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Meccanica applicata alle macchine

Introduzione
Problema dinamico diretto: sono assegnate le forze applicate al sistema e da queste viene ricavato il moto del sistema. Problema dinamico inverso: assegnato il movimento e vengono determinate le forze che devono essere applicate al sistema per ottenere il movimento desiderato (analisi cinetostatica).

Cinematica
La cinematica quella parte della meccanica che studia il movimento di un punto, di un corpo o di un insieme di corpi interconnessi tra loro, intendendo con il termine movimento la descrizione matematica dellevoluzione temporale della posizione del sistema. La geometria del sistema identificata mediante quantit vettoriali che sono espressi in funzione del parametro tempo. Non esiste un movimento assoluto, ma soltanto il movimento rispetto ad un certo osservatore. Si definisce velocit la derivata (limite del rapporto incrementale) del vettore posizione rispetto al tempo. Il vettore velocit un vettore sempre tangente alla traiettoria del punto, il cui modulo e verso sono forniti dalla derivata rispetto al tempo dellascissa curvilinea.

Si definisce accelerazione la derivata rispetto al tempo del vettore velocit. L accelerazione sempre formata da due componenti: una tangente alla traiettoria, di modulo pari alla derivata seconda rispetto al tempo dellascissa curvilinea, laltra ortogonale alla traiettoria, diretta verso linterno della curvatura di modulo pari al quadrato della velocit diviso per il raggio di curvatura locale della traiettoria. Come posizione del corpo si intende linsieme dei vettori che definiscono la posizione di ciascun punto appartenente al corpo. Diremo poi movimento del corpo la descrizione di come la posizione di questo varia nel tempo, ossia la dipendenza funzionale dal tempo di tutti i vettori posizione relativi ai punti del corpo. Latto di moto linsieme delle velocit di tutti i punti del sistema nellistante considerato. Latto di moto corrisponde quindi a una fotografia della condizione istantanea di moto del corpo. Lo spostamento infinitesimo di un corpo uno spostamento in cui ciascun punto del corpo varia la propria posizione di una quantit infinitesima. Un corpo subisce uno spostamento rigido nel caso in cui, a valle dello spostamento, sia possibile effettuare una trasformazione di coordinate (cambiamento del sistema di riferimento) tale per cui la posizione del corpo rispetto al nuovo sistema risulti immutata. Un generico corpo viene definito rigido nel caso in cui, qualunque spostamento subisca, tale spostamento sia sempre rigido, e tutte le coppie di punti appartenenti al sistema si mantengono immutate. Un corpo in grado di compiere qualsiasi movimento, anche

non rigido, ha ^2 gradi di libert, ossia due possibilit indipendenti di movimento per ciascuno degli infiniti punti che compongono il corpo. Se per il corpo rigido, allora sono sufficienti tre sole coordinate per definirne la posizione: basta definire un punto con delle coordinate cartesiane e la posizione di un secondo tramite una coordinata angolare (rotazione del corpo), tenendo conto che le distanze relative tra i vari punti del corpo rigido sono note e costanti. improprio parlare di rotazione di punti, essendo il punto unentit geometrica priva di estensione. Per individuare la posizione di un corpo rigido nel piano sono necessarie e sufficienti tre coordinate: le due coordinate he individuano la posizione di un punto appartenente al corpo, e un angolo che esprime la rotazione del corpo. Nel caso di moto traslatorio piano, il corpo si sposta mantenendo costante il proprio orientamento, ovvero cambiando le coordinate di un suo punto preso come riferimento, ma non cambia la posizione angolare della retta orientata. Ne consegue che tutti i punti appartenenti ad un corpo rigido soggetto a moto traslatorio subiscono a ogni istante lo stesso spostamento. Tutti i punti del corpo soggetto a moto traslatorio possiedono la stessa velocit e accelerazione. Nel caso di moto rotatorio il corpo si sposta mantenendo costante la posizione di uno dei suoi punti (centro di rotazione) ambiando invece la sua posizione angolare. Nel caso di un generico corpo rigido posto nello spazio tridimensionale, condizione necessaria e sufficiente affinch tale corpo sia dotato di moto rotatorio che due punti del corpo siano fissi.

