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Lezione XX

Sistemi vibranti a 1gdl-Moto libero e forzato non smorzato

EFFETTI DELLA DEFORMABILIT DINAMICA


(MECCANICA DELLE VIBRAZIONI)
Per le macchine viste finora, quasi sempre possibile effettuare uno studio considerandole a un solo
grado di libert, dove ogni elemento ritenuto rigido.
In realt essi sono approssimati, pertanto i nostri schemi sono approssimati.
La deformabilit degli elementi componenti pu essere voluta o indesiderata: a es. le sospensioni di
un veicolo sono elementi volutamente deformabili. Purtroppo, per le difficolt che insorgono nello
studio e per gli effetti collaterali, sono ben pi importanti i casi di deformabilit dinamica non
voluta, quando un elemento che il progettista vorrebbe rigido si deforma, dando luogo di regola a
moti vibratori indesiderati e dannosi.
Per lo studio di questi moti vibratori necessario fare qualche considerazione sui modelli
matematici atti a descrivere tali fenomeni.
Spesso la difficolt consiste nellassociare un modello deformabile a qualcosa che nella realt il
progettista vorrebbe rigido. Ovviamente questi schemi devono essere i pi semplici possibili ed
possibile suddividerli in due gruppi:
modelli continui (a infiniti gradi di libert) derivanti dalla Scienza delle Costruzioni, dove
riferendoci, a esempio, a una trave, ogni punto di questa pu muoversi e ogni sezione pu
ruotare. Per descriverne il comportamento necessario conoscere una funzione f(x) e delle
equazioni alle derivate parziali. Tali modelli vengono usati per lo studio delle vibrazioni
trasversali di travi o funi;
modelli discreti (a n finiti gradi di libert) che contrastano con losservazione del fenomeno
fisico secondo la quale la deformabilit e linerzia sono distribuite nel modello fisico.
Per fortuna, molte volte possibile ricondurre il modello reale a sistemi a uno o pochi gradi di
libert.
Si tenga presente che per utilizzare modelli a uno o pochi gradi di libert, necessario prima
effettuare lo studio con schemi a un numero maggiore di g.d.l. e capire sotto quali condizioni si pu
tornare a pochi g.d.l. senza perdere informazioni importanti per la risoluzione del problema.

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Sistemi vibranti a 1gdl-Moto libero e forzato non smorzato

Un velivolo in atterraggio,
a esempio, possiede una
velocit che non mai
perfettamente orizzontale
e per questo i carrelli sono
dotati
di
opportuni
molleggi che hanno il
compito
di
dissipare
lenergia associata alla
componente verticale di
tale velocit.

Se analizziamo in prima
approssimazione limpatto
del
velivolo
sul
campo
datterraggio, trascurando, nel breve
intervallo di tempo in cui avviene
limpatto, leffetto dovuto alla
componente
orizzontale
della
velocit
si
nota
che
il
comportamento
dinamico
del
sistema, grazie alla grande rigidezza
della fusoliera rispetto agli elementi
elastici del treno datterraggio, pu
essere rappresentato dalla seguente
equazione differenziale.

P\&& N\ = 0
Altro esempio noto dalla Meccanica Razionale quello del pendolo per il quale la scrittura
dellequazione di equilibrio alla rotazione attorno alla cerniera 2 porta a

PO 2&& PJO sin = 0

che per piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio,


definita da , pu essere linearizzata

sin ;
O&& J = 0
dando luogo a una equazione differenziale lineare simile a quella gi
vista per il velivolo.

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Trattiamo il problema delle vibrazioni a un solo g.d.l. in modo generale, studiando per ora il caso
che sul sistema dinamico, considerato in assenza di attriti o smorzamento, non agiscano forze
esterne.

[, [& , &&
[, )

Per mettere in equazione il modello meccanico,


dobbiamo scegliere la coordinata libera,
ovviamente la [, e sceglierne lorigine. Vedremo in
seguito il motivo, ma risulta comodo misurare la
coordinata libera (ovvero le coordinate libere in
sistemi a pi gradi di libert) a partire dalla
posizione di equilibrio statico.

Consideriamo un moto traslatorio della massa e scriviamo lequazione di moto del sistema. Vi sono
due metodi per ricavare le equazioni di moto:
gli equilibri dinamici;
i principi energetici.
Utilizziamo, per ora, gli equilibri dinamici. In una generica posizione deformata x(t), agiranno sul
corpo la forza dinerzia e la forza di richiamo elastico della molla, ovvero

P[&& N[ = 0 P[&& + N[ = 0
equazione differenziale lineare omogenea a coefficienti costanti, la cui soluzione del tipo

[ (W ) = $H

dove $ una costante arbitraria e un parametro da determinare.


Sostituendo la soluzione nellequazione di partenza

P$ 2H + N$H = 0
W

che, trascurando la soluzione banale $ = 0 [ (W ) = 0W (0 < W < ) che rappresenta lequilibrio


statico, porta a

2 =

N
N
1,2 = L
= L 0
P
P

La soluzione dellequazione differenziale quindi data dalla combinazione lineare delle due
soluzioni date da  e 

[ (W ) = $1H 0 + $2H 0
L

Lo spostamento x(t) una quantit reale, mentre per la forma dellequazione essa complessa per
cui affinch [ (W ) possiamo ricordare che possiamo sempre moltiplicare la soluzione
dellomogenea per una costante arbitraria e quindi $ e $ possono essere reali o complesse.

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Sviluppando trigonometricamente la soluzione

[ (W ) = $1 ( cos 0W + L sin 0W ) + $2 ( cos 0W L sin 0W ) = ( $1 + $2 ) cos 0W + L ( $1 $2 ) sin 0W


Si vede che prendendo $ e $ complessi e coniugati ($ DLE; $ DLE) si ottiene

[ (W ) = $1 ( cos 0W + L sin 0W ) + $2 ( cos 0W L sin 0W ) = 2D cos 0W 2E sin 0W


[ (W ) = $ cos 0W + % sin 0W

ovvero

Poich entrambe le funzioni armoniche hanno lo stesso argomento:

[ (W ) = $ cos 0W + % sin 0W = & cos ( 0W + )


& = $2 + % 2

con
%
WJ =

Le due costanti presenti nella soluzione ($%), ovvero lampiezza & e la fase sono determinate
attraverso le condizioni iniziali.
Supponiamo che al tempo W 

[ ( W = 0 ) = [R e [& ( W = 0 ) = [&0

sostituendo si trova

$ = [0 e % =

[&0
0

T0

4
3
2
1
0
-1
-2

fase

-3
-4
-5

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Il moto risulta armonico con periodo 70 =

2
, indipendente dalle condizioni iniziali mentre 
0

detta pulsazione propria del sistema.


Consideriamo ancora lo stesso oscillatore gi
visto, ma supponiamolo anche soggetto alla
gravit.
Nel precedente esempio avevamo posto lorigine
della coordinata libera ([ ) dove nulla la forza
esercitata dalla molla.
Anche in questo caso porremo lorigine \  dove
la molla scarica.
Lequazione di equilibrio dinamico porta a

P\&& N\ + PJ = 0 P\&& + N\ = PJ
equazione differenziale lineare a coefficienti costanti completa.
Se prendiamo ora come origine della coordinata libera [ la posizione di equilibrio statico sar

\ = [ + VW
&&
\ = &&
[

con

VW =
che sostituite portano a

PJ
N

PJ

P[&& N [ +
+ PJ = 0 P[&& + N[ = 0
N

Ovvero, se non interessa lo studio del moto derivante in seguito allapplicazione di una forza
costante nel tempo, conviene scegliere lorigine della coordinata libera nel punto di equilibrio
statico in quanto si ottiene sempre unequazione differenziale omogenea.

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[, [& , &&
[, )

Sempre in assenza di smorzamento e di attriti,


vediamo ora cosa succede se applichiamo al
sistema una forza esterna ) W che supponiamo
per semplicit armonica, ovvero

) (W ) = )0 sin W
con ) e noti.

Lequazione di equilibrio per la massa P diventa

P[&& N[ + ) ( W ) = 0 P[&& + N[ = )0 sin W

equazione differenziale lineare a coefficienti costanti completa il cui integrale generale dato
dallintegrale generale dellomogenea associata pi lintegrale particolare, ovvero

[ (W ) = [J (W ) + [ S (W )
[ (W ) = $ cos 0W + % sin 0W + [ S (W )
con

[ S ( W ) = & sin W
integrale particolare che sostituito nellequazione di partenza

P 2& sin W + N& sin W = )0 sin W & =

)0
N P 2

quindi

[ (W ) = $ cos 0W + % sin 0W +

)0
sin W
N P 2

Il moto risultante risulta quindi somma di due funzioni armoniche, una con pulsazione  e laltra
con pulsazione e il moto risultante non armonico (per  diverso da ) e neppure, in generale,
periodico a meno che una non sia multipla dellaltra

sin Q = 2sin ( Q 1) cos sin ( Q 2 )

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[ (W ) = $ cos 0W + % sin 0W +

)0
sin W
N P 2
Caso

!!

Caso

)0
<A,B
N P 2

5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5

Caso

2 0 e

)0
$%
N P 2

5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5

8
6

)0
$2 + % 2
2
N P

4
2
0

si ha il fenomeno dei
battimenti

-2
-4
-6
-8

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Per effetto degli inevitabili smorzamenti, lintegrale generale dellomogenea associata tende a zero
col crescere del tempo (lo vedremo nelle lezioni successive) per cui a noi interessa studiare il
comportamento vibratorio a regime, ovvero il solo integrale particolare

[ (W )

)0
sin W
N P 2

Analizziamo lampiezza & del moto a regime al variare dei parametri

)0
=
&=
N P 2

)0

N = VW
2
P 2
1
1 2
0
N

F0/k

se la pulsazione della forzante tende a zero, lampiezza di vibrazione & tende a un valore pari
alla deformazione indotta dalla forza ) applicata staticamente;
se cresce, & aumenta, fenomeno dellamplificazione dinamica, fino a un asintoto verticale per
0 & (risonanza);
se

? 0 & 0

Attenzione se siamo in risonanza, la soluzione cade in difetto in primo luogo perch il


comportamento della molla lineare per piccoli spostamenti.

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Inoltre, dobbiamo ricordare che le costanti A e B devono essere calcolate per la soluzione generale:

[ (W ) = $ cos 0W + % sin 0W + [ S (W )
per cui

[ ( 0 ) = $ + [ S (0)

[& ( 0 ) = % 0 + [& S (0)


supponendo per t=0 tanto lo spostamento, quanto la velocit siano nulle si ottiene

[ (W ) =

)0
N

W
sin
sin

0
2
0

1 2
0

che fornisce una forma indeterminata del tipo

0
per 0
0

Applicando la regola di LHopital si ottiene

lim 0 [ (W ) = lim 0

)0
N

1
2
1 2
0

)0

sin
sin
( sin W W cos W )

0 =
0

2N

per cui sarebbe comunque necessario tempo infinito, anche in condizioni ideali di linearit delle
forze elastiche, per raggiungere ampiezze infinite.
Ricordando, infine

)0
=
&=
N P 2

)0

N = VW
2
P 2
1
1 2
0
N

si definisce coefficiente di amplificazione dinamica +

+ ( ) =

&
=
VW

1
2
1 2
0

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MOTI FORZATI PER SPOSTAMENTO DI VINCOLO


Consideriamo il solito sistema che si muova rispetto a un osservatore assoluto con una legge \ W
nota.

[, [& , &&
[, )

\ W

Definiamo [ W lo spostamento assoluto della massa e


misuriamo gli spostamento dalla posizione di equilibrio
statico che sar definita da

\ (W ) = [(W ) = [U (W ) = 0
Scrivendo lequazione di equilibrio dinamico, otteniamo

P[&& N ( [ \ (W )) = 0 P[&& + N[ = N\ (W )
equazione differenziale lineare a coefficienti costanti completa del tutto simile a quella gi vista nel
moto forzato.
Per un osservatore relativo, lequazione di equilibrio dinamico, diventa invece

P ( &&
[U + &&
\ (W ) ) N[U = 0 P[&&U + N[U = P\&&(W )
Supponiamo ora che il moto del vincolo sia armonico di ampiezza E

\ (W ) = E sin W

per cui

P[&& + N[ = NE sin W
che ha come integrale particolare

[ S (W ) =
ove ; =

NE
sin W = ; sin W
N P 2

NE
lampiezza di vibrazione nel moto assoluto della massa P.
N P 2

In termini adimensionali

;
=
E

1
2
1 2
0

del tutto analogo al coefficiente di amplificazione + gi definito.


Quando una molla potr essere definita rigida, quando non vi moto relativo e quindi

;
1 02 ? 2
E

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Consideriamo ora losservatore relativo

P[&&U + N[U = P\&&(W ) = P 2E sin W


e quindi

P 2E
[US ( W ) =
sin W = ; U sin W
N P 2
e in termini adimensionali

2
;U
02
=
2
E
1 2
0

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Moti forzati dovuti a squilibri rotanti


Supponiamo di avere una macchina con una parte rotante,
avente massa propria 0 e uno squilibrio PH
Supponiamo che la velocit angolare sia costante.
Laccelerazione assoluta della massa eccentrica sar

r
r r r
D = D + D = 2H H + &&
[
L

Avremo quindi, misurando gli spostamenti [, positivi verso


lalto, a partire dalla posizione di equilibrio statico,

0[&& P( 2H sin W + &&


[ ) 2N[ = 0 ( 0 + P ) &&
[ + 2N[ = PH 2
e lintegrale particolare, in condizioni di regime, varr

PH 2
[ S (W ) =
sin W = ; ( ) sin W
2N ( 0 + P ) 2
e quindi

2
; ( )
2
P
P
02
=
=
2
( 0 + P) 02 2 ( 0 + P)
H
1 2
0
Si noti che la macchina al variare della velocit trasmetter al terreno una forza variabile nel tempo
pari a

)WU = 2N; sin W


che forzer il terreno a vibrare, non potendolo considerare infinitamente rigido, e questo forzer a
sua volta a vibrare, per spostamento di vincolo, le altre strutture posate su di esso.
Ovviamente, equilibrando la macchina, ovvero facendo in modo che il suo asse di rotazione sia
baricentrico (e anche principale dinerzia come vedremo) la forzante si annulla e il fenomeno
scompare in quanto lequazione di moto risulta essere la soluzione di

( 0 + P ) &&[ + 2N[ = 0
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MOTI FORZATI DOVUTI A FORZANTI A GRADINO


Con riferimento al solito schema, vediamo quale sia la risposta dinamica del sistema a una forza
) W del tipo
[, [& , &&
[, )
) W  W < 0
) W 4
W0

Lequazione di moto diventer allora per W 0

P[&& + N[ = 4

Lintegrale generale dellomogenea associata ha la forma

[J ( W ) = $ cos 0W + % sin 0W
dove

0 =

N
mentre lintegrale particolare del tipo
P
[ S (W ) = ' = costante

che sostituito porta a

[ S (W ) = ' =
ovvero

4
= VW
N

[ (W ) = $ cos 0W + % sin 0W + VW
dove A e B devono essere valutati sulla base delle condizioni iniziali. Supponendo

[ ( 0) = 0
$ = VW
si ricava
da cui

%=0
[& ( 0 ) = 0
[ (W ) = VW (1 cos 0W )
ovvero un carico dinamico, applicato bruscamente, fornisce deformazioni molto maggiori, di uno
applicato staticamente. Infatti

[max = 2 VW

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SERIE DI FOURIER E TRASFORMATA DI FOURIER


Richiamiamo alcuni concetti della serie e della trasformata di Fourier.
Consideriamo una funzione periodica tale per cui

[ (W ) = [(W N7 ) per N 


Detta frequenza fondamentale I quella che soddisfa la seguente equazione

I1 =

1
7

con poche eccezioni, tale funzione pu essere espansa in serie di Fourier, ovvero

D0
[ (W ) = + ( DN cos 2 I N W + EN sin 2 I N W )
2 N =1
dove

I N = NI1 =

N
7

per N 

e i coefficienti DN e EN possono essere calcolati integrando sul periodo 7

2
DN = [ (W )cos 2 I N WGW
70
7

2
EN = [(W )sin 2 I N WGW
70
7

mentre

D0 1
=
[ (W )GW = [
2 7 0
7

rappresenta il valor medio della funzione [ W .

