lOMoARcPSD|4927537

Fondamenti di automatica

fondamenti di automatica (Università telematica e-Campus)

Studocu non è sponsorizzato o supportato da nessuna università o ateneo.

Scaricato da Rocco Spano' (rocco.spano75@gmail.com)
 lOMoARcPSD|4927537

LEZIONE 3
1. Nell'ambito del corso, un sistema è stato definito come
un insieme di elementi interconnessi che può interagire o meno con l'esterno
2. Nella descrizione nello spazio di stato, la presenza della matrice D
indica un legame diretto tra ingresso e uscita
3. Nei sistemi dinamici, l'andamento delle variabili di interesse può esser
derivato
dall'andamento delle variabili di forzamento noto l'andamento dello stato
4. Nei sistemi istantanei (non dinamici), l'andamento delle variabili di
interesse può esser derivato
direttamente dall'andamento delle variabili di forzamento
5. Nei sistemi puramente dinamici
le azioni di forzamento hanno un impatto diretto sull'evoluzione della variabili
del sistema
6. Nella descrizione nello spazio di stato, il numero di variabili di stato
Dipende da scelte di modellazione
7. Nella descrizione nello spazio di stato, la presenza della matrice B
indica un legame diretto tra le variabili di forzamento e le componenti dello
stato
8. Nella descrizione nello spazio di stato, l'assenza della matrice A
indica l'assenza di un'evoluzione delle variabili di stato
9. L'equazione di stato
descrive il legame causa-effetto sulle variabili di stato del sistema
10. La funzione di trasformazione dell'uscita
descrive il legame causa-effetto sulle variabili di uscita del sistema
11. Nello spazio di stato, il legame funzionale causa - effetto è descritto
dalle funzioni di trasformazione dello stato e dell'uscita
12. Lo stato di un sistema
è l'insieme delle informazione che, una volta specificato, rende univoco il
legame ingresso-uscita del sistema
13. I disturbi
Possono esser misurati e previsti
14. Indicare quale tra le seguenti affermazioni NON è corretta. I disturbi
sono sempre sconosciuti e non misurabili
15. Indicare quale tra le seguenti affermazioni NON è corretta. Le variabili
non manipolabili di un sistema
possono essere associate ad un'immissione o sottrazione di energia dal sistema
LEZIONE 4

1. Per un sistema dinamico stazionario, gli stati di equilibrio

Si possono calcolare in presenza di ingressi costanti
2. Un sistema in uno stato di equilibrio
Permane in tale stato purché le sollecitazioni a cui soggetto rimangono
costanti
3. Quale delle seguenti affermazioni NON è vera? Uno stato di
equilibrio
è caratterizzato da variazioni dello stato nullo in assenza di perturbazioni
e/o variazioni dell'ingresso

Scaricato da Rocco Spano' (rocco.spano75@gmail.com)

 lOMoARcPSD|4927537

4. La proprietà di stabilità asintotica di uno stato di equilibrio

è definita in funzione di movimenti dello stato che si originano in un intorno
limitato dello stato di equilibrio

LEZIONE 7
1. L'andamento temporale della soluzione associata all'equazione
dinamica (differenziale) di un oscillatore libero smorzato
può essere di tipo esponenziale o oscillatorio
2. In riferimento ad un oscillatore forzato, il fenomeno della risonanza
avviene quando
La frequenza del segnale di ingresso è pari a quella del sistema in condizioni
libere

LEZIONE 9
1. La molteplicità
Tutte le altre risposte sono corrette
2. La matrice di transizione dello stato di un sistema lineare a tempo
continuo
Ha una forma esponenziale
3. Gli autovalori di un sistema lineare a tempo continuo
tutte le risposte sono corrette
4. La matrice di transizione dello stato di un sistema lineare a tempo
continuo
Descrive come si evolve lo stato del sistema fissati il tempo corrente t e il
tempo iniziale t0
5. La dimensione dei blocchi di Jordan
Dipende dalla molteplicità geometrica e algebrica
6. La molteplicità geometrica di un autovalore è definita come
il numero di autovettori linearmente indipendenti associati a tale autovalore
7. Quale delle seguenti affermazioni NON è corretta? Nel caso di sistemi
lineari a tempo continuo
La diagonazzibilità della matrice dinamica del sistema consente di calcolare
agevolmente la matrice di transizione dello stato
8. Una matrice è diagonalizzabile
se e solo se, per tutti gli autovalori, la molteplicità algebrica è pari a quella
geometrica
9. Gli autovalori di un sistema lineare e causale
10. Gli autovalori di un sistema lineare a tempo continuo
Sono le radici del polinomio p(λ)=det[(A-λI)]
11. La molteplicità algebrica di un autovalore è definita come
il numero di volte che tale autovalore compare come radice del polinomio
caratteristico