Nel caso di moto rototraslatorio si verifica che ad ogni istante t la posizione angolare del corpo risulta modificata rispetto a quella iniziale, senza che sia possibile individuare un punto del corpo rigido che rimanga sempre fisso. Quando si parla di moto in grande di un corpo rigido si intende dire che nel tempo lo spostamento del corpo rototraslatorio. Il moto del corpo rigido pu essere sempre classificato come rototraslatorio. Latto di moto rigido pu essere esclusivamente traslatorio e rotatorio: in qualunque istante del moto di un corpo rigido dotato di moto piano, vale una sola delle seguenti condizioni: la velocit di tutti i punti uguale in modulo, direzione e verso esiste un punto del corpo che ha nellistante considerato, velocit nulla (cir) Il movimento in grande del corpo corpo rigido nel piano non in genere rotatorio ma rototraslatorio, ovvero non si verifica in generale che un punto permanga per tempi finiti a essere cir del corpo. Diversi corpi rigidi vengono uniti tra loro tramite dei vincoli, che a seconda della tipologia limitano i gradi di libert del singolo corpo, e quindi anche del sistema. Nel caso di contatto tra superfici non conformi (disuguaglianza tra le curvature di due superfici, tale che il contatto avvenga su un punto e non una tangente comune), la condizione di non compenetrazione tra i due corpi porta a richiedere una collocazione geometrica delle

superfici tali che i corpi presentino la stessa tangente nel punto di contatto. La velocit relativa nel punto di contatto in genere non nulla e sempre diretta lungo la tangente comune ai profili (strisciamento relativo). Nel caso in cui si aggiunga lulteriore condizione di velocit di strisciamento nulla, si ottiene il vincolo di puro rotolamento. Nello studio con sistemi di riferimento relativi si definisce velocit/accelerazione di trascinamento, la velocit/accelerazione che losservatore assoluto attribuirebbe al punto P nel caso in cui questo si muovesse rigidamente assieme al sistema di riferimento relativo. Nel caso in cui losservatore relativo abbia moto traslatorio, laccelerazione di Coriolis nulla e la formulazione del teorema dei moti relativi per le accelerazioni risulta identica a quella delle velocit.

Cinematica dei corpi rigidi


Struttura: sistemi per i quali non sono possibili movimenti rigidi. Meccanismi: sistemi in grado di compiere movimenti senza contravvenire alla condizione di moto rigido.
Diremo catena cinematica aperta un sistema composto ad una serie di corpi mobili, pi un corpo fisso (detto telaio), in cui i diversi corpi sono vincolati in successione luno allaltro, in modo che ogni corpo risulti vincolato esclusicamente a quello che lo precede e a quello che lo segue nella catena. Si dice invece catena cinematica chiusa

un sistema in cui almeno uno dei corpi non rispetta la condizione sopra enunciata. sempre possibile descrivere la posizione del sistema in funzione di un numero minimo di coordinate, pari al numero dei gradi di libert del sistema, calcolabili tramite la regola di Grubler. Il manipolatore piano R-R un meccanismo a catena aperta in cui il moto impartito attraverso motori posti in corrispondenza dei giunti (2 gdl). Il manovellismo ordinario centrato un cinematismo che viene utilizzato per trasformare il moto rotatorio di un albero nel moto traslatorio rettilineo di un corsoio e viceversa. Lo schermo cinematico comprende la manovella, in grado di compiere una rotazione completa intorno al centro fisso, la biella che compie invece in moto rototraslatorio e il corsoio che scorre impegnandosi in una guida ricavata nel telaio. Landamento dello spostamento, della velocit e soprattutto dellaccelerazione del corsoio dipende dal rapporto lambda=a/b tra le lunghezze a della manovella e b della biella. Il quadrilatero articolato un meccanismoe composto da tre corpi mobili pi un telaio fisso, collegati fra loro tramite cerniere. I due corpi incernierati al telaio fisso sono detti manovella se compiono una rivoluzione completa durante il moto del sistema, oppure bilanciere se il loro moto limitato a unoscillazione angolare tra due posizioni esterne. Il corpo non direttamente collegato al telaio prende invece il nome di biella. Per determinare quale di queste tre categorie (doppia

manovella, manovella bilanciere, doppio bilanciere) appartenga un dato quadrilatero articolato possibile ricorrere alla regola di Grashof: se la somma del lato pi corto e del lato pi lungo maggiore della somma degli altri due lati, il quadrilatero a doppio bilanciere se il lato pi corto incernierato al telaio, il quadrilatero a manovella bilanciere se il lato pi corto il telaio, il quadrilatero a doppia manovella se il lato pi corto la biella, il quadrilatero a doppio bilanciere Il glifo oscillante un dispositivo che trasforma il moto rotatorio della manovella nel moto rotatorio alternato del glifo, ossia del corpo rigido incernierato a terra e che porta la scnalatura nella quale si impegna il corsoio, al fine di realizzare un moto alternativo con tempi di andata e ritorno di diversa durata.

