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Lezioni di Meccanica Razionale

Vittorino Talamini, Luisa Arlotti

4 marzo 2010

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Prefazione

In

un curriculum di studi in Ingegneria i contenuti del corso di Meccani-

ca

Razionale rappresentano un collegamento fra i contenuti delle discipline

di

base (Analisi Matematica, Geometria e Fisica) e quelli pi`u applicativi

(Meccanica Applicata alle Macchine, Macchine, Scienza delle Costruzioni). Scopo del corso `e di insegnare ad utilizzare in modo preciso e rigoroso gli strumenti matematici nella risoluzione di problemi meccanici: da qui il nome

Razionale.

Un corso di Meccanica Razionale che sia finalizzato agli studenti di un Corso

di

Laurea in Ingegneria non pu`o trascurare gli aspetti teorici fondamenta-

 

`

li

che caratterizzano la disciplina.

E altres`ı opportuno che la trattazione

teorica sia accompagnata da un congruo numero di esempi ed applicazioni:

questi infatti sono essenziali per la piena comprensione dei concetti teorici.

Le fonti bibliografiche pi`u adatte per gli insegnamenti di Meccanica Razio-

nale che si impartiscono in 50-60 ore di lezione consistono in testi che da una

parte rispecchiano questo spirito e dall’altra che non siano troppo dispersi- vi. Da essi gli studenti devono poter capire gli aspetti fondamentali della disciplina in un tempo ragionevolmente breve. Questo testo `e principalmente finalizzato alle necessit`a degli studenti dei corsi di Meccanica Razionale si impartiscono in 50-60 ore di lezione, potendo comunque essere un valido ausilio anche per corsi pi`u approfonditi.

In esso sono stati abbreviati o addirittura tralasciati alcuni argomenti nor-

malmente svolti nei testi di Meccanica Razionale, fra questi, ad esempio,

il problema dei due corpi e la meccanica dei continui; tuttavia sono stati

riportati tutti i concetti essenziali della disciplina, in modo da permettere allo studente di avere le basi per poter affrontare autonomamente lo studio

di

problemi di statica e di dinamica anche complessi. Tutte le affermazio-

ni

fatte in questo testo sono state dimostrate rigorosamente a partire dalle

definizioni e dai concetti fondamentali dati. Nel testo sono stati anche riportati un discreto numero di esempi ed esercizi, molti dei quali svolti completamente e commentati. Con essi si `e cercato di chiarire via via i concetti teorici esposti nel testo.

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Una prima versione di questo testo `e stata pubblicata nel 1998 dalla casa editrice universitaria Forum di Udine e raccoglieva gli argomenti trattati nelle lezioni impartite negli anni accademici 1995/96 e 1996/97 al corso di Meccanica Razionale del Diploma Universitario in Ingegneria Meccanica dell’Universit`a di Udine, attivato nella sede di Pordenone. La prima versione del testo `e stata nel tempo riveduta, ampliata e completata da molti altri esempi ed esercizi.

Udine, 4 marzo 2010

Vittorino Talamini Luisa Arlotti

Indice

1 Argomenti di Algebra Vettoriale

 

9

1.1 Operazioni con i vettori

 

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10

1.2 Rappresentazione cartesiana dei vettori

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16

1.3 Equazioni vettoriali .

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1.4 Cenni di Analisi Vettoriale

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21

1.5 Campi vettoriali equiproiettivi .

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25

1.6 Cambiamenti di coordinate

 

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29

1.7 Sistemi di coordinate

 

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32

1.8 Esercizi

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2 Momenti

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2.1 Momento di un vettore applicato

 

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35

2.2 Momento di pi`u vettori applicati .

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37

2.3 Coppia

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2.4 Invarianti e asse centrale

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39

2.5 Sistemi equivalenti

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40

2.6 Sistemi di vettori applicati concorrenti

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42

2.7 Sistemi di vettori complanari

 

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43

2.8 Sistemi di vettori paralleli

 

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2.9 Esercizi

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47

3 Vincoli

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3.1 Vincoli nei sistemi a una particella

