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CHAPTER 1

Statica delle Strutture

1.1

Analisi Cinematica di Sistemi Piani

I propositi dellanalisi Cinematica sono principalmente di accertare la presenza od assenza di labilit`a


nelle strutture, intesa come possibilit`
a di piccoli (innitesimi) spostamenti rigidi dei componenti
della stessa a partire dalla congurazione iniziale, e secondariamente di dare una guida alla scrittura
eciente delle equazioni di equilibrio.
Nel caso di un sistema piano di corpi rigidi, il numero dei gradi di libert`
a `e pari a tre volte il numero
dei componenti il sistema. Infatti ogni atto di moto nel piano pu`o considerarsi come una rotazione
attorno ad un punto qualsiasi combinata con le due componenti di traslazione dello stesso. Nel caso
limite di rotazioni innitesime, lo spostamento uP di un generico punto P puo essere determinato
attraverso lo spostamento di un punto O di riferimento, uO , la rotazione e il vettore che separa i
due punti, (P O), secondo la relazione
uP = uO + (P O) .

(1)

Nel caso di rotazioni non nulle, quindi assenza di pura traslazione, la relazione sopra scritta pu`
o
essere usata per individuare un punto speciale, chiamato centro di istantanea rotazione (indicato
con la lettera ), che ha uno spostamento nullo. Tale punto non deve necessariamente appartenere
al corpo rigido in esame ma pu`
o anche stare al di fuori dello stesso. In funzione delle coordinate del
centro di istantanea rotazione, gli spostamenti dei punti generici possono essere calcolati come
uP = (P ) .

(2)

Dalle regole del prodotto vettoriale, lo spostamento del punto P risulta perpendicolare alla congiungente il punto stesso con il centro di istantanea rotazione. Da ci`
o si deduce la seguente regola pratica:
Se si conosce lo spostamento (o la possibilit`a di spostamento) di un punto di un
corpo rigido, il centro di istantanea rotazione deve stare sulla retta normale allo
spostamento condotta per il punto preso in considerazione.
La relazione Eq. 2 dice anche che gli spostamenti sono direttamente proporzionali (in modulo) alla
distanza dal centro di istantanea rotazione. Nel caso di spostamenti nel piano, essendo la rotazione
sempre perpendicolare al vettore (P ), si pu`
o passare da una relazione vettoriale ad una
relazione tra i moduli,
(3)
|uP | = |||(P )| .
dalla quale si pu`
o trovare, oltre alla retta di appartenenza, la posizione di sulla stessa, ovvero la
distanza di da P :
|uP |
(4)
|(P )| =
||
Come si vede, se la rotazione tende a zero, la distanza tende allinnito. E comune abitudine, in
presenza di traslazioni pure, parlare di un centro di istantanea rotazione allinnito, includendo cos`
questo caso speciale nella descrizione del moto data dalla Eq. 2.
Nelle pagine che seguiranno, si adotter`
a la convenzione di designare con le lettere e i centri di
e
rotazione di moti assoluti o relativi rispettivamente; con
gli insiemi di punti ai quali tali centri
possono appartenere dipendemente dai vincoli ai quali un elemento strutturale `e soggetto.

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1.2

Analisi della labilit`


a strutturale

Una struttura o parte di struttura si dice non labile quando non sono possibili atti di moto di corpo
rigido allinterno di essa. Questa condizione implica che, per ogni componente della struttura stessa,
non esista un centro di istantanea rotazione assoluto o relativo ad altri componenti. La nonesistenza
dei centri di istantanea rotazione pu`o essere provata solamente se si evidenziano delle condizioni
incompatibili sulla loro posizione. Per prima cosa dunque `e necessario andare ad esaminare le
condizioni sulla posizione del centro di istantanea rotazione che sono imposte dai vari tipi di vincolo.
 I vincoli sono quegli strani oggetti che limitano le libert`
a di movimento di una struttura.
Nella realt`
a possono essere cose abbastanza complesse (si pensi ai collegamenti tra le varie
travi della struttura portante di un edicio in acciaio), dal nostro punto di vista tratteremo soltanto delle idealizzazioni di questi oggetti. La semplicazione di un complicato
vincolo reale ad una semplice entit`
a astratta permette di fare delle analisi decentemente
approssimate di strutture complesse, non considerando in dettaglio quello che accade nelle
vicinanze dei vincoli stessi. Lanalisi della situazione locale si pu`
o sempre eettuare dopo
aver ottenuto informazioni sulla situazione globale della struttura.

