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Prof. F. Cappello, Prof. A.

Pantano
Dipartimento di Meccanica - Universit degli Studi di Palermo

METODO DEGLI ELEMENTI FINITI


corso di

SIMULAZIONE NUMERICA PER


L'INGEGNERIA MECCANICA

Marzo 2015

1. INTRODUZIONE

1.1 Meccanica Computazionale


La meccanica pu essere divisa in tre aree principali:
Meccanica Teorica
Meccanica Applicata
Meccanica Computazionale
La meccanica teorica tratta le leggi fondamentali e i principi della meccanica. La meccanica
applicata trasferisce questa conoscenza teorica alle applicazioni scientifiche ed ingegneristiche. La
meccanica computazionale risolve problemi specifici attraverso la simulazione utilizzando metodi
numerici implementati in programmi di calcolo.
Diverse branche della meccanica computazionale possono essere distinte in base alla scala fisica di
interesse:
Nanomeccanica e Micromeccanica
Meccanica del continuo (solidi e strutture, fluidi, problemi multifisici)
Sistemi
La nanomeccanica si occupa dei fenomeni a livello atomico e molecolare. La micromeccanica
osserva principalmente la materia al livello cristallografico e granulare. La meccanica del continuo
studia i corpi a livello macroscopico, utilizzando modelli nei quali la microstruttura
omogeneizzata in medie fenomenologiche. La meccanica computazionale dei solidi si caratterizza
come scienza applicata, mentre la meccanica computazionale delle strutture enfatizza le
applicazioni tecnologiche all'analisi e alla progettazione delle strutture. La meccanica
computazionale dei fluidi tratta problemi riguardanti l'equilibrio e il moto di liquidi e gas. L'area
dei problemi multi-fisici include sistemi meccanici che superano i confini classici della meccanica
dei solidi e della meccanica dei fluidi, come nel caso di fluidi e strutture che interagiscono.
Rientrano in questa categoria anche problemi di cambio di fase, come lo scioglimento del ghiaccio,
e l'interazione di sistemi meccanici ed elettromagnetici. In fine, il termine sistemi identifica oggetti
meccanici che compiono una funzione distinguibile. Esempi di sistemi realizzati dall'uomo sono:
macchine, aeroplani, edifici, ponti, ecc.

1.2 Metodi di Analisi Strutturale


Metodi Analitici
Basati sulla risoluzione dei sistemi di equazioni differenziali alle derivate parziali senza fare
alcuna ipotesi semplificativa n nella forma delle funzioni a, s e s n sul modo di schematizzare la
struttura, che viene considerata nella sua forma reale.

Soluzioni precise e generali.


Complessit elevata: vengono usate solo per geometrie e configurazioni di carico semplici.

Metodi Sperimentali
Consentono di valutare lo stato tensionale solo dopo la realizzazione di un modello o di un
prototipo, mediante l'utilizzazione di tecniche estensimetriche, fotoelastiche, olegrafiche, ecc.

Dimensionamento preliminare sulla base delle esperienze o da calcoli semplificati


2

Risultati non soddisfacenti implicano la realizzazione di un nuovo modello


Estremamente utile per forme complesse dcl modello

Numerici
Differenze Finite
Il metodo delle differenze finite consiste nell'approssimare il valore della derivata di una funzione
in un punto (per il quale sarebbe necessario conoscere tutti i valori della funzione in un intorno del
punto, quindi infiniti valori) con una espressione che ne tenga in conto solo un numero finito. Si
passa dalla operazione di limite a quella di rapporto incrementale. Questo permette di trasformare
una equazione alle derivate parziali in problema algebrico.
Elementi di Contorno
Basati sulla suddivisione dei contorni della struttura in elementi.

Uso di soluzioni analitiche di semplici problemi singolari che soddisfano le condizioni al


contorno
Facilit di discretizzazione

Elementi Finiti
Basati sulla suddivisione della struttura in un numero "finito" di regioni di volume connesse ai
''nodi".

La struttura da continua viene trasformata in discontinua.


Ad essa si applicano le equazioni di equilibrio per i sistemi continui.

1.3 Introduzione al metodo degli elementi finiti


Il concetto base nella interpretazione fisica del metodo degli elementi finiti la decomposizione di
un sistema meccanico complesso in pi semplici componenti disgiunti chiamati elementi. La
risposta meccanica di un elemento caratterizzata in termini di un numero finito di gradi di libert,
quelli dei punti nodali. La risposta dell'elemento definita da equazioni algebriche basate su
modelli matematici o risultati sperimentali. La risposta del sistema originale approssimata perch
il modello discreto costruito connettendo o assemblando la collezione di tutti gli elementi. Il
concetto di fondo dividi e conquista. Se il comportamento di un sistema troppo complesso, la
soluzione pu essere ricercala suivieuulu in sottosistemi pi faili da gestire. Se i sottosistemi
sono ancora troppo complessi il processo di suddivisione viene continuato finch il
comportamento di ogni sottosistema diventa sufficientemente semplice da poter essere
rappresentato con un adeguato modello matematico. Nel metodo degli elementi finiti questi
sottosistemi sono chiamati elementi. Il comportamento del sistema globale il risultato di quello
degli elementi individuali e della loro interazione.

2. Metodo degli spostamenti


Per la determinazione dello stato tensionale e degli spostamenti in una struttura costituita da
elementi che interagiscono in corrispondenza di un numero discreto di punti, detti nodi, (travature
reticolari, telai, ecc.) si usano comunemente il metodo delle forze o il metodo degli spostamenti.
METODO DELLE FORZE (o della congruenza)
Le incognite sono le forze nodali. Se la struttura isostatica le equazioni di equilibrio, scritte in
termini di forze, sono sufficienti per determinare le forze nodali. Se la struttura iperstatica si
sopprime un numero di vincoli tale che la struttura diventi isostatica; il rispetto delle condizioni di
congruenza in corrispondenza dei vincoli rimossi viene espresso mediante un sistema di equazioni,
dette di congruenza, le cui incognite sono le reazioni iperstatiche dei vincoli sovrabbondanti, che
possono cos calcolarsi.
METODO DEGLI SPOSIAMENTI (o dell'equilibrio)
Le incognite sono gli spostamenti nodali. Il metodo seleziona tra tutte le configurazioni congruenti
di una struttura l'unica che sia anche equilibrata. Esso giunge alla determinazione degli
spostamenti attraverso la soluzione di un sistema di equazioni, scritte in funzione degli
spostamenti incogniti, che esprimono le condizioni di equilibrio nodale. A differenza del metodo
delle forze, le equazioni di equilibrio sono sempre sufficienti per calcolare gli spostamenti
incogniti, per struttura sia isostatica che iperstatica. Il metodo degli spostamenti, di maggiore
semplicit concettuale, risulta pi vantaggioso perch non comporta la necessit di scelta delle
incognite iperstatiche e per la maggiore semplicit di codifica in programmi per elaboratori
elettronico.

2.1

RlSOLUZIONE DI UNA STRUTTURA RETICOLARE COL METODO DEGLI


SPOSTAMENTI
Si consideri una struttura reticolare piana costituita da aste rettilinee incernierate in O (fig. 2.1 ),
soggetta ad un carico P applicato in O e diretto come OB. Si desidera calcolare gli stati di tensione
nelle aste. Si assume che il materiale abbia comportamento elastico lineare e che gli spostamenti
siano piccoli.
Il procedimento utilizzato consiste essenzialmente:
- nell'imporre spostamenti, che rappresentano le incognite del
problema, ai nodi liberi della struttura e nel ricavare gli
allungamenti (o accorciamenti) congruenti delle varie aste;
- nello scrivere in ognuno dei nodi di ciascuna asta la relazione
di equilibrio tra forza esterna e reazione elastica connessa al
suo allungamento;
- nello scrivere, per la struttura completa ed in termini degli
spostamenti incogniti, le relazioni di equilibrio nodale, che
consentono di ricavare i valori degli spostamenti dei nodi liberi,
nonch gli spostamenti, le forze e le tensioni nelle aste.
Con riferimento alla figura 2.1 si ha, essendo OB=l:
OA = OC =I/cosa
p
Si assegna lo spostamento u, incognito, del nodo O in O', nella
Figura 2.1
stessa direzione di P; gli spostamenti congruenti della estremit
O delle aste valgono:
per l'asta OB:
OO'=u
per le aste OA e OC:
O'D = u cos(a -da)= u cosa
4

Le espressioni delle deformazioni e delle tensioni corrispondenti per le aste OA ed OC (di sezione
A 1 e modulo di elasticit E 1 ) e per l'asta OB (di sezione A, e modulo di elasticit E,) valgono,
rispettivamente:
= u cosa cosa Il = u cos' a / l
i: = u Il
cr = u cos' a E 1 Il
cr = u E, Il
(2.1)
Pertanto, calcolato u, sono calcolabili le tensioni nelle aste.
In ogni asta il nodo O' sta in equilibrio sotto l'azione dell'aliquota X del carico P che si scarica su
quell'asta e della reazione elastica conseguente al suo spostamento. Si ha, indicando con EA/l la
rigidezza assiale della generica asta:
per l'asta OB:
XB = uE, A 2/l
(2.2a)
2
per le aste OA e OC:
XA =Xc = u cos a E, A/l
(2.2b)
La struttura nel suo insieme sar in equilibrio se le reazioni elastiche indotte dalle tre aste sul nodo
O' equilibrano il carico esterno P:
2XA cosa+ XB = P
Sostituendo in questa le 2.2, si ottiene l'equazione di equilibrio in termini dello spostamento u:
(2.3)
2u eos2 a A 1 E 1cosa/I+ uE 2 A 2 /1 = P
il cui valore pu essere calcolato, noto il valore del carico P:
Pl
u=-------E2A2 + 2E 1A 1 cos' a
.
Infine dalle 2.1 possono ricavarsi i valori delle tensioni nelle aste e dalle 2.2 quelli delle forze XA,
XB ed Xc, che coincidono con le reazioni dei vincoli.
Pertanto, partendo da configurazioni congruenti, con sole relazioni di equilibrio scritte in termini
di spostamenti si sono potuti calcolare gli spostamenti dei nodi e quindi gli sforzi nelle aste. La
soluzione ottenuta esatta, trascurando, come lecito, l'approssimazione di a-da con a.
Nell'esempio svolto il metodo degli spostamenti stato applicato manualmente; per la trattazione
di problemi pi complessi, opportuno usare una formulazione matriciale, pi idonea ad una sua
utilizzazione con il calcolatore.
i;

2.2 FORMULAZIONE MATRICIALE DEL METODO DEGLI SPOSTAMENTI

2.2.1 Equazioni di equilibrio di un elemento di struttura

2.2.1.1 Elemento asta a due nodi


L'elemento asta un elemento monodimensionale collegato agli elementi circostanti mediante nodi
che sono cerniere. Ogni nodo possiede pertanto in generale, nello spazio, tre gradi di libert
corrispondenti alle componenti di spostamento lungo tre direzioni di riferimento.
Si consideri, come esempio, l'asta di fig. 2.2 diretta come l'asse x, lunga l, con area della sezione
QJ
Q,
trasversale A e di materiale avente modulo di
~ elasticit E; l'asta possiede due nodi di
.. f_i _ _
estremit, soggetti a forze, Q, ed a spostamenti,
q, diretti lungo l'asse x; ciascun nodo possiede
Figura 2.2
pertanto un solo grado di libert (nella
direzione assiale). L'eventuale presenza di un carico diretto ortogonalmente all'asse x non sarebbe
equilibrato e provocherebbe soltanto moto rigido lungo tale direzione. Ci si propone di determinare
le relazioni di equilibrio tra il sistema dei carichi esterni applicati all'asta e le reazioni elastiche
connesse ai conseguenti spostamenti nodali.
Procedendo per sovrapposizione di effetti, considerando positivi i versi orientati come l'asse x,
vincolando i nodi in modo che si spostino uno alla volta, si ha:

ji

Q,

rj

- schema a) (figura 2.3)

Q,

..

Ti-.~1---1~------+ Condizioni al contorno:

/--~---/-

-/

q,*o
qi=O
Per l'equilibrio del nodo i il canco
esterno Q, deve equilibrare la reazione

Figura 2.3
elastica dovuta allo spostamento q,:

EA

Q, =-1-q'
Per l'equilibrio dell'asta deve essere inoltre Q 1=-Q,, cio:

EA

Qj =--1-q,
QJ

Q,

----..~9--.,-----9~111-------+x
jt_q_,_l_~__J i
Figura 2.4

- schema b) (figura 2.4)

Condizioni al contorno:
q,=O
q;*O
Il carico esterno agente sul nodo j deve
equilibrare la reazione elastica dovuta allo

spostamento qi:

EA

Q=-q

per l'equilibrio dell'asta deve essere inoltre:


EA
Q,=-Qj = -1q1
Se i due spostamenti sono presenti contemporaneamente le equaz1om di equilibrio m nodi
diventano:
EA
(2.3a)
Q, =1(q,-q)
che assicurano l'equilibrio dell'asta.
Le due equazioni si possono scrivere in forma matriciale:

q,}

Q'}= EAI 1 -llf


{ Qi
L l-1
1Jlqi

(2.4)

In questa relazione la quantit:

EAI I
[k]- L l-1

-11

iJ

detta matrice di rigidezza dell'elemento asta a due gradi di libert orientati secondo l'asse x; essa
pu porsi nella forma:
k12 l
k21 k,,
nella quale il generico coefficiente k,i rappresenta il valore della forza Q, che si desta al nodo i a
seguito di uno spostamento q 1=1, essendo nulli tutti gli altri spostamenti.

[k] =[k"

La matrice di rigidezza quadrata (n,n), essendo n il numero totale dei gradi di libert
dell'elemento, e dipende dal numero e dal tipo dei gradi di libert, dal materiale, dalla geometria e
dall'orientamento dell'elemento. Essa risulta simmetrica (k,1=ki;) in conformit dcl teorema di
reciprocit di Betti; il determinante di [k] ha valore nullo, cio [k] singolare. I coefficienti della
diagonale sono positivi perch forza e spostamento non possono che avere lo stesso segno.
6

La (2.4) pu anche scriversi, in forma contratta:


{Q}= [k]{q}
(2.5)
nella quale {Q} rappresenta il vettore dei carichi nodali e
{q} il vettore degli spostamenti nodali.
,e
Se l'asta giace nel piano xy e forma un angolo e con la
direzione positiva dell'asse x si ha la situazione di fig. 2.5
e la seconda delle (2.3a) si scrive:
Sj=EA(Sj-Si)/L
I vettori delle componenti delle forze nodali e degli
spostamenti nodali secondo le direzioni x ed y valgono:
Q 1=Sjcose;
Qz=Sisene
srq1 cose + q2 sene; s;=q3 cose + q4 sene
che consentono di ricavare le relazioni tra le componenti Qi e Qz e le componenti di spostamento:
Si=EA(si-s;)IL=Q 1/cose=(q 1cose+q2sene-q3cos8-q4sene )EAIL,
Si=EA(Sj-S;)/L =Q 2/scne=(q 1cos8+q2sene-q3cose-q4sene )EAIL,
Analoghe espressioni si ottengono per Sb per cui ponendo c=cose, s=sine si ottiene:
(Q, q),

.~

e'
se -c2 -se q,
Q,
Q,
EA se s' -se -s 2 q,
=
l -c2 -se e'
se q,
Q,
-se -s-'
se
s' q.
Q.

(2.6)

2.2.1.1.1 Simmetricit della matrice di rigidezza [k]


La matrice [k] risulta simmetrica (ku = kj;) in conformit del teorema di reciprocit di Betti: "Il
lavoro mutuo fatto dal sistema di forze (a) per gli spostamenti dei loro punti di applicazione indotti
dal sistema (b) uguale al lavoro fatto dalle for.i:e del sistema (b) per gli spostamenti dei loro punti
di applicazione indotti dal sistema (a)". Nella figura sottostante per elemento triangolare e per il
teorema di Betti si ha: Pi u1 = P2 u2
Se u1 = u2 = 1 ne segue che Pt =pi .
Ma Pi , nel caso in cui u2 = 1 e u1 =
E p2 , nel caso in cui u1 = 1 e u2 =

U3

u3

=O, non altro che k12.

= O, non altro che k21 .

Si dimostrato che k12 = k21 e che matrice [k] risulta simmetrica.

