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Ing.

Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Precisione a Regime

FEDELT DELLA RISPOSTA DEI SISTEMI DI CONTROLLO IN RETROAZIONE: ANALISI DELLA PRECISIONE IN REGIME PERMANENTE Nello studio dei sistemi di controllo in retroazione spesso si richiede che luscita segua lingresso (problema di inseguimento). Per questo motivo, una specifica molto importante la precisione del sistema, espressa in termini di errore a regime della risposta del sistema in anello chiuso ai segnali canonici gradino, rampa lineare, rampa parabolica. PRECISIONE DEI SISTEMI DI CONTROLLO IN RETROAZIONE UNITARIA Consideriamo inizialmente un generico sistema con retroazione unitaria, del tipo nella figura seguente, dove G(s) la funzione di trasferimento di anello, comprendente quella del plant e quella del controllore. r + e y

G(s)

In questo schema la variabile a valle della giunzione sommante e(t)=r(t)-y(t) rappresenta lerrore del sistema, ossia lo scostamento della variabile controllata y(t) rispetto al riferimento imposto r(t). Se lobiettivo del controllo che luscita insegua lingresso, oltre a specifiche di tipo dinamico quali la stabilit e la rapidit di assestamento della risposta, anche necessario progettare lanello di controllo in modo che il sistema sia fedele, ossia soddisfi specifiche statiche espresse in termini del valore dellerrore a regime. Nel dominio della frequenza complessa s si ha: E(s)=R(s)-Y(s)=R(s)-G(s)E(s)
Copyright 2009 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

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da cui
E(s) = R(s) 1 = R(s) = G E (s)R(s) 1 + G(s) 1 + G(s)

e quindi la funzione di trasferimento dellerrore vale


G E (s) = E(s) 1 = R(s) 1 + G(s)

e lo schema di riferimento il seguente

r(t)

GE(s)

e(t)

Per mezzo della funzione di trasferimento dellerrore dunque possibile calcolare landamento dellerrore e(t): sufficiente antitrasformare il prodotto

E(s) = G E (s)R(s)
da cui

e(t) = L1 {E(s)} = L1 {G E (s)R(s)} . Di tale andamento e(t) ci interessa principalmente il valore a regime o asintotico, che si pu agevolmente calcolare, se il sistema progettato asintoticamente stabile, applicando il ben noto teorema del valore finale. Si ha dunque lerrore a regime:
e = lim t ( e(t) ) = lims0 ( sE(s) ) .

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ERRORE DI POSIZIONE

Si definisce errore di posizione di un sistema il valore dellerrore a regime ottenuto in risposta ad un ingresso a gradino unitario. Ponendo quindi r(t)=1(t) e supponendo il sistema in retroazione unitaria, si ha evidentemente
eP = lims0 ( sE(s) ) = lims0 ( sG E (s)R(s) ) = 1 1 1 1 = lims0 s = lims0 1 + G(s) = 1 + K 1 + G(s) s P essendo KP la costante di posizione del sistema, definita come segue: K P = lims 0 ( G(s) ) .
ERRORE DI VELOCIT

Si definisce errore di velocit di un sistema il valore dellerrore a regime ottenuto in risposta ad un ingresso a rampa lineare unitaria. Ponendo quindi r(t)=t1(t) e supponendo il sistema in retroazione unitaria, si ha evidentemente eV = lims 0 ( sE(s) ) = lims0 ( sG E (s)R(s) ) =
1 1 1 1 = lims0 s = lims0 s G(s) = K 1 + G(s) s 2 V

essendo KV la costante di velocit del sistema, definita come segue: K V = lims0 ( s G(s) ) .

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ERRORE DI ACCELERAZIONE

Si definisce errore di accelerazione di un sistema il valore dellerrore a regime ottenuto in risposta ad un ingresso a rampa parabolica unitaria. Ponendo quindi

t2 r(t) = 1(t) 2 e supponendo il sistema in retroazione unitaria, si ha evidentemente


eA = lims0 ( sE(s) ) = lims 0 ( sG E (s)R(s) ) = 1 1 1 1 = lims0 s = lims0 = s 2 G(s) K A 1 + G(s) s3 essendo KA la costante di accelerazione del sistema, definita come segue:

K A = lims0 s 2 G(s) .

TIPO DI UN SISTEMA IN RETROAZIONE UNITARIA

Supponiamo ora che la funzione di trasferimento di anello del sistema in retroazione unitaria sia espressa in forma poli-zeri come segue:
(s z j )
.
m

G(s) = k

s (s pi )
i =1

j=1 n

Essa abbia dunque m zeri e n poli, di cui nellorigine, ed un guadagno k. Il tipo del sistema indica il numero di poli che G(s) presenta nellorigine.

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1. Quando =0 si dice che il sistema di tipo zero. Questo un caso abbastanza frequente. Si ha:

G(s) = k

j=1 n i =1

(s z j )
.

(s pi )

2. Quando =1 si dice che il sistema di tipo uno. Anche questo un caso tipico, si pensi ad esempio ad un classico servomeccanismo di posizione. Si ha:

G(s) = k

s (s pi )
i =1

j=1 n 1

(s z j )
.

3. Quando =2 si dice che il sistema di tipo due. Questo un caso raro. Si ha: (s z j )
. m

G(s) = k

s 2 (s pi )
i =1

j=1 n 2

molto infrequente che un sistema abbia tipo superiore a due. Nel seguito vediamo come spesso il polo nellorigine, semplice o doppio, venga volutamente introdotto dal progettista nella funzione di trasferimento di anello (e, quindi, in quella del controllore posto a monte del plant), al fine di ottenere determinate caratteristiche dellandamento asintotico della risposta.

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Precisione a Regime

Supponiamo ad esempio che il sistema abbia tipo zero, ossia la sua funzione di trasferimento in anello aperto sia esprimibile come: (s z j )
. m

G(s) = k

j=1 n i =1

(s pi )

In tal caso la costante di posizione del sistema K P = lims 0 ( G(s) ) finita. Ne consegue che lerrore di posizione del sistema anchesso finito, essendo: eP = 1 . 1 + KP

In definitiva, il sistema risponde ad un ingresso a gradino con un errore a regime che finito. Un esempio di questo comportamento quello riportato nella figura successiva. Evidentemente, linseguimento va parzialmente a buon fine, poich il sistema si comporta a regime come lingresso, producendo una uscita costante, che per non pari al valore desiderato (il riferimento, appunto).
Risposta al gradino in anello chiuso di un sistema di tipo zero
1.4 1.2 1

r(t) y(t)

Ampiezza

0.8 0.6 0.4 0.2 0

s + 6s + 5 40 G 0 (s) = s 2 + 6s + 45

G(s) =

40
2

Tempo [s]

Osserviamo inoltre che lerrore di posizione tanto pi piccolo quanto maggiore il guadagno k della funzione di trasferimento. Lerrore a regime comunque non pu mai essere nullo quando il tipo zero.
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Calcoliamo ora le costanti di velocit e di accelerazione del sistema: K V = lims0 ( s G(s) ) K A = lims 0 s 2 G(s)

che sono entrambe evidentemente nulle. Ne consegue che lerrore di velocit e lerrore di accelerazione del sistema sono entrambi infiniti, essendo: eV = 1 1 , eA = . KV KA

In definitiva, il sistema risponde ad un ingresso a rampa lineare e ad un ingresso a rampa parabolica con un errore a regime che infinito. In tali casi, quindi, luscita del sistema non in grado di seguire lingresso, infatti lo scostamento tra le due diverge (si veda lesempio di risposta alla rampa lineare in figura).
Risposta alla rampa in anello chiuso di un sistema di tipo zero
5

Ampiezza

r(t)

y(t)

s + 6s + 5 40 G 0 (s) = s 2 + 6s + 45

G(s) =

40
2

Tempo [s]

Supponiamo ora che il sistema abbia invece tipo pari a uno, ossia la sua funzione di trasferimento in anello aperto sia esprimibile come: (s z j )
. m

G(s) = k

s (s pi )
i =1

j=1 n 1

In tal caso la costante di posizione del sistema


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K P = lims 0 ( G(s) ) evidentemente infinita. Ne consegue che lerrore di posizione del sistema nullo: eP = 1 . 1 + KP

In definitiva, il sistema risponde ad un ingresso a gradino con un errore a regime nullo: linseguimento va perfettamente a buon fine, poich il sistema si comporta a regime proprio come lingresso, producendo una uscita costante pari al valore desiderato (si veda lesempio in figura).
1.4 1.2 Risposta al gradino in anello chiuso di un sistema di tipo uno

r(t)
1 Ampiezza 0.8 0.6 0.4 0.2 0

y(t)

s(s 2 + 6s + 5) 4 G 0 (s) = s3 + 6s 2 + 5s + 4
5 Tempo [s] 10 15

G(s) =

Calcoliamo ora la costante di velocit del sistema: K V = lims 0 ( s G(s) ) che evidentemente finita. Ne consegue che lerrore di velocit finito, essendo: eV = 1 . KV

In definitiva, il sistema risponde ad un ingresso a rampa lineare con un errore a regime che finito. Quindi luscita del sistema in grado di seguire lingresso parzialmente, con un errore che tanto pi piccolo quanto maggiore il guadagno. Un esempio riportato nella figura successiva.
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Risposta alla rampa in anello chiuso di un sistema di tipo uno