[ (W ) =

D0
+ ( DN cos 2 I N W + EN sin 2 I N W )
2 N =1

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Tenendo conto che le due funzioni armoniche hanno il medesimo argomento, la serie di Fourier pu
anche essere espressa come

[ (W ) = ; 0 + ; N cos ( 2 I N W N )

N =1

D0
2
; N = DN2 + EN2

dove

;0 =

E
N = tan 1 N
DN

per N 

Si pu riscrivere lespressione in forma polare

[ (W ) =

$H

IN W

dove

D0
2
7
1
1
$N = ( DN LEN ) = [ (W )H L 2 I W GW
2
70
$0 =

per N 

Questultima espressione basata sulla relazione di Eulero

H = cos L sin
L

Anche se [ W reale, la funzione pu essere sempre espressa in forma complessa usando


componenti a frequenze positive e negative (ovvero controrotanti) il cui risultante sempre reale. In
particolare

$ = $ H per N 
L N

$ = $ H per N 
L N

dove

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1 2
;
DN + EN2 = N
2
2
E
N = tan 1 N
DN

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$N =

Essendo la funzione [ W reale

$ N = $N

N = N

$ = $ H = $ H = $*
L

L N

dove $N il complesso coniugato di $N

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ESEMPI NOTEVOLI DI SERIE DI FOURIER

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TRASFORMATA DI FOURIER
Supponiamo ora che la funzione [ W sia non periodica. La serie di Fourier pu essere estesa
considerando che il periodo 7. Questo porta allintegrale di Fourier

;(I )=

dove ; I esiste se

[ (W ) H

L 2

IW

GW

-  I

[(W ) GW <

; I chiamato la trasformata diretta (o spettro) di [ W . Noto ; I , la trasformata inversa di Fourier


di ; I fornisce [ W tramite

[ (W ) =

; ( I )H

IW

GI

-  W

Si noti che pur essendo [ W reale ; I complesso

; ( I ) = ; ( I ) + L; ( I )
U

dove

; U ( I ) = ; ( I ) cos ( I ) =
; ( I ) = ; ( I ) sin ( I ) =
L

[(W )cos 2 IWGW

[(W )sin 2 IWGW

ovvero

; ( I ) = ; ( I ) H (
L

dove |; I | lampiezza dello spettro e I  la fase dello spettro.

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TRASFORMATA FINITA DI FOURIER


Da un punto di vista pratico non possibile campionare una storia temporale di lunghezza infinita,
ma invece campioner 1 record temporali di pari lunghezza 7.
Le
propriet
statistiche
dellinsieme dei dati possono
essere facilmente calcolate a
qualsiasi specifico istante W,
mediando sullinsieme. Per
esempio il valor medio e il
valore
quadratico
medio
allistante W sono dati da

[ (W1 ) = lim 1

1 1
[L (W1 )
1 L=1
1 1 2
2
[ ( W1 ) = lim 1 [L ( W1 )
1 L =1
Inoltre si pu anche calcolare
il prodotto medio dei dati agli
istanti W e W, quantit
chiamata autocorrelazione al
ritardo ,

5[[ ( W1 , ) = lim 1 [L (W1 )[L (W1 + )


1

L =1

Nel caso speciale che tutte le propriet statistiche e lautocorrelazione siano costanti al variare di W,
il fenomeno detto stazionario.
Se in sovrappi tali valori coincidono con quelli calcolati su un generico record

1
[ = lim7 [L (W )GW
70
7

1
= lim7 [L2 (W )GW
70
7

1
5[[ ( ) = lim7 [L (W ) [L (W + )GW
70
7

il fenomeno detto ergodico ed quindi possibile estrarre tutte le informazioni di nostro interesse
da una generica storia limitata (finita) nel tempo da  W7
Supponendo il fenomeno stazionario, potremo stimare ; I dalla trasformata finita di Fourier

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; 7 ( I ) = ; ( I , 7 ) = [ (W )H L 2 IW GW
7

Per quanto detto, si pu dimostrare che alle frequenze finite I N =

; ( I N , 7 ) = 7$N

N
risulta
7

N 

Ovvero se la storia temporale [ W limitata tra   W  7 potremo calcolare lo spettro solo a un


numero finito di frequenze ottenendo cos una serie di Fourier con periodo fondamentale T.
Inoltre se [ W campionato per un numero discreto 1 di punti intervallati di W, la lunghezza del
record diventa 7 1W e questo automaticamente introduce il fatto che potremo calcolare tutte le
frequenze discrete fino a IF  W , frequenza detta di Nyquist, e che i conti considerano i dati
come priodici con periodo pari a 7 1W ovvero si introduce una frequenza fondamentale, che pu
essere arbitraria, I 7 e gli spettri sono calcolati frequenze discrete equispaziate di I I
Per cui, in pratica, il record continuo [ W sostituito da una sequenza discreta di dati

{ [Q } = { [ ( QW )}

per Q 1

e la trasformata continua di Fourier ; I rimpiazzata dalla sequenza discreta di Fourier

{ ; } = { ; ( N I )} per N
N

1

dove

; N = ; (N I ) = W [QH
1

Q =1
1

[Q = [ (QW ) = I ; N
N =1

L 2

NQ
1

L 2 NQ
H 1

per N 1
perQ 1

dove i valori ;N per N!1 sono calcolabili da quelli per N12 per la circolarit delle funzioni
trigonometriche.

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Per quanto detto se il nostro solito sistema a un grado di libert forzato da una forzante generica
) W avremo che

) (W ) )0 + )N cos ( 2 OI1W O )
1 /2
O =1

e lequazione di moto sar rappresentata dalla soluzione dellequazione differenziale lineare a


cofficienti costanti

P[&& + N[ = )0 + )N cos ( 2 OI1W O )


1 /2
O =1

ovvero, lintegrale particolare

)0 1 / 2
)O
+
cos ( 2 OI1W O )
[ S (W ) =
N O =1 N P(2 OI1 ) 2

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Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl
5LJLGH]]DGHJOLHOHPHQWLHODVWLFL
Applicando una forza unitaria allestremo della molla inferiore, questa si
allungher relativamente ai suoi estremi indeformati di 2 = 1/k2, mentre
la prima molla si allungher di 1 = 1/k1, per cui per effetto di una forza
unitaria lestremo inferiore della molla si allungher di = 1 + 2 = 1/k1
+ 1/k2.
Ovvero
keq = 1
da cui
keq = 1/ =

N1N2
N1 + N2

La forza unitaria applicata in O si divide cos:


b/(a + b) applicata allestremo della molla k1 ;
a/(a + b) applicata allestremo della molla k2.
Per cui gli allungamenti di k1 e k2 sono

E
D
e
e quello del punto O
( D + E ) N1 ( D + E ) N2

E
D
D
E
1 D 2 E2
+

=
+
( D + E ) N1 D + E ( D + E ) N2 ( D + E ) N1 ( D + E )2 N2 N1
Quindi

N0

( D + E)
=

D 2 E2
+
N2 N1

Se nota la freccia statica st della molla per effetto del peso della massa m,
opportuno ricordare che
kst = mg
ovvero
k/m = g/st = 02

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A.A. 2000/2001

Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl
Supponiamo di avere un cilindro con una sezione di area A, lunghezza l e di massa m zavorrato in
modo che possa traslare solo verticalmente. Immerso in un fluido di
densit , la sua faccia superiore si disporr a unaltezza h dal pelo
libero in modo tale che
h

mg = gA(l-h)
ovvero detta * la densit del materiale di cui composto il cilindro,
risulta

*Alg = gA(l-h)
che permette dal rilievo di h di misurare la densit incognit di un
liquido (galleggiante idrometrico).
Se il galleggiante idrometrico iniziasse a vibrare verticalmente dalla
posizione di equilibrio statico, per un abbassamento x della faccia superiore la spinta di Archimede
verso lalto sincrementerebbe di

spinta= gAx
e quindi, trascurando leffetto della viscosit, lequazione di moto sarebbe la soluzione di

-P[&& - J$[ = 0

che potrebbe suggerire un altro metodo per calcolare la densit incognita del fluido dalla misura
diretta della frequenza propria del cilindro immerso.

E facile, poi, dimostrare che la misura della


frequenza propria per piccole oscillazioni
permette facilmente di calcolare il momento
dinerzia rispetto a qualsiasi punto di molti
organi di macchine, quali bielle e volani.

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Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl
7DEHOODGHOODULJLGH]]DGHOOHPROOH

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Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl
0HWRGLHQHUJHWLFL

Spesso conveniente, specie per sistemi meccanici complessi composti da pi organi tra loro
collegati, ricorrere a metodi energetici come lequazione di Lagrange nella sua prima o seconda
formulazione.
Se il sistema meccanico conservativo, ovvero non vi dissipazione di energia, la sua energia
totale in vibrazione libera in parte cinetica e in parte potenziale e questultima dovuta al lavoro
di deformazione elastica o al lavoro eseguito in opposizione a un campo di forze, come per esempio
a quello gravitazionale.
Assumendo che tutte le particelle di fluido abbiano in ogni istante
la stessa velocit, lenergia cinetica del fluido in moto pu essere
scritta come

7 =

1
$O[& 2
2

dove l = lunghezza della colonna di fluido, A = area della sezione


trasversale di fluido, = densit del fluido.
Lenergia potenziale invece uguale e opposta al lavoro fatto per
sollevare di x il fluido
U = gAx2
ovvero, applicando Lagrange (

G G7 G7 G8
+
= 0)

GW G[& G[ G[
&&
[ + (2 J / O ) [ = 0
Se il cilindro omogeneo rotola senza strisciare, poich
R = r
lenergia cinetica pu essere scritta come

2
1 PU 2 5 & 2 3P
P
2
7 = ( 5 U )& +
( 5 U ) &2
1 =
2
2 2 U
4

e quella potenziale, riferita alla posizione di equilibrio statico (


= 0)
U = mg (R r) (1 cos )
Per cui otteniamo lequazione differenziale non lineare

3P
G G7 G7 G8 3P
2
2
+
=
( 5 U ) && + PJ ( 5 U ) sin ( 5 U ) && + PJ ( 5 U ) = 0
&
2
2
GW G G G

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Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl
Per il comando della distribuzione ad
aste e bilancieri di un motore a C.I.,
dove non sono trascurabili n la massa
dellasta e della molla, n lelasticit
dellasta, il sistema formato dalla
valvola e dal bilanciere, considerati
entrambi come infinitamente rigidi,
pu essere facilmente, come gi visto,
ricondotto alla sola massa traslante mA

1
1
7 = -& 2 + PY E&
2
2

( )

1 - + PYE 2 2
=
[&
2 D2

ovvero

PD =

- + PYE 2
D2

Lenergia potenziale sar data da


quella dellasta pi quella della molla

y(t)

1 ($
1 E
2
8=
( [ \ (W ) ) + N [
2 O
2 D

E
[& , mentre quello inferiore ha velocit nulla, per cui detta l la lunghezza della molla nella
D

Se la massa della molla non fosse trascurabile, sappiamo che il suo estremo superiore ha una
velocit

posizione di equilibrio statico, lenergia cinetica di un elementino di massa mdy posto a una
distanza y dallestremo fisso della molla pari a

G7PROOD =

P
\E 2
G\ (
[& )
2
O D

nellipotesi di moto a pulsazione molto inferiore alla frequenza propria della molla.
Per cui

7PROOD

P E[&
=
2 OD

7PROOD

P E[&
=
2 OD

1 PO E[&
\
G\
=

0
2 3 D

2 O

1 PO E[&
0 \ G\ = 2 3 D

2 O

ovvero un terzo della massa totale della molla (ml), nelle ipotesi fatte, incrementa lenergia cinetica
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Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl
della valvola.
Risultato non dissimile si ottiene per lasta.
Da qui si comprende, ricordando i risultati ottenuti nellanalisi del moto per spostamento di vincolo,

;
=
<

1
2
1 2
0

;
(dove Y lampiezza della
<

che la frequenza propria del treno di comando (asta + bilanciere + molla + valvola) deve avere una
frequenza propria 0 la pi alta possibile affinch il rapporto

generica componente armonica derivante dalla scomposizione secondo Fourier del moto del
vincolo) si mantenga costante al variare della velocit angolare dellalbero a camme.
Da qui la drastica soluzione di azionare direttamente la valvola con lalbero a camme, eliminando
lasta e spesso il bilanciere, e luso delle leghe di titanio (peso specifico 4,87 g/cm3) al posto di
quelle dacciaio (peso specifico 7,86 g/cm3).

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Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl
9,%5$=,21,/,%(5(6025=$7(
6PRU]DPHQWRYLVFRVR
Durante la vibrazione libera, lenergia dissipata in vari modi e un moto con ampiezza costante non
pu essere mantenuto senza che venga continuamente fornita energia.
difficile una formulazione esatta del fenomeno dissipativo, in quanto questo pu essere funzione
dello spostamento, della velocit, dello stato di deformazione o di altro.
Un modello ideale, spesso soddisfacente, quello dello smorzamento viscoso secondo il quale la
forza dissipativa espressa da

) = U[& = F[&

Dove r utilizzato nella bibliografia italiana, mentre c in quella


di lingua anglo-sassone.
Lequazione di equilibrio dinamico del nostro solito oscillatore
diverr quindi

P[&& U[& N[ = 0

che pu essere risolta usando la solita forma


x (t) = Aet

N
2 U
+ + $H = 0
P
P

che ammette come soluzioni non banali (per $ 0 e valide per qualsiasi valore di t)
che sostituita nellequazione differenziale di partenza porta allequazione lineare
W

U
N
U
1,2 =


2P
2P P
2

e la soluzione generale per la vibrazione libera smorzata data da

[(W ) = $H1 + %H2


W

dove A e B sono costanti arbitrarie dipendenti dalle condizioni iniziali.

U
N
U
1,2 =


2P
2P P
2

Smorzamento critico
Il comportamento delloscillatore smorzato dipende dal valore numerico del radicando

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Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl

N
U


2P P
2

Come parametro di riferimento utilizzeremo lo smorzamento critico rc, ovvero quel valore di r che
riduce il radicando a zero.

UF
N
=
= 0
2P
P
Lo smorzamento reale del sistema r pu essere espresso in forma adimensionale, in funzione dello
smorzamento critico rc, dal rapporto

= r/rc
detto anche indice di smorzamento. Ne consegue

U
U
= F = 0
2P
2P

1,2 = 2 1 0
6PRU]DPHQWRPLQRUHGLTXHOORFULWLFR  
La soluzione generale diventa

[(W ) = H 0 $H
W

1 2 0W

+ %H

1 2 0W

( ( 1 W + ))

= ;H0 sin
W

)=

e il moto risulta periodico con pulsazione

G = 1 2 0 e ampiezza decrescente
nel tempo con legge esponenziale.

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Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl
6PRU]DPHQWRPDJJLRUHGLTXHOORFULWLFR ! 
In questo caso le due radici sono reali ma opposte e
la soluzione generale diventa

[(W ) = $H

( + 1)
2

0W

+ %H

( 1)
2

0W

Il moto non pi oscillatorio, ma si smorza col


tempo in modo esponenziale.
6PRU]DPHQWRXJXDOHDTXHOORFULWLFR



In questultimo caso le due radici sono reali e coincidenti. In questo caso lintegrale generale
assumer la forma

[(W ) = ( $ + %W )H0

Per cui il moto libero non pi oscillatorio


ma si smorza anchesso in modo
esponenziale.
Confrontando per lo stesso oscillatore
landamento del moto libero al variare
per le
dellindice di smorzamento
medesime condizioni iniziali (x(0) = x0 e [& (0) = 0 ) si nota che:
indipendentemente
dalle
condizioni iniziali il moto libero
si annulla sempre dopo un tempo
pi o meno lungo;
a parit di condizioni iniziali,
il tempo necessario per smorzarsi
dipende da ;
a parit di condizioni iniziali,
per =1 il tempo minimo
(strumenti di misura, artiglierie,
ecc.)