2.2.1.2 Elemento trave a due nodi


L'elemento trave un elemento monodimensionale collegato agli altri mediante nodi che vincolano
gli spostamenti secondo due direzioni ortogonali alla trave e le rotazioni attorno a due assi paralleli
alle stesse direzioni. Ogni nodo possiede pertanto nello spazio quattro gradi di libert e nel piano
due: uno coincide con lo spostamento ortogonale all'elemento, uno con la rotazione attorno ad un
asse ortogonale al piano.
Si consideri che la trave abbia direzione coincidente con l'asse x e sia inflessa nel piano xy (fig.
2.6). I coefficienti della matrice di rigidezza, di ordine 4x4, possono ricavarsi ricercando le
relazioni tra le forze nodali Vj, M,;, V;, Mz; (indicate nella fig. 2.6 con Q1, Q2, Q1, Q4,
rispettivamente) ed i corrispondenti spostamenti Vj, <pzj, v;, <p,; (indicate nella fig. 2.6 con q 1, q2 , q1,
(Q,q)t
, (Q,q),
q4 , rispettivamente).
0,.--------<r..-..1----....;x._ Per l'equilibrio in una sezione di ascissa x si ha:
j
1 J'
Mz = Mzj - Vjx
Essendo M,=-EI, d2v/dx 2 si ha:
2
2
Elz d v/dx = VjX - Mzj
(Q,q), '
(Q,q).
Integrando due volte si ottiene:
El, dv/dx= Vix2 /2 - M,;x +Ci
l
2
.
El, v= Vix /6 - MzjX 12 +Cix+ C2
(a)
y
La continuit di tali espressioni lungo la trave
Figura 2.6
assicura il rispetto della condizione di
compatibilit.
Le costanti C1 e C 2 possono essere valutate usando le condizioni al contorno sugli spostamenti dcl
nodo j: v = Vj e dv/dx= <pzj ad x=O. Si ottiene:
Ci= El, <p,j
C2 =El, Vj
Inoltre le condizioni al contorno sugli spostamenti del nodo i (v = v; e dv/dx = <p,; ad x=l),
insieme alla sostituzione di Ci e C 2 nelle due equazioni (a) conduce alle equazioni:
El, <p,; = V//2 - M,) + El, <p,i
El, v;= V//6 - Mzjl'/2 +El, <pzj I+ El, Vj
Ricavando da queste Vj e Mzi si ottiene:
Yj =El, (12 Vj - 12 V;+ 61(jlzj+61 <p2 ; ) /11
M,; =El, (6 Vj - 6 V;+ 41(jlzj+21 (jlzi) 11 2
dalle quali si ricavano i coefficienti di rigidezza delle prime due righe della matrice (riportata
sotto) della relazione matriciale di equilibrio per l'elemento trave nel piano.
Le analoghe relazioni delle forze al nodo i, si ricavano sulla base delle relazioni di equilibrio
dell'elemento:
V; = - Vi
Mz; = Vjl - Mzi
Si ottengono le altre due relazioni, dalle quali si possono estrarre i coefficienti delle altre due righe
della matrice di rigidezza:
V; =El, (- 12 Vj + 12 V; - 6 I (jlzj - 6 I <p,; ) /11
M,; =El, (6 Vj - 6 V;+ 21<p,j+41 (jlzi) 112
La relazione di equilibrio allora:
12
Ql
Q, _El, 61
-12
Q,

-13

Q,

61

61
41

-61
21'

-12

61

-61

21

ql
q,

12

-61

q,

-61

41

q,

2. 2.1. 3 Elemento generico

Per il caso di un corpo elastico soggetto nel piano xy ad un sistema di n forze {Q} =
{Q l' Q 2 ' ' Q ll }' i cui punti di applicazione subiscono gli spostamenti {q} = {q 1,q 2, ....... ,q,}
(fig. 2.7), si pu estrapolare una relazione analoga alla 2.5, che in forma estesa si scrive:
( Q,q) e
QI
kll kl2 k13 kln ql
Ql

(Q,q). (Q,q).

Q3

(Q,q).

k21

k22

k23

k31

k32

k33

(2.7)

(Q,q).

k, 1 k, 2 k, 3
k,,, q n
(Q,q),
(Q,q).
Il generico coefficiente k,i rappresenta il valore della
forza Q, che si desta al nodo i a seguito di uno
( Q,q} 1
spostamento qi=l, essendo nulli tutti gli altri
(Q,q}.
spostamenti.
( Q, ) __ ,
Gli elementi k ,, della J. -esima colonna della matrice di
rigidezza rappresentano anche le forze necessarie per
Figura 2.7
mantenere il corpo nella configurazione deformata data
da qi= 1, essendo tutti nulli gli altri spostamenti dei punti di applicazione delle forze. Pertanto il
Q,.

vettore {k 11 ,k 2 1'k 3 1' .... ,k, 1} rappresenta fisicamente un sistema di forze equilibrato che agisce
sull'elemento e che determina lo spostamento qi=l.
La 2.7 pu essere ottenuta anche valutando lo spostamento q, come somma degli spostamenti c,pi
dovuti ai carichi Qi e calcolati per mezzo dei coefficienti di influenza di flessibilit

C;j

Si ha:

q1 =c1,Q1 +c1,Q2 +c1,Qn


q, = C21QI +c,,Q, +c,,Qn

In forma contratta si scrive:


{q}

[c] {Q}
nella quale [c] la matrice di flessibilit. Considerando che [e]= (k
{Q} = [k] {q}
=

r si ottiene infine:
1

2.2.2 Assemblaggio
Trovate le equazioni di equilibrio per l'elemento, occorre determinare quelle per la struttura
costituita dagli elementi assemblati (come le aste in una stmttura reticolare). La relazione da
determinare deve collegare, come la 2.7, il vettore forze esterne agenti nei nodi agli spostamenti
dei nodi e deve essere del tipo:
{F} = [K] {d}
(2.8)
La matrice [K] detta matrice di rigidezza dell'assemblaggio, o della struttura, e pu essere
costruita imponendo le opportune condizioni di equilibrio e congruenza nei nodi degli elementi
adiacenti. Essa quadrata (n',n'), essendo n' il numero di gradi di libert totale della struttura, e
simmetrica e possiede le stesse propriet enunciate per l'elemento. La 2.8 costituisce un sistema di
equazioni dal quale possibile ricavare, come si vedr, gli spostamenti incogniti.
Di seguito si riporta un procedimento per il calcolo dei coefficienti della matrice [K] per la
struttura di figura 2.8, a tre gradi di libert.
Dalla 2.8 si possono scrivere in forma esplicita, in corrispondenza di ciascun nodo, le relazioni di
equilibrio lungo la direzione x:

<D

l .
l

(F,d),

Figura 2.8
1
<D

(Q,qf)
lii'
Figura 2.9

l .

(F,d) 2

F1 = K 11 d 1+ K12 d 2 + K 13 d 3

F, = K 21 d 1 + K22 d 2 + K, 1d 1
F3 = K 11 d 1 + K 32 d 2 + K 33 d 3

(F,d),

(Q,q~')
li

Allora, dopo aver scomposto la struttura nei suoi


1
12\
0----'"'!....----<25-------+x elementi ed aver utilizzato in
ciascuno
di
essi
una
(
Q,9 )(2)
1
numerazione locale dei nodi
(figura 2.9), deve risultare:

per l'equilibrio:
FI -QctJ
I

per la congruenza:
d I -q(l)
I
- q<'l
d 2 -- q(l)
2 I
d = q(2)

F2 -_ Qc1J
+ Q<'l
2
l
F3 =Qc21
2
Le equazioni di equilibrio dei singoli elementi sono:
2

k 12

](!){ql }(l)

k,,

q,

(2.9)

k 12 ](') { ql }(')

k,,

(2.10)

q,

Gli indici delle righe e delle colonne delle matrici di rigidezza sono relativi alla numerazione dei
nodi della struttura completa (riferimento globale). Esplicitando le 2.1 O si ottiene:
= k(l)q(l) + k(l)q(l)
Q(2) = k('lq(2) + k('lq(2)
Q (l)
1
11 l
12 2
t
11
1
12 2
(ll
=
k(llq(I)
+
k(llq(l)
QC'l _ k('lq<'l + k('lqC'J
Q2
21 I
22 2
2 21 1
22 2
che, tenendo presenti le relazioni di equilibrio e di congruenza, consentono di scrivere:
FI = QCI1J = k<111ld I + k(!Jd
12 2
F2 = Q(ll
+ Q<'l
= k 21c1Jd 1 + k(lld
+ k<'ld
+ k<1221 d 3
2
I
22 2
Il
2
F3 = Q<221 -- k<2121 d 2 + k<2ld
22 3
Confrontando queste ultime con le (2.9) si ottengono infine i coefficienti della matrice di rigidezza
della struttura completa (matrice di rigidezza globale):
K 12 -- kctJ
K 11 -- k<li1l
KIJ =0
12
c1J
K
kc11
kc21
K 21 ::= k 21
K 23 - k (2)
22 =
22 + 11
12
K 33 =kc'l
K11 = O
K 32 = kl~l
22
Il risultato ottenuto corrisponde a sommare in ogni nodo le reazioni elastiche provenienti dagli
spostamenti dei nodi di ognuno degli elementi incidenti in quel nodo.
Si osservi che ciascuna delle (2.9) rappresenta l'equilibrio nel nodo i tra forza esterna applicata in
quel nodo e reazioni elastiche in quel nodo per effetto degli spostamenti di tutti i nodi
dell'elemento; ne consegue che non potendo destarsi una reazione elastica per effetto degli
spostamenti dei nodi appartenenti ad altri elementi, i coefficienti Kij corrispondenti devono essere
nulli; in altri termini i coefficienti della matrice sono nulli se forza e spostamento sono relativi a
nodi appartenenti ad elementi diversi. Tenendo presente allora che in genere una struttura
costituita da molti elementi, la matrice di rigidezza possiede molti coefficienti uguali a O, cio
una matrice sparsa.
Questo mostrato con la struttura di figura 2.1 O i cui nodi
possiedono
il solo grado di libert lungo x. La struttura
2
4
6
10
possiede 11 gradi di libert e la sua matrice di rigidezza
X

11x11; per quanto detto, risulta che i coefficienti diversi da


1
3
5~
9
11
zero che danno luogo a reazioni elastiche, per esempio, nel
Figura 2.10
nodo 5 (5" riga della matrice) sono soltanto quello della

7
/\/\/\3/\

IO

diagonale principale e quelli relativi ai nodi collegati al nodo 5; pertanto degli undici coefficienti
della riga soltanto 5 sono diversi da O (fig. 2.11 ).
Per la numerazione adottata i coefficienti diversi da zero di [K] sono ben raccolti intorno alla
diagonale principale (matrice a banda). Una misura del popolamento della matrice intorno alla
l diagonale principale data dalla "larghezza della semibanda"

I della matrice. Se ti.i il massimo numero di termini per riga
1
I
I all'interno della banda a sinistra o a destra della diagonale
/ principale, riscontrabile nella matrice, la larghezza della
/

I semi banda vale ti.,+ I (3 in figura 2.11 ). La larghezza della
I

I semibanda dipende dalla progressivit con cui vengono numerati

I i nodi (se nell'esempio si scambia il nodo 7 con 1'11 la larghezza

Il
della semibanda diventa 7) e cresce col numero di nodi
: : : : dell'elemento e col numero di gradi di libert per nodo. La
J larghezza dipende anche dalla larghezza del fronte di
avanzamento della numerazione: in fig. 2.1 O si utilizzato un
figura 2.11
fronte largo due nodi, che si sposta da sinistra a destra; se si
fossero numerati con i numeri pi bassi i nodi inferiori e con i numeri pi alti gli altri, il fronte
sarebbe stato di 6 nodi e si sarebbe mosso verso l'alto, e la larghezza della semibanda sarebbe stata
7.

.
r

Larghezza della semi banda = (n,, E+ I )IIGDL.n


nnE =Massima differenza tra la numerazione dei nodi di un elemento
IIGDL.n =Numero gradi di libert per nodo
La caratteristica di matrice simmetrica e a banda consente, in generale, adoperando metodi di
soluzione diretti (p. es. il metodo di eliminazione di Gauss), di economizzare la occupazione di
memoria del calcolatore, in quanto vengono memorizzati soltanto i coefficienti della semibanda
(compresi quelli uguali a zero), e di ridurre il numero di operazioni aritmetiche. Si pu dimostrare
che lo sforzo computazionale dipende, per dato ordine della matrice, da (ti.i+ 1)2 .
Considerato che, generalmente, i problemi strutturali sono caratterizzati da un numero molto
elevato di elementi e di gradi di libert (per strutture tridimensionali continue si pu arrivare anche
a milioni di gradi di libert), la loro soluzione richiede la soluzione di un sistema di molte
equazioni con molte incognite del tipo delle 2.8 (o 2.9). Considerando, ancora, che in tale
situazione sar nettamente preponderante il numero di coefficienti nulli della matrice di rigidezza
1
del sistema di equazioni risolvente , la caratteristica di matrice a banda pu consentire una
notevole riduzione del tempo di calcolo, se si riesce ad individuare una numerazione dei nodi (e
dei gradi di libert) che consenta di ridurre quanto pi possibile ti.,. Esistono algoritmi in grado di
ottimizzare tale numerazione ai fini della minimizzazione della larghezza di banda. I pi moderni
codici commerciali di calcolo agli EF contengono sottoprogranuni basati su algoritmi che hanno
questa funzione.
Senza entrare in dettagli si fa osservare che anche la modalit di numerazione degli elementi (o
meglio l'ordine di assemblaggio) influenza lo sforzo computazionale quando si usano algoritmi
che simultaneamente assemblano e risolvono progressivamente le equazioni.
Dopo aver scritto le relazioni matriciali di equilibrio per ciascun elemento della struttura, la
procedura di assemblaggio della matrice [K] pu essere automatizzata in questo modo:
a) si predispone una matrice di dimensioni (n',n') con n' uguale al numero di gradi di libert della
1

Si osservi che, in genere, il sistema di equazioni da risolvere non coincide col sistema di equazioni di equilibrio

rappresentato con la 2.8

11

struttura; ciascun coefficiente della matrice identificato da un doppio indice ij: il primo
compete alla riga, il secondo alla colonna;
b) in ogni casella ij di tale matrice si posizionano i coefficienti k;j di ogni elemento, i cui indici
sono riferiti alla numerazione globale e sono rilevabili da relazioni dcl tipo delle 2.1 O; in
presenza di pi coefficienti k;j con gli stessi i e j si prende K;i= k;i.

2.2.3 Introduzione delle condizioni al contorno e soluzione


Per trovare gli spostamenti incogniti dei nodi bisogna introdurre nella relazione matriciale di
equilibrio le condizioni al contorno, espresse come forze e/o spostamenti ai nodi e quindi risolvere
il sistema di equazioni utilizzando, per strutture a molti elementi, un metodo per la soluzione di
grandi sistemi di equazioni. Considerati i procedimenti seguiti per la determinazione delle
equazioni di equilibrio dell'elemento e della struttura, la soluzione che si ottiene equilibrata e
congruente.
Le relazioni per il calcolo degli
spostamenti incogmtl possono
A,=2; l,=10
A 1=l; ! 1=10
ottenersi partizionando la matrice
[K] ed i vettori {F} e {d) in modo
CD
da separare i carichi applicati ai
nodi liberi F, (noti) da quelli
Figura 2.12
applicati ai nodi vincolati Fv
(incogniti) e gli spostamenti dei nodi liberi d 1 (incogniti) da quelli vincolati dv (noti):

ac~/:~==-======~/=~==;:=====t~~ooo
a
w
~
l .,

(F1l}_ll[K11] [K,v]U(d }}
{(Fv) - [Kvl] [Kw]Jl(dJ1

(2.11)

La matrice di rigidezza risulta cos formulata per mezzo di sottomatrici relative ai due sistemi di
forze ed ai due sistemi di spostamenti.
Dalla (2.11) pu scriversi:

(F

1)

= [

Ku](d,) + [ K,J( dv}

che consente di ricavare gli spostamenti incogniti dei nodi liberi:

{di}= [Ku ]-I ({F, }-[Klv ]{dv})

(2.12)

Noti gli spostamenti, possono calcolarsi le reazioni vincolari dall'altra relazione matriciale
ricavabile dalla (2.11 ):
e le deformazioni e le tensioni.
2.2.4 Esempi

2.2.4.1 Soluzione di una struttura a due aste a tre gradi di libert


Sia dato il sistema a 3 g.d.l. di figura 2.12 per il quale, con riferimento alla fig. 2.8, valgono le
condizioni:

d1=?

d2=?

d3=0

F1=IOOO

F2=0

f3=X

""

2
(2)

( Q.~Ili

Q.g )(2)
2

(!)

(Q,q~I)

( Q,q)!')