15

r(t) errore
10

Ampiezza

y(t)

s(s + 6s + 5) 4 G 0 (s) = s3 + 6s 2 + 5s + 4
15

G(s) =

4
2

10

Tempo [s]

Infine valutiamo la costante di accelerazione del sistema: K A = lims 0 s 2 G(s)

che nulla. Ne consegue che lerrore di accelerazione del sistema infinito, essendo: eA = 1 . KA

In definitiva, il sistema risponde ad un ingresso a rampa parabolica con un errore a regime che infinito. In tal caso, quindi, luscita del sistema non in grado di seguire lingresso, infatti lo scostamento tra i due segnali diverge (si veda lesempio in figura).
Risposta alla rampa parabolica in anello chiuso di un sistema di tipo uno
120 100 80

Ampiezza

60 40

r(t)

y(t)
20 0

s(s + 6s + 5) 4 G 0 (s) = s3 + 6s 2 + 5s + 4
15

G(s) =

4
2

10

Tempo [s]

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Consideriamo infine la situazione in cui il sistema sia invece di tipo due, ossia la sua funzione di trasferimento in anello aperto sia esprimibile come: (s z j )
. m

G(s) = k

s (s pi )
i =1

j=1 n 2

In tal caso le costanti di posizione e di velocit del sistema K P = lims 0 ( G(s) ) K V = lims 0 ( s G(s) )

sono entrambe infinite. Ne consegue che sia lerrore di posizione che quello di velocit sono nulli: eP = 1 1 + KP eV = 1 . KV

In definitiva, il sistema risponde sia ad un ingresso a gradino che a rampa lineare con un errore a regime nullo: linseguimento va perfettamente a buon fine, poich il sistema si comporta a regime proprio come lingresso, producendo una uscita che a regime riproduce il riferimento. Un esempio riportato nelle due figure successive.
Risposta al gradino in anello chiuso di un sistema di tipo due 1.5 y(t) 1 Ampiezza

r(t)

G(s) =

40(s 2 + 2s + 2) s 2 (s 2 + 6s + 5)

0.5

G 0 (s) =
0.5 1 1.5 Tempo [s] 2 2.5 3

40(s 2 + 2s + 2) s 4 + 6s3 + 45s 2 + 80s + 80

0 0

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Risposta alla rampa in anello chiuso di un sistema di tipo due 4 3.5 3 Ampiezza 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 r(t) y(t) 1 2 Tempo [s] 3 4

G(s) =

40(s 2 + 2s + 2) s 2 (s 2 + 6s + 5)

G 0 (s) =

40(s 2 + 2s + 2) s 4 + 6s3 + 45s 2 + 80s + 80

Infine valutiamo la costante di accelerazione del sistema: K A = lims 0 s 2 G(s)

che evidentemente finita. Ne consegue che lerrore di accelerazione del sistema anchesso finito, essendo: eA = 1 . KA

In definitiva, il sistema risponde ad un ingresso a rampa parabolica con un errore a regime finito, che tanto minore quanto maggiore il guadagno. Quindi linseguimento del riferimento va parzialmente a buon fine. Un esempio riportato nella figura successiva.
Risposta alla rampa parabolica in anello chiuso di un sistema di tipo due

50

40

Ampiezza

30

G(s) =

40(s 2 + 2s + 2) s 2 (s 2 + 6s + 5)

20

10 r(t), y(t) 0 0 2 4 6 Tempo [s] 8 10

G 0 (s) =

40(s 2 + 2s + 2) s 4 + 6s3 + 45s 2 + 80s + 80

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Si ha eA = 1 1 = K A 16 0.06

pertanto linseguimento della rampa parabolica quasi perfetto: infatti lerrore di velocit, anche se non nullo, molto piccolo poich la costante di accelerazione elevata (infatti nella figura precedente non si distinguono quasi ingresso e uscita). Possiamo riassumere quanto abbiamo visto nella seguente tabella.
TIPO KP eP KV eV

KA

eA

0 1 2

Finita

Finito 0 0

0 Finita

0 0 Finita

Finito 0

Finito

Possiamo inoltre affermare che la precisione aumenta allaumentare del tipo del sistema e comunque allaumentare del guadagno k. Per aumentare questultimo necessario agire sugli amplificatori inseriti nella catena di controllo a monte del sistema controllato. Per quanto riguarda il tipo, invece, per aumentarlo necessario introdurre nel regolatore un numero opportuno di poli nellorigine. Daltra parte, noto che un sistema di tipo elevato presenta notevoli difficolt realizzative per ci che riguarda la stabilit: in altre parole, la presenza di un elevato numero di poli nellorigine in anello aperto innesca fenomeni di instabilit (si pensi al luogo delle radici del sistema, che almeno per elevati valori del guadagno di anello presenta alcuni rami in parte disposti nel semipiano destro). Per questo motivo gi i sistemi di tipo due sono rari, essendone giustificato limpiego solo in sistemi di posizionamento e inseguimento ad altissima precisione. Questi risultati corrispondono al cosiddetto Principio del modello interno: affinch sia neutralizzato (con errore nullo a regime) un modo nellingresso corrispondente ad un polo nellorigine di ordine , occorre generare lo stesso modo nel regolatore, che quindi deve avere un polo nellorigine di ordine almeno (se il plant di tipo zero).
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PRECISIONE DEI SISTEMI DI CONTROLLO IN RETROAZIONE NON UNITARIA

Consideriamo ora un generico sistema in retroazione non unitaria, con funzione di trasferimento del ramo diretto (che congloba il regolatore e il plant) G(s) e funzione di trasferimento del ramo di retroazione (ossia del trasduttore) H(s). r + y

G(s)

H(s) In questo caso non possibile definire ancora lerrore come e(t)=r(t)-y(t), poich la presenza del trasduttore indica che lingresso e luscita sono variabili non omogenee. Ugualmente non ha senso definire lerrore come la variabile ottenuta a valle della giunzione sommante, poich in tal caso otterremmo: E(s)=R(s)-H(s)Y(s) Ossia, antitrasformando: e(t)=r(t)-h(t)*y(t) che un segnale dellinseguimento. che non fornisce indicazioni rilevanti sulla fedelt

Poich appunto linseguimento dellingresso che ci interessa, ossia lobiettivo del problema di precisione che luscita segua fedelmente landamento dellingresso, definiamo la variabile errore come: e(t)=r(t)-y(t)

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essendo una costante dimensionale fissata dal progettista che permette di comparare le grandezze eterogenee r(t) e y(t). Spesso si pone tale costante pari al guadagno statico del trasduttore: =H(s=0). Si pu anche porre =1, ricordando per in tal caso che tale costante non adimensionale. Nel dominio della frequenza complessa s si ha:
E(s)=R(s)-Y(s)=R(s)- G(s) G(s) R(s) = 1- R(s) 1 + G(s)H(s) 1 + G(s)H(s)

da cui
1 + G(s) ( H(s) ) 1 + H(s)G(s) G(s) E(s)= R(s)= 1 + G(s)H(s) R(s) 1 + G(s)H(s) o anche

1 1 R(s) = R(s) E(s)= 1 + G(s)H(s) 1 + G(s)H(s) G(s) + G(s) 1 + G(s) ( H(s) ) 1 + G(s) ( H(s) ) da cui 1 1 R(s) = E(s)= R(s) = G E (s)R(s) 1 + G EQ (s) G(s) 1+ 1 + G(s) ( H(s) ) e quindi la funzione di trasferimento dellerrore vale
G E (s) = E(s) 1 = . R(s) 1 + G EQ (s)

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Vediamo un metodo grafico alternativo a quello analitico per la determinazione della funzione di trasferimento dellerrore in sistemi in retroazione non unitaria. Uno schema a blocchi equivalente a quello del sistema dato pu essere ottenuto aggiungendo due rami di retroazione uguali ed opposti. r + e + G(s) y

H(s)

In questo modo a valle del primo sommatore si ha lerrore. Risolvendo il parallelo pi interno si ha quindi il diagramma a blocchi equivalente rappresentato di seguito. r + e + G(s) y

H(s)-

Risolviamo ora lanello pi interno. r + e G(s) 1 + G(s) ( H(s) ) y

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Questo schema equivale al seguente, che ha retroazione unitaria con uscita y ai fini dellerrore.
r + e G(s) 1 + G(s) ( H(s) ) y
1

Perci la funzione di trasferimento dellerrore tra r(t) e y(t) vale:


G E (s) = con G EQ (s)= G(s) . 1 + G(s) ( H(s) ) E(s) 1 = R(s) 1 + G EQ (s)

In definitiva la funzione di trasferimento GEQ(s) fa le veci della funzione di trasferimento del ramo diretto G(s) (che si otteneva nella formula per il sistema con retroazione unitaria) nella funzione di trasferimento dellerrore quando si ha un sistema con retroazione non unitaria. Evidentemente, si ha G EQ (s)=G(s) quando la retroazione unitaria e si sceglie =1 nella definizione della funzione errore. Riassumendo, i risultati trovati per la funzione di trasferimento dellerrore nel caso di retroazione unitaria valgono anche per sistemi in retroazione non unitaria, con laccortezza di sostituire alla funzione di trasferimento G(s) la funzione di trasferimento GEQ(s), che evidentemente dipende dal ramo diretto ma anche dal trasduttore, nonch da come definito lerrore (ossia dalla scelta della costante ).