LEZIONE 10

Scaricato da Rocco Spano' (rocco.spano75@gmail.com)

 lOMoARcPSD|4927537

1. Se un sistema LTI ha più di un autovalore nell'origine e tutti gli altri

con parte reale strettamente negativa
il sistema può essere instabile a seconda della molteplicità degli autovalori
nell'origine
2. Quando la matrice dinamica di un sistema lineare MIMO non è
invertibile
Nessuna delle altre risposte è corretta
3. I movimenti liberi di un sistema lineare a tempo continuo
Sono una combinazione lineare dei modi naturali del sistema
4. Se un sistema LTI ha un solo autovalore nell'origine e tutti gli altri con
parte reale strettamente negativa
il sistema LTI è stabile
5. Un sistema LTI
è instabile se esiste un autovalore con parte reale strettamente positiva
6. Un sistema LTI
è asintoticamente stabile se e solo se tutti gli autovalori del sistema hanno
parte reale strettamente negativa
7. In presenza di un autovalore nell'origine
il sistema LTI potrebbe essere stabile
8. Un sistema LTI a tempo continuo con autovalori a parte reale minore o
uguale a zero
è stabile se la matrice dinamica è diagonalizzabile

LEZIONE 11
1. Il secondo metodo di Lyapunov
Tutte le altre risposte sono corrette
2. Il secondo metodo di Lyapunov (metodo diretto)
Fornisce delle condizioni sufficienti di stabilità per sistemi non lineari
3. Il primo metodo di stabilità di Lyapunov (metodo indiretto)
Fornisce delle condizioni sufficienti di stabilità per sistemi non lineari
4. Un sistema non lineare
Nessuna delle altre risposte è corretta
5. Un sistema non lineare
è asintoticamente stabile se tutti gli autovalori del sistema linearizzato hanno
parte reale strettamente negativa
6. In riferimento al secondo metodo di Lyapuno (metodo diretto)
Una scelta opportuna della funzione V(x) può esser fatta sulla base di
considerazioni energetiche

LEZIONE 12
1. Dato un generico sistema LTI descritto nello spazio di stato
se esiste, la trasformazione per mettere in evidenza le sue componenti
raggiungibili/osservabili non è unica
2. Un sistema è completamente raggiungibile
se e solo se la matrice [B AB AAB ...] ha rango pari al grado del sistema
3. In riferimento ad un sistema LTI, la definizione di stato raggiungibile
Dipende dal tempo e dal segnale di ingresso

Scaricato da Rocco Spano' (rocco.spano75@gmail.com)

 lOMoARcPSD|4927537

4. In riferimento ad un sistema LTI, la definizione di stato osservabile

Dipende dal tempo e dal movimento libero dell'uscita
5. La proprietà di raggiungibilità di un sistema LTI
Dipende dalla coppia (A,B)
6. La proprietà di osservabilità di un sistema LTI
Dipende dalla coppia (A,C)
7. Un sistema è completamente raggiungibile se
Tutti i suoi stati sono raggiungibili
8. Un sistema è completamente osservabile se
Tutti i suoi stati sono osservabili
9. La scomposizione canonica di Kalman
Consente di mettere in luce le componenti del sistema che godono di diverse
proprietà strutturali (osservabilità e raggiungibilità)
10. Un sistema è completamente osservabile
se e solo se la matrice [C A'C A'A'C ...] ha rango pari al grado del sistema

