Centri di istantanea rotazione

1 Centro di istantanea rotazione

Dato un corpo rigido soggetto a spostamenti infinitesimi in un piano, il punto che non muta
posizione è definito come centro di istantanea rotazione. Se C è il centro di istantanea rotazione,
lo spostamento infinitesimo di un punto P appartenente al corpo può essere definito come una
pura rotazione infintesima dθ secondo la relazione:

dP = dθ × (P − C)
in cui P − C è il vettore che congiunge il punto C al punto P . Il CIR (Centro di Istantanea
Rotazione) può essere riferito ad un moto assoluto (ovvero un moto definito rispetto ad un sistema
di riferimento fisso): si parlerà in questo caso di CIR assoluto.
Riferendoci ora ad un corpo con moto finito nel piano, che in
generale è sia di rotazione che di traslazione, possiamo definire due
punti P e C, (vedi figura 1) e descrivere la velocità del punto P ,
ovvero vP , come:
vP = vC + ω × (P − C)
in cui ω è la velocità di rotazione del corpo attorno al punto C, e
P − C è il vettore che da C porta a P . Se il punto C è il CIR, allora
vC = 0, ovvero vale:
vP = ω × (P − C)
Figure 1: Velocità di un
corpo generico L’ultima relazione mette in luce che la velocità istantanea di un corpo
nel piano può essere sempre espressa attraverso una pura rotazione
attorno al centro di istantanea rotazione del corpo stesso. Si precisa che il concetto di centro di
istantanea rotazione si applica ai soli corpi rigidi.

2 Teorema di Chasles
Il teorema di Chasles può essere enunciato nel seguente modo:

Teorema di Chasles:

In un moto piano, il CIR di un corpo rigido appartiene all’intersezione delle rette per-
pendicolari ai vettori velocità di tutti i punti appartenenti al corpo.

Dimostrazione: come visto sopra, dati un punto C e un punto P , ad esempio con riferimento
alla figura 2, la velocità del punto P si può scrivere come:

vP = vC + ω × (P − C)

ma se C è il CIR, vC = 0, il che implica che:

vP = ω × (P − C)

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 Figure 2: Applicazione del teorema di Chasles

ovvero:
vP − ω × (P − C) = 0
Affinchè quest’ultima sia verificata, in presenza di ω 6= 0, deve essere: vP ⊥(P − C). In altre
parole, il punto C deve appartenere alla retta perpendicolare al vettore di velocità associato al
punto P , ma anche al vettore di velocità relativo ad un altro punto H, definito in modo analogo.
Nel caso di un moto piano, se il punto C è un CIR, avrò vC = 0, ovvero la formula di
composizione delle velocità:
vC = vP + ω × (C − P)
ovvero, scrivendola come una quantità scalare, usando la velocità scalare ϕ̇ e il segmento di
lunghezza CP :
0 = vp + ϕ̇CP
Questa, riscritta per CP è:
vP
CP = −
ϕ̇
Valutando il valore assoluto della precedente, otteniamo:

|vP |
|CP | = distanza tra i punti P e C =
|ϕ̇|

Da queste considerazioni possiamo quindi desumere che: per un corpo rigido, di cui conosciamo
la velocità assoluta misurata in un punto P , il CIR si troverà sulla retta perpendicolare al vettore
|vP |
velocità vP , ad una distanza da P pari a .
|ϕ̇|

In generale un CIR può non avere una collocazione fissa, ovvero può essere funzione della
configurazione del meccanismo: per questo motivo si parla di centro di istantanea rotazione,
facendo riferimento alla collocazione di tale centro per la configurazione considerata nell’istante
di riferimento. Il luogo dei punti descritto dalla posizione del CIR assoulto di un corpo al variare
della sua confiurazione è detto polare fissa.

3 Esempi di determinazione del CIR

La determinazione del CIR assoluto è particolarmente semplice in alcuni casi. In particolare, nel
caso (come in figura 3(a)) in cui il corpo è vicolato alle rotazioni da un giunto rotoidale a telaio,
il moto assoluto del corpo può, come intuibile, essere espresso come una rotazione che si sviluppa
attorno al punto A, che coincide con la posizione del giunto rotoidale.
Nel caso in cui il corpo sia vincolato da un giunto prismatico con asse fisso (come in figura
3(b)), il moto assoluto del corpo è ovviamente una pura traslazione. Il centro di istantanea

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 Figure 3: Esempi di determinazione del CIR assoluto

rotazione è comunque definito, però come un punto improprio. Occorre precisare che un punto
improprio è la direzione comune ad un fascio di rette parallele: in questo caso il CIR è quindi
rappresentabile come una direzione che identifica un fascio di rette dirette secondo questa, e
la direzione è, compatibilmente con il teorema di Chasles, perpendicolare all’asse della guida
prismatica. All’atto pratico, si può interpretare quindi una traslazione come una rotazione attorno
ad un punto collocato a distanza infinita.
Nel caso in cui si consideri il moto di puro rotolamento di un disco su un piano, come in figura
3(c), il centro di istantanea rotazione sarà collocato nel punto di contatto tra la ruota e il piano.