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Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
9,%5$=,21,)25=$7(&21(&&,7$=,21($5021,&$
Abbiamo gi dimostrato che la soluzione a regime per uneccitazione di tipo armonico ha una
validit del tutto generale in quanto:

uneccitazione periodica scomponibile, sotto ipotesi largamente accettabili e verificate nella


pratica, in una serie di eccitazioni armoniche (serie di Fourier);
i sistemi meccanici di cui ci occupiamo sono descritti da equazioni differenziali lineari e quindi
vale il principio di sovrapposizione degli effetti;

Quindi, la risposta del sistema meccanico fornita dalla sovrapposizione delle risposte alle singole
componenti armoniche in cui sviluppabile la generica eccitazione periodica.
Inoltre, tali risposte, in condizioni di regime, sono date dai soli integrali particolari in quanto gli
integrali generali delle omogenee associate, per effetto delle inevitabili dissipazioni, tendono
comunque a zero in un tempo pi o meno lungo.
6ROX]LRQHDUHJLPHFRQVPRU]DPHQWRYLVFRVR

P[&& U[& N[ = )0 sin W = )0H

Lequazione differenziale del moto pu essere scritta come


L

la cui soluzione data da


x (t) = x g(t) + xp (t)
Tralasciamo, per quanto pi volte detto, il contributo
dellintegrale generale dellomogenea associata e quindi a regime

[(W ) [ S (W )
con

[ ( W ) = ;H = ; H H = ; H (
L

W )

= ; sin ( W )

con X e calcolati sostituendo nellequazione differenziale lintegrale particolare.

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Sostituendo [

( W ) = ;H
L

Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
W

nellequazione differenziale di partenza

P[&& U[& N[ = )0H


L

otteniamo

(P 2 + LU + N ) ;H = )0H
L

che ammette come soluzione valida per tutti i valori di t

;=

)0
=
( N P 2 ) + LU

)0

( N P ) + ( U )
2 2

H(
L

con

= tan 1

U
N P 2

Ricordando che:

0 = N

= UU
F
UF = 2P 0
)
;0 = 0
N

frequenza propria del sistema equivalente non smorzato


fattore di smorzamento
smorzamento critico
freccia del sistema per effetto della forzante F0 a frequenza nulla

otteniamo

;
1
=
2
;0
2 2
1 + 2
0 0

= tan 1


1
0

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Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl

;
1
=
2
;0
2 2
1 + 2
0 0

= tan 1


1
0

Possiamo rappresentare graficamente landamento dellintegrale particolare in funzione del


rapporto

(N.B. nel disegno


e c=r)
0
Q

Si notano tre zone:


per

< 1; per
= 1 e per
>1
0
0
0

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Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
Effettuiamo unanalisi qualitativa del comportamento del sistema studiando il diagramma vettoriale
delle forze agenti sulla massa.


0
Langolo di fase piccolo e quindi la forza
della molla a equilibrare la forzante esterna cui
si somma la forza dinerzia

=1
0
Langolo di fase pari a 90 per cui la
forzante esterna equilibrata dalla forza
viscosa. Lampiezza di vibrazione a regime
pari a

; =

)0
;
= 0
U 0 2

>1
0
Langolo di fase si avvicina a 180 e la forza
impressa equilibrata quasi integralmente
da quella dinerzia

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Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
,VRODPHQWRGHOOHYLEUD]LRQL
Come abbiamo visto, la forzante armonica impressa al nostro oscillatore potrebbe essere dovuta a
un macchinario ruotante con velocit angolare posto sulla massa di fondazione.

La forza trasmessa al terreno al generico tempo t, sar

) (W ) = N[ + U[& = N;H + LU ;H = ; ( N + LU ) H = ) H
L

WU

WU

dove

)WU =

)0 N 2 + ( U )

( N P ) + ( U )
2 2

ovvero


1 + 2

)WU
=
2
)0
2 2
1 + 2
0 0

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Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
Come gi visto questa forzante armonica applicata al terreno lo porter a vibrare con unampiezza b
ovvero con una legge del tipo

\ (W ) = E sin W

che forzer le strutture circostanti


Per questa struttura lequazione di equilibrio

P[&& U ( [& \& ) N ( [ \ ) = 0


P[&& + U[& + N[ = U\& + N\ = E ( L U + N ) H
L

e il relativo integrale particolare

; =

E N 2 + ( U )

( N P ) + ( U )
2 2

ovvero


1 + 2

;
=
2
E
2 2
1 + 2
0 0

Si noti che pur essendo due fenomeni diversi, la soluzione del tutto analoga a quella della forza
trasmessa


1 + 2

)WU
=
2
)0
2 2
1 + 2
0 0

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Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
In entrambi i casi interessa che la soluzione sia = 1 tanto per la forza trasmessa al terreno quanto
per la trasmissibilit

;
E

I parametri di progetto sono:


per la macchina eccitatrice M, e me

per la struttura eccitata m, b e ovviamente che uguale a quello


della macchina sbilanciata.

Diagrammiamo landamento di
che

per

= 2
0

al variare di
. Si nota
E
0

la

trasmissibilit pari a 1 e
che al crescere del rapporto
tra
le
frequenze
la
trasmissibilit scende fino a
tendere asintoticamente a
zero per

.
0

Questo
fatto
avviene
indipendentemente
dal
valore
dellindice
di
smorzamento il cui
effetto quello, al suo
aumento,
di
ridurre
lampiezza di vibrazione

= 1 , ma daltro lato rallenta la diminuzione di per


> 2.
0
0

P 2
> 2N <
e nel contempo avere valori
Riassumendo, converrebbe, quindi scegliere
0
2

per

di piccoli per non ricorrere a k troppo piccoli.

Poich abbiamo scelto di far operare la fondazione con

> 2 , ci significa che tutte le volte


0

che avvieremo o fermeremo il macchinario, entrambe le nostre fondazioni, durante il transitorio, si

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Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
troveranno a passare per

= 1 e quindi non conviene avere valori dellindice di smorzamento


0

trascurabili in quanto ci porterebbe ad ampiezze in risonanza elevate che creerebbero problemi ai


collegamenti verso lesterno del macchinario.
In secondo luogo, operare con valori di piccoli
significa anche non poter pi trascurare lintegrale
generale dellomogenea associata, parte della
soluzione che torna a essere presente tutte le volte
che avvengono delle perturbazioni, per quanto
piccole, delle condizioni di regime.
I problemi maggiori vengono, tuttavia, creati da k.
Dal diagramma si vede, a esempio, che per ridurre
del 60% le vibrazioni nelle strutture circostanti
dobbiamo avere

2 ovvero
0

N
P 2
N
4
P 2
Tale ragionamento porterebbe a scegliere
ma

VW =

0 0 ,

PJ J
1
= 2 VW 2
N
0
0

ovvero dovremmo realizzare fondazioni con frecce statiche molto grandi, e tale problema
ovviamente di impossibile soluzione se abbiamo macchine lente in cui dellordine di qualche
centinaio di giri/1.

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Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
La rigidezza k esprimibile come

N=

)
)
) g( ) g(g $ (g $
=
=
=
=
Kg )
K
K Kg Kg

quindi per ridurre k, scelto un materiale e quindi il modulo di elasticit E, dovremo avere delle aree
A piccole e degli spessori h degli elementi elastici (a esempio un tappeto di gomma) grandi.
Ma

$>

)
PJ
PJ g (
>
N >
DP DP
DP gK

ovvero

02 =

N Jg(
>
P DP K

da cui si nota come dovremmo avere bassi valori di E e corrispondentemente, impossibili nei
materiali, alti valori am e comunque alti valori di h, che creerebbe problemi dinstabilit.
Per tasselli di gomma dura (E = 100 kg/cm2) sollecitati a compressione vale il seguente diagramma
in funzione del fattore di forma R

\ = VW

Nellabaco si parte dalla conoscenza di

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Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
Meglio si comporta la gomma a taglio dove

)=

O g*
G = NG
1
U22
4 + O 24
1
2

con ( 3* e

Ricordarsi infine che

)=

$g*
G = N G con = raggio giratore

K2
K 1 +
2
36
W

della sezione intorno allasse neutro della flessione

Risulta

NW =

$g (
$g (
<
N
=
D
K

K2
3K 1 +
2
36

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10

Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl
67580(17,',0,685$'(//(9,%5$=,21,
Tra le applicazioni del nostro oscillatore vi quella di usarlo come strumento per la misura delle
vibrazioni assolute di un corpo
Con riferimento alle grandezze indicate
nella figura e ai relativi versi positivi
degli spostamenti, avremo che

. V [0 + %[&0 = 0[&&0 = 0 ( &&


[L &&
[0 )
che pu essere riscritta usando le
nostre consuete notazioni come

N[0 + U[&0 = 0[&&0 = 0 ( &&


[L &&
[0 )
[L ( W ) = ; L sin (LW L )

dove

landamento temporale delli-sima componente armonica (serie di Fourier) dello spostamento


incognito x(t) del vincolo.
Riordinando lequazione avremo

&&&0 + U[&0 + N[0 = 0[&& = 2 ; 0H


0[
L

(LW L )

il cui integrale particolare vale

L2
2 ; L H M
M
2
L ; L 0H
0
=
= ; 0L H M
; 0L =
2
2
( L 0 + N ) + MUL 1 L + M 2 L
2
0
0
L

con

0 =

N
U
U
e= =
0
UF 2 0 0

Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl
Se riferiamo le fasi della risposta a quelle delle componenti armoniche avremo che

2
2 ;
0

= ;0 H
;0 =
2

1 2 + M 2
0
0
L

( )
L

= ; 0 H

otteniamo

2
2
0

;0
=
2
2
;
2
1 2 + 2

0 0
L

= tan 1
L

0
L


1
0

Si nota, quindi, che se


? 0 (almeno 4-5 volte)
la misura dellampiezza
della vibrazione relativa
permette di ricavare quella
incognita di trascinamento.
L

Ovviamente, affinch la
misura non sia distorta, deve
essere

;0
= costante e i =n
;
L

(n=0,1,2,..,N) per i =
1,2,3,,N
Questa esigenza porta che il sismografo, tale il nome dello strumento, abbia una frequenza propria

0 <

1
e tale condizione verifica automaticamente che non vi sia distorsione per le componenti
4

armoniche di ordine superiore.


2

Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl
I sismografi sono, quindi strumenti pesanti e ingombranti dovendo avere una frequenza propria
necessariamente bassa e normalmente si usano indici di smorzamento dellordine di 0,6-0,7 per
ridurre leffetto delle condizioni iniziali.
Un artifizio spesso usato quello di riempire di olio il contenitore cilindrico,
per cui, pur trascurando leffetto di frenamento viscoso, si pu facilmente
dimostrare che, detta m la massa dellolio nello spazio anulare tra la massa
sismica e il recipiente, risulta

0 =

N
$
0 + 1 P
$2

;0
0 per cui
;
&&
[0 ( W ) = &&
[L ( W ) &&
[0 ( W ) &&
[L ( W )

Nel caso duale di

= 0 risulta che

e la forza dinerzia agente sulla massa M praticamente dovuta al solo moto di trascinamento, per
cui se riuscissimo a misurare la reazione della molla questa, a meno del guadagno, sarebbe pari
allaccelerazione incognita del vincolo.
Ovviamente la necessit di non distorcere la misura
porta che la condizione = 0 sia verificata per la
massima frequenza presente nello sviluppo in serie del
segnale incognito, ovvero 0 deve essere dellordine
dei kHz. Dobbiamo avere, quindi, masse M e rigidezze
k molto grandi.
L

Spesso come elemento elastico si usa una lastra di


quarzo, materiale piezoelettrico che, se sollecitato
lungo lasse elettrico, produce sulle facce ortogonali
allasse delle cariche di segno opposto proporzionali
alla forza applicata (circa 2 pC/N)
Luso del quarzo limita la frequenza minima di misura
(dellordine dellHz).
Riscrivendo lequazione differenziale in coordinate
assolute

M W )
0[&&0L + U[&0L + N[0L = N[L + U[&L = (N + ML U ) ; L H (
con M = 1
L

otteniamo lintegrale particolare

[0L ( W ) = ; 0L H M W
L

con
3

Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl

(N + ML U ) ; L H M
= ; 0L H M
; 0L =
2
(N 0 L ) + ML U
L

ovvero

; 0L =

N 2 + ( L U ) ; L

= tan 1
L

N 2 + ( L U )
; 0L

= +L =
2
;L
(N 0 L2 )2 + (L U )
2

(N 0 L2 ) 2 + (L U )

U 2N 0
L

2
L

N 2 + N0 2 + ( U )
L

Utilizzando, a esempio, un fattore di smorzamento = 0,7 si nota che la fase varia, per un range di
frequenza compreso tra 0,6 0 e 0, con legge pari a

12

12

L1
=
e quindi
0 0
L


[0L ( W ) = + L ; L sin (LW + L ) = + L ; L sin L1W + NL 1
0
L =1
L=1

12
12

N
[0L ( W ) = + L ; L sin L1 W + = + L ; L sin ( L1W )
L =1
0 L =1

Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl
,GHQWLILFD]LRQHGHOORVPRU]DPHQWR
Nellipotesi di avere uno smorzamento di tipo viscoso, sappiamo che la risposta del moto libero ha
una legge del tipo

( ( 1 W + ))

[(W ) = ; H 0 sin
W

Quando sin

1 2 0W + = 1 ,

la risposta tangente allinviluppo

esponenziale ; H 0 , tuttavia le
tangenti non sono orizzontali e i
punti di tangenza sono leggermente
spostati a destra del punto di
massima ampiezza. Generalmente
questo fatto trascurabile e
lampiezza del punto di tangenza
pu essere considerata coincidente
con lampiezza massima.
W

Con riferimento alla simbologia


indicata in figura, avremo che il
decremento logaritmico

Dal momento che 7 =

; H 0W
[1
= ln = ln
= 07
W +7
[2
; H 0( )
2

0 1 2

avremo, anche, che

2
1

2 per < 0,3

Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl

Daltronde ricordando che per una forzante armonica del tipo ) (W ) = )0 sin W il lavoro introdotto
in un periodo in un sistema meccanico pari a

/ = )G[
7

e supponendo il sistema a regime con legge del moto pari a

[(W ) = ; sin ( W )
ne deriva quindi che

G[ =
e quindi

G[
GW G[ = ; cos ( W ) GW
GW

/ = )0 ;

sin W cos (W )GW = )

; sin

Nellipotesi di smorzamento viscoso, il lavoro dissipato a regime, in assenza di assenza di altre


forze agenti sul sistema meccanico in prova, sar
7

& = U ; 2
/' = U[G[
0

2
2
cos (W )GW = U ;
2

1 2
2
= U ;
2

da cui

/ + /' = )0 ; sin U ; = 0 U =
2

)0 sin
;

Dalla misura dellenergia dissipata scopriamo che, a parit di ampiezza imposta, il lavoro dissipato
varia proporzionalmente con la frequenza, mentre a parit di frequenza si modifica con il quadrato
dellampiezza di vibrazione.
Molte esperienze di laboratorio hanno dimostrato che se il fenomeno dissipativo legato a
fenomeni disteresi lenergia dissipata per ciclo indipendente dalla frequenza di vibrazione, ma
dipende solamente dal quadrato dellampiezza di deformazione e quindi di vibrazione, e quindi

/' ; = ;
2

ovvero

/' = UHT ; = ; UHT =


2

per cui lequazione differenziale, la cui soluzione descrive il moto del sistema, diventa
6

Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl

P[&& +

[& + N[ = )0 sin W

il cui integrale particolare ha unampiezza

; =

)0

( N P )

2 2

che in risonanza vale

; =

)0

[(W ) = ;H 0 H '

Ricordando che per un sistema smorzato in modo viscoso la risposta nel moto libero vale
W

; ( ' ) = ) [ [(W ) ] =

'

1
1
1 2 0W
M 'W
0W M ' W M ' W
= [(W )H
GW = ;H H H
GW = ; H
GW
7 7
7 7
7 7
2

Si definisce trasformata di Hilbert nel dominio del tempo

[% (W ) = + [ [(W ) ] =

[(X) W X GX

Nel domino delle frequenze, la trasformata di Fourier ci dice che

; ( I ) = ) [ [(W ) ]
;% ( I ) = ) [ [% (W ) ]

Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl
Si pu dimostrare che

;% ( I ) = ; ( I )g() M sgn( I ) = ) [ [(W )]g() M sgn( I )


dove

1
() M sgn( I ) = )
W

quindi

[% (W ) = ) 1 ;% ( I ) = ) 1 [ ; ( I )g() M sgn( I ) ] = ) 1 ) [ [(W ) ]g() M sgn( I )


Definiamo come segnale analitico la funzione

[ (W ) = [(W ) + M[% (W ) = $(W )H ( )


M

e si pu dimostrare che $(W ) , detto envelope function, nullaltro che

$(W ) = ; H 0 ln ( $(W ) ) = ln ; 0W
W

ovvero una retta con intercetta sullasse delle ordinate pari a ln ; , dipendente quindi dalle
condizioni iniziali, ma il cui coefficiente angolare sempre
Esempio per = 0,05 e 0 = 1 rad/s

0 .