LEZIONE 13
1. In riferimento alla trasformata di Laplace, lo sviluppo di Heaviside
è molto utile nel calcolo della anti trasformata di Laplace
2. In riferimento alla trasformata di Laplace, il teorema del valore finale
afferma che per calcolare il valore di una funzione per t che tende a
infinito è necessario calcolare il limite
della trasformata di Laplace di tale funzione moltiplicata per s e far tendere
tale limite a zero
3. La trasformata di Laplace del prodotto di convoluzione tra due funzioni
è pari a
il prodotto delle trasformate di Laplace delle due funzioni
4. La trasformata di Laplace dell'integrale di una funzione è pari a
la trasformata di Laplace della funzione diviso s
5. La trasformata di Laplace della derivata di una funzione è pari a
trasformata di Laplace della funzione moltiplicata per s
6. La trasformata di Laplace di una funzione esponenziale
una funzione razionale strettamente propria
7. In riferimento alla trasformata di Laplace, il teorema del valore iniziale
afferma che per calcolare il valore di una funzione per t che tende a 0 è
necessario calcolare il limite
della trasformata di Laplace di tale funzione moltiplicata per s e far tendere
tale limite a infinito

LEZIONE 15
1. La funzione di trasferimento di un sistema LTI descritto nello spazio di
stato è
F=C*(sI-A)-1*B+D
2. Le radici del polinomio a numeratore della funzione di trasferimento
Nessuna delle altre risposte è corretta
3. Per un sistema LTI in cui avvengono delle cancellazioni tra i poli e gli
zeri
Non è possibile decidere sulla stabilità del sistema senza conoscere i poli e gli
zeri coinvolti nelle cancellazioni
4. La funzione di trasferimento di un sistema SISO LTI è

Scaricato da Rocco Spano' (rocco.spano75@gmail.com)

 lOMoARcPSD|4927537

il rapporto tra la trasformata di Laplace dell'uscita e dell'ingresso

LEZIONE 16
1. In riferimento alla forma fattorizzata di Bode di una funzione di
trasferimento, se il sistema è asintoticamente stabile e di tipo 0
il guadagno è pari a al valore della funzione di trasferimento calcolata in 0
2. In riferimento alla forma fattorizzata di Bode di una funzione di
trasferimento
il guadagno di un sistema asintoticamente stabile è pari al valore della
funzione di trasferimento calcolata in 0
3. In riferimento alla forma fattorizzata di Bode di una funzione di
trasferimento
il guadagno è pari alla produttoria dei valori degli zeri diviso la produttoria dei
valori dei poli
4. In riferimento alla forma fattorizzata di Bode di una funzione di
trasferimento, se il sistema è asintoticamente stabile e di tipo g
il guadagno è pari a al limite della per s che tende a zero della funzione di
trasferimento moltiplicata per sg (g:= tipo del sistema)

LEZIONE 18
1. Si consideri un sistema LTI asintoticamente stabile senza poli
nell'origine. Il valore a regime della risposta a gradino è pari
Al guadagno di Bode
2. In riferimento ad un sistema del secondo ordine asintoticamente
stabile caratterizzato da due poli complessi coniugati, il tempo di
massima sovra elongazione della risposta al gradino è un parametro
legato direttamente
allo smorzamento caratteristico e alla pulsazione naturale della coppia di poli
complessi coniugati
3. In riferimento ad un sistema del secondo ordine asintoticamente
stabile caratterizzato da due poli complessi coniugati, il periodo delle
oscillazioni della risposta al gradino è un parametro legato
direttamente
allo smorzamento caratteristico e alla pulsazione naturale della coppia di poli
complessi coniugati
4. In riferimento ad un sistema del secondo ordine asintoticamente
stabile caratterizzato da due poli complessi coniugati, il tempo di
assestamento della risposta al gradino è un parametro legato
direttamente
allo smorzamento caratteristico e alla pulsazione naturale della coppia di poli
complessi coniugati
5. Si consideri un sistema LTI asintoticamente stabile con un polo
nell'origine. Il valore a regime della risposta a gradino è pari
Al guadagno di Bode
6. In riferimento ad un sistema del secondo ordine asintoticamente
stabile caratterizzato da due poli complessi coniugati, la sovra
elongazione percentuale della risposta al gradino è un parametro
legato direttamente
allo smorzamento caratteristico della coppia di poli complessi coniugati
7. Si consideri un sistema LTI asintoticamente stabile. Se il numero di poli
è uguale al numero degli zeri, il valore iniziale della risposta a gradino
è pari

