4

Richiami di cinematica del corpo rigido

4
4.1

Richiami di cinematica del corpo rigido

Campi di spostamento rigido

Un corpo continuo materiale e descritto da un insieme chiuso e connesso B E ` che prende il nome di congurazione di riferimento. Con E si indica lo spazio euclideo tridimensionale. Sia B una nuova congurazione del corpo che denominiamo congurazione attuale di B (gura 4.1). In tale congurazione il generico punto P B occupa la posizione P , e subisce quindi lo spostamento u(P) = P P

Fig. 4.1

La funzione f : BB B PP B

` detta deformazione e, perch sia ammissibile, deve essere ingettiva, regolare e e e tale che det f > 0. La variazione di congurazione del corpo B (deformazione) pu` quindi o essere descritta dal campo vettoriale di spostamento: u : BV P B u(P) V dove con V si ` indicato lo spazio vettoriale associato ad E . Risulta u(P) = e f (P) P, dunque f = U I
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Richiami di cinematica del corpo rigido

4.2

Spostamenti rigidi innitesimi

Richiami di cinematica del corpo rigido

4.3

Spostamenti rigidi innitesimi piani

Siano P e Q due punti distinti del corpo B; a seguito della deformazione essi si portano nei punti P e Q . In generale si ha |Q P| = |Q P |, cio` la e distanza tra di essi in una generica deformazione varia. Se tale distanza rimane invariata per ogni generica coppia di punti Q e P, il campo degli spostamenti ` detto rigido. e Denizione. 4.1. Uno spostamento del corpo B ` detto rigido se, a seguito e di esso, tutti i punti di B mantengono la loro distanza reciproca: |Q P| = |Q P | Q, P B .

4.3

Spostamenti rigidi innitesimi piani

Uno spostamento di B ` detto piano (gura 4.2) se il vettore spostamento di e tutti i punti di B ` parallelo ad uno stesso piano . e u(P) e = 0 P B.

Denizione. 4.2. Un corpo si dice rigido (o indeformabile) se ` in grado di e subire solo deformazioni rigide.

4.2

Spostamenti rigidi innitesimi

Per gli scopi del corso ` utile considerare il caso in cui il corpo rigido compia e spostamenti molto piccoli dalla congurazione di riferimento: |u(P)| 1 | u(P)| 1.
Fig. 4.2

Tale situazione e modellata dalla teoria degli spostamenti rigidi innitesimi ` che pu` ottenersi quale teoria asintotica per |u(P)| 0. In tal caso si ottiene o una formula di rappresentazione degli spostamenti rigidi innitesimi: u(P) = u(Q) + (P Q) , o equivalentemente u(P) = u(Q) + e (P Q) , per = 0 lo spostamento ` una traslazione; e per u(Q) = 0 lo spostamento ` una rotazione; e nel caso generale ( = 0, roto-traslazione.
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(4.1)

(4.2)

Nel caso di uno spostamento piano e suciente considerare una qualsiasi ` sezione di B parallela al piano e restringere lattenzione allo spostamento dei punti appartenenti alla sezione . Nel seguito identicheremo lintero B con la sezione , come lidealizzazione di un corpo rigido tutto contenuto nel piano. Fissiamo ora lattenzione sugli spostamenti rigidi innitesimi piani. Se scegliamo il versore e perpendicolare al piano parallelamente al quale si ha lo spostamento del corpo, lequazione (4.2) assume il seguente aspetto: u(P) = u(Q) + e (P Q) per ogni Q, P . (4.3)

dove = e ` detto vettore rotazione, e Q ` un punto di B ssato. Risulta: e e

Con il teorema seguente si prova che uno spostamento rigido piano e sempre ` una rotazione o una traslazione. Teorema. 4.1. Uno spostamento rigido piano con = 0 ` una rotazione e intorno ad un punto sso del piano detto centro di rotazione.(Teorema di Eulero)
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Q tale che u(Q) = 0) lo spostamento ` una e

