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Lezioni di Meccanica Razionale

Giovanni Federico Gronchi

Dipartimento di Matematica, Universit`a di Pisa

12 dicembre 2016

Indice

I Meccanica newtoniana

11

1 Sistemi meccanici discreti non vincolati

 

13

1.1 Spazio, tempo e sistemi di riferimento

 

13

1.2 Descrizione del moto

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16

1.3 Le equazioni del moto

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17

1.4 I riferimenti inerziali

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18

1.5 Sistemi meccanici

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20

1.6 Dinamica di un punto materiale P

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21

1.7 Equazioni di bilancio e leggi di conservazione

 

22

2 Sistemi di riferimento in moto relativo

 

25

2.1

Velocit`a angolare e formule di Poisson

25

3 Moti centrali

31

3.1 Integrabilit`a dei moti centrali

 

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32

3.2 Legge delle aree

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34

3.3 Formula di Binet

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3.4 Traiettoria del moto

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35

3.5 Il problema dei 2 corpi

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38

3.6 Il problema di Keplero

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39

3.6.1 Problema diretto

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40

3.6.2 Il vettore di Laplace-Lenz

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42

3.6.3 Problema inverso

 

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44

3.7 Teorema di Bertrand

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44

4 Dinamica dei sistemi di N punti materiali

 

51

4.1 Teoremi di scomposizione relativi al baricentro

 

52

4.2 Forze interne e forze esterne

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55

4.3 Le equazioni cardinali .

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56

4.4 Sistemi di forze equivalenti

 

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56

4.5 Sistemi conservativi .

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57

 

iii

4.6 Similitudine meccanica

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60

4.7 Alcuni risultati sul problema degli N corpi

 

63

5

Il corpo rigido

 

65

5.1 Corpi rigidi discreti

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65

5.2 Propriet`a cinematiche di un corpo rigido

 

68

 

5.2.1 Formula fondamentale della cinematica rigida

 

68

5.2.2 Campo delle velocit`a di un moto rigido

 

69

5.2.3 Moti rigidi piani

 

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71

5.2.4 Operatore di inerzia

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71

5.3 Propriet`a dinamiche di un corpo rigido

 

75

5.4 Corpi rigidi continui

 

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76

5.5 Esempi di matrici principali di inerzia

 

79

5.6 Equazioni cardinali e moti rigidi

 

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79

5.7 Conservazione dell’energia ed equazioni del moto

 

8 2

5.8 Equazioni di Eulero per il corpo rigido con un punto fisso

 

8 3

5.9 Moto per inerzia (Euler-Poinsot)

 

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84

 

5.9.1

Fase geometrica nel moto del corpo rigido

 

90

II

Meccanica lagrangiana

 

91

6 Sistemi vincolati

 

93

6.1 Variet`a differenziabili e spazi tangenti in R m

 

94

6.2 Vincoli olonomi

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95

6.3 Vincoli anolonomi .

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97

6.4 Lo studio del moto vincolato

 

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97

6.5 Vincoli ideali e principio di D’Alembert

 

99

7 Equazioni di Lagrange

 

103

7.1 Forze conservative e lagrangiana

 

106

7.2 Lagrangiane equivalenti

 

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107

7.3 Invarianza delle equazioni di Lagrange

 

109

7.4 Energia potenziale generalizzata

 

111

8 Simmetrie e integrali primi

 

117

8.1 Variabili cicliche

 

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117

 

8.1.1

Riduzione di Routh .

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118

8.2 Teorema di Noether .

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121

 

iv

9

Equilibri e stabilit`a

127

9.1 Linearizzazione attorno a un equilibrio

 

128

9.2 Il teorema di Lagrange-Dirichlet

 

130

9.3 Analisi della stabilit`a dei sistemi lagrangiani

 

131

9.4 Stabilizzazione con termini girostatici

 

131

9.5 Piccole oscillazioni attorno a un equilibrio stabile

 

133

9.6 Alcuni esempi

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. 133

9.7 Diagonalizzazione simultanea di forme quadratiche

 

1 36

9.8 Equilibri relativi nel problema dei 3 corpi ristretto circolare piano . 137

10

Angoli di Eulero e moto di un corpo rigido

 

139

10.1

La trottola di Lagrange

 

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. 141

III Esercizi

 

143

11

Esercizi

145

11.1 Cinematica ed equazioni cardinali

 

145

11.2 Equazioni di Eulero per il corpo rigido

 

151

11.3 Forze apparenti

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11.4 Sistemi lagrangiani

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. 154

INDICE ANALITICO

 

165

 

v

10

Parte I Meccanica newtoniana

11

Capitolo 1

Sistemi meccanici discreti non vincolati

Vogliamo descrivere il moto di un sistema di punti materiali P 1

m 1

spazio ambiente.

