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Corso di Laurea:

Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE


Lezione n : 1
Titolo: PRESENTAZIONE DEL CORSO
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 1
Presentazione del corso

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 1
Titolo: PRESENTAZIONE DEL CORSO
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Sommario
Obiettivi del corso
Organizzazione del corso
Rassegna dei nuclei tematici

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Lezione n : 1
Titolo: PRESENTAZIONE DEL CORSO
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Obiettivi del corso


Comprensione dei principi fondamentali della
modellistica
Comprensione dei principali metodi per la costruzione di
modelli matematici di sistemi fisici

numerica di equazioni differenziali


Comprensione dei principali effetti causati dalla
presenza di non linearità

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 1
Titolo: PRESENTAZIONE DEL CORSO
Attività n : 1
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Organizzazione del corso


Il corso si compone dei seguenti nuclei tematici:
Introduzione al problema della modellistica
Modellazione di sistemi a costanti concentrate
Modellazione di sistemi a costanti distribuite
Effetti delle non linearità
Modellazione di sistemi complessi in termini probabilistici
La discretizzazione e i software per la simulazione

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Lezione n : 1
Titolo: PRESENTAZIONE DEL CORSO
Attività n : 1
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Introduzione al problema della modellistica


Il controllo basato su modello
I modelli matematici come approssimazione della realtà
Limiti di validità dei modelli

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Modellazione di sistemi a costanti concentrate


Equazioni differenziali ordinarie (richiami)
Sistemi meccanici: oscillatore smorzato, pendolo, oscillatori
accoppiati, la partizione cocleare
Sistemi elettrici. componenti elettrici, ciruiti passivi, amplificatori
operazionali
Metodo delle analogie
Sistemi elettro-meccanici: motore in corrente continua, generatori
Sistemi idraulici: cisterne, condotte
Reti di telecomunicazione

x
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Modellazione di sistemi a costanti distribuite


Equazioni differenziali alle derivate parziali (richiami)
Equazione delle onde: corda vibrante, membrane
Equazione di diffusione del calore: propagazione del
calore su una sbarra metallica.

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Effetti delle non linearità


Parametri variabili, saturazioni e soglie
Biforcazioni e comportamenti caotici
Sistemi ambientali: la mappa logistica

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Modellazione di sistemi complessi in termini


probabilistici
Teoria della probabilità (richiami)
Teorema di Bayes
Reti di Bayes
Esempi di reti Bayesiane
Atomic event level

Propagation level

Service level

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Il problema della discretizzazione


Equazioni alle differenze finite
Teorema del campionamento
La trasformata Z
Metodi di discretizzazione (Eulero in avanti e
trasformazione bilineare, ZOH, FOH, trasformazione
diretta di poli e zeri, ...)

Software per la simulazione


Matlab
Simulink

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Modalità di svolgimento esame


Orale

Bibliografia
Tutto il corso è organizzato in slide. Là dove opportuno,
al termine delle lezioni saranno riportati i riferimenti per

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Lezione n : 1
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Nota
Il materiale di studio del presente insegnamento è stato redatto dal
docente Vincenzo Suraci.
L'attuale docente dell'insegnamento è Alessandro Freddi.
Poiché programma e modalità d'esame non hanno subito modifiche
a seguito del cambio di docenza, gli studenti possono fare
riferimento al presente materiale di studio.
In caso di dubbi è sempre possibile contattare il docente titolare
dell'insegnamento.

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Docente: VINCENZO SURACI

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Modalità di ricevimento
Il docente può ricevere gli studenti in via telematica nelle seguenti
modalità:
ufficio virtuale del docente| si tratta di un ricevimento in
videoconferenza, accessibile dall'area riservata direttamente tramite
web-browser (simile ad Hangout, GoToMeeting o Skype Web) nei
giorni indicati all'interno della scheda docente;
sistema di messaggistica| si tratta di un sistema di scambio di
messaggi asincrono, tipo posta elettronica, accessibile dall'area
riservata direttamente tramite web-browser in qualunque momento.
Il docente riceve comunque gli studenti frontalmente durante il
ricevimento fissato presso la sede di Novedrate in concomitanza di
ogni sessione .

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Lezione n : 1
Titolo: PRESENTAZIONE DEL CORSO
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

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Scheda docente e scheda corso


Tutte le informazioni sul docente e gli insegnamenti di cui è titolare
possono essere reperite dallo studente all'interno della scheda
docente e della scheda corso.
La scheda docente contiene tutte le informazioni necessarie allo
studente per contattare ed interagire con il docente titolare
dell'insegnamento:
orario di ricevimento
FAQ
elenco insegnamenti
La scheda corso contiene la descrizione estesa dell'insegnamento:
obiettivi
risultati di apprendimento previsti
riferimenti
modalità d'esame
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Lezione n : 2
Titolo: IL CONTROLLO BASATO SU MODELLO PARTE I
Attività n : 1
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Modellistica e simulazione

Lezione 2
Il controllo basato su modello Parte I

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Lezione n : 2
Titolo: IL CONTROLLO BASATO SU MODELLO PARTE I
Attività n : 1
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Il problema del controllo


Per controllo si intende o delle azioni indirizzate a far
assumere ad una o più grandezze, in generale grandezze fisiche, un valore
determinato o una successione determinata di valori nel tempo.

Gli elementi fondamentali del problema sono:


Il processo controllato o processo, visto come sistema astratto orientato
Le grandezze controllate, ovvero le variabili del processo di cui interessa
osservare e controllare le evoluzioni
Le grandezze controllanti, ovvero le variabili del processo manipolando le
quali sia possibile ottenere lo scopo desiderato
Il controllore, visto come sistema astratto orientato.

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Lezione n : 2
Titolo: IL CONTROLLO BASATO SU MODELLO PARTE I
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Il problema del controllo


di controllo consiste dunque nella individuazione, per le grandezze
controllanti, di quelle evoluzioni temporali alle quali corrisponde
desiderato per le grandezze controllate e concreta delle
operazioni che consentono di realizzare questi andamenti nel processo
reale.

Processo
Controllore
controllato
Legge di controllo

Grandezze controllanti Grandezze controllate

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Lezione n : 2
Titolo: IL CONTROLLO BASATO SU MODELLO PARTE I
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Metodologie di controllo
I sistemi di controllo si distinguono, a seconda del numero delle grandezze
controllate, in:
Sistemi unidimensionali, quando la variabile controllata è unica
Sistemi multidimensionali, quando le variabili controllate sono di
qualche unità
Sistemi complessi, quando le variabili controllate sono diverse decine

Nei primi due casi è tipicamente possibile ricorrere ad una metodologia di


controllo di tipo sistematico, mentre caso le metodologie di
controllo sono prevalentemente a carattere euristico.

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Lezione n : 2
Titolo: IL CONTROLLO BASATO SU MODELLO PARTE I
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Metodologie di controllo

Controllo di tipo sistematico


caratterizzato dalla individuazione di una legge di controllo analitica,
costruita a partire da un modello matematico del processo controllato.

Controllo di tipo euristico


caratterizzato da una strategia tipicamente non analitica, pensata ad hoc
o adattata al caso in esame.

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Lezione n : 2
Titolo: IL CONTROLLO BASATO SU MODELLO PARTE I
Attività n : 1
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Il ruolo della modellistica

Modellare un processo fisico significa costruire un oggetto matematico in grado


di riprodurne il comportamento, o per lo meno quei comportamenti che sono
di interesse ai fini del controllo, e/o della simulazione.

Il modello di un processo fisico assume un ruolo fondamentale per:


del sistema
La simulazione
Il progetto del sistema di controllo

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 3
Titolo: IL CONTROLLO BASATO SU MODELLO PARTE II
Attività n : 1
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Modellistica e simulazione

Lezione 3
Il controllo basato su modello Parte II

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Lezione n : 3
Titolo: IL CONTROLLO BASATO SU MODELLO PARTE II
Attività n : 1
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Il processo di modellazione

I passi fondamentali per la determinazione di un modello sono:

Individuazione dei fenomeni rilevanti del processo e delle condizioni al


contorno
Scelta del grado di dettaglio e di approssimazione del modello
Scrittura di un modello matematico chiuso, ovvero dotato di tante equazioni
quante incognite

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Lezione n : 3
Titolo: IL CONTROLLO BASATO SU MODELLO PARTE II
Attività n : 1
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Analisi e simulazione
A valle del processo di modellazione assumono importanza:

Utile per la sintesi del sistema di controllo, in quanto permette di


valutare dei parametri dimensionali e di esercizio del processo
in maniera sintetica
Limitata a modelli semplici che siano trattabili in maniera analitica, per
alcuni dei quali è possibile trovare la soluzione esatta delle equazioni

La simulazione
Permette di valutare il comportamento di sistemi non trattabili
analiticamente in modo semplice, ma la relazione tra i parametri di
progetto e il funzionamento del sistema è a
Richiede la discretizzazione delle equazioni per la loro integrazione
numerica
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Lezione n : 3
Titolo: IL CONTROLLO BASATO SU MODELLO PARTE II
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Analisi e simulazione
Ulteriori considerazioni:

La simulazione di modelli con diverso grado di dettaglio dello stesso


sistema fisico permette di giudicare a ragion veduta le ipotesi semplificative
necessarie per la costruzione dei modelli stessi.
La soluzione analitica permette di valutare la bontà dei metodi di
simulazione numerici.
Il modello può essere raffinato sulla base e/o della simulazione
mediante un processo iterativo.

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Lezione n : 3
Titolo: IL CONTROLLO BASATO SU MODELLO PARTE II
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Classificazione dei modelli


La scelta di una particolare tipologia di modello dipende sia dalla natura
intrinseca del processo fisico, sia dalle scelte del modellista.
I modelli possono essere classificati, a seconda della particolare proprietà di
interesse:
Causalità
Modelli deterministici
Modelli stocastici
Proprietà spazio-temporali
Modelli statici
Modelli dinamici a costanti concentrate
Modelli dinamici a costanti distribuite
Linearità
Modelli lineari
Modelli non lineari
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Lezione n : 3
Titolo: IL CONTROLLO BASATO SU MODELLO PARTE II
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Classificazione dei modelli - Causalità

Modelli deterministici
Si usano per modellare sistemi deterministici e sono caratterizzati da
equazioni statiche o equazioni alle derivate spaziali e temporali.

Modelli stocastici
Si usano per modellare sistemi intrinsecamente probabilistici o sistemi
deterministici di cui non si abbia conoscenza completa. Sono caratterizzati
da una rappresentazione in probabilità.

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Classificazione dei modelli Proprietà spazio temporali


Modelli statici
Sono caratterizzati da legame ingresso uscita istantaneo. Sono utilizzati quando il
modellista è interessato a fenomeni che avvengono su una scala di tempi molto
maggiore delle costanti di tempo del sistema.

Modelli dinamici a costanti concentrate


Sono caratterizzati da equazioni differenziali o sistemi di equazioni differenziali alle
derivate temporali. Sono utilizzati quando il modellista è interessato a fenomeni che
avvengono su una scala di tempi comparabile alle costanti di tempo del sistema e si
può assumere che la propagazione dei segnali nel sistema sia istantanea.

Modelli dinamici a costanti distribuite


Sono caratterizzati da equazioni differenziali o sistemi di equazioni differenziali alle
derivate parziali. Sono utilizzati quando il modellista è interessato a fenomeni che
avvengono su una scala di tempi comparabile alle costanti di tempo del sistema e le
dimensioni del sistema sono comparabili o maggiori alle lunghezze dei segnali.

proprietà molto importante è la stazionarietà o invarianza temporale, che


supporremo sempre verificata durante il corso.
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Classificazione dei modelli Linearità


Modelli lineari
Sono caratterizzati da equazioni differenziali o sistemi di equazioni differenziali lineari
n
es. x Ax Bu d i y( t )
ai u( t )
y Cx Du i 0 dt i

Modelli non lineari


Sono caratterizzati da equazioni differenziali o sistemi di equazioni differenziali non
lineari

es.
x f ( x , u)
y h( x , u)

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Lezione n : 4
Titolo: LIMITI DI VALIDITÀ DEI MODELLI
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Modellistica e simulazione

Lezione 4
Limiti di validità dei modelli

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Titolo: LIMITI DI VALIDITÀ DEI MODELLI
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Modelli lineari - Generalità


di un modello lineare è in molti casi un buon punto di partenza
per di un processo e il progetto di un sistema di controllo.

matura teoria dei sistemi lineari ha infatti reso possibile lo


sviluppo di un estesa gamma di metodologie che consente in pratica
di ottenere soluzioni soddisfacenti per una vasta classe di problemi
concreti di controllo ed in generale per dei sistemi dinamici.

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Titolo: LIMITI DI VALIDITÀ DEI MODELLI
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Proprietà di linearità - Enunciato


Si consideri il sistema omogeneo di equazioni
Ty 0 y Rn
dove T è un operatore, y il vettore di incognite.
Si considerino due soluzioni del problema y1 e y2. Diremo che T è

Ty1 0 Ty2 0
ne segue che una qualsiasi combinazione lineare del tipo
y1 y2 R, R

T ( y1 y2 ) 0

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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 4
Titolo: LIMITI DI VALIDITÀ DEI MODELLI
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modelli lineari - approssimazioni locali


I modelli lineari, oltre che nella modellazione dei sistemi fisici intrinsecamente
lineari (su questo punto torneremo nel seguito), possono essere utilizzati
come approssimazioni locali di sistemi fisici intrinsecamente non lineari.

Questa possibilità è permessa dalla serie di Taylor. Si consideri ad esempio il


caso di una molla la cui elasticità sia una funzione del suo allungamento
k(x). Si consideri lo sviluppo in serie di Taylor di k(x) del punto
x=0.
d nk( x ) xn dk ( x )
k( x) k (0) x ...
n 0 dx n x 0
n! dx x 0

Per piccoli allungamenti della molla è lecito trascurare i termini dal


in poi, ottenendo così una elasticità costante e una forza di richiamo
elastica lineare del tipo
F k( x) x k(0) x
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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 4
Titolo: LIMITI DI VALIDITÀ DEI MODELLI
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modelli lineari - approssimazioni locali


locale è valida dunque in quei casi in cui le variabili
dinamiche in gioco abbiano una variabilità piccola, in particolare tale
da non portare lo stato del sistema fuori da un opportuno intorno del
punto di lavoro scelto.

Le approssimazioni locali sono particolarmente significative nei sistemi


di controllo a controreazione per due motivi:
la controreazione tende a rendere piccole le differenze tra
delle grandezze controllate e quella delle grandezze di
riferimento;
lo scostamento tra un modello lineare e uno non lineare può essere
pensato come dovuto di un disturbo, contro cui
tipicamente la controreazione ha una nota efficacia.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 4
Titolo: LIMITI DI VALIDITÀ DEI MODELLI
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Modelli lineari - approssimazioni locali
Non sempre è possibile effettuare approssimazioni locali, in particolare nei casi
in cui non sia possibile assicurare che il sistema lavori di un
punto di lavoro.
Sistemi a controllo parametrico

x( t ) A u( t ) x( t )
in cui di controllo viene esercitata attraverso variazioni dei
parametri della matrice dinamica A. In questo caso uno studio locale
richiederebbe di restringere il campo di variabilità dei parametri, cosa che in
generale potrebbe ridurre del controllo.
Sistemi di controllo a relè
In questi sistemi la legge di controllo assume solo due valori, a seconda del
segno che assume la differenza tra il valore di riferimento ed il valore della
grandezza controllata. Il legame statico ingresso uscita non ammette
sviluppo in serie di Taylor.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 4
Titolo: LIMITI DI VALIDITÀ DEI MODELLI
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modelli lineari - approssimazioni non locali


Si vuole ora mostrare che i modelli lineari hanno un limite di validità anche
quando vengono utilizzati per descrivere sistemi fisici che si ritengono
essere intrinsecamente lineari.
V
Si consideri ad esempio una porzione di
cavo conduttore di lunghezza l e sezione
S, cui è applicata una tensione V.
R tg
S
I
l
La relazione che intercorre tra la tensione
applicata e la corrente I che attrraversa
il conduttore è data dalla ben nota legge
di Ohm
V RI
In quali condizioni è lecito assumere che R sia una costante, e che sussista
dunque una relazione di tipo lineare tra tensione e corrente?
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 4
Titolo: LIMITI DI VALIDITÀ DEI MODELLI
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modelli lineari - approssimazioni non locali


La resistenza di un conduttore è definita dalla relazione
l V
R
S (V , I )
dove rappresenta la resistività, R(V , I ) tg
per la quale sussiste la relazione
I
0
(1 T)
resisistività temperatura
intrinseca del costante espressa in gradi
materiale Celsius

La temperatura del conduttore dipende, per effetto Joule, della


corrente che lo attraversa, ovvero si ha T T(I )
Se ne conclude quindi che la resistenza dipende della corrente
che lo attraversa. Per correnti sufficientemente elevate la relazione tra
tensione e corrente non può essere assunta lineare, ma si ha
V R( I ) I
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 4
Titolo: LIMITI DI VALIDITÀ DEI MODELLI
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modelli lineari - conclusioni


Sia che si ottenga un modello lineare ritenendo di interpretare
fedelmente i meccanismi di funzionamento di un oggetto fisico
mediante relazioni lineari, sia che si ottenga un modello lineare
approssimando localmente un modello matematico che interpreta
tali meccanismi mediante relazioni non lineari, in entrambi i casi la
validità del modello è condizionata a limiti sulle grandezze in gioco.

Un modello matematico lineare interpreta quindi correttamente il


funzionamento di determinati oggetti o processi fisici solo quando le
ampiezze delle grandezze in gioco sono limitate.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 5
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 5
Equazioni differenziali ordinarie Parte I

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Lezione n : 5
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Equazioni differenziali ordinarie - Generalità


Le equazioni che qui interessa richiamare sono della forma
n m
d k y( t ) d h u( t )
ak ( t ) bh ( t )
k 0 dt k h 0 dt h
dove y(t) è la funzione incognita, u(t) una funzione nota, ak(t) e bh(t) coefficienti
reali. Nel caso in cui i coefficienti non dipendano dal tempo si ottiene
lineare e stazionaria che assume la forma
n m
d k y( t ) d hu( t )
ak bh
k 0 dt k h 0 dt h
Il termine a destra è una funzione nota del tempo per cui
potremo scrivere in forma compatta
n
d k y( t )
ak u( t )
k 0 dt k
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 5
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Equazioni differenziali ordinarie - Generalità


La soluzione o integrale generale
n
d k y( t )
ak u( t )
k 0 dt k
può essere sempre scritta nella forma
y( t ) y0 ( t ) y (t )
dove y0(t) è la soluzione omogenea associata
n
d k y( t )
ak 0
k 0 dt k
mentre y*(t) è il cosiddetto integrale particolare.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 5
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Equazione omogenea associata


La soluzione omogenea può essere determinata per prove.
t
Proviamo a sostituire y( t ) e
n
d k y( t )
ak 0
k 1 dt k
Si ottiene
n
k t
ak e 0
k 1

che è vera per qualunque tempo a patto che


n
k n n 1
D( ) ak an an 1
... a0 0
k 1

Il polinomio D( ) è detto polinomio caratteristico associato


differenziale considerata.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 5
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Equazione omogenea associata


Le radici 1,..., n del polinomio D( ) definiscono un set di n soluzioni
omogenea associata

nt
e 1t , e 2t , ..., e
(ci limitiamo per semplicità al caso di radici a molteplicità algebrica unitaria)

n
dk
S ak k
k 1 dt
è un operatore lineare per cui ogni combinazione lineare del tipo
nt
y0 ( t ) c1e 1t c2 e 2t
... cne
è soluzione. Le n costanti c1, c2,..., cn vengono determinate, come vedremo in
seguito, in base alle n condizioni iniziali del problema di Cauchy.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 6
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 6
Equazioni differenziali ordinarie Parte II

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 6
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Integrale particolare
La determinazione di un integrale particolare differenziale
n
d k y( t )
ak u( t )
k 0 dt k
può essere eseguita piuttosto facilmente in alcuni casi di interesse pratico, in
particolare nei casi in cui u(t)
è un polinomio
N

u( t ) Ah t h
h 0

è una funzione sinusoidale (detta anche funzione armonica).

u( t ) U0 sin t
u( t ) U0 e i t

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 6
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE PARTE II
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Integrale particolare Ingressi Polinomiali


Nel caso in cui il termine noto assuma la forma
N

u( t ) Ah t h
h 0
si può cercare la soluzione particolare nella forma
N

y (t ) Bh t h
h 0
Sostituendo la soluzione candidata di partenza si ottiene
N N

Ch ( B1 , ..., BN )t h Aht h
h 0 h 0
Per il principio di identità dei polinomi si deve avere

Ch ( B1 , ..., BN ) Ah h 0, ..., N
Si ottiene un sistema lineare non omogeneo di N+1 equazioni nelle N+1 incognite Bh.

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Lezione n : 6
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE PARTE II
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Integrale particolare Ingressi Sinusoidali


Nel caso in cui il termine noto assuma la forma

u( t ) U0 sin t
si può cercare la soluzione particolare nella forma

y (t ) A sin t B cos t
Sostituendo la soluzione candidata di partenza si ottiene

C ( A, B)sin t D( A, B)cos t U0 sin t


Per il principio di identità dei polinomi si deve avere
C ( A, B) U0
D( A, B) 0
Si ottiene un sistema lineare non omogeneo di 2 equazioni nelle 2 incognite A e B.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 6
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE PARTE II
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Esempi - I
Si determini generale
d 2 y( t ) dy( t )
3 4 y( t ) 8t 2 1
dt 2 dt
Soluzione
caratteristica omogenea associata è
2
3 4 0
le cui soluzioni sono
1
1 2
4
La soluzione omogenea associata è quindi

y0 ( t ) c1e t
c2e 4 t
dove le costanti c1 e c2 sono da determinare in base alle condizioni iniziali.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 6
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE PARTE II
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Esempi - I
particolare è della forma
y (t ) B2 t 2 B1t B0
che sostituito non omogenea di partenza fornisce il seguente
sistema di equazioni
4 B2 8 B2 2
6 B2 4 B1 0 B1 3
2 B2 3 B1 4 B0 1 B0 3
particolare è quindi
y (t ) 2t 2 3t 3
Infine generale è

y( t ) y0 ( t ) y ( t ) c1e t
c2e 4 t 2t 2 3t 3

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Lezione n : 6
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE PARTE II
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Esempi - II
Si determini generale
d 2 y( t ) dy( t )
3 2 y( t ) 20sin 2t
dt 2 dt
Soluzione
caratteristica omogenea associata è
2
3 2 0
le cui soluzioni sono
1
1 2
2
La soluzione omogenea associata è quindi

y0 ( t ) c1e t
c2e 2t

dove le costanti c1 e c2 sono da determinare in base alle condizioni iniziali.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 6
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE PARTE II
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Esempi - II
particolare è della forma
y (t ) A sin2t B cos 2t
che sostituito non omogenea di partenza fornisce il seguente
sistema di equazioni
2 A 6 B 20 A 1
6 A 2B 0 B 3
particolare è quindi
y (t ) sin 2t 3cos 2t
Infine generale è

y( t ) y0 ( t ) y ( t ) c1e t
c2 e 2t
sin 2t 3cos 2t

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 7
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE PARTE III
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 7
Equazioni differenziali ordinarie Parte III

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Lezione n : 7
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Facoltà di Ingegneria

Problema di Cauchy
La soluzione di una equazione differenziale omogenea di ordine n è definita a
meno di n costanti di integrazione. Per determinare univocamente
generale di una equazione differenziale non omogenea di ordine n è quindi
necessario associare n condizioni iniziali. Il problema così
posto è detto Problema di Cauchy.
n
d k y( t )
ak u( t )
k 0 dt k
d k y( t )
yk 0 k 0, ..., n 1
dt k t 0

Le n condizioni iniziali definiscono un sistema lineare di n equazioni nelle n


costanti di integrazione incognite ci.

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Lezione n : 7
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Facoltà di Ingegneria

Risposta libera e risposta forzata


Con riferimento ad un sistema fisico il cui comportamento sia descritto da un
opportuno problema di Cauchy, è possibile definire:

la risposta o evoluzione libera: è la risposta del sistema in corrispondenza a


condizioni iniziali diverse da zero ed ingresso u(t) nullo;

la risposta forzata: è la risposta del sistema in corrispondenza


u(t) per condizioni iniziali nulle;

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Facoltà di Ingegneria

Problema di Cauchy Esempio II


Riconsideriamo II (Lezione 4) e definiamo il seguente problema di Cauchy
d 2 y( t ) dy( t )
3 2 y( t ) 8 sin 2t
dt 2 dt
y(0) 1
dy( t )
0
dt t 0
t 2t
generale è y( t ) c1e c2 e 6sin 2t 2cos 2t.
Le costanti di integrazione si trovano risolvendo il sistema
y(0) c1 c2 3 1
c1 10
dy( t )
c1 2c2 2 0 c2 6
dt t 0

La soluzione del problema pertanto è

y( t ) y0 ( t ) y ( t ) 10e t
6e 2t
sin2t 3cos 2t

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Facoltà di Ingegneria

Soluzione nel dominio di Laplace


Riconsideriamo il problema nel dominio di Laplace. Si consideri nuovamente
n m
d k y( t ) d h u( t )
ak bh
k 0 dt k h 0 dt h
Indicheremo con lettere maiuscole le trasformate di Laplace delle variabili espresse nel
dominio del tempo
F ( s) f ( t )e st dt
0

Ricordiamo dapprima la proprietà che lega la trasformata di Laplace di una generica


funzione f(t) e la trasformata delle sue derivate rispetto al tempo.

df ( t ) Per iterazione
L sF ( s ) f (0) d k f (t )
k 1
d k 1 i f (t )
dt L k
s F ( s) si

d 2 f (t ) df ( t ) dt k i 0 dt k 1 i t 0
2
L s F ( s ) sf (0)
dt 2 dt t 0

...
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Lezione n : 7
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE PARTE III
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Soluzione nel dominio di Laplace


Trasformando entrambi i membri differenziale secondo Laplace,
ricordando la proprietà di linearità della trasformata ed esplicitando rispetto a y(s) si
ottiene
n k 1 m h 1 h 1 j
m
d k 1 i
y( t ) d u( t )
bh s h ak s i
bh sj
k 0 i 0 dt k 1 i t h 0 j 0 dt h 1 j t
Y ( s) h 0
n
U ( s) n
0
n
0

ak s k ak s k ak s k
k 0 k 0 k 0

Si noti che il denominatore di Y(s) coincide con il polinomio caratteristico.


Per comprendere meglio il risultato di questa formula riduciamoci al caso in cui

du( t ) d m 1 u( t )
u(0) 0
dt t 0
dt m 1 t 0

Questa ipotesi non è da considerarsi restrittiva al fine della comprensione delle


caratteristiche della soluzione y(t).

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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 7
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE PARTE III
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Soluzione nel dominio di Laplace


Con precedente generale nel dominio di Laplace assume la forma
m n k 1
d k 1 i y( t )
i
bh s h
ak s
k 0 i 0 dt k 1 i
Y ( s) h 0
n
U ( s) n
t 0

k
ak s ak s k
k 0 k 0

Risposta Forzata Evoluzione Libera

Risulta inoltre definita la funzione di trasferimento, come il rapporto tra la soluzione ed il


termine noto, da vedersi rispettivamente come uscita e ingresso del sistema
associato di partenza, in corrispondenza a condizioni iniziali nulle.
m

bh s h
Y ( s)
W ( s) h 1
n
U ( s)
ak s k
k 1

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 7
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE PARTE III
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Soluzione nel dominio di Laplace


Esaminiamo ora separatamente la risposta libera
n k 1
d k 1 i y( t )
i
ak s
k 0 i 0 dt k 1 i t
YL ( s ) n
0

ak s k
k 0

Limitandoci al caso in cui le radici del polinomio caratteristico hanno molteplicità unitaria,
sviluppando in frazioni parziali si ha
n
Ri
YL ( s) Ri YL ( s)( s i
)s
i 1 s i
i

Antitrasformando secondo Laplace si ottiene libera nel dominio del tempo,


ovvero la soluzione differenziale omogenea associata.
n
it
yL ( t ) Ri e
i 1
Abbiamo così trovato un importante risultato: libera è una combinazione
t
lineare di esponenziali del tipo e i secondo dei coefficienti che dipendono dalle
condizioni iniziali.
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Lezione n : 7
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE PARTE III
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Soluzione nel dominio di Laplace


Esaminiamo ora la risposta forzata
m

bh s h
YF ( s ) h 0
n
U ( s)
ak s k
k 0

Limitandoci al caso in cui le radici del polinomio caratteristico hanno molteplicità unitaria,
sviluppando in frazioni parziali si ha
n
Ri
p
Rj Ri YF ( s)( s i
)s
YF ( s ) i

i 1 s i j 1 s j Rj YF ( s )( s j
)s pj

dove j sono i poli introdotti in YF(s) dal termine noto U(s).


Antitrasformando secondo Laplace si ha
n p
it jt
yF ( t ) Ri e Rj e
i 1 j 1

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Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Soluzione nel dominio di Laplace


Riconsideriamo il problema di Cauchy II. generale può essere
determinato valutando separatamente la risposta libera e la risposta forzata e
sfruttando il principio di sovrapposizione degli effetti. Trasformando
differenziale secondo Laplace si ottiene
d 2 y( t ) dy( t )
3 2 y( t ) u( t )
dt 2 dt
s2Y ( s) sy(0) y (0) 3sY ( s) 3 y(0) 2Y ( s) U ( s)
U ( s) sy(0) y (0) 3 y(0)
Y ( s)
( s 1)( s 2) ( s 1)( s 2)
Esplicitando il termine noto e le condizioni iniziali si ha

1 40 sy(0) y (0) 3 y(0)


Y ( s)
( s 1)( s 2) s 2 4 ( s 1)( s 2)
U ( s)
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Attività n : 1
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Soluzione nel dominio di Laplace


Calcoliamo la risposta libera
s 3
YL ( s )
( s 1)( s 2)
Sviluppando in frazioni parziali si ha
A B
YL ( s )
s 1 s 2
dove i coefficienti dello sviluppo valgono
A YL ( s)( s 1) s 1
2
B YL ( s)( s 2) s 2
1
Antitrasformando secondo Laplace la risposta libera nel dominio del tempo è
t 2t
yL ( t ) 2e e

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Soluzione nel dominio di Laplace


Calcoliamo la risposta forzata
1 40
YF ( s )
( s 1)( s 2) s 2 4
Sviluppando in frazioni parziali si ha
A B C D
YF ( s)
s 1 s 2 s 2i s 2i
dove i coefficienti dello sviluppo valgono
3 i
A YF ( s)( s 1) s 8 C YF ( s )( s 2i ) s
1 2i
2
B YF ( s)( s 2) s 2
5 3 i
D YF ( s)( s 2i ) s 2i
2
Antitrasformando secondo Laplace e utilizzando la ben nota formula di De Moivre si
ottiene la risposta forzata nel dominio del tempo.
t 2t
yF ( t ) 8e 5e sin 2t 3cos 2t
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Soluzione nel dominio di Laplace


generale si trova sovrapponendo linearmente libera e la risposta
forzata ed è consistente con generale calcolato nel dominio del tempo alla
slide 6. Risposta forzata
Evoluzione
libera

t 2t t 2t
yL ( t ) yL (t ) yF ( t ) 2e e 8e 5e sin2t 3cos 2t
Regime permanente
Transitorio

possibile identificare tre addendi fondamentali:


libera
Il transitorio della risposta forzata, ovvero la parte di risposta forzata che tende a zero
per tempi lunghi;
Il regime permanente, che costuisce la risposta del sistema per tempi lunghi, ovvero
una volta esaurito il contributo delle condizioni inziali e del transitorio dovuto al
forzamento.
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Lezione n : 7
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE PARTE III
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Ulteriori considerazioni
Il regime permanente è definito in generale solo in quei casi in cui le radici del polinomio
caratteristico sono a parte reale negativa. Solo in tale caso infatti è possibile
individuare una parte di risposta che tende a zero per tempi lunghi e una parte che
permane.