Il coefficiente angolare della retta vale 0,05.

Lezione XXV
Sistemi vibranti a 1 gdl
/DIXQ]LRQHGLWUDVIHULPHQWR
Come abbiamo visto, la risposta a regime di un sistema a un solo grado a una forzante armonica

)0H data da
L

; =

1

N 1
0


+ 2
0

)0 = + ( ) )0

= tan 1


1
0

dove + ( ) , risposta del sistema a una forzante unitaria di pulsazione detta funzione di
trasferimento.
Nel caso in cui la dissipazione sia di tipo isteretico, o strutturale, la funzione di trasferimento
diventa

; =

dove =

)0 = + ( ) )0

1

N 1
0


+
N

detto anche loss factor dello smorzamento strutturale. La fase vale


N
= tan 1


1
0

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Lezione XXV
Sistemi vibranti a 1 gdl
Accanto a questa formulazione della funzione di trasferimento, detta receptance, ne esistono altre
due alternative.
La mobility, rapporto tra la risposta del sistema misurata in velocit e la forza armonica applicata

L ; H (
< ( ) =
)0H
L

W )

= L + ( ) H
L

e linertance, rapporto tra accelerazione e forzante

2 ; H (
$( ) =
)0H
L

W )

= 2 + ( ) H
L

Queste tre forme sono quelle pi diffuse per rappresentare la funzione di trasferimento. Ne esistono
anche quelle inverse dette, rispettivamente, rigidezza dinamica, forza/spostamento, impedenza
meccanica, forza/velocit, e massa apparente, forza/accelerazione.
Vi sono anche diversi modi per rappresentare graficamente la funzione di trasferimento:

il diagramma di Bode, consistente in due grafici, uno per il modulo in funzione della frequenza
della forzante e laltro per la fase in funzione della frequenza della forzante;

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Lezione XXV
Sistemi vibranti a 1 gdl

due diagrammi in funzione della frequenza della forzante, rispettivamente della parte reale e di
quella immaginaria della funzione di trasferimento;

il diagramma di Nyquist in cui la parte


reale diagrammata in funzione di quella
immaginaria, perdendo implicitamente ogni
informazione sulla frequenza.

Diagrammando la receptance e la inertance in


scala semilogaritmica e valutando la funzione
in dB, si nota come per << 0 la prima funzione tenda con asintoto orizzontale a 20 log10(1/k)
che nel nostro caso vale 5E6 [N/m] ovvero a circa 134 dB [N/m], mentre per >>0 la seconda
tenda con asintoto orizzontale a 20 log10(1/m), ovvero, nel nostro caso con m=200 [kg], a 46 dB
[kg]

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Lezione XXV
Sistemi vibranti a 1 gdl
Da quanto detto, misurando sperimentalmente la funzione di trasferimento di un sistema meccanico
possiamo ricavare quindi tutti i parametri (detti anche parametri modali) del sistema stesso.
Infatti, come visto, i termini di rigidezza e di massa possono essere calcolati dal modulo della
funzione di trasferimento.

+ ( ) =

N 1

$ ( ) = + ( ) 2 =

2

+ 2

0 0
2

se
=1
N
0

2
P2

2 2
0 1 + 2 0

se 0 = 1
P

Inoltre
2

0
Re + ( ) =
= 0 per
=1
2
0
2 2
1 + 2
0
0


e

+ ( 0 ) =

1
1
=
2N
2 N + ( 0 )

Quindi nellipotesi che + ( ) sia una funzione continua misurata sperimentalmente, possiamo
ricavare tutti i parametri modali.

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Lezione XXV
Sistemi vibranti a 1 gdl
/DPLVXUDGHOODIXQ]LRQHGLWUDVIHULPHQWR
La catena di eccitazione e misura della funzione di trasferimento di un sistema meccanico pu
essere riassunta nello schema seguente

Il sistema meccanico da sottoporre alla prova deve essere opportunamente preparato e una delle fasi
pi importanti scegliere come deve essere vincolata la struttura, ovvero se la struttura libera o
vincolata al terreno.

Nel
primo caso, struttura sospesa, introduciamo
arbitrariamente sei frequenze proprie, dovute ai moti
rigidi delloggetto in prova. Nel secondo vi il
rischio di introdurre degli irrigidimenti alla struttura
per via dei vincoli a terra aggiunti.

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Lezione XXV
Sistemi vibranti a 1 gdl
Non minore attenzione deve essere posta nella scelta del sistema di eccitazione che pu appartenere
a una delle seguenti due categorie:

sistemi collegati alla struttura da provare (tavoli vibranti meccanici, elettromagnetici o


elettroidraulici);
sistemi non collegati alla struttura (elettromagneti no-contact) o solo temporaneamente connessi
(martelli dinamometrici).

Entrambe le categorie presentano vantaggi e svantaggi e nel caso dei tavoli vibranti questi possono
essere sospesi (con la conseguente impossibilit di misurare + ( ) al di sotto di qualche Hz e di
introdurre poca energia alle basse frequenze) o fissati al suolo.
Soprattutto in questultimo caso
importante studiare con attenzione il modo
di collegamento con la struttura, in modo
sia di non modificare il comportamento
dinamico della stessa, sia di misurare la
reale entit della forza F(t)ad essa applicata
(la soluzione (b) la meno indicata).

Nelle prove di strutture aeronautiche, caratterizzate da smorzamenti


molto piccoli, per cui non vi lesigenza di fornire alla struttura
energie elevate, pu essere sufficiente usare un martello
dinamometrico per eccitare la struttura. Lo spettro della forza
applicata nellimpatto a banda larga e ha componenti armoniche
fino a circa 1 kHz, per cui un modo molto rapido per misurare
+ ( ) in quel campo di frequenze. Non potendo, tuttavia,
controllare lentit della forza applicata facile riscontrare delle non linearit nel comportamento
della struttura.
Meglio usare metodi deterministici con i tavoli vibranti, nei quali possiamo facilmente controllare
lentit della forza applicata.
Senza entrare in dettagli i tavoli vibranti possono essere pilotati in modo da generare forze
armoniche con ampiezza e pulsazione variabile a piacimento. Lo svantaggio principale di questo
tipo di eccitazione consiste nella lentezza, in quanto devo prima cambiare la frequenza di
eccitazione, poi aspettare che il moto imposto sia a regime e quindi infine acquisire i dati alla
frequenza di eccitazione (ovvero estrarre dallo spettro della risposta il modulo e la fase
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Lezione XXV
Sistemi vibranti a 1 gdl
corrispondenti alla frequenza di eccitazione).
Molto veloce invece, il metodo di
pilotare il tavolo vibrante con un
segnale di rumore casuale (random
noise) che un segnale continuo che
non si ripete mai e le cui componenti
armoniche possono essere definite solo
in termini statistici.
Continuando a variare con continuit le ampiezze e le
fasi associate a ogni frequenza, questo tipo di segnale
permette di valutare la miglior stima lineare di
+ ( ) , ovvero di eliminare mediamente le non
linearit del sistema meccanico.
Tuttavia il segnale non periodico e quindi a rigore
non potremmo usare la serie di Fourier, ma bens
lintegrale di Fourier, e inoltre non semplice, ovvero
praticamente impossibile, riuscire a generare un tale
tipo di segnale.
Poich gli analizzatori di spettro operano su record discreti di lunghezza finita pari a un numero di
campioni potenza di 2 (normalmente 512=29 o 1024=210) cos da utilizzare i pi semplici algoritmi
di FFT (Fast Fourier Transform), del tutto conseguente parve di dotarli di unuscita analogica sulla
quale fornire un segnale in tensione pseudo-random atto a pilotare il tavolo vibrante.
Poich lanalizzatore di spettro opera su record di lunghezza T, viene generato un segnale random
di uguale durata il cui spettro discreto fisso e costante in

ampiezza, mentre le fasi sono casuali. Tale segnale viene


fornito con continuit sulloutput dello strumento.
Il vantaggio principale di questo tipo di segnale consiste nel fatto che periodico con periodo pari
al periodo di campionamento dellanalizzatore e quindi le ipotesi sulle quali si basa la serie di
Fourier sono tutte soddisfatte.
Lo svantaggio consiste nel fatto che le eventuali non linearit eccitate da alcune componenti
armoniche del segnale temporale sono presenti in modo deterministico nella risposta e non sono
mediamente annullate come nel segnale random noise, nel quale le ampiezze delle medesime
componenti armoniche variano con continuit.

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A.A. 2000/2001

Lezione XXV
Sistemi vibranti a 1 gdl

Concettualmente derivato da questultima leccitazione del tipo impulsivo periodico con periodo
T pari alla durata del record di campionamento dellanalizzatore. La differenza principale rispetto al
precedente tipo di segnale che la fasi sono fisse e non random. I vantaggi sono i medesimi del
segnale pseudo-random, cos come gli svantaggi aggravati dal fatto che il fattore di cresta (rapporto
tra il valore di picco e quello efficace o RMS del segnale) molto elevato e quindi eccita facilmente
le non linearit del sistema. Da qui lutilit di questo segnale come tipo di eccitazione di controllo
con le + ( ) ottenute con altri tipi di eccitazione. Infatti se il sistema ha comportamento lineare,

la soluzione + ( ) dellequazione differenziale indipendente dal tipo di eccitazione ma dipende


solo, come visto, dai parametri modali costanti.

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A.A. 2000/2001

Lezione XXV
Sistemi vibranti a 1 gdl

Nel tentativo di unire i vantaggi del segnale tipo random noise, impossibile a essere generato ma
concettualmente ideale per ottenere unapprossimazione lineare del sistema meccanico, e di quelli
periodici, gli unici che permettano la corretta applicazione della serie di Fourier, cercando di
mantenere uno spettro costante con la banda pi ampia possibile per determinare in un solo colpo
tutte le righe di + ( ) al variare discreto di , molti moderni analizzatori presentano la possibilit
di fornire un segnale elettrico del tipo random periodico per pilotare il tavolo vibrante.
Questo tipo di segnale formato da un segnale pseudo-random (A) ripetuto per un paio di volte per
portare a regime il sistema meccanico, pi una terza volta per effettuare una prima misura di
+ ( ) . A questo segue un nuovo segnale pseudo-random (B) di diversa ampiezza per tutte le
componenti armoniche, normalmente ripetuto anchesso per almeno tre volte, e quindi un altro
segnale pseudo-random (C) e cos via.
La funzione di trasferimento, approssimazione lineare del comportamento del sistema, sar data
dalla media statistica delle N + ( ) , ottenuta alle diverse ampiezze degli N spettri dovuti ai 3*N
segnali pseudo-random, ciascuno di lunghezza T, generati
L

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Lezione XXVI
Sistemi vibranti a 1 gdl
9,%5$=,21,75$16,725,(

Quando un sistema dinamico viene sollecitato da una eccitazione non periodica applicata
improvvisamente, come nel caso di un impulso, le risposte a tali eccitazioni sono dette transitori,
dal momento che generalmente non si producono oscillazioni di regime. Tali oscillazioni
avvengono con le frequenze proprie del sistema e l'ampiezza varier a seconda del tipo di
eccitazione.
Per prima cosa studiamo la risposta del solito oscillatore a una eccitazione impulsiva, dal momento
che questo caso importante per la comprensione del problema pi generale dei transitori.
Incontriamo frequentemente forze molto grandi agenti per un tempo molto breve, ma con integrale
finito rispetto al tempo. Chiamiamo tali forze impulsive e il loro valore definito dall'equazione

) =

)GW
W

La figura mostra una forza impulsiva di grandezza F / con durata nel tempo . Se tende a zero,

tali forze tendono all'infinito; l'impulso definito dal suo integrale rispetto al tempo ) . Quando )
uguale all'unit, tale forza nel caso limite di 0 viene chiamata impulso unitario o funzione
delta, e viene indicata con il simbolo (t- ) e gode delle seguenti propriet

( W ) = 0 per
W

( W )G = 1
0

I ( ) ( W )G = I ( )
0

Dal momento che F dt = m dv, 1'impulso agente sulla massa dar luogo a una improvvisa
variazione di velocit senza un apprezzabile cambiamento di posizione. Allora un oscillatore,
)

eccitato da un impulso , nel caso di vibrazioni libere presenter le condizioni iniziali


)

[ ( 0 ) = 0; [& ( 0 ) = Y0 =

)
P

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Lezione XXVI
Sistemi vibranti a 1 gdl
Se il sistema non smorzato, la soluzione dellintegrale generale dellequazione differenziale
omogenea data da

[(W ) =

)
sin 0W = K(W ) )
P0

mentre nel caso smorzato

[(W ) =

)
P0 1

H
sin 1 2 0W = K(W ) )
2
0W

dove con h(t) si indica la risposta all'impulso unitario.

Nota la risposta h(t) del sistema meccanico a uneccitazione dimpulso unitario quindi possibile
calcolarne la risposta a una forza arbitraria f(t), immaginandola come costituita da una serie
dimpulsi ) =

I ( )

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Lezione XXVI
Sistemi vibranti a 1 gdl
Il contributo alla risposta al tempo t di ogni singolo impulso pari a
I

( ) K(W )

e poich il sistema lineare, valendo il principio di sovrapposizione degli effetti, la risposta del
nostro sistema alla forzante arbitraria f(t) dato da
W

[ (W ) = I ( )K(W )G
0

detto anche integrale di Duhamel o della sovrapposizione (o della convoluzione).


Da quanto detto, si pu banalmente calcolare la risposta a una forzante a gradino del tipo f(t)=F0,
gi vista in precedenza.
Se il sistema non smorzato, abbiamo che

K(W ) =

1
sin 0W
P 0

e quindi

)
)
[(W ) = 0 sin0 ( W ) G = 0 (1 cos 0W )
P0 0
N
W

coincidente, ovviamente, con quanto avevamo ottenuto attraverso le condizioni iniziali e lintegrale
particolare.
Inoltre, vale che la funzione di trasferimento

+ ( I ) = ) K ( ) = K ( )H

2 I

e, ovviamente che

K( ) = ) 1 + ( I )

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Lezione XXVI
Sistemi vibranti a 1 gdl
6,67(0,121/,1($5,

La seconda formulazione dellequazione di Lagrange per sistemi conservativi a un grado di libert


la seguente

G ( G7 ) G7 + G8 = 4
GW GT& GT GT
dove
T lenergia cinetica del sistema;
U lenergia potenziale delle forze conservative agenti;
q la coordinata libera che si scelta per rappresentare il moto del sistema;
Q, detta componente lagrangiana, rappresenta la somma dei lavori elementari di tutte le altre
*
forze agenti sul sistema per un incremento virtuale unitario T = 1 della variabile
indipendente.
In perticolare, il termine

G G7 G7
( )
GW GT& GT

dinerzia del sistema; il termine


mentre

4 = G:
T

G8
GT

rappresenta il lavoro virtuale delle forze e coppie

il lavoro virtuale delle forze che ammettono potenziale,

il lavoro virtuale di tutte le altre forze agenti sul sistema.

Potr essere spesso comodo esprimere T, U e Q in funzione di spostamenti virtuali dxi di m


coordinate geometriche xi legate alla coordinata libera q da m relazioni del tipo

[ = [ (W , T ) per i = 1,2, 3, , m
L

Nei casi di cui ci occuperemo, gli m legami geometrici risultano indipendenti dal tempo per cui

[ = [ (T ) per i = 1,2, 3, , m
L

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Lezione XXVI
Sistemi vibranti a 1 gdl

[ = [ (T ) per i = 1,2, 3, , m
L

Ne deriva che
P

1
7 = 7 = P [& 2
2 =1
=1
L

Ma

[& =
L

G[ (T ) G[ (T )
=
T&
GW
GT
L

e quindi
2

G[ (T )
1
7 = 7 = T& 2 P
= 7 ( T, T& )
2
GT
=1
=1

Ma

7 (T, T& ) = 7 (T0 ,0) +


1 27
+
2 T 2

7
T

(T T0 ) +
T= T0 ,T& = 0

7
T&

T& + ...
T = T0 , T& =0

27
1 27
(T T0 ) +
(T T0 )T& +
&

2 T& 2
T
T
T = T0 , T =0
T= T0 ,T = 0

T& 2 + ...

