLO
Rsn=Rs;
Rrn=Rr;
Lsn=Ls;
Lrn=Lr;
Mn=M;
sigman=1-Mn*Mn/(Lsn*Lrn);
% Corrente massima (A di picco)
Imax = 20;
% STUDIO DEL CONTROLLO
J=Jc+Jm;

% Inerzia totale;

s=tf('s');
% Controllo di corrente
tau_m=J/b;
tau_er=Lr/Rr;
tau_es=Ls/Rs;
Mot=1/(sigma*Ls*s+Rs);
della fem
Del=1/(1+0.5*Tc*s);

% Costante meccanica
% Costante di tempo rotorica
% Costante di tempo statorica
% FdT del motore brushless senza azione
% Fdt del convertitore

Gvi=Del*Mot; % Funzione di trasferimento Vref->I


% Parametri del regolatore di corrente (MF = 75, Wc=2620 rad/s)
tau_i=sigman*Lsn/Rsn;
Ki_i=7664;
Kp_i=Ki_i*tau_i;
% Controllo di velocit
Wc=2620;
Giw=1.5*p*(M/Lr)*Frn*Del*(1/(J*s+b))*1/(1+s/Wc);
tau_w=0.31;
Ki_w=35.65;

Versione 3.1 del 21-05-2010

A. Sottosistema Motore asincrono


Gli ingressi del blocco sono i potenziali dei morsetti del motore e la velocit
angolare meccanica. Le uscite sono le correnti di fase del motore e la coppia.
I parametri del motore sono i seguenti:
Potenza nominale:
Tensione nominale:
Velocit nominale:
Coppie di poli:
Corrente nominale:
Rendimento:
Fattore di potenza:
Coppia nominale:
Coppia di spunto:
Coppia massima:
Momento di inerzia:
Scorrimento nominale:

Pn = 4 kW
Vn = 400 V rms (concat.)
n = 1440 rpm
p=2
In = 9.40 A rms
= 0.83
cos n = 0.75
Cn = 27 Nm
Cs = 2.7 Cn
CM = 2.9 Cn
Jm = 13.30 10-3 kg m2
sn = 0.04

Dai dati precedenti si possono dedurre in forma approssimata i parametri del


circuito equivalente:
Rs = 2.78
Rr = 1.137
Ldisp,tot = 11.6 mH
Ls = Lr = 123.95 mH
M = 118 mH
Lo schema a blocchi del modello del motore asincrono mostrato in Fig. 2.
Scope

1
VA

Isd
VA

VB

VB

VC

v an
v bn

ABC/fase

ab(c) dq(0)

Vs

dq
teta

Vsd
dq(teta)

Vs

Vsq
wm

VC
4

Isd
Isq
C

Isq

Isd

dq

Isq

teta

dq(teta)

T (inv)

Fr

dq(0)

ab(0)

inv_D

1
2

ia

ib

Motore asincrono
(rif.sincrono)

wm

1
s

teta_rot

teta_Fr

Angolo teta
4
Fr

Fig. 2 - Modello del motore asincrono.


Il modello del motore si basa su un modello pi semplice, realizzato nel sistema di
riferimento sincrono con il flusso di rotore. Questo modello costituito da un
4

Versione 3.1 del 21-05-2010

sottosistema che ha come ingressi le tensioni di fase e la velocit meccanica, e


come uscite le correnti di statore e la pulsazione rotorica.
La pulsazione rotorica viene integrata in modo da determinare la fase r del
vettore flusso rotorico con un integratore limitato (analogo a quello utilizzato per
determinare la posizione del rotore per il motore brushless).
Le matrici di trasformazione D e T, gi studiate nel caso dellazionamento per
motore brushless, sono utilizzate per passare dal sistema di riferimento stazionario a
quello sincrono, e viceversa.
Le equazioni della macchina asincrona nel riferimento sincrono sono le seguenti:
d
(1)
vsd = Rs isd sq + sd
dt
d
(2)
vsq = Rs isq + sd + sq
dt
d
(3)
0 = Rr ird + rd
dt
(4)
0 = Rr irq + ( m )rd

sd = Ls isd + Mird
sq = Ls isq + Mirq

(5)
(6)

rd = Lr ird + Misd
rq = Lr irq + Misq = 0

(7)
(8)