Statica dei sistemi di corpi rigidi


Statica del punto e del corpo rigido
Un punto in equilibrio se, essendo posto inizialmente in uno stato di quiete, esso mantiene permanentemente lo stato di quiete iniziale. Condizione necessaria e sufficiente affinch il punto si trovi in equilibrio che si annulli la risultante di tutte le forze agenti su di esso (equilibrio alla traslazione).

Considerando un corpo rigido di dimensioni finite, per imporne lequilibrio occorre aggiungere una seconda equazione vettoriale, che prescrive lannullamento della somma dei momenti di tutte le forze rispetto a un qualsiasi polo (equazione di equilibrio alla rotazione). ai fini dellequilibrio di un corpo rigido, una forza pu essere fatta liberamente scorrere lungo la sua retta di applicazione date due forze non parallele, quesste possono essere sostituite dalla somma vettoriale delle due, applicata nel punto di intersezione delle due rette di applicazione due forze parallele possono essere sostituite da ununica forza risultante, il cui braccio b rispetto al polo calcolato come media pesata dei bracci delle due forze originarie, utilizzando come pesi i moduli delle due forze originarie si pu definire coppia qualunque sistema piano di forze dotato di risultante nullo e momento diverso da zero due diversi sistemi di forze sono equivalenti ai fini dellequilibrio di un corpo rigido se hanno la stessa risultante e inoltre producono lo stesso momento rispetto a un qualsiasi polo scelto nel piano. Si parla in questo caso di sistemi di forze equipollenti. Il lavoro compiuto dalle reazioni vincolari sempre nullo (vincoli non dissipativi), in quanto si verifica sempre una delle due seguenti condizioni: lo spostamento del punto di applicazione della forza nullo

lo spostamento del punto di applicazione della forza ortogonale alla reazione vincolare

Statica dei sistemi di corpi rigidi

Affinch un sistema non rigido sia in equilibrio, necessario che sia in equilibrio ogni sua parte supposta rigida.

Il problema statico per i meccanismi e per le strutture isostatiche


Nel caso di struttura iperstatica occorre rinunciare allipotesi di comportamento rigido dei corpi per determinare una soluzione. Le azioni interne di unasta (corpo rigido in cui una dimensione prevale sulle altre) sono 3: una componente di forza parallela una componente di forza perpendicolare una coppia di incastro, che diremo momento flettente

Le azioni interne di un sistema di travi

Il principio dei lavori virtuali

Il principio dei lavori virtuali consente di scrivere un numero di equazilni di equilibrio indipendenti pari al numero di gradi di libert del sistema, in cui non compaiono le incognite di reazione vincolare in quanto sotto le ipotesi sopra enunciate il lavoro virtuale di ciascuna reazione vincolare nullo (non consente di ricavare il valore delle reazioni vincolari). Per lavoro virtuale di una forza si intende il prodotto

scalare della forza stessa per lo spostamento virtuale del suo punto di applicazione. Il lavoro di una coppia di forza applicata a un corpo rigido il prodotto scalare della coppia per la rotazione virtuale del corpo.

Geometria delle masse


Baricentro di massa
Le coordinate del baricentro sono la media delle coordinate dei punti del corpo, pesata attraverso le masse dei singoli punti. Il baricentro costituisce il centro delle forze peso di un corpo, ossia il punto al quale possibile ridurre la risultante delle forze peso distribuite agenti sul corpo.

Momenti di inerzia di massa

Il baricentro indica il punto in cui possibile pensare concentrata tutta la massa di un corpo rigido, il momento di inerzia di massa invece indica come la massa distribuita nel corpo. Il momento di inerzia diviene cos una caratteristica del corpo rigido, e il momenti di inerzia rispetto a un polo qualsiasi, pu essere calcolato utilizzando le legge del trasporto.