Scaricato da Rocco Spano' (rocco.spano75@gmail.com)

 lOMoARcPSD|4927537

Al guadagno di Bode
8. Si consideri un sistema LTI asintoticamente stabile. Se il numero di poli
è strettamente maggiore del numero degli zeri, il valore iniziale della
risposta a gradino è pari
A zero

LEZIONE 19
1. Il problema della realizzazione
consiste nel trovare la rappresnetazione nello spazio di stato associata ad un
sistema descritto da una funzione di trasferimento

LEZIONE 20
1. La connessione in serie di due processi
preserva la proprietà di stabilità asintotica
2. La connessione in parallelo di due processi
preserva la proprietà di stabilità asintotica
3. La funzione di trasferimento complessiva di un sistema dato
dall'interconnessione in serie di due processi F1 e F2 è data da
F1*F2
4. La funzione di trasferimento complessiva di un sistema dato
dall'interconnessione in parallelo di due processi F1 e F2 è data da
F1+F2
5. La funzione di trasferimento complessiva di un sistema dato
dall'interconnessione in retroazione negativa di due processi F1 e F2 è
data da
F1/(1+F1*F2)
7 Si consideri la connessione in retroazione negativa di due processi F1 e
F2. Se avvengono cancellazioni il sistema presenta una componente
non raggiungibile e non osservabile
8 Si consideri la connessione in parallelo di due processi F1 e F2. Se
avvengono cancellazioni il sistema presenta una componente
non raggiungibile e non osservabile
9 Si consideri la connessione in serie di due processi F1 e F2. Se avviene
una cancellazione tra il numeratore di F2 e il denominatore di F1 il
sistema complessivo
presenta una componente
raggiungibile e non osservabile
10 Si consideri la connessione in serie di due processi F1 e F2. Se avviene
una cancellazione tra il numeratore di F1 e il denominatore di F2 il sistema
complessivo
presenta una componente
non raggiungibile e osservabile
11 La connessione in retro azione negatiava di due processi
non preserva la proprietà di stabilità asintotica
12 La connessione in retro azione positiva di due processi
non preserva la proprietà di stabilità asintotica

LEZIONE 25
1. In riferimento al legame tra la trasformata di Laplace e di Fourier di un
dato segnale, quale delle seguenti affermazioni è corretta?
Nel caso di segnali nulli per t<0, la trasformata di Fourier si calcola a partire
dalla trasformata di Laplace ponendo s=jw
2. L'analisi in frequenza di un segnale

Scaricato da Rocco Spano' (rocco.spano75@gmail.com)

 lOMoARcPSD|4927537

Tutte le altre risposte sono corrette

3. In riferimento allo sviluppo di una funzione in serie di Fourier in forma
esponenziale, le armoniche
sono un'infinità di funzioni cosinusoidali ognuna con frequenza che è un
multiplo della frequenza del segnale originale
4. In riferimento al legame tra la trasformata di Laplace e di Fourier di un
dato segnale, quale delle seguenti affermazioni è corretta?
La trasformata di Fourier è definita tra meno infinito e più infinito mentra la
trasformata di Laplace è definita tra zero e più infinito

LEZIONE 26
1. La risposta di un sistema SISO LTI asintoticamente stabile, con uno
zero in lambda, ad un segnale di tipo esponenziale
u(t)=U*e^(lambda*t) con lambda>0
tende ad esaurirsi asintoticamente indipendentemente dalle condizioni iniziali
2. La risposta di un sistema SISO LTI non asintoticamente stabile ad un
segnale di tipo esponenziale u(t)=U*e^(lambda*t)
tende ad assestarsi su un valore costante definito in base alle condizioni iniziali
3. La risposta di un sistema SISO LTI asintoticamente stabile ad un
segnale di tipo esponenziale u(t)=U*e^(lambda*t) con lambda>0
è pari alla funzione di trasferimento calcolata in lambda moltiplicata per il
segnale di ingresso
4. La risposta di un sistema SISO LTI asintoticamente stabile ad un
segnale di tipo esponenziale u(t)=U*e^(lambda*t) con lambda<0
tende ad esaurirsi
5. La risposta in frequenza di un sistema SISO LTI asintoticamente stabile
ad un segnale sinusoidale è
Un segnale sinusoidale con un ampiezza modificata, stessa frequenza e con
uno sfasamento
6. La risposta in frequenza di un sistema è
la funzione di trasferimento espressa nel dominio della frequenza