3 M
p rd isq
(9)
2 Lr
Per realizzarle, conviene esprimere i flussi statorici e le correnti rotoriche in termini
delle correnti statoriche e del flusso rotorico, come segue:
M
sd = Ls isd + rd
(10)
Lr
(11)
sq = Ls isq
C=

rd Misd
Lr
M
irq = isq
Lr
Combinando le (10)-(13) con le (1)-(4) si ottengono le seguenti equazioni:
di
Ls sd + Rs isd = vsd u sd urd
dt
di
Ls sq + Rs isq = vsq u sq
dt
d rd
R
RM
= r rd + r isd
dt
Lr
Lr
R M isq
= m + r
Lr rd
dove usd, usq e urd rappresentano delle forze contro-elettromotrici cos definite:
u sd = sq
ird =

(12)
(13)

(14)
(15)
(16)
(17)
(18)
5

Versione 3.1 del 21-05-2010

u sq = + sd

(19)

M d rd
(20)
Lr dt
La (20) pu essere riscritta tenendo conto della (16) per eliminare loperazione di
derivazione del flusso rotorico.
Usando le precedenti relazioni, si possono calcolare i valori nominali delle
grandezze elettriche nel funzionamento nominale:
urd =

rd = 0.902 Wb
Isd = 7.644 A
= 0.0937
sd = 0.951 Wb

Isq = 10.46 A
Ls = 11.6 mH
sq = 0.132 Wb

Lo schema del modello del motore nel riferimento sincrono rappresentato in Fig.
3. Esso si basa sulle (10)-(20).

Gain7
Fem_rot

[Fr_d]

M/Lr

Goto1
1
Isd

sigma*Ls.s+Rs

Vsd
Fem_q

1
s

Rr*M/Lr

Isd

Transfer Fcn
Isd

Frd

f(u)

Integrator1

Gain5

Product1

Calcolo coppia

3
C

Rr/Lr
Calcolo Fsd
f(u)

Gain6
Frd

From
[w_Fr]

Product2

Isq

Fem_d

Isq

sigma*Ls.s+Rs

Vsq

Transfer Fcn1

Isq

sigma*Ls

From1

Isq

[Fr_d]

Frd

Isq/Frd

Calcolo Isq/Frd
3
wm

Frr

Fsq

Calcolo Fsq

Rr*M/Lr
Gain1

[w_Fr]
Goto

p
Gain3

Fig. 3 - Modello del motore asincrono nel riferimento sincrono.

Nel modello compaiono alcuni blocchi relativi al calcolo del flusso statorico sd, al
calcolo della coppia e del rapporto Isd/rd che sono rappresentati nelle Fig. 4, 5 e
6.

Versione 3.1 del 21-05-2010

Fig. 4 - Calcolo del flusso statorico sd.

Fig. 5 - Calcolo della coppia elettromagnetica.


1
Isq
2
Frd
Switch1
1

Product

Constant1

1
Switch

Isq/Frd

0
Constant

Fig. 6 - Schema a blocchi del sottosistema che calcola il rapporto Isd/rd.

B. Sottosistema Sistema meccanico


Il carico meccanico rappresentato con un sottosistema analogo a quello
impiegato per la macchina in corrente continua. Luscita del sottosistema la

Versione 3.1 del 21-05-2010

velocit angolare meccanica.


Per definire un valore attendibile della costante Kc (solo ai fini didattici della
simulazione), supponiamo che il motore sia perfettamente dimensionato per il
carico, ossia a regime la velocit e la corrente siano pari ai loro valori nominali.

Cn = (Kc +b) nom

(21)

La condizione di equilibrio (21) della coppia motrice e della coppia resistente


fornisce:

Kc = 0.178 Nm s/rad

(22)

nom = 150,7 rad/s (= 1440 rpm)

(23)

e ovviamente risulta:

Si assume inoltre che il momento dinerzia del carico sia triplo rispetto a quello del
motore.