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Anche nel caso di retroazione non unitaria, per mezzo della funzione di trasferimento dellerrore dunque possibile calcolare landamento dellerrore e(t). sufficiente antitrasformare il prodotto

E(s) = G E (s)R(s) .
Ancora una volta dellandamento di e(t) ci interessa principalmente il valore a regime o asintotico, che si pu agevolmente calcolare con il teorema del valore finale. Si individuano cos lerrore di posizione, velocit e accelerazione del sistema in anello chiuso in retroazione non unitaria. Applicando tale teorema si ottengono gli stessi risultati visti per il sistema con retroazione unitaria, con la differenza che in questo caso il tipo del sistema non definito sulla funzione di trasferimento G(s) del ramo diretto ma il tipo della funzione di trasferimento equivalente GEQ(s), che congloba le informazioni su tutto il sistema e su come definito lo stesso segnale errore:

G EQ (s)=

G(s) . 1 + G(s) ( H(s) )

Ne consegue dunque che lerrore di posizione vale: eP = 1 1 + KP

essendo KP la costante di posizione del sistema, definita come segue:


K P = lims 0 G EQ (s) .

Analogamente lerrore di velocit del sistema vale: eV = 1 KV

essendo KV la costante di velocit del sistema, definita come segue:


K V = lims0 s G EQ (s) .

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Inoltre lerrore di accelerazione vale: eA = 1 KA

essendo KA la costante di accelerazione del sistema, definita come segue: K A = lims0 s 2 G EQ (s) . Un caso particolare quello in cui il trasduttore abbia funzione di trasferimento puramente algebrica: H(s)=h. r + e G(s) y

h In tal caso conviene definire lerrore scegliendo =h: e(t)=r(t)-hy(t) ossia come il segnale a valle del sommatore, per cui si ha una funzione di trasferimento equivalente: G EQ (s)= hG(s) G(s) = = hG(s) 1 + G(s) ( H(s) ) 1 + G(s) ( h h )

che ha evidentemente lo stesso tipo, ossia lo stesso numero di poli nellorigine, della funzione di trasferimento G(s). Il sistema si comporta dunque in termini di precisione come un sistema avente retroazione unitaria (e tutte le deduzioni viste sugli errori a regime sono valide), ma in questo caso la funzione di trasferimento dellerrore leggermente variata, essendo:

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G E (s) =

E(s) 1 . = R(s) 1 + hG(s)

In definitiva, la precisione di un sistema in retroazione qualsiasi migliora aumentando il guadagno e il tipo del sistema. Tali parametri vengono in generale definiti con riferimento alla funzione di trasferimento di anello equivalente GEQ(s), che per retroazione unitaria o statica coincide o ha caratteristiche analoghe a quelle della funzione di trasferimento del ramo diretto G(s).
ESEMPIO

Dopo aver definito la variabile errore, si determinino il tipo, la costante di posizione, velocit e accelerazione nonch lerrore di posizione, velocit e accelerazione del sistema in figura, essendo G(s) = s +1 s + 2s
3 2

r +

e -

G(s)

Omettiamo la verifica della stabilit asintotica del sistema in anello chiuso, che facilmente effettuabile con il criterio di Routh. Il sistema in retroazione unitaria, pertanto lerrore vale e(t)=r(t)-y(t) e il tipo del sistema il numero di poli nellorigine della funzione di trasferimento del ramo diretto, in questo caso pari a due. Si ha inoltre eP = 1 1 + KP

essendo KP la costante di posizione del sistema, definita come segue:


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K P = lims 0 ( G(s) ) = lims0

s +1 s3 + 2s 2

= + .

Pertanto eP=1/KP=0, come prevedibile avendo il sistema tipo due. Si ha poi eV = 1 KV

essendo KV la costante di velocit del sistema, definita come segue: K V = lims0 ( s G(s) ) = lims0 s(s + 1) s3 + 2s 2 = lims0 s +1 s 2 + 2s = + .

Pertanto eV=1/KV=0, come prevedibile avendo il sistema tipo due. Inoltre lerrore di accelerazione vale: eA = 1 KA

essendo KA la costante di accelerazione del sistema, definita come segue: s 2 (s + 1) s +1 1 K A = lims0 s 2 G(s) = lims 0 = lims0 = . 3 2 s+2 2 s + 2s

Pertanto eA=1/KA=2, che un valore finito, come prevedibile avendo il sistema tipo due.

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Precisione a Regime

ESEMPIO

Dopo aver definito la variabile errore, si determinino il tipo, la costante di posizione, velocit e accelerazione nonch lerrore di posizione, velocit e accelerazione del sistema in figura, essendo
G(s) = s +1 , H(s)=s+2. 5 2 s s + 3

r +

G(s)

H(s)
Omettiamo la verifica della stabilit asintotica del sistema in anello chiuso, che facilmente effettuabile con il criterio di Routh. In questo caso il sistema in retroazione non unitaria, pertanto lerrore vale e(t)=r(t)y(t). Si sceglie =H(0)=2, quindi e(t)=r(t)-2y(t). Poich il sistema in retroazione non unitaria, il tipo del sistema il numero di poli nellorigine della funzione di trasferimento equivalente:

s +1 s +1 2 5 5 s2 s + s2 s + G(s) 3 3 = G EQ (s)= = = s +1 1 + G(s) ( H(s) ) 1 + s + 1 (s + 2 2) 1 + 5 5 s2 s + s s + 3 3 2(s + 1) 2(s + 1) = = 8 5 s 2 s + + s(s + 1) s s 2 + s + 1 3 3 2 pertanto il tipo del sistema uno. Si ha inoltre:
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Precisione a Regime

eP =

1 1 + KP

essendo KP la costante di posizione del sistema, definita come segue: K P = lims 0 G EQ (s) = lims0

2(s + 1) = + . 2 8 s s + s + 1 3

Pertanto eP=1/KP=0, come prevedibile avendo il sistema tipo uno. Si ha poi eV = 1 KV

essendo KV la costante di velocit del sistema, definita come segue: K V = lims0 sG EQ (s) = lims0

2(s + 1) = 2. 2 8 s + s + 1 3

Pertanto eV=1/KV=1/2, che un valore finito, come prevedibile avendo il sistema tipo uno. Inoltre lerrore di accelerazione vale: eA = 1 KA

essendo KA la costante di accelerazione del sistema, definita come segue: K A = lims0 s 2 G EQ (s) = lims 0

2s(s + 1) = 0. 2 8 s + s + 1 3

Pertanto eA=1/KA=+, come prevedibile avendo il sistema tipo uno.


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Precisione a Regime

ESEMPIO

Un sistema retroazionato presenta il legame ingresso-uscita, calcolato dopo la riduzione dello schema a blocchi, riportato in figura. r 10(s + 1) s3 + 2s 2 + 20s + 20 Omettiamo la verifica della stabilit asintotica del sistema, che facilmente effettuabile estraendo le radici del denominatore della funzione di trasferimento. Definendo lerrore di precisione come segue: e(t)=r(t)-2y(t) si determinino lerrore di posizione, velocit e accelerazione, nonch il tipo del sistema. Da come definito lerrore del sistema si deduce che il sistema non in retroazione unitaria. Si ha: E(s) = G E (s)R(s) con G E (s) = 1 . 1 + G EQ (s) y

Vediamo tre possibili metodi di risoluzione del problema. Trasformando lespressione dellerrore secondo Laplace si ha: E(s)=R(s)-2Y(s)=R(s)-2G0(s)R(s) ossia
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Precisione a Regime

E(s) = R(s) 2 Pertanto

10(s + 1) s3 + 2s 2 + 20s + 20

R(s) =

s3 + 2s 2 s3 + 2s 2 + 20s + 20

R(s) .

1 s3 + 2s 2 s3 + 2s 2 + 20s + 20 = 1 + G EQ (s) = 1 + G EQ (s) s3 + 2s 2 + 20s + 20 s3 + 2s 2 G EQ (s) = s3 + 2s 2 + 20s + 20 s3 + 2s 2 1 = s3 + 2s 2 + 20s + 20 s3 2s 2 s 2 (s + 2) = 20(s + 1) s 2 (s + 2)

Poich il sistema in retroazione non unitaria, il tipo del sistema il numero di poli nellorigine della funzione di trasferimento equivalente, pertanto il tipo del sistema due. Si ha inoltre eP = 1 1 + KP

essendo KP la costante di posizione del sistema, definita come segue: K P = lims 0 G EQ (s) = lims0

20(s + 1) s 2 (s + 2)

= + .

Pertanto eP=1/KP=0, come prevedibile avendo il sistema tipo due. Si ha poi eV = 1 KV

essendo KV la costante di velocit del sistema, definita come segue: K V = lims0 sG EQ (s) = lims0

20(s + 1) = + . s(s + 2)

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Precisione a Regime

Pertanto eV=1/KV=0, che un valore finito, come prevedibile avendo il sistema tipo due. Inoltre lerrore di accelerazione vale: eA = 1 KA

essendo KA la costante di accelerazione del sistema, definita come segue:


20(s + 1) K A = lims0 s 2 G EQ (s) = lims0 = 10 . (s + 2)

Pertanto eA=1/KA=0.1, che un valore finito, come prevedibile avendo il sistema tipo due. Un altro metodo di risoluzione del problema si basa sul teorema del valore finale. Si ha: E(s) = s3 + 2s 2 s + 2s + 20s + 20
3 2

R(s) .