Re i
0 i 1, ..., n

Nel caso in cui la condizione precedente sia soddisfatta si può affermare, con riferimento
differenziale di partenza, quanto segue:

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Lezione n : 8
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE PARTE IV
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 8
Equazioni differenziali ordinarie Parte IV

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Lezione n : 8
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Risposta impulsiva e risposta forzata


Riconsideriamo la funzione di trasferimento definita nella Lezione 5 - slide 9 allo scopo di
mostrare un altro metodo per la determinazione della risposta forzata nel dominio del
m
tempo.
bh s h
Y ( s)
W ( s) h 1
n
U ( s)
ak s k
k 1

La funzione di trasferimento può essere vista come del sistema in corrispondenza

Funzione impulsiva
U ( s) 1 u( t ) (t )

di W(s) rappresenta quindi la risposta del sistema nel


dominio del tempo. La sua conoscenza permette il calcolo della risposta forzata in
corrispondenza a qualunque ingresso poichè essa può essere calcolata attraverso il
seguente integrale di convoluzione.
t

YF ( s ) W ( s)U ( s ) yF ( t ) w(t )u( )d


o

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Lezione n : 8
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE PARTE IV
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Passaggio alla rappresentazione con lo spazio di stato


Tutti i risultati fin qui passati in rassegna possono essere riottenuti ed estesi portando
differenziale considerata nella forma di un sistema differenziale del
e più in particolare nella forma di una rappresentazione con lo spazio di
stato. In generale la teoria dei sistemi e la teoria del controllo sono state sviluppate a
partire da rappresentazioni con lo spazio di stato.
La possibilità di passare da un tipo di rappresentazione è molto importante ai fini
della modellazione, poichè le leggi dei diversi campi della fisica portano di volta in volta
in modo naturale a rappresentazioni di un tipo o .
Vogliamo ora quindi mostrare un procedimento tipicamente usato per il passaggio da un
equazione differenziale del tipo
n
d k y( t )
ak u( t )
k 0 dt k
ad una rappresentazione del tipo
x Ax Bu
y Cx
Per un procedimento più generale, valido anche nel caso in cui compaiano le derivate del
termine noto u(t) si faccia riferimento al corso di Analisi dei Sistemi.
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Facoltà di Ingegneria

Passaggio alla rappresentazione con lo spazio di stato


Riconsideriamo dunque
n
d k y( t )
ak u( t )
k 0 dt k
Si introduce una prima variabile di stato ponendo y=x1
n
d k x1 ( t )
ak u( t )
k 0 dt k
Si evidenzia la derivata prima di x1 e si introduce così una seconda variabile di stato
n n
d k 1 dx1 ( t ) dx1 ( t ) d k 1 x2 ( t )
ak k 1 a0 x1 ( t ) u( t ) x2 ( t ) ak k 1
a0 x1 ( t ) u( t )
k 1 dt dt dt k 1 dt
Ripetendo la procedura si ottiene
n
d k 2 dx2 ( t ) dx2 ( t )
ak k 2 a1 x2 ( t ) a0 x1 ( t ) u( t ) x3 ( t )
k 2 dt dt dt
n
d k 2 x3 ( t )
ak a1 x2 ( t ) a0 x1 ( t ) u( t )
k 2 dt k 2
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Attività n : 1
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Passaggio alla rappresentazione con lo spazio di stato


-esima iterazione si ha
n h
d k h dxh ( t ) dxh ( t )
ak h a m 1 xm ( t ) u( t ) xh 1 ( t )
k h dt dt m 1 dt
n h
d k h xh 1 ( t )
ak am 1 x m ( t ) u( t )
k h dt k h m 1

Si ripete la procedura fin quando h=n-1 ottenendo infine


n n 1
d k ( n 1) dxn 1 ( t ) dxn 1 ( t )
ak k ( n 1) am 1 xm ( t ) u( t ) xn ( t )
k n 1 dt dt m 1 dt
n
dxn ( t )
am 1 xm ( t ) u( t )
dt m 1

dove si è posto equazione an=1 senza perdita di generalità, poichè è sempre


possibile dividere di partenza per an e ridefinire opportunamente
coefficienti e termine noto.

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Lezione n : 8
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Facoltà di Ingegneria

Passaggio alla rappresentazione con lo spazio di stato


Riassumendo si è ottenuta la rappresentazione
x1 ( t ) x2 ( t )
x2 ( t ) x 3 ( t )
... y x1 (t )
xn 1 ( t ) x n ( t )
n

xn ( t ) am 1 xm ( t ) u( t )
m 1

che è del tipo


x Ax Bu
y Cx
con
0 1 0 ... ... 0 0
0 0 1 ... ... 0 0
... ... ... ... ... ... ...
A B C 1 0 0 ... 0 0
0 0 0 ... 1 0 0
0 0 0 ... 0 1 0
a0 a1 a2 ... an 2
an 1
1
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Facoltà di Ingegneria

Passaggio alla rappresentazione con lo spazio di stato


Quanto detto finora può essere esteso al caso in cui si abbiano più equazioni differenziali
lineari, eventualmente accoppiate, per via del fatto che si è interessati ad analizzare il
comportamento di un certo numero di uscite del processo fisico considerato. In tal
caso se
p q n
y u x

si otterranno rappresentazioni implicite del tipo


x Ax Bu
y Cx Du

dove le matrici A,B,C,D della rappresentazione avranno rispettivamente dimensioni

dim( A) n n
dim( B ) n q
dim(C ) p n
dim( D ) p q

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Passaggio alla rappresentazione con lo spazio di stato


Per un ben noto risultato della Teoria dei Sistemi la rappresentazione implicita
x( t ) Ax( t ) Bu( t )
y(t ) Cx ( t ) Du( t )
può essere posta nella forma esplicita
t
x( t ) ( t t0 ) x ( t0 ) h( t ) u( )d
to

t
y( t ) ( t t 0 ) x ( t0 ) w( t )u( )d
to
con
(t ) e At Matrice di transizione dello stato in se stesso

h( t ) e At B Matrice delle risposte impulsive nello stato

(t ) Ce At Matrice di transizione dello stato

w( t ) Ce At B D ( t ) Matrice delle risposte impulsive

che mette in mostra libera e la risposta forzata nello stato e . (t) è


una sovrapposizione lineare di esponenziali (modi naturali), mentre w(t) è la risposta
impulsiva del sistema, così come già ottenuto per altra via nella slide 4.
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Lezione n : 8
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Facoltà di Ingegneria

Passaggio alla rappresentazione con lo spazio di stato


La rappresentazione esplicita nel dominio di Laplace assume la forma
X (s) ( s ) x0 H ( s )U ( s )
Y (s) ( s ) x0 W ( s )U ( s )
con
1
( s) ( sI A)
H ( s) ( sI A) 1 B
1
( s) C ( sI A)
W ( s) C ( sI A) 1 B D

Risulta quindi definita la funzione di trasferimento ingresso-uscita W(s) come rapporto tra
Y(s) e U(s) in corrispondenza a condizioni iniziali nulle, così come
ottenuto per altra via nella slide 9, lezione 5.

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Lezione n : 8
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE PARTE IV
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Conclusioni
Le leggi della fisica portano in maniera naturale alla scrittura di modelli matematici
talvolta nella forma di equazioni differenziali di ordine generico (tipicamente del
talvolta nella forma di rappresentazioni con lo spazio di stato.

Ciò non deve costituire motivo di preoccupazione per il modellista, poichè esiste una
sostanziale equivalenza tra le diverse rappresentazioni e la possibilità di passare da
una secondo necessità.

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Lezione n : 9
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 9
Sistemi meccanici a costanti concentrate Parte I

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Lezione n : 9
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Oscillatore armonico semplice


armonico costituisce il più semplice esempio di sistema oscillante. base
della comprensione dei modi naturali di qualsiasi sistema fisico e si ritrova sia in settori
tradizionali come la meccanica, e sia in settori legati
alle moderne teorie quantistiche come la struttura della materia.

Il problema verrà affrontato secondo crescente grado di difficoltà, e ci porterà, nel


successivo nucleo tematico, alla comprensione delle oscillazioni su sistemi a costanti
distribuite.

In prima istanza il problema è quello di un corpo puntiforme di massa m vincolato a


muoversi lungo una specifica direzione. Il corpo è collegato ad un secondo corpo, che
supporremo di massa infinita, attraverso una molla di costante elastica k, che si suppone
quindi lavorare in regime di linearità. La forza elastica di richiamo sarà quindi del tipo

F k( x) x kx

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 9
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Oscillatore armonico semplice


k
m

0 x
Il primo passo per la determinazione del modello è di un sistema di
riferimento. Poiché il sistema ha un solo grado di libertà, ci basta una coordinata per
individuare univocamente la posizione del corpo, la coordinata x lungo la direzione del
moto. Poniamo del sistema di riferimento in corrispondenza alla configurazione di
riposo della molla, ovvero quella corrispondente a forza di richiamo nulla,
Dalla legge di Newton si ha
mx F mx kx mx kx 0
Dividendo per m e notando che k/m ha le dimensioni di una frequenza al quadrato,
possiamo porre 02 = k/m e scrivere infine
2
x 0
x 0 armonico semplice
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 9
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Oscillatore armonico semplice


ottenuta è differenziale lineare omogenea del non
avendo considerato per ora forzanti esterne.
Siamo interessanti per il momento alla sola evoluzione libera: caratteristica è
2 2
0
0 i 0

La soluzione quindi è

x(t ) c1 e i ot
c2 e i ot

La soluzione può essere posta in una forma più utile ridefinendo opportunamente le costanti
di integrazione. Ad esempio
A iB A iB
x(t ) c1 e i ot
c2 e i ot
c1 c2
2 2

x( t ) A sin o
t B cos o
t

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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 9
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Oscillatore armonico semplice


Analogamente
x( t ) A sin o
t B cos o
t A a cos B a sin
x(t ) a sin( o t )
Le tre forme della soluzione
x(t ) c1e i ot c2 e i ot
x(t ) A sin o t B cos o t
x(t ) a sin( o t )
sono perfettamente analoghe e possono essere utilizzate indifferentemente.
Abbiamo ottenuto una soluzione oscillante periodica il cui periodo T si trova imponendo
2
x(t T ) a sin( o t o
T ) x( t ) T
o
La quantità 0 è detta pulsazione naturale di oscillazione e rappresenta la frequenza di
oscillazione a meno i una fattore 2 .
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 9
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Oscillatore armonico semplice


Le costanti di integrazione vengono determinate in base alle condizioni iniziali del
problema di Cauchy
2
x 0
x 0
x(0) x0
x(0) x0
Si ha

x( t ) a sin( o t ) x(0) a sin x0


x(t ) a o cos( o t ) x(0) a o cos x0

2
2 x0 x0 0
a x 0 arctg
0 x0
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 9
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Oscillatore smorzato
Riconsideriamo il problema introducendo un termine di attrito, che si oppone al moto,
proporzionale alla velocità del corpo
A

0 k x
del moto in tal caso diventa
mx F mx kx Ax mx Ax kx 0
Anche in questo caso è utile dividere per m e introdurre i seguenti parametri
A 2 k
2m 0
m
Si ottiene infine
2 Equazione
x 2 x 0
x 0
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Lezione n : 9
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Oscillatore smorzato
Anche in questo caso siamo interessati per il momento solo libera.
caratteristica è

2 2 2 2
2 0
0 i 0
i d

Si distinguono i seguenti tre casi:


< 0 regime oscillatorio (o pseudoperiodico);
= 0 smorzamento critico;
> 0 sovrasmorzamento.
Nel caso pseudoperiodico la soluzione è
i dt i dt
x( t ) c1e c2 e
che può essere posta nella forma

x( t ) e t
A cos d
t B sin d
t

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Lezione n : 9
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Oscillatore smorzato
Imponendo le condizioni iniziali si ha

x(t ) e t A cos d t B sin d t


x( t ) x(t ) e t A d sin d t B d
cos d
t

A x0
x(0) A x0
x0 x0
x(0) A B d
x0 B
d

t x0 x0 Evoluzione libera
x( t ) e x0 cos d
t sin d
t
d smorzato

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Lezione n : 9
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Oscillatore smorzato
Vediamo ora il significato delle grandezze presenti nella soluzione, in rapporto agli
autovalori del sistema:
d è la pulsazione di oscillazione ed è la parte immaginaria di
rappresenta la velocità di smorzamento libera ed è, a meno del segno,
la parte reale di ; la quantità =1/ rappresenta la costante di tempo con cui decade
.
Im
Più il sistema è smorzato, più le radici del polinomio
caratteristico si allontanano immaginario, più d

la pulsazione d differisce dalla pulsazione naturale 0. 0

Per valutare il grado di smorzamento del sistema si


può introdurre il coefficiente di smorzamento 1 Re

sin
0

Nei due casi estremi si ha:


=1 smorzamento critico;
=0 assenza di smorzamento (oscillatore armonico semplice).
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Lezione n : 9
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Oscillatore smorzato
Si può definire infine il cosiddetto fattore di merito come il rapporto tra le
ampiezze massime della forza elastica di richiamo e della forza .

Felastica _ max kx0 kx0 2


x0
Q 0 0

Fattrito _ max Ax0 2 mx0 2 x


0 0
2

Si può dimostrare che esso rappresenta anche il rapporto tra immagazinata e


quella dissipata in un periodo, ameno di un fattore 2 .
Eimm
Q 2
Ediss
Minore è lo smorzamento, maggiore è il fattore di merito. Il numero di oscillazione che
compie prima di smorzarsi di una fattore 1/e è
f Q
N osc 0

T 2
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Lezione n : 10
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 10
Sistemi meccanici a costanti concentrate Parte II

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Lezione n : 10
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

vale
1 1 2
E T V mx 2 kx
2 2
Valutiamo separatamente il caso armonico semplice e il caso smorzato:

Oscillatore armonico semplice ( x(t ) a sin( o t )) V(x)


Il moto avviene sulla curva di energia potenziale
1 2 E
V ( x) kx
2
Il sistema è conservativo: la somma
cinetica e potenziale si conserva.
x- x+ x
dE d 1 1 2
mx 2 kx mxx kxx x(mx kx ) 0
dt dt 2 2
1. T massima e V=0;
2. V massima e T=0;
si converte continuamente da energia cinetica in energia potenziale e viceversa.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 10
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Oscillatore smorzato V(x)


Vale quanto detto in precedenza, salvo il fatto che
non si conserva

dE d 1 1 2
mx 2 kx mxx kxx
dt dt 2 2
x
x( mx kx ) Ax 2
Questo risultato è molto importante da un punto di vista ingegneristico ed è valido in molti
casi pratici: la velocità di dissipazione è proporzionle al quadrato della velocità.

Anche in questo caso si hanno continue conversioni tra energia cinetica ed energia
potenziale, ma ad ogni oscillazione parte viene dissipata, così che il punto di
inversione, ovvero il punto in corrispondenza a cui si inverte il moto, viene a trovarsi ad
ogni periodo sempre più vicino .

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Lezione n : 10
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE II
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Oscillatore smorzato forzato


Esaminiamo adesso il comportamento smorzato in presenza di forzamento

A
f
m

0 k x
del moto in tal caso diventa
mx(t ) Ax(t ) kx(t ) f (t )
Introducendo la pulsazione naturale 0 e il coefficiente di attrito assume la
forma definitiva

2 f
x 2 x x smorzato forzato
0
m

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Lezione n : 10
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Facoltà di Ingegneria

Oscillatore smorzato forzato


Siamo ora interessati al calcolo particolare in corrispondenza a ingressi
armonici. Ciò per mettere in evidenza le caratteristiche in frequenza del sistema.
Analogamente a quanto fatto nella Lezione 4 imponiamo un forzamento armonico, questa
volta nella forma complessa
f (t ) f0 e i t

Poichè il modello è lineare la soluzione sarà del tipo

x( t ) Ae i t

dove A rappresenta complessa, il cui significato sarà chiaro nel seguito.


Sostituendo di partenza si ha
2 i t i t 2 i t f0 i t
Ae 2 i Ae Ae e
da cui
0
m

f0 m f0 m
A x( t ) 2 2
ei t

( 2
0
2
) i2 ( 0
) i2
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Lezione n : 10
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Oscillatore smorzato forzato


Si noti che A f 0 altro non è che la risposta in frequenza del sistema. Tale risultato può
infatti essere trovato trasformando secondo Laplace, e
calcolando la funzione di trasferimeto del sistema per s=i .

2 f (t ) 2 2 F ( s)
x( t ) 2 x ( t ) x( t ) s X ( s ) 2 sX ( s ) X (s)
0
m 0
m
X ( s) 1m 1k
W ( s)
F ( s) s2 2 s 2
2 s s2
0 1 2
0 0

1m
W (i ) 2 2
( 0
) i2
Questo semplice conto mette in evidenza il significato della risposta in frequenza: essa
rappresenta il coefficiente (complesso) di proporzionalità tra ingresso e uscita, in
corrispondenza ad un ingresso di tipo armonico.
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Lezione n : 10
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Oscillatore smorzato forzato


Il comportamento del sistema (in regime oscillatorio) è quello tipico di un passabasso del
con poli complessi coniugati.
In particolare della risposta vale xQ 1 rad/s s 0
xs dB dB

k 1 N/m

f0 m f0 1 N

A 2 2
( 0
)2 4 2 2

Si ha:
f0 f0 Comportamento
0
A xs statico
m 02 k
f0 f0 f0 0 Il fattore di merito funziona da
0
A 0
2
xs Q
m2 0 m2 0
k 2 statica (risonanza)

Si entra nel regime della massa e


0
A 0 predominano gli effetti inerziali
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Oscillatore smorzato forzato


Il sistema porta uno sfasamento tra forzante e spostamento pari a

0
1 rad/s
k 1 N/m
2 f0 1 N
A arctg 2 2
0

Si ha:

Comportamento statico: forzamento e


0
A 0 spostamento sono in fase

Alla risonanza forzamento e


A spostamento sono in quadratura
0
2
Si entra nel regime della massa e
predominano gli effetti inerziali: forzamento
0
A e spostamento sono in opposizione di fase
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Lezione n : 10
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE II
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Vogliamo infine calcolare per unità di tempo ceduta dalla forzante


ovvero la potenza trasferita. Allo scopo torna utile eseguire il conto nel dominio dei reali, e
quindi retringere al campo dei reali la soluzione trovata precedentemente e la forzante.
x( t ) a cos t con a A A
f (t ) f0 cos t
Dalla definizione di lavoro infinitesimo dL si trova che la potenza istantanea può essere
calcolata come segue
dL
dL fdx P fx
dt
La velocità vale
x( t ) a sin t
La potenza trasferita istante per istante è dunque
P a f0 cos t sin t
Si noti che esistono degli istanti di tempo in corrispondenza ai quali la potenza è negativa,
ovvero ricede parte alla forzante esterna.
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Lezione n : 10
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE II
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Ha interesse allora calcolare la potenza media sul periodo T


1 T
P a f 0 cos t sin t dt
T 0
a f0 T
cos t sin t cos cos 2 t sin dt
T 0

a f0 T 1 1
cos 2 t dt sin
T 0 2 2
a f0
sin
2
La potenza media sul periodo vale dunque

a f0
P sin
2
ed è sempre positiva, poichè la fase assume solo valori ( , 0) . Il massimo
della potenza trasferita si ha per 2 , ovvero in condizioni di risonanza.
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Lezione n : 10
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE II
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Facoltà di Ingegneria
Passaggio alla rappresentazione con lo spazio di stato
Vediamo infine il passaggio armonico ad una possibile
rappresentazione con lo spazio di stato, secondo il procedimento illustrato nella lezione 5.
Per evitare confusione di simboli indicheremo lo spostamento, ovvero la variabile di uscita,
con la lettera y , partendo così
2 f
y 2 y y
0
m
f (t )
Poniamo come ingresso del sistema la variabile u( t ) e introduciamo una prima
variabile di stato ponendo y=x1 . Si ha m

x1 2 x1 2
0
x1 u
Introduciamo una seconda variabile di stato ponendo x1 x2 . Si ha così
2
x2 2 x2 0
x1 u

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Lezione n : 10
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Facoltà di Ingegneria
Passaggio alla rappresentazione con lo spazio di stato
Siamo così giunti alla seguente rappresentazione con lo spazio di stato
x1 x2
f0
x2 2
x1 2 x2 u con u
0
m
y x1
che è del tipo
x Ax Bu
y Cx
dove

0 1 0
A B C 1 0
2
0
2 1

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 11
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE III
Attività n : 1
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Modellistica e simulazione

Lezione 11
Sistemi meccanici a costanti concentrate Parte III

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE III
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Facoltà di Ingegneria

Pendolo semplice
Si chiama pendolo semplice un corpo puntiforme di
massa m collegato di un filo (inestensibile e
di massa trascurabile) e sospeso in un piano verticale.
Il filo, di lunghezza l, è bloccato, estremo, in un l
punto fisso.
Il corpo si muove per effetto della forza peso mg e della T
tensione T del filo lungo una circonferenza di raggio l. n
del moto si scrive m
ma T mg mg sin r
conveniente introdurre come sistema di riferimento mg cos
una coppia di vettori che individuano rispettivamente la mg
direzione individuata dal filo (direzione radiale r) e
quella ortogonale ad esso (direzione normale n).
Lungo la direzione radiale del corpo è nulla per effetto della tensione del
filo che agisce da vincolo. La scelta del sistema di riferimento ci permette quindi di limitare
lo studio del moto nella direzione normale.

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Facoltà di Ingegneria

Pendolo semplice
lungo la direzione normale può essere espressa in funzione
attraverso le ovvie relazioni differenziali
dn ld d 2n ld 2 n l
che legano alla sua corda n.
La componente della forza peso lungo la direzione normale vale
Fn mg sin
del moto lungo la direzione normale assume la forma
mn Fn ml mg sin ml mg sin 0
Semplificando m, dividendo per l e introducendo la pulsazione
2 g
0
l
si ottiene infine

2 Equazione
0
sin 0 del pendolo semplice

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Lezione n : 11
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE III
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Pendolo semplice
Per piccole oscillazioni intorno alla configurazione di riposo si ha
1 sin
e si ottiene lineare
Equazione del pendolo semplice
2
0
0 per piccole oscillazioni intorno
alla configurazione di riposo
che è di oscillatore armonico nella variabile .
In tal caso si estendono tutti i risultati visti precedentemente, in particolare
libera è della forma
(t ) a sin( o t )
Il periodo delle oscillazioni vale
2 l
T 2
o
g
Si noti che per piccole oscillazioni il periodo non dipende delle oscillazioni
(isocronia delle piccole oscillazioni).
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Lezione n : 11
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE III
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Pendolo inverso
approssimazione di interesse è quella relativa della configurazione di
equilibrio instabile = . In tal caso si ha m
sin mg
e si ottiene lineare l

ml mg sin 0 ml mg( ) 0 ml mg 0
dove passaggio si è operato il cambio di variabili = -
Moltiplichiamo per l, in modo da tramutare alle forze in
ai corrispondenti momenti di forza. Inoltre aggiungiamo un forzamento
esterno, dato dalla coppia . In questo modo si ha

Equazione del pendolo


ml 2 mgl inverso forzato

Questo modello ben si presta ad un problema di controllo in cui si voglia trovare il


controllo in corrispondenza a cui, a regime, la configurazione del sistema sia =0,
ovvero il pendolo si mantenga in posizione verticale.

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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 12
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 12
Sistemi meccanici a costanti concentrate Parte IV

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 12
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Oscillatori accoppiati
A A A

m m

k x1 h x2 k x
Si consideri il problema di due corpi di massa m vincolati a muoversi lungo una specifica
direzione. Ciascuno dei corpi è accoppiato elasticamente ad una parete fissa e sussiste
inoltre tra loro un accoppiamento di tipo elastico. Il sistema evolve in presenza di attriti.

Per modellare tale sistema in prima approssimazione possiamo supporre che le forze
siano centrali e che sia possibile trattare i due corpi come masse puntiformi, il che equivale
a trattare il moto del loro centro di massa. Supponiamo inoltre che le molle lavorino in
regime di linearità e che le costanti elastiche di corpo-parete valgano k mentre quella tra i
corpi sia h . Possiamo introdurre nel modello gli attriti supponendo, come fatto in
precedenza, che le forze dipendano linearmente dalle velocità dei corpi.
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Lezione n : 12
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Oscillatori accoppiati
Poichè abbiamo due corpi, dovremo scrivere le equazioni del moto per ciasnuno di essi
così che il modello sarà costituito da due equazioni differenziali del lineari,
a coefficienti costanti.
mx1 kx1 h( x1 x2 ) Ax1 A( x1 x2 )
mx2 kx2 h( x2 x1 ) Ax2 A( x2 x1 )
Al fine di evidenziare i comportamenti significativi del sistema, trascureremo dapprima i
termini di attrito, salvo poi valutarne gli effetti in un secondo momento..
mx1 kx1 h( x1 x2 )
mx2 kx2 h( x2 x1 )
Abbiamo già visto nel caso armonico semplice che libera è una
funzione armonica. Cerchiamo allora soluzioni della stessa forma, estendendo la soluzione
candidata, per semplcità di calcolo, al piano complesso
x1 A1 e i t

x2 A2 e i t

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Lezione n : 12
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Oscillatori accoppiati
Sostituendo si ha
2 2 2 2
m A1 kA1 h( A1 A2 ) ( A
) A1 B
A2 0
2 2 2 2
m A2 kA2 h( A2 A1 ) B
A1 ( A
) A2 0
avendo posto A
2 = (k+h)/m e B
2 = h/m. Il sistema ammette soluzione non banale se e
solo se
2 2 2

det 2
A
2
B
2
0
B A

2 2 2 4 4 2 2 4 4 2 2 2
( A
) B
0 2 A A B
0 A B

k k 2h
s a
m m

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Lezione n : 12
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Oscillatori accoppiati
Allo scopo di chiarire il significato delle due pulsazioni trovate sostituiamo i loro valori nel
sistema di partenza
2 2 2
( A
) A1 B
A2 0
2 2 2
B
A1 ( A
) A2 0
Per = s si ha
A1 A2
Ciò significa che i due oscillatori si muovono in fase, ovvero in maniera sincrona. Pertanto
il modo naturale di oscillazione è detto modo sincrono, s è detta pulsazione sincrona.
Essa è indipendente da h poichè le masse, muovendosi in fase, lasciano imperturbata la
molla di accoppiamento.

m m

k x1 h x2 k x
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Lezione n : 12
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
Attività n : 1
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Oscillatori accoppiati
Per = a si ha

A1 A2
Ciò significa che i due oscillatori si muovono in opposizione di fase, ovvero in maniera
asincrona. Pertanto il modo naturale di oscillazione è detto modo asincrono, a è detta
pulsazione asincrona. Essa è maggiore di quella sincrona poichè il moto delle masse
provoca la compressione della molla di accoppiamento.

m m

k x1 k x2 k x
Nel caso in cui le molle siano tutte identiche si ha h=k e vale la relazione

a
3 s

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Attività n : 1
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Oscillatori accoppiati
libera del sistema si trova sovrapponendo linearmente i due modi naturali di
oscillazione

x1 ( t ) As i st
Aa As i ( Aa
e ei at
e st )
e i( at )

x2 ( t ) As Aa As Aa
e proiettando sul piano reale

x1 ( t ) As Aa
cos( s t s
) cos( a t a
)
x2 ( t ) As Aa

Nella soluzione compaiono quattro costanti di integrazione, come è ragionevole aspettarsi


per via del fatto che per determinare univocamente il moto è necessario specificare quattro
condizioni iniziali, ovvero le posizioni e le velocità dei due oscillatori.

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Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Oscillatori accoppiati
Ci proponiamo ora di determinare le costanti di integrazione imponendo le condizioni
iniziali, allo scopo di mettere in mostra un comportamento tipico di tutti i sistemi
caratterizzati da due modi naturali di oscillazione.
Le posizioni e le velocità degli oscillatori nel tempo sono:
x1 ( t ) As cos( s t s
) Aa cos( a t a
)
x2 ( t ) As cos( s t s
) Aa cos( a t a
)
x1 ( t ) As s
sin( s t s
) Aa a
sin( a t a
)
x2 ( t ) As s
sin( s t s
) Aa a
sin( a t a
)
Imponendo le condizioni iniziali si ha
x1 (0) As cos s
Aa cos a

x2 (0) As cos s
Aa cos a

x1 (0) As s
sin s
Aa a
sin a

x2 (0) As s
sin s
Aa a
sin a
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Attività n : 1
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Oscillatori accoppiati
Sommando e sottraendo a coppie la prima equazione con la seconda, la terza con la
quarta, si ha
2 As cos s
x1 (0) x2 (0)
2 Aa cos a
x1 (0) x2 (0)
2 As s
sin s
x1 (0) x2 (0)
2 Aa a
sin a
x1 (0) x2 (0)
dalle quali infine si ottiene

2 2
x1 (0) x2 (0) x1 (0) x2 (0) x1 (0) x2 (0)
As arctg
2 2 s s
s
x1 (0) x2 (0)
2 2
x1 (0) x2 (0) x1 (0) x2 (0) x1 (0) x2 (0)
Aa a
arctg
2 2 a a
x1 (0) x2 (0)
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Oscillatori accoppiati
Imponendo ad esempio
x1 (0) 0
x2 (0) x1 (0) x2 (0) 0
si ottiene

As Aa A
s a
0
e libera diventa

x1 ( t ) A cos( s t ) cos( a t )
x2 ( t ) A cos( s t ) cos( a t )

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Oscillatori accoppiati
La soluzione può essere espressa in maniera più significativa ricordando le formule di
prostaferesi
p q p q
cos p cos q 2cos cos
2 2
p q p q
cos p cos q 2sin sin
2 2
Si ottiene
x1 ( t ) 2 A cos a s
t cos a s
t
2 2

x2 ( t ) 2 A sin a s
t sin a s
t
2 2
Il moto delle masse consiste quindi in una oscillazione sinusoidale ad una pulsazione
media tra quella sincrona e quella asincrona, modulata da una sinusoide a pulsazione pari
alla semidifferenza tra le due.
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Lezione n : 12
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
Attività n : 1
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Oscillatori accoppiati
si trasferisce continuamente da un oscillatore ; quando del
moto di un oscillatore raggiunge il valore massimo, si annulla e viceversa.

x1 m

t s

x2 m

t s
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Lezione n : 12
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Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Oscillatori accoppiati
Nel caso con smorzamento tutto va analogamente a quanto visto in precedenza, ma le
oscillazioni tendono esponenzialmente a zero, tanto più velocemente quanto più è
importante il contributo degli attriti.

0.5
x1 m 0

-0.5
-1
0 2 4 6 8 10
t s
1

0.5
x2 m 0

-0.5
-1
0 2 4 6 8 10
t s
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Lezione n : 13
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE V
Attività n : 1
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Modellistica e simulazione

Lezione 13
Sistemi meccanici a costanti concentrate Parte V

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Lezione n : 13
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Attività n : 1
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Apparato uditivo: dal modello alla protesi
La modellistica ha un ruolo molto importante, oltre che per la determinazione di processi
da sottoporre a problemi tradizionali di controllo automatico, anche nel progetto di protesi
in ambito medico.

Vogliamo ora portare un esempio in cui, a partire da una accurata analisi della fisiologia
uditivo, sia possibile isolare e modellare particolari sottosistemi.
Gli scopi di questa modellazione sono:

la comprensione delle dinamche interne uditivo per obiettivi di diagnostica e


cura, ad esempio i meccanismi di controllo del bilancio energetico che sono alla base di
acufeni e ipoacusia;

la possibilità di sostituire parti irrimediabilmente danneggiate come la coclea con protesi


costituite ad esempio da un Digital Signal Processor, dotato di opportune interfacce, su
cui sia caricato il codice che simula nel dominio del tempo discreto il comportamento del
modello.

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uditivo svolge due funzionalità: la percezione degli stimoli sonori e


. Questo avviene grazie alla presenza di due diversi tipi di recettori: acustici
per la sensibilità uditiva, labirintici per la sensibilità gravitazionale e di accelerazione.

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è fondamentalmente diviso in tre parti:

orecchio esterno, costituito dal padiglione auricolare e dal meato uditivo, il quale ha il
compito di convogliare lo stimolo sonoro verso medio e di compiere una
prima discriminazione sulla provenienza dello stesso;

orecchio medio, protetto mastoide, nel quale alloggiano la cassa del timpano
e la catena degli ossicini, che trasmettono lo stimolo sonoro interno, e le
tube di Eustachio;

orecchio interno, collocato temporale, costituito


vestibolare, responsabile e dalla coclea, la quale trasforma le
vibrazioni acustiche in segnali elettrici che, attraverso il nervo acustico, giungono al
cervello.

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Facoltà di Ingegneria

esterno, ha due funzionalità.


La complessa forma del padiglione permette la localizzazione anteriore o posteriore della
sorgente rispetto mentre la discriminazione della direzione si deve
differenziale dei segnali elettrici prodotti dalle due orecchie.

Inoltre il padiglione, con la sua forma svasata, permette di convogliare di pressione


nel meato uditivo minimizzando riflessa sulla superficie di discontinuità tra mondo
esterno e meato uditivo stesso, funzionando quindi da adattatore di impedenza; una
situazione simile, se si eccettua il verso di propagazione a quella della
svasatura degli strumenti a fiato, come per esempio nella tromba. Considerate le sue
dimensioni, è migliore alle alte frequenze piuttosto che alle basse.

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medio è costituito dalla cassa del timpano, dalla catena degli ossicini (martello,
incudine, staffa) e dalle tube di Eustachio.
La membrana timpanica, di forma conica, è collocata interna del meato
uditivo esterno.

La catena degi ossicini è unita ad una estremità alla membrana del timpano attraverso il
manico del martello, poggia sulla finestra ovale, una membrana che costituisce
con interno, attraverso la staffa. Tra questi due ossicini si trova
; dei legamenti rendono questo un sistema rigido, che si comporta come una
leva, il cui fulcro si trova approssimativamente in corrispondenza del bordo della
membrana timpanica.
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Questo trasformatore meccanico ha il ruolo di adattatore di impedenza tra


esterno e interno. Grazie al grande rapporto tra la superficie del timpano e
quella della finestra ovale (circa 35 umano), leva esercitato dal
sistema degli ossicini (rapporto 1.32 circa), e ad un terzo effetto dovuto al rigonfiamento
del timpano (guadagno 4 circa), la pressione applicata alla staffa, in condizioni statiche,
risulta 185 volte maggiore di quella applicata al timpano, mentre dello spostamento
della stessa è circa i 3/4 dello spostamento del timpano.