Dinamica dei sistemi di corpi rigidi


Principio di DAlmbert ed equazioni della dinamica
Il principio di DAlmbert consente di studiare la condizione dinamica come una condizione statica equivalente, in cui alle forze realmente agenti sul sistema

si somma un sistema di forze fittizie dette forze di inerzia. Definendo forza dinerzia il prodotto della massa per laccelerazione cambiata di segno, il problema dinamico pu essere ricondotto ad un problema statico equivalente, a condizione di aggiungere alle effettive forze agenti sul sistema un ulteriore, detto appunto forza di inerzia. La forza risultante di tutte le azioni di inerzia che si esercitano su un corpo rigido pari al prodotto della massa totale del corpo per laccelerazione del baricentro cambiata di segno. Lintero sistema di forze di inerzia distribuite agenti su un corpo rigido pu essere ridotto a una forza dinerzia applicata nel baricentro, e una coppia dinerzia definita come prodotto del momento di inerzia baricentrale del corpo rigido per laccelerazione angolare del corpo cambiata di segno. Il numero complessivo di equazioni indipendenti che si possono scrivere (nel caso di moto piano) 3n.

Il principio dei lavori virtuali nella dinamica

Lenunciato del principio dei lavori virtuali dovr ritenersi valido a condizione di includere nellespressione del lavoro virtuale i termini relativi alle forze e coppie di inerzia.

Equazione del bilancio delle potenze

Lequazione di bilancio delle potenze afferma che in ogni istante del movimento del sistema deve annullarsi la somma delle potenze di tutte le forze agenti sul sistema. Il bilancio di potenze fornisce una sola equazione scalare, e quindi consente di determinare il movimento del sistema

nel solo caso in cui il sistema considerato sia a un grado di libert. La potenza delle forze di inerzia pu essere scritta anche come la derivata dellenergia cinetica del sistema cambiata di segno. L equazione viene cos indicata come teorema dellenergia cinetica. In presenza di vincoli fissi e lisci la somma delle potenze di tutte le forze attive agenti sul sistema istantaneamente uguale alla derivata dellenergia cinetica del sistema. Durante il moto del sistema, negli istanti in cui la somma delle potenze delle forze attive risulta positiva, lenergia cinetica del sistema viene incrementata, mentre al contrario quando tale somma risulta negativa, il sistema riduce la propria energie. Le inerzie dei corpi possono essere visti come serbatoi di energia che nelle fasi di accelerazione immagazzinano lenergia prodotta nel sistema in eccesso rispetto a quella necessaria per vincere le resistenze mentre nelle fasi di decelerazione restituiscono lenergia immagazzinata per supplire a un deficit di potenza motrice rispetto a quella necessaria per vincere le resistenze. Lenergia cinetica di un corpo rigido nel caso generale di moto rototraslatorio viene espressa dal Teorema di Knig.

Le equazioni di Lagrange

Le equazioni di Lagrange permettono di scrivere le equazioni di moto del sistema in maniera pi semplice, sostituendo il calcolo delle componenti Lagrangiane di alcuni tipi di forze con il calcolo delle derivate di alcune grandezze energetiche.

Una forza si dice conservativa quando il lavoro fatto da questa per uno spostamento del sistema da una configurazione iniziale a una finale dipende solo dalle configurazioni di partenza e di arrivo del sistema, e non dal percorso seguito.

Cinetostatica e dinamica dei sistemi meccanici


problema di dinamica diretta, in cui sono date le forze agenti sul sistema e si vuole ricavare il movimento di questo problema di dinamica inversa o cinetostatica, in cui al contrario assegnato il movimento del sistema e si vogliono determinare le forze che producono il movimento dato. Alle incognite di movimento del problema dinamico diretoo o di forza del problema dinamico inverso si aggiungono le incognite di reazione vincolare. Riaulta quindi chiara limportanza di scrivere per il sistema studiato equazioni pure di movimento, ossia che non coinvolgano incognite di reazione vincolare.