 

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53

3.2 Vincoli nei sistemi a pi`u particelle

 

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58

3.3 Vincoli unilaterali

 

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59

4 Sistemi Rigidi

 

61

4.1 Gradi di libert`a dei sistemi rigidi

 

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61

4.2 Terna solidale

 

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63

4.3 Angoli di Eulero

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6

INDICE

5 Statica

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5.1 Statica dei sistemi a una particella

 

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68

5.2 Statica dei sistemi a pi`u particelle

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72

5.3 Esercizi

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79

6 Cinematica del Punto

 

83

6.1 La legge oraria

 

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6.2 La terna intrinseca

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87

6.3 Moti piani

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90

6.4 Moti centrali

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91

6.5 Moti composti .

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93

6.6 Esercizi

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96

7 Cinematica dei sistemi vincolati

 

101

8 Cinematica dei sistemi rigidi

 

107

8.1 Formula fondamentale e asse di moto

 

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110

8.2 Moti rigidi piani

 

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114

8.3 Moti di rotolamento

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116

8.4 Esercizi

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118

9 Cinematica relativa

 

123

9.1 Composizione delle velocit`a e delle accelerazioni

 

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124

9.2 Composizione delle velocit`a angolari

 

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127

9.3 Velocit`a angolare ed angoli di Eulero

 

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128

9.4 Complementi sulla cinematica dei sistemi rigidi

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129

9.5 Esercizi

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131

10 Fondamenti della Dinamica

 

135

10.1 Il primo principio della dinamica

 

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135

10.2 Il secondo ed il terzo principio della dinamica

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137

10.3 Dinamica relativa

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140

10.4 Esercizi

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142

11 Dinamica del Punto Materiale

 

147

11.1 Energia cinetica, potenza e lavoro

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147

11.2 Forze conservative

 

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148

11.3 Campi di forza e linee di forza

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151

11.4 Alcune forze conservative .

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152

11.5 Forze di attrito viscoso

 

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155

11.6 Reazioni vincolari e forze di attrito dinamico .

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155

11.7 L’energia e la sua conservazione

 

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158

INDICE

7

11.8

Analisi qualitativa del moto

 

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159

. 11.10Eq. diff. lineari del 2 ordine a coefficienti costanti

11.9

Le equazioni del moto

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163

166

11.11La risonanza

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173

11.12Esercizi

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12 Baricentri e Momenti d’Inerzia

 

181

12.1 I baricentri

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181

12.2 Momenti e prodotti d’inerzia

 

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183

12.3 Ellissoide d’inerzia

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186

12.4 Il tensore d’inerzia

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12.5 Esercizi

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191

13 Dinamica dei Sistemi di Punti Materiali

 

197

13.1 Quantit`a di moto

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197

13.2 Il momento della quantit`a di moto .

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198

13.3 L’energia cinetica

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200

13.4 K O

e

T

nei corpi rigidi .

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201

13.5 Le equazioni cardinali della dinamica

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203

13.6 Potenza e Lavoro nei sistemi di particelle

 

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205

13.7 Potenza delle forze applicate ai corpi rigidi

 

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208

13.8 Esercizi

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210

14 Statica e Dinamica dei Sistemi Olonomi

 

215

14.1 Il principio dei lavori virtuali .

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217

14.2 Le equazioni di Lagrange .

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221

14.3 La stabilit`a dell’equilibrio nei sistemi olonomi

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226

14.4 Le piccole oscillazioni .

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229

14.5 Esercizi

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15 Esercizi risolti

241

8

INDICE

Capitolo 1

Argomenti di Algebra Vettoriale

In questo capitolo vengono richiamati alcuni concetti fondamentali di algebra

e di analisi vettoriale che saranno impiegati durante lo svolgimento del corso. Quasi tutti questi concetti sono gi`a stati incontrati durante i corsi di Analisi Matematica o di Algebra Lineare e Geometria.