P N dotati di masse

m N , soggetti a forze esterne assegnate, che si possono muovere liberamente nello

1.1 Spazio, tempo e sistemi di riferimento

Il

tempo t `e reale e unidimensionale; lo spazio ambiente `e euclideo tridimensionale

e

lo denotiamo con E 3 . E 3 `e dunque uno spazio affine reale a cui `e associato uno spazio vetto riale V 3

dotato di un prodotto scalare, che denotiamo con · , cio`e di una forma bilineare simmetrica definita positiva V 3 ×V 3 R . Possiamo quindi introdurre la norma

 

| u| = u · u,

u V 3

e

la distanza

 

d ( u, v ) = | u v |,

u , v V 3 .

Introduciamo anche lo spazio prodotto G = E 3 × R , che chiamiamo spazio-tempo di Galileo. Gli elementi di G si chiamano eventi. Inoltre G ha la struttura di un fibrato banale, avente per base la retta del tempo R , mentre le fibre sono gli spazi degli eventi simultanei E 3 × {t} , t R , tutti isomorfi a E 3 . La struttura euclidea su E 3 permette di misurare le distanze tra eventi simultanei usando questo isomorfismo.

13

14

CAPITOLO 1. SISTEMI MECCANICI DISCRETI NON VINCOLATI

Prodotto vettoriale

Introduciamo un prodotto vettoriale (o prodotto vettore) su V 3 , denotato con ×, che `e un’applicazione V 3 ×V 3 V 3 bilineare, antisimmetrica, tale che

i) se u · v = 0 allora | u × v | = | u|| v | ,

ii)

u × v · w = v × w u,

·

per ogni u, v , w V 3 . Dimostriamo che sullo spazio V 3 , dotato del prodotto scalare · , esistono 2 prodotti vettoriali × 1 ,× 2 , il cui risultato differisce solo per il segno e, scelta una base ortonormale { eˆ 1 , eˆ 2 , eˆ 3 } , risulta

eˆ 1 × 1 eˆ 2 = eˆ 3 , eˆ 1 × 2 eˆ 2 = eˆ 3 ,

eˆ 2 × 1 eˆ 3

eˆ 2 × 2 eˆ 3 = eˆ 1 ,

= eˆ 1 ,

eˆ 3 × 1 eˆ 1 = eˆ ,

eˆ 3 × 2 eˆ 1 =

2

eˆ 2 .

(1.1)

Osserviamo innanzitutto che le due applicazioni bilineari e antisimmetr iche × 1 ,× 2 definite dalle (1.1) soddisfano le propriet`a i), ii).

Esercizio 1. Verificare l’affermazione precedente.

Consideriamo adesso un’applicazione V 3 ×V 3 V 3 bilineare e antisimmetrica con le propriet`a i), ii) del prodotto vettore elencate sopra. Allora , data una base ortornormale { eˆ 1 , ˆe 2 , eˆ 3 } di V 3 , dalla propriet`a antisimmetrica abbiamo

eˆ j × eˆ j = 0 ,

j = 1 , 2 , 3 .

Dalle i), ii) segue che | eˆ 1 × eˆ 2 | = 1 e che eˆ 1 × eˆ 2 sta in eˆ eˆ = span( eˆ 3 ), quindi

1

2

eˆ 1 × eˆ 2 = ±eˆ 3 .

Inoltre, se eˆ 1 × eˆ 2 = + eˆ 3 , si ha anche

eˆ 2 × eˆ 3 = eˆ 1 ,

eˆ 3 × eˆ 1 = eˆ 2 .