Jc = 0.0399 kg m2

(24)

Lo schema a blocchi del sistema meccanico mostrato in Fig. 7. La maschera per


linserimento dei parametri mostrata in Fig. 9, dove J la somma di Jm e Jc.

1
C

wm

J.s+b

1
wm

Transfer Fcn

Cr

Kc
Gain

Fig. 7 - Schema a blocchi per il sistema meccanico.

C. Simulazioni
La durata della simulazione pu essere posta pari a 1 s. Il solutore utilizzato Ode
45 (Domand-Prince). Landamento delle correnti nel riferimento stazionario, della
coppia e della velocit mostrato in Fig. 8. Per effettuare la simulazione
opportuno impostare il max step size del solver a 1e-3.

Versione 3.1 del 21-05-2010

Ia (A)

100
0
-100

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Ib (A)

100
0
-100

Coppia (Nm)

100
50
0

Velocit (rpm)

Flusso rot. (Wb)

-50
1
0.5
0

2000
1000
0
-1000

Fig. 8 - Andamento delle correnti, della coppia, del flusso di rotore e della velocit durante il
transitorio di avvio del motore.
Come si vede dalla Fig. 10, le correnti tendono al valore finale previsto (la corrente
nominale di 9.4 Arms) e la velocit raggiunge i 1440 rpm. La coppia ha notevoli
oscillazioni, dovuto al transitorio di creazione del flusso rotorico.

II. Schema dellazionamento con controllo di velocit in retroazione


Nella Fig. 9 mostrato lo schema completo dellazionamento, comprendente il
regolatore di velocit, il modulatore PWM, il motore asincrono e il sistema
meccanico. Il gradino di velocit richiesto di 1440 rpm, a partire dallistante t =
0.7s ( necessario ritardare il gradino di velocit per attendere il termine del
transitorio di creazione del flusso rotorico nel motore).
Controllo di velocit per motore asincrono

Nn @ 0.7s
(2*pi)/60

rpm->rad/s

ia
ib
wm_ref
wm
E

Van_ref 1

Van

Vbn_ref 1

Vbn

Vcn_ref 1

Vcn

Controllo di velocit

VA

VA

ia

VB

VB

ib

VC

Modulatore PWM +
inverter in commutazione1

VC

wm

Fr

Motore asincrono

Scope

Ia
Ia
Ib
Ib
Coppia
Coppia
Fr

Coppia

wm

60/(2*pi)

v elocit

Edc Bus DC
Sistema meccanico

rad/s->rpm

Controllo di velocit per motore asincrono


Attenzione: per il corretto funzionamento del modello, occorre avviare prima
il corrispondente file .m, che inizializza le variabili nel workspace di Matlab.

Fig. 9 - Schema dellintero azionamento asincrono con controllo di velocit.


9

Versione 3.1 del 21-05-2010

A. Sottosistema Controllo di velocit


Lo schema a blocchi del controllo di velocit mostrato nella Fig. 10. In esso sono
evidenti lanello esterno di controllo di velocit, losservatore di flusso, le matrici di
trasformazione D e D-1 per passare dal sistema trifase a quello bifase equivalente.
wm_ref

PI
antiwindup

PI con desaturazione1

wm
4

Id_ref @ 0.1s

[wm]

Id_ref

Goto
1
ia

ab(c) dq(0)

Iss

Van_ref1

Iss

Iss

teta

ib

Iq_ref

Iq_ref

Vss

dq(0)

Vss

Zero-Order
Hold

Fr

[wm]

wm

From

ab(0)

inv_D

Vbn_ref1

3
Vcn_ref1

Regolatore di corrente

E
Vss
Iss

teta

Iss

Fr

Osservatore di flusso

Fig. 10 - Schema a blocchi del sottostima controllo di velocit.


