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Capitolo 1 - Richiami sulla teoria delle linee

RICHIAMI SULLA TEORIA DELLE LINEE


INTRODUZIONE
Nella figura seguente riportata una schematizzazione del parco nazionale italiano:

Allinterno della parte di generazione la turbina svolge il compito di iniettare potenza attiva nellalternatore mentre il circuito di eccitazione di iniettare potenza reattiva. Per quanto riguarda la parte di trasmissione, nella tabella sono riportati i valori tipici di tensioni concatenate. Infine, la parte di distribuzione viene suddivisa in base al tipo di utenze, a seconda che sia di alta, media o bassa tensione. La generazione distribuita e le microgrids costituiscono sistemi di generazione posti nelle vicinanze dei punti di utilizzo (produzione fotovoltaica, eolica, ecc.) facenti capo direttamente alla parte di distribuzione.

SCHEMA ELETTRICO A PARAMETRI DISTRIBUITI


Iniziamo la trattazione della teoria delle linee considerando le grandezze tensione e corrente variabili nel tempo, ma non necessariamente in modo sinusoidale con frequenza di 50 Hz. Una linea elettrica viene studiata come formata da una serie di elementi circuitali di lunghezza dx aventi la seguente rappresentazione circuitale (rappresentazione ad elementi distribuiti):

Capitolo 1 - Richiami sulla teoria delle linee Tale tronco infinitesimo di linea descritto mediante 4 grandezze: Resistenza per unit di lunghezza Tiene conto delle perdite legate al passaggio della corrente (Joule, prossimit, addizionali, lunghezza topografica della linea minore della lunghezza effettiva) Induttanza di servizio Tiene conto delle perdite legate al passaggio della corrente negli altri conduttori Conduttanza per unit di lunghezza Tiene conto delle perdite legate alla presenza di una tensione applicata ai conduttori di una linea (effetto corona, correnti di fuga sugli isolatori, perdite dielettriche) Capacit di servizio Tiene conto di ci che avviene su tutte e tre le fasi

A causa della caduta di tensione dovuta alle impedenze longitudinali, la tensione non sar la medesima in ogni punto della linea; inoltre, a causa della derivazione di corrente che ha luogo nei rami trasversali, anche la corrente non sar la medesima in ogni sezione della linea stessa. I fenomeni che si innescano applicando una tensione allestremit della linea non avranno luogo tutti istantaneamente lungo di essa ma si propagheranno con una certa velocit (vedremo che lungo una linea elettrica le tensioni e le correnti si propagano effettivamente come onde).

EQUAZIONI DELLE LINEE


Per la scrittura delle equazioni delle linee sufficiente applicare il principio di Kirchhoff delle tensioni e delle correnti alla maglia in figura: ( ( ) [ ( ) ) ( ( ) )] ( [ ( ) ) ( ) ( )] ( ) ( ) ( )

Effettuando le dovute semplificazioni e trascurando gli infinitesimi di ordine superiore al primo nel Kirchhoff delle correnti si ottiene: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Derivando entrambe le relazioni rispetto x si ricavano le equazioni delle linee nel dominio del tempo (note anche come equazioni dei telegrafisti): ( ( ) ) ( ( ) ) ) ( ( ) )

Adottando il metodo simbolico di Steinmetz, ponendo ( equazioni delle linee nel dominio del frequenza:

e (

, ci che si ottiene sono le

Capitolo 1 - Richiami sulla teoria delle linee Definendo ora: Impedenza longitudinale per unit di lunghezza della linea Ammettenza trasversale per unit di lunghezza della linea [ [ ] ]

Le equazioni sopra riportate possono essere riscritte nel modo seguente: ( ) ( )

ANALOGIA CON LE EQUAZIONI DELLE ONDE DI DALAMBERT


Introducendo la (2) nella (1) derivata rispetto x si ottiene:
( )

Considerando per semplicit una linea priva di perdite (r=g=0) si avr:

Essendo una derivata prima rispetto al tempo per Steinmetz (avendone 2 si avr una derivata seconda), ci che si verifica una perfetta corrispondenza con lequazione delle onde di DAlambert, in quanto: Dove la velocit di propagazione v : Ricordiamo inoltre che la soluzione dell'equazione di D'Alambert pu essere espressa come: ( ) ( ) ( ) Ci che si ricava che la generica funzione ( ) pu essere vista come somma di una funzioni: una propagantesi con velocit v in senso diretto (cio nel verso positivo dell'asse x) ed una propagantesi sempre con velocit v in senso inverso (cio nel senso negativo dell'asse x).