(1.2)

Infatti, ragionando come prima si ottiene eˆ 2 × eˆ 3 = ±eˆ 1 e, se valesse eˆ 2 × eˆ 3 = eˆ 1 , usando ii) avremmo la seguente contraddizione:

1 = eˆ 2 × eˆ 3 · eˆ 1 = eˆ 1 × eˆ 2 · eˆ 3 = 1 .

La seconda equazione in (1.2) si dimostra in modo simile. Procedendo in modo analogo si ottiene che se invece vale eˆ 1 × eˆ 2 = eˆ 3 si ha

eˆ 2 × eˆ 3 = eˆ 1 ,

eˆ 3 × eˆ 1 = eˆ 2 .

1.1.

SPAZIO, TEMPO E SISTEMI DI RIFERIMENTO

15

Scelto uno dei due prodotti vettoriali su V 3 , che indichiamo con ×, diciamo

che una terna ordinata di vettori ortonormali { eˆ 1 , eˆ 2 , eˆ 3 } `e levogira rispetto a ×

se vale

eˆ 2 × eˆ 3 = eˆ 1 ,

Nel seguito considereremo solo terne levogire. Vale la seguente propriet`a (formula del prodotto triplo):

(1.3)

Esercizio 2. Verificare la (1.3).

Notiamo che il prodotto vettoriale non `e associativo, infatti dalla f ormula del prodotto triplo e dalla propriet`a antisimmetrica otteniamo

( x × y ) × z = ( x · z ) y ( y · z ) x .

eˆ 1 × eˆ 2 = eˆ 3 ,

eˆ 3 × eˆ 1 = eˆ 2 .

( x × y ) × z x × ( y × z ) = ( x · y ) z ( y · z) x

che in generale `e non nullo. Introduciamo in R 3 il prodotto scalare

x · y =

3

h =1

x

h y h ,

x = ( x 1 ,x 2 ,x 3 ) , y = ( y 1 ,y 2 ,y 3 ) .

La mappa

( x, y ) x × y = ( x 2 y 3 x 3 y 2 ) e 1 + ( x 3 y 1 x 1 y 3 ) e 2 + ( x 1 y 2 x 2 y 1 ) e 3 ,

con e 1 = (1 , 0 , 0) T , e 2 = (0 , 1 , 0) T , e 3 = (0 , 0 , 1) T , definisce un prodotto vettore su R 3 e la terna { e 1 , e 2 , e 3 } `e levogira.

Sistemi di riferimento

La descrizione del moto di un corpo richiede l’introduzione di un sistema di riferimento, che permetta di individuare la posizione del corpo nello spazio ambiente in cui avviene il moto.

Un sistema di riferimento in E 3 `e una mappa differenziabile 1

R t

con O E 3 , eˆ j V 3 , j

Σ( t) = {O ( t) , ˆe 1 ( t) , eˆ 2 ( t) , eˆ 3 ( t) }∈E 3 × ( V 3 ) 3 ,

= 1 , 2 , 3, tale che

eˆ i ( t) · eˆ j ( t) = δ ij

i, j, t.

Inoltre assumiamo che i vettori eˆ 1 , eˆ 2 , eˆ 3 formino una terna levogira. Per un sistema

di riferimento Σ useremo anche la notazione O eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3 , oppure Oxyz .

1 Una mappa R t u (t ) V 3 `e differenziabile se lo `e una sua qualunque rappresentazione in coordinate R R 3 che si ottiene scegliendo una base (i cui vettori indipendenti da t ). Una mappa R t P (t ) E 3 `e differenziabile se lo `e la mappa R t P (t ) O E 3 , dove O `e un qualunque punto di E 3 .

16

CAPITOLO 1. SISTEMI MECCANICI DISCRETI NON VINCOLATI

Rappresentazione in coordinate

Dato P E 3 ed un sistema di riferimento O eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3 , possiamo associare in modo unico a tale punto un vettore di coordinate in R 3 :

E 3 P ←→ x P = P O =

3

i =1

x i eˆ i V 3 ←→ x P = ( x 1 ,x 2 ,x 3 ) R 3

(1.4)

Denoteremo con e 1 , e 2 , e 3 i vettori della base canonica di R 3 , corrispondenti a eˆ 1 , eˆ 2 , eˆ 3 . In seguito, nella scrittura delle formule, utilizzeremo sia la notazione in V 3 che quella in coordinate in R 3 . Fissato un sistema di riferimento in E 3 possiamo identificare E 3 × R con lo spazio delle coordinate di Galileo R 3 ×R .