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Richiami di cinematica del corpo rigido

4.3

Spostamenti rigidi innitesimi piani

Richiami di cinematica del corpo rigido

4.4

Vincoli per corpi rigidi piani

Dimostrazione. Si supponga = 0. Cerchiamo un punto C tale che u(P) = 0. Utilizzando la (4.3) si ha: u(C) = u(Q) + e3 (C Q) = 0 che d` a u(Q) = e3 (C Q) .

dunque u(P) ` perpendicolare al vettore (P C) congiungente C con P, ed ha e modulo Se = 0, dalle (4.3) si ha u(P) = u(Q) , per cui ogni punto P subisce lo stesso spostamento, si ha quindi una traslazione. In tal caso, se si indica con C il punto improprio denito dalla direzione perpendicolare al vettore u(Q), il campo di spostamento pu` essere interpreo tato come una rotazione intorno a C (gura 4.4). Lo spostamento di ciascun punto Pi ` perpendicolare alla retta passante per Pi e C . e |u(P)| = || |P C| .

Moltiplicando vettorialmente ambo i membri per e3 si ha: ` E facile provare che il vettore al secondo membro e pari a (C Q), per cui: ` 1 (C Q) = u(Q) e3 u(Q) e3 = e3 (C Q) e3

che fornisce le coordinate di C. Dunque si ha: u(P) = u(Q) + e3 (P Q) = e3 (C Q) + e3 (P Q) = = e3 (P C) ,

per cui lo spostamento del punto generico P e una rotazione intorno a C. `

Teorema. 4.2. Dato un campo di spostamento rigido piano, lo spostamento di un punto ` diretto perpendicolarmente alla congiungente il centro di e rotazione (gura 4.3).(Teorema di Chasles)
Fig. 4.4

4.4

Vincoli per corpi rigidi piani

Dora in avanti si prenderanno in esame corpi rigidi piani che compiono spostamenti innitesimi a partire dalla congurazione di riferimento. Per essi, come gi` visto, vale la seguente formula di rappresentazione: a dove rappresenta langolo di rotazione. Fissato un sistema di riferimento cartesiano come in gura 4.5, il vettore e3 (P Q) si pu` scrivere come o e2 e3 e1 0 0 xP xQ yP yQ 0 = (yP yQ )e1 + (xP xQ )e2
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Fig. 4.3

u(P) = u(Q) + e3 (P Q)

Q, P C ,

(4.4)

Se = 0, detto C il centro di rotazione, si e visto come lo spostamento del ` generico punto P ` dato da e u(P) = e3 (P C) ,
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Richiami di cinematica del corpo rigido

4.4

Vincoli per corpi rigidi piani

Richiami di cinematica del corpo rigido

4.4

Vincoli per corpi rigidi piani

per cui lequazione (4.4) e equivalente alle seguenti equazioni scalari: ` u1 (P) = u1 (Q) (yP yQ ) u2 (P) = u2 (Q) + (xP xQ ) . (4.5)

Carrello (gura 4.6) Sia e un versore e A un punto del corpo rigido C . Il carrello di asse e e applicato in A ` il vincolo che impedisce al punto A lo spostamento nella e direzione di e, ovvero u(A) e = 0 u1 (A) cos + u2 (A) sin = 0 , (4.6)

