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Fondamenti di Meccanica Strutturale

Equilibrio e reazioni vincolari

C. Rosso
Dipartimento di Ingegneria Meccanica e Aerospaziale
Politecnico di Torino

Settembre 2016

C. Rosso (Politecnico di Torino)

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2016

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Outline

Flusso operativo

Richiami di statica

Vincoli

Calcolo delle reazioni vincolari, strutture isostatiche

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Processo di Progetto
Identificazione del modello della struttura
Propriet del materiale: modulo
elastico, tensione di snervamento,
tensione di rottura, limite di fatica
Rimozione dei vincoli e sostituzione con
reazioni vincolari incognite

Macrogeometria

Soluzione dell'equilibrio e
determinazione delle reazioni vincolari

Microgeometria

Scelta del coefficiente di


sicurezza

Calcolo delle tensioni nei punti


pi sollecitati della struttura

C. Rosso (Politecnico di Torino)

Applicazione delle ipotesi di


cedimento

Determinazione delle
caratteristiche di sollecitazione

Determinazione delle caratteristiche


geometriche delle sezioni componenti!
Geometria delle aree

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Processo di Verifica
Identificazione del modello della struttura

Macrogeometria

Soluzione dell'equilibrio e
determinazione delle reazioni vincolari

Microgeometria

Rimozione dei vincoli e sostituzione con


reazioni vincolari incognite

Determinazione delle caratteristiche


geometriche delle sezioni componenti!
Geometria delle aree

Determinazione delle
caratteristiche di sollecitazione

Calcolo delle tensioni nei punti


pi sollecitati della struttura

Calcolo delle tensioni principali


e applicazione delle ipotesi di
cedimento

Propriet del materiale: modulo


elastico, tensione di snervamento,
tensione di rottura, limite di fatica

Calcolo del coefficiente di


sicurezza

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Forze generalizzate
Classificazione
Per forze generalizzate si intendono le forze comunemente intese e i momenti.
La forza unazione i cui effetti sono diretti lungo la direzione di azione della forza stessa
F = m
x
y
x

F
x

Il momento unazione i cui effetti sono diretti lungo una direzione perpendicolare a quella
dellazione
Fl = I

y
l

z
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Forze generalizzate

Definizione
La forza altera lo stato di quiete o di moto rettilineo uniforme di un corpo
essa la grandezza di base della statica
rappresentata come un vettore la cui retta di azione la direzione della forza, il modulo
lintensit della forza stessa e il verso indica come la forza orientata rispetto alla retta
dazione
sotto lazione di una forza un corpo accelera oppure deforma per effetto di una forza di
reazione
Sulla base del terzo principio di Newton, una forza da sola non pu esistere, essa equilibrata da
una contraria. Questo costituisce la base della statica, in quanto determina lequilibrio tra le forze
presenti.
Se pi forze agiscono su di un oggetto che rimane fermo o in moto rettilineo uniforme, allora la
risultante delle azioni applicate alloggetto nulla e quindi si verifica lequilibrio.
Lequilibrio si esprime quindi come sommatoria vettoriale delle forze agenti, se il risultato di tale
operazione zero, allora il corpo in equilibrio, altrimenti presente una risultate che muover il
corpo.

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Forze generalizzate
Risultante
La forza risultate un vettore libero, cio non associato ad un punto ben preciso.
Normalmente lo si localizza nel baricentro.
si calcola per mezzo della somma vettoriale delle forze agenti
~ =
R

n
X

~i
F

(1)

i=1

Pn

Rx Pi=1 Fx,i
m
Fy ,j
Ry
=

Ppj=1

Rz
k =1 Fz,k

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Forze generalizzate
Momento
Il momento unazione prodotta da una forza per un braccio o da una coppia di forze
il suo valore in modulo il prodotto della forza per il suo braccio di applicazione (ovvero la
distanza tra il punto di applicazione della forza e il centro di rotazione), mentre la direzione
normale al piano individuato dalla retta di azione della forza e dalla retta su cui giace il bracco
e il verso definito dalla regola della mano destra.
muovere la forza lungo la sua retta dazione non influenza il modulo, la direzione e il verso del
momento