1.2 Descrizione del moto

Il moto di un punto P E 3 `e una mappa differenziabile

Rt P

( t) E 3 .

Dato un sistema di riferimento Σ = O eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3 , possiamo definire la posizione, la velocit`a e l’accelerazione di P relativamente a Σ rispettivamente come

x P = ( P O ) =

d

v P = dt ( P O )

Σ

a

P = dt d 2 2 ( P O ) Σ

=

=

3

i =1

3

i =1

3

i =1

x i eˆ i ,

x˙ i eˆ i ,

x¨ i eˆ i

e possiamo identificarle tramite la (1.4) con i rispettivi vettori delle lo ro coordinate in R 3 :

x P = ( x 1 ,x 2 ,x 3 ) , v P = P = ( x˙ 1 ,x˙ 2 ,x˙ 3 ) , a P = P = (¨x 1 ,x¨ 2 ,x¨ 3 ) R 3 .

L’operazione di derivata temporale di una mappa vettoriale dipende dalla base in cui si scrivono le componenti e quindi, per i sistemi meccanici, dalla scelta del riferimento. Utilizzeremo la notazione dt ( · ) Σ per indicare esplicitamente tale dipendenza.

d

1.3.

LE EQUAZIONI DEL MOTO

17

1.3 Le equazioni del moto

Le forze

Dato un sistema di N punti materiali e fissato un riferimento Σ = O eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3 assumiamo che la forza agente sul punto P i sia esprimibile da una mappa 2

F i : ( V 3 ) N × ( V 3 ) N ×RV 3

che dipende solo dalla posizione e dalla velocit`a dei punti del sistema e dal tempo t, quindi

F i = F i ( x 1 ,

,

x N , v 1 ,

,

v N ,t) .

Questa si pu`o anche considerare come una mappa da ( R 3 ) N × ( R 3 ) N ×R a R 3 , denotata con

F i = F i ( x 1 ,

,

x N , v 1 ,

,

v N ,t) ,

utilizzando l’isomorfismo tra V 3 ed R 3 definito dal sistema di riferimento scelto. Vale il principio di sovrapposizione, cio`e i contributi di due forze a genti su uno stesso punto si sommano vettorialmente. Osserviamo che le forze F i dipendono dal sistema di riferimento scelto, vedi Sezione 2.

Il determinismo di Laplace e le equazioni di Newton

Il principio del determinismo meccanicistico dice che la conoscenza dello stato cinetico (posizioni e velocit`a) di un sistema di N punti materiali ad un certo istante permette di determinare tutta la sua evoluzione temporale.

N , soggetti alle forze F i nel

sistema di riferimento Σ, assumiamo che valgano le equazioni di Newt on ( secondo principio della Dinamica ). Pi`u precisamente, siano

Dato un sistema formato dai punti P i , i = 1

x = ( x 1 ,

,

x N ) ,

v = ( v 1 ,

,

v N ) ,( V 3 ) N

i vettori delle posizioni e velocit`a degli N punti. Se

F i = F i ( x, v ,t)

`e la forza agente sul punto P i , i = 1

sia soluzione del sistema di equazioni differenziali

N , allora si assume che il moto t

m i

d

2

dt 2

dt 2

x i

Σ =

F i ( x, v , t)

i = 1 ,

, N,

x( t)

(1.5)

2 questa si pu`o anche considerare come mappa da R 3N ×R 3N ×R a V 3 , oppure come mappa da R 3N ×R 3N ×R a R 3 utilizzando l’isomorfismo V 3 R 3 .

18

CAPITOLO 1. SISTEMI MECCANICI DISCRETI NON VINCOLATI

oppure, in coordinate in R 3 ,

m i x¨ i = F i ( x, x˙ , t)

i = 1 ,

, N.

1.4 I riferimenti inerziali

(1.6)

Trasformazioni galileiane

Fissato un sistema di riferimento, chiamiamo gruppo di Galileo il grupp o G delle trasformazioni affini dello spazio delle coordinate di Galileo R 3 × R che conservano gli intervalli di tempo (con la loro orientazione) e la distanza tra eventi simultanei.

