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Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Sistemi Dinamici del Secondo Ordine

SISTEMI DINAMICI DEL SECONDO ORDINE I sistemi dinamici del secondo ordine sono sistemi dinamici SISO rappresentati da equazioni differenziali lineari e a coefficienti costanti di ordine n=2:

dx ( t ) dy( t ) d2x(t) + a1 + a 0 y( t ) = b 2 + b1 + b0 x ( t ) a2 dt dt dt 2 dt 2 dove si indicato con x(t) il segnale ingresso e con y(t) luscita del sistema.
ESEMPIO

d 2 y( t )

Vediamo la funzione di trasferimento della rete a ritardo e anticipo.


R1 C1 C2

x(t)=vi(t)

+ _

i(t)

y(t)=vo(t)

R2

Applichiamo alla rete elettrica la legge di Kirchoff delle tensioni e quella delle correnti, nonch le propriet caratteristiche delle resistenze e dei condensatori:
1 t vo (t) = R 2 i(t) + i()d C2 0 dove
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Sistemi Dinamici del Secondo Ordine

d ( vi (t) vo (t) ) v (t) vo (t) i(t) = i + C1 . R1 dt

Sostituendo la seconda nella prima si ha:

d ( vi (t) vo (t) ) 1 t vi () vo () vi (t) vo (t) v (t) vo (t) vo (t) = R 2 d + C1 i + R 2C1 + R1 dt C2 0 R1 C2 o anche, derivando primo e secondo membro:
R1C2 d ( vo (t) ) d ( vi (t) vo (t) ) = R 2C 2 + dt dt d 2 ( vi (t) vo (t) ) dt 2 + ( vi (t) vo (t) ) + R1C1 d ( vi (t) vo (t) ) dt

+ R1R 2C1C2

ossia
R1C2 y' ( t ) = (R1C1 + R 2C2 ) (x ' ( t ) y' ( t ) ) + R1R 2C1C2 (x ' ' ( t ) y' ' ( t ) ) + (x ( t ) y( t ) )

e in definitiva
R1R 2C1C2 y' ' ( t ) + (R1C2 + R1C1 + R 2C2 ) y' ( t ) + y( t ) = = R1R 2C1C2 x ' ' ( t ) + (R1C1 + R 2C2 ) x ' ( t ) + x ( t )

Trasformando secondo Laplace lequazione differenziale con condizioni iniziali nulle si ha in questo caso:
G (s) = = Y(s) R1R 2C1C2s 2 + (R1C1 + R 2C2 )s + 1 = = X(s) R1R 2C1C2s 2 + (R1C1 + R 2C2 )s + 1 + R1C2s

(1 + R1C1s) (1 + R 2C2s) (1 + 1s) (1 + 2s) (1 + 1s) (1 + 2s) = = (1 + R1C1s) (1 + R 2C2s) + R1C2s (1 + 1s) (1 + 2s) + 12s 1 + (1 + 2 + 12 )s + 12s 2

dove si posto
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1 = R1C1,

2 = R 2C 2 ,

12 = R1C2 .

In alternativa, per determinare la funzione di trasferimento della rete a ritardo e anticipo facciamo uso delle impedenze dei componenti elettrici e della regola del partitore:
R2 + 1 1 sC2 sR 2C2 + 1 + sR 2 C 2 + 1

G(s) =

Y(s) = X(s)

sR 2C2 + 1 (1 + sR 2C2 )(1 + sR1C1 ) = sR1C2 + sR 2C2 + 1 sR1C2 + (1 + sR 2C2 )(1 + sR1C1 ) 1 + sR1C1

1 + R2 + 1 sC2 + sC1 R1

1 + sC1 R1

sC2

che coincide con la funzione di trasferimento precedentemente determinata. La funzione di trasferimento del secondo ordine, con m=2 zeri reali negativi in

z1 =

1 , 1

z2 =

1 2

e n=2 poli p1 e p2 da determinare, che si dimostrano essere anchessi reali negativi. In particolare, per le note propriet dei polinomi del secondo ordine, si ha: p1p 2 = 1 12

che, confrontata con le precedenti, conduce al risultato: p1p 2 = z1z 2 ossia

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z1 p 2 = . p1 z 2 Tale relazione esprime il fatto che i poli sono disposti entrambi esternamente agli zeri o entrambi internamente agli zeri. Si verifica che la seconda condizione non possibile, dunque detto p = 1= z1 si ha p1 = , 1 p2 = 1 2 z2 <1 p2

e la situazione che si verifica quella illustrata nella seguente figura.

1 2

1 2

1 1

Dunque la funzione di trasferimento del sistema si esprime nella forma:


G (s) = (1 + 1s) (1 + 2s) (1 + 1s) (1 + 2s) (1 + 1s) (1 + 2s) = = (1 + p1s) (1 + p s) (1 + 1 s) (1 + s) (1 + 1 s) (1 + 2s) 2 2

e quindi il prodotto della funzione di trasferimento di una rete ritardatrice per quella di una rete anticipatrice, come del resto si evince anche osservando la mappa poli-zeri del sistema.
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SISTEMA ELEMENTARE DEL SECONDO ORDINE

Vediamo ora il sistema elementare del secondo ordine, che il circuito serie RLC. R L

i(t) vi(t)

+ _

vo(t)

