Corpi Rigidi

Capitolo 1
Corpi rigidi
Come abbiamo visto, ogni corpo viene considerato come un aggregato di par-
ticelle (insieme di punti materiali), ognuno dei quali si muove sotto l’azione di
forze interne ed esterne. Un corpo è rigido quando il sistema di forze
cui è soggetto è tale, da mantenere costanti le distanze relative
tra le particelle che lo costituiscono. Come conseguenza della rigidità
la figure geometriche (angolo, triangolo, tetraedro, etc.) formate da certi
punti materiali del corpo possono variare di posizione rispetto al sistema di
riferimento, ma rimanendo sempre uguali a se stesse, cioè congruenti. In
particolare punti di un corpo rigido che siano allineati e complanari restano
tali durante il moto.
Se dal sistema di riferimento inerziale, in cui si studia il corpo, si passa a
quello del centro di massa , vale a dire al sistema di riferimento con origine
nel centro di massa ed assi ugualmente orientati, si può costatare che, dal
momento che le distanze tra i vari punti materiali non cambiano nel tempo,
questo avviene anche per le distanze tra i punti ed il centro di massa. Segue
da ciò che ogni punto di un corpo rigido è visto dal centro di massa
come fermo o in moto circolare. Questo implica anche che, se si con-
sidera un sistema di riferimento con origine nel centro di massa
e con assi solidali al corpo rigido, in esso ogni punto è fermo.
1.1 Gradi di libertà di un corpo rigido

Un problema fondamentale quando si ha a che fare con corpi estesi è stabilire
qual’è il numero minimo di parametri necessari per individuarne la legge del
moto. Tale numero minimo è detto numero di gradi di libertà meccanici del
sistema. In un sistema di N particelle per il quale non sussistano particolari
vincoli, in tre dimensioni occorre precisare 3N funzioni scalari, vale a dire
la dipendenza temporale degli N vettori posizione delle particelle. Si hanno
pertanto 3N gradi di libertà. Nel caso di un corpo rigido, tuttavia,
1
2 CAPITOLO 1. CORPI RIGIDI
Figura 1.1: Sistemi di riferimento
questo numero di riduce a sei .

Possiamo mostrarlo sulla base delle seguenti argomentazioni.
• Osserviamo che assegnata la posizione dei punti di un corpo ad un is-

tante iniziale t0 e nota la posizione di tre qualsiasi punti non allineati
A, B, C all’istante successivo (o antecendente) t, risulta determina-
ta la posizione di ogni altro punto P . Infatti il tetraedro formato
dai quattro punti A, B, C, P all’istante t è congruente con il tetraedro
A0 , B0 , C0 , P0 formato dai quattro punti all’istante iniziale. Segue che
per determinare la posizione di P basta vedere dove si porta il punto P0
quando i tre punti passano dalle posizioni A0 , B0 , C0 alle A, B, C. Per
determinare il moto di tre punti occorrono nove parametri, ma essendo
le distanze tra loro fisse, solo sei sono indipendenti. Si può pertanto
concludere che conoscendo l’evoluzione temporale di sei parametri pos-
siano determinare la posizione di qualunque punto del corpo ad ogni
istante.
• Un modo alternativo è quello di considerare dapprima il sistema di

riferimento S 00 con origine nel centro di massa e solidale con il cor-
po rigido: gli assi di tale sistema ruotano attorno al centro di massa,
mentre le posizioni delle particelle sono fisse. Come già sappiamo dallo
studio del moto relativo, per individuare tale sistema di riferimento è
richiesta la conoscenza di solo tre dei nove coseni direttori della base
00 00 00
costituita da î , ĵ , k̂ . Se a questi di aggiungono i tre gradi di libertà
che danno la posizione relativa del centro di massa rispetto al sistema
inerziale in cui si studia il moto del corpo, si ottengono complessiva-
mente sei gradi di libertà.
Detto in altri termini, se conosciamo ad un certo istante la posizione
1.2. MOTO DI TRASLAZIONE 3
di una particella rispetto al sistema S 00 , ove essa è ferma, la sua po-

sizione rispetto al sistema di riferimento inerziale è nota quando (i)
conosciamo il moto del centro di massa (3 gradi di libertà), (ii) il cam-
biamento nel tempo dell’orientazione degli assi del sistema solidale con
il corpo (altri 3 gradi).
1.2 Moto di traslazione

Si dice che un corpo passa dalla configurazione S0 al tempo t0 alla configu-
razione S al tempo t con un moto di pura traslazione, quando tutte le par-
ticelle che costituiscono il corpo subiscono lo stesso spostamento qualunque
sia l’intervallo di tempo che si considera. In pratica se A0 , B0 , C0 , ...P0 ...
sono le posizioni al tempo t0 e A, B, C, ..., P, ... sono quelle al tempo t si ha
A − A0 = B − B0 = C − C= ...P − P0 = ...~τ (1.1)
ove ~τ è il vettore di traslazione del corpo. In un moto di questo tipo ogni
Figura 1.2: Moto traslatorio
segmento che collega due particelle qualunque del corpo si muove parallela-
mente a se stesso. Ciò comporta che tutti i punti percorrono traiettorie
uguali e sovrapponibili .
In questo moto le velocità dei punti ad un dato istante sono le stesse.
Il moto è determinato quando si conosce la legge oraria di uno qualunque
dei suoi punti, ovvero del centro di massa, e la configurazione iniziale. La
scelta del centro di massa consente di descrivere il moto tramite la prima
equazione cardinale
~ (E) = M~aCM
R
Evidentemente, non essendoci alcun moto delle particelle rispetto al centro
di massa, l’energia cinetica interna K 0 e il momento angolare nel sistema
di riferimento del centro di massa L ~ 0 sono entrambi nulli. Pertanto le
O
grandezze significative sono quelle legate al moto del centro di massa
1
P~ = M~vCM 2
K = M vCM
2
Non essendoci alcun momento angolare nel sistema del centro di massa, la
seconda equazione cardinale non fornisce alcuna informazione nuova rispetto
alla prima, che è la sola necessaria per descrivere il moto.
Si dice che un corpo si trova ad un certo istante in uno stato

cinetico di traslazione se a quell’istante tutti i punti del corpo
hanno la stessa velocità ~v (t). Lo spostamento di un qualunque particella
P costituente il corpo nell’intervallo di tempo (t, t + dt) è dato da
P (t + dt) − P (t) = ~v (t)dt (1.2)
tale spostamento essendo identico per tutti i punti, il corpo compie una
traslazione infinitesima. Se questa condizione si protrae per un intervallo di
tempo finito il moto risulta, in quell’intervallo, di pura traslazione.
1.3 Moto di rotazione

Un corpo rigido passa da una configurazione iniziale S0 ad una finale S1
mediante una rotazione attorno alla retta determinata da due punti A e B,
quando durante il moto i due punti, e quelli appartenenti alla retta da essi
individuata, restano fissi mentre i punti fuori dalla retta AB percorrono un
arco di circonferenza con centro su un punto della retta. Questa è detta
asse di rotazione.
Si consideri ad un certo istante un generico punto P del corpo, esterno
Figura 1.3: Moto di rotazione
all’asse, e si indichi con M la sua proiezione sull’asse. Il punto P si muove

sempre sul piano normale all’asse e passante per M lungo la circonferenza
di raggio |P − M |. Se P0 è la posizione iniziale del punto e φ è l’angolo di cui
il punto è ruotato in un certo intervallo di tempo per percorrere l’arco P P0 ,
1.3. MOTO DI ROTAZIONE 5
tutti i punti del corpo ruotano dello stesso angolo, ognuno percor-
rendo un arco di circonferenza nel proprio piano di rotazione.
Se consideriamo una rotazione infinitesima dφ, l’arco percorso sarà
P P0 = ds = |P − M |dφ (1.3)
e la velocità scalare sarà data da

ds dφ
= |P − M | (1.4)
dt dt
Al moto rotatorio dei punti di un corpo rigido si applica quanto già detto
per il moto circolare vario: la velocità è tangente alla circonferenza che
la particella percorre e pertanto è normale al piano formato dal punto e
dall’asse di rotazione. Prendendo l’asse di rotazione come asse z e definendo
la velocità angolare come
dφ
ω
~ = k̂ (1.5)
dt
possiamo scrivere la velocità come
~ × (P − M )
~vP = ω (1.6)
Osserviamo ora che, se O1 è un qualunque punto dell’asse diverso da M

possiamo scrivere
~ × (P − O1 ) + ω
~v = ω ~ × (O1 − M ) (1.7)
il secondo termine è nullo, poichè O1 −M è diretto lungo l’asse. Ne consegue

che
~v = ω~ × (P − O1 ) (1.8)
vale a dire, si determina la velocità del punto P se è nota la velocità angolare

e un qualunque punto O1 dell’asse di rotazione. Poichè supponiamo che
l’asse di rotazione sia fisso nell’intervallo di tempo considerato, la velocità
angolare ω~ può variare solo in modulo e verso, come nel moto circolare vario.
Se ad un certo istante la distribuzione delle velocità di un corpo rigido
è, per tutti i punti del corpo, quella appropriata ad una rotazione attorno
ad un asse, si dice che in quell’istante il corpo si trova in uno stato ci-
netico di rotazione. L’asse considerato si chiama asse istantaneo di
rotazione. La velocità dei punti del corpo nell’istante considerato sarà
data dall’equazione 1.6, con ω ~ diretto lungo l’asse istantaneo di rotazione.
Se ω ~ si mantiene fisso per un certo intervallo di tempo e la distribuzione
delle velocità mantiene questa caratteristica, si ha, nell’intervallo di tempo
considerato, un puro moto di rotazione.
1.4 Moto di roto-traslazione
Si può dimostrare che il più generale moto di un corpo rigido è

una roto-traslazione, in quanto ogni spostamento infinitesimo può
sempre vedersi come somma di una traslazione con velocità di
traslazione istantanea ~v (t) e di una rotazione infinitesima con
velocità angolare istantanea ω~ (t).
1.4.1 Esempi ed applicazioni
1. Un’asta di metallo di lunghezza l e di massa trascurabile, ha applicate

ai suoi estremi due sfere, di raggio trascurabile rispetto alla lunghezza
dell’asta, di massa rispettivamente m e 2m. Essa può muoversi su un
piano orizzontale privo di attrito. Supponiamo di applicare una forza
in direzione normale all’asta. Si possono osservare tre situazioni
• (a) L’asta trasla senza ruotare.