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INTEGRAZIONE DELLE EQUAZIONI DELLE LINEE

Siano date le seguenti definizioni: Costante di propagazione Impedenza caratteristica

[ [ ]

Introducendo la (1) e la (2) rispettivamente nella (2) e nella (1) derivate rispetto x si ottiene: Gli integrali generali risultano pertanto: Oppure in forma iperbolica: ( ) (

Tali equazioni non risultano indipendenti in quanto accoppiate attraverso e . Le costanti e vengono determinate fissando le condizioni al contorno. Si supponga, per esempio, di centrare il sistema di riferimento allinizio della linea e orientarlo nel verso positivo delle x (come da figura). Le condizioni al contorno saranno: | |

Eseguendo tali sostituzioni, le equazioni precedentemente ricavate diventano: Oppure in forma iperbolica: ( ( ) )

( (

) )

Capitolo 1 - Richiami sulla teoria delle linee Scegliendo un sistema di riferimento orientato in senso opposto, le condizioni al contorno saranno: | |

Eseguendo le medesime sostituzioni viste per il caso precedente si avr: Oppure in forma iperbolica: ( ( ) )

( (

) )

( ) ( )

Considerando la (3) e la (4) dove il verso assunto positivo per le x quello orientato dal carico verso il generatore (destra verso sinistra), si pu notare che sia la distribuzione della tensione sia quella della corrente possono considerarsi come la risultante di due componenti. La prima componente, proporzionale a , detta onda diretta ed crescente nel verso positivo delle x (cio decrescente dal generatore al carico); la seconda componente, proporzionale a , detta onda riflessa ed decrescente nel verso positivo delle x (cio decrescente dal carico al generatore). Con riferimento alla (3) si pu porre:

COSTANTE DI ATTENUAZIONE E COSTANTE DI FASE


La costante di propagazione pu essere espressa mediante la seguente relazione: ( )( ) ]) ed una parte immaginaria (costante

Si distinguono dunque una parte reale (costante di attenuazione [ ]) i cui valori sono cos ricavabili: di fase o di distorsione [ *( )( ) + e

*(

)(

Si osservi che, per una linea priva di perdite, valori: Linee aeree Linee in cavo

. A 50 Hz la costante di fase assume i seguenti

La presenza di perdite non modifica apprezzabilmente Linee aeree Linee in cavo

ma , il quale, anzich essere nullo, vale:

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LUNGHEZZA DONDA E VELOCITA DI PROPAGAZIONE


Volendo visualizzare la propagazione di unonda di tensione alla frequenza di 50 Hz lungo una linea di lunghezza infinita (o adattata) e priva di perdite si avr:

La lunghezza d'onda della propagazione sar quella per cui dopo i vettori rappresentativi della tensione hanno ruotato di 360 gradi (in riferimento alla figura precedente la distanza tra due massimi successivi); quindi: [ ]

Si definisce velocit di propagazione v dellonda elettrica lungo la linea in funzione della frequenza f la grandezza: [ Per una linea aerea priva di perdite ( ]

) la velocit di propagazione vale:

Essa coincide con la velocit della luce e non dipende dalle caratteristiche geometriche della linea. Se le perdite non sono trascurabili tale velocit risulter leggermente inferiore. La lunghezza donda risulta essere inversamente proporzionale alla frequenza: a 50 Hz a 60 Hz

La presenza di perdite contribuisce a ridurre tali lunghezze di qualche centesimo. CONDIZIONE DI HEAVISIDE Si consideri ora di abbandonare lipotesi di tensione sinusoidale con frequenza 50 Hz e si assuma invece unonda di tensione di profilo qualsiasi (e quindi caratterizzata da un certo spettro di frequenze). Si osservi che nel caso in cui si verifichi (Condizione di Heaviside):