12

Figura 2.13

Scomponendo il sistema nei due elementi che lo compongono, secondo lo schema di fig. 2. 9
modificato nella numerazione come in figura 2.13, e ricordando la 2.4, si possono scrivere le
equazioni di equilibrio degli elementi:
3

Ql }(l) = ~
{Q, 10

'[ 1

-JJ(l){ql }(l)

'[ 1
2 -1

-1
1
q,
Osservando che, per esempio, (punto 2.2.2):
K,, = k,, (Il =
l

Yio

K,, = k11(tJ + k,, c2> =

Yio + %= 37(0

si pu scrivere la relazione matriciale di equilibrio della struttura:

!
1

F)

:: =

Olld

l~ ~ ~ ~
1

-1
-

(2.13)

::

che, dopo l'introduzione delle condizioni al contorno, diventa:

E[ l

1000]o -- -1

[ ~X

10

-1
3

-2

Oj[dd l
-2
1

-'
O

Da questa si pu scrivere:

[1oioJ =i~[~ ~1][~:J

X= (0-2d 2 +O)

o/io

Dalla prima relazione si ricavano due equazioni nelle due incognite d 2 e d 3 , dalle quali st
calcolano:
d -15000/
d ' -_ 50001
t /E
/E
Dalla seconda si ottiene:

X= -1000
Le deformazioni e le tensioni nelle aste valgono pertanto:
2
= (t.1 2 ) = q~ ) -qi'l = d 2 -d 1 500
61
2
12
12
12
E
a,= EE 1 = 1000
a,= E!:,= 500
Si osservi che i gradi di libert non vincolati sono stati numerati prima di quello vincolato. Tale
modo di numerare pu contribuire a ridurre lo sforzo computazionale perch consente di
assemblare e processare soltanto la porzione della matrice di rigidezza necessaria per trovare gli
spostamenti: nell'esempio solo quattro dei nove coefficienti di rigidezza sono richiesti per la
soluzione. Inoltre pu servire per assegnare una numerazione dei nodi liberi che consenta la
migliore progressione al fine di ridurre l'ampiezza della larghezza di banda, con l'obiettivo ultimo
di minimizzare lo sforzo di calcolo nella soluzione del sistema di equazioni conformemente a
quanto detto in 2.2.2.
E' opportuno notare che la relazione di equilibrio (2.13) indipendente dalle condizioni al
contorno, che intervengono nella trattazione del problema soltanto al momento della partizione
della matrice di rigidezza.
Inoltre la matrice di rigidezza della (2.13) singolare e, quindi, non invertibile. Allora tale
relazione non consente di ricavare direttamente gli spostamenti dei nodi perch non si pu

= (t.1 1 ) = qil) -q?l


11
11

d 1 -d 2 =1000
11
E

13

risolvere il sistema di equazioni: questo corrisponde al fatto che non si sono ancora definiti i
vincoli, per cui la struttura libera di muoversi di un moto rigido arbitrario. Soltanto la definizione
di appropriati vincoli consente di trasformare la matrice, privandola delle righe e delle colonne
corrispondenti ad essi, in una con determinante positivo, invertibile, cio nella matrice partizionata
[Kn] della (2.12) e, quindi, da un punto di vista fisico, consente di eliminare la labilit della
struttura.
2.2.4.2 Risoluzione informa matriciale dell'esempio del punto 2.1
La struttura di fig. 2.1 si pu schematizzare come in fig. 2.14 nella quale F1 = P, F2 =O ed F3 , , F,
coincidono con le reazioni dei vincoli esterni X,, ... , Y,. Ipotizzando E ed A uguali per le tre aste,
dalla (2.6) possono scriversi le matrici di rigidezza delle tre aste:
(F,d)8

- elemento 1:
F,d)2

I1 o

ol
EA ,I O o o
o/
[ki] =-1 1-1 o
01
'lo o o oJ
1

(F,d,

-1

coincidente con la (2.4);


Figura 2.14
- elemento 2:
2

[k,]=

EAJ2

21

3
4

Yz
Yz
-Yz
-Yz

Yz
Yz
-Yz
-Yz
2

- elemento 3:

[k ]= EAJ2'
3

21

7
8

Yz
-Yz
-Yz
Yz

-Yz
Yz
Yz
-Yz

Assemblando si ottiene la matrice 8x8:

14

-Yz
-Yz
Yz
Yz
7

-Yz
Yz
Yz
-Yz

-Yz
-Yz
Yz
Yz
8

Yz
-Yz
-Yz
Yz

[K]= EA
I

_F2).
FJ{ _F2).
o
_Fi;{ _Fi;{ Fi;{
_F2;{ _F2). F2;{

1+F1{

-I

o
o

_J2;{ F2).
F2). _F2).

_F2).
_F2).
Fi;{
F2;{

o
o
o
o

o
o o
o o

-I

o o

o
o o
o o
o o

o
o
o
o

_F2). F2).
F2). _J2;{
o
o
o
o

o
o
o
o

F2). _F2).
_F2). F2;{

Si pu scrivere infine, introducendo i vettori carichi e spostamenti ai nodi:


p
d,

o
x,

d,

o
o
Y,
=[K
o
Xi
o
Yi
o
x,
o
Y,
Partizionando la matrice [K] ed isolando i termini relativi agli spostamenti incogniti si ottiene:

FYz o ~d,}
{oP}-- EAil+
1l o
F1zj1d,
che permette di calcolare:

d 1

p
-EAI+Fz/2

1
0.5858-EA

d, =0

che coincide col valore calcolabile con l'espressione trovata in 2.1:


1
1
d =
p 2
- 0.5858-l
1+2cos 45
Non si riporta per brevit il calcolo delle reazioni vincolari e delle tensioni nelle aste.

EA

EA

2.3 PROCEDIMENTO GENERALE DI ANALISI


Riassumendo, la soluzione di una struttura reticolare mediante la formulazione matriciale di
equilibrio pu essere ottenuta con il seguente procedimento:
I) derivazione delle equazioni di equilibrio dei singoli elementi:
{Q} = [k]{q}
nella quale {Q} il vettore delle forze nodali (forze normali e di taglio, momenti flettenti e
torcenti), {q} il vettore degli spostamenti nodali e [k] la matrice di rigidezza dell'elemento;
2) assemblaggio degli elementi nella struttura completa e derivazione delle equazioni di equilibrio
ai nodi:
{F} = [K]{d}
nella quale {F}c {d} sono rispettivamente il vettore delle forze esterne agenti nei nodi ed il
vettore degli spostamenti nodali; [K] la matrice di rigidezza della struttura;
3) introduzione delle condizioni al contorno e soluzione:
{d,} = [K 11 ]-1 ({F, }-[K,, ]{d,})
15

3. Metodo degli elementi finiti


3.1 GENERALIT
Si visto che col metodo degli spostamenti si riesce a risolvere in maniera esatta il problema della
determinazione degli spostamenti e degli sforzi in una struttura reticolare con semplici operazioni
di algebra matriciale. Se una struttura continua, con infiniti gradi di libert e governata da un
sistema di equazioni differenziali alle derivate parziali che esprimono le condizioni di equilibrio e
di congruenza, si suddivide in elementi di volume di estensione finita connessi in punti chiamati
nodi, con certe propriet e caratterizzati da un numero finito di gradi di libert, e si riescono a
scrivere per ogni elemento le equazioni di equilibrio, l'applicazione del metodo degli spostamenti
consente di determinare lo stato tensionale con semplici operazioni di algebra matriciale. Il metodo
prende il nome di metodo degli elementi finiti (MEF) ed utile per l'analisi di problemi per i quali
non disponibile la soluzione esatta; esso si sviluppato inizialmente per problemi di analisi delle
tensioni, ma in seguito stato applicato ad una grande variet di altri problemi ingegneristici.
Il MEF richiede l'utilizzazione del calcolatore; per questa ragione lo sviluppo e la diffusione del
metodo si estesa negli ultimi decenni. Esso permette di rendere quasi completamente automatica
l'analisi di una struttura, definita dalla sua geometria, dalle sue caratteristiche elastiche e dai carichi
che la sollecitano. Il metodo si presta anche a tenere conto, attraverso reiterazioni di calcolo, di
possibili non linearit.

3.2 CONCETTO DI ELEMENTO FINITO


Col MEF la struttura, continua, modellata per mezzo di linee o superfici in un numero discreto di
regioni di volume, di dimensioni piccole ma finite, o 'elementi finiti', di forma opportuna (triangoli
o quadrilateri per le strutture bidimensionali, tetraedri o esaedri per quelle tridimensionali).
Ciascun elemento viene connesso agli elementi adiacenti in corrispondenza di alcuni punti del
contorno detti, come per le strutture reticolari, nodi. Per un elemento quadrilatero, per esempio, si
possono assumere come nodi i vertici oppure i vertici ed i punti medi di ciascun lato.
Gli elementi interagiscono mediante forze concentrate ai nodi, che sostituiscono la distribuzione
delle tensioni sul loro contorno.
Con l'approccio agli spostamenti si assumono come incognite gli spostamenti dei punti nodali.
Approssimando l'andamento degli spostamenti all'interno dell'elemento mediante opportune
funzioni degli spostamenti nodali (funzioni di spostamento) si riesce a definire analiticamente lo
stato di deformazione e, tramite le propriet del materiale, di tensione dell'elemento. Con
l'applicazione del principio dei lavori virtuali si riesce infine ad ottenere il sistema di equazioni di
equilibrio dell'elemento tra il sistema di forze esterne all'elemento ed il sistema di reazioni
elastiche connesse agli spostamenti nodali. A questo punto il procedimento segue quello indicato
in 2.3 per le strutture reticolari.
La soluzione alla quale si perviene col MEF approssimata non tanto per aver discretizzato la
struttura, ma quanto perch risulta inevitabilmente approssimata la funzione con la quale si sceglie
di rappresentare l'andamento degli spostamenti all'interno dell'elemento. Per data dimensione
dell'elemento, al variare della funzione degli spostamenti scelta, varia l'entit della
approssimazione della soluzione. Usando, per esempio, come funzione degli spostamenti una
polinomiale, l'approssimazione dell'andamento reale dello spostamento u migliora, per data
dimensione dell'elemento, usando una polinomiale di grado pi elevato (figura 3.1).

16

~X r.:J a
u

>

-vd
-

U...W

_,....._ di

.,-....mo

Figura 3.1
E' intuitivo inoltre che, per data funzione degli spostamenti, l'approssimazione migliora con
l'infittimento della discretizzazione.
3.3 PROCEDIMENTO DI ANALISI
I passi del procedimento sono:
1) discretizzazione della struttura in EF;
2) assegnazione della funzione di spostamento:
{s}=f({q})
dove {s} il vettore degli spostamenti del generico punto dell'elemento e {q} il vettore degli
spostamenti nodali;
3) derivazione dell'equazione di equilibrio dei singoli elementi:
{Q}=[k]{q}
4) assemblaggio e derivazione dell'equazione di equilibrio della struttura completa:
{F}=[K]{d}
5) introduzione delle condizioni al contorno e soluzione:
[Kuj(d,) = (F,)-[K,v](dv}
Si osservi che i passi 4 e 5 sono comuni al metodo degli spostamenti.
3.3.1 Discretizzazione in elementi finiti
La suddivisione del continuo in elementi un'operazione molto delicata. Non esistono criteri
generali, ma si possono fornire alcune indicazioni:
I) Sono da evitare elementi di forma irregolare, come quadrilateri lunghi e sottili e triangoli
appuntiti, o con angoli troppo piccoli o troppo grandi (minori di 45 o maggiori di 135 circa
per elementi quadrilateri); i risultati pi accurati di analisi bidimensionali si ottengono con
triangoli equilateri e con quadrati.
2) Nelle zone con elevati gradienti di tensione necessario infittire la discretizzazione, rispetto a
regioni nelle quali le tensioni variano pi gradualmente, al fine di disporre di un numero
maggiore di elementi.
3) Dal momento che la soluzione approssimata, necessario valutare l'accuratezza dei risultati;
questo generalmente si fa' eseguendo diverse analisi su modelli della struttura caratterizzati da
discretizzazioni via via pi fitte; in tal modo si pu ottenere una misura della convergenza al
valore esatto. E' inoltre opportuno controllare i risultati dal punto di vista statico e ripetere
eventualmente l'analisi impiegando diversi tipi di elementi e diverse discretizzazioni.
Eseguita la discretizzazione si numerano gli elementi ed i nodi e nella "tavola delle connessioni" si
elencano per ogni elemento i nodi. E' opportuno elencare i nodi secondo un verso prefissato come
indicato nei manuali del programma di calcolo utilizzato. In figura 3.2 si riporta la discretizzazione
di una lastra; si sono utilizzati elementi rettangolari disposti lungo la sua superficie media con nodi
posizionati nei vertici. In tabella 3.1 riportata la tavola delle connessioni, nella quale i nodi sono
elencati in senso antiorario. I moderni codici di calcolo basati sul metodo degli EF sono in grado di
eseguire la connessione automaticamente.
17

n,

n,

n,

n,

4
5

Elemento

10

11

11

12

Figura 3.2
Tabella 3.1
E' necessario definire inoltre le caratteristiche del materiale, che possono variare da elemento ad
elemento.
3.3.2 Funzione di spostamento
La funzione di spostamento assegnata con lo scopo di scrivere le relazioni di equilibrio negli
elementi. La sua espressione funzione degli spostamenti ai nodi.
Ogni nodo caratterizzato da un certo numero di gradi di libert (o spostamenti generalizzati).
Questi sono parametri nodali incogniti, scelti in relazione al tipo di problema da trattare e possono
rappresentare non solo spostamenti, ma anche rotazioni, temperature, ecc. In ogni caso il numero e
il tipo di spostamenti generalizzati da definire dipende dal problema. Per esempio per i nodi di
elementi da impiegare per l'analisi di problemi tcnsionali bidimensionali si assumono le due
componenti di spostamento nel piano (elemento lastra o membrana - fig.3.3a), per l'analisi di
piastre inflesse si possono assumere lo spostamento trasversale e le due rotazioni della normale
alla superficie media (elemento piastra fig. 3.3b); combinando i due elementi si
ottiene un elemento col quale si in grado
di analizzare stati tensionali dovuti a
carichi nel piano e ortogonali ad esso
Figura 3.3
(elemento
guscio).
Nel
caso
tridimensionale si assumono le componenti di spostamento secondo tre direzioni di riferimento.
Si osservi che il termine nodo ha il solo significato di individuare il punto di connessione tra due o
pi elementi, i quali assumono in tale punto gli stessi valori dei gradi di libert. Pertanto se gli
elementi sono monodimensionali e per i nodi sono definiti gli spostamenti nel piano (due gradi di
libert), i nodi rappresentano delle cerniere; se per i nodi sono definiti gli spostamenti nel piano ed
una rotazione intorno ad un asse perpendicolare a questo, detti nodi rappresentano degli incastri.
Definendo con (q). il vettore degli spostamenti del nodo i, si ha nel caso tridimensionale:

(q);=J::i'
lq, J

essendo q,, q, e q, le componenti dello spostamento nel nodo i secondo tre direzioni. Per un
elemento di volume con n nodi il vettore {q) degli spostamenti nodali dell'elemento si scrive:

(q) l

(q)= I{ql: ~

I I

l{q},J

L'espressione degli spostamenti {s} dei punti interni all'elemento in funzione degli spostamenti dci
nodi:

18

costituisce la funzione di spostamento dell'elemento.


li punto critico del MEF proprio la scelta del modello di spostamento, cio la scelta della forma
della funzione f.
3.3.2.l Elemento monodimensionale a due gradi di libert
Si consideri un elemento monodimensionale orientato secondo l'asse x i cui nodi estremi siano
soggetti a spostamenti assiali (figura 3.4) e se ne ricerchi la funzione degli spostamenti.
Si scelga per gli spostamenti u, come ovvio, una
dipendenza lineare dalla ascissa:
;!'
;!
'----1...
."""
u=a 1+a2x
(3.1)
I valori di a 1 e a 2 si ricavano imponendo che nei nodi 1 e
Figura 3.4
2 gli spostamenti assumano i valori assegnati:

ol

2J

11

Si ottiene:

a1=

1~~ :~1
X2 -Xl

Sostituendo nella (3.1) si ha:


u=ql-

q -q
2

xl+

X2 - x i

q -q
2

Ix-

X2 -Xi

-X
2

q,+

X2 -x1

X-X

I q,

(3.2)

X2 -xi

che rappresenta la funzione di spostamento dell'elemento asta di fig. 3.3 m funzione degli
spostamenti ai nodi, quando u funzione lineare della ascissa.
I coefficienti degli spostamenti dei nodi 1 e 2:
N,(x)- x, -x

N,(x)

x2 -x,

x-x,

x2 -x1

prendono il nome di .funzioni di forma dell'elemento, che in questo caso sono lineari. Esse
forniscono il peso degli spostamenti nodali nel calcolo dello spostamento del punto interno allo
elemento; per x=x 1 nella (3.2) risulta u=q 1 (cio N 1=1 ed N 2 =0) e per x=x 2 risulta u= q, (N,=O ed
N,=l).
La 3.2 in forma matriciale pu scriversi:
(3.3)
che si pu generalizzare per un elemento qualunque e scrivere in forma contratta ponendo u = {s} ,
vettore delle componenti dello spostamento dei punti interni all'elemento, ( q,

q,} T ={ q), vettore

degli spostamenti nodali ed [N 1 N,]=[N], matrice delle funzioni di forma dell'elemento:


{s} =ft(q) )=[N] (q)

(3.4)

3.3.2.2 Elemento bidimensionale a sei gradi di libert per stati piani di tensione o di deformazione
E' un elemento piano triangolare con tre nodi, schematizzato in fig. 3.5, utilizzabile per l'analisi di
stati piani di tensione o di deformazione. Per tale elemento si possono definire:

19

- vettore delle componenti di spostamento di un

v, ( q.)

v. (qJ

u, ( q, ) punto interno all'elemento:

_;.---~

{s}={~}

- vettore delle componenti di spostamento del


generico nodo i:

Iq)

={U;} ={q,;-i}
vi

q2i

- vettore delle componenti degli spostamenti


ql

Figura 3.5
nodali dell'elemento:

q,
La componente lungo la direzione x dello spostamento di un punto interno all'elemento pu legarsi
alle componenti lungo x degli spostamenti dei nodi da una relazione del tipo della 3.3:
u =N 1 q,+N,q,+N 5 q 5
essendo N,, N 3 , N, le funzioni di forma (per il momento incognite) relative ai nodi 1, 2 e 3 lungo
la direzione x.
Analogamente la componente dello spostamento di un punto dell'elemento lungo la direzione y si
pu scrivere:
V= N,q, +N,q,+N,q,
Con queste posizioni la funzione di spostamento dell'elemento triangolare a sei gradi di libert
assume l'espressione (v. 3.4):

{s}

={~}=[N] (q) =[~ 1

o
N,

IN,
O

:,

~'

:J

ql

q, = [[NJi,[N],, ...] {\qL,\q),,{q},r

q,
dipendente dalle funzioni di forma relative ai nodi nelle due direzioni di riferimento.
Se per ogni nodo le funzioni di forma lungo x e lungo y sono uguali e pari ordinatamente a N" N 2
ed N 3 la funzione degli spostamenti si scrive:

q,

o I N,
N2

o ] q,
N3

Relazioni analoghe possono ottenersi per elementi di altro tipo.


