CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO Lo studio della geometria degli spostamenti dei punti di un sistema materiale ipotizzato come

rigido rientra in quella parte della Meccanica Classica che la Cinematica. La cinematica studia i possibili movimenti di un corpo indipendentemente dalle cause che li possono generare. In particolare la cinematica delle strutture si occupa sostanzialmente di spostamenti, cio di identificare le posizioni che un dato sistema materiale assume nello spazio senza precisare la successione temporale con cui si susseguono. Occorre innanzitutto definire la geometria del sistema materiale, detta anche configurazione del sistema. La configurazione di un sistema materiale consiste nellinsieme di coordinate di tutti i suoi punti materiali, in un dato sistema di riferimento. Considerando un generico corpo in una generica configurazione di riferimento C0, si tratta di definire linsieme di tutti i possibili spostamenti dei punti del sistema da una configurazione C0 ad una qualsiasi altra C.
C0 C

s(P)

Spostamento del sistema o campo degli spostamenti s(P) linsieme di tutti i possibili spostamenti (P-P) dei punti P. Il vettore spostamento cos definito funzione soltanto delle coordinate di P e P in un dato sistema di riferimento. Spostamento di un corpo rigido un campo di spostamenti in cui tutte le mutue distanze restano invariate. Un sistema di punti materiali, o un sistema materiale, si definisce infatti rigido quando si possono considerare invariabili le mutue distanze tra due qualunque dei suoi punti, per qualunque spostamento dassieme subisca. Un corpo rigido pu avere solo spostamenti rigidi. Se in uno spostamento piano si conoscono gli spostamenti di due punti, il campo di spostamenti definito. Solitamente i punti di un sistema materiale, anzich mobili liberamente, possono essere, come vedremo, obbligati ad assumere solo le posizioni compatibili con certe condizioni, dette di vincolo. Qualunque dispositivo atto a limitare la mobilit di un corpo nel piano o nello spazio assume il generico nome di vincolo. Un vincolo rappresenta una connessione del sistema con lambiente esterno (vincolo esterno) o di parti del sistema tra di loro (vincolo interno), che analiticamente si esprime con qualche equazione nelle coordinate del sistema che fa diminuire il numero di coordinate libere (gradi di libert del sistema). Si definisce spostamento traslatorio uno spostamento in cui tutti i punti subiscono lo stesso spostamento. Conseguenza di tale definizione che lo spostamento traslatorio rigido piano (tutte le direzioni sono direzioni principali, cio rimangono invariate).

Un corpo rigido ha un moto di traslazione se si sposta in modo tale che le traiettorie di tutti i punti del corpo sono linee parallele e i vettori che definiscono gli spostamenti sono paralleli e di uguale modulo. Il campo vettoriale formato dagli spostamenti di tutti i punti risulta cos uniforme. La successione dei punti occupati dal punto costituisce una linea che si chiama traiettoria, la quale, a seconda della sua forma, pu essere rettilinea, curvilinea, o mista. Si dice spostamento rotatorio uno spostamento rigido in cui a tutti i punti di una retta compete spostamento nullo. Tale retta dicesi asse di rotazione. Lasse di rotazione e il corrispondente angolo di rotazione determinano lo spostamento rotatorio.

P O P

OC = centro di rotazione. Ogni spostamento rigido piano non traslatorio rotatorio. Se in uno spostamento rigido un punto fisso, allora tutti i punti di un asse restano fissi, e quindi lo spostamento rotatorio. Per descrivere lo spostamento rigido nello spazio occorrono 6 parametri indipendenti (tre componenti della traslazione e tre componenti della rotazione), mentre nel piano ne occorrono 3 (due componenti della traslazione e una componente della rotazione). La rotazione non con tutti i diritti un vettore, in quanto non segue le regole dellalgebra vettoriale. Due successive rotazioni non si compongono secondo le regole del parallelogramma. Diversamente si verifica se gli spostamenti sono infinitesimi. Siano OXYZ e Oxyz due terne di assi cartesiani ortogonali, la prima solidale con lo spazio di riferimento e la seconda solidale con il sistema. Per la definizione di rigidit non variano le coordinate dei punti materiali del sistema rispetto alla terna Oxyz. Pertanto la posizione del sistema fissata quando sia fissata quella della terna Oxyz rispetto alla terna OXYZ. E noto che per stabilire la posizione della terna di assi Oxyz rispetto alla terna OXYZ necessario e sufficiente fissare i valori di 6 parametri tra loro indipendenti quali ad esempio le tre coordinate di O rispetto ad OXYZ e i tre angoli di Eulero che determinano la posizione di rispetto a O x y z . Per definire le posizioni di un sistema rigido nello spazio occorre quindi individuare 6 parametri indipendenti q1 ,., q6 che descrivono le posizioni occupate dal corpo rigido rispetto alla terna di riferimento OXYZ. Tali parametri sono denominati coordinate generalizzate o coordinate lagrangiane. Nello spazio le coordinate generalizzate della posizione del corpo sono: 3 coordinate dellorigine O di un sistema di assi locali di riferimento rispetto ad una terna fissa; 3 parametri angolari che definiscono le rotazioni degli assi locali rispetto alla terna fissa. Ogni possibile variazione di questi parametri dicesi grado di libert del sistema. Quindi il concetto di grado di libert associato alla possibilit di un determinato spostamento del corpo. Il numero di gradi di libert di un sistema rigido uguale al numero di parametri tra loro indipendenti che definiscono la posizione del sistema. Essendo 6 le coordinate generalizzate del corpo rigido nello spazio, ne segue che lo stesso possiede 6 gradi di libert. Nel piano un corpo rigido ha 3 gradi di libert. La posizione di un corpo rigido nel piano definita da tre soli parametri indipendenti (coordinate generalizzate) q1, q2, q3. Infatti tre sono i parametri necessari per fissare la posizione degli assi locali xy rispetto ad un sistema di riferimento fisso XY.