Lingresso del sistema la tensione ai capi del generatore vi(t), luscita del quadripolo la tensione ai capi del condensatore vo(t). Determiniamo la funzione di trasferimento del sistema. Applichiamo la legge di Kirchoff delle tensioni e le propriet caratteristiche della resistenza, dellinduttanza e del condensatore. Si ha: vi (t) = Ri(t) + L da cui dvo (t) d 2 vo (t) vi (t) = RC + LC + vo (t) dt d 2t o anche, se si indica con x(t) lingresso vi(t) e con y(t) luscita vo(t) : LC y' ' ( t ) + RC y' ( t ) + y( t ) = x ( t ) . Trasformando secondo Laplace lequazione differenziale con condizioni iniziali nulle (vo(0)=0, il condensatore supposto inizialmente scarico) si ha:
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di(t) + vo (t) dt

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1 V (s) Y(s) 1 LC G (s) = o = = = . Vi (s) X(s) LC s 2 + RC s + 1 s 2 + R s + 1 L LC In alternativa, per determinare la funzione di trasferimento della rete elettrica elementare del secondo ordine facciamo uso delle impedenze dei componenti elettrici e della regola del partitore: 1 Y(s) LC G(s) = = = 1 R 1 X(s) R + sL + s2 + s + sC L LC che coincide con la funzione di trasferimento precedentemente determinata. Riscriviamo la funzione di trasferimento del sistema del secondo ordine ponendo 1 sC

1 1 2 n = n = LC LC . R R C 2 = = n L 2 L Si ha

G (s) =

s 2 + 2ns + n 2

n 2

dove e n sono detti rispettivamente coefficiente di smorzamento e pulsazione naturale del sistema. La funzione di trasferimento della rete elettrica elementare del secondo ordine pu rappresentare anche un sistema differente dal sistema in questione, ma sempre con un modello del tipo:

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a y''(t) + b y'(t) + cy(t) = dx(t) cui corrispondono due poli. Indipendentemente dalla natura fisica del sistema modellato, se la sua funzione di trasferimento la stessa della rete elettrica del secondo ordine, esso presenta evidentemente lo stesso comportamento dinamico del circuito elettrico considerato. Prendiamo ad esempio il sistema x(t) meccanico traslatorio in figura, in f(t) K cui una massa M si muove M sottoposta ad una forza orizzontale f(t) essendo collegata ad un elemento fisso verticale da una B molla ideale con costante elastica K e uno smorzatore ideale con coefficiente di attrito viscoso B. Evidentemente, detto x(t) lo spostamento orizzontale della massa, si ha f (t) = M d 2 x(t) d 2t
+B

dx(t) + Kx(t) dt

da cui, scegliendo f(t) come ingresso e x(t) come uscita, si ottiene


K n 2 X(s) 1 1 1 M = = = G(s) = . F(s) Ms 2 + Bs + K K s 2 + B s + K K s 2 + 2n s + n 2 M M Si ha ancora il sistema del secondo ordine elementare ma premoltiplicato per un guadagno K, il cui unico effetto quelli di modulare i valori delle ordinate delle risposte del sistema. Inoltre, per K=1 i due sistemi elettrico e meccanico coincidono. Poniamoci in questo caso e consideriamo dunque il sistema con funzione di trasferimento G (s) = n 2 .

s 2 + 2ns + n 2

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Il sistema del secondo ordine, infatti tale lordine dellequazione differenziale che lo descrive: la funzione di trasferimento del sistema ha m=0 zeri e n=2 poli in:
p1/2 = n n 2 1 . Si presentano quindi diversi casi. 1. Per ||>1 le radici sono reali e distinte. Per >1 i poli sono reali negativi distinti. 1.A. Per <-1 i poli sono reali positivi distinti. 1.B. 2. Per ||<1 le radici sono complesse e coniugate: p1/2 = n jn 1 2 . 2.A. Per 0<<1 i poli sono complessi e coniugati con parte reale negativa. 2.B. Per -1<<0 i poli sono complessi e coniugati con parte reale positiva. 2.C. Per =0 i poli sono immaginari puri: p1/2 = jn 3. Per ||=1 le radici sono reali coincidenti: p1/2 = n . 3.A. Per =1 i poli sono reali negativi coincidenti in -n. 3.B. Per =-1 i poli sono reali positivi coincidenti in +n.
Luogo dei poli al variare del coefficiente di smorzamento 1.5 1 Asse Immaginario 0.5 0 Luogo dei poli al variare del coefficiente di smorzamento 1.5 1 Asse immaginario 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -1

>0
>1

0<<1 n =1 >1

=0

<0

=0 n <-1

-1<<0 =-1 <-1

-0.5 -1 -1.5 -2

0<<1
-1.5 -1 -0.5 Asse reale 0

=0
0.5 1

=0
-0.5 0

-1<<0
0.5 Asse reale 1 1.5 2

In particolare, poniamoci nel caso 2 (||<1) e siano e d rispettivamente la parte reale e immaginaria dei due poli, ossia:
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p1/2 = jd
con

= n . d = n 1 2 < n Evidentemente si ha anche:


G (s) = n 2 = n 2

s 2 + 2n s + n 2

(s ) 2 + d 2

Il termine viene detto coefficiente di smorzamento dei poli, mentre n detta pulsazione naturale dei poli. Infine, d detta pulsazione smorzata dei poli. 0<<1
p1
n

=0
Im p1
=

-1<<0
Im
d n

Im
d

p1

Re

2
=0

d=n

Re

Re

p2

p2

p2

Con semplici considerazioni geometriche si deduce che la pulsazione naturale n rappresenta il modulo dei poli, infatti si ha:

| p1/2 |= 2 + d 2 = n 2 = n .