3.3.3 Derivazione dell'equazione di equilibrio dell'elemento
Dato un elemento ad n nodi ed assegnata la funzione di spostamento, possibile esprimere anche
le componenti della deformazione e della tensione in funzione degli spostamenti nodali e trovare le
equazioni di equilibrio dell'elemento stesso.
indicando con [L] una matrice i cui coefficienti sono operatori differenziali, tra le componenti
dello spostamento e quelle della deformazione esiste una relazione del tipo:
{i;} =[L] {s} =[L][N] (q)
che si pu scrivere:
20

{E}=[BJ(q)=[[B]i, [B],, ...]\(q1),

(q,), ... J1=I[Bl{q},


i=l

avendo posto:
[B] = [LJ [NJ =[[L][Nli,[L][N],, .. ]
Probl. monodimensionali

Problemi bidimensionali

Problemi assialsimmetrici

a due e..d.L
{'} =

Ex

nu

(,,

=-;:---OX

=?

,,

[LJ=[~]
=?

<lu+vr
f}y x

r.,r={:

{ua<

.". -aw
r

i!z

=?

o -a
az

ax

a o

.i'.__N. = Ni
x '
iJx

o
-

(}y

-a

[~'

:J=

"

aN,

Yr

o -i)za

JN,
x
"

f}y

JN 1

8N,

a o

aNi

u+ilwr
i!z r

Yr
-

[B;j=[LJ[N;]=

Yu} T=

E:z,

[L] = o -a
y
a -a
y

{''" 'e

[~' N,o]- N;(

aN,

a -a
-

aN,

N;

i)z

i)z

i)z

Le componenti di tensione possono determinarsi conoscendo la matrice di elasticit [E] del


problema trattato; si ha:
{cr} =[E] {E}

. 1e isotropo
.
.. 'd.1 un matcna
p er a matrice d.1 e1ast1c1t
s1 a, per esemp10:
Probi.
monod.

a due i?:.d.1.
crx

Ecx

Stato piano di tensione

Stato piano di deformazione

(u,=0)

(oz =O)

(Jx

=~(Ex+
VEy)
1-

'"

V~

<JY =~(Ey + vex)


I-

E
(1+ vXl-2v)(', + "',)

(l+vXl-2v)[(1- v),, + v('e +<,)]


"' (l+vXI-lv)[(1- v)Ee + v(<, +E,)]
u,

u, - (l+vX
)(,,Ho,)
1-2v

<,, = 2(1+v) h,

xy=~rxv
l+ V
-

=?
=?

Stati assialsimmetrici

cr'

=?

[E]=E

(E]=--, 11\'
\ - V
0

l~

=?

l
(E]-

(l+ XJ-2v)[(1-v)<,+v(o,+<,)j

I-

V
E(l- v)
(l+v)(l-2v) 1-v

o
V

[E]=

E
(1 + v)(l - 2v)

l-2v
2(1- v)

1-

V
V

1-

'

~,.'

Si consideri adesso il sistema di forze {Q} = \QP Q,,


Q )T applicate ai nodi
dell'elemento. Per imporre l'equilibrio tra il sistema di forze esterne e il sistema di forze interne
derivanti dalle tensioni nell'elemento la procedura pi semplice quella di applicare il principio
dei lavori virtuali, imponendo virtuali spostamenti nodali e uguagliando il lavoro eseguito dalle
forze esterne al lavoro interno eseguito per effetto della deformazione corrispondente.
0

21

Indicando con {liq} l'insieme degli spostamenti virtuali dei nodi, risulta:
{lis} = [N] {liq)
{liE} = [BJ (liq}
Il lavoro virtuale e l'energia di deformazione virtuale valgono rispettivamente:
liL= {oq)' (Q}

liU= fv!oE}'{cr}dV

Eguagliando lL a lU e sostituendo ad.: e a le loro espressioni, si ottiene:


(ql r {Q} = fv{q}'[Br[E][B]{q}dv = \qJ r <J)BJ'[E](B]dv){qJ
che semplificando per {q) r (essendo {liq) r *O), e ponendo:

(k] = f)BJ'(E](B]dV

(3.6)

fornisce la relazione di equilibrio del generico elemento tra le forze esterne applicate nei nodi e le
reazioni elastiche nell'elemento per effetto degli spostamenti dei nodi; essa coincide formalmente
con la 2.5:
{Q} = [k] {q)
La (3.6) la matrice di rigidezza dell'elemento; essa dipende dal comportamento dell'elemento,
cio dalle sue caratteristiche clastiche e dal legame spostamenti-deformazioni, ed calcolabile una
volta che sia stata fissata la funzione di forma.
Risulta evidente che i termini della matrice di rigidezza hanno valori approssimati a causa della
approssimazione con cui la funzione di forma consente di rappresentare il campo degli spostamenti
reale e che pertanto approssimata la relazione di equilibrio.
Occorre inoltre rilevare che in molti casi si incontrano difficolt ad eseguire l'integrale (3.6) per via
analitica, per cui pu risultare pi conveniente eseguirlo per via numerica.

3.3.4 Assemblaggio e derivazione dell'equazione di equilibrio della struttura completa


L'analisi finora effettuata era riferita al singolo elemento; adesso occorre tener conto del contributo
di ciascun elemento nella struttura completa. Questa fase dell'analisi coincide con quella indicata
con assemblaggio nell'applicazione del metodo degli spostamenti ai sistemi discreti.
3.3.5 Introduzione delle condizioni al contorno e soluzione
Poich il MEF pu operare solo con forze concentrate ai nodi, necessario sostituire agli eventuali
carichi distribuiti applicati (forze di volume e di superficie, deformazioni e tensioni iniziali, ecc.)
delle forze nodali staticamente equivalenti concentrate nei nodi' (fig. 3.6).
Nella equazione di equilibrio della struttura completa il vettore {F} il
ii :. ,
risultante del sistema di forze nodali applicate:
1 1
{F} = {F,} + {FJ + {F,} + {F, 0 } + {F00 }

Li

dove:
{ F,}= vettore delle forze nodali;
( FJ= vettore delle forze nodali staticamente equivalenti alla
distribuzione delle forze di volume;
{ F, }= vettore delle forze nodali staticamente equivalenti alla
distribuzione delle forze di superficie;
{ F, }=vettore delle forze nodali staticamente equivalenti alla
Figura 3.6
distribuzione delle deformazioni iniziali (derivanti, p. es., da
un'analisi termica);
{ F00 }= vettore delle forze nodali staticamente equivalenti alla distribuzione delle tensioni iniziali.
0

2 I programmi di preproccssing, utilizzabili con i moderni programmi agli EF, sono generalmente in grado di effettuare
automaticamente la tra-;;formazionc di carihi distribuiti, in generale unifonnen1ente o linearmente, in carichi concentrati ai nodi.

22

Imponendo inoltre gli spostamenti dei nodi vincolati (uguali o diversi da zero), si riesce, come si
visto nella descrizione del metodo degli spostamenti, a calcolare gli spostamenti dei nodi liberi.
Infine, utilizzando le espressioni:
{a}= [E]{E} = [E][B]{q}
{e}= [B]{q}
possibile calcolare lo stato di deformazione e di tensione in ogni elemento.
Si osservi che lo stato tensionale che si ottiene relativo in ogni caso a configurazioni
caratterizzate da carichi applicati ai nodi e pertanto potr differire da quello effettivo nel caso di
carichi distribuiti lungo la superficie o sul volume.
Il procedimento seguito consente la valutazione dello stato tensionale senza dover risolvere le
equazioni differenziali di equilibrio e di congruenza, n per la struttura nella sua globalit, n per il
singolo elemento.

CENNI SULLA FORMULAZIONE VARIAZIONALE DEL METODO DEGLI


SPOSI AMENTI
In un corpo elastico caricato da un sistema di forze, l'energia potenziale totale (IT) uguaglia la
somma della energia di deformazione (U) e del potenziale delle forze esterne (W); si ha cio per un
elemento:
IT=U+W
con:
3.4

U = {E)' {cr}dV = tq) \f)B]'[E][B]dV)t q) =(qj"[kl(q)


V

e, nel caso di carichi concentrati:

w =-{qY{Q}
L'equazione matriciale di equilibrio dell'elemento pu essere ottenuta anche dal principio della
minima energia potenziale totale, in base al quale, fra tutti i sistemi di spostamenti ammissibili,
quello che soddisfa le condizioni di equilibrio t assumere alla energia potenziale totale un valore
stazionario, in particolare minimo.
Pertanto per gli n spostamenti nodali dell'elemento dovr risultare:
IT,I . =O
/q,

(i=l,2, .... ,n)

che fornisce, tenendo presente l'espressione di IT:


[k]{q}={Q}
Si osservi che, essendo l'energia di deformazione una quantit non negativa, l'espressione trovata
di U giustifica la denominazione di [k] semidefinita positiva.
Nota: Una matrice [A] si definisce semidefinita positiva se:

{x}'[A]{x}:?:O

\f{x};<O

3.5 STIMA DEL VALORE DEGLI SPOSTAMENTI


Per il principio di conservazione dell'energia, l'energia di deformazione deve essere uguale al
lavoro eseguito dai carichi esterni che crescono uniformemente a partire da O. Questo lavoro pari
a -0.5W dove W il potenziale delle forze esterne.
U=-2_W

Allora, qualunque sia il campo di spostamenti, esatto o approssimato, si ha:


23

TI = U + W = U - 2U = -U
Poich U >O, sar TI<O, e quindi, essendo il valore esatto dell'energia potenziale totale, TI,,, pari
al val or minimo, sar TI,PP > TI,,, e quindi U ,,, < U".
Pertanto la soluzione approssimata sottostima il valore di U.
Per un'asta soggetta ad una forza concentrata si ha, in particolare:

U =_I_ Fd

2
e quindi risulta d,,, < d", cio lo spostamento approssimato risulter sottostimato. Tale risultato

del tutto generale, per cui si pu affermare che con l'approccio agli spostamenti, il MEF conduce in
generale a strutture pi rigide della struttura reale.

3.6 CONDIZIONI DI CONVERGENZA


Affinch la soluzione, approssimata, converga al valore esatto del problema all'aumentare del
numero degli clementi col quale si modella una struttura, la funzione degli spostamenti che si
assume deve soddisfare alcune condizioni, da considerarsi sufficienti'. In particolare, per quanto
detto al punto precedente, all'infittire della discretizzazione in EF lo spostamento approssimato
dovrebbe tendere al valore esatto "dal basso" (fig. 3. 7). Le condizioni per la convergenza sono:

errore%
formulazione completa e incompatibile

>O

o
<O

soluzione esatta

formulazione
completa e
incompatibile

formulazione completa e compatibile

numero di elementi

Figura 3.7

1) la funzione degli spostamenti:


la) deve essere continua all'interno degli elementi. Tale condizione senz'altro verificata se la
funzione degli spostamenti di tipo polinomiale;

lb) deve essere tale che i va/uri degli spostamenti tra due elementi adiacenti siano compatibili,
cio uguali. Tra gli elementi non devono esistere n distacchi, n compenetrazioni; tale condizione
verificata se gli spostamenti lungo un lato dell'elemento dipendono solo dagli spostamenti dei
nodi di quel lato; in fig. 3 .8 sono rappresentati i possibili spostamenti in corrispondenza di tre
elementi triangolari (a), (b) e (c) a tre nodi; l'elemento (a) ha in comune con gli altri due il lato 1-2
ed il lato 2-3 rispettivamente; si osserva che, potendo variare la funzione di spostamento con
continuit all'interno di ogni elemento cd in funzione degli spostamenti ai nodi, appartenendo il
nodo 2 solo agli elementi (b) e (c), gli spostamenti saranno rappresentati da una superficie
discontinua lungo l'interfaccia 1-2-3, dove pertanto saranno incompatibili; la compatibilit sarebbe
assicurata se gli elementi fossero collegati in modo da far coincidere esattamente i loro lati.
3

Le condizioni non sono necessarie perch la convergenza potrebbe ottenersi senza che siano rispettate le condizioni di cui si dir.

24

le) deve essere tale che le deformazioni alla


interfaccia tra due elementi siano .finite, anche se
danno luogo ad un valore indeterminato. Se ci si
verifica la differenza tra le deformazioni alle
y
u,
... (cl ..
interfacce finita e si riduce all'aumentare del grado
.'.(b) -. 2
(a)
. . . ...
di
infittimento. Per il significato di tale condizione si
i ..... . . . .
osservi la fig. 3.9, che mostra due elementi a contatto,
temporaneamente distanziati di una quantit b.x; si
Figura 3.8
consideri adesso una funzione di spostamento che
abbia un andamento del tipo di fig. 3.9a, mentre le sue derivate prima e seconda abbiano gli
andamenti riportati nelle figg. 3.9b e 3.9c; se /J.x tende a zero la derivata seconda all'interfaccia
degli elementi tende ad infinito, e quindi tende ad infinito la discontinuit della derivata seconda;
se allora per il problema che si sta analizzando la deformazione legata agli spostamenti per
mezzo della derivata prima (problema piano di tensione o di deformazione) la funzione degli
spostamenti scelta verifica la presente condizione; la condizione non invece rispettata per
problemi per i quali le deformazioni sono legate agli spostamenti tramite le derivate seconde
(problemi delle travi o delle piastre).

. .,s

....

/J.x
)

./-"'
Figura 3.9
Per il rispetto delle condizioni 1b ed le, pertanto, pu dirsi che la funzione degli spostamenti
all'interfaccia tra gli elementi deve essere continua insieme alle sue derivate fino all'ordine (n-1), se
n l'ordine max delle derivate che compare nelle relazioni deformazioni-spostamenti.

25

2) La funzione degli spostamenti deve poter rappresentare:


2a) spostamenti rigidi dell'elemento;
2b) stati di deformazione costante nell'elemento;

La prima condizione garantisce la possibilit che lelemento possa compiere traslazioni o rotazioni
rigide. Se la funzione spostamente non consentisse di rappresentare moti rigidi ogni spostamento
sarebbe accompagnato da una deformazione.
La seconda condizione si giustifica considerando che, al diminuire delle dimensioni geometriche
dell'elemento, e cio allorch nell'elemento gli spostamenti e le deformazioni tendono a valori
costanti, necessario che la funzione degli spostamenti e la funzione conseguente che esprime le
deformazioni siano in grado di rappresentare tali stati.
In particolare per il rispetto della condizione 2a) sufficiente che la funzione di spostamento sia un
polinomio contenente il termine noto. Il rispetto della condizione 2b) richiede che la funzione di
spostamento sia un polinomio di grado almeno pari all'ordine pi alto delle derivate presenti nelle
relazioni deformazioni-spostamenti (I grado per problemi piani, II grado per le travi).
Se verificata la prima serie di condizioni la funzione degli spostamenti (e quindi l'elemento,
come si vedr) si dice compatibile. Se verificata la seconda serie la formulazione si dice
completa.
In particolare la convergenza monotona se i reticoli successivi contengono tutti i nodi dei reticoli
precedenti. Nella seguente figura lo schema 3 contiene il reticolo dello schema 1, e lo schema 4
contiene il reticolo dello schema 2. Mentre lo schema 2 non contiene il reticolo dello schema 1.
Quindi passando dal reticolo dello schema 1 allo schema 3 e dello schema 2 allo schema 4, la
convergenza monotona assicurata. Mentre nel passaggio dello schema 1 allo schema 2 non
assicurata.