Y y YO1 A O1 XO1 B

Per lipotesi fatta sulla rigidit del corpo non cambiano le distanze relative O1A, O1B, AB. Le coordinate necessarie a definire la posizione del corpo rigido sono: 2 coordinate (XO1, YO1) dellorigine O1 degli assi locali rispetto agli assi fissi; 1 parametro angolare che definisce lorientamento degli assi locali rispetto agli assi fissi (ad esempio langolo che forma lasse x con lasse X). Le coordinate generalizzate che definiscono la posizione del corpo sono quindi: q1 = XO1 q2 = YO1 q3 = quindi un corpo rigido nel piano ha tre gradi di libert. Uno spostamento rigido si considera piano se gli spostamenti di tutti i punti del sistema risultano paralleli ad uno stesso piano . Essendo rigido il sistema, gli spostamenti di tutti i punti di una retta b perpendicolare ad , risultano uguali e quindi possono essere descritti nel piano considerando gli assi di riferimento xy.
b 1 s1 s 2 1 || || 2 s1 = s = s2 x y z

s2 b

Spostamento rigido piano

Y y A1 Posizione 1 B1 O1 sO O2 B2 x X x A2 Posizione 2 y Spostamento s del corpo

Il vettore relativo alla Posizione 1 : M1 = { q1 q1 q1 } 3 1 2

(tre componenti)

Il vettore relativo alla Posizione 2 : M2 =

2 { q1

q2 2

2 q3 }

(tre componenti)
3

2 2 La variazione delle coordinate generalizzate dai valori q1 ; q1 ; q1 ai valori q1 ; q 2 ; q 3 definiscono 3 1 2 2 uno spostamento generalizzato s del corpo rigido piano: {s} = { M2 M1}, ovvero: q1 s Ox s O {s} = q 2 = = s Oy q 3

dove sO lo spostamento dellorigine degli assi, sOx e sOy sono le componenti di sO, e la rotazione (vettore normale al piano xy). Rotazioni infinitesime Lipotesi di spostamenti infinitesimi permette di effettuare significative semplificazioni nella caratterizzazione degli spostamenti, sia che si tratti di rotazioni che di traslazioni.
a asse di rotazione =a st P OC P st P

OC

s sr

Nella rotazione sono nulli gli spostamenti dei punti di una retta propria a chiamata asse di rotazione. Gli spostamenti di tutti i punti Pi che giacciono su piani ortogonali ad a descrivono archi di circonferenza con centro nellintersezione tra lasse di rotazione e la circonferenza (punto C) e raggio uguale alla distanza CPi. Lo spostamento s pu esprimersi come la somma di un vettore st tangente alla traiettoria (circonferenza) ed un vettore sr diretto secondo il raggio verso il centro.
s = st + sr sr = CP (1 - cos) r st = CP sen t

(r il versore della direzione radiale, diretto verso il centro di rotazione C) (t il versore della direzione tangenziale, diretto nel verso dello spostamento)
s = st + sr = CP (1 - cos) r + CP sen t

Se sviluppiamo il cos e il sen in serie di McLaurin, e trascuriamo gli infinitesimi di ordine superiore al primo, si ottiene: cos = 1 sen = Pertanto si ottiene:
s = CP t 2 .. 1 2 3 + .. 6

che pu essere anche espresso come:

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s = (C P) a

Lespressione generale per definire lo spostamento di un generico punto Pi :

si = (C Pi) a

essendo C il centro di rotazione. Quindi se langolo di rotazione piccolo si pu trascurare la componente radiale dello spostamento del punto Pi assimilandolo alla sola componente tangenziale alla traiettoria. Detto altrimenti, una rotazioni infinitesima di ampiezza intorno allasse di rotazione a produce uno spostamento s in direzione perpendicolare al raggio CPi, di grandezza pari al prodotto della distanza CPi per la rotazione . Il vettore rotazione ortogonale al piano formato dai vettori spostamento e distanza di C da Pi.
Pi s st Pi

PiPi= CPi

Le componenti di spostamento di due punti secondo la loro congiungente sono uguali.

C x

y d P sPx sP P t Q sQ d sQx Q sPx sQx

sP = (C P) a sQ = (C Q) a

sQx = d

sPx = d

sPx = sQx

E una conseguenza dellinestensibilit del segmento PQ. Per la trattazione di spostamenti infinitesimi non pi necessario distinguere tra assi locali e assi fissi. Nellambito della cinematica linearizzata vale il principio di sovrapposizione degli effetti. Una successione di spostamenti rigidi infinitesimi determina uno spostamento risultante indipendente dallordine di applicazione dei singoli spostamenti. Spostamento infinitesimo piano di traslazione Si consideri un corpo rigido piano che subisce una traslazione infinitesima caratterizzata dallo spostamento sO dellorigine. Le componenti sOx e sOy del vettore sO possono essere considerate come parametri della traslazione rigida infinitesima.
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y Pi Pi si O x

si = sO

sO O

Lo spostamento generalizzato di un corpo rigido piano soggetto ad una traslazione infinitesima :

s Ox sO s= = s Oy = 0 0

Lo spostamento di un punto qualsiasi Pi del sistema rigido piano che subisce una traslazione infinitesima uguale allo spostamento dellorigine sO, quindi:
s ix s Ox si = sO = = s iy s Oy