Azioni mutue tra elementi di macchine


Il contatto tra solidi
I due principali fenomeni legati al contatto tra solidi sono lattrito e lusura. Il primo si manifesta come resistenza o impedimento al movimento relativo tra le parti a contatto. Lusura si manifesta invece come una perdita

progressiva di materiale dalla superficie di un corpo come risultato del moto relativo rispetto a un altro corpo. Si definisce attrito la resistenza al moto relativo che si manifesta quando un corpo striscia su un altro. La forza di attrito necessaria a iniziare un moto di strisciamento a partire da uno stato di quiete detta forza di attrito statico, mentre quella necessaria a mantenere il moto di strisciamento tra due corpi gi in moto relativo detta forza di attrito dinamico (o radente). Assegnato il coefficiente adimensionale detto coefficiente di attrito statico (solo funzione della coppia di materiali a contatto), la condizione di aderenza ovvero di assenza di velocit relativa tra le superfici dei due corpi a contatto potr essere mantenuta purch la reazione scambiata tra gli stessi si mantenga interna al cono dattrito di sempi-apertura alpha (angolo limite di attrito statico). La fondamentale differenza rispetto al caso di attrito statico che la relazione che definisce la forza dattrito dinamico non una disequazione bens unequazione. Il modello di attrito dinamico Coulombiano dissipativo, ovvero la potenza delle forze di contatto da esso implicate sempre negativa. La realt del contatto tra solidi vede lazione scambiata tra i due corpi distribuita su unarea di contatto di dimensione finita e sotto la forma non di forze bens di sforzi.

Con il termine resistenza al rotolamento o attrito volvente, si definisce la resistenza incontrata da un corpo che rotola senza strisciare macroscopicamente sulla superficie di un altro corpo per mantenere una ruota in moto a velocit costante su un piazzo orizzontale necessario comunque applicare delle azioni motrici. Si pu affermare che tale esempio vede un ingresso netto di potenza meccanica verso il sistema ruota e unuscita netta nulla dallo stesso. Ne segue che la potenza spesa per mantenere in moto a velocit costante la ruota sar tutta utilizzata da un meccanismo dissipativo associato al rotolamento. Non vi sar pi una linea di contatto ma una superficie di forma approssimativamente rettangolare. Supponendo che il materiale abbia comportamento anelastico, si verificheranno valori di pressione pi elevati nella fase di carico e pi bassi in quella di scarico. Lenergia meccanica che non viene restituita rappresenta lenergia perduta. Per lo studio meccanico di questo fenomeno si ricorre ad uno schema interpretativo semplificato, ovvero a un modello meccanico detto modello si attrito volvente: la risultante delle pressioni non sar quindi pi passante per il centro del disco ma si collocher a una distanza u dal centro della ruota nel verso del moto di avanzamento relativo tra disco e terreno.

Critica ai modelli elementari di attrito

Limpronta di contatto tra i due corpi elastici in rotolamento, si divide in una zona di aderenza e una zona in cui si manifestano slittamenti di piccola entit, associati alla deformabilit dei corpi.

Azioni tra solido e fluido

Le forze di interazione tra fluido e struttura posso aver luogo in assenza di moto relativo tra fluido e corpo in esso immerso oppure possono essere fortemente dipendenti dal moto relativo esistente tra fluido e corpo. In tal caso la distribuzione di pressione statica a parete del corpo diventa fortemente dipendente dal valore di pressione dinamica che caratterizza localmente la corrente allesterno del corpo. Il teorema di Bernulli afferma sinteticamente che, a meno dei contributi associati alleffetto gravitazionale e a meno di dissipazioni tipicamente associate agli effetti viscosi, nel moto dellelementino di fluido lungo la propria linea di corrente dalla posizione di ascissa curvilinea s1 a quella di ascissa curvilinea s2 si conserva la pressione totale. Le forze complessive di interazione nel caso di fluidi reali, sono tuttavia dovute non solo alle azioni normali di pressione, ma anche alle azioni tangenti dovute agli sforzi tangenziali presenti nei fluidi reali per effetto della viscosit. Tali sforzi tangenti non sono solo causa di resistenza allavanzamento dei corpi immersi, ma influenzano pesantemente il regime di flusso che pu instaurarsi in un condotto o nellinterazione di un flusso esterno con un corpo in esso immerso. Esiste un numero adimensionale, detto numero di Reynolds che, esprimendo il rapporto tra le azioni inerziali e viscose a cui soggetto il flusso, permette di inquadrare il tipico regime fluidodinamico in cui pu collocarsi il fenomeno in oggetto.