Proposizione 1. Ogni elemento g ∈ G si scrive in modo unico come prodotto di trasformazioni del tipo seguente:

i)

g 1 ( x, t) = ( x

+ tu, t)

(moto uniforme con velocit`a u)

ii)

g 2 ( x, t) = ( x

+ y , t + s )

(traslazione dell’origine)

iii)

g 3 ( x, t) = ( G x, t)

(isometria spaziale)

con x, y , u

Dimostrazione. Osserviamo che le trasformazioni della forma g 1 ,g 2 ,g 3 stanno in G . Consideriamo adesso una generica trasformazione affine Φ di R 3 × R in s´e:

R 3 , t, s R, G O (3) .

x Φ

t

A x + B ,

t

con

A =

G

v T

u

a

,

B = y ,

s

G ∈ M (3 , 3) , u, v , y R 3 , a, s R.

Mostriamo che se Φ `e una trasformazione del gruppo G si ha v = 0 , a = 1, G O (3). Da questo seguir`a la tesi. L’invarianza degli intervalli di tempo ci dice che

| v · ( x 1 x 2 ) + a( t 1 t 2 ) | = |t 1 t 2 |

per ogni x 1 , x 2 R 3 ,t 1 ,t 2 R . Da questo segue che v = 0 , |a| = 1. Per conservare anche il verso del tempo si deve scegliere a = 1. L’invarianza della distanza tra eventi simultanei ( x 1 , t), ( x 2 , t) ci d`a

|G ( x 1 x 2 ) | = | x 1 x 2 |

per ogni x 1 , x 2 R 3 , da cui segue che G O (3).

x 2 ) | = | x 1 − x 2 | per ogni x 1

1.4.

I RIFERIMENTI INERZIALI

19

G `e un sottospazio vettoriale dello spazio delle trasformazioni affini di A 4 di dimensione 10. Siccome vogliamo conservare anche l’orientazione dello spazio, data dalla scelta del sistema di riferimento, ci restringeremo alle tr asformazioni con G SO (3).

Principio di relativit`a di Galileo

Fissiamo un sistema di riferimento. Dato un sistema di N punti materiali pos- siamo estendere in modo naturale l’azione del gruppo di Galileo dallo spa zio delle coordinate allo spazio degli stati di Galileo ( R 3 ) N × ( R 3 ) N × R , definendo l’azione dei generatori g 1 ,g 2 ,g 3 nel modo seguente:

g 1 ( x, v ,t) = ( x

+ tη , v + η ,t)

g 2 ( x, v ,t) = ( x

+ ξ , v ,t + s )

g 3 ( x, v ,t) = ( G x 1 ,

,G

x N ,G v 1 ,

,G

v N ,t)

con x, v , ξ , η ( R 3 ) N , ξ = ( y , SO (3).

Definizione 1. Diciamo che un sistema di riferimento `e inerziale se le equa zioni di Newton (1.6) in questo riferimento sono invarianti rispe tto alle trasformazioni del gruppo di Galileo G . 3

L’invarianza delle equazioni di Newton significa che, data una qualunque solu- zione t x( t) di queste equazioni, ogni elemento g ∈ G la trasforma in un’altra soluzione della stessa equazione. Il principio di relativit`a di Galileo afferma che esistono d ei riferimenti inerziali. In un riferimento inerziale la propriet`a di invarianza rispetto al gruppo di Galileo impone dei vincoli sulla forma delle forze:

,

y ) , η = ( u,

,

u) , y , u R 3 , t, s R, G

a) invarianza per traslazioni del tempo : se x( t) `e soluzione di (1.6) anche x( t + s ) lo `e, cio`e

(1.7)

x¨ ( t + s ) = F( x( t + s ) , x˙ ( t + s ) , t) ,

s, t R.

Ne segue che le forze F i non dipendono da t:

F i = F i ( x, v ) ,

cio`e le leggi della natura restano le stesse al passare del tempo . Infatti, scegliendo t 1 ,s 1 con t 1 + s 1 = t + s =: τ , dalla (1.7) si ottiene

F( x( τ ) , x˙ ( τ ) ,t) = F( x( τ ) , x˙ ( τ ) ,t 1 ) ,

per cui F = 0.

∂t

3 in realt`a noi considereremo solo le trasformazioni in cui