&

&

T = T0 ,T& = 0

Ricordando Lagrange e lespressione di T si ha

G G7 27
( ) 2
T&
GW GT&

27
T&
T&& +
&

T
T
T = T0 , T =0
T = T0 ,T = 0
&

&

G7 7

GT T

T = T0 ,T& =0

27
+
T 2

T= T0 ,T& = 0

27
T&
( T T0 ) +
TT& T=T0 ,T=0

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&

Lezione XXVI
Sistemi vibranti a 1 gdl
Analogamente lenergia potenziale U dipende solo dalla configurazione e quindi

8 (T) = 8 (T ) + G8 ( T T ) + 1 G 8 ( T T )
2 GT T T
GT T T
2

+ ...

che porta a

G8 G8 + G 8 ( T T )
GT GT T T GT T T
2

Per quanto riguarda la componente lagrangiana Q in essa compariranno i lavori virtuali


uur
r
* / = ) [ ovvero
L

G[
ur
r
r
) *
*
ur
G:
/
) [
G
GT GT* = ) [ = ) cos G[
4= * = * =
=

=1 GT* =1
GT
GT*
GT*
GT*
=1 GT
=1
=1
ur

&& si avr
Poich le Fi possono essere funzioni anche non lineari di W , T, T& , T

G4
(W W ) +
4(W , T, T&, T&&) = 4(W , T ,0,0) + G4 W W
GW T T T T
GT WT WT
0

=0
= 0 , & = &&= 0

G4
GT& WT WT

=0
= 0 ,T& = T&&=0

T& + G4
GT&& WT WT

=0
= 0 ,T& = T&&=0

=0
= 0 ,T& = T&&=0

(T T0 ) + ...

T&& + ...

Ovvero, utilizzando Lagrange, ed eventualmente linearizzando con Taylor i termini non lineari,
perverremo sempre a una equazione differenziale lineare a coefficienti costanti completa del tipo

PT&& + UT& + NT = ) (W ) + )0
dove, nel caso pi generale,

27
P= 2
T&

T = T0 ,T& =0

G4
GT&& WT WT

U = G4
;
GT& WT WT T T
N = G 8 G4
GT T T GT WT WT

=0
= 0 ,T& = T&&=0

=0
= 0 , & = &&=0

=0
= 0 ,T& = T&&=0

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Lezione XXVI
Sistemi vibranti a 1 gdl

) (W ) =

G4
;
GW WT==WT ,T=T=0
0

0 & &&

G8
)0 = 4(W0 , T0 ,0,0)
GT

T = T0

G 28
+ 2
GT

T0
T = T0

Con unopportuna scelta di t0 e di q0 sempre possibile fare in modo che F0 sia nullo, se non
interessa studiare la risposta del sistema alla sua applicazione, e quindi risolvere lequazione
differenziale linearizzata al fine di valutare la stabilit del sistema per piccole oscillazioni attorno
alla posizione q0 a partire dallistante t0.
Si vede immediatamente che se q0 la posizione di equilibrio statico allistante t0, definita da

4(W , T ,0,0) G8
GT T T
0

=0

ovviamente misurando gli spostamenti a partire da questa posizione avremo

T = T T0 ; T& = T&; T&& = T&&; )0 = 0

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Lezione XXVII
Sistemi vibranti a 1 gdl
(VHPSLGLVLVWHPLQRQOLQHDUL

Molle ad aria
Ricordando quanto detto a proposito dellisolamento delle vibrazioni, possiamo dimostrare che
utilizzando un sistema di molle ad aria possibile avere frequenze proprie del sistema molto piccole
con freccia statica nulla.
Il comportamento della molla ad aria pu essere
studiato supponendo che il mantice sia costituito da
un pistone e da un cilindro di area A.
Indicando con p0 la pressione nella posizione di
equilibrio statico del sistema, questa varr

S0 $ = 0J
Supponendo che laria segua una legge di
trasformazione politropica, spostandosi la massa M,
avremo di conseguenza

S090 = S9
con

&S
ovvero
&9

9
S = S (9 ) = S0 0
9

con V0 volume corrispondente alla posizione di equilibrio statico.


Il lavoro virtuale compiuto dalla pressione per uno spostamento virtuale, misurato dalla posizione di
equilibrio, del suo punto di applicazione vale

* / = ( S(9 ) S0 ) $ [*
e quindi

4 = ( S(9 ) S0 ) $
ovvero

4 ( S0 +

GS
S
(9 90 ) S0 ) $ = ( 0 (9 90 )) $
90
G9 9 =9
0

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Lezione XXVII
Sistemi vibranti a 1 gdl

4 ( S0 +

GS
S
(9 90 ) S0 ) $ = ( 0 (9 90 )) $
G9 9 =9
90
0

ma

9 = 90 $[
per cui

4 (

S0
S
0J
( 90 $[ 90 )) $ = 0 $2 [ =
$[
90
90
90

e quindi

0[&& +

0J
0J
$[ = 0 0 =
$
90
90 0

Profili alari
Uno dei profili alari usati nel recente passato
nello sport automobilistico era il NACA 009
che veniva montato posteriormente, collegato
direttamente ai portamozzi delle ruote motrici
tramite due bracci verticali. Langolo
dincidenza 0 comunemente usato era di
circa 14 cos da farlo lavorare in prossimit
del minimo del coefficiente di portanza CL e
ottenere la massima deportanza possibile a
ogni velocit (circa 1,2).
Il corrispondente CD della sola ala era circa
uguale per quellangolo dattacco a 0,12.
Trascuriamo, per ora leffetto della coppia
aerodinamica e consideriamo il moto
traslatorio lungo la verticale della sala
posteriore completa di ala mentre sullala
agisce la forza aerodinamica per effetto della
sola velocit di avanzamento V della vettura.

[, [&, &&[, )

A una certa velocit V, costante, e trascurando


leffetto degli spoiler anteriori, la sospensione
posteriore si trover compressa rispetto alla
posizione indeformata per effetto non solo della
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Lezione XXVII
Sistemi vibranti a 1 gdl
quota parte del peso della vettura che su di essa si scarica, ma anche per effetto della deportanza e
della resistenza.

1 5O = : O + 'K /O [

15
NV

dove W il peso della vettura e ks la rigidezza equivalente della sospensione posteriore (per
semplicit supponiamo i montanti dellala rigidi).
Supponiamo ora un moto verticale della sospensione con relativa traslazione dellala rispetto a
questa posizione di equilibrio.
Lala verr quindi investita da una velocit relativa

95 = 9 2 + [& 2

V
VR

[&

con anomalia

= tan 1

[&
9
VR

per cui scrivendo lequazione di equilibrio alla traslazione verticale della sola sospensione
posteriore, ala compresa, avremo, con ovvio significato dei simboli,

1
1
PV &&
[ UV [& NV [ $952&' ( + )sin + $952&/ ( + )cos = 0
2
2
che linearizzata con Taylor porta a

[ UV [& NV [ +
PV &&

G& ( )

1
1
/
&
$&/ ( 0 )9 2 $[9
+ &' ( 0 ) = 0
G =

2
2
0

ovvero

G& ( )

1
1
[ UV + $9 /
PV &&
+ &' ( 0 ) [& N V [ + $&/ ( 0 )9 2 = 0
G =

2
2

0
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Lezione XXVII
Sistemi vibranti a 1 gdl
Ora, nel caso in questione,

G&/ ( )
G =

pu essere negativa assumendo valori molto maggiori di


0

G& ( )

/
+ &' ( 0 ) <0 ed esister sempre una velocit V di avanzamento
G =

&' ( 0 ) , per cui

della vettura, al di sopra della quale

G& ( )

1
/
+ &' ( 0 ) < 0
UHT = UV + $9
G =

0
e quindi lintegrale generale dellequazione differenziale omogenea associata

PV &&
[ UHT [& + N V [ = 0
ha entrambe le radici

1,2 =

UHT UHT2 4 PV N V

2PV

>0

che daranno luogo a un moto libero espansivo nel tempo per effetto di una perturbazione iniziale.

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Lezione XXVII
Sistemi vibranti a 1 gdl
Ad analoghi fenomeni dinstabilita (dette anche vibrazioni autoeccitate) si giunge a esempio nello
studio approssimato della frenatura con freni a disco
Supponiamo che la rigidezza e lo smorzamento del
vincolo della pinza in direzione verticale siano ks, rs
e mp sia la sua massa. Esercitando una forza N sulla
pinza, nascer una forza frenante sul disco pari a

) = 2 1I
diretta in verso opposto alla velocit periferica
relativa del disco e a una forza uguale e opposta sar
sottoposta la pinza.
Ricordiamo che che il coefficiente di attrito
varia in funzione della velocit relativa tra i
due corpi che strisciano con un legge che ha
landamento di figura.

Scrivendo lequilibrio alla traslazione in


direzione verticale (approssimabile alla
direzione della velocit periferica V del disco
nella zona di contatto tra questi e le pastiglie) otteniamo

PS &&
[ UV [& NV [ + 2 1I

(9UHO ) = 0

dove

I (9UHO ) I ( 0 ) +

GI
G9UHO 9

UHO

9UHO
=0

ovvero

U [ NV [ + 2 1

S && V &

P S &&[ + UV + 2 1 GI
G9UHO

9UHO

P S &&[ + UV + 2 1 GI

G9UHO 9

UHO

GI
&
I (0) +
(9 [ ) = 0
G9UHO 9 =0

UHO

[& + N V [ = 2 1

=0

GI
I ( 0) +
9
G9UHO 9 =0

[& + N V [ = 2 1

=0

I ( 0 ) + GI
9
G9UHO 9 =0

UHO

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UHO

Lezione XXVII
Sistemi vibranti a 1 gdl
Anche in questo caso

GI
G9UHO 9

< 0 per cui esister sempre una forza N tale per cui

UHO = 0

UV + 2 1 GI
G9UHO 9

UHO

<0
=0

dando luogo a vibrazioni autoeccitate.

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Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
6LVWHPLDSLJUDGLGLOLEHUWjQRQVPRU]DWL

Per un sistema non smorzato con N gradi di libert, le equazioni che ne governano il
moto possono essere sempre scritte nella forma matriciale

[ 0 ]{&&[(W )} + [ . ]{ [(W )} = { I (W )}
dove

[ 0 ] e [ . ] sono

rispettivamente le matrici quadrate di massa e di rigidezza di

ordine N;
{ [(W )} e { I (W )} sono i vettori di ordine N degli spostamenti e delle forze agenti,
entrambi funzione del tempo.
Applicando
il
principio
di
sovrapposizione degli effetti, ovvero
calcolando le forze che agiscono sul
sistema prima per [1 0, [2 = 0 e poi
quelle per [1 = 0, [2 0 , si possono
facilmente determinare le equazioni di equilibrio dinamico delle due masse, ovvero

+ N1 [1 + N2 ( [1 [2 ) = I1
P2 &&
[2 + N3 [2 + N2 ( [2 [1 ) = I 2
P1 &&
[1

che pu essere riscritta come


[1 N1 + N2
P1 0 &&

+
0 P &&
[

2 2
N2

N2 [1 I1
=
N2 + N3 [2 I 2

[ 0 ]{&&[} + [ . ]{ [} = { I }

con

[ 0 ] = 01

N1 + N2
[. ] =
N2

N2
N2 + N3

[1 ( W )
e
[2 ( W )

{ [(W )} =

I1

I2

{ I (W )} =

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Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl

Consideriamo, dapprima la soluzione del moto libero che sar del tipo

{ [(W )} = { ; } H

dove { ; } un vettore di ordine N di ampiezze indipendenti dal tempo.


Imponendo la soluzione allequazione differenziale otteniamo

([ . ] + [ 0 ]){ ; } H = {0}
W

la cui unica soluzione non banale data da

det [

N ] + [0 ]
2

N N

1 + 2 + 2
= det
2

N +N
2

+ 2

=0
2

che il polinomio di grado 2N in

P1P2 + P1 (N2 + N3 ) + P2 ( N1 + N2 ) + N1N2 + N1N3 + N2 N3 = 0


4

D + E 2 + F = 0
4

le cui radici sono


2

E
E F
=
+ < 0 1,2 = L1
2D
2D D
2
1

E
E F
=
< 0 3,4 = L 2
2D
2D D
2
2

Sostituendo le radici nellequazione di partenza, avremo

([ . ] [ 0 ]){ ; } = {0}
2
1

([ . ] [ 0 ]){ ; } = {0}
2
2

che ci permettono di calcolare a meno di una costante arbitraria, dipendente dalle


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Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl

condizioni iniziali, le deformate modali

{ ; } , o modi, del sistema associate a ogni


L

frequenza propria i.
Nel nostro caso

N1 + N2 12 P1
1 ; 1 0
N2

N2
N2 + N3 12P2 1 ; 2 1 0

Risolvendo la prima equazione


( N1 + N2 12P1 ) 1 ; 1 N2 1 ; 2 = 0
ovvero

{ ; }1 = N1 + N2 12P1 1 ; 1

N2

e analogamente

{ ; }2 = N1 + N2 22P1 2 ; 1

N2

Nel caso, a esempio, che P1 = P2 = P e N1 = N2 = N3 = N , abbiamo che


N
3N
12 = e 22 =
P

e corrispondentemente

1
1

1
2 ;1

{ ; }1 = 1 ; 1 e { ; }2 =

Moto libero per condizioni iniziali arbitrarie

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Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl

Ritornando allequazione di partenza

([ . ] + [ 0 ]){ ; } H = {0}
W

potremmo premoltiplicarla per linversa della matrice di massa ottenendo

([

1
] [ . ] + 2 [ , ]){ ; } H = {0}
W

forma del tutto analoga a

([ $] [ , ]){9 } = {0}
dove sono gli autovalori della matrice [A] e
E ovvio che

2 e

{9 } i corrispondenti autovettori.

{9 } { ; }

Nel nostro caso si ha

1
0

[ ] =
1
0

2N
1
[ $] = [ 0 ] [ . ] P
N
P

N
P
2N
P

i cui autovalori e autovettori sono

3N
1 1
{ } = P e [9 ] =

1 1
N P

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Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl

Possiamo ora dimostrare lortogonalit dei modi di vibrare. Infatti, abbiamo che

([ . ] [ 0 ]){ ; } = {0}
2
1

([ . ] [ 0 ]){ ; } = {0}
2
2

Premoltiplicando la prima espressione per

{ ; }2

abbiamo

{ ; }2 ([ . ] 12 [ 0 ]){ ; }1 = {0} { ; }2 [ . ]{ ; }1 = 12 { ; }2 [ 0 ]{ ; }1
7

Trasponendo la seconda espressione e postmoltiplicandola per

{ ; }1 otteniamo invece

7
7
7
7
7
7
7
{ ; }2 ([ . ] 22 [ 0 ] ){ ; }1 = {0} { ; }2 [ . ] { ; }1 = { ; }2 22 [ 0 ] { ; }1
Ma le matrici [ 0 ] e [ . ] sono simmetriche per cui
7
7
7
22 { ; }2 [ 0 ]{ ; }1 = 12 { ; }2 [ 0 ]{ ; }1 ( 22 12 ){ ; }2 [ 0 ]{ ; }1 = 0

ovvero se ( 22 12 ) 0 , cio le frequenze proprie sono distinte, abbiamo che

{ ; }2 [ 0 ]{ ; }1 = { ; }2 [ . ]{ ; }1 = 0
7

ovvero i modi propri vibrare, associati a frequenze proprie distinte, sono ortogonali
rispetto alla matrice di massa e rigidezza.
Inoltre

{ ; }L [ 0 ]{ ; }L = PLL e { ; }L [ . ]{ ; }L = NLL
7

dove mii e kii sono chiamate rispettivamente massa e rigidezza generalizzata.