dunque il carrello ` un vincolo semplice. In termini di parametri di spostae mento u1 (Q), u2 (Q) e , utilizzando le (4.5), si ottiene u1 (Q) cos +u2 (Q) sin + ((yA yQ ) cos + (xA xQ ) sin ) = 0 . (4.7) Si osservi che lespressione (4.7) e una equazione lineare omogenea che lega ` i tre parametri di spostamento u1 (Q), u2 (Q) e . Noti due di essi, resta univocamente determinato il terzo: il corpo C vincolato con una carrello ha quindi due gradi di libert`. a Sia P r, ove r ` lasse del carrello. Risulta e u(P) e = u(A) e + e3 (P A) e = u(A) e = 0 essendo (P A) e. Dunque per tali punti ` impedito lo spostamento lungo e e. In accordo con il teorema di Chasles, gli spostamenti consentiti sono quindi tutte le rotazioni intorno ai punti della retta per A parallela ad e. Infatti, per il teorema di Eulero, si ha 1 (C A) = u(A) e3 , cio` (C A) ` parallelo ad e, dunque C r. e e Pendolo o biella (gura 4.6) Nellambito della teoria delle deformazioni innitesime il pendolo ` un vine colo equivalente ad un carrello con lo stesso asse e. Esso ` descritto dalla stessa e equazione (4.6) e nuovamente C r. I due vincoli possono quindi essere usati indierentemente. La diversit` dei due vincoli emerge se si considerano spoa stamenti niti (cio` il punto A ` obbligato a muoversi lungo una circonferenza e e di centro A e raggio pari alla lunghezza del pendolo).
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Fig. 4.5

Se si ssa Q e si fa variare il punto P, le equazioni (4.5) descrivono lo spostamento del corpo rigido C . Lo spostamento di C ` quindi noto se conoe sciamo i tre parametri di spostamento: u1 (Q), u2 (Q), (un corpo rigido nel piano ha 3 gradi di libert` ). a Lequazione (4.4), ovvero le equazioni scalari (4.5), descrivono gli spostamenti di un corpo rigido libero; tuttavia nella maggior parte delle applicazioni i corpi sono soggetti a dispositivi che ne limitano la mobilit`. a Per i nostri scopi un vincolo ` un dispositivo che, applicato ad un corpo rie gido nella sua congurazione di riferimento, riduce linsieme degli spostamenti possibili per il corpo. Esistono nozioni pi` generali di vincolo che coinvolgono u oltre che lo spostamento del sistema anche altre grandezze cinematiche. La classe dei vincoli da noi considerati e quella dei vincoli olonomi e bilaterali. ` Matematicamente un vincolo e assegnato con relazioni tra i parametri di ` spostamento u1 (Q), u2 (Q) e , che deniscono la prestazione cinematica del vincolo. Queste equazioni sono dette equazioni di vincolo e il numero denisce il grado di molteplicit` del vincolo. In particolare, un vincolo di grado uno e a ` detto semplice, mentre sono detti doppi e tripli i vincoli rispettivamente di grado due e tre. Passiamo quindi a denire i pi` signicativi vincoli per corpi u rigidi piani.
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Richiami di cinematica del corpo rigido

4.4

Vincoli per corpi rigidi piani

Richiami di cinematica del corpo rigido

4.4

Vincoli per corpi rigidi piani

Fig. 4.6

Fig. 4.7

Cerniera o appoggio (gura 4.7) La cerniera ` un vincolo che impedisce qualsiasi spostamento del punto A e al quale ` applicata: e u(A) = 0 . (4.8)

Sia e un versore e A un punto del corpo C ; il doppio pendolo di asse e e punto di applicazione A e il vincolo che impedisce la rotazione di C e lo ` spostamento nella direzione di e: u(A) e = 0 = 0. (4.11)

Lequazione vettoriale (4.8) e equivalente alle due equazioni scalari di ` vincolo u1 (A) = 0 u2 (A) = 0 . (4.9)

Fissato un sistema di riferimento rispetto al quale si ha ad esempio e = (sin , cos , 0), le equazioni di vincolo assumono la forma u1 (A) sin + u2 (A) cos = 0 = 0, (4.12)