La velocit a parete del fluido deve necessariamente annullarsi, dando luogo a un tiipco profilo di velocit a parete a derivata crescente. La forza risultante viene scomposta convenzionalmente in due componenti: una prima diretta come la direzione della vena fluida indisturbata e una seconda perpendicolare alla prima, che vengono definite rispettivamente Forza di Resistenza o Drag e Forza di Portanza o Lift. Per lubrificazione si intende la riduzione dellattrito tra superfici a contatto in moto relativo mediante linterposizione tra esse di un apposito mezzo, detto appunto lubrificante.

Lubrificazione limite: tra le superfici affacciate sono interposte delle epilamine di lubrificante di spessore molecolare che aderiscono alle superfici stesse. La lubrificazione limite in genere utilizzata per basse velocit di funzionamento. Lubrificazione mediata: tra le superfici affacciate viene interposto uno strato di lubrificante (spessore di qualche decimo di millimetro) che separa completamente le superfici formando tra esse un meato. A seconda delle modalit con cui viene formato questo meato si parla di lubrificazione idrodinamica naturale o lubrificazione idrostatica forzata. Nel primo caso, il moto relativo tra le superfici inclinate tra loro provoca la formazione spontanea dello strato in pressione e il fluido viene cos invitato a inserirsi tra le due superfici.

Dinamica della macchina a un

grado di libert
il motore ha il compito di produrre potenza meccanica lutilizzatore impiega la potenza meccanica resa disponibile dal motore per compiere una funzione la trasmissione ha il compito di trasferire la potenza dal motore allutilizzatore Lipotesi che la macchina sia un sistema dotato di un solo grado di libert, corrisponde ad affermare che la posizione di tutti i suoi suoi punti venga univocamente determinata dal valore di una sola coordinata libera, che sar generalmente rappresentata dalla rotazione dellalbero motore. Pre scrivere lequazione differenziale che governa il moto della macchina a un grado di libert conveniente utilizzare lequazione di bilancio delle potenze.

Il motore

Si considera lazione complessiva di tutte le forze presenti nel motore come equivalente a quella di una singola coppia, detta coppia motrice ridotta, agente sullalbero che stabilisce il collegamento tra il motore e la trasmissione (albero motore). Questo procedimento si definisce riduzione allalbero motore di tutte le forza agenti. in un motore a combustione interna, il grado di ammissione Y un parametro che indica con quale misura sia aperta la valvola che regola lafflusso della

miscela di aria e combustibile allinterno dei cilindri. in un motore elettrico a corrente continua a magneti permanenti il flusso magnetico statorico generato tramite magneti permanenti, mentre il circuito di armatura alimentato da una tensione, che costituisce il parametro di comando del motore. il motore asincrono trifase costituito da una parte fissa, detta statore e da una parte mobile, detta rotore, posta allinterno dello statore e dotata della possibilit di ruotare rispetto a un asse fisso. Su ciascuno di questi elementi posto un avvolgimento trifase. Lavvolgimento posto sullo statore, detto induttore alimentato con un sistema di tensioni trifase alternate, che genera un campo magnetico rotante con velocit angolare detta velocit di sincronismo In un azionamento a inverter, il sistema trifase di correnti che alimento lo statore del motore asincrono trifase possiede caratteristiche regolabili di intensit e di frequenza. Tale sistema di correnti non viene direttamente prelevato dalla rete ma viene fenerato attraverso lintervento di opportuni dispositivi detti inverter che, attraverso la periodica apertura e chiusura di valvole comandate, riescono a generare un sistema di tensioni che approssima un sistema trifase alternato.

Lutilizzatore

Lutilizzatore richiede potenza per svolgere determinati compiti che gli sono stati assegnati, per questo la potenza del lato utilizzatore assume segno negativo.

La trasmissione

Dal punto di vista cinematico, la trasmissione stabilisce una relazione tra le velocit angolari dellalbero motore e dellalbero utilizzatore. Per quanto riguarda la dinamica della macchina, leffetto della trasmissione solo quello di introdurre una dissipazione di potenza. Si definisce rendimento di moto diretto il rapporto tra la potenza uscente lato utilizzatore e la potenza entrante lato motore. Il suo inverso viene definito rendimento di moto retrogrado. In alcune macchine la connessione tra motore e utilizzatore avviene tramite pi di una trasmissione poste in serie. Dal punto di vista cinematico si pu considerare un sola trasmissione con rapporto di riduzione pari al prodotto dei rapporti di trasmissione di tutte le altre trasmissioni. Per quanto riguarda il rendimento, nel solo caso in cui sullalbero intermedio che collega i due stadi di trasmissione non sia applicata alcuna forza in grado di generare o dissipare potenza, si pu scrivere che il rendimento totale pari al prodotto dei rendimenti di ciascuna singola trasmissione.