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Invece il coefficiente di smorzamento rappresenta il coseno dellangolo formato dal raggio vettore che unisce la radice a parte immaginaria positiva con lorigine insieme al semiasse reale negativo: per tale motivo si ha >0 quando i poli hanno parte reale negativa e <0 per poli posizionati nel semipiano destro. Ad esempio, nel caso di poli a parte reale negativa (figura nella pagina precedente in alto a sinistra), si ha:

= n = n cos
da cui evidentemente
= cos , = ar cos .

Si verifica facilmente che queste ultime due relazioni sono valide anche per poli immaginari puri (=0 e = ) e per poli a parte reale positiva (con -1<<0 e 2 < < ). 2
Infatti, nel caso di poli a immaginari puri (figura nella pagina precedente in alto al centro), si ha: = 0, = da cui evidentemente 2

= cos , = ar cos . Invece, nel caso di poli a parte reale positiva (figura nella pagina precedente in alto a destra), si ha:

= n = n cos( )
da cui si ha ancora = cos , = ar cos .
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Ragionando analogamente sulla parte immaginaria si ha anche, in tutti e tre i casi precedenti: d = n 1 2 = n sin che si semplifica, nel caso particolare di poli immaginari puri, essendo = relazione banale , nella 2

d = n .
Dalla relazione precedente sulla parte immaginaria dei poli si ha anche 1 2 . 1 = sin , = arcsin 1 , = arctg
2 2

Calcoliamo ora la risposta al gradino del sistema nel caso in cui i poli siano complessi e coniugati (ossia ||<1). La trasformata della risposta al gradino vale:
1 1 n 2 n 2 k s + Y(s) = G (s) = = = 1+ s s s 2 + 2n s + n 2 s((s ) 2 + d 2 ) s (s ) 2 + d 2

con k1 = n 2 =1

s + 2n s + n s =0

1 n 2 s 2 2n s n 2 s 2n = = = (s ) 2 + d 2 s(s 2 + 2n s + n 2 ) s s(s 2 + 2n s + n 2 ) s 2 + 2n s + n 2 s + n 2 Quindi


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n 1 1 (s + n ) s 2n = Y(s) = + = 2 s 2 2 2 s (s ) + d (s + n ) + d (s + n ) 2 + d 2 d 1 (s + n ) = 2 2 s (s + n )2 + d 2 1 2 (s + n ) + d da cui
n t 1 en t cos(d t ) y( t ) = e sin(d t ) 1( t ) . 2 1 Si ha anche
n t 1 e 1 2 cos(d t ) + sin(d t ) 1( t ) = y( t ) = 1 2 . n t n t e 1 e (sin cos(d t ) + cos sin(d t ) ) 1( t ) = 1 sin(d t + ) 1( t ) 2 2 1 1

Quindi la risposta al gradino costituita da una sinusoide modulata da un esponenziale. Analizziamo ora la risposta al gradino per il caso particolare 2.A, in cui 0<<1, ossia quando i poli del sistema sono nel semipiano sinistro. Evidentemente a regime il termine esponenziale nella risposta converge a zero, mentre il termine sinusoidale oscilla tra i valori +1 e -1. Dunque la risposta indiciale del sistema del secondo ordine per 0<<1 contenuta tra due inviluppi, entrambi convergenti a +1 che valgono: en t yi1/ 2 (t) = 1 1(t ) . 2 1 Rappresentiamo landamento nel tempo della risposta al gradino del sistema per 0<<1.

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Inviluppi

y(t)

MP

1.05 0.95

td

tr

tP

ts5%

La risposta parte da y(0+)=1

sin 1
2

=0.

Luscita del sistema converge al valore finale del gradino, ossia raggiunge il regime, infatti si ha: y(+) = 1 e la risposta al gradino ha un andamento oscillatorio compreso tra i due inviluppi. I punti di massimo e minimo della risposta si trovano tutti sugli inviluppi, ovvero tali punti si ottengono quando il termine sinusoidale vale +1 (punti di minimo) e -1 (punti di massimo). Il sistema si dice sottosmorzato. I parametri pi importanti che descrivono la risposta indiciale di un sistema elementare del secondo ordine con poli complessi e coniugati a parte reale negativa (ovvero per 0<<1) sono i seguenti.

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Tempo di assestamento. Tempo di ritardo. Tempo di salita. Tempo di picco. Massima sovraelongazione percentuale.

In particolare si definisce tempo di assestamento al 5% (2% o B%) il tempo occorrente perch la risposta indiciale rimanga entro il 5% (2% o B%) del valore finale. Si definisce perci una banda B intorno al valore di regime: il tempo di assestamento al 5% (2% o B%) dunque il tempo che la risposta impiega per entrare definitivamente nella banda di assestamento tra 0.95 e 1.05 (0.98 e 1.08 o 1-B100 e 1+B100). Se ad esempio ts5% il tempo di assestamento al 5%, un limite superiore per il tempo di assestamento si ottiene approssimando la risposta al gradino con i suoi inviluppi:
1 e n t s5% 1
2

= 1 0.05 .