Questo avviene quando la forza viene applicata esattamente nel
centro di massa dell’asta. Infatti in questo caso il momento della
Figura 1.4: caso (a)
forza applicata all’asta, calcolato prendendo come polo il centro

di massa, è nullo MCM = 0. Non vi è pertanto alcun moto
rotatorio, ma tutti i punti del corpo si muovono come il centro
di massa. Possiamo calcolare la posizione iniziale del centro di
massa notando che, presa l’asta orientata come l’asse x e posta
la massa m in corrispondenza di x = 0 e la massa 2m a x = l, si
ottiene
2
xCM = l yCM = 0
3
La prima equazione cardinale va risolta prendendo questa come

posizione iniziale del centro di massa (le velocità iniziale è nulla).
• (b) L’asta trasla e ruota in senso orario

Questo avviene se la forza viene applicata a sinistra del centro di
massa, vale dire in un punto P dell’asta con ascissa x < xCM . Il
1.4. MOTO DI ROTO-TRASLAZIONE 7
Figura 1.5: Caso (b)
momento della forza è infatti
~ CM = (P − CM ) × F~
M
2
= (x − l)F î × ĵ
3
2
= −( l − x)F k̂
3
quindi in direzione negativa dell’asse z corrispondente ad una
rotazione oraria. Possiamo pensare che, mentre il centro di massa
si sposta secondo la prima equazione cardinale, la rotazione ha
luogo attorno ad un suo asse in senso orario.
• (c) L’asta trasla e ruota in senso anti-orario
Questo avviene se la forza viene applicata in un punto a destra
del centro di massa x > xCM . Procedendo come prima si ottiene
Figura 1.6: Caso (c)
~ CM = (x − 2 l)F k̂
M
3
quindi la rotazione è anti-oraria.
L’esempio illustra come quando la retta di azione della forza ap-

plicata passa per il centro di massa il corpo si muove con pura
accelerazione traslazionale. Viceversa, quando il vettore risultante
delle forze esterne ha momento nonnullo rispetto al centro di massa
sono possibili rotazioni.
2. Una lamina rettangolare omogenea sta ferma su una superficie liscia

piana. Ad essa viene applicata in un angolo una forza F normale al
lato più lungo, di lunghezza L. In queste condizioni la lamina si muove
ruotando in senso anti-orario. Dato che il moto è piano, prendiamo
come sistema di riferimento quello con l’asse x lungo la direzione e il
Figura 1.7: Forze su una lamina-I
verso della forza e l’asse y sul lato più lungo del rettangolo. Poniamo
l’origine nel vertice di applicazione della forza F .
Se si applica una forza F parallela ed equiversa alla precedente, l’espe-
rienza insegna che la lamina si muove senza ruotare, cioè di puro moto
traslatorio, solo se tale forza è applicata nel vertice superiore di coor-
dinate (0, L). In effetti se calcoliamo il momento delle forze applicate
rispetto al centro di massa, indicando con A ≡ (0, y) le coordinate del
punto di applicazione della seconda forza, si ha
MCM = (O − CM ) × F î + (A − CM ) × F î
dato che
(O − CM ) × î = −(xCM î + yCM ĵ) × î

L
= yCM k̂ = k̂
2
(A − CM ) × î = (−xCM î + (y − yCM )ĵ) × î
L
= −(y − yCM )k̂ = (−y + )k̂
2
Pertanto
MCM = F (L − y)k̂
che dà momento nullo solo se y = L.
3. Ovviamente, come nel caso dell’asta, avremmo potuto avere un puro

moto traslatorio semplicemente applicando la sola forza F nel punto
di coordinate (0, L/2), perchè in questo caso la linea di applicazione
della forza passa per il centro di massa ed il momento è nullo.
4. Sempre riferendoci alla lamina rettangolare omogenea del caso prece-

dente, se il punto di applicazione non è nel vertice superiore, si può
ancora avere avere un moto di traslazione applicando una forza lungo

x nella stessa direzione di quella originale ma con modulo diverso.
A titolo di esempio, determiniamo in quale punto occorre applicare
una forza 2F parallela alla prima, perchè la lamina si muova di pura
traslazione.
Indico tale punto con B. Il momento delle forze è
Figura 1.8: Forze su una lamina-II
~ CM = F (O − CM ) × î + 2F (B − CM ) × î
M
(O − CM ) × î = (−xCM î − yCM ĵ) × î
= −yCM F ĵ × î = yCM k̂
(B − CM ) × î = (−xCM î + (yB − yCM )ĵ)
= (yB − yCM )ĵ × î = −(yB − yCM )k̂
~ = −2F (yB − yCM )k̂ + yCM k̂ = (3yCM − 2yB )k̂
M
La condizione che questo sia zero porta a

3 3
yB = yCM = L
2 4
5. Una lamina a forma di trangolo rettangolo (vedi figura) con lato AB

uguale a b ha una massa M = 10 kg ed è trascinata su un piano
orizzontale senza attrito da due forze: F~1 applicata in A, e F~2 applicata
sul lato AB nel punto di ordinata L. La lamina si muove con moto
accelerato di pura traslazione. Il modulo della forza |F~1 | = 20 N .
Determinare:
(i) la legge oraria relativa alle coordinate del centro di massa;
(ii) il valore di L nell’ipotesi che le due forze siano uguali;
(iii) l’accelerazione del centro di massa nel caso L = b.
Figura 1.9: Moto traslatorio di una lamina triangolare
Soluzione
(i) le due forze sono costanti ed entrambi dirette lungo x. Segue, dalla
prima equazione cardinale della dinamica, che
d2 xCM
M = F1 + F2
dt2
d2 yCM
M =0
dt2
Pertanto yCM rimane costante se assumiamo che la velocità iniziale
lungo y sia nulla.
L’ascissa del centro di massa si muove di moto uniformemente accel-
erato con accelerazione aCM = F1M +F2
.
(ii) Per avere un moto puramente traslatorio occorre che il momento
~ CM = 0.
della forze rispetto al centro di massa sia nullo M
Questo comporta , indicando con D il punto di applicazione della forza
F2 sul lato AB e scegliendo l’origine del sistema di riferimento in A,
che
~ CM = (A − CM ) × F~1 + (D − CM ) × F~2
M
= (−xCM î − yCM ĵ × (F1 î) + (−xCM î + (L − yCM )ĵ) × (F2 î)
= F1 yCM k̂ + (yCM − L)k̂F2 = 0
Nel caso F1 = F2 si ottiene
2
L = 2yCM = b
3
(iii) Nel caso L = b la condizione sul momento rispetto al cemtro di
massa diviene
yCM F1 + (yCM − b)F2 = 0
che è soddisfatta se
yCM F1
F2 = F1 =
yCM − b 2
Pertanto l’acceletrazione del centro di massa risulta data da
F1 + F1 /2
aCM = = 3 m/s2
M
Capitolo 2
Statica dei corpi rigidi
Come abbiamo già osservato, i corpi rigidi sono i soli per i quali la condizione
che si annullino il vettore risultante e il momento risultante risulta sufficiente
per l’equilibrio del corpo. Vediamo alcuni esempi
1. Equilibrio di una trave-I

Una trave di lunghezza L e massa M poggia in equilibrio su due sup-
porti nei punti P1 e P2 . Determinare le reazioni vincolari.
Osserviamo che le reazioni vincolari R1 e R2 sono entrambi normali
Figura 2.1: Equilibri di una trave
alla trave e dirette in verso opposto alla forza peso. Il centro di massa
della trave sta a metà. Indichiamo con x1 e x2 le distanze tra il centro
di massa e i punti di appoggio. La condizione che il vettore risultante
sia nullo porta a
M g = R1 + R2
Questa condizione non è evidentemente sufficiente per determinare i

valori all’equilibrio delle reazioni vincolari. Ad essa occorre aggiun-
gere quella che impone l’annullarsi del momento delle forze. Poichè
all’equilibrio il vettore risultante è nullo, possiamo calcolare il momen-
to rispetto ad un qualunque polo. Scegliamo come polo il centro di
massa. In questo modo la forza peso non contribuisce al momento, e
13
14 CAPITOLO 2. STATICA DEI CORPI RIGIDI
abbiamo
~ CM = (P1 − CM ) × R
M ~ 1 + (P2 − CM ) × R
~2
Notiamo che i due momenti sono entrambi diretti lungo la normale al

piano formato dall’asta e dalla direzione verticale. Essi hanno segno
opposto. Infatti si ha
~ CM = (−x1 î) × (R1 k̂) + (x2 î) × (R2 k̂)

M
= (x1 R1 − x2 R2 )ĵ
La condizione di equilibrio comporta che
x2 R2
R1 =
x1
che sostituita nell’altra condizione porta a

x2
R2 (1 + ) = Mg
x1
ovvero
x1
R2 = Mg
x1 + x2
Procedendo allo stesso modo ottengo
x2
R1 = Mg
x1 + x2
2. Equilibrio di una trave-II