M
y

b
P

P
M = PO

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Forze generalizzate

Momento
Il momento pu essere prodotto da una forza per un braccio o essere un momento puro, cio
non dipendere da un punto di applicazione (Pensate ad un momento torcente puro applicato
da un motore elettrico)
quanto vale per le forze, vale anche per i momenti, quindi la risultate dei momenti deve
essere nulla per far s che il sistema sia in equilibro
la risultante dei momenti riferita ad un punto ed la somma di tutti i momenti presenti
R~M =

n
X

~i )
~i + C
(P~i O F

(3)

i=1

se si cambia punto di riferimento, il valore della risultate cambia, diventando uguale alla
risultate dei momenti precedentemente calcolata pi il prodotto tra la risultante delle forze e la
distanza tra il punto a cui calcolata la risultante dei momenti RM e la distanza tra il punto a
cui riferita la nuova risultate A e il punto precedente O.
~ R
~
R~M = R~M + OA
(4)
A

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Forze generalizzate

Momento e principio di equivalenza


Due sistemi di forze sono equivalenti ai fini dellequilibrio se hanno stessa risultante e stesso
momento risultante
Se traslo la forza dalla sua retta dazione e la applico nel punto di riferimento rispetto a cui
fatto lequilibrio alla rotazione, devo introdurre un momento che faccia rispettare lassunto di
cui sopra, quindi le due configurazioni visibili in figura sono equivalenti.

zF

z
O

b
P

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Fb

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Forze generalizzate
Momento e principio di equivalenza
Allo stesso modo esiste sempre la possibilit di trovare una retta di azione e un punto per cui
essa passa che annulla il momento della risultante, trasformando il sistema di forze
generalizzate in un sistema con una sola forza risultante applicata ad una distanza tale da
annullare i momenti.

F1
O F3
M

O
P

F2
La distanza identifica quello che chiamato asse centrale ed calcolata come rapporto tra
la risultate dei momenti ad un determinato punto di riferimento e la risultate delle forze
=

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R~M
~
R

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Equilibrio
Definizione generale
Lequilibrio di un corpo si verifica se la risultante di tutte le forze generalizzate (cio forze e
momenti) nulla.

Nel piano...
Lequilibrio garantito se le risultanti delle forze relative al piano sono nulle. Nel piano sono
possibile una rotazione e una traslazione. Se si scompone la traslazione secondo un sistema
di riferimento cartesiano possibile ottenere 3 equazioni di equilibrio, una per ciascuna
direzione di traslazione sul piano e una per la rotazione. Quindi per esprimere lequilibrio si
pu scrivere:
R~x =

n
X

F~x,i

(6)

F~y ,j

(7)

i=1

R~y =

m
X
j=1

R~M =

n
X
i=1

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(F~x,i yi ) +

m
X

(F~y ,j xj ) +

j=1

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p
X

Ck

(8)

k =1

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Vincoli
Definizione generale
Un corpo possiede nello spazio 6 gradi di libert: 3 traslazioni e 3 rotazioni.
Perch un oggetto rimanga fermo nello spazio occorre applicare dei vincoli.
I vincoli sono condizioni cinematiche che eliminano dei gradi di libert.
Essi possono essere interni, se impongono relazioni cinematiche tra due o pi elementi di
una struttura, od esterni, se le relazioni sono imposte tra il corpo e lambiente.
Un vincolo impone una relazione cinematica attraverso la creazione di una forza di reazione
che si oppone al moto.
Per il terzo principio di Newton, se applico una forza che vuole muovere un oggetto, il vincolo
che lo mantiene fermo applica una forza uguale e contraria.
Esiste quindi una dualit tra vincolo cinematico e forza di reazione. Questo il concetto
pi importante alla base dellanalisi strutturale.
In realt i vincoli possono sottrarre alla struttura un numero di gradi di libert diverso da
quello necessario e sufficiente allequilibrio.
Se il numero di gradi di libert sottratti inferiore a quelli posseduti dalla struttura, allora si
dice che la struttura labile
Se il numero di gradi di libert sottratti pari a quelli posseduti dalla struttura, allora si dice
che la struttura isostatica
Se il numero di gradi di libert sottratti superiore a quelli posseduti dalla struttura, allora si
dice che la struttura iperstatica
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Vincoli

Definizione generale
I vincoli che considereremo sono definiti ideali e possiedono le seguenti caratteristiche:
1

Olonomi: impongono una restrizione alla posizione e non allatto di moto.