Lespressione si pu anche scrivere in forma maticiale:

s ix 1 0 s Ox si = = = [I] {sO} s iy 0 1 s Oy

Spostamento infinitesimo piano di rotazione Si consideri ora un corpo rigido piano che subisce una rotazione infinitesima attorno ad un punto C.
y

// asse z
yi yC C

si Pi

xC

xi

Nello spostamento di sola rotazione infinitesima si ha sO = 0, quindi lo spostamento generalizzato del corpo rigido piano :
0 s O = 0 s= = 0

Lo spostamento si di un generico punto Pi (xi; yi) dovuto ad una rotazione infinitesima pu essere determinato considerando il risultato del prodotto vettoriale del vettore (C Pi) per il vettore rotazione applicato in C e perpendicolare al piano xy. si = (C Pi) Essendo xC e yC le coordinate del punto C e xi e yi le coordinate del punto Pi, le componenti del vettore (C Pi) sono: (C Pi)y = yC yi (C Pi)z = 0 (C Pi)x = xC xi
6

Il vettore ha componente soltanto nella direzione z, quindi: x = 0 y = 0 z =

z C y Pi x (C Pi) (C Pi) si si

Lo spostamento si del punto Pi dovuto alla rotazione infinitesima risulta: si = (C Pi) = (x C x i ) 0 si ottiene quindi: six = (yC yi) siy = (xC xi) si = (yC yi) i (xC xi) j
i

(y C y i )
0

k
0

Ponendo lorigine degli assi in CO, risulta: six = yi siy = xi

y six O xi siy x yi si siy six Pi

La formulazione matriciale dello spostamento si del punto Pi dovuto alla rotazione infinitesima risulta in questo caso:
i j yi 0 k 0

si = (C Pi) = (O Pi) = x i 0

Come si pu vedere dalla figura e ricordando che le componenti di spostamento di due punti secondo la loro congiungente sono uguali, si ha che le componenti dello spostamento di Pi coincidono con i moduli degli spostamenti delle proiezioni di P sugli assi x e y, a causa dellinestensibilit dei segmenti allinterno di un corpo rigido. Centro istantaneo di rotazione Poich ogni spostamento rigido piano infinitesimo pu essere considerato come una rotazione intorno ad un certo punto del piano, si riconosce lesistenza di un centro istantaneo di rotazione (C.R.), che corrisponde a quel punto in cui lasse istantaneo del moto incontra il piano xy. In altre
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parole, un generico spostamento piano infinitesimo di un corpo pu intendersi come generato da una rotazione infinitesima intorno al centro istantaneo di rotazione. Il C.R. caratterizzato dal fatto che il suo spostamento nullo.
y P2 s2 P 1 s1 sO O xCR x O C.R. sO P1 C.R. s1 P2 C.R. s2

yCR

C.R.

six = sOx yi siy = sOy + xi Se cerchiamo le coordinate del centro istantaneo di rotazione si ha: sCRx = sOx yCR = 0 sCRy = sOy + xCR = 0 in quanto il C.R. ha spostamento nullo. s yCR = Ox s Oy xCR = Le precedenti forniscono le coordinate del centro istantaneo di rotazione.

Lo spostamento piano infinitesimo del sistema rigido OPi pu essere visto anche:
y Pi* sOi si C.R. yCR xCR O* sO O Pi x sO si = sO + sOi si = (C.R. Pi)

1. Come composto da una traslazione sO e da una rotazione intorno a O*. 2. Come generato da una rotazione intorno al centro istantaneo di rotazione C.R. Si osservi che, per lipotesi di spostamenti infinitesimi, il centro istantaneo di rotazione individuato dallintersezione delle normali agli spostamenti dei punti condotti per la loro posizione iniziale. Conoscendo i parametri dello spostamento del corpo, le coordinate del C.R. si possono determinare immediatamente, utilizzando le espressioni: s yCR = Ox

xCR =

sOy

Poich ogni spostamento rigido piano infinitesimo pu essere considerato come una rotazione attorno al centro istantaneo di rotazione, una traslazione rigida pu essere vista come caso limite di rotazione il cui centro di rotazione tende al punto improprio (cio allinfinito) in direzione perpendicolare a quella della traslazione. Nel caso pi generale quindi lo spostamento si di un generico punto Pi(xi,yi) sar composto di una traslazione pi una rotazione, cio si ricade nel caso pi generale di spostamento rototraslatorio. Si pu dimostrare che per gli spostamenti infinitesimi vale il principio di sovrapposizione degli effetti, per il quale il generico spostamento rigido infinitesimo rototraslatorio pu essere ottenuto dalla sovrapposizione di una traslazione pura e di una rotazione. Si pu quindi scrivere:
i 1 0 s Cx si = sC + (C Pi) = + xC xi 0 1 s Cy 0 j
yC yi 0

k
0

semplificando ulteriormente la precedente espressione si ottiene:

s ix 1 0 ( y C y i ) si = = s iy 0 1 ( x C x i )