Una trave di lunghezza L e massa M con due masse m1 e m2 ai due
estremi è in equilibrio su un piano verticale grazie all’appoggio su un
fulcro posizionato a distanza d da uno degli estremi. Determinare (i)
il valore di d e della reazione vincolare , (ii) la coordinata del centro
di massa del sistema.
Figura 2.2: Equilibri di una trave-II

15
• (i) Indicando con R la reazione vincolare sul fulcro, la condizione

che il vettore risultante sia zero porta a
R = m1 g + m2 g + M g
Il momento delle forze può essere calcolato prendendo il fulcro

come polo. La condizione di equilibrio porta a
−m1 gd + M g(L/2 − d) + m2 g(L − d) = 0
che porta al valore
M + 2m2 L
d=
m1 + m2 + M 2
• (ii) Prendendo come origine dell’asse x la posizione dell’estremo

in cui si trova m1 avrò
M L/2 + m2 L L M + 2m2
xCM = =
m1 + m2 + M 2 m1 + m2 + M
che mostra che è possibile avere equilibrio solo quando il fulcro

coincide con il centro di massa del sistema.
3. Un’asta omogenea BC di massa M e lunghezza L è appoggiata contro

un muro liscio. La sua estremità inferiore è vincolata al muro tramite
un filo. Trovare la reazione vincolare del muro e la tensione della corda,
conoscendo l’altezza h del muro e l’angolo di appoggio α.
Con la scelta della coppia di assi come in figura determiniamo il
Figura 2.3: Asta appoggiata con vincoli lisci
vettore risultante. Poichè i vincoli sono lisci, le reazioni vincolari nei

punti di appoggio sono normali ai vincoli. Indichiamo con T la tensione
~ = 0
del filo: essa sarà diretta verso l’origine. La condizione che R
comporta
−T + RC cos α = 0
−M g + RB + RC sin α = 0
Queste sono due equazioni nelle tre incognite T , RB e RC . La terza

equazione necessaria per risolvere il problema è fornita dall’annullarsi
del momento delle forze. Conviene prendere come polo il punto B,
perchè in tale caso il contributo della tensione del filo e della reazione
vincolare in B si annulla. In tale modo si ottiene
L h
−M g sin α + RC =0
2 cos α
Da questa ottengo
L sin α cos α L
RC = M g = M g sin(2α)
2 h 4h
Sostituendo nelle precedenti si ricava
L
T = Mg sin(2α) cos α
4h
L
RB = M g − RC sin α = M g(1 − sin(2α) sin α)
4h
4. Un’asta rigida AB di lunghezza l e massa M = 20 kg è fissata ad

un asse orizzontale passante per l’estremo A. Su di essa alla distanza
d = 2l3 è fissato un corpo di massa m = 10 kg. Determinare: (i)
l’intensità della forza orizzontale che occorre applicare all’estremo B
per mantenera l’asta in equilibrio nella posizione che forma un angolo
α = 60◦ con la verticale;
(ii) la reazione vincolare in A in tali condizioni.
Soluzione
Scegliamo il sistema di riferimento con asse z lungo la verticale e asse
x nella direzione della forza esterna: in queste condizioni l’asta può
ruotare nel piano verticale Oxz attorno all’asse y, che passa per A.
Scegliamo il punto A come origine. Le forze che agiscono sul sistema
asta + corpo sono
• la forza peso dell’asta P~ = M~g = −M g k̂ applicata al suo centro

di massa, cioè a metà asta;
• la forza peso del corpo p~ = m~g = −mg k̂;
• la forza esterna vecF = F î
~ = Φx î + Φz k̂
• la reazione vincolare Φ
17
Figura 2.4: Asta incernierata sotto l’azione di una forza orizzontale
(i) Indichiamo con θ l’angolo che l’asta forma con la verticale misurato
in senso anti-orario (θ = 0 quando l’asta pende sulla verticale dal punto
A).
La condizione che il vettore risultante sia nullo comporta che
P~ + p~ + F~ + Φ
~ =0
nei termini delle componenti

Φx + F = 0
Φz = (M + m)g
Queste sono due equazioni nelle tre incognite F, Φx , Φz . Per determi-
narle occorre ricorrere alla condizione che si annulli il momento delle
forze. Possiamo prendere come polo il punto A: in questo modo la
reazione vincolare non contribuisce al momento. Avremo, indicando
con CM la posizione del centro di massa dell’asta e con P la posizione
del corpo, che
~ = (B − A) × F~ + (CM − A) × P~ + (P − A) × p~
M
= l(sin θî − cos θk̂) × (F î)+
l
(sin θî − cos θk̂) × k̂(−M g)+
2
l
(sin θî − cos θk̂) × k̂(−mg)
3
l l
= −F l cos θĵ + M g ĵ sin θ + mg ĵ sin θ
2 3
3M + 2m
= (−F l cos θ + lg sin θ )ĵ
6
Con θ = 60◦ e i dati del problema, otteniamo che il momento si annulla

quando
√
80 3
F =g = 226.3 N
6
(ii) Le componenti della reazione vincolare sono date dalle equazioni

precedenti.
Φx = 226.3 N Φz = 30g = 294 N
5. In un piano verticale un’asta omogenea OA di massa M e lunghezza

2L può ruotare attorno all’estremo fisso O. Sul punto B dell’asta, che
dista b da O, agisce una forza elastica di costante k e polo nel punto C
sull’orizzontale passante per O e distante a da O . Si noti che il vettore
BC non è vincolato a stare sulla verticale. Determinare le posizioni di
equilibrio e le reazioni vincolari.
Scegliamo come sistema di riferimento Oxz quello con l’asse delle
Figura 2.5: Equilibrio di un’asta in un piano verticale
ascisse lungo la direzione C −O. Indichiamo con θ l’angolo di rotazione

dell’asta. Le forze in gioco sono
• P~ = −M g k̂ forza peso dell’asta;
• F~el = −k(B − C) forza elastica
• ΦO reazione vincolare nel punto fisso O

19
Possiamo esplicitare le componenti delle ultime due forze rispetto agli

assi coordinati
F~el = −k(B − O) + k(C − O)

= −k(b cos θî + b sin θk̂) + kaî
= −k(b cos θ − a)î − kb sin θk̂
~ = Φx î + Φz k̂
Φ
La prima condizione di equilibrio
~ = P~ + F~el + Φ
R ~ =0
porta alle relazioni
−k(b cos θ − a) + Φx = 0
−M g − kb sin θ + Φz = 0
ovvero
Φz = M g + kb sin θ
Φx = k(b cos θ − a)
In questo modo la reazione vincolare in O è espressa in funzione del-

l’angolo di equilibrio. Per determinare tale angolo imponiamo l’annul-
lamento del momento delle forze. Prendiamo come polo il punto O.
La condizione è
~ O = (CM − O) × P~ + (B − O) × F~el = 0
M
ove CM è il centro di massa dell’asta. Si ha
(CM − O) × P~ = (L cos θî + L sin θk̂) × (−M g)k̂

= M gL cos θĵ
(B − O) × F~el = (b cos θî + b sin θk̂) × (−k(b cos θ − a)î − kb sin θk̂)
= kb2 cos θ sin θĵ − kb sin θ(b cos θ − a)ĵ
Sommando si ottiene la
M gL cos θ + kba sin θ = 0
da cui si ricava l’angolo di equilibrio
M GL
tan θ = −
kba
Sostituendo questo valore nell’espressione delle componenti della reazione

vincolare otteniamo
s
1
Φx = M g + kb M 2 g 2 L2
1 + k2 b2 a2
s
1
Φy = −ka + kb M 2 g 2 L2
1 + k2 b2 a2
2.1 Equilibrio di un corpo rigido su un piano oriz-

zontale
Consideriamo un corpo rigido soggetto alla forza peso e appoggiato su un
piano orizzontale privo di attrito. Domandiamoci le condizioni perchè il
corpo si mantenga in equilibrio.
Il corpo è soggetto alla forza peso e alla reazione vincolare del tavolo.
Figura 2.6: Equilibrio di un corpo appoggiato
Per ciò che riguarda la forza peso sappiamo che essa può vedersi applicata
al centro di massa. Questo perchè le forze peso delle varie particelle sono
parallele e il centro di massa è centro delle forze parallele.
Anche le reazioni vincolari sono forze parallele, essendo tutte prtogonali al
piano di appoggio. Ci aspettiamo pertanto che anche per esse esista un
centro nel quale possiamo pensare di applicare il vettore risultante delle
reazioni vincolari. Abbiamo dunque due vettori entrambi diretti lungo la
verticale: il vettore risultante della forza peso P~ = M~g , se M è la massa
~ che supponiamo applicato in un punto della
totale del corpo, e il vettore Φ,
base del corpo. Va sottolineato il fatto che, essendo le reazioni vincolari
legate all’appoggio del corpo, tale punto non potrà essere al di fuori
della base di appoggio .
Notiamo ora che per l’equilibrio occorre che il vettore risultante sia nullo
P~ + Φ
~ =0 (2.1)
vale a dire i due vettori formano una coppia. Perchè anche il momento
risultante sia nullo occorre che la coppia abbia braccio nullo. Questo avviene
2.1. EQUILIBRIO DI UN CORPO RIGIDO SU UN PIANO ORIZZONTALE21
se la verticale condotta dal centro di massa incontra il piano di appoggio

all’interno della base nel punto D (vedi figura 5) e tale punto corrisponde al
centro delle forze di reazione.
Se viceversa il punto D della verticale passante per il centro di massa non
Figura 2.7: Situazione di non-equilibrio
coincide con il punto centro delle forze di reazione, allora il corpo non è
stabile e può ruotare. Questo avviene sempre quando D è fuori dalla base
di appoggio.
Capitolo 3
Rotazioni attorno ad un asse

fisso
Ci soffermiamo ora sul moto puramente rotatorio di un corpo rigido attorno

ad un asse fisso. I punti dell’asse sono fissi. L’asse di rotazione può essere
esterno al corpo e non necessariamente passa per il centro di massa. La
rotazione è individuata dal vettore velocità angolare ω ~ : esso ha direzione
fissa, quella dell’asse di rotazione, ma può cambiare in modulo e verso nel
tempo. Il verso di ω ~ indica il verso della rotazione.
Se ω~ varia nel tempo, introduciamo il vettore velocità angolare α ~ = d~ ω
dt ,
anche esso parallelo all’asse di rotazione.
Nella rotazione di un corpo rigido ogni particella descrive una traiettoria
circolare in un piano ortogonale all’asse, con centro sull’asse e raggio R pari
alla distanza dalla posizione della particella all’asse di rotazione. Se indico
con C il centro della circonferenza, la velocità del punto P è
~ × (P − C) = ωRτ̂
~v = ω (3.1)
con τ̂ versore tangente alla curva.