Dunque la cerniera ` un vincolo doppio che sottrae al corpo C due gradi e di libert`. In funzione dei parametri di spostamento del corpo rigido C , le a equazioni di vincolo assumono la forma: u1 (Q) (yA yQ ) = 0 u2 (Q) + (xA xQ ) = 0 . Risulta inoltre: u(P) = u(A) + e3 (P A) = e3 (P A) , cio` il campo di spostamenti ` una rotazione intorno ad A (C A). e e Doppio pendolo (gura 4.7)
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dunque il doppio pendolo ` un vincolo doppio. In sua presenza il corpo C pu` e o solo traslare lungo la direzione perpendicolare ad e, ossia ruotare intorno al punto improprio associato alla direzione di e. Infatti u(P) = u(A) + e3 (P A) = u(A) e . Pendolo improprio talvolta denominato doppio doppio pendolo (gura 4.8) ` E un vincolo semplice che impedisce al corpo cui e applicato di ruotare ` permettendo invece di traslare in ogni direzione. La sua equazione di vincolo ` dunque e =0 (4.13)
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(4.10)

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Richiami di cinematica del corpo rigido

4.5

Cinematica delle travi

Richiami di cinematica del corpo rigido

4.5

Cinematica delle travi

Il corpo C pu` traslare lungo una generica direzione, ovvero ruotare intorno ad o un generico punto improprio; esso pu` quindi essere pensato come un pendolo o avente come asse la retta impropria.

Si consideri una curva L semplice e regolare, per la quale in ogni suo punto risulta denito il versore tangente t (gura 4.9). Si consideri un piano ortogonale a t che interseca L in G, ed una regione piana A giacente su e avente baricentro in G. Se il punto G si sposta lungo la curva L mantenendo il piano ortogonale a L , la regione A descrive una regione dello spazio che individua un corpo continuo. Si suppone poi che il diametro della regione A sia molto minore della lunghezza della curva L e che questultima abbia debole curvatura. In tal caso il corpo continuo si denisce trave, la curva L linea dasse della trave e la regione A sezione trasversale della trave.

Fig. 4.8

Incastro (gura 4.8) Lincastro ` un vincolo che impedisce qualsiasi spostamento del corpo a e cui ` applicato. Le equazioni di vincolo sono e u(A) = 0 = 0. ovvero u1 (A) = 0 u (A) = 0 2 = 0. (4.14)

(4.15)
Fig. 4.9

Esso ` un vincolo triplo e il suo eetto e indipendente dal punto di applicae ` zione. Risulta u(P) = 0 per ogni P C , dunque lincastro esclude la presenza di alcun centro di rotazione in quanto il campo degli spostamenti consentiti e ` identicamente nullo.

Per descrivere un cambiamento di congurazione di una trave bisognerebbe assegnare un campo di spostamento tridimensionale del tipo: u : P u(P) . Nel modello monodimensionle considerato si assume che, a seguito della deformazione, ciascuna sezione trasversale rimanga rigida. Lo spostamento di

4.5

Cinematica delle travi

La trave ` un corpo continuo con una dimensione (longitudinale) prevalente e sulle altre dimensioni.
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4.5

Cinematica delle travi

Richiami di cinematica del corpo rigido

4.6

Sconnessioni

ciascun punto appartenente alla generica sezione trasversale AG di baricentro G pu` essere descritto dai parametri u(G) e (G) tramite la formula di o rappresentazione degli spostamenti rigidi innitesimi u(P) = u(G) + (G) (P G) P AG .

Poich ogni sezione trasversale e rigida, possiamo considerare per esse i e ` vincoli dei corpi rigidi prima richiamati. In questo caso assumeremo che i vincoli siano applicati al baricentro della sezione.