s Cx s Cy = [Vi] {s}

La matrice [Vi] formata dalla submatrice unitaria e dalla differenza tra le coordinate del punto C e quelle del punto Pi. Ponendo lorigine degli assi in coincidenza con il punto C precedentemente considerato le relazioni si semplificano. In questo caso la traslazione risulta caratterizzata dallo spostamento sO dellorigine e la rotazione avviene attorno ad O. Lo spostamento generalizzato del corpo risulta quindi:
s Ox s = s Oy

si = sO + (O Pi)
s ix 1 0 y i si = = s iy 0 1 x i s Ox s Oy = [Vi] {s}

six = sOx yi siy = sO + xi

Componente dello spostamento di un generico punto secondo una assegnata direzione Sia si lo spostamento di un generico punto Pi(xi,yi) appartenente ad un corpo rigido piano soggetto ad uno spostamento generalizzato infinitesimo. Si vuole determinare la componente sir dello spostamento si secondo una direzione r.
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y r sir yi r O xi r sir si x < /2 sir positiva > /2 sir negativa Pi r si sir Pi si r

Pi (xi; yi)

Essendo sir = sir r , il valore della componente sir si ottiene proiettando si ortogonalmente sulla retta orientata r. Risulta quindi: sir = |si| cos Ci corrisponde al risultato del prodotto scalare tra il versore r e il vettore spostamento si: sir = r si Le componenti del versore r secondo gli assi sono date dai coseni direttori r e r della sua direzione, che si ricorda essere i coseni degli angoli formati dalla direzione r con gli assi x e y rispettivamente. Si ottiene quindi: sir = rT si = { r
s ix r } = r six + r siy s iy

r siy r six sir si Pi r six siy

La componente di spostamento sir si pu anche esprimere in funzione dei parametri dello spostamento generalizzato del corpo: Infatti, essendo: six = sOx yi siy = sOy + xi si ha: sir = r six + r siy = r (sOx yi ) + r (sOy + xi ) = r sOx + r sOy + (r yi + r xi) Il termine (r yi + r xi) = dir rappresenta la distanza dalla retta r passante per Pi(xi,yi) dallorigine O degli assi di riferimento. sir = r sOx + r sOy + dir distanza del punto O dalla retta r dir = r xi r yi Il segno della distanza dir positivo se positivo, cio antiorario, il momento di r rispetto al polo O. Lo stesso risultato trovato precedentemente pu essere raggiunto operando in termini matriciali: sir = r si = { r
T

r }

s Ox 1 0 yi s Oy = [r; r; (r yi + r xi)] 0 1 xi

s Ox s Oy
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s Ox sir = r si = [r; r; dir] s Oy = [Vir] {s}

T

y sir

r r y si Pi O dir x x

r +

yi r r O r yi dir

r r r xi Pi

xi

La matrice [Vir] ha una riga e tre colonne. I suoi termini sono di natura geometrica. Se si vogliono calcolare le componenti dello spostamento di un punto secondo gli assi del sistema di riferimento Oxy, si ricorre alle seguenti espressioni:
s Ox six = [r; r; dir] s Oy = [1; 0; dir] s Ox siy = [r; r; dir] s Oy = [0; 1; dir] s Ox s Oy s Ox s Oy

CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO VINCOLATO

Dal punto di vista cinematico, un vincolo qualsiasi condizione o legame che limiti qualche possibilit di movimento del corpo rigido o del sistema di corpi rigidi. Quindi un vincolo costituisce una limitazione alle possibilit di spostamento. Allo scopo di evitare ogni spostamento che comprometta la funzionalit e la stabilit della costruzione vengono realizzate fondazioni che sono rappresentati mediante dispositivi attivi sul contorno del corpo rigido. Il vincolo pu anche essere considerato come una connessione del sistema con lambiente esterno (vincolo esterno) o di parti del sistema tra di loro (vincolo interno) che analiticamente si esprime con qualche equazione nelle coordinate del sistema, riducendo in tale modo i gradi di libert del sistema stesso. I vincoli che si riferiscono ad una particolare configurazione geometrica, e quindi impongono una restrizione alla sola posizione, si definiscono vincoli di posizione o vincoli olonomi. Essi sono indipendenti dal tempo e costituiscono legami che limitano le possibilit di certe forme di spostamento del sistema. Si consideri ad esempio il sistema rigido piano definito dai tre punti A, B, C rappresentato nella figura seguente. Se il punto B costretto a rimanere aderente alla
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retta y = ax + b, si imposto un vincolo al sistema in quanto il punto B non pu spostarsi liberamente, ma costretto a rimanere aderente alla retta. Tale limitazione implica una relazione analitica indicata dalla seguente relazione: yB = a xB + b In altri termini le coordinate del punto B devono soddisfare una relazione di vincolo olonomo bilaterale.
y C

A B b O

y = ax + b

Caratteristiche dei vincoli Si visto che i vincoli costituiscono condizioni imposte al sistema o al generico corpo rigido. Essi possono essere: Olonomi: se comportano soltanto condizioni tra le coordinate dei punti vincolati, senza intervento del tempo. Unilaterali: se sono efficaci in un solo verso. Ad esempio impediscono lo spostamento in una assegnata direzione, ma in un solo verso.
s s s

Spostamento impedito

Bilaterali: se sono efficaci in due versi opposti. Ad esempio impediscono gli spostamenti in una assegnata direzione, sia che siano un verso che nellaltro opposto.
Spostamento impedito s s Spostamento impedito

Lisci: cio privi di attrito. Un corpo che si sposta su vincoli lisci non soggetto a nessuna forza reattiva nella direzione dello spostamento. Perfetti: cio non cedevoli, capaci quindi di bloccare completamente lo spostamento a cui si oppongono. Fissi: cio indipendenti dal tempo. Puntiformi: cio privi di estensione.