Applicando il teorema del valore finale si ha quindi:

s3 + 2s 2 1 eP = lims0 ( sE(s) ) = lims0 s =0 s3 + 2s 2 + 20s + 20 s s3 + 2s 2 1 eV = lims 0 ( sE(s) ) = lims0 s =0 s3 + 2s 2 + 20s + 20 s 2 s3 + 2s 2 1 eA = lims0 ( sE(s) ) = lims0 s = s3 + 2s 2 + 20s + 20 s3 s+2 1 = lims0 = s3 + 2s 2 + 20s + 20 10

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Precisione a Regime

Inoltre si osserva che vale:

1 s3 + 2s 2 E(s) = (1 2G 0 (s) ) R(s) = R(s) = R(s) . 1 + G EQ (s) s3 + 2s 2 + 20s + 20 Si deduce quindi ancora: G EQ (s) = s3 + 2s 2 + 20s + 20 s3 + 2s 2 1 = 20s + 20 s3 + 2s 2 = 20(s + 1) s 2 (s + 2)

e il tipo del sistema evidentemente 2, conclusione confermata dal fatto che sono nulli lerrore di posizione e velocit, mentre finito quello di accelerazione. Vediamo un ultimo metodo grafico alternativo. Lerrore di precisione vale: e(t)=r(t)-2y(t) perci introduciamo un ramo di retroazione, ottenendo lerrore a valle del sommatore. r + e + 10(s + 1) s3 + 2s 2 + 20s + 20 y

-2

2 Risolvendo lanello pi interno si ha: r + e y

G1(s)

2
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Precisione a Regime

dove

10(s + 1) G1(s) = 10(s + 1) 10(s + 1) s + 2s 2 + 20s + 20 = = . 3 2 3 2 10(s + 1) 1+ (2) s + 2s + 20s + 20 20s 20 s + 2s 3 2 s + 2s + 20s + 20
3

Questo schema equivale al seguente, che ha retroazione unitaria ed uscita 2y ai fini dellerrore. r + e 20(s + 1) s3 + 2s 2 2y
1 2

ossia

r +

e -

G EQ (s)

2y

1 2

Perci la funzione di trasferimento dellerrore vale:


G E (s) = E(s) 1 = R(s) 1 + G EQ (s)

con G EQ (s)= 20(s + 1) s3 + 2s 2 = 2G1(s) .

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Il sistema dunque di tipo due, ed ha errore di posizione e velocit nullo. Lerrore di accelerazione invece finito, pari allinverso della costante di accelerazione:

20(s + 1) 1 1 K A = lims0 s 2 G EQ (s) = lims0 = 10 , eA = K = 10 . (s + 2) A


ESEMPIO

Si determini lerrore a regime del sistema in figura in risposta al segnale r(t) rappresentato di seguito. r + 1 s
s +1 s2

+ +

0.3s

1 Omettiamo la verifica della stabilit asintotica del sistema in anello chiuso, che facilmente effettuabile con il criterio di Routh. Si chiede di calcolare lerrore a regime ottenuto in corrispondenza dellingresso: r(t)=1(t-1)+(t-2)1(t-2). Pertanto, per il principio di sovrapposizione degli effetti (dovuto alla linearit del sistema) e per la tempoinvarianza del sistema si ha: e = e P + e v = e v
r(t) 3 2 1

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dove la seconda uguaglianza discende dal fatto che si hanno i seguenti casi possibili: o lerrore di posizione finito e quello di velocit infinito (sistema di tipo 0); o lerrore di posizione nullo e quello di velocit finito (sistema di tipo 1), oppure sia lerrore di posizione che quello di velocit sono nulli (sistema di tipo 2 o superiore). Risolviamo il diagramma a blocchi riorganizzando il parallelo e risolvendo lanello interno sul ramo diretto. Si ha il seguente schema a blocchi equivalente.

r +

2 1+ s 0.3s

1 s

s +1 s2

ossia r + s +1 + s 2 (s + 2) y

0.3s

Risolvendo lanello pi interno si ottiene dunque un sistema in retroazione unitaria. r + e y

G(s)

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In questo schema la variabile a valle della giunzione sommante lerrore e(t)=r(t)-y(t) e la funzione di trasferimento del ramo diretto vale s +1 G(s) = s +1 s +1 s +1 s 2 (s + 2) = = = 2 3 2 2 s +1 1+ 0.3s s (s + 2) + 0.3s(s + 1) s + 2.3s + 0.3s s(s + 2.3s + 0.3) s 2 (s + 2)

Quindi il sistema di tipo uno e si ha eP=0. Inoltre lerrore di velocit vale eV = 1 s +1 1 con K V = lims0 ( s G(s) ) = lims0 = 0.3 . 2 KV s + 2.3s + 0.3

In definitiva lerrore a regime in risposta allingresso r(t) vale: e = e V = 1 = 0.3. KV

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ESEMPIO

Si determinino i parametri positivi K e in modo che, per il sistema in figura, siano soddisfatte le seguenti specifiche: risposta al gradino oscillatoria con coefficiente di smorzamento 0.5, errore di velocit eV0.1, essendo lerrore e(t) la variabile a valle del primo sommatore come in figura. Con i valori di K e stabiliti si determini, infine, il tempo di assestamento al 2% del sistema. r + e + K s+2 1 s y

2 Evidentemente il sistema equivale a un sistema con retroazione non unitaria statica: r + e y

G(s)

2 con K 1 K . G(s) = s + 2 = K s s ( s + (K + 2) ) 1+ s+2 Omettiamo la verifica della stabilit asintotica del sistema in anello chiuso, che facilmente effettuabile con il criterio di Routh.
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Si ha:
G E (s) = E(s) 1 = R(s) 1 + G EQ (s)

con G EQ (s)=

G(s) 2G(s) 2K = = 2G(s) = . 1 + G(s) ( H(s) ) 1 + G(s) ( 2 2 ) s ( s + (K + 2) )

Poich GEQ(s) presenta un polo nellorigine, il sistema di tipo uno con


2K 2K = K V = lims0 s G EQ (s) = lims0 (s + K + 2) K + 2

da cui si ottiene la condizione eV = 1 K + 2 = 0.1 . KV 2K

La funzione di trasferimento in anello chiuso vale

G(s) K 1 n 2 G 0 (s) = = = 1 + 2G(s) s 2 + (2 + K)s + 2K 2 s 2 + 2n s + n 2 dove 2 + K n = 2 2 = 2K n da cui si ottiene = 2 + K 2 + K = 2n 2 2K

e quindi le condizioni sul coefficiente di smorzamento diventano:


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0.5 <1 0.5

2 + K <1 2 2K

dove la seconda disuguaglianza deriva dal fatto che si richiede una risposta indiciale oscillatoria, ovvero dei poli in anello chiuso complessi e coniugati (sistema sottosmorzato). Si ha quindi il sistema di disequazioni:
2 + K 1 2K 10 2 + K 1 . 2 2K 2 2 + K <1 2 2K o anche, poich K>0 per ipotesi: 2 + K 0.2K 2 + K 2K . 2 + K <2 2K Consideriamo la prima e lultima disequazione. Evidentemente lultima disequazione superflua se risulta: 0.2K<2 2K che verificata se vale K <10 2 ossia per K<200 . In tal caso, perch il sistema abbia soluzioni deve risultare:

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0.2K 2K K<200 ossia 0.2 K 2 K<200 o anche K 5 2 K<200 che equivale a 50 K<200 .

Viceversa, se K200, la prima disequazione ad essere superflua e il sistema diventa: 2 + K 2K 2 + K <2 2K . K 200 Perch il sistema abbia soluzioni deve ora risultare: 2K <2 2K K 200 ossia 1<2 K K 200 o anche

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Precisione a Regime

K>0.25 K 200 che equivale a K 200 . In definitiva le soluzioni del sistema sono le seguenti: 2K 2 + K 0.2K 2K 2 + K <2 2K oppure 50 K<200 K 200 o, in altri termini
2K 2 2K 2 0.2K 2 2 2K 2 < oppure K . K K K 50 K<200 K 200 Supponiamo ad esempio di scegliere K=50. Il sistema diventa: 2 + 50 10 2 + 50 10 , 2 + 50 <20 ossia 2 + 50 = 10 che ha la sola soluzione = 0.16 . In tal caso la funzione di trasferimento in anello chiuso diventa
1 100 G 0 (s) = 2 s 2 + 10s + 100

e si ha:

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n =10, =0.5
con i poli del sistema posti in
p1/ 2 = 5 j5 3

e un errore di velocit limite: eV = 1 K + 2 = = 0.1 . KV 2K

Il sistema presenta inoltre un tempo di assestamento al 2%: ts = 4 = 0.80 n

un tempo di picco e di salita rispettivamente pari a = d 5 3 = d ar cos 1 2 = 2 5 3 15 3

tP =

0.36 ,

tR =

0.24

e una massima sovraelongazione percentuale



2

M P = 100e

= 100e

16.3% .