EB Ef8
m Il
Schema I

Schema 2

Schema 3

Schema 4

In generale il rispetto delle condizioni di completezza assicura la convergenza della soluzione al


crescere del numero di elementi; elementi completi ma non compatibili hanno lo svantaggio che
non possibile prevedere la direzione di convergenza (fig 3.7).

3.7 FORMULAZIONE DELLA FUNZIONE DEGLI SPOSTAMENTI ALLE COORDINATE


GENERALIZZATE
Il modo pi semplice per formulare le funzione degli spostamenti quello di utilizzare dei
polinomi.
Nel caso tridimensionale la funzione di spostamento in forma polinomiale sar costituita dalle
espressioni delle componenti di spostamento lungo tre direzioni di riferimento:
2
p
u-a
1 +a 2 x+a 3 y+a 4 z+a,x + ..... a,z
V:= an+I + an+2X + an+3Y + an+4z+ an+sX2 + ..... u2nzP

= U2n+1 +a2n12X + a2n+3Y +a2n+4z+ CX2n+sX 2 + ..... a3az


26

(3.7)

ovvero:
{s} =[A] {a}

(3.8)

dove:
[A]=

[l,x,y,~,0~2r, .... ,z'


(0)1

una matrice

(O} T
1,x,y,z,x 2 , .... ,z p

(0) T

cm coefficienti sono funzioni delle coordinate x,y,z del generico pU11to

dell'elemento e

{a}

={a, ,a2 ,.. ,an,an+1',a3n} T

U11 vettore di coordinate generalizzate. Tali coordinate si calcolano imponendo la condizione che
la funzione degli spostamenti assmna nei nodi i valori di spostamento corrispondenti.
L'ordine dei polinomi deve essere scelto nel rispetto delle condizioni di convergenza:
1) nei problemi in cui la deformazione dipende dalla derivata prima dello spostamento la
condizione di completezza verificata se la funzione degli spostamenti alle coordinate
generalizzate contiene almeno i termini costanti e quelli lineari; nei problemi in cui la
deformazione legata alla derivata seconda degli spostamenti la condizione di completezza
verificata se la funzione degli spostamenti contiene anche i termini quadratici.
2) per la condizione di compatibilit 1b) l'andamento dello spostamento lungo il lato di confine tra
due elementi deve dipendere solo dai nodi che appartengono a quel lato; allora se per esempio a
tale lato fanno capo U11 nmnero di nodi pari ad m, noti m spostamenti nodali, per esempio, lungo
x, la componente u della funzione di spostamento 1U11go quel lato sar univocamente
determinata se conterr m coordinate generalizzate; la stessa cosa pu ripetersi per tutti i lati e
per tutti i gradi di libert, per cui si pu concludere che il numero di coordinate generalizzate
della funzione di spostamento deve essere uguale al nmnero di gradi di libert dell'elemento. Ad
esempio, Ul1 elemento triangolare membranale a tre nodi possiede 6 gradi di libert; per il
rispetto della condizione di compatibilit tra gli elementi contigui necessario utilizzare una
funzione di spostamento costituita dalle componenti u e v con sei coordinate generalizzate, tre
per lo spostamento lU11go x e tre per lo spostamento lungo y.
La funzione degli spostamenti deve inoltre verificare la condizione di isotropia: qualU11que
trasformazione dcl sistema di coordinal<: non deve cambi are la rappresentazione degli spostamenti
dell'elemento.
Si noti che la condizione di isotropia geometrica pu essere verificata riferendosi, nel caso
bidimensionale, al triangolo di Pascal:
termine costante

x
x

xy

x3 x2y

tcnnini lineari
terminl quadratici

xy2 y3 tennini cubici

Nella funzione di spostamento non si dovrebbe includere nessU11 termine da Ulla parte dell'asse di
simmetria senza includere anche il suo simmetrico.
Nel caso tridimensionale ci si riferisce al tetraedro di Pascal.

27

I termini della polinomiale da utilizzare nella funzione di spostamento sono scelti nel rispetto di
tale condizione:
corretta
non corretta
Costruita la funzione degli spostamenti alle coordinate generalizzate, occorre trasformarla nella
forma data dalla 3.4:
{s} = [N] {q}
impiegata per ricavare l'equazione di equilibrio dell'elemento. A tale scopo si scrive il vettore degli
spostamenti nodali relativi agli n nodi e lo si eguaglia alla 3.8 scritta in corrispondenza degli n nodi
dell'elemento:

{q,}

Pnodo1f

{q}= {q,} = ~nodo 2} =


..

{q.}

kodo n}

~::::: t
{Anodo

{a}= [c]{a}

Si ottiene cos (regola di Cramer):

{a}=(cr'{q}
che, sostituita nella (3.8) fornisce:
{s} =[A] [cr' {q}
Questa una relazione tra gli spostamenti in punti interni all'elemento e gli spostamenti ai nodi e
pertanto il prodotto [A] [cr' rappresenta la matrice delle funzioni di forma, N, alle coordinate
generalizzate, calcolata la quale possibile calcolare la matrice di rigidezza dell'elemento.
Si osservi che una inversa di [C] pu non esistere e che comunque nascono difficolt algebriche
per l'esecuzione dell'inversa: pertanto conveniente usare in molti casi la cosiddetta formulazione
diretta delle funzioni di forma.

3. 7.1 Calcolo delle matrici di rigidezza per alcuni tipi di elementi utilizzando la formulazione
della funzione degli spostamenti alle coordinate generalizzate.
3. 7.1.J Elemento monodimensionale a due nodi a due g.d.l. (elemento asta)
L'elemento (fig. 3.1 O) possiede due g.d.l., pertanto la funzione di spostamento dovr contenere due
coordinate generalizzate per il rispetto della compatibilit, cio il termine costante e quello lineare
per il rispetto della completezza:

11 O

~ 21'-L--t~q

Si ottiene la legge, esatta, degli spostamenti dei punti


interni
dell'elemento, gi vista al punto 3.3.2.1.
Figura 3.10
Essendo esatta, non ha pi senso parlare per tale
formulazione di completezza e compatibilit. Utilizzando il procedimento illustrato al punto
precedente, risulta evidentemente:
A=[l x]

28

Imponendo la condizione che la funzione degli spostamenti assuma nei nodi


spostamenti degli stessi, si ha:
q1=a1
q2=a1+a2L
e quindi:

valori degli

{q}=[C]{a}=[~ ~J{:J
1
[N]=[A][Cr =[l x]

[-k

k]=[1-7{~

?{]=[N1 N1]

Si possono quindi ricavare le espressioni della matrice [B] e della matrice di rigidezza:
[B]=[L][N]=

[kl= f)sr[EJ[sJdv= EA

f[-1lJ[-1

13 r.

){[-1 1]

f[ 11

EA L
ifix=u

-1}
1

1 -lj

EA [
L -1

Si osservi che l'espressione di [N] coincide con quella ottenuta in 3.3.2.1 per x1=0 e quella di [k]
con quella trovata in 2.2.1.1.

3. 7.1.2 Elemento monodimensionale a due nodi a quattro g.d.l. (elemento trave)


Viene esaminato l'elemento trave rettilinea di sezione costante nell'ipotesi di inflessione in un
piano. Esistono due formulazioni dell'elemento che derivano, una dalla teoria delle travi di Eulero,
l'altra da quella di Timoshenko. Esse si basano sulle ipotesi che gli spostamenti (frecce) siano
piccoli rispetto alle dimensioni della sezione, che le rotazioni siano piccole e che le tensioni dirette
ortogonalmente ali' asse della trave siano trascurabili; quella di Eulero considera solo gli effetti
della flessione e considera trascurabili gli effetti conseguenti alle deformazioni da taglio; quella di
Timoshenko considera anche gli effetti dello scorrimento dovuto alla sollecitazione di taglio.
Secondo le ipotesi di Eulero, allora, le sezioni piane della trave inizialmente ortogonali alla linea
media, dopo l'applicazione del carico rimangono piane ed ortogonali alle fibre deformate. La
presenza del taglio fa s che le sezioni non si mantangano piane e cambino inclinazione rispetto
(Q,q)
alla linea media; tuttavia la formulazione di
~
x
Timoshenko continua a considerare le sezioni piane,
\. 1
2
anche se ruotate rispetto alle fibre. L'elemento
possiede complessivamente quattro gradi di libert;
quindi le funzioni che esprimono gli spostamenti
(Q,q),
(Q,q),
generalizzati sono univocamente determinate se
contengono quattro coordinate generalizzate. Se si
suppone la trave orientata secondo l'asse x, per le due
y
formulazioni si ha quanto segue.
Figura 3.11
a) Formulazione di Eulero
In questo caso il legame tra rotazione, 8, e freccia, v, dato dalla relazione:
8=dv/dx
Cio le rotazioni sono determinate quando si conoscano le frecce. Allora le quattro coordinate
generalizzate possono essere utilizzate tutte nella espressione delle frecce. Si ottiene quindi (v.
3.7):
29

e quindi:
9=dv/dx=a2+ 2a3x+3a4x 2
Le ultime due relazioni coincidono con le espressioni esatte delle frecce e delle rotazioni nella
formulazione euleriana.
Per determinare la matrice di rigidezza, che coincider con quella data al precedente punto 2.2.1.2,
si determinino anzitutto le coordinate generalizzate imponendo che le funzioni di spostamento
generalizzate assumano nei nodi i valori di spostamento ivi presenti. Si ha:
v1=q1=a1
01=q2=a2
v2=q3=a1+a2L+a3l}+a4L3
92=q4=a2+2a3L+3U4L 2
ovvero in forma matriciale:

{q}=[C]{ a}=

o o o

a,

a,

L'

L'

a,

2L 3L

a,

Si ottiene:
a1=v1
a2=B1
a3=3(-v 1+v2)/L2-(291 +82)/L
a4=2(v1-v2)/L3+(61 +82)/L2
In forma matriciale:

{a}=[cr 1{q}=

q,

q,

-x,

-?{ }{2 -;{

h' X

-7{3L

Ne consegue:

[N]=[A][C]-I=r

con:

x' ]
2x 3x 2

-x,

o
o

o
o

-?{ }{2 -;{

h' X, -Ji, X,

30

X,

q,
q.

q,
q,
q,
q.

N,, Nu
N,, N,, N,,

= [N"

risulta:

61

12x/

IL'--: IL'
La matrice di rigidezza dell'elemento vale, essendo b ed h le dimensioni della sezione trasversale
della trave, costanti della sezione:
[k]

= f[B]' [E] [B]dV =


V

y, y dy
b[E] -Y,

61 + 12xl

IL'

IL'

Il prodotto di b per il primo integrale rappresenta il momento di inerzia della sezione, per cui
ponendo [EJ]=[D]=D ed eseguendo le operazioni indicate si ottiene:
12
s
D

[k]= L3

6L
-12
6L

4L2

12

-6L
2

2L

6L

4L2

Per esempio, per calcolare k 11 si procede nel modo seguente:


2

k
11

=J (-_i_+
12x) dx=J (36+144x
L' L3
L4
L6
L

144xJdx=12
L'
L3

Si osservi che la funzione che rappresenta gli spostamenti verticali, v, cubica. Essendo la
funzione del taglio ottenibile dalla derivata terza della funzione v, ne segue che le funzioni di
forma rappresentano correttamente punto per punto la deformata del tratto di trave solo nel caso di
taglio sostante. Negli altri casi la rappresentazione di spostamenti, deformazioni e tensioni nei
punti interni approssimata, con errore che decresce al diminuire delle dimensioni dell'elemento.
b) Formulazione di Timoshenko
La rotazione dipende dalla rotazione dovuta alla sollecitazione di flessione, dv/dx, e da quella
dovuta al taglio, <p:
8=dv/dx+<p

In questo caso i due spostamenti generalizzati 8 e v sono indipendenti, e quindi le quattro


coordinate generalizzate vengono suddivise tra le espressioni di questi ultimi. Si ottiene:
v=a.1+C1.2X
31

Si omette per semplicit la trattazione per la determinazione della matrice di rigidezza.


3. 7.1. 3 Elemento triangolare piano a sei gradi di libert con comportamento a membrana (per

stati piani di tensione o di deformazione)


Siano x,y ed u,, v,, rispettivamente, le coordinate e gli spostamenti dei nodi lungo le direzioni x ed
y di riferimento (fig. 3.12).
Le espressioni delle componenti di spostamento lungo gli
assi si ricavano dalle (3.7) tenendo presente che il numero di
~l!'.>---~,. coordinate generalizzate deve essere uguale al numero di
gradi di libert, che deve essere rispettata la condizione di
isotropia e che devono essere considerati i termini noti (per
la verifica della condizione di completezza sugli
spostamenti) cd i termini lineari (per la verifica della
condizione di completezza sulle deformazioni). Si ottengono
allora le espressioni lineari:
Figura 3.12
u=u 1 +u 2 x+u 3 y
v=u 4 +u 5x+u 6 y
In corrispondenza dei tre nodi risulta:
u 1 =U 1 +u 2 x 1 +u 3 y 1
v 1 = u 4 + u 5x 1 + u,y 1
v 2 =u 4 +u 5x 2 +u 6y 2
u, = (.( 1 + (.( 2 x, + (.( 3 y 2
u 3 = u 1 +u 2 x 3 +u 3 y 3
v 3 =a, +u 5x 3 +a 6y 3
Risolvendo il sistema di sei equazioni nelle sei incognite a,,a,, .... ,u 6 , si ha, applicando la regola
di Cramer:
u, X1 Y1
ll2

X2

Y2

u,
a i -- 1

x,

Y1

x,

y,
y,
y,

1 x,
e similmente per a,,a 3 , .. ,a 6 ; in tali espressioni :
1 x, y,
det 1 x 2 y, = 2 area (123) = 2A
1 x, y,
Ponendo:
a1

= x 2y 3 -

x 3y 2

a 2 = x 3 y 1 -x,y 3

a 3 =x 1y 2 -x 2 y 1
si ottiene infine con semplici passaggi:

c 1 =x 3 -x 2

b,=y,-y,
b,=y,-yl
b 3 =y 1 -y 2

C2

= X 1 -x 3

c 3 =x 2 -x 1

2~ \(a + b x + c y)u, +(a,+ b x +c,y )u, + (a + b x + c y)u


v = ~ \(a,+ b x+c y)v, +(a,+ b x+c y)v +(a,+ b x+c y)v,}
2
u=

3}

Tali espressioni forniscono per ogni elemento le espressioni delle componenti dello spostamento
nel generico punto interno all'elemento di coordinate (x,y) in funzione degli spostamenti ai nodi;
esse, con le posizioni:

32

N1 =

2~ (a 1 + b 1x+c,y)

possono scriversi:

N3

v,
u, =[N]{ q}

v2

(3.9)

V3

Le quantit N; rappresentano i coefficienti della matrice delle funzioni di forma per ciascun nodo;
esse sono calcolabili allorch si conoscano le coordinate del nodo cui si riferiscono. Risulta
pertanto formulata la funzione degli spostamenti cercata.
Si noti che le funzioni di forma trovate valgono 1 nel nodo cui si riferiscono e zero in tutti gli altri
nodi e lungo i lati che li congiungono. Per rendersi conto di quest'ultima propriet si consideri che
l'espressione di una funzione di forma relativa al generico nodo i rappresenta nello spazio (x,y,Nml
l'equazione di un piano che passa per la quota Nm=l in corrispondenza del nodo me per la quota O
in corrispondenza degli altri due nodi; allora tale piano interseca il piano Nm=O in corrispondenza
di tali due punti, ma anche della loro congiungente, ai punti della quale competono pertanto valori
Nm=O. Risulta pertanto verificato che la funzione di spostamento lungo un lato dipende solo dagli
spostamenti dei nodi appartenenti a quel lato.
Per stato piano di tensione o di deformazione il vettore deformazioni vale:
u,
8N 3
aN,
aN,
o x o x o v,
x
N 3 u,
N,
N,
{E}= [BJ{q) = [L][NJ{q) = o
o
o
y
y
y v,
N 1 N 1 N, N 2 aN, aN, u,
y
y
x
x
x v,
y

2~ [bo
C1

b,

b,

c1

c,

bi

c,

b,

c,

,'.}I
b,

Poich i coefficienti della matrice sono tutti indipendenti dalle coordinate del punto, lo stato di
deformazione e, quindi, di tensione costante in tutti i punti dell'elemento. Per questa ragione
l'elemento triangolare con tre nodi chiamato anche CST (constant strain triangle).
La matrice di rigidezza dell'elemento si ricava dalla 3.6, tenendo presente che le matrici (B] cd [E]
non dipendono dalle coordinate dei punti e che dV=h dA, essendo h lo spessore dell'elemento ed A
l'area della sua superficie; si ha:
(k]= f[sr[E][B]dV = hA[Bf[E][B]
V

Considerando per la matrice degli operatori differenziali (L], necessaria al calcolo di [B],
l'espressione valida per problemi bidimensionali e per (E] quella per stato piano di deformazione o
di tensione si ottiene la matrice di rigidezza del caso desiderato.
Le condizioni di convergenza risultano verificate; infatti:

33

Completezza
La funzione degli spostamenti in grado di rappresentare:
- il moto rigido nell'elemento lungo la direzione x (u=cost) e lungo la direzione y (v=cost): perch
s1
abbia
ci

sufficiente
che
sia
a 1 O,a, = a 3 = a 4 =a; = a 6 =O
e
a 4 O,a 1 = a 2 =a,= a,= a 6 =O, rispettivamente;
- la deformazione uniforme: rappresentabile lo stato di deformazione uniforme se si in presenza
di un problema di stato piano delle deformazioni o delle tensioni, come si visto; tale funzione di
spostamento non rispetterebbe invece la condizione di completezza se lo stato di deformazione da
rappresentare fosse, per esempio, quello della trave o della piastra inflessa, per la quale il legame
tra spostamento e deformazione diverso dalla derivata prima.
Compatibilit
- la funzione degli spostamenti continua all'interno dell'elemento;
- gli spostamenti lungo un lato dipendono solo dagli spostamenti dei nodi che appartengono a quel
lato; infatti gli spostamenti lungo un lato si calcolano dalla 3.9 nella quale risulta uguale a zero la
funzione di forma relativa al terzo nodo;
- la differenza tra le deformazioni alle interfacce tra gli elementi sono finite se il tipo di problema
tale che le deformazioni sono legate agli spostamenti dalla derivala prima.
Si conclude che l'elemento fornisce soluzioni convergenti all'aumentare del numero degli elementi
se lo stato di deformazione o di tensione piano.