Questo sistema massimizza trasmessa interno: senza di esso si


calcola che circa il 98% incidente verrebbe riflessa, e la sensibilità
risulterebbe più bassa di 15-20 dB.

In condizioni dinamiche medio trasferisce meglio nella banda di frequenze tra


1000 e 2000 Hz, piuttosto che altrove, a causa della risonanza generata dalla cavità in cui
hanno sede i componenti medio.

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Importante è inoltre il ruolo di due muscoli: lo stapedio e il muscolo tensore del timpano.
Quando lo stimolo sonoro è di elevata intensità (>85 dB) si attiva un processo detto
riflesso di attenuazione; in un tempo di circa 40-80 millisecondi i due muscoli si
contraggono: il tensore del timpano sposta il manico del martello dalla membrana
timpanica, mentre lo stapedio stacca la staffa dalla finestra ovale. Il risultato è una
opposizione di due forze che irrigidiscono la catena degli ossicini, con conseguente
riduzione trasmessa interno. Questo meccanismo, che introduce
una non linearità nel sistema, protegge la coclea da dannose vibrazioni prodotte da suoni
eccessivamente intensi, ed in particolare le stereocilia delle cellule ciliate esterne che,
come vedremo, hanno un ruolo fondamentale nel processo di amplificazione cocleare.

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interno si trova temporale, uno tra le ossa più rigide e


resistenti del corpo umano. infatti in questa zona che risiedono le strutture più delicate
uditivo.
La coclea, o chiocciola, è principale interno: è costituita da una
cavità ossea che si avvolge per due giri e mezzo intorno ad un pilastro centrale detto
modiolo.

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Questo canale è a sua volta diviso in tre canali affiancati, detti scalae: la scala vestibolare,
che segue i margini interni della spirale cocleare, la scala media, separata dalla scala
vestibolare attraverso la membrana di Reissner (detta anche membrana vestibolare) e la
scala timpanica, separata dalla scala media attraverso la membrana basilare.

La scala vestibolare e quella timpanica sono in comunicazione tra loro, ad una estremità
della chiocciola, tramite un foro detto elicotrema e sono riempite di un liquido detto
perilinfa. Anche la scala media è riempita di un liquido, detto endolinfa.
Questi liquidi non possono fuoriuscire dalla coclea in quanto le uniche aperture di questa,
la finestra ovale e la finestra rotonda, sono chiuse con due membrane che oscillano
concordemente con lo stimolo sonoro.

I due liquidi, incomprimibili, hanno una composizione elettrochimica diversa, così che
ha un potenziale elettrico maggiore della perilinfa (circa 80 mV): il sistema ha
quindi a disposizione una vera e propria batteria che alimenta il processo di amplificazione
cocleare.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 13
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE V
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Lungo il modiolo hanno sede le terminazioni nervose: è sostanzialmente per questo


motivo che la coclea spiraleggia intorno ad esso. Per lo studio della dinamica cocleare è
tuttavia conveniente pensare di srotolare la coclea, chiamando base su cui
poggia, attraverso la finestra ovale, la staffa, e apice in cui si trova .

Parleremo di direzione longitudinale riferendoci alla direzione individuata della


coclea, di direzione trasversale riferendoci a quella perpendicolare al piano su cui giace la
membrana basilare nella configurazione di riposo, mentre per direzione radiale
intenderemo quella ortogonale alle altre due.
La lunghezza del dotto cocleare è di circa 35 millimetri, mentre la sezione decresce
nell andare dalla base all apice, con valori dell ordine del mm2. Longitudinalmente la
membrana basilare non è un pezzo unico, ma un insieme di circa 3500 sottili fibre
elastiche affiancate che si proiettano dal modiolo verso la parete esterna. Tali fibre sono
fitte, corte e sottili alla base, mentre sono più diradate, lunghe e spesse verso l apice. In
questo modo la rigidità elastica diminuisce dalla base all apice con legge
approssimativamente esponenziale (di un fattore 50000 circa), mentre la massa aumenta
con la stessa legge (di circa un fattore 10).

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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 13
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE V
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

E interessante notare che l andamento della lunghezza delle fibre è l opposto di quello
che segue la larghezza del dotto cocleare (largo alla base e stretto all apice). Ancorata
sopra le sezioni di membrana basilare alloggia una complessa struttura cellulare chiamata
organo del Corti, divisa anch essa in moduli affiancati, all interno della quale avviene la
trasduzione meccanico-elettrica dello stimolo sonoro.

Membrana basilare
B
Elicotrema

A
Radiale

Longitudinale
Trasversale

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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 14
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE VI
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 14
Sistemi meccanici a costanti concentrate Parte VI

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 14
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE VI
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

del Corti è recettore che genera impulsi nervosi in risposta a vibrazioni


della membrana basilare. diviso in circa 3500 moduli affiancati, così che ad ogni fibra di
membrana basilare è associato un modulo di tale organo. Sopra ogni modulo è
appoggiata una membrana gelatinosa detta membrana tettoriale. I singoli moduli di
membrana basilare, membrana tettoriale e organo del Corti costituiscono la cosiddetta
partizione cocleare, oggetto del nostro problema di modellazione.

Sezione trasversale della


partizione cocleare
1 IHC
2 OHC,
3 galleria del Corti
4 membrana basilare
5 ganglio acustico
6 membrana tettoriale
7 cellule di Deiters
8 zona di Nuel
9 cellule di Hansen
10 solco spirale interno

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 14
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE VI
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Ogni modulo di organo del Corti ha al suo interno cellule sensoriali e cellule di supporto.
Le cellule sensoriali, o recettoriali, sono di due tipi: cellule ciliate interne (IHC, inner hair
cell ) e cellule ciliate esterne (OHC, outer hair cell ). Per ogni modulo ci sono una cellula
ciliata interna e tre cellule ciliate esterne, le quali sono circondate da cellule di supporto
(cellule pillari interne, cellule di Deiters, cellule di Hensen, cellule di Claudius).

Le cellule pillari interne ed esterne, di materiale corneo, separano le OHC dalle IHC e si
vanno a saldare superiormente tra di loro e con un terrazzo rigido detto membrana
reticolare.

Le cellule di Deiters dividono le OHC dalla membrana basilare, costituendo un cuscinetto


viscoelastico che trasmette le forze esercitate dalle cellule ciliate. La viscosità fa in modo
che le forze rapidamente variabili siano trasmesse meglio di quelle lente, così che viene
compensata la minore risposta delle cellule motrici agli stimoli di alta frequenza, causata
dalla capacità parassita della membrana cellulare.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 14
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE VI
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Le OHC, site verso cocleare, sono gli amplificatori elettromeccanici


della partizione cocleare. La loro lunghezza non è costante, varia dai 25 micron
(alla base) ai 70 micron mentre il loro diametro è di circa 8 micron. Poggiano
inferiore sulle cellule di Deiters, mentre a quella superiore sono in contatto o
meno con la membrana tettoriale a seconda che la partizione considerata sia nella regione
apicale o basale della coclea.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 14
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE VI
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Contraendosi e dilatandosi le OHC tendono la membrana basilare aumentandone o


diminuendone la rigidità con la giusta fase per sostenerne il moto, compensando le perdite
di energia causate dalle forze viscose del sistema.
In alcuni casi tale meccanismo può addirittura sovracompensare le perdite, provocando
di oscillazioni spontanee della partizione che vengono percepite come dei fischi,
gli acufeni. Tale fenomeno interessa tipicamente solo una regione della coclea, infatti nella
maggior parte dei casi gli acufeni hanno una frequenza di qualche kHz.
La motilità delle OHC è governata dalle stereocilia, sottili tubicini infissi su uno zoccolo
rigido posto alla sommità della cellula ciliata. Le stereocilia, in numero di circa un centinaio
per cellula, si trovano immerse la quale si trova ad un potenziale di circa 80
mV, mentre della cellula ciliata possiede un potenziale negativo di 70 mV,
mantenuto dalle batterie a sodio e potassio della membrana cellulare. Ai capi delle
stereocilia si trova quindi una differenza di potenziale elettrico di circa 150 mV, in grado di
generare correnti di 2-8 nA. Le stereocilia più alte si trovano infisse, attraverso la lamina
reticolare, nella membrana tettoriale.
MT
MT
OHC OHC
MB MB
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Lezione n : 14
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE VI
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Quando la membrana basilare si piega verso la scala vestibolare, le stereocilia vengono


deflesse in direzione opposta al modiolo per effetto del movimento della membrana
tettoriale. Sulle punte delle stereocilia si aprono allora i canali stereociliari, i quali
permettono un rapido ingresso nella cellula di ioni potassio che, con le loro cariche
positive, causano la depolarizzazione della membrana cellulare e la conseguente
contrazione della cellula ciliata. Questo fatto provoca un aumento della tensione applicata
alla membrana basilare e quindi un irrigidimento della stessa. Viceversa quando la
membrana basilare si piega verso la scala timpanica, le stereocilia si deflettono in
direzione del modiolo e la cellula ciliata si iperpolarizza, ripristinando il potenziale ai capi
delle stereocilia, si decontrae e diminuisce la tensione applicata alla membrana basilare.
Questo meccanismo è attivato dal moto del Corti e controllato dal cervello
attraverso un reticolo di fibre terminali del nervo cocleare che avvolgono la cellula ciliata
alla base e ai lati, costituendo una sinapsi.
Le fibre provengono dal ganglio spirale di Corti, situato nel modiolo della coclea, dal quale
partono assoni che vanno con il nervo cocleare al sistema nervoso centrale. Il 95% di
queste fibre porta impulsi alla cellula ciliata, le restanti trasmettono segnali al cervello. Le
OHC quindi non hanno un ruolo di trasduttori di segnali per il cervello se non in minima
parte, mentre il ruolo principale è quello di amplificatori del moto della partizione cocleare.

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Lezione n : 14
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE VI
Attività n : 1
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Nel processo di amplificazione cocleare gioca un ruolo fondamentale la membrana


tettoriale, una membrana gelatinosa che sovrasta del Corti. La sua importanza
risiede nel fatto che le stereocilia più alte delle OHC sono in essa infisse e quindi un suo
movimento nella direzione radiale deflette le stereocilia innescando i processi
precedentemente descritti. di questa membrana assume quindi un significato
per il fatto che il moto della partizione non avviene esclusivamente nella direzione
trasversale: la complessa geometria del Corti fa infatti sì che esso ruoti come
un corpo rigido intorno ad un punto situato vicino al ponte del limbo interno. La rotazione
comporta lo scorrimento reciproco tra lamina reticolare e membrana tettoriale, con
conseguente deflessione delle stereocilia. Possiamo parlare a tal riguardo di
trasformazione del moto trasversale in moto radiale di scorrimento.
Le misure indicano che la membrana tettoriale introduce nella partizione un secondo modo
risonante di oscillazione nella direzione trasversale, ed un modo risonante nella direzione
radiale, con una frequenza caratteristica mezza ottava sotto quella associata al modo
trasversale. A causa della elevata viscosità, il modo trasversale introdotto dalla membrana
tettoriale non è molto pronunciato e si smorza rapidamente.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 14
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE VI
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Idrodinamica cocleare
Le caratteristiche fin qui esposte fanno sì che nella direzione trasversale ogni sezione
cocleare abbia due gradi di libertà e, di conseguenza, due modi normali di oscillazione, di
cui uno fortemente smorzato. Ci riferiremo da qui in poi alla frequenza associata al modo
meno smorzato chiamandola frequenza caratteristica (CF, characteristic frequency).
Longitudinalmente la coclea risulta quindi mappata in frequenza, nel senso che ad ogni
sezione è associata una frequenza caratteristica, che varia approssimativamente dai 20
kHz della base ai 20 Hz con legge esponenziale decrescente.
Quando uno stimolo investe di pressione viene trasmessa, attraverso il
padiglione e il meato uditivo, al timpano e, tramite la catena degli ossicini, fino alla finestra
ovale, la quale, vibrando concordemente con esso, produce di pressione nella
perilinfa della scala vestibolare. La velocità di propagazione nel liquido
è di circa 1500 m/s, così che essa, per raggiungere e tornare indietro,
attraverso la scala timpanica, fino alla finestra rotonda, impiega circa 50 .
B Partizioni
Trasversale
Elicotrema

A X Longitudinale
20 kHz 20 Hz Radiale

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 14
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE VI
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria
Idrodinamica cocleare
La propagazione nel liquido genera una differenza di pressione tra la scala
vestibolare e quella timpanica che, sollecitando ogni sezione della membrana basilare,
provoca visivo di viaggiante.
La velocità di propagazione viaggiante è molto minore di quella nel liquido, così
che impiega un tempo di circa 35 ms (detto lunghezza temporale della coclea) per
andare dalla base . Tale velocità inoltre non è costante, ma varia (di circa un
fattore 1000) lungo la membrana basilare, poichè la massa e la rigidità della stessa non
sono costanti longitudinalmente: rallenta avvicinandosi così che la
lunghezza si accorcia. di tale fenomeno valse a G. von Bèkèsy il
premio Nobel per la medicina nel 1961.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 14
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE VI
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Il modello della partizione cocleare
La percezione che ha dello stimolo sonoro dipende dal tipo di movimento cui
vanno incontro tutte le partizioni cocleari ed in particolare le IHC ad esse associate, le
quali trasducono il movimento in segnali elettrici per il cervello. Risulta fondamentale
quindi modellare:

la singola partizione cocleare (micromeccanica cocleare);


tra le diverse partizioni (macromeccanica cocleare).

Vediamo come può essere scritto il modello della singola partizione.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 14
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE VI
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Il modello della partizione cocleare
Come primo modello molto semplificato della partizione possiamo considerare un
oscillatore armonico smorzato forzato, la cui massa sia la somma delle masse della
membrana basilare, membrana tettoriale e del Corti.

La dinamica delle OHC è rappresentato dalla non linearità della rigidità elastica. Lo
schema di funzionamento è tale per cui in uno dei punti di inversione del moto
aumenta istantaneamente di k, per poi tornare al valore di partenza un quarto di periodo
dopo. Ciò provoca nel sistema di ad ogni periodo pari a

1
E k x2
2
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 14
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE VI
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Il modello della partizione cocleare
Un modello più completo è il seguente. Esso si compone di due oscillatori: la membrana
basilare, caratterizzata da una massa mb, una elasticità kb, una viscosità Ab, e la
membrana tettoriale, di massa mt, elasticità kt, e viscosità At. Esse sono accoppiate
attraverso del Corti ed il fluido cocleare (endolinfa) tra loro interposto,
rappresentati da una elasticità e viscosità di compressione kc e Ac. Sono presenti infine
una elasticità di scorrimento ks, che tiene conto delle forze di richiamo radiali causate
e dalle stereocilia, ed una viscosità As, di scorrimento, che tiene
conto della viscosità del fluido stesso e degli attriti che si generano sulla superficie di
contatto tra membrana tettoriale e lamina reticolare.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 14
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE VI
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Il modello della partizione cocleare
I due oscillatori sono vincolati da due cardini situati sul bordo del dotto cocleare . Ad essi
sono applicate due forze Ft e Fb, esercitate dal fluido cocleare rispettivamente sulla
membrana tettoriale e su quella basilare. A differenza del modello precedente, qui non
vengono modellate tramite forza, poiché gli oggetti a cui sono applicate insistono
su due punti diversi del dotto cocleare. Quando i due oscillatori sono sollecitati a muoversi
lungo x, i cardini causano un moto rotatorio, ed il conseguente scorrimento tra i due.
Lo scorrimento provoca le contrazioni delle OHC, rappresentate anche in questo modello
dalla non linearità di membrana basilare.

Le equazioni del moto del modello per piccole oscillazioni sono:

As ks
Ft mt xt At xt kt xt Ac ( xt xb ) kc ( xt xb ) ( xt xb ) ( xt xb )
2 2
As ks
Fb mb xb Ab xb kb ( xb ) xb Ac ( xb xt ) kc ( xb xt ) ( xt xb ) ( xt xb )
2 2

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 14
Titolo: SISTEMI MECCANICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE VI
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Il modello della partizione cocleare
Il modello appena descritto è un modello non lineare attivo: non lineare a causa della
caratteristica di rigidità della membrana basilare e su questa delle OHC; attivo
poichè ad ogni periodo parte dissipata viene ripristinata dalle OHC stesse.

Questo genere di modellli è in grado di riprodurre un certo numero di evidenze


sperimentali tipiche dei sistemi non lineari. Sugli effetti delle non linearità nei sistemi
dinamici tornereme nel seguito del corso.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 15
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 15
Sistemi elettrici a costanti concentrate Parte I

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 15
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Bipoli passivi ideali


I bipoli passivi ideali sono modellabili attraverso semplici relazioni statiche o integro-
differenziali:

Resistore
R
v( t ) Ri( t ) V ( s) R I ( s) V (i ) R I (i ) + -
V
Impedenza I
Condensatore
C
dv ( t ) + -
i(t ) C I ( s) sC V ( s) I (i ) i C V (i )
dt V
1/Impedenza I
Induttore
di ( t ) L -
v(t ) L V ( s) sL I ( s) V (i ) +
i L I (i )
dt V
Impedenza I
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Lezione n : 15
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Bipoli passivi reali


Abbiamo già discusso nel corso della lezione 3 riguardo la validità del modello del
resistore ideale rispetto e alla variabilità nel tempo dei segnali di ingresso. In
generale tutti i componenti elettrici passivi possono discostarsi dal corrispondente
comportamento ideale, salvo in ristrette condizioni operative. Qui di seguito riportiamo i
modelli circuitali equivalenti dei bipoli passivi reali in termini della loro composizione
attraverso componenti ideali.

Resistore a filo (10 20 M )


C Capacità
parassite
1 1 1
R L i C 0

+ - Z (i ) R i L R
V Autoinduzione I
Al crescere della è prima resistivo, poi induttivo o
capacitivo (a seconda dei valori di L e C), sino a che si verificano fenomeni di risonanza.

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Lezione n : 15
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Bipoli passivi reali


Condensatore (pF 0.1F) I condensatori
RD Dissipazioni vengono costruiti
nel dielettrico in modo che questa
Dissipazioni Z dB zona sia la più
nei conduttori e Comportamento
sulle armature L resistivo grande possibile
+ - RJ RD 1
log
V RJ Autoinduzione C I
C

RD
Z (i ) RJ i L
1 i RDC
Z( 0) RJ RD
lim Z ( i ) log

Alle frequenze basse il condensatore si comporta come un resistore di altissima resistenza.


poi regione di comportamento capacitivo. Intervengono quindi effetti di
risonanza e a frequenze ancora superiori reale si comporta come un induttore.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 15
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Bipoli passivi reali


Induttore (mH - H)
C Capacità
parassite solo se presente il
nucleo ferromagnetico
RF

R
+ -
V Dissipazioni L I
Gli induttori si distinguono per costruzione in:
Avvolti in aria o su support isolante;
Avvolti su nucleo ferromagnetico (manifestano generalmente effetti non lineari poichè la
caratteristica corrente flusso magnetico presenta sia saturazion che isteresi).

Negli elementi reali, in generale, i vari effetti parassiti sono via via più rilevanti quando si
passa dai resistori (che meglio verificano il comportamento del relativo modello idealizzato),
ai condensatori e poi agli induttori (che sono gli elementi passivi reali con comportamento
più lontano da quello ideale corrispondente).
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Lezione n : 15
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Leggi di Kirchhoff
Legge di Kirchoff delle maglie
La somma delle tensioni ai capi di N bipoli costituenti + -
- +
una maglia è nulla. vk
N
+ -
vk ( t ) 0
k 1 - +
La sommatoria va intesa come somma algebrica - nel
senso che, fissato un verso convenzionale di + -
circolazione nella maglia, vengono considerate positive - +
quelle tensioni i cui segni siano concordi al verso di
circolazione e negative quelle con segno discorde.

Legge di Kirchoff dei nodi ik


La somma delle correnti entranti in un nodo è nulla.
N

ik ( t ) 0
k 1

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Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 16
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 16
Sistemi elettrici a costanti concentrate Parte II

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 16
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Applicazioni - Circuito RC
Si consideri il circuito RC rappresentato in figura. R - A
+
+
Il sistema ha un solo elemento dinamico, il
condensatore. di stato può essere vin i C
ricavata facilmente scrivendo di maglia
per le tensioni e delle correnti al nodo A.
-
vin ( t ) vR ( t ) vC ( t ) vR ( t ) vin ( t ) vC ( t )
dvC ( t ) vR ( t ) dvC ( t ) vC ( t ) vin ( t )
iC ( t ) iR ( t ) C
dt R dt RC RC
che è del tipo
x( t ) Ax(t ) Bu(t )
con
x vC u vin A 1 RC B 1 RC
Il sistema ha un solo modo naturale di oscillazione, aperiodico, con costante di tempo =RC.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 16
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Applicazioni - Circuito RLC


Si consideri il seguente circuito RLC che, per motivi che saranno chiari nel seguito, è detto
anche oscillatore RLC.
L R
+ - + -
+

vin i C
-
Le equazioni di stato possono essere ricavate facilmente scrivendo di maglia
per le tensioni e uguagliando le correnti che scorrono nei due elementi reattivi.
di ( t )
vin ( t ) vL ( t ) vR ( t ) vC ( t ) vin ( t ) L ( t ) Ri( t ) vC ( t )
dt
dvC ( t )
iC ( t ) iL ( t ) C iL ( t )
dt
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 16
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Applicazioni - Circuito RLC


Ponendo
vC x1 iL x2 vin u
si ottiene di stato del tipo

x( t ) Ax(t ) Bu(t )
con
1
0 0
C B
A
1 R 1
L L
La trasformazione di uscita dipenderà infine dalla particolare misura che si vuole effettuare
sul sistema. Abbiamo ottenuto una rappresentazione di dimensione 2, come era lecito
attendersi per via del fatto che il circuito presenta due elementi con memoria. Lo stato del
sistema è univocamente determinato dalla corrente che attraversa e dalla
tensione di carica del condensatore.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 16
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Applicazioni Circuito a 3 gradi di libertà
R1 L
+ - A + - B
+ + +
v in C1 C2 R2
Maglia 1 - Maglia 2 - Maglia 3 -
Si consideri il circuito in figura Per dedurre le equazioni di stato si possono considerare gli
equilibri delle correnti ai nodi A e B e delle tensioni nella maglia 2. Dando dei
versi convenzionali a tensioni e correnti come riportato in figura, si ha, con ovvio significato
dei simboli 1 dv (t )
vin ( t ) vC 1 (t ) i L ( t ) C1 C1

R1 dt
1 dvC 2 ( t )
iL (t ) vC 1 ( t ) C2
R2 dt
diL (t )
vC 1 ( t ) L vC 2 ( t )
dt
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 16
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Applicazioni Circuito a 3 gradi di libertà
Ponendo
vC 1 x1 vC 2 x2 iL x3 vin u
si ottiene di stato del tipo

x( t ) Ax(t ) Bu(t )
con

1 1
0 1
R1C1 C1
R1C1
1 1
A 0 B 0
R2C 2 C2
1 1 0
0
L L

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 16
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Applicazioni Circuito a 3 gradi di libertà
modale del sistema può essere svolta semlicemente se si assume, per facilità di
calcolo
R1 R2 R 2 C1 C2 2C
Gi autovalori dl sistema sono le radici caratteristica

1 1 1
2
0
RC RC LC
e valgono
1 1 1 1
1 2,3
RC 2 RC 4 R 2C 2 LC
se si assume
1 C
2R L

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 16
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Applicazioni Circuito a 3 gradi di libertà
Le radici 1 e 2 sono complesse coniugate e si possono per esse introdurre la pulsazione
naturale ed il coeficiente di smorzamento

1 1 L
0
LC 2R C
Per gli autovettori si può scegliere la terna

1 0
1
u1 1 u2 1 u3 0
0 1 C 1
2
R L 4 R2
Sulla base di questa analisi è possibile stabilire quali sono le condizioni che assicurano
del solo modo aperiodico o di quello pseudoperiodico. Ad esempio se
vc1(0)=vc2(0) e se iL(0)=0 si eccita il solo modo aperiodico con costante di tempo =RC ; se
invece vc1(0)=-vc2(0) con iL(0) qualsiasi si eccita il solo modo pseudoperiodico.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 17
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE III
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 17
Sistemi elettrici a costanti concentrate Parte III

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 17
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE III
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellazione nel dominio di Laplace


Nella precedente lezione si è mostrato come scrivere le equazioni di stato di un circuito. Per
la determinazione completa della rappresentazione è necessario definire di
uscita. Questo permette completa del sistema ed in particolare permette di
derivare la funzione di trasferimento ingresso-uscita nel dominio di Laplace.

In questa lezione affronteremo il problema direttamente nel dominio di Laplace, sfruttando


la rappresentazione dei bipoli ideali in tale dominio e ancora una volta le leggi di Kirchhoff.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 17
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE III
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Circuito RC
Riconsideriamo il circuito RC visto nella scorsa lezione, e poniamo come uscita la tensione
ai capi del condensatore. di maglia per le tensioni è

Vin ( s) Z R ( s) I ( s) VC ( s) R
+ -
La corrente vale +
Vin ( s ) Vin I C
I ( s)
Z R ( s) ZC ( s) -
Si ottiene così
Z R ( s) VC ( s) ZC ( s )
Vin ( s ) Vin ( s) VC ( s) W ( s)
Z R ( s) ZC ( s) Vin ( s) Z R ( s) ZC ( s)
1
W ( s)
1 sRC
Il quadripolo è dunque sostanzialmente un partitore di tensione ed ha caratteristica di
passabasso del con costante di tempo =RC.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 17
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE III
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Circuito CR
R
+ -
+
Vin I C
-
Consideriamo ora lo stesso circuito in cui, però, definiamo come uscita la tensione ai capi
del resistore. In tal caso applicando la regola del partitoe si ha

VR ( s) Z R ( s) sRC
W ( s) W ( s)
Vin ( s ) Z R ( s ) ZC ( s ) 1 sRC
Il quadripolo si comporta come un filtro passa-alto del con costante di tempo
=RC. Il fatto che il sistema non sia strettamente proprio (si noti che il numero di zeri è
uguale al numero dei poli) è dovuto al fatto che abbiamo considerato i bipoli come ideali.
Nella realtà è naturale aspettarsi la presenza di un ulteriore polo ad alta frequenza.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 17
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE III
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Circuito LR
R
+ -
+
Vin I L
-
Si consideri il circuito RL in figura, in cui è la tensione ai capi della resistenza. La
regola del partitore dà

VR ( s) Z R ( s) 1
W ( s) W ( s)
Vin ( s ) Z R ( s) Z L ( s) L
1 s
R
Il quadripolo si comporta dunque come un filtro passabasso del con costante di
tempo =L/R.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 17
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE III
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Circuito RL
R
+ -
+
Vin I L
-
Consideriamo ora lo stesso circuito, prendendo come uscita la tensione ai capi
. La funzione di trasferimento in tal caso vale

L
VL ( s ) Z L ( s) s
W ( s) W ( s) R
Vin ( s ) Z R ( s) Z L ( s) L
1 s
R
Il quadripolo si comporta dunque come un filtro passa-alto del con costante di
tempo =L/R. Anche in questo caso, qualora si costruisca fisicamente il circuito, si può
verificare di un ulteriore polo ad alta frequenza.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 17
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE III
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Quadro riassuntivo
Circuito RC/CR Circuito LR/RL
R - R -
+ +
+ +
Vin I C Vin I L
- -
Uscita: Tensione su C Uscita: Tensione su R
Comportamento: Passabasso Comportamento: Passabasso
1 1 L
W ( s) RC W ( s)
1 s 1 s R
Uscita: Tensione su R Uscita: Tensione su L
Comportamento: Passa-alto Comportamento: Passa-alto
s s L
W ( s) RC W ( s)
1 s 1 s R
Si noti che le coppie di circuiti RC/LR e CR/RL hanno lo stesso comportamento. In pratica
però è preferibile utilizzare i condensatori anzichè gli induttori, poichè è il bipolo
passivo con il comportamento che più si discosta dal corrispondente elemento ideale.
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Lezione n : 17
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE III
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Circuito RLC serie


Si riconsideri il circuito RLC serie. L R
Il circuito è composto da maglia quindi è + -+ -
ancora valida la regola del partitore. A seconda +
che si prenda come uscita la tensione ai capi del Vin I C
condensatore, del resistore o le
funzioni di trasferimento valgono rispettivamente:
-

VC ( s) ZC ( s) 1
WC ( s ) W ( s)
Vin ( s ) ZC ( s) Z R ( s) Z L ( s) 1 sRC s 2 LC

VR ( s) Z R ( s) sRC
WR ( s ) W ( s)
Vin ( s ) Z C ( s) Z R ( s ) Z L ( s ) 1 sRC s 2 LC
Passabanda

VL ( s) Z L ( s) s 2 LC
WL ( s) W ( s)
Vin ( s ) Z C ( s) Z R ( s ) Z L ( s ) 1 sRC s 2 LC
Passa-

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Lezione n : 17
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Facoltà di Ingegneria

Teorema di Thevenin
Nel caso in cui la rete elettrica sia composta da diverse maglie, può essere comodo
sostituire parti di essa con dei componenti equivalenti, in particolare un generatore ideale
di tensione VTH e una impedenza serie ZTH (componenti di Thevenin).
A
A
ZTH

VTH

B B
Il procedimento consiste un e sostituire la parte di rete di interesse
con i componenti di Thevenin. Il loro valore si determina come segue:
VTH è la tensione presente tra i capi A e B del taglio, trattando il taglio come un circuito
aperto;
ZTH è tra gli estremi A e B del taglio considerando come cortocircuiti i
generatori di tensione e come circuiti aperti i generatori di corrente.
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Lezione n : 17
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Facoltà di Ingegneria
Celle RC in cascata
Vediamo un esempio per chiarire il ruolo del Teorema di Thevenin nella semplificazione di
reti complesse.
R1 A R2
+ - + -
+ +
Vin C1 C2
- -
B
Si consideri il circuito in figura, composto da due celle RC in cascata. sia la tensione
ai capi del condensatore di capacità C2. Per determinare la f.d.t. Possiamo effettuare un
taglio tra le due celle e applicare il teorema di Thevenin. Il circuito equivalente è così il
seguente. Z R
+
TH
-A+ 2
-
+
VTH I C2
-
B
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Lezione n : 17
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Facoltà di Ingegneria

Celle RC in cascata
R1
La tensione del generatore equivalente vale + - A
ZC 1 ( s) 1 +
VTH ( s) Vin ( s) Vin ( s ) Vin C1 VTH
ZC 1 ( s ) Z R1 ( s ) 1 sR1C1
-
B
R1
+ - A
Per equivalente si ha
+

Cortocircuito
1 1 1 R1 C1
ZTH ( s )
ZTH ( s ) Z R1 ( s ) ZC 1 ( s) 1 sR1C1 -
B
Il circuito equivalente è di facile lettura poichè si può applicare la regola del partitore.
1
ZC 2 ( s) sC1 1
VC 2 ( s ) VTH ( s) V ( s)
ZTH ( s) Z R 2 ( s) ZC 2 ( s) R1 1 1 sR1C1 in
R2
1 sR1C1 sC2
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Lezione n : 17
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE III
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Facoltà di Ingegneria

Celle RC in cascata
Con semplici conti algebrici si ottiene infine la seguente funzione di trasferimento:

1
R1C1
VC 2 ( s) 1
W ( s) 2 2
R2C 2
Vin ( s ) 1 ( 1 2 12
)s 1 1
s
12
R1C 2
Si noti che la f.d.t. trovata differisce dal semplice prodotto delle f.d.t. delle singole celle
RC, ovvero

1 1 1
W ( s) 2
1 1
s1 2
s 1 ( 1 2
)s 1 1
s

f.d.t. è quella che si avrebbe se tra le celle fosse posto un opportuno


disaccoppiatore. In assenza di esso un accoppiamento rappresentato dal termine 12s
a denominatore. Vedremo nella prossima lezione come sia possibile realizzare un
disaccoppiatore o buffer tramite amplificatori operazionali.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 18
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
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Modellistica e simulazione

Lezione 18
Sistemi elettrici a costanti concentrate Parte IV

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Lezione n : 18
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Amplificatore operazionale
operazionale è un amplificatore ad alto guadagno, alimentato in continua,
progettato per realizzare circuiti il cui comportamento ingresso-uscita è determinato
principalmente da una rete di retroazione.
Di solito operazionale presenta due ingressi; la figura ne mostra il simbolo
circuitale.

