1

Lezione 2.
Sistemi dinamici a tempo continuo




Prof. Silvia Strada
2
u (ingressi) y (uscite)
Sistema dinamico
Sistema dinamico un oggetto (o insieme di oggetti interconnessi) che evolve nel
tempo interagendo con lesterno tramite:

Variabili dingresso azioni dallesterno sul sistema (cause)
Variabili duscita risposte del sistema verso lesterno (effetti)

Il modo con cui il sistema evolve si chiama dinamica del sistema
Cos un sistema dinamico?
Un sistema dinamico descrive in maniera compatta e
quantitativa, con leggi matematiche (modello), come un
sistema evolve nel tempo sotto leffetto di input esterni
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
cause effetti
tempo t
3
Sistemi dinamici il tempo
Sistemi a tempo continuo (analogici) tR

Sistemi a tempo discreto (digitali) tZ
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
u (ingressi) y (uscite)
Sistema dinamico
cause effetti
tempo t
4
Sistemi dinamici: il concetto di dinamica
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
Cosa significa realmente dinamica del
sistema?
5
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
6
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
7
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
Bisogna conoscere qualcosa di pi oltre al semplice andamento delle
variabili in ingresso (condizioni iniziali)


Serve memoria per sapere in che condizioni, in che stato si trova il
sistema nellistante in cui si comincia ad applicare lingresso


Dal punto di vista matematico, necessario conoscere le condizioni
iniziali per risolvere le equazioni
Sistemi dinamici: il concetto di dinamica
8
Variabili di stato
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
Variabili interne del sistema la cui conoscenza al tempo t
0
(istante iniziale)
costituisce la minima informazione necessaria per determinare y(t), per tutti i
t t
0
, in conseguenza di u(t), per tutti i t t
0

( ) n i t x
i
,..., 2 , 1 =
( )
(
(
(
(

=
) (
) (
) (
2
1
t x
t x
t x
t
n

x
vettore di stato




( )
( )
)
`

0
0
t x
t t t u
( )
0
t t t y
9
u(t)
Sistemi dinamici leggi matematiche
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
y(t)
relazione

matematica
Che tipo di relazioni matematiche servono?
x(t)
10
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
11
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
12
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
13
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
14
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
15
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
16
Rappresentazione di stato (ingresso/uscita scalari)
( ) ( ) ( ) ( ) t t u t g t y , , x =
equazione di stato (differenziale 1 ordine)
trasformazione di uscita (algebrica)
( ) ( ) ( ) ( ) t t u t t , , x f x =
SISTEMA DINAMICO
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
stato iniziale
( )
0 0
x x = t
( )
) (
) (
) ( ) (

g
t y t u t
n
f
x
vettore scalare scalare
funzione vettoriale a valori in R
n
funzione scalare a valori in R

la rappresentazione di stato
standard, proprio divisa nelle
2 parti equazione di stato e
trasformazione di uscita
n lordine del sistema
numero di variabili di stato
17
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
18
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
19

=
+ =
) ( ) (
) (
1
) ( ) (
t kx t y
t u
A
t x
A
k
t x
rappresentazione (interna) di stato
rappresentazione
(esterna) ingresso-uscita
rappresentazioni
matematiche diverse dello
stesso sistema fisico!
) (
1
t u
A
k
y(t)
A
(t) y + =
stesso sistema fisico
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
Rappresentazione interna ed esterna (ingresso/uscita scalari)
Grazie alla formulazione di una rappresentazione di stato con struttura
standard possibile utilizzare metodi standard per analizzare le caratteristiche
del comportamento del sistema
ad esempio, per il serbatoio
20
Sistemi dinamici - Classificazione
monovariabili / multivariabili (SISO e MIMO)
SISO ingresso e uscita sono scalari
MIMO tutti gli altri casi (che non tratteremo in questo corso)
statici / dinamici
sistemi statici solo eq. algebriche (sistemi senza variabili di stato)
sistemi dinamici equazione di stato differenziali (sistemi con var. stato)
lineari/non lineari
lineari lequaz. di stato e trasf. di uscita sono funzioni lineari in x e u
non lineari lequaz. stato e/o trasf. di uscita non sono lineari in x e/o u

invarianti(o stazionari)/tempo varianti
invarianti (o stazionari) i parametri delle equazioni sono tutti costanti
nel tempo nei sistemi invarianti non ha importanza l'istante d'inizio
dell'osservazione che viene quindi di solito posto uguale a zero t
o
=0
varianti qualche parametro dipende varia nel tempo