3. 7.1.4 Elemento triangolare assialsimmetrico a sei gradi di libert.


Si
utilizza per discretizzare
corpi
geometricamente assialsimmetrici,
deformati
assialsimmetricamente. Come noto, lo stato tensionale e di spostamento sono indipendenti dalla
coordinata circonferenziale e risultano nulli lo spostamento circonferenziale e le componenti t 0, e
t"', avendo assunto un sistema di riferimento cilindrico con l'asse r coincidente con la direzione
radiale e lasse z coincidente con l'asse di simmetria. Pertanto la simmetria assiale fa s che le due
sole componenti dello spostamento nel piano diametrale siano sufficienti per individuare
univocamente lo stato di deformazione e di tensione. Per descrivere il corpo sufficiente allora
discretizzarne la porzione che ricade nella semisezione diametrale.
Per un elemento triangolare su tale semisezione le funzioni di spostamento devono contenere sei
coordinate generalizzate e sono quindi identiche a quelle del caso precedente, con la sola
sostituzione delle coordinate x ed y con re z, rispettivamente; si ha in particolare:

u=a 1 +a 2 r+a 3 z
w = a 4 + a 5r + a 6 z

e per le funzioni di forma:


1
N.I =-(a.
2A l +br+cz)
I
I

Considerando per [L] e per [E] le opportune espressioni rilevabili nelle tabelle del punto 3.3.3, si
ha:

[B] = [LJ[N] = -

b,

b2

b,

C1

C2

c,

(a, + b 2r + c 2 z)(

(a 1 + b,r +

b,

C2

b2

2A (a,+ b 1r+c 1z)(

c,

fJ

[k]= f[s]'[E][B]dV = 2n [B]'[E][B]r dr dz


V

34

c,

cz)(
3

o
b,

3. 7.1.5 Elemento pia.vira rei/angolare a quattro nodi


Con elemento piastra si intende un elemento piano (avente una dimensione piccola rispetto alle
altre due) capace di reagire alle azioni che tendono ad infletterlo fuori dal piano in cui giace. Viene
considerato nel seguito un elemento rettangolare con lati diritti e di spessore costante. Anche per
l'elemento piastra si pu fare riferimento ad una formulazione che trascura gli effetti della
deformazione da taglio (formulazione di Kirchhoff) e ad una che invece tiene conto di tale
deformazione (formulazione di Mindlin). L'ipotesi alla base della prima formulazione comporta
che le sezioni normali alla giacitura della piastra rimangano piane in seguito all'applicazione del
carico e normali alla superficie clastica; ci molto vicino al vero se la piastra sottile. Entrambe
le teorie si basano sulle ipotesi che gli spostamenti di flessione siano piccoli rispetto allo spessore e
che le tensioni O"z siano trascurabili; quella di Mindlin, pur
considerando gli effetti del taglio, che dovrebbero
X
comportare l'incurvamento ad S delle sezioni normali alla
giacitura, ipotizza anche che queste ultime si mantengano
piane, ma non necessariamente ortogonali alla superficie
elastica.
Dalla figura 3 .13 si osserva che l'elemento a quattro nodi
y
possiede dodici !,'Tadi di libert e quindi la funzione di
spostamento deve contenere dodici coordinate genralizzate.
Figura 3.13

a) formulazione di Kircbboff
Per effetto di questa ipotesi le rotazioni sono dovute solamente alle azioni flettenti, come nel caso
della trave euleriana, pertanto le rotazioni si ricavano dagli spostamenti con semplice operazione di
derivazione. Allora le dodici coordinate generalizzate possono essere utilizzate tutte nella
espressione della freccia:
w= a1+a2x+a3y+a4 x2+asxy+a6y.J.+a7x 3+asx2y+a9xy.J. +a10y3+a11x3y+a12xy .3
e quindi:
e,=dw/dy=a3+asx+2a6y+asx2+2a9xy+3a1ol+a11x3+3a12xy2
8,=dw/dx=a2+ 2a4x+a5y+ 3a7X 2+2agxy+U9y2+3a11x2 y+a12y1
Questa formulazione soddisfa la condizione di completezza; infatti consente di descrivere:
- traslazione rigida lungo z (a 1);
- rotazioni rigide intorno ad x ed y (a 2, a 3);
- stato di deformazione costante ( {E}={-d2 w/dx2 -d2w/dy2 -d2w/dxdy} T--+ a 4, a 5, a6)
Per quanto riguarda la compatibilit, questa formulazione rappresenta
4
~----,---x spostamenti continui nell'elemento. Nel passaggio da un elemento ad
un altro si ha (figura 3.14):
#bordo 1-2: x=costante=O
2-~-+--J
z
w= a1+a3y+a6y2+a10y1
)'.
0x=a3+2a6y+3a10y2
Figura 3.14
8y=az+a;y+U9y2+a 12y3
Si hanno quindi 8 coefficienti e sei condizioni al contorno che non consentono di imporre la
continuit degli spostamenti e delle rotazioni. Si osservi per che nelle espressioni di w e 0x
compaiono quattro coefficienti (a 1, a 3, a 6, a 10 ), che consentono di imporre le quattro condizioni al
contorno su tali due componenti; allora w e 8, sono continui lungo 1-2 e lungo tutti i bordi
paralleli ad y. Nell'espressione di 8y sono presenti altri quattro coefficienti (a2, as, a9, a12), che le
restanti due condizioni al contorno non consentono di
determinare; allora la 8y risulta discontinua (figura 3 .15).
Figura 3.15

35

il bordo 1-4 e bordi paralleli ad x: sono continui w e 8v, mentre discontinua e,.
Si conclude che la funzione di spostamento non compatibile, ma completa. Pertanto la

soluzione converge all'aumentare del numero di elementi, ma non se ne conosce il verso.


b) formulazione di Mindlin.
I tre spostamenti generalizzati sono tra loro indipendenti e quindi per rappresentare le frecce e le
rotazioni si debbono utilizzare tre polinomi indipendenti:
w= a1+a2x+a 3y+a4xy
8,=as+a6x+a7y+asXY
8y=a9+a1ox+a11y+a12XY

3. 7.1. 6 Elemento guscio


L'elemento guscio nasce dalla combinazione dell'elemento membranale, caratterizzato da due
g.d.l. (traslazioni) per nodo, e dell'elemento piastra, caratterizzato da tre g.d.l per nodo (una
traslazione e due rotazioni). E' pertanto un elemento a cinque gradi di libert per nodo in grado di
analizzare problemi con spostamenti nel piano (due componenti di traslazione), spostamenti fuori
dal piano (una componente di traslazione) e due rotazioni intorno ad assi giacenti del piano
dell'elemento.
Le relazioni di equilibrio dei due tipi di elementi:
{Qm}=[km]{qm}
per l'elemento membranale
{Qp}=[kp] {qp}
per l'elemento piastra
possono combinarsi nella:

{Q} ={Qm}
=[kmo kpO]{q"'
}
Qp
q,

Figura 3.16

che rappresenta la relazione di equilibrio per l'elemento guscio.


Per la trattazione di certi casi occorre aggiungere un sesto g.d.l.,
rappresentato dalla rotazione intorno ali' asse z: 8,.
In figura 3.16 riportata la deformata in regime di postbuckling
di una struttura tubolare, a parete sottile, di sezione quadra,
discretizzata con elementi guscio.

3.8 CALCOLO DELLE TENSIONI


In generale, dal momento che la distribuzione delle deformazioni e quindi delle tensioni, sono
diverse all'interfaccia tra gli elementi, la soluzione che si ottiene equilibrata solo globalmente tra
l'interno dell'elemento ed i nodi, e non sul confine. Evidentemente la discontinuit delle tensioni
nel passaggio da un elemento ad uno adiacente si riduce ed il valore comune tende al valore esatto,
al diminuire delle dimensioni degli elementi.
Per rimediare alla discontinuit delle tensioni al confine tra gli elementi il calcolo viene effettuato
nei nodi, mediando i valori calcolati in un dato nodo pensato appartenente agli elementi connessi
nel nodo stesso, oppure in particolari punti detti Barlows points di cui si discuter dopo la
trattazione degli elementi isoprametrici.
3.8.1 Singolarit dello stato di tensione
In certe condizioni possono crearsi nel modello punti di singolarit dello stato di tensione, in cui
quest'ultimo risulta non limitato e tendente a oo. Le singolarit sono solitamente causate dal
modo di rappresentare: carichi, vincoli, o dettagli geometrici.
Se il modello presenta una singolarit possibile valutare lo stato di tensione solo ad una distanza
finita da quest'ultima. Si rinuncia quindi, di fatto, a conoscere lo stato di tensione in tutto un
36

intorno del punto singolare. II modello pu essere adeguato e corretto anche se contiene una
singolarita (dipende dalle sue finalita), in quanto la conoscenza delle tensioni nell'intorno di
quest'ultima pu non essere essenziale. Per esempio, sia che si applichi un carico concentrato in un
punto di una trave discretizzata con elementi piani o tridimensionali, sia che si distribuisca lo
stesso carico tramite una pressione applicata su di una area finita al fine di evitare errori locali
nella valutazione delle tensioni, il valore della la freccia massima dell'estremit della trave non
cambia.
p

p
cr~-

se h ~ O

=>

cr ~ oo

3.9 PRECISIONE DELLA SOLUZIONE

La soluzione ottenibile col metodo degli elementi finiti , come si detto, approssimata.
Se consideriamo una espansione in serie di Taylor della funzione di spostamento nell'intorno di un
nodo xi:

}8 2 x-x)
u(x )=u(x)i +au
- (x-xi )+--ax
2 ax
'
2

U (

J 8"u
)" +x( x-xJ n+I
+ ....... +---(x-xi
n! ax"

Se la funzione di forma di grado p nella coordinata x, essa consentir di rappresentare fino al


termine del polinomio di grado p, lerrore che si ottiene su una distanza pari alle dimensioni
dell'elemento troncando la serie in questo modo dell'ordine di:

Quello sulle tensioni, ottenibili tramite la derivata m-esima degli spostamenti, dell'ordine:

ecr = z(hp+l-m)
Per gli elementi lineari, essendo p

e"= z(h

2
)

1; avremo:

e ecr = x(h)

Quindi dimezzando le dimensioni degli elementi l'errore su u dovrebbe ridursi ad '14 e quello sulle
tensioni ad Yz .
Per gli elementi quadratici, essendo p = 2; avremo:

e"= z(h

3
)

e ecr = z(h

2
)

Quindi dimezzando le dimensioni degli elementi l'errore su u dovrebbe ridursi ad 1/8 e quello
sulle tensioni ad V. .

Possiamo concludere che:


la convergenza sugli spostamenti pi rapida di quella sulle
tensioni
ali' aumentare del grado delle funzioni di forma aumenta la
velocit di convergenza.

.h

f. sp . qutldrac ica

n ele,nenti
37

e1 }~

Quindi la prcc1s1onc della soluzione ottenibile col metodo degli elementi finiti pu essere
migliorata in due modi diversi.

aumentando il grado di infittimento della discretizzazione


utilizzando elementi con funzione di spostamento di grado pi elevato

Si osservato nel paragrafo 3. 7 che l'elemento triangolare piano membranale con tre nodi per lato
in grado di rappresentare, nei punti dell'elemento, spostamenti variabili con legge lineare e stati
di deformazione e tensione costanti; pertanto, discretizzando una struttura con elementi di tale tipo,
si possono ottenere risultati accurati impiegando un numero di elementi elevato.
Se si aumenta il grado del polinomio che rappresenta la funzione degli spostamenti si ottengono
per le deformazioni e le tensioni leggi di variazione diverse dalla costante, e la discretizzazione
pu farsi pi rada.
Per esempio, per un elemento triangolare con sei nodi, cio con 12 gradi di libert, si in grado di
utilizzare 12 coordinate generalizzate; le componenti degli spostamenti saranno costituite da
polinomi di grado pi elevato rispetto a quelli dell'elemento triangolare piano membranale con tre
nodi per lato:
2
2
u=a 1+a 2x+a,y+a 4x +a,xy+a.r
v=a 7 +a 8x+a,y+al0x 2 +a 11 xy+a 12 y 2
Per tale elemento gli spostamenti variano con legge quadratica e, per problemi piani, deformazioni
e tensioni con legge lineare. Pertanto, a pari geometria dell'elemento, la precisione della soluzione
nel passare dall'elemento con funzione degli spostamenti lineare a quello con funzione degli
spostamenti quadratica aumenta, ovvero, possibile utilizzare un minor numero di elementi per
ottenere la stessa precisione. Occorre tenere presente, per, che all'aumentare del numero di nodi
per elemento cresce la larghezza della semibanda e con essa il tempo di elaborazione.