V1
Vout
V2

contrassegnato dal segno meno è detto invertente ed è soggetto ad un


guadagno -G, è detto non invertente e ha guadagno G.
Gli amplificatori operazionali sono prodotti in forma di integrati che possono comprendere
fino a 4 amplificatori in un singolo chip dual-in-line.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 18
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Amplificatore operazionale
Il modello operazionale ideale ha le seguenti proprietà:
impedenza infinita, quindi non assorbe corrente;
impedenza nulla, quindi Vout non dipende dal carico;
guadagno infinito, quindi V1=V2: i piedini costituiscono un nodo virtuale;
larghezza di banda a catena aperta infinita;
bilanciamento perfetto, ovvero Vout =0 se V1=V2 (reiezione di modo comune infinita);
caratteristiche indipendenti dalla temperatura.

operazionale reale si discosta da quello ideale per molti motivi:


il guadagno e sono molto alti ma non infiniti;
è bassa ma non nulla;
la banda passante può essere di pochi MHz;
è presente una tensione di offset, visibile ponendo gli ingressi a zero;
il guadagno dei due piedini non è mai esattamente lo stesso;
gli ingressi debbono mantenersi entro pochi volt e comunque non oltre il valore della
tensione di alimentazione, altrimenti si hanno fenomeni di saturazione.

risulta molto utile nella progettazione dei controllori. del modello


ideale permette lo studio dei circuiti in modo semplice ed intuitivo.
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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 18
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Amplificatore operazionale in configurazione invertente


I in Z 1 V Z2
Vin Vout

Il piedino non invertente è collegato a massa. Poichè gli ingressi


costituiscono un nodo virtuale, si ha V 0
La somma delle correnti sul nodo di tensione V deve essere nulla, quindi si ha
Vin V Vout V Vin Vout 1 1
0 V
Z1 Z2 Z1 Z2 Z1 Z2
Poichè V 0 si ha
Vin Vout Vout ( s ) Z2 ( s)
0 W ( s)
Z1 Z2 Vin ( s ) Z1 ( s )
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 18
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Amplificatore operazionale in configurazione invertente


Nel caso in cui le due impedenze siano puramente resistive, ovvero

Z1 ( s ) R1 Z2 ( s) R2
si ha un amplificatore invertente di guadagno R2/ R1 e sfasamento .

Vin Vin
Z in Z1 Z in Z1
I in Vin Z1
di ingresso deve essere grande rispetto del
dispositivo che si trova a monte in modo che il segnale passi
pressochè inalterato tra i due dispositivi.
Per un amplificatore invertente a guadagno 10, valori tipici per le resistenze sono

R1 10k R2 100k

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 18
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Amplificatore operazionale in configurazione non invertente


Z1 V Z2
Vout

Vin
La tensione è applicata al piedino non invertente, mentre la massa è applicata
a monte di Z1. Poichè gli ingressi costituiscono un nodo virtuale, si
ha V Vin . Al nodo di tensione V il bilancio delle correnti, analogamente a quanto
visto in precedenza. dà
V Vout V Vin Vout Vin
0 0
Z1 Z2 Z1 Z2
Vout 1 1 Vout ( s ) Z2 ( s)
Vin W ( s) 1
Z2 Z1 Z2 Vin ( s ) Z1 ( s )
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 18
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Amplificatore operazionale in configurazione non invertente


Nel caso in cui le due impedenze siano puramente resistive, ovvero

Z1 ( s ) R1 Z2 ( s) R2
si ha

Vout ( s ) R2
W ( s) 1
Vin ( s ) R1
Si è così ottenuto un amplificatore non invertente. Si noti che questo non può avere
guadagno minore di 1, a differenza in configurazione invertente.

Vin
Z in
I in
poichè è posto direttamente sul piedino non invertente il
quale, come detto in precedenza, offre impedenza infinita.

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Lezione n : 18
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Integratore
R C
Vin Vout

Riconsideriamo la configurazione invertente. Scegliendo come impedenze


1
Z1 ( s ) R Z2 ( s)
sC
si ottiene come funzione di trasferimento

Vout ( s ) 1
W ( s)
Vin ( s ) sRC
ovvero un integratore ideale invertente. Per la rimozione del segno si può porre ad
esempio a valle un amplificatore invertente a guadagno unitario.
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Lezione n : 18
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Buffer (Inseguitore)
Vout
Dispositivo Dispositivo
a monte a valle
Vin
Riconsideriamo la configurazione non invertente. Scegliendo come impedenze
Z1 ( s) Z2 ( s) 0
Circuito aperto Uscita e piedino non
invertente cortocircuitati
si ottiene

W ( s) 1 Zin Zout 0
ovvero un dispositivo a guadagno unitario con impedenze e ideali.
Esso viene utilizzato come disaccoppiatore in quei casi in cui del
dispositivo a monte e del dispositivo a valle non siano
adeguate per una connessione diretta, e sono quindi causa di una non corretta
propagazione del segnale.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 19
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE V
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 19
Sistemi elettrici a costanti concentrate Parte V

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 19
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE V
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Sommatore
In questo caso più ingressi insistono
sul piedino invertente, ciascuno R0
attraverso una opportuna
resistenza. Il bilancio delle Vout
correnti al nodo A è R1 A
V1 V2 VN Vout V1
... 0 R2
R1 R2 RN R0 V2
RN ...
N
Vi VN
Vout R0
i 1 Ri
Scegliendo R0= R1= R2= ... =RN si ha
N

Vout Vi
i 1

Il dispositivo così costruito effettua la somma di tutte le tensioni di ingresso, cambiata di


segno. Per eliminare lo sfasamento di si può porre a valle del sommatore un
amplifcatore invertente a guadagno unitario.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 19
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE V
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Amplificatore differenziale
In questo caso abbiamo due ingressi. R1 R2
Poichè il modello è V
lineare, applichiamo il principio di Vin Vout
sovrapposizione degli effetti.

R2 R2 V
Vout Vin 1 V R3
R1 R1 R4
Vin
Applicando la regola del partitore si ha V
R4 Ri
V Vin Vin avendo posto ij
R3 R4 43
Ri Rj
Si ha quindi
R2
Vout Vin 43
Vin
R1 12

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 19
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE V
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Amplificatore differenziale
Scegliendo

R3 R1 R4 R2
si ha

43 21
R2
12 12
R1
del circuito infine vale

R2
Vout Vin Vin
R1
Abbiamo così ottenuto un dispositivo che amplifica la differenza tra i due segnali in
ingresso.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 19
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE V
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Convertitori di impedenza - NIC
Vediamo ora come permetta anche I in Z
di effettuare conversione di impedenza.
Vin Vout
Calcoliamo di ingresso di questo
circuito.
Vin Vin Vout
Z in I in
I in Z A
Al nodo A la tensione vale Vin. Applicando la regola
del partitore si ha
R2
R1
R1 Vin
Vin Vout 12
Vout Vout
R1 R2 12

Vin 1 Z ZR1 R1
I in 1 Z in Z
Z 1 R1 ( R1 R2 ) R2
12 1
12
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 19
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE V
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Convertitori di impedenza - NIC
In definitiva verso massa

R1
Z in Z
R2
Il dispositivo così costruito inverte il segno impedenza Z e ne amplifica il modulo. Ciò
è molto utile quando ad esempio si vogliano diminuire le perdite di un circuito realizzando
resistenze negative.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 19
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE V
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Convertitori di impedenza - GIC
Riportiamo infine lo schema circuitale del Vin
cosiddetto Generic Impedence Converter,
limitandoci ad enunciare il risultato di interesse. I in
di ingresso di questo dispositivo vale Z1

Z1 Z 3 Z 5
Z in Vo1 Z2
Z 2 Z4 Vin
Questo dispositivo è in grado di convertire Z3 Vo 2
impedenze capacitive in impedenze
induttive. Scegliendo ad esempio
Z4
Z1 Z2 Z3 R3 Z4 1 sC Z5 R5 Vin
si ha Z5
Z in sCR3 R5
che è puramente induttiva. Il GIC è molto utile poichè è difficile costruire induttanze che
abbiano un comportamento vicino a quello ideale, mentre è più semplice realizzare buoni
condensatori.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 19
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE V
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Reti compensatrici elementari
Le reti compensatrici elementari possono essere realizzate in molti modi usando gli
amplificatori operazionali.
Un possibile modo è il seguente:
R1 C R2 C
Vin Vout

1
R2
sC 1 sR2C R1 R2 1 s
W ( s) W ( s)
1 1 sR1C 1 s
R1
sC R2C
A seconda che sia minore o maggiore si ottengono rispettivamente una rete
anticipatrice invertente o attenuatrice invertente. Il segno può essere rimosso ponendo
ad esempio a valle della rete un amplificatore invertente a guadagno unitario.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 19
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE V
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Reti compensatrici elementari
possibilità è la seguente:
C
C
Vout
R2
Vin
R1
R2
1 sR2C 2 R2 1 sR1C R2 R1 R2 1 s
W ( s) W ( s)
R1 R1 1 sR2C R1 1 s
1 sR1C1 R1C
Anche in questo caso la rete compensatrice è invertente. Il segno ed il guadagno statico
possono essere rimossi ponendo a valle della rete, ad esempio, un amplificatore
invertente a guadagno R1/R2 .
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 19
Titolo: SISTEMI ELETTRICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE V
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Reti compensatrici elementari
Riportiamo infine a scopo puramente illustrativo modalità per realizzare funzioni
compensatrici elementari, basata della seguente rete due porte a T.

R1 R1 A 2 R1

C 1 s R1
Z ( s) A R2 C
1 s 2
R2 2 R2
1
2 R2 R1

Vin Vout
Vin Vout

Rete attenuatrice Rete anicipatrice


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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 20
Titolo: METODO DELLE ANALOGIE
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 20
Metodo delle analogie

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 20
Titolo: METODO DELLE ANALOGIE
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Generalità
Le analogie costituiscono uno strumento potente per studiare sistemi differenti che
sottostanno a leggi identiche da un punto di vista matematico.
Feynman sintetizza questo principio con la frase "le stesse equazioni hanno le stesse
soluzioni". Essa significa che, se due grandezze fisiche, anche appartenenti a sistemi fisici
completamente differenti, obbediscono alle stesse equazioni, esse avranno lo stesso
comportamento nel tempo, ovvero avranno la stessa dinamica.

Le analogie sono uno strumento importante perché consentono di applicare linguaggio,


formalismo e risultati sviluppati in un determinanto settore della fisica (come la teoria dei
circuiti elettrici) ad un altro anche completamente differente (come la meccanica e la
fluidodinamica).

Sulla base delle analogie tutti i sistemi lineari, di qualunque natura siano, ammettono degli
equivalenti dinamici elettrici. Ciò risulta molto vantaggioso per la facilità con cui è possibile
costruire, manipolare e studiare il segnale elettrico (rispetto, per esempio a quello
meccanico). Questo fatto suggerisce che si possano studiare sistemi meccanici, acustici o
termici nella forma di circuiti elettrici.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 20
Titolo: METODO DELLE ANALOGIE
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Analogia forza-flusso
A
f
m

0 k x
Abbiamo visto in precedenza che questo sistema è governato
differenziale

d 2 x( t ) dx(t )
m A kx(t ) f (t )
dt 2 dt

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 20
Titolo: METODO DELLE ANALOGIE
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Analogia forza-flusso
Parallelamente riconsideriamo anche il circuito RLC serie che riportiamo in figura.
L R
+ -+ -
+
v i C
-
Siamo ora interessati alla forma che assume di maglia per le tensioni
specificando la forma funzionale di ciascuna delle tensioni ai capi dei bipoli passivi.
di (t ) 1
v( t ) v L ( t ) v R ( t ) vC ( t ) v( t ) L ( t ) Ri( t ) i ( t )dt
dt C
Ricordando la definizione di corrente i, ovvero come la quantità di carica
che fluisce attraverso la sezione del conduttore di tempo, del
circuito assume la forma
dq( t ) d 2q ( t ) dq( t ) 1
i( t ) v( t ) L R q( t )
dt dt 2 dt C
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Lezione n : 20
Titolo: METODO DELLE ANALOGIE
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Analogia forza-flusso
Mettiamo ora a confronto le due equazioni che governano armonico ed il
circuito RLC serie.
d 2 x(t ) dx(t )
m A kx( t ) f (t ) Oscillatore armonico
dt 2 dt smorzato forzato

d 2 q( t ) dq( t ) 1
L R q( t ) v ( t ) Circuito RLC serie
dt 2 dt C
Si nota che le equazioni sono formalmente le stesse, ed in particolare coincidono a
patto di fare le seguenti associazioni:
x Spostamento q Carica
x Velocità i Corrente
f Forza v Tensione
Analogia forza/flusso
m Massa L Induttanza

A Viscosità R Resistenza

k Elasticità 1/ C 1/Capacità

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Lezione n : 20
Titolo: METODO DELLE ANALOGIE
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Analogia forza-flusso
Mediante queste associazioni i due sistemi sono governati dalla stessa equazione e
dunque avranno lo stesso comportamento. Diremo allora che il circuito RLC serie
costituisce elettrico armonico smorzato, mentre
costituisce meccanico del circuito RLC serie. Allo stesso risultato, che viene
lasciato per esercizio allo studente, si perviene ragionando in termini di equazioni di stato.

Si estendono, dal dominio meccanico a quello elettrico e viceversa, tutta una serie di
risultati e metodologie proprie di ciascun dominio. Ha senso ad esempio parlare di fattore
di merito del circuito RLC. Può essere ad esempio definita meccanica come
rapporto, nel dominio di Laplace, tra la velocità e la forza applicata al corpo,
X ( s)
Z ( s)
F ( s)
possono essere applicate così al dominio meccanico importanti considerazioni
energetiche come quelle relative al massimo trasferimento di potenza.

Quanto sopra esposto chiarisce il motivo per cui nel linguaggio comune sia invalso
della terminologia .
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Lezione n : 20
Titolo: METODO DELLE ANALOGIE
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Analogia passante-trasversa
tra variabili descritta sopra è conosciuta come , in
quanto mette in relazione variabili che dal punto di vista fisico forzano qualcosa a fluire in
un sistema.

Sfortunatamente questo criterio non consente di decidere una volta per tutte il tipo di
variabili da utilizzare; infatti, benché si pensi comunemente ad una corrente come alla
conseguenza di una f.e.m., è perfettamente possibile inserire in un
circuito un generatore di corrente che forza la formazione di una tensione ai suoi capi.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 20
Titolo: METODO DELLE ANALOGIE
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Analogia passante-trasversa
possibile scelta di associazione delle variabili è suggerita del circuito
RLC parallelo riprodotto in figura. v
+ + +
i C R L
- - -
I tre bipoli sono comandati da un generatore ideale di corrente. Scrivendo delle
correnti e specificando la forma funzionale della corrente che attraversa ciascun bipolo si
ha
dv (t ) v(t ) 1
i(t ) iC ( t ) i R ( t ) i L (t ) i (t ) C v (t )dt
dt R L
Mettiamo questa equazione a confronto con quella armonico, avendo cura
di far comparire anziché lo spostamento la sua velocità (che indichiamo
qui con u in luogo di x per evitare confusione)
du( t )
f (t ) m Au(t ) k u( t )dt
dt
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Lezione n : 20
Titolo: METODO DELLE ANALOGIE
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Analogia passante-trasversa
x Spostamento
x Velocità v Tensione

f Forza i Corrente
Analogia
m Massa C Capacità passante/trasversa

A Viscosità 1/ R 1/Resistenza

k Elasticità 1/ L 1/Induttanza

Questa analogia, detta passante/trasversa, prende in considerazione il fatto che le variabili


agiscono sul sistema in maniera passante o trasversa, dove con trasversa si definisce una
variabile che deve essere misurata tra due punti (tensione o velocità), mentre con passante
si intende una variabile che può essere misurata in un solo punto (corrente o forza).

di due analogie per uno stesso sistema meccanico non costituisce un


problema. I due circuiti elettrici hanno la caratteristica di essere il duale . Ogni
circuito elettrico infatti possiede un duale in cui gli elementi in parallelo diventano in serie, le
maglie diventano nodi, ecc., ma la forma delle equazioni rimane identica.
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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 20
Titolo: METODO DELLE ANALOGIE
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Analogo elettrico della partizione cocleare


Vogliamo ora mostrare come esempio elettrico del modello della partizione
cocleare discusso precedentemente nel corso. Per semplicità facciamo il caso in cui tutti i
bipoli abbiano caratteristica lineare.

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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 20
Titolo: METODO DELLE ANALOGIE
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Analogo elettrico della partizione cocleare


Le equazioni del moto nel dominio del tempo sono:
As ks
ft mt xt At xt kt xt Ac ( xt xb ) kc ( xt xb ) ( xt xb ) ( xt xb )
2 2
As ks
fb mb xb Ab xb kb xb Ac ( xb xt ) kc ( xb xt ) ( x t xb ) ( x t xb )
2 2

Il primo passo è esprimere le equazioni del moto nel dominio di Laplace.

kt kc 1 ks
Ft smt At Xt Ac ( Xt Xb ) As ( Xt Xb )
s s 2 s
kb kc 1 ks
Fb smb Ab Xb Ac ( Xb Xt ) As ( Xt Xb )
s s 2 s

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Lezione n : 20
Titolo: METODO DELLE ANALOGIE
Attività n : 1
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Analogo elettrico della partizione cocleare


Introduciamo le seguenti impedenze meccaniche:

kt Impedenza kc
Zt smt At tettoriale Zc Ac Impedenza di
compressione
s s
kb ks
Zb smb Ab Impedenza
basilare Zs As Impedenza di
s s scorrimento

Le equazioni del moto assumono così la forma

Zs
Ft Zt X t Zc ( X t Xb ) ( Xt Xb )
2
Zs
Fb Zb X b Zc ( X b Xt ) ( Xt Xb )
2

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Titolo: METODO DELLE ANALOGIE
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Analogo elettrico della partizione cocleare


elettrico della partizione è raffigurato qui di seguito:

Si nota subito la presenza di un trasformatore invertente, con rapporto di trasformazione


unitario. Il suo compito è quello di fare in modo che la forza Ft (Fb) esercitata sulla
membrana tettoriale (basilare) sia vista con la giusta fase anche dalla membrana basilare
(tettoriale). Verifichiamo che il circuito sia effettivamente elettrico cercato,
scrivendone le equazioni nel dominio di Laplace.
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Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Analogo elettrico della partizione cocleare


Innanzitutto le equazioni costituitive del trasformatore sono

VT 1 VT 1 IT 1 IT 1
del circuito ed utilizzando la prima delle equazioni del trasformatore si ha
Zs
Vt Z t I t VT 1 ( It Ib )
2
Zs
Vb Z b I b VT 1 ( It Ib )
2
Occorre trovare VT1. Allo scopo scriviamo le equazioni di Kirchoff per le
correnti ai nodi 1 e 2. Si ha
VT 1 VT 2 VT 1
It IT 1 IT 1
4 Zc 2 Zc
VT 2 VT 1 VT 1
Ib IT 2 IT 1
4 Zc 2 Zc
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 20
Titolo: METODO DELLE ANALOGIE
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Analogo elettrico della partizione cocleare


Dalle ultime due equazioni si ricava

VT 1 Zc ( I t Ib )
Le equazioni del circuito sono quindi

Zs
Vt Zt It Zc ( I t Ib ) ( It Ib )
2
Zs
Vb Zb Ib Zc ( Ib It ) ( It Ib )
2
immediato verificare che, attraverso le associazioni di variabili forza/flusso,
le equazioni del circuito coincidono con le equazioni del modello meccanico della partizione
cocleare di cui alla slide 14.

Il circuito considerato può dunque essere considerato per del comportamento della
partizione cocleare.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 21
Titolo: RIEPILOGO 1
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 21
Riepilogo 1

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Lezione n : 21
Titolo: RIEPILOGO 1
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica - Generalità
Il punto di partenza del corso è il concetto di controllo. Questo può essere a carattere
sistematico o euristico. La base del controllo a carattere sistematico è costituita da un
modello matematico del processo controllato, che permette quindi un approccio analitico al
problema.

Modellare un processo fisico significa costruire un oggetto matematico in grado di


riprodurne il comportamento, o per lo meno quei comportamenti che sono di interesse ai
fini del controllo, e/o della simulazione.

I modelli possono essere classificati a seconda di un certo numero proprietà:


Causalità
Invarianza temporale
Linearità
Proprietà spazio-temporali

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Lezione n : 21
Titolo: RIEPILOGO 1
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Limiti di validità dei modelli


Nel processo di modellazione assumono un ruolo fondamentale dei
fenomeni rilevanti e la scelta del grado di dettaglio.
Il modello sarà quindi atto a descrivere il comportamento del processo fisico di partenza
solo in certe condizioni.

I limiti di validità dei modelli sono ad esempio legati:


alle approssimazioni lineari per lo studio locale di sistemi intrinsecamente non lineari;
dei segnali che possono mettere in luce eventuali discostamenti dal
comportamento lineare di sistemi che si riterrebbero essere intrinsecamente lineari;
alla frequenza dei segnali, che evidenzia di un modello statico rispetto ad
uno dinamico;
alla lunghezza dei segnali, che può mettere in mostra natura
distribuita del processo fisico.

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Lezione n : 21
Titolo: RIEPILOGO 1
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Equazioni differenziali ordinarie


I modelli deterministici possono essere espressi tipicamente nella forma di
equazioni differenziali di ordine generico a carattere ingresso-uscita;
rappresentazioni con lo spazio di stato;
funzioni di trasferimento ingresso-uscita.

Esiste una teoria ormai consolidata per i sistemi lineari che permette il passaggio da un
tipo di rappresentazione secondo necessità.

In questo corso sono richiamate alcune nozioni fondamentali per la soluzione di equazioni
differenziali ordinarie nel dominio del tempo e nel dominio di Laplace.
Particolare importanza assume la comprensione del significato di soluzione
omogenea associata e di integrale particolare, e la loro corrispondenza con i concetti di
risposta libera e forzata, transitorio e regime permanente.

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Lezione n : 21
Titolo: RIEPILOGO 1
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Sistemi meccanici - Oscillatori


Nella parte dedicata ai sistemi meccanici a costanti concentrate sono state modellati
sistemi oscillanti caratterizzati dapprima da un singolo oscillatore (oscillatore armonico e
pendolo), poi da due oscillatori.
A
f d 2 x( t ) dx(t )
m m A kx( t ) f (t )
dt 2 dt
0 k x

l
T
m n ml mg sin 0
mg sin r
mg cos
mg

Particolare enfasi è stata data alla determinazione delle soluzioni e alle considerazioni
energetiche, in presenza ed assenza di forzamento. In particolare si è visto che la perdita
di energia di tempo cresce quadraticamente con la velocità e che il massimo
trasferimento di energia si ha in condizioni di risonanza.
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Lezione n : 21
Titolo: RIEPILOGO 1
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Sistemi meccanici - Oscillatori


Il modello dei due oscillatori accoppiati apre il campo alla comprensione del
comportamento di sistemi oscillanti complessi. Esso costituisce la base per la
determinazione di modelli di sistemi tradizionali della meccanica (la sospensione) e
biologici (la coclea), nonchè di sistemi distribuiti come corde e membrane.
A A A
mx1 kx1 h( x1 x2 ) Ax1 A( x1 x2 )
m m
mx2 kx2 h( x2 x1 ) Ax2 A( x2 x1 )
k x1 h x2 k x
La sovrapposizione dei modi naturali porta, sotto opportune condizioni, al fenomeno dei
battimenti.

x1 m

t s

x2 m

t s

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Lezione n : 21
Titolo: RIEPILOGO 1
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Facoltà di Ingegneria

Sistemi meccanici - La partizione cocleare


La modellistica gioca un ruolo importante nel progetto di protesi basate su DSP. Un
esempio è dato dalla partizione cocleare la cui dinamica è alla
base della percezione uditiva. Essa può essere modellata attraverso due oscillatori
accoppiati, in cui di uno dei due ha caratteristica non lineare.
Sezione trasversale della
partizione cocleare
1 IHC
2 OHC,
3 galleria del Corti
4 membrana basilare
5 ganglio acustico
6 membrana tettoriale
7 cellule di Deiters
8 zona di Nuel
9 cellule di Hansen
10 solco spirale interno

As ks
Ft mt xt At xt kt xt Ac ( xt xb ) kc ( xt xb ) ( xt xb ) ( xt xb )
2 2
As ks
Fb mb xb Ab xb kb ( xb ) xb Ac ( xb xt ) kc ( xb xt ) ( xt xb ) ( xt xb )
2 2
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Lezione n : 21
Titolo: RIEPILOGO 1
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Facoltà di Ingegneria

Sistemi elettrici Bipoli e filtri analogici


Nella parte dedicata ai sistemi elettrici è stata data inizialmente enfasi ai modelli dei bipoli
passivi reali, in termini di bipoli ideali. Si è visto in particolare che ogni componente ha un
comportamento aderente al corrispettivo ideale solo in un ristretto range di frequenze.

Z dB Comportamento
Condensatore reale
resistivo
C RJ RD
log
1
+ - C

V
I

log

A partire dalle leggi di Kirchhoff sono state derivate le equazioni di stato e le funzioni di
trasferimento ingresso-uscita per alcuni semplici circuiti.

Si è presentato il Teorema di Thevenin che costituisce un valido ausilio nella


semplificazione di reti caratterizzate da un elevato numero di maglie e se ne è dato un
semplice esempio con due celle RC in cascata.
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Lezione n : 21
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Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Sistemi elettrici Amplificatori operazionali


Ampia importanza è stata data operazionale. In particolare si è
determinato il modello ideale ed enunciato i motivi per cui
reale si discosta da quello ideale.

V1
Vout
V2

Il modello ideale permette lo studio dei circuiti in cui esso è presente in


modo semplice, poichè i suoi ingressi costituiscono un nodo virtuale.

è largamente impiegato per la realizzazione di particolari circuiti come


differenziale, il sommatore, il buffer, le reti compensatrici
elementari e i convertitori di impedenza.

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Lezione n : 21
Titolo: RIEPILOGO 1
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Analogie
Le analogie costituiscono uno strumento potente per studiare sistemi differenti che
sottostanno a leggi identiche da un punto di vista matematico. Sulla base delle analogie
tutti i sistemi lineari, di qualunque natura siano, ammettono degli equivalenti dinamici
elettrici.

In questo corso particolare attenzione è stata posta nello studio delle analogie tra sistemi
meccanici ed elettrici; sono state presentate due tipi diversi di analogie, dette
e , le quali portano alla determinazione di circuiti
elettrici che sono uno il duale .

Analogia forza/flusso Analogia passante/trasversa


x Spostamento q Carica x Spostamento
x Velocità i Corrente x Velocità v Tensione
f Forza v Tensione f Forza i Corrente
m Massa L Induttanza m Massa C Capacità
A Viscosità R Resistenza A Viscosità 1 / R 1/Resistenza
k Elasticità 1 / C 1/Capacità k Elasticità 1 / L 1/Induttanza

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 21
Titolo: RIEPILOGO 1
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Analogie
Oscillatore armonico smorzato L R
Analogia
forza/flusso
A v i C
f
m
Duale

0 k x
i C R L
Analogia
passante/trasversa

Partizione cocleare

Analogia
forza/flusso

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 22
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 22
Sistemi elettro-meccanici: il motore in
corrente continua Parte I

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 22
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Motore elettrico CC - Descrizione fisica


Il motore è contenuto in una cassa che in genere è cilindrica. Da una base del cilindro
fuoriesce albero motore; sulla superficie laterale, in prossimità della base opposta,
sporgono due portaspazzole. Dalla cassa emergono anche i conduttori per
che possono essere 2, 4 o più fili o morsetti.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 22
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Motore elettrico CC - Descrizione fisica


La cassa racchiude lo statore e il rotore. Lo statore è solidale con la cassa e ha lo scopo di
produrre un campo magnetico stazionario, cioè che non varia nel tempo; nei motori di
piccola potenza può essere costituito da una magnete permanente, altrimenti è un
elettromagnete costituito da un nucleo internamente cavo con alcuni avvolgimenti di
eccitazione. Qui supporremo che non vari nel tempo.

Il rotore, detto anche armatura, è calettato e può ruotare liberamente su


cuscinetti fissati alle basi opposte della cassa. È costituito da un cilindro di materiale
ferromagnetico, realizzato con lamelle circolari elettricamente isolate una per
ridurre le correnti parassite.
La superficie laterale del rotore è incisa da numerose cave longitudinali equidistanti,
normalmente di tipo aperto, nelle quali sono alloggiati i conduttori isolati che formano
avvolgimento . Questo è formato da numerose matasse di più spire che si
estendono da una cava a quella diametralmente opposta; le matasse sono collegate alle
lamelle del collettore e, tramite queste, in serie tra loro.

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Lezione n : 22
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE I
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Motore elettrico CC - Descrizione fisica

Il collettore ruota tra due spazzole, che sono solidali con la cassa e permettono il passaggio
della corrente . Esso gioca un ruolo fondamentale nella
gestione delle spire di avvolgimento.

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Lezione n : 22
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE I
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Leggi fisiche fondamentali


Per la comprensione del principio di funzionamento del motore è opportuno richiamare
alcune leggi fondamentali .
Seconda legge di Laplace
Si consideri un elemento infinitesimo di filo di lunghezza dl i
percorso da una corrente i e sottoposto di un F z
y
campo di induzione magnetica B, come in figura. Esso
x
risente di una forza
B
dF idl B
Le caratteristiche di questa forza sono:
Modulo:
dF idlB sin B
Direzione: è perpendicolare al piano individuato F idl Piano zx
di filo e dal campo magnetico;
Verso: è tale per cui la forza ruotare in senso Vettore uscente
dal piano del foglio
antiorario e per un angolo minore di 180 gradi il vettore di Vettore entrante
corrente per sovrapporsi al campo di induzione magnetica. nel piano del foglio

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Lezione n : 22
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE I
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Leggi fisiche fondamentali


Teorema di equivalenza di Ampere
Una spira di area S percorsa da una corrente di intensità i si comporta come un dipolo
magnetico (ago magnetico) di momento

m iSn
dove n è il versore della normale alla spira, orientato in verso tale che esso veda
circolare la corrente in verso antiorario.

m
n

S
i

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Lezione n : 22
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE I
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Leggi fisiche fondamentali


Legge di Faraday Neumann (Induzione elettromagnetica)
Se un circuito è immerso in un campo di induzione magnetica il cui flusso ( B ) concatenato
col circuito stesso sia variabile nel tempo, allora in esso si genera una forza elettromotrice
(detta forza elettromotrice indotta, f.e.m.) data da:

d ( B)
f .e .m . n B
dt
Il flusso è definito dalla relazione S

( B) B ndS
S

ove
S è la superficie del circuito
n è il versore normale alla superficie

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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 23
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 23
Sistemi elettro-meccanici: il motore in
corrente continua Parte II

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 23
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Motore elettrico CC Principio di funzionamento


Lo statore genera un campo magnetico stazionario che, in prima approssimazione,
supporremo uniforme. Consideriamo una spira rettangolare disposta lungo una coppia di
cave rotoriche e percorsa da corrente continua: su ogni lato della spira agisce una forza
perpendicolare al piano individuato dal campo e dalla corrente. Sui lati di lunghezza l2
agiscono due forze che si annullano poichè di uguale intensità e verso opposto. I lati
paralleli di rotazione del rotore risentono di una coppia di forze che, avendo
componente tangente al rotore di verso opposto, mettono in rotazione la spira.

z Fa y
l2 y
x x
l1 B
B
B
i Rotore
Fa

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Lezione n : 23
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

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Motore elettrico CC Principio di funzionamento


Si consideri ora il caso in cui nel sistema venga introdotta una seconda spira, posta
simmetricamente alla prima rispetto y e attraversata dalla medesima corrente.
facile rendersi conto che su essa agisce una coppia di forze opposta a quella agente
sulla prima spira. Il sistema complessivamente è quindi sottoposto a momento di forza nullo
e non si ha rotazione.
Fb Fa y
x
b a
B

Fa Fb
Per ottenere il movimento, la corrente in b deve avere verso opposto rispetto a quella in a.

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Lezione n : 23
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

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Motore elettrico CC Principio di funzionamento


Questo si ottiene con il collettore, che inverte il senso della corrente come mostra la
figura. Il collettore è costruito in modo tale che il piano delle spazzole divide
in due metà, percorse da correnti in verso opposto. In questo
modo, tutti i momenti delle forze elettromagnetiche si sommano e al rotore viene applicata
una coppia che ne causa la rotazione.

y
x

Corrente uscente
dal piano del foglio
Corrente entrante
nel piano del foglio

Piano delle spazzole

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Lezione n : 23
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE II
Attività n : 1
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Motore elettrico CC Principio di funzionamento


Vogliamo ora chiarire cosa accade in presenza di un elevato numero di spire. Allo scopo
riconsideriamo il caso in cui sul rotore sia presente spira.

Fa y
x
B
O
B
Rotore
Fa

Il momento di forza agente su essa è

l2 l2
Ma Fa Fa l 2 Fa
2 2
La forza agente sul lato della spira nella posizione a vale

Fa il1 B il1 By
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Attività n : 1
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Motore elettrico CC Principio di funzionamento


Il momento quindi è

Ma l2 Fa il1l2 B sin z iSB sin z


avendo introdotto la superficie della spira S=l1l2. Questa relazione può essere posta nellla
forma
Ma m B
In cui si è introdotto il momento di dipolo magnetico

m iSn
Questi passaggi di fatto costituiscono la dimostrazione del teorema di equivalenza di
Ampere nel caso particolare di una spira rettangolare. Quello che qui interessa è che la
spira può essere rappresentata da un vettore, il momento di dipolo magnetico, il quale
tende ad allinearsi al campo di induzione magnetica. La coppia massima si ha quando i
due vettori sono perpendicolari tra loro.