1.2.1 Classicazione delle strutture


Una prima classicazione delle strutture si pu`
o fare in base al numero dei gradi di libert`
a, pari (nel
piano) a tre volte il numero dei corpi rigidi costituenti le stesse, e dei gradi di vincolo, che spiegheremo
pi`
u avanti come fare a valutare. Quando il numero dei gradi di libert`
a eguaglia il numero dei vincoli,
la struttura si dice isostatica. Se il numero dei vincoli `e maggiore o minore dei gradi di libert`
a,
la struttura si denisce rispettivamente iperstatica o ipostatica. Se nella struttura possono essere
trovate possibilit`a di spostamenti di alcuni componenti delle stesse rispetto ad altri o rispetto ad un
sistema di riferimento idealmente sso, la struttura viene chiamata labile. Una struttura ipostatica `e
sempre labile, dato che il numero dei vincoli `e inferiore al numero dei gradi di libert`
a; una struttura
isostatica o iperstatica pu`
o essere labile o non labile a seconda della distribuzione interna dei vincoli
stessi, come si vedr`
a pi`
u avanti.

1.2.2 Tipi di vincolo


I vincoli si deniscono come tripli, doppi o semplici a seconda del numero dei gradi di libert`
a che la
loro presenza sottrae ad una struttura. Un vincolo triplo, sottraendo tutti i gradi di libert`
a di un
elemento piano, impone la non esistenza del centro di istantanea rotazione; i vincoli doppi, lasciando
un grado di libert`
a, impongono che tale centro abbia una posizione ben denita mentre i vincoli
semplici deniscono un insieme di punti al quale tale centro pu`o appartenere.
Vincoli tripli
I tipi di vincoli tripli nel piano sono due. Il primo `e quello che si denisce di solito come incastro
e collega un elemento di struttura al sistema di riferimento idealmente sso, impedendo qualsiasi
movimento relativo tra i due. Il secondo tipo compare quando elementi di struttura si ripiegano su
se stessi formando dei circoli chiusi. In tal caso lelemento `e denito come doppiamente connesso e la
presenza di questa continuit`a al suo interno equivale a tre gradi addizionali di vincolo. Nellesempio
riportato in gura, il caso B) ha un totale di tre gradi di libert`
a e di sei gradi di vincolo (tre
dallincastro a terra e tre dalla doppia connessione). Come detto in precedenza, i vincoli tripli
annullano ogni possibilit`
a di moto, quindi impongono la non esistenza del centro di istantanea
rotazione del corpo rigido ad essi collegato.
Vincoli doppi
I vincoli doppi nel piano possono sottrarre le due componenti di traslazione ad un punto di un elemento strutturale (cerniera) oppure una componente di traslazione e quella complessiva di rotazione

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(continuita)
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3) Manicotti a terra o
interni

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2)

4) Pattini a terra o
interni
Cerniera tra due aste

B
Cerniera a terra
1)

A
A

Vincolo triplo (incastro)


A)

Vincolo triplo

B)

Fig. 1.1 Vincoli tripli nel piano.

(pattino o manicotto). Cinematicamente pattino e manicotto sono molto simili, dierenziandosi solamente per la direzione dello spostamento che essi impediscono rispetto alla dimensione prevalente
degli elementi strutturali, cio`e lasse delle nostre travi ideali. I vincoli doppi, sottraendo due dei
tre gradi di libert`
a di un elemento piano, lasciano solo una possibilit`
a di movimento che pu`
o essere
una rotazione (assoluta o relativa tra due elementi) attorno ad una cerniera o una traslazione se si
tratta di un pattino o un manicotto. La libert`
a di traslazione assoluta o relativa, come accennato in
precedenza, si pu`o anche considerare come una rotazione intorno ad un centro che si trova a distanza
innita sulla retta perpendicolare al piano di scorrimento del vincolo che impedisce la rotazione.

Fig. 1.2 Vincoli doppi nel piano, con indicazione dei possibili centri di istantanea rotazione, assoluti
() o relativi ().