In Meccanica Razionale si vogliono descrivere matematicamente i fenomeni

naturali di natura meccanica che avvengono nello spazio geometrico tridi- mensionale. Per questo, i vettori che si incontreranno sono quasi sempre vettori di uno spazio tridimensionale reale. Spesso si devono descrivere og- getti in movimento e perci`o le grandezze vettoriali che si riferiscono a questi

oggetti sono funzioni del tempo. Ecco quindi come i concetti di algebra e di analisi vettoriale intervengono fin dall’inizio nello sviluppo della Meccanica Razionale.

Una coppia ordinata di punti distinti A, B, individua il segmento orien-

tato AB, che ha origine nel punto A e fine nel punto B. Ogni segmento orientato AB `e caratterizzato da una lunghezza (rispetto ad una data unit`a

di misura), da una direzione (quella della retta AB e di tutte le rette pa-

rallele ad essa), da un verso (quello che da A porta verso B) e da un punto origine A.

Se i due punti A e B coincidono si definisce il segmento orientato nullo

che ha lunghezza nulla e direzione e verso indeterminati. Alla classe di equivalenza dei segmenti orientati che hanno lunghezza, dire- zione e verso uguali a quelli del segmento orientato AB, ma origine qualun- que, si d`a il nome di vettore. Un vettore `e quindi un ente astratto che rappresenta una classe di equiva- lenza di segmenti orientati aventi uguali lunghezza, direzione e verso e pu`o

10

Argomenti di Algebra Vettoriale

essere rappresentato da uno qualunque dei segmenti orientati della classe.

Per modulo di un vettore si intende la lunghezza (rispetto ad una data unit`a

di misura) di uno qualunque dei segmenti orientati che esso rappresenta.

Un vettore, viene indicato con una lettera in grassetto v ed il suo modulo viene indicato con |v| o con v.

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v

B

A

Se il segmento orientato AB individua il vettore v, allora AB stesso pu`o es-

sere individuato assegnando il punto A e il vettore v, e pu`o essere identificato con la coppia (A, v) detta vettore applicato.

Il

punto A viene detto punto di applicazione del vettore applicato (A, v),

e

la retta per A parallela a v retta di applicazione di (A, v).

Il

vettore v viene talvolta detto vettore libero per distinguerlo dal vettore

applicato (A, v). Una grandezza fisica che in un dato sistema di unit`a di misura `e comple- tamente caratterizzata da un numero reale `e detta scalare. Esempi di grandezze scalari sono il tempo, il volume, la massa, la temperatura, ecc

Una grandezza fisica che in un dato sistema di unit`a di misura `e caratterizza-

ta da un numero reale non negativo, da una direzione e da un verso, in altre

parole da un vettore, `e detta vettoriale. Esempi di grandezze vettoriali sono lo spostamento, la velocit`a, l’accelerazione, la forza, ecc

1.1 Operazioni con i vettori

Nell’insieme V dei vettori si definiscono due operazioni: quella di somma vettoriale (v 1 + v 2 , v 1 , v 2 V ) e quella di moltiplicazione per un numero reale (kv, k IR, v V ), i cui risultati sono ancora vettori dell’insieme V . L’insieme V dei vettori, dotato delle operazioni di somma vettoriale

e di moltiplicazione per un numero reale, gode della struttura di spazio

vettoriale (reale), cio`e V soddisfa i seguenti assiomi, v, v 1 , v 2 , v 3 V e

k, k 1 , k 2 IR:

1. Propriet`a associativa della somma vettoriale: (v 1 + v 2 ) + v 3 = v 1 + (v 2 + v 3 )

2. Propriet`a commutativa della somma vettoriale: v 1 + v 2 = v 2 + v 1

3. Esistenza dell’elemento neutro: 0 V : v + 0 = v

Vittorino Talamini e Luisa Arlotti

11

4. Esistenza dell’elemento inverso: v V, (v) V : v + (v) = 0.

5. Propriet`a

associativa della moltiplicazione per

6. Propriet`a dell’identit`a: 1v = v

scalari: (k 1 k 2 )v = k 1 (k 2 v)

7. Prima legge distributiva: k(v 1 + v 2 ) = kv 1 + kv 2

8. Seconda legge distributiva: (k 1 + k 2 )v = k 1 v + k 2 v

L’insieme dei vettori dotato della sola operazione di somma vettoriale, sod- disfacente cio`e le propriet`a 1.- 4., ha la struttura algebrica di gruppo com- mutativo; dotato anche dell’operazione di moltiplicazione per numeri reali soddisfacente le restanti propriet`a 5.-8., acquista la pi`u ricca struttura di spazio vettoriale lineare.