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Lezione n : 23
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE II
Attività n : 1
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Motore elettrico CC Principio di funzionamento


Forti di queste considerazioni aggiungiamo una seconda spira sul rotore analogamente a
quanto fatto in precedenza e valutiamo la risultante del momento di dipolo magnetico.
y
b a x

mb ma
Momento di dipolo
magnetico risultante

Le componenti dei dipoli magnetici lungo la direzione x si annullano, mentre quelle lungo
la direzione y si sommano. In questo modo la risultante è perpendicolare al campo di
induzione magnetica e la coppia a cui è sottoposto il rotore è massima. Per garantire
questa condizione in corrispondenza ad ogni posizione del rotore si aumenta il numero
delle spire, distribuendole uniformemente sul rotore. In tal modo il dipolo risultante cresce
in modulo e così la coppia motrice, mentre la direzione si assesta lungo y.
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Lezione n : 23
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE II
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Motore elettrico CC Prestazioni e limiti


I motori elettrici appena descritti possono erogare potenze in un range che va da pochi
milliwatt ai megawatt.

Ogni motore ha i seguenti limiti caratteristici:


limite massimo di velocità angolare, dovuto a problemi di commutazione sul collettore;
limite massimo di tensione dovuto dei conduttori e alla
struttura del collettore;
limite massimo di coppia, dovuto alla saturazione del circuito magnetico ;
limite massimo di potenza elettrica assorbita, che dipende dalla velocità di rotazione e
dalle modalità di raffreddamento.

Entro queste limitazioni, il motore elettrico trasforma elettrica in energia meccanica


con un rendimento tipicamente molto alto, che in prima approssimazione si può assumere
unitario.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 24
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE III
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

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Modellistica e simulazione

Lezione 24
Sistemi elettro-meccanici: il motore in
corrente continua Parte III

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Lezione n : 24
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE III
Attività n : 1
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Motore elettrico CC Equazioni di stato


In un motore reale il campo di induzione magnetica è costante ma non è uniforme. La
conformazione dello statore è tale per cui le linee di forza del campo magnetico sono rivolte
punto per punto in direzione radiale rispetto del rotore.

Il momento di forza agente su ogni spira di armatura è:


l2 l2
Ma Fa ( Fa ) l2 Fa
2 2
dove la forza è espressa dalla seguente equazione:
Fa il1 B il1 B
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Attività n : 1
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Motore elettrico CC Equazioni di stato


Il momento di forza assume dunque la forma:

In cui è stata introdotta la costante km = SB che è una costante caratteristica del particolare
motore considerato. Estendendoci al caso di n spire di armatura si ha km = nSB.

Sul rotore oltre alla coppia motrice è presente anche una coppia resistente, che è data in
genere da un termine costante Cd (coppia di disturbo) e da una coppia di attrito
proporzionale alla velocità angolare :

Indicando con J il momento di inerzia complessivo del rotore e del carico, del
moto per il rotore è:

con

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Attività n : 1
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Motore elettrico CC Equazioni di stato


Per quanto riguarda la parte elettrica delle equazioni di stato ogni spira di
armatura è rappresentata da una resistenza r ed una induttanza l. di maglia
della spira è:

ove la f.e.m. è la forza elettromotrice indotta per via del fatto che nel corso della rotazione la
spira taglia le linee del campo magnetico (flusso tagliato). Per valutarne il contributo
calcoliamo il flusso del campo magnetico concatenato con la spira.
Con riferimento alla figura, esso è tutto quello dovuto alle linee di forza del campo che
entrano nello statore con direzione compresa tra e .

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Lezione n : 24
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Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Motore elettrico CC Equazioni di stato


dS è infinitesimo di superficie di statore. Considerata la forma dello statore è
conveniente porsi in un sistema di coordinate cilindriche.

La normale alla superficie, per costruzione, è parallela al campo di induzione magnetica,


pertanto possiamo scrivere:

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Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Motore elettrico CC Equazioni di stato


Per la legge di Faraday-Neumann la forza elettromotrice indotta in una spira è:

in cui è stata introdotta la costante kb=SB, che è una costante caratteristica del particolare
motore considerato. Estendendo il risultato ad n spire si ha kb=nSB, R=nr e L=nl.
del circuito e quindi:

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Attività n : 1
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Motore elettrico CC Equazioni di stato


Mettendo insieme le equazioni ricavate per la parte meccanica ed elettrica del motore, e
notando che per costruzione km= kb potremo scrivere le seguenti equazioni di stato del
motore in corrente continua:

Equazioni di stato del motore


in corrente continua

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Attività n : 1
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Motore elettrico CC Equazioni di stato


Le equazioni di stato sono del tipo:

dove:

1
L
B 0
0

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Motore elettrico CC Equazioni di stato


Nel dominio di Laplace le equazioni di stato diventano

e corrispondono al seguente schema a blocchi

-
+ +

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Motore elettrico CC Equazioni di stato


In corrispondenza ai valori usuali dei parametri, questo sistema ha due poli reali negativi. In
molti casi pratici il coefficiente F e L sono trascurabili; in tal caso lo
schema a blocchi si semplifica come raffigurato di seguito.

-
+ +

In tal caso la funzione di trasferimento ingresso-uscita è

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Lezione n : 24
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE III
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Motore elettrico CC Equazioni di stato


La funzione di trasferimento disturbo-uscita è

Lo schema a blocchi mostra chiaramente che il disturbo di coppia Cd entra in catena


diretta a monte di integratore: di ciò bisogna tenere conto nel soddisfare le specifiche a
regime permanente del sistema.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 25
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE IV
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Modellistica e simulazione

Lezione 25
Sistemi elettro-meccanici: il motore in
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Facoltà di Ingegneria

Il potenziometro
Il potenziometro è costituito da un elemento resistivo sul quale scorre un cursore. Ai capi
resistivo viene applicata una tensione v; tra uno di questi capi e il cursore
viene prelevata la tensione y che dipende dalla posizione u del cursore.

Cursore r
R y v
r R

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Lezione n : 25
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE IV
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Il potenziometro
resisitivo può essere di forma lineare o circolare ed essere realizzato in modo
da stabilire un legame lineare tra lo spostamento e la tensione ; sono possibili
anche dipendenze non lineari come quelle logaritmica o esponenziale. Qui di seguito è
riportata la curva caratteritica di un potenziometro lineare ideale.
y
v

umax u

Nei sistemi di controllo sono usati quasi esclusivamente i potenziometri a caratteristica


lineare; si tratta però di componenti diversi da quelli propri di consumo,
perché garantiscono proprietà meccaniche, precisione e affidabilità nettamente superiori.
resistivo può essere costituito da un filo avvolto su supporto isolante o da un
film di materiale opportuno.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 25
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE IV
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Il potenziometro
Il potenziometro più comune è contenuto in una cassa cilindrica da cui fuoriescono un
asse per il collegamento meccanico e le connessioni elettriche. ruota su cuscinetti
e può non avere alcun arresto; in tal caso i valori della tensione si ripetono ogni
360 . Esiste una piccola zona morta, ampia pochi gradi, in cui il cursore non è in contatto
con resistivo e quindi è nulla o comunque inaffidabile.

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Lezione n : 25
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE IV
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Il potenziometro
Il comportamento reale dei potenziometri si discosta da quello ideale per più motivi. In
primo luogo, quando di rotazione è nullo la tensione y non è esattamente
zero, ma assume un piccolo valore dipendente dalle resistenze di contatto e dalle soluzioni
costruttive.
Per motivi analoghi, quando di rotazione è massimo rimane leggermente al
di sotto della tensione v. Inoltre il legame tra ingresso e uscita si discosta
da quello lineare a causa delle imprecisioni costruttive.
y
v
Non arriva a v

Non arriva a 0
umax u
Ogni potenziometro ha una dissipazione massima, che in genere è di pochi watt, e una
tensione di alimentazione massima, che può raggiungere le centinaia di volt. Il
potenziometro è un trasduttore di posizione, lineare o angolare.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 26
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE V
Attività n : 1
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Modellistica e simulazione

Lezione 26
Sistemi elettro-meccanici: il motore in
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 26
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE V
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Progetto di un asservimento di posizione


Specifiche

Si vuole progettare un asservimento di posizione con le seguenti caratteristiche:

1. è una tensione compresa tra 10V;


2. è la posizione angolare di un asse compresa tra rispetto a una posizione di
riferimento;
3. il legame desiderato tra ingresso e uscita a regime permanente è di diretta
proporzionalità, con la massima escursione corrispondente alla massima
escursione ;
4. è calettato un carico con momento di 12 N·m2;
5. il sistema deve essere di tipo 1 con errore a regime er 0,033;
6. il margine di fase m deve essere 40 .

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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 26
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE V
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Progetto di un asservimento di posizione
Scelta e caratteristiche dei componenti
Si sceglie un motore elettrico a corrente continua con statore a magnete permanente
avente le seguenti caratteristiche:
potenza e tensioni nominali: 100W a 12V;
valori massimi di tensione e corrente: 18V @ 14A per 20 secondi;
J = 8 N·m2;
R = 0,5 ;
k = 1 N·m/A;
L = 2,1 mH;
F = 0,02 N·m·s/rad.

Il trasduttore di posizione sarà un potenziometro avente le seguenti caratteristiche:


resistenza 10 k ;
dissipazione massima 1 W;
tensione massima 100 V;
precisione 0,01%.
3,3%, quindi il potenziometro
è adatto al sistema da progettare.
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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 26
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE V
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Progetto di un asservimento di posizione
Sintesi del sistema di controllo
La specifica 3 implica che il rapporto di trasduzione del potenziometro sia Kd = 0,1
rad/v. Il motore prescelto ha L ed F trascurabili e quindi è modellato dal seguente
schema a blocchi:
Cd
- 1
v + + 1
2
-
20s s

La sua funzione di trasferimento tensione/posizione è

( s) 1
P(s)
V ( s) s(1 10 s )

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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 26
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE V
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Progetto di un asservimento di posizione
Il potenziometro viene collegato elettricamente e meccanicamente come in figura:
10V Carico
Trasduttore
Motore
Retroazione di posizione
R

10V
Con la ddp di 20V e supponendo di non prelevare corrente dal cursore, la potenza
continua dissipata nel potenziometro vale P=102/104=0,04W, ben al di sotto della
dissipazione massima ammessa.
La funzione di trasferimento posizione/tensione del potenziometro, nei limiti di una
rotazione di circa rispetto alla posizione centrale, è
10 1
H rad V H
Kd
Questa uguaglianza è frutto della scelta di alimentare il potenziometro proprio con 10V,

dovuto introdurre un blocco amplificatore o attenuatore per ottenere Kd.


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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 26
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE V
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Progetto di un asservimento di posizione
A questo punto la struttura del sistema di controllo è la seguente:
Controllore Motore
v + 1
G( s)
-
s(1 10s )

10

Trasduttore di posizione

Si è finora tenuto conto delle specifiche da 1 a 4. Venendo alla specifica 5, il sistema è


già di tipo 1 per la presenza (polo dovuta al legame
velocità/posizione; per soddisfare la specifica a regime permanente si deve
avere:
K d2 We K d2 0, 01 2
We er er _ max KG 2, 99
K d PG s s 0
er _ max 0, 033
Si sceglie KG = 3.
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Lezione n : 26
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE V
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Progetto di un asservimento di posizione
Si tracciano ora i diagrammi di Bode della funzione di trasferimento a ciclo aperto, cioè di
1 10
F ( s) 3 H ( s)
s(1 10 s ) s(1 10 s)

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Lezione n : 26
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE V
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Progetto di un asservimento di posizione
I diagrammi mostrano che il margine di fase è di 6 ; per portarlo a valori maggiori di 40 si
ricorre ad una rete anticipatrice. Dai diagrammi di tale rete si vede che una rete con m = 4
dà un incremento di fase che raggiunge i 37 in t=2 rad/s; corrispondentemente, però,
incrementa i moduli di circa 6 dB.

a a

Si può disporre la rete in modo che il punto t=2 rad/s cada proprio dove la curva dei moduli
tracciata vale 6dB; in questo modo il punto t=2 rad/s verrà a coincidere con la pulsazione
di attraversamento t e si conseguirà il massimo anticipo di fase possibile con la rete scelta.
Procedendo in questo modo, si vede dal diagramma che M= 6dB si ha per =1,4 rad/s; si
ottiene così 1,4 2 1,43s .
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Lezione n : 26
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE V
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Progetto di un asservimento di posizione
Risulta così determinato il controllore G(s).
1 1, 43 s
G( s ) 3
1 0, 36 s
Il sistema di controllo risulta quindi essere

Controllore Motore
v + 3(1 1, 43 s ) 1
-
1 0, 36 s s(1 10s )

3,18
Trasduttore di posizione

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Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE V
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Progetto di un asservimento di posizione
Per verifica si tracciano i diagrammi di Bode della funzione di trasferimento a ciclo aperto
3(1 1,43 s ) 3,18 10(1 1, 43 s )
F ( s)
s(1 0, 36 s )(1 10 s ) s(1 0, 36 s )(1 10 s )

Il margine di fase risulta essere di circa 41 ; dunque tutte le specifiche sono soddisfatte.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 26
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE V
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Progetto di un asservimento di posizione
Progetto del controllore
Il controllore sarà costituito da un amplificatore differenziale e da una rete elettrica
anticipatrice e da un amplificatore di potenza in grado di pilotare il motore. Eccetto
il circuito sarà realizzato con amplificatori operazionali.
La figura seguente mostra una possibile soluzione circuitale:

C
R1 R2
C
r Vout
R4

R1 R2 R3
v

I due buffer sono inseguitori di tensione a guadagno unitario ed hanno lo scopo di offrire
impedenza ai segnali v e di retroazione r proveniente dal
potenziometro.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 26
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: IL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA PARTE V
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Progetto di un asservimento di posizione
La rete anticipatrice ha funzione di trasferimento
R4 1 sR3C
R3 1 sR4C
Si può scegliere, ad esempio:

C 100 F R3 14.3k R4 3.6k


Con queste scelte viene anche introdotto un guadagno negativo pari a 1/4. Il problema del
segno può essere risolto ponendo il riferimento invertente ed il segnale di
retroazione non invertente differenziale.
differenziale, ricordando quanto visto nel corso della lezione 12, ha
guadagno R2/R1. Conviene progettarlo in modo da ottenere anche il guadagno desiderato
3, ponendo, ad esempio:

R2 120k R1 10k
di questo circuito dovrà pilotare un amplificatore in cc in grado di alimentare il
motore, quindi capace di erogare picchi di almeno 20V a 15A. Conviene acquistare questo
componente da catalogo.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 27
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 27
Sistemi elettro-meccanici: generatori Parte I

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 27
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Premessa
Le macchine asincrone, per la loro relativa
economicità, robustezza e affidabilità, sono fra le
apparecchiature più utilizzate in ambito industriale.
A seconda delle tipologie costruttive, e soprattutto
a cui sono destinate, consentono la
produzione di energia meccanica (motori) o elettrica
(generatori). Un ambito in cui sono largamente
utilizzate è quello della generazione di energia
elettrica da fonte eolica.
Tenendo questo scenario come riferimento, nelle
prossime tre lezioni ci proponiamo di determinare
una rappresentazione con lo spazio di stato di una
particolare macchina asincrona, detta a
doppia .
Allo scopo utilizzeremo un opportuno sistema di
riferimento, introdotto dalla cosiddetta
Trasformazione di Park.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 27
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Macchina asincroma Descrizione fisica


La macchina asincrona è costituita da uno statore laminato su cui è alloggiato un
avvolgimento trifase costituito da tre fasi disposte a 120 . Il rotore,
laminato, può presentare due tipi di strutture:
avvolto, per la presenza di un avvolgimento trifase i cui morsetti sono riportati
per i collegamenti opportuni;
a gabbia, costituito da sbarre conduttrici chiuse in corto circuito da due anelli circolari
posizionati su entrambe le testate della macchina. In questo caso i tre avvolgimenti sono
fittizi.

Riassumendo, la macchina asincrona è caratterizzata dalla presenza di due avvolgimenti


trifase, uno sullo statore e uno sul rotore. Ciò è indipendente dalla tipologia di macchina
considerata (rotore avvolto o a gabbia), infatti di rotore potrà essere
realmente presente oppure rappresentare il modello della gabbia di cortocircuito.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 27
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Macchina asincrona - Principio di funzionamento


Alimentando gli avvolgimenti di statore con una tensione trifase alternata sinusoidale di
pulsazione s si ottiene nel traferro un campo magnetico rotante alla stessa frequenza.
Si supponga che il rotore si trovi in rotazione alla stessa frequenza del campo. Un
osservatore solidale con il sistema di riferimento del rotore vedrebbe un campo magnetico
costante. In tal caso il flusso concatenato con gli avvolgimenti di statore è costante e di
conseguenza non si genera alcuna corrente indotta. Diremo allora che rotore e statore
sono disaccoppiati.
Supponiamo ora che il rotore si trovi in rotazione ad una pulsazione diversa da s. In tal
caso un osservatore solidale con il rotore vedrebbe il campo magnetico statorico ruotare
ad una pulsazione
r s

In tal caso il flusso concatenato con le spire rotoriche varia nel tempo e si ha di
conseguenza, la circolazione, nei tre avvolgimenti rotorici, di tre correnti indotte sfasate tra
loro di 120 , con pulsazione r. Per il teorema di equivalenza di Ampere, le spire rotoriche
sono rappresentabili ciascuna da un momento di dipolo magnetico. derivante
dalla somma dei tre dipoli magnetici è un campo magnetico (dipolo magnetico risultante)
che ruota con pulsazione r nel sistema di riferimento del rotore, con pulsazione s nel
sistema di riferimento dello statore.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 27
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Macchina asincrona - Principio di funzionamento

Il sistema di riferimento dello


statore è individuato dagli assi
magnetici s1, s2, s3 delle
corrispondenti spire statoriche.

Il sistema di riferimento del


rotore è individuato dagli assi
magnetici r1, r2, r3 delle
corrispondenti spire rotoriche.

Si può dimostrare che se


r>0 (comportamento sub-sincrono) allora la macchina asincrona si comporta da
motore, ovvero si ha conversione elettrica in energia meccanica di rotazione;
r<0 (comportamento sopra-sincrono) allora la macchina asincrona si comporta da
generatore, ovvero si ha conversione meccanica di rotazione in energia
elettrica.

Il termine sta proprio a significare che il campo magnetico statorico ed il


rotore ruotano a frequenza diverse, ovvero non sono in sincronia.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 27
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Generatore a doppia alimentazione (DFIG)


Il generatore a doppia alimentazione
(Doubly Fed Induction Generator -
DFIG) è una delle macchine elettriche
più usate nella generazione di energia
elettrica da fonte eolica. Le principali
caratteristiche che lo distinguono dagli
altri generatori asincroni sono:

gli avvolgimenti di rotore non sono cortocircuitati, ma sono connessi


attraverso un convertore PWM;

il convertitore PWM trasforma la frequenza della tensione di alimentazione s nella


frequenza di rotore r e viceversa, ed è in grado di imporre della tensione
rotorica.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 27
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Generatore a doppia alimentazione (DFIG)


Grazie agli scambi di energia che avvengono tra il rotore e attraverso la
connessione messa in atto dal convertitore, è possibile dimostrare che il DFIG si
comporta da generatore anche in configurazione sub-sincrona. Questa caratteristica ne
rende più conveniente rispetto ai generatori asincroni tradizionali.

La presenza del convertitore fa sì che tutto vada come se sul rotore fosse presente un
generatore di tensione, analogamente a quanto succede nel motore in corrente continua.
La tensione di rotore può allora essere utilizzata come variabile di controllo nel problema
di regolazione della potenza attiva e reattiva generate dalla macchina.

Siamo quindi interessati a determinare una rappresentazione del DFIG in cui compaiano
come ingressi le tensioni rotoriche e come uscite la potenza attiva e la potenza reattiva.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 28
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 28
Sistemi elettro-meccanici: generatori Parte II

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Lezione n : 28
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Equazioni del circuito nel dominio di Kirchhoff


Generatore asincrono Generatore a doppia alimentazione
Cortocircuito

Ir1 I s1 Vs 1 Vr 1 I r1 I s1 Vs1
Cortocircuito

Ir2 Is2 Vs 2 Vr 2 Ir2 I s2 Vs 2


Cortocircuito

Ir3 Is3 Vs 3 Vr 3 Ir3 I s3 Vs 3

Avvolgimenti Avvolgimenti Avvolgimenti Avvolgimenti


rotorici statorici rotorici statorici

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Lezione n : 28
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE II
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Equazioni del circuito nel dominio di Kirchhoff


Le equazioni di maglia per i sei avvolgimenti sono:
d
Vk Rk I k k
dt
dove:
k
Rk k-esimo;
k è il flusso totale concatenato con l'avvolgimento k-esimo.

I legami tra flussi e correnti sono rappresentati da equazioni del tipo:

k
Lki ( ) I i
i

dove i è di avvolgimento, la mutua induttanza Lki è funzione dell'angolo relativo tra


gli assi magnetici di rotore e quelli di statore ( ) ed è massima quando gli avvolgimenti
rotorici e statorici sono allineati, minima quando sono disposti a 90 .
Ad esempio, la mutua induttanza tra 1 e l'avvolgimento 1 è massima
quando sono allineati, minima quando sono disposti a 90 .
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Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE II
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

La trasformazione di Park
La dipendenza di ogni mutua induttanza tra rotore e statore, e la necessità
di aggiungere una ulteriore equazione (meccanica) per la determinazione di esso, fanno
si che il sistema di equazioni precedentemente individuato diventi piuttosto complicato da
utilizzare.

Per semplificare il sistema di equazioni risulta conveniente operare una opportuna


trasformazione di variabili che operi sulle terne trifase di tensione e corrente. Essa
prende il nome di di .
La trasformazione di Park è una trasformazione tra due basi che conserva le grandezze
energetiche del sistema. Consente di poter lavorare su un problema immagine
equivalente ma relativamente più facile da gestire e risolvere.

Come si vedrà, una delle caratteristiche della matrice di trasformazione è quella di ridurre
il numero delle equazioni elettriche significative del sistema da 6 a 4 e di diminuirne
.

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Lezione n : 28
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE II
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Facoltà di Ingegneria

La trasformazione di Park
La trasformata di Park è caratterizzata dalla seguente matrice:
2 2
cos( ) cos( ) cos( )
3 3
2 2 2
T( ) sen( ) sen( ) sen( )
3 3 3
1 2 1 2 1 2

dove indica un generico angolo ( s o r) che di statore o di rotore forma con il


campo magnetico rotante.
Xd X1
Xq T( ) X2
X0 X3
Con riferimento ad una generica variabile trifase X, la trasformazione definisce tre nuove
coordinate o componenti dette , in e
zero o
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Facoltà di Ingegneria

La trasformazione di Park
possibile dimostrare che la trasformazione trasforma una terna trifase fasoriale
simmetrica del tipo
2 2
i i
i
X1 Ae X2 Ae 3
X3 Ae 3

in due fasori posti perpendicolarmente tra loro ed in un terzo identicamente nullo.

X2
Xq

X1 X0 0

Xd
X3

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Facoltà di Ingegneria

La trasformazione di Park

Risultano quindi definiti due nuovi assi di riferimento posti perpendicolarmente tra loro,
detti e in in rotazione con il campo magnetico.

Sostanzialmente applicare la trasformazione di Park equivale, dal punto di vista fisico, a


trasformare la macchina trifase in una bifase equivalente costituita, sia sullo statore che
sul rotore, da due avvolgimenti a collettore, aventi gli assi magnetici coincidenti con gli
assi e .

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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 28
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

La trasformazione di Park
Applicando la trasformazione di Park alle tensioni ed alle correnti di fase di statore, si
ottengono le nuove variabili Vds, Vqs e Vos, che prendono il nome rispettivamente di
tensione sull'asse diretto, sull'asse in quadratura e omopolare di statore, e le
corrispondenti correnti Ids, Iqs e Ios.
Corrispondentemente sul rotore si hanno le analoghe variabili con il pedice .
In corrispondenza di ciascun avvolgimento si hanno, poi, i rispettivi flussi concatenati.

Vds ( t ) Vs 1 ( t ) I ds ( t ) I s1 (t )
Vqs ( t ) T ( s ) Vs 2 ( t ) I qs ( t ) T ( s ) I s 2 (t )
Vos ( t ) Vs 3 ( t ) I os ( t ) I s 3 (t )

Vdr (t ) Vr 1 ( t ) I dr ( t ) Ir1 (t )
Vqr (t ) T ( r ) Vr 2 ( t ) I qr ( t ) T ( r ) I r 2 (t )
Vor (t ) Vr 3 ( t ) I or ( t ) Ir 3 (t )

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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 29
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE III
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 29
Sistemi elettro-meccanici: generatori Parte III

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 29
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE III
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Equazioni del circuito nel dominio di Park


Vediamo ora come le equazioni alle tensioni per le maglie del DFIG si trasformano sotto

Ricordiamo che le equazioni nel dominio di Kirchhoff sono

Vs1 ( t ) I s1 (t ) s1
(t )
d
Vs 2 ( t ) Rs I s 2 ( t ) s2
(t )
dt
Vs 3 ( t ) I s 3 (t ) s3
(t )

Vr 1 ( t ) I r 1 (t ) r1
(t )
d
Vr 2 ( t ) Rr I r 2 ( t ) r2
(t )
dt
Vr 3 ( t ) Ir 3 (t ) r3
(t )

in cui i flussi concatenati sono combinazioni lineari delle correnti statoriche e rotoriche.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 29
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE III
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Equazioni del circuito nel dominio di Park


La matrice di Park è unitaria, ovvero T ( ) 1 T ( )t .
Risulta quindi definito come segue il cambiamento di coordinate inverso
X 1 (t ) X d (t )
X 2 (t ) T ( )t X q ( t )
X 3 (t ) X 0 (t )
Le equazioni di maglia per lo statore possono allora essere riscritte come
Vds ( t ) I ds (t ) ds
(t )
d
T ( s )t Vqs ( t ) Rs T ( s )t I qs ( t ) T ( s )t qs
(t )
dt
Vos ( t ) I os (t ) os
(t )
Analogamente per il rotore si ha
Vdr ( t ) I dr ( t ) dr
(t )
d
T ( r )t Vqr ( t ) Rr T ( r )t I qr ( t ) T ( r )t qr
(t )
dt
Vor ( t ) I or ( t ) or
(t )
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 29
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE III
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Equazioni del circuito nel dominio di Park


Il termine derivativo, per un generico angolo (dipendente dal tempo) può essere
riarrangiato come segue:

d
(t ) d
(t ) d
(t )
d d d
T ( )t q
(t ) T ( )t q
(t ) T ( )t q
(t)
dt dt dt
o
(t ) o
(t ) o
(t )

d
(t ) d
(t)
d d
T ( )t q
(t ) T( ) T ( )t q
(t)
dt dt
o
(t ) o
(t)

d
(t ) d
(t )
d d d
T ( )t q
(t ) T( ) T ( )t q
(t )
dt dt d
o
(t ) o
(t )

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 29
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE III
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Equazioni del circuito nel dominio di Park


Sostituendo il termine derivativo nelle equazioni dello statore e del rotore e moltiplicando
a 1 e 2 membro rispettivamente per T( s) e per T( r), si ha:

Vds ( t ) I ds ( t ) ds
(t ) ds
(t )
d d
Vqs ( t ) Rs I qs ( t ) qs
(t ) s
K qs
(t )
dt dt
Vos ( t ) I os ( t ) os
(t ) os
(t )

Vdr ( t ) I dr ( t ) dr
(t ) dr
(t )
d d
Vqr ( t ) Rr I qr ( t ) qr
(t ) r
K qr
(t )
dt dt
Vor ( t ) I or ( t ) or
(t ) or
(t )

ove si è indicato con K il termine


d
K T( ) T ( )t s
, r
d

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Equazioni del circuito nel dominio di Park


Il termine K, per un generico angolo vale:
d d d d
K T( ) T( )t T( ) ( H ( ) T0 )t T ( ) T0t H ( )t H ( ) H ( )t
d d d d
cos sen 0 sen cos 0 sen cos sen cos cos2 sen2 0
sen cos 0 cos sen 0 cos 2 sen2 sen cos sen cos 0
0 0 1 0 0 1 0 0 0
0 1 0
1 0 0
0 0 0

avendo indicato con T0 la matrice di trasformazione di Park per assi fissi ( =0), e con
H( ) la matrice di rotazione in R3
cos sen 0
H ( ) T ( ) T0t sen cos 0
0 0 1

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Equazioni del circuito nel dominio di Park


Sostituendo K, si ha rispettivamente per le equazioni di statore e di rotore:
Vds ( t ) I ds (t ) ds
(t ) 0 1 0 ds
(t )
d d
Vqs ( t ) Rs I qs (t ) qs
(t ) s
1 0 0 qs
(t )
dt dt
Vos ( t ) I os (t ) os
(t ) 0 0 0 os
(t )

Vdr ( t ) I dr ( t ) dr
(t ) 0 1 0 dr
(t )
d d
Vqr ( t ) Rr I qr (t ) qr
(t ) r
1 0 0 qr
(t )
dt dt
Vor ( t ) I or ( t ) or
(t ) 0 0 0 or
(t )
Se le tensioni e le correnti sono terne trifase simmetriche allora le componenti omopolari
sono identicamente nulle
Vos ( t ) 0 I os ( t ) 0 os
(t ) 0
Vor ( t ) 0 Ior ( t ) 0 or
(t ) 0
La parte omopolare delle equazioni perde di significato e le equazioni del sistema si
riducono da 6 a 4.
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Lezione n : 29
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Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Equazioni del circuito nel dominio di Park


I flussi possono essere calcolati nel dominio di Park con considerazioni e conti analoghi
a quelli effettuati per le equazioni di maglia. Per motivi di brevità ci limitiamo a darne le
espressioni analitiche.

ds
Ls I ds MI dr
qs
Ls I qs MI qr
dr
Lr I dr MI ds
qr
Ls I qr MI qs

ove Ls, Lr ed M rappresentano rispettivamente le autoinduttanze statoriche, rotoriche e le


induttanze mutue nel dominio di Park, che sono funzione delle rispettive quantità nel
dominio di Kirchhoff.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 29
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE III
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Equazioni del circuito nel dominio di Park


In definitiva le equazioni a cui siamo pervenuti sono

d
Vds Rs I ds ds s qs
dt
d ds
Ls I ds MI dr
Vqs Rs I qs qs s ds
dt qs
Ls I qs MI qr
d Lr I dr MI ds
Vdr Rr I dr dr r qr
dr
dt Ls I qr MI qs
qr
d
Vqr Rr I qr qr r dr
dt
in cui sono state introdotte le pulsazioni

s s r r

Vedremo nel seguito come queste equazioni possano essere riarrangiate per
determinare una rappresentazione con lo spazio di stato del DFIG.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 30
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE IV
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 30
Sistemi elettro-meccanici: generatori Parte IV

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Lezione n : 30
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE IV
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

DFIG - Equazioni di stato


In questa lezione vogliamo determinare una rappresentazione con lo spazio di stato del
DFIG, chiarendo quale sia la natura delle variabili ed individuando le grandezze tramite le
quali sia possibile effettuare il controllo.
Il punto di partenza sono le equazioni della parte elettrica del DFIG nel dominio di Park
determinate nella precedente lezione.
d
Vds Rs I ds ds s qs
dt
d Ls I ds MI dr
Vqs Rs I qs qs s ds
ds

dt qs
Ls I qs MI qr
d Lr I dr MI ds
Vdr Rr I dr dr r qr
dr
dt Ls I qr MI qs
qr
d
Vqr Rr I qr qr r dr
dt
Notiamo preliminarmente che la pulsazione s è costante poichè imposta
(tipicamente la rete elettrica del distributore cui è connesso il parco
eolico), mentre r dipende dal tempo in un modo a priori sconosciuto, poichè dipende dalla
velocità di rotazione del rotore e quindi, in ultimo, dalla velocità del vento.
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Lezione n : 30
Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE IV
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

DFIG - Equazioni di stato


Il primo passo è quello di scegliere il flusso magnetico di statore allineato con
diretto. In tal modo si ha

ds s qs 0
Trascurando la resistenza di statore Rs, le prime due equazioni del circuito danno
d
Vds Rs I ds ds s qs Vds 0 Vqs Vs
dt costante
d Vs
Vqs Rs I qs qs s ds
s
dt s

Sostituendo queste relazioni nelle equazioni per i flussi statorici si ottengono le relazioni
che intercorrono tra correnti statoriche e correnti rotoriche

ds
Ls I ds MI dr Vs M M
I ds I dr I qs I qr
qs
Ls I qs MI qr Ls s Ls Ls

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Lezione n : 30
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Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

DFIG - Equazioni di stato


Queste relazioni possono essere introdotte nelle equazioni rotoriche di circuito e dei
flussi per determinare la parte elettrica delle equazioni di stato del DFIG.

d
Vdr Rr I dr dr r qr
dt
d
Vqr Rr I qr qr r dr
dt

M2 M 2 dI dr
Vdr Rr I dr r Lr I qr Lr
Ls Ls dt
M2 M 2 dI qr MVs
Vqr Rr I qr r Lr I dr Lr r
Ls Ls dt Ls s

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dt Lezione n : 30
d r Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE IV
r Attività n : 1
dt Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

DFIG - Equazioni di stato


Per quanto riguarda la parte meccanica delle equazioni di stato, sul rotore agiscono due
coppie di forze in contrapposizione:
la coppia meccanica Tm, causata del vento cui è connesso il rotore;
la coppia elettromagnetica Te, detta anche coppia resistente, che si oppone al moto del
rotore, e che si può dimostrare essere linearmente dipendente da Iqr.
Potremo dunque scrivere
d
J Tm Te ( I qr )
dt
in cui J rappresenta il momento di inerzia del sottosistema rotore-elica. Per far comparire
r è sufficiente ricordare la sua definizione

d r d
r s
dt dt
Le equazioni della parte meccanica infine sono
d r d r
J Te ( I qr ) Tm r
dt dt
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Tm Te Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
dt Lezione n : 30
d r Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE IV
r Attività n : 1
dt Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

DFIG
Per la determinazione completa della rappresentazione è necessario definire .
Una scelta di utilità pratica ai fini di un problema di controllo è quella di considerare come
uscite la potenza attiva Ps e la potenza reattiva Qs generate dalla macchina (sullo
statore). Diventa quindi necessario vedere tali grandezze che espressioni assumono nel
dominio di Park. Allo scopo è utile introdurre i seguenti vettori
V1 ( t ) I1 ( t ) Vd ( t ) Id ( t )
V123 V2 ( t ) I123 I2 (t ) Vdqo Vq ( t ) I dqo Iq (t )
V3 ( t ) I3 (t ) Vo ( t ) Io ( t )

2 2
2 2 i i
cos( ) cos( ) cos( ) ei e 3
e 3
3 3
2 2
2 2 2 2 i i
T( ) sen( ) sen( ) sen( ) T( ) ie i ie 3
ie 3
3 3 3 3
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2

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Lezione n : 30
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Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

DFIG
La potenza complessa trifase vale
1 t 1 t 1
S P iQ V123 I123 (T Vdq 0 ) t (T t Idq 0 ) Vdq0 (TT t ) I dq0
2 2 2
Bisogna dunque determinare la forma della matrice TT t . Con semplici conti algebrici si
ha:
2 2i 0
TT t 2i 2 0
0 0 1
da cui segue

1 i 0
V0 I 0
S Vdq 0 i 1 0 I dq0 Vd I d Vq I q i (Vq I d Vd I q )
2
0 0 12

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r Attività n : 1
dt Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

DFIG
Nel caso in cui corrente e tensione siano terne trifase simmetriche, le componenti
omopolari sono nulle e si ottengono quindi le seguenti espressioni per la potenza attiva e
reattiva
P Vd I d Vq I q
Q Vq I d Vd I q
Queste grandezze, in considerazione delle relazioni precedentemente determinate tra le
correnti statoriche e rotoriche, sullo statore si specializzano come segue

MVs
Ps I qr
Ls
Vs2 MVs
Qs I dr
Ls s Ls

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Lezione n : 30
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Modellistica e simulazione

Lezione 31
Sistemi elettro-meccanici: generatori Parte V

Prof. Vincenzo Suraci

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dt Lezione n : 30
d r Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE IV
r Attività n : 1
dt Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

DFIG Rappresentazione con lo spazio di stato


In definitiva la rappresentazione con lo spazio di stato è data dalle seguenti equazioni.