Risulta: 6

Capitolo 1 - Richiami sulla teoria delle linee Appare chiaro che sia che risultano essere indipendenti da (inoltre quindi presenza di perdite). In pratica significa che londa trasmessa in linea presenta solo attenuazione, non distorsione. Tale osservazione non rilevante nella trasmissione dell'energia elettrica a frequenza industriale; tuttavia, essa risulta di notevole importanza nella tecnica delle telecomunicazioni.

IMPEDENZA CARATTERISTICA
Si consideri una linea il cui carico sia costituito da un'impedenza uguale a quella caratteristica. Si ha: La (3) e la (4) diventano:

Se ne conclude che la propagazione delle onde di tensione e di corrente su di una linea chiusa sulla propria impedenza caratteristica avviene come se la linea fosse infinitamente lunga, in quanto il rapporto tra tensione e corrente in ogni punto costante, e le onde di tensione e corrente che arrivano al carico non subiscono riflessioni. Si ricorda che pi che la assenza di riflessioni, ci che pi ha rilevanza nel caso della trasmissione di potenza che se una linea chiusa sulla propria impedenza caratteristica, essa reattivamente compensata. Per una linea priva di perdite (r=g=0) l'impedenza caratteristica diventa reale, ed il suo valore espresso dalla relazione: [ ]

In tal caso l'impedenza caratteristica prende il nome di impedenza d'onda. Considerando una linea aerea priva di perdite costituita da una terna di conduttori come da figura si ha: ( ) [ ]

Limpedenza donda varr dunque: ( )

Da notare che se si considera il prodotto anzich il rapporto i logaritmi si semplificano. Questo in linea con le considerazioni fatte in precedenza, ovvero che i termini ai quali corrisponde il prodotto (precisamente e ) sono indipendenti dalla geometria della linea.

Capitolo 1 - Richiami sulla teoria delle linee Considerando infine una linea aerea con conduttori a fascio limpedenza donda varr:

( )

Nella tabella seguente vengono riportati i valori delle grandezze caratteristiche delle linee trifasi aeree ed in cavo (f=50 Hz):

Da notare che linduttanza maggiore per le linee aeree rispetto a quelle in cavo in quanto, per le prime, risulta molto maggiore ( al numeratore nella formula della ). Viceversa, la capacit risulta minore per le linee aeree rispetto a quelle in cavo in quanto (sempre maggiore) si trova al denominatore nella formula della . Ne consegue che la minore per le linee in cavo proprio perch per esse maggiore linduttanza e minore la capacit . 8

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POTENZA CARATTERISTICA E POTENZA NATURALE


Supponiamo una linea chiusa all'arrivo su un'impedenza uguale alla propria impedenza caratteristica. La potenza complessa all'arrivo data da: ( ) ( )

L'argomento di negativo (vedere tabella); pertanto, tale potenza calcolata (da ora definita potenza caratteristica) ha una componente reattiva negativa (cio in anticipo). Questa condizione non corrisponde a quella di massimo rendimento (che si avrebbe se la componente reattiva fosse nulla) per risulta vantaggiosa nelle trasmissioni ad alta tensione, a grande distanza e per linee aeree (si visto infatti che in queste condizioni la linea risulta reattivamente compensata, ovvero funziona con fattore di potenza costante in ogni suo punto). Per una linea priva di perdite (r=g=0) la potenza caratteristica risulta semplicemente:

In tal caso la potenza caratteristica prende il nome di potenza naturale. Da notare che in questa condizione la linea trasmette potenza attiva al carico senza assorbire potenza reattiva. La spiegazione molto semplice dal momento che la linea lavora a fattore di potenza unitario. Infatti, per ogni elemento infinitesimo della linea vale la relazione:

Segue dunque che la potenza reattiva dell'elemento infinitesimo induttivo esattamente uguale alla potenza reattiva dell'elemento infinitesimo capacitivo (in pratica l'energia che l'induttanza fornisce uguale a quella che la capacit assorbe e viceversa nel semi-periodo successivo). La trasmissione della potenza caratteristica avviene quindi comportando per la linea una perfetta compensazione tra l'energia elettromagnetica e l'energia elettrostatica della linea stessa (la linea pertanto reattivamente compensata). Tuttavia, la trasmissione alla potenza caratteristica non coincide con quella a massimo rendimento, la quale risulta essere pi bassa. Si noti infine che in tali condizioni la linea non ha cadute di tensione. La potenza caratteristica costituisce pertanto un parametro rilevante per le linee di una certa importanza e la sottostante tabella ne riporta i valori indicativi per alcuni tipi di linee aeree:

Come si pu notare, tanto pi la tensione aumenta, tanto pi elevata la potenza trasmissibile.

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LINEA COME DOPPIO BIPOLO


Considerando una fase della linea come un doppio bipolo passivo ad elementi lineari (vedi figura), essa risulta caratterizzata dalle stesse equazioni di trasferimento di quest'ultimo: ( )

Trattasi dunque di un sistema a due gradi di libert, caratterizzato da due relazioni indipendenti fra le quattro grandezze (tensioni, correnti) che individuano lo stato elettrico delle due coppie di morsetti. Nel caso le grandezze di riferimento siano quelle di entrata ( , ), risolvendo il sistema di equazioni (5) rispetto alle grandezze di uscita ( , ) si ottiene: Dalle espressioni viste in precedenza:

Le espressioni delle costanti A, B, C, D (dette costanti ausiliarie della linea) per una linea di lunghezza L assumono la seguente forma: { ( )

La simmetria presentata dalla linea nei confronti della sua entrata e uscita porta alla condizione , mentre la subordinazione al principio di reciprocit (il doppio bipolo costituito da elementi costanti e non contiene 1 amplificatori) impone alle quattro costanti ausiliarie la condizione .
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Dimostrazione della relazione di reciprocit +


Riscrivendo la (5) in forma matriciale si ottiene: * [


][ ]

Sia

Sia

Dalla definizione di doppio bipolo reciproco si ottiene: |

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Capitolo 1 - Richiami sulla teoria delle linee Ritornando al sistema di equazioni (5), si pu constatare facilmente che: Per la linea a vuoto ( ) risulta e e Per la linea in corto circuito ( ) risulta

Si constata allora che le costanti ausiliarie A, B, C rappresentano fisicamente: Costante A: Rapporto tra la tensione di entrata e quella di uscita della linea funzionante a vuoto oppure tra la corrente di entrata e quella di uscita della linea in corto circuito. |

Essa ha le dimensioni di un numero puro e la indicheremo nella forma binomia come ; ) oppure nella forma esponenziale come Costante B: Rapporto tra la tensione di entrata e la corrente di uscita della linea in corto circuito. |

Essa ha le dimensioni di un'impedenza, e la indicheremo nella forma binomia come ( ; ) oppure nella forma esponenziale come ( impedenza longitudinale totale della linea, come sar pi chiaro in seguito) Costante C: Rapporto tra la corrente di entrata e la tensione di uscita della linea funzionante a vuoto. |

Essa ha le dimensioni di un'ammettenza, e la indicheremo nella forma binomia come ( , molto piccolo, di solito negativo quando la linea molto lunga ; suscettanza dell'ammettenza ) oppure nella forma esponenziale come ( ammettenza trasversale totale della linea, come sar pi chiaro in seguito) Delle costanti ausiliarie si pu dare uno sviluppo in serie che deriva da quello delle funzioni iperboliche. Si definiscono: Impedenza longitudinale totale della linea Ammettenza trasversale totale della linea ( ( [ [ ] ]

Dalla (5), dopo aver sviluppato e raccolto, si ottiene: ) )