Perfetti: non cedevoli, capaci di eliminare completamente lo spostamento a cui si oppongono.

Bilaterali: se impediscono lo spostamento in una direzione lo impediscono in ambedue i versi.

Privi di attrito.

Fissi: indipendenti dal tempo.

Puntiformi: privi di estensione superficiale.

In vincoli a seconda del numero di gradi di libert che tolgono al sistema cui sono applicati si
classificano in vincoli semplici o composti. I primi tolgono un solo grado di libert, i secondi
ne tolgono due o pi.
Negli esempi successivi, limitandosi a considerare un sistema piano, un vincolo pu essere
semplice, doppio o triplo.

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Vincoli

Gradi di iperstaticit di una struttura nel piano


Una struttura tridimensionale, caricata e vincolata in modo tridimensionale, pu essere
proiettata rispetto ad un sistema cartesiano e le forze possono essere scomposte sui piani
cos identificati.
Questo il motivo per cui ci si riferisce sempre ad un piano per definire il modello solutivo
della struttura.
Nel piano tutto si semplifica perch i gradi di libert della struttura scendono a 3.
La differenza tra i gradi di libert che i vincoli rimuovono v e i gradi di libert di una struttura
costituisce il numero di gradi di iperstaticit h della struttura.
In formula:
h = v 3m

(9)

Dove m il numero di corpi presenti nella struttura.

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Vincoli
Tipologie di vincolo e relative condizioni cinematiche
I vincoli sono classificati in funzione del numero di G.d.L. soppressi.
Tipologia

Modello

G.d.L. soppressi nel piano (v )

Incastro

2 traslazioni e 1 rotazione

Cerniera

2 traslazioni

Doppio pendolo o guida prismatica

1 rotazione e 1 traslazione

Carrello o biella

1 traslazione

Doppio bipendolo

1 rotazione

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Vincoli
Calcolo dei gradi di iperstaticit in funzione del vincolo
La formula generalizzata per il calcolo dei gradi v soppressi in una struttura quindi
v = 3i + 2(c + p) + b

(10)

Dove i il numero di incastri, c il numero di cerniere, p il numero di doppi pendoli e/o guide
prismatiche e b il numero di carrelli e/o bielle.

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Vincoli
Vincoli interni
In una struttura possono essere presenti pi corpi e questi possono essere legati tra loro da
vincoli.
I vincoli interni sono analoghi a quelli esterni, vincolano gli stessi gradi di libert, ma il numero
di gradi di libert sottratti dipende dal numero di corpi r che convergono in quel vincolo.
v = 3i + 2(c + p) + 2(r 1) + b

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Vincoli
Vincoli inefficienti
A volte il grado di iperstaticit di una struttura maggiore di 1, ma la struttura risulta isostatica
o addirittura labile.
Questo accade per via di vincoli inefficienti.
I vincoli inefficienti sono principalmente disposti in modo non corretto.

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Determinazione reazioni vincolari, strutture isostatiche


Isolamento struttura
Sulla base del principio per il quale eliminare un grado di libert corrisponde ad introdurre
una forza di reazione,
dovendo mantenere lequilibrio e rispettare quanto detto in precedenza,
i vincoli possono essere rimossi e sostituiti da forze incognite equivalenti dirette secondo le
rette di azione dei vincoli rimossi.

F2

y
F1

F2

B d h
c

F1

OB
VB

VA
a

b
l
x

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Determinazione reazioni vincolari, strutture isostatiche


Isolamento struttura
Anche se la struttura composta da pi elementi si procede analogamente.
Per ogni corpo esisteranno delle reazioni vincolari applicate dai vincoli esterni e/o dai vincoli
interni.
Le reazioni applicate dai vincoli interni devono essere applicate in segno, perch anche essi
devono rispettare lequivalenza locale.