M2 M 2 dI dr
Vdr Rr I dr r Lr I qr Lr
Ls Ls dt
M2 M 2 dI qr MVs Equazioni
Vqr Rr I qr r Lr I dr Lr r di stato
Ls Ls dt Ls s
d r d r
J Te ( I qr ) Tm r
dt dt

MVs
Ps I
Ls qr
Trasformazione di uscita
Vs2 MVs
Qs I dr
Ls s Ls
Si noti che essa è non lineare a causa della presenza dei temini r Iqr e rIdr .

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dt Lezione n : 30
d r Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE IV
r Attività n : 1
dt Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

DFIG Rappresentazione con lo spazio di stato


Come detto in precedenza s è imposta lo stesso vale per Vs. Gli
ingressi del sistema sono le tensioni rotoriche Vdr e Vqr, il cui valore può essere
controllato attraverso il convertitore PWM, e la coppia Tm, che però dipende dal vento in
modo non controllabile e dunque deve essere considerata un disturbo.

Le variabili di stato sono Idr, Iqr , r e r.

In un eventuale problema di controllo, le uscite Ps e Qs sono variabili di cui si vuole


determinare e devono quindi essere considerate delle potenziali variabili
controllate.

Ingressi Uscite
Variabili di stato
Variabili di controllo Variabili controllate
Vdr Vqr I dr I qr r r Ps Qs

Segue lo schema a blocchi della rappresentazione.

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Tm Te Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
dt Lezione n : 30
d r Titolo: SISTEMI ELETTRO-MECCANICI: GENERATORI PARTE IV
r Attività n : 1
dt Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Schema a blocchi
MVs
r
Ls s
1
- I qr MVs
+ M 2
Ps
Vqr Rr s Lr Ls
- Ls

M2
r
Lr
Ls

M2
r
Lr
Ls

+ 1
+ I dr MVs +
Vdr M 2 Qs
Rr s Lr Ls +
Ls
Vs2
Ls s
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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 32
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 32
Sistemi idraulici a costanti concentrate Parte I

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 32
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Definizioni
Fluido ideale
Si definisce fluido ideale un corpo materiale che non ha forma propria e che, sottoposto
ad uno sforzo di taglio arbitrariamente piccolo, si deforma.
Nel seguito, salvo diversa indicazione, faremo sempre riferimento ad un fluido ideale.
Questa schematizzazione risulta adeguata a risolvere molti problemi di statica e dinamica
dei più usuali liquidi, con esclusione di liquidi particolarmente viscosi (ad esempio
glicerina, olio di ricino, ecc)

Pressione
Su un liquido o su un gas non è possibile applicare una forza f in un punto, ma è
necessario applicarla ad una superficie A del fluido stesso. Per questo motivo in
fluidodinamica si introduce la pressione p secondo la relazione

f
p N m 2

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 32
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Definizioni
Linea di flusso
É una linea tale che la velocità del fluido è tangente in ogni punto della curva.

Tubo di flusso
una porzione di fluido delimitata dalle linee di flusso passanti per una linea geometrica
chiusa. Dalla definizione segue che il fluido che scorre nel tubo di flusso è sempre
contenuto nel tubo e il fluido esterno al tubo non vi penetra. Ciò è assicurato dal fatto che
la velocità è tangente nei punti delle linee di flusso che definiscono il tubo.

Linea di flusso
Linea Linea
geometrica chiusa geometrica chiusa
Linea di flusso

É immediato verificare che una tubazione o condotta idrica è un tubo di flusso.


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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 32
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Definizioni
Portata (o Flusso)
Si consideri un fluido di densità costante in moto
rettilineo uniforme a velocità v. Il volume di fluido che
attraversa dt una superficie A posta
perpendicolarmente alla direzione del moto è tutto
A
quello contenuto nel volume Avdt, Si definisce portata
U il volume di fluido per unità di tempo che attraversa vdt
la superficie A, ovvero
U Av m3 s 1

Si definisce portata in massa la massa che attraversa la superficie A di tempo,


ovvero
1
G Av Kg s
Moto stazionario di un fluido ideale
Si ha un flusso o moto stazionario di un fluido quando la portata non dipende dal tempo.
In un tale moto le linee di flusso rimangono le stesse al trascorrere del tempo e quindi
coincidono con i percorsi effettivi di ogni particella di fluido. Per particella di fluido si
intende un elemento infinitesimo del fluido di massa dm= dV, assimilabile ad un punto
materiale di massa dm.
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Lezione n : 32
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Equilibrio di un fluido
Riportiamo ora alcune leggi fondamentali che torneranno utili nel seguito.

Legge di Stevino p0
La pressione in un fluido di densità a profondità h dalla y 0
superficie libera, su cui si esercita una pressione esterna A
p0, vale y
p(h) p0 gh y h
ove g

Principio di Archimede
La spinta idrostatica che agisce su un corpo immerso in
fluido è uguale al peso del fluido spostato ed è diretta
verso .

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Lezione n : 32
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Legge di conservazione di massa


La variazione di massa di fluido di tempo in un
sistema di accumulo, in assenza di sorgenti interne e
perdite verso è data dalla differenza tra la portata
in massa entrante e quella uscente.
dm Gin m Gout
Gin ( t ) Gout ( t )
dt
Si consideri ora un elemento infinitesimo di tubo di flusso di volume Adx, al cui interno si
trovi un liquido omogeneo ma comprimibile, ovvero la cui densità dipenda dal tempo; la
sua massa è Adx. La variazione di massa di tempo è

d (t ) A
dx G( x , t ) G( x dx , t ) A A A
dt
Dividendo per dx si ha G( x , t ) G( x dx, t )

d (t ) A G( x , t ) G( x dx , t ) x x dx

dt dx
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 32
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Legge di conservazione di massa


Il secondo membro rappresenta, per definizione, la derivata cambiata di segno della
portata in massa rispetto a x. Possiamo quindi scrivere infine
d (t ) A dG ( x , t )
0
dt dx
Tale equazione è detta equazione di conservazione della massa o anche equazione di
continuità. Essa esprime localmente il fatto che la massa di fluido entrante in un tubo di
flusso è pari a quella uscente a meno di accumuli locali di massa, ovvero variazioni della
densità del fluido.
Nel caso in cui si consideri il fluido incomprimibile, si ha
dG( x , t )
0 G( x , t ) G( t )
dx
ovvero la portata in massa è la stessa su ogni sezione del tubo di flusso. Con riferimento
a due diverse sezioni 1 e 2 del tubo si ha
v1 ( t ) A2
G( x1 , t ) G( x2 , t ) A1v1 ( t ) A2 v2 ( t )
v2 ( t ) A1
ovvero la velocità del fluido è inversamente proporzionale alla sezione del tubo di flusso.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 33
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 33
Sistemi idraulici a costanti concentrate Parte II

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Lezione n : 33
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Legge di Bernoulli
Nel moto stazionario di un fluido ideale e incomprimibile la somma della pressione,
potenziale gravitazionale per unità di volume e cinetica per unità
di volume è costante, ovvero assume lo stesso valore in corrispondenza di qualunque
sezione del tubo di fusso venga misurata.

1 2
p gh v cost
2
Se il condotto è orizzontale tale formula si riduce a
1 2
p v cost
2
per cui nelle sezioni in cui si ha un restringimento (con conseguente aumento della
velocità v), si ha una riduzione della pressione.
Tale relazione esprime un legame diretto tra pressione e velocità del fluido, per cui la
misura di una di tali grandezze permette la determinazione ; a tale principio si
ispira il tubo di Venturi.

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Lezione n : 33
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Fluidi viscosi
In precedenza abbiamo definito come ideale un fluido che non si oppone ad uno sforzo di
taglio. Ciò non è vero per un fluido reale, come è possibile verificare trascinando una
piastra galleggiante sulla superficie di un liquido.
Da osservazioni sperimentali si osserva che la forza necessaria a muovere una piastra di
area S a velocità costante v, è

v
F S
d
ove d è la distanza tra la superficie S ed il fondo della vasca che contiene il liquido,
mentre è detto coefficiente di viscosità. In un fluido ideale si ha =0.

In un fluido reale si distinguono due comportamenti:


Moto laminare
moto laminare, quando gli strati di liquido scorrono uno
con regolarità;
moto vorticoso o turbolento, quando tra gli strati di
liquido è così elevato da provocare delle Moto turbolento
linee di flusso.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 33
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Fluidi viscosi
Il passaggio dal moto laminare a quello turbolento si può esprimere tramite il cosiddetto
numero di Reynolds, adimensionale, definito come

vl
Rc

ove v è la velocità media del fluido ed l esprime le dimensioni caratteristiche dello spazio
in cui si muove il fluido.
Valori tipici di Rc al di sopra dei quali si ha il passaggio dal comportamento laminare a
quello turbolento sono di

Rc 103 104

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 33
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE II
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Scambi di calore
Un corpo di massa m (sia esso un solido o un fluido), nel passaggio da una temperatura
Ti a Tf, scambia con il sistema con cui è in contatto termico una quantità di calore
(energia termica)

Q mc(Tf Ti )
ove c è detto calore specifico ed è una costante caratteristica del corpo.

Q
c

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 34
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE III
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 34
Sistemi idraulici a costanti concentrate Parte III

Prof. Vincenzo Suraci

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 34
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE III
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Ugello
è un dispositivo atto a modificare la conformazione del flusso di un fluido, allo
scopo di generare un getto con caratteristiche predeterminate.
Esso si presenta nella forma di una strozzatura, il cui effetto è quello di ottenere un getto
di fluido a bassa pressione ed elevata velocità.
Ain Aout

pin pout

in out

Il modello di questo oggetto può essere determinato applicando la legge di Bernoulli


sulle sezioni di ingresso ed uscita. Si ha
1 2 1 2
pin ghin vin pout ghout vout
2 2

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 34
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE III
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Ugello
Ipotizzando che si trovi in posizione orizzontale (hin=hout) e dividendo ambo i
membri per la densità del fluido si ha
2
pin pout vout vin2
2
Se la sezione di uscita è piccola rispetto a quella di ingresso, la velocità di ingresso del
fluido vin può essere trascurata rispetto a quello di uscita vout. In tal caso, esplicitando la
precedente relazione rispetto a vout si ha

pin pout
vout 2

Interpretando vout come variabile di uscita del sistema e pin come ingresso, la precedente
relazione stabilisce un legame diretto non lineare tra ingresso e uscita. Il fatto che tale
relazione sia statica non deve sorprendere il modellista, in quanto è un elemento
privo di accumulo, ovvero senza memoria.
La portata in massa in uscita inoltre è

Gout Aout 2 ( pin pout )


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Lezione n : 34
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE III
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Valvola di regolazione
La portata può essere modulata inserendo una spina, ovvero un oggetto mobile in grado
di cambiare la sezione in prossimità della strozzatura. Si realizza in tal modo
una valvola.
Ain Ast Aout

pin pst pout

in strozzatura out

Sappiamo di conservazione della massa che se il fluido è incomprimibile


la portata assume lo stesso valore in corrispondenza ad ogni sezione ; sotto
tale ipotesi la graduale chiusura della valvola determina quindi una contemporanea
diminuzione della portata in tutte le sezioni, fino in cui la chiusura totale
determina di immettere ulteriore fluido nel sistema.
Con riferimento alla figura, la portata, in corrispondenza alla strozzatura, vale

G Ast 2 ( pin pst )


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Lezione n : 34
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE III
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Valvola di regolazione
Ci chiediamo ora se questa sia la reale portata che è possibile misurare della
valvola, il che corrisponde a dire che non ci siano di alla superficie di
separazione tra la strozzatura ed il mondo esterno.
Nel caso ideale in cui non ci siano effetti di bordo si ha pout=pst e la portata vale

G Ast 2 ( pin pout )


Ain Ast Ain Ast Aout

Nella realtà la discontinuità di sezione presente tra della valvola ed il mondo


esterno è assimilabile alla presenza di un ulteriore tratto di tubo tra la strozzatura e
come illustrato nella precedente figura.
In tale tratto si generano moti del fluido a carattere turbolento, con dissipazione quindi di
energia. Il fluido non si comporta in modo ideale e ciò è causa di un parziale recupero di
pressione che dipende dal grado di apertura della valvola, per cui
pst pout
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 34
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE III
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Valvola di regolazione
Per tenere conto di questo effetto si introduce il coefficiente

pin pout
Cr 1
pin pst
La portata può allora essere riscritta come segue
Ast
G 2 ( pin pout )
Cr
Ast e Cr dipendono di apertura della valvola e possono essere raggruppati
attraverso un unico coefficiente K( ). La portata può allora essere riscritta nella forma

G k( ) 2 ( pin pout ) kmax ( ) 2 ( pin pout ) 1


( ) è caratteristica di ogni valvola ed esprime il fatto che la
portata non aumenta con della valvola in modo
strettamente lineare, ma si discosta da tale comportamento
a causa delle ineliminabili imprecisioni costruttive.
1
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Lezione n : 34
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE III
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Turbina Pelton
Una turbina è una macchina idraulica che converte l'energia cinetica e/o potenziale di un
fluido in energia meccanica di rotazione. Tale effetto è ottenuto facendo incidere un flusso
d'acqua su un elemento rotante detto girante, collegato ad un albero motore.
Nel caso degli impianti idroelettrici questo albero pone in rotazione il rotore di un
generatore sincrono o asincrono, per la conversione meccanica di rotazione
in energia elettrica.

Le turbine possono essere suddivise nelle seguenti due tipologie generali:


turbine ad azione: l'acqua viene incanalata in una condotta forzata dove la sua
energia cinetica si incrementa; al termine della condotta è presente
tramite cui il getto viene fatto incidere su una girante, senza che tra i due
sistemi si generi un accoppiamento idrodinamico. Un esempio ne è la turbina
Pelton.
turbine a reazione: nelle turbine a reazione l'energia cinetica del fluido
risente della presenza della girante. In altre parole si determina
accoppiamento tra ugello e girante. Le turbine Francis e Kaplan sono di questo tipo.

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Turbina Pelton

patm

La turbina di tipo Pelton è la più semplice per concezione. Il suo principio di funzionamento
è analogo a quello della classica ruota a pale dei vecchi mulini, con alcuni accorgimenti
per aumentarne l'efficienza.
L'acqua, tipicamente proveniente da un sistema di accumulo, viene convogliata nella
cosiddetta condotta forzata, la quale termina con un ugello o valvola.
Il flusso di uscita, caratterizzato da una elevata velocità del fluido, viene indirizzata contro
le pale della girante.
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Facoltà di Ingegneria

Turbina Pelton

Affinché il sistema sia efficiente è necessario sfruttare al meglio del getto


incidente. Per questo motivo l'ugello deve trovarsi il più vicino possibile alla girante; in
secondo luogo le pale della girante Pelton hanno la caratteristica sagomatura a forma
di cucchiaio ed una scanalatura lungo la circonferenza.
Questo tipo di turbina è utilizzato nel caso in cui il fluido è soggetto a grandi dislivelli
per cui si generano pressioni molto alte.

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Facoltà di Ingegneria

Turbina Pelton
La potenza del getto incidente sulla girante coincide con cinetica della massa di
fluido che attraversa la sezione di uscita di tempo.
Si ha quindi
2
vout
Pidr Gout
2
la quale, ricordando che
pin pout
Gout Aout 2 ( pin pout ) vout 2

e che la pressione di uscita coincide con quella atmosferica, può essere riscritta come

pin patm
Pidr Aout 2 ( pin patm )

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Lezione n : 34
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE III
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Turbina Pelton
Sperimentalmente si osserva che la potenza meccanica di rotazione è una frazione
della potenza idraulica e può quindi essere scritta come

Pidr Pmecc
Il rendimento è una funzione della grandezza
r
v
ove è la pulsazione di rotazione della girante ed r il suo raggio. La quantità r
rappresenta la velocità a bordo pala della girante.
tipico di è illustrato qui a fianco e mostra che
il rendimento massimo si ha quando la velocità delle pale è
la metà di quella del getto. 0.8 0.9
Tale condizione può essere inseguita dinamicamente
regolando della valvola a monte della girante.
Diversamente la valvola può essere utilizzata per controllare
0.5 1
la velocità di rotazione della girante, nel caso ad esempio in
cui essa sia collegata ad un generatore sincrono.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 35
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 35
Sistemi idraulici a costanti concentrate Parte IV

Prof. Vincenzo Suraci

Lezioni a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 35
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Serbatoio a pelo libero


patm

Gin Gout h

Imbocco A Sbocco

Il serbatoio a pelo libero è un sistema di accumulo. Come visto in precedenza la


variazione di massa al suo interno è descritta
dm
Gin Gout
dt
La massa del fluido è Ah, da cui segue
dh
A Gin Gout
dt
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 35
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Serbatoio a pelo libero


La pressione agente sul fondo del serbatoio è
ph patm gh
Derivando rispetto al tempo si ha
dph dh
g
dt dt
Sostituendo relazione dentro del bilancio di massa si ha
A dph
Gin Gout
g dt
che rappresenta la dinamica di pressione sul fondo del serbatoio.
Le portate in massa di ingresso ed uscita possono quindi essere utilizzate come variabili
di controllo per la regolazione della pressione a fondo vasca.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 35
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Condotta
Consideriamo ora una condotta idrica di sezione A costante. Essa è un oggetto
caratterizzato da fenomeni di trasporto. Ciò significa che la sua distribuzione spaziale non
è trascurabile. Tuttavia, qualora si consideri attraversata da un fluido incomprimibile, è
possibile fare una trattazione a costanti concentrate, limitandosi a modellare il trasporto di
fluido attraverso un ritardo.
x
pin Ap( x ) x dx
l mg sin

(1) Ap( x dx )
zin pout
(2) zout z( x )
mg z( x dx )

Per la determinazione del modello si può procedere scrivendo di Newton per


un elemento infinitesimo di fluido. Il moto deriva dalla sovrapposizione degli effetti dovuti
alle pressioni e alla gravità agenti sul fluido.
d
( mv ) mg sin A p( x ) p( x dx )
dt
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 35
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Condotta
La massa del volume infinitesimo è Adx, mentre sin è esprimibile come rapporto tra la
differenza di altezza tra gli estremi di volume e la sua lunghezza. Si ha così
d z( x ) z ( x dx )
( Avdx ) Agdx A p( x ) p( x dx )
dt dx
Dividendo per dx si ha infine
dG dz p
Ag A 0
dt dx x
che rappresenta del moto per infinitesimo. Integrando sulla
lunghezza della condotta si ha infine
L
dG L L
dx Ag dz A dp 0
0 dt 0 0

dG
L Ag ( zout zin ) A( pout pin ) 0
dt
Questa equazione rappresenta la dinamica di portata della condotta. Modelli più
accurati possono essere ottenuti ad esempio rimuovendo di liquido incomprimibile.
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Lezione n : 35
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Dinamica di temperatura in un serbatoio chiuso


Si consideri un serbatoio del quale un fluido incomprimibile subisce una
variazione di temperatura (riscaldamento o raffreddamento). A causa della turbolenza o
di appositi miscelatori, si suppone che dentro al serbatoio il miscelamento sia perfetto, e
quindi che la temperatura media del fluido sia pari a quella di uscita.
Ti
c
Tu
Siano G la portata in massa (in Kg/s), c il calore specifico (in J/ Kg·K), m la massa (in Kg)
e Ti , Tu le temperature (in K) relative al fluido in ingresso ed in uscita del serbatoio.
contenuta nel fluido sotto forma di calore è data da:
E mcTm
ove si è indicato Tm la temperatura (in K) media del fluido. Da questa equazione,
utilizzando di mescolamento perfetto per cui Tm =Tu , si ottiene
dE dTu
mc
dt dt
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 35
Titolo: SISTEMI IDRAULICI A COSTANTI CONCENTRATE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Dinamica di temperatura in un serbatoio chiuso


Ti , quindi
si ha
dE
Gc (Ti Tu )
dt
Uguagliando le due precedenti relazioni si ha il modello matematico
dTu G
(Ti Tu )
dt m
avendo scelto come grandezza fisica rappresentativa per descrivere il sistema la
temperatura Tu. Posto
G
x Tu a u Ti y x
m
si ottiene una rappresentazione lineare e stazionaria della forma
x ax au y x
di dimensione uno poichè vi è un solo elemento con memoria, il fluido. Si noti che tale
descrizione è indipendente dal particolare fluido utilizzato, in considerazione del fatto che il
calore specifico non compare nella rappresentazione.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 36
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 36
Reti di telecomunicazione Parte I

Prof. Vincenzo Suraci

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Lezione n : 36
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Introduzione
I sistemi studiati fino a questo punto hanno la caratteristica di essere a dimensione finita o
anche a parametri concentrati. Per descrivere la situazione interna di tali sistemi al tempo
t è sufficiente conoscere un numero finito di scalari reali che sono le componenti del
vettore di stato x.

Esistono poi dei sistemi, che più avanti indicheremo come sistemi a dimensione infinita o
a parametri distribuiti, in cui invece lo stato è costituito da una funzione che in generale
dipende da una o più variabili. Per questo motivo lo stato è retto da
differenziale a derivate parziali e non più a derivate totali.

Tuttavia esiste classe di sistemi a dimensione infinita che godono di proprietà di


linearità e invarianza nel tempo che possono essere descritti da equazioni differenziali a
derivate totali.

questo il caso delle reti di telecomunicazione, dove i messaggi di segnalazione tra le


varie entità della rete stessa vengono ricevuti con un certo ritardo di tempo dipendente
dalla tecnologia considerata.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 36
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Reti di «Vecchia» Generazione


Reti di telecomunicazione Fisse
PSTN
ISDN
SATELLITE
Reti di Telecomunicazione Mobili
TACS
GSM
GPRS & EDGE
Internet IPv4

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Lezione n : 36
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Public Switched Telephone Network


La rete telefonica (PSTN) è una rete a commutazione di circuito ottimizzata per le
comunicazioni vocali in sincrono e in tempo reale con una qualità di servizio garantita
(QoS - Quality of Service).
Quando una sessione di comunicazione viene iniziata, si stabilisce un circuito fra la
parte chiamante e quella chiamata.
La PSTN garantisce la QoS dedicando alla conversazione un circuito full-duplex con
una larghezza di banda 64KHz. Tale larghezza di banda rimane inalterata
indipendentemente dal fatto che le parti siano in conversazione attiva o in silenzio.

strettamente basato sulla distanza e sul tempo.

64 Khz 64 Khz
Telefono Telefono
Modem ISP
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Lezione n : 36
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Integrated Services Digital Network


La ISDN, rispetto alla PSTN è una rete completamente digitale
La ISDN standard fornisce due canali voci/dati da 64Kbit/s e un canale di
segnalazione a 16Kbit/s.
La ISDN è una rete ibrida (a circuito e a pacchetto)

Network Terminator
Telefono ISDN Doppino Centralina
ISDN

Terminal Adapter Digitale


Telefono Analogico
Analogico

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Lezione n : 36
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Internet Satellitare
In ambito civile il satellite è ampiamente utilizzato per il trasporto dati internazionale,
per la diffusione broadcast di contenuti multimediali (audio-video) e per la
localizzazione.
Ghz in downlink da dividere tra
gli utenti.
La latenza di un satellite bidirezionale è di circa 600 ms e quindi non adatta al traffico
real-time (conferenze audio/video).

Modulazione
Digitale
QAM - QPSK
Decoder
Modem
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Lezione n : 36
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Le reti mobili Cellulari


Le reti mobili cellulari vennero da subito progettate per avere le seguenti caratteristiche:
Riuso delle Frequenze: la stessa frequenza è usata in celle differenti, da utenti
differenti
Espansione cellulare: facile estendibilità della rete
Handover: mobilità tra le singole celle
Roaming: possibilità di usare la rete di un altro operatore

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Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Enhanced Total Access Communication


System (ETACS)
È la prima generazione di telefoni cellulari
Completamente analogica, basata su circuito
Gli operatori telefonici ETACS erano incompatibili tra di loro
Non era possibile effettuare il roaming internazionale
Il numero di utenti gestito è molto limitato di un altro operatore

PSTN

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Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Global System for Mobile communications


La rete GSM conta 2 miliardi di utenti in 200 paesi, è lo standard di seconda
generazione

Ha capacità, sicurezza e compatibilità migliori della tecnolgia ETACS


Usa una tecnica di multiplazione del canale radio TDMA

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Lezione n : 36
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE I
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Global System for Mobile communications


Ogni cella ha un numero di canali radio
Nel sistema ETACS un canale corrisponde ad una conversazione. In GSM sullo
stesso canale radio possono incidere più utenti.
Il Time Division Multiple Access è una tecnica di accesso multiplo basata sulla
divisione del canale radio in slot temporali.

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Lezione n : 36
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE I
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Global System for Mobile communications


Uso inefficiente delle risorse radio:
Frequency reuse Factor = 1/3

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Facoltà di Ingegneria

General Packet Radio Service


con una rete packet-switching
Il GPRS è usato esclusivamente per la connesione internet e viene tariffato in base al traffico
e non al tempo di connessione
Permette una connessione da un minimo di 21,4 Kbps fino a 171,4KBps usando 8 timeslot

Enhanced Data rates for GSM Evolution


Il GPRS è stato migliorato dalla tecnologia EDGE;
EDGE usa tecniche di modulazione che sfruttano in maniera più efficiente i canali radio
disponibili;
EDGE permette una connessione massima di 473.6 kbit/s usando 8 timeslot

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Facoltà di Ingegneria

Internet Protocol version 4


Internet nasce come una rete dati, a pacchetto.
Ogni pacchetto ha un indirizzo sorgente e un indirizzo destinazione a 32 bit (= 4 Miliardi di
indirizzi pubblici)
Il motore di internet è costituito dai Router che indirizzano il traffico da ogni sorgente verso
ogni destinazione

BACKBONE
GW
Wide Area Network
GW
Local Area Network

GW Personal
Area Netwrok

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Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Le reti di vecchia generazione


Sono caratterizzate da:
un uso inefficiente delle risorse al fine di garantire la QoS. Spreco delle risorse significa
maggiore costo.
trasmissione delle informazioni in formato analogico o digitale, a circuito o a pacchetto
usando meccanismi di trasporto differenti e incompatibili.
Infrastrutture di Rete e Servizi realizzati ad-hoc e non riusabili in reti differenti.

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Facoltà di Ingegneria

Reti di «Nuova» Generazione


Reti Fisse
ADSL
Fibra Ottica
PLC
Reti Wireless & Cellulari
WiFi
Bluetooth
UMTS, HSPA & LTE
Internet IPv6
Terminali

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Facoltà di Ingegneria

Asymmetric Digital Subscriber Line


La ADSL sfrutta le alte frequenze del doppino telefonico per inviare informazioni in maniera
digitale raggiungendo anche 24 Mbps.

Filtro

RETE ATM
Presa
Modem ADSL DSLAM
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Facoltà di Ingegneria

Fibra Ottica
La fibra ottica non costituisce di per sé una rete di telecomunicazione, ma ne rappresenta la
sola parte fisica.
La luce viene riflessa (quasi) totalmente

Usa WDM - Wavelength Division Multiplexing e codifiche 8B10B per una capacità teorica
che raggiunge i Tbps

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Facoltà di Ingegneria

Power Line Communication


Le PLC codificano in formato analogico o digitale una informazione e la inviano su reti
elettriche a Bassa Tensione (BT), Media Tensione (MT), Alta Tensione (AT) e Altissima
Tensione (AAT).
Le PLC non costituiscono di per sé una rete di telecomunicazione indipendente, ma solo lo
strato fisico.

Dati in Dati in
ingresso uscita
PLC modem PLC modem
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Facoltà di Ingegneria

Wireless Fidelty (802.11x)


Il WiFi non costituisce di per sé una vera e propria rete di telecomunicazione: ne rappresenta
solo la sua parte terminale.
Usa una banda di frequenza nelle microonde (2,4 Ghz) per un totale di 11 canali
Le ultime versioni (802.11n) usano efficientemente le risorse (doppio canale, MIMO) per
velocità fino a 300 Mb/s

Modem RETE ATM

Router WiFi DSLAM


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Facoltà di Ingegneria

Bluetooth
Il Bluetooth nasce come sistema di comunicazione a corto raggio tra dispositivi
Non costituisce una rete di telecomunicazione, ma solo la sua componente terminale
Lavora nelle frequenze di 2,45 Ghz
La versione 2.0 prevede una capacità di 2,1 Mbps
La versione 3.0 prevede interoperabilità con le reti WiFi

Internet AD-HOC
Network

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Facoltà di Ingegneria

Universal Mobile Telecommunications


System
INTERNET.
Usa una codifica CDMA, Code Division Multiple Access.
I terminali condividono la frequenza, ed estraggono le informazioni dal flusso broadcast
usando un codice univoco, ortogonale rispetto a quello di altri utenti.