Inoltre i vincoli possono anche classificarsi in: Vincoli di appartenenza: un punto o un elemento del sistema rigido costretto a rimanere aderente ad una superficie ,o a una linea, o a un punto. Naturalmente tali vincoli sono bilaterali. Vincoli di appoggio: ad un punto o a un elemento del sistema impedito lattraversamento di una superficie, una linea, un punto. Tali vincoli sono unilaterali. Nel trattamento dei problemi di statica e cinematica dei corpi rigidi si operer in generale con vincoli olonomi bilaterali. Si ammetter inoltre nella maggior parte dei casi che i vincoli siano lisci.

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In sintesi la limitazione alle possibilit di spostamento esercitata dal vincolo si traduce in una o pi condizioni del tipo: Vincolo Esterno F (sx; sy; sz) = 0 Vincolo Interno G (six; siy; siz; sjx; sjy; sjz) = 0 Questi vincoli possono essere espressi anche in funzione degli spostamenti generalizzati: Vincolo Esterno f (sOx; sOy; sOz; x; y; z) = 0 Vincolo Interno g (siOx; siOy; siOz; iOx; iOy;iOz; sjOx; sjOy; sjOz; jOx; jOy;jOz;) = 0 Un vincolo detto semplice se esprimibile attraverso una delle condizioni sopra indicate; detto molteplice se esprimibile attraverso pi condizioni. Un vincolo esterno limita gli spostamenti assoluti dei punti del corpo cui applicato; un vincolo interno limita gli spostamenti relativi tra due punti dei corpi che collega. Gli spostamenti generalizzati non possono essere scelti in modo arbitrario, ma devono soddisfare le suddette condizioni o relazioni di vincolo, che quindi riducono il numero di gradi di liber del sistema. Una configurazione individuata da parametri che soddisfano tutte le relazioni di vincolo detta compatibile o congruente. Modelli meccanici dei vincoli piani Nei problemi di cinematica e statica i vincoli di un sistema rigido vengono rappresentati mediante opportuni modelli meccanici. Il vincolo pi elementare il carrello che non permette lo spostamento di un punto del corpo in una assegnata direzione.
Asse del carrello, r Corpo rigido B s B Asse del carrello, r sBr=0 s0 0 s s r Schema Corpo rigido B s

Spostamenti impediti

Un tale vincolo permette la rotazione attorno allasse passante per B (asse del carrello), normale al piano medio, e la traslazione secondo una retta che la traccia sul piano medio del piano di scorrimento. La situazione corrispondente a quella di un punto appartenente ad un sistema rigido costretto a rimanere aderente ad una retta si pu rappresentare mediante un carrello che si sposti in modo tale che le coordinate del punto assumano soltanto valori che soddisfano lequazione della retta.
y C r B A b O x y = ax + b sBr=0

Il punto B non si pu spostare nella direzione ortogonale alla retta y = ax +b. Il carrello sottrae un grado di libert al corpo rigido e pu quindi essere considerato come vincolo semplice. Affinch il comportamento reale del vincolo sia il pi possibile prossimo a quello dello schema necessario che la realizzazione tecnica sia tesa effettivamente al manifestarsi delle due componenti di spostamento che il vincolo deve poter consentire.
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Classificazione dei vincoli piani Con riferimento alla figura illustrata nel seguito, si analizzano i diversi tipi di vincolo esterno che verranno utilizzati nelle nostre applicazioni. I vincoli sono assunti bilaterali, per cui il vincolo non consente il distacco dalla retta di scorrimento. I vincoli esterni agiscono sugli spostamenti assoluti di un dato corpo.
Vincolo Esterno Rappresentazione y Condizione sugli spostamenti

CARRELLO
A

sAy x

sAy = 0

CERNIERA
A

sAy sAx x

sAx = 0 sAy = 0

GLIFO

A A y

sAy x

sAy = 0 A = 0

INCASTRO

A A

sAy x

sAx = 0 sAy = 0 A = 0

sAx

Il carrello un vincolo semplice, che impedisce la componente di spostamento del punto A del corpo nella direzione normale a quella di scorrimento del carrello. Si ricordi che a un corpo vincolato da un carrello restano due gradi di libert, una traslazione parallela alla retta di scorrimento e la rotazione. La cerniera un vincolo doppio, che impedisce lo spostamento del punto del corpo cui applicata. Al corpo resta un solo grado di libert, la rotazione. Il glifo, o pattino, un vincolo doppio, che impedisce la traslazione in direzione normale alla retta di scorrimento e la rotazione del corpo. Al corpo resta una sola componente di traslazione. Il glifo equivale dunque ad una cerniera posta all'infinito. Lincastro un vincolo triplo, che impedisce la traslazione di A e la rotazione del corpo cui A appartiene. Al corpo non restano gradi di libert.