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Quando un corpo rigido `e collegato al mondo esterno (o altro corpo rigido) tramite un vincolo doppio,
il centro di istantanea rotazione assoluto (o relativo) pu`
o esistere ma deve:
a. coincidere con la cerniera se tale `e il vincolo doppio, oppure
b. stare allinnito in direzione perpendicolare al piano di scorrimento del vincolo doppio che
impedisce la rotazione.
Tutte queste possibilit`a sono visualizzate in Fig. 1.2.

g.d.v. = 6
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g.d.v. = 4 + 1 = 5
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Fig. 1.3 Vincoli doppi che collegano pi`


u aste. Un carrello aggiunge, a dierenza di una cerniera, un
solo grado di vincolo in pi`
u.
I vincoli doppi frequentemente appaiono in collegamenti tra pi`
u di due elementi strutturali, come
si pu`
o vedere in Fig. 1.3; quando questo accade, per il calcolo dei gradi di vincolo complessivo
bisogna considerare il numero di restrizioni sugli spostamenti delle estremit`
a degli elementi stessi.
Se due elementi soli concorrono (contando come possibile elemento anche il sistema di riferimento
sso), c`e una sola coppia di equazioni di eguaglianza sugli spostamenti assoluti o relativi; se tre
o pi`
u concorrono nello stesso vincolo, le coppie di equazioni sono pari al numero degli elementi in
considerazione diminuito di uno; Il numero dei gradi di libert`
a sottratti al sistema `e quindi pari a
due volte il numero, diminuito di una unit`
a, degli elementi fra di loro collegati.
Vincoli semplici
Il tipo pi`
u comune di vincolo semplice `e il carrello, il quale idealmente sottrae il grado di libert`
a di
traslazione rispetto al proprio piano di scorrimento. Il centro di istantanea rotazione relativo tra gli
elementi collegati da un carrello (assoluto se uno dei due `e il riferimento sso) si pu`
o trovare solo
sulla retta perpendicolare allo spostamento concesso, come gi`a detto nei commenti alla Eq. 2. Esso
pu`
o coincidere quindi con un qualsiasi punto della retta passante per il carrello e perpendicolare al
suo piano di scorrimento. Altri vincoli semplici sono le bielle, costituite da aste rettilinee o meno con
vincoli doppi agli estremi. Nel caso i due vincoli di estremit`
a siano cerniere, la rotazione di un estremo
della biella intorno allaltro implica che lo spostamento di detto estremo sia perpendicolare alla
retta che congiunge le due cerniere. Se pensiamo ora allo spostamento imposto al punto di unasta
vincolata in corrispondenza dello stesso da una biella, lo spostamento possibile di questo punto deve
coincidere con lo spostamento del punto appartenente alla biella; di conseguenza, leventuale centro
di istantanea rotazione relativo tra due corpi collegati da una biella con due cerniere di estremit`
a
deve trovarsi sulla retta congiungente le due cerniere stesse. Nel caso una delle due cerniere sia un

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pattino o un manicotto, si pu`


o dedurre che il centro di rotazione del movimento relativo deve trovarsi
sulla retta passante per la cerniera e perpendicolare al piano di scorrimento dellaltro vincolo. Se
entrambi i vincoli di estremit`
a sono vincoli che impediscono la rotazione, la rotazione relativa degli
elementi collegati dalla biella deve essere nulla, come se il centro relativo si spostasse a distanza
innita dal collegamento stesso.

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Fig. 1.4 Vincoli semplici nel piano. Le linee tratteggiate indicano il luogo dei centri di istantanea
rotazione relativi o assoluti delle aste terminali collegate.

Non labile

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Labile

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Fig. 1.5 Asta collegata a terra da cerniera e carrello: labile o non labile?