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Facoltà di Ingegneria

High-Speed Packet Access


HSPA utilizza in maniera più efficiente i canali radio messi a disposizione da UMTS;
UMTS raggiunge valori massimi di trasmissione fino a 3 Mb/s
HSPA aumenta le prestazioni di UMTS
In download (HSPDA) fino a 14,4 Mb/s
In upload (HSPUA) fino a 7,2 Mb/s

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Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Long Term Evolution


La rete LTE è una ulteriore evoluzione di UMTS (3,5G)
Usa una modulazione OFDM (Orthogonal Frequency-Division Multiplexing).
I terminali condividono il canale radio usando portanti ortogonali;
I terminali estraggono le proprie informazioni dal canale radio usando la portante ortogonale
che annulla i contributi in frequenza dovuti alla presenza degli altri utenti.
Download fino a 100 Mb/s, Upload fino a 50 Mb/s
Efficienza spettrale (ovvero numero di bit/s trasmessi per ogni Hz della portante) 3 volte
superiore rispetto a HSPA
UMTS e LTE fanno uso efficiente delle risorse radio:
Frequency reuse Factor = 1/1

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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 36
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Internet Protocol version 6


Ogni pacchetto ha un indirizzo sorgente e un indirizzo destinazione a 128 bit (= 3,4*1038
indirizzi pubblici)
Supporto nativo alla QoS
Supporto nativo alla security
Gestione del Broadcast e del Multicast
Supporto al routing esplicito
Non ancora utilizzato diffusamente, ma solo in alcune reti core di Backbone (Garr)

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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 36
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Terminali di Nuova Generazione


Sono caratterizzati da:
Multimedialità (audio, video, comunicazione, intrattenimento, etc.)
Mobilità
Multimodalità (IRdA, Bluetooth, WiFi, WiMAX, GSM, GPRS\EDGE, UMTS, HSPA, DVB-H,
Gigabit Ethernet, USB, etc.)

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 36
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Le reti di nuova generazione


Sono caratterizzate da:
un uso efficiente delle risorse, ma poca o nessuna garanzia di Qualità del Servizio.
trasmissione delle informazioni in formato digitale a pacchetto usando meccanismi di
trasporto differenti ed incompatibili.
Infrastrutture di rete e servizi realizzati ad-hoc e riusabili solo in parte in reti differenti.
Terminali dotati di tecnologie di accesso eterogenee

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 36
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Le reti di prossima generazione


Definizione della INTERNATIONAL TELECOMMUNICATION UNION
Una Next Generation Network (NGN) è una rete a pacchetti capace di usare le tecnologie di
trasporto Broadband e QoS-enabled e capace di fornire servizi eterogenei
indipendentemente dal sottostante strato di trasporto
Una NGN deve offrire agli utenti un accesso non vincolato ai fornitori di servizi.
Una NGN deve fornire supporto alla mobilità per una fornitura di servizi affidabile e ubiqua.

Una NGN deve essere caratterizzata da:


Trasferimento a pacchetti
Separazione delle funzionalità di rete:
Trasporto,
Segnalazione,
Applicazioni e Servizi
Fornitura di interfacce e protocolli aperti

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 36
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE I
Attività n : 1
Docente: PROF. VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Dalla rete al servizio


Le NGN non sono network-oriented bensì service-oriented
Non avrà più senso parlare di reti, in quanto i servizi potranno essere utilizzati
indipendentemente dalla rete sottostante
Un qualsiasi servizio è associato ad una o più sessioni (audio, video, dati, etc)

Una sessione si instaura tra un end-node sorgente un end-node destinazione ed è


caratterizzata da una specifica classe di servizio
Una classe di servizio è composta da una serie di parametri caratterizzanti la qualità di tale
servizio, per esempio:
Ritardo Massimo
Massima varianza del Ritardo
Banda Minima Garantita
Massimo Error Rate

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 37
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 37
Reti di telecomunicazione Parte II

Ing. Vincenzo Suraci

Lezione a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 37
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellazione di una rete di telecomunicazione


di questa lezione è la modellazione di una rete di telecomunicazione e la
definizione di un approccio controllistico al problema della gestione delle risorse.

Prenderemo ad esempio una rete di comunicazione satellitare in quanto presenta due


caratteristiche fondamentali:
il ritardo di comunicazione è una quantità nota;
il mezzo di comunicazione è condiviso per cui è necessario gestire in maniera opportuna
le risorse a disposizione, viste come un .

Inoltre poiché i modelli di rete risultanti saranno simili, le metodologie controllistiche


applicate ad una rete potranno essere applicate ad con relativa semplicità.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 37
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Reti di telecomunicazione
La maggior parte degli algoritmi utilizzati attualmente sono stati sviluppati con un
approccio euristico. Il loro comportamento è legato alla rete ed alle caratteristiche del
traffico, nonchè alla preparazione culturale .

generalità di un approccio controllistico presenta i seguenti vantaggi:


adattabilità alle variazioni delle caratteristiche statistiche del traffico;
adattabilità alle reti che differiscono per topologia e per metodo di accesso.

caratteristica è fondamentale nel caso di reti eterogenee caratterizzate dal


possedere un certo numero di tecnologie differenti.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 37
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Elementi fondamentali
Per applicare le metodologie controllistiche, è necessario sviluppare un modello della rete
da controllare.

Gli elementi costitutivi di una rete di comunicazione sono fondamentalmente:

Canali (link) di comunicazione: sono il collegamento fisico tra nodi, su cavo o wireless;
Nodi: sono i punti della rete a cui afferiscono uno più canali;

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 37
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Gestione delle risorse in reti di telecomunicazione


Le risorse di una rete di telecomunicazione sono:

Capacità di trasmissione o banda (espressa in bit per secondo [bps], [kbps], [Mbps]): può
costituire una risorsa condivisa. La capacità di trasmissione deve essere assegnata in
maniera prefissata o dinamica agli utenti (controllo di accesso). Gli utenti sono in
competizione per accedere al mezzo di trasmissione.

Buffer: sono dei risiedenti sui nodi della rete in cui sono accumulati i dati in
termini di bit o aggregati di bit, detti pacchetti, che aspettano di essere trasmessi. Se i
pacchetti entranti nel buffer non trovano lo spazio necessario nei buffer stessi, vengono
scartati (congestione).

dati in ingresso
Sorgente Destinazione
Link
Buffer

Inizia a trasmettere Inizia a ricevere


dati in uscita dati a t0 dati a t0+

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 37
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Gestione delle risorse in reti di telecomunicazione


I protocolli fondamentali per la gestione delle risorse in reti di telecomunicazione possono
essere classificati come segue:

Protocolli di controllo di accesso alla rete: sono richiesti nelle reti il cui mezzo trasmissivo
è condiviso dagli utilizzatori (reti satellitari, wireless).

Protocolli di controllo di congestione della rete: sono finalizzati ad evitare (per quanto
possibile) trabocchi (overflow) dei buffer dei nodi della rete.

Protocolli di controllo di ammissione delle connessioni (CAC) nella rete: sono finalizzati a
decidere di nuove connessioni nella rete.

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Lezione n : 37
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Protocolli di controllo di accesso


Per mezzo condiviso si intende che un unico canale trasmissivo può essere usato da più
sorgenti. Quando il mezzo fisico è condiviso, come nel caso di reti satellitari, occorre far
fronte a due problematiche principali:
la selezione della sorgente abilitata a trasmettere;
la competizione fra le sorgenti che desiderano trasmettere.

quindi necessario definire una serie di regole per poter utilizzare il mezzo che passano
sotto il nome di tecniche di allocazione del canale. Queste ultime possono essere
racchiuse in due principali categorie:

Allocazione Statica: il canale viene partizionato (ad esempio nel tempo o in frequenza)
ed ogni partizione viene assegnata ad una sorgente.
Allocazione Dinamica: il canale viene assegnato di volta in volta a chi ne fa richiesta che
poi lo libera.

I protocolli di controllo di accesso alla rete utilizzano proprio questi algoritmi di allocazione
statica o dinamica.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 37
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Protocolli di controllo di congestione


Per congestione si intende quella situazione in cui la rete sotto esame non ha sufficienti
risorse per trasmettere i dati provenienti dalle sorgenti, ovvero trasmessa
nella rete è eccessiva.
Gli approcci possibili al problema sono di Stato NON Capacità
tipo closed loop o reattivo se, a fronte Congestionato

Consegnato
della rete
congestione, viene diminuita

Traffico
la velocità di immissione delle informazioni
nella rete, oppure open loop o proattivo se Stato Congestionato
si agisce prima che la congestione si
verifichi tramite ad esempio scarto dei Traffico in ingresso
pacchetti in eccesso.
Un esempio di protocollo di controllo di congestione è il noto Trasmission Control Protocol
(TCP) in quanto operante da estremo ad estremo.

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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 37
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Protocolli di ammissione delle connessioni


Gli algoritmi di CAC decidono o il rifiuto di una nuova connessione con
requisiti di Qualità del Servizio (QoS).

Cosa sono i requisiti di QoS?


La nuova connessione è descritta da parametri statici di QoS, nel cosiddetto di
in termini di:
Capacità di trasmissione garantita;
Ritardo massimo (delay).
Variazione di ritardo massimo (jitter).

In generale i protocolli di ammissione delle connessioni si basano su tre categorie di


algoritmi:
Model Based: richiede la conoscenza del modello della rete considerata;
Measurement Based: richiede la disponibilità di misure sul traffico, ritardo di
comunicazione e perdita di dati;
Topology Based: richiede la conoscenza completa della topologia della rete.

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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 38
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE III
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 38
Reti di telecomunicazione Parte III

Ing. Vincenzo Suraci

Lezione a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 38
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE III
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Caratteristiche di una rete di telecomunicazione
Nel processo di modellazione particolare cura deve essere data alla descrizione di alcuni
comportamenti tipici delle reti di Telecomunicazione.

Il modello in particolare deve tenere conto:

dei disturbi, ovvero delle azioni di centinaia di elementi della rete come ad esempio PC,
router, protocolli e via discorrendo;
dei vincoli di saturazione, poichè le variabili di controllo, le variabili controllate e il
sistema da controllare sono soggetti a saturazioni.
dei ritardi di comunicazione; algoritmi di gestione delle risorse, collegamenti,
accodamento di pacchetti dei buffer comportano ritardi non trascurabili. Ad
esempio nelle reti satellitari il ritardo di comunicazione in uplink (stazione di Terra
Satellite) o in downlink (Satellite stazione di Terra) è pari a circa 250ms.

Il controllo dei sistemi industriali convenzionali


ha dovuto fronteggiare problemi analoghi.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 38
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE III
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modello di rete
In ogni rete, gli elementi fondamentali da modellare sono:
i Buffer, che possono essere modellati da integratori;
i Link (collegamenti), che possono essere modellati da ritardi Tfb.
La dinamica non modellabile della rete può essere rappresentata come un disturbo.
La rete può essere modellata come un sistema lineare con saturazioni e ritardi.
Qui di seguito riportiamo lo schema a blocchi per il modello del sistema di controllo di una
rete generica. Disturbi

Rete (Processo P)
d
Variabile Azione di
di riferimento Variabile
controllo controllata
r Controllore u Ritardo Rete senza ritardo y
G Tfb P0

Ogni tipo di rete terrestre o wireless può essere


ricondotta allo schema a blocchi appena illustrato
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 38
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE III
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Esempio: controllo di accesso per reti satellitari


Lo scenario che qui ci interessa considerare è caratterizzato da
un satellite in orbita geostazionaria (on-board switching);
un centro di controllo della rete (NCC);
terminali satellitari (ST), di seguito chiamati anche stazioni di Terra (ES);
terminali utenti (UT) collegati ai terminali satellitari;
A questi elementi possono aggiungersi i Gateway, che collegano la rete satellitare alla rete
core (cioè Internet). Questi elementi tuttavia non sono di interesse in quanto segue.
NCC Satellite
ST
UT

ST ST
Gateway
Internet
Network

UT
UT

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 38
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE III
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Esempio: controllo di accesso per reti satellitari


Il ritardo complessivo nella comunicazione tra UT si compone dei seguenti ritardi elementari:
T1,T2 : ritardi dovuti al collegamento terrestre (UT1-ES1, ES2-UT2)
Tfb : ritardo di feedback (ES1-Satellite-NCC-Satellite-ES1)
TRTD : ritardo dovuto al collegamento satellitare (ES1-Satellite-ES2)

UT1 ES1 ES2 UT2

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Lezione n : 38
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE III
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Facoltà di Ingegneria

Esempio: controllo di accesso per reti satellitari


Il nostro obiettivo è modellare la porzione di rete necessaria di un
problema di controllo per il livello di riempimento di un buffer situato su una stazione di
Terra (ES).

I terminali utente (UT) sono modellabili da un bit-rate di sorgente, rS(t) (espresso in bit/s),
che è non-negativo; rS(t) è limitato dal rate di picco (PR) della connessione:

0 < rS(t) < PR t

Il buffer della stazione di Terra (ES) è caratterizzato dalla dimensione B e dalla lunghezza
di coda q(t) (riempimento); la dinamica della coda è descritta dalla seguente equazione:
rS ( t )
0 se q(t ) B e rS (t) rOUT (t) 0 B

q( t ) 0 se q (t ) 0 e rS (t) rOUT (t) 0 q( t )


rS (t) rOUT (t) altrimenti rOUT ( t )
dove rOUT(t) è il bit-rate di uscita dal buffer.

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Lezione n : 38
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Facoltà di Ingegneria

Esempio: controllo di accesso per reti satellitari


Il bit-rate in ingresso al buffer differisce da quello di sorgente nel caso in cui il buffer sia
congestionato. Possiamo modellare ciò introducendo un disturbo, dOF(t), che rappresenta
il bit-rate dei pacchetti scartati:

rS (t) rOUT (t) se q(t ) B e rS (t) rOUT (t) 0


dOF ( t )
0 altrimenti
Sia rIN(t) il bit-rate che entra effettivamente nel buffer (input rate):
rIN(t) = rS(t) dOF(t)
Nota: rIN(t) è soggetto alle stesse limitazioni di bitrate di rS(t)
0 < rIN(t) < PR t
Il bit-rate della capacità non utilizzata viene trascurato nel modello, poiché si assume che
il controllore verificherà della completa utilizzazione del link:
q(t) > 0

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Lezione n : 38
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Facoltà di Ingegneria

Esempio: controllo di accesso per reti satellitari


Il buffer della stazione di Terra in definitiva è soggetto alla dinamica
q(t ) rIN (t) rOUT (t)
ed è rappresentabile attraverso lo schema a blocchi che segue.
rS(t)

dOF(t) +

-
rIN(t)

rOUT(t) +
.q(t) q(t)
-

Buffer

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Lezione n : 38
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Facoltà di Ingegneria

Esempio: controllo di accesso per reti satellitari


Nella ES sorgente risiede il cosiddetto BoD Agent, il quale ha il compito di calcolare la
richiesta di capacità rreq(t) sulla base delle variabili misurabili:

input rate rIN(t);


la lunghezza di coda nel buffer q(t);

Il BoD Agent, riveste il ruolo di controllore dello schema di controllo precedentemente


illustrato.

Il ritardo di propagazione della rete satellitare geostazionaria (ES-Satellite) può essere


modellato con un blocco di ritardo

TRTD / 2 = 0.250 s

Il ritardo dovuto allo switch a bordo è trascurabile.

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Lezione n : 38
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Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria

Esempio: controllo di accesso per reti satellitari


Il BoD Controller NCC), ha il compito di distribuire la capacità disponibile del canale
satellitare tra le connessioni in competizione. Le decisioni del BoD Controller vengono
prese sulla base:

delle richieste di capacità rreq(t) provenienti dalle N ES sorgenti;

delle decisioni del Connection Admission Control (CAC). Il compito del Connection
Admission Control è quello di decidere di nuove connessioni ad alta
priorità. di connessioni ad alta priorità implica che una certa porzione della
capacità totale della rete sia riservata in maniera statica; la capacità disponibile su
richiesta è quella rimanente;

delle decisioni del modulo di congestion control, che è finalizzato ad evitare il trabocco
dei buffer su satellite.

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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 38
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE III
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Esempio: controllo di accesso per reti satellitari


del BoD Controller opera con il seguente approccio:

se non congestione assegna tutta la capacità richiesta:


rOUT(t) = rreq(t Tfb)
dove Tfb è il ritardo di feedback dovuto al tempo di processamento più il
tempo di propagazione dei link satellitari.
se congestione, il rate assegnato è minore di quello richiesto:
rOUT(t) < rreq(t Tfb)
se è disponibile della capacità non richiesta (free capacity), il rate assegnato è maggiore
di quello richiesto
rOUT(t) > rreq(t Tfb)
In conclusione, il BoD Controller introduce un disturbo additivo, d(t), definito dalla
seguente equazione:
d(t) = rreq(t - Tfb) rOUT(t)
d(t) modella gli stati di congestione (quando è positivo) e le assegnazioni di free capacity,
quando è negativo.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 38
Titolo: RETI DI TELECOMUNICAZIONE PARTE III
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Esempio: controllo di accesso per reti satellitari


In definitiva il sistema di regolazione per il problema di controllo del livello di riempimento
di un buffer di una ES può essere riassunto con il seguente schema a blocchi.
rIN(t)

rreq(t) + rOUT(t) + q(t)


G(t) Tfb - -

Controllore d(t)
(Bandwidth on Ritardo dei
Demand Agent) link + NCC Buffer

1 Sistema lineare con


P(s)= e s Tfb
s ritardo di feedback

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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 39
Titolo: RIEPILOGO 2
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 39
Riepilogo 2

Ing. Vincenzo Suraci

Lezione a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 39
Titolo: RIEPILOGO 2
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Sommario
Motore in corrente continua Leggi fondamentali
Motore in corrente continua Equazioni di stato
Motore in corrente continua Schema semplificato
Generatori
Trasformazione di Park
DFIG - Rappresentazione con lo spazio di stato
Sistemi idraulici definizioni e leggi fondamentali
Sistemi idraulici casi di studio
Reti TLC Evoluzione e requisiti
Reti TLC Elementi costitutivi e protocolli
Reti TLC Scenario satellitare

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 39
Titolo: RIEPILOGO 2
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Motore in corrente continua Leggi fondamentali


Il nucleo tematico Modellazione di sistemi a costanti concentrate
Parte II si è aperto affrontando il problema della modellazione
del motore in corrente continua.

Dopo la descrizione fisica sono stati richiamati


alcuni risultati fondamentali che sono alla
base del suo funzionamento, ovvero:

la Seconda legge di Laplace, per la determinazione della forza sentita da un filo


percorso da corrente sotto di un campo magnetico esterno;

il Teorema di equivalenza di Ampere, che stabilisce tra una spira percorsa


da corrente e un ago magnetico;

la Legge di Faraday Neumann, o legge elettromagnetica, che stabilisce


un nesso di causa effetto tra campi magnetici variabili nel tempo e la corrente indotta in
una spira.

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Lezione n : 39
Titolo: RIEPILOGO 2
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Motore in corrente continua Equazioni di stato


La conoscenza di queste leggi e delle caratteristiche costruttive del motore ha permesso
di determinare le equazioni di stato, ed il conseguente schema a blocchi.

di r
L Ri k v
dt
d
J ki C d F
dt
d
dt

Cd ( s )
V ( s) + 1 V ( s) + - 1 ( s) 1 ( s)
k
sL R sJ F s
-
k

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Lezione n : 39
Titolo: RIEPILOGO 2
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Motore in corrente continua Schema semplificato


In molti casi pratici il coefficiente Fe L sono trascurabili. In tal caso le
funzioni di trasferimento ingresso-uscita e disturbo-uscita, prendendo come uscita la
pulsazione di rotazione , valgono rispettivamente

( s) 1 ( s) R
V ( s) RJ Cd ( s ) RJ
k 1 2
s k2 1 s
k k 2

mentre lo schema a blocchi della macchina si semplifica come segue.


Cd ( s )
V ( s) + I ( s) k - 1 ( s) 1 ( s)
+
R sJ s
-

di un trasduttore di posizione ed un opportuno attuatore permettono di utilizzare


tale rappresentazione per il progetto di un asservimento di posizione.
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Lezione n : 39
Titolo: RIEPILOGO 2
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Generatori
Le lezioni sui generatori si sono aperte con la descrizione della
macchina asincrona. Si è discusso in particolare in quali condizioni
essa si comporti da motore o da generatore.
tra le rotazioni del rotore e del campo magnetico di
statore rende questo tipo di macchina adatta alla generazione di
energia elettrica da fonte eolica. Il vento infatti, per la sua natura
aleatoria, non può garantire al rotore, attraverso la pala eolica, una
rotazione a velocità costante.

Un significativo miglioramento delle prestazioni può


essere raggiunto atraverso i cosiddetti Generatori a
doppia (DFIG), in cui è possibile
controllare le tensioni di rotore e di conseguenza, la
potenza generata dalla macchina. possibile
dimostrare che tale macchina è in grado di generare
energia, a differenza delle tradizionali macchine
asincrone, sia in configurazione sub-sincrona che
sopra-sincrona.
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Lezione n : 39
Titolo: RIEPILOGO 2
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Trasformazione di Park
Le equazioni del circuito di macchine elettriche in corrente
alternata assumono, nel dominio di Kirchhoff, una forma poco
intellegibile ai fini del controllo. Si rende utile il cambio di
coordinate introdotto dalla trasformazione di Park
2 2
cos( ) cos( ) cos( )
3 3
2 2 2
T( ) sen( ) sen( ) sen( )
3 3 3
1 2 1 2 1 2

Essa trasforma una terna trifase fasoriale simmetrica in due fasori posti
perpendicolarmente tra loro ed in un terzo identicamente nullo. Applicare la
trasformazione di Park equivale a trasformare la macchina trifase in una bifase
equivalente in corrente continua.
X2
Xq

X1 X0 0

Xd
X3

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Lezione n : 39
Titolo: RIEPILOGO 2
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

DFIG Rappresentazione con lo spazio di stato


Nel dominio di Park la parte elettrica delle equazioni del DFIG assume la forma
d
Vds Rs I ds ds s qs
dt
d ds
Ls I ds MI dr
Vqs Rs I qs qs s ds Ls I qs MI qr
dt qs

d Lr I dr MI ds
Vdr Rr I dr dr r qr
dr

dt qr
Ls I qr MI qs
d
Vqr Rr I qr qr r dr
dt
Queste equazioni posono essere manipolate per determinare una rappresentazione con
lo spazio di stato del DFIG. Come uscita del sistema possono essere considerate la
potenza attiva e la potenza reattiva, che sono quantità significative ai fini di un problema
di controllo. Come variabili di controllo possono essere prese le componenti diretta ed in
quadratura della tensione di rotore.

Ingressi Uscite
Variabili di controllo Variabili di stato Variabili controllate
Vdr Vqr I dr I qr r r Ps Qs

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 39
Titolo: RIEPILOGO 2
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Sistemi idraulici definizioni e leggi fondamentali


Passando ad un ambito fisico diverso, è stato preso in considerazione il problema della
modellazione di sistemi idraulici. Allo scopo sono state fornite le definizioni rilevanti, in
particolare:
fluido ideale e viscoso;
linea di flusso;
tubo di flusso;
portata in massa;
v
moto stazionario di un fluido ideale.

Sono stati richiamati inoltre alcuni importanti risultati dei fluidi e


della fluidodinamica in generale che, come in ogni altro campo analizzato finora,
costituiscono la base di conoscenza per il processo di modellazione. In particolare sono
stati trattati:
la Legge di Stevino;
il principio di Archimede;
la Legge di conservazione di massa;
la Legge di Bernoulli;
gli scambi di calore.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 39
Titolo: RIEPILOGO 2
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Sistemi idraulici casi di studio


Con questa base di conoscenza sono stati modellati:
il legame velocità-pressione di un ugello ed il comportamento in portata di
una valvola di regolazione reale.
il comportamento di una turbina Pelton, tipicamente utilizzata a valle di bacini idrici e
in accoppiata con un opportuno alternatore per la generazione di energia elettrica;
la dinamica di pressione a fondo vasca di un serbatoio a pelo libero;
la dinamica di portata di una condotta caratterizzata da fluido incomprimibile;
la dinamica di temperatura di liquido in una cisterna soggetta a ricambio continuo
attraverso di liquido ad una temperatura diversa da quella interna al
serbatoio;

Ain Ast Aout pin


patm l

pin pst pout pout


Gin Gout h zin
zout
in strozzatura out Imbocco A Sbocco

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Lezione n : 39
Titolo: RIEPILOGO 2
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Reti TLC Evoluzione e requisiti


Il nucleo tematico si è chiuso discutendo la modellazione di reti di Telecomunicazione, che
ha come scopo ultimo di problemi di controllo finalizzati alla gestione delle
risorse di rete.
Le reti di telecomunicazione di prossima generazione (Next Generation Networks NGN)
non sono network-oriented così come le reti odierne, bensì service-oriented. Non avrà più
senso parlare di reti, in quanto i servizi potranno essere utilizzati indipendentemente dalla
rete sottostante. Pertanto i requisiti di una NGN sono diversi da quelli delle reti attuali.
Un qualsiasi servizio è associato ad una o più sessioni (audio, video, dati, etc.) e nel
prossimo futuro pagherà per le singole sessioni formate da flussi di pacchetti (IP).
Ogni sessione si instaura tra un end-node sorgente un end-node destinazione ed è
caratterizzata da una specifica classe di servizio.
Una classe di servizio è composta da una serie di parametri caratterizzanti la qualità di
tale servizio, per esempio:
Ritardo Massimo
Massima varianza del Ritardo
Banda Minima Garantita
Massimo Error Rate
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 39
Titolo: RIEPILOGO 2
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Reti TLC Elementi costitutivi e protocolli


Per garantire la qualità del servizio è necessario affrontare la problematica del controllo di
una rete di telecomunicazioni con un approccio sistematico. La modellizzazione della
rete, dei suoi elementi costitutivi e dei suoi protocolli è un passo fondamentale.

Gli elementi costitutivi di una rete di Telecomunicazione sono fondamentalmente:


i Canali o Link di comunicazione, caratterizzati da un valore di capacità o banda;
i Nodi, caratterizzati dalla presenza dei buffer.
dati in ingresso
Sorgente Destinazione
Link
Buffer

Inizia a trasmettere Inizia a ricevere


dati in uscita dati a t0 dati a t0+

I protocolli per la gestione delle risorse in reti di Telecomunicazione possono essere


classificati in:
Protocolli di controllo di accesso alla rete;
Protocolli di controllo di congestione della rete;
Protocolli di controllo di ammissione delle connessioni (CAC).
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 39
Titolo: RIEPILOGO 2
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Reti TLC Scenario satellitare


Le reti di Telecomuicazione sono tipicamente NCC
caratterizzate da ritardi di comunicazione e da ST Gateway
UT Satellite
saturazioni.
ST ST

Nel particolare scenario proposto di una rete Internet


Network
satellitare, sono stati modellati gli elementi UT UT
fondamentali per di un problema di
controllo volto a regolare il livello di coda del
buffer risiedente su una stazione di Terra.
rIN(t)

rreq(t) + rOUT(t) + q(t)


G(t) Tfb -
-
Controllore d(t)
(Bandwidth on Ritardo dei
Demand Agent) link + NCC Buffer

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 40
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ALLE DERIVATE PARZIALI PARTE I
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 40
Equazioni differenziali alle derivate parziali
Parte I

Ing. Vincenzo Suraci

Lezione a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 40
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ALLE DERIVATE PARZIALI PARTE I
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Generalità
Nei precedenti nuclei tematici ci siamo occupati della modellazione di sistemi descrivibili
attraverso equazioni differenziali ordinarie, atte a determinare temporale di
una particolare grandezza fisica di interesse.

Una larga classe di problemi della fisica ha a che fare con funzioni di più variabili (x1, x2,
..., xn) appartenenti ad uno spazio vettoriale reale a n dimensioni (Rn).

Tipicamene si tratta di funzioni del punto in uno spazio tridimensionale euclideo come
quello quotidiana e in qualche caso (peraltro frequente), di uno spazio in
quattro dimensioni comprendente la variabile tempo.

questo il caso ad esempio di quei sistemi in cui si abbia una distribuzione spaziale non
trascurabile delle costanti caratterizzanti il problema per cui, temporale della
grandezza di interesse differisce da punto a punto.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 40
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ALLE DERIVATE PARZIALI PARTE I
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Generalità
Il motivo principale per cui questi problemi appaiono sostanzialmente diversi da quelli in
una dimensione è che le funzioni di n variabili che descrivono le proprietà dei sistemi in
considerazione soddisfano di solito equazioni differenziali alle derivate parziali (PDE,
partial differential equation).

Esempi di PDE sono quelle del primo e secondo ordine, che nella forma più generale
assumono rispettivamente la forma

n n
v ( x) f1 ( x, ( x )) x , ,v

A ( x) f 2 ( x, ( x ), ( x )) x n
, , A: n n

dove (x) è la funzione incognita, x il vettore delle coordinate (da non confondersi con le
variabili di stato del problema), v un vettore di parametri, A una matrice di coefficienti, f1
ed f2 due generiche funzioni scalari, gradiente.
A seconda che le funzioni f1 o f2 siano nulle si parla rispettivamente di PDE omogenea
del primo e del secondo ordine.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 40
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ALLE DERIVATE PARZIALI PARTE I
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Condizioni al contorno
Le soluzioni di questo tipo di equazioni sono molto generali, ovvero una PDE determina
tipicamente solo in piccola misura la soluzione adatta ad un dato problema, limitandosi a
fissarne la tipologia generale; assumono invece un ruolo assai importante le cosiddette
condizioni al ben più importante di quanto non le corrispondenti
condizioni iniziali nei problemi in una dimensione.

Senza pretesa di generalità, vogliamo portare dello studente un problema


tipico delle PDE che invece si presenta in maniera marginale nel caso di equazioni
differenziali ordinarie: il problema della delle condizioni al .

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 40
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ALLE DERIVATE PARZIALI PARTE I
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Condizioni al contorno
Consideriamo un caso banale di PDE omogenea del in due dimensioni. Sia
(x1,x2) una funzione che soddisfa la PDE

( x1 , x2 ) 0
x2
Evidentemente questa equazione dice solo che non dipende da x2, qualsiasi sia il
valore di x1. Ciò si esprime dicendo che la soluzione generale è del tipo

( x1 , x2 ) F ( x1 )
dove F è una qualsiasi funzione di x1.
Una condizione al contorno chiaramente ammissibile è, per esempio, la seguente:

( x1 ,0) ( x1 )

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Lezione n : 40
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ALLE DERIVATE PARZIALI PARTE I
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Condizioni al contorno
In tal caso la soluzione è completamente determinata:

( x1 ,0) ( x1 ) F ( x1 )
Se invece pretendessimo di imporre una condizione al contorno del tipo

(0, x2 ) ( x2 )
con ( x2 ) diversa da una costante, la soluzione generale non potrebbe essere
soddisfatta, dovendo imporre

(0, x2 ) ( x2 ) F (0)
e il problema risulterebbe mal posto.
Dunque è possibile assegnare la funzione (x1,x2) sulla retta x2=0 del piano (x1,x2), ma
non sulla retta x1=0 (o più generalmente sulle rette x1=costante).

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 40
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ALLE DERIVATE PARZIALI PARTE I
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Condizioni al contorno
Più in generale, se prendiamo una linea del piano (x1,x2) di equazione

x2 ( x1 )
ed assegniamo come condizione al contorno

( x1 , ( x1 )) ( x1 )
cioè i valori che assume su , allora la soluzione generale

( x1 , x2 ) F ( x1 )

sarà soddisfatta per F(x1)= (x1).


Se con -1(x2) indichiamo la funzione inversa di (da non confondersi con -1(x)=1/ (x))
potremo scrivere, tenendo opportunamente conto del problema delle possibili diverse
determinazioni di -1,
1
x1 ( x2 )
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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 41
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ALLE DERIVATE PARZIALI PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 41
Equazioni differenziali alle derivate parziali
Parte II

Ing. Vincenzo Suraci

Lezione a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 41
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ALLE DERIVATE PARZIALI PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Varietà caratteristiche
Evidentemente è indispensabile che -1 esista, ovvero che sia invertibile (sia pure
generando una inversa a più valori). Pertanto, -1 non può essere una costante come nel
caso delle rette (escluse perchè inammissibili) x1=costante.
Questa famiglia di rette parallele x1 rivela così la sua eccezionalità in relazione
alla PDE di partenza: è un esempio di varietà caratteristiche, intendendo con questa
dicitura delle curve su cui non è possibile assegnare le condizioni al contorno.
Si osservi che è la forma della PDE a determinare le varietà caratteristiche.

x2

Varietà
caratteristiche

x1

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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 41
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ALLE DERIVATE PARZIALI PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Cambiamenti di variabili
Nel caso appena proposto il passaggio dalla PDE alla sua soluzione generale è
assolutamente elementare, ma costituisce la base di molte tecniche esplicite di soluzione
di PDE. Un procedimento tipico consiste infatti nel ricondursi, attraverso opportuni cambi
di variabili, a PDE particolarmente semplici per le quali la determinazione della soluzione
sia immediata.
Consideriamo ad esempio una PDE omogenea del appena più complicata:

( x1 , x2 ) ( x1 , x2 ) 0
x1 x2
e operiamo il seguente cambiamento di variabili

1
( x1 x2 ) u
2
1
( x1 x2 ) v
2
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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 41
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ALLE DERIVATE PARZIALI PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Cambiamenti di variabili
La trasformazione è una rotazione di 45 degli assi, evidentemente invertibile. Poichè

u v 1
x1 x1 u x1 v 2 u v
u v 1
x2 x2 u x2 v 2 u v

segue che la PDE sotto esame si trasforma come segue

( x1 , x2 ) ( x1 , x2 ) 2 ( u, v ) 0
x1 x2 u
Ci siamo così ricondotti alla PDE studiata in precedenza, della quale conosciamo tutto.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 41
Titolo: EQUAZIONI DIFFERENZIALI ALLE DERIVATE PARZIALI PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Cambiamenti di variabili
La soluzione quindi è

(u, v ) F (v )
che nel sistema di coordinate originario dà

( x1 , x2 ) F ( x1 x2 )
Le varietà caratteristiche sono le rette

v k k
che nel sistema di coordinate originario sono rette parallele alla bisettrice del primo e
terzo quadrante.

x1 x2 k k
Vedremo, nel seguito come lo stesso cambio di variabili appena operato permetta di
ricondursi ad una PDE facilmente risolvibile in casi più complessi, come quello
equazione delle onde.
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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 42
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE I
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 42
Equazione delle onde: corda vibrante Parte I
Ing. Vincenzo Suraci

Lezione a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 42
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE I
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Premessa
Nelle prossime tre lezioni affronteremo il problema della modellazione delle vibrazioni di
una corda fissa ai due estremi. Considereremo una corda caratterizzata da una
distribuzione spaziale di massa non trascurabile (costanti distribuite) ed in linea di
principio non uniforme, per cui non sarà possibile una trattazione attraverso
differenziale ordinaria, ma si renderà necessario il ricorso ad una equazione differenziale
alle derivate parziali.

m( x )
x
0 L
Lo scenario di riferimento sarà quello di uno strumento musicale a corde, tuttavia la
trattazione avrà carattere del tutto generale.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 42
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE I
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Oscillatori accoppiati: oscillazioni longitudinali


Prima di affrontare il problema in modo analiticamente rigoroso, vogliamo dare dei
tipi di moti che ci aspettiamo di trovare facendo delle considerazioni puramente
qualitative; allo scopo torna utile quanto detto nel corso della lezione 8 a proposito di un
sistema composto da due oscllatori accoppiati.