L’accelerazione ha una componente centripeta e una tangenziale, se la ve-
locità angolare varia nel tempo.
3.1 Momento angolare e momento di inerzia

Procediamo al calcolo del momento angolare del sistema. Prendiamo le
convenzioni illustrate in Figura 1, vale a dire indichiamo con z l’asse di
rotazione e prendiamo come polo per il calcolo dei momenti il punto O che
è l’origine e si trova sull’asse. Il vettore posizione di una generica particella
i − esima è dato da ~ri = Pi − O: esso forma un angolo θi con l’asse di
rotazione e quindi con il vettore ω ~ . Il raggio della circonferenza che il punto
percorre è
Ri = |Pi − Ci | = |~ri | sin θi (3.2)
23
24 CAPITOLO 3. ROTAZIONI ATTORNO AD UN ASSE FISSO
Figura 3.1: Rotazione attorno ad un asse fisso
Il momento angolare della particella rispetto ad O è dato da
~li = ~ri × p~i = mi~ri × ~vi (3.3)
Si chiama momento angolare assiale ~liz della particella la proiezione del

momento angolare sull’asse di rotazione. Ora si ha
mi (Pi − O) × ~vi = mi (Pi − Ci ) × ~vi + mi (Ci − O) × ~vi (3.4)
Il secondo termine produce un vettore che non ha componenti lungo l’asse,

perchè Ci − O è diretto lungo l’asse. Il primo termine è viceversa parallelo
all’asse di rotazione, perchè sia ~vi che Pi − Ci giacciono sul piano della
circonferenza, che è ortogonale all’asse. Indicando con vi la velocità scalare,
abbiamo di conseguenza che
~liz = mi vi Ri k̂ = mi ωR2 k̂ = liz k̂ (3.5)

i
Avendo scelto l’asse di rotazione coincidente con l’asse z, avremo
liz = mi ω(x2i + yi2 ) (3.6)

~ Eω
3.2. EFFETTI DI NON PARALLELISMO TRA L ~ 25
Posso definire il momento assiale totale , somma dei momenti assiali

delle singole particelle, come
N
X
~z =
L (Pi − Ci ) × mi~vi (3.7)
i=1
XN
= ~liz (3.8)
i=1
XN
=ω mi (x2i + yi2 )k̂ = Iz ω
~ (3.9)
i=1
La grandezza Iz è detta momento di inerzia del corpo rispetto al-

l’asse considerato. Essa va calcolata con riferimento allo specifico asse
di rotazione e in generale varia al variare di tale asse. Non è pertanto una
caratteristica del corpo che si possa calcolare conoscendone solo la forma o
la struttura. Esso dipende dalla posizione delle masse costituenti il corpo
rispetto all’asse.
Si noti che il momento angolare assiale dipende dalla velocità an-
golare, ma non dal polo O rispetto al quale si calcola il momento
angolare totale.
Come è evidente dalla derivazione, il momento angolare totale L ~ O non è in
generale parallelo all’asse di rotazione. La componente ortogonale all’asse
varia in direzione e dipende dalla scelta del polo. Essa è data da
N
X N
X
~⊥ =
L mi (Ci − O) × ~vi = mi ri cos θi ωRi n̂ (3.10)
i=1 i=1
con ri = |~ri | e n̂ versore ortogonale all’asse.

Il momento angolare è parallelo all’asse di rotazione quando l’asse è anche
un asse di simmetria del corpo.
3.2 ~ eω
Effetti di non parallelismo tra L ~
Per illustrare la differenza che sorge quando L ~ è parallelo all’asse di rotazione
rispetto a quando non lo è consideriamo il semplice caso di un manubrio.
Con questo termine si indica un dispositivo meccanico costituito da due
masse uguali agli estremi di un’asta, che ruota attorno ad un asse passante
per il centro dell’asta stessa. Di solito si assume che l’asta abbia una massa
trascurabile e non vi siano attriti.
1. Consideriamo dapprima il caso in cui l’asse sia l’ asse di sim-

metria verticale ortogonale all’asta. Supponiamo inoltre che la
velocità angolare sia costante.
Figura 3.2: Rotazione di un manubrio attorno all’asse di simmetria
Se indichiamo con m il valore delle masse agli estremi, con O il centro

dell’asta e con P1 e P2 i due estremi, posto
|P1 − O| = |P2 − O| = r
abbiamo che il momento angolare risulta

~ O = ~l1 + ~l2
L
= (P1 − O) × m~v1 + (P2 − O) × m~v2
= (mrv1 + mrv2 )k̂ = 2mωr2 k̂ (3.11)
che mostra come in questo caso L ~ O sia costante e diretto interamente

~
lungo l’asse di rotazione, cioè LO = L~ z.
Le forze in gioco sono
Figura 3.3: Forze su manubrio in rotazione-I
• la forza peso delle due masse;

~ Eω
• le forze centripete, dirette in direzione radiale dalle masse verso

il centro dell’asta;
• la reazione vincolare sull’asse.
Poichè le forze centripete si equilibrano, le uniche forze esterne sono
la forza peso e la reazione vincolare Φ~ sull’asse. Si ha pertanto
~ = 2m~g + Φ
R ~ =0 (3.12)
Dato che il momento angolare è costante, il momento delle forze ap-
plicate deve essere nullo. In proposito osserviamo che
• le forze centripete sono dirette lungo il raggio verso O e pertanto
danno momento nullo perchè parallele ai vettori posizione;
• la reazione vincolare Φ è applicata in O e quindi dà momento
nullo;
• la forza peso dà momento nullo perchè somma dei due vettori
(P1 − O) × m~g e (P2 − O) × m~g che sono uguali in modulo e
direzione ed hanno verso opposto
2. Vediamo ora il caso in cui il manubrio è inclinato di un angolo θ < π/2
rispetto all’asse.
In questo caso, le due masse ruotano lungo circonferenze su due
Figura 3.4: Manubrio in rotazione attorno ad un asse fisso
piani paralleli, con centro rispettivamente nei punti C1 e C2 dell’asse.

Possiamo scrivere i momenti angolari delle singole masse come
~l1 = (P1 − O) × m~v1 = (P1 − C1 ) × m~v1 + (C1 − O) × m~v1
~l2 = (P2 − O) × m~v2 = (P2 − C2 ) × m~v2 + (C2 − O) × m~v2
Ora noto che
|P1 − C1 | = |P2 − C2 | = r sin θ = R
e pertanto posso scrivere
(P1 − C1 ) × m~v1 = mv1 Rk̂ = mωR2 k̂ (3.13)

(P2 − C2 ) × m~v2 = mv2 Rk̂ = mωR2 k̂ (3.14)
La componente assiale del momento angolare risulta

~ z = Lz k̂ = 2mωR2 k̂ = Iz ω
L ~ (3.15)
Per la componente normale abbiamo

~ ⊥ = (C1 − O) × m~v1 + (C2 − O) × m~v2
L (3.16)
Il modulo è dato da
~ ⊥ | = mr cos θ|v1 | + mr cos θ|v2 | = 2rR|ω|m cos θ
|L (3.17)
Questo vettore ha modulo costante, se è costante ω, ma cambia in

direzione quando il manubrio ruota. Ovviamente anche il vettore
~ cambia in direzione pur mantenendosi sempre normale all’asta del
L
manubrio e con modulo
q
|L ~ ⊥ |2 + |L
~ O | = |L ~ k |2
cioè nella rotazione il momento angolare cambia in direzione,

mantenendo costante il suo modulo e la sua componente as-
siale. Si suole dire che L ~ precede, o ha moto di precessione,
attorno all’asse.
Per ciò che riguarda le forze in gioco osserviamo che il vettore risul-
tante è nullo come nel caso precedente.
Tuttavia la situazione è diversa per quello che riguarda il momento
delle forze. Quello lungo l’asse è nullo perchè Lz è costante. D’altra
parte le forze centripete danno un momento nonnullo perchè non han-
no la stessa linea di azione. Tale momento è normale all’asse e vale in
modulo
~ ⊥ | = 2mrRcosθω 2 = |L⊥ ||ω|
|M (3.18)
Questo consente di scrivere
~ =ω
M ~
~ ×L (3.19)
da cui si ricava
~
dL ~
=ω×L (3.20)
dt
~ Eω
Figura 3.5: Precessione del momento angolare
Figura 3.6: Forze su manubrio in rotazione-II