LEZIONE 27
1. Quanto vale il modulo naturale di 3+j4?
5
2. Quale funzione si rappresenta tramite i diagrammi di Bode?
La funzione di trasferimento calcolata in jω
3. Quanto vale la fase di 10?
0 gradi
4. Quanto vale la fase di 1+j?
45 gradi
5. Il contributo al diagramma di Bode delle ampiezze di un fattore
binomio al numeratore
è una spezzata con pendenza iniziale nulla e pendenza finale pari a -20 decibel
per decade
6. Quanto vale il modulo naturale di 1+j2?
radice di 5
7. Quanto vale il modulo in decibel di 1?
0 db
8. Cosa vi è in ascissa dei diagrammi di Bode?
Le pulsazioni
9. Come si calcolano il modulo in decibel di un numero M?
20log(M)
10.Come si rappresentano i moduli nel relativo diagramma di Bode?

Scaricato da Rocco Spano' (rocco.spano75@gmail.com)

 lOMoARcPSD|4927537

In decibel
11.Cosa sono i diagrammi di Bode?
Sono i diagrammi del modulo e della fase della funzione di risposta armonica di
un sistema dinamico lineare.
12.La pendenza finale del diagramma di Bode delle ampiezze di un
sistema caratterizzato da uno zero e tre poli, uno dei quali instabile
è pari a -40 decibel per decade
13.La pendenza finale del diagramma di Bode delle ampiezze di un
sistema caratterizzato da uno zero e due poli
è pari a -20 decibel per decade
14.La pendenza iniziale del diagramma di Bode delle ampiezze di un
sistema caratterizzato da uno zero e due poli
Dipende dalle caratteristiche del sistema, non è nota a priori
15.Che scala si adotta nelle ascisse dei diagrammi di Bode delle fasi?
logaritmica
16.Che scala si adotta nelle ascisse dei diagrammi di Bode dei moduli?
logaritmica

LEZIONE 29
1. Il diagramma di Nyquist di una funzione razionale con grado relativo
unitario
termina asse reale/origine
2. Il diagramma di Nyquist per w -> 0 di una funzione di tipo 0
parte dall’asse dei reali
3. Cos'è il diagramma di Nyquist?
E' una rappresentazione in forma grafica della funzione di trasferimento di un
sistema.
4. Il diagramma di Nyquist per w -> 0 di una funzione di tipo maggiore o
uguale a uno
Parte da infinito
5. Il diagramma di Nyquist di una funzione razionale strettamente propria
Termina nell’origine

LEZIONE 31
1. Il filtro di Chebyshev
Tutte le altre risposte sono corrette
2. Il filtro di Butterworth
è un filtro passa-basso
3. In riferimento ad un filtro passa-alto ideale
Il diagramma di Bode delle ampiezze vale meno infinito per basse frequenze e
ha pendenza nulla alle alte frequenze
4. In riferimento ad un filtro passa-basso ideale
Il diagramma di Bode delle ampiezze ha pendenza nulla per basse frequenze e
vale meno infinito alle alte frequenze

LEZIONE 33
1. La trasformata Zeta dell'impulso
è pari a 1
2. La trasformata Zeta del gradino
è una funzione razionale propria
3. La trasformata Zeta di una funzione potenza
è una funzione razionale propria
4. La trasformata Zeta di un segnale a rampa
è una funzione razionale strettamente propria

Scaricato da Rocco Spano' (rocco.spano75@gmail.com)