VC
MC

II

F1

B b
I

OB

OC
II

VB
h

OB

F1
a

VB

l
x
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VA

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Determinazione reazioni vincolari, strutture isostatiche


Scrittura delle condizioni di equilibrio
Occorre scrivere un numero sufficiente di equazioni per identificare lequilibrio di ogni
elemento della struttura, nel piano 3 per ogni corpo.
Le equazioni di equilibrio devono essere non linearmente dipendenti tra di loro.
Le equazioni di equilibrio delle forze sono espresse lungo le direzioni di traslazione e
normalmente scomposte secondo un sistema di riferimento cartesiano.
Le equazioni di equilibrio dei momenti sono espresse sempre riferite ad un punto specifico.
Le forze generalizzate hanno un verso e questo verso deve essere rispettato durante la
scrittura delle equazioni di equilibrio.
Non esiste una convenzione univoca, ma limportante che la convenzione scelta rimanga la
stessa e che le equazioni siano scritte in modo coerente.
Le equazioni che possono essere scritte sono
1
2
3

2 equazioni di traslazione lungo direzioni non parallele e 1 equazione di rotazione intorno a un punto
arbitrario;
2 equazioni di rotazione e 1 equazione di traslazione lungo direzione non perpendicolare alla
congiungente i punti rispetto ai quali si calcolano i momenti;
3 equazioni di rotazione intorno a punti non allineati.

Il punto rispetto a cui fare lequilibrio al momento arbitrario, ma si consiglia di selezionare


quello che elimina dallequazione il maggior numero di incognite.

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Determinazione reazioni vincolari, strutture isostatiche

Esempio

F2

y
F1

F2

B d h
c

F1

OB
VB

VA
a

b
l
x

xB

eq. traslazione x
eq. traslazione y
eq. rotazione B

C. Rosso (Politecnico di Torino)

F1,x + OB = 0
F1,y F2 + VA + VB = 0
F1,x (h c) + F1,y (l a) + F2 (l b a) VA l = 0

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Determinazione reazioni vincolari, strutture isostatiche

Esempio

F2

y
F1

F2

B d h
c

F1

OB
VB

VA
a

b
l
x

xB

eq. traslazione x
eq. traslazione y
eq. rotazione B

C. Rosso (Politecnico di Torino)

OB = F1,x = F1 cos
VB = F1 sin al + F2 b+a
F1 cos hc
l
l
la
lba
VA = F1 sin l + F2 l
+ F1 cos hc
l

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Esempio

VC
MC

II

F1

B b
I

OB

OC
II

VB
h

OB

F1
a

VB

l
x

VA

Corpo I

xB
C. Rosso (Politecnico di Torino)

eq. traslazione x
eq. traslazione y
eq. rotazione B

F1,x + OB = 0
F1,y + VA + VB = 0
F1,x b + F1,y (l a) VA l = 0

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Determinazione reazioni vincolari, strutture isostatiche


Esempio

VC
MC

II

F1

B b
I

OB

OC
II

VB
h

OB

F1
a

VB

l
x

VA

Corpo II

xC
C. Rosso (Politecnico di Torino)

eq. traslazione x
eq. traslazione y
eq. rotazione C

OB + OC = 0
VB + VC = 0
OB d + MC = 0

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Determinazione reazioni vincolari, strutture isostatiche


Esempio

VC
MC

II

F1

B b
I

OB

OC
II

VB
h

OB

F1
a

VB

l
x

VA

Corpo I

xB
C. Rosso (Politecnico di Torino)

eq. traslazione x
eq. traslazione y
eq. rotazione B

OB = F1 cos
VB = F1 sin al F1 cos bl
VA = F1 sin la
+ F1 cos bl
l

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Determinazione reazioni vincolari, strutture isostatiche


Esempio

VC
MC

II

F1

B b
I

OB

OC
II

VB
h

OB

F1
a

VB

l
x

VA

Corpo II

xC
C. Rosso (Politecnico di Torino)

eq. traslazione x
eq. traslazione y
eq. rotazione C

OC = F1 cos
VC = F1 sin al F1 cos bl
MC = F1 cos d

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Determinazione reazioni vincolari, strutture isostatiche


Esempio

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