Condizioni di funzionamento della macchina


regime assoluto: lenergia cinetica della macchina si mantiene costante nel tempo moto vario: lenergia cinetica della macchina subisce una variazione nel tempo regime periodico: lenergia cinetica della macchina

assume un andamento periodico.

La macchina in regime periodico

Per una macchina retta da una equazione di moto avente la forma, non possibile ottenere una condizione di funzionamento in regime assoluto. Affinch si verifichi tale condizione di moto sarebbe necessario che in ogni istante del funzionamento lenergia cinetica della macchina si mantenga costante. per possibile che laccelerazione angolare dellalbero motore varii periodicamente nel tempo con periodo T, che significa che nel proprio moto la macchina subir una periodica alternanza di fasi di accelerazione e di decelerazione, tali per da compensarsi a vicenda, in modo che la velocit media della macchina non cambi. Lentit delle oscillazioni di velocit pu essere quantificata per mezzo di un parametro adimensionale detto grado di irregolarit periodica. Allo scopo di limitare lirregolarit periodica della macchina viene di norma utilizzato un volano.

Dinamica della macchina alternativa


Con il termine macchina alternativa si indica qualsiasi macchina che al suo interno comprenda un cinematismo del tipo detto manovellismo ordinario centrato. Le macchine alternative possono essere essenzialmente distinte in due tipi: i motori alternativi e le macchine operatrici alternative. Nei motori alternativi il manovellismo ordinario centrato viene utilizzato per ottenere la

conversione di una data forma di energia in energia meccanica. Macchine operatrici alternative sono invece quelle macchine in cui il manovellismo ordinario centrato viene utilizzato per compiere uno scopo utile.

Riduzione delle inerzie della biella a un sistema di masse concentrate

Ai fini del calcolo del sistema di forze di inerzia che si genera su un corpo rigido per effetto del suo moto, sono rilevanti: la massa del corpo la posizione del baricentro il momento di inerzia baricentrale della distribuzione di masse della biella Qualunque sistema di masse che presenti gli stessi valori per i tre parametri sopra elencati, dar luogo allo stesso sistema di forze di inerzia se soggetto allo stesso moto. Nel caso di una biella, la reale distribuzione di masse pu essere riprodotta utilizzando tre masse, che devono soddisfare tre condizioni: conservazione della massa posizione del baricentro conservazione del momento di inerzia In molti casi si preferisce ridurre il sistema di inerzie della biella a un sistema equivalnte formato da due sole masse. In questo caso non possibile soddisfare

esattamente tutte e tre le condizioni di conservazione sopra riportate, ma solo conservare la massa totale della biella e la posizione del baricentro. La massa m1 posta nel punto do collegamento della biella con la manovello, il che significa che pu essere pensata appartenente alla manovella anzich alla biella. Servir quindi un contrappeso in modo tale da avere il baricentro della manovella posto sullasse di rotazione dellalbero motore: in questo modo il baricentro della manovella avr accelerazione nulla e quindi la risultante delle forze di inerzia sar nullo in ogni istante. La massa m2, che si muove insieme al corsoio, viene sommata alla massa del pistone: la somma di queste due masse costituisce la cosiddetta massa equivalente traslante.

La macchina alternativa come esempio di macchina a regime periodico

Per la macchina alternativa non possibile un funzionamento in condizioni di moto a regime assoluto, ma eventualmente solo di regime periodico. La limitazione dellirregolarit periodica viene realizzata mediante lutilizzo di un volano.