 lOMoARcPSD|4927537

LEZIONE 34
1. Un sistema con autovalori multipli sulla circonferenza unitaria
è instabile
2. L'evoluzione libera dello stato di un sistema a tempo discreto
caratterizzato da una matrice dinamica diagonalizzabile
è funzione di potenze la cui base sono gli autovalori del sistema
3. Un sistema a tempo discreto è asintoticamente stabile
se tutti gli autovalori hanno modulo inferiore a 1
4. Un sistema a tempo discreto con un singolo autovalore sulla
circonferenza unitaria
è stabile semplicemente
5. L'evoluzione libera dell'uscita di un sistema a tempo discreto
caratterizzato da una matrice dinamica diagonalizzabile
è funzione di potenze la cui base sono gli autovalori del sistema
6. Il criterio di Jury
Nessuna delle altre risposte è corretta
7. Il criterio di Jury
Nessuna delle altre risposte è corretta
8. Il criterio di Jury
Fornisce condizioni necessarie e sufficienti per decidere sulla stabilità
asintotica di un sistema a tempo discreto
LEZIONE 35
1. Nel caso di sistemi a tempo discreto, il metodo di Lyapunov
Consente di decidere sulla stabilità asintotica, semplice e sull'instabilità di un
sistema
2. Nel caso di sistemi a tempo discreto, il metodo di Lyapunov
Non richiede la soluzione dell'equazione di stato
3. Per lo studio della stabilità asintotica di un sistema a tempo discreto
Tutte corrette
4. Per lo studio della stabilità asintotica di un sistema a tempo discreto
è possibile applicare il metodo della trasformata bilineare
5. Il processo di linearizzazione di un sistema a tempo discreto
Consiste nel trovare un'approssimazione lineare di un sistema nonlineare
nell'intorno di un particolare punto di lavoro
6. Per la verifica della proprietà di osservabilità di un sistema a tempo
discreto
è possibile usare gli stessi strumenti introdotti nel caso di sistemi a tempo
continuo

LEZIONE 36
1. I sistemi FIR
Tutte le altre risposte sono corrette
2. Nel caso di sistemi a tempo discreto, per derivare un'approssimazione
a poli dominanti
è necessario prendere in considerazione il tempo di latenza
3. Nel caso di sistemi a tempo discreto, per derivare un'approssimazione
a poli dominanti
è necessario prendere in considerazione i poli a basse frequenze
LEZIONE 37
1. Nel caso di sistemi LTI asintoticamente stabili a tempo discreto
La risposta a regime in risposta ad un segnale sinusoidale è ancora un segnale
sinusoidale

Scaricato da Rocco Spano' (rocco.spano75@gmail.com)

 lOMoARcPSD|4927537

2. Nel caso di sistemi a tempo discreto, i diagrammi di Bode

Nessuna delle altre risposte è corretta

LEZIONE 41
1. Quale delle seguenti affermazioni è corretta?
La rete di comunicazione adottata nel sistema di controllo ha un impatto
sull'efficacia del sistema di controllo stesso
2. è opportuno applicare una modalità di controllo ad anello chiuso
quando
Il sistema controllato è correttamente dimensionato
3. I vantaggi di una modalità di controllo ad anello chiuso sono
Nessuna delle altre risposte è corretta
4. è opportuno applicare una modalità di controllo in anello chiuso
quando
Tutte le altre risposte sono corrette
5. è opportuno applicare una modalità di controllo in anello aperto
quando
Il sistema da controllare è sovra-dimensionato ed è caratterizzato da una
dinamica lenta
6. I vantaggi di una modalità di controllo ad anello aperto sono
Nessuna delle altre risposte è corretta
7. I vantaggi di una modalità di controllo ad anello aperto sono
Il basso costo richiesto
8. Per un sistema sovra-dimensionato
9.
10. Il sovra-dimensionamento di un sistema
Influenza negativamente il raggiungimento delle specifiche sulle prestazioni

LEZIONE 42
1. La dinamica secondaria di un sistema controllato
può esser trascurata in riferimento alle specifiche sulle prestazioni
2. La dinamica secondaria di un sistema controllato
è influenzata dalla distanza tra gli attuatori e il sistema da controllare
3. Una legge di controllo puramente proporzionale
Nessuna delle altre risposte è corretta sta in roba,sarebbe meglio in controllo

LEZIONE 43
1. Quando la variabile di errore
ha un valore elevato, conviene applicare una legge di controllo di tipo
proporzionale
2. In riferimento ad un controllore PID
per impedire che l'attuatore vada in saturazione si inserisce una nonlinearità di
tipo saturazione a valle del controllore
3. Un controllore di tipo proporzionale
è in grado di seguire la forma del segnale di riferimentoma con un ampio
errore a regime
4. Un controllore di tipo integrale
Ha un transitorio di maggior durata rispetto ad un regolatore proporzionale
5. Quale delle seguenti affermazioni NON è corretta? L'utilizzo di segnali
canonici in ingresso ad un sistema controllato è utile
una delle ultime due
6. La risposta impulsiva di un sistema asintoticamente stabile
consente di ricostruire la risposta del sistema in risposta a qualunque segnale
sta in roba sarebbe meglio in risposta