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I vincoli interni agiscono sugli spostamenti relativi tra due corpi. Ad esempio, esaminando il primo caso illustrato nella seguente figura, la condizione di vincolo impone che lo spostamento sAi del punto Ai del primo corpo nella direzione dellasse del carrello sia uguale allo spostamento sAxj del punto Aj del secondo corpo nella stessa direzione. In sintesi, le condizioni di vincolo impongono che gli spostamenti relativi tra i punti Ai e Aj nelle direzioni vincolate devono annullarsi. Se lo spostamento relativo vincolato una rotazione le rotazioni dei due corpi devono essere uguali.
Vincolo Interno Rappresentazione sAi A Ai Ai Aj sAj Condizione sugli spostamenti

CARRELLO

sAj - sAi = 0

sAyj sAxj Aj sAyi

CERNIERA

sAxi

sAxj - sAxi = 0 sAyj - sAyi = 0

Ai sAxi

Aj sAxj

GLIFO
Ai Aj A sAyj sAxi sAxj Aj A

sAxj - sAxi = 0 Ai - Aj = 0

INCASTRO

Ai sAyi

sAxj - sAxi = 0 sAyj - sAyi = 0 Ai - Aj = 0

Un vincolo equivalente al carrello la biella o pendolo, che impedisce lo spostamento di un punto del sistema in una direzione prefissata. Esso supposto costituito da unasta rigida collegata da una parte a un punto fisso del suolo e dallaltra ad un punto del sistema.

In generale, un vincolo di molteplicit m equivale, da un punto di vista analitico, a m vincoli semplici (ad esempio m pendoli o carrelli). Quando pi corpi rigidi sono collegati tra di loro (mediante vincoli interni) e/o anche con il suolo (mediante vincoli esterni) si in presenza di un sistema articolato di corpi rigidi (SACR). Un sistema costituito da nc corpi rigidi ha, come gi detto, 6nc gradi di libert nello spazio e 3nc gradi di libert nel piano. Ricordando lespressione che permette di determinare la componente di spostamento di un generico punto secondo una data direzione:
s Ox sir = rT si = [r; r; dir] s Oy = r sOx + r sOy + (r yi + r xi) =[Vir] {s}
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La condizione di vincolo semplice espressa dalla relazione:

s Ox [Vir] {s}= [r; r; dir] s Oy = sir = 0

essendo nullo lo spostamento nella direzione r,impedito dal vincolo. La relazione precedente esprime una condizione fra i tre parametri (sei nello spazio), gli spostamenti generalizzati, che descrivono lo spostamento del sistema rigido. Se nv vincoli semplici vincolano il sistema di corpi rigidi secondo r direzioni, si possono scrivere altrettante matrici del tipo [Vir], ciascuna di una riga e tre colonne (6 nello spazio). Raccogliendo le nv righe [Vir] in ununica matrice [A] il sistema di spostamenti impediti dai vincoli espresso dalla relazione: [A] {s}= 0 Se i vincoli non sono in grado di annullare una o pi componenti di spostamento nella direzione della loro retta di azione, r, lespressione precedente si modifica in: [A] {s}= {q} ovvero
As = q

in cui q un vettore che contiene tutti gli spostamenti imposti nei vincoli, detti anche cedimenti vincolari. Tramite linversione della matrice A (detta anche matrice cinematica) si determinano i parametri dello spostamento rigido delle sistema, cio le sue coordinate generalizzate che ne definiscono la posizione. Ad esempio, consideriamo il seguente corpo rigido nel quale viene assegnato un cedimento vincolare in B pari a .
p C B sBx

sAy A sAx
L

Considerando come polo di riferimento A. Si assumono come positive le rotazioni antiorarie. Assegniamo, in corrispondenza dei vincoli le componenti di spostamento sAx, sAy, sBx con i versi indicati in figura (tali versi sono stati presi concordi con gli assi di riferimento x e y). Tali spostamenti saranno tutti uguali a zero, ad eccezione di sBx che sar invece pari a . sOx sOx sir = [ r r ( r y i + r xi )]sOy = [ r r d ir ]sOy Per cui, ad esempio, lo spostamento sBx sar dato da ( e sono i coseni dellangolo formato dalla direzione di spostamento di B con gli assi x e y rispettivamente del sistema di riferimento Axy centrato nel polo A):

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s Bx = [ x

s Ax s Ax ( x y B + x x B )]s Ay = [1 0 0]s Ay =

Procedendo allo stesso modo per le altre due componenti di spostamento, siamo ora in grado di costruiamo ora la matrice cinematica A
s Ax s Ay s Bx
Ax Ay Bx Ax Ay Bx

( Ax y A + Ax x A ) s Ax

0 s = 0 ( Ay y A + Ay x A ) Ay ( Bx y B + Bx x B ) A 0 0 s Ax 0 1 0 s Ay = 0 0 L A

s Ax 1 As = q s Ay 0 s Bx 1 -1 Risolvendo il sistema di equazioni (s=A q), si generalizzato:

s Ax = 0
s Ay = 0

ricavano le componenti dello spostamento

A = L

Una volta noto lo spostamento generalizzato si pu procedere al calcolo degli spostamenti degli alti punti del corpo mediante le note relazioni: six = sOx yi siy = sOy + xi in cui OA. Ad esempio, le componenti di spostamento del punto C sono: sCy = sAy + xC A sCx = sAx yC A sCx = 0 L ( Il centro di rotazione sar dato da: yCR = e quindi avr le seguenti coordinate: yCR =
0 =0 A
)= L

sCy = 0 + 0
s Ay A

=0 L

s Ax A

xCR =

xCR =

0 =0 A

Per cui coincider con il polo di riferimento A. Se i vincoli semplici vengono disposti tra due punti appartenenti a due corpi rigidi distinti, gli spostamenti relativi tra i due punti sono condizionati ad assumere il valore imposto dal vincolo. La condizione di vincolo imposta da un pendolo (o una biella) che collega due punti appartenenti a due corpi rigidi differenti pu ancora essere espresso da:
I s ir = [Vir] {s }