3.3 L’equazione del moto

Poichè non consideriamo movimenti traslatori, l’equazione del moto è la
seconda equazione cardinale. Possiamo considerare due casi
~ kω
1. L ~
in questo caso il momento assiale coincide con il momento angolare e
pertanto si ha
dL~ d~
ω
= Iz = Iz α
~ (3.21)
dt dt
e l’equazione cardinale ha la forma
~ = Iz α
M ~ (3.22)
La conoscenza del momento delle forze esterne consente di calcolare

l’accelerazione angolare se è noto il momento di inerzia. Sia α ~
~ sia M
sono paralleli all’asse di rotazione e quindi al vettore ω~.
La legge temporale relativa alla velocità angolare è semplicemente data
da Z t
ω(t) = ω0 + α(t)dt (3.23)
0
e la legge oraria relativa all’angolo di rotazione
Z t
φ(t) = φ0 + ω)t)dt (3.24)
0
Possiamo richiamare tre casi
• M~ =0
Segue
α=0 ω = ω0 φ = φ0 + ωt
Il corpo resta in quiete (ω0 = 0) o ruota con velocità angolare
costante (rotazione uniforme): ogni particella si muove di moto
circolare uniforme
• M~ è costante
Segue che α è costante ed ogni particella si muove di moto circo-
lare uniformemente accelerato
ω(t) = ω0 + αt
1
φ(t) = φ0 + ω0 t + αt2
2
• M~ varia nel tempo.
Ogni particella si muove di moto circolare vario con accelerazione
angolare variabile nel tempo.
3.4. ENERGIA CINETICA E LAVORO 31
~ non è parallelo a ω
2. L
In questo caso si ha semplicemente
~z
dL
= Iz α
~ (3.25)
dt
cioè la rotazione dipende dal momento assiale. Per la componente
ortogonale all’asse avremo
~⊥
dL ~⊥
=M (3.26)
dt
3.4 Energia cinetica e lavoro

Per il corpo rigido soggetto a pura totazione abbiamo che
N
1X
K= mi vi2
2
i=1
N
1 X 1
= mi Ri2 ω 2 = Iz ω 2 (3.27)
2 2
i=1
~ sia parallelo all’asse z, possiamo anche

Nel caso in cui il momento angolare L
scrivere
~ 2
|L|
K= (3.28)
2Iz
in caso contrario l’energia cinetica di rotazione è espressa dal solo momento
assiale, cioè
L2
K= z (3.29)
2Iz
Sotto l’azione del momento di forze esterne l’energia cinetica di rotazione
attorno ad un asse può cambiare come conseguenza del cambiamento della
velocità angolare. Il lavoro delle forze esterne è dato, per il teorema delle
forze vive, da
1
W = Iz (ωf2 − ωi2 ) (3.30)
2
ove ωf è la velocità angolare finale ed ωi quella iniziale.
Per chiarire la relazione che esiste tra momento applicato e lavoro, notiamo
che
1
dW = dK = Iz 2ωdω
2
dφ dω
= Iz dt (3.31)
dt dt
= Iz αdφ = Mz dφ (3.32)
Segue da ciò che il lavoro effettuato dal momento se il corpo ruota di un

angolo φ risulta
Z φ
W = Mz dφ (3.33)
0
L’integrazione si effettua esplicitando la dipendenza di Mz dall’angolo di

rotazione.
3.5 Calcolo dei momenti di inerzia

Come nel caso della determinazione del centro di massa, la determinazione
del momento di inerzia può farsi trattando il corpo come un continuo. Vale a
dire, per il caso tridiemsionale, dividiamo il corpo in tanti volumi infinitesimi
dV centrati attorno ad un punto del corpo: la massa contenuta nel volumetto
centrato nel punto P sarà data da dm = ρ(x, y, z)dV . Il momento di inerzia
relativo all’asse z (prendiamo per convenzione questo asse coincidente con l’
asse di rotazione) sarà
dIz = (x2 + y 2 )dm = ρ(x, y, z)(x2 + y 2 )dV
Sommando su tutti i volumi elementari, vale a dire integrando l’espressione

precedente sul volume, ottengo il momento di inerzia del sistema rispetto
all’asse considerato
Z
Iz = ρ(x, y, z)(x2 + y 2 )dV (3.34)
V
ove l’integrale è esteso a tutto il volume del corpo.

Nel caso di un sistema unidimensionale che ruota attorno ad un asse ortog-
onale avremo allo stesso modo
dm = ρ(x)dx
Z
Iz = x2 ρ(x)dx (3.35)
ove l’integrazione va effettuata sull’intervallo di valori della x rappresentato

dal corpo. La definizione si estende anche al caso bidimensionale.
3.5.1 Esempi
1. Momento di inerzia di un’asta omogenea rispetto ad un asse
passante per il centro
Indichiamo con l la lunghezza dell’asta e con M la sua massa. Pren-
dendo l’origine nel centro, gli estremi si trovano a −l/2 e l/2. Pertanto,
3.5. CALCOLO DEI MOMENTI DI INERZIA 33
indicando con x la coordinata lungo l’asta, si ha

Z l/2
Iz = x2 ρdx
−l/2
Z l/2
M
= x2 dx (3.36)
l −l/2
M l3 l2
= 2 =M (3.37)
l 24 12
2. Momento di inerzia di un’asta omogenea rispetto ad un asse

passante per un estremo
La densità è la stessa che nel caso precedente. Poniamo l’origine
nell’estremo per cui passa l’asse di rotazione. Avremo
M l 2
Z
Iz = x dx
l 0
l2
=M (3.38)
3
3. Momento di inerzia di un anello omogeneo rispetto ad un

asse passante per il centro
M
Sia M la massa dell’anello e R il suo raggio. La densità è ρ = 2πR .
Pertanto la massa elementare in un arco ds è
M M
dm = ds = Rdφ
2πR 2πR
Segue che il momento di inerzia è dato da
M 2π 2
Z
Iz = (x + y 2 )dφ
2π 0
M 2 2π
Z
= R dφ
2π 0
= M R2 (3.39)
4. Momento di inerzia di un disco omogeneo

Si consideri un disco di massa M e raggio R, la cui densità è eviden-
temente
M
ρ=
πR2
Possiamo prendere come massa elementare quella contenuta in una
sezione circolare compresa tra le circonferenze di raggio r e r + dr.
Dato che l’area vale a meno di infinitesimi di ordine superiore
dS = π(r + dr)2 − πr2 = 2πrdr

avremo
dm = ρdS = 2ρπrdr
Il momento di inerzia sarà pertanto dato da
Z Z R
Iz = ρr2 dS = 2ρπ r3 dr
S 0
M R4 R2
= 2π = M (3.40)
πR2 4 2
5. Corpo di spessore trascurabile

Si consideri un corpo piatto (una lamina sottile di forma qualsiasi)
trovare l’espressione del momento di inerzia rispetto ai tre assi.
Trattandosi di un corpo piano possiamo pensare che sia trascurabile
la sua dimensione lungo l’asse z, vale a dire il corpo giaccia sul piano
Oxy. Dalla definizione abbiamo, per i momenti lungo i tre assi
Z Z
Ix = ρ(y 2 + z 2 )dS = ρy 2 dS
ZS ZS
Iy = ρ(x + z )dS = x2 dS
2 2
ZS s
Iz = (x2 + y 2 )ρdS = Ix + Iy (3.41)

S
Se il corpo è un anello omogeneo di massa M con assi passanti per

l’origine abbiamo
M 2
Ix = Iy = R
2
Se invece è un disco di massa M e raggio R abbiamo
M 2
Ix = Iy = R
4
6. Momento di inerzia di una sfera omogenea rispetto ad un

asse passante per il centro
Sia M la massa della sfera e R il raggio. La densità è evidentemente
3M
ρ=
4πR3
Prendiamo l’origine del sistema di coordinate nel centro √ della sfera.
Dividiamo la sfera in tante fette circolari di raggio r = R2 − z 2 e di
spessore dz . Questo equivale ad avere dei volumi elementari
dV = πr2 dz = π(R2 − z 2 )dz
e quindi
dm = ρπ(R2 − z 2 )dz
Il momento di inerzia di un disco di massa dm e raggio r è dato come

sappiamo da
1 1
dIz = r2 dm = ρπ(R2 − z 2 )2 dz
2 2
Integrando questa espressione sull’intervallo −R ≤ z ≤ R otteniamo
Z R
1
Iz = πρ dz(R2 − z 2 )2 (3.42)
2 −R
Z R
1
= ρπ dz[R4 + z 4 − 2z 2 R2 )dz (3.43)
2 −R
2 16 2
= ρπ = M R2 (3.44)
2 15 5
7. Un recipiente cilindrico chiuso e vuoto, di altezza h e raggio R, costru-

ito in lamiera omogenea e con spessore trascurabile, ruota attorno ad
un asse centrale passante per il centro di massa con velocità angolare
iniziale ω0 . Dopo un intervallo di tempo τ , a causa di attriti, il cilindro
si ferma. Determinare il valore del momento Mz della forza frenante
nell’ipotesi che sia costante nel tempo.
Soluzione
Figura 3.7: Cilindro cavo in rotazione
Le pareti del recipiente sono omogenee e pertanto hanno densità uni-

forme. Indichiamola con ρ.
L’asse passa per il centro di simmetria delle due basi e del cilindro
cavo. Indichiamolo con z. Possiamo calcolare i momenti di inerzia
associati a queste superficie.
Per una base il momento è quello di un disco di raggio R vale a dire
1 1
Ibz = M R2 = ρπR4
2 2
Per il cilindro cavo si ha