Esempio di analisi cinematica n. 1, Fig. 1.5: Nel tipico esempio dellasta collegata a terra
da cerniera e carrello, la presenza del carrello richiede che il centro di istantanea rotazione dellasta

17
sia posto sulla perpendicolare al proprio piano di scorrimento, mentre la cerniera richiede che esso
coincida con la propria posizione. Se quindi il punto ove `e applicata la cerniera non appartiene alla
perpendicolare al piano di scorrimento del carrello, le due condizioni sono chiaramente incompatibili
e quindi non esiste il centro di rotazione e la struttura non `e labile; `e labile se la perpendicolare
al piano di scorrimento passa per la cerniera, perch`e tale punto pu`
o essere centro di istantanea
rotazione per lasta.
1.2.3 Tipologie di strutture semplici e loro analisi cinematica
Oltre allasta vincolata da cerniera e carrello, esiste tutta una lista di personaggi che possono entrare
a far parte della analisi cinematica di una struttura. La lista pu`
o essere inizialmente schematizzata
come segue:
aste incastrate;
aste vincolate da tre vincoli semplici;
aste vincolate da cerniera e carrello, manicotto o pattino e carrello;
archi a tre cerniere;
quadrilateri articolati;
circoli chiusi isostatici;
appendici isostatiche.

1.2.3.1

Aste incastrate

Le aste incastrate non hanno alcun grado di libert`


a e quindi non sono labili per denizione. La
utilit`
a di individuare, allinterno di una struttura, delle aste incastrate sta nel fatto che tutte le
altre parti di struttura ad esse collegate possono essere considerate come direttamente collegate al
riferimento sso; questo perch`e le aste incastrate non si possono muovere.

1.2.3.2

Aste con tre vincoli semplici

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Fig. 1.6 Corpo rigido collegato a terra da tre vincoli semplici: non ammette centro di istantanea
rotazione se le tre rette date dai vincoli semplici non si intersecano in un unico punto.

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Le aste sorrette da tre vincoli semplici (carrelli o bielle) non possiedono centro di istantanea rotazione,
e quindi non sono labili, quando i luoghi dei punti candidati ad essere centri di istantanea rotazione
(dettati dalla posizione e dallorientamento dei tre vincoli semplici) non possiedono uno stesso punto
in comune (non si intersecano in un unico punto).

1.2.3.3

Aste con un vincolo doppio e un vincolo semplice

Come gi`a detto in precedenza, le aste con vincolo doppio pi`


u vincolo semplice non ammettono un
centro di istantanea rotazione quando il luogo dei punti candidati ad esserlo, per eetto del vincolo
semplice, non include il punto specico richiesto dal vincolo doppio.

1.2.3.4

Archi a tre cerniere

AB

B
B
A

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A
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Fig. 1.7 Arco a tre cerniere.


Gli archi a tre cerniere sono composti da due aste collegate a terra da due vincoli doppi di qualsiasi
natura, pi`
u un altro vincolo che le collega tra di loro. Un arco a tre cerniere si pu`
o anche analizzare
come composto da una asta, ad esempio lasta A nella Fig. 1.7, collegata a terra da una cerniera e
da un vincolo semplice, la biella B in questo esempio. Sulla base di questa considerazione si possono
applicare le considerazioni delle aste con vincolo doppio pi`
u vincolo semplice. Il risultato nale `e che
un arco a tre cerniere non `e labile quando le due cerniere di estremit`
a (individuanti i possibili A e
B nellesempio) e la cerniera intermedia di collegamento (AB ) non giacciono sulla stessa retta.

19

1.2.3.5

Quadrilateri articolati

Nello spirito di usare le conoscenze gi`


a acquisite per lanalisi di casi nuovi, la geometria di un
quadrilatero articolato pu`
o essere vista come un qualcosa di analogo ad un arco a tre cerniere. Un
quadrilatero articolato `e composto da due corpi rigidi messi a terra con due vinscoli doppi e collegati
tra loro da due vincoli semplici (bielle o carrelli). I vincoli semplici di collegamento impongono
ciascuno che il centro di istantanea rotazione relativo tra le aste di base si trovi su delle rette
individuabili dalla natura e dallorientamento degli stessi. Il centro di istantanea rotazione relativo,
se esiste, tra unasta e laltra si deve trovare in corrispondenza della intersezione di queste due rette.
Una volta individuato questo punto, lo si pu`o usare nella analisi della struttura con lo stesso ruolo
della cerniera centrale dellarco a tre cerniere, con le stesse precise condizioni per la labilit`
a o meno.

AB

AB

B
B

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A
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AB

Fig. 1.8 Quadrilatero articolato.