(in questo corso tratteremo solo sistemi invarianti (o stazionari))
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
21
Sistemi dinamici - Classificazione
strettamente propri/propri
sistemi strettamente propri nella trasf. di uscita non c lingresso u(t)
sistemi propri nella trasf. di uscita c lingresso u(t)
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
22
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
23
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
24
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
25
Scelta delle variabili di stato
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
Esistono criteri generali per la scelta delle
variabili di stato?

La scelta univoca?


Lordine del sistema fissato?

SI
NO
NO
26
Scelta delle variabili di stato
( )
1
1
2
1
) (
) (
) (
) ( ) (

=
=
=
n
n
n
dt
t y d
t x
dt
t dy
t x
t y t x

( )

=
=
=
=
) ( ) (
) ( ), ( ), ( , ), ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
1
1 2
3 2
2 1
t x t y
t u t x t x t x t x
t x t x
t x t x
n n

Criterio matematico
Sistema descritto da unequazione differenziale di ordine n in y(t)


scegliere come variabili di stato lincognita y(t) e le sue prime (n-1)
derivate

27
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
28
Scelta delle variabili di stato
Criterio fisico

Variabili di
stato
Grandezze associate ad accumuli di
energia o massa
tensione (condensatori)
corrente (induttori)
posizione
velocit
temperatura
livello (serbatoi)
Energia elettrica
Energia magnetica
Energia potenziale
Energia cinetica

Energia termica

Accumulo massa
Sistemi elettrici
Sistemi meccanici
Sistemi termici
Sistemi idraulici
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
29
Scelta delle variabili di stato
La scelta delle variabili di stato non univoca

Non obbligatorio scegliere le variabili di
stato affidandosi ai criteri visti

Ci possono essere scelte pi o meno
vantaggiose in termini di maggiore o
minore complessit della rappresentazione
matematica


Mediante una opportuna trasformazione
lineare comunque sempre possibile
passare da una rappresentazione ad
unaltra

S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
30
Scelta delle variabili di stato
Lordine del sistema non univocamente fissato

Lordine del sistema fissato solo a parit di complessit e
accuratezza nella descrizione dei fenomeni

Maggiore laccuratezza con cui desidero descrivere i fenomeni,
maggiore sar il numero di variabili di stato necessarie
S. Strada Fondamenti di Automatica Lez.2
v u
v x y
v x
i x
=
= =
=
=
0 2
0 2
1
31
Esempio. Sistema elettrico
2) individuare le variabili legate ad accumulo di energia
la corrente i accumulo induttivo
la tensione v
0
accumulo capacitivo
e associarle a variabili di stato;
individuare ingressi e uscite

e scrivere i modelli matematici dei sistemi elementari
1) scomporre il sistema complessivo in sottosistemi elementari che coincidono
con gli elementi di accumulo dellenergia (condensatore, induttore)
i L v
L

=
induttore
Ri v
R
=
resistore
0
v C i =
condensatore
Circuito RLC
3) comporre i modelli elementari con le leggi della fisica per derivare il modello
complessivo:

leggi di Kirchoff
32
v
L
v
R
3) comporre i modelli dei sottosistemi elementari con le leggi della fisica per
derivare il modello complessivo:

leggi di Kirchoff per le tensioni sulla maglia
da cui poi si ricava:
33
0
0
= v V V v
L R
v
L
v
R

=
=
+ =
2
1 2
2 1 1
/
/ / /
x y
C x x
L u L x L R x x