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RELAZIONE ESERCITAZIONE 2

Per iniziare l’analisi del sistema considerato, occorre innanzitutto eseguire il calcolo dei g.d.l. del
sistema: 2 sono i corpi, quindi 6 g.d.l., di cui 4 vengono sottratti dalle coppie inferiori con cui sono
collegati al telaio (rotoidali fisse), ed uno ulteriore sottratto dall’accoppiamento superiore camma-
punteria oscillante, nel punto di contatto C. Il sistema possiede quindi uno solo g.d.l., per cui,
fissato un parametro cinematico arbitrario, il moto dei corpi risulta definito. Risulta utile notare
che la coppia superiore in C non può che essere di strisciamento, dato che, imponendo il moto di
puro rotolamento, si sottrarrebbe un ulteriore g.d.l., che il sistema non possiede.

Iniziamo con lo studio delle velocità. Il moto del membro 2 (punteria), come conseguenza
dell’accoppiamento superiore con cui essa è connessa al telaio, non potrà che essere una
rotazione attorno al punto O2; di conseguenza, la velocità di C non potrà che stare sulla
perpendicolare alla congiungente O2C. Se consideriamo tale velocità come risultante della velocità
di (2) rispetto alla camma e della velocità di trascinamento da parte di quest’ultima (composizione
del moto), possiamo asserire:

VC (a) = VC (r) + VC (t) => ω2 ^ (C-O2) = ω2,1 ^ (C-C2,1) + ω1 ^ (C-O1) ;

in cui VC (r) è un vettore noto in direzione, dato che dovrà giacere sulla perpendicolare alla
congiungente CC2,1, in cui C2,1 è il centro del moto di (2) rispetto ad (1). Esso è determinato
dall’intersezione della retta passante per i centri del moto C1 e C2 (in questo caso coincidenti con
O1 ed O2), dato che tutti e tre devono sempre essere allineati, e la normale comune alle superfici di
contatto, ovvero la congiungente CΩ1, in cui Ω1 è il centro di curvatura del cerchio osculatore alla
camma nell’istante considerato (dato che la velocità relativa alle due superfici starà sempre sulla
tangente comune).

Il vettore VC (t) è invece interamente noto, perché coincide con la velocità del punto C quando
considerato come punto del corpo (1): avendo determinato a priori la velocità angolare della
camma, le velocità di tutti i suoi punti sono quindi note.

Il triangolo delle velocità risulta quindi completo, e si procede determinando graficamente VC (a) e
VC (r), da cui si ottiene:

VC (t) = ω1 * (C-O1) = 32.74 mm/s;

VC (r) = (graficamente) 46.47 mm/s = ω2,1 * (C-C2,1) => ω2,1 = VC (r)/ CC2,1 = 1.108 rad/s ;

VC (a) = (graficamente) 17.3 mm/s => ω2 = VC (a)/ CO2 = 0.108 rad/s .


Passiamo all'analisi delle accelerazioni del sistema.

Innanzitutto, per il calcolo di queste ultime, possiamo utilizzare la stessa relazione con cui abbiamo
potuto determinare le velocità del sistema, ovvero la legge della composizione del moto; per cui,
avremo:

aC(a) = aC(a)|n + aC(a)|t = aC(r) + aC(t) + aC(Co) ,

in cui aC(a)|n è un vettore noto, pari a aC(a)|n = - ω22 (C- O2), mentre aC(a)|t = ω’2 ^ (C- O2) è un
vettore noto in direzione, dato che starà sulla ortogonale alla congiungente O2C;

aC(Co) è un vettore sempre noto (avendo a priori determinato ω1 ) e pari a aC(Co) = 2ω1 ^ VC(r);

il vettore aC(t) coincide, come nel caso precedente all’ accelerazione di C, considerato come
membro di (1), ovvero aC(t) = - ω12 (C-O1), anch’esso noto;

il vettore aC(r) consta di tre membri, di cui due noti ed uno noto in direzione: tale accelerazione
risulta quindi nota in direzione:

aC(r) = aC2,1 + aC(r)|t + aC(r)|n = -D2,1 ω2,12 n + ω’2,1 ^ (C-C2,1) - ω2,12 (C-C2,1) ,

in cui aC(r)|t dovrà giacere sulla direzione ortogonale alla congiungente CC2,1 , mentre aC(r)|n sarà
nota, così come aC2,1 , grazie alla possibilità di determinare in maniera indipendente la geometria
della circonferenza dei flessi, da cui ricavare il diametro D2,1. (Si noti che il versore n è sempre
diretto nella direzione normale alle superfici a contatto, e rivolto verso il centro di curvatura della
polare fissa).