Z
Icz = ρ r2 dS
S
ove l’integrale è sulla superficie del cilindro. Poichè r2 = R2 in qualunque

punto della superficie del cilindro, avremo
Icz = ρR2 S = ρ2πR3 h
Segue che il momento di inerzia del recipiente è
Iz = 2Ibz + Icz = ρπR3 (R + 2h)
Consideriamo ora l’equazione del moto di pura rotazione
dω
Mz = Iz = Iz α
dt
ω0
Nell’ipotesi che il momento sia costante, α = τ . pertanto
ω0 ρπR3 (R + 2h)ω0
Mz = Iz =
τ τ
8. Una sfera omogenea di massa m e raggio R ruota con attrito attorno ad
un asse passante per il centro. La velocità angolare all’istante iniziale
è ω0 . La sfera si ferma dopo n rotazioni. Determinare l’espressione del
momento Mz della coppia frenante nell’ipotesi che essa sia costante.
Soluzione
Il problema si può affrontare in due modi
• Usando le equazioni del moto
ω(t) = ω0 − αt
1
θ(t) = θ0 + ω0 t − αt2
2
ω0
Dalla prima abbiamo che la sfera si ferma all’istante t1 = α.
Dalla seconda si ha
ω02 1 ω02
2πn = − α 2
α 2 α
ovvero
ω02
α=
4πn
Dall’equazione del moto
2
Mz = −Iz α = − mR2 α
5
si ottiene
mR2 ω02
Mz = −
10πn
• In alternativa si usa il teorema dell’energia cinetica, determinando

il lavoro che la coppia deve compiere per fermare la sfera in n
rotazioni, vale a dire
Z 2πn
1
W = Mz dθ = − Iz ω02
0 2
che è ovviamente negativo. Poichè il momento è costante si
ottiene
12
2πnMz = − mR2 ω02
25
che porta al risultato precedente.
9. Un’asta omogenea di lunghezza l e massa m oscilla attorno ad un asse

fisso passante per un suo estremo. Determinare la reazione vincolare
esercitata dall’asse.
L’asta è soggetta al proprio peso e alla reazione vincolare. Si ha
pertanto
~ = M~g + Φ
R ~ = m~aCM
Come per il pendolo proiettiamo questa equazione nella direzione tan-

gente e normale alla direzione dell’arco che percorre il centro di massa
nella rotazione. Avremo
matCM = −mg sin θ + Φt

manCM = −mg cos θ + Φn
ove θ è l’angolo di rotazione misurato rispetto alla verticale.

Il moto rotatorio è rappresentato dalla
~ = I d~
M
ω
= Iα
~
dt
Posto che l’oscillazione avvenga nel piano Oxz e prendendo l’origine
l’estremo fisso, possiamo determinare il momento rispetto a tale punto.
In tale modo la reazione vincolare non contribuisce al momento.
~ = (−mg k̂) × ( l sin θî + l cos θk̂)

M
2 2
l
= −mg sin θĵ
2
Segue che
l
Iα = −mg sin θ
2
Poichè l’accelerazione tangenziale del centro di massa è data da
l
atCM = α
2
ml2
ed essendo I = 3 si ottiene
3
atCM = − g sin θ
4
Tornando alla prima equazione cardinale otteniamo
Φt = matCM + mg sin θ
3
= −m g sin θ + mg sin θ
4
mg
= sin θ
4
e
2mvCM2
Φn = mg cos θ +
l
La velocità del centro di massa di può determinare una volta note le
condizioni iniziali dato che è nota l’accelerazione tangenziale
3.5.2 Di nuovo la macchina di Atwood

Nello studio precedente di questo dispositivo meccanico non si è tenuto conto
delle dimensioni e della massa della carrucola. Possiamo, sulla base delle
conoscenze relative alle rotazioni di un corpo rigido, determinare come si
modifica il funzionamento del dispositivo, quando si tiene conto di tali effetti.
Consideriamo una carrucola di raggio R e massa M con momento di inerzia
I rispetto ad un asse orizzontale passante per il suo centro. Ad essa sono
sospese due masse m1 e m2 tramite un filo ideale che scorre senza attrito
nella carrucola. Facciamo l’ipotesi che m1 > m2 : in queste condizioni il
corpo m2 sale e l’altro scende. Scegliamo la direzione verticalle come asse z
e come asse x quella orizzontale sul piano della carrucola e passante per il
centro O. Ne consegue che l’asse y è l’asse di rotazione.
Le equazioni del moto dei due corpi sono quelle note
−m1 g + T1 = −m1 a − m2 g + T2 = m2 a (3.45)
Come sappiamo, per una carrucola ideale, vale a dire di massa trascurabile,la
tensione è la stessa T1 = T2 e le due equazioni costituiscono un sistema la
cui soluzione fornisce accelerazione e tensione del filo. Questo non è più vero
se si tiene conto dell’inerzia della carrucola.
Notiamo che sulla carrucola agiscono (i) le forze di tensione −T1 e −T2 e
(ii) la reazione vincolare nel punto di sospensione O, (iii) la forza peso.
Il centro di massa della carrucola non si muove e pertanto il vettore risultante
delle forze esterne deve annullarsi. Indicando con Φ la reazione vincolare in
O, si ha
Φ = T1 + T2 + M g
Figura 3.8: Macchina di Atwood. Forze sulla carrucola.

cioè la reazione è diretta in direzione verticale con modulo pari alla somma
delle due forze di tensione e del peso della carrucola.
Il momento delle forze è diverso da zero, perchè la carrucola ruota con
rotazione accelerata. Per calcolarlo prendiamo come polo il punto O. Con
tale scelta la reazione vincolare non contribuisce. Si ha pertanto
~ O = (P1 − O) × T~1 + (P2 − O) × T~2

M (3.46)
= −Rî × (−T1 k̂) + Rî × (−T2 k̂) (3.47)
= (T1 − T2 )Rĵ = My ĵ (3.48)
Si noti che il momento è diretto lungo l’asse di rotazione. L’equazione della

dinamica di rotazione della carrucola è quindi
My = Iα
da cui
(T1 − T2 )R
α= (3.49)
I
Si vede che le due tensioni sono diverse quando la carrucola ha una massa
finita.
Ora notiamo che l’accelerazione del moto rotatorio per un punto che si trovi
in corrispondenza del filo, cioè sul bordo della carrucola, è data da at = αR.
Per le proprietà del filo ideale at = a, pertanto
(T1 − T2 )R2
a= (3.50)
I
Sottraendo le due equazioni dei corpi abbiamo
T1 − T2 = −g(m2 − m1 ) − (m1 + m2 )a
Sostituendo a primo membro il valore di T1 − T2 si ottiene
m1 − m2
a= I
g (3.51)
R2
+ m1 + m2
Inserendo questo risultato nell’equazione del moto per due masse si ottiene
I
2m2 + R2
T1 = m1 g I
(3.52)
r2
+ m1 + m2
I
2m1 + R2
T2 = m2 g I
(3.53)
m1 + m2 + R2
3.6. TEOREMA DI HUYGHENS-STEINER 41
3.6 Teorema di Huyghens-Steiner
Nei calcoli precedenti si è in genere scelto assi che passano per punti di
simmetria, in particolare per il centro di massa. Frequentemente tuttavia
nei dispositivi meccanici si utilizzano assi eccentrici, che non passano cioè
per il centro di massa. In tali casi il calcolo del momento di inerzia partendo
dalle espressioni integrali può risultare complicato. Il teorema di Huyghens-
Steiner consente di deteminare il momento di inerzia rispetto ad un asse
eccentrico una volta noto quello relativo ad un asse passante per il centro
di massa. In particolare esso stabilisce che il momento di inerzia di un
corpo di massa M rispetto ad un asse che si trova a distanza h
dal centro di massa è pari a Iz = ICM + M h2 ove ICM è il momento
di inerzia di un asse parallelo passante per il centro di massa .
La dimostrazione procede nel modo seguente. Consideriamo due sistemi
Figura 3.9: Asse eccentrico passante per O
di riferimento: il primo S con asse z coincidente con l’asse di rotazione

eccentrico, il secondo S 0 con asse z 0 parallelo e passante per il centro di
massa, l’asse y è lungo la retta che congiunge i due assi e coincide con y 0 , gli
assi x e x0 sono tra loro paralleli. L’origine del primo sistema di riferimento
è sull’asse di rotazione nel punto proiezione del centro di massa su tale asse,
l’origine del secondo è nel centro di massa. La trasformazione da S a S 0 è
data da
x = x0 y = y0 + h z = z0 (3.54)
Il momento di inerzia rispetto all’asse z è

N
X
Iz = mi (x2i + yi2 )
i=1
N
0 0
X
= mi [xi2 + (yi + h)2 ]
i=1
N N N
0 0 0
X X X
= mi (xi2 + yi2 ) + 2h mi yi + h2 mi
i=1 i=1 i=1
= ICM + M h2 (3.55)
ove si è sfruttato il fatto che

N
X
mi yi0 = M yCM
0
=0
i=1
Si noti che il momento di inerzia per l’asse passante per il centro

di massa è sempre inferiore a quello dell’asse eccentrico.
Possiamo scrivere l’energia cinetica rotazionale usando il teorema di
Huyghens-Steiner come
1 1
K = Iz ω 2 = (ICM + M h2 )ω 2
2 2
1 1
= ICM ω 2 + M h2 ω 2 (3.56)
2 2
Ora osserviamo che hω rappresenta la velocità del centro di massa nella sua
rotazione attorno all’asse eccentrico. Pertanto possiamo scrivere che
1 1
K = ICM ω 2 + M vCM
2
(3.57)
2 2
che è il teorema di Koenig relativa alle rotazioni. Esso aferma che quando
il centro di massa non è sull’asse di rotazione, l’energia cinetica
è data dalla somma dell’energia di rotazione rispetto all’asse par-
allelo passante per il centro di massa e dell’energia cinetica del
centro di massa.
3.7 Pendolo composto

Con questo termine si indica un corpo rigido che può oscillare in un
piano verticale sotto l’azione della forza peso attorno ad un asse
orizzontale non passante per il centro di massa.
La figura 8 rappresenta la sezione del pendolo in un piano verticale or-
togonale all’asse che contiene il centro di massa. Il punto O è l’intersezione
3.7. PENDOLO COMPOSTO 43
Figura 3.10: Pendolo composto-I
dell’asse con il piano, h la distanza |O − CM | e θ l’angolo di rotazione. Per