Nel nostro esempio

P 0 1
1 = 2P; P22 = 2P; N11 = 2N ; N22 = 6N
0
P


Cerchiamo ora un sistema di coordinate libere che disaccoppi contemporaneamente il
sistema tanto inerzialmente, quanto elasticamente, ovvero tale per cui le equazioni
che, risolte, descrivano il moto del sistema siano disaccoppiate.
P11 = [1 1]

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Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl

Se costruiamo una matrice quadrata le cui colonne siano costituite dai modi propri
di vibrare, ovvero

;1
detta anche matrice modale
2 ;2

[ ] = 1 ; 1

1 2
e definiamo la trasformazione

{[ ( W )} = [ ]{T ( W )} con {T ( W )} detto vettore delle coordinate principali


[ 0 ][ ]{T&&} + [ . ][ ]{T} = { I }
ovvero

[ ] [ 0 ][ ]{T&&} + [ ] [ . ][ ]{T} = [ ] { I }
7

Da quanto sopra detto, si vede che

[ ] [ 0 ][ ] = GLDJ [ P] e [ ] [ . ][ ] = GLDJ [ N ]
7

dove GLDJ [ P] e GLDJ [ N ] sono matrici diagonali, tali per cui i elementi

LM

= 0e

= 0 se M L
Nel nostro caso con le due masse uguali tra loro, cos come le tre rigidezze, si ha
LM

2P 0
2N
e
=
GLDJ [ P ] =
GLDJ
N
[
]

0
0 2P

2P 0 T&&1 2N
0 2P T&& + 0

0
6N

0 T1 I1 +
=
6N T2 I1

I2
I2

Ma

[ ] ([ . ] 2 [ 0 ])[ ] = {0} GLDJ [ N ] 2GLDJ [ P] = {0}


7

Poich esiste linversa di


linversa di

[ ] ovvero

[ ] potremmo
P

premoltiplicare lequazione per

( GLDJ [ P]) ( GLDJ [ N ] GLDJ [ P]) = {0} ( GLDJ [ P])


1

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[ ] 2 [ , ] = {0}

GLDJ N

Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl

( GLDJ [ P]) ( GLDJ [ N ] GLDJ [ P]) = {0} ( GLDJ [ P])


1

[ ] 2 [ , ] = {0}

GLDJ N

dove

( GLDJ [ P])

N
0
P

= GLDJ 2
GLDJ [ N ] =

0 3N
P

Al medesimo risultato, saremmo pervenuti se avessimo normalizzato i modi di


.
vibrare, dividendone tutte le componenti per la costante 1
2P
Analizziamo, ora, la risposta forzata.

[ 0 ]{&&[(W )} + [ . ]{ [(W )} = { I } H
L

che a regime ammetter una soluzione del tipo

{ [(W )} = { [} H
L

dove il vettore delle ampiezze di vibrazione { [} soluzione di

([ . ] [ 0 ]){ [} = { I } { [} = ([ . ] [ 0 ]) { I }
2

che pu essere anche riscritta come

{ [} = + ( ){ I }

dove + ( ) la receptance matrix del sistema, quadrata di ordine N, e ne costituisce


il modello della sua risposta in frequenza.
Ritornando alla definizione

+ ( ) = ([ . ] [ 0 ])
2

Ma
e quindi

([ . ] 2 [ 0 ]) = ( + ( ) )

7
7
1
[ ] ([ . ] 2 [ 0 ])[ ] = ( GLDJ 2 2 [ , ]) = [ ] ( + ( ) ) [ ]

+ ( ) = [ ]( GLDJ

2 [ , ]

[ ]

da cui si evince che la receptance matrix simmetrica


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Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl

+ ( ) = [ ]( GLDJ
K MN ( ) =

2 [ , ]

[ ]

[ M ( )
[ ( ) 1 U ; M U ; N
= KNM ( ) = N
=
2
2
I N ( )
I M ( )
U =1 U

da cui si nota come il sistema possa andare in risonanza, qualora la pulsazione della
forzante uguagli una delle N frequenze U proprie del sistema vibrante.
Ritornando al nostro sistema vibrante, risulta che risolvendo il sistema di equazioni
lineari

2N + 2 P
2N 2 P
K11 ( ) = 2
=
3N 4NP 2 + 4 P2 P2 (N / P 2 )(3N / P 2 )
K21 ( ) =

N
N
=
3N 2 4NP 2 + 4 P 2 P 2 (N / P 2 )(3N / P 2 )

mentre in termini modali

1
1
2N P 2
K11 ( ) =
+
=
2 P(N / P 2 ) 2P(3N / P 2 ) P2 (N / P 2 )(3N / P 2 )
K21 ( ) =

1
1
N

= 2
2
2
2
2P(N / P ) 2P(3N / P ) P (N / P )(3N / P 2 )

Come si vede dal grafico a fianco, ove


mostrato landamento del modulo di h11,
non si commette un grande errore se
studiamo la risposta del sistema nellintorno
della prima frequenza propria considerando
la risposta di un sistema che abbia massa
modale pari a m11 e rigidezza pari a k11.
Analogo discorso si pu fare considerando
la sola risposta dovuta alla seconda
frequenza propria se la pulsazione della
forzante di valore non dissimile da questa.
Ovvero abbiamo, empiricamente, dimostrato che pur essendo i modelli fisici continui,
poich le loro frequenze proprie sono ragionevolmente separate nel dominio delle
frequenze, lecito, nellipotesi che lo spettro della forzante sia limitato nello stesso
dominio, considerare il contributo di un numero limitato di modi le cui frequenze
Risposta del I modo
Risposta del II modo

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Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl

proprie associate stanno nel dominio dello spettro della forzante.


Ovvero: possibile studiare la risposta dinamica a regime di un sistema continuo con
un modello matematico con un numero discreto di gradi di libert.
Ne consegue, inoltre, che misurando sperimentalmente la receptance matrix, dalla
risposta misurata nellintorno di una risonanza possiamo ricavare i parametri modali
(massa modale o massa generalizzata mii e rigidezza modale o rigidezza generalizzata
kii) cos come il modo di vibrare.

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Lezione XXIX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
$SSOLFD]LRQLODVVRUELWRUHGLQDPLFR

Il concetto su cui si basa lassorbitore dinamico


quello di dissipare tutta lenergia introdotta da un
campo di forze in un sistema vibrante mandandone
volutamente in risonanza un particolare e preservando
il resto.
Nella figura rappresentata la sospensione di una linea
elettrica ad alta tensione. Ovvi problemi impediscono
dal collegare il cavo a terra, a esempio con un elemento
dissipativo. Daltronde il basso smorzamento del cavo
e lampio spettro del vento incidente, oltre al fenomeno
delle vibrazioni indotte per distacco di vortici, rendono
molto probabile leccitazione in risonanza della
campata.
Consideriamo il comportamento
del cavo con lassorbitore
dinamico,
considerando
questultimo, per semplicit, a un
solo grado di libert anzich a
quattro, ovvero ci si riconduca allo schema seguente dove m1 e k1
sono rispettivamente la massa e la rigidezza a flessione del cavo,
mentre m2 e k2 sono quelle di uno dei due contrappesi. Essendo il
sistema lineare, o a questo approssimato, la forzante armonica una
delle componenti dello sviluppo in serie di Fourier dellazione del
vento.
assorbitore

Le equazioni di moto sono le soluzioni a regime del sistema

P1&[&1 + N1[1 + N2 ( [1 [2 ) = )0 sin W


P2 &&
[2 + N2 ( [2 [1 ) = 0

Effettuiamo le seguenti sostituzioni

11 =

N1
P1

, 22 =

N2
P2

e ;0 =

)0
N1

e imponiamo come soluzioni degli integrali particolari

[1 (W ) = ; 1 sin W e [2 (W ) = ; 2 sin W
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Lezione XXIX
Sistemi vibranti a 2-n gdl

otterremo

N 2
N2
1 + 2
;1 ; 2 = ; 0
N1
N1 11
2
; 1 + 1
;2 = 0

22
ovvero

1 (

;1
=
;0

1 +

N2
N1

2 N2
)
1 (


N1
22
1
2

2 N2

)
1 (

11
N1
22

N
1 + 2

N1 11

;2
=
;0

22 )

Si nota immediatamente che per = 22 , pari alla frequenza propria del solo assorbitore,

;1
;
N
tende a zero mentre 2 vale 1 ovvero
;0
;0
N2
N2 ; 2 = )0 = 2P2 ; 2

che ci permette, noto F0 e 2, di determinare lentit della massa m2 imposta la massima


freccia ammissibile per il trefolo che regge la massa stessa.
Le due frequenze proprie del sistema dipendono, ovviamente dal rapporto =

P
P

22

11

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Lezione XXIX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
9LEUD]LRQLIRU]DWHVPRU]DWH6PRU]DPHQWRSURSRU]LRQDOH

Come sappiamo esistono diversi tipi di smorzamento quali il viscoso, listeretico, quello
dovuto ad attrito coulombiano, quello aerodinamico, ecc.
E in generale difficile valutare quale tipo di smorzamento agisca in una particolare
struttura e spesso il fenomeno dissipativo dovuto alla presenza contemporanea di pi di
tipi di smorzamento. In molti casi, tuttavia, lo smorzamento piccolo e possono essere
fatte alcune ipotesi semplificative.
Il sistema di equazioni di equilibrio
dinamico per il sistema vibrante di figura
ovviamente dato da

[1 F1 + F2
P1 0 &&

[ + F
0 P2 &&
2

2
ovvero

F2 [&1 N1 + N2
+
F2 + F3 [&2 N2

N2 [1 )1
=
N2 + N3 [2 )2

[ 0 ]{&&[} + [& ]{ [&} + [ . ]{ [} = { )}

Diremo che lo smorzamento proporzionale se


[& ] = [ 0 ] ;

[& ] = [ . ];
ovvero [& ] = [ 0 ] + [ . ] .

oppure

In tutti e tre i casi, si dimostra facilmente che la matrice modale [ ] del sistema
conservativo associato, ovvero quello senza smorzamento, che diagonalizza tanto la
matrice di massa [ ] , quanto quella di rigidezza [ ] , rende diagonale anche la matrice
0

[& ] .

Infatti nel caso pi generale


7
7
[ ] [& ][ ] = [ ] [ 0 ] + [ . ] [ ] = GLDJ [ P] + GLDJ [ N ] = GLDJ [ F]

e quindi, passando in coordinate principali

GLDJ [ P]{T&&} + GLDJ [F ]{T&} + GLDJ [ N ]{T} = [ ] {) }


7

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Lezione XXIX
Sistemi vibranti a 2-n gdl

GLDJ [ P]{T&&} + GLDJ [F ]{T&} + GLDJ [ N ]{T} = [ ] {) }


7

che rappresenta un set di N equazioni disaccoppiate, tante quante sono i grad di libert del
sistema, del tipo

PLL T&&L + FLL T&L + NLL TL = { ; }L {) }


7

dove

{ ; } li-simo autovetture del sistema conservativo associato.


L

Lequazione, che risolta fornisce la legge del moto di un sistema a un grado di libert
forzato, mette in luce che, a meno di una costante arbitraria, la forzante data dal lavoro
che le restanti forze agenti sul sistema compiono per li-simo modo di vibrare.
La frequenza proprie del sistema sono date da
N
F

L
'L = L 1 L2 ;L2 = LL ;L = LL =
+
2PLL L 2L
2
PLL

mentre il decay avviene con le ampiezze che decrescono esponenzialmente con legge del
tipo
H

LLW

e il generico termine della matrice di trasferimento vale


1

KLM ( ) =
U =1

U ;L U ; M

( NUU PUU ) + L( FUU )


2

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Lezione XXIX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
6PRU]DPHQWRLVWHUHWLFR

Nel caso di smorzamento isteretico o strutturale abbiamo gi visto che lenergia dissipata
in un ciclo indipendente dalla pulsazione ma dipende solo dalla ampiezza di vibrazione
ovvero

[ 0 ]{&&[} + L [ . ]{ [} + [ . ]{ [} = {) }
Passando in coordinate principali

GLDJ [ P]{T&&} + (1 + L ) GLDJ [ N ]{T} = [ ] { ) }


7

ovvero un set di N equazioni disaccoppiate, tante quante sono i grad di libert del sistema,
del tipo

PLL T&&L + (1 + L ) NLL TL = { ; }L { ) }


7

dove

{ ; } li-simo autovetture del sistema conservativo associato.


L

Ovviamente

2 =
L

LL

(1 + L ) = 2
L

1+2H

tan 1( )

LL

mentre il generico termine della matrice di trasferimento vale


1

KLM ( ) =
U =1

U ;L U ; M

( NUU PUU ) + L ( NUU )


2

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Lezione XXIX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
6PRU]DPHQWRQRQSURSRU]LRQDOH

Quando lo smorzamento non proporzionale alla matrice di massa e o a quella di


rigidezza, la matrice modale del sistema conservativo associato non diagonalizza la
matrice di smorzamento.
Si pu, tuttavia, ottenere un sistema disaccoppiato in questo modo. Il set di N equazioni
differenziali del II ordine sono convertite in un set 2N equazioni differenziali del primo
ordine, assegnando nuove variabili (chiamate variabili di stato) a ciascuna delle coordinate
libere originali e delle loro derivate nel tempo

P1 0 [&1 P1 0 [&1 0
0 P [& 0 P [& = 0

2 2
2 2

[1 F1 + F2 F2 [&1 N1 + N2
P1 0 &&
+
[& + N
0 P &&
[
F
F
F

2 2

2
2
3 2

N2 [1 )1
=
N2 + N3 [2 )2

ovvero
0 0
P1

0

0 0
P 0 F + F
1
2
1

0 P2 F2

Sostituendo

0
&&
[1 P1 0


&&
P2
[2 0 P2

+
F2 [&1 0 0

F2 + F3 [&2 0 0
[1 = ]1

[&1 = ]&1 = ]3

[2 = ]2

[& 2 = ]&2 = ]4

[&1 0
0 0

0 0

[&2 = 0

N2 [1 )1
N1 + N2

N
N2 + N3 [2 )2

= ]&3
&&
[2 = ]&4

&&
[1

otteniamo
0 0
P1

0

0 0
P 0 F + F
1
2
1

0 P2 F2

0
]&3 P1 0

P2
]&4 0 P2

+
F2 ]&1 0 0

F2 + F3 ]&2 0 0

]3 0
0 0

0 0

] 4 = 0

N2 ]1 )1
N1 + N2

N2 + N3 ]2 )2
N2

ovvero

[ $]{ ]&} + [ % ]{]} = {*}

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Lezione XXIX
Sistemi vibranti a 2-n gdl

[ $]{ ]&} + [ % ]{]} = {*}


dove

[ 0] [ 0 ]
[ 0 ] [0]
{0}
7
7
=
=
=
=
$
%
%
*
[ $] =
{
}
[
]
[
]
[
]

{ ) }
[ 0 ] [& ]
[ 0] [ . ]

che pu essere risolta con il metodo degli autovalori con L = 'L


Supponiamo che
P1 = P2 = P

F1 = F2 = F3 = F

N1 = N2 = N3 = N

In questo caso particolare di smorzamento


proporzionale otteniamo dal calcolo degli
autovalori e autovettori

3F + 9F 2 12PN

0
0
0

2P

3F 9F 12PN

0
0
0
2P

GLDJ [ ' ] =

F + F 2 4PN

0
0
0

2P

F F 2 4PN

0
0
0

2P
3F + 9F 2 12PN
3F 9F 2 12PN F + F 2 4PN F F 2 4PN

2P
2P
2P
2P

2
2
2
3F + 9F 2 12PN
3F 9F 12PN
F + F 4PN F F 4PN
[ ] =

2P
2P
2P
2P

1
1
1
1

1
1
1
1

dove gli elementi delle prime due righe, come ci aspettavamo, soddisfano la condizione
[1 = ]1
[2 = ]2

[&1 = ]&1 = ]3 = 'L [1


[&2 = ]&2 = ]4 = 'L [2

e i modi propri del sistema sono quelli puramente reali del sistema conservativo.
Nel caso, invece, generale di smorzamento non proporzionale i modi propri smorzati
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Lezione XXIX
Sistemi vibranti a 2-n gdl

esistono, ma non sono pi identici a quelli del sistema conservativo e vi sono differenze di
fase (non pi 0 o ) tra le componenti delle coordinate libere.
I modi sono quindi complessi e non sono pi definibili punti nodali (aventi componente
nulla dello spostamento).