Scaricato da Rocco Spano' (rocco.spano75@gmail.com)

 lOMoARcPSD|4927537

LEZIONE 44
1. In presenza di poli reali si verificano fenomeni di
accumulo e dissipazione di energia
2. In presenza di poli complessi e coniugati si verificano fenomeni di
di trasformazione e dissipazione di energia
3. In presenza di poli nell'origine si verificano fenomeni di
accumulo di energia

LEZIONE 45
1. Si consideri un sistema controllato in anello chiuso. L'errore a regime
permanente in risposta ad un segnale a rampa lineare quando la
funzione di guadagno
d'anello presenta esattamente due integratori
è nullo
2. Si consideri un sistema controllato in anello chiuso. L'errore a regime
permanente in risposta ad un segnale a rampa lineare quando la
funzione di guadagno d'anello presenta almeno due integratori
è nullo
3. Si consideri un sistema controllato in anello chiuso. L'errore a regime
permanente in risposta ad un segnale a gradino quando la funzione di
guadagno d'anello presenta esattamente un integratore
è nullo
4. Si consideri un sistema controllato in anello chiuso. L'errore a regime
permanente in risposta ad un segnale a gradino quando la funzione di
guadagno d'anello presenta almeno un integratore
è nullo
5. In riferimento ad un classico sistema di controllo in anello aperto,
l'errore di posizione
è ben definito solo per sistemi di tipo 0 in presenza di ingressi a gradino
6. Si consideri un sistema controllato in anello chiuso. L'errore a regime
permanente in risposta ad un segnale a rampa parabolica quando la
funzione di guadagno d'anello presenta esattamente due integratori
è una costante

LEZIONE 46
1. Il tempo al picco di un sistema caratterizzato da una coppia di poli
complessi coniugati
dipende dalla parte immaginaria
2. La sovra-elongazione percentuale
è un indice prestazionale della risposta al gradino di un sistema sotto-smorzato
3. Il tempo al picco
è un indice prestazionale della risposta al gradino di un sistema sotto-smorzato
4. Il tempo di salita
è un indice prestazionale della risposta al gradino di un sistema sia sovra-
smorzato che sotto-smorzato
5. Il tempo di assestamento
è un indice prestazionale della risposta al gradino di un sistema sia sovra-
smorzato che sotto-smorzato
6. Il tempo al picco di un sistema caratterizzato da una coppia di poli
complessi coniugati
Dipende sia dalla pulsazione naturale che dallo smorzamento caratteristico dei
poli

Scaricato da Rocco Spano' (rocco.spano75@gmail.com)

 lOMoARcPSD|4927537

LEZIONE 47
1. Il criterio di Nyquist
Nessuna delle altre risposte è corretta

LEZIONE 49
1. L'errore della risposta a regime permanente al segnale a gradino è pari
a una costante quando
la funzione di sensitività non ha poli nell'origine sta in errori a regime, sarebbe
meglio in gradino
2. Per avere un errore nullo a regime permanente in risposta ad un
segnale a gradino è necessario che
La funzione di sensitività abbia almeno un integratore
3. Quale delle seguenti risposte NON è corretta? Le funzioni di sensitività
Sono utili per la verifica di un sistema non controllato
4. La funzione di Sensitività S rappresenta la funzione di trasferimento
tra
Tra l'uscita y e il disturbo d
5. La funzione di sensitività del controllo rappresenta la funzione di
trasferimento tra
Tra il riferimento r e il segnale di controllo u
6. Idealmente, la funzione di sensitività complementare Sc(s) dovrebbe
essere
pari a 1
7. Idealmente il modulo della funzione di sensitività S deve essere
Pari a 0
8. La funzione di sensitività complementare Sc rappresenta la funzione di
trasferimento
Tra l'uscita y e il riferimento r
9. Il valore del segnale di errore in risposta ad un disturbo costante è
nullo quando
La funzione di sensitività complementare abbia almeno un derivatore
10. Il valore del segnale di errore in risposta ad un disturbo costante è pari
a una costante quando
la funzione di sensitività complementare presenta esattamente un polo
nell'origine