Se invece si sceglie K=100, il sistema diventa: 2 + 100 20 2 + 100 200 da cui 0.12 200 2 18 = 0.18 . 100 100

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Precisione a Regime

Scegliendo ancora = 0.16 , la funzione di trasferimento in anello chiuso diventa


1 200 G 0 (s) = 2 s 2 + 18s + 200

e si ha:

n = 200 14.14 , =
con i poli del sistema posti in

18 2n

0.63 ,

p1/ 2 = 9 j 119

e un errore di velocit leggermente migliore rispetto al caso precedente: eV = 1 K + 2 18 = = KV 2K 200 0.09 .

Il sistema pi rapido a raggiungere il regime, infatti presenta un tempo di assestamento al 2%: ts = 4 = 0.44 . n

Anche il transitorio pi rapido, presentando un tempo di picco e di salita rispettivamente pari a tP = = d 119 0.29 , t R = ar cos0.63 = d 119 0.21

e una massima sovraelongazione percentuale inferiore


M P = 100e

12

7.8% .

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Precisione a Regime

ESEMPIO

Con riferimento alla figura, sia: G(s) = k(s + 3) , H(s) = s + 2 , k>0, p>0. 2 (s + p) (s + 1)

Dopo aver calcolato la funzione di trasferimento G0(s) del sistema in anello chiuso, se ne verifichi la stabilit asintotica nelle ipotesi k>0 e p>0. Definito lerrore di precisione come e(t)=u(t)-3y(t), si determini la relazione che deve intercorrere tra i parametri p e k affinch si abbia un errore di posizione eP=0.1. Si determini la relazione che deve intercorrere tra i parametri p e k perch si abbia un errore di velocit finito e si calcoli questultimo in tale caso. Infine si dica se possibile ottenere un errore di accelerazione finito per tale sistema. u + y

G(s)

H(s) La funzione di trasferimento del sistema in anello chiuso vale: k(s + 3) (s + 1)2 (s + p)

G 0 (s) =

G(s) = 1 + G(s)H(s) 1 +

k(s + 3) (s + 2) 2 (s + p) (s + 1)

k(s + 3) (s + 1)2 (s + p) + k(s + 3)(s + 2)

quindi lequazione caratteristica del sistema


(s + 1)2 (s + p) + k(s + 3)(s + 2) = 0

o anche
s3 + (p + k + 2)s2 + (2p + 5k + 1)s + (p + 6k) = 0 .
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Precisione a Regime

Il lemma di Routh verificato, quindi il sistema pu essere asintoticamente stabile. Costruiamo la tabella di Routh del sistema. s3 s2 s1 s0 1 p+k+2 2p 2 + 5k 2 + 7kp + 4p + 5k + 2 p+k+2 p+6k 2p+5k+1 p+6k

Evidentemente nella prima colonna vi sono tre permanenze (essendo per ipotesi k>0 e p>0), dunque il sistema in anello chiuso asintoticamente stabile per qualsiasi valore dei parametri p e k positivi. La funzione di trasferimento dellerrore vale inoltre G E (s) = dove E(s) 1 = R(s) 1 + G EQ (s)

G EQ (s)=

G(s) = 1 + G(s) ( H(s) ) 1 + 3k(s + 3) =

k(s + 3) ( s + 2 3) 2 (s + p) (s + 1)

k(s + 3) (s + 1)2 (s + p)

= .

3ks + 9k s3 + (p + k + 2)s 2 + (2p + 2k + 1)s + (p 3k)

(s + 1)2 (s + p) + k(s + 3)(s 1)

Quindi la costante di posizione vale K P = lims 0 G EQ (s) = Ne consegue che

9k . p 3k

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Precisione a Regime

eP = se

1 1 = 1 + K P 10

KP = che ha soluzione per

9k =9 p 3k

p=4k. Se invece si richiede un errore di velocit finito, allora lerrore di posizione deve essere nullo, dovendo essere la GEQ(s) di tipo 1, quindi deve essere KP = ossia p=3k che indica proprio lannullarsi del termine noto del denominatore della GEQ(s) e quindi un tipo pari a 1. In tal caso si ha una costante di velocit finita: K V = lims0 s G EQ (s) = e quindi lerrore di velocit vale eV = 1 8k + 1 = . KV 9k 9k p 3k

9k 9k 9k = = 2p + 2k + 1 2 3k + 2k + 1 8k + 1

Osserviamo infine che non possibile avere un errore di accelerazione finito, poich in tal caso il tipo della GEQ(s) dovrebbe essere pari a due. Ci accade solo se il termine noto e il coefficiente del termine di grado uno nel denominatore di tale funzione di trasferimento si annullano contemporaneamente, ossia per:

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Precisione a Regime

p 3k = 0 2p + 2k + 1 = 0 ossia p = 3k 8k + 1 = 0 che ha soluzione unicamente per 1 k= 8 p = 3 8 che non sono valori consentiti per i parametri del sistema.
ESEMPIO

Con riferimento alla figura, sia: G P (s) = 10 s 2 + s + 20 e

G C (s) = K P +

KI , con KP, KI >0. s

d(t) u(t) + e(t) GC(s) + +

w(t)

GP(s)

y(t)

Si determinino le condizioni che le costanti KP e KI devono soddisfare affinch il sistema in anello chiuso sia asintoticamente stabile. Detta e(t) la variabile errore a valle del sommatore, sia e(t)=eu(t)+ed(t), dove eu(t) ed ed(t) sono le componenti dellerrore dovute rispettivamente al solo ingresso ed al solo
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Precisione a Regime

disturbo. Si calcoli il valore asintotico di e(t) quando u(t) e d(t) sono dei segnali a rampa lineare unitaria. La funzione di trasferimento del sistema in anello chiuso vale: G C (s)G P (s) 10K Ps + 10K I s(s 2 + s + 20) = = G 0 (s) = 1 + G C (s)G P (s) 1 + 10(K Ps + K I ) s3 + s 2 + (20 + 10K P )s + 10K I s(s 2 + s + 20) quindi lequazione caratteristica del sistema s3 + s 2 + (20 + 10K P )s + 10K I = 0 . Il lemma di Routh verificato, quindi il sistema pu essere asintoticamente stabile. Costruiamo la tabella di Routh del sistema. s3 s2 s1 s0 1 1 20+10KP-10KI 10KI 20+10KP 10KI 10(K Ps + K I )

Perch nella prima colonna vi siano tre permanenze e il sistema in anello chiuso sia asintoticamente stabile, si richiede dunque: 2+KP-KI>0 ossia KI<2+KP. Osserviamo ora che lerrore del sistema, che in retroazione unitaria, espresso come: e(t)=u(t)-y(t)=u(t)-yu(t)-yd(t) dove si applicato il principio di sovrapposizione degli effetti. Si ha dunque:
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Precisione a Regime

e(t)=eu(t)+ed(t) che esprime appunto il principio di sovrapposizione degli effetti, essendo eu(t)=u(t)-yu(t) la componente dellerrore dovuta al solo ingresso e ed(t)=0-yd(t)=-yd(t) la componente dellerrore dovuta al solo disturbo. Per calcolare la componente dellerrore dovuta al solo ingresso consideriamo il sistema privo di disturbo. Si ha evidentemente lo schema seguente: u(t) + eu(t) yu(t)

GC(s)

GP(s)

Il sistema in retroazione unitaria e quindi di tipo pari al tipo di


G C (s)G P (s) = 10(K Ps + K I ) s(s 2 + s + 20)

che uno ( presente un polo nellorigine). Ne consegue che lerrore a regime pari allerrore di velocit e u ( ) = e V = dove la costante di velocit vale 1 KV

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Precisione a Regime

10(K Ps + K I ) K I = K V = lims0 ( s G C (s)G P (s) ) = lims 0 s s(s 2 + s + 20) 2 da cui si ottiene: e u ( ) = e V = 1 2 = . KV KI

Alternativamente possiamo notare che la funzione di trasferimento dellerrore vale: E u (s) 1 s(s 2 + s + 20) G E u (s) = = = R(s) 1 + G C (s)G P (s) s(s 2 + s + 20) + 10(K Ps + K I ) da cui si calcola facilmente la componente asintotica corrispondente, che fornisce nuovamente il risultato precedente s(s 2 + s + 20) 1 2 = . eu () = lims 0 ( s E u (s) ) = lims0 s s(s 2 + s + 20) + 10(K s + K ) s 2 K I P I Calcoliamo ora la componente dellerrore dovuta al solo disturbo, ovvero non considerando lingresso. Si ha evidentemente lo schema che segue. d(t) GC(s) + -

w(t)

GP(s)

yd(t)

Si ha quindi e(t) = yd (t) da cui

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Precisione a Regime

E d (s) = Yd (s) =

G P (s) 10s 1 D(s) = 1 + G P (s)G C (s) s(s 2 + s + 20) + 10(K Ps + K I ) s 2

Si calcola quindi facilmente la componente asintotica corrispondente 10s 1 1 ed () = lims0 ( s E d (s) ) = lims 0 s = . 2 2 KI s(s + s + 20) + 10(K Ps + K I ) s Si ha dunque un errore asintotico complessivo e() = eu () + ed () = 2 1 1 = KI KI KI

che quindi diminuisce allaumentare della costante integrale del controllore PI.
ESEMPIO

Con riferimento alla figura, sia: G P (s) = 1 , G C (s) = K , H(s)=s+2 con K>0. 1 + 10s d(t) u(t)
+ -

GC(s)

GP(s)

y(t)

H(s) Supposto che lingresso e il disturbo siano due gradini di ampiezza unitaria, si determini il valore di K per il quale luscita a regime yd(+) prodotta dal disturbo d(t) il 5% delluscita a regime yu(+) dovuta allingresso u(t), ovvero risulta y(+)=yu(+)+yd(+)=1.05yu().