38

3.10 ELEMENTI ISOPARAMETR!Cl


L'idea principale della formulazione parametrica degli elementi finiti di utilizzare il sistema di
coordinate "naturali" per la scrittura delle funzioni di interpolazione (funzioni di forma) delle
grandezze nodali.
Le funzioni di forma possono cos essere utilizzate non solo per interpolare gli spostamenti nodali
ed ottenere direttamente la descrizione del campo degli spostamenti, ma possono essere utilizzate
anche per la descrizione della geometria dell'elemento. In particolare si diranno isoparametici
quegli elementi per i quali si usano le stesse funzioni di forma per descrivere sia la geometria sia il
campo degli spostamenti (ad esempio l'asta), subparametrici quegli elementi per i quali la
geometria descritta con funzioni di forma di grado inferiore alle funzioni di forma usate per
interpolare il campo degli spostamenti (ad esempio la trave rettilinea), supemarametrici quegli
elementi per i quali la geometria descritta con funzioni di forma di grado superiore alle funzioni
di forma usate per interpolare il campo degli spostamenti.
Il sistema di coordinate naturali concepito in modo tale da semplificare al massimo la forma (si
tratta sempre di una forma estremamente regolare) e la metrica dell'elemento. Si ottiene cos la
possibilit di definire ed utilizzare anche quegli elementi che nel sistema di riferimento reale hanno
quelle forme irregolari che si era dovuto scartare (si pensi ad esempio ai quadrilateri non
rettangoli), ma che sono estremamente utili per discretizzare le strutture reali. Il passaggio dal
sistema di riferimento reale a quello naturale avviene attraverso una trasformazione topologica
biunivoca, esiste cio una regola che stabilisce una corrispondenza biunivoca fra le coordinate di
un punto nel sistema di riferimento reale e quelle dello stesso punto nel sistema di riferimento
naturale.
Impiegando elementi a lati rettilinei, la rappresentazione degli eventuali contorni curvi di una
struttura deve avvenire mediante infittimento della discretizzazione, tanto pi quanto minore il
raggio di curvatura; inoltre in questi casi preferibile impiegare elementi triangolari piuttosto che
rettangolari, che assumerebbero forma irregolare. Usando elementi a lati curvi, appartenenti alla
classe degli elementi isoparamctrici, di forma triangolare o rettangolare, il contorno pu essere
seguito con maggiore precisione usando peraltro una maglia pi rada, che consente inoltre una
preparazione della discretizzazione meno laboriosa.
3.10.1 Sistemi di coordinate natnrali
Un sistema di coordinate naturali collegato ad un sistema di riferimento locale che consente di
individuare i punti di un elemento per mezzo di un insieme di numeri adimensionali il cui valore
non superiori l'unit. Questi sistemi sono di solito definiti in modo tale che le coordinate naturali
assumano valore unitario in corrispondenza dei punti nodali dell'elemento.
Per un elemento quadrilatero il sistema di coordinate che risponde a tali requisiti quello indicato
con r-s in figura 3.17, cd definito dalle relazioni:
r = (x - xG)/a
s = (y -y G)/b

---

.=J

_L_.
Gi<"<>Y..l
I
I
I

--

4
~
X

Figura 3.1 7 Sistema di coordinate naturali per un elemento quadrilatero


39

Si noti che i lati del rettangolo sono caratterizzati da coordinate naturali r = 1 ed s qualunque e
viceversa.
La relazione tra coordinate naturali e cartesiane (riferite al sistema globale x,y):
x=

J,;'

(I+ r)(l + s)x 1

fornisce, per r=s=l l'ascissa del punto 1 nel riferimento globale. La relazione
x =~(I- r)(l+ s)x 2
fornisce per r=-1 ed s= I l'ascissa del punto 2 nel riferimento globale.
La combinazione lineare delle due espressioni:

x=~ (l+r)(l+s)x 1 +~(1-r)(l+s)x 2


al variare dir e per s =l, descrive il segmento 1-2.
Analogamente, la combinazione lineare
x =~(I- r)(I- s)x 3 +~(I+ r)(I- s)x 4
al variare dir e per s =-1, descrive il segmento 3-4. Si pu allora concludere che la combinazione
lineare
x = 74 (l+ r)(l + s)x,+ ~(I- r)(l + s)x 2 + 74 (1- r)(l- s)x 3 +~(I+ r)(l- s)x 4

(3.10)

fornisce le ascisse cartesiane dei punti del rettangolo. Per le ordinate si ottiene similmente:
y= ~ (l+ r)(I + s)y,+ ~ (l- r)(l+ s)y 2 +~(I- r)(l- s)y 3 +~(I+ r)(l- s)y 4

(3.11)

Allora le due relazioni forniscono le coordinate cartesiane dei punti del rettangolo per mezzo delle
coordinate naturali sopra definite.
In particolare le funzioni contengono i termini r, s ed rs.
Le (3.10) e (3.11) possono scriversi in forma matriciale:
{x}=~]{c}

O.I~

dove:
{c}

{x}

[N] =

[~'

In quest'ultima relazione poi:


N,

N2

74o+r)(l+s)

~ (1-r)(l+s)

N 4 = ~(l+r)(l-s)

N 3 = j,;'(1-r)(l-s)

che sono funzioni di interpolazione alle coordinate naturali. Esse hanno la caratteristica di
assumere valore 1 in corrispondenza del vertice cui si riferiscono e Onegli altri vertici.

3.10.2 Geometrie Monodimensionali - Elemento asta


Si consideri l'asta di figura 3.18. Il sistema di riferimento reale costituito dal solo asse x,
coincidente con l'asse dell'asta. I nodi harmo coordinate x 1 e x 2 . 11 sistema di riferimento naturale
costituito dal solo asse r , coincidente anch'esso con l'asse dell'asta, la sua origine posta nel punto
mediano dell'asta. I nodi harmo coordinate r1 = -1 e r2 =+I
' =-1
l

' "'+1

"

"1

"'

Fig. 3.18 Coordinate naturali per un elemento monodimensionale.

40

La trasformazione, che in questo caso puramente un cambiamento di metrica, avviene sulla base
della seguente relazione:
(l-r)
(l+r)
x = - - x1 + - - x2 =N1x 1 +N,x2

Si nota ancora che le funzioni di forma N 1 ed N2 definite dalla relazione sono da usarsi anche per
descrivere la geometria dell'elemento trave che impiega tali funzioni di forma per descrivere anche
il campo degli spostamenti se ci si riferisce alla prima formulazione di Timoshcnko (elemento
trave isoparametrico ), mentre utilizza funzioni di forma fino al terzo grado per descrivere il campo
degli spostamenti se si riferisce alla formulazione di Eulero e Bernoulli (elemento trave
subparametrico ).

3.10.3 Geometrie Bidimensionali - Elemento quadrangolare a lati rettilinei


Si consideri il quadrilatero, generalmente non rettangolo, di figura 3.19. Il sistema di riferimento
reale costituito da due assi coordinati ortogonali x e y. I quattro nodi hanno coordinate:
A(x,,y1 ), B(x,,y2 ), C(x 3 ,y3 ), D(x4 ,y4 )
y

D(l,l)

B(-1, 1)

'

L----c
-

"

A( L - l)

C(l, -1)

Fig. 3 .19 Coordinate reali e naturali per un elemento bidimensionale.


La forma dell'elemento nel sistema di riferimento naturale r-s un quadrato di lato 2. Il sistema di
riferimento naturale, mostrato nella parte destra della figura, costituito da due assi coordinati
ortogonali re s. L'origine degli assi nel baricentro P dell'elemento, il verso positivo dell'asse r
definito dall'origine P passando per il punto medio del lato CD, il verso positivo dell'asse s
definito dall'origine P passando per il punto medio dcl lato BD. I quattro nodi hanno coordinate
naturali A(-1,-1), B(-1,+l), C(+l,-1) e D(+l,+l). Se si tracciano i due assi coordinati naturali nel
piano coordinato reale (figura 3.19 a sinistra) si hanno in questo caso due assi rettilinei ma, in
generale non ortogonali, pertanto non solo stata cambiata la metrica ma si operata una vera e
propria trasformazione topologica. Come abbiamo visto nel paragrafo 3.10.1, tale trasformazione
viene descritta attraverso le relazioni:

y=
x

(1-r)(l-s)

4
(I - r )(I - s)

=N

X1 +

~+

(l-r)(l+s)
X2

4
(I - r )(I + s)

~+

(l+r)(l-s)

4
(1 + r )(1- s)

X3 +

~+

(l+r)(l+s)

X4

(1 + r )(I + s)

x + N,x, + N 3 x 3 + N 4 x4

1 1

y = N 1y 1 + N 2 y 2 + N 3 y 3 + N 4 y 4
Dove N 1, N2 , N3, N4 sono le funzioni di forma, nelle coordinate r ed s, dell'elemento quadrangolare
a quattro nodi.
41

Per il calcolo delle funzioni di forma pu essere adottata la formula ricorsiva


N = (l+rr;)(l+ss,)

'

Dove n ed Si sono le coordinate naturali dell'i-esimo nodo.


Si nota ancora che le funzioni di forma N 1, N2, NJ, N4 definite dalla relazione sono da usarsi anche
per descrivere la geometria dell'elemento piastra che impiega tali funzioni di forma per descrivere
anche il campo degli spostamenti se ci si riferisce alla formulazione di Mindlin (elemento piastra
isoparametrico ), mentre utilizza funzioni di forma fino al terzo grado per descrivere il campo degli
spostamenti se si riferisce alla formulazione di Kirchhoff (elemento piastra subparametrico ).

3.10.4 Geometrie Bidimensionali - Elemento quadrangolare a lati curvi


Si consideri ora l'elemento quadrangolare a lati curvi riportato in figura 3.20. Il sistema di
riferimento reale ancora quello cartesiano ortogonale x,y. Per descrivere la geometria di questo
elemento necessario evidenziare che i lati possono essere generalmente curvi e non
necessariamente rettilinei come accadeva per l'elemento di figura 3 .19. Questo pu essere ottenuto
ponendo uno (o pi nodi) equispaziati lungo ciascun lato.
y

s
D

F
r

H
A

Fig. 3.20 Coordinate reali e naturali per un elemento quadrangolare a lati curvi, a otto nodi.
Si consideri ad esempio un elemento con otto nodi, quattro ai vertici del quadrilatero e quattro in
mezzeria di ciascun lato. I nodi hanno coordinate:

Il sistema di riferimento naturale ancora quello cartesiano ortogonale r-s , centrato nel baricentro
dell'elemento. La figura che risulta dalla trasformazione nel sistema di riferimento naturale
ancora un quadrato, a lati rettilinei (figura 3.20 a destra).
Gli otto nodi hanno coordinate naturali A(-1,-1), B(-1,0), C(-1,+l), D( O,+l), E(+l,+l), F(+l, O),
G(+l,-1) e H( 0,-1).
Se si tracciano i due assi coordinati naturali nel piano coordinato reale (figura 3 .20 a sinistra) si
hanno in questo caso due assi in generale curvi e non ortogonali, pertanto non solo stata cambiata
la metrica ma si operata una trasformazione topologica ancor pi complessa di quella operata nel
caso precedente.
Tale trasformazione viene descritta attraverso le relazioni:

42

(l-r)(l-s)(-1-r-s)

X=

X1+

(1 + r)(l-s)(-1 + r -s)

(1-r)(l +s)(-1- r + s)

x, +

X,+

'

(1 + r)(l + s)(-1 + r +s)

x, +

(l-r)(l-s 2 )
(l+s)(l-r 2 )
(l+r)(l-s 2 )
(1-s)(l-r 2 )
2
x, +
2
x, +
2
x6 +
2
x,

y=

(l-r)(l-s)(-1-r-s)
(l-r)(l+s)(-1-r +s)
4
y, +
4
y, +
(l+r)(l-s)(-l+r-s)
4

(l+r)(l+s)(-1+ r +s)
Ys +

Y1 +

(l-r)(l-s 2 )
(l+s)(l-r 2 )
(l+r)(l-s 2 )
(l-s)(l-r 2 )
Y2 +
Y. +
Y6 +
Ys
2
2
2
2
x=~~+~~+~~+~~+~~+~~+~~+~~

y = N 1y 1 + N 2 y 2 + N 3 y 3 + N,y, + N,y, + N 6 y 6 + N 7 y 7 + N 8 y 8
Le funzioni di forma possono essere espresse con le seguenti formule ricorsive:
a) per i nodi d'angolo (i=l,3,5,7)
N,

(I+ r lj)(l + s s,)(r r, +s s, -1)


4

N,

r, 2 (1 + r r, )(1- s 2 ) + s, 2 (1 + s s,)(1- r
2
2

b) per i nodi di met lato (i=2,4,6,8)


2
)

Dover; ed s; sono le coordinate naturali del nodo i-esimo.


Le funzioni di interpolazione sono quindi parabole di secondo grado in re in s. Si nota infine che i
lati curvi dell'elemento quadrangolare nel riferimento reale sono descritti da una parabola. Se tale
approssimazione non fosse sufficiente e
occorresse aumentare il grado del polinomio
interpolatore, dovrebbero aumentare in ugual misura il numero dei nodi per lato (famiglia
serendipity).

43

7 /T/

'.----'>~---.s
/,
11

/,

.!,'

__,, ___ _,
/ - ---,r----'
,

-0.5

-LO

I /1

li ~

11 /
't -

/1

I /

/2

T/ = +l

/T/

7/ .'

8
{ = +I

'

Fig. 3.21 Variazione geometrica delle funzioni di interpolazione associate ai nodi I e 2 di un


elemento sercndipity a 8 nodi

3.10.5 Geometrie Tridimensionali - Elemento esaedrico con spigoli rettilinei


Si consideri l'esaedro di figura 3.22, con dodici spigoli rettilinei generalmente non solo non
parallelepipedo ma con facce quadrangolari anche non piane.

'

p
G
E

E.

'I

J.---

/B

'
/g-

--

--

,/

Fig. 3 .22 Coordinate reali e naturali per un elemento tridimensionale


Il sistema di riferimento reale costituito da tre assi coordinati ortogonali x, y e z. Gli otto nodi
hanno coordinate:

Il sistema di riferimento naturale costituito da tre assi coordinati ortogonali r, s e t. L'origine


degli assi nel baricentro dell'elemento, l'asse r definisce il suo verso positivo passando per il
baricentro della faccia CDGH, l'asse s definisce il suo verso positivo passando per il baricentro
della faccia BCFG, infine l'asse t definisce il suo verso positivo passando per il baricentro della
faccia EFGH. Gli otto nodi hanno coordinate naturali: A(-1,-1,-1), B(-1,+1,-1), C(+l,+1,-1),
D(+l,-1,-1), E(-1,-1,+l), F(-1,+,l,+l), G(+l,+l,+l) e H(+l,-1,+l).
44

La figura nel sistema di riferimento naturale un cubo di lato 2. La trasformazione viene descritta
attraverso le seguenti relazioni:

x=

(1-r)(l-s)(l-t)
(1-r)(l+s)(l-t)
(l+r)(l+s)(l-t)
~+
x2 +
~+
8
8
8
.
(1 +r)(l- s)(l-t)

- - - - - - X4

(l+r)(l+s)(l+I)

x, +

(1-r)(l-s)(l +t)

X;+

(1- r)(l + s)(l + t)

X6

(l+r)(l-s)(l+t)

x,
8
8
(1- r)(l-s)(l-t)
(1- r)(l + s)(l-t)
(1 + r)(I +s)(l-t)
y=
8
Yi +
8
y, +
8
y, +
(1 + r)(l - s)(l-t)

~+

(1- r)(I - s)(I + t)


(1-r)(l + s)(l + t)
8
~+
8
~+

(l+r)(l+s)(l+t)
(l+r)(l-s)(l+t)
8
y, +
8
Ys
Z

(1-r)(l-s)(l-t)
(1-r)(l + s)(l-1)
(1 + r)(I + s)(l-1)
z1 +
z2 +
z3 +
8
8
8
.
(I+ r)(l-s)(l-t)

8
(l+r)(l+s)(l+I)

z, +

z, +

(I- r)(l-s)(l +t)

8
(l+r)(l-s){l+I)

z, +

(1-r)(l + s)(l +t)

z, +

z,

In forma contratta si pu quindi scrivere


x=~~+~~+~~+~~+~~+~~+~~+~~

y=~~+~~+~~+~~+~~+~~+~~+~h
z=~~+~~+~~+~~+~~+~~+~~+~~

Dove N1, N2, N1, N, sono le funzioni di forma dell'elemento esaedrico a otto nodi.
Per il calcolo delle funzioni di forma pu essere adottata la formula ricorsiva:

N = (1 + r r,)(I + s s, )(1 + t t,)


,
8
Doveri, si ed li sono le coordinate naturali del nodo i-esimo.

3.10.6 Geometrie Tridimensionali - Elemento esaedrico con lati curvi


Si consideri l'esaedro di figura 3 .23, generalmente non parallelepipedo, caratterizzato da spigoli
curvi e con facce quadrangolari non piane.

45

1
r

,,
,,
,,

--- -+-- - -

Fig. 3.23 Coordinate reali e naturali per un elemento tridimensionale a venti nodi.
Rispetto all'elemento ad otto nodi esaminato in precedenza, allo scopo di poter descrivere le
geometrie curve degli spigoli, sono stati aggiunti ulteriori dodici nodi in corrispondenza della
mezzeria di ciascuno degli spigoli. La figura nel sistema di riferimento naturale ancora un cubo
di lato 2.
Gli spigoli sono descritti attraverso parabole quadratiche.

3.10. 7 Funzioni di interpolazione e funzioni di forma


Con l'approccio alle coordinate generalizzate si era visto che:
- la funzione di forma N, deve valere 1 quando calcolata nel nodo i-esimo, O quando calcolata
negli altri nodi dell'elemento;
- il grado della funzione di forma dipende dal numero di gradi di libert dell'elemento.
Si osservato che le funzioni di interpolazione, N" espresse mediante coordinate naturali, hanno
la caratteristica di valere 1 nel nodo i-esimo e O negli altri nodi; inoltre esse sono rappresentate da
polinomi il cui grado pu essere stabilito sulla base dei gradi di libert dell'elemento; allora queste
funzioni di interpolazione hanno caratteristiche analoghe alle funzioni di forma e possono pertanto
impiegarsi al loro posto.
La funzione di spostamento del tipo della (3.4) si pu allora scrivere:
{s} = [N]{q}
nella quale , se n sono i nodi dell'elemento e l'elemento piano:
{s}

{q}

{u,v}"

{q"q,,q3, ....

,q,,r

Mentre la matrice delle funzioni di forma contiene le funzioni di interpolazione.

[N]=[N, o
O N,

IN,O

1 1NO

N, .. ..

OJ
N.

3.10.8 Convergenza dell'elemento isoparametrico


Le condizioni per la convergenza sono quelle gi viste per l'elemento qualunque; in particolare:
I) deve essere riproducibile nell'elemento uno stato di deformazione costante;
2) devono aversi spostamenti compatibili tra elementi adiacenti.
La prima condizione risulta verificata poich le componenti di
{s} = [N]{q}
danno luogo a polinomiali.
46

La seconda condizione, che si traduce nella necessit che lungo ogni lato dell'elemento le funzioni
u e v dipendono unicamente dagli spostamenti dei nodi posti lungo quel lato, pure verificata visto
che la funzioni di interpolazione ha, come la funzione di forma, la caratteristica di valere I nel
nodo cui si riferisce e O negli altri nodi e quindi la funzione di spostamento dipende unicamente
dagli spostamenti dci nodi che fanno capo a quel lato.