Questo calcolo, per quanto approssimato, non dei pi semplici; effettuiamo perci una ulteriore approssimazione, supponendo che 1 2 1. Tale approssimazione vale quando il quadrato del coefficiente di smorzamento sufficientemente minore 2 . Abbiamo cos: dellunit, ossia per 2

en t s5% = 0.05 e t s5% = ln 0.05 3 = 3 . n n

Si definisce dunque una costante di tempo che linverso della parte reale del polo, a meno del segno:

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1 1 = . n

Si riottene dunque il risultato valido per i sistemi elementari del primo ordine: dopo tre costanti di tempo il sistema del secondo ordine ha raggiunto il 95% del valore finale. Analogamente si ha t s2% = ln 0.02 4 = 4 n n

ossia dopo quattro costanti di tempo il sistema ha gi raggiunto il 98% del valore finale. Per una generica banda B% si ha infine:
B B . t sB% = 100 = ln n 100 ln In definitiva le approssimazioni fatte conducono a trattare il sistema come uno equivalente del primo ordine con una costante di tempo pari allinverso della parte reale 2 . dei poli, a meno del segno, nellipotesi che il coefficiente di smorzamento sia 2
3 2 Asse immaginario 1 0 -1 -2 -3 -2.5 Mappa poli - zeri

-2

-1.5

-1 Asse reale

-0.5

Come per i sistemi del primo ordine, dalle espressioni trovate per il tempo di assestamento si deduce che il sistema tanto pi lento a raggiungere il regime quanto
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pi elevata la costante di tempo. Tracciando la mappa poli-zeri del sistema si conclude che esso tanto pi lento quanto pi vicini sono i poli allasse immaginario, ossia quanto pi piccola la parte reale dei poli. Quindi il sistema tanto pi veloce a raggiungere il regime quanto pi grande la parte reale dei poli. Si definisce poi il tempo di ritardo td, pari al tempo necessario affinch la risposta indiciale raggiunga il 50% del valore finale. Ancora, il tempo di salita tr indica il tempo necessario affinch la risposta indiciale passi dal 10% (5%) al 90% (95%) del valore finale. Essendo in questo caso la risposta oscillatoria, il tempo di salita pu anche definirsi come il tempo necessario a che la risposta al gradino giunga per la prima volta al valore finale, ossia passi dallo 0% al 100% del valore finale. Una importante specifica per i sistemi del secondo ordine la massima sovraelongazione percentuale, data dalla differenza tra il valore massimo delluscita e il valore finale, espresso in termini percentuali di questultimo:
M P = 100 y( t P ) y(+) y(+)

essendo tP il tempo di picco, o tempo necessario per raggiungere il primo massimo nella risposta indiciale. Calcoliamo il tempo di picco come il primo istante di tempo in cui si annulla la derivata prima della risposta:

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y '(t) = n

en t 1
2

sin(d t + )

en t 1
2

d cos(d t + ) =

en t = n sin(d t + ) 1 2 cos(d t + ) = 1 2 = n = n da cui sin(d t) = 0 dunque i massimi e i minimi della risposta indiciale si ottengono per en t 1 1
2

( cos sin(d t + ) sin cos(d t + ) ) = sin(d t + ) = n en t 1


2

en t
2

sin(d t) = 0

d t = k, k
ossia
t= k , k d

e per k=1 si ha il primo massimo, ovvero tP = . d

Quindi il tempo di picco dipende dalla parte immaginaria dei poli, e quanto pi essi sono lontani dallasse reale, tanto minore tale tempo, cio tanto pi rapido il raggiungimento del primo massimo.

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Tempo di picco

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25

tP
20

15

10

n0

0.5 1 Coefficiente di smorzamento

1.5

Landamento del tempo di picco rispetto al coefficiente di smorzamento rappresentato in figura. Landamento temporale dei massimi e minimi rappresentato di seguito, in una scala dei tempi normalizzata rispetto alla pulsazione naturale.

12

1+ e

y(t)

1 + en t

2 1
2

1 e

1 en t

1
2

2 1
2

3 1
2

4 1
2

5 1
2

6 1 2

t nt

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Noto il tempo di picco, ora possibile calcolare la massima sovraelongazione percentuale dal valore del primo massimo:

y( t P ) = 1

en t P 1
2

sin(d t P + ) = 1
1 2

n d 2

sin( + ) =

1 2

=1+ da cui

1 2

sin = 1 + e

1 2 1

1 2 .

M P = 100

y( t P ) y(+) 1+ e = 100 y(+)

= 100 e

La massima sovraelongazione percentuale dunque funzione unicamente del coefficiente di smorzamento. Landamento della massima sovraelongazione percentuale rispetto al coefficiente di smorzamento rappresentato nella figura successiva.
Massima sovraelongazione percentuale 100

MP
80

60

40

20

0 0

0.2

0.4 0.6 0.8 Coefficiente di smorzamento

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Valori tipici della massima sovraelongazione percentuale sono i valori dellintervallo MP[5%,40%], i quali si ottengono per valori del coefficiente di smorzamento [0.28,0.707]. In particolare valori notevoli della massima sovraelongazione 2 0.707 (MP 5%). percentuale si ottengono per =0.6 (MP 10%) e per = 2

Dal grafico si nota che per =0 la risposta indiciale presenta il massimo picco possibile, essendo la massima sovraelongazione percentuale pari al 100%. Infatti gli esponenziali nella risposta al gradino degenerano in un termine costante che non si estingue, e la risposta oscillatoria non smorzata. Il primo picco pari a 2, essendo MP=100%, e si raggiunge in un tempo tP= (ottenuto per =0, ossia d=n). n Allaumentare del coefficiente di smorzamento il picco si riduce, ma il tempo per raggiungerlo tP aumenta, sino a che il picco si annulla per =1: si ha smorzamento critico e la risposta non pi oscillatoria, ma diviene aperiodica, infatti tP + . In definitiva, per =1 la risposta tende al valore di regime raggiungendolo in un tempo infinito. Calcoliamo ora il tempo di salita come il tempo necessario a che la risposta raggiunga per la prima volta il valore di regime:
y( t r ) = 1 da cui en t r 1 ossia sin(d t r + ) = 0 . Dunque le intercette della risposta indiciale con il gradino si ottengono per
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e n t r 1
2

sin(d t r + ) = 1

sin(d t r + ) = 0

20

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d t + = k , k

ossia
t= k , k d

e per k=1 si ha la prima intercetta, ossia il tempo di salita tr = Si ha anche tr = ar cos() n 1


2

. d

Landamento del tempo di salita con il coefficiente di smorzamento rappresentato in figura.