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Precisione a Regime

Con il valore di K determinato, supposto ora lingresso U(s)=1/s e D(s)=0.1/s, si calcoli il valore finale raggiunto dallerrore e(t)=r(t)-2y(t)=eu(t)+ed(t), dove eu(t) ed ed(t) sono le componenti dellerrore dovute rispettivamente al solo ingresso ed al solo disturbo. La funzione di trasferimento del sistema in anello chiuso vale: K G C (s)G P (s) K = 1 + 10s = G 0 (s) = 1 + G C (s)G P (s) 1 + K(s + 2) (10 + K)s + 2K + 1 1 + 10s pertanto il sistema in anello chiuso sempre asintoticamente stabile per qualsiasi valore di K>0. Applichiamo il principio di sovrapposizione degli effetti. Se lingresso un gradino unitario il valore a regime delluscita dovuta al solo ingresso vale, per il teorema del valore finale: 1 K K . = y u (+) = lims0 sYu (s) = lims 0 sG 0 (s) = lims0 s (10 + K)s + 2K + 1 2K + 1 Analogamente se il disturbo un gradino unitario il valore a regime delluscita dovuta al solo disturbo vale, per il teorema del valore finale: yd (+) = lims0 sYd (s) = lims 0 s = lims0 1 1 = 1 + G C (s)G P (s)H(s) s

1 1 + 10s 1 . = lims0 = K(s + 2) (10 + K)s + 2K + 1 2K + 1 1+ 1 + 10s

Pertanto imponiamo: 1 K 5 = 0.05 1= K K = 20 . 2K + 1 2K + 1 100 Osserviamo ora che lerrore del sistema, che in retroazione non unitaria, espresso come:

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Precisione a Regime

e(t)=u(t)-y(t)=u(t)-2y(t)=u(t)-2yu(t)-2yd(t) dove si applicato il principio di sovrapposizione degli effetti. Si ha dunque: e(t)=eu(t)+ed(t) che esprime appunto il principio di sovrapposizione degli effetti, essendo eu(t)=u(t)-2yu(t) la componente dellerrore dovuta al solo ingresso e ed(t)=0-2yd(t)=-2yd(t) la componente dellerrore dovuta al solo disturbo. Per calcolare la componente dellerrore dovuta al solo ingresso consideriamo il sistema privo di disturbo. Si ha evidentemente lo schema seguente: u(t)
+ -

GC(s)

GP(s)

yu(t)

H(s) Il sistema in retroazione non unitaria e quindi di tipo pari al tipo di K 2G C (s)G P (s) 40 1 + 10s = = G EQ (s) = , 1 + G C (s)G P (s)(H(s) 2) 1 + K (s + 2 2) 30s + 1 1 + 10s 2 dove si tenuto conto della scelta K=20, che zero (non sono presenti poli nellorigine). Ne consegue che lerrore a regime pari allerrore di posizione che finito e si scrive

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eu (+) = eP = dove la costante di posizione vale

1 1 + KP

40 K P = lims0 G EQ (s) = lims0 = 40 30s + 1

da cui si ottiene: eu (+) = eP = 1 1 = 0.0244 . 1 + K P 41

Calcoliamo ora la componente dellerrore dovuta al solo disturbo, ovvero non considerando lingresso. Si ha evidentemente lo schema che segue. d(t) GC(s)GP(s)H(s) + yd(t)

Si ha quindi e(t) = 2yd (t) da cui E d (s) = 2Yd (s) = = 2 D(s) = 1 + G P (s)G C (s)H(s)

2 0.1 0.2(1 + 10s) = 20(s + 2) s s(30s + 41) 1+ 1 + 10s

Si calcola quindi facilmente la componente asintotica corrispondente

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0.2(1 + 10s) 0.2 ed (+) = lims 0 ( s E d (s) ) = lims 0 s = 41 s(30s + 41) Si ha dunque un errore asintotico complessivo e(+) = eu (+) + ed (+ ) 0.0244 0.0049 = 0.0195 .

0.0049 .

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SENSIBILIT AI DISTURBI

Consideriamo il generico schema di controllo in catena chiusa, in cui sono presenti diversi disturbi. Questi vengono distinti in disturbi di carico o sulluscita, posti in uscita al plant come d2(t), disturbi sullattuatore, posti in uscita allorgano di controllo o attuatore come d1(t), e rumore di misura, posti sul ramo di retroazione e dovuti alla non idealit del trasduttore come n(t). Per semplicit consideriamo un sistema in retroazione unitaria, ma i risultati seguenti sono validi anche per retroazione non unitaria. d1 u + GC(s) + + GP(s) + d2 + y

+ + n Nel seguito mostriamo come i disturbi sul ramo diretto siano pi facilmente reiettabili a regime permanente rispetto ai disturbi posti sul ramo di retroazione. Applicando il principio di sovrapposizione degli effetti, consideriamo inizialmente la sola presenza del disturbo d2(t). Lo schema equivalente del sistema il seguente. d2 +GC(s) GP(s) + yd2 _

Si osserva che la componente della risposta dovuta a questo disturbo vale:

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Yd 2 (s) =

1 D 2 (s) . 1 + G P (s)G C (s)

Si osserva che la funzione di trasferimento tra disturbo e uscita corrispondente pari alla funzione di trasferimento dellerrore per il sistema in retroazione unitaria. Si ottengono quindi delle conclusioni analoghe a quelle viste per la precisione a regime con il principio del modello interno. Ad esempio, supponiamo che il disturbo d2 sia un segnale canonico del tipo gradino, rampa lineare ecc. Ne consegue che per reiettare completamente il disturbo in regime permanente (ossia per annullare la componente asintotica di yd2) le funzioni di trasferimento che si trovano a monte di d2 (ossia il plant e il regolatore) devono contenere complessivamente un numero di poli nellorigine almeno uguale al numero di modi introdotti da d2 (ad esempio un polo in s=0 se il disturbo un gradino, due poli nellorigine se d2 un segnale a rampa lineare unitaria e cos via). Se invece il numero di poli nellorigine delle funzioni di trasferimento che si trovano a monte di d2 inferiore di una unit al numero di modi introdotti da d2, allora la componente asintotica di yd2 finita ed tanto minore quanto pi grande il guadagno della funzione di trasferimento (ad esempio un polo in s=0 se il disturbo una rampa lineare unitaria, due poli nellorigine se d2 un segnale a rampa parabolica unitaria e cos via). Consideriamo ora il caso della sola presenza del disturbo d1(t). Lo schema equivalente del sistema il seguente. d1 -GC(s) + + GP(s) yd1

Si osserva che la risposta dovuta a questo disturbo vale:

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Yd1 (s) =

G P (s) D1(s) . 1 + G P (s)G C (s)

Come nel caso precedente, supponiamo che il disturbo d1 sia un segnale canonico del tipo gradino, rampa lineare ecc. In questo caso la funzione di trasferimento un po diversa da quella precedente. Considerando il teorema del valore finale si giunge tuttavia a conclusioni simili rispetto a quelle tratte per il disturbo di carico d2. In particolare, si deduce che per reiettare completamente il disturbo in regime permanente (ossia per annullare la componente asintotica di yd1) la funzione di trasferimento che si trova a monte di d1 (ossia il solo regolatore) deve contenere un numero di poli nellorigine almeno uguale al numero di modi introdotti da d1. Infatti, se GC(s) ha uno o pi poli nellorigine, allora si ha:

( s 0

lim Yd1 (s) = lim

G P (s) G P (s) D (s) D1(s) = lim D1(s) = lim 1 s0 1 + G P (s)G C (s) s0 G P (s)G C (s) s0 G C (s)

e dunque a regime il disturbo vale D (s) yd1 (+) = lim s Yd1 (s) = lim s 1 = 0 s 0 s 0 G C (s)

se Gc(s) contiene un numero di poli nellorigine almeno pari a quelli di D1(s). Se invece il numero di poli nellorigine della funzione di trasferimento che si trova a monte di d1 inferiore di una unit al numero di modi introdotti da d1, allora la componente asintotica di yd1 finita ed tanto minore quanto pi grande il guadagno della funzione di trasferimento. In definitiva, si conclude che tanto pi spostato verso lingresso un disturbo sul ramo diretto, tanto pi difficile da reiettare. Ad esempio, nel caso di un disturbo a gradino sulluscita di un servomeccanismo di posizione, esso facilmente reiettato grazie al polo nellorigine del plant. Viceversa, se il disturbo sul regolatore, la presenza del polo nellorigine nel plant non di alcuna utilit per il miglioramento della risposta.
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Precisione a Regime

Consideriamo infine il caso di un disturbo presente sul ramo di retroazione n(t). Lo schema equivalente del sistema il seguente. yn

n -

GC(s)

GP(s)

Si osserva che la risposta dovuta a questo disturbo vale: Yn (s) = G P (s)G C (s) N(s) = G 0 (s)N(s) . 1 + G P (s)G C (s)

Ne consegue che tutti i tentativi di reiettare a regime tale componente della risposta si riflettono sulla forma di G0(s) e quindi sulluscita vera e propria del sistema. Il disturbo trattato quindi come un ingresso. Dunque lunica possibilit per reiettare tale componente migliorare la qualit del ramo di retroazione, con dei trasduttori di buon livello (si elimina cos il problema alla base). Si osserva comunque che solitamente il rumore composto da armoniche in alta frequenza, mentre i segnali di interesse (gli ingressi e le uscite del sistema) sono generalmente localizzati in bassa frequenza. Poich la funzione di trasferimento di un sistema realistico generalmente di tipo passabasso, ossia ha delle caratteristiche attenuatrici alle alte frequenze (il modulo del suo diagramma di Bode diminuisce in alta frequenza), allora alle frequenze di interesse avviene una naturale depurazione dal rumore dei segnali di interesse.