In particolare ci siamo occupati delle oscillazioni longitudinali degli oscillatori, trovando che
il moto complessivo del sistema è dato dalla sovrapposizione di due modi naturali di
oscillazione, detti rispettivamente modo sincrono e modo asincrono.
Le pulsazioni associate ai due modi si trovano in rapporto

a
3
s

Ciò è dovuto al fatto che al modo asincrono è associata la massima deformazione delle
molle, mentre il modo sincrono lascia imperturbata la molla di accoppiamento tra i due
oscillatori.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 42
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE I
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Oscillatori accoppiati: oscillazioni trasversali


Questo identico risultato si trova nel caso in cui si vogliano considerare le oscillazioni
trasversali in luogo di quelle longitudinali, ovvero le oscillazioni che avvengono in direzione
perpendicolare a quella individuata dalla configurazione di riposo per i due oscillatori.

Configurazione di riposo

Modo sincrono

Modo asincrono

Si può dimostrare che le pulsazioni relative ai modi longitudinali sono molto maggiori
rispetto a quelle dei modi trasversali.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 42
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE I
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Dal discreto al continuo


Quello che vogliamo ora discutere è cosa avviene quando si vada ad incrementare il
numero delle masse oscillanti fino a farlo tendere ad infinito, ottenendo così di fatto un
segmento continuo di corda.
Aumentando gradualmente il numero degli oscillatori è facile rendersi conto che il numero
dei possibili modi trasversali di oscillazione è pari al numero stesso degli oscillatori.
La figura seguente illustra i cinque modi normali di vibrazione trasversale di cinque masse
collegate da molle.

Si tratta di configurazioni relativamente ovvie, alla luce di quanto discusso in precedenza.


La frequenza va aumentando in graduale progressione dal primo al quinto modo, a causa
della crescente deformazione delle molle.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 42
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE I
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Dal discreto al continuo


Se ci si spinge al limite di un numero molto grande di masse, il modo di più bassa
frequenza è quello di tipo sincrono (minima forza elastica di richiamo verso
quello di più alta frequenza è quello di massima antisincronia.
Tali modi estremi sono rappresentati nella seguente figura, fermo restando che il numero
dei modi normali possibili è pari al numero delle masse.

Esistono altrettanti modi normali longitudinali corrispondenti, che hanno frequenze più
elevate, in accordo con quanto detto in precedenza. Eviteremo di darne la
rappresentazione grafica, molto meno immediata che non per i modi trasversali e
comunque di scarso interesse ai fini di quanto segue.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 42
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE I
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Dal discreto al continuo


Dal caso di molte masse discrete alla distribuzione continua di masse che forma una
corda musicale il passo è breve.
La corda è costituita da molecole tenute assieme da forze intermolecolari di varia natura,
ad esempio di origine elettrostatica. Il loro comportamento, almeno per
piccole deformazioni, può essere molto ben assimilato a quello di forze elastiche. Nel
caso di un continuo di masse, il numero dei modi diventa così grande da potersi
riguardare come infinito. Per estensione delle figure precedenti, limitandoci per semplicità
al caso dei primi cinque modi vibrazionali trasversali, per una corda lunga L, fissata agli
estremi, si perviene ai risultati riportati nella figura seguente.

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Lezione n : 42
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE I
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Dal discreto al continuo


I modi normali di una corda vibrante sono detti parziali o armoniche della corda: quello di
minima frequenza è fondamentale (o tono), i successivi le armoniche superiori
(o ipertoni), Il termine armoniche è quello usato in fisica e di esso faremo un uso corrente.
La figura precedente indica che massima avviene ai ventri: al trascorrere del
tempo, questi passano da un estremo positivo ad uno negativo, come suggerito nel
disegno dalle curve continua e tratteggiata.
Vi sono punti che non si muovono e vengono detti nodi. Due nodi sono inevitabilmente
presenti agli estremi fissati della corda. Si vedrà come allo stesso risultato appena
ottenuto mediante considerazioni qualitative si perverrà in modo rigoroso attraverso il
concetto di onde stazionarie, che si instaurano in una regione di spazio confinata ai cui
bordi acustica può tornare indietro per riflessione.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 43
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 43
Equazione delle onde: corda vibrante Parte II
Ing. Vincenzo Suraci

Lezione a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 43
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Descrizione fisica
In questa lezione affrontiamo in modo rigorso il problema di modellazione della corda
vibrante che, come detto in precedenza, è risonante di una famiglia vastissima
di strumenti musicali.

Una corda è, storicamente, un fascio di fibre intrecciate, oppure un budello di animale


seccato e talvolta intrecciato con altri simili, capace di essere deformato (incurvato) quasi
senza apporre resistenza, capace di essere teso, applicando delle forze agli estremi, che
in genere ne provocano . Al crescere della forza cresce al
calare della forza cala ma non è detto che, eliminata la forza, la lunghezza
torni al valore iniziale; per forza eccessiva la corda si spezza. La corda è capace di
resistere a torsione e, una volta tesa, tende a riassumere la configurazione rettilinea se
viene deformata.

Inoltre la corda non è omogenea, poiché la sua densità e anche altre caratteristiche
possono dipendere dalla coordinata curvilinea che permette di identifcare
infinitesimo di corda.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 43
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Descrizione fisica
Diciamo allora che ogni elemento infinitesimo della corda, caratterizzato dalla coordinata
curvilinea, può essere visto come un dischetto per il quale, ad ogni istante, possiamo
definire la posizione del suo centro (tre variabili), del suo asse (altre due) e
di torsione rispetto ad uno dei dischetti estremi. Esso in linea di principio ha quindi
sei gradi di libertà.

( , )

( x, y, z )

Per rendersi conto concretamente di tutte queste possibilità conviene prendere in mano (o
immaginare) di una corda, che potrebbe essere rappresentato da un
semplice elastico di gomma (trascurando la sua sezione quadrata e immaginandola
circolare) o da una molla a forma di elica cilindrica, lunga e stretta: si vede così che anche
senza applicare una tensione agli estremi la corda ha una posizione di riposo alla quale
tende a ritornare se viene deformata, mentre nel caso che vi sia una tensione, questa non
può essere considerata costante in modulo in tutti i punti della corda, come si può
facilmente constatare spostando longitudinalmente un punto della molla o .
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 43
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Descrizione fisica
La forza necessaria per effettuare tale spostamento introduce una discontinuità nella
tensione nel punto di applicazione, ma anche della densità, che risulta da una parte
maggiore, minore di quella che si osserva in assenza di quella forza; se sulla
corda (o sulla molla o sono presenti onde longitudinali di densità, ecco che
anche la tensione presenta variazioni spazio temporali a carattere ondulatorio con una
propria frequenza.

Da queste semplici considerazioni si capisce che una descrizione realistica di una corda
dovrebbe prevedere tutti questi fenomeni; le equazioni sono certamente complicate, ma
vale la pena (al di là della curiosità scientifica) affrontare il problema nella sua interezza
(un sistema di equazioni integro-differenziali non lineari accoppiate) o non piuttosto
individuare quegli aspetti che sono rilevanti ad un particolare fine, ad esempio quello
musicale?

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 43
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Approssimazioni
chiaro che se i modi longitudinali, o torsionali, influiscono pesantemente sul suono,
occorre tenerne conto sin altrimenti si possono ignorare del tutto o introdurli
come una piccola correzione dopo aver risolto un problema semplificato.

Le onde longitudinali, come quelle torsionali, influenzano localmente la densità e la


tensione, e quindi sono in grado di produrre delle disomogeneità nei parametri della
corda, al punto tale che in ogni sito le forze e i parametri rilevanti dipendono
configurazione della corda.

Sembra quindi che occorra tenerne conto; tuttavia i meccanismi di eccitazione


normalmente usati negli strumenti musicali (pizzico, percussione, sfregamento trasverso)
indicano che i modi longitudinali non vengono mai attivati, mentre quelli torsionali vengono
attivati solo in modo marginale nel caso dello sfregamento: quindi possiamo concludere
che, almeno in una fase inziale, possiamo trascurtarli.

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Lezione n : 43
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Approssimazioni
Le modifiche dovute alla rigidità della corda devono essere prese in considerazione, sia
pure come piccola correzione, mentre gli aspetti dissipativi possono essere in un primo
momento trascurati, se pensiamo che nella maggior parte dei casi il tempo di
smorzamento (alcuni secondi) è molto maggiore del periodo dei suoni emessi (circa 1/30
di secondo per la corda più del pianoforte).

Anche le variazioni di densità e di tensione dovute agli allungamenti della corda possono
essere trascurati, visto che ad uno spostamento trasversale del primo
che in un caso realistico può essere al massimo di 1/100 della lunghezza della
corda, corrisponde un allungamento (ed un corrispondente incremento della tensione) che
è un infinitesimo del secondo ordine.

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Lezione n : 43
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Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Equazione unidimensionale delle onde


Dopo tutte queste precisazioni è possibile schematizzare la corda come una linea, cioè un
oggetto unidimensionale, di densità lineare , fissa agli estremi che ne determinano quindi
la lunghezza L, e sottoposta ad una tensione T uguale in ogni punto; la sua
configurazione di equilibrio è dunque un segmento di retta e le altre configurazioni sono
linee continue che si discostano dal segmento di retta.
Poichè siamo interessati alle sole oscillazioni trasversali, introduciamo un sistema di
riferimento costituito da un asse x nella direzione della configurazione di equilibrio, ed un
asse y ortogonale a questa. Quello che ci proponiamo di fare è scrivere di
Newton per il moto trasversale di un elemento infinitesimo di corda dS. di
partenza è dunque
dm y dF
T
y dS x dx

x
T
x dx x dx
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Lezione n : 43
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Equazione unidimensionale delle onde


La forza risentita di corda è pari alla differenza delle tensioni ai suoi estremi.
Con riferimento alla precedente figura si ha

dF T sin x dx
T sin x

Ricordando lo sviluppo in serie di Taylor al di una generica funzione f(x)

df
f ( x dx ) f ( x) dx
dx
potremo scrivere
sin x
sin x dx
sin x
dx
dx
x
da cui segue

sin sin
dF T sin x
T x
dx T sin x
T x
dx
x x
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Lezione n : 43
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE II
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria
Equazione unidimensionale delle onde
Il discostamento dalla posizione di equilibrio è piccolo, quindi è piccolo in qualsiasi x.
Potremo allora scrivere
y
sin x
tg x
x
della forza è allora
2
y
dF T 2 dx
x
Il secondo membro di Newton può essere scritto nel seguente modo:
2
y
dm y dS
t2
di Newton per infinitesimo di corda diventa allora
2
y y 2

2
dS T 2 dx
t x
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Lezione n : 43
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE II
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria
Equazione unidimensionale delle onde
Poichè di corda è piccolo, possiamo dire che e
semplificare ottenendo così
2
y y 2

T 2
t2 x
La quantità T/ ha le dimensioni di una velocità al quadrato. Ponendo quindi v2=T/ in
definitiva si ha

2 2
y 1 y Equazione delle onde o

x2 v2 t2
Questa equazione è nota con il nome di equazione delle onde o equazione di ;
in questo caso appare nella sua forma unidimensionale solo la coordinata spaziale x).
Essa è una equazione differenziale alle derivate parziali nelle due variabili spazio e
tempo, del omogenea e lineare.
La funzione incognita y(x,t) esprime la configurazione del punto della corda di coordinata x
al trascorrere del tempo t. Vedremo nella prossima lezione la forma generale delle
soluzioni ed il loro significato fisico in relazione ad opportune condizioni al contorno.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 44
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE III
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 44
Equazione delle onde: corda vibrante Parte III
Ing. Vincenzo Suraci

Lezione a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Lezione n : 44
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE III
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Nella scorsa lezione abbiamo visto come la modellazione della corda vbrante, sotto un
certo numero di approssimazioni, abbia portato alla determinazione delle
onde
2 2
y 1 y
x2 v2 t2
Esistono diversi modi di determinarne la soluzione. Il modo che qui presentiamo chiarisce
il perchè del nome dato a questa equazione. Per il momento ci curiamo di trovare la
soluzione senza dire nulla a proposito delle condizioni al contorno che, come detto, hanno
un ruolo fondamentale. Di questo ci occuperemo nel seguito.
Il primo passo è quello di portare in una forma comoda. Allo scopo facciamo le
seguenti posizioni
x1 x x2 vt
con le quali diventa
2 2
y y
0
x12 x22
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Lezione n : 44
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE III
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Facciamo ora un ulteriore e ben più significativo cambio di variabili, riconsideriamo in


particolare quello operato nel corso della lezione 27.

1 1
( x1 x2 ) u ( x1 x2 ) v
2 2
Con semplici passaggi si trova che
2 2

2 2
2
x1
x 2
x1 x2 x1 x2 u v
delle onde assume così la forma

y(u, v ) 0
u v

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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 44
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE III
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Questa equazione ci dice che la derivata parziale di y rispetto a v non dipende da u,


ovvero

y ( u, v ) 0 y(u, v ) F (v )
u v v
dove F(v) è una funzione qualsiasi. Allora

y ( u, v ) F (v )dv 0
v
La quantità tra parentesi deve essere indipendente da v, quindi

y(u, v ) F (v )dv G ( u)
dove G(u) è una funzione qualsiasi. è chiaramente una funzione di v. Tornando
alle variabili originarie del problema la soluzione delle onde è

y( x, t ) f ( x vt ) g( x vt )
dove f e g sono due funzioni qualsiasi.
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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 44
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE III
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Onde progressive e onde regressive


La soluzione delle onde, benché piuttosto generica in assenza di
opportune condizioni al contorno, esprime comunque la natura dei sistemi che sono
governati da questo genere di equazioni.
Se focalizziamo la nostra attenzione sulla funzione f(x-vt) è facile rendersi conto che, se
consideriamo il suo valore in un punto x1 ad un istante di tempo t1, essa assume lo stesso
valore ad un istante di tempo t2 >t1 in un punto x2 tale per cui si ha
x1 vt1 x2 vt2
Ne segue perciò che
t2 t1 x2 x1
Al trascorrere del tempo la funzione f(x-vt) rappresenta quindi una perturbazione che si
propaga nel verso delle x crescenti. Per questo motivo f(x-vt) è detta onda progressiva.
Lo stesso discorso può essere fatto per la funzione g(x+vt), con la differenza che essa
rappresenta una perturbazione che si propaga nel verso delle x decrescenti. Per questo
motivo essa è detta onda regressiva.
Onda f g Onda
progressiva x1 , t1 x2 , t 2 x2 , t 2 x1 , t1 regressiva
x x
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 44
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE III
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Condizioni al contorno
Per la determinazione completa di una PDE, come detto, è necessario specificare un
certo numero di condizioni al contorno. Senza entrare nel dettaglio, ci limitiamo a dire che
nel caso di una PDE del in n variabili, per determinare univocamente la
soluzione è necessario assegnare tale soluzione su una varietà ammissibile n-1
dimensionale S (il cosiddetto contorno) e la sua derivata normale a tale superficie.
In formule si ha
( x) ( x ) su S
( x)
n ( x) N ( x ) su S
n
dove x è il vettore delle variabili, n la normale alla superficie S, (x) ed N(x) due
opportune funzioni. Queste condizioni hanno il nome di condizioni di Cauchy.
Nel caso unidimensionale delle onde si può dimostrare che le varietà
caratteristiche sono le rette di equazione
v k k x1 x2 k k
u k k x1 x2 k k
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 44
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE III
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Condizioni al contorno
Nel caso specifico della corda la natura del problema in esame porta di
condizioni al contorno su un contorno ben diverso da quello individuato dalle varietà
caratteristiche. In particolare, poichè la corda è fissa agli estremi, appare naturale imporre
che la soluzione sia nulla in tali punti ad ogni tempo; inoltre in analogia a quanto si è soliti
fare nel caso di sistemi a costanti concentrate, si assegna la configurazione iniziale della
corda e la sua velocità iniziale.
Il problema di Cauchy della corda vibrante può allora essere formalizzato come segue:

2 2
y 1 y
2 0
x v2 t 2
x 0
y(0, t ) y( L, t ) 0 f ( x)
y( x , 0) f ( x) v( x )
x L
y( x , t ) t 0 0
v( x )
t t 0

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 45
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 45
Equazione delle onde: corda vibrante Parte IV
Ing. Vincenzo Suraci

Lezione a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 45
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Onde stazionarie: modi normali


Alla luce di quanto detto imponiamo le condizioni al contorno sulla soluzione generica
delle onde. Come onde progressive e regressive, in luogo delle generiche
funzioni f(x-vt) e g(x+vt), consideriamo onde sinusoidali. Ciò non costituisce una forzatura
poichè suggerisce che la soluzione sia periodica, e dunque sviluppabile in
serie di seni e coseni. Si ha quindi

y( x , t ) A sin k ( x vt ) B cos k ( x vt )
C sin k ( x vt ) D cos k ( x vt )
dove k, una costante introdotta per rendere adimensionale del seno e del
coseno, si chiama numero ; si lascia allo studente il compito di dimostrare che
k=2 / , dove è la lunghezza ; è facile rendersi conto che kv ha le dimensioni di
una frequenza e rappresenta la pulsazione di oscillazione . Potremo allora
riscrivere più comodamente la soluzione come
y( x , t ) A sin( kx t ) B cos( kx t)
C sin( kx t ) D cos( kx t)

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 45
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Onde stazionarie: modi normali


Imponendo che la soluzione si annulli in x=0 si ha

y(0, t ) 0 A sin t B cos t C sin t D cos t 0


A C 0 C A
B D 0 D B
Si ha quindi
y( x , t ) A sin( kx t ) sin( kx t)
B cos( kx t ) cos( kx t)
( A cos t B sin t )sin kx
Si è così trovato un primo risultato importante: dalla sovrapposizione di due onde che si
propagano in direzioni opposte sulla corda si genera una configurazione che non ha
carattere propagatorio; questo poichè essa è il prodotto di una funzione del tempo per una
funzione dello spazio e non più una funzione della variabile x vt. Tale configurazione è
detta onda stazionaria.
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 45
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Onde stazionarie: modi normali


Imponendo che la soluzione si annulli in x=L si ha
y( L, t ) 0 ( A cos t B sin t )sin kL 0
n
sin kL 0 kL n kn n 1, 2, ...
L
Si è trovato dunque che sono soluzione tutte le onde stazionarie per le quali il numero
soddisfa la precedente condizione, che è di fatto una condizione di quantizzazione.
Essa comporta infatti che non tutte le lunghezza siano ammissibili, ma solo quelle
per le quali si ha
n 1
Configurazione di riposo

n 2 n 3
2L
n
n 1, 2, ...
n
n 4 n 5

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Lezione n : 45
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Onde stazionarie: modi normali


Abbiamo così ritrovato quanto preannunciato nel corso della lezione 28. Ad ogni valore
ammissibile della lunghezza è associato un modo naturale di oscillazione, la cui
pulsazione di oscillazione è data da

n
n
kn v v n 1, 2, ...
L
Come ci aspettavamo, al crescere di n, e quindi al crescere della deformazione della
corda, la frequenza aumenta.
Si noti che tali frequenze sono tutte multiple di una frequenza fondamentale, quella che
nella lezione 28 abbiamo chiamato armonica fondamentale o tono.
Magnitude

...

2 2 3 n

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Lezione n : 45
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Onde stazionarie: modi normali


In generale potremo dire quindi che ogni termine del tipo

( An cos n
t Bn sin n
t )sin kn x
con
n n 2L
kn n
v n
n 1, 2, ...
L L n
è soluzione del problema di Cauchy e lo chiamiamo modo naturale della corda o più
semplicemente armonico.
Analogamente a quanto fatto per armonico, ogni modo naturale può essere
posto nella forma

Cn cos( n
t n
)sin kn x
dove le costanti Cn e n rappresentano ampiezza e fase e sono da
determinarsi in base alle rimanenti condizioni al contorno, riguardanti la configurazione
iniziale e la velocità iniziale della corda.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 45
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: CORDA VIBRANTE PARTE IV
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Soluzione generale
In definitiva la soluzione generale delle onde per il problema della corda
vibrante ad estremi fissi è una sovrapposizione lineare di tutti i possibili modi naturali (o
armonici che dir si voglia) del tipo

y( x , t ) Cn cos( n
t n
)sin kn x
n 1

La determinazione delle costanti di integrazione Cn e n, per quanto interessante da un


punto di vista musicale, esula dagli scopi di questo corso. Per approfondimenti al riguardo
rimandiamo lo studente alla lettura di testi specifici come quello consigliato in bibliografia.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 46
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: MEMBRANE PARTE I
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 46
Equazione delle onde: membrane Parte I
Ing. Vincenzo Suraci

Lezione a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 46
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: MEMBRANE PARTE I
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Approssimazioni
In questa lezione vogliamo modellare la dinamica di una membrana, ovvero di un oggetto
bidimensionale a distribuzione continua di massa. In particolare considereremo una
membrana rettangolare fissa lungo il suo contorno.

Ly

Lx
In questo caso si estendono sostanzialmente le osservazioni fatte a proposito della corda
vibrante, in particolare quanto detto a proposito delle disomogeneità di tensione e di
massa a causa delle oscillazioni longitudinali.
Fatte salve tutte queste precisazioni e le relative approssimazioni, è possibile
schematizzare la membrana come una porzione di piano, cioè un oggetto bidimensionale,
di densità superficiale , fissa sul contorno di un rettangolo di lati Lx ed Ly, e sottoposta ad
una tensione T per unità di lunghezza uguale in ogni punto; la sua configurazione di
equilibrio è dunque un rettangolo e le altre configurazioni sono varietà bidimensionali che
si discostano dal rettangolo.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 46
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: MEMBRANE PARTE I
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Equazione delle onde in due dimensioni


Ancora una volta siamo interessati alle sole oscillazioni trasversali; introduciamo quindi un
sistema di riferimento costituito da due assi x e y sul piano individuato dalla configurazione
di equilibrio, ed un asse z ortogonale a questa. Quello che ci proponiamo di fare è scrivere
di Newton per il moto trasversale di un elemento infinitesimo di membrana di
area dS. di partenza è dunque

dm z dF

Tdx
z y dy

Tdy
y dy dS x dx

dy x
y

x dx x dx
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 46
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: MEMBRANE PARTE I
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Equazione delle onde in due dimensioni


La forza risentita di membrana è la sovrapposizione delle componenti
trasversali delle forze esercitate sui bordi dx e dy. Ognuna di tali componenti è pari alla
differenza delle tensioni ai suoi estremi. Con riferimento alla precedente figura si ha
dF dFx dFy
Ognuna di tali componenti è pari alla differenza delle tensioni ai suoi estremi. Con
riferimento alla precedente figura si ha
dFx T sin x dx
dy T sin x dy
dFy T sin y dy
dx T sin y dx
In piena analogia con quanto fatto per la modellazione della corda vibrante, tali forze
assumono le seguenti espressioni
sin z 2

dFx T x
dxdy T 2 dxdy
x x
sin y
2
z
dFy T dydx T 2 dydx
y x
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 46
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: MEMBRANE PARTE I
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Equazione delle onde in due dimensioni
La forza totale agente infinitesimo di membrana ds è quindi
2 2
z z 2
dF T dxdy T z dxdy
x2 y 2

Il secondo membro di Newton può essere scritto nel seguente modo:


2
z
dm z dS
t2
di Newton per infinitesimo di corda diventa allora
2 2 2
z z z
2
dS T dxdy
t x2 y 2

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Lezione n : 46
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: MEMBRANE PARTE I
Attività n : 1
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Facoltà di Ingegneria
Equazione delle onde in due dimensioni
Poiché la deformazione di superficie è piccolo, possiamo dire che d ·dy
e semplificare ottenendo così
2 2 2
z z z
T
t2 x2 y2
La quantità T/ ha le dimensioni di una velocità al quadrato. Ponendo quindi v2=T/ in
definitiva si ha
2 2
z z 1 2z Equazione delle onde
in due dimensioni
x2 y2 v2 t 2
Questa equazione è equazione delle onde nella sua forma bidimensionale (ci sono due
coordinate spaziali). Essa è una equazione differenziale alle derivate parziali in tre
variabili, del omogenea e lineare.
La funzione incognita z(x,y,t) esprime la configurazione del punto della membrana di
coordinate (x,y) al trascorrere del tempo t.

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Lezione n : 46
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: MEMBRANE PARTE I
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Soluzione per separazione delle variabili
In questo caso, anziché risolvere la PDE secondo quanto fatto in precedenza, mostriamo
un altro metodo tipico, noto come metodo di soluzione per separazione delle variabili.
di base è quella di cercare soluzioni fattorizzate della forma

z( x, y, t ) T ( t ) X ( x)Y ( y)
Sostituendo di partenza si ottiene
2
X ( x) 2
Y ( y) 1 T (t )
2

T ( t )Y ( y) T ( t ) X ( x ) X ( x )Y ( y)
x2 y2 v 2
t2
Dividendo ambo i membri per T(t)X(x)Y(y) si ottiene
2 2 2
1 X ( x) 1 Y ( y) 1 1 T (t )
X ( x) x2 Y ( y) y2 v2 T (t ) t2

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Lezione n : 46
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: MEMBRANE PARTE I
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Soluzione per separazione delle variabili
Osservando equazione ci si rende conto che la fattorizzazione ha messo in luce
tre termini che in linea di principio, sono rispettivamente funzioni esclusivamente di x, y e
t. Quindi modo di soddisfare è imporre che ognuno di tali termini sia
una costante. Si deve quindi avere contemporaneamente

2 2 2
1 X ( x) 1 Y ( y) 1 1 T (t )
kx2 k y2 k2
X ( x) x2 Y ( y) y2 v 2 T (t ) t2
con

kx2 k y2 k2
Le tre equazioni ottenute sono equazioni differenziali ordinarie di tipo
. Il segno meno introdotto per ciascuno dei secondi membri è dettato dal fatto
che siamo alla ricerca di soluzioni ovvero soluzioni che si annullano sul bordo
della membrana; diversamente si otterrebbero soluzioni divergenti esponenzialmente e
quindi non accettabili.

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 46
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: MEMBRANE PARTE I
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Soluzione per separazione delle variabili
Le tre equazioni possono infatti essere poste nella forma
2 2
1 X ( x) 2 X ( x) 2
k x
kx X ( x ) 0
X ( x) x2 x 2

2 2
1 Y ( y) Y ( y) 2
k y2 k yY ( y ) 0
Y ( y) y2 y 2

2 2
1 1 T (t ) T (t )
k2 2
T (t ) 0
v 2 T (t ) t2 y2
da cui segue immediatamente che le soluzioni sono

X ( x) A cos( kx x ) B sin( kx x )
Y ( y) C cos( k y y) D sin( k y y)
T ( t ) E cos( t ) con kv
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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 47
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: MEMBRANE PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Modellistica e simulazione

Lezione 47
Equazione delle onde: membrane Parte II
Ing. Vincenzo Suraci

Lezione a cura del Dr. Alessandro Di Giorgio


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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 47
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: MEMBRANE PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria
Condizioni al contorno
Le condizioni al contorno da imporre, nel caso del problema della membrana, sono del
tutto simili a quelle che abbiamo imposto per il problema della corda. Poiché la membrana
è fissata su un bordo rettangolare, appare naturale imporre che la soluzione sia nulla in
tali punti ad ogni tempo; inoltre è necessario assegnare la configurazione iniziale della
membrana e la sua velocità iniziale.
Il problema di Cauchy della membrana può allora essere formalizzato come segue:
2 2
z z 1 2z 0
x2 y2 v2 t 2
0
z (0, y, t ) z ( Lx , y, t ) 0

x=Lx
z ( x , 0, t ) z ( x , Ly , t ) 0
x=0
0
z ( x , y, 0) f ( x, y)
t 0 0
z ( x , y, t )
v( x, y)
t t 0

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Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 47
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: MEMBRANE PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Onde stazionarie: modi normali


Imponendo che la soluzione si annulli sul bordo rettangolare si ottiene

z(0, y, t ) 0 T ( t )Y ( y) A 0 A 0

z ( Lx , y, t ) 0 T ( t ) X ( x ) D sin kLx 0
n
sin kLx 0 kLx n kxn n 1, 2, ...
Lx
z( x, 0, t ) 0 T ( t ) X ( x )C 0 C 0

z (0, Ly , t ) 0 T ( t ) X ( x ) D sin kLy 0


m
sin kLy 0 kLy m k ym m 1, 2, ...
Ly

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Corso di Laurea:
Insegnamento: MODELLISTICA E SIMULAZIONE
Lezione n : 47
Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: MEMBRANE PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Onde stazionarie: modi normali


Ricordando che

kx2 ky2 k2
si ottiene dunque che il numero è quantizzato:

2 2
n m
knm k 2
xn
k 2
ym
n 1, 2, ... m 1, 2, ...
Lx Ly

Ne segue immediatamente che anche le pulsazioni di oscillazione sono quantizzate:

2 2
n m
nm
knm v v n 1, 2, ... m 1, 2, ...
Lx Ly

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Titolo: EQUAZIONE DELLE ONDE: MEMBRANE PARTE II
Attività n : 1
Docente: VINCENZO SURACI

Facoltà di Ingegneria

Onde stazionarie: modi normali


In generale potremo dire che ogni termine del tipo

cnm cos( nm
t nm
)sin( kxn x )sin( k ym y)
con

2 2
n m n m
kxn k ym nm
v
Lx Ly Lx Ly
n 1, 2, ... m 1, 2, ...
è soluzione del problema di Cauchy e costituisce un modo naturale della membrana o
armonico. Le costanti di integrazione cnm e nm rappresentano ampiezza e fase
e sono da determinarsi in base alle rimanenti condizioni al contorno,
riguardanti la configurazione iniziale e la velocità iniziale della membrana.

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Onde stazionarie: modi normali


Ogni modo naturale deriva dalla sovrapposizione di stazionaria nella direzione x
con una stazionaria nella direzione y. Le loro lunghezze sono
semplicemente

2 Lx 2 Ly
xn
n 1, 2, ... ym
n 1, 2, ...
n m
Nelle figure che seguono sono mostrati alcuni modi naturali ottenuti per diversi valori delle
coppie (n,m).

3 3

2 2

1 1

0 0

-1 -1

-2 -2

-3 -3
1 1
1 1
0.8 0.8
0.5 0.6 0.5 0.6
( n, m) (1,1) 0.2
0.4 ( n, m) (1, 2) 0.2
0.4

y 0 0 y 0 0
x x

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Onde stazionarie: modi normali
3 3

2 2

1 1

0 0

-1 -1

-2 -2

-3 -3
1 1
1 1
0.8 0.8
0.5 0.6 0.5 0.6
( n, m) (1, 3) 0.2
0.4
( n, m) (1, 4) 0.2
0.4

y 0 0 y 0 0
x x

3 3
2 2
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
-3 -3
1 1
1 1
0.8 0.8
0.5 0.6 0.5 0.6
( n, m) (2, 2) 0.2
0.4
( n, m) (2, 3) 0.4
0 0 0.2
y x y 0 0
x

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Onde stazionarie: modi normali
3 3

2 2

1 1

0 0

-1 -1

-2 -2

-3 -3
1 1
1 1
0.8 0.8
0.5 0.6 0.5 0.6
0.4 0.4
( n, m) (2, 4) 0.2 ( n, m) (3, 3) 0.2
y 0 0 y 0 0
x x

3 3

2 2

1 1

0 0

-1 -1

-2 -2

-3 -3
1 1
1 1
0.8 0.8
0.5 0.6 0.5 0.6
( n, m) (3, 4) 0.4 ( n, m) (3, 5) 0.4
0.2 0.2
y 0 0 y 0 0
x x

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