La parte centrale del controllo di velocit costituita dal sottosistema che realizza
il controllo di coppia/corrente. E importante osservare che un dispositivo di tenuta
di ordine zero (ZOH), con periodo di commutazione pari a Tc=200 s, collocato in
uscita alla tensione di riferimento generata dal regolatore di coppia/corrente. Tale
elemento necessario per garantire un funzionamento accettabile
dellosservatore di flusso in presenza dellinverter in commutazione.
Lo schema a blocchi del regolatore di coppia/corrente mostrato in Fig. 11.
Scope

PID

Id_ref

PID Corrente d

PID

Iq_ref
3

dq

Iss

teta

v _ref

dq
teta

dq(teta)

PID Corrente q

v _ref
E

T (inv)

v _ref _lim

Limitazione di tensione

1
Vss

dq(teta)

T
4
teta
6

f cem

wm

Product

Gain3
Isq

5
Fr

Isq/Frd

Frd

Calcolo Isq/Frd

Rrn*Mn/Lrn

Gain1

Mn/Lrn
Gain5
0
Componente q

sigman*Lsn

Fs

0
1

-1
0

* u

Gain2
Gain4

Fig. 11 - Schema a blocchi del sottosistema regolatore di corrente.


10

Versione 3.1 del 21-05-2010

Lazione di controllo avviene nel sistema sincrono. Il cambiamento del sistema di


riferimento ottenuto mediante la matrice di trasformazione T. Alluscita dei
regolatori PI viene sommato il contributo delle forze-controlettromotrice
(compensazione in avanti). La tensione richiesta allinverter viene limitata sulla
base della tensione effettivamente disponibile al bus DC.
Lo schema a blocchi del sottosistema Limitazione di tensione mostrato in Fig.
12.
2

1./2

Gain

u[1]*cos(u[2])

up

f(u)

v_ref

coseno

lo

Fcn1

v_ref_lim

Saturation
Dynamic

u[1]*sin(u[2])
seno

0
Constant1

atan2
Trigonometric
Function

Switch

0
Constant

Fig. 12 - Schema a blocchi del sottosistema limitazione di tensione.


Lo schema a blocchi dellosservatore di flusso mostrato nella Fig. 13.
atan2
Trigonometric
Function
1
s

1
Vss

Lr/M

f(u)
Fcn

Integrator
Gain1

1
0

Switch

teta

Constant

Rs Gain

Gain2
sigma*Ls

2
Fr

2
Iss

Fig. 13 - Schema a blocchi del sottosistema osservatore di flusso.


Losservatore di flusso determina ampiezza e fase del vettore flusso rotorico e si
basa sulle seguenti equazioni scritte per il riferimento stazionario:

vsds = Rs isds +
vsqs = Rs isqs +
s
rd
=

d ssd
dt
d ssq
dt

Lr s
(sd Lsisd )
M

(25)
(26)
(27)

11

Versione 3.1 del 21-05-2010

s
rq
=

Lr s
(sq Lsisq )
M

(28)

La funzione f(u) calcola il modulo del vettore flusso rotorico, come segue:
sqrt(u[1]* u[1]+ u[2]* u[2])

B. Alimentazione del motore


Lalimentazione del motore avviene mediante inverter. Il modello dellinverter pu
essere ideale (nel quale si tiene conto che la tensione applicata al motore
limitata in ampiezza) oppure in commutazione.
Gli schemi a blocchi dellinverter sono gli stessi utilizzati per lazionamento con
motore brushless.
Per determinare la tensione massima del bus DC si osservi che la tensione di fase
nominale vale

Vs = vd2 + vq2 = 230 2 Vpk = 325

(29)

Supponendo di utilizzare per lalimentazione un inverter PWM sinusoidale avente


tensione di bus-dc Edc la tensione di fase modulabile solo se:

Edc/2 > Vs

(30)

Scegliamo ad esempio: Edc = 700 V.

D. Controllo della corrente in catena chiusa


Il controllo della corrente effettuato in catena chiusa usando una coppia di
regolatori PI (uno per l'asse d e uno per l'asse q) con compensazioni delle forze
controlettromotrici determinate dai flussi.
Si fanno le seguenti assunzioni/specifiche:
- l'inerzia del carico nota con scarsa precisione;
- il coefficiente di attrito noto con scarsa precisione;
- la coppia resistente trattata come un disturbo e il suo effetto deve essere poco
rilevante;
- la dinamica di corrente non deve avere sovraelongazione, oppure la
sovraelongazione deve essere trascurabile.
- esternamente all'anello di controllo di corrente, vi sar un anello di controllo di
velocit.
- l'errore a regime al gradino di corrente deve essere nullo.