Nel caso di un quadrilatero articolato, come quello di figura 4, il CIR C2 può essere facilmente
trovato tracciando le rette perpendicolari ai vettori velocità del punto B e del punto D, che
appartengono al secondo corpo (il link BD).
La distanza tra il punto B e i CIR assoluti C1 e C2 può pertanto
essere espressa come:

vB = ω1 × (B − C1 )
ovvero come:

vB = ω2 × (B − C2 )
in cui ω1 e ω2 sono, rispettivamente, i vettori velocità di rotazione
dei link I e II. Tali relazioni sfruttano il fatto che il punto B appartiene
sia al corpo I che al corpo II. Uguagliando le due espressioni di vB
otteniamo:
ω1 × (B − C1 ) = ω2 × (B − C2 )
la quale, riscritta in forma scalare risulta: Figure 4: CIR assoluti di
un quadrilatero articolato
ϕ̇1 · BC1 = ϕ̇2 · BC2

ovvero, in modulo:
|ϕ̇1 | · BC1 = |ϕ̇2 | · BC2
da cui:
BC2 |ϕ̇2 |
=
BC1 |ϕ̇1 |
Da quest’ultima notiamo che il rapporto tra le distanze eculidee BC2 e BC1 equivale al modulo del
rapporto di velocità (e tra velocità) ϕ̇2 /ϕ̇1 , ovvero al modulo del coefficiente di sensibilità kϕ2 ,ϕ1 .

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4 CIR relativi
In un meccanismo articolato possiamo definire sia moti assoluti, quindi riferiti ad un sistema di
riferimento fisso, che relativi.In quest’ultimo caso possiamo quindi andare a valutare, per ogni
corpo, il moto relativo degli altri corpi rispetto al corpo stesso. All’atto pratico, possiamo pensare
al moto relativo tra il corpo 2 e il corpo 1 come il moto del corpo 2 misurato in un sistema di
riferimento solidale con il corpo 1.
Potremmo pertanto definire sia centri di istantanea rotazione assoluti che relativi. In generale,
dato un meccanismo articolato composto da m corpi (incluso il telaio) avremmo:

m(m − 1)
centri di istantanea rotazione
2
di cui m − 1 di essi sono assoluti. Considerando quindi il caso del quadrilatero articolato, avremo
in totale 6 centri di istantanea rotazione.

In alcuni casi la determinazione dei centri di istantanea rotazione relativi risulta particolar-
mente semplice. In particolare, riferendoci ai casi considerati in figura 5(a), se il corpo j è vincolato
al corpo i tramite una coppia rotoidale, il centro di istantanea rotazione Ci,j sarà collocato in cor-
rispondenza della coppia rotoidale. Tale risultato identifica il fatto che il moto del corpo j è ’visto’
dal corpo i come una pura rotazione attorno al punto Ci,j . Analogamente il corpo j ’vede’ il corpo
i compiere una pura rotazione attorno al polo collocato nello stesso punto.

Figure 5: CIR relativi per coppie rotoidali e prismatiche

Nel caso in cui i due corpi i e j siano vincolati tra loro da una coppia prismatica, il CIR sarà
un punto improprio Ci,j che, come visto prima, identifica il fascio di rette perpendicolare all’asse
di scorrimento della guida prismatica, come indicato in figura 5(b)

All’atto pratico dell’individuazione dei centri di istantanea rotazione di un meccanismo, risulta

spesso utile ricorrere al teorema di Aronhold-Kennedy:

Teorema di Aronhold-Kennedy:

Dati 3 corpi rigidi i, j, k dotati di moto infinitesimo, i corrispondenti CIR relativi Ci,j ,
Ci,k , Cj,k sono tra loro allineati.

Dato che, come abbiamo potuto evidenziare nel caso in cui il meccanismo articolato in analisi
contenga una o più coppie prismatiche, possono esistere CIR rappresentati da punti impropri, può
essere opportuno chiarire il concetto di allineamento nel caso in cui uno o più CIR siano, appunto,
punti impropro. Analizziamo tutti i casi possibili per tre punti in un piano:

1. Tre punti propri sono allineati ⇔ i 3 punti appartengono alla stessa retta
2. Due punti propri P1 e P2 , e il punto improprio P3 sono allineati ⇔ la retta che passa per P1
e P2 appartiene al fascio di rette che cositituisce P3

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 3. Tre punti impropri sono sempre allineati nel moto piano, dato che due di questi costituiscono
una base che può generare il terzo punto
4. Due punti impropri e un punto proprio sono allineati ⇔ i due punti impropri coincidono
(ovvero se identificano la stessa direzione).