θ = 0 il centro di massa è allineato sulla verticale con O. In questa config-
urazione il pendolo è in equilibrio. Se si sposta il pendolo sia a destra sia a
sinistra portandolo ad un certo angolo θ, l’azione del peso tende a riportarlo
verso la configurazione di equilibrio tramite una rotazione attorno all’asse.
Ad agire come richiamo è il momento della forza peso rispetto all’asse di
rotazione. Indicando con m la massa del pendolo e î la direzione dell’asse,
si ha
MO = (CM − O) × P~ = m(CM − O) × ~g = −mgh sin θî (3.58)
Il momento relativo alla reazione vincolare in O è nullo. In assenza di forze

di attrito tra l’asse e il corpo, che potrebbero dare origine a momenti che
ostacolano la rotazione, l’equatione del moto è
dLx
= Ix α = −mgh sin θ (3.59)
dt
ovvero
d2 θ mgh
+ sin θ = 0 (3.60)
dt2 Ix
ove il momento di inerzia è dato da Ix = ICM + mh2 .
Per piccole oscillazioni si ha
d2 θ mgh
+ θ=0 (3.61)
dt2 Ix
che è l’equazione di un oscillatore armonico con frequenza angolare

r
mgh
Ω= (3.62)
Ix
La soluzione è pertanto data da
θ(t) = Θ sin(Ωt + α) (3.63)
ove l’ampiezza angolare Θ e lo sfasamento α sono da determinarsi attraverso

le condizioni iniziali. Il periodo delle oscillazioni risulta dato da
s s
2π Ix l∗
T = = 2π = 2π (3.64)
Ω mgh g
ove
Ix
l∗ = (3.65)
mh
è detta lunghezza ridotta del pendolo composto. Essa corrisponde alla
lunghezza del pendolo semplice che oscilla con lo stesso periodo.
3.7.1 Esempi ed applicazioni

• Una banderuola è costituita da quattro aste di lunghezza l = 2 m
saldate tra loro e formanti un quadrato di lato ABCD. I lati AB e CD
sono aste orizzontali omogenee con densità ρ = 2ρ0 = 4 kg/m, mentre
i lati AD e BC sono aste verticali omogenee di densità ρ0 = 2 kg/m.
L’asse di rotazione è l’asse AD. Determinare: (i) la massa totale
del sistema, (ii) le coordinate del centro di massa, (iii) il momento di
inerzia rispetto all’asse di rotazione, (iv) il momento di inerzia rispetto
ad un asse passante per il centro di massa. Posto che a t1 = 0 la
banderuola ruoti con velocità angolare ω1 = 6 rad/s e al tempo t2 =
6 s con velocità ω2 = 3 rad/s, si determini il momento medio esercitato
sulla banderuola in tale intervallo di tempo.
Soluzione
(i) La massa delle singole aste è
MAB = MCD = 2ρ0 l = 8 kg

MAD = MBC = ρ0 l = 4 kg
si ottiene per la massa totale
M = 2MAB + 2MAD = 24 kg
(ii) Essendo le aste omogenee il centro di massa di ognuna corrisponde

al centro dell’asta. Per simmetria il centro di massa di trova al centro
del quadrato. Scegliendo un sistema di riferimento come nella figura,
Figura 3.11: Banderuola quadrata
con origine in D, lato AD coincidente con l’asse y e lato DC con l’asse

x, avremo
l
xCM = =1m
2
l
yCM = =1m
2
(iii) Indicando con Iy il momento di inerzia richiesto, avremo che esso

risulta somma dei contributi di ogni asta, vale a dire
Iy = IyAB + IyBC + IyCD + IyAD
con i seguenti valori

l l
l3
Z Z
2 32
IyAB = x dm = 2ρ0 x2 dx = 2ρ0 = kgm2
0 0 3 3
32
IyCD = IyAB = kgm2
3
Z l Z l
IyBC = l2 dm = l2 ρ0 dx = ρ0 l3 = 16 kgm2
0 0
IyAD = 0
Pertanto si ottiene
64 112
Iy = + 16 = = 37.3 kgm2
3 3
(iv) Possiamo usare il teorema di Huyghes-Steiner che collega il valore

del momento di inerzia per l’asse passante per il centro di massa a
quello sopra calcolato. Si ha
l
IyCM = Iy − M ( )2 = 13.3 kgm2
2
(v) L’accelerazione angolare media nell’intervallo di tempo indicato
risulta data da
ω2 − ω1 1
α= =−
t2 − t1 2
Pertanto il momento medio è dato da
1
My = Iy α = −37.3 = −18.7
2
• Determinare l’energia cinetica di un disco di massa M e raggio R, che

ruota con velocità angolare ω attorno ad un asse â ortogonale al piano
del disco e spostato di una distanza d dal centro del disco.
Possiamo procedere in due modi
1. Calcoliamo l’energia cinetica del centro di massa. Esso ruota

attorno all’asse con velocità vCM = ωd, quindi la sua energia
cinetica è 12 M ω 2 d2 . Segue dal teorema di Koenig che l’energia
cinetica totale è
1 1
K = ω 2 M d2 + ICM ω 2
2 2
1 2 1 1
= ω M d + ( M R2 )ω 2
2
2 2 2
1 R2
= ω 2 M (d2 + )
2 2
2. In alternativa usiamo il teorema di Huygens-Steiner, che dà
1
Iz = M R2 + d2
2
da cui si ottiene
1 1 R2
K = Iz ω 2 = M ω 2 (d2 + )
2 2 2
• Una sbarretta omogenea di lunghezza l = 60 cm soggetta alla forza
peso può oscillare attorno ad un asse orizzontale passante per un punto
P posto tra il centro O della sbarretta e il suo estremo superiore.
Determinare la distanza x = |P − O|, per il quale il periodo delle
oscillazioni è minimo.
Soluzione
Il punto O è il centro di massa. La sbarretta può vedersi come un

pendolo composto con lunghezza h = x.
Il periodo del pendolo composto è dato da
s
I
T = 2π
mgx
ove I rappresenta il momento di inerzia relativo ad un asse passante

per P . Esso è pertanto
ml2
I = IO + mx2 = + mx2
12
dato che O è il centro di massa della sbarretta. Segue che
s
l2 x
T = 2π +
12gx g
Possiamo ottenere il valore minimo del periodo dalla derivata prima

rispetto a x. Si ha
dT l2 1 1
= π(− 2
+ )q
dx 12gx g l2
+ x
12gx g
Imponendo che questa sia nulla si ottiene

r
l2 l
x= = √ = 17.3 cm
12 2 3
Poichè il periodo tende all’infinito sia per x piccoli che per x grandi,
questo valore deve corrispondere ad un minimo.
• Un pendolo composto è formato da due aste rigide la prima di massa

m1 e lunghezza l1 e la seconda di massa m2 e lunghezza l2 che ruotano
in un piano verticale attorno all’estremità superiore della prima asta.
Le seconda asta è ortogonale alla prima ed è saldata nel suo centro
all’altra estremità della prima (vedi figura). Determinare il periodo.
La rotazione avviene attorno ad un asse normale al piano verticale
indicato come Oxy. Pertanto
s
Iz
T = 2π
mgh
occorre in primo luogo calcolare il momento di inerzia. Si ha che

1 1
Iz = Iz1 + Iz2 = m1 l12 + m2 l22 + m2 l12
3 12
Figura 3.12: Pendolo composto-II
Per calcolare la distanza h tra il punto O e il centro di massa occorre

determinare la posizione del centro di massa. Scegliendo l’origine del
piano Oxy nel punto di saldatura, si ottiene
(1) (1) l1
xCM = 0 yCM =
2
(2) (2)
xCM = 0 yCM =0
m1 l1
xCM = 0 yCM =
m1 + m2 2
Segue che
m1 l1 2m2 + m1 l1
h = l1 − =
m1 + m2 2 m1 + m2 2
Se, per semplicità,prendiamo il caso m1 = m2 = m e l1 = l2 = l
otteniamo
1 1 17
Iz = ml2 + ml2 + ml2 = ml2
3 12 12
l 3
h=l− = l
s4 4
17l
T = 2π
9g
Segue che la lunghezza ridotta è pari a

17
l∗ = l
9
• Un anello di raggio R e massa M ruota senza attrito in un piano

verticale attorno ad un asse passante per un suo punto e ortogonale
all’anello. Determiniamo il periodo delle oscillazioni.
Anche in questo caso occorre in primo luogo calcolare il momento di
inerzia. Sappiamo che per un asse passante per il centro di massa, che
coincide con il centro dell’anello, abbiamo ICM = M R2 . Nel caso in
esame, essendo R la distanza tra l’asse e il centro di massa, si avrà
Iz = ICM + M R2 = 2M R2
Segue da ciò che s s