12

Versione 3.1 del 21-05-2010

- Il tempo di assestamento della corrente deve essere il minore possibile.


Per l'analisi del controllo indispensabile ricavare le funzioni di trasferimento del
motore.
Inoltre, occorre tenere in considerazione la presenza dell'inverter
chopper, che pu essere descritto con una funzione di trasferimento del primo
ordine, del tipo:
1
Gchop =
(23)
1 + 0.5Tc s
Assumendo le forze controlettromotrici gi compensate, sia per l'asse q sia per
l'asse q, risulta la seguente funzione di trasferimento tra tensione e corrente:

Gvref i =

1
1
1 + 0.5Tc s Ls s + Rs

(24)

Per il progetto del regolatore PI si utilizza il Control Toolbox di Maltab. In particolare


ci si riferisce al comando SISOTOOL.
Prima di procedere allo studio del regolatore, opportuno caricare in memoria la
funzione di trasferimento Gvref i , presente nel Workspace di Matlab con il nome Gvi.
Taratura (cenni).
La funzione di trasferimento Gvref i del 2 ordine (i poli corrispondono alla
costante di tempo dell'inverter e alla costante di tempo elettrica del motore).
La Fig. 14 mostra il comportamento della funzione di trasferimento Gvref i in esame.
Root Locus Editor for Open-Loop 1 (OL1)
4000

0.91

0.83

0.72

Open-Loop Bode Editor for Open-Loop 1 (OL1)


0.58

0.4

0.2

3000 0.96
-20

2000
0.99

-40
8e+003

0
-1000

6e+003

4e+003

2e+003

Magnitude (dB)

Imag Axis

1000

0.99

-2000

-60

-80
-3000 0.96
-4000
-10000

0.91
-9000

0.83

-8000

-7000

-6000

0.72
-5000
Real Axis

0.58

-4000

-3000

0.4
-2000

0.2
-1000

-100

Bode Editor for Closed-Loop 1 (CL1)

-120
0

-50
-45
-100
Phase (deg)

Magnitude (dB)

-150
0
Phase (deg)

G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop

-90

-135

-90

P.M.: Inf
Freq: NaN
-180

-180
0

10

10

10

10
Frequency (rad/sec)

10

10

10

10

10

10

10
Frequency (rad/sec)

10

10

10

Fig. 14 - Studio della funzione di trasferimento tensionecorrente.

13

Versione 3.1 del 21-05-2010

Supponiamo che inizialmente il regolatore sia vuoto (cio solo un guadagno


unitario).
In primo luogo, si aggiunge al regolatore un polo nell'origine per garantire che
l'errore sia nullo a regime. Successivamente si aggiunge al regolatore lo zero,
ponendolo in cancellazione del polo elettrico. L'effetto utile dello zero del PI
consiste nell'anticipo di fase che esso comporta.
A questo punto, l'unico grado di libert rimasto il guadagno del PI, che viene
aumentato il pi possibile, compatibilmente con il margine di fase, che deve
essere almeno 75.
Nell'esempio proposto, al termine della taratura, la pulsazione critica risulta pari a
2670 rad/s, mentre il regolatore PI ha la seguente funzione di trasferimento:

1 + e s
PI corrente ( s) = 7664

(25)

da cui si ricavano i guadagni del PI da usare nel modello:

Ki = 7664 (nel modello indicato con Ki_i)


e = 0.0042 (nel modello indicato con tau_i)
Il problema delle code di assestamento viene evitato semplicemente aumentano
il guadagno, in modo che il polo in bassa frequenza (vicino all'origine) si avvicini
molto allo zero legato alla costante di tempo meccanica.
La Fig. 15 mostra il comportamento della funzione di trasferimento Gvref i chiusa in
retroazione con il regolatore PI progettato.
Open-Loop Bode Editor for Open-Loop 1 (OL1)

Root Locus Editor for Open-Loop 1 (OL1)