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Lezione XXX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
$SSOLFD]LRQLVWXGLRGHOFRPSRUWDPHQWRGLQDPLFRGLXQDXWRYHWWXUD

Ci sono molti sistemi a due


gradi di libert di interesse
pratico
nel
campo
ingegneristico. Discuteremo
diverse di queste applicazioni
che
illustrano
le
caratteristiche dei sistemi a
due gradi di libert.
L'automobile rappresenta un
sistema complesso a pi gradi
di libert. possibile,
tuttavia, semplificare il sistema considerandone solo alcuni moti quali
(l) movimento traslatorio verticale del telaio;
(2) moto angolare di beccheggio del telaio;
(3) moto verticale delle ruote.
Le frequenze proprie per i primi due tipi di moto sono dello stesso ordine di grandezza e
generalmente inferiori a 1 Hz. Le ruote, invece, si muovono in senso verticale con rapidit maggiore
e la loro frequenza dalle 6 alle 10 volte pi grande di quella della cassa.
A causa di questa notevole differenza delle frequenze proprie, i moti del corpo (1) e (2) e quello delle
ruote (3) avvengono pressoch indipendentemente.
Per esempio il movimento delle ruote a frequenza troppo alta per influenzare apprezzabilmente i
movimenti del telaio e i movimenti del telaio sono a frequenza bassa per influenzare quello delle
ruote.
evidente quindi che possiamo studiare i moti del telaio e quelli delle ruote separatamente,
semplificando notevolmente il problema.

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Lezione XXX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
Per studiare il moto del telaio adottiamo la rappresentazione schematica di figura, dove

m = massa sospesa del veicolo


J = momento dinerzia del veicolo attorno al baricentro
k1, k2 = rigidezza complessiva delle sospensioni anteriore e posteriore
Le equazioni di equilibrio dinamico sono:

P[&& + (N1 + N2 ) [ + (N2O2 N1O1 ) = 0


&&
2
2
- + (N2O2 N1O1 ) [ + (N1O1 + N2O2 ) = 0
ovvero

P
0

0 &&
[ N1 + N2
N2O2 N1O1 [ 0
+
=
2
2

- && N2O2 N1O1 N1O1 + N2O2 0

Utilizzando diverse coordinate libere, ovvero gli spostamenti x1e x2 degli estremi della due molle
avremmo avuto che
[2 [1

O2
[ = [1 + O + O O1 [ O + O

1
2
1
2
=

1
= [2 [1
O +O

O1 + O2
1 2

O1 + O2 [1
[
= [] 1
1 [2
[2

O1 + O2
O1

e quindi

O2

P
O +O
1 2

O +O
1 2
dove le matrici

O1 + O2 &&
[ N
N2 [1 0
1+ 1
=
[2 N1O1 N2O2 [2 0
&&
O1 + O2

O1

[ 0 ] e [ . ] sono piene e non simmetriche.


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Lezione XXX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
Utilizzando questultimo sistema di coordinate libere e utilizzando Lagrange avremmo che
2

1
1
1
[& [&1
1 [& [&1
7 = P[& 2 + -& 2 = P [&1 + 2
O1 + - 2

2
2
2
2 O1 + O2
O1 + O2

da cui

[& [& 1
7
[& [& O
G 7
PO12 + PO O &&
= P [&1 + 2 1 O1 2 - 2 1

=
[
+ &&
[2 1 2 2

1
2
[&1
O1 + O2 O1 + O2
GW [&1
( O1 + O2 )
( O1 + O2 )

O1 + O2 O1 + O2

[&2 [&1 1
7
[& 2 [&1 O1
G 7
PO1O2 PO22 + = P [&1 +
O1
+-

[1
+ &&
[2

= &&
2
2
&
[& 2
+
+
+
+

O
O
O
O
O
O
O
O
GW
[
+
O
O
(
)
( O1 + O2 )

1 2
1 2 1 2
2
1
2
1
2
mentre

8 = 1N [

2
1 1

1
N2 [22
2

ovvero

PO12 + 2

+
O
O
(
)
1
2

PO O 12 2
( O1 + O2 )
dove le matrici

PO1O2 -

[1 N1 0 [1 0
&&

+
=
[2 0 N 2 [2 0
PO22 + - &&

2
( O1 + O2 )

( O1 + O2 )

[ 0 ] e [ . ] sono

sempre simmetriche, indipendentemente dalla scelta delle

coordinate libere, in quanto derivanti da forme quadratiche definitive positive.


Se poi volessimo studiare la risposta del sistema quando lautovettura viaggia con una velocit
costante v su un suolo accidentato definito da una legge

\( [) = <U sin(
U =1

con

U 2
[)

lunghezza donda fondamentale, possiamo ricordare che


[

ovvero

= YW + [0

U 2
U 2
\( [) = <U sin(
YW +
[0 ) = <U sin(U0W + U0 )

U =1
U =1

con

0 =

2
2
Y; 0 =
[0

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Lezione XXX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
9HORFLWjFULWLFKHIOHVVLRQDOL

Per introdurre il problema, in forma semplificata, facciamo riferimento al cosiddetto rotore di


Jeffcott o di Laval, rappresentato in figura

Supponiamo che il rotore sia costituite da


un albero omogeneo, deformabile elasticamente, pensato privo di massa e vincolato a ruotare
attorno alla propria linea elastica con velocit angolare costante ;
un disco rigido sottile, calettato sullalbero in mezzeria di questo in modo perfettamente
perpendicolare allasse di rotazione cos da poter trascurare leffetto giroscopico;
che i supporti siano infinitamente rigidi.
Sia k lelasticit flessionale dellalbero, supposta costante in tutte le direzioni, e S la traccia al
generico istante t dellasse di rotazione e questa coincida con il centro geometrico del disco, mentre
con G indichiamo la posizione del suo baricentro eccentrico con eccentricit .
Per le ipotesi semplificative fatte il moto del disco piano e siano x(t) e y(t) le coordinate del centro
r

x(t)
e di conseguenza
y(t)

del disco al generico istante t, ovvero potremo definire un vettore z (t) =


lequazione vettoriale di equilibrio del sistema risulta
r

P]&&* N] + PJ = 0
dove

x(t)
zG (t) =
+ e i t
y(t)
r

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Lezione XXX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
r

P]&&* N] + PJ = 0
che, riscritta in forma scalare, porta a

P[&& + N[ = PJ + P 2 cos W

2
P\&& + N\ = P sin W
equazioni caratteristiche di un sistema a due gradi di libert forzato da una forzante armonica di
pulsazione . Nasceranno quindi fenomeni di risonanza qualora

= 0x = 0y = 0 =

k
m

Analizzando le soluzioni a regime, ovvero i due integrali particolari, avremo ovviamente che

X P1 mg
z P1 =
= k
YP1 0
v

ovvero che il sistema ruoter attorno alla posizione dovuta alla freccia statica, mentre

z P2

0 2

XP2
i t
=
=
e

YP 2

ovvero la traccia dellasse di rotazione dellalbero percorre una traiettoria circolare di raggio pari a
XP2 con velocit angolare del raggio vettore pari a , identica a quella con la quale il baricentro G
percorre una circonferenza di raggio .
Ne risulta ovviamente che

<<0

=0

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>>0

Lezione XXX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
Ad analoghi risultati saremmo pervenuti se avessimo potuto considerare il rotore come infinitamente
rigido, ma su supporti flessibili di differente rigidezza kx eky , come avviene a esempio nei perni
lubrificati, dove la risultante del campo di forze agente tra perno e cuscinetto, per effetto del meato
formatosi, funzione della posizione relativa del centro del perno rispetto a quello del cuscinetto.

Dette Fxi e Fyi le due componenti della risultante di ogni i-simo cuscinetto, risulter:

) ( [ , \ , [& , \& ) = ) +
[L

[L

)
[

[L

[L

) ( [ , \ , [& , \& ) = ) +
\L

\L

{0}

)
[

([ [ 0) + \
L

{0}

{0}

[& +

{0}

\L

( \ \ 0 ) + [&

[& +

\L

)
( \ \ 0 ) + [&

[L

\L

[ = [0
\ = \

0
dove {0} =
[& = 0
\& = 0

)
([ [ 0) + \

{0}

)
\&
)
\&

{0}

\&

\L

{0}

\&

[L

{0}

e x0i e y0i sono le posizioni di equilibrio statico di ogni cuscinetto per effetto

dei carichi statici gravanti.


Trascuriamo per ora i termini di velocit e i termini misti di posizione dello sviluppo di Taylor e
scriviamo le equazioni misurando gli spostamenti a partire dalla posizione di equilibrio, ovvero

) ( [ , \ , [& , \& ) )
[L

[L

) ( [ , \ , [& , \& ) )
\L

\L

{0}

{0}

)
[

[ =)

[L

)
\

{0}

N [
[

{0}

\ =)

\L

[L

\L

{0}

{0}

N \
\

Le equazioni diventano ovviamente:


2
&& + N [ [ = P cos W
P[
2
&& + N [ \ = P sen W
P\

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Lezione XXX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
2
&& + N [ [ = P cos W
P[
2
&& + N [ \ = P sen W
P\
le cui soluzioni particolari sono date da

P 2
[ (W ) =
cos W = ; cos W
N[ P 2
P 2
\ (W ) =
sin W = < sin W
N \ P 2
che quadrate e sommate danno la semplice equazione di un ellisse

x (t)
y (t)

+
=1
X
Y
2

Nellipotesi che k x < k y e <

se

kx
m

ky
kx
<<
m
m

se, infine,

ky
m

<

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Lezione XXXI
Sistemi vibranti a 2-n gdl

VELOCITA CRITICHE FLESSIONALI


Bilanciamento dei rotori
Lo sbilanciamento di un disco pu essere determinato
facendolo rotolare attorno al suo asse su due coltelli. Il
disco ruoter e si fermer con la parte pesante pi in
basso. Questo tipo di sbilanciamento detto
sbilanciamento statico, dato che pu essere rilevato con
metodi statici.
Generalmente la massa del rotore distribuita lungo l'albero come, a esempio, in un
rotore di un motore elettrico o nell'albero a gomito di un motore automobilistico. Una
prova simile a quella precedente potrebbe indicare che tali alberi sono staticamente
bilanciati, ma il sistema potrebbe presentare uno sbilanciamento considerevole
quando ruota.
Per esempio se le due masse non bilanciate sono uguali e
disposte a 180 gradi l'una dall'altra, il sistema sar
staticamente bilanciato attorno all'asse. Tuttavia quando il
sistema ruota, ciascun disco non bilanciato dar luogo a una
forza centrifuga rotante che tende a scuotere l'albero sui
cuscinetti. Dal momento che tale tipo di sbilanciamento si
manifesta solo in rotazione, detto sbilanciamento
dinamico. N.B. dalla Meccanica Razionale sappiamo che un
albero bilanciato se lasse asse centrale dinerzia del sistema.
La figura mostra un caso
generico in cui il sistema
sia staticamente che
dinamicamente
sbilanciato.
Vedremo
ora
che
le
forze
sbilancianti P e Q
possono essere eliminate
aggiungendo due masse
correttive in due piani
qualsivoglia perpendicolari allasse di rotazione.
Consideriamo prima la forza sbilanciante P, che pu essere sostituita da due forze
Pa
Pb
Qc
parallele
e
. Similmente Q pu essere sostituita dalle forze parallele
l
l
l
Qd
e
. Le due forze in ogni piano possono allora essere combinate tra loro in una
l
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Lezione XXXI
Sistemi vibranti a 2-n gdl

singola forza risultante facilmente bilanciabile da una singola massa correttiva come
indicato. Le due masse correttive Cl e C2, introdotte nei due piani di equilibramento
scelti, bilanciano completamente P e Q cos che il sistema risulta staticamente e
dinamicamente bilanciato.
Un sistema dinamicamente bilanciato pure staticamente bilanciato, il contrario
invece non sempre vero.
Il valore e la posizione dello sbilanciamento in una macchina rotante sono
generalmente incogniti e le opportune masse di bilanciamento devono essere
calcolate sperimentalmente.
Se, a esempio, pratichiamo una tacca sul rotore e sulla parte statorica montiamo un
trasduttore a correnti parassite, il cui segnale in uscita proporzionale al traferro tra
la sonda e la superficie metallica del rotore, avremo cos un segnale temporale tipo
quello di figura che con opportuni
operatori analogici pu essere
elettricamente invertito (ovvero
moltiplicato per 1), eventualmente
squadrato e al quale si pu sottrarre
5V.

I supporti possono, poi,


essere
opportunamente
strumentati
con
due
trasduttori di spostamento
relativo o assoluto, posti
tra loro a 90.
Campionando i segnali
provenienti sia dal keyphasor sia dai due
trasduttori di spostamento
tra due picchi del segnale
temporale del key-phasor
avremo
quindi
landamento temporale delle vibrazioni in un periodo a una certa velocit angolare
dellalbero.
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Lezione XXXI
Sistemi vibranti a 2-n gdl

Se ne possono dare due rappresentazioni grafiche:


una con Bode, ove si rappresenta landamento di una componente armonica del
segnale di un traduttore in funzione della velocit di rotazione

Fase relativa alla tacca


Ampiezza I armonica

laltra con un diagramma alla Nyquist


dellandamento temporale delle vibrazioni
rilevate dai due trasduttori in un periodo a
una certa velocit angolare.
Sappiamo quindi come misurare lampiezza di
vibrazione e la sua fase rispetto al riferimento
posto sullalbero.

Inizio periodo

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Lezione XXXI
Sistemi vibranti a 2-n gdl

Dischi
Un disco sottile pu essere bilanciato dinamicamente
come segue: si fa ruotare il disco, montato a sbalzo sulla
macchina equilibratrice, ad una velocit tale che ne risulti
una vibrazione di ampiezza misurabile da uno dei
trasduttori di spostamento.
Dallo spettro della risposta potremo conoscere la
componente sincrona
a ei1 = h11 ( ) M ei1 2

dove sono incognite tanto la funzione di trasferimento


h11 ( ) = h11 quanto sia il momento statico della massa
sbilanciante M , sia la giacitura sul disco 1, relativa al
riferimento, della massa
Per via dello smorzamento, la fase del vettore vibrazione non coincider con la
posizione incognita dello sbilanciamento.
Si pone, poi, un peso Wt di prova in una posizione nota ( 2ei 2 ) e con il disco che gira
alla stessa velocit di prima si misura la nuova vibrazione indotta. Supponendo un
comportamento lineare del sistema, avremo

W
b ei2 = h11 2 M ei1 + t 2ei 2
g

La nuova ampiezza rappresenta 1'effetto dello sbilanciamento iniziale pi quello del


peso aggiunto Wt. Se, come detto, il sistema si comporta linearmente, la differenza
vettoriale permette di calcolare la funzione di trasferimento a quella frequenza

W
W
b ei2 a ei1 = h11 2 M ei1 + t 2ei 2 h11M ei1 2 = h11 2 t 2ei 2
g
g

da cui
b ei2 a ei1 i 2
h11 =
e
Wt
2
g
2

per cui

a ei1 = h11 2 =

be

i2

i1

a e i 2
i +
e M ei1 M ei1 = a e ( 1 2 )
Wt
2
g

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Wt
2
g
b ei2 a ei1
4

Lezione XXXI
Sistemi vibranti a 2-n gdl

M ei1 = a e ( 1

i + 2 )

Wt
2
g
b ei2 a ei1

equazione complessa che equivale a due equazioni scalari e che permette di valutare
tanto lincognita M , quanto lanomalia 1. Una volta determinate le incognite
ponendo una massa di momento statico pari a M con unanomalia pari a 1 + ,
otterremo lannullamento della forzante.
Nel caso di cerchi di veicoli, si pone normalmente

= 2 = raggio del labbro esterno del canale del cerchio


Rotori
Nel caso di rotori su due o pi supporti il procedimento un'estensione del metodo
usato per il disco, ma in generale non pi possibile considerare la receptance matrix
costante e indipendente dalla velocit angolare, per cui lequilibramento varr solo
nellintorno della velocit angolare alla quale viene effettuato.
Prescindendo da opportune macchine, chiamate macchine equilibratrici, che
permettono il bilanciamento di un rotore attraverso la misura o delle vibrazioni sui
supporti o delle reazioni su questi, analizziamo come si possa operare in campo
strumentando, come visto, i supporti e dotando lalbero di un key-phasor.
Indichiamo i due supporti con le lettere N e F, mentre i due piani di equilibramento,
definiti come 1 e 2 sono scelti in numero pari a quello dei supporti per avere un
sistema deterministico e di locazione tale da poter essere facilmente raggiunti dagli
operatori.