2mR2 2R
T = 2π = 2π
mgR g
La lunghezza ridotta sarà pertanto l∗ = 2R.
• Si ha una situazione analoga nel caso di un disco che ruoti in un piano

verticale attorno ad un asse orizzontale passante per un punto del suo
bordo. Il momento di inerzia risulta
R 3
Iz = M + M R2 = M R2
2 2
da cui otteniamo s
3R
T = 2π
2g
pertanto l∗ = 23 R.
• Da un disco omogeneo di raggio R viene ritagliato un foro circolare

di raggio R/2 come in figura Determinare, in funzione della massa del
Figura 3.13: Disco forato
corpo restante e del raggio, (i) il momento di inerzia del corpo rispetto
ad un asse passante per O; (ii) il momento di inerzia rispetto ad un

asse passante per il punto P al centro del foro.
Cominciamo determinando la massa del corpo. Dato che il disco in-
iziale era omogeneo, si ha, indicando con ρ la densità, che tale massa
vale
R2 3
M 0 = πR2 ρ − π ρ = πρR2
4 4
Il momento di inerzia del disco intero rispetto all’asse normale passante
per il suo centro è
1 1
IO = M R2 = πρR4
2 2
Il momento di inerzia del disco forato si ottiene da questo sottraendo
il contributo del disco che è stato rimosso. Ora il momento di inerzia
del disco rimosso rispetto ad O è dato da
R2
I1O = I1P + m
4
ove m è la massa del disco asportato. Pertanto
1 R2 R2 3 R4
I1O = m +m = πρ
2 4 4 2 16
0 è dato da
Segue che il momento di inerzia cercato IO
0 1 R4 3
IO = IO − I1O = πρ (4 − )
2 4 4
1 3 4 R2 13
= (πρ R2 )
2 4 3 4 4
13 0 2
= MR
24
Volendo determinare il momento di inerzia rispetto al centro del foro
utilizziamo il teorema di Huyghens-Steiner, vale a dire
R2 19
IP0 = IO
0
+ M0 = M 0 R2
4 24
• Un’asta di massa m e lunghezza l può ruotare in un piano verticale

attorno ad un estremo. Inizialmente essa è mantenuta con un angolo
θ0 rispetto alla verticale. Ad un certo istante viene abbandonata con
velocità iniziale nulla e inizia ad oscillare in assenza di attriti. Calco-
lare, in funzione dell’angolo θ rispetto alla verticale,
(i) l’accelerazione angolare,
(ii)le componenti tangenziale e normale dell’accelerazione del centro
di massa,
(iii) le componenti della reazione vincolare Φ ~ nel punto di sostegno.
Figura 3.14: Asta in rotazione
Soluzione
(i) Prendiamo la verticale come asse z e come asse x la posizione oriz-
zontale dell’asta. L’asse di rotazione è l’asse y.
Le forze agenti sull’asta sono la forza peso P~ = −mg k̂ applicata nel
centro di massa dell’asta, quindi alla distanza l/2 da O, e la reazione
vincolare applicata il O. Prendendo il momento delle forze rispetto ad
O abbiamo per un generico angolo θ, che
M~ O = (CM − O) × P~
l
= (sin θî − cos θk̂) × (−mg k̂)
2
l
= − mg ĵ
2
Il momento delle forze è diretto lungo l’asse di rotazione. Dall’e-
quazione del moto abbiamo
~ = Iα
M ~ = Iαĵ
Essendo I = ml2 /3 avremo
3mgl sin θ
=α
2ml2
ovvero
3g
α=− sin θ
2l
(ii) L’accelerazione tangenziale del centro di massa è data da
l 3
at = α = − g sin θ
2 4
Per l’accelerazione normale del centro di massa si ha

2v 2 2
an = =ω
l l
Per conoscerla devo determinare la velocità angolare ad ogni valore
di θ. Osservo che per il teorema di conservazione dell’energia si deve
avere
l l 1
mg (1 − cos θ0 ) = mg (1 − cos θ) + Iω 2
2 2 2
da cui si ottiene
mgl(cos θ − cos θ0 )
ω2 =
I
3g(cos θ − cos θ0 )
=
l
Pertanto abbiamo
2
an = g(cos θ − cos θ0 )
2
(iii) Per determinare la forza di reazione osserviamo che, per la prima
equazione cardinale, si deve avere che
~ + P~ = m~aCM
Φ
Proiettando in direzione normale e tangente alla traiettoria del centro

di massa otteniamo
Φn − mgcosθ = man
Φt − mg sin θ = mat
Sostituendo per le accelerazione i valori precedenti otteniamo

mg
Φn = (5 cos θ − 3 cos θ0 )
2
1
Φt = mg sin θ
4
• Un cilindro omogeneo è incernierato ad un asse centrale orizzontale

attorno al quale può ruotare senza attrito. Il cilindro ha raggio r e
momento di inerzia I rispetto all’asse. Sul cilindro è avvolto un filo
inestensibile e di massa trascurabile la cui estremità è collegata ad
un corpo di massa m. Questo viene lasciato libero al tempo t = 0
e scende lungo la verticale sotto l’azione della forza peso, mentre il
cilindro comincia a ruotare.
Determinare
(i) la velocità che il corpo possiede dopo essere sceso di un tratto h;
(ii) l’accelerazione del corpo;
Figura 3.15: Cilindro con filo
(iii) la tensione del filo.

Soluzione
Facciamo un bilancio delle forze. Il cilindro è soggetto
- alla propria forza peso P~
- alla reazione vincolare del supporto Φ, ~ che, non essendoci forze di
attrito, è normale al supporto e quindi diretta lungo la verticale;
- alla tensione del filo T~ anche essa diretta lungo la verticale ma verso
il basso.
Il centro di massa del cilindro si trova sull’asse di rotazione e non si
sposta. Pertanto
R~ = P~ + Φ
~ + T~ = 0
Il corpo di massa m è soggetto al proprio peso p~ e alla tensione del filo

T~ entrambi sulla verticale ma con verso opposto. La sua equazione del
moto è pertanto
T − mg = −ma
ove a è l’accelerazione.
(i) Il lavoro motore della forza peso del corpo si trasforma in energia
cinetica del corpo stesso ed in energia cinetica di rotazione del cilindro.
Per uno spostamento verticale h si ha
1 1
mgh = mv 2 + Iω 2
2 2
ove ω rappresenta la velocità angolare del cilindro.

Poichè il filo è inestensibile, tutti i suoi punti devono avere la stessa
velocità. Un punto sul cilindro ha velocità v = ωr, per cui possiamo
scrivere la energia cinetica rotazionale in funzione di v. In questo modo
otteniamo
1 I
gh = (1 + 2
)v 2
2
s mr
2gh
v= I
1 + mr 2
(ii) Derivando il lavoro rispetto al tempo otteniamo
dW dh dv
= mg = mg
dt dt dt
1 I dv
= (m + 2 )2v
2 r dt
da cui
dv g
a= = I
dt 1 + mr 2
che mostra come l’accelerazione sia costante e dipenda, oltre che dalla
massa del corpo, dalle dimensioni e dal momento di inerzia del disco.
(iii) La tensione del filo risulta data da
1
T = m(g − a) = mg(1 − I
)
1 + mr 2

Corpi Rigidi

Caricato da

Informazioni sul documento

Titolo originale

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Corpi Rigidi

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

Capitolo 1

1.1 Gradi di libertà di un corpo rigido

Figura 1.1: Sistemi di riferimento

questo numero di riduce a sei .

• Osserviamo che assegnata la posizione dei punti di un corpo ad un is-

• Un modo alternativo è quello di considerare dapprima il sistema di

di una particella rispetto al sistema S 00 , ove essa è ferma, la sua po-

1.2 Moto di traslazione

A − A0 = B − B0 = C − C= ...P − P0 = ...~τ (1.1)

ove ~τ è il vettore di traslazione del corpo. In un moto di questo tipo ogni

Figura 1.2: Moto traslatorio

Si dice che un corpo si trova ad un certo istante in uno stato

P (t + dt) − P (t) = ~v (t)dt (1.2)

1.3 Moto di rotazione

Figura 1.3: Moto di rotazione

all’asse, e si indichi con M la sua proiezione sull’asse. Il punto P si muove

e la velocità scalare sarà data da

Osserviamo ora che, se O1 è un qualunque punto dell’asse diverso da M

il secondo termine è nullo, poichè O1 −M è diretto lungo l’asse. Ne consegue

vale a dire, si determina la velocità del punto P se è nota la velocità angolare

1.4 Moto di roto-traslazione

Si può dimostrare che il più generale moto di un corpo rigido è

1.4.1 Esempi ed applicazioni

1. Un’asta di metallo di lunghezza l e di massa trascurabile, ha applicate

• (a) L’asta trasla senza ruotare.

Figura 1.4: caso (a)

forza applicata all’asta, calcolato prendendo come polo il centro

La prima equazione cardinale va risolta prendendo questa come

• (b) L’asta trasla e ruota in senso orario

Figura 1.5: Caso (b)

momento della forza è infatti

Figura 1.6: Caso (c)

L’esempio illustra come quando la retta di azione della forza ap-

2. Una lamina rettangolare omogenea sta ferma su una superficie liscia

Figura 1.7: Forze su una lamina-I

(O − CM ) × î = −(xCM î + yCM ĵ) × î

3. Ovviamente, come nel caso dell’asta, avremmo potuto avere un puro

4. Sempre riferendoci alla lamina rettangolare omogenea del caso prece-

ancora avere avere un moto di traslazione applicando una forza lungo

Figura 1.8: Forze su una lamina-II

La condizione che questo sia zero porta a

5. Una lamina a forma di trangolo rettangolo (vedi figura) con lato AB

Figura 1.9: Moto traslatorio di una lamina triangolare

Statica dei corpi rigidi

1. Equilibrio di una trave-I

Figura 2.1: Equilibri di una trave

Questa condizione non è evidentemente sufficiente per determinare i

Notiamo che i due momenti sono entrambi diretti lungo la normale al

~ CM = (−x1 î) × (R1 k̂) + (x2 î) × (R2 k̂)

La condizione di equilibrio comporta che

che sostituita nell’altra condizione porta a

2. Equilibrio di una trave-II

Figura 2.2: Equilibri di una trave-II

• (i) Indicando con R la reazione vincolare sul fulcro, la condizione

Il momento delle forze può essere calcolato prendendo il fulcro

−m1 gd + M g(L/2 − d) + m2 g(L − d) = 0

che porta al valore

• (ii) Prendendo come origine dell’asse x la posizione dell’estremo

che mostra che è possibile avere equilibrio solo quando il fulcro

3. Un’asta omogenea BC di massa M e lunghezza L è appoggiata contro

Figura 2.3: Asta appoggiata con vincoli lisci

vettore risultante. Poichè i vincoli sono lisci, le reazioni vincolari nei

Queste sono due equazioni nelle tre incognite T , RB e RC . La terza