Come realizzare concretamente le due operazioni di somma e di prodotto per un numero nell’insieme dei vettori? Cominciamo con il vettore somma. Pensiamo il vettore v 1 applicato in un qualunque punto A. Esso individua un punto B tale che AB = v 1 . Pensiamo il vettore v 2 applicato in B. Esso

individua un punto C tale che BC = v 2 . Il vettore applicato AC `e rappre- sentativo del vettore somma v 1 + v 2 . Questa rappresentazione geometrica

`e nota come la regola del parallelogramma perch´e AC `e la diagonale del

parallelogramma che ha per lati AB e BC. Per la propriet`a 4. `e definita anche la differenza fra vettori. Per definizio- ne, il vettore differenza dei vettori v 1 e v 2 `e il vettore v 1 v 2 tale che v 1 v 2 = v 1 + (v 2 ). La figura seguente rappresenta il vettore somma e il vettore differenza di due vettori v 1 e v 2 .

✑ ✑ ✑ ✑ ✑ ✑ ✑ ✑ ✑ ✑✸

v 1 +v 2

v

2

✲✁ ✁ ✁ ✁ ✁ ✁ ✁✕

v 1

v 1

❆ ❆ ❆ ❆ ❆ ❆ ❆❯ ✁☛

v 2

v 1 v 2

Il vettore prodotto kv di un numero reale k per un vettore v `e il vettore

nullo 0 se k = 0 o se v = 0; se invece k

= 0 e v

= 0 il vettore kv `e parallelo

a v, ha modulo pari a |k| volte il modulo di v e verso concorde o discorde

con v a seconda che il segno di k sia positivo o negativo.

12

Argomenti di Algebra Vettoriale

v

3v

Da queste definizioni `e facile verificare che tutti gli assiomi 1.-8. sono soddisfatti. Ad esempio:

✒ ❅■

2

)+v

3

v 3

✏ ✏ ✏ ✏ ✏ ✏✶

✲✑ ✑ ✑ ✑✸

v

2

(v 1 +v

v

1

v 1 +v 2

✏ ✏ ✏ ✏ ✏

✲✑ ✑ ✑ ✑✸

v

2

v

1

3

✄ ✄ ✄ ✄✗ ❅■

)

v

3

✲✑ ✑ ✑ ✑✸

v

2

2

+v

v 1 +(v

v

1

v

1

✏ ✏ ✏ ✏ ✏ ✏ ✏✶

✑ ✑ ✑ ✑✸

v 2 +v 1

v

2

Un versore `e un vettore che ha modulo 1. Un versore racchiude in s´e tutte

le informazioni riguardo la direzione ed il verso di un dato vettore. Per

calcolare il versore ˆa di un certo vettore a, non nullo, basta dividere a per

il suo modulo: ˆa = a/|a|, infatti |ˆa| = |a|/|a| = 1. La direzione ed il

verso di a e di ˆa coincidono perch´e a e ˆa sono proporzionali e la costante di proporzionalit`a 1/|a| `e positiva. Invertendo la formula si ha: a = |a|ˆa. Fra vettori si possono definire 2 tipi di prodotti, il primo `e detto prodotto scalare perch´e ha per risultato un numero reale, il secondo `e detto prodotto vettoriale perch´e ha per risultato un vettore. Nel seguito si user`a la notazio- ne anglosassone: a·b per il prodotto scalare, a×b per il prodotto vettoriale. Nei testi italiani spesso si trova a × b e a b per i due prodotti e talvolta un misto a