Il numero dei termini dello sviluppo in serie da conservare dipender dalla approssimazione che si vorr raggiungere in relazione all'importanza della linea (tensione nominale, potenza attiva trasportata) e dal peso che i termini contenenti il fattore (n=1,2,) hanno rispetto all'unit (risulta ora pi comprensibile che e ). Il fattore dipende direttamente dal quadrato della lunghezza L della linea ( ; per linee aeree senza perdite si ha a 50 Hz). Infatti, i parametri e sono pi o meno grandi a seconda della lunghezza L della linea. Inoltre, dire che una linea lunga significa implicitamente affermare che la tensione elevata; tali sviluppi in serie andranno pertanto troncati a seconda della lunghezza della linea o del livello di tensione. 11

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DOPPI BIPOLI A E A T
Un doppio bipolo passivo reciproco sempre rappresentabile mediante tre impedenze o ammettenze collegate a triangolo (doppio bipolo a ) oppure a stella (doppio bipolo a T). Nella tabella seguente sono rappresentati questi due tipi di doppi bipoli.

Nelle colonne 1 e 2 appaiono rispettivamente le espressioni delle costanti ausiliarie A, B, C, D in funzione delle impedenze degli elementi circuitali costituenti il doppio bipolo e quelle che dette impedenze assumono in funzione delle costanti ausiliarie per il caso pi generale di doppio bipolo asimmetrico (come , ad esempio, una linea con trasformatore). Nelle colonne 3 e 4 sono riportate le espressioni delle costanti ausiliarie e delle impedenze degli elementi circuitali dei doppi bipoli nel caso che questi siano passivi, reciproci e simmetrici ( il caso, per esempio, delle linee). In tali condizioni, evidentemente, due dei tre elementi circuitali risultano uguali. Per comodit, vengono riportate qui di seguito le formule relative al circuito equivalente a di una linea lunga: ( )

Tali formule si ottengono facilmente dal confronto delle espressioni di e riportate nella colonna 4 della tabella con le espressioni delle costanti A, B, C date dalla (6); per il doppio bipolo a vale . Si osservi infine che i parametri del circuito equivalente a non sono, in generale, uguali alla impedenza ed alla ammettenza totale delle linea. Per le linee di media lunghezza (in tabella la colonna linee medie), cio per 5080 km < L < 200 km, si ha che: ( )

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Capitolo 1 - Richiami sulla teoria delle linee Da cui si ottiene:

N.B.: Lattributo simmetrico si riferisce al circuito (ovvero

) e non alla matrice delle costanti ausiliarie.

DIAGRAMMA VETTORIALE DELLA LINEA DI BAUM E PERRYNE

Domanda desame

Il diagramma riportato in figura, detto di Baum e Perryne, viene costruito supponendo note le grandezze all'arrivo, ovvero la tensione (il cui vettore posto solitamente in orizzontale) e la corrente (in ritardo dell'angolo rispetto ). Si procede rappresentando la prima equazione della (5), ovvero: Il termine rappresentato da un vettore ruotato rispetto dellangolo in anticipo (dalle caratteristiche 2 della linea in figura ) ottenuto moltiplicando la tensione per la variabile . Posizionato lasse della potenza attiva p in anticipo rispetto dellangolo (dalle caratteristiche della linea in figura ), il termine rappresentato da un vettore con origine sul vertice del vettore e ruotato rispetto lasse p dellangolo in ritardo (dove rappresenta lo sfasamento tra la corrente e la . tensione ); il suo modulo ottenuto moltiplicando la corrente per la variabile Il vettore con origine nellorigine degli assi e vertice nel vertice del vettore rappresenta la .