2000

0.974

1500

0.945

0.9

0.82

0.66

40

0.4

0.99
20

1000
0.997

0
8e+003

6e+003

4e+003

2e+003

Magnitude (dB)

Imag Axis

500

-500
0.997
-1000

-40

0.99

-1500

-2000
-10000

0.974
-9000

0.945

-8000

-7000

-6000

0.9

-5000
Real Axis

-4000

0.82

0.66

-3000

-2000

0.4
-1000

-60

Bode Editor for Closed-Loop 1 (CL1)

-20
-40
-120

-60

Phase (deg)

Magnitude (dB)

G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop

-80
-90

-80
0
Phase (deg)

-20

-150

-45
-90

P.M.: 75.1 deg


Freq: 2.67e+003 rad/sec

-135
-180

-180
2

10

10

10
Frequency (rad/sec)

10

10

10

10

10
Frequency (rad/sec)

10

10

Fig. 15 - Studio della funzione di trasferimento corrente/tensione con l'aggiunta del regolatore PI.
14

Versione 3.1 del 21-05-2010

La Fig. 16 mostra la forma d'onda della corrente a seguito di un gradino del


riferimento.
Step Response
1
0.9
0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

0.5

1
Time (sec)

1.5
-3

x 10

Fig. 16 - Risposta di corrente al gradino del riferimento.

E. Taratura del PI di velocit


Sia ci la pulsazione critica relativa al loop di corrente. La funzione di trasferimento
ad anello chiuso della regolazione di corrente pu essere approssimata come:
1
1
(26)
Giref i =

s 1 + 0.5Tc s
1 +

ci
La funzione di trasferimento ad anello aperto correntevelocit diventa pertanto:

Giref m =

3M
rn
2 Lr

s
(1 + 0.5Tc s )( J tot s + b )
1 +

ci

(27)

La taratura del regolatore PI di velocit avviene tenendo conto delle seguenti


assunzioni/specifiche:
- l'inerzia del carico nota con scarsa precisione;
- il coefficiente di attrito noto con scarsa precisione;
- la coppia resistente trattata come un disturbo e il suo effetto deve essere poco

15

Versione 3.1 del 21-05-2010

rilevante;
- la risposta di velocit ad un comando a gradino non deve avere
sovraelongazione, oppure la sovraelongazione deve essere trascurabile.
- l'errore a regime al gradino di velocit deve essere nullo.
- Il tempo di assestamento della corrente deve essere il minore possibile.
La Fig. 17 mostra l'andamento della funzione di trasferimento ad anello aperto
correntevelocit.
Si pu osservare che, essendo il polo meccanico a frequenza molto bassa, esso
pu essere considerato a fini partici come un polo nell'origine.
4

Root Locus Editor for Open-Loop 1 (OL1)

x 10
1 0.95

0.9

0.82

0.7

Open-Loop Bode Editor for Open-Loop 1 (OL1)

0.52

100

0.3

0.978

50

0.5

2.5e+004

2e+004

1.5e+004

1e+004

5e+003

Magnitude (dB)

Imag Axis

0.994

0.994
-0.5

-50

0.978

-1 0.95
-3

0.9
-2.5

0.82

-2

0.7

-1.5

0.52

-1

-100

0.3

-0.5

Real Axis

x 10

-150

Bode Editor for Closed-Loop 1 (CL1)

-45

-50
-90

-100
-150

Phase (deg)

Magnitude (dB)

-200
0
Phase (deg)

G.M.: 48.3 dB
Freq: 5.12e+003 rad/sec
Stable loop

0.5

-135

-180

-180

-225

-360

-270

P.M.: 88.7 deg


Freq: 48.4 rad/sec
0

10

10

10

10
Frequency (rad/sec)

10

10

10

-2

10

-1

10

10

10
10
Frequency (rad/sec)

10

10

10

Fig. 17 - Comportamento della funzione di trasferimento ad anello aperto correntevelocit.