Cenni sullequilibramento dei motori alternativi

Le forze di inerzia sulla manovella possono essere complessivamente equilibrate ponendo sulla manovella un contrappeso che porti il baricentro a giacere sullasse di rotazione dellalbero motore. Lunica forza di inerzia non equilibrata quella che si genera sulla massa equivalente traslante che scomponibile come la somma di una forza

del primo ordine e una del secondo ordine. La forza complessiva ha come retta di applicazione lasse del manovellismo, e pu quindi essere applicata nel centro di rotazione della manovella. Equilibramento della macchina monocilindrica Per equilibrare parzialmente la sola componente del primordine delle forze di inerzia serve aggiungere alla manovella un ulteriore contrappeso che vada a equilibrare la sola componente di forza di inerzia costituita dal vettore rotante con velocit angolare nel verso di rotazione della manovella. Per eliminare anche la componente controrotante della forza di inerzia necessario utilizzare un albero ausiliario controrotante, ossia posto in rotazione con velocit angolare uguale in modulo e opposta allalbero motore sulla quale viene posta una massa eccentrica di entit tale da generare una forza uguale e opposta alla componente controrotante della forza di inerzia. Equilibramento della macchina pluricilindrica Nel caso di macchina pluricilindrica, lequilibramento viene effettuato utilizzando la presenza di pi forzanti inerziali (associate ai diversi corsoi), che risultano sfasate tra loro di angoli multipli degli angoli formati dalle manovelle dellalbero motore.

Vibrazioni meccaniche a un grado di libert


Le vibrazioni meccaniche sono regolate dallo scambio tra energia cinetica ed energia potenziale allinterno del

sistema. Le vibrazioni sono dette libere quando avvengono in assenza di forzanti.

Moto forzato

Lintegrale particolare rappresenta il moto a regime del sistema forzato, intendendo che questo sar il moto che il sistema compie dopo aver esaurito un transitorio iniziale. Sotto leffetto di una forza costante il sistema raggiunger a regime una posizione di equilibrio in cui la reazione statica della molla equilibra la forza agente. Il rapporto tra il modulo della forza inerziale e della forza elastica legato al valore della pulsazione adimensionale dalla relazione a.

Elementi di controllo e regolazione di sistemi dinamici


sistemi di controllo in anello aperto: se cause esterne e incertezze sulla conoscenza del modello fanno s che lo stato del sistema devii da quello desiderato, non c alcun modo di correggere tale comportamento sistemi di controllo in anello chiuso: si introduce un elemento addizionale costituito da un sensore o trasduttore. Il trasduttore misura la variabile controllata e invia la corrispondente informazione al controllore, che riceve ed elabora il segnale, generando il segnale di controllo che viene inviato allattenuatore che ha il compito di realizzare la forza di controllo (in maniera automatizzata o manuale).

Organi di Macchine
Esistono 3 tipi di cuscinetto: a strisciamento (bronzine) a lubrificazione (anello liquido) a rotolamento (cuscinetti a sfera/rulli) Le trasmissioni sono catalogate secondo 3 aspetti: rigide/flessibili rapporto costante/variabile trasmissione moto per attrito/spinta Alcuni tipi di trasmissione sono: ruote di frizione ruote dentate (rotismi semplici o epiciloidali) a cinghia (piane, trapezoidali, dentate) a catena Le ruote dentate sono una trasmissione rigida, a tau costante. Hanno unelevata potenza trasmissibile, alti rendimenti, rapporto di trasmissione certo, ingombri e pesi limitati. Sono per rumorose e costose. Il profilo dei denti spesso ad evolvente di cerchio, il che permette di avere tau costante, intercambiabilit tra ruota e proporzionamento modulare, profilo dei denti di semplice

realizzazione, funzionamento corretto anche con piccole variazioni di interasse. Talvolta si fa uso di ruote dentate elicoidali che permettono una migliore continuit del moto e silenziosit, ma provocano spinte assiali sui supporti. I rotismi possono essere: ordinari, se tutte le ruote hanno asse di rotazione fisso (1 gdl) epicicloidali, se almeno una ruota ha asse di rotazione mobile (2 gdl) I vantaggi di una cinghia dentata rispetto ad una normale, sono un rapporto di trasmissione realizzato senza incertezza, ma con un costo maggiore e una potenza massima trasmissibile inferiore a quella delle ruote dentate. Sono invece le trasmissioni a catena ad essere in grado di trasmettere potenze maggiori rispetto alle cinghie. Innesti: collegamento non permanente, attivabile e disattivabile anche in movimento e sotto carico consente di connettere gradualmente motore ed utilizzatore durante la fase di innesto il motore soggetto alla coppia dellinnesto e non a quella dellutilizzatore, e non vede linerzia dellutilizzatore questa funzione modifica il tipo di transitorio e la sua durata

pu essere con comando pneumatico o centrifugo