In generale, sappiamo che è sempre possibile tracciare una circonferenza passante per almeno tre
punti: occorre quindi determinare altri 2 punti, oltre C2,1, che appartengano a tale circonferenza.
È possibile determinarli tramite le informazioni date dai vicoli: ci si accorge, ad esempio, che il
punto di contatto C, nel moto relativo della punteria rispetto alla camma, avrà una traiettoria
certamente nota (in particolare circolare, dovendo in ogni istante seguire il profilo della camma, o
del suo cerchio osculatore) : si può quindi applicare la relazione del punto di flesso della normale
alla traiettoria di un punto, ovvero il punto di intersezione tra la circonferenza dei flessi e il raggio
di curvatura della traiettoria di un qualsiasi punto della camma(in questo caso, C) nell’istante
considerato. In particolare, si avrà:

CC2,1 2 = CΩ1 * CF1 , dalla quale è possibile determinare la distanza di C da F1, che apparterrà quindi
alla circonferenza dei flessi.

L’altra informazione per la determinazione dell’ultimo punto appartenente a tale circonferenza,


verrà dalle coppie rotoidali fisse, unici vincoli del sistema dopo la coppia superiore.

In particolare, ancora una volta, si nota che il punto O2 , nel moto di (2) rispetto ad (1), avrà una
traiettoria circolare nota, ovvero una rotazione attorno ad O1, dato che la distanza reciproca tra
tali punti resterà sempre invariata, essendo entrambi appartenenti anche al membro Telaio, oltre
che ai rispettivi membri cui sono connessi.
Quindi, si potrà nuovamente applicare la relazione utilizzata in precedenza :

O2C2,1 2 = O2 O1 * O2 F2 , dalla quale si determina F2, e di conseguenza la circonferenza e il suo


diametro D2,1.

In questo modo, avendo determinato 4 vettori noti e 2 noti in direzione (aC(a)|t e aC(r)|t ), il
poligono delle accelerazioni potrà essere chiuso, e quindi determinati tutti i suoi componenti.

In particolare:

aC(a) = ω’2 (C-O2) - ω22 (C- O2) = (graficamente) 56.85 mm/s2 ;

aC(r)|t = ω’2,1 (C-C2,1) = (graficamente) 14.87 mm/s2 ;

aC(r)|n = - ω2,12 (C-C2,1) = 51.489 mm/s2 ;

aC2,1 = -D2,1 ω2,12 = 47.105 mm/s2 ;

aC(t) = - ω12 (C-O1) = 32.74 mm/s2 ;

aC(Co) = 2ω1 ^ VC(r) = 92.94 mm/s2 .

NOTE

Config. +45° :

In questa particolare configurazione del sistema, si nota che i punti O1 e C2,1 coincidono: di
conseguenza, avremo che ω1 coinciderà in modulo con ω2,1(uguali ed opposte), e che la velocità
angolare di (2) sarà nulla, annullando a sua volta anche la velocità assoluta del punto di contatto C.
Tali risultati trovati sono compatibili col moto del sistema: ci troviamo, infatti, sul punto di
massima elevazione della punteria, in cui C avrà velocità nulla ma massima accelerazione.

Config. -25° :

In questo caso, ci troviamo nel punto in cui la punteria ha appena percorso tutto il tratto di camma
“non attivo”(ovvero in cui il profilo della camma coincide con una circonferenza): la velocità sarà
nulla, ma sarà presente un’accelerazione, dato che, nella configurazione immediatamente
successiva, il punto intercetterà il profilo attivo della camma.

Config. -45° :

In questa configurazione, il punto C si ritrova a percorrere il profilo non attivo della camma: la sua
traiettoria coincide con un arco di circonferenza, e di conseguenza esso avrà istantaneamente
velocità ed accelerazione nulle.