5 Esempio: individuazione dei Centri di Istantanea Ro-

tazione per un meccanismo articolato
Si individuino tutti i centri di istantanea rotazione del meccanismo in figura 6.

Figure 6: meccanismo articolato

Soluzione:

Il meccanismo è formato da 4 membri (3 membri mobili + 1 telaio), quindi possiederà m(m−1)/2 =

6 CIR, di cui m − 1 = 3 assoluti. I link mobili sono numerati, arbitrariamente, come in figura 6.
I CIR di immediata individuazione sono:
• C1 , collocato in corrispondenza del giunto rotoidale che vincola il link I al telaio
• C3 , collocato in corrispondenza del giunto rotoidale che vincola il link III al telaio
• C12 , collocato in corrispondenza del giunto rotoidale che vincola il link I al link II
• C23 , che è un punto improprio, ovvero che individua il fascio di rette perpendicolari all’asse
di scorrimento della guida che vincola il moto relativo dei link II e III
Questi CIR sono indicati in figura 7.

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 Figure 7: CIR di immediata individuazione

Gli ulteriori CIR da determinare sono C23 e C13 . Per trovarli possiamo fare ricorso al teorema
di Aronhold-Kennedy, che impone le seguenti condizioni di allineamento:

simbolo
C1 C12 C2 ∗
C1 C13 C3 #
C2 C23 C3 ∗∗
C12 C13 C23 ##

La condizione ∗ individua la retta passante per C1 e C12 , la quale passerà quindi anche per il
punto C2 . La condizione ∗∗ individua invece una retta che appartiene al fascio di rette C23 , ed in
particolare quella che passa per C3 . Il C2 cercato sarà quindi quello indicato in figura 3

Figure 8: Individuazione di C2

Secondo la stessa logica, la condizione # specifica che C13 apparterrà alla retta passante per i
punti propri C1 e C13 , mentre la condizione ## individua la retta che appartiene al fascio C23 e
che passa per C12 . Le rette # e ## si incontrano quindi nel punto C13 idnicato in figura 4.

6
 Figure 9: Individuazione di C13

Nota: nel caso in cui si consideri una configurazione in cui il link I sia perpendicolare all’asse
di scorrimento della guida prismatica, avverrà che C13 andrà a coincidere con il punto C1 , ovvero
andrà a coincidere con la posizione del primo giunto rotoidale.
Si verificherà inoltre che le condizioni ∗ e ∗∗ andranno a specificare che C2 appartiene all’interezione
tra una retta che passa per C1 e C12 (i quali sono collocati come in precedenza) e la retta ap-
partenente al fascio C23 passante per C3 . Queste due rette sono chiaramente parallele tra di loro,
ovvero la loro intersezione C2 risulta in questo caso essere un punto improprio. Possiamo quindi
indicare, secondo la convenzione grafica finqui seguita, C2 come una ’doppia freccia’ coincidente
con C23 oppure parallela ad essa. La collocazione risultante dei CIR è indicata in figura 10.

Figure 10:

7
6 Esempio: calcolo dei CIR per un meccanismo biella-manovella
Il meccanismo da considerare è rappresentato in figura 11. E’ possibile scomporre il meccanismo
in tre corpi distinti: biella, manovella e pattino. Dato che, comprendendo il telaio, il numero di
membri è m = 4, dovremo individuare 6 CIR.

Figure 11: Meccanismo biella-manovella

L’individuazione dei centri di istantanea rotazione C1 , C12 e C3 è immediata, si segnala in

particolare che il CIR C3 è un punto improprio.
La determinazione degli altri centri di istantantanea rotazione può essere effettuata facendo
ricorso alle condizioni di allineamento imposte dal teorema di Aronhold-Kennedy:

simbolo
C1 C12 C2 ∗
C2 C23 C3 ∗∗
C1 C13 C3 #
C12 C13 C23 ##

La condizione ∗ impone che C2 appartenga ad una retta che passa sia per C1 che per C2 ,
mentre la condizione ∗∗ definisce una retta che appartenga al fascio di rette definite dal punto
improprio C3 (ovvero perpendicolari all’asse di scorrimento del pattino) e che passi anche per C23 ,
il quale è collocato in corrispondenza della coppia rotoidale che vincola tra loro biella e pattino.
L’intersezione delle due rette avviene in un punto che sarà quindi C2 .
La condizione # individua una retta appartenente al fascio C3 e passante per C1 , mentre la
## definisce una retta che passi per C12 e C23 . C13 sarà pertanto collocato in corrispondenza
all’intersezione di queste due rette. La soluzione completa è rappresentata in figura 12.

Figure 12: Centri di istantanea rotazione per il biella-manovella

Si prega di segnalare eventuali errori a: Paolo Boscariol, paolo.boscariol@unipd.it