3.11 CALCOLO DELLA MATRICE DI RIGIDEZZA DELL'ELEMENTO ISO PARAMETRICO


La matrice di rigidezza dell'elemento isoparametrico si ottiene dalla espressione 3.6:
[k] =

[Bf [E] [B] dV

i cui termini dipendono dalle coordinate cartesiane x,y. Poich nel caso dell'elemento
isoparametrico le coordinate x,y dipendono dalle coordinate naturali (relazione 3.12), sar
necessario esprimere la matrice [B] (punto 3.3.3) in funzione delle coordinate naturali ed eseguire
l'integrazione rispetto alle variabili r ed s.
Considerando la sola componente u del vettore degli spostamenti degli n nodi
{uJ={q,.

q,, .. q,.r

e ricordando che essa funzione delle coordinate naturali r ed s per il tramite di x ed y:


u = u (x,y)
x,y = x,y(r,s)

e:
N;=N,(r,s)
derivando rispetto ad r ed s si ottiene:
u u
u ay
-=--+--

ax

ax r ay r
u u ax u ay
-=--+-&
ax Js y Js
r

ovvero:

(3.13)

In questa si indicato con [J] la matrice Jacobiana, che lega il sis!ema di coordinate reali al sistema
di coordinate naturali; in essa :
JN I
JN 2
JN n
- = - - x 1 +--x +.+--x

ax

r
y

r''r"
JN 2
JN n

JN I
a;=&Y1 +&y,+ ..+&Yn

ax

JN I
JN 2
JN n
- = - - x +--x 2 + ..+--x
Js
Js l
Js
Js n

y JN I
JN 2
JN n
- = - - y +--y 2 + +--y

OS

OS

OS

OS

i cui termini sono facilmente calcolabili considerata la natura polinomiale delle N;.
Dalle 3.13 si ha:

47

ul
~ =[Jr1 lul
~ =[J] [N~: N~: l q,

as

::

as

as

e cio in generale;

Quindi:

ma anche, come si visto;


{s}

[B] {q}

quindi risulta:

fD( "lHIJ'

l~:l

(3.14)

Risulta anche per elemento piano di spessore unitario:


dV =dx dy = det[J] dr ds
La quantit det[J] deve assumere valore finito affinch la trasformazione di coordinate sia univoca.
Si ottiene infine, per il caso piano:
[k] =

f, f)BJ'[E][B]det[J]drds= f, f,G(r,s)drds

(3.15)

nella quale si posto G(r,s)=[Bf[E][B]det[J].


Si osservi che con questa formulazione l'integrazione ha luogo sempre nella stessa regione dcl
piano r,s (un quadrato di lato 2 centrato rispetto all'origine), indipendente dalla forma e dalle
dimensioni dell'elemento reale.
La funzione G(r,s), sebbene risulti facilmente calcolabile per dati r ed s, ha forma complessa
perch sia la matrice [BJ che il termine det[ J] sono funzioni delle coordinate naturali; pertanto
l'integrazione pu essere eseguita analiticamente solo in alcuni casi e con grandi difficolt. Per tale
motivo l'integrazione per il calcolo dei termini della matrice di rigidezza viene generalmente
eseguita numericamente, usando il pi delle volte il metodo di quadratura di Gauss.

3.11.1 Integrazione numerica col metodo di Gauss


Tale metodo richiede la valutazione della funzione G(r,s) in un certo numero, n, di "punti di
integrazione" nel dominio di definizione. Il numero di tali punti condiziona la precisione della
appross1maz10ne.

48

3.11.1.1 Caso monodirezionale

Si desidera valutare numericamente l'integrale:


I=

L:

F(r)dr

con -ls r sl

L'integrazione pu essere eseguita numericamente col metodo di


Gauss utilizzando l'espressione:
-1

I= ,Lw;F(r;)
i=-1

dove: n n.ro dei punti di integrazione di ascisse r;;


w; = funzioni peso.
Per eseguire l'integrazione numerica occorre valutare:
.. il numero di punti di integrazione;
.. le ascisse dei punti di integrazione;
.. i valori delle funzioni peso
affinch, per dato grado del polinomio integrando, l'integrazione numerica fornisca il valore
esatto, sotto le condizioni che:
.. i punti di integrazione siano simmetricamente disposti rispetto ali' origine r=O;
.. le funzioni peso siano uguali per r=r;.
Funzione integranda lineare:
L'integrale esatto vale:

F ( r) =A+ Br

con-ls r :'.":I

L'integrazione numerica fornisce il risultato esatto se:


.. la funzione integranda calcolata ad r = O,
.. la funzione peso vale 2.
Funzione integranda cubica:
L'integrale esatto vale:

r=[Ar+Br:

F ( r ) = A + Br + Cr2 + Dr3

+cr:

con-ls r :'.":l

+Dr:I =2A+2c13
1

li calcolo dell'integrale numericamente pu essere eseguito considemndo due punti di


integrazione, ad r=p, ed impiegando un valore comune, w, delle funzioni peso. Si ha:
I= wF(p) + wF(-p) = w(A + Bp + Cp2 + Dp3) + w(A - Bp + Cp2 - Dp 3) =
2w(A + Cp 2)
L'integrazione numerica fornisce il valore esatto se:
.. la funzione integranda calcolata a r = p = 1!>!3,
.. la funzione peso vale 1.

49

Dall'esame dei due casi si pu concludere che il valore dell'integrale calcolato numericamente
utilizzando n punti di integrazione risulta esatto se il grado della funzione integranda F ( r )
minore o uguale a (2n-l ).
N.ro punti di
integrazione,
Il

I
2
3

Grado del
polinomio,
2n-l

Posizione dei punti di

1
3

Fattore peso,

integrazione,
r;

+ ll--13=+0.577340269 ..
-1 i--13=-0.577340269 ..

+--1(3/5)=+0.86113631 ..
-(3/5)=+0.86113631 ..

W;

2
1

l
8/9=0.88888888 ..
5/9=0.55555555 ..
5/9=0.55555555 ..

Tabella 3.5
Nella tabella 3.5 sono riportati il grado del polinomio che possibile integrare esattamente quando
il numero di punti di integrazione , rispettivamente, 1, 2 o 3, col metodo di quadratura di Gauss, i
valori delle ascisse naturali dei punti di integrazione e dei relativi pesi.
3.11.1.2 Caso piano
Se nell'intervallo standard -l:O:(r,s):s;l, (r; ,s) sono le coordinate dei punti di integrazione e w,, w 1
sono funzioni peso per le quali moltiplicare i valori della funzione integranda corrispondenti ai
punti di integrazione, la formula di quadratura di Gauss diventa:
n

I=

I I w;wi G(r,,s)
i=I j=I

La (3.15) diventa allora:


"

[k] =II

wiwi G(r,,s)

i=l j=l

I valori delle ascisse naturali dei punti di integrazione lungo r e lungo s e le relative funzioni peso
coincidono con quelli dati nella tabella 3.5.
Il numero di punti di integrazione necessario per l'integrazione esatta dipende dal grado
dell'integrando G(r,s), cio dal grado del polinomio che si ottiene dal prodotto matriciale presente
nella (3.15) e quindi dal grado del polinomio che si ottiene dalla (3.14) quando una delle variabili
naturali si mantiene costante. In particolare nel caso dell'elemento isoparametrico a 4 nodi in [B]
sono presenti termini lineari in r ed s, nell'integrando termini quadratici in r ed s: 2x2 punti di
integrazione assicurano l'integrazione esatta. Nel caso dell'elemento isoparametrico a 8 nodi in [B]
sono presenti termini quadratici e nell'integrando termini quartici in r ed s: 3x3 punti di
integrazione assicurano l'integrazione esatta.
A volte, al fine di contenere i tempi di calcolo, viene utilizzato un numero di punti di integrazione
minore di quello necessario per la valutazione esatta.

50

Tipo di

Grado

Numero

elemento

massimo

punti di

Grado
del

del
polinomio

integrazione

residuo

Posizione dei punti di integrazione


nell'elemento master

<= -v:-i
Lineare

T/ =

2.

---++i :

y: -

(r = 2)

'

3 X 3

(r = 3)

~--

11=0

--

--t -

'

T/ =

-v; - --- . :... --~


=

Cubico

,, f =V;

11 =V~--------

'-~+--<

''
- - - . -'I- - - -I

i'
T/ =-\i.
y, -

. <= -vi-:
Quadratico

'
-~-

:<

-0.861 .. :
=0.861 ..
r'---+cr-,,
- .. -

T/ = 0.861 ... - -

O(h 8 )

(r = 4)

T/

= 0.339

... --

T/ = -0.339 ... --

~-~
'

'

'
-o---

--~+-~-

T/ = -0.861

I'

<>t- e

'

Posizione dci punti di Gauss per elementi quadrilateri lineari, quadratici e cubici.

3.11.2 Osservazioni sulla matrice jacobiana


L'operatore jacobiano caratteristico della operazione di trasformazione dal sistema di coordinate
reali a quelle naturali; essa deve essere invertibile perch la trasformazione possa avvenire anche in
senso inverso. L'invertibilit della matrice [J] presuppone che il suo determinante sia non nullo, in
particolare positivo; ci comporta che l'elemento sia convesso, cio occorre che gli angoli interni
tra due lati consecutivi non debbano superare 180, e che non debba ripiegarsi su se stesso (v. fig.
3.23).
!

Elemento ripiegato
su s

l
:'

'
Elemento non convesso
Elemento convesso

Figura 3.23
Adesso studieremo alcuni esempi di calcolo della matrice J. In figura 3.24 l'elemento master il
quadrato di 4 nodi in alto. Gli elementi 1 e 2 hanno una numerazione antioraria consistente con
quella dell'elemento master, mentre l'elemento 3 ha una numerazione oraria opposta a quella
dell'elemento master. Gli clementi 1 e 3 hanno un dominio convesso, ogni segmento di retta
congiungente due punti qualsiasi del dominio convesso giace interamente nell'elemento.
L'elemento 2 non convesso.

51

t"

;(l + fl(l

+ 'I)

- ,,). "'' = l(l - t)(l

+ ,,)

"'' = l(l - fl(l . ,,). "" =

""=:o + fl(l

5.0

4 2

n'
3.0

n~ ....

6'.----0--x

2.0

O.O

...]

o.o

2.0 3.0

5.0

Figura 3.24
Gli elementi della matrice J sono:

ax
\Jf
1
-=Ix,-'
=-[
-x, (1-11) + x, (1-11)+ x, (1+11)- x, (1 +ri)J
4

ai;

,_,

ai;

ax ' alJI =-[-x,


i
-=Ix,-'
(1-s)-x 2 {l+s)+x,(l+s)+x,(l-s)]

ari ,_,

ari

aljl 1
-Jy = IY, ' =-[ -y, (1 -TJ) + y, (1-ri) + y, (! +11)-y 4 (l+11)]
4

ai;
Jy

;_,

ai;

alJI' =-[-y,
I
- = IY, (1-s)-y, (t +C,)+ y3 (1 + C,)+ y, (1-1;)]
ari ,_, a11 4
4

Elemento 1
In questo caso x1= x4=0, x 2= x3=2, y 1= y2=0, y3=3 e y4=5. La trasformazione e iljacobiano
valgono:

Il jacobiano positivo per tutti i valori di

con

-1 :S :S 1 . Quindi la trasformazione invertibile.


52

Elemento 2
In questo caso x1= x4=2, x2=3, X3=5, y 1=0, y2=2, y3= y4=3. La trasformazione e il jacobiano
valgono:
1
l
x=3+1;+-TJ+-E,T]

1
y = 2 +-i;+ T] - -',T]

det(J]=

1+.!.T]
2

.!.(1-TJ).
2

.!.(!+i;)

1-.!.

12

=~(l+TJ-1;)
2

Il jacobiano !1on non nullo ovunque nell'elemento master. E' zero lungo la linea I; =l+T] mostrata
dalla atea grigia fuori dal!' elemento 2. Quindi gli elementi con uno degli angoli interni pi grandi
di n non dovrebbero essere utilizzati in nessuna mcsh.

Elemento 3
In questo caso x1=2, x2=0, x3=x4=5, y1= y4=3, yz=y3=5.
valgono:
1
I
x=J--E,+21"]+-',T]
2
2
y=4+1;

--(1-TJ)
det(J]=

2
l

La trasformazione e il jacobiano

=-(2+.!.)<O
2

[ 2+.!.i;

Il jacobiano negativo indica che un sistema di coordinate destrogiro trasformato in un sistema di


coordinate levogiro. Questa trasformazione deve essere evitata.

In generale ogni angolo interno non dovrebbe essere troppo piccolo o troppo grande perch il
determinante delle matrice J, che uguale al rapporto tra le atee det[Jj= (ldrtlldr21sin9)/drds,
risulterebbe troppo piccolo (vedi figura 3.25).
i;

= constant

I ----,dA

J di; d-ri

ldr1 I ldr,I sin O/di; d'l

,,

,'

.I

'l = constant

Figura 3.25
Altre restrizioni riguatdano il posizionamento dei nodi intermedi dei lati negli elementi triangolari
c quadrilateri di secondo grado. Per gli elementi quadrilateri di secondo grado i nodi intermedi
devono essere posizionati ad una distanza pi grande di un quarto della lunghezza del lato da
entrambi i n6di angolari (vedi Figura 3.26).
53

jY
X

= !;

y =

1)

+ 4('7)(a + 4('7J(b -

i-0.25
1 = I + 2(2b - I)(' + 2(2a - J )7) > O

(a, b)

L.
1)

I
__ _i_

a> 0.25
b > 11.25

IJ.25

'

'

'

0--o----<>---
(' = I

'

'

'a----1'

0-!---0'-0- X

-I
0.25

...

0.25

Figura 3.26

3.12 BARLOWS POINTS


In teoria potremmo valutare tensioni e deformazioni, o i gradienti per altri tipi di analisi, in
qualsiasi punto interno all'elemento. Tuttavia le tensioni e le deformazioni previste dal metodo
degli elementi finiti risultano pi accurate solo in particolari punti, questi punti sono definiti i
Barlow points. Nei Barlow points l'accuratezza nel calcolo delle tensioni e delle deformazioni
eguaglia quella raggiunta per il calcolo degli spostamenti. Ricordiamo per esempio che per gli
elementi lineari l'errore nel calcolo degli spostamenti proporzionale a h2, mentre l'errore nel
calcolo delle tensioni proporzionale a h. Per gli elementi lineari nei Barlow points lerrore nel
calcolo delle tensioni proporzionale ad h2 come per gli spostamenti. In questi punti le tensioni e
le deformazioni, o i gradienti per altri tipi di analisi, risultano superconvergenti.
Le coordinate dei Barlow points sono quelle dei punti dell'integrazione numerica di Gauss. I punti
di Gauss da scegliere per dato elemento si determinano considerando il numero di punti di
integrazione necessari per integrare esattamente la matrice di rigidezza dell'elemento considerato, i
Barlow points sono locati nei punti di Gauss individuati sottraendo una unit a tale numero di
punti di integrazione.
Ricordiamo che nell'elemento isoparametrico a 4 nodi in [B] sono presenti termini lineari in r ed s,
nell'integrando termini quadratici in r cd s: 2x2 punti di integrazione assicurano l'integrazione
esatta della matrice di rigidezza dell'elemento. In questo caso abbiamo un solo Barlow point,
quello relativo all'integrazione numerica di Gauss con un solo punto di integrazione, ed locato in
r=O e s=O.
Nel caso dell'elemento isoparametrico a 8 nodi in [B] sono presenti termini quadratici e
nell'integrando termini quartici in r ed s: 3x3 punti di integrazione assicurano l'integrazione esatta
della matrice di rigidezza dell'elemento. In questo caso abbiamo 4 Barlow points, quello relativo
ali' integrazione numerica di Gauss con due punti di integrazione, e sono locati in 1) r= + 11~3 e s=
+ 1/~3, 2) r= + 11~3 es= -11~3, 3) r= -11~3 es=+ 1/~3, 4) r= -1/~3 e s=-11~3

54

BIBLIOGRA1'1A
111 - O.C. Zienkiewicz - The finite element method in engineering science - McGraw Hill, London,
1971;
121 - F. Cesari - Il metodo degli elementi finiti nei problemi termostrutturali - Pitagora, Bologna
/3/ - C.A. Brebbia, J.J. Connor - Fondamenti del metodo degli clementi finiti - Clup
141 - R.J. Astley - Finite elements in solids and structures - Chapman & Ilall, London, 1992
151 - M.L James, G.M. Smith, J.C. Wolford- Applied numerica! mcthods for digitai computation Harper & Row publishers, New York, 1977
161 - J. N. Reddy - An Introduction to the Finite Element Method- McGraw Hill Book Company,
London, 1993.

55