Il valore di tale perch viene considerata la linea a vuoto ( ). In queste condizioni, ci che si verifica che la tensione di arrivo maggiore della tensione di partenza (Effetto Ferranti).
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Capitolo 1 - Richiami sulla teoria delle linee L'utilit del diagramma di Baum e Perryne, oltre a dare una chiara visione dello stato elettrico della linea, anche quella di consentire una semplice individuazione delle potenze di arrivo. Infatti, nel riferimento cartesiano ortogonale p,q con origine nel punto 0, le proiezioni del punto R ( e ) rappresentano rispettivamente la potenza attiva e la potenza reattiva richiesta dal carico (lasse della potenza reattiva q chiaramente in quadratura rispetto lasse p). Volendo rifasare il sistema, ci che occorre fare portare il punto R nel punto R ( ). Cos facendo si fornisce al carico la potenza reattiva necessaria a rifasarlo pur mantenendo costante la potenza attiva da lui richiesta. Per capire quando vale la caduta di tensione in questa nuova condizione di funzionamento, sufficiente tracciare (ovvero con RR la caduta di la circonferenza con centro in 0 e raggio 0R; ci che si ottiene tensione pari a circa un 6%). Per annullare questa caduta di tensione occorrerebbe portare il punto RR in R ), ovvero assorbire una potenza reattiva maggiore. ( Questa ulteriore potenza reattiva (di tipo capacitivo) dunque necessaria alla linea affinch sia in grado di trasmettere al carico tutta la potenza attiva da lui richiesta senza cadute di tensione.

POTENZE ATTIVE E REATTIVE ALLE ESTREMITA DELLE LINEE


Lespressione della potenza complessa alla sezione di arrivo in valori assoluti : Sapendo che: Sostituendo:

Domanda desame

Supponendo reale e detto (angolo elettrico della linea) la differenza di fase di rispetto si ha:
( ) ( )

( Da cui si ricava che:

)]

( (

) )

( (

) )

In modo analogo si ricavano le espressioni delle potenze attive e reattive nella sezione di partenza: ( ( ) ) ( ( ) )

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Capitolo 1 - Richiami sulla teoria delle linee Considerando una linea priva di perdite e di capacit trasversali ( viste assumono la seguente forma: ), le espressioni

( ( Si pu quindi concludere che:

) )

Dal momento che varia con il seno ( molto piccolo, pertanto ), ogni variazione di si ripercuoter proporzionalmente su P (se raddoppia, raddoppia). pertanto possibile modificare la potenza attiva variando langolo tra la tensione di partenza e quella di arrivo senza modificarne le tensioni. Per quanto riguarda la invece, variando con il coseno, ogni variazione di si ripercuoter su di essa in maniera del tutto trascurabile (essendo molto piccolo, ). Per modificarla dunque necessario variare i moduli delle tensioni, le quali per possiedono dei limiti legati alla tenuta dellisolamento. Appare chiaro dunque che il problema della regolazione della tensione legato alla disponibilit di fonti di potenza reattiva. Da notare infine che in quanto tra linizio e la fine della linea presente la X.

Si consideri il parallelo di un generatore con una linea ( rappresenta la corrente di eccitazione del generatore):

Variazione della potenza meccanica di turbina (corrente di eccitazione costante)

La corrente del generatore , trascurando le resistenza, data dallespressione riportata in figura ( rappresenta la tensione di eccitazione, la tensione di rete e la reattanza della macchina sincrona). A seguito di una variazione della potenza di turbina (ad esempio un incremento), ci che si verifica unaccelerazione del rotore della macchina sincrona (la corrente di eccitazione mantenuta costante) con conseguente rotazione del vettore sul piano di Steinmetz. A seguito di questa rotazione aumenter langolo (precedentemente chiamato ) e la corrente risulter sempre perpendicolare al vettore . Appare chiaro dunque che un incremento di potenza meccanica a corrente di eccitazione costante d luogo ad un semplice sfasamento tra le tensioni, quindi ad una variazione della potenza attiva. 15

Capitolo 1 - Richiami sulla teoria delle linee Variazione della corrente di eccitazione (potenza meccanica costante)

A potenza meccanica costante, una variazione della corrente di eccitazione comporta una variazione della fase di ma soprattutto una variazione del suo modulo (nella figura sono riportati alcuni casi indicati dal diverso apice). Infatti, affinch venga rispettata la condizione di potenza meccanica costate, occorre che si mantenga sempre sulla retta tratteggiata. Appare chiaro dunque che una variazione della corrente di eccitazione a potenza meccanica costante d luogo ad una variazione del modulo di (anche della fase ma trascurabile), quindi ad una variazione della potenza reattiva.

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