4.6

Sconnessioni

Se lasse L ` contenuto tutto in un piano che risulta inoltre piano di e simmetria per la trave, questa si dice trave piana (gura 4.10). In tal caso i piani in cui sono contenute le sezioni trasversali sono perpendicolari ad e la traccia di su ` asse di simmetria per ciascuna sezione trasversale. e Nel seguito identichiamo, da un punto di vista cinematico, la trave con il

Le sconnessioni sono quei dispositivi in corrispondenza dei quali le funzioni u1 (s), u2 (s), (s) che descrivono i parametri di spostamento della trave, possono subire discontinuit`. Nella nostra trattazione si riscontreranno unicamente a funzioni f (s) con discontinuit` di prima specie, per le quali esistono i seguenti a limiti:
s+ s

lim f (s) = f (+ ) = lim f (s) = f ( ) . s s

s s s= s

Indicheremo con [[f ]] 4.11).

= f (+ ) f ( ) il salto della funzione f in s (gura s s

Fig. 4.10

Fig. 4.11

solo asse L . Fissato un riferimento cartesiano ortogonale con versori e1 ed e2 paralleli al piano , ed unascissa curvilinea s su L , si ha: u(G) = u(s) = (u1 (s), u2 (s), 0) , (G) = (s) = (0, 0, (s)) ,

Si denisce grado di sconnessione sil numero di funzioni scalari che possono risultare discontinue in corrispondenza della sconnessione stessa. Il numero di funzioni scalari che si mantengono continue prende il nome di grado di connessione c. Si ha s + c = 3. Sconnessione cerniera (gura 4.12) Una sconnessione cerniera permette ai due elementi collegati di ruotare luno rispetto allaltro rimanendo uniti nella sezione A. La funzione che risulta

dove (s) rappresenta la rotazione della sezione trasversale di ascissa s. I parametri di spostamento innitesimi sono quindi u1 (s), u2 (s), (s). In altri termini la congurazione cinematica della trave resta denita dalla posizione della linea dasse (linea elastica) e dalla funzione (s).
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4.6

Sconnessioni

Richiami di cinematica del corpo rigido

4.6

Sconnessioni

discontinua in A ` quindi la rotazione , mentre gli spostamenti u1 e u2 sono e continui, risulta cio` e [[]]
A

R,

[[u]]

= 0.

La cerniera ha quindi un grado di sconnessione pari a 1 e connessione pari a 2, ed ` descritta dalle seguenti equazioni scalari: e [[u1 ]] [[u2 ]]
A A

=0 =0

Sconnessione doppio pendolo (gura 4.12) Una sconnessione doppio pendolo permette ai due elementi collegati di spostarsi luno rispetto allaltro nella direzione ortogonale allasse dei pendoli, impedendo la rotazione relativa e lo spostamento in direzione dellasse. Risulta quindi [[u]]
A

Fig. 4.12

Sconnessione pendolo improprio (gura 4.12) Una sconnessione pendolo improprio permette ai due elementi collegati di spostarsi luno rispetto allaltro in una direzione qualunque, impedendo la rotazione relativa. Risulta quindi: [[u]]
A

d R,

[[]]

= 0,

[[u]]

e = 0.

Il doppio pendolo ha quindi un grado di sconnessione pari a 1 e connessione pari a 2, ed ` descritta dalle equazioni e [[]] [[u]]
A A

V,

[[]]

= 0.

=0 e = 0.

Il grado di sconnessione ` pari a 2 e il grado di connessione ` pari a 1. e e Lequazione di connessione e ` [[]]

A

Sconnessione pendolo (gura 4.12) Una sconnessione pendolo permette ai due elementi collegati di ruotare e spostarsi nella direzione ortogonale allasse dei pendoli, luno rispetto allaltro, impedendo lo spostamento relativo in direzione dellasse. Risulta quindi [[u]]
A

= 0.

Una sconnessione di grado 3 rappresenta una separazione degli elementi costituenti la trave, mentre una connessione di grado 3 rappresenta una situazione in cui tutte le funzioni sono continue (non vi e alcuna sconnessione). `

d R,

[[]]

R,

[[u]]

e = 0.

Il pendolo ha quindi un grado di sconnessione pari a 2 e connessione pari a 1 ed ` descritta dalequazione e [[u]]
A

e = 0.
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