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Precisione a Regime

ESEMPIO

d1 u + GC(s) + + GP(s) +

d2 + y

Nel sistema in figura sia G P (s) = 100 k , k>0, >0, n , G C (s) = s(s + 1) s n (1 + s) .

I disturbi valgono inoltre d1(t) = 1(t) , d 2 (t) = t 1(t) . Si progetti il regolatore (i parametri k, n, ) in modo da reiettare completamente a regime i due disturbi. Evidentemente la reiezione completa del disturbo a gradino sullattuatore d1 richiede che questo contenga almeno un polo nellorigine (n=1). Si ha infatti:
100 G P (s) 1 100s n 1(1 + s) s(s + 1) Yd1 (s) = D1(s) = = 100 k 1 + G P (s)G C (s) s s n +1(s + 1)(1 + s) + 100k 1+ s(s + 1) s n (1 + s) e quindi la componente asintotica della risposta al disturbo vale: 100s n (1 + s) yd1 () = lims0 s Yd1 (s) = lims0 =0 s n +1(s + 1)(1 + s) + 100k

se n almeno pari ad uno, ossia non nullo.

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Analogamente, la reiezione completa del disturbo di carico a rampa d2 richiede che nelle funzioni di trasferimento che lo precedono ci siano almeno due poli nellorigine. Essendone gi presente uno nel plant, si richiede che il regolatore contenga almeno un polo nellorigine (n=1). Si ha infatti: 1 1 1 s n 1(s + 1)(1 + s) Yd 2 (s) = D 2 (s) = = 100 k 1 + G P (s)G C (s) s 2 s n +1(s + 1)(1 + s) + 100k 1+ s(s + 1) s n (1 + s) e quindi la componente asintotica della risposta al disturbo vale: s n (s + 1)(1 + s) yd 2 () = lims 0 s Yd 2 (s) = lims 0 =0 s n +1(s + 1)(1 + s) + 100k

ancora se n almeno pari ad uno. In definitiva, per reiettare completamente i disturbi a regime in questo sistema, qualunque sia il guadagno del regolatore e il valore della sua costante di tempo, necessario che il controllore contenga almeno un polo nellorigine, in modo che a regime leffetto dei disturbi sia nullo. Supponiamo ora che il regolatore sia privo di poli nellorigine (n=0). Si ha in tal caso:
1 100(1 + s) yd1 () = lims0 s Yd1 (s) = lims0 = s1(s + 1)(1 + s) + 100k k

dunque leffetto a regime del disturbo sullattuatore contenibile solo aumentando il guadagno del regolatore, ossia della funzione di trasferimento a monte di tale disturbo. Si ha poi
(s + 1)(1 + s) 1 yd 2 () = lims0 s Yd 2 (s) = lims 0 = s1(s + 1)(1 + s) + 100k 100k

dunque leffetto a regime del disturbo di carico contenibile sia aumentando il guadagno del regolatore (k) che quello del plant stesso (che vale 100), ossia
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Precisione a Regime

incrementando il guadagno della funzione di trasferimento complessiva a monte di tale disturbo.


ESEMPIO

Nel sistema in figura, si determini la componente a regime dellerrore e(t) dovuta ai tre disturbi d1(t)=1(t), d2(t)=1(t), n(t)=10-21(t). GC(s) 1000 + d1(t) + GP(s)
1 s(s + 25)

d2(t) + + y(t)

u(t) +

e(t) -

+ + n(t) Per il principio di sovrapposizione degli effetti calcoliamo la componente dellerrore dovuta al solo disturbo d1(t). Si ottiene lo schema seguente. d1(t) 1000 + 1 s(s + 25)

y(t)

Si ha quindi 1 1 1 s(s + 25) E d1 (s) = Yd1 (s) = D1(s) = 1 s(s + 25) + 1000 s 1 + 1000 s(s + 25) da cui si calcola facilmente la componente asintotica corrispondente
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1 1 1 = = 0.001 . ed1 () = lims0 s E d1 (s) = lims 0 s s(s + 25) + 1000 s 1000

Si osserva dunque che la componente asintotica dellerrore dovuta al solo disturbo d1 finita. In effetti il disturbo d1 contiene un polo nellorigine (d1 un gradino) e il controllore non ha poli nellorigine, ossia vi una differenza di una unit tra il tipo del disturbo e quello del regolatore, cui corrisponde sempre un errore a regime dovuto al solo disturbo finito. Determiniamo ora lerrore dovuto al solo d2(t). Si ottiene lo schema seguente. d2(t)
1000 s(s + 25)

+ -

y(t)

Si ha quindi 1 s(s + 25) da cui si calcola facilmente la componente asintotica corrispondente 1 + 1000 E d 2 (s) = Yd 2 (s) = 1 D2 (s) = s(s + 25) 1 s(s + 25) + 1000 s

s(s + 25) 1 ed 2 () = lims 0 s E d 2 (s) = lims0 s = 0. s(s + 25) + 1000 s

Si osserva dunque che la componente asintotica dellerrore dovuta al solo disturbo d2 nulla. In effetti sia il disturbo d2 (che un gradino) che e la funzione di trasferimento a monte di tale segnale contengono un polo nellorigine, pertanto come noto lerrore a regime dovuto al solo disturbo nullo. Determiniamo infine la componente dellerrore dovuta al solo disturbo n(t). Si ottiene lo schema seguente.

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GCGP(s) n(t) 1000 s(s + 25)

y(t)

Si ha quindi 1 1000 102 s(s + 25) E n (s) = Yn (s) = N(s) = 1 s(s + 25) + 1000 s 1 + 1000 s(s + 25) 1000 da cui si calcola facilmente la componente asintotica corrispondente

1000 102 en () = lims 0 ( s E n (s) ) = lims0 s = 0.01. s(s + 25) + 1000 s Si osserva dunque che la componente asintotica dellerrore dovuta al solo disturbo n finita. In definitiva si ha un errore a regime complessivo dovuto ai tre disturbi pari a:
ed1 () + ed 2 () + en () = 0.001 + 0 + 0.010 = +0.009

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SENSIBILIT ALLE VARIAZIONI PARAMETRICHE

Nella progettazione di un sistema di controllo importante considerare leffetto sul comportamento del sistema della variazione di qualche parametro, dovuta a derive di temperatura o allinfluenza del cambiamento delle condizioni ambientali o anche allinvecchiamento dei componenti, o infine a un semplice errore nella misura di tale parametro. Idealmente, infatti, leffetto di una tale variazione dovrebbe essere nullo sul sistema. Nei sistemi reali naturalmente ci non si verifica, e la misura delleffetto delle variazioni parametriche viene detta sensibilit alle variazioni parametriche. Evidentemente, quanto maggiore la sensibilit del sistema rispetto alla variazione di un parametro, tanto meno desiderabile la variazione di tale parametro. Ad esempio, si consideri la funzione della variabile K contenente il parametro a F(K) = Se a=100, allora F(10)=0.091. Se a triplica (a=300), allora F(10)=0.032. Dunque ad una variazione percentuale relativa del parametro a pari a a% 300 100 = 100 = +200% a 100 corrisponde una variazione percentuale relativa di F pari a F% 0.032 0.091 = 100 = 65% F 0.091 per cui F ha una sensibilit ridotta alla variazione del parametro a, misurabile come segue:
F% 65% F Sa = F = = 0.325 a% 200% a
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K . K+a

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Precisione a Regime

Nel seguito vediamo come uno dei vantaggi del controllo in retroazione consista proprio nella riduzione della sensibilit alle variazioni parametriche. Sia dunque F(s) una funzione di trasferimento dipendente da un parametro p. La sensibilit della funzione alla variazione di tale generico parametro si definisce come il limite del rapporto tra la variazione relativa della funzione e la variazione relativa del parametro quando la variazione di questultimo tende a zero: F F / F F / p p = lim p0 = . SF = lim p0 p F p / p F/ p p Osserviamo che vale la seguente propriet della catena. Supponiamo che F(s) sia ottenuta conglobando diverse funzioni di trasferimento (si pensi ad uno schema a blocchi ridotto ad un unico blocco), ad esempio esso contenga la generica funzione di trasferimento F1(s). Supponiamo altres che F1 e quindi F contenga un parametro p variabile. Si ha dunque:
SF = lim p0 p F / p F / p F / F 1= = lim p0 1 F/ p F /F 1 1 F 0 F / p
1

F F 1 F / F F / p F p F 1 lim 1 = lim F1 0 = 1 = SF Sp1 p 0 F F F 1 F/ F F /p 1 1 1 F p 1 Consideriamo ad esempio un generico sistema in retroazione e valutiamo la sensibilit della funzione di trasferimento in anello chiuso rispetto ad una variazione di un parametro di G(s) (ad esempio un polo di G(s)).