Taratura (cenni)
Supponiamo che inizialmente il regolatore sia vuoto (cio solo un guadagno
unitario).
Si aggiunge al regolatore un polo nell'origine per garantire che l'errore sia nullo a
regime.
Successivamente si aggiunge al regolatore uno zero, ponendolo a bassa
frequenza, almeno una o due decadi prima di ci. L'effetto utile dello zero del PI
consiste nell'anticipo di fase che esso comporta.
Nel nostro esempio, lo zero ha una pulsazione di circa 3 rad/s.
A questo punto, l'unico grado di libert rimasto il guadagno del PI, che viene
aumentato il pi possibile, compatibilmente con il margine di fase, che deve

16

Versione 3.1 del 21-05-2010

essere almeno 75.


Al termine della taratura, la pulsazione critica risulta pari a 531 rad/s, mentre il
regolatore PI ha la seguente funzione di trasferimento:
1 + 0.33s
PI velocit ( s ) = 35.65

(28)

da cui si ricavano i guadagni del PI da usare nel modello:

Ki = 35.65 (nel modello indicato con Kiw)


Kp = Ki = 35.65*0.33=11.05 (nel modello indicato con Kiw*tau_w)
La Fig. 19 mostra il comportamento nel dominio delle frequenze del sistema in
catena chiusa, includendo il regolatore PI appena progettato, mentre la Fig. 20
mostra la risposta al gradino.
Il problema delle code di assestamento viene evitato semplicemente aumentano
il guadagno, in modo che il polo parassita a bassa frequenza sia prossimo allo zero
introdotto dal PI.
4

Open-Loop Bode Editor for Open-Loop 1 (OL1)

Root Locus Editor for Open-Loop 1 (OL1)

x 10

0.76

0.86

0.64

0.5

0.34

100

0.16

1.5
50

1 0.94

2.5e+004

2e+004

1.5e+004

1e+004

5e+003

Magnitude (dB)

Imag Axis

0.5 0.985

-0.5 0.985
-1 0.94

-50

-1.5
0.86
-2
-3

0.76
-2.5

0.64
-2

-1.5

0.5

0.34

-1
Real Axis

-100

0.16
-0.5

0.5

x 10

-150

Bode Editor for Closed-Loop 1 (CL1)

-90

0
-50

-135

-100

Phase (deg)

Magnitude (dB)

50

-150
0
Phase (deg)

G.M.: 27.4 dB
Freq: 5.11e+003 rad/sec
Stable loop

-90

-180

-225

-180
-270

P.M.: 75.2 deg


Freq: 528 rad/sec
-270
0

10

10

10

10
Frequency (rad/sec)

10

10

10

-2

10

-1

10

10

10
10
Frequency (rad/sec)

10

10

10

Fig. 19 - Comportamento della funzione di trasferimento di anello chiuso per il regolatore di


velocit.

17

Versione 3.1 del 21-05-2010

Step Response
1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

7
-3

Time (sec)

x 10

Fig. 20 - Risposta al gradino di velocit.

C. Simulazioni
La durata della simulazione pu essere posta pari a 2 s. Il solutore utilizzato Ode
45 (Domand-Prince). Nella Fig. 17 sono riportate le forme donda delle correnti
statoriche, dellangolo m e della velocit durante il transitorio di avvio.
N.B. Nelle simulazioni con inverte in commutazione occorre impiegare un passo di
integrazione massimo pari a 5s, in modo da rendere molto preciso il processo di
modulazione PWM per garantire la convergenza del solutore di Simulink.

Ia (A)

50
0
-50

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

Ib (A)

50
0
-50

Coppia (Nm)

100
50
0

Velocit (rpm)

Flusso rot. (Wb)

-50
1
0.5
0

2000
1000
0
-1000

Time

Fig. 17 - Andamento delle correnti Ia, Ib, della coppia e della velocit durante il transitorio di avvio.
18

Versione 3.1 del 21-05-2010

Nel transitorio di Fig. 17 si notano due fasi:


1) a partire dallistante t=0.1s parte il transitorio di magnetizzazione del motore
(infatti le correnti delle fasi A e B sono costanti);
2) a partire dallistante t=0.7s viene avviato il motore: inizialmente nelle fasi viene
iniettata la massima corrente ammessa, poi la corrente si riduce sino al valore
nominale di regime.

19