II s ir = [Vir] {s }

II

Dove gli apici I e II stanno ad indicare i due diversi corpi rigidi. La condizione di vincolo impone che lo spostamento relativo tra i due punti collegati dal vincolo, cio lallontanamento dei due corpi nella direzione del pendolo, sia uguale a ir :
I II s ir + s ir = VirI

sI VirII II = ir s

La matrice che compare nellespressione precedente contiene in ununica riga le due matrici di vincolo relative ai due corpi. La relazione di vincolo per il sistema articolato di corpi rigidi ancora: As = q
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dove il vettore s contiene i parametri di spostamento generalizzato di tutti i corpi rigidi che costituiscono il sistema articolato: 3nc (nc=numero di corpi) nel piano e 6nc nello spazio. La matrice A si costruisce assemblando assieme le matrici corrispondenti a ciascun corpo in relazione ai vincoli esterni, e a coppie per i vincoli interni. Il vettore q raccoglie gli spostamenti imposti, che saranno spostamenti assoluti nella direzione del vincolo per i vincoli esterni, o spostamenti relativi tra punti vincolati di due corpi, convenzionalmente positivi se comportano allontanamento, presi anchessi nella direzione del vincolo. Consideriamo il seguente esempio di sistema articolato di corpi rigidi costituito da due corpi AB (corpo 1) e BC (corpo 2) vincolati a terra ciascuno con una cerniera rispettivamente in A e C, e vincolati reciprocamente con una cerniera interna in B. Questo schema noto come arco a tre cerniere. In figura sono indicati le direzioni e i versi, questultimi ipotizzati, delle componenti di spostamento in corrispondenza dei vincoli. E assegnato un cedimento vincolare in C in direzione verticale con il verso indicato in figura. p sBy sBx sBx sBy 1 L y
+

B
2

x sAy A sAx
M

sCy sCx

C L L

Per ciascun corpo deve essere definito uno spostamento generalizzato in corrispondenza di un polo qualsiasi per mezzo del quale esprimere gli spostamenti di tutti i suoi punti. Si possono usare indifferentemente gli stessi assi di riferimento, con la stessa origine, per tutti i corpi, o riferimenti differenti. In genere pi comodo scegliere un riferimento proprio per ogni corpo. Fissiamo come poli di riferimento i punti A e C. Per determinare quindi il campo di spostamento di tutti i punti del corpo necessario calcolare preventivamente gli spostamenti generalizzati dei due poli. Per questo motivo dobbiamo risolvere il sistema di equazioni As=q. Per valutare la matrice A, necessario calcolare le componenti di spostamenti dei punti vincolati mediante: sOx sOx sir = [ r r ( r y i + r xi )]sOy = [ r r d ir ]sOy e poi assemblare i coefficienti noti nella matrice A. Ad esempio, lo spostamento sBx sar dato da ( e sono i coseni dellangolo formato dalla direzione di spostamento di B, una volta supposto appartenente al corpo 1 e una volta al corpo 2, con gli assi x e y rispettivamente del sistema di riferimento Oxy centrato rispettivamente nel polo A e in C):
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I s Bx

= [ x

II s Bx = [ x

s Ax s Ax ( x y B + x x B )]s Ay = [ 1 0 L]s Ay A A s Cx s Cx ( x y B + x x B )]sCy = [1 0 L]sCy C C

s Ax s Ay = = [ 1 0 L 1 0 L ] A = 0 s Ax s Ay A

Assembliamo i due contributi e otteniamo:

I II s Bx + s Bx

Cio lo spostamento relativo tra i due corpi in direzione x nullo. Procedendo allo stesso modo per gli altri spostamenti dei vincoli e assemblando i coefficienti nella matrice A, si ha: 0 1 0 s Ay 0 1 0 s Bx 1 0 L s By 0 1 L s Cx 0 0 0 0 0 s Cy 0 s Ax 0 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 0 L L 0 0

s Ax 0 s 0 Ay A 0 = s Cx 0 s Cy 0 C

0 1 [A] che permette di ricavare lo spostamento generalizzato:

0 0 2 {s} = 0 L 2 L

{s}

{q}

PROBLEMA CINEMATICO NEL PIANO Si consideri un sistema di corpi rigidi costituito da nc corpi, mutuamente vincolati, e di norma vincolato al suolo. Sia nv il numero globale dei vincoli semplici, interni ed esterni. Si considerino poi dei cedimenti vincolari, che vengono applicati a partire da una data configurazione di riferimento. Si formula il seguente problema cinematico (di congruenza o compatibilit cinematica): assegnati i cedimenti vincolari, determinare, se esistono, le configurazioni compatibili del sistema. Riprendiamo la condizione As=q. A la matrice di compatibilit cinematica del sistema, di dimensioni nv 3nc, s il vettore degli spostamenti generalizzati incogniti, di dimensioni 3nc 1, e q il vettore dei cedimenti vincolari noti, di dimensioni nv 1. Con questa formulazione analitica la natura del problema fisico viene a dipendere dalle propriet della matrice A. Infatti, per trovare i
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parametri dello spostamento generalizzato, che definiscono la posizione del corpo o dei corpi rigidi nel piano (o nello spazio), dobbiamo invertire la matrice cinematica A: s = A-1q La possibilit quindi di trovare una soluzione del sistema di equazioni sopra indicato dipende dalla invertibilit della matrice A. Pu accadere che ci non sia possibile in quanto la matrice cinematica pu presentare delle singolarit. Ad esempio noto che se due righe di una matrice quadrata sono proporzionali il suo determinante nullo, e linversione impossibile.
Classificazione cinematica In base alle caratteristiche della matrice A possibile procedere ad una classificazione dei Sistemi di Corpi Rigidi (SCR). Si distinguono quattro casi fondamentali. a) nv = 3nc: il numero dei vincoli pari ai gradi di libert del sistema. Il sistema si definisce sistema cinematicamente determinato, o isocinematico. La matrice A quadrata ed ha rango massimo, poich det A 0 . Il problema cinematico ammette una ed una sola soluzione. I vincoli devono essere ben disposti, nel senso che non devono ripetere delle condizioni gi espresse da altri vincoli e quindi ciascuno di essi deve essere rappresentato da una equazione che sia linearmente indipendente dalle altre nv 1 equazioni. Un sistema cinematicamente determinato non pu assumere configurazioni diverse da quella di riferimento se non intervengono cedimenti vincolari. Qualunque essi siano, il sistema trova sempre una nuova configurazione cinematicamente ammissibile. Consideriamo un sistema cinematicamente determinato, o isocinematico, costituito da un solo corpo, in cui si ha:

[A]
nv 3nc

{s}

{q}

3nc 1 nv 1

p C B sBx

sAy A sAx
L

Costruiamo la matrice cinematica A considerando come polo di riferimento A. s Ax Ax Ax ( Ax y A + Ax x A ) s Ax 0 s Ay Ay Ay Ay y A + Ay x A s Ay = 0 s Bx Bx Bx ( Bx y B + Bx x B ) A 0

1 0 0 s Ax 0 0 1 0 s = 0 As = q Ay 1 0 L A 0 La matrice A quadrata e non singolare per cui pu essere invertita.

s Ax s Ay s Bx

b) nv < 3nc: Il numero di vincoli inferiore ai gradi di libert del sistema per cui il sistema si definisce come sistema labile, o cinematicamente indeterminato, o ipercinematico. La matrice A rettangolare bassa, con un numero di colonne maggiore del numero delle righe,
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per cui il sistema di equazioni indeterminato. In questo caso i vincoli lasciano al sistema di corpi rigidi 3nc - nv gradi di libert ai quali corrispondono altrettante possibilit di spostamento. Anche in assenza di cedimenti vincolari il sistema pu assumere configurazioni diverse da quella di riferimento, e per questo motivo detto labile. Consideriamo il seguente sistema labile costituito da un solo corpo.
p C B sBx

sAy
L

Come nellesempio precedente costruiamo la matrice cinematica A considerando come polo di riferimento A.
As = q
s Ay s Bx s Ax 0 1 0 0 1 0 L s Ay = 0 A

In questo caso la matrice A rettangolare con un numero di colonne maggiore del numero di righe, per cui il sistema indeterminato:
s Ay = 0 s Ax L A = 0

Il sistema di equazioni pu essere risolto assegnando valori arbitrari a sAx o A e calcolare il rimanente. c) nv > 3nc. Il numero di vincoli maggiore del numero di gradi di libert per cui il sistema si definisce come sistema cinematicamente impossibile, o ipocinematico. La matrice A rettangolare alta, con numero di righe maggiore del numero di colonne, per cui il sistema di equazioni sovradeterminato. Il sistema ha pi equazioni che incognite. In questo caso impossibile assegnare ai punti vincolati spostamenti arbitrari. Il problema cinematico, in generale, non ammette soluzione. Consideriamo il seguente sistema cinematicamente impossibile costituito da un solo corpo.
p C B sBy
L

sBx

sAy A sAx
L

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Costruiamo la matrice cinematica A considerando come polo di riferimento A.

As = q
s Ax 1 s Ay 0 s Bx 1 s By 0 0 s Ax 0 s = Ay 0 L 0 A 1 L 0 0 1 0 0

s Ax = 0 s =0 Ay s Ax L A = 0 s Ay + L A = 0

d) nv = 3nc e vincoli mal disposti. Il sistema cinematicamente degenere. E' il caso di matrici A quadrate, con detA=0. Il sistema degenere quindi essenzialmente cinematicamente impossibile. Sono cinematicamente degeneri quei sistemi in cui i vincoli, pure in numero pari ai gradi di libert dei corpi, non sono ben disposti, nel senso che alcuni impongono condizioni cinematiche gi espresse da altri vincoli.Il problema cinematico non ammette soluzione. Consideriamo il seguente sistema cinematicamente degenere costituito da un solo corpo.
sCx C
L

p B sBx

sAy A
L L

As = q

s Cx 1 0 L s Ax 0 s Ay 0 1 0 s Ay = 0 s Bx 1 0 L A 0

Come si pu vedere la prima e la terza riga sono uguali, per cui la matrice A singolare e non pu essere invertita. La ragione di ci risiede nella errata disposizione dei vincoli (tre carrelli i cui assi convergono in un punto).

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