LEZIONE 50
1. Il comportamento in frequenza della funzione di sensitività
complementare Sc può esser approssimata come
Un filtro passa-basso
2. Il comportamento in frequenza della funzione di sensitività S può esser
approssimata come
Un filtro passa-alto
3. Il comportamento della funzione di sensitività del controllo per alte
frequenze dipende
solo dalla risposta in frequenza del controllore

LEZIONE 52
1. Una rete ritardatrice
influisce sulla dinamica dominante
2. Una rete anticipatrice
si comporta come un derivatore

Scaricato da Rocco Spano' (rocco.spano75@gmail.com)

 lOMoARcPSD|4927537

3. Una rete anticipatrice

influisce sul transitorio
4. Una rete ritardatrice
si comporta come un integratore

LEZIONE 55
1. Il problema dell'assegnamento ad arbitrio degli autovalori, quando lo
stato non è misurabile
ha soluzione se e solo se il sistema è completamente raggiungibile e
osservabile
2. In riferimento al problema della ricostruzione dello stato, la velocità di
convergenza dell'errore di stima
è limitata dagli autovalori della parte non osservabile del sistema
3. In riferimento al problema dell'assegnamento degli autovalori, è
possibile assegnare tutti gli autovalori in un dato punto P
4. Il problema della ricostruzione dello stato ha soluzione
se e solo se il sistema è completamente osservabile
5. Il problema dell'assegnamento ad arbitrio degli autovalori ha soluzione
se e solo se il sistema è completamente raggiungibile

LEZIONE 60
1. In riferimento ad un controllore PID in configurazione in parallelo, per
prendere in considerazione in modo diretto le variazioni del segnale di
misurato
possibile inserire un ramo di feedback mandando il segnale di riferimento in
entrata al blocco derivativo
2. La risposta di un attuatore senza saturazione
è caratterizzata da limitate escursioni nel transitorio
4 Quando si vuole inseguire un riferimento di tipo continuo con andamento
prefissato in presenza di disturbi casuali di tipo continuo
Conviene usare un controllore PID in configurazione in parallelo con azione
derivativa usata come predittore
5 Per mitigare il fenomeno del wind-up (carica integrale) è necessario
eliminare l'azione integrale del controllore
6 In presenza di un controllore PID e di un attuatore in saturazione
quando l'errore diminuisce (o cambia di segno) non è detto che l'azione integrale
torni ad essere immediatamente efficace
7In presenza di un controllore PID e di un attuatore in saturazione
un aumento dell'azione integrale non ha un impatto sull'errore
8 Il fenomeno del wind-up (carica integrale)
è dovuto alla saturazione degli attuatori
9 In presenza di un sistema da controllare in cui il ritardo (finito) di
tempo è predominante, conviene adottare
Un controllore PI in configurazione in parallelo con azione derivativa in
feedback
10 In presenza di un sistema da controllare non dimensionato i cui
parametri subiscono variazioni di grande ampiezza, conviene adottare
Un controllore PI in configurazione in parallelo con azione derivativa in
feedforward
11 In presenza di un sistema da controllare correttamente dimensionatoi
cui parametri dinamici variano lentamente e limitatamente, conviene
adottare
Un controllore PID in configurazione in parallelo

Scaricato da Rocco Spano' (rocco.spano75@gmail.com)

 lOMoARcPSD|4927537

12 In presenza di un sistema da controllare sovra-dimensionato i cui

parametri dinamici sono costanti, conviene adottare
Un controllore PID in configurazione in serie

LEZIONE 61
1. L'errore di campionamento
aumenta al diminuire della frequenza di campionamento
2. L'errore di quantizzazione
aumenta al diminuire dei bit usati per la rappresentazione del segnale

LEZIONE 62
1. Aumentare la frequenza di campionamento
nessuna
2. Una buona regola per la scelta della frequenza di campionamento è far
in modo che sia
10 volte quello dalla banda passante del sistema analogico ad anello chiuso

Scaricato da Rocco Spano' (rocco.spano75@gmail.com)