Tempo di salita

tr

2n
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Coefficiente di smorzamento

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Confrontando le relative espressioni, si verifica che evidentemente il tempo di salita sempre inferiore al tempo di picco. Come per il tempo di picco, anche il tempo di salita inversamente proporzionale alla parte immaginaria dei poli, quindi il sistema tanto pi veloce nel transitorio quanto pi grande la parte immaginaria dei poli. Si pu dimostrare inoltre che il tempo di salita aumenta con laumentare del coefficiente di smorzamento. Abbiamo visto che un risultato analogo vale per il tempo di assestamento, che si riduce con laumentare della parte reale dei poli. Sappiamo inoltre che lentit del primo picco della risposta indiciale non influenzata dalla pulsazione naturale ma dal solo coefficiente di smorzamento. Se ad esempio manteniamo fissa la pulsazione naturale e variamo il coefficiente di smorzamento, questo corrisponde a spostare i poli del sistema lungo una circonferenza di raggio n. In particolare, diminuendo il coefficiente di smorzamento, aumenta langolo e aumenta la massima sovraelongazione percentuale. Il tempo di assestamento aumenta (perch diminuisce la parte reale dei poli) mentre migliorano il tempo di picco e il tempo di salita (poich diminuisce il coefficiente di smorzamento). Ad esempio, nel caso in figura il sistema avente la coppia di poli p1-p2 presenta dei tempi di assestamento, di picco e di salita pi bassi del sistema con i poli p1-p2.

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p1

p1

Im

d d

Re

p2

p2

Rappresentiamo ora landamento della risposta indiciale al variare del coefficiente di smorzamento (la scala dei tempi normalizzata rispetto alla pulsazione naturale).
1.8 1.6 1.4 1.2 y(t) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 5 10 nt t 15 20
=0.1
0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 1 1.2 1.5 2

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Dalla figura si osserva come diminuendo il coefficiente di smorzamento si abbia una massima sovraelongazione percentuale maggiore, una diminuzione del tempo di picco e del tempo di salita, nonch un aumento del tempo di assestamento. Consideriamo ora il caso in cui sia mantenuto fisso il coefficiente di smorzamento e venga variata la pulsazione naturale. Questo corrisponde a spostare i poli del sistema lungo una retta uscente dallorigine che forma un angolo =arcos con il semiasse reale negativo.
Im p1

n
Re

costante n>0 varia

p2

In tal caso, mentre resta fissa la massima sovraelongazione percentuale, ossia lentit del primo picco, si modificano gli inviluppi della risposta indiciale e quindi il tempo di assestamento. In particolare questultimo si riduce allaumentare della pulsazione naturale, rendendo il sistema pi pronto. Variando la sola pulsazione naturale si ottengono gli andamenti della risposta indiciale nella figura seguente. In definitiva cambiare la pulsazione naturale del sistema n equivale a cambiare lasse dei tempi: pi n elevato, pi contratto lasse dei tempi. Infatti, aumentando la pulsazione naturale si riducono i tempi di assestamento, di picco e di salita, mentre la massima sovraelongazione percentuale (che dipende unicamente dal coefficiente di smorzamento) non subisce variazioni.

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1.8 1.6 1.4 1.2 1

n=2

1.2 0.8 0.6 1.5 1 0.7

y(t)

0.8 0.6 0.4 0.2 0

0.5 0.4 0.3

0.2

0.1

10

12

14

16

18

20

Consideriamo infine il caso in cui la funzione di trasferimento del sistema sia modificata mantenendo fisso il prodotto del coefficiente di smorzamento per la pulsazione naturale, ossia la parte reale dei poli. Ci corrisponde a muovere i poli del sistema lungo una retta verticale di ascissa n. Im
p1

>0 varia n costante

Re

p2

Gli andamenti temporali che si ottengono per la risposta al gradino sono diagrammati di seguito.
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Evidentemente in questo caso la parte reale dei poli rimane invariata, dunque non cambia il tempo di assestamento (poich gli inviluppi della funzione sono gli stessi). Cambiano invece la rapidit del transitorio e lentit del picco: aumentando il coefficiente di smorzamento (e riducendosi la pulsazione naturale) aumentano il tempo di picco e il tempo di salita, mentre si riduce la massima sovraelongazione percentuale.
1.8

=0.1 0.2 1.4 0.3 0.4 1.2 0.5 0.6 1


1.6

y(t)

0.8 0.6 0.4 0.2 0

0.8 0.7 1 1.2

1.5

10

12

14

16

18

20

ntt

Possiamo dunque concludere che un sistema elementare del secondo ordine con poli complessi coniugati e coefficiente di smorzamento con 0<<1 tanto pi veloce nel transitorio e nel regime quanto pi lontani sono i suoi poli dallorigine del piano complesso. Abbiamo cos analizzato il caso 2.A, in cui 0<<1. Consideriamo ora il caso 2.B, in cui i poli sono complessi e coniugati con parte reale positiva (-1<<0). La risposta del sistema ancora la stessa, ossia:
n t 1 e sin(d t + ) 1( t ) . y( t ) = 2 1

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Essendo il coefficiente di smorzamento negativo, lesponenziale divergente e lo sono anche gli inviluppi. Il sistema oscillatorio non smorzato con ampiezza crescente; non si pu parlare di regime. Ci era prevedibile, poich i poli sono a parte reale positiva ed hanno modi associati divergenti. La risposta al gradino con i suoi inviluppi rappresentata in figura.
Risposta al gradino