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Lezione XXXI
Sistemi vibranti a 2-n gdl

1
2

Facendo girare il rotore a una certa velocit angolare potremo rilevare le


componenti sincrone delle vibrazioni lungo una medesima direzione nei supporti
X N ei N = hN 1 ( ) R1ei1 + hN 2 ( ) R2ei 2
X F ei F = hF 1 ( ) R1ei 1 + hF 2 ( ) R2ei 2

Ponendo una massa di prova in una posizione angolare nota e a una nota distanza
dallasse di rotazione sul piano 1 e rilanciando il rotore alla medesima velocit di
prima misureremo le seguenti vibrazioni

X 1N ei N = hN 1 ( ) R1ei 1 + M 1ei11 2 + hN 2 ( ) R2ei2


1

X F1 ei F = hF 1 ( ) R1ei 1 + M 1ei11 2 + hF 2 ( ) R2ei 2


1

da cui

1 i 1N
N

X e

X Ne

i N

X 1 ei N X N ei N
= hN 1 ( ) M 1e 1 hN 1 ( ) = N
M 1ei11 2
i 1

X F1 e

i 1F

X F ei F

X F1 ei F X F ei F
i1
2
= hF 1 ( ) M 1e 1 hF 1 ( ) =
M 1ei11 2

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Lezione XXXI
Sistemi vibranti a 2-n gdl

Togliamo ora la massa di prova dal piano 1 applicando una massa nota sul piano 2 e
ripetiamo la misura precedente.

X N2 ei N = hN 1 ( ) R1ei 1 + hN 2 ( ) R2ei 2 + M 2ei2 2 2


2

X F2 ei F = hF 1 ( ) R1ei1 + hF 2 ( ) R2ei 2 + M 2ei2 2 2


2

da cui
2

2 i N2
N

X e

X Ne

i N

X N2 ei N X N ei N
= hN 2 ( ) M 2e 2 hN 2 ( ) =
M 2ei2 2 2
i 2

2 i F2
F

X e

X Fe

i F

X F2 ei F X F ei F
= hF 2 ( ) M 2e 2 hF 2 ( ) =
M 2ei2 2 2
i 2

Possiamo quindi risolvere il sistema di due equazioni complesse


X N ei N + hN 1 ( ) M 1*1*ei1 2 + hN 2 ( ) M 2* 2*ei2 2 = 0
*

X F ei F + hF 1 ( ) M 1*1*ei1 2 + hF 2 ( ) M 2* 2*ei2 2 = 0
*

nelle quattro incognite M 1*1* , 1* , M 2* 2* e 2* .


Se il rotore ha un campo di funzionamento tale per cui 0 <  1 il rotore detto
rigido e
N

hij ( ) =
r =1

(k

rr

Xi r X j

mrr 2 ) + i ( krr )

=
r =1

Xi r X j

2
krr 1 2 + i ( krr )
r

pu essere considerato costante per cui lequilibramento pu essere effettuato a una


qualsiasi velocit angolare e il rotore, in questo caso particolare, risulta equilibrato in
tutto il campo di funzionamento.
In caso contrario il rotore detto flessibile e lequilibramento funziona solo
nellintorno della velocit alla quale viene effettuato.

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Lezione XXXII
Sistemi vibranti a 2-n gdl

Sistemi vibranti a 2 gdl perturbati nellintorno della posizione di equilibrio


Estendiamo ai sistemi a 2 gdl quanto
gi visto per i sistemi a un solo grado
di libert.

Le equazioni di equilibrio dinamico


per il sistema di figura sono,
ovviamente
mx + rx x + k x x = Fx ( x, y, x, y, x, y )

my + ry y + k y y = Fy ( x, y, x, y, x, y )
dove i termini dovuti al campo di forze sono funzioni non lineari di x e y e delle loro
derivate rispetto al tempo.

Il sistema di equazioni pu essere riscritto in forma matriciale come

[ M ]{ z} + [ R ]{ z} + [ K ]{ z} = {F ({ z} ,{ z} ,{ z})}
con

x
Fx ( x, y, x, y, x, y )
, F ({ z} ,{ z} ,{ z} ) =
e
Fy ( x, y, x, y, x, y )
y
rx 0
kx 0
m 0
,
R
=
,
K
=
[M ] =
[
]
[
]
0 r
0 k

y
y
0 m

{ z} =

Del sistema potremo calcolare la posizione di equilibrio statico, se esiste, definita da

[ K ]{ z0 } = {F ({ z0} ,{0} ,{0})}


e quindi linearizzare il campo di forze

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Lezione XXXII
Sistemi vibranti a 2-n gdl

{F ({ z} ,{ z} ,{ z})} {F ({ z } ,{0} ,{0})} +


0

{F }
{F}
{F }
+
z

z
+
z
+
{
}
{
}
{
}
{ z}
(
)

0
z
z
z

{
}
{
}
{
}

({z0 },{0},{0})

({z0},{0},{0})

({z0 },{0},{0})

{F ({ z} ,{ z} ,{ z})} {F ({ z } ,{0} ,{0})} +


0

{F }
{F}
{F }
+
{ z} { z0 }) +
{ z} +
{ z}
(

{ z} ({z0 },{0},{0})
{ z} ({z0},{0},{0})
{ z} ({z0 },{0},{0})

ma
Fx
x
{F }
=

{ z} ( z0 ,0,0) Fy
x

Fx
Fx
x
y
{F }

;
=

Fy
{ z} ( z0 ,0,0) Fy

x
y ( z0 ,0,0)

Fx
y

Fy
y ( z0 ,0,0)

e
Fx
x
{F }
=

z
{ } ({z0 },{0},{0}) Fy
x

Fx
y

Fy
y ({z0 },{0},{0})

Indicando con il vettore { z } gli spostamenti a partire dalla posizione di equilibrio


statico

{ z} = { z0} + { z }
il sistema di equazioni differenziali di partenza pu essere riscritto come
[ M ] + [ M F ] { z } + [ R ] + [ RF ] { z } + [ K ] + [ K F ] { z } = {0}

ovvero

[ M T ]{ z } + [ RT ]{ z } + [ KT ]{ z } = {0}
con, ovviamente,

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Fx
x
[ M F ] = F
y
x

Fx
Fx

x
y

;[ RF ] =
Fy
Fy
x
y ({ z0},{0},{0})

Fx
Fx

x
y

;[ K F ] =
Fy
Fy
x
y ({z0},{0},{0})

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Fx
y

Fy
y ({ z0},{0},{0})

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Sistemi vibranti a 2-n gdl

[ M T ]{ z } + [ RT ]{ z } + [ KT ]{ z } = {0}
sistema di equazioni differenziali lineari omogenee a coefficienti costanti la cui
soluzione del tipo

{ z (t )} = {Z } et
dove le sono le radici di
[ M T ] 2 + [ RT ] + [ KT ] {Z } et = {0}
Analizziamo separatamente i vari casi che potrebbero presentarsi

Campo di forze puramente posizionale


In questo caso il sistema si riduce a

[ M ]{ z } + [ R ]{ z } + [ KT ]{ z } = {0}
ovvero, trascurando lo smorzamento

da cui

[ M ]{ z } + [ KT ]{ z } = {0}

[ M ] 2 + [ KT ] {Z } et = {0}
Essendo la matrice [ M ] reale, simmetrica e definita positiva, tutti i suoi minori
principali dominanti sono positivi, ovvero

p0 = 1; p1 = m11 > 0; p2 = m11m22 m12 m21 > 0

e analogamente ci vale per la matrice [ K ]


p0 = 1; p1 = k11 > 0; p2 = k11k22 k12 k21 > 0

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Sistemi vibranti a 2-n gdl

Fx
x
Per quanto riguarda la matrice [ K F ] =
Fy
x

casi:

il campo di forze conservativo, per cui

Fx
y

possono presentarsi due


Fy
y ({z0},{0},{0})
Fx Fy
=
e la matrice [ K F ] risulta
y
x

simmetrica;
il campo di forze non conservativo, per cui

Fx Fy

e la matrice [ K F ] non
y
x

risulta simmetrica;
In entrambi i casi, tuttavia, i valori di sono comunque le radici del polinomio
m11m22 4 + ( m11kT 22 + m22 kT 11 ) 2 + (kT 11kT 22 kT 12 kT 21 ) = 0

a 4 + b 2 + c = 0; a > 0

Campo di forze conservativo


Si possono presentare due casi:
la matrice [ KT ] definita positiva ovvero
p0 = 1; p1 = kT 11 > 0; p2 = kT 11kT 22 kT 12 kT 21 > 0; b > 0; c > 0
2
=
1,2

1
( m k + m k ) ( m k + m k ) 2 4m m ( k k k k ) < 0
T 11 T 22
T 21 T 12
11 T 22
22 T 11
11 T 22
22 T 11
11 22

2m11m22

essendo
b > b 2 4ac

per cui i quattro autovalori sono tutti immaginari e il moto libero risultante
asintoticamente stabile, ovvero si annulla per effetto dellinevitabile smorzamento.

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Sistemi vibranti a 2-n gdl

la matrice [ KT ] non definita positiva ovvero o p1 = kT 11 < 0 oppure


p2 = kT 11kT 22 kT 12 kT 21 < 0 , ovvero entrambe le condizioni sono verificate.
Nellipotesi che p2 = kT 11kT 22 kT 12 kT 21 = c < 0 avremo che
b 2 4ac > b 2 > 0

e quindi

12 > 0; 22 < 0
La prima radice porta a due valori opposti reali che danno luogo per la soluzione
positiva a un fenomeno di instabilit statica (divergenza) essendo la soluzione del
tipo
{ z (t )} = {Z } et
Campo di forze non conservativo
F F
Accade che x y e la matrice [ K F ] non risulta simmetrica.
y
x
Ricordando
2
1,2
=

1
( m k + m k ) ( m k + m k ) 2 4m m ( k k k k )
11 T 22
22 T 11
11 T 22
22 T 11
11 22
T 11 T 22
T 21 T 12

2m11m22
2
1,2
=

se risulta che
avremo che

1
b
2a

4m11m22 ( kT 11kT 22 kT 21kT 12 ) > (m11kT 22 + m22 kT 11 ) 2 < 0


2
1,2
=

1
1
1
i tan 1 ( b )
b 2 + e
b 2 + e i
b i =
=

2a
2a
2a

e quindi
1
1
b 2 + ei 2 =
b 2 + ( cos 2 + i sin 2 ) = ( 1 + i 2 )
2a
2a
1
1
=
b 2 + e i 2 =
b 2 + ( cos 2 i sin 2 ) = ( 1 i 2 )
2a
2a

I , II =
III , IV

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1
1
b 2 + ei 2 =
b 2 + ( cos 2 + i sin 2 ) = ( 1 + i 2 )
2a
2a
1
1
=
b 2 + e i 2 =
b 2 + ( cos 2 i sin 2 ) = ( 1 i 2 )
2a
2a

I , II =
III , IV

Ricordando la soluzione generale

{ z (t )} = {Z } et
sappiamo che, come pi volte dimostrato, ciascuna coppia di radici coniugate
fornisce una sola soluzione puramente reale delle quali quella con parte reale positiva
esponenzalmente espansiva (asintoticamente instabile), mentre laltra
esponenzialmente decrescente (asintoticamente stabile).
Ovvero il moto libero risultante ellittico e instabile con pulsazione 2 . Il fenomeno
prende il nome di flutter.
Se invece
con

4m11m22 ( kT 11kT 22 kT 21kT 12 ) < (m11kT 22 + m22 kT 11 ) 2 > 0

( kT 11kT 22 kT 21kT 12 ) < 0

avremo anche che


b<

e quindi, essendo
2
1,2
=

1
b
2a

avremo due soluzione reali opposte e due immaginarie coniugate, con quella positiva
reale che porta alla divergenza.
Gli altri casi, portano a soluzioni armoniche stabili, differenti solo nei valori delle
frequenze proprie da quello gi trattato nel caso di campo di forze conservativo.
Banale poi il caso in cui la matrice [ RT ] sia definita non positiva. Il sistema sar
soggetto a fenomeni di instabilit dinamica, con ampiezze crescenti
esponenzialmente nel tempo.

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Il flutter di un profilo alare


Qualora un profilo alare si comporti come un sistema a due gradi di libert, ovvero
oltre a traslare in direzione ortogonale alla vena possa anche variare lincidenza
rispetto a questa, potremo ricondurci questo modello matematico

le cui equazioni di equilibrio dinamico sono:


mx + rx x + k x x = L cos + D sin
J + rxl 2 + k xl 2 = M
dove langolo tra la velocit relativa Vr della vena e la direzione della corrente
indisturbata V, supposta costante.
Si noti che nel puro moto rotatorio, ogni punto della superficie del profilo possiede
una velocit di trascinamento diversa, quindi la velocit relativa Vr varia da punto a
punto del profilo. Non sarebbe quindi lecito utilizzare la teoria quasi-statica senonch
possibile dimostrare che riferendosi alla velocit di trascinamento di un punto P1
del profilo alare, in genere vicino al bordo dattacco, posto a una certa distanza b1
dallasse di rotazione, possibile utilizzare ancora la teoria quasi-statica. Di fatto
immaginiamo che dal punto di vista delle azioni aerodinamiche il profilo trasli con la
velocit di P1.
V
Varr quindi che
Vt

2
x + b1
Vt = x + b1;Vr = V 2 + x + b1 ; = tan 1

V
V
x + b1
x + b1
V

sin =
;cos =  1
Vr
V
Vr

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Sistemi vibranti a 2-n gdl

Istantaneamente, quindi, langolo dincidenza sar dato da

= + 

x + b1
+
V

per cui il sistema di equazioni differenziali diventa


m
0

x rx
0 
 +

J 0

0 x k x
+
rxl 2  0

C ( )cos + CD ( )sin
0 x 1
2 L
SV
=

r
CCM ( )
k xl 2 2

ma linearizzando intorno alla posizione di equilibrio, che per un profilo simmetrico


abbiamo che
= 0 = 0 ,

1
1
dC
SVr2 ( CL ( )cos + CD ( )sin ) = SV 2 CL ( 0 ) + L
2
2
d

1
1
dC
SVr2CCM ( ) = SV 2C CM ( 0 ) + M
d
2
2

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x + b1
( ) CD ( 0 )

V
=0

=0

( )

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Sostituendo ad la sua espressione e riordinando, abbiamo che il campo di forze


linearizzato equivalente a
1 dCL
b dC

dC
L
0
+ CD ( 0 ) 1 L
+ CD ( 0 )

d =0 x
V d =0
1
V d =0
x 1
2
2

SV
 SV

2
dC

C dCM
Cb1 dCM
2

0 C M


V d =0
V d =0

d =0

per cui

SV dCL
+ CD ( 0 )
rx +

2 d =0

[ RT ] =

SVC dCM

2 d =0

SVb1 dCL
+ CD ( 0 )

2 d =0

rxl 2 +

SVCb1 dCM

2 d

=0

SV 2 dCL

k
x


2
d

=
0


[ KT ] =

SV 2C dCM
0 k xl 2

2
d

=0

Potremmo, quindi, avere instabilit dinamica a un grado flessionale se il termine

SV dCL
+ CD ( 0 ) < 0 , mentre il profilo sarebbe instabile torsionalmente se
rx +

2 d =0

rxl 2 +

SVCb1 dCM

2 d

< 0.
=0

Come ben noto, per i profili alari normalmente usati si ha

dCL
d

>0 e
=0

dCM
> 0 , per cui tali possibilit non sussistono, ma il fenomeno potrebbe
d =0
avvenire per profili con elevata sezione frontale (a.es. travi a semplice o doppio T
ecc.).

SV 2C dCM
Tuttavia, analizzando la matrice [ KT ] , il termine kT 22 = k xl

2 d

=0
della matrice di rigidezza modifica la frequenza propria torsionale del profilo alare
riducendola al crescere della velocit, mentre quella flessionale, dipendente da kT11,
rimane costante. Per cui se, come accade nella realt, la frequenza propria torsionale
in assenza di vento pi alta di quella flessionale, vi sar sempre una velocit V per
cui le due frequenze diverranno coincidenti, dando luogo al fenomeno del flutter.
2

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