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Precisione a Regime

r +

G(s)

H(s)
Per la regola della catena si ha:

G 1 + GH GH G 0 1 + GH (1 + GH )2 SG = 1 SG . G0 G G0 G G SG = G S = S = SG S = G0 G 1 1 + GH G 1 + GH 1 + GH G Dunque un effetto positivo della retroazione nel fatto che sufficiente aumentare il modulo del guadagno di anello G(s)H(s) (e quindi in particolare, ragionando per s0, incrementare il guadagno statico, che influisce sul comportamento a regime, o aumentare il tipo della funzione di anello G(s)H(s)) per ridurre linfluenza della variazione di un parametro presente nel ramo diretto sulla sensibilit della funzione di trasferimento di un fattore 1 1 + G(s)H(s) rispetto al caso di controllo in anello aperto. Si osserva dunque che le stesse misure efficaci nella reiezione dei disturbi e nellaumento della precisione (aumento del guadagno statico, introduzione di poli nellorigine nella funzione di trasferimento di anello) sono efficaci anche per la riduzione della sensibilit alla variazioni di parametri nel ramo diretto. In altre parole si ha (almeno a regime, ossia per s0): SG 0
G S .

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invece immediato verificare che le variazioni parametriche nel ramo di retroazione sono pi insidiose. Consideriamo ancora il generico sistema in retroazione in figura e valutiamo la sensibilit della funzione di trasferimento in anello chiuso rispetto ad una variazione di un parametro di H(s). Per la regola della catena si ha:
G 0 G G H S 0 = SH 0 S = H G0 H G G2 1 + GH (1 + GH )2 SH = GH SH = G H SH H H H S = S = 0 G 1 G 1 + GH 1 + GH H (1 + GH)H

In questo caso, se si aumenta il guadagno di anello GH (attraverso un aumento del guadagno statico o lintroduzione di poli nellorigine), si ha, almeno a regime:
S 0 =
G

GH H H H S 1 S = S 1 + GH s 0

dunque la retroazione non ha alcun effetto benefico sulla sensibilit alle variazioni di un parametro nel ramo inverso, poich la sensibilit tende ad essere la stessa, a meno del segno, di quella che si avrebbe in anello aperto. Come per i disturbi sul ramo di retroazione, anche per la sensibilit alla variazione dei parametri in tale ramo si conclude che il trasduttore deve essere di buona qualit.
ESEMPIO

Per il sistema in figura, calcolare la sensibilit della funzione di trasferimento in anello chiuso G0(s) alla variazione del parametro a nel ramo diretto G(s). G(s) K s(s + a)

u + -

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La funzione di trasferimento in anello chiuso : K G(s) K K s(s + a) G 0 (s) = = = = 1 + G(s) 1 + K s(s + a) + K s 2 + as + K s(s + a) Applichiamo dapprima la definizione di funzione sensibilit. Si ha: K G 0 s 2 + as + K Ks a(s 2 + as + K) as G0 a = a . Sa = = = G0 K K (s 2 + as + K)2 s 2 + as + K a s 2 + as + K a Allo stesso risultato si giunge applicando la regola della catena per un parametro nel ramo diretto: K s(s + a) 1 a = = K K 1+ s(s + a) as(s + a)

G 1 1 G SG 0 = SG 0 SG = SG = a a a a 1 + GH 1+ G G a

as 2 (s + a)2 ( Ks) as = = K(s(s + a) + K) s 2 (s + a)2 (s 2 + as + K) Si osserva che la funzione di sensitivit diminuisce allaumentare del guadagno K. Essa inoltre tende a zero per s0, ossia sussiste la notevole propriet che a regime il sistema presenta sensibilit al parametro a nulla.

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ESEMPIO

Con riferimento alla figura, sia: G P (s) = 10 s 2 + s + 20 e G C (s) = K P + KI , con KP, KI >0. s
G G

Si calcolino le sensibilit alle variazioni parametriche SK0 e SK0 , essendo G0(s) la I P funzione di trasferimento in anello chiuso.

d u + e GC(s) + + GP(s) y

Ai fini del calcolo della sensibilit alle variazioni parametriche il disturbo d ovviamente considerato nullo. La funzione di trasferimento in anello chiuso G 0 (s) = G(s) G C (s)G P (s) = , 1 + G(s) 1 + G C (s)G P (s)

dove si posto G(s)=GC(s)GP(s). Applicando la regola della catena si ha: SK0 = SG 0 SG SKC . GC I I Si sa inoltre che, trattandosi di un sistema in retroazione unitaria, vale la relazione:
G G G

1 1 G SG 0 = = = 1 + G 1 + G CG P

1 s(s 2 + s + 20) . = 10(K Ps + K I ) s(s 2 + s + 20) + 10(K s + K ) 1+ P I s(s 2 + s + 20)

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Inoltre vale la relazione:


( G CG P ) G G G C G C SG = = = P =1 GC G G CG P GP GC GC Ricaviamo ora

K KP + I s G C K Is KI 1 K I K I G SKC = = = = . GC K Ps + K I I K Ps + K I s K Ps + K I KI K Is Si ha in definitiva:
G G G G SK0 = SG 0 SG SKC = I C I

s(s 2 + s + 20) s(s 2 + s + 20) + 10(K Ps + K I )

KI = K Ps + K I .

1 1 = 10(K Ps + K I ) K s 1+ 1+ P KI s(s 2 + s + 20)

Si osserva che per via del polo nellorigine del regolatore la sensibilit di G0(s) alle variazioni di KI a regime (s0) tende a zero. Inoltre la sensibilit di G0(s) alle variazioni di tale parametro tanto pi piccola quanto pi grande il parametro KP. In modo del tutto analogo possibile discutere la sensibilit alle variazioni parametriche del parametro KP. Applichiamo nuovamente la regola della catena per la seconda funzione richiesta:
G SK0 = SG 0 SG SKC . P C P G G G

Ricaviamo ora

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K KP + I s G C 1 K Ps K P K P G SKC = = = = . GC KI K Ps + K I K s + K P P I KP + KP s K Ps KP Si ha in definitiva: K Ps s(s + s + 20) G G G G SK0 = SG 0 SG SKC = 1 = 2 + s + 20) + 10(K s + K ) P C I K Ps + K I s(s P I = 1 1 10(K Ps + K I ) K 1+ 1+ I K Ps s(s 2 + s + 20) 2

Si osserva nuovamente che per via del polo nellorigine del regolatore anche la sensibilit di G0(s) alle variazioni del parametro KP a regime (s0) tende a zero. Inoltre la sensibilit G0(s) alle variazioni di tale parametro tanto pi piccola quanto pi grande il parametro KI.
ESEMPIO

Per il sistema in figura, calcolare la sensibilit della funzione di trasferimento in X(s) in relazione alla variazione dei parametri M e B, anello chiuso G(s) = F(s) rispettivamente. x(t) K F(t) M

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Il sistema si pu risolvere scrivendo per ispezione lequilibrio meccanico orizzontale con il metodo delle maglie. Si ha ununica maglia, ossia ununica massa indipendente M per la quale si scrive lequivalente meccanico della legge di Kirchoff delle tensioni:
Somma delle impedenze Spostamento Somma delle della massa = forze applicate collegate alla alla massa massa ossia (Ms 2 + Bs + K) X(s) = F(s) da cui G(s) = X(s) 1 . = F(s) Ms 2 + Bs + K

Applichiamo ora la definizione di funzione sensibilit. Si ha:


1 s2 G Ms 2 + Bs + K Ms 2 1 (Ms 2 + Bs + K)2 G M = M . = = = SM = 2 G 1 1 B K Ms + Bs + K + 1+ 2 2 M Ms Ms 2 Ms + Bs + K Ms + Bs + K M M

Inoltre
1 s 2 G Ms + Bs + K Bs 1 (Ms 2 + Bs + K)2 B . SG = B = = = = B 2 G 1 1 M K Ms + Bs + K 1+ s + 2 2 B B Bs Ms + Bs + K Ms + Bs + K B B

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Le funzioni SGM e SGB permettono di studiare come varia la funzione di trasferimento del sistema in presenza di un errore nella misura dei parametri M o B o semplicemente in presenza di una variazione degli stessi. Si osserva che sia la sensibilit di G(s) calcolata rispetto alla massa M che quella relativa al coefficiente di attrito B sono sempre minori di 1 in modulo al variare della variabile s e diminuiscono allaumentare del parametro K. Inoltre, entrambe le funzioni sensibilit tendono a zero per s0, ossia sussiste la notevole propriet che a regime il sistema presenta sensibilit nulla a variazioni del parametro M e del parametro B.

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