0 Inviluppi

-500

-1000

-1500 0 0.5 Tempo [s] 1 1.5

Consideriamo ora il caso 2.C, in cui i poli sono immaginari puri (=0, = ). La risposta
2

del sistema si ottiene dalla precedente sostituendo =0, ossia:


n t 1 e = 1 sin(n t + ) 1( t ) = (1 cos(n t ) ) 1( t ) . sin(d t + ) 1( t ) y( t ) = 2 1 2 =0

Essendo il coefficiente di smorzamento nullo, il termine esponenziale diviene costante e quindi gli inviluppi sono due rette orizzontali di ordinata rispettivamente 0 e 2. La risposta al gradino del sistema una sinusoide non smorzata, con pulsazione pari alla pulsazione naturale. Il tempo di picco vale

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tP = mentre il tempo di salita

= d n

2= tr = d 2n e la sovraelongazione percentuale del 100%, infatti si ha: M P = 100 y(t P ) y(+) 2 1 = 100 = 100% . y(+) 1

Infine, il tempo di assestamento infinito, poich la risposta non si assesta mai ad un valore di regime.
Risposta al gradino con smorzamento nullo

1.5 Ampiezza

0.5

0 0

10

20 Tempo [s]

30

40

Consideriamo ora il caso 3.A, in cui =1, ossia i due poli sono reali coincidenti in -n. Si ha:

G (s) =

(s + n ) 2

n 2

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quindi la trasformata della risposta al gradino vale: Y(s) = dove


k11 = n 2 =1

k k 21 k = 11 + + 22 s s(s + n ) 2 (s + n ) 2 s + n

n 2

(s + n )2 s =0

n 2 k 21 = s

= n
s =n

k 22 = k11 = 1 dove lultima relazione deriva dal teorema dei residui. Quindi
1 1 n Y(s) = s (s + n ) 2 s + n da cui y( t ) = 1 n t en t en t 1( t ) . Quindi y(0+)=0. Si osserva che per t>0 y '(t) = n en t + n 2 t en t + n en t = n 2 t en t da cui y ' (0 + ) = 0 .
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Inoltre per il teorema del valore finale si ha y(+) = lim sY(s) = lim
s 0

s 0 (s + n ) 2

n 2

= 1.

La risposta al gradino ottenuta diagrammata nella figura seguente. Si tratta di una risposta aperiodica, simile a quella ottenuta per il sistema elementare del primo ordine, ma pi lenta nel primo tratto (la curva si stacca dallorigine restando tangente allasse reale). In questo caso si verifica che il tempo di salita, il tempo di picco e il tempo di assestamento sono infiniti, mentre la massima sovraelongazione percentuale nulla. Si dice che il sistema presenta uno smorzamento critico.
Risposta al gradino con smorzamento critico

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

Ampiezza

6 8 Tempo [s]

10

12

14

Consideriamo ora il caso 3.B, in cui =-1, ossia i due poli sono reali coincidenti in +n. Si ha: G (s) = n 2

(s n ) 2

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quindi la trasformata della risposta al gradino vale: Y(s) = dove k11 = n 2 =1 k k 21 k = 11 + + 22 s s(s n ) 2 (s n )2 s n n 2

(s n )2 s =0

n 2 k 21 = s

= n
s =+n

k 22 = k11 = 1 dove lultima relazione deriva dal teorema dei residui. Quindi 1 n 1 Y(s) = + s (s n )2 s n da cui si ottiene una risposta divergente (infatti i poli sono posizionati nel semipiano destro): y( t ) = 1 + n t en t en t 1( t ) .

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Risposta al gradino con smorzamento negativo unitario 20

15 Ampiezza

10

0.5

1 1.5 Tempo [s]

2.5

Si osserva ancora che y(0+ ) = 0 . Inoltre per t>0 si ha: y'(t) = n 2 t en t

da cui y ' (0 + ) = 0 . Osserviamo che non vale il teorema del valore finale, essendo violate le sue ipotesi. Infatti si ha:

y(+) = lim 1 + (n t 1)en t = +


t +

s 0

lim sY(s) = lim

s 0 (s n ) 2

n 2

= 1 y(+)

Sia ora il caso 1.A, in cui >1, ossia i due poli sono reali distinti e negativi. Si ha:

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n 2 G (s) = = s 2 + 2ns + n 2 (s p1)(s p 2 ) n 2 dove supponiamo |p1|>|p2|, ossia (si veda la mappa dei poli in figura): p1 = n n 2 1 , p 2 = n + n 2 1
Im

p1

p2

Re

e risulta p1 p 2 = 2n 2 1 . La trasformata della risposta al gradino vale:


n 2 k k k Y(s) = = 1+ 2 + 3 s(s p1)(s p 2 ) s s p1 s p 2 dove

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n 2 k1 = (s p1)(s p 2 ) n 2 k2 = s(s p 2 ) n 2 k3 = s(s p1) da cui

=
s =0

s + 2n s + n s =0

n 2

=1

n 2 n 2 n = = = >0 2 2 p1(p1 p 2 ) p1 2n 1 2p1 1 s = p1

n 2 n 2 n = = = <0 p 2 (p 2 p1) p 2 2 1 2p 2 1 2 n 2 s=p2

y( t ) = 1 + k 2 e p1t + k 3 e p 2 t 1( t ) 1 n 1 p2t y ( t ) = 1 + ep1t + e 1( t ) . p 2 p2 2 1 1


Modi con i rispettivi residui e risposta al gradino (>1) 1

0.5

y(t) Modo di p1

k2
0 -0.5

Modo di p2

k3

-1

4 6 Tempo [s]

10

La risposta al gradino con i modi corrispondenti diagrammata nella figura precedente (si osserva che |k2|<|k3|, poich |p1|>|p2|). Il sistema si dice sovrasmorzato (>1).
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Si osserva che il modo di p1 pi rapido ad estinguersi di quello di p2, essendo questultimo polo pi vicino allasse immaginario. Inoltre il valore iniziale della risposta

y(0) = 1 + k 2 + k 3 = 0
per il teorema dei residui, mentre per t>0 si ha y' ( t ) = da cui y ' (0 + ) = 0 ed infine y(+) = 1. Dette 1 e 2 le costanti di tempo dei poli p1 e p2, si pu anche riscrivere la risposta al gradino come segue:
t t n y ( t ) = 1 + 1 e 1 2 e 2 2 2 1

n 2 1
2

ep1t + e p 2 t

1( t ) .

Si osserva ancora che degli ultimi due modi il pi influente quello relativo al polo pi vicino allasse immaginario p2. Questultimo dunque il polo dominante. p1 >10, ovvero per 1 0 e 1 . In tal caso p2 si pu approssimare il sistema con quello del primo ordine avente un solo polo in p2, poich risulta: Si ha una effettiva dominanza se risulta
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t n 2 e 2 y(t) 1 2 2 1

t 1 e 2 1(t) = 1 2 2 2 1 1
t + 2 1 2 e 1(t) = 1 2 2 1

1(t) =
t 2 1 e

t + 2 1 = 1 e 2 2 2 2 2 1 +1

1(t)

1(t)

e il tempo di assestamento al 5% vale ad esempio:

t s5% 32 .
Analizziamo infine il caso 1.B, in cui <-1, ossia i due poli sono reali distinti e positivi. Si ha ancora: n 2 = G (s) = s 2 + 2ns + n 2 (s p1)(s p 2 ) dove supponiamo |p1|>|p2| come in figura.
Im

n 2

p2

p1

Re

La risposta al gradino si esprime ancora come segue: 1 n 1 p2t y ( t ) = 1 + ep1t + e 1( t ) p 2 p2 2 1 1

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e in questo caso diverge, poich i modi sono relativi a poli posizionati nel semipiano destro del piano complesso. Non ha senso parlare di regime e anche in questo caso non vale il teorema del valore finale.
Risposta al gradino per poli positivi distinti (<-1)

1.4 1.2 1 Ampiezza 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0

0.2

0.4 0.6 Tempo [s]

0.8

Nella figura precedente viene rappresentata la risposta al gradino di questo sistema.


SISTEMI DINAMICI DEL SECONDO ORDINE CON ZERI

Si vuole ora esaminare leffetto di uno zero sul comportamento di un sistema del secondo ordine, in particolare nel caso in cui il sistema ha due poli complessi. Consideriamo quindi un sistema dinamico del secondo ordine come in figura, avente funzione di trasferimento del tipo: x(t) y(t)

G(s) =

s 2 + 2n s + n 2

n (1 + s)

G(s)

con pulsazione naturale n>0 e avente, per semplicit (in quanto trattasi del caso pi comune ed anche di maggiore interesse), poli complessi e coniugati (ovvero -1<<1). Il

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1 che a fase minima (ossia posto nel semipiano sinistro) per >0, mentre a fase non minima (ossia posto nel semipiano destro) se <0. Evidentemente, per =0 lo zero scompare e il sistema si riconduce al generico sistema elementare del secondo ordine. sistema presenta uno zero in z = Calcoliamo la risposta al gradino, detta y2(t), del sistema. Evidentemente risulta:
n 2 (1 + s) n 2 n 2 1 = + s . Y2 (s) = G(s) = s s 2 + 2 s + 2 s s 2 + 2 s + 2 s s 2 + 2 s + 2 s n n n n n n

) (

) (

Se ora indichiamo con y1(t) la risposta al gradino di un generico sistema del secondo ordine con poli complessi e coniugati e privo di zeri, si ha evidentemente: Y1(s) =

(s2 + 2ns + n 2 ) s

n 2

e dal confronto delle due precedenti relazioni si deduce che

Y2 (s) = Y1(s) + Y1(s) s .


Sappiamo che en t y1(t) = 1 sin(d t + ) 1(t) 2 1 con y1(0)=0 quindi antitrasformando la relazione tra Y2(s) e Y1(s) si ha: y 2 (t) = y1(t) + dy1(t) . dt

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Abbiamo visto in precedenza nel calcolo del tempo di picco che per t>0 vale la relazione dy1(t) en t = n sin(d t) 2 dt 1 che un termine che converge a zero per t + . Quindi la risposta al gradino di un sistema del secondo ordine con uno zero si comporta per t + come la risposta al gradino di un sistema del secondo ordine privo di zeri. Ci era prevedibile in quanto la presenza di qualche zero non cambia i modi della funzione di trasferimento, ma solo i coefficienti dei fratti semplici. In altre parole si ha:

y 2 (+) = y1(+) + y1(+) = y1(+)


il cui valore dipende dalla posizione dei poli nel piano di Gauss (ovvero dalla loro parte reale). Inoltre si ha
dy1(0+ ) =0 dt

da cui y 2 (0+ ) = 0 quindi la risposta al gradino di un sistema del secondo ordine con uno zero inizia ad evolvere dal valore nullo come la risposta al gradino di un sistema del secondo ordine privo di zeri. Osserviamo poi che per t>0 vale: dy 2 (t) dy1(t) d 2 y1(t) . = + 2 dt dt dt Si ha:

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d 2 y1(t) dt 2

d dy1(t) n n en t sin(d t) + en t d cos(d t) = = dt dt 1 2


2

n 2en t 1

( cos sin(d t) + sin cos(d t) ) =

n 2en t 1
2

sin ( d t )

da cui d 2 y1(0+ ) dt e in definitiva dy 2 (0+ ) dy1(0+ ) d 2 y1(0+ ) = + = 0 + n 2 = n 2 2 dt dt dt che un valore positivo se lo zero a fase minima (>0), negativo se lo zero a fase non minima (<0) e nullo per =0. In definitiva la presenza di uno zero in un sistema del secondo ordine non modifica n il valore iniziale n il valore finale della risposta al gradino; ci che cambia il modo in cui la risposta al gradino si stacca dallasse dei tempi. Se lo zero posto nel semipiano sinistro la derivata nellorigine della risposta al gradino positiva, mentre nel caso senza zeri si ha derivata nulla. Se invece lo zero posto nel semipiano destro tale derivata negativa, dunque inizialmente la risposta del sistema pi lenta rispetto ai due casi precedenti: la risposta al gradino inizia ad evolvere tendendo non verso il valore di ordinata dellingresso (pari a 1), bens evolvendo verso le ordinate negative. In altre parole, se lo zero a fase non minima inizialmente il sistema non evolve in modo da seguire lingresso ma allontanandosi da esso: ci tipico dei sistemi con zeri a fase non minima, ossia con qualche zero a parte reale negativa. Nella figura seguente riportato un confronto grafico delle risposte al gradino di tre sistemi del secondo ordine, con gli stessi poli, complessi e coniugati e disposti nel semipiano sinistro, dei quali il primo privo di zeri, il secondo ha uno zero a fase minima e il terzo presenta uno zero reale positivo.
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n 2 1 2

sin = n 2

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3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 0 1

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Sistema senza zeri Sistema con zero a fase minima Sistema con zero a fase non minima

Analoghe considerazioni sulleffetto di uno zero in un sistema del secondo ordine valgono nel caso di poli reali. Pertanto la presenza di uno zero aggiuntivo reale negativo (positivo) in un sistema del secondo ordine elementare induce nella risposta indiciale una sovraelongazione (sottoelongazione) iniziale che tanto pi accentuata quanto pi grande il valore della costante di tempo dello zero (poich in tal caso leffetto di tale zero non evidentemente trascurabile). Naturalmente nel caso particolare di un sistema con poli reali e uno zero aggiuntivo molto vicino ad uno dei poli, la risposta indiciale si riduce a quella di un sistema del primo ordine, poich leffetto dello zero semplicemente quello di cancellare uno dei due poli.
EFFETTO DI UN POLO AGGIUNTIVO: SISTEMI DI ORDINE SUPERIORE AL SECONDO

Analogamente a quanto fatto nel paragrafo precedente, possibile investigare leffetto sul comportamento di un sistema elementare del secondo ordine di un polo aggiuntivo reale (negativo, poich un polo positivo destabilizzerebbe il sistema, rendendone divergente la risposta la gradino).
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cos possibile provare che leffetto principale di un polo aggiuntivo consiste nel rallentamento della risposta al gradino, ovvero laumento del tempo di salita, quanto pi grande la costante di tempo di tale polo (poich in tal caso leffetto di tale polo non evidentemente trascurabile). In definitiva possiamo riassumere alcune interessanti considerazioni sui sistemi di ordine qualsiasi. 1. Coppie di poli/zeri con polo e zero molto vicini fra loro producono un effetto trascurabile sulla risposta. Di fatto tali coppie possono essere cancellate dalla funzione di trasferimento mantenendo invariato il guadagno in continua; in questo modo si riduce lordine del modello senza introdurre errori significativi sulla risposta del sistema. 2. Poli e zeri lontani dallasse immaginario producono un effetto trascurabile sulla risposta. Pertanto, individuati i poli (reali o complessi) pi vicini allasse immaginario (poli dominanti), eventuali altri poli o zeri nettamente pi lontani dallasse immaginario possono essere anchessi eliminati, senza alterare il guadagno in continua, con buona approssimazione delle risposte del sistema. In pratica sono trascurabili poli e zeri con costanti di tempo superiori di almeno un ordine di grandezza rispetto a quella dei poli dominanti. 3. Poli vicini allasse immaginario (con costanti di tempo non superiori di un ordine di grandezza rispetto a quella dei poli dominanti) inducono un rallentamento della risposta, ovvero un aumento del tempo di salita, tanto pi accentuato quanto pi essi sono prossimi allasse immaginario. 4. Zeri vicini allasse immaginario (con costanti di tempo non superiori di un ordine di grandezza rispetto a quella dei poli dominanti) inducono sovraelongazioni e/o sottoelongazioni tanto pi pronunciate quanto maggiore la vicinanza allasse. In particolare uno zero reale positivo induce una sottoelongazione iniziale. 5. Se la funzione di trasferimento del sistema presenta un polo dominante reale molto pi vicino allasse immaginario di tutti gli altri poli e zeri, reali o complessi, il comportamento del sistema molto simile a quello di un sistema del primo ordine con lunico polo coincidente con il polo dominante.

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6. Se la funzione di trasferimento possiede una coppia di poli dominanti complessi coniugati molto pi vicini allasse immaginario rispetto a tutti gli altri poli e zeri, il comportamento del sistema molto simile a quello